CD 6369

ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA
IMPLEMENTACIÓN DE ALGORITMOS DE DETERMINACIÓN DE

RUTAS PARA EL ROBOTINO® DE FESTO
TESIS PREVIA A LA OBTENCIÓN DEL GRADO DE MAGÍSTER EN

AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL ELECTRÓNICO INDUSTRIAL
ING. VÍCTOR DANIEL ZAMBRANO PÉREZ

vic.zambrano.vdzp@gmail.com
DIRECTOR: NELSON SOTOMAYOR, MSc.

nelson.sotomayor@epn.edu.ec
QUITO, Junio 2015

i
DECLARACIÓN
Yo, Ing. Víctor Daniel Zambrano Pérez, declaro que el trabajo aquí descrito es de
mi autoría; que no ha sido previamente presentada para ningún grado o
calificación profesional; y, que he consultado las referencias bibliográficas que se
incluyen en este documento.
A través de la presente declaración cedo mis derechos de propiedad intelectual

correspondientes a este trabajo, a la escuela Politécnica Nacional, según lo
establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su Reglamento y por la
normatividad institucional vigente.
_____________________________
Ing. Víctor Daniel Zambrano Pérez
ii
CERTIFICACIÓN
Certifico que el presente trabajo fue desarrollado por el Ing. Víctor Daniel
Zambrano Pérez, bajo mi supervisión.
________________________
Nelson Sotomayor, MSc.
DIRECTOR DEL PROYECTO
iii
AGRADECIMIENTOS
A mi madre Rosario por brindarme su apoyo incondicional en todo momento de mi

vida.
A mi padre Jorge por darme la oportunidad de culminar la carrera que desee.
A mis hermanos Miguel, María Fernanda y María José gracias al apoyo mutuo
podemos sacar adelante cualquier dificultad que se nos presente en la vida.
Al MSc. Nelson Sotomayor, por creer en mis conocimientos y habilidades para

desarrollar este proyecto.
Al MSc. Bolívar Ledesma y al Ing. Francisco Rosales por darme facilidades en mi

trabajo para desarrollar y culminar esta Tesis.
iv
DEDICATORIA
El presente proyecto, lo dedico a mis padres, y a mis hermanos por creer en mí y

brindarme su apoyo incondicional.
v
CONTENIDO
RESUMEN
PRESENTACIÓN
CAPÍTULO 1
1 FUNDAMENTO TEÓRICO ................................................................... 1
1.1 ROBOT OMNIDIRECCIONAL ......................................................................... 1
1.2 RUEDAS OMNIDIRECCIONALES .................................................................. 2
1.2.1 RUEDAS OMNIDIRECCIONALES SIMPLES ....................................................... 3
1.2.2 RUEDAS OMNIDIRECCIONALES DOBLES ........................................................ 3
1.2.3 RUEDAS MECANUM .............................................................................................. 4
1.2.4 RUEDA ESFÉRICA [1]............................................................................................. 6
1.3 TIPOS DE ROBOTS OMNIDIRECCIONALES .............................................. 7
1.3.1 ROBOT OMNIDIRECCIONAL DE TRES RUEDAS .............................................. 7
1.3.1.1 Rovio [5] ...................................................................................................... 8

1.3.1.2 Robotino® [6] .............................................................................................. 9
1.3.2 ROBOTS OMNIDIRECCIONALES DE CUATRO RUEDAS .............................. 10
1.3.2.1 Robot omnidireccional circular.................................................................. 10

1.3.2.2 Robot omnidireccional con ruedas orientables [7] .................................... 11
1.3.2.3 Robot omnidireccional Mecanum .............................................................. 13
1.4 MODELO MATEMÁTICO DE UN ROBOT MÓVIL................................... 14
1.4.1 MODELO CINEMÁTICO DE UN ROBOT OMNIDIRECCIONAL [9] ............... 14
1.4.2 MODELO MATEMÁTICO PARA ROBOT OMNIDIRECCIONAL DE TRES

RUEDAS [9] ............................................................................................................................ 20
vi
1.5 ROBOTINO® DE FESTO [10] ......................................................................... 24
1.5.1 DESCRIPCIÓN GENERAL .................................................................................... 25
1.5.2 MÓDULO DE LA UNIDAD DE ACCIONAMIENTO .......................................... 27
1.5.3 UNIDAD DE CONTROL ........................................................................................ 28
1.5.4 CÁMARA ................................................................................................................ 29
1.5.5 SENSORES Y DETECTORES................................................................................ 29
1.5.5.1 Sensores Infrarrojos ................................................................................... 29

1.5.5.2 Encoders Incrementales ............................................................................. 29
1.5.5.3 Sistema anticolisión ................................................................................... 29
1.5.5.4 Sensor de proximidad inductivo ................................................................ 30
1.5.5.5 Sensor de reflexión .................................................................................... 30
1.5.6 PUNTO DE ACCESO LAN INALÁMBRICO ....................................................... 31
2 DESCRIPCIÓN DE MÉTODOS PARA MAPEO DE AMBIENTES

………………………………………………………………………….32
2.1 NAVEGACIÓN PARA ROBOTS MÓVILES ................................................. 32
2.1.1 MAPEO DE ENTORNO [12] .................................................................................. 32
2.1.1.1 Rejillas de Ocupación ................................................................................ 33

2.1.1.2 Mapeo por Características ......................................................................... 33
2.1.1.3 Mapas Topológicos .................................................................................... 34
2.1.1.4 Vector de percepción General .................................................................... 34
2.2 PLANIFICACIÓN DE RUTAS ......................................................................... 35
2.3 MÉTODOS PLANIFICADORES DE RUTAS ................................................ 36
2.3.1 MÉTODO GRAFO DE VISIBILIDAD [14] ........................................................... 36
2.3.1.1 Eliminación de Vértices Cóncavos [14] .................................................... 39

2.3.1.2 Segmentación Tangencial [14] .................................................................. 39
2.3.1.3 Planificación basada en Subgrafos de Visibilidad [13] ............................. 40
2.3.1.4 Entorno Expandido [13]............................................................................. 41
2.3.2 PLANIFICACIÓN POR DESCOMPOSICIÓN DE CELDAS [14] ........................ 44

vii
2.3.2.1 Descomposición de Celdas Exactas ........................................................... 45

2.3.2.1.1 Descomposición de Celdas Vertical (CHAZELLE, 1987).............................. 46
2.3.2.1.2 Descomposición por Triangulación de Delaunay [14] .................................. 48
2.3.2.2 Descomposición de Celdas Aproximada o Adaptiva [14] ......................... 50
2.3.3 PLANIFICACIÓN POR VORONOI ....................................................................... 53
2.3.3.1 Diagramas Voronoi .................................................................................... 54

2.3.3.1.1 Línea de Barrido (Fortune 1987) [14] ........................................................... 56
2.3.3.1.2 Divide y Vencerás (Shamos y Hoey 1975) [14] ............................................. 56
2.3.3.1.3 Inserción Incremental (Green y Sibson 1978) [14] ....................................... 56
2.3.4 PLANIFICADOR POR MAPAS PROBABILÍSTICOS [14].................................. 58
2.3.5 PLANIFICACIÓN POR CAMPOS POTENCIALES ............................................. 61
2.3.5.1 Mínimos Locales ........................................................................................ 66

2.3.5.1.1 Eliminación de mínimos por movimientos aleatorios [14] ............................ 67
2.3.5.1.2 Eliminación por inclusión de cargas ficticias [11] ........................................ 68
2.4 SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS.......................................................... 70
2.4.1 GENERACIÓN DE CAMINOS .............................................................................. 70
2.4.1.1 Interpolación Lineal [24] ........................................................................... 71

2.4.1.2 Interpolación Polinómica [24] ................................................................... 72
2.4.1.3 Interpolación Spline [23] ........................................................................... 73
2.4.2 FUNCIÓN TRAYECTORIA ................................................................................... 74
2.4.3 PLANIFICACIÓN DE TRAYECTORIAS [21] ...................................................... 75
2.4.3.1 Restricciones físicas de velocidad ............................................................. 76

2.4.3.2 Restricciones operacionales de velocidad .................................................. 77
2.4.4 CONTROL DE TRAYECTORIA POR MÉTODOS NUMÉRICOS [20] .............. 78
3 DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL ........................ 82
3.1 ESTRUCTURA DEL PROGRAMA DE CONTROL ..................................... 84
3.2 PROGRAMACIÓN DE LA INTERFACE CON EL USUARIO ................... 86
3.2.1 PANEL FRONTAL DEL HMI ................................................................................ 87
3.2.2 DESARROLLO DEL DIAGRAMA DE FLUJO PRINCIPAL ............................... 90

viii
3.2.3 HOMOLOGACIÓN DE DATOS ............................................................................ 94
3.3 PROGRAMA DESCOMPOSICIÓN DE CELDAS ........................................ 96
3.3.1 SUBRUTINA GENERADOR DE SÓLIDOS ....................................................... 100
3.3.2 SUBRUTINA ANALIZADOR DE RECTAS ....................................................... 104
3.3.3 REPRODUCCIÓN DEL GRAFO DE CONECTIVIDAD .................................... 106
3.3.4 DESCOMPOSICIÓN DE CELDAS MODIFICADO............................................ 108
3.3.5 GENERADOR DE LA RUTA MÁS CORTA....................................................... 110
3.4 PROGRAMA GRAFO DE VISIBILIDAD .................................................... 114
3.4.1 REPRODUCCIÓN DEL GRAFO DE CONECTIVIDAD .................................... 117
3.5 PROGRAMA CAMPOS POTENCIALES .................................................... 120
3.5.1 SUBRUTINA GENERADORA DE SÓLIDOS .................................................... 122
3.5.2 SUBRUTINA FUERZA DE ATRACCIÓN .......................................................... 126
3.5.3 SUBRUTINA FUERZA DE REPULSIÓN NETA................................................ 131
3.5.4 ELIMINACIÓN DE MÍNIMOS LOCALES ......................................................... 136
3.5.5 FILTRADO DE RUTA .......................................................................................... 140
3.6 PROGRAMA INGRESO MANUAL DE RUTA ........................................... 143
3.7 PROGRAMA CONTROL DE RUTAS .......................................................... 145
3.7.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOTINO® DE FESTO .......................................... 146
3.7.1.1 Configuración del Robotino® para la Conexión con el PC ..................... 147

3.7.1.2 Configuración de Encoders ...................................................................... 149
3.7.1.3 Control de Motores ................................................................................. 150
3.7.2 DIAGRAMA DE FLUJO DE CONTROL DE RUTA .......................................... 151
3.7.3 CONTROL DE ROTACIÓN ................................................................................. 155
3.7.4 CONTROL DE TRASLACIÓN ............................................................................ 163
3.8 IMPLEMENTACIÓN DE CONTROL DE TRAYECTORIA ..................... 170
3.8.1 RUTINA CONSTRUCTOR DE TRAYECTORIA ............................................... 173
3.8.2 SISTEMA DE CONTROL DE TRAYECTORIA ................................................. 181

ix
4 PRUEBAS Y RESULTADOS .............................................................. 187
4.1 ANÁLISIS DE LOS MÉTODOS PLANIFICADORES................................ 187
4.1.1 PRIMERA PRUEBA, MAPA DE ENTORNO ESTILO LIBRE .......................... 188
4.1.1.1 Primera prueba aplicada a Grafo de Visibilidad ...................................... 189

4.1.1.2 Primera prueba aplicada a Descomposición del Celdas .......................... 191
4.1.1.3 Primera prueba aplicada a Campos Potenciales ...................................... 193
4.1.1.4 Análisis comparativo para la primera prueba .......................................... 194
4.1.2 SEGUNDA PRUEBA, COMPLEJIDAD DE OBSTÁCULOS ............................. 196
4.1.2.1 Segunda prueba aplicada a Grafo de Visibilidad ..................................... 197

4.1.2.2 Segunda prueba aplicada a Descomposición de Celdas .......................... 198
4.1.2.3 Segunda prueba aplicada a Campos Potenciales ..................................... 199
4.1.2.4 Análisis comparativo para la segunda prueba .......................................... 200
4.1.3 TERCERA PRUEBA, ENTORNO REAL ............................................................ 201
4.1.3.1 Tercera prueba aplicada a Grafo de Visibilidad ...................................... 203

4.1.3.2 Tercera prueba aplicada a Descomposición de Celdas ............................ 205
4.1.3.3 Tercera prueba aplicada a Descomposición de Celdas Modificado ........ 206
4.1.3.4 Tercera prueba aplicada a Campos Potenciales ....................................... 208
4.1.3.5 Análisis comparativo para la tercera prueba ............................................ 209
4.1.4 CUARTA PRUEBA, RENDIMIENTO EN FUNCIÓN DEL PROCESADOR .... 211
4.1.4.1 Prueba con Computador 1........................................................................ 213

4.1.4.4 Análisis comparativo de dependencia de procesador. ............................. 217
4.2 PRUEBA DE FUNCIONAMIENTO DE CONTROL DE RUTAS ............. 219
4.3 PRUEBAS DE CONTROL DE RUTAS DEL ROBOTINO® EN ENTORNO

REAL ............................................................................................................................ 222
4.3.1 PRUEBA DE CONTROL POR GRAFO DE VISIBILIDAD ............................... 222
4.3.2 PRUEBA DE CONTROL POR DESCOMPOSICIÓN DE CELDAS .................. 228
4.3.3 PRUEBA DE CONTROL POR CAMPOS POTENCIALES ................................ 234

x
4.3.4 ANÁLISIS DE PRUEBAS DE CONTROL DE RUTAS ...................................... 240
4.4 PRUEBAS DE CONTROL DE TRAYECTORIA DEL ROBOTINO® EN

ENTORNO REAL ....................................................................................................... 241
4.4.1 PRUEBA DE CONTROL DE TRAYECTORIA POR GRAFO DE VISIBILIDAD

…………………………………………………………………………………….241
4.4.2 PRUEBA DE CONTROL DE TRAYECTORIA POR DESCOMPOSICIÓN DE

CELDAS ………….…………………………………………………………………………246
4.4.3 PRUEBA DE CONTROL DE TRAYECTORIA POR CAMPOS POTENCIALES

…………………………………………………………………………………….249
4.4.4 PRUEBA DE CONTROL DE TRAYECTORIA CON CORRECCIÓN DE ERROR

DE POSICIÓN INICIAL ....................................................................................................... 252
5 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................................. 256
5.1 CONCLUSIONES ............................................................................................ 256
5.2 RECOMENDACIONES .................................................................................. 260

xi
RESUMEN
En la actualidad el desafío que enfrenta la robótica móvil es la autonomía de los

robots que hace poco eran necesarios en el campo industrial e investigación, pero
con el pasar del tiempo llegó a incurrir la vida cotidiana de las personas como el
servicio y el entretenimiento.
Debido a la capacidad que tienen los robots en realizar tareas repetitivas sin
perder precisión y exactitud en el trascurso del tiempo, además de utilizarlos en
ambientes peligrosos y de rescate, a un robot se puede implementar un algoritmo
que cumpla con estos fines eliminando el factor humano.
El factor más importante de la autonomía es el desplazamiento seguro y confiable

de los robots móviles en un entono ya sea conocido, desconocido, ó dinámico,
para lo cual se desarrollaron varias técnicas de navegación, como la utilización de
sensores ó directamente ingresar el entorno para que el robot ejecute sus
movimientos.
Precisamente este proyecto va orientado a la investigación de características,

funcionalidades, aplicaciones, ventajas y desventajas de métodos planificadores y
su dependencia respecto a factores externos a ellos.
La programación de estos métodos planificadores tiene como objetivo analizar

paso a paso el algoritmo del método planificador, y realizar modificaciones que
mejoren su rendimiento en la obtención de trayectoria, para compararlos tanto en
simulaciones, como en condiciones reales al ser ejecutados por un robot.
Otro objetivo es analizar el rendimiento de los métodos planificadores bajo

circunstancias externas como el computador utilizado, el tiempo de ejecución el
algoritmo, la complejidad del mapa de entorno y otros aspectos descritos más
adelante.
xii
Con estos requerimientos se pretende diseñar un programa que interactúe de

forma sencilla con el usuario (HMI), en el ingreso de un mapa de entorno,
configuración y calibración de parámetros, que tenga la capacidad de presentar
toda la información necesaria, detallada acerca del rendimiento de los métodos
planificadores de rutas, y el seguimiento de las mismas utilizando el Robotino® de
Festo.
xiii
PRESENTACIÓN
El presente proyecto comprende capítulos descritos a continuación:
El capítulo 1 describe los aspectos más relevantes de la robótica móvil que tiene
relación con el desarrollo de esta tesis, de los cuales se resaltan los tipos de
robos con ruedas omnidireccionales, diseño estructural, características, movilidad,
maniobrabilidad, orientación, posicionamiento, y representación matemática. Para
concluir se explica las características y funcionalidades del Robotino® de Festo.
En el capítulo 2 se realiza un breve análisis de los métodos más difundidos y

utilizados en el mapeo de ambientes, planificación de rutas, seguimiento de las
mismas, y el estudio del control de trayectorias aplicadas a la robótica móvil.
En el capítulo 3 se desarrolla en una plataforma computacional (LabVIEW) los

tres métodos planificadores anteriormente mencionados, se incluye la
programación de una interface con el usuario (HMI), que tenga la capacidad de
presentar la obtención de ruta a través del método planificador seleccionado en
un mapa de entorno dibujado, y que pueda ser utilizada para realizar el
seguimiento de la misma a través del Robotino® de Festo para ver las
capacidades de velocidad del robot según la complejidad de la ruta.
En el capítulo 4, se realiza un análisis comparativo entre los métodos

planificadores programados bajo distintas circunstancias, como número de
obstáculos, complejidad de los mismos, tiempo de ejecución del método
planificador, distancia de la ruta obtenida, movimientos de ejecución del robot,
tiempo mínimo de recorrido del robot, errores obtenidos por cada método
planificador, con el fin de ver cual método y bajo qué condiciones es la mejor
opción para un mapa de entorno específico.
Las conclusiones y recomendaciones se presentan en el capítulo 5, y para

concluir.
xiv
En los anexos, se incluye un manual de usuario del funcionamiento del HMI, en el

cual se incluye la forma de ingreso del mapa de entorno y la ejecución de cada
uno de los métodos planificadores. También se incluyen algoritmos de búsqueda
de rutas, utilizados de complementos para los planificadores basados en grafos, y
por último se presenta el plano y la representación en el HMI de un entorno real
aplicado para las pruebas desarrolladas en el capítulo 4.
1
CAPÍTULO 1
1 FUNDAMENTO TEÓRICO
El presente capítulo explica las características, funcionalidades, clasificaciones,

ejemplos y análisis matemático de los robots omnidireccionales que son parte de
objeto de estudio de esta Tesis, para posteriormente controlar un robot
omnidireccional comercial como parte del proyecto de planificación de rutas en
base a un mapa de entorno conocido.
1.1 ROBOT OMNIDIRECCIONAL
En la robótica móvil, los robots omnidireccionales presentan una de las

estructuras más eficientes para realizar movimientos frontales, laterales y
rotacionales sobre una superficie plana, una de sus principales características es
el tipo y la disposición de sus ruedas (Figura 1.1).
Un robot omnidireccional se define como un vehículo que cuenta con movilidad en

cualquier dirección desde un punto arbitrario del sistema de coordenadas sin
realizar rotaciones previas al desplazamiento, llegando a su destino con la
orientación deseada (sistema holónomos). Esta condición se debe a que la
disposición de las ruedas brinda al robot tres grados de libertad en el plano ,
movimiento en el eje , y orientación o también llamado guiñar (.
Otra definición indica que “un sistema omnidireccional posee la misma cantidad
de posicionamientos posibles que la cantidad de coordenadas necesarias para
localizar un vehículo de forma única en un plano” [1].
El principal componente de los robots omnidireccionales son los actuadores que

posibilitan su desplazamiento; en este caso es su sistema de motorización,
transmisión, sus ruedas omnidireccionales y la distribución de las mismas en el
chasis del vehículo.
2
Figura 1.1 Estructura de un robot omnidireccional, [2]
1.2 RUEDAS OMNIDIRECCIONALES
Las ruedas omnidireccionales en todas sus configuraciones se basan bajo un

mismo principio general, que tiene que ver con la inclusión de rodillos alrededor
de su periferia, aumenta un grado de libertad adquiriendo movilidad en el eje
perpendicular al sentido rodadura que tiene una rueda común [1].
Figura 1.2 Rueda omnidireccional universal, [1]
La Figura 1.2 muestra la configuración básica de una rueda omnidireccional, de la

cual se desarrollan ruedas omnidireccionales más complejas que mejoran el
3
desplazamiento, el posicionamiento, la orientación, capacidad de carga así como

reducir la complejidad del controlador.
1.2.1 RUEDAS OMNIDIRECCIONALES SIMPLES
La rueda omnidireccional simple (Figura 1.2) cuenta con una rueda principal que
conforma la estructura, esta rueda produce el movimiento de avance igual que
una rueda común, y para generar los movimientos laterales la rueda cuenta con
rodillos colocados uniformemente en el perímetro de la rueda principal, los cuales
cuentan con una curvatura para evitar rebotes en el movimiento de avance.
Este tipo de rueda tiene las siguientes características [1]:
- Debido a que los rodillos se encuentran en la periferia de la rueda principal,

estos soportan todo el peso de robot limitando su capacidad de carga.
- Los tres grados de libertad que otorga esta rueda permite realizar
movimientos del robot en cualquier dirección sin tener la necesidad
rotaciones previas.
- Fricción baja, ya que es generada únicamente por el rodillo que entra en

contacto con la superficie.
- Mayor sensibilidad a la superficie respecto de otros tipos de ruedas. Al

desplazarse lateralmente, los rodillos se comportan de forma similar que
una rueda convencional (Figura 1.2).
1.2.2 RUEDAS OMNIDIRECCIONALES DOBLES
Las ruedas omnidireccionales dobles son una variante de la estructura general de

una rueda simple, presentando dos rodillos alternados en el perímetro de la rueda
principal (Figura 1.3).
4
Figura 1.3 Ruedas omnidireccionales dobles, [1]
Esta rueda tiene las mismas características de la rueda omnidireccional simple,

sin embargo tienen ventajas sobre su predecesora, principalmente la estabilidad
de la rueda aumentando la superficie de contacto, y además tener mayor
capacidad de carga.
1.2.3 RUEDAS MECANUM
Esta rueda cuenta con un diseño especial que logra tracción en la dirección de
avance de la ruedas, y además permite generar movimiento lateral realizando el
control de rotaciones sobre los actuadores de todas sus ruedas, permitiendo
mayor flexibilidad en ambientes congestionados para robots móviles más
sofisticados (Figura 1.4). Para ciertos movimientos ruedas Mecanum permiten al
vehículo cambiar su dirección de movimiento sin cambiar su orientación [3].
Esta rueda fue desarrollada por el inventor sueco Bengt Llon de la empresa sueca
Mecanum en el año de 1973.
5
Figura 1.4 Rueda omnidireccional Mecanum, [4]
La rueda Mecanum cuenta con una estructura que tiene una serie de ganchos
alrededor del eje de la rueda, estos tienen normalmente una orientación de 45
grados respecto al eje de rotación de la rueda.
En cada gancho se ubica un eje con dos rodillos curvados, los cuales generan los
desplazamientos omnidireccionales.
Esta disposición de los rodillos implica que la fuerza aplicada sobre el eje de la
rueda principal se divide en dos componentes, uno perpendicular y otro paralelo al
eje de los rodillos que varía según la orientación de los mismos.
Figura 1.5 Componentes de la fuerza ejercida del motor sobre la rueda Mecanum,
[1]
6
En la Figura 1.5 se observa que la suma de los dos componentes genera el

no genera movimiento al
movimiento de avance de la rueda La componente

rodillo por lo que brinda el movimiento al robot, mientras que la componente
proporciona el movimiento al rodillo produciendo su rotación.
1.2.4 RUEDA ESFÉRICA [1]
Como su nombre lo indica este tipo de rueda tiene una estructura esférica (Figura
1.6). Está rueda descansa sobre dos paneles atornillados entre sí, permitiendo
estabilizarla.
Para controlar a esta esfera se utilizan varios motores, los cuales mediante
fricción transfieren el movimiento a la rueda; esta disposición permite que la rueda
tenga movilidad en todas las direcciones por medios activos.
Debido al método de transferencia del movimiento, esta rueda requiere motores

de gran potencia capaces de romper la inercia de la rueda, adicionalmente la
rueda requiere varios motores, y deben estar coordinados entre sí para ejecutar
cada movimiento sin pérdidas de energía debido a posibles fricciones.
Figura 1.6 Rueda esférica, [1]

7
1.3 TIPOS DE ROBOTS OMNIDIRECCIONALES
Desde el punto de vista estructural y disposición de ruedas, los robots

omnidireccionales se clasifican en robots de 3 y 4 ruedas, los últimos se
subdividen en función del tipo de rueda omnidireccional que llevan, y la
disposición de ellas en el chasis del robot.
1.3.1 ROBOT OMNIDIRECCIONAL DE TRES RUEDAS
El robot omnidireccional de tres ruedas, estructuralmente se compone de un

chasis normalmente circular, cuya disposición de ruedas tiene una apertura de
120º entre sí con orientación tangencial al chasis del vehículo.
Las ruedas utilizadas son las omnidireccionales simples o las dobles, controladas
por un motor cada una. El control es sencillo de implementar ya que para cada
desplazamiento deseado por parte del robot existe sólo una combinación de
velocidades aplicadas a los motores ó las ruedas.
Figura 1.7 Estructura de un robot omnidireccional de tres ruedas, [3]
Esta configuración se aplica a vehículos pequeños debido al tipo de rueda

omnidireccional utilizada.
8
Existen varios fabricantes que desarrollan este tipo de robot, entre los más
conocidos se describen los siguientes:
1.3.1.1 Rovio [5]
ROVIO es un robot móvil con cámara web y capacidad de movimiento en

cualquier dirección gracias a sus tres ruedas omnidireccionales dobles (Figura
1.8).
Este robot, está diseñado para la vigilancia del hogar a distancia. Se controla vía
WiFi, y se puede mover de manera autónoma con el sistema TrueTrack de
Northstar, que le permite seguir una serie de rutas predefinidas, con capacidad de
recalcular su ruta pese a que la posición del robot cambie.
La cámara web incorporada tiene plena capacidad de audio y video streaming por
lo que puede vigilar su casa desde cualquier lugar del mundo donde exista una
conexión Web.
Utiliza el protocolo para el acceso WiFi.
Rovio puede ser controlado desde un ordenador, una consola, un Smartphone

que posea el acceso a Internet que permita darle instrucciones simples. Esta
conjunción de características hace que controlarlo desde la Web sea muy fácil.
También posee el modo “patrulla”, con el cual el Rovio toma fotografías y las
envía a lugares específicos que han sido previamente configurados, además
posee un sistema de posicionamiento que permite que el robot conozca su
ubicación en un ambiente previamente reconocido por sí mismo y pueda conocer
trayectorias para su desplazamiento.
9
Figura 1.8 Robot Rovio, [5]
1.3.1.2 Robotino® [6]
El Robotino® es un robot móvil omnidireccional de tres ruedas desarrollado para

el aprendizaje, formación y perfeccionamiento, e incluso una plataforma de
investigación y desarrollo para escuelas técnicas en un mismo sistema.
Por su estructura modular, todos los componentes técnicos de Robotino®, los

actuadores eléctricos, los sensores y la cámara, no sólo son comprensibles de
inmediato, sino que también es fácil de estudiar el comportamiento de su sistema
integrado presentado en la Figura 1.9.
Un elevado número de detectores, una cámara y un sistema de mando de alto

rendimiento confieren al sistema la "inteligencia" necesaria. Si se programa
adecuadamente, logra realizar de forma autónoma las tareas que le han sido
asignadas o bien, sirve como plataforma de investigación y desarrollo para
sistemas inteligentes.
10
Figura 1.9 Robotino® de Festo, [6]
1.3.2 ROBOTS OMNIDIRECCIONALES DE CUATRO RUEDAS
A diferencia de los robots omnidireccionales de tres ruedas que se limita a un tipo

de disposición y dos tipos de ruedas omnidireccionales la simple y la doble, los
robots de cuatro ruedas tienen más de una disposición de ruedas y utilizan más
tipos de ruedas, adicionalmente se pueden instalar mecanismos activos que
aumentan los grados de libertad de cada una de las ruedas y otros componentes
que permitan al robot desplazarse sobre caminos irregulares. Entre los tipos de
robots de cuatro ruedas se destacan los siguientes:
1.3.2.1 Robot omnidireccional circular
En este robot la disposición de las ruedas omnidireccionales es igual que la del

robot de tres ruedas, estas tienen la apertura de 90º entre sí y orientadas
tangencialmente al chasis del robot como se presenta en la Figura 1.10.
Este robot utiliza ruedas omnidireccionales simples o dobles, y cada una de las
ruedas es controlada por un motor individual.
11
Una de las ventajas de este robot es la redundancia en el desplazamiento, ya

permite llegar al mismo desplazamiento y orientación con varias combinaciones
de velocidades de las ruedas omnidireccionales.
Figura 1.10 Robot omnidireccional de 4 ruedas, [1]
1.3.2.2 Robot omnidireccional con ruedas orientables [7]
El robot con ruedas orientables llamado ORM SOW (Figura 1.11), además de las
ruedas omnidireccionales universales, tiene un sistema de motores acoplados a
cada eje de la rueda proporcionándole un grado de libertad adicional en cada eje
o también puede tener un sistema de dirección común mecánico del cual se logra
un grado de libertad pero no en cada eje individual.
Su diseño permite incorporar el sistema de Transmisión continuamente variable

(CVT) que le permite mayor maniobrabilidad y eficiencia en aspectos de consumo
de energía que vehículos con tracción diferencial.
12
Este vehículo también tiene ventajas sobre sus antecesores omnidireccionales

sobre todo los de tres ruedas, como la capacidad de desarrollar mayores
velocidades sin perder estabilidad especialmente en superficies inclinadas.
Figura 1.11 Robot con ruedas orientables, [7]
Debido a su configuración el vehículo se puede considerar como un híbrido entre

vehículo diferencial y omnidireccional tomando las capacidades de cada uno de
ellos desarrollando las siguientes características:
- Movimiento en línea recta a velocidades altas como un vehículo diferencial,

orientando las ruedas al eje paralelo.
- Movimientos omnidireccionales, solamente orientando las ruedas

permitiéndole permanecer en su posición y orientación.
- Mayor capacidad de carga que los vehículos omnidireccionales de tres

ruedas.
Este vehículo, así como los anteriormente mencionados tienen limitaciones,

debido a las ruedas que utilizan, solo pueden desplazarse en superficies
13
regulares ya que pierden su capacidad omnidireccional en superficies irregulares

dependiendo del radio de los rodillos.
1.3.2.3 Robot omnidireccional Mecanum
Como su nombre lo indica, es un robot de cuatro ruedas Mecanum cuya

disposición es paralela al chasis. Esta distribución de las ruedas permite al
vehículo tener la estructura del chasis más compleja incorporando sistema de
amortiguación, barras de suspensión, etc.
Con estos elementos estos vehículos tienen la capacidad de movilizarse en

caminos con superficies irregulares sin que esto altere la capacidad
omnidireccional, además permite que estos vehículos tengan gran capacidad de
carga y pueden desplazarse a velocidades mayores que otros robots
omnidireccionales (Figura 1.12).
Este tipo de robots son utilizados para transportación en ambientes industriales

que tienen caminos estrechos.
Figura 1.12 Vehículo omnidireccional Mecanum (prototipo de Mitsubishi Motors),

[8]
14
1.4 MODELO MATEMÁTICO DE UN ROBOT MÓVIL
En el campo de la robótica, el modelo matemático de un sistema es una

herramienta definitiva de diseño. El paso previo a la modelación de una
representación matemática es conocer el entorno de trabajo, capacidad de carga,
funcionalidades etc, para obtener ideas generales que llevan a determinar la
complejidad del sistema y desarrollar el modelo, por otro lado permite diseñar la
estructura, geometría componentes mecánicos móviles, distribución de masa, etc.
Un modelo matemático debe cubrir todos estos ámbitos, por lo cual debe incluir
un estudio estructural, lo que implica hacer un análisis dinámico del sistema,
conocer la variación de movimientos en función del entorno y de la carga adicional
al cuerpo del robot. Este proyecto aborda la parte cinemática de los robots
omnidireccionales para determinar los desplazamientos del robot en función de
los movimientos de los actuadores.
1.4.1 MODELO CINEMÁTICO DE UN ROBOT OMNIDIRECCIONAL [9]
La cinemática se centra en el análisis del movimiento sin importar las causas que
lo originan como fuerzas, rozamiento del suelo, etc. En la robótica móvil la
cinemática analiza el desplazamiento de los robots en función de su geometría,
tipos de ruedas, disposición de las mismas, articulaciones y engranajes.
Para el análisis del comportamiento cinemático de un robot móvil en general, se

parte de la configuración más completa.
15
Figura 1.13 Estructura de un robot móvil omnidireccional, [9]
La Figura 1.13 presenta la estructura de un robot móvil circular, este robot tiene
ruedas, y cuenta con articulaciones que permite rotar la i-ésima rueda contra el
chasis y del chasis a la articulación.
Para aislar cada componente del robot móvil, se coloca un sistema de referencia
individual en cada articulación representado por la siguiente simbología:
- : Sistema de coordenadas Global; es la referencia de un observador

externo al robot. (Ve los desplazamientos del Robot).
- : Sistema de coordenadas asociada al centro del robot; referencia que

determina la posición y orientación del robot respecto al sistema global,
además determina las posiciones de las articulaciones.
- : Sistema de coordenadas asociada al punto de anclaje de la

articulación de la rueda i-ésima. (Referencia que determina la posición y
orientación del anclaje respecto al centro del robot ).
16
- : Sistema de coordenadas asociada al elemento de fijación de la i-

