Presentación Control Robusto

Feedback Systems by Aström and Murray
Robust
Performance
Capítulo 12
POR ALEJANDRA LÓPEZ
8 DE ENERO DE 2023
INTRODUCCIÓN
En esta presentación se muestra un
resumen sintetizado del capítulo 12
del libro Sistemas Retroalimentados
de Astróm y Murray; el cual se enfoca
en el análisis de la robustez de los
sistemas retroalimentados, expone
límites para tener estabilidad y
redimiento sólidos en el sistema y
métodos para diseñar controladores
que logren un rendimiento robusto.
12.1
MODELADO DE LA
Incertidumbre parámetrica
INCERTIDUMBRE
Se desconocen los parámetros que describen el
sistema.
El modelado de la incertidumbre El cambio de parámetros modificará el modelo de

es el medio por el cual se linealización, dichas modificaciones pueden
pretende obtener estabilidad y visualizarse evaluando los criterios de desempeño
rendimiento sólidos en el sistema. del sistema para un rango de parámetros.
La solidez a la incertidumbre es Las variaciones de la respuesta del sistema pueden

proporcionada por la ser poco o muy significativas y el controlador
retroalimentación. adecuado dependederá de la aplicación.
Dinámica no modelada
Incertidumbre por mecanismos que

influyen en la dinámica del sistema Representaciones de la
pero que no se incluyen en el incertidumbre
modelo por su complejidad o
insignificancia respecto a otros.
Perturbaciones
aditivas
Para reducir los impactos se puede
desarrollar un modelo más
complejo o bien identificar si el Perturbaciones
sistema en lazo cerrado es sensible multiplicativas
a casos generales de la dinámica no
modelada.
Perturbaciones de
retrolimentación
SISTEMAS SIMILARES
La métrica de Vinnicombe es una
MÉTRICA DE VINNICOMBE medida de distancia que es apropiada
para sistemas de lazo cerrado con
Se puede describir la robustez según lo ecuación:
cerca que debe estar el sistema real al
modelo para cumplir con los niveles de
rendimiento requerido.
En lazo abierto, los sistemas Esta distancia puede tomar valores desde
pueden ser similares pero en lazo 0 a 1.
cerrado uno inestable y otro
estable. Si ésta es de valores inferiores a 1/3,
En lazo cerrado pueden ser entonces se tiene una robustez razonable
similares pero diferentes en lazo en el sistema.
abierto.
12.2
ESTABILIDAD EN Criterio de Nyquist

PRESENCIA DE
INCERTIDUMBRE Si la curva de Nyquist está lo suficientemente
alejada del punto crítico -1.
Se presentan criterios para La medida de robustez

determinar si la estabilidad del es la distancia más
sistema retroalimentado es corta de la curva al
robusta aún con incertidumbres punto crítico, la cual es
en el modelo. Sm=1/Ms, donde Ms es
la máxima sensibilidad
y Sm la estabilidad del
margen.
Condición de estabilidad robusta
Con esta condición se puede
del criterio de Nyquist
verificar la estabilidad de cualquier
incertidumbre que esté dentro del
límite, o bien diseñar un
controlador que mantenga cierto
nivel de robustez deseado.
Para toda frecuencia (ω) mayor igual a
0.
Variaciones en la dinámica
P - Función de transferencia del
sistema
grandes - en frecuencias donde T es
∆ - Perturbación pequeño
T - Lazo cerrado unitario de PC (C es el
controlador) pequeñas - en frecuencias donde T
es grande
PARAMETRIZACIÓN DE YOULA
Representación de la caracterización
de los controladores que estabilizan un
proceso dado.
Permite buscar todos los controladores

estabilizadores sin probar estabilidad
directamente, los cuales tienen la
forma:
Para cualquier Q estable en sistemas

estables (izquierda) y en sistemas
inestables (derecha).
12.3 Atenuación de las perturbaciones
RENDIMIENTO EN Propiedad que rechaza aquellas frecuencias de la señal

PRESENCIA DE medida en las que las perturbaciones de carga y el ruido
INCERTIDUMBRE son predominantes.
Atenuación de baja frecuencia:

Se presenta cómo influyen Las perturbaciones de carga suelen tener frecuencias
las variaciones del proceso bajas.
en las las respuestas a La respuesta a las perturbaciones de carga es
perturbaciones de carga, insensible a las variaciones del proceso en las
ruido de medición y señales frecuencias donde las perturbaciones predominan.
de referencia. Atenuación de alta frecuencia:
El ruido de medición suele tener frecuencias altas.
Para no introducir demasiado ruido de medición, se
debe elegir un controlador C(s) que sea pequeño
para s grande.
SEGUIMIENTO DE SEÑAL DE REFERENCIA
Propiedad de retroalimentación: El error relativo en la función de transferencia de

lazo cerrado de un sistema es igual al producto de la función de sensibilidad y el
error relativo en el proceso, por lo tanto el error es pequeño cuando la sensibilidad
es pequeña.
Lo anterior parte de derivar la función de transferencia de referencia a la salida, con

ello se puede visualizar cómo las variaciones en la planta afectan el desempeño del
sistema:
12.4
COLOCACIÓN
ROBUSTA DE POLOS Ceros de procesos lentos estables
Los ceros de procesos lentos pero estables

imponen limitaciones en el ancho de
El diseño de sistemas de control por banda alcanzable, disminuyendo la
espacio de estados o colocación de robustez del sistema.
polos no garantizan robustez en el
sistema. Es necesario elegir polos de lazo cerrado
que sean iguales o cercanos a los ceros
Si se desea un sistema robusto en lazo del proceso estable lento. Con ello diseñar
cerrado, se tienen restricciones en la un controlador que aumente la robustez
ubicación de los polos en lazo cerrado. del sistema.
Polos de procesos rápidos y estables
Reglas de diseño para la colocación