ésima rueda. (Referencia que determina la posición y la orientación de la i-
ésima rueda con respecto a la articulación ).
- : Sistema de coordenadas asociado al punto de contacto del piso con

la i-ésima rueda. (Referencia que determina la posición y orientación del
piso respecto a la i-ésima rueda).
Cada sistema de referencia desglosado presenta los movimientos de la i-ésima

rueda respecto al sistema de coordenadas global .
Otra consideración a tomar en cuenta es el tipo de rueda empleada, para un robot

omnidireccional se toma la rueda que tenga tres grados de libertad (Figura 1.14).
Figura 1.14 Rueda en contacto con el piso, [9]
De la Figura 1.14, se describen los movimientos que puede realizar la rueda:
El desplazamiento de avance de la rueda es representado por el vector , el

desplazamiento lateral es representado por (este componente existe en las
ruedas omnidireccionales), y los deslizamientos rotacionales se representan con
Z que es la velocidad rotacional de la rueda, esta se utiliza cuando se produce
giros generados por las articulaciones asociadas a la rueda.
17
Estos componentes de velocidad son referenciados respecto al sistema , es

decir el contacto de la rueda respecto al piso.
Donde los movimientos se representan por (Figura 1.13):
- : Velocidad lineal generada por la rueda.
- Z : Velocidad angular generada por la rueda, respecto al sistema .
- E! : Velocidad angular de la articulación de la i-ésima rueda referida al

sistema .
- " : Velocidad del robot respecto al sistema .
- Z# : Velocidad angular del robot respecto al sistema .
De acuerdo con [9], la velocidad del robot provocado por el sistema formado por
la i-ésima rueda y su articulación está dada por:
" $ % &T ' Z ( ' E! O &

Donde:
- % &T : Es la matriz de rotación en el plano de referencia.
- O: es el vector posición respecto al sistema
( y T : son el vector posición y orientación respectivamente del sistema de

coordenadas respecto a , que viene dada por la sumatoria de la
-
orientación de la i-ésima rueda:
( $ O ' )D ' E * G

T $ D ' E ' J &
18
Donde:
- J y G son la variación del ángulo de dirección y la posición respecto al

sistema .
Por otro lado, la velocidad angular &Z + que provoca la orientación del robot
respecto al sistema , es la diferencia entre las velocidades de la articulación E! ,
y la i-ésima rueda Z correspondiente:
Z $ E! , Z &-
Reescribiendo las expresiones anteriores en forma matricial, se obtiene:
/%1
/01 7% ,8% 9%2 ,O%2 /%2
./02 3 $ . 8% 7% ,9%1 O%1 3 = Z% > &A
456 4::::::5::::::6
, E! %
456
Z0
" < ;
@
?
$ BC?
@
Donde:
/01 , y /02 son las componentes de /0 ,

9%1 , y 9%2 las de 9% ;
O%1 , y O%2 las de O% ; y
/%1 , y /%2 las de /%
8% $ 8D&E%
7% $ 7F8&E% &G
La velocidad lineal de la rueda se obtiene por la acción de giro proporcionada por

el motor. Para una rueda orientable la matriz de conversión Z se describe como:
+
,J
Z%1
+
@! $ H ?! $ I %
? KI K &L
Z%2
+ + E! %
+ +
19
Para calcular la velocidad del motor asociado a la i-ésima rueda , se desarrolla

la matriz Jacobiana en función de las componentes de velocidad de la rueda ?! ,
combinando la matriz de relación de velocidades del robot (1.4) con la matriz de
velocidades de la i-ésima rueda (1.6), obteniendo:
J% 8% 9%2 ,O%2
C
B $ B H $ . ,J% 7% 9%1 O%1 3 &M
++++ ++,
Esta matriz se aplica a ruedas orientables, para el caso de un robot que no tenga
articulaciones la expresión se reduce a:
J% 8% 9%2
B $ BC H $ .,J% 7% 9%1 3 &
+++
Tomando en cuenta todas las ruedas del robot, se incluyen los Jacobianos de
relación de velocidades en una matriz para incluir las restricciones de todas las
ruedas.
N PQ R W! Q
N PS R W!
= > $ = > = S> &X
O T U U R O
N R PV W! V
$
?!
Utilizando una aproximación por mínimos cuadrados se calcula la velocidad neta

del robot:
$ &
4:Y:
:5: :6
:
ZQ Y

?! &+
;
$ B?!
Donde:
- B: es el Jacobiano que representa el modelo del robot

20
Definiendo la función [&, que representa el deslizamiento del robot de cada una
de sus ruedas:
[& $ &Y ZQ Y , \ &
Considerando que el robot funciona en forma adecuada (sin deslizamientos) la

expresión se reduce a:
[&
?! $ &
1.4.2 MODELO MATEMÁTICO PARA ROBOT OMNIDIRECCIONAL DE

TRES RUEDAS [9]
De las expresiones obtenidas del modelo cinemático para un robot móvil

omnidireccional de ruedas en la sección anterior, se aplican a un robot de tres
ruedas no orientables para determinar las velocidades aplicar a los motores para
obtener las velocidades y desplazamientos deseados al robot, ya que es el tipo de
robot es el selecciona para el control de este proyecto.
Figura 1.15 Estructura de un robot omnidireccional de 3 ruedas [9]

21
La Figura 1.15 representa la configuración más utilizada para los robots

omnidireccionales en el campo de estudio, (Robotino® de Festo). El robot cuenta
con una estructura circular de radio ], donde el centro del círculo es la referencia
de todo el sistema . Las ruedas omnidireccionales están ancladas tangentes al
chasis, con una apertura de 120º entre ellas, sin articulaciones para realizar los
E, J y ^ de las tres ruedas e iguala los sistemas de referencia asociados a las
movimientos rotacionales (ruedas no orientables), lo cual elimina las componentes
articulaciones de las tres ruedas y del chasis del robot.
ruedas omnidireccionales en función del radio de robot respecto al sistema .

La Tabla 1.1 recopila las posiciones, orientaciones, y distribución de las tres
Tabla 1.1 Parámetros de configuración cinemática, [9]
Rueda 1 Rueda 2 Rueda 3
D% _ L_ ,L_
E% _ _ _
J% _ _ _
G% &`` &`` &``
&,]` ` ] ]a- ] ,]a-

& ` ` & ` `
O%

Para determinar la velocidad lineal y rotacional del robot primero se calcula el

Jacobiano aplicado a las tres ruedas:
b 8% J 7% O%
B $ .,b 7% J 8% ,O % 3 &-

Donde:
- b: Radio de la rueda omnidireccional.
- J: Radio de los rodillos de la rueda omnidireccional.

22
- c% $ cDE% : Función seno de la orientación de la rueda respecto a .
- d% $ dF8E% : Función coseno de la orientación de la rueda respecto a .
Entonces para la primera rueda el Jacobiano es:
b cD J dF8
Be $ .,b dF8 J cD ]3

,J
Be $ .b ]3 &A

Y para la rueda 2 y 3 los respectivos Jacobianos son:
aij k ail
S S S
Bf $ h j ln &G
, , ,
aik
S S S
g m
, ,
aij k ail
S S S
Bo $ h l n &L
,S , S ,S
j aik
g m
Integrando los Jacobianos de cada rueda se obtiene la expresión total del

sistema, para calcular la velocidad del robot con la aproximación de los mínimos
cuadrados.
, , ,
k j k l j k l
hj ln
i q r q q r q
B $ pi , , , , , s &M
l j k l j k
i r q r r q r

Q Q Q
g i i i m
Donde:
$ a-
23
Aplicando la condición de no deslizamiento (1.12):
:&
?! $
++++ ++, ,
Sk j k l j k l
i q r q q r q
h , Sj ,
Sl
,r
j k
+, r ++, r
l j
++++, q
k
,r
ln
p i i q s
p ++ , ++++ ++++++ +++++ ++++ s
S Q Q
p l s
i i i
p +++ , i +++++ ++, ,i , ,q ,q s

k j k l j k
ai ai r
p j l s
+ , , , , s.W! $ &
l j k l j k
p i i i ai i r q r
p ++++ Q
++ ,
S

Q s
p i i i s
p ++++, k +++++++
j k l j
+++, i
k l
s
pj i q r q ai ai s
p ++++ ++, +++, ++, s
l j k l j k l
i i r q r i ai i
g ++++ ++++ +++ +++ ++ , m

Q Q S
i i i
En el determinante se observa que existe combinación lineal entre las tres

primeras filas con respecto a las siguientes, despejando las variables no actuadas
en las ruedas se obtienen las siguientes expresiones:
ZQk $ &X
j&Ztu ZZvu
aik
ZSk $ &
j&Zwu ZZtu
aik
Zik $ &
j&Zvu ZZwu
aik
ZQx $ , &
j&Zwu yZvu yZtu
il
ZSx $ ZQx & -
Zix $ ZQx & A

24
Donde:
- zQ1 ` zS1 ` zi1 : Velocidades de los motores correspondientes a cada rueda.
- zQk ` zSk ` zik : Velocidades de los rodillos correspondientes a cada rueda.
- zQx ` zSx ` zix +: Deslizamiento rotacional en el eje vertical de cada rueda.
Al sustituir el resultado de (1.19) en el Jacobiano completo las velocidades

globales del robot en función de los actuadores son:
/01 $ & G
j&Zvu ZZtu
ai
/02 $ & L
j&SZwu ZZvu ZZtu
i
Z0 $ , & M
j&Zwu yZvu yZtu
il
1.5 ROBOTINO® DE FESTO [10]
Figura 1.16 Robotino® de Festo, [10]

25
1.5.1 DESCRIPCIÓN GENERAL
Robotino® es un robot omnidireccional disponible en el mercado de la compañía

FESTO DIDACTIC (Figura 1.16) utilizado para la educación, la investigación,
entretenimiento, etc. Cuenta con una base omnidireccional, sensores de choques,
sensores infrarrojos a distancia, y una cámara a color VGA. El diseño de
Robotino® es modular, y puede ser fácilmente equipado con una variedad de
accesorios, incluyendo sensores laser, giroscopios, y el sistema NORTHSTAR
para el posicionamiento de interiores.
Tabla 1.2 Datos técnicos básicos del Robotino®, [10]
Parámetros Valor
Alimentación A{|7` AG}
Entradas Digitales
Salidas Digitales
Entradas Analógicas +& , {
Salidas por relé
El controlador de Robotino® consiste en un PC embebido con una tarjeta compact

flash. Las aplicaciones de demostración pueden ejecutarse directamente desde el
panel de control del Robot (Figura 1.18).
Robotino® puede programarse con el software Robotino®View desde un PC.

Robotino®View es capaz de transmitir señales al controlador del motor, así como
visualizar, cambiar y evaluar valores de los sensores.
La Webcam permite visualizar y evaluar una imagen de cámara en tiempo real

con ayuda del Robotino®View. Con ello, pueden implementarse aplicaciones tales
como el trazado de rutas y seguimiento de objetos.
26
Puede accederse al controlador directamente a través conexión inalámbrica

(WLAN). Cuando está correctamente programado, Robotino® realiza de forma
autónoma las tareas asignadas.
Adicionalmente pueden conectarse actuadores y sensores adicionales a través de

una interface de E/S.
Figura 1.17 Chasis del Robotino®, [10]
En el chasis (Figura 1.17) se sitúan las baterías, las unidades de accionamiento,

la cámara Web, los sensores de medición de distancia y los sensores para
detección de objetos (Figura 1.18).
Figura 1.18 Unidad de Accionamiento y Batería, [10]

27
Los componentes muy sensibles del sistema, tales como el controlador, el módulo
de E/A y las interfaces, se hallan situados en el puente de mando (Figura 1.19).
Figura 1.19 Puente de Mando y Cámara, [10]
1.5.2 MÓDULO DE LA UNIDAD DE ACCIONAMIENTO
Robotino® es accionado por 3 unidades de accionamiento omnidireccionales

independientes (Figura 1.20). Se hallan montadas formando un ángulo de
_ entre sí.
Figura 1.20 Sistema de propulsión del Robotino®, [10]

28
La velocidad real del motor puede compararse con la velocidad deseada por
medio del encoder incremental, y puede regularse con un control PID a través de
la placa de circuito de E/S.
Cada motor desarrolla una velocidad de -Lb~ con un par de arranque de

, en condiciones normales ( A{# y X).
1.5.3 UNIDAD DE CONTROL
El controlador del Robotino® consta de tres componentes:
Procesador PC 104, compatible con MOPSIcdVE de -, y sistema

operativo Linux con kernel en tiempo real, SDRAM .
- Tarjeta Compact flash ( GL) con API C++ para controlar el Robotino®.
- Punto de acceso LAN inalámbrico.
- La unidad de control está equipada con los siguientes interfaces (Figura

1.21):
Figura 1.21 Puertos de Comunicación (1) Zócalo conector VGA, (2) Puerto USB,
(3) Interface ETHERNET, (4) cámara, [10]
29
Una ETHERNET, 2 USB, y una VGA, Estas se utilizan para conectar un teclado,
un ratón y una pantalla. Con ello puede accederse al sistema operativo y a la
librería C++ sin un PC.
1.5.4 CÁMARA
La cámara permite visualizar imágenes de hasta AML y generar videos con

una resolución máxima LAA a G98. Con la ayuda del Robotino®View se
realiza el procesamiento de imágenes, que puede utilizarse para evaluar
imágenes (Figura 1.21).
1.5.5 SENSORES Y DETECTORES
El Robotino® tiene integrado sensores para medición de distancia a objetos,

velocidad de los motores, orientación del robot y sensores para detección objetos.
1.5.5.1 Sensores Infrarrojos
Robotino® está equipado con nueve sensores de medición de distancia por

infrarrojos, que se hallan montados en de chasis formando un ángulo de A entre
sí. Los sensores son capaces de medir distancias con precisión o relativas a
objetos, con valores entre A y -7.
1.5.5.2 Encoders Incrementales
Los encoders incrementales miden la velocidad de los motores del Robotino® en

RPM. A estos encoders se los puede ajustar para realizar control de la velocidad
del Robotino®.
1.5.5.3 Sistema anticolisión
El sistema anticolisión del Robotino®, está compuesto por una banda de impacto
formada por dos superficies conductoras fijada alrededor de un aro que circunda
30
el chasis (Figura 1.22) que entran en contacto cuando se aplica una mínima
presión a la banda, generado una señal que ingresa a la unidad de control del
robot que provoca la detención del Robotino®
Figura 1.22 Distribución e identificación de los Sensores (1) Encoder, (2)

Sensores de Medición de Distancia, (3) Banda de impacto [10]
1.5.5.4 Sensor de proximidad inductivo
El sensor inductivo de proximidad es un componente adicional que sirve para

detectar objetos metálicos en el suelo y se utiliza para el control de filo guiado. El
sensor emite señales de diferente intensidad dependiendo de si se halla en el
medio o en el borde de una tira metálica. Con ello puede controlarse el recorrido
de forma perfectamente diferenciada. El sensor envía una señal analógica entre
{ y { para un margen de detección de a L
1.5.5.5 Sensor de reflexión
El seguimiento de una ruta también puede ser implementado con los dos
sensores de reflexión directa (de luz difusa) incluidos. Los cables flexibles de fibra
óptica se conectan a una unidad óptica que funciona con luz roja visible. Se
31
detecta la luz reflejada. Diferentes superficies y colores producen diferentes

grados de reflexión. Sin embargo, no se puede detectar diferencias graduales en
la luz reflejada.
1.5.6 PUNTO DE ACCESO LAN INALÁMBRICO
El punto de acceso LAN inalámbrico es un componente que permite la

configuración con el robot por medio de una dirección de red.
El punto de acceso cumple con los estándares: IEEE , y .
Permite velocidades de transmisión de hasta GA98 para , y 98

para con un amplio alcance de las transmisiones (hasta dentro de
edificios).
Permite establecer una red segura con encriptación WEP y función WPA-PSK.
Es rápida y simple de configurar a través de la utilidad de gestión de la web.

32
CAPÍTULO 2
2 DESCRIPCIÓN DE MÉTODOS PARA MAPEO DE

AMBIENTES
2.1 NAVEGACIÓN PARA ROBOTS MÓVILES
El objetivo de la navegación es otorgar a un robot, o un vehículo autónomo, la

habilidad a desplazarse desde un punto arbitrario hasta un destino de forma
segura en un entorno que contenga obstáculos.
La navegación de un robot móvil, involucra varios pasos ó procedimientos que

tiene que ver con el mapeo del entorno, como la localización del robot, la
modelación del mapa de entorno a partir de medios sensoriales, la planificación
de rutas libres de obstáculos, y el seguimiento de la misma aplicada a un vehículo
que ejecute los movimientos necesarios para recorrer el mapa donde se
encuentre [11].
2.1.1 MAPEO DE ENTORNO [12]
Son técnicas que tienen de objetivo representar a un mapa de entorno en

algoritmos matemáticos, geométricos, ó en bases de datos que puedan ser
procesados.
Para aplicar estas técnicas previamente se recolecta la información del entorno

que se quiere modelar, actualmente se utiliza robots para adquirir esta
información por medio de sensores, cámaras, etc.
De la información recogida y en función del tipo se sensores utilizados se puede

modelar un mapa de entorno. Existen varias técnicas que se describen a
continuación.
33
2.1.1.1 Rejillas de Ocupación
Está técnica discretiza el mapa de entorno en celdas de igual tamaño, y tiene la

particularidad de que a cada celda se asigna la probabilidad de la presencia de un
obstáculo donde 1 representa que la celda está ocupada.
Figura 2.1 Rejillas de Ocupación, [12]
El algoritmo, parte de que en todas las rejillas tienen la probabilidad del 50% que
exista un obstáculo (Figura 2.1). Cuando el robot circula a través del mapa, se
recalcula la probabilidad con la información recolectada por sus sensores de que
exista un obstáculo de acuerdo a la ubicación actual del robot.
2.1.1.2 Mapeo por Características
Esta técnica de mapeo se basa en la modelación de los obstáculos del mapa de

entorno utilizando características paramétricas [12], representadas por vectores y
nodos ortogonales (Figura 2.2).
34
Figura 2.2 Mapas basados en características, [12]
2.1.1.3 Mapas Topológicos
Esta técnica permite mapear un entorno utilizando la navegación, formando un

grafo que contenga la información de las métricas del mismo y los nodos (Figura
2.3).
Figura 2.3 Mapas topológicos, [12]
2.1.1.4 Vector de percepción General
Esta técnica se basa en el almacenamiento de la información recolectada por

sensores, que posteriormente es procesada y guardada en un vector de
percepción que contiene los datos necesarios para determinar la probabilidad de
35
presencia de obstáculos en el entorno cercano (Figura 2.4). Este proceso es

iterativo ya que conforme el robot ejecuta sus movimientos, se actualiza el vector
de percepción.
Figura 2.4 Mapa vector de percepción General, [12]
2.2 PLANIFICACIÓN DE RUTAS
El paso siguiente para la navegación de los robots móviles es determinar cuáles

son las rutas que el robot debe seguir para llegar a su destino.
La ruta es una secuencia de puntos o configuraciones determinadas por un

algoritmo para circular por el mapa de entorno, que son procesados
posteriormente para que un robot realice el seguimiento de estos utilizando
expresiones matemáticas seguir para alcanzar la meta [13].
Para la planificación de rutas parte desde un mapa de entorno modelado,

generando una secuencia nodos coordenados, en el espacio libre se colisión,
que definan la ruta [13].
Uno de los requisitos para la planificación es el tipo de mapeo realizado para la

modelación del mapa de entorno, el cual determina los métodos a seguir para
36
garantizar que el robot circule libremente sin colisionarse, además de tener la

información de las dimensiones del robot utilizado.
2.3 MÉTODOS PLANIFICADORES DE RUTAS
Los métodos planificadores de rutas, son algoritmos que tienen como objetivo,
encontrar una ruta libre de obstáculos dentro de un mapa de entorno
preestablecido desde un punto ó configuración inicial ~ a un destino, también
llamado configuración final ~ .
Actualmente existen una gran variedad de métodos planificadores de rutas, cada

uno con una manera particular de resolver el problema de planificación
individualmente. Adicionalmente al fusionar dos ó más métodos, los nuevos
algoritmos brindan ventajas significativas en la planificación.
Los primeros métodos de planificación se caracterizan en la construcción de

grafos que rodeen todo el mapa de entorno, y con ayuda de un algoritmo
buscador de caminos se obtiene la secuencia de nodos que formen la ruta entre
las configuraciones deseadas.
Otro enfoque es la construcción directa del camino en tiempo real utilizando los
sensores del robot, para evitar los obstáculos. A continuación se describen los
métodos más difundidos y para cada uno se describen sus variantes y sus
combinaciones con otros.
2.3.1 MÉTODO GRAFO DE VISIBILIDAD [14]
Los grafos de visibilidad (Nilson 1969), presenta un enfoque geométrico para

realizar la planificación de rutas. Este método consiste en obtener una ruta libre
de obstáculos a partir de la generación de un grafo de conectividad construido por
este algoritmo dentro de un mapa de entorno conocido, donde se incluyen las
37
configuraciones inicial ~ y final ~ . Este es uno de los métodos más aceptados

debido a su simple aplicación.
El requerimiento para aplicar este algoritmo es la representación del mapa de

entorno en forma poligonal, es decir que el espacio libre de colisiones y los
obstáculos estén constituidos por polígonos.
El reto principal que aborda este método planificador es la construcción del grafo
configuraciones inicial ~ y final+~ y se incluyen en el grafo formando sus nodos.

de conectividad, para lo cual se toma los vértices de los obstáculos y también las
La formación del grafo se origina enlazando todos los nodos que tienen línea de
vista entre sí (Figura 2.5 b).
A nivel computacional el método planificador utiliza matrices de almacenamiento

para ingresar las coordenadas de los nodos, la secuencia de los enlaces
formados entre ellos y el costo de los enlaces.
Figura 2.5 Proceso de planificación de rutas por Grafo de Visibilidad

38
El proceso de construcción del grafo de conectividad empieza seleccionando un

nodo del mapa de entorno (para el Grafo de Visibilidad es tomar un vértice de
cualquier obstáculo). Este se enlaza primero con el nodo más cercano analizando
previamente si existe un obstáculo entre ellos. En el caso que existiera línea de
vista, se considera un enlace exitoso y se guarda la información del enlace entre
los nodos en una matriz que representa al grafo de conectividad, en el caso que
exista un obstáculo no se toma en cuenta el enlace, el algoritmo continúa con el
mismo proceso con el resto de los nodos del grafo.
Una vez terminado el proceso con el primer nodo se toma el siguiente y se aplica
el mismo criterio pero descartando el nodo ya tomado en cuenta para el grafo de
conectividad, esto se realiza con el fin de evitar redundancias en los enlaces. Al
final al grafo se incluyen los enlaces que constituyen la periferia de los obstáculos
(Figura 2.5 b).
una ruta entre las configuraciones inicial ~ y final ~ . Para determinar la ruta
Concluido la construcción del grafo de conectividad, este puede contener más de
definitiva se toma en cuenta el costo de todos los enlaces del grafo de

conectividad (habitualmente la distancia Euclídea), y con un algoritmo de
búsqueda de rutas como el algoritmo Dijkstra ó Algoritmo A* (Anexo B), se
determina una ruta entra las configuraciones, ó también se puede determinar la
ruta con otros criterios basados en la minimización de número de nodos, esta
selección básicamente depende de la maniobrabilidad del robot.
La principal limitación del método planificador es la dependencia directa del

tiempo de procesamiento en función de la complejidad del mapa de entorno, pero
con la evolución de los procesadores y la inclusión de algoritmos en la actualidad
el método planificador puede resolver entornos complejos en poco tiempo, entre
las técnicas para disminuir el tiempo de procesamiento se describen las
siguientes:
39
2.3.1.1 Eliminación de Vértices Cóncavos [14]
Los obstáculos que tienen vértices cóncavos se caracterizan por maximizar la

distancia entre enlaces formados, aumentando el tiempo de procesamiento. Y en
todos los casos no sería solución al momento de aplicar el algoritmo de búsqueda
de rutas.
La eliminación de estos vértices implica optimizar la construcción del grafo de

conectividad (Figura 2.6).
Figura 2.6 Vértice cóncavo, [14]
La solución es la inclusión de un vértice alternativo al obstáculo generando una

bisectriz. Esto demuestra que no es la solución óptima y por lo tanto los arcos del
grafo perteneciente a dicho vértice jamás están en la solución.
2.3.1.2 Segmentación Tangencial [14]
La segmentación tangencial disminuye el procesamiento creando nuevos enlaces

entre dos obstáculos que sean vecinos, evitando enlaces redundantes cuando los
obstáculos tienen más de un vértice para unir dos nodos.
40
Figura 2.7 Segmento tangente, [14]
De acuerdo con [14] y la Figura 2.7, se considera segmento tangencial cuando un

enlace entre dos nodos de obstáculos diferentes no interseca los obstáculos.
2.3.1.3 Planificación basada en Subgrafos de Visibilidad [13]
original. Este subgrafo busca la primera ruta entre las configuraciones ~ y, ~

Los subgrafos de visibilidad son una simplificación del método planificador
libre de colisión como solución definitiva pero no necesariamente es la ruta

óptima.
A diferencia del método de grafo de visibilidad, este integra la construcción del

grafo de conectividad con la búsqueda de ruta en la misma ejecución.
Para generar la ruta libre de obstáculos, el robot toma directamente la

configuración inicial ~ y se enlaza con el primer nodo visible (preferentemente el
más cercano) incorporándose a la solución (Figura 2.8 a), luego el proceso se
repite con el siguiente nodo hasta realizar el enlace con la configuración final ~ y
completar la ruta definitiva (Figura 2.8 d).
En caso que un nodo no pueda enlazarse, se desecha el enlace de ese nodo con
el anterior y busca otra ruta enlazándose con otro nodo (Figura 2.8 c).
41
Esta variante del grafo de visibilidad tiene la ventaja de disminuir el tiempo de

procesamiento para encontrar la ruta pero no necesariamente la óptima (por lo
general la más corta).
Al llevar el método de grafos de visibilidad a la práctica el robot colisionaría con

los vértices de los obstáculos entonces se considera al robot como un cuerpo
sólido y no adimensional.
Figura 2.8 Proceso de creación de rutas
2.3.1.4 Entorno Expandido [13]
El entorno expandido es la amplificación de los obstáculos del mapa de entorno

que compense la restricción de las dimensiones del robot para trasladarse.
42
La amplificación de las dimensiones de los obstáculos se calcula en función de la

geometría del robot a utilizar. Si al robot se considera como un círculo de radio J,
entonces la amplificación de los obstáculos y la contracción del contorno del mapa
cambiarían al menos en el radio del robot.
Figura 2.9 Método del entorno expandido
Al implementar el criterio del contorno expandido, se constituye un paso previo al

cálculo del grafo de visibilidad.
Existen casos que al ejecutar la ampliación de los obstáculos puede generar

solapamiento de entre obstáculos ó contra el contorno del mapa. Este es un
indicativo que el robot no puede trasladarse por esos caminos limitando rutas que
pueden ser más cortas entre las configuraciones, pero en virtud de la disminución
del tiempo de cómputo ya que el número de nodos disminuye y por ende el grafo
de conectividad.
43
Figura 2.10 Solapamiento entre obstáculos
La Figura 2.10 presenta diferentes escenarios de la obtención del grafo de

conectividad cuando se incluye la amplificación de los obstáculos.
De acuerdo con la Figura 2.11, la ruta obtenida con el criterio del entorno
expandido, elimina las posibles colisiones del robot al trasladarse por espacios
estrechos.
Figura 2.11 Comparación entre caminos

44
2.3.2 PLANIFICACIÓN POR DESCOMPOSICIÓN DE CELDAS [14]
Este método planificador al igual que el de grafo de visibilidad es un algoritmo

basado en la construcción de un grafo de conectividad, pero este grafo no se
forma a partir de los vértices de los obstáculos, sino crea sus propios nodos
descomponiendo el espacio libre de obstáculos del mapa de entorno dk en
secciones.
Por concepto. Este método se divide en dos etapas:
- Segmentación del espacio libre
- Generación del Grafo de conectividad
La primera etapa implica descomponer el espacio libre en celdas, las cuales son
representadas por nodos que formen el grafo de conectividad (Figura 2.12 b).
Una vez determinadas las celdas y los nodos, el siguiente paso es la construcción
de un grafo de conectividad (Figura 2.12 c). Este grafo se forma a partir de la
unión de nodos de celdas adyacentes a diferencia del método del grafo de
visibilidad que maneja línea de vista entre todos los nodos.
Terminado el grafo de conectividad, se incluyen las configuraciones inicial ~ y

final ~ , y con un algoritmo de búsqueda de rutas (algoritmo Dijkstra) se calcula el
camino entre las configuraciones (Figura 1.12 d).
45
Figura 2.12 Ejecución del método planificador
Aunque se puede descomponer el espacio libre en celdas libremente, existen

algoritmos que descomponen de forma eficiente, ordenada y proporcionada de los
cuales los siguientes son los más utilizados.
2.3.2.1 Descomposición de Celdas Exactas
Este tipo de descomposición fragmenta el espacio libre de obstáculos dk , en su

totalidad Figura 2.13.
Las celdas obtenidas son representadas por nodos. Dos de estos son enlazados
sí y solo sí las correspondientes celdas son adyacentes formando el grafo de
conectividad.
46
Figura 2.13 Descomposición de celdas exactas
Existen varias técnicas de descomposición del espacio libre de las cuales se

mencionan las siguientes:
2.3.2.1.1 Descomposición de Celdas Vertical (CHAZELLE, 1987)
La descomposición vertical, fragmenta el especio libre de colisión dk , en celdas

triangulares y/o trapezoidales trazando rectas verticales desde los vértices de
cada obstáculo a lo largo del mapa de entorno como se presenta en Figura 2.14.
Figura 2.14 Formación de rectas verticales

47
Los nodos que representan a las celdas son colocados en los puntos medios de
cada recta generada (Figura 2.15 a), para luego dibujar el grafo de conectividad
que contiene la ruta entre las configuraciones inicial y final; este grafo se forma
enlazando nodos adyacentes que no tengan un obstáculo en medio de ellos.
(Figura 2.15 b)
Figura 2.15 Generación del grafo de conectividad y obtención de ruta
Utilizando un algoritmo de búsqueda de rutas se determina el camino entre las

configuraciones inicial ~ y final ~ (Figura 2.15 c).
A nivel computacional un requisito para aplicar esta técnica es el ordenamiento

de los vértices, del mapa, lo que implica tiempo de procesamiento [14], lo más
recomendable es hacer un barrido a lo largo del eje horizontal de los vértices de
cada polígono y trazar la rectas verticales.
48
2.3.2.1.2 Descomposición por Triangulación de Delaunay [14]
libre de colisión dk utilizando la técnica de Triangulación de Delaunay a los

Este método de descomposición exacta, forma celdas triangulares en el espacio
vértices de los obstáculos del mapa de entorno.
La triangulación de Delaunay consiste en hallar la triangulación en una nube de

puntos que sean próximos entre sí formando aristas. Esta técnica se aplica en
sistemas de dos y tres dimensiones. Para un sistema de dos dimensiones el
método cumple las siguientes propiedades.
“Sea ~ una nube de puntos en un plano, existe una triangulación de Delaunay en

~ sí y solo sí existe una circunferencia circunscrita de cualquier triangulación que
no contenga puntos en la circunferencia considerada” [15].
Una triangulación ilegal se obtiene cuando tres puntos que forman una
circunferencia circunscrita contiene en su interior uno o varios puntos que
pertenecen a ~.
Figura 2.16 Triangulación ilegal, [15]
De la Figura 2.16 el punto ~S se encuentra dentro del círculo circunscrito por el

triángulo formado por los vértices ~Q ` +~i , y ~ , por lo que no cumple con la
triangulación de Delaunay. Para arreglar este problema se reestructura la
triangulación cambiando los puntos del plano. En el caso de la Figura 2.16 los
49
puntos ~Q y ~i no deben tener una arista de triangulación debido a que puede

contener los puntos ~S y ~ .
Seleccionando los puntos ~S y~ para formar una arista de la triangulación, se

toma el punto ~Q y se traza el circulo circunscrito, (Figura 2.17), el punto ~ no
pertenece al círculo completando la triangulación. De la misma forma se realiza la
otra triangulación con los puntos ~S ` ~ ` +~i .
Figura 2.17 Triangulación legal, [15]
Aplicando la técnica en la descomposición de celdas, los puntos del plano son
la espacio libre dk formando las celdas.

representados por los vértices de los obstáculos y la triangulación se aplica sobre
Figura 2.18 Formación de triangulaciones
Con las celdas formadas se colocan los nodos, se pueden tomar los puntos
medios de las triangulaciones y formar los nodos (Figura 2.19 a). Luego se traza
el grafo de conectividad uniendo los nodos de celdas adyacentes (Figura 2.19 b).
50
Figura 2.19 Generación del grafo de conectividad y obtención de la ruta
Esta técnica tiene la ventaja de obtener el grafo de conectividad que está más
distante de los obstáculos del mapa de entorno por lo tanto se tiene un margen de
seguridad mayor que la técnica vertical.
2.3.2.2 Descomposición de Celdas Aproximada o Adaptiva [14]
La descomposición adaptiva fragmenta el mapa de entorno, en celdas utilizando

bloques preestablecidos, generalmente bloques semejantes geométricamente con
el mapa de entorno, ó bloques rectangulares (Figura 2.20 a). Las celdas que
ocupan los obstáculos con desechadas, mientras las que se encuentran en el
espacio libre dk forman parte del grafo de conectividad.
Debido a que la descomposición del mapa de entorno se utiliza bloques

predefinidos, que al descomponer el mapa existen bloques que contienen
51
obstáculos y espacio libre, por lo cual se utiliza un técnica de descomposición

sucesiva o “quadtree” (Figura 2.20 b) para realizar múltiples divisiones de las del
mapa de entorno en celdas mejorado la resolución y obtener una mejor respuesta
[14].
Las celdas que descomponen el mapa de entorno son clasificadas de acuerdo a

la ocupación de espacio libre, obstáculos, y mixtas. Están son representadas por
un código de color para identificarlas.
El proceso de descomposición comienza dividiendo el mapa de entorno en cuatro

rectángulos semejantes. Estos rectángulos son analizados si contienen el espacio
libre, un obstáculo o si son mixtos. En el caso que una celda contenga el espacio
libre se concluye que el rectángulo forma parte del grafo de conectividad, sí el
rectángulo inscribe a un obstáculo, es desechado, y en el caso que una celda sea
mixta, se vuelve a dividir y continua con el proceso de análisis anterior.
Figura 2.20 Proceso de descomposición sucesiva, [14]

52
Al ser una técnica jerarquizada puede representarse utilizando un árbol para cada
división de un rectángulo gris. La descomposición quadtree realiza la división del
mapa (Figura 2.20 c), y la representación se da en el árbol de jerarquía. Al tener
el mapa obstáculos rectangulares el algoritmo termina al cuarto nivel de división.
Cuando se aplica a polígonos irregulares el número de divisiones rectangulares

aumenta (Figura 2.21) y por ende las iteraciones, pero se puede incluir un
mecanismo para limitar el número de iteraciones para terminar el proceso de
descomposición.
Figura 2.21 Formación de quadtree
Al completar el algoritmo se determinan los nodos que representa a cada celda, lo

más común es colocar los nodos en los puntos medios de un lado de cada celda y
se forma el grafo de conectividad de la misma forma que para el método de
descomposición exacta como se presenta en la Figura 2.22.
53
Figura 2.22 Generación de la ruta entre configuraciones
Del grafo de conectividad se calcula la ruta entre las configuraciones inicial y final
utilizando un método de búsqueda de rutas como el algoritmo Dijkstra o A* (Anexo
B).
Este método es muy utilizado a nivel computacional para identificación de

imágenes, representando las celdas con pixeles como el valor mínimo de
rectángulo.
2.3.3 PLANIFICACIÓN POR VORONOI
El algoritmo Voronoi se utiliza como un método planificador completo, y también

es aplicado como un complemento para otros métodos planificadores [14].
Como método planificador el algoritmo Voronoi consiste en la construcción de un

grafo de conectividad en el mapa de entorno utilizando el algoritmo del mismo
nombre, para luego trazar una ruta entre las configuraciones inicial y final
utilizando un algoritmo de búsqueda de rutas. Al igual que los métodos anteriores
descritos, este requiere que el mapa de entorno tenga representación poligonal.
54
A diferencia del método por Grafo de Visibilidad donde el objetivo es buscar todos
los enlaces posibles entre los nodos formados por los vértices de los obstáculos,
el método Voronoi se basa precisamente en lo contrario, el algoritmo busca
maximizar la distancia entre los obstáculos para construir el grafo de conectividad,
obteniendo una ruta los más alejada posible de los obstáculos y siendo el método
eficaz para aplicaciones donde se tracen caminos en lugares estrechos o tengan
demasiados obstáculos.
2.3.3.1 Diagramas Voronoi
Los diagramas Voronoi constituyen una de las herramientas principales de la

geometría computacional. En la actualidad estos diagramas tienen aplicaciones
en varias ramas relacionadas en la búsqueda de lugares que tengan
características de interés, también tiene aplicaciones para construir caminos lo
más alejados posibles de un punto.
El diagrama Voronoi es un grafo que divide el entorno en regiones proximidad

formadas por los nodos correspondientes a dicha región (Figura 2.23).
Según [16] “los diagramas Voronoi son estructuras que contiene la información de
proximidad de un conjuntos de puntos descomponiendo el plano en regiones”.
De los dos conceptos del diagrama se comprueba las aplicaciones que tiene los
diagramas Voronoi. Para planificación de rutas lo que interesa del diagrama
Voronoi es construir un grafo que contenga el camino entre las configuraciones
del cual se maximiza la distancia entre los obstáculos.
55
Figura 2.23 Diagrama Voronoi, [16]

Para la construcción del diagrama Voronoi, primero se traza un segmento entre
dos nodos seleccionados, (~ Q ~S ). A este segmento se traza una bisectriz que
divide el plano en regiones Voronoi (Figura 2.24 a).
Figura 2.24 Formación de regiones con diagrama Voronoi

56
por los nodos

Cuando se agrega un nodo se traza las bisectrices del los segmentos formados
~i ~S y ~ Q ~i (Figura 2.24 b). La mediatriz del triángulo formado por
los nodos evaluados, es el punto límite de los segmentos del Grafo formado por
el método. Al adicionar otro punto el proceso de repite con el siguiente triángulo
formado hasta completarlo (Figura 2.24 d).
A nivel computacional existen procedimientos que permiten la construcción de un

diagrama Voronoi en sistemas que tienen gran cantidad de puntos y/o obstáculos
dimensionales, de los cuales se destacan:
2.3.3.1.1 Línea de Barrido (Fortune 1987) [14]
La línea de barrido consiste en construir el diagrama Voronoi, utilizando una recta

vertical que recorre el mapa de entorno de izquierda a derecha analizando los
puntos del mapa, construyendo el diagrama que se actualiza de conforme la línea
pasa por los puntos.
2.3.3.1.2 Divide y Vencerás (Shamos y Hoey 1975) [14]
Esta técnica se basa en dividir los puntos ordenadamente hasta obtener una
pareja de cada uno, a continuación se utiliza el criterio general del método que es
obtener la bisectriz entre el segmento formado por la pareja de puntos, el proceso
continua tomando pares de puntos de todo el mapa de entorno, para luego
recursivamente tomar estas parejas con otras para formar otro diagrama hasta
completar todas las subdivisiones.
2.3.3.1.3 Inserción Incremental (Green y Sibson 1978) [14]
La inserción incremental, utiliza la propiedad de dualidad del método Voronoi con

la triangulación de Delaunay.
El método consiste en la obtención de la triangulación de tres nodos vecinos del

mapa, y así incrementar hasta completar la triangulación. Luego se toman los
57
lados de las triangulaciones para trazar las mediatrices de los triángulos formados
para obtener el diagrama Voronoi.
El método Voronoi originalmente utiliza puntos para la división en regiones del

espacio de configuraciones, para ello se realizaron adaptaciones para utilizarlo
cuando los obstáculos son sólidos con dimensiones y orientación definida. A este
método se llama Voronoi Generalizado [14].
En el diagrama Voronoi Generalizado, dos nodos se equidistan utilizando rectas

para determinar la región Voronoi, en el caso que se determine la región entre un
punto y una recta se utiliza parábolas, y entre rectas se utiliza una recta para
determinar el seccionamiento de mapa de entorno en regiones, Aunque los
diagramas de Voronoi pueden ser determinados cuando los obstáculos son
curvos, el grafo formado presenta alta complejidad debido a las expresiones
utilizadas para resolverlo, por lo que solo se utilizan expresiones lineales y
parabólicas para construir el grafo.
Figura 2.25 Generación del Grafo de conectividad y obtención de la ruta

58
La Figura 2.25 presenta el proceso de obtención de la ruta en un mapa de entorno

con el algoritmo Voronoi. Primero se traza el grafo aplicado a los polígonos
utilizando rectas y parábolas (Figura 2.25 b). Seguidamente se enlazan las
configuraciones con el grafo trazando rectas hacia los nodos más cercanos del
grafo.
Completado el grafo de conectividad, al igual que los métodos planificadores

basados en grafos, se busca la ruta entre las configuraciones con el algoritmo
Dijkstra.
2.3.4 PLANIFICADOR POR MAPAS PROBABILÍSTICOS [14]
También llamado “Probabilistic Roadmap”. Este método genera nodos

aleatoriamente en todo el espacio libre de colisiones del mapa de entorno. Tiene
aplicaciones en sistemas que tengan articulaciones múltiples, y se basa en la
creación de grafos de conectividad completos, o por regiones que contengan las
configuraciones inicial ~ y final ~ .
Figura 2.26 Proceso de obtención de ruta del PRM para un grafo completo
59
Debido a la naturaleza del método, la distribución de los nodos debe ser uniforme,
en el caso que se construya un solo grafo de conectividad que incluya a las
configuraciones (Figura 2.26).
El criterio para construir el grafo puede basarse en línea de vista de un nodo con
todos los restantes tal como el método de grafo de visibilidad, construir enlaces
con los nodos vecinos (Método de Descomposición de celdas) Figura 2.26 d, o
una combinación de estos para generar grafos locales dentro del mapa.
Figura 2.27 Métodos de construcción del grafo de conectividad
La principal ventaja al aplicar este método de planificación es la evitación de

realizar un análisis completo del mapa de entorno para poder determinar los
nodos que conformen el grafo de conectividad, y simplemente el método se limita
que a cada nodo generado este ó no dentro de un obstáculo para seleccionarlo.
60
La Figura 2.27, presenta una distribución heterogénea de los nodos,

presentándose un problema en la generación de un grafo de conectividad al no
existir una solución para alcanzar la configuración final, por lo que hay que
considerar la distribución de los nodos en el mapa.
Otro inconveniente es la lentitud del método cuando se construyen varios grafos

de conectividad locales, debido a que se ejecuta repetidamente el método
planificador para encontrar los enlaces entre las configuraciones inicial y final.
Pero en virtud de la lentitud del método aplicándose para construir varios grafos
de conectividad, se obtiene mayor información del mapa de entorno, para
determinar más de una sola ruta entre las configuraciones (Figura 2.28).
Figura 2.28 Construcción de grafos locales y obtención de la ruta

61
2.3.5 PLANIFICACIÓN POR CAMPOS POTENCIALES
Originalmente creado para evitar colisiones para un robot manipulador, este

método desarrollado en 1985 por Khatib, es un algoritmo planificador aplicable
cuando no se dispone de un mapa de entorno conocido pero el robot utiliza sus
sensores para detectar los obstáculos durante la ejecución de sus movimientos
[14].
El método de campos potenciales es un método de planificación de rutas, en el

cual el robot es sometido a un campo de fuerzas artificiales que obliguen a
desplazarse hacia la configuración final ~ evitando los obstáculos.
El campo potencial artificial es representado por este grupo de fuerzas aplicadas

al robot. Por un lado existe una fuerza de atracción la cual dirige al robot hacia la
configuración final utilizando la ruta más corta y por otro lado existe una serie de
fuerzas repulsivas cuya función es cambiar la trayectoria del robot cuando se
aproxime a un obstáculo evitando colisionarse.
Figura 2.29 Campos potenciales generado por un entorno, [14]

62
Este método planificador tiene la habilidad de aplicarse en un sistema de 3

dimensiones para aplicaciones con brazos robóticos, y también se utiliza
ampliamente en la robótica móvil.
Matemáticamente el campo potencial aplicado a un robot se representa por la

siguiente expresión general:
qk &W '

&W $ k &W &
Donde:
- &W: Campo potencial resultante.

- qk &W: Campo potencial generado por fuerza de atracción sobre el punto

de destino.
- k &W: Campo potencial generado por fuerza de repulsión resultante

producida por los obstáculos.
El método planificador genera el camino utilizando el gradiente del campo

potencial. Este gradiente se calcula en la posición instantánea que se encuentre
el robot ~% , para agregar este segmento al extremo de la ruta obteniendo una
nueva posición para el robot.
De acuerdo con este criterio este método es iterativo por lo que se traduce en la
siguiente expresión matemática para la generación del camino:
&%yQ $
&% ' )
&W* &
Donde:
- &% : Posición actual del robot.

63
-
&%yQ : Siguiente posición del robot.
- : Constante de ajuste.
- &&W: Gradiente de la función potencial.
Las primeras versiones del método, la fuerza de atracción se define como una
función parabólica donde la variable que determina la fuerza es la distancia entre
la posición instantánea del robot y la configuración final.
qk $ US &9 & -
Donde:
U &W: Distancia instantánea entre el robot y la configuración final y se representa

como:
,
U $ % & A
Desarrollando el gradiente de la expresión del potencial de atracción se tiene:
qk $ ,
qk &9 & G

qk $ , )91 , 91% * ' )92 , 92% * ' )91 , 91% * ' )92 , 92% *
S S S S

qk $ , )91 , 91% * ' )92 , 92% *
qk $ , )91 , 91% * ' )92 , 92% *

qk $ , )
,
% * & L
64
La fuerza de atracción es directamente proporcional a la distancia entre la

posición instantánea del robot y la configuración final, creciendo conforme más
lejos esté el robot de su destino.
Para calcular la fuerza de repulsión primero se define del campo de repulsión, el

cual resulta de la sumatoria de todos los campos repulsivos generados por todos
los obstáculos del mapa de entorno.
k &W $ k¢£Q 0¡¢ &W & M
Donde:
- 0¡¢ &W: Campo de repulsión de cada obstáculo.
El campo potencial repulsivo debe ser diseñado para lograr condiciones de

estabilidad del robot y para crear en cada punto de la superficie del obstáculo una
barrera que disminuya rápidamente conforme el robot se aleje del obstáculo.
Una de las primeras expresiones del campo potencial repulsivo para un obstáculo
(Khatib 1985) es representada por:
S
K &1 , &1 ` & ¥ & §
Q Q Q
0¡¢ & $ ¤ S & +
+++++++++++++++++`++++++++++++++& ¦ &
La región de influencia del campo potencial está limitada por las superficies
& $ y & $ & .
Donde:
- : Es un punto dado en la periferia del obstáculo.
- K : Es una constante de escala.

65
La desventaja de esta función es la complejidad de aplicarlo sobre obstáculos

asimétricos donde la separación de superficies de los obstáculos puede variar
ampliamente.
Utilizando el criterio de la distancia más corta el campo potencial repulsivo es

(Latombe 1991):
S
K U , U ` U¢ &W ¥ U §
Q Q Q
0¡¢ &W $ ¨ S © ª & X
`+++++++++++++++++++++++++U¢ &W ¦ U
Donde:
- U : Es la distancia de influencia del campo potencial y
- U« : Distancia más corta al obstáculo identificado con el valor k.
- U¢ &W $ ¬®¯0¡© °?
, ?
¯° &
La fuerza de repulsión asociada a cada obstáculo es:
0¡ &W
0¡ $ , &
© ©

K± , ²
U &W`+++++++++++++++U &W ¥ U
§
0¡ $ ,
0¡ &W ¨ U &W U US &W ¢
¢ ¢
¢
`++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++U¢ &W ¦ U
© ©
Entonces la fuerza de repulsión generada por todos los obstáculos es:
k &W $ k¢£Q 0¡ &W &

©
66
Donde:
0¡ &W: Es la fuerza de repulsión de cada obstáculo.

©
-
aplicada al robot V es:

Con las expresiones determinadas tanto en atracción como en repulsión la fuerza
V $
k '
qk & -
De la expresión anterior, la fuerza neta dirige al robot a su destino evadiendo los

obstáculos, esta fuerza neta V varía en función de la posición del robot. Una vez
V $ . Y la
que el robot llegue a su objetivo la fuerza aplicada se vuelve nula
expresión de desplazamiento se reduce a:
&%
&%yQ $ +& A
Manteniendo al robot en la configuración final ~ .
2.3.5.1 Mínimos Locales
Los mínimos locales son configuraciones que tienen diferentes coordenadas a la

configuración final ~ del mapa de entorno donde se anula la acción del campo
potencial o la acción de la fuerza virtual resultante (Figura 2.30). Esta condición
impide el desplazamiento del robot en el caso de que la ejecución sea en tiempo
real, o detiene la ejecución del método en el caso de simulaciones cuando el
mapa de entorno sea previamente desarrollado.
67
Figura 2.30 Formación de mínimos locales en mapa de entorno conocido, [11]
Los mínimos locales específicamente se forman en áreas cercanas a un

obstáculo que se encuentre en medio de la posición instantánea del robot y la
configuración final (ó mínimo global para el caso del método planificador)
produciendo la igualdad entre la fuerza de atracción y la fuerza de repulsión neta:
k $
qk ³
Esta condición del método planificador es una limitante o desventaja por lo que se
han desarrollado varias técnicas para salir de los mínimos locales tanto en tiempo
real como en el caso de tener un mapa de entorno conocido.
2.3.5.1.1 Eliminación de mínimos por movimientos aleatorios [14]
Cuando el algoritmo cae en un mínimo local, inmediatamente esta técnica trata de

salir de esta posición realizando movimientos aleatorios con la precaución de
detectar si estos movimientos producen posibles colisiones con los obstáculos
más cercanos, para luego de una serie de movimientos volver a aplicar el método
planificador original de campo potencial (Figura 1.31).
68
Figura 2.31 Desplazamientos aleatorios por causa de un mínimo local, [14]
2.3.5.1.2 Eliminación por inclusión de cargas ficticias [11]
Esta técnica coloca cargas repulsivas ficticias en un lugar determinado que no

formen parte del mapa de entorno, que obliguen al robot a salir o alejarse de un
mínimo local en la ejecución en tiempo real, ó eliminar los mínimos locales en el
caso de ejecución con un mapa de entorno conocido.
La inclusión de cargas ficticias implica analizar todo el tiempo la evolución del
qk ) (ó un valor muy pequeño en el caso de iteraciones), se añaden

k $ ,
campo potencial y el desplazamiento. Cuando el potencial neto llega a cero
(
estas cargas:
De acuerdo con [11], la expresión para ubicar a una carga ficticia es:
k ' ´
$ & , µ & G
Donde:
- ~ ¶+ Posición de la carga ficticia.
- ~% ¶+Posición instantánea del método planificador.

69
- k ¶ Fuerza de repulsión neta provocada por los obstáculos.
- µ ¶+ Vector unitario perpendicular a la dirección de la fuerza de atracción.

´
- : Constante que determina la distancia donde se coloca la carga ficticia.
Figura 2.32 Camino formado por seguimiento de paredes
Para determinar la fuerza de repulsión de la carga ficticia se puede utilizar las

mismas expresiones que para los obstáculos pero de manera general se puede
aplicar:
º»
# $ S · & L
¢ Q
¸ Z·¹
Donde:
- y # : son constantes de ajuste.

70
Las cargas ficticias generalmente se las añade para cambiar la dirección de la

fuerza neta en la misma dirección del obstáculo obteniendo una ruta por
seguimiento de paredes (Figura 2.32).
En el siguiente capítulo se desarrollara una variante del método basado en la

creación de fuerzas virtuales utilizando el concepto original de generación de
campo potencial por distribución discreta de carga aplicado sobre una partícula.
2.4 SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS
El objetivo de la robótica móvil es controlar el robot para que ejecute

desplazamientos seguros en un mapa que tenga obstáculos tanto fijos, móviles o
un sistema de robots que compartan el mismo entorno de trabajo, para lo cual en
esta sección se enfoca en el procedimiento para el diseño del control sobre los
robots para que cumpla con su trabajo de acuerdo a las rutas generadas.
2.4.1 GENERACIÓN DE CAMINOS
De los métodos planificadores de rutas analizados anteriormente tienen en común

que su respuesta es la obtención de una secuencia de configuraciones que lleven
al robot hacia la configuración final a través de un mapa de entorno con
obstáculos de forma segura.
Esta ruta contiene la mínima información necesaria para diseñar un controlador

para alcanzar la configuración final, utilizando la posición como la variable a ser
controlada.
Este tipo de controlador tiene la particularidad de realizar el control por partes

dividiendo el problema del objetivo de alcanzar la configuración final en sub
objetivos que es alcanzar el siguiente nodo de la ruta. Más adelante es esta tesis
se realiza el control de ruta aplicando este criterio.
71
El control de camino realiza el seguimiento del camino sin considerar el tiempo de

ejecución para completar todo su recorrido. Para realizar un seguimiento donde la
variable del tiempo es un factor determinante se recurre al control de trayectoria
para alcanzar las posiciones deseadas en los tiempos deseados, para lo cual el
requisito para este control es la construcción de la trayectoria.
para lo cual se considera una función paramétrica

&O ¼ ½, que se puede
La generación de caminos es el primer paso para la formación de trayectorias,
discretizar para obtener una sucesión de puntos coordenados de dependan de+O,

y que tengan separación armónica. Tradicionalmente se utiliza la interpolación
para generar una función parametrizada a partir de una ruta de los cuales los más
utilizados son los siguientes:
2.4.1.1 Interpolación Lineal [24]
La interpolación lineal es la formación de una recta que representa a los puntos

evaluados (Figura 2.33).
~&¾ $ ¾ ' & M
Esta expresión determina un camino recto a partir de los nodos involucrados

donde el parámetro ¾ determina las posiciones faltantes.
Figura 2.33 Interpolación lineal

72
2.4.1.2 Interpolación Polinómica [24]
La interpolación polinómica es la aproximación de la ruta a una función polinómica

que tiene la siguiente forma general:
~&¾ $ ' Q ¾ ' S ¾ S ' i ¾ i ' T ' ¿ ¾ ¿ &
Para el cálculo del polinomio que representará un conjunto de puntos existen

varias técnicas entre las cuales se destacan:
- Interpolación directa: se basa en el desarrollo de un sistema de ecuaciones

para determinar las constantes del polinomio de grado , para un conjunto
de nodos.
9 ¾ R ¾¿
9Q ¾Q R ¾Q¿ Q
= O >$= >= O > & X
O O U O
9¿ ¾¿ R ¾¿¿ ¿
- Interpolación de Lagrange: parte del polinomio que tiene la forma
~&¾ $ ¿À£ À ÁÀ &¾ &
Donde ÁÀ , son polinomios que dependen de los nodos tabulados y de las bases
polinómicas
ÁÀ $ Â¢%£`%ÄÀ &
Z¸
Ã Z¸
73
Figura 2.34 Ejemplo de Interpolación parabólica
La Figura 2.34 presenta la interpolación parabólica de un sistema que tiene tres

nodos. La expresión polinómica se reduce a una de segundo orden que puede ser
calculada a partir de la siguiente expresión:
~&¾ $ ' Q ¾ ' S ¾ S &
2.4.1.3 Interpolación Spline [23]
La interpolación Spline se realiza por segmentos a la cual se le asigna una

función polinómica para cada segmento obligando de la curva pase por todos los
puntos manteniendo la continuidad a lo largo del rango de acción de la ruta
(Figura 2.35).
Este tipo de interpolación tiene la ventaja de utilizar funciones polinómicas de

grado inferior, simplificando la complejidad de cálculo de las constantes de una
función más compleja.
74
Figura 2.35 Interpolación Spline
Q ¾ ' +++++++++++++++++++++++++++++++++¾ ¥ ¾ È ¾Q
Ç S
¾ ' Q ¾ ' ++++++++++++++++++++++¾Q ¥ ¾ È ¾S +§
~&¾ $ S & -
Æ 7Q ¾ ' 7 ++++++++++++++++++++++++++++++++++¾S ¥ ¾ È ¾i
Å |S ¾ S ' |Q ¾ ' | ++++++++++++++++++++¾i ¥ ¾ È ¾
2.4.2 FUNCIÓN TRAYECTORIA
Desde el punto de vista físico la trayectoria es un lugar geométrico que representa

el cambio de posiciones de una partícula o cuerpo en el tiempo.
Matemáticamente la trayectoria es una función vectorial parametrizada en el

tiempo expresada por:
É
$ 1 &¾ ' 2 &¾ ' x &¾Ê & A
A diferencia de la ruta la trayectoria tiene toda la información del comportamiento

cinemático de un cuerpo, como la velocidad y la aceleración.
La velocidad es una variable física que se calcula a partir del desplazamiento

medido en el tiempo, y su representación general es:
&¾ $ &¾
É & G

75
La velocidad también es una función que depende del tiempo, y determina el

comportamiento del cuerpo, más adelante en este proyecto se aplicará este
concepto para el control de trayectoria.
En el campo de la robótica normalmente se utiliza tablas que contiene la

información de la trayectoria generadas por la interpolación para obtener los
nodos de la misma, a las cuales se incluye el parámetro del tiempo para
alcanzarlas Tabla 2.1. (Discretización de la función camino) [21].
Tabla 2.1 Representación de trayectoria en posiciones y tiempos
¾
_ _ ¾_
Punto
Q Q ¾Q
S S ¾S

¬ % % ¾%

¿ ¿ ¾¿
Estos tiempos se calculan a partir de las capacidades del robot y de su entorno de

trabajo, las velocidades y aceleraciones seguras para que el robot cumpla la
trayectoria satisfactoriamente.
2.4.3 PLANIFICACIÓN DE TRAYECTORIAS [21]
La planificación de trayectorias (Muñoz 1995), consiste en construir una

trayectoria discreta a partir de una ruta, donde la determinación del camino tenga
características específicas, para luego generar la trayectoria a partir de la
planificación de un perfil de velocidades en las que se considera las condiciones
mecánicas, cinemáticas, dinámicas del robot, y de las características de la
trayectoria construida, para realizar el seguimiento de maximizando la velocidad
del robot.
76
Tabla 2.2 Planificación de trayectorias (Muñoz 1995)
~ &O &O ¾
_ _ ¾_
Punto λ

Q
Q ¾Q
S
S ¾S

¬ %
% ¾%

¿ ¿ ¾¿
Este planificador de trayectoria se divide en dos pasos. El primero es la

construcción de la trayectoria y el segundo es la generación del perfil de
velocidades en función de las restricciones del robot y la trayectoria.
&O, que no
Para la construcción de la trayectoria, se utiliza la interpolación por splines
(propuesta por Muñoz) para generar una expresión parametrizada
tenga aristas suavizando el camino, y que depende el tiempo ¾. Esta función se
discretiza en segmentos iguales incluyendo las curvaturas del camino.
&O y formar la trayectoria, para lo cual se parte de las restricciones de

El siguiente paso es la conformación del perfil de velocidades que asocie la
función
velocidad.
Ë+ &8%
&O% + Ì ++ & L
Donde:
- 8% : Es la longitud entre el punto ¬ , D8¬F+y su anterior del camino.
2.4.3.1 Restricciones físicas de velocidad
Las restricciones de velocidad determinan el perfil de velocidades aplicadas al

robot para cada punto de la trayectoria, las restricciones físicas de velocidad
están relacionadas con las capacidades y la estructura del robot, de las cuales se
77
destacan, las restricciones mecánicas (Í) en la que se involucra la parte motriz

del robot que incluye velocidades y aceleraciones ÎÏ &O.
Otra componente de restricción de velocidad es el modelo cinemático del robot

(d), ya que está asociado a la capacidad de movilidad como un sistema en
movimientos de traslación, rotación y la combinación de ellos Î0 &O. Y las
restricciones por parte del comportamiento dinámico (dÐ), ocasionado por el
tiempo de reacción que tiene el sistema ante cambios de la trayectoria como en el
perfil de velocidad del comportamiento dinámico 0Ñ &O.

caso de las curvaturas producidos por fuerzas e inercias del robot obteniendo el
2.4.3.2 Restricciones operacionales de velocidad
Estas restricciones se relacionan con el ambiente de trabajo del robot, la

restricción por distancia al objetivo (ÐÒ) se calcula la velocidad máxima a la que
debe pasar el robot cerca de los obstáculos en función de la capacidad de frenado
entorno multi-robot ÑÓ &O, y la otra restricción es la de velocidad de seguridad

del robot cuando se tiene un mapa de entorno con obstáculos móviles o un
Ô &O, la cual planifica la velocidad en función de la actividad que realiza el robot y

de la trayectoria que sigue el robot la cual se puede planificar por tramos
Con estos parámetros que restringen la velocidad del robot, se asigna a cada
punto del camino generado se asigna una velocidad para alcanzar el siguiente
(Tabla 2.3), para determinar la velocidad para cada punto se utiliza un gráfico
velocidad-espacio (Shiller y Gwo, 1991), que asigna una velocidad segura para
cada punto del camino en función del la longitud 8.
Tabla 2.3 Formación de perfil de velocidades
Punto λ ÎÏ &O Î0 &O Ñ0 &O ÑÓ &O Ô &O

ÎÏ & Î0 & Ñ0 & ÑÓ & Ô &
ÎÏ & Î0 & Ñ0 & ÑÓ & Ô &
ÎÏ & Î0 & Ñ0 & ÑÓ & Ô &
78
. . . . .
¬ ÎÏ &¬ Î0 &¬ Ñ0 &¬ ÑÓ &¬ Ô &¬
. . . . .
ÎÏ & Î0 & Ñ0 & ÑÓ & Ô &
Trazando curvas a partir de las velocidades obtenidas por las restricciones, se

obtiene una curva del perfil de velocidades para toda la trayectoria de los cuales
velocidad asociada a la trayectoria

&O (Figura 2.36).
los la región en la que convergen todas las velocidades en un punto representa la
Figura 2.36 Limitaciones de velocidad en el plano espacio-velocidad [21]
Matemáticamente la comparación es:
&O $ ÕÖ×+& ÎÏ &O` Î0 &O` 0Ñ &O` 0Ó &O` Ø &O++++++++++++++++++& M
2.4.4 CONTROL DE TRAYECTORIA POR MÉTODOS NUMÉRICOS [20]
Un método numérico son algoritmos matemáticos y/o lógicos (operaciones

simples) que permiten aproximar matemáticamente un proceso real complejo que
no puede ser modelo por una expresión matemática exacta.
El control de trayectorias para robot por métodos numéricos consiste en encontrar

la acción de control en función de la trayectoria deseada y el modelo dinámico del
robot, conociendo el valor de las variables en tiempo discreto.
79
Considerando la siguiente ecuación matricial:
! $ Ù&` ´` ¾ & +
Y tiene la siguiente condición inicial:
& $ ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++& X
Donde:
Ͳ µ Es la posición del robot.
Ͳ ³µ Acción de control.
Ͳ ½µ tiempo de ejecución del sistema.
Discretizando la expresión (2.28) sabiendo que ½ $ Ù , donde Ù es el periodo de

muestreo y un variable entera positiva. La expresión se transforma en:
&¡yQÛ©
¡yQ $ ¡ ' Ú¡Û Ø&` ³` ½|½ & -
©
Aplicando el método Euler se puede aproximar la expresión (2.30), para

determinar el control aplicado al robot (³¡ ) y alcanzar la posición deseada, para lo
cual se conoce la posición actual del robot &¡ , el periodo de muestreo &Ù , y la
siguiente posición del robot &¡yQ , que se la obtiene a partir de la trayectoria
deseada.
¡yQ $ ¡ ' Ù Ø&` ³` ½ & -
La función Ø&` ³` ½, se incluye a partir del modelo cinemático o dinámico del robot
utilizado, el cual se le discretiza aplicando la aproximación de Euler (2.31).
80
Tomando en cuenta el modelo cinemático del robot omnidireccional de tres

ruedas en forma matricial [9] se tiene.
,
j j
/1 ÜÝw
h Sj j n Ü
ai ai
. /2 3 $ p , i , i s . Ýv 3 & -
j
zk
i
ÜÝt
, , ,
j j j
g il il il m
Donde:
Ͳ /1 ` /2 ` k ¶ Componentes de velocidad del robot omnidireccional de tres

ruedas.
Ͳ ÜÝw ` ÜÝv ` ÜÝt ¶ Velocidad aplicada a los motores del robot.
Reescribiendo la expresión (2.31) en forma matricial aplicando el modelo

cinemático del robot omnidireccional de tres ruedas (2.32), se obtiene:
,
j j
¢yQ ¢ Ü
h Sj n Ýw
ai ai
. ¢yQ 3 $ . ¢ 3 ' ÚF p , , s .ÜÝv 3 & --
j j
z¢yQ z¢
i i i
ÜÝt
, , ,
j j j
g il il ilm
Donde:
Ͳ ¢yQ ` ¢yQ ` Z¢yQ ¶ son las componentes de la posición y orientación del

robot a la que se quiere alcanzar.
Ͳ ¢ ` +¢ ` +Z¢ ¶ Son las componentes de la posición y orientación del robot

actual.
Reescribiendo la expresión en forma compacta:
Þ¢yQ $ Þ¢ ' ÚF¢ & -A

81
Donde:
Ͳ Þ¢yQ : es la posición de la trayectoria a la que el robot debe llegar
Para calcular las velocidades aplicadas a los motores se despeja la matriz ¢ :
¢ $ Û_ &Þ¢yQ , Þ¢ Ze & -G

Q
ZQ
,
j j
ÜÝw |¢yQ , ¢
h Sj j n
ai ai
Ü Q
|
. v 3 $ . ¢yQ , 3p ,
j
, +++++++++++++++++++++++++& -L
i s
Ý ¢
ÜÝt Û_
z|¢yQ , z¢
i i
, , ,
j j j
g il il il m
82
CAPÍTULO 3
3 DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL
En el presente capítulo se desarrollan tres métodos planificadores, para

implementarlos en un programa computacional. Adicionalmente se desarrolla el
programa de control de ruta y control de trayectoria para el Robotino® de Festo
aplicando la ruta obtenida por el método planificador seleccionado en un ambiente
real.
Para la selección de la plataforma de programación primero se toma en cuenta los

siguientes requerimientos:
- Plataforma de programación que cuente con lenguaje de alto nivel.
- Ingreso, procesamiento, y presentación en un entorno gráfico de las

variables obtenidas para el control del robot.
- Capacidad de generar archivos y bases de datos.
- Capacidad de comunicación por medio del Wireless con el Robotino® de

Festo.
- Visualización del interface con el Usuario (HMI) de sencilla configuración.
Con estas consideraciones la plataforma de programación LabVIEW 10.0 se

ajusta a todos los requerimientos incluyendo la capacidad de comunicarse con el
Robotino® de Festo para monitorear sus sensores, encoders y controlar sus
motores.
La plataforma de programación LabVIEW permite el desarrollo de programas de

control de cualquier categoría dentro de un entorno gráfico. La plataforma cuenta
83
con dos paneles, el panel frontal cumple el papel de ser la interface con el usuario
(HMI), a la que se le coloca los instrumentos de control, de visualización, registros
auxiliares e interfaces con otros programas.
Figura 3.1 Panel Frontal de LabVIEW 10.0
El panel de diagrama de bloques, cuenta con funciones de programación, lógicas,

matemáticas, transformación de variables, procesamiento de señales, manejo de
dispositivos externos, manejo de protocolos de comunicación, librerías para
sistemas de control, manejo de programas instalados, utilización de base de datos
y archivos, entre otros.
Figura 3.2 Diagrama de Bloques de LabVIEW 10.0

84
También cuenta con librerías que facilitan la programación para la planeación de

trayectorias, simulación de brazos robóticos y otras funciones que se abordarán
más adelante en este capítulo.
3.1 ESTRUCTURA DEL PROGRAMA DE CONTROL
Para el diseño del programa de control se toma de punto de partida un diagrama

de bloques general que incorpore todas las rutinas a desarrollarse y otros
componentes fundamentales.
En base al objetivo de esta Tesis, requerimientos de los métodos planificadores,

la ejecución de la ruta en el Robotino® de FESTO, y las capacidades de la
plataforma de programación, el software de planificación y control se desarrolló
con la siguiente estructura:
Figura 3.3 Diagrama de bloques general del programa de control
El diagrama de bloques de la Figura 3.3 presenta las opciones y la conformación

de las rutinas de los métodos planificadores el cual se divide en tres fases
facilitando la posterior programación.
85
La primera fase o de modelado del mapa de entorno, se encarga en creación y

edición de un mapa.
- Dibujar nuevo mapa: es la opción que tiene el usuario para introducir un

nuevo mapa.
- Abrir mapa de entorno: opción que permite abrir un archivo previamente

guardado.
- Grabar mapa de Archivo: opción que guarda el mapa de entorno

terminado, y la ruta obtenida.
- Ingreso de mapa de entorno: esta opción visualiza el mapa de entorno, y

controla los otros bloques en la edición.
En la segunda fase o generadores de ruta, se escoge el método planificador de

ruta a través del multiplexor de la primera fase, y ejecuta el método de
planificación seleccionado. Se compone de los siguientes bloques:
- Método Grafo de Visibilidad.
- Método de Descomposición de Celdas.
- Método de Campos Potenciales.
- Ingreso manual de Ruta.
La tercera fase o de control de ruta y trayectoria, se encarga de la construcción

del camino a partir de la ruta obtenida por el método planificador, y reproducirlos
en un simulador de control de trayectorias y el control para el Robotino®, tanto
para ruta como para el control de trayectoria.
86
3.2 PROGRAMACIÓN DE LA INTERFACE CON EL USUARIO
La interface con el usuario o HMI incorpora las herramientas para dibujar,
configuración inicial ~ y final ~ de la ruta, ejecución de métodos de planificación

ingresar, editar, guardar el mapa de entorno, visualizar variables, ubicación de la
de rutas, el control de ruta y trayectoria para el Robotino® de FESTO. Para lo cual

se parte del siguiente diagrama de flujo basado en el diagrama de bloques
general (Figura 3.3)
Figura 3.4 Diagrama de flujo del programa principal

87
Este diagrama de flujo de la Figura 3.4 incorpora todas las funciones del
programa principal para el diseño del HMI con las selecciones y presentación del
mapa de entorno.
3.2.1 PANEL FRONTAL DEL HMI
Considerando los datos que ingresan, los controladores, los visualizadores y

funcionalidades que presenta el diagrama de flujo de la Figura 3.4, el HMI para la
presentación de la información de los métodos planificadores y control sobre el
Robotino®, es el siguiente:
Figura 3.5 Panel Frontal del programa principal (HMI)
La Figura 3.5 presenta el HMI, cuyos controles y visualizadores son:
- Configuración inicial ~ .
- Configuración final ~ .
- Mapa de entorno, (dibujo y parámetros de relevancia).

88
- Ruta calculada por el método planificador.
- Selectores de edición de mapa y ejecución de métodos planificadores.
Para la visualización del mapa de entorno y la ruta generada, se utiliza un plano

(GRAPH ` ) presentado en la Figura 3.6.
Figura 3.6 Plano de visualización de mapa de entorno y ruta
El plano de visualización tiene la capacidad de presentar los gráficos utilizando

variables tipo ARRAY, y puede ser configurado para presentar varias curvas a la
vez, configuración de colores y tipos de líneas, permitiendo ver el mapa de
entorno y el método planificador de rutas en el mismo gráfico.
Las variables tipo ARRAY permiten el ingreso de información en cualquier

formato. La Figura 3.7 presenta el empleo de estas variables para el ingreso de
las configuraciones inicial y final.
89
Figura 3.7 Ingreso de configuración inicial y final
Estos controles están identificados y configurados para ingresar por medio del
teclado o utilizando los botones de incremento o disminución de las variables.
En el diagrama de flujo del programa principal de la Figura 3.4, los condicionales

son representados por pulsantes, y cada uno sigue la función encomendada
(Figura 3.7 y 3.8).
Figura 3.8 Pulsantes para edición de mapa de entorno
Los pulsantes de la Figura 3.8 son utilizados para la edición del mapa de entorno,
y los de la Figura 3.9 para selección del método de planificación y programación
del Robotino® de FESTO.
90
Figura 3.9 Pulsantes para ejecución de subrutinas
Además de los datos presentados en el plano, también se toma en cuenta otros

parámetros que determinan el rendimiento del método planificador, para ello se
incorporaron dos indicadores de distancia y tiempo.
Figura 3.10 Visualización de parámetros adicionales
Estos indicadores presentan la distancia total de la ruta obtenida y el tiempo de

ejecución del método planificador.
3.2.2 DESARROLLO DEL DIAGRAMA DE FLUJO PRINCIPAL
El diseño de HMI (Figura 3.5) permite el ingreso y visualización de los datos. La

lógica del programa de control se desarrolla en base al diagrama de flujo del
programa principal (Figura 3.4).
El programa se compone de un lazo WHILE que lo ejecuta a menos que se quiera

salir, esta opción se ejecuta presionado el botón de salir (Figura 3.11).
91
Los botones de selección para la edición del mapa de entorno, y de llamado a los
planificadores son las opciones del diagrama de flujo (Figura 3.4), que son
incorporadas al programa con un bloque de estructura de eventos.
Figura 3.11 Estructura de diagrama de flujo
Las opciones del diagrama de flujo tienen una función específica que se describen
a continuación:
- Opción 1 (Abrir Mapa): se abre un archivo previamente creado (.dat) y se

carga en el plano del panel frontal.
- Opción 2 (Guardar mapa): Toma todos los datos de los gráficos y los
coloca en un archivo (.dat), para posteriormente guardarlos en la dirección
que el usuario desee (Figura 3.12).
92
Figura 3.12 Diagrama de bloques para generador de archivos
- Opción 3 (Borrar Obstáculos): Borra la información de las variables del

mapa de entorno.
Figura 3.13 Diagrama de bloques para borrar obstáculos
- Opción 4 (Nuevo Obstáculo): Termina automáticamente el obstáculo que

está dibujando e inicia el siguiente.
- Opción 5 (Mover Cursor): Mueve el cursor a la posición determinada por el

control de coordenadas.
93
La Figura 3.13 presenta el diagrama de bloques de la opción mover cursor, que

tiene la misión de borrar el mapa de entorno.
- Opción 6 (Grafo Visib.): Llama a la rutina que ejecuta el algoritmo de

planificación de ruta grafo de visibilidad.
- Opción 7 (Desc. Celdas): Llama a la rutina que ejecuta el algoritmo de

planificación de ruta Descomposición de Celdas Exactas.
- Opción 8 (Campos Pot.): Llama a la rutina que ejecuta el algoritmo de

planificación de ruta Campos Potenciales.
Figura 3.14 Diagrama de bloques de Campos Potenciales
La Figura 3.14 muestra la opción que llama a la rutina que ejecuta el algoritmo de
planificador de ruta con los parámetros requeridos.
- Opción 9 (Ingreso Manual): Permite dibujar en el plano una ruta utilizando

el cursor, y editarlo utilizando los mismos comandos que el ingreso de los
obstáculos.
94
- Opción 10 (Robot): Llama a la rutina que envía a los datos al robot para
reproducir los movimientos.
Figura 3.15 Diagrama de bloques para ejecución al Robotino® de Festo
- Opción 11 (Simulación Tray): Rutina que realiza el control de trayectoria

utilizando un simulador del Robotino®.
- Opción 12 (Robot Trayectoria): Rutina que realiza el control de trayectoria a

partir de la ruta obtenida por el método planificador al Robotino®.
Al ver el estado de las opciones de selección, el programa actualiza todas las

variables y continúa con la ejecución del lazo principal. En caso de llamado a
rutina el programa actualiza los valores de sus variables durante la ejecución.
3.2.3 HOMOLOGACIÓN DE DATOS
Debido al diseño del diagrama de flujo (Figura 3.4), las rutinas de planificación de
proveniente de las configuraciones inicial ~ , final ~ y la del mapa de entorno

rutas y la de control para el Robotino® de FESTO necesitan que la información
sea compatible, y a su vez la información de la ruta obtenida también lo sea con el

HMI, y con la rutina de control de ruta y de trayectoria para incrementar el
rendimiento y estandarizar el procedimiento de programación de los planificadores
de rutas.
95
Para el proceso de homologación los datos deben tener solamente la información

mínima necesaria del mapa de entorno, dejando el análisis de identificación del
mapa de entorno a las rutinas de planificación de rutas.
Según la teoría tanto en el método de Grafo de Visibilidad como el de

Descomposición de Celdas (Capítulo 2) los obstáculos deben ser representados
como polígonos, y el método de campos potenciales se puede utilizar estos para
representar obstáculos, por lo tanto el ingreso del mapa de entorno al programa
se los realiza por medio de este esquema.
Para dibujar un polígono en el plano, los vértices son puntos coordenados que
determinan la posición del polígono en el plano y su geometría.
La Figura 3.16 demuestra que la secuencia de los vértices determina en este caso
sí el polígono es un rectángulo o un polígono complejo cóncavo irregular.
Figura 3.16 Secuencia de vértices

96
Entonces la información necesaria para identificar el mapa de entorno completo

es:
- Número de Obstáculos.
- Número y secuencia de vértices de cada obstáculo.
- Ubicación de estos vértices en el plano.
Y para generar la ruta se necesita las configuraciones inicial ~ y final ~ .
Toda la información se ingresa en registros de tipo ARRAY, donde el número de

obstáculos se obtiene al pulsar el botón nuevo obstáculo, la secuencia al
momento de dibujar y guardar en estos registros en el mismo orden y las
coordenadas son los valores numéricos de los vértices guardados.
Los valores presentados pertenecen al rectángulo derecho de la Figura 3.16, en

los registros están los vértices y el orden está en concordancia con la forma final
presentada en el plano, además se presenta el número de vértices del polígono y
el número total de obstáculos dentro del mapa.
Con estas consideraciones para el ingreso de información del mapa de entorno y

las configuraciones, se procede al desarrollo de los algoritmos de planificación de
rutas.
3.3 PROGRAMA DESCOMPOSICIÓN DE CELDAS
El algoritmo Descomposición de Celdas en todas sus clasificaciones se basa en la

creación de celdas sobre la zona libre de obstáculos, la formación de los nodos
que representa cada celda, la construcción del grafo de conectividad, y el
ordenamiento de los vértices de los obstáculos. Entonces se escoge el método de
Descomposición de Celdas Exactas Vertical para incorporar al programa.
97
Según el diagrama de flujo del programa principal (Figura 3.4) los programas de
planificación de rutas son rutinas que contiene el HMI (Figura 3.5), que son
ejecutados cuando se seleccionan por parte del usuario del programa.
Con estas premisas se desarrolla el programa de control en base al siguiente

diagrama de flujo que explica el procedimiento de ejecución del programa.
Figura 3.17 Diagrama de flujo para Descomposición de Celdas Vertical

98
Figura 3.18 Bloque de la rutina de Descomposición de Celdas
La Figura 3.18 presenta la rutina del método de Descomposición de celdas

Exactas Vertical. Al programa se ingresa los datos requeridos del mapa de
entorno y configuraciones inicial ~ y final ~ .
El panel frontal de la subrutina (Figura 3.19) presenta las variables de ingreso, las
de procesamiento, y las de salida, presentando la construcción del grafo en el
HMI.
Figura 3.19 Panel frontal de rutina de Descomposición de Celdas

99
El programa toma los vértices del mapa de entorno, ordena todos los polígonos
de izquierda a derecha del plano para posteriormente almacenarlos en una
variable tipo ARRAY.
Ordenar los vértices disminuye la complejidad de programación, y estandariza el

proceso, permitiendo ingresar aleatoriamente los obstáculos en el plano del HMI.
Con los polígonos ordenados, se trazan las rectas verticales y generar las celdas,
formadas por polígonos triangulares o trapezoidales limitados por el contorno del
plano y por los obstáculos.
Una recta vertical tiene la siguiente función característica.
$ ß &-
Donde ß es una constante proporcionada por la posición del vértice de un

obstáculo.
Estas rectas son dibujadas en el plano del programa principal (Figura 3.20).
Figura 3.20 Generación de puntos adyacentes para construcción de grafo

100
Determinadas las rectas se calculan los puntos medios de cada una y son
agregadas al plano, estos puntos son los nodos del grafo de conectividad.
Por lo general se obtiene un nodo por recta trazada, pero hay que tomar en
cuenta las siguientes condiciones.
De los vértices del triángulo formado, los extremos deben formar dos nodos
debido a que se generan las celdas hacia arriba y hacia abajo del obstáculo.
Otra condición se da en el caso que un polígono se dibuje debajo de otro, en ese

caso se considera el contorno del segundo polígono ya que cambia los límites de
la rectas verticales.
Obtenidos los nodos de las celdas hay que ordenarlos para formar el grafo de
conectividad.
Antes de analizar la generación del grafo, se describe las subrutinas que hacen
posible la ejecución del programa.
3.3.1 SUBRUTINA GENERADOR DE SÓLIDOS
La subrutina Generador de Sólidos es el programa base para la construcción de

grafos, tanto para el método de Descomposición de Celdas y del Grafo de
Visibilidad. Este programa se encarga de determinar el estado de pertenencia de
un punto del plano respecto a un polígono dibujado.
El programa primero toma las coordenadas de los vértices y la secuencia de un

polígono del mapa de entorno.
Con esta información se ordena los vértices del polígono y se determinan la

orientación de los lados de los polígonos utilizando ecuaciones de rectas entre los
vértices.
101
Figura 3.21 diagrama de flujo del Generador de sólidos
Considerando el polígono de la Figura 3.22:

102
Figura 3.22 Ejemplo de la subrutina
Las rectas generadas son:
Q $ Q , à++++++++++++++Ë++++ ¥ Q ¥ -
S $ A+à++++++++++++++++++++++++++Ë++++- ¥ S ¥ A
i $ , i ' à+++++++++Ë+++A ¥ i ¥ G &-
$ à+++++++++++++++++++++++++++Ë+++ ¥ ¥ G
Para la construcción de la expresión matemática del polígono se ordena las

ecuaciones de tal manera que el programa considere siempre que el polígono se
dibujó de izquierda a derecha.
, ++++++++++++Ë++++ ¥ ¥ -+
++++++++++++++++++++++Ë+++ ¥ ¥ G+ §
$ á &--
A+++++++++++++++++++++++Ë++++- ¥ ¥ A+
, ' +++++Ë+++A ¥ ¥ G
Este ordenamiento permite facilitar el análisis ya que el polígono pertenece al

rango comprendido entre 2 y 5.
103
Todos los polígonos ya sean regulares o irregulares tienen la particularidad de

tener un número par de soluciones en para cada valor en a excepción de los
vértices, tomando en cuenta esta consideración se puede saber el rango que
pertenece al interior del polígono.
Para el ejemplo planteado existen dos respuestas en para cada valor en a

excepción de los extremos del polígono.
Sea $ -, enonces:
Øâ $ A
%¿ $
Y por lo tanto el rango del polígono para $ - es: ¥ ¥ A
Con este análisis, se obtiene el rango para determinar el interior y el exterior del
polígono.
Después la rutina toma las coordenadas de un punto ingresado al registro, este

punto se analiza si está dentro del rango del polígono en el eje , si pertenece al
rango se evalúa en , caso contrario el punto está fuera del polígono.
Para evaluar en , se iguala la coordenada del punto con las rectas del polígono
que integren este punto dentro de su rango, se calcula los valores de , y si el
valor en del punto está dentro del rango se considera al punto dentro del
polígono. Si el punto está fuera del rango se analiza si el valor es mayor o menor
a los límites del rango concluyendo que el punto está sobre o debajo del polígono
respectivamente, y en el caso que el valor sea igual a las rectas se concluye que
el punto está en la periferia del polígono.
Los estados del punto son representados por valores numéricos.

104
Figura 3.23 Panel frontal de la subrutina Sólidos
En el caso del ejemplo se concluyó que el punto está dentro del polígono
indicando el número 2.
El panel frontal de la subrutina SÓLIDOS (Figura 3.23) presenta el ingreso de los

vértices del polígono, las coordenadas del punto para evaluación, las variables
auxiliares y el estado del punto respecto al polígono, también presenta un gráfico
que ayuda en la visualización y permite confirmar el estado del punto.
Esta subrutina tiene la función de analizar si rectas generadas cortan los

obstáculos, trazar rectas verticales, conocer el contorno de un polígono, etc.
3.3.2 SUBRUTINA ANALIZADOR DE RECTAS
El objetivo del programa es conocer si dos nodos forman o no un enlace entre

ellos en el mapa de entorno, por medio de corte de rectas generadas por el
enlace y los lados de los obstáculos.
105
Figura 3.24 Diagrama de flujo de rutina Analizador de Rectas
De acuerdo con el diagrama de flujo de la Figura 3.24, la rutina toma la

información del mapa de entorno y saca los vértices de cada uno de los
obstáculos individualmente. La rutina SOLIDO realiza el análisis de cada
obstáculo y determina las ecuaciones de las rectas con sus respectivos rangos de
cada lado.
Cuando el programa termina de calcular todas las rectas, calcula una recta
adicional correspondiente a los nodos ingresados por el método planificador.
Con la información de las ecuaciones de las rectas, se calcula el punto de corte

de los nodos con todas las demás rectas que formen el mapa de entorno, y por
medio de los rangos de las rectas de los obstáculos se concluye si existe corte o
no. Finalmente el programa envía el resultado para luego realizar el enlace entre
los nodos (Figura 3.25).
106
Figura 3.25 Panel frontal de subrutina Analizador de Rectas
3.3.3 REPRODUCCIÓN DEL GRAFO DE CONECTIVIDAD
De acuerdo con el diagrama de flujo de la rutina Descomposición de Celdas

(Figura 3.17), el lazo exterior explica el proceso de ordenamiento de puntos y la
construcción del grafo de conectividad.
Se toma el primer nodo ordenado previamente, (en el caso de Figura 3.20 el nodo
superior izquierdo del plano), se traza una recta con el siguiente nodo ordenado.
Para que el programa identifique que este nodo sea adyacente e incorpore como
solución válida para la generación del grafo de conectividad, en primer lugar no
debe existir corte de esta recta con ningún obstáculo del mapa de entorno, y en
segundo lugar que sea el más próximo al primer nodo que conforme la recta.
Con la subrutina ANALIZADOR DE RECTAS, se determina si los dos nodos

seleccionados tienen línea de vista. En el caso que exista corte de la recta con
algún obstáculo el programa descarta los dos nodos y toma el siguiente y repite el
proceso hasta encontrar una recta que no corte con ningún obstáculo.
Cuando encuentra un par de nodos válidos, estos son incorporados al grafo y se

dibuja en el HMI el enlace entre ellos, luego la rutina toma el siguiente nodo y
repite el proceso. Para evitar posibles repeticiones de selección de un par de
nodos válidos el programa descarta el nodo que ya ha sido evaluado y que haya
tenido una respuesta válida.
107
Figura 3.26 Diagrama de bloques para reproducción de grafo de conectividad
El diagrama de bloques de la Figura 3.26 traduce la obtención del grafo de

conectividad del diagrama flujo (Figura 3.18) en el LabVIEW.
Figura 3.27 Reproducción del Grafo de Conectividad

108
Evaluados todos los nodos, el grafo se completa, y se procede al cálculo de la

ruta entre las configuraciones inicial y final.
3.3.4 DESCOMPOSICIÓN DE CELDAS MODIFICADO
El método de Descomposición de Celdas tiene la particularidad de formar enlaces

son los nodos adyacentes para formar el grafo (Figura 3.27), teniendo un
limitaciones para formar rutas más simples y con menos quiebres, para lo cual se
plantea una rutina que genere sub grafos de conectividad entre celdas que no
necesariamente sean vecinas pero que simplifique la ruta final formada.
La construcción de estos enlaces se basa en la inclusión de posibles nuevos

enlaces formados por los nodos obtenidos por el método planificador que no sean
vecinos pero que forme un enlace libre de obstáculos, para lo cual se plantea un
control para la formación de posibles enlaces formado sub grafos de conectividad
por línea de vista, pero evitando la formación de un grafo de conectividad
completo por línea de vista como el método de Grafo de Visibilidad.
Para realizar este control se utiliza una subrutina que permita escoger entre el
método original y el modificado para lo cual se utiliza un una ventana que tenga
estas funciones (Figura 3.28).
Figura 3.28 Panel frontal generador de enlaces
La rutina que forma los grafos de conectividad modificado forma parte del mismo
programa del método planificador (Figura 3.19), y el funciona bajo el siguiente
diagrama de flujo.
109
Figura 3.29 Diagrama de flujo para formación de subgrafos
El programa toma los nodos formados previamente por el método planificador

(Figura 3.17), en el caso que se seleccione la opción del la variante del método
planificado el programa toma el valor del número de enlaces el panel (Figura
2.28), y luego toma el primer nodo formado y evalúa si existe enlace o no con el
siguiente nodo con la rutina ANALIZADOR DE RECTAS, con la ayuda de un
contador el programa controla que solo se evalúen los nodos ingresados y se
110
reinicia cuando termina con nodos vecinos deseados. Terminado el primer nodo
toma el siguiente y repite el proceso descartando los enlaces con los nodos ya
evaluado para no obtener enlaces repetidos.
Figura 3.30 Formación de grafo de conectividad
El grafo de conectividad formado por el algoritmo implementado incluye nuevos

enlaces con los nodos adyacentes que tiene línea de vista, el control del número
de enlaces adicionales se ingresa en el panel frontal de la rutina.
Estos nuevos enlaces formados DE LA Figura 3.30 dan más opciones para los
algoritmos de búsqueda de rutas y obtener rutas más simples y cortas.
3.3.5 GENERADOR DE LA RUTA MÁS CORTA
Este programa calcula la ruta más corta entre la configuración inicial y final ~ y la
final ~ a partir del grafo de conectividad.
Se compone de dos rutinas:

111
*HQHUDGRUGHQRGRV
7UD\HFWRULDySWLPD
SDUDJUDIRV
/HHUYDULDEOHWLSR
REMHWR
&RQILJXUDUYDULDEOHWLSRREMHWR
/HHUQRGRVGHSDUWLGD
\OOHJDGD
/HHUJUDIRREWHQLGR
&DOFXODUODUXWDPiV
FRUWD
JXDUGDUSXQWRV\
RUGHQGHODUXWD
,QJUHVDUGRVSXQWRV
$FWXDOL]DU*UiILFR
,QFRUSRUDUORVSXQWRVFRPR
QRGRVHQ[\
)LQ
,QJUHVDUHOFRVWRHQWUHORV
SXQWRV
E
QR ,QJ7RGRV
6LJXLHQWHSXQWRV
ORVSXQWRV"
VL
D $FWXDOL]DU5HIHUHQFLD
)LQ
Figura 3.31 Diagrama de flujo de programa generador de ruta
Los diagramas de flujo de la Figura 3.31 presentan dos rutinas para la obtención
de ruta más corta, la primera trata del ingreso del grafo de conectividad en un
registro del LabVIEW llamado MAP REFERENCE, y el segundo es el cálculo de la
ruta con este registro utilizando el algoritmo A*.
De acuerdo con el diagrama de flujo (Figura 3.31 a), primero se toma y configura
una variable tipo objeto para manejar los bloques de la librería de planeación de
rutas del LabVIEW (Figura 3.32).
112
Figura 3.32 Diagrama de bloques para ingreso de grafo de conectividad
Para ingresar dos nodos del grafo de conectividad al registro MAP REFERENCE,
hay que incorporar los enlaces del método planificador con su respectivo costo.
El costo es un número que representa el valor de la distancia entre los dos nodos
ingresados, este valor puede ser cualquiera pero para este caso de estudio el
costo es la distancia entre los nodos que forman el enlace del grafo de
conectividad.
El lazo FOR de programa hace que el programa siga ejecutándose hasta que
ingrese todos los nodos del grafo de conectividad formado por el método
planificador.
El segundo diagrama de flujo de la Figura 3.31 calcula la ruta más corta entre las
configuraciones inicial y final.
Este programa forma parte del HMI, para utilizarlo en las dos rutinas de
planificación de rutas.
113
Figura 3.33 Panel frontal del programa buscador de rutas
En el panel frontal de la Figura 3.33 se muestra las variables de ingreso y de

procesamiento. Para calcular la ruta se toma los valores de las configuraciones, y
con la ayuda del bloque de adquisición de nodos se agrega los nodos de inicio y
final de trayectoria (Figura 3.34).
Figura 3.34 Diagrama de bloques para generar la ruta más corta

114
El programa evalúa el costo de todos los enlaces y la secuencia del grafo para
determinar los pares de nodos que incluyen la ruta más corta entre las
configuraciones inicial y final. Con estos nodos el programa calcula la distancia de
la ruta.
Figura 3.35 Obtención de la ruta entre las dos configuraciones
Con el cálculo de la ruta más corta, el HMI actualiza la gráfica, los indicadores de
distancia, tiempo de ejecución y presenta en la Figura 3.35 la ruta entre las dos
configuraciones terminando la ejecución del método de planificación de rutas.
3.4 PROGRAMA GRAFO DE VISIBILIDAD
El algoritmo Grafo de Visibilidad se basa en la construcción de un grafo de

conectividad, igual que el método Descomposición de Celdas, pero con la
diferencia que los nodos del grafo son los vértices de los obstáculos que tienen
línea de vista con todos los demás.
115
Debido a la similitud con el programa de Descomposición de Celdas descrito en el

Subcapítulo 3.3, el diagrama de flujo es prácticamente idéntico, a excepción de la
concepción de los nodos y el entrelazamiento de ellos (Figura 3.36).
Figura 3.36 Diagrama de bloques del programa Grafo de Visibilidad

116
de los vértices, la secuencia de ellos y las configuraciones inicial ~ y final ~ , de

LA rutina del método Grafo de Visibilidad de la Figura 3.37 requiere la información
igual forma que el método de Descomposición de Celdas para su ejecución.
Figura 3.37 Bloque del programa Grafo de Visibilidad
El programa comienza ordenando los vértices de los polígonos individualmente de

izquierda a derecha para generar el grafo en esa dirección, al mismo tiempo la
configuración inicial ~ y final ~ se incluyen formando parte de los registros de los
nodos del mapa de entorno.
Figura 3.38 Panel frontal de la programa Grafo de Visibilidad

117
El panel frontal de la Figura 3.38 presenta los registros de las variables utilizadas
para generación del grafo. Los registros (Vértice , Vértice ), tienen los valores
de los nodos del grafo que son simplemente los vértices de los polígonos del
mapa de entorno y de las configuraciones.
3.4.1 REPRODUCCIÓN DEL GRAFO DE CONECTIVIDAD
La reproducción del grafo de conectividad se explica con el siguiente ejemplo:
Figura 3.39 Mapa de entorno dibujado
La Figura 3.39 presenta un mapa de entorno formado por dos polígonos que
tienen los siguientes vértices:
~¶ ~ ¶
{Q $ &LM+à {Q $ & +à M
{S $ &L+à `L {S $ &L +à -X
{i $ &G+à ` {i $ &-+à -
{ $ &X-+à GA
118
El siguiente paso del diagrama de flujo es ordenar los vértices, las

configuraciones en y guardar en los registros (vértice x, vértice y) formando los
nodos del grafo:
Tabla 3.1 Nodos obtenidos en mapa de entorno
9 9Q 9S 9i 9 9ã 9r 9ä 9å

Nodo

1 6.2 6.7 8.5 9.3 10.2 10.6 13.1 17
7 3.9 2 2.8 5.14 8.7 0.6 3.8 5
Se toma el primer nodo de la rutina, en este caso es el punto &+` M, y se trazan
las rectas con el resto de nodos de la tabla.
Tabla 3.2 Selección de nodos para cálculos de rectas
Las rectas calculadas, son ingresadas a la subrutina ANALIZADOR DE RECTAS,

el cual evalúa la existencia de obstáculos para formar o no el enlace entre nodos
para posteriormente integrarlos al grafo de conectividad (Figura 3.40). Si la recta
no cruza por ningún obstáculo el programa dibuja la recta válida en el HMI caso
contrario no la dibuja y continúa con el siguiente nodo.
Otra consideración es enlazar nodos que comparten un lado de un obstáculo e

incluirlos en el grafo de conectividad ya que es una solución válida del método.
119
siguiente y repite el proceso en este caso es el punto &LM+` , para el caso del
Cuando se evalúan todas las rectas con el primer nodo, el programa toma el
ejemplo toma los 6 nodos restantes calcula todas las rectas y las evalúa.
Figura 3.40 Rectas válidas para el nodo (1, 7)
La Figura 3.40 presenta las rectas válidas para el primer nodo construyendo el
grafo.
Figura 3.41 Obtención de la ruta entre las dos configuraciones

120
Una vez terminado el grafo (Figura 3.41), se llama la subrutina GENERADOR DE

RUTA MÁS CORTA, y traza la ruta más corta entre las dos configuraciones,
calcula la distancia y el tiempo de duración para el método.
Los puntos de la ruta se almacenan en el mismo gráfico, para su posterior uso en

el programa Control de Trayectoria y ruta o guardar en un archivo.
3.5 PROGRAMA CAMPOS POTENCIALES
El algoritmo de Campos Potenciales es un método de planificación que tiene un

enfoque diferente a los dos anteriores. Este método no se basa en la construcción
de un grafo para determinar la ruta óptima, sino que el método traza directamente
la ruta a partir de una fuerza virtual aplicada al robot atrayéndolo a la
configuración final ~ .
Esta fuerza virtual se calcula a partir de la fuerza de atracción qk producida por
la configuración final ~ , y por la fuerza generada por el campo de repulsión de los
obstáculos del mapa de entorno en condiciones normales. Los mínimos locales es
una limitación del método bajo ciertas condiciones impidiendo que el programa
termine el cálculo de la ruta, para lo cual se más adelante en este capítulo se
desarrolla el algoritmo para eliminar esta limitante.
El diagrama de flujo de la Figura 3.43 toma en cuenta las consideraciones del

método descritas anteriormente, la información del mapa de entorno, y la
compatibilidad con el HMI.
Figura 3.42 Bloque del programa Campos Potenciales

121
Figura 3.43 Diagrama de flujo de Campos Potenciales

122
El programa primero toma la información del mapa de entorno y de las

configuraciones como de muestra en la Figura 3.42.
Figura 3.44 Panel frontal Programa Campos Potenciales
El panel frontal del algoritmo (Figura 3.44) no forma parte del HMI, solamente
procesa las variables y envía el resultado de la ruta obtenida.
paso es el dimensionamiento de la fuerza de atracción qk y la de repulsión k .

De la información obtenida del mapa de entorno y las configuraciones el siguiente
La fuerza de repulsión neta k se genera a partir de la sumatoria de fuerzas de

cada obstáculo pero la única información de ellos son los vértices y la secuencia,
entonces es necesario transformar los polígonos en obstáculos sólidos para que
exista el campo de repulsión.
3.5.1 SUBRUTINA GENERADORA DE SÓLIDOS
De acuerdo con la Teoría Electromagnética, el campo eléctrico que produce un

sólido se genera a partir de la distribución de cargas puntuales (Figura 3.45), que
compone la geometría del sólido [17].
123
%
WQ W%
$ æ
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-A
´
&J% S k
%£
Figura 3.45 Distribución continua de carga
La rutina Generadora de Sólidos (Figura 3.47) se encarga de crear los puntos

adicionales que simulen la distribución de carga y generar el campo eléctrico
uniforme del obstáculo.
Figura 3.46 Diagrama de Flujo de rutina generadora de puntos

124
Los puntos se crean a partir de vectores trazados entre vértices consecutivos del
polígono como se demuestra en el diagrama de flujo de la Figura 3.46, y la Figura
3.48.
Figura 3.47 Subrutina generadora de puntos
Estos vectores se calculan restando vértices consecutivos del obstáculo utilizando

la expresión:
ç $ )~1è ` ~2è * , )~1q ` ~2q * +&-G

Donde:
- ç : Vector generado por aristas consecutivas de un polígono.
- ~1è ` +~2è : Coordenadas de la arista final.
- ~1q ` ~2q : Coordenadas de la arista inicial.

125
Figura 3.48 Generación de vectores.
Descomponiendo el vector ç en módulo y unitario:
ç $ é'/éê
'ß &-L
Donde:
é'/é $ ë'/ S ' '/ S &-M
'ß $
ê &-
ç
'ß
El módulo del vector es segmentado en partes iguales, y se construye nuevos

vectores segmentados con la misma dirección del vector original.
$ Q &-X
'ß
ç^
% $ % '/ê
'ß &-
Donde:
- % : Es un valor que varía entre y en pasos de
- % : Vector segmentado a del vector ç .

ç^
126
Luego se suman los vectores segmentados con el primer vértice y se obtienen los
puntos.
)~1% ` ~2% * $ ç^
% ' )~1q ` ~2q * &-
El proceso se repite con todos los lados del polígono, y continúa para todos los
obstáculos dibujados.
La Figura 3.49 presenta la ejecución de la subrutina para la obtención de un

obstáculo sólido a partir de la información obtenida por el HMI.
Figura 3.49 Generación de puntos para obstáculos
Continuado con el diagrama de flujo de Campos Potenciales (Figura 3.43) el

siguiente punto es la generación de la fuerza de atracción aplicada al Robotino®.
3.5.2 SUBRUTINA FUERZA DE ATRACCIÓN
El método de campos potenciales se basa en la fórmula general:
V $
k '
qk &-
La fuerza de atracción qk , es la fuerza que ejerce la configuración final ~ sobre

la posición actual del robot para atraerlo. Esta fuerza es una función que depende
de la distancia entre la posición final ~ y la posición instantánea del robot ~% .
127
Figura 3.50 Fuerza de atracción
De la Figura 3.50, la fuerza de atracción se descompone en componentes &` .
qk $ qk1 ' qk2 &-

qk1 $ qk &ìíî+&Ekq &--
qk2 $ qk &îï×+&Ekq &-A
Donde:
·% , ·
ìíî&Ekq $ ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-G
Ð·%·
·% , ·
îï×&Ekq $ +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-L
Ð·%·
Ð·%· $ ð)·% , · * ' )·% , · * ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-M

S S
Ð·%· : Distancia entre posición final y posición instantánea del robot.
De las expresiones anteriores se obtiene la dirección de la fuerza de atracción.

128
La función que describe la fuerza de atracción generalmente es directamente

proporcional a la distancia entre la configuración final y la posición instantánea del
robot ecuación (2.6). La Figura 3.51 presenta la curva de la fuerza de atracción de
una función proporcional.
ϭϮ
ϭϬ
&ƵĞƌǌĂĚĞƚƌĂĐĐŝſŶ
Ϭ
Ϭ Ϯ ϰ ϲ ϴ ϭϬ ϭϮ
ŝƐƚĂŶĐŝĂZĞůĂƚŝǀĂ
Figura 3.51 Fuerza de atracción proporcional
qk $ ñÐ·%· &-
cuando más lejos está la posición instantánea de la configuración final ~ . Pero al

La curva de la ecuación (3.18) indica que la fuerza se incrementa linealmente
tomar esta fuerza como un valor de desplazamiento, este es alto cuando el robot
está lejano de la configuración final.
Figura 3.52 Desplazamiento a partir de acción de fuerzas de atracción

129
La mejor alternativa para mantener el desplazamiento estable del robot en todo su

trayecto es generar una fuerza de atracción constante. La siguiente expresión
representa a la fuerza de atracción que cumple con los requerimientos de la
Figura 3.52 b.
qk $ & , D ZòÑó¸óô &-X
Donde:
- : Constante para desplazamiento
- : Constante de amortiguamiento
ϭ͕Ϯ
ϭ
&ƵĞƌǌĂĚĞƚƌĂĐĐŝſŶ
Ϭ͕ϴ
Ϭ͕ϲ
Ϭ͕ϰ
Ϭ͕Ϯ
Ϭ
Ϭ Ϯ ϰ ϲ ϴ ϭϬ ϭϮ
ŝƐƚĂŶĐŝĂZĞůĂƚŝǀĂ
Figura 3.53 Fuerza de atracción
La ecuación 3.19 busca mantener la fuerza de atracción constante cuando la

distancia entre la configuración final y la del robot es grande hasta que se
encuentren cercanos entre sí, en este caso la fuerza disminuye rápidamente a 0,
disminuyendo el error de posición cuando el robot llegue a la configuración final.
130
Los valores de la constante se determinan a partir de las dimensiones del plano

del HMI, y son las siguientes:
$ &- +
$
Tomando en cuenta la relación entre el desplazamiento y la longitud del plano en

el eje un valor adecuado para la constante es:
$ G++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-
Este valor representa un desplazamiento del 0.75% respecto al plano del HMI
obteniendo una buena resolución para el desplazamiento.
La constante de amortiguamiento no actúa salvo que la posición instantánea esté

cerca de la configuración final, se calcula a partir de la siguiente consideración:
Sea la fuerza de atracción & , D ZQ cuando la distancia entre el robot y la

configuración final es el desplazamiento máximo ( $ G).
, D ZQ $ & , D ZQãò &-

$ LLLM
Estos valores mantienen la fuerza constante escalado el desplazamiento a 0.75%

del plano cuando la distancia es mayor a G entre la configuración final y la
posición del robot, y se reduce rápidamente cuando es menor, permitiendo un
desplazamiento menor para llegar a la configuración final minimizando los errores.
qk $ G& , D ZräÐó·óô &- -

131
Figura 3.54 Subrutina de fuerza de atracción
14 y 23; el valor se guarda en los registros q1 y q2

El programa de la fuerza de atracción (Figura 3.54), ejecuta las expresiones 3.13,
3.5.3 SUBRUTINA FUERZA DE REPULSIÓN NETA
La fuerza de repulsión neta k se forma a partir de la sumatoria de fuerzas que

generan los obstáculos, en este caso de los puntos obtenidos de la subrutina
generadora de puntos.
k $ º

À£ kÀ &- A
Donde:
- : Es el número de puntos de todos los obstáculos del mapa de entorno.
Figura 3.55 Subrutina de fuerza neta de repulsión
La subrutina toma las coordenadas de los puntos del mapa de entorno y calcula la
fuerza neta de estos en función de la posición instantánea del robot ~% .
132
Figura 3.56 Acción de fuerza de repulsión neta
La Figura 3.56 presenta la fuerza de repulsión ejercida por un solo punto del
obstáculo, y la fuerza neta ejercida por una recta formada por los puntos
generados por el programa GENERADOR DE SÓLIDOS, que simula la
distribución uniforme de fuerza produciendo un campo repulsivo virtual radial.
El cálculo de la descomposición de la fuerza en componentes utiliza las

expresiones 3.13, 3.14, 3.15 y 3.16. Para el cálculo de la fuerza repulsiva de un
solo punto, se utiliza la siguiente expresión:
j $ ,ÁD ZßÑó¸óÃ++ ´

J &- G
Donde:
- Á: Constante de proporcionalidad.
- /: Constante de amortiguamiento.
Esta expresión tiene la propiedad de disminuir rápidamente a cero cuando el robot

se aleja del obstáculo, permitiendo que la acción de la fuerza de atracción sea la
única fuerza que produce desplazamiento. Pero conforme se acerca al obstáculo
se incrementa la fuerza de repulsión neta tal que modifica el módulo y la dirección
de la fuerza neta aplicada al robot permitiéndole alejarse pero no de forma brusca
estabilizando la generación de la ruta.
133
ϭ͕Ϯ
&ƵĞƌǌĂĚĞƌĞƉƵůƐŝſŶ
Ϭ͕ϴ
Ϭ͕ϲ
Ϭ͕ϰ
Ϭ͕Ϯ
Ϭ
Ϭ Ϭ͕ϱ ϭ ϭ͕ϱ Ϯ Ϯ͕ϱ
ŝƐƚĂŶĐŝĂĚĞůƉƵŶƚŽĂŽďƐƚĄĐƵůŽ
Figura 3.57 Fuerza de repulsión aplicada a un punto
La Figura 3.57 presenta las curvas de las fuerzas de repulsión cuando se aplica a
un punto ubicado con una variación de 2% de la distancia más corta. Estas curvas
demuestran la disminución significativa de la fuerza cuando se evalúa del punto
vecino, más cercano de la posición del robot.
ϯ͕ϱ
&ƵĞƌǌĂĚĞZĞƉƵůƐŝſŶEĞƚĂ
Ϯ͕ϱ
ϭ͕ϱ
Ϭ͕ϱ
Ϭ
Ϭ Ϭ͕ϱ ϭ ϭ͕ϱ Ϯ Ϯ͕ϱ
ŝƐƚĂŶĐŝĂƉƵŶƚŽĂŽďƐƚĄĐƵůŽ
Figura 3.58 Fuerza de repulsión neta

134
Tomando en cuenta todos los puntos de la recta de la Figura 3.56, la fuerza de

repulsión neta tiene una curva similar a la evaluada en un punto del obstáculo, y
su valor máximo es aproximadamente 3.5 veces la fuerza máxima producida por
el punto más cercano al robot (Figura 3.58).
Teniendo una fuerza máxima definida para una recta, y la disminución de la

magnitud de la fuerza para los puntos vecinos al más cercano con la posición del
robot se tienen las siguientes características:
- Estabiliza los cambios de posición del robot suavizando la ruta.
- La dirección de la fuerza es prácticamente perpendicular a los lados de los

obstáculos.
- Se puede despreciar las dimensiones de los obstáculos y su forma.
Figura 3.59 Formación de campo repulsivo virtual
Con estas características el programa se simplifica de tal forma que la rutina se

limita a calcular la fuerza en un punto y repetir el progreso completando el cálculo
135
para todo el mapa de entorno, produciendo el efecto del campo de repulsión

constante (Figura 3.59).
Para el cálculo de la constante de amortiguamiento / se toma el mismo valor que

el de la constante , y el valor de Á se toma de la ecuación de la fuerza (3.25).
qk $ ,
j ) el valor de la
Considerando una distancia mínima de acercamiento frontal entre el obstáculo y
el robot de 7 generando un mínimo local (
constante Á de la fuerza de repulsión neta es:
ÁD Zrä1`Q $ G& , D ZräÑó¸óô &- L
Debido a la naturaleza de la fuerza de atracción se puede considerar que la

componente & , D ZräÑó¸óô $ cuando el robot está lejos de la configuración
final (Figura 3.50), entonces:
Á $ X
Esté valor se divide para -G, para ajustar la expresión de la fuerza de repulsión a
un solo punto, debido a que la expresión considerada es la fuerza neta.
Á$ $ L &- M
Sõ
iã
La fuerza de repulsión individual es:
j $ ,LD ZräÑó¸óÃ++ ´
J &- +
Con los cálculos de las fuerza de atracción y repulsión se determina la fuerza neta
aplicada sobre el robot con la fórmula general:
V $
k '
qk &-
136
Tomando en cuenta las constantes de proporcionalidad de las fuerzas de

atracción y repulsión neta, el desplazamiento del robot se calcula con la ecuación
vectorial en diferencias:
)~1&¿yQ ' ~2&¿yQ * $ )~1&¿ ' ~2&¿ * ' &V1&¿ ' V2&¿ &- X
Donde la condición inicial es la configuración inicial ~ del robot representada por:
)~1&¿ ' ~2&¿ * $ )~1& ' ~2& * &--+
El diagrama de flujo de la rutina de Campos Potenciales aplica la ecuación (2.29)

y actualiza los valores de posición en el HMI generando la ruta.
3.5.4 ELIMINACIÓN DE MÍNIMOS LOCALES
Los mínimos locales se producen cuando la fuerza de atracción y la fuerza de

repulsión neta se anulan entre si V $ , donde la posición instantánea del robot
es diferente de la configuración final ~ .
Esta condición se da cuando un obstáculo se encuentra entre la posición

instantánea del Robotino® ~% y la configuración final atravesados por un lado del
obstáculo que su orientación sea perpendicular al camino (Figura 3.60 a).
El diagrama de flujo del método de Campos Potenciales (Figura 3.43) tiene la

rutina de eliminación de mínimos locales en el caso que la fuerza neta disminuya
significativamente en magnitud.
137
Figura 3.60 Eliminación de mínimos locales
Dado que la expresión de la fuerza de repulsión neta tiene la característica de

perpendicularidad a la orientación de un obstáculo (Figura 3.56), para la Figura
3.60 a, el valor de la fuerza neta disminuye en sus componentes generando un
mínimo local cuando se acerca a un obstáculo que intercepta el camino a la
configuración final. Para eliminar el mínimo local se utiliza una técnica similar a la
de seguimiento de paredes del obstáculo pero no incorporando un obstáculo
virtual como en la técnica original, sino aprovechando la característica de
perpendicularidad de la fuerza de repulsión redirigiéndola a lo largo del obstáculo.
Del diagrama de flujo del método planificador (Figura 3.43), cada iteración el
programa primero evalúa el módulo de la fuerza de repulsión y compara su valor
actual con el 15% de la fuerza de atracción instantánea. Con esta comparación se
conoce si el robot se acerca a un obstáculo.
Cuando la fuerza de atracción es mucho mayor que la de repulsión neta el

programa realiza el desplazamiento del punto instantáneo ~% , utilizando la
ecuación (3.29) aplicando previamente la fórmula general de la fuerza neta (3.11).
En el caso de que la fuerza neta se acerque a 0, el programa lo detecta

comparando la fuerza de repulsión con el valor mínimo, e inmediatamente
desprecia las fuerzas de atracción y repulsión en el punto evaluado confirmando
que la posición instantánea está próxima a un obstáculo.
138
En ese instante el programa genera una nueva fuerza 0º , que aprovecha la

perpendicularidad de la fuerza de repulsión neta con el obstáculo y el valor de la
misma, se traza esta perpendicularmente a la fuerza de repulsión.
0º $ &öV2&¿ ÷ V1&¿ &--
)~1&¿yQ ' ~2&¿yQ * $ )~1&¿ ' ~2&¿ * ' &,V2&¿ ' V1&¿ &-- +
)~1&¾yQ ' ~2&¾yQ * $ )~1&¾ ' ~2&¾ * ' &V2&¾ , V1&¾ &---
Figura 3.61 Dimensionamiento de Fuerza compensadora
La fuerza compensadora tiene dos soluciones para evadir un obstáculo según la

ecuación 3.31, lo que implica que existen dos rutas para evadir un obstáculo.
De acuerdo al diagrama de flujo del método de campos potenciales (Figura 3.43),

el programa ejecuta las dos soluciones de evasión pero no forman parte de la
solución definitiva, son ejecutadas localmente.
El objetivo de estas dos formas de cálculo es encontrar la solución más rápida

para evitar el obstáculo. Una vez encontrada, el programa selecciona la solución
más rápida y aplica a la configuración instantánea evadiendo el obstáculo, y
139
continúa normalmente aplicando la fórmula general de la fuerza neta hasta que se

encuentre con otro obstáculo.
Puede existir ocasiones que el programa no obtenga las dos posibles rutas debido
a que pueden haber obstáculos que tengan formas complejas o cerradas que
ocasionan que el programa no encuentre solución. Por esta razón el programa
cuenta con un limitador de ejecución a un número determinado de veces (300
ejecuciones) y evita que el programa ejecute una ruta en la que no exista una
solución válida.
Figura 3.62 Diagrama de bloques de generación de ruta
Determinadas las rutas el programa dibuja en el HMI un punto por iteración.

140
Figura 3.63 Generación de rutas por Campos Potenciales
En la Figura 3.63 se aprecia los cambios de dirección de las posiciones

producidos por la fuerza de repulsión y la de compensación por los obstáculos
que atraviesan entre la configuración inicial y final.
Los puntos que pasan evadiendo los obstáculos son aquellos en que la fuerza
aplicada al robot es la fuerza de compensación y esta es paralela al obstáculo
manteniendo la distancia constante sin importar las dimensiones del obstáculo.
3.5.5 FILTRADO DE RUTA
Tanto en el método de Descomposición de Celdas Exactas como en el de Grafo

de Visibilidad, la ruta obtenida tiene un número muy bajo de puntos de conexión
para completarla, por lo que se realiza un filtrado de la ruta para el método de
Campos Potenciales para disminuir la cantidad de puntos que no proveen de
información necesaria para el camino obtenido, consiguiendo de esta manera
simplificar el programa de control del Robotino® de Festo a un solo algoritmo que
sea aplicable para los tres métodos planificadores.
141
De acuerdo con el diagrama de flujo de la Figura 3.43, la ruta tiene máximo 300
puntos coordenados, ciertamente es un valor alto de coordenadas y la gran
mayoría forman líneas rectas (Figura 3.63), haciendo que estos puntos no aporten
significativamente en la formación de la ruta. Los puntos se forman cuando el
robot se mueve bajo la acción de la fuerza neta o cuando está bajo la fuerza de
repulsión produciendo el movimiento paralelo a un lado de un obstáculo.
Para eliminar los puntos que no son relevantes de la ruta generada por el método
planificador se tiene el siguiente diagrama de flujo (Figura 3.64):
Figura 3.64 Diagrama de flujo de filtrado de ruta
El programa filtra la ruta utilizando un vector desplazamiento , generado por

dos puntos adyacentes de la misma.
$
% ,
%ZQ &--A
142
Figura 3.65 Formación del vector de desplazamiento
El ángulo del vector desplazamiento Eø , se calcula con la ecuación 3.35:
Eø $ ¾ZQ &--G

øùú
øùu
, y continua almacenándose hasta que exista un cambio busco

El valor de este ángulo es almacenado en un registro para cada vector
desplazamiento
de dirección del camino.
El programa toma el vector del par de puntos adyacentes, compara con el

guardado, y determina si existe cambio de dirección del camino significativo o no
(Figura 3.65). La comparación se realiza utilizando un rango de aceptación del
ángulo guardado Eø . En el caso que esté en el rango, el programa elimina el
% y guarda el nuevo valor de ángulo, caso contrario el
punto inicial del vector
programa mantiene el ángulo y no borra el punto considerando que el punto es
importante y forma parte de la ruta (Figura 3.66).
Figura 3.66 Eliminación de puntos innecesarios

143
Filtrada la ruta el HMI presenta la solución definitiva con los nodos filtrados.
Figura 3.67 Ejecución del programa Campos Potenciales
La Figura 3.67 presenta la solución del algoritmo de campos potenciales, la ruta

está filtrada y compone de 5 puntos, manteniendo la información necesaria para
ejecutarla utilizando el Robotino®.
3.6 PROGRAMA INGRESO MANUAL DE RUTA
Este programa permite al usuario ingresar una ruta manualmente entre la

configuración inicial ~ y final ~ seleccionada.
El objetivo de este programa es dar una alternativa diferente a la de los métodos

descritos anteriormente, en el caso que sea muy complejo generar el grafo o se
presenten otros problemas.
144
Figura 3.68 Diagrama de bloques para ingreso manual de ruta
Esta rutina es parte del programa principal y la forma de ingreso es igual que la
del mapa de entorno, sin tomar en cuenta la geometría de los obstáculos.
Se crea la rutina dentro de la estructura de generación de eventos (Figura 3.11),

con interrupción del ingreso manual, previamente se toma los valores de la
configuración inicial y final, y coloca en el registro Úbû+ü y Úbû+û; con la ayuda
del bloque de inserción de valores numéricos se ingresa las nuevas coordenadas
de los puntos ubicados por el cursor del gráfico y se actualiza el mapa de entorno
(Figura 3.68).
Figura 3.69 Ingreso de ruta en un mapa de entorno

145
El programa calcula la distancia total de la ruta dibujada y se actualiza conforme

se sigue ingresando puntos.
Para borrar la ruta se utiliza el botón borrar obstáculos. Activada esta opción no
se borra el mapa de entorno.
Figura 3.70 Ruta terminada con Ingreso Manual
Las Figura 3.69 y 3.70 presentan el ingreso de una ruta paso a paso, en cada una
de ellas se indica la distancia recorrida, de la segunda Figura se ve como el
cursor coloca los puntos que forman los vértices de la trayectoria.
Para todos los métodos mencionado el ingreso de la ruta es el mismo, se colocan

en el gráfico los valores de los registros Úbû+ü y Úbû+û, con estos valores y los
del mapa de entorno se puede programar al Robotino® de FESTO con la ruta
dibujada.
3.7 PROGRAMA CONTROL DE RUTAS
Partiendo del diagrama de bloques del programa principal (Figura 3.3), el control
de ruta es la ejecución de los movimientos que debe realizar el Robot para
146
desplazarse desde la configuración inicial ~ hacia la final ~ siguiendo la ruta

trazada por los métodos de planificación desarrollados.
El control de ruta es una rutina dentro del programa principal (Figura 3.71), que se
ejecuta al presionar el pulsante (Robot) del HMI.
Figura 3.71 Rutina de control de ruta
Antes de construir el diagrama de flujo primero se describe los requerimientos del

Robotino® de Festo para controlarlo con LabVIEW.
El Subcapítulo 1.5 (ROBOTINO® DE FESTO), describe las características y

funcionalidades del Robotino® en forma general, de las cuales las siguientes se
aplicarán al programa de Control de trayectoria.
- Comunicación inalámbrica (Conexión con el LabVIEW).
- Control de motores (Formato de ingreso y Control).
- Lectura de Sensores (Formato de Lectura).
3.7.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOTINO® DE FESTO
En LabVIEW existen librerías instalables compatibles en las existentes en el

programa Robotino® VIEW que tiene las mismas características funcionales que
se presentan en la Figura 3.72.
147
Figura 3.72 Librerías para el control del Robotino®
Estas librerías abarcan las configuraciones del Robotino® para el monitoreo y

control del Robotino® de Festo, entre ellos se destacan el control de los motores,
conexión con el computador por LAN, lectura de los sensores internos, encoders,
estado de entradas y salidas digitales, visualización de la cámara, autonomía, etc.
3.7.1.1 Configuración del Robotino® para la Conexión con el PC
El Robotino® tiene dos tipos de funcionamiento:
- Autónomo (funcionamiento con un programa grabado en su memoria

interna).
- Controlado en tiempo real (A través de comunicación Wireless).
Sí se utiliza la comunicación Wireless, al Robotino® se puede configurar como un

servidor en una red WLAN, de manera que la conexión con un computador sea
Peer to Peer. Al Robotino® se asigna una dirección IP, una máscara de subred y
un Gateway, y se ingresa el password que puede ser WEP o WPA, y
automáticamente el Robotino® habilita una red inalámbrica para comunicarse
(Figura 7.73).
148
Figura 3.73 Red creada por el Robotino®
El otro método de conexión es configurar al Robotino® como un dispositivo IP que

forme parte de una red WLAN establecida, esta arquitectura permite controlarlo
desde un computador que no necesariamente tenga el Hardware de
comunicación Wireless.
Establecida la comunicación con el Robotino® de Festo, el próximo paso es la

conexión con el LabVIEW. El bloque (Com.vi) permite la conexión del Robotino®
necesitando la dirección IP y el número de puerto.
La dirección IP se ingresa utilizando una variable tipo STRING, y para conectarlo

o desconectarlo se utiliza selectores.
Figura 3.74 Conexión del Robotino® con el PC

149
El indicador (Com id) de la Figura 3.74 muestra el estado de conexión del

Robotino®, cuando el robot está desconectado este indicador presenta el valor
,, y cuando se conecta este indicador presenta un número entero positivo.
El indicador (Error de conexión) permite visualizar si el computador está

conectado en la red del Robotino®.
3.7.1.2 Configuración de Encoders
El Robotino® de Festo tiene tres encoders incrementales que indican la posición y

la orientación respecto a un punto de referencia.
Figura 3.75 Movimientos producidos por el Robotino®
La librería de control del Robotino® tiene un bloque de monitoreo de los encoders

llamado ODOMETRY.
Figura 3.76 Bloque Odómetro

150
Este odómetro presenta la posición del Robotino® en coordenadas ` en

milímetros y la orientación en grados.
Para leer los valores del Robotino® hay que enviar el número de identificación
que se obtiene con el bloque de comunicación (Figura 3.74) y el odómetro
presenta los valores de los encoders en tiempo real, además se tiene un reset
que encera los valores de todos los encoders.
Los indicadores ` manejan valores negativos con resolución de , y el rango

de acción de la orientación (ý) comprende entre ,_ ` _ .
Los encoders ` están relacionados con la orientación (ý). Al rotar el robot

cambia el eje de referencia del robot de acuerdo con las expresiones:
Q $ 7F8&ý &--L+
Q $ 8D&ý &--M+
3.7.1.3 Control de Motores
Igual que el monitoreo de los encoders, el Robotino® es controlado utilizando tres

movimientos ` ` ý.
Figura 3.77 Bloque de control de movimientos
El bloque tiene el modelo cinemático del Robotino®, al cual se le ingresa los

valores de las velocidades en ` +y la velocidad de rotación z, los registros están
151
configurados para tomar los valores de velocidad en 8, y la velocidad de

rotación en J|F88. Para realizar cambios de dirección y retrocesos, se
ingresan valores negativos al bloque de control de motores, y para detener al
Robotino® se coloca las velocidades en cero.
Las componentes de la velocidad no están relacionadas con los encoders. Por

ejemplo si se toma de referencia a la cámara como el frente del Robotino®
(Figura 1.22), el movimiento de avance se ejecuta cuando se aplica la velocidad
en , y solo en ese sentido sin importar la orientación del Robotino®.
La velocidad en ejecuta el movimiento lateral del robot respecto a la cámara del

robot en todos los casos.
Esta ejecución de movimientos cambia los ejes de referencia respecto a los

valores de los encoders, por lo que hay que realizar conversión de coordenadas.
3.7.2 DIAGRAMA DE FLUJO DE CONTROL DE RUTA
El programa controla los motores del Robotino® para ejecutar los movimientos
necesarios y seguir la ruta obtenida por los métodos planificadores.
La homologación de los métodos planificadores desarrollados disminuye la

complejidad de programación a un solo algoritmo que sea efectivo con todas las
rutas obtenidas.
El diagrama de flujo de la Figura 3.78 presenta las condiciones necesarias y los

controladores para ejecutar los movimientos del Robotino®, el cual se describe
más adelante.
152
Figura 3.78 Diagrama de flujo para control de ruta
Las rutas formadas tienen la información necesaria para determinar las distancias
y cambios de dirección que la componen como los nodos y la secuencia de ellos.
153
El Robotino® de Festo, tiene la capacidad de ejecutar los movimientos utilizando

los mismos cambios de dirección simplemente utilizando rotaciones sobre su eje
para mantener el frente sobre el curso de la ruta.
La opción que controla al Robotino® (Figura 3.15) recibe la información del mapa
de entorno y de la ruta obtenida. Al ejecutar el control de ruta el HMI abre otra
ventana (Figura 3.79), que presenta todas las opciones necesarias de
configuración y ejecución del control de ruta.
Figura 3.79 Panel frontal del control de Rutas
El programa primero presenta en un plano de las mismas dimensiones que el

dibujado, el mapa de entorno y la ruta entre las configuraciones inicial ~ y final ~ .
El panel cuenta con las opciones de conexión del Robotino®, display de ingreso
de dirección IP y número de puerto e indicadores de estado de conexión.
De acuerdo al diagrama de flujo de control de ruta (Figura 3.78), el programa

espera la orden de iniciar el control o salir del mismo. La opción de salir cierra la
ventana de control de ruta y retorna al programa principal.
154
El botón arrancar manda a ejecutar la ruta al Robotino® cuando este se encuentre

conectado. Una vez ejecutado el control el programa de control de ruta toma las
coordenadas y la secuencia de los nodos, para luego calcular los cambios de
dirección &ý y la distancia entre los nodos &.
Luego el programa reinicia las variables internas y los valores de los encoders del
Robotino® para cada nueva ejecución de control de ruta utilizando el bloque
ODOMETRY, luego se escalan los valores de los encoders y realiza la conversión
de coordenadas.
Figura 3.80 Programa de Conversión de coordenadas
Para el escalamiento se utiliza las ecuaciones:
k_è $ kq2 &--

Movimiento en x.
Movimiento en y.
k_è $ kq2 &--X
Las ecuaciones 3.38 y 3.39 escalan la ruta a milímetros, para mantener la

resolución de lectura de los encoders el robot.
155
Para el ángulo de orientación se mantiene el mismo valor.
La ruta escalada se ingresa al programa de conversión de coordenadas y se

obtiene vectores equivalentes que tienen la distancia entre puntos &~% ` +~% y el
ángulo de orientación ý% (Figura 3.80). Para los cálculos se utilizan las ecuaciones
3.40 y 3.41
% $ ë&~%yQ , ~% S ' &~%yQ , ~% S &-A
ý% $ ¾ZQ & &-A

·2¸þw Z·2¸
·1¸þw Z·1¸
Figura 3.81 Conversión de coordenadas
La Figura 3.81 presenta la conversión de los nodos en vectores que tienen la

distancia y la orientación.
3.7.3 CONTROL DE ROTACIÓN
La conversión de la ruta en vectores permite manejar el Robotino® utilizando

coordenadas cilíndricas y elimina la componente , dejando el control de posición
para las componentes y ý.
156
Para el control de rotación se implementa un sistema de control donde la acción

de control es la velocidad de rotación del robot z, y para el controlador se utiliza
un PID. El sistema de control se representa en el diagrama de bloques de la
Figura 3.82
Figura 3.82 Diagrama de bloques de control PID de rotación
El sistema de control en lazo cerrado de la Figura 3.82 tiene como señal de

referencia el valor deseado del ángulo que produce el quiebre de la ruta (Figura
3.81), la señal de control está limitada por saturadores que controlan la velocidad
máxima de rotación y el sentido de giro.
Para el diseño del controlador PID se parte de la función de transferencia del

Robotino® para el giro.
Debido a que el robot es un sistema complejo y por ende difícil de modelarlo, se

realizan pruebas directamente con el LabVIEW utilizando una función paso donde
la variable de ingreso es la velocidad de rotación controlada con el bloque de
control de movimientos (Figura 3.77) y la respuesta es la orientación del
Robotino® obtenida con el bloque odómetro (Figura 3.76).
Utilizando una velocidad de rotación de -_ 8, la respuesta transitoria de la

rotación del Robotino® en lazo abierto se presenta en la Figura 3.83
157
Figura 3.83 Respuesta del Robotino® ante una entrada paso de velocidad de
rotación
La respuesta de posición para una entrada paso de A8, es proporcional a para la a

partir de los G8, tiempo donde se produce el estado transitorio del sistema,
para lo cual se deriva la respuesta de la Figura 3.83 para ver la respuesta de
velocidad del Robotino® en el estado transitorio (Figura 3.84).
ϯϱ
ϯϬ
Ϯϱ
sĞůŽĐŝĚĂĚ;'ƌĂĚŽƐͬƐͿ
ϮϬ
sZŽďŽƚ
ϭϱ
ZĞĨ
ϭϬ &ƵŶĐŝŽŶ
Ϭ
Ϭ ϭ Ϯ ϯ ϰ ϱ
Ͳϱ
dŝĞŵƉŽ;ƐͿ
Figura 3.84 Respuesta de velocidad del Robotino® ante una entrada paso
158
La respuesta de la velocidad en lazo abierto no presenta sobre pico, y a partir de

los G8 se vuelve estable (tiempo de establecimiento) a la velocidad ingresada
al bloque de control de velocidad. La respuesta de velocidad del Robotino (Figura
3.84) se aproxima a una función de transferencia de primer orden:
jÓ¡+Ý $ w &-A
&Øy
W
W
Donde:
- : Ganancia del sistema
- Wº : Constante de tiempo
Y con la fórmula de la constante de tiempo:
¾Ø $ AW &-A-
La función de transferencia del Robotino® es la siguiente conociendo que la

ganancia del sistema $ (Figura 3.84):
jÓ¡+Ý $ &Øyå &-AA

å
Incorporando un polo en el origen a la función de transferencia de velocidad

(3.44), se obtiene la respuesta de la orientación del Robot en lazo abierto.
jÓ¡+ $ Ø&Øyå &-AG+

å
Utilizando Simulink (Figura 3.85) la Respuesta de velocidad de rotación ZjÓ¡ y de

orientación ýjÓ¡ para una velocidad de rotación de -_ 8 es:
159
Figura 3.85 Diagrama de bloques de la velocidad del Robotino®
Figura 3.86 Respuesta de posición y velocidad en lazo abierto
La respuesta de la función de transferencia de velocidad de rotación y de
Incorporando la función de transferencia de rotación del robot &jÓ¡+k a un

orientación calculada (Figura 3.86), se aproxima a la respuesta del Robot medida.
sistema de control en lazo cerrado el diagrama de bloques es el siguiente:
Figura 3.87 Diagrama de bloques para en control en lazo cerrado

160
El sistema de control de la Figura 3.87 tiene un saturador de velocidad de rotación

con límites de G_ 8 ya que este valor es el máximo valor confiable para la
rotación sin errores significativos debido al rozamiento.
La respuesta de ángulo de rotación del sistema de control de la Figura 3.87 para

una rotación 10º es:
Figura 3.88 Respuesta del sistema para una rotación de 10º
De acuerdo con la Figura 3.88 la respuesta obtenida el tiempo que tardaría el

Robotino® en rotar 10º es de 3.5 segundos, además esta respuesta tiene
variaciones de la velocidad representada por las curvas en el estado transitorio y
no llega a la velocidad máxima del saturador, aumentando el tiempo de reacción.
Al incluir un controlador al sistema de control de la Figura 3.87 se puede disminuir

el tiempo que tarda el Robot en girar ya que se mantiene la velocidad constante al
valor de saturación.
Para el diseño del controlador se parte de la función de transferencia del

controlador PID paralelo:
161
·Ñ $ & ' ¾ 8 ' &-AL

Q
¸ Ø
Este controlador tiene 2 ceros y un polo en el origen que permite eliminar el

control de posición de un sistema en lazo cerrado, pero al tener la función de
transferencia del Robotino® un polo en el origen se puede eliminar la parte
integral del controlador y solo considerar la parte proporcional y derivativa.
·Ñ+ $ & ' ¾ 8 &-AM
Un primer ajuste del controlador es eliminación de polos y ceros, agregando

también una constante de tiempo de 8 entonces las constantes del
controlador son:
$ G
¾ $ G
·Ñ+ $ G& G8 ' &-A
Figura 3.89 Sistema de control para rotación del Robotino®

162
Integrando el control PID al sistema de control de rotación del robot (Figura 3.89),
la respuesta del sistema para una rotación de 10º utilizando Simulink es:
Figura 3.90 Respuesta del sistema con limitación de velocidad
La Figura 3.90 indica que la respuesta del sistema de control tiene un tiempo de
establecimiento de G8, el cual es cuatro veces menor cuando no se utiliza un
control, además en la parte transitoria la respuesta es prácticamente lineal y sin
oscilaciones, permitiendo que el robot gire prácticamente a una velocidad de
rotación constante de G_ 8 como indica la señal de control hacia la función de
transferencia de orientación del Robot, lo que asegura un buen control en la
orientación del robot.
Para incorporar el control PID al programa de control de ruta LabVIEW cuenta con
una librería de control a la que se puede incorporar un controlador PID, al que se
le puede calibrar las constantes obtenidas, los saturadores y el tiempo de
muestreo.
163
Figura 3.91 Control PID de rotación
El bloque PID se coloca dentro de un lazo WHILE para controlar al Robotino®

hasta que llegue al ángulo calculado por la rutina Conversión de Coordenadas
(Figura 3.80).
3.7.4 CONTROL DE TRASLACIÓN
El movimiento de avance del Robotino® se da cuando se aplica la velocidad en la

componente del bloque que controla los movimientos del robot (Figura 3.77),
pero existen perturbaciones que modifican el movimiento de avance desviando de
su ruta, por lo cual se debe controlar también los movimientos laterales (Control
movimientos en ), y la rotación del Robotino® z.
Para tener una mejor respuesta del Robotino®, se incluye el control PID en los
movimientos lateral y el de rotación.
164
Figura 3.92 Diagrama de bloques de control PID de traslación
Tanto el movimiento en como en+ý, debe mantenerse sin alteración, por ello el
diagrama de bloques para el control de traslación incluye el control de todas las
variables del bloque de control de movimientos del Robotino® (Figura 3.92).
El controlador PID para la rotación es el mismo que para el cambio de orientación

del Robotino®.
Para el diseño del controlador PID de traslación se parte de la función de

transferencia del Robotino®. Siguiendo la misma línea del control de rotación los
motores responden de la misma forma para producir la traslación, entonces la
función de transferencia para la velocidad de avance del robot {1 es:

jÓ¡+ß1 $ +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-AX
&8 '
La Respuesta de posición y velocidad del sistema (Figura 3.93) cuando se aplica

una velocidad de avance { de G8 es:
165
Figura 3.93 Control en lazo abierto de velocidad de lineal y posición del

Robotino®
Figura 3.94 Respuesta de posición y velocidad en del Sistema
Para realizar el control de posición de avance del Robotino®, se coloca un

integrador a la función de transferencia de la Figura 3.93, la siguiente ecuación
representa el bloque del Robotino® que toma los valores de los encoders.

jÓ¡+ $ +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-G
8&8 '
La respuesta de posición del sistema de control en lazo abierto de la Figura 3.94

indica que la velocidad del robot tiene error cero, y la respuesta de la posición es
166
incremental, para realizar el control de la posición se cierra el lazo de control

como muestra la Figura 3.95.
Figura 3.95 Control de posición en lazo cerrado
El sistema de control en lazo cerrado cuenta con un saturador a la velocidad de

avance del robot de G8. Aplicando un desplazamiento en , de , la
respuesta del sistema es:
Figura 3.96 Respuesta de posición del Robotino®

167
En la repuesta de posición del Robotino® de la Figura 3.96 se observa que no

tiene error de posición entre el valor del Set Point y el avance del Robotino®.
Cuando el robot se acerca a la posición deseada entre y , reduce su

velocidad de la misma forma que en el caso de la rotación, aumentando el tiempo
de control de traslación.
Al sistema de control, se incluye un control PID para disminuir el tiempo transitorio

en el caso que la distancia de avance sea menor de G.
Ya que el sistema tiene un polo en el origen, no es necesario colocar la parte

integral en el controlador PID para mantener el error de posición en cero.
Utilizando la técnica de eliminación de polos y ceros, el controlador PID es:
·Ñ+1 $ G& G8 ' ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-G
Con este controlador la función de transferencia del sistema en lazo cerrado sin el
saturador es:
$ ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-G
ã
j Øyã

Figura 3.97 Control de posición completo para el Robotino®

168
Utilizando Simulink se realiza la simulación del sistema de control completo

(Figura 3.97), del cual se obtiene los siguientes resultados:
Figura 3.98 Respuesta del Robotino® utilizando el controlador PD
El control PD disminuye el tiempo de control de traslación, manteniendo la

velocidad constante hasta un punto que la acción derivativa la disminuye
rápidamente sin ocasionar oscilaciones al Robotino® como muestra la Figura
3.98.
En el control de las otras variables se utiliza el mismo controlador y el valor de

referencia para la variable es cero, y para ý es el ángulo calculado por la rutina
de Conversión de Coordenadas, permitiendo la estabilidad del sistema para que
el robot siga en línea recta.
El sistema de control desarrollado de la Figura 3.92, se integra al programa de

control del Robotino® de acuerdo al diagrama de flujo de control de ruta (Figura
3.78).
Las señales de los controladores se envían a los motores del Robotino® como se
presenta en la Figura 3.99 y se toma las lecturas de los encoders, las mismas que
169
son transformadas a valores que el programa los pueda comparar con los del
mapa de entorno.
Figura 3.99 Diagrama de bloques para control de Traslación del Robotino® con
compensación de desviaciones
El control de rotación y el de traslación se ejecutan secuencialmente y juntos

producen el movimiento en línea recta con la distancia y la orientación de la
trayectoria. El programa ejecuta todos movimientos y termina deteniendo el
Robotino® en la configuración final ~ .
El programa además del controlar al Robotino® monitorea y envía los datos al

plano donde los presenta visualmente formando la ruta que sigue el robot y ayuda
a comparar con la ruta obtenida por los métodos planificadores.
170
3.8 IMPLEMENTACIÓN DE CONTROL DE TRAYECTORIA
La última parte del diseño del HMI es la incorporación del control de trayectoria a
partir de la ruta obtenida por los métodos planificadores y por el ingreso manual
de ruta.
Partiendo de la ecuación matricial de control de trayectoria por métodos

numéricos [20]:
&¢ $ )ÞY+&¢yQ , Þ+&¢ *Ze +++&-G-

Q
Û_
¾ $ ÚF &-GA
Donde:
Ͳ ÞY+&¢yQ : Configuración de la trayectoria a la que el robot debe llegar.
Ͳ Þ+&¢ : Configuración actual de robot.
Ͳ Ú_ : Periodo de muestreo.
Ͳ : Modelo cinemático del robot.
Ͳ ¢ : Acción de control aplicada al robot, y
Ͳ ++`` `- R
Dado que el robot utilizando es omnidireccional de tres ruedas, se incluye el

modelo cinemático del robot a la ecuación 3.53.
171
ZQ
,
j j
ÜÝw Y+&¢yQ , +&¢
h Sj j n
ai ai
.ÜÝv 3 $ . Y+&¢yQ , +&¢ 3 p , , +++++++++++++++++++++++++&-GG+
Q j
i s
ÜÝt Û_
z+Y+&¢yQ , z+&¢ i i
, , ,
j j j
g il il il m
Donde:
Ͳ ÜÝw ` ÜÝv ` ÜÝt ¶ Velocidad de control aplicada a los motores del robot.
Ͳ Y+&¢yQ ` Y+&¢yQ ` zY+&¢yQ ¶ Son las componentes de la posición y orientación

del robot a la que se quiere alcanzar.
Ͳ +&¢ ` +&¢ ` z+&¢ ¶ Son las componentes de la posición y orientación del

robot.
Por otro lado la plataforma de programación LabVIEW cuenta con la rutina de

lectura de los encoders del Robotino® (bloque Odómetro) de la Figura 3.76, y con
la rutina de control de los movimientos del robot (Figura 3.77), las mismas que en
conjunto representan el modelo cinemático del Robotino®, controlado
directamente las componentes de velocidad del Robot, y obteniendo la
información de la posición y orientación. Con estos bloques de configuración la
ecuación 3.55 se reduce a:
,
j j
ÜÝw Y+&¢yQ , +&¢
h n
ai ai
.ÜÝv 3 p , , s $ Û_ . Y+&¢yQ , +&¢ 3

Sj j j Q
ÜÝt i i i
z+Y+&¢yQ , z+&¢
, , ,
j j j
g il il il m
{0+&¢ Y+&¢yQ , +&¢

I 0+&¢ K $ . Y+&¢yQ , +&¢ 3+
{ &-GL
Q
z0+&¢
Û_
z+Y+&¢yQ , z+&¢
172
Donde:
Ͳ {0+&¢ ` {0+&¢ ` z0+&¢ : Componentes de la velocidad de control aplicada al

Robotino®.
Por definición un robot omnidireccional es un sistema que se desplaza en

cualquier dirección sin realizar un movimiento previo, por lo que se puede
despreciar la componente rotativa del control ý $ manteniendo la misma
orientación del robot cuando realice el seguimiento. Simplificando esta
componente la ecuación 3.56 se trasforma a una ecuación vectorial que tiene la
siguiente forma:
Û+&¢yQ , É
É j+&¢
0+&¢ $
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-GM
ÚF
Donde:
Ͳ 0+&¢ : Velocidad de control aplicada al robot.
Ͳ Û+&¢yQ : Posición de la trayectoria a la que el robot debe llegar.

É
Ͳ j+&¢ : Posición actual de Robotino®.

É
La ecuación 3.57, indica que la velocidad de control depende directamente de la

trayectoria construida y de posición del robot, por lo que se requiere construir la
trayectoria a partir de la ruta que cumpla con los requerimientos de velocidad del
Robotino®.
Agregando a la ecuación 3.57 la posición actual de la trayectoria:
Û+&¢yQ , É
É j+&¢ ' É
Û+&¢ , É
Û+&¢ +

0+&¢ $ +++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-G
ÚF
173
Y conociendo que el periodo de muestreo es:
ÚF $ ¾&¢yQ , ¾&¢ &-GX
Û+&¢yQ , É
É Û+&¢ + É Û+&¢ , É
j+&¢
0+&¢ $
' +++++++++++++++++++++++++++++&-L
¾&¢yQ , ¾&¢ ¾&¢yQ , ¾&¢
función del periodo de muestro es la velocidad media de la trayectoria Y+&¢ , y la

El desplazamiento de dos posiciones consecutivas de la trayectoria 3.60 en
Û+&¢ y la posición del robot É

diferencia entre la posición de la trayectoria É j+&¢
control
0+&¢ discreta es la suma de la velocidad otorgada por la trayectoria y la
representa el error de posición durante ese periodo de tiempo. La velocidad de
velocidad obtenida por el error de posición.
0+&¢ $
Û+&¢ '
Ï+&¢ ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-L
La ecuación 3.61 indica que para calcular la velocidad de control al robot se

requiere conocer la trayectoria que sigue el robot y por ende su velocidad, por lo
que el siguiente paso del diseño del sistema de control es la construcción de la
trayectoria a partir de la ruta considerando los requerimientos de velocidad para el
Robotino®.
3.8.1 RUTINA CONSTRUCTOR DE TRAYECTORIA
Desde el punto de vista físico la trayectoria, es un lugar geométrico que describe

el movimiento de un cuerpo en el tiempo, por lo que cuenta con la información de
posición, velocidad, y aceleración de un cuerpo en cualquier instante.
Con la definición física, matemáticamente la trayectoria se representa por una

función vectorial parametrizada en el tiempo:
++++++++++++++++++++++++++++++++++&-L
&¾ $ 1 &¾ ' 2 &¾ ' x &¾Ê
É
174
Para calcular la velocidad a partir de la trayectoria, se deriva la ecuación 3.62 en

función del tiempo:
&¾ $ &¾
É &-L-

De forma reciproca se puede determinar la trayectoria de un cuerpo si se conoce

la función de la velocidad y la posición inicial.
J &¾ $ ÿ ÿ / &¾|¾ ' + J &-LA+

De acuerdo con la ecuación 3.64 se puede construir una trayectoria a partir de la

velocidad que el robot puede ejecutar dentro de límites aceptables.
La rapidez que puede desarrollar el Robotino® de forma segura en cualquier

dirección determinada experimentalmente es { $ G8.
Y constante
De la ecuación (3.60), para mantener la rapidez de la trayectoria
por debajo del valor máximo a la que el Robotino® puede desarrollar, la distancia
generada por el desplazamiento entre la posición actual y la siguiente también
debe mantenerse constante siendo el periodo de muestreo la variación del tiempo
entre dos posiciones consecutivas (ecuación 3.59).
Û+&¢yQ , É
Û+&¢
{Û+&¢ $ $ ñ¾D+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-LG
ÚF
É
El requerimiento de para la construcción de la trayectoria es mantener la distancia

constante durante el periodo de muestreo, para garantizar que la rapidez también
lo sea.
175
Para la construcción de la trayectoria a partir de la ruta obtenida por los métodos

planificadores se utiliza la interpolación Spline utilizando rectas y arcos de
circunferencia.
Para calcular las ecuaciones se parte de la expresión de la recta y de

circunferencia:
¿ $ ¿ ¿ ' ¿ +++++++++Ë++++++++¿ZQ + ¥ + ¥ ¿ ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-LL+
&º , _ S ' &º , _ S $ bº

S
++++++++++++Ë+++++++++ºZQ + ¥ + ¥ º &-LM+
+
Figura 3.100 Cálculo de rectas para la ruta
Para calcular las rectas se toman las coordenadas de dos nodos consecutivos de
la ruta (Figura 3.100), y para eliminar las aristas de la ruta se determina dos
puntos de tangencia correspondiente a las rectas formadas que comparten un
nodo (Figura 3.101), cada punto de tangencia se encuentra a la misma distancia
Ð del nodo formando dos triángulos rectángulos.
176
Figura 3.101 Formación de círculos
Para determinar el radio, se resuelve el triángulo rectángulo çÒ~% ~q , sabiendo

que:

w+ &ºó Z
w+ &ºó
E$ +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++&-L

ó
ó
S

Donde:
-
· ·u : Pendiente de la recta formada por los nodos ~1 y ~% ,
- Ð: distancia asignada para el tamaño del círculo.
El siguiente paso para la formación de la trayectoria es la parametrización de las

ecuaciones de rectas y arcos de circunferencia en el tiempo, que cumpla con el
requerimiento mantener la distancia constante.
Para introducir el parámetro del tiempo, primero se ingresa el parámetro+&O, que

es un número entero positivo que representa número de muestras de las
funciones de la ruta, discretizando la función de y obtener una tabla con las
coordenadas formado un camino para cada valor de (O).
177
Tabla 3.3 Almacenamiento de puntos del camino
Dirección de Posición (x) Posición (y) Parámetro

Variable () O
1
Q Q 2
S S 3
O O 4
% % % 5
O O O

Estas posiciones son calculadas generando un vector partición de la misma forma

a la utilizada para la formación de sólidos en la programación del método de
Campos Potenciales, utilizando las expresiones 3.5, 3.6, 3.7, 3.8, 3.9, 3.10 y 3.11
y la distancia entre nodos se mantiene constante a 7 de separación Figura
3.102.
Figura 3.102 Formación de vectores de igual módulo
y se ingresa el parámetro &O.

A cada uno de las posiciones formadas se asigna el una posición en la Tabla 3.3
178
Figura 3.103 Proceso de construcción de caminos
Para ingresar el tiempo para obtener la trayectoria discreta se relaciona con el

valor del parámetro (O), donde el tiempo para alcanzar la configuración final es
proporcional con el valor final de O. Con esto se garantiza que cada intervalo de
tiempo entre los posiciones sea constante, manteniendo por ende la rapidez
también constante.
Tabla 3.4 Generación de trayectoria discreta
Dirección de Posición (x) Posición (y) Parámetro
¾
Variable ()
Q Q ¾Q
S S ¾S
O O O
% % % ¾%
O O O
¾
179
Donde:
- ¾ : valor al cual alcanza la configuración final del camino
El diagrama de flujo de la Figura 3.103 representa el procedimiento para formar la

trayectoria en el programa de control.
Figura 3.104 Diagrama de flujo constructor de Trayectoria
El diagrama de flujo de la Figura 3.104, indica que la rutina de construcción de

trayectoria toma los nodos de la ruta y realizar la interpolación Spline con las
funciones de rectas y los arcos de circunferencias. Luego el programa toma las
funciones, las segmenta y discretiza en función del parámetro O, las cuales son
180
almacenadas en un mapa de datos similar a la Tabla 3.3 que contiene las

posiciones a una distancia constante (Figura 3.103). La formalización de la
trayectoria se calcula el periodo de muestreo conociendo que la rapidez máxima
que el robot puede ejecutar es G8

ÚF $ $ 8
G8
Con este valor del periodo de muestreo se puede determinar el tiempo mínimo
para garantiza que el seguimiento sea correcto para el robot sin alterar la
trayectoria seguida.
¾ Ûkq2 $ O
Figura 3.105 Rutina Constructor de Trayectoria
El diagrama presentado del la rutina del constructor de trayectoria (Figura 3.105),

obedece a la discretización de las funciones calculadas de la ruta formado el
vector de partición mantenido y agregando los puntos faltantes a una distancia
constante, estos son guardados en una matriz cuyas direccionamiento es el
parámetro λ
181
3.8.2 SISTEMA DE CONTROL DE TRAYECTORIA
Determinada la ecuación de la ley de control de trayectoria (Ecuación 3.60), y con

los cálculos para construcción de la trayectoria con los requerimientos de
velocidad del Robotino®, el siguiente paso para la programación del sistema de
control de trayectoria es la esquematización del sistema en diagrama de bloques.
Figura 3.106 Diagrama de Bloques de sistema de control.
El diagrama de bloques de la Figura 3.106 indica que el sistema de control de

trayectoria está compuesto por dos elementos, el robot y el HMI. El HMI a través
de un computador con comunicación inalámbrica, se encarga del monitoreo de
señales, el procesamiento, construcción de trayectoria, y la ejecución del la ley de
control.
Del diagrama de bloques de la figura 3.106, y la ecuación de la ley de control

(Ecuación 3.60), se conforma el sistema de control completo formado por el
siguiente diagrama:
182
Figura 3.107 Sistema de control de Trayectoria
El diagrama de bloques de la Figura 3.107 presenta el esquema del sistema de
discreta, la cual utilizando el desplazamiento & ZQ , de la trayectoria para obtener

control discreto, donde la variable de entrada del sistema es la trayectoria
Û+&¢ . Con el valor de la posición

el valor de la posición actual de la trayectoria É
Û+&¢ . Por otro lado con la
actual y de la siguiente se tiene el desplazamiento çÉ
lectura de los valores de la posición del Robotino®, y la posición de la trayectoria
se calcula el error de posición del robot completando la ley de control (ecuación
3.58) aplicando el periodo de muestreo. Utilizando un retenedor de orden cero se
mantiene la velocidad hasta que se actualice el controlador.
El controlador procesa la información vectorialmente, y envía la velocidad de

control en componentes rectangulares, que el robot ejecuta.
A partir del diagrama de bloques de la Figura 3.107 y del la construcción de la

trayectoria se diseña el siguiente diagrama de flujo que conforma el programa de
control que se incluye el HMI.
183
&RQWUROGH7UD\HFWRULD
/HFWXUDGHUXWD
5XWLQD&RQVWUXFWRUGH
&DPLQRV
,QJUHVRGH7LHPSRGH(MHFXFLyQW
'HWHUPLQDUUDSLGH]
GHWUD\HFWRULD97
QR
9795P
&iOFXORGHWLHPSRPtQLPRGH
WUD\HFWRULDW WPLQ VL
)RUPDFLyQGHWUD\HFWRULDHQ
YHORFLGDGPi[LPDGHURERW
QR
6DOLU"
VL
,QLFLDU
&RQWURO"
QR
VL
5HVHWHDU(QFRUGHUV5RERW
/HHUSRVLFLyQGHO5RERW35N
'HWHUPLQDUHUURUGH
SRVLFLyQ HS
9H HS7R
&DOFXODUOH\GHFRQWURO
9F 979H
,QJUHVRGHYHORFLGDGGH&RQWURO9F
/HHUVLJXLHQWHSRVLFLyQGH
WUD\HFWRULDUWN
QR )LQGH VL
)LQ
FRQWURO"
Figura 3.108 Diagrama de Flujo de control de Trayectoria

184
El diagrama de flujo de la Figura 3.108 conforma el procedimiento para completar

el control de trayectoria a partir de la ruta formada. El programa primero toma la
ruta y ejecutando la rutina constructor de trayectoria toma el valor del tiempo de
ejecución y con la ruta calcula la trayectoria tomando en cuenta la velocidad
máxima que el robot puede ejecutar. El programa evalúa si el tiempo ingresado es
adecuado para ejecutar la trayectoria, en ese caso la trayectoria se ajusta a ese
tiempo, caso contrario el programa ajusta la trayectoria a la velocidad máxima de
ejecución del robot G8. Calculada la trayectoria, el programa espera el inicio
del control.
Cuando se ejecuta el control de trayectoria en ¾ $ 8, el programa lee la posición

Û+&¢ , al mismo tiempo del mapa que tiene
del robot y la transforma en un vector çÉ
Û+&¢ , y la siguiente posición çÉ

Û+&¢yQ , para luego calcular la ley de
las configuraciones de la trayectoria (Tabla 3.4), toma el programa la posición de
la trayectoria çÉ
0+&¢ , la cual es
control (ecuación 3.58) obteniendo la velocidad de control
procesada para obtener la componentes y enviarlas al robot.
Enviada la velocidad de control, el programa actualiza las variables de control y

vuelve a ejecutar el control en ¾ $ ÚF.
Para sincronizar el controlador al periodo de muestreo, el programa toma los

valores de los tiempos de la trayectoria (Tabla 3.4), y con un contador de tiempo
el programa determina los tiempos de actualización de la ley de control.
Con la lógica de control impuesta se ingresa al programa de control. Utilizando

una interface para el control de trayectoria. La Figura 3.109 presenta la forma de
ingreso de la trayectoria construida utilizando variables de tipo ARRAY, calcula la
ley de control y envía a los bloques que controlan el robot. En la parte superior de
la Figura 3.109 está un diagrama cuya función es saturar la velocidad de control
aplicada al robot.
185
Figura 3.109 Diagrama de bloques de control de trayectoria
En la parte inferior de la Figura 3.109 se encuentra la rutina que sincroniza la

ejecución del control, utilizando los tiempos de la trayectoria y con un contador
que interrumpe la ejecución del HMI para ejecutar el control y actualizar los
gráficos del HMI.
Figura 3.110 Panel Frontal de Control de trayectoria

186
El HMI de control de trayectoria de la Figura 3.110 cuenta con las funciones

necesarias para controlar al Robotino®. Para el ingreso del tiempo de ejecución
de trayectoria el programa limita al tiempo mínimo de ejecución siempre y cuando
el tiempo ingresado es menor al mínimo garantizando la que velocidad máxima
permitida no sea mayor a G8. Los movimientos ejecutados por el robot son
presentados en tiempo real en el HMI y monitoreados en función del tiempo
transcurrido del programa de control.
El panel frontal también cuenta con un sistema de reportes que indican la

información de las variables de control incluyendo la velocidad de control, sus
componentes el error de posición, trayectoria trazada. En el siguiente capítulo se
realizaran las pruebas de control de trayectoria bajo varias circunstancias que
revelan el funcionamiento del sistema de control.
187
CAPÍTULO 4
4 PRUEBAS Y RESULTADOS
En el presenta capítulo se comprobará el funcionamiento de los tres métodos

planificadores, control de ruta y de trayectoria para el Robotino® descritos en el
capítulo anterior bajo diferentes escenarios.
Para cumplir con lo expuesto, los siguientes ítems son los requerimientos a
tomarse en cuenta para completar las pruebas.
- Tiempo de ejecución del método planificador para obtener una ruta entre
las configuraciones.
- Distancia y quiebres de la trayectoria obtenida.
- Complejidad del mapa de entorno.
- Desempeño respecto al computador utilizado, de acuerdo con el tiempo de

ejecución.
- Errores de posición por parte del Robotino® y distancia recorrida real.
- Análisis de la trayectoria ejecutada por el Robotino con sus respectivos

controladores y el tiempo de ejecución en el caso de control de ruta.
- Desempeño del simulador ante perturbaciones de velocidad aplicada.
4.1 ANÁLISIS DE LOS MÉTODOS PLANIFICADORES
Analizar el comportamiento de los métodos planificadores, tiene como objetivo

determinar cual resulta ser el más eficaz respecto a los otros sobre un mismo
188
escenario, tanto en rendimiento para encontrar la ruta entre las configuraciones,

como en la ejecución de la misma al Robotino® de Festo.
Para analizar los métodos planificadores, se toma tres escenarios definidos

considerando los requerimientos anteriormente mencionados, utilizando un
computador para todas las pruebas que tiene las siguientes prestaciones:
- Procesador Intel CORE 2 DUO ÚGMG de .
- Disco duro de G.
- Memoria RAM de -.
- Windows 7 Home Premium 32bits.
4.1.1 PRIMERA PRUEBA, MAPA DE ENTORNO ESTILO LIBRE
Para la primera prueba de simulación de los métodos planificadores se toma el

siguiente mapa de entorno graficado en forma libre.
Figura 4.1 Mapa de entorno para primera prueba

189
Del mapa de entorno (Figura 4.1), todos los obstáculos están distribuidos a lo
largo del plano de trabajo del HMI, sin un orden establecido, los vértices y
secuencia de los obstáculos se presentan en la Tabla 4.1:
Tabla 4.1 Vértices de obstáculos de mapa de entorno para la primera prueba
Polígono 1 Polígono 2 Polígono 3 Polígono 4 Polígono 5

No Vértice Vértice Vértice Vértice Vértice Vértice Vértice Vértice Vértice Vértice
Vértice (x) (m) (y) (m) (x) (m) (y) (m) (x) (m) (y) (m) (x) (m) (y) (m) (x) (m) (y) (m)
1 1.72 7.15 3.87 3.07 10.83 7.43 12.00 3.00 16.00 7.00
2 6.67 8.27 8.77 1.32 11.48 4.19 14.64 1.04 18.55 8.98
3 6.30 5.75 8.94 2.70 12.93 5.53 17.81 2.51 11.41 9.68
4 5.56 7.45 7.32 2.85 13.93 4.59 15.82 3.13 15.14 8.86
5 7.60 4.41 13.11 7.30
Para los tres métodos planificadores, se toman las siguientes configuraciones

para calcular la ruta:
~ & +` -
~ &G+` M+
Todas las pruebas a realizarse se toma las mismas dimensiones del entorno de
trabajo ( ).
4.1.1.1 Primera prueba aplicada a Grafo de Visibilidad
Con el mapa de entorno y las configuraciones determinadas, se calcula la ruta

con el método Grafo de Visibilidad, pulsando el botón correspondiente en el HMI.
El programa calcula la ruta entre las configuraciones, obteniendo los siguientes
resultados:
190
Figura 4.2 Respuesta por método Grafo de Visibilidad
La Figura 4.2 presenta en detalle la construcción del grafo de conectividad, la ruta

obtenida por el método Grafo de Visibilidad, los indicadores numéricos presentan
inicial ~ y final ~ .
la información del tiempo de ejecución y la distancia total entre las posiciones
Respecto al grafo de conectividad, el algoritmo generó G enlaces válidos para

completarlo incluyendo los enlaces de las configuraciones inicial ~ y final ~ .
La ruta obtenida tiene A nodos como indica la Tabla 4.2, dos de los cuales son los
vértices del tercer obstáculo y los demás son las configuraciones.
Tabla 4.2 Ruta Obtenida por Grafo de Visibilidad para prueba 1
Nodos ~ ~Q ~S ~
Nodo x (m) 2.00 10.83 13.11 15.00
Nodo y (m) 3.00 7.43 7.30 7.00

La Tabla 4.2, además de presentar los nodos de la ruta, también indica la
secuencia de la misma.
191
Para comprobar la distancia recorrida obtenida en el HMI se calcula las distancias

parciales entre los nodos con las siguientes expresiones:
Ð¬ $ ð&~¬ , ~&¬, ' &~¬ , ~&¬,

(4.1)
Ð $ ð&- , ' &MA- , - $ X
Ð $ ð&- , - ' &M- , MA- $

Ð- $ ð&G , - ' &M , M- $ X

Ð $ %Ñ£ Ð% (4.2)
Entonces la distancia neta de la ruta es:
Ð $ X ' ' X
Ð $ AM
En la Figura 4.2 el indicador de distancia presenta AM, ratificando la distancia

calculada automáticamente.
El tiempo de ejecución del método planificador es L8 por lo que el método

planificador es eficaz para este mapa de entorno.
4.1.1.2 Primera prueba aplicada a Descomposición del Celdas
Aplicando el método Descomposición de Celdas sobre el mapa de entorno de la

Figura 4.1 con las mismas configuraciones, se obtienen los siguientes resultados:
192
Figura 4.3 Respuesta por método Descomposición de Celdas
El HMI de la Figura 4.3, presenta los pasos para obtener el grafo de conectividad
como los nodos formado por las rectas verticales que nacen en los vértices de los
obstáculos, los enlaces válidos entre celdas adyacentes, la ruta entre las
configuraciones.
El grafo de conectividad generado tiene -A enlaces válidos que rodea todos los
obstáculos del mapa de entorno, y los nodos de la ruta obtenida por el método
son:
Tabla 4.3 Ruta obtenida por Descomposición de Celdas para prueba 1
Nodos Nodo x (m) Nodo y (m) Nodos Nodo x (m) Nodo y (m)
~ 2.00 3.00 ~r 8.94 6.35
~Q 3.87 5.19 ~ä 10.83 8.71
~S 5.56 5.56 ~å 11.41 8.54
~i 6.30 4.85 ~õ 13.11 8.30
~ 6.67 6.17 ~Q 13.93 6.86
~ã 7.60 7.21 ~ 15.00 7.00

193
La Tabla 4.3 presenta 12 nodos para formar la ruta incluyendo las configuraciones
inicial y final, los cuales son más que del método Grafo de Visibilidad, pero la ruta
está alejada de los obstáculos.
La distancia recorrida por la ruta entre las configuraciones, es de X

calculada con las fórmulas 4.1 y 4.2 respectivamente, el tiempo de ejecución del
método es de A8, siendo menor al del método de Grafo de Visibilidad.
4.1.1.3 Primera prueba aplicada a Campos Potenciales
Al método por Campos Potenciales se analiza en el mismo mapa de entorno con

las mismas configuraciones (Figura 4.1) obteniendo los siguientes resultados:
Figura 4.4 Respuesta por método Campos Potenciales
La Figura 4.4 presenta el camino real del método tiene 149 nodos entre las
configuraciones, pero estos se reducen a los presentados en la Tabla 4.4 cuando
la ruta pasa por el proceso de filtrado.
194
Tabla 4.4 Ruta obtenida por Campos Potenciales para prueba 1
~ 2.00 3.00 ~ã 10.70 7.62
~Q 10.86 5.89 ~r 11.03 7.79
~S 10.58 7.34 ~ä 13.40 7.65
~i 10.59 7.43 ~ 15.00 7.00
~ 10.62 7.44

Los nueve nodos de la ruta definitiva conservan casi toda la información, donde la
mayoría estos rodean al obstáculo 3 para alcanzar la configuración final.
La distancia recorrida entre las configuraciones es GG, y el tiempo de

ejecución del método L8.
4.1.1.4 Análisis comparativo para la primera prueba
Las variables más importantes recogidas de los tres métodos planificadores, se

resumen en la Tabla 4.5:
Tabla 4.5 Parámetros relevantes de métodos planificadores para primera prueba
Grafo de Descomposición Campos

Visibilidad de Celdas Potenciales
Distancia Recorrida () 14.07 18.09 15.58
Tiempo de Procesamiento () 0.6 0.4 1.6
Número de quiebres 2 9 7
Nodos de Grafo/Iteraciones 85 34 149
Considerando la ruta entre las configuraciones inicial ~ y final ~ de la Tabla 4.5,

la respuesta dada por Grafo de Visibilidad, presenta el menor número de quiebres

y también la menor distancia de la ruta formada, pero por la naturaleza del
195
método no se aplica al control de rutas y de trayectoria del Robotino debido a

sus dimensiones.
El método Descomposición de Celdas presenta la distancia más larga y el mayor

número de quiebres para evitar los obstáculos pero al ser un mapa de entorno
que no tiene caminos estrechos, el camino está muy alejado de los obstáculos
haciendo ineficiente el método para aplicar robot no Holónomos. Esta condición
se debe a los enlaces para formar el grafo de conectividad se realizan entre los
nodos vecinos.
El Método de Campos Potenciales, presenta la respuesta intermedia entre las

configuraciones. Los primeros tramos del camino, el método tiende a dirigirse
hacia la configuración final ~ en línea recta hasta que se encuentra con el
obstáculo 3. El algoritmo lo evita utilizando la técnica por seguimiento de pared,
evitando al obstáculo, y obteniendo una ruta similar a la del Grafo de Visibilidad,
pero no es necesario realizar adaptaciones para ejecutarla trayectoria al robot, ya
que se encuentra calculada la distancia entre la trayectoria y obstáculo calculadas
con las expresiones matemáticas de las fuerzas de atracción y repulsión.
Desde el punto de vista del tiempo de ejecución, el método de Campos

potenciales es el más lento de los tres, sin embargo tomado valores absolutos, el
tiempo de procesamiento de L8, es un valor bajo para obtener una respuesta
ante el problema de planificación.
Los tiempos de los otros planificadores son muy similares, aunque la diferencia
radica en el número de enlaces del los grafos de conectividad, siempre mayor los
enlaces para el método Grafo de Visibilidad.
De acuerdo con lo expresado a nivel de búsqueda de rutas el método que

presenta más beneficios es el Grafo de Visibilidad, tanto en tiempo como en ruta
obtenida, aunque no sea aplicable para el Robotino®, aplicando el criterio de
expansión de obstáculos se puede tener resultados similares, con la trayectoria
más simple.
196
4.1.2 SEGUNDA PRUEBA, COMPLEJIDAD DE OBSTÁCULOS
Para esta prueba se utiliza los mismos criterios de análisis que para la anterior,
para lo cual se parte del siguiente mapa de entorno.
Figura 4.5 Mapa de entorno para segunda prueba
En el mapa de entorno de la Figura 4.5 a diferencia del mapa de la Figura 4.1, se

aumenta la complejidad de los obstáculos que intervienen y se estrecha los
caminos libres de colisión.
Tabla 4.6 Obstáculos de mapa de entorno para la segunda prueba
Polígono 1 Polígono 2 Polígono 3 Polígono 4

Vértice x Vértice y Vértice Vértice Vértice Vértice Vértice Vértice
(m) (m) x (m) y (m) x (m) y (m) x (m) y (m)
3.44 8.31 11.35 8.60 11.65 4.97 6.84 1.08
5.80 6.54 13.84 7.04 18.50 6.20 14.08 1.51
4.84 4.17 17.61 8.08 19.35 4.17 15.47 0.32
6.47 2.33 15.47 9.31 17.81 2.66 7.25 0.24
8.90 2.92 14.45 7.80 16.40 4.47
7.34 5.01 13.67 8.83 14.99 2.55
8.92 7.56 12.35 3.24
7.21 9.29
6.04 7.80
197
Las configuraciones inicial y final para la determinación de una ruta para los tres
métodos planificadores son:
~ & +` G
~ &M+` +
4.1.2.1 Segunda prueba aplicada a Grafo de Visibilidad
Aplicando el método de Grafo de visibilidad al mapa de la Figura 4.5 con las

configuraciones correspondientes, se tienen los siguientes resultados:
La Figura 4.6 presenta el grafo de conectividad construido por el método

planificador, el cual tiene 63 enlaces, y la ruta formada entre las configuraciones,
contiene tres nodos incluyendo las configuraciones, generando un quiebre en la
ruta cuyas coordenadas se presentan en la Tabla 4.7.
198
Tabla 4.7 Ruta obtenida por método Grafo de Visibilidad para prueba 2
Nodos ~ ~Q ~
Nodo x (m) 2 6.47 17

Nodo y (m) 5 2.33 2
La Distancia de la ruta entre las configuraciones es GMA, y el tiempo de

procesamiento del método planificador es L8
4.1.2.2 Segunda prueba aplicada a Descomposición de Celdas
Utilizando el mismo mapa de la segunda prueba para el método Descomposición

de Celdas, se obtienen los siguientes resultados:
El HMI de la Figura 4.7, arroja un grafo de conectividad de 39 enlaces, pero a

diferencia del grafo obtenido en la primera prueba, este grafo no encierra
totalmente a los obstáculos por lo que la ruta del método es diferente a la
199
presentada en el método Grafo de Visibilidad, esta ruta tiene nueve nodos

incluyendo las configuraciones, los cuales se desglosan en la Tabla 4.8.
Tabla 4.8 Ruta obtenida por Descomposición de celdas para la segunda prueba
~ ~G
~ ~L
2.00 5.00 7.25 0.12
~ ~M
3.44 4.16 15.47 0.16
~- ~
4.84 2.08 16.40 2.24
~A
6.47 1.17 17.00 2.00
6.84 0.54

De los indicadores de distancia de la ruta y tiempo de procesamiento del método,
se obtuvieron AX y A8 respectivamente.
4.1.2.3 Segunda prueba aplicada a Campos Potenciales
Aplicando el método Campos Potenciales sobre el mapa de entorno (Figura 4.5),

los resultados son los siguientes:
Figura 4.8 Respuesta por método Campos Potenciales

200
La ruta calculada por el método planificador (línea segmentada), tiene 162 nodos
y por ende el mismo número de iteraciones para completarla. Utilizando el filtro de
eliminación de nodos, la ruta definitiva reduce sus nodos y quiebres a ocho y seis
respectivamente, la Tabla 4.9 presenta las coordenadas de cada punto.
Tabla 4.9 Ruta obtenida por Campos Potenciales para la segunda prueba
~ 2.00 5.00 ~ 4.66 3.99
~Q 4.68 4.48 ~ã 6.35 2.08
~S 4.61 4.20 ~r 6.88 1.91
~i 4.63 4.18 ~ 17 2.00
El tiempo de procesamiento presentado por el HMI (Figura 4.8), es L8, y la

distancia del camino entre configuraciones es LAM.
4.1.2.4 Análisis comparativo para la segunda prueba
La información recogida de los métodos planificadores, se resume en la Tabla

4.10 para el análisis comparativo.
Tabla 4.10 Parámetros de los métodos planificadores para segunda prueba
Grafo de Descomposición Campos

Visibilidad de Celdas Potenciales
Distancia Recorrida () 15.74 18.49 16.47
Tiempo de Procesamiento () 0.6 0.4 1.6
Número de quiebres 1 7 6
Nodos de Grafo/Iteraciones 63 35 162

De igual manera que la primera prueba se obtienen resultados similares entre los
tres métodos planificadores. La distancia de la ruta obtenida por el método
Descomposición de Celdas es un mayor que el Grafo de visibilidad y
respecto al método de Campos Potenciales lo cual no es un incremento
201
significativo, considerando que para fines prácticos hay que aplicar el criterio del
entorno expandido al método de Grafo de Visibilidad para utilizar el Robotino®.
El principal inconveniente del método de Descomposición de Celdas es el número

de quiebres aumentando el procesamiento posterior para la construcción de la
trayectoria y la ejecución al Robotino®.
Respecto a los tiempos de procesamiento, el método de Campos Potenciales

tiene el tiempo más alto, debido al número de iteraciones ejecutadas por el
programa para calcular la ruta, pero la respuesta es la más suave de las tres,
rodea uniformemente los obstáculos que se encuentran entre las configuraciones
y se asemeja a la respuesta de Grafo de Visibilidad.
El método por Grafo de Visibilidad presenta la trayectoria más simple, y además

el tiempo de ejecución es igual de bueno (menor a 8) a pesar que el grafo de
conectividad calculado tiene prácticamente el doble de enlaces, que el obtenido
por Descomposición de Celdas.
Tomado en cuenta el tiempo de procesamiento invertido encontrando la ruta entre

las configuraciones, respecto a la primera prueba, el incremento de la complejidad
de los obstáculos no influye en el rendimiento de los métodos planificadores
programados.
4.1.3 TERCERA PRUEBA, ENTORNO REAL
Para la tercera prueba aplicada a los métodos planificadores, utiliza un entorno

real de trabajo, con el objetivo de analizar su comportamiento y capacidades ante
un sistema con alta complejidad y cantidad de obstáculos. Para lo cual se utiliza
como punto de partida el entorno del Laboratorio de Control y Sistemas (Anexo
C), que tenga las dimensiones dentro de los límites del entorno de trabajo del
HMI.
202
Figura 4.9 Plano de Laboratorio de Control y Sistemas
El plano del Laboratorio (Figura 4.9), consta de 3 cuatros individuales separados

por puertas de dimensiones estándar (X7). Cada cuarto tiene escritorios y
estantes de dimensiones especificadas, y distribución según indica el plano a
escala (Lámina C01 Anexo C).
Para ingresar el plano al espacio de trabajo del HMI, primero se considera a todos
los objetos como obstáculos poligonales que tengan las dimensiones y
ubicaciones correctas. Las coordenadas de todos los objetos se determinaron
tomando las medidas localmente (Lámina C02 Anexo C), y las dimensiones del
laboratorio se las tomó de la misma manera.
La Figura 4.10, representa al Laboratorio como un mapa de entorno con

obstáculos rectangulares, tomando las coordenadas de los vértices (Tabla C.1).
Las dimensiones del Laboratorio completo coinciden con el entorno de trabajo del
HMI, por lo que no existen inconvenientes para aplicar los métodos planificadores.
203
Figura 4.10 Representación en HMI de Laboratorio
Para la prueba se toman las siguientes coordenadas para que representen a las
configuraciones:
~ & +` A
~ &G+` +
4.1.3.1 Tercera prueba aplicada a Grafo de Visibilidad
Del mapa de entorno dibujado en el HMI (Figura 4.10), la representación de los

obstáculos se reducen a Figuras geométricas simples de 6 lados, para construir
los escritorios colocados en las paredes y rectángulos para los que representan
los escritorios aislados.
Construido el mapa de entorno y colocadas las configuraciones, se procede a la

ejecución del método Grafo de Visibilidad, obteniendo los siguientes resultados:
204
El HMI (Figura 4.11), presenta el grafo de conectividad que tiene 714 enlaces
válidos para terminarlo, y la mayor densidad de estos enlaces se encuentran
sobre los obstáculos 8, 9, 10, 11, 12, y 13.
Tabla 4.11 Ruta obtenida por Grafo de Visibilidad en entorno real
Nodos ~ ~Q ~S ~i ~ ~ã ~
Nodo x (m) 2 5.6 8 8.1 9.35 13.65 15
Nodo y (m) 4 2.9 1.8 1.8 2 2 1

La ruta obtenida para el método planificador tiene 7 nodos, 5 quiebres (Tabla
4.11) y la distancia total es -MG.
El indicador de tiempo indica que el método planificador tardó X8 para ejecutar

el algoritmo, y encontrar la ruta entre las configuraciones.
205
4.1.3.2 Tercera prueba aplicada a Descomposición de Celdas
Modificando el mapa de entorno del Laboratorio, agrupando los obstáculos

simples en dos más complejos que contiene la parte superior e inferior del entorno
(Figura C.2), se calcula la ruta aplicando el método de Descomposición de Celdas
obteniendo los siguientes Resultados:
La respuesta presentada por el HMI (Figura 4.12), indica que el grafo de

conectividad tiene 58 enlaces en total, 12 veces menor al obtenido por el método
Grafo de Visibilidad. Considerando que es un mapa de entorno cerrado solamente
existe un enlace adyacente entre las celdas sin atajos, y por la distribución de los
obstáculos que no están alineados se producen los quiebres bruscos
obteniéndose una ruta irregular cuya distancia es AM .
206
Tabla 4.12 Ruta obtenida por Descomposición de Celdas en entorno real
~ ~Q
Nodo Nodo x (m) Nodo y (m) Nodo Nodo x (m) Nodo y (m)
~Q ~Qã
2 4 8 1
~S ~Qr
2.05 5.2 81 1
~i ~Qä
2.7 6.1 8,6 3.75
~ ~Qå
3.05 2.5 9 1.68
~ã ~Qõ
3.3 3.7 9.35 2.42
~r ~S
3.9 3.7 10 2.42
~ä ~SQ
4.15 6.1 10.35 5.2
~å ~SS
4.6 2.5 11 7.78
~õ ~Si
4.75 3.7 12 7.78
~Q ~S
5.45 3.7 12.65 5.2
~QQ ~Sã
5.6 6.1 13 2.42
~QS ~Sr
6.15 2.5 13.65 2.42
~Qi ~
7 2.5 14 1.68
7.5 3.75 15 1

Al construirse solo enlaces adyacentes no existen atajos para la ruta final el
número de nodos es alto, 28 incluyendo las configuraciones inicial y final, y los
quiebres son 26 siendo la mayoría inútiles. El tiempo de ejecución del método es
8.
4.1.3.3 Tercera prueba aplicada a Descomposición de Celdas Modificado
Aplicando el criterio de enlaces entre celdas adyacentes, la ruta obtenida presenta

una respuesta ineficiente ante este mapa de entorno aumentando la distancia
entre las configuraciones, se aplica el algoritmo que agrega sub grafos de
conectividad a las celdas adyacentes para eliminar los quiebres innecesarios y
aplicarlos en el mapa de entorno real, obteniendo la siguiente respuesta
representada en la Figura 4.13:
207
Figura 4.13 Respuesta por método Descomposición de Celdas Modificado
La respuesta del método planificador presenta que el grafo de conectividad forma

enlaces adicionales entre nodos vecinos no adyacentes, formando subgrafos
locales. Los enlaces totales del grafo de conectividad suman , duplicando el
número de enlaces respecto al método de Descomposición de Celdas original,
pero disminuyendo considerablemente el número quiebres y nodos de la ruta a
y 10 respectivamente presentados en la Tabla 4.13.
Tabla 4.13 Ruta obtenida por Descomposición de Celdas Modificado en entorno

real
~ ~ã
~Q ~r
2.00 4.00 8.00 1.00
~S ~ä
3.05 2.50 9.00 1.90
~i ~å
3.30 3.70 11.00 2.65
~ ~
4.75 3.70 13.00 2.65
6.15 2.50 15.00 1.00
La distancia de la ruta presentada también se reduce a M-, y el tiempo de

procesamiento es 8.
208
4.1.3.4 Tercera prueba aplicada a Campos Potenciales
Para la ejecución del método de Campos Potenciales, el mapa de entorno se

vuelve a modificar de tal manera que tenga el menor número posible de
obstáculos.
El mapa de entorno dibujado (Figura C.3) tiene cuatro obstáculos, tres de los
cuales son rectángulos del cuarto central y un obstáculo cerrado con 74 vértices
en secuencia conteniendo las paredes y los escritorios. Para mantener el entorno
de acuerdo con el plano las paredes dibujadas en el HMI tienen el mismo grosor
para obtener la fuerza de repulsión adecuada en función del entorno.
Con estas consideraciones se ejecuta el método Campos potenciales sobre las

configuraciones obteniendo los siguientes resultados presentados en la Figura
4.14:
Figura 4.14 Respuesta de método Campos Potenciales
La respuesta del método planificador (Figura 4.14) indica que la ruta obtenida
tiene 168 nodos, de los cuales se reducen a 14 con el proceso de filtrado de ruta.
209
Visualmente este método es el menos invasivo para apreciar la respuesta. La

Tabla 4.14 presenta los valores de las coordenadas de los nodos.
Tabla 4.14 Ruta obtenida por Campos Potenciales en entorno real
~ 2.00 4.00 ~å 9.09 1.71
~Q 7.68 2.82 ~õ 9.15 2.10
~S 7.70 2.80 ~Q 9.58 2.36
~i 7.75 1.46 ~QQ 12.28 2.31
~ 7.90 1.26 ~QS 12.55 2.23
~ã 8.20 1.12 ~Qi 13.74 2.28
~r 9.08 1.12 ~Q 14.12 2.05
~ä 9.09 1.41 ~Qã 15.00 1.00

Los indicadores de distancia y tiempo de procesamiento muestran que la distancia
del camino es L, y el tiempo de ejecución es L8.
4.1.3.5 Análisis comparativo para la tercera prueba
Con los datos obtenidos de las variables más importantes de los tres métodos
planificadores, se resumen en la siguiente tabla:
Tabla 4.15 Parámetros relevantes de métodos planificadores para prueba 3
Grafo de Descomposición Descomposición Campos

Visibilidad de Celdas de Celdas Mod. Potenciales
Distancia Recorrida () 13.75 47.82 17.02 16.11
Tiempo de Procesamiento () 27.6 1.2 2.8 6.1
Número de quiebres 5 26 8 14
Nodos de Grafo/Iteraciones 714 58 128 168

Desde el punto vista de la ruta obtenida, el método de Descomposición de Celdas
es el que presenta la mayor distancia entre las configuraciones, el triple respecto
a los otros métodos planificadores, debido a que el entorno presenta
escalonamientos por lo que los nodos de las celdas adyacentes se encuentran
210
muy dispersos formando quiebres innecesarios al formar los enlaces entre nodos
vecinos, entonces este método se excluye del análisis siendo ineficiente e
inaplicable al control con el Robotino® a pesar que tiene el menor tiempo de
procesamiento en general.
Con la modificación del algoritmo de Descomposición de Celdas agregando

enlaces a las celdas no adyacentes (Descomposición de Celdas Modificado), la
respuesta mejora excepcionalmente siendo competitivo con los otros métodos
planificadores.
Tomando en cuenta las pruebas anteriores, el método por Grafo de Visibilidad

presenta la trayectoria más simple y con menor distancia de los tres métodos con
el menos distancia respecto al método por Descomposición de Celdas
Modificado.
La mejor respuesta de los tres métodos planificadores es la presentada por los

Campos potenciales, ya que incluye las distancia entre los obstáculos y la ruta
generada para que pueda ser ejecutada por el Robotino®, a diferencia del método
de Grafo de visibilidad y de Descomposición de Celdas Modificado, ya que se
debe considerar el entorno expandido.
Desde el punto de vista del tiempo de ejecución, inmediatamente se concluye que

el método por Grafo de Visibilidad es el más lento respecto a los otros dos
ratificando que el método se vuelve lento cuando el mapa de entorno se complica,
debido a que el número de enlaces se disparó respecto a los otros, y la gran
mayoría no tienen nada que ver con el área que se encuentran las
configuraciones.
El algoritmo modificado del método Descomposición de Celdas Modificado,

presenta el menor tiempo invertido, siendo el método más rápido que resuelve la
ruta entre las configuraciones en un mapa de entorno complejo, considerando
datos absolutos el tiempo de 8, versus la ruta obtenida resulta ser la mejor
opción para ejecutar este método en casos que se requiera una respuesta rápida
211
en mapas complejos. Como aspecto adicional el tanto el método de

Descomposición de Celdas como el de Campos Potenciales tiene cierta
inmunidad a la complejidad del mapa de entorno obteniendo variaciones no
considerables en el tiempo de procesamiento.
4.1.4 CUARTA PRUEBA, RENDIMIENTO EN FUNCIÓN DEL PROCESADOR
Las tres pruebas anteriores, están enfocadas en el análisis del comportamiento de

los métodos planificadores entre sí, en función del mapa de entorno bajo las
mismas condiciones respecto al equipo utilizado.
En esta última prueba se analiza el rendimiento y comportamiento de los

planificadores, con equipos de diferentes prestaciones este es el caso del tiempo
de procesamiento, para lo cual se mantienen bajo las mismas condiciones el
mapa de entorno implementado.
Las pruebas se realizan en tres computadores que tienes las siguientes

características:
Computador 1.
- Netbook Acer One de 10.1”
- Procesador Intel Atom de L.
- RAM .
- Disco duro de L.
- Windows XP Home+- ¬¾8.
- Plataforma de Programación LabVIEW 2010.

212
Computador 2.
- Notebook Dell Inspirion 1525 15.4”
- Procesador Intel CORE 2 DUO ÚGMG de .
- Disco duro de G.
- RAM -.
- Sistema Operativo: Windows 7 Profesional de - ¬¾8.
Computador 3.
- Computador de Escritorio
- Procesador Intel CORE i7-3770 -A
- RAM +
- Disco Duro de Ú
- Sistema Operativo: Windows 7 Profesional de - ¬¾8.
Para comprobar el rendimiento de los métodos planificadores, se toma un entorno

complejo para el análisis, en este caso se considera el Laboratorio (Figura 4.10).
213
4.1.4.1 Prueba con Computador 1
Calculando la ruta de los tres planificadores con las configuraciones establecidas

en la tercera prueba, los resultados se presentan en la Tabla 4.16:
Tabla 4.16 Parámetros relevantes utilizando computador 1


Cambiando las configuraciones a las coordenadas:
~ &M+` G
~ &+` L+
Se vuelve a determinar las rutas de los planificadores sobre el mapa de entorno

obteniendo:
Figura 4.15 Respuesta por Grafo de Visibilidad utilizando Computador 1

214
El grafo de conectividad desarrollado por Grafo de Visibilidad (Figura 4.15) arroja

718 enlaces válidos y 6 nodos que contienen a la ruta.
Figura 4.16 Respuesta por Descomposición de Celdas utilizando computador 1
Con el método Descomposición de Celdas (Figura 4.16) el grafo de conectividad

tiene 25 enlaces entre los nodos, y 19 nodos que forman la ruta entre las
configuraciones.
Figura 4.17 Respuesta por Descomposición de Celdas Modificado

215
Utilizando la modificación del grafo de conectividad (Figura 4.17) del método de

Descomposición de Celdas, número de enlaces aumentó a 60, mientras que la
ruta contiene 10 nodos entre las configuraciones.
Figura 4.18 Respuesta por Campos Potenciales utilizando Computador 1
La ruta obtenida con el método de Campos potenciales (Figura 4.18) presenta

varios quiebres para la evasión de los obstáculos rodeándolos, con 24 nodos para
completarla.
Los valores de las variables más importantes, se resumen en la Tabla 4.17:

Distancia Recorrida () 13 32.08 13.82 16.21
216
Aplicando los métodos planificadores sobre el mismo mapa de entorno y

configuraciones utilizando el segundo computador, se obtienen los siguientes
resultados presentados en las Tablas 4.18, y 4.19 para sus correspondientes
configuraciones.:
~ & +` A
Para las configuraciones:
~ &G+` +


Para la siguiente prueba se toma las configuraciones:
~ &M` G+
~ &+` L+

217
Ejecutando los métodos planificadores, con el computador de mejores

características con las siguientes configuraciones, se obtienen los resultados
correspondientes en las Tablas 4.20, y 4.21:
~ & +` A
~ &G+` +
Grafo de Descomposic Descomposición Campos

Visibilidad ión de Celdas de Celdas Mod. Potenciales
Tiempo de Procesamiento () 9.5 0.1 1 1.9

Y para la siguiente prueba se cambia las configuraciones a:
~ &M` G+
~ &+` L+

Tiempo de Procesamiento () 9.5 0.4 1 2.6
4.1.4.4 Análisis comparativo de dependencia de procesador.
De los resultados obtenidos en utilizando los tres computadores aplicado a dos

trayectorias, el único parámetro que cambia es el tiempo de procesamiento del
método planificador.
218
Tabla 4.22 Rendimiento de procesador en función del método aplicado, primera

ruta

Computador 1 t (s) 76.5 3.2 7.4 15.9
Computador 2 t (s) 27.6 1.2 2.8 6.3
Computador 3 t (s) 9.5 0.4 1 1.9

Tabla 4.23 Rendimiento de procesador en función del método aplicado, segunda
ruta

Computador 1 t (s) 77.1 3.3 7.6 21.4
Computador 2 t (s) 27.8 1.3 2.9 7.4
Computador 3 t (s) 9.5 0.1 1 2.6

Si se relacionan los tiempos de los métodos planificadores individualmente de las
Tablas 4.22 y 4.23, en ambos casos el computador 3 es aproximadamente 8
veces más rápido respecto al primero, y 3 veces más rápido que el computador 2.
Estos datos demuestran que los métodos planificadores implementados
dependen del rendimiento del procesador para disminuir el tiempo de
procesamiento, y además también los resultados indican que los tiempos
invertidos para cada método planificador son proporcionales sin importar el
computador utilizado.
Comparando los tiempos de los métodos basados en grafos, cuando se tiene un

mapa de entorno existen pequeñas variaciones en los tiempos de ejecución pero
no significativos, cuando se cambian las coordenadas de las configuraciones,
haciendo que la ruta obtenida a diferentes configuraciones sean inmunes
variaciones de tiempo.
En el caso del método de campos potenciales, para obtener la ruta existe

dependencia entre la distancia a la que se encuentren las configuraciones, y la
cantidad de obstáculos entre ellas.
219
4.2 PRUEBA DE FUNCIONAMIENTO DE CONTROL DE RUTAS
Esta sección del capítulo está enfocada en el comportamiento del Robotino®

aplicando el control de ruta implementado en el capítulo 3, para lo cual se traza
una ruta sin mapa de entorno, utilizando la opción ingreso manual de ruta
presentado en la Figura 4.19.
Figura 4.19 Prueba de control para Robotino®
La ruta trazada de la Figura 4.19, tiene las siguientes coordenadas y secuencia

presentadas en la Tabla 4.24
Tabla 4.24 Nodos de ruta trazada
Nodos ~ ~Q ~S ~
Nodo x (m) 1 4 1 4
Nodo y (m) 1 2 2 1
La distancia total calculada de la ruta es X- .

220
Al ejecutar el programa de control de ruta, este calcula los ángulos de rotación y

las distancias de avance del Robotino®, para alcanzar las configuraciones que
componen la ruta.
Figura 4.20 Representación geométrica de movimientos del Robot
El seguimiento de la ruta se ejecuta por medio de rotaciones y desplazamientos

independientes (Figura 4.20). El robot primero se orienta con el ángulo de rotación
correspondiente al nodo donde esté ubicado, para luego desplazarse hacia el
siguiente nodo.
Figura 4.21 Ruta ejecutada por el Robotino®

221
Durante la ejecución del control de ruta, el HMI (Figura 4.21) presenta la

información de los movimientos del Robotino® utilizando los encoders, y los
reportes presentan toda la información recolectada por los encoders del robot que
para este caso particular el reporte indica que la ruta ejecutada tiene 228
muestras de las cuales se presentan 46 en la Tabla 4.25:
Tabla 4.25 Puntos coordenados entregados por el Robotino® para control de ruta
Ruta R Ruta R Teórico Error Ruta R Ruta R Teórico Error
~ ~QQ
Nodo x (m) y (m) y (m) (m) Nodo x (m) y (m) y (m) (m)
~ ~QQõ
1 1 1,00 0 2.9 1.99 2.00 0.01
~õ ~QS
1.16 1.05 1.05 0 2.73 1.99 2.00 0.01
~Q ~QSõ
1.37 1.12 1.12 0 2.5 1.99 2.00 0.01
~Qõ ~Qi
1.61 1.2 1.20 0 2.27 1.99 2.00 0.01
~S ~Qiõ
1.83 1.27 1.28 0.01 2.04 1.99 2.00 0.01
~Sõ ~Q
2.07 1.35 1.36 0.01 1.8 1.99 2.00 0.01
~i ~Qõ
2.28 1.42 1.43 0.01 1.56 1.99 2.00 0.01
~iõ ~Qã
2.5 1.49 1.50 0.01 1.33 1.99 2.00 0.01
~ ~Qãõ
2.71 1.56 1.57 0.01 1.1 1.99 2.00 0.01
~õ ~Qr
2.93 1.63 1.64 0.01 1.07 1.96 1.98 0.02
~ã ~Qrõ
3.14 1.71 1.71 0 1.29 1.89 1.90 0.01
~ãõ ~Qä
3.36 1.78 1.79 0.01 1.51 1.82 1.83 0.01
~r ~Qäõ
3.57 1.85 1.86 0.01 1.73 1.75 1.76 0.01
~rõ ~Qå
3.78 1.92 1.93 0.01 1.95 1,67 1.68 0.01
~ä ~Qåõ
4 1.99 2.00 0.01 2.17 1.6 1.61 0.01
~äõ ~Qõ
3.83 1.99 2.00 0.01 2.38 1.53 1.54 0.01
~å ~Qõõ
3.6 1.99 2.00 0.01 2.6 1.45 1.47 0.02
~åõ ~S
3.48 1.99 2.00 0.01 2.83 1.38 1.39 0.01
~õ ~Sõ
3.36 1.99 2.00 0.01 3.04 1.31 1.32 0.01
~õõ ~SQ
3.25 1.99 2.00 0.01 3.27 1.23 1.24 0.01
~Q ~SQõ
3.02 1.99 2.00 0.01 3.48 1.16 1.17 0.01
~Qõ ~
2.94 1.99 2.00 0.01 3.7 1.09 1.10 0.01
2.92 1.99 2.00 0.01 3.97 1 1.01 0.01

En la Tabla 4.25, se muestra los valores de las posiciones llegadas por el
Robotino® en , , en la tercera columna se calculó el valores teóricos de la ruta
a partir de las coordenadas de la Tabla 2.24 utilizando rectas, y en la última
columna se encuentran la desviación del robot frente a los valores calculados. Por
el HMI.
222
En esta prueba, la desviación no supera los 7, lo cual permite ver que el control
de ruta está calibrado para los requerimientos del Robotino® para la velocidad de
G8 para la traslación.
4.3 PRUEBAS DE CONTROL DE RUTAS DEL ROBOTINO® EN

ENTORNO REAL
En esta sección del capítulo se analiza el control de ruta aplicada en un entorno

real utilizando los métodos planificadores.
El mapa de entorno para el control de ruta es el laboratorio (Anexo C Lámina C01)

y tiene las siguientes configuraciones:
~ &G+` GG+
~ &G+` +
Determinado los parámetros de entorno y configuraciones, se procede a ejecutar

los métodos planificadores:
4.3.1 PRUEBA DE CONTROL POR GRAFO DE VISIBILIDAD
La limitación que tiene el método Grafo de Visibilidad al llevarlo a la práctica es

considerar el robot como un punto en el plano, por lo cual se utiliza la técnica del
entorno expandido.
Los obstáculos ` X` ` ` ` +- de la Figura 4.22 están expandidos G7 por

lado; aplicando el método planificador entre las configuraciones se obtienen los
siguientes resultados presentados en el HMI.
Los parámetros presentados por el HMI, indican que ruta tiene cuatro nodos en
total, la distancia es de XL y el tiempo de cálculo del método planificador es
X-8.
223
Figura 4.22 Respuesta de por Grafo de Visibilidad
Con la ruta obtenida del método planificador, se procede a ejecutar el control de

ruta Robotino®.
Durante la ejecución, el HMI dibuja el camino recorrido por del Robotino® tomada
desde los encoders del mismo (Figura 4.23).
Figura 4.23 Camino obtenido por el robot, método Grafo de Visibilidad

224
La Figura 4.23 muestra la ruta obtenida por el método planificador con el mapa de
entorno expandido, la cual difiere respecto al entorno real del Laboratorio
permitiendo ejecutar el control de ruta.
La ruta ejecutada por el Robot es prácticamente la del método planificador. La

Tabla 4.26 presenta una muestra del de los puntos coordenados obtenidos
por las mediciones de los encoders del Robotino®, y sus desviaciones respecto a
la ruta calculada por el método planificador.
Tabla 4.26 Puntos coordenados entregados por el Robotino® para control de ruta,
Método Grafo de Visibilidad
Ruta R Ruta R Ruta Error Ruta R Ruta R Ruta Error
~ ~A
Nodo x (m) y (m) planificad (m) Nodo x (m) y (m) planificad (m)
~A ~X
15.00 5.50 5.50 Ϭ 11.59 2.85 2.85 Ϭ
~X ~ A
14.95 5.32 5.32 Ϭ 11.36 2.84 2.83 Ϭ͘Ϭϭ
~A ~ X
14.89 5.10 5.11 Ϭ͘Ϭϭ 11.12 2.83 2.82 Ϭ͘Ϭϭ
~X ~-A
14.83 4.88 4.89 Ϭ͘Ϭϭ 10.89 2.82 2.81 Ϭ͘Ϭϭ
~ A ~-X
14.75 4.61 4.61 Ϭ 10.65 2.80 2.79 Ϭ͘Ϭϭ
~ X ~AA
14.69 4.39 4.39 Ϭ 10.42 2.79 2.78 Ϭ͘Ϭϭ
~-A ~AX
14.63 4.17 4.18 Ϭ͘Ϭϭ 10.18 2.78 2.77 Ϭ͘Ϭϭ
~-X ~GA
14.57 3.95 3.96 Ϭ͘Ϭϭ 9.95 2.76 2.75 Ϭ͘Ϭϭ
~AA ~GX
14.50 3.73 3.71 Ϭ͘ϬϮ 9.71 2.75 2.74 Ϭ͘Ϭϭ
~AX ~LA
14.44 3.50 3.50 Ϭ 9.48 2.74 2.73 Ϭ͘Ϭϭ
~GA ~LX
14.38 3.28 3.29 Ϭ͘Ϭϭ 9.24 2.73 2.71 Ϭ͘ϬϮ
~GX ~MA
14.32 3.06 3.07 Ϭ͘Ϭϭ 9.01 2.71 2.70 Ϭ͘Ϭϭ
~LA ~MX
14.17 2.99 2.99 Ϭ 8.94 2.50 2.50 Ϭ
~LX ~A
13.94 2.98 2.98 Ϭ 8.88 2.28 2.29 Ϭ͘Ϭϭ
~MA ~X
13.70 2.97 2.97 Ϭ 8.81 2.05 2.05 Ϭ
~MX ~XA
13.47 2.95 2.95 Ϭ 8.80 2.01 2.02 Ϭ͘Ϭϭ
~A ~XX
13.24 2.94 2.94 Ϭ 8.74 1.82 1.82 Ϭ
~X ~ A
13.01 2.93 2.93 Ϭ 8.67 1.57 1.58 Ϭ͘Ϭϭ
~XA ~ X
12.76 2.91 2.91 Ϭ 8.60 1.34 1.34 Ϭ
~XX ~ A
12.53 2.90 2.90 Ϭ 8.54 1.14 1.14 Ϭ
~A ~
12.29 2.89 2.89 Ϭ 8.54 1.12 1.14 Ϭ͘ϬϮ
~X
12.06 2.88 2.87 Ϭ͘Ϭϭ 8.50 1.00 1.00 Ϭ
11.83 2.87 286 Ϭ͘Ϭϭ

El error se calcula a partir de la diferencia entre los valores de posición del
Robotino® y los nodos del camino construido de la tura obtenida por el método
225
planificador, la Figura 4.24 presenta la curva del error a lo largo de la ejecución

del control de ruta.
Figura 4.24 Curva de error de posición del Robotino®
El reporte de la Tabla 4.26 y la curva de la Figura 4.24 muestran que el error es

bajo, demostrando que el programa de control de ruta desplaza al robot
adecuadamente.
Utilizando los puntos coordenados del reporte se calcula la distancia real recorrida
por el robot leída por los encoders, Ð $ XL
El error de la distancia comparada con el método planificador es: ÍÐ $ A
El tiempo que tardó el robot en ejecutar la ruta es:
¾bF $ 8++++¯¶ G¯¯
Tabla 4.27 Rotaciones del Robotino por Grafo de Visibilidad
Rotación Grados Rotación Grados

EQ 254.35 Ei 72.72
ES 71.11 E 255.96
226
La información recolectada representa las variables que el HMI puede controlar

para ejecutar el control de ruta lo mejor posible, pero no representa el camino real
que robot dibuja. Estos errores que pueden generarse debido a factores externos
como las posibles imperfecciones del piso, suciedad, inclinaciones, coeficiente de
rozamiento de las ruedas del Robotino® con el piso que determina la tracción,
que no pueden ser registradas correctamente por los encoders, entonces para
determinar el desempeño real del robot, se realizó mediciones directas de los
desplazamientos del robot, y se determinó su verdadero camino y los errores
generados, para lo cual en el mapa de entorno se traza una cuadrícula para
referenciar el trayectoria del robot presentado en la Figura 4.25 y anexo C.
Figura 4.25 Ejecución de movimientos del robot
La Figura 4.26 presenta la cuadrícula de G7 por lado, en el laboratorio

dimensionado a escala.
Para las mediciones y posterior cálculo de errores se toma en cuenta que el error
en la configuración inicial es cero, y para cada nodo se toma los valores de las
coordenadas de los mismos, y se calcula la desviación de cada nodo. Llevando
las mediciones a un gráfico se puede comparar con la trayectoria teórica con la
del Robotino® (ver anexo C).
227

Figura 4.26 Comparación visual entre nodos teóricos y medidos directamente
Al comparar los caminos formados por el método planificador, con la medida del
Robotino®, se observa que tiene error de posición que se incrementa conforme el
robot ejecuta los movimientos. La Tabla 4.28 presenta las coordenadas de los
nodos ejecutados por el Robotino® medidos directamente en el mapa de entorno:
Tabla 4.28 Nodos medidos en el mapa de entorno

Nodos de Ruta Desplazamientos entre nodos Distancia entre nodos
´+& ´+& ´+& ´+& (m) (m) (m) (m) & &
Teórica (m) Medida (m) Teórico medido Teórico Medido
15.00 5.50 15 5.5

14.30 3.00 14.27 2.97 0.70 2.50 0.73 2.53 2.60 2.63
9.00 2.70 9.2 2.5 5.30 0.30 5.07 0.47 5.31 5.09
8.50 1.00 8.6 0.85 0.50 1.70 0.60 1.65 1.77 1.76
Como el desplazamiento del robot es en línea recta, la información a tomar en

cuenta son las coordenadas de los nodos, que se producen cuando el robot
ejecuta las rotaciones. Con la información de los nodos se pueden determinar los
228
demás parámetros como las distancias parciales, desviaciones entre datos

teóricos y los medidos.
Tabla 4.29 Errores calculados por nodos medidos en el mapa de entorno

& &
Desviación Error de posición
& &
0 0 0.00% 0.00%
0.03 0.03 0.21% 1.01%
0.2 0.2 2.17% 8.00%
0.1 0.15 1.16% 17.65%
La Tabla 4.29 presenta los errores relativos de posición en función del

desplazamiento ejecutado por el robot manteniendo la independencia entre los
ejes coordenados. Estas desviaciones muestran que existe un incremento del
error conforme el robot se acerca a su posición objetivo, pero el resultado no es
significativo ya que en términos absolutos las desviaciones obtenidas son y
G7 para los ejes y respectivamente para una ruta que tiene una distancia
de XL.
Otro parámetro a tomar en cuenta es la distancia recorrida entre los nodos de la

trayectoria, la Tabla 4.28 presenta la información de la distancia teórica y la real
medida, los cuales son muy cercanos entre sí, ratificando la información visual
presentada en la Figura 4.26.
4.3.2 PRUEBA DE CONTROL POR DESCOMPOSICIÓN DE CELDAS
Aplicando el método de Descomposición de Celdas modificado, sobre el mapa de

entorno expandido G7 a los obstáculos, con las mismas configuraciones se
obtiene los siguientes resultados:
229
Figura 4.27 Respuesta de por Descomposición de Celdas Modificado
La Figura 4.27 indica que la ruta del método planificador tiene 5 nodos en total, la
distancia es M, y el tiempo de cálculo para la obtención de la ruta es -8,
este tiempo es 10 veces menor al utilizado por el Grafo de Visibilidad y la
distancia de la ruta aumenta en 10%.
El siguiente paso es realizar el control de ruta al Robotino®. El HMI dibuja la ruta

ejecutada por el robot, y al finalizar se obtiene:
Figura 4.28 Ruta obtenida, método Descomposición de Celdas Modificado

230
El HMI de la Figura 4.28 presenta el camino seguido por el Robotino®, y en la

Tabla 4.30 presenta la tabulación de los datos recolectados por los encoders del
robot.
Método Descomposición de Celdas Modificado
Ruta R Ruta R Error Ruta R Ruta R Error
~ ~QQ
Nodo x (m) y (m) Teórico (m) Nodo x (m) y (m) Teórico (m)
~ ~QQõ
1500 5.50 5.50 0 12.64 2.80 2.79 0.01
~õ ~QS
15.05 5.31 5.29 0.02 12.39 2.79 2.78 0.01
~Q ~QSõ
15.11 5.06 5.03 0.03 12.13 2.78 2.77 0.01
~Qõ ~Qi
15.17 4.80 4.78 0.02 11.89 2.76 2.75 0.01
~S ~Qiõ
15.22 4.58 4.57 0.01 11.63 2.75 2.74 0.01
~Sõ ~Q
15.28 4.35 4.31 0.04 11.35 2.73 2.73 0
~i ~Qõ
15.33 4.11 4.10 0.01 11.10 272 2.71 0.01
~iõ ~Qã
15.39 3.89 3.84 0.05 10.86 2.71 2.70 0.01
~ ~Qãõ
15.45 3.64 3.59 0.05 10.68 2.71 2.70 0.01
~õ ~Qr
15.50 3.41 3.38 0.03 10.43 2.71 2.70 0.01
~ã ~Qrõ
15.56 3.16 3.12 0.04 10.20 2.71 2.70 0.01
~ãõ ~Qä
15.61 2.95 2.95 0 9.97 2.71 2.70 0.01
~r ~Qäõ
15.39 2.94 2.94 0 9.71 2.71 2.70 0.01
~rõ ~Qå
15.16 2.93 2.93 0 9.42 2.71 2.70 0.01
~ä ~Qåõ
14.90 2.91 2.91 0 9.20 2.71 2.70 0.01
~äõ ~Qõ
14.67 2.90 2.90 0 9.12 2.51 2.51 0
~å ~Qõõ
14.42 2.89 2.89 0 9.02 2.28 2.26 0.02
~åõ ~S
14.18 2.88 2.88 0 8.93 2.07 2.04 0.03
~õ ~Sõ
13.91 2.86 2.86 0 8.83 1.83 1.80 0.03
~õõ ~SQ
13.63 2.85 2.85 0 8.75 1.61 1.61 0
~Q ~SQõ
13.39 2.84 2.83 0.01 8.64 1.34 1.34 0
~Qõ ~
13.16 2.83 2.82 0.01 8.53 1.08 1.07 0.01
12.92 2.82 2.81 0.01 8.51 1.03 1.02 0.01

Los resultados del método planificador, y del obtenido por el Robotino®, es una
muestra del 20% presentado en el reporte. El error de la ruta real respecto a la del
método planificador se corrige conforme el robot cumple con sus
desplazamientos, hasta llegar a la configuración final cuyo error es 7 entre los
valores medidos y teóricos.
231
El tiempo de ejecución de ruta se calcula con las rotaciones y la distancia total

recorrida por el Robotino®.
La Figura 4.29 presenta la curva del error de posición de la ruta obtenida por el
método planificador y la recolectada por los encoders del Robotino® indica que el
control de ruta corrige el error generado por la primera parte del trayecto
ejecutado por el robot y mantiene el error cercano a 0 ratificando la ruta dibujada
por el HMI de la Figura 4.28.
La distancia recorrida se calcula con los puntos obtenidos por los encoders del
robot obteniendo X
El tiempo que el Robotino® tarda en ejecutar la ruta aplicando el método de

Descomposición de Celdas es:
¾bF $ XG8++++¯¶ GX¯¯
Las rotaciones que realiza el Robot en los quiebres de la ruta para orientarse y
posteriormente realizar los desplazamientos son presentados en la Tabla 2.31.
232
Tabla 2.31 Rotaciones producidas por el Robotino® en cada no
E EA
E EG
283.24 67.62
E-
100.22 247.62
3.02
Para determinar el recorrido real del Robotino®, se toma las medidas del camino
recorrido, construyendo una cuadrícula en el Laboratorio (Figura 4.30) y
marcando la ruta que sigue el robot.
Para comparar la ruta medida ejecutada por el robot y la calculada por el método
planificador, se trasladó las dos rutas en un plano obtenido el siguiente resultado
233
Partiendo desde la misma configuración inicial (error 0), se sobreponen las dos
rutas, en el mismo gráfico. Para determinar los errores, se calculan las
coordenadas. La Tabla 4.32 presenta los nodos de ambas rutas presentadas en la
Figura 4.31.
´+& ´+& ´+& ´+& (m) (m) (m) (m)

Teórica (m) Medida (m) Teórico (m) Medido (m) Teórico Medido
(m) (m)
15.00 5.50 15 5.5
15.60 2.95 15.65 2.93 -0.60 2.55 -0.65 2.57 2.62 2.65
10.85 2.70 10.9 2.5 4.75 0.25 4.75 0.43 4.76 4.77
9.20 2.70 9.2 2.45 1.65 0.00 1.70 0.05 1.65 1.70
8.50 1.00 8.7 0.85 0.70 1.70 0.50 1.60 1.84 1.68
Los valores son procesados para determinar las distancias de cada

desplazamiento del robot, y tener los parámetros necesarios para determinar las
desviaciones que se presentan en la Tabla 4.33
234
& & &

&
0 0 0.00% 0.00%
0.05 0.02 0.32% 0.68%
0.05 0.2 0.46% 8.00%
0 0.25 0.00% 10.20%
0.2 0.15 2.30% 17.65%
La desviación calculada entre nodos en los dos ejes coordenados se incrementa

conforme se llega hacia la configuración final, pero no es mayor a 7 y G7,
que representa un error de posición del 3% y 4.41% respectivamente,
relacionando con la distancia recorrida por el Robotino®.
4.3.3 PRUEBA DE CONTROL POR CAMPOS POTENCIALES
Manteniendo el entorno expandido de G7 a los obstáculos comprendidos entre

las configuraciones, se aplica el método de Campos Potenciales obteniendo la
siguiente respuesta:
Figura 4.32 Respuesta de por Campos Potenciales

235
La ruta obtenida está compuesta por nodos incluyendo las configuraciones, la

distancia de la trayectoria es XX-, el tiempo de ejecución es G8.
Trasladando la ruta al programa de control de ruta. El Robotino® ejecuta los

movimientos controlados por el HMI y construye la ruta indicada por la Figura
4.33.
Figura 4.33 Ruta ejecutada por el robot, método Campos Potenciales
El camino construido tiene aproximadamente 210 muestras y se compara

gráficamente con la obtenida por el método planificador presentando gran
similitud entre las dos. La siguiente tabla presenta una muestra del 20%
comparando ambas rutas.
Método Campos Potenciales
Ruta R Ruta R Teórico Error Ruta R Ruta R Teórico Error
~ ~Qõ
Nodo x (m) y (m) (m) (m) Nodo x (m) y (m) (m) (m)
Ϭ Ϭ͘Ϭϭ
~ ~QQ
15.00 5.50 5.50 12.34 2.61 2.62
~õ ~QQõ
14.84 5.36 5.37 Ϭ͘ϭ 12.09 2.61 2.62 Ϭ͘Ϭϭ
14.66 5.22 5.22 Ϭ 11.83 2.61 2.62 Ϭ͘Ϭϭ
236
~Q ~QS
~Qõ ~QSõ
14.51 5.08 5.06 Ϭ͘ϬϮ 11.59 2.61 2.62 Ϭ͘Ϭϭ
~S ~Qi
14.46 4.89 4.87 Ϭ͘ϬϮ 11.36 2.61 2.62 Ϭ͘Ϭϭ
Ϭ͘Ϭϰ Ϭ͘Ϭϭ
~Sõ ~Qiõ
14.46 4.69 4.65 11.13 2.61 2.62
Ϭ͘Ϭϰ Ϭ͘Ϭϭ
~i ~Q
14.46 4.43 4.39 10.90 2.61 2.62
~iõ ~Qõ
14.47 4.18 4.16 Ϭ͘ϬϮ 10.67 2.61 2.62 Ϭ͘Ϭϭ
~ ~Qã
14.47 3.95 3.90 Ϭ͘Ϭϱ 10.43 2.61 2.62 Ϭ͘Ϭϭ
~õ ~Qãõ
14.46 3.70 3.67 Ϭ͘Ϭϯ 10.12 2.61 2.62 Ϭ͘Ϭϭ
~ã ~Qr
14.47 3.47 3.44 Ϭ͘Ϭϯ 9.86 2.61 2.62 Ϭ͘Ϭϭ
Ϭ͘Ϭϲ Ϭ͘Ϭϭ
~ãõ ~Qrõ
14.44 3.26 3.20 9.63 2.61 2.62
Ϭ͘Ϭϱ Ϭ͘Ϭϭ
~r ~Qä
14.41 3.03 2.98 9.40 2.61 2.62
~rõ ~Qäõ
14.32 2.87 2.87 Ϭ 9.15 2.59 2.59 Ϭ
~ä ~Qå
14.18 2.72 2.73 Ϭ͘Ϭϭ 9.00 2.48 2.47 Ϭ͘Ϭϭ
~äõ ~Qåõ
13.95 2.60 2.61 Ϭ͘Ϭϭ 8.86 2.20 2.18 Ϭ͘ϬϮ
~å ~Qõ
13.75 2.60 2.62 Ϭ͘ϬϮ 8.75 1.97 1.96 Ϭ͘Ϭϭ
Ϭ͘ϬϮ Ϭ͘Ϭϭ
~åõ ~Qõõ
13.52 2.60 2.62 8.65 1.76 1.75
Ϭ͘ϬϮ Ϭ͘Ϭϱ
~õ ~S
13.29 2.60 2.62 8.60 1.57 1.52
~õõ ~Sõ
13.06 2.60 2.62 Ϭ͘ϬϮ 8.56 1.34 1.31 Ϭ͘Ϭϯ
~Q ~
12.83 2.60 2.62 Ϭ͘ϬϮ 8.51 1.11 1.05 Ϭ͘Ϭϲ
12.57 2.60 2.62 Ϭ͘ϬϮ 8.49 1.02 0.95 Ϭ͘Ϭϳ

La mayoría de los errores presentados en la Tabla 4.34, no superan la desviación
de 7, por lo que el control de ruta cumple con el objetivo de llevar al Robotino®
a la configuración final.
Trazando la curva de los errores de la Tabla 4.34 se obtiene:

237
La Figura 4.34 indica que se forma un error en la primera parte del seguimiento de
la ruta por parte del robot, pero se corrige conforme el robot se traslada por la
parte con menor número de nodos de la ruta y mantiene en valores bajos
considerando la distancia que se realiza el control
Con las coordenadas de los nodos de la ruta seguida por el robot (Tabla 4.34), se
calcula la distancia recorrida por el Robotino® según los encoders y su valor es:
Ð $ XXM
El tiempo de ejecución para completar el control de ruta aplicando este método

planificador es:
¾bF $ XL8++++¯¶ G-¯¯
Las rotaciones que realiza el Robot en los quiebres de la ruta para orientarse y
posteriormente realizar los desplazamientos son presentados en la Tabla 4.31.
Tabla 4.35 Rotaciones producidas por el Robotino® producidas por nodos
EQ Eä
ES Eå
218.95 23.03
Ei Eõ
32.61 27.53
E EQ
18.44 33.02
Eã EQQ
0 31.13
Er EQS
7.66 15.11
31.9 259.14

Utilizando una cuadrícula en el Laboratorio se tomó medidas de los
desplazamientos del robot, y se trazó una ruta directamente en el entorno real
238
Con las medidas de la ruta se compara con la ruta calculada por el método
planificador, las cuales son trasladadas al plano (Figura 4.36).

239
Visualmente las curvas presentan gran similitud entre ellas, y de estas, se toman
todos los nodos, se determinan numéricamente las coordenadas de cada uno y se
presenta en la Tabla 4.35:
´+& ´+& ´+& ´+& (m) (m) (m) (m) & &
Teórica (m) Medida (m) Teórico (m) Medido (m) Teórico (m) Medido (m)
15.00 5.50 15 5.5

14.53 5.12 14.67 5.09 0.47 0.38 0.33 0.41 0.60 0.53
14.47 4.94 14.6 4.92 0.06 0.18 0.07 0.17 0.19 0.18
14.47 4.88 14.58 4.85 0.00 0.06 0.02 0.07 0.06 0.07
14.47 3.42 14.6 3.36 0.00 1.46 -0.02 1.49 1.46 1.49
14.41 2.98 14.8 2.82 0.06 0.44 -0.20 0.54 0.44 0.58
14.22 2.75 14.32 2.63 0.19 0.23 0.48 0.19 0.30 0.52
13.95 2.61 14.1 2.55 0.27 0.14 0.22 0.08 0.30 0.23
9.19 2.62 9.25 2.55 4.76 -0.01 4.85 0.00 4.76 4.85
9.02 2.51 9.1 2.41 0.17 0.11 0.15 0.14 0.20 0.21
8.64 1.73 8.7 1.62 0.38 0.78 0.40 0.79 0.87 0.89
8.50 1.00 8.62 0.9 0.14 0.73 0.08 0.72 0.74 0.72
La recolección de los nodos se realizó cuando el robot ejecuta los movimientos

rotacionales, y con la ayuda de la cuadrícula se determina fácilmente las
coordenadas de los nodos.
Con cada nodo tomado, se calcula los desplazamientos necesarios para llegar al
siguiente nodo para completar el camino, estos valores se procesan para
determinar la desviación entre los nodos y el error del recorrido total producido por
el Robotino®.
& &
& &
0 0 0.00% 0.00%
0.14 0.03 0.95% 0.59%
0.13 0.02 0.89% 0.41%
0.11 0.03 0.75% 0.62%
240
0.13 0.06 0.89% 1.79%

0.39 0.16 2.64% 5.67%
0.1 0.12 0.70% 4.56%
0.15 0.06 1.06% 2.35%
0.06 0.07 0.65% 2.75%
0.08 0.1 0.88% 4.15%
0.06 0.11 0.69% 6.79%
0.12 0.1 1.39% 11.11%
Las desviaciones obtenidas entre nodos, se observa que no supera G7, a

excepción de un punto, pero el Robotino® compensa para terminar con una
desviación de 7 y 7 para los ejes y respectivamente.
Los errores de posición al final de la ruta se incrementan debido a que son

referenciados con la posición final de la ruta, pero en términos absolutos, estos
son pequeños presentando una respuesta muy cercana a la calculada por el
método planificador y la recolectada por los encoders.
4.3.4 ANÁLISIS DE PRUEBAS DE CONTROL DE RUTAS
De igual manera que las pruebas aplicadas para ver el rendimiento de los
métodos planificadores en el entorno real, en esta prueba se tiene resultados
similares en función del tiempo de procesamiento, entonces se puede concluir
que para los métodos basados en grafos el tiempo de procesamiento es
prácticamente el mismo sin importar las posiciones de las configuraciones, pero
en el método de Campos Potenciales, sí depende de la ruta a ser calculada.
El método Grafo de Visibilidad aplicado al entorno expandido del laboratorio,

presentó aumento de la distancia de la ruta acercándose a la obtenida por los
otros métodos planificadores, pero manteniendo la simplicidad en función del
número de quiebres.
Desde el punto de vista del tiempo de ejecución del Robotino®. Las tres pruebas
presentan tiempos similares en la ejecución siendo el tiempo más alto producido
por el método de Campos potenciales (un 9% adicional), concluyendo que las
241
rutas obtenidas por los métodos planificadores son aplicables al Robotino® y su

respuesta es similar en las tres respuestas.
Los errores calculados entre rutas de los métodos planificadores y la obtenida por
los encoders del Robotino®, son muy pequeños menores al 1%, pero existe un
incremento del error conforme el robot se acerca la configuración final, esta
condición se debe a que al realizar el control de posición se presenta la
acumulación del error que se presenta a un sistema que tiene memoria ya que la
función de transferencia tiene un polo en el origen (Capítulo 3)
Las desviaciones producidas por el Robotino®, en función de la ruta teórica

muestra que el robot se mueve de forma diferente a la que sus sensores
presentan y que el programa procesa, pero no son significativos. Estos errores se
producen debido a las imperfecciones del piso que los encoders no registran.
Pero son aplicables a los tres métodos planificadores.
4.4 PRUEBAS DE CONTROL DE TRAYECTORIA DEL

ROBOTINO® EN ENTORNO REAL
Las pruebas de control de trayectoria se realizan para los tres métodos

planificadores desarrollados de la misma forma que se realizaron las pruebas de
control de ruta, para lo cual se parte de las siguientes configuraciones:
~ &G+` G+

~ &G+` G+
4.4.1 PRUEBA DE CONTROL DE TRAYECTORIA POR GRAFO DE

VISIBILIDAD
Para realizar la prueba primero se calcula la ruta entre las configuraciones

seleccionadas con el método Grafo de Visibilidad presentada en la Figura 4.37,
242
obteniendo una ruta de 4 nodos incluyendo las configuraciones, distancia de la

ruta es XL, y el tiempo de ejecución del método planificador es L8.
Figura 4.37 Ruta obtenida por Grafo de Visibilidad
Determinada la ruta, se procede a la ejecución del control de trayectoria para lo

cual se conecta al robot con la dirección IP y el número de puerto (Figura 4.38).
Adicionalmente se ingresa el tiempo de ejecución para completar el control que es
A8.
Cuando se ingresa el tiempo de ejecución el programa construye la trayectoria a

partir de ruta. Utilizando la interpolación y discretizando la trayectoria el HMI
asigna automáticamente el tiempo al que pertenece cada nodo antes de empezar
con el control para el robot y calcula las velocidades referenciales al control de
trayectoria.
243
Figura 4.38 Respuesta obtenida por control de trayectoria para tiempo de A8
Al iniciar el control de trayectoria el HMI envía la velocidad de control hacia el

robot y al mismo tiempo recibe la información de la posición del robot para
actualizar la velocidad en función del periodo de muestreo Ú del control.
Terminado el control de trayectoria para la ruta obtenida por grafo de Visibilidad
se toma la información del reporte del HMI y se presenta en la Tabla 4.37.
Tabla 4.37 Coordenadas obtenidas para el control de trayectoria por Robotino®,

por Grafo de visibilidad.
Trayectoria Trayectoria Tiempo Velocidad de
" + " +
Teórica Robotino Tray Control Error de Posición
+& +& & & ¾Ø & & +& +& éé+&

Tray Tray Tray R Tray R Error Error Error
~
~
8.5 1.25 8.51 1.27 0 0.06 0.17 -0.01 -0.02 0.022
~å
8.63 1.63 8.63 1.63 1.82 0.07 0.22 0 0 0.000
~QS
8.76 2.01 8.77 2 3.64 0.06 0.22 -0.01 0.01 0.014
~Qr
8.89 2.38 8.9 2.38 5.45 0.07 0.22 -0.01 0 0.010
~S
9.14 2.68 9.13 2.68 7.27 0.23 0.07 0.01 0 0.010
~S
9.52 2.73 9.51 2.72 9.09 0.24 0.02 0.01 0.01 0.014
~Så
9.92 2.75 9.91 2.75 10.91 0.24 0.01 0.01 0 0.010
~iS
10.32 2.77 10.31 2.78 12.73 0.24 0 0.01 -0.01 0.014
~ir
10.72 2.8 10.71 2.8 14.55 0.24 0 0.01 0 0.010
11.12 2.82 11.11 2.83 16.36 0.23 0 0.01 -0.01 0.014
244
~
~
11.52 2.84 11.51 2.85 18.18 0.23 0 0.01 -0.01 0.014
~å
11.92 2.87 11.91 2.87 20 0.24 0 0.01 0 0.010
~ãS
12.31 2.89 12.32 2.9 21.82 0.21 0 -0.01 -0.01 0.014
~ãr
12.71 2.91 12.71 2.91 23.64 0.23 0.01 0 0 0.000
~r
13.11 2.93 13.11 2.94 25.45 0.24 0 0 -0.01 0.010
~r
13.51 2.96 13.51 2.96 27.27 0.23 0 0 0 0.000
~rå
13.91 2.98 13.91 2.99 29.09 0.22 -0.01 0 -0.01 0.010
~äS
14.28 3.1 14.27 3.1 30.91 0.16 0.17 0.01 0 0.010
~är
14.46 3.44 14.45 3.44 32.73 0.09 0.22 0.01 0 0.010
~å
14.59 3.82 14.58 3.82 34.55 0.09 0.22 0.01 0 0.010
~å
14.72 4.2 14.7 4.17 36.36 0.11 0.27 0.02 0.03 0.036
~
14.85 4.58 14.85 4.57 38.18 0.08 0.22 0 0.01 0.010
15 4.99 14.99 4.97 40 -0.5 -0.55 0.01 0.02 0.022
La Tabla 4.37 tiene la cuarta parte de los resultados en el reporte generado por el
control de trayectoria. Cada muestra tiene la información acerca de la
configuración de la trayectoria calculada, la medida que envía el robot, el tiempo a
la que se alcanza la posición la velocidad de control y el error de posición entre la
trayectoria calculada y la medida tanto en componentes como en la distancia.
El error de posición máximo producido por el control es -L7 en la muestra 80, la

cual se corrige cuando se toma la siguiente muestra reduciendo su valor a 7, y
este se mantiene dentro de una rango de 7 a lo largo de toda la trayectoria.
La trayectoria ejecutada por el robot se completa en el tiempo de ejecución

asignado alcanzando la configuración final cuando el tiempo de ejecución es A8,
lo cual se comprueba cuando el robot alcanza las parciales en el tiempo asignado.
Los datos obtenidos por el control de trayectoria son representados en curvas

(Figura 4.39) que indican en forma visual el comportamiento del sistema de
control.
245
Figura 4.39 Curvas de variables de control de Trayectoria
Estas curvas presenta el comportamiento del error de posición éé, la trayectoria

que sigue el robot, la velocidad de control é"é y sus componentes. La curva del
error de la Figura 4.39 confirma los datos en el reporte de la Tabla 4.37
manteniendo su valor cercano a 0 y manteniéndose prácticamente constante a lo
largo de la trayectoria.
Las componentes de la velocidad de control {7 y {7, varían de acuerdo a los

quiebres de la ruta obtenida por el método Grafo de Visibilidad, el comportamiento
de la velocidad {7 indica que existe poco desplazamiento del robot en esta
coordenada en dos partes de la trayectoria, lo cual confirma la trayectoria, y entre
los L8 y -8 existe