Se incrementa la sensibilidad del sistema
de polos en lazo cerrado que den
y disminuye la robustez en procesos
buena robustez al sistema
rápidos y estables debido a los polos de
éstos. 1. Ceros del procesos estables y
lentos deben coincidir con polos
de lazo cerrado lentos.
Se puede aumentar la robustez del 2. Polos de procesos estables y
sitema colocando un polo en lazo rápidos deben coincidir con polos
de lazo cerrado rápidos.
cerrado igual al del proceso rápido y
estable, de esta manera las Polos del controlador deben cancelar
sensibilidades máximas serán inferiores a ceros de procesos estables lentos.
1 para todas las frecuencias, mejorando la Ceros del controlador deben cancelar
robustez. polos de procesos estables rápidos.
12.5
DISEÑO PARA UN
Se presentan algunas técnicas o métodos
RENDIMIENTO de diseño que puedan garantizar un
ROBUSTO rendimiento robusto.
Teoría de la retroalimentación
El diseño de control robusto tiene como
cuantitativa
requisitos típicos la atenuación de
perturbaciones de carga, el controlador Control cuadrático lineal
debe dar moderado ruido de medición, Control H∞
la salida debe seguir las variaciones en Ponderación de perturbaciones
la señal de control y el sistema en lazo Límites de diseño robusto
cerrado debe ser insensible a
variaciones del proceso.
TEORÍA DE RETROALIMENTACIÓN CONTROL CUADRÁTICO LINEAL
CUANTITATIVA (QFT)
Método de diseño en el cual se diseña
Método de diseño gráfico para la un controlador denominado control LQ
formación de ciclos robustos. para un modelo de proceso lineal con
un criterio cuadrático, dicho controlador
Establece que primero se debe minimiza una función cuadrática de
determinar un controlador que pérdida J.
proporcione una sensibilidad
complementaria robusta para el La función J equilibra las acciones de
procesamiento de las variaciones y control con desviaciones en la salida y
posterirmente se ajuste la respuesta a asi compensa la atenuación de las
las señales de referencia con perturbaciones de carga y el ruido de
alimentación directa. medición introducido.
CONTROL H∞ PONDERACIÓN DE
PERTURBACIONES
Método de diseño en el cual se busca
encontrar un controlador C tal que la Método de diseño que implementa un
ganancia de la función de transferencia filtro de ponderaciónen la perturbación
H(P,C) sea pequeña aún con de carga para que las perturbaciones y
incertidumbres. ruido de diferentes frecuencias se
enfaticen de diferente manera.
Mediante métodos numéricos es posible
encontrar un controlador que permita Con el método de Control H∞ se obtiene
cumplir ||H(P,C)||∞ < γ. El controlador un controlador C, al cual se le multiplica
tiene el mismo orden del sistema y una por la ponderación frecuencial. Como
estructura común. Dichos métodos resultado será un controlador con
numéricos equilibran el rendimiento y acción integral que garantiza robustez y
la robustez. estabilidad al sistema.
Programación de ganancia
LÍMITES DEL DISEÑO ROBUSTO Se diseñan controladores para diferentes

valores de parámetros y se elige el que esté
en función de la señal que se desea medir.
En diseño robusto se tienen límites con
lo que se puede o no lograr con un Si se cambia la señal se cambia de
sistema. Es posible que no se pueda controlador, asegurándose de que la
encontrar un controlador lineal que transición sea sin perturbaciones.
proporcione un sistema robusto con
buen rendimiento y estabilidad debido
Otras técnicas:
a las grandes variaciones del proceso en
Ajuste automático (dinámica del
cuestión. proceso con perturbaciones, parámetros
ctes. y diseño automático del
Para ello se utilizan otros tipos de controlador).
controladores y otras técnicas de diseño Control adaptativo (dinámica del
proceso medida en línea, parámetros no
específicas.
ctes.).
CONCLUSIÓN
El diseño de control robusto es complejo, al cumplir con cierto
requerimiento se orilla al sistema a disminuir otro requerimiento.
Por lo que un buen diseño de robustez mantiene un equilibrio entre

los requerimientos de perturbación, ruido, sensibilidad a la variación
del proceso, etc., garantizando que el sistema tenga un buen
rendimiento y estabilidad según se requiera.
Astróm y Murray. (2008). Chapter Twelv: Robust Performance.

REFERENCIA Feedback systems: an introduction for scientists and engineers
(Version 2.10a). Electronic edition (pp. 347 - 376).

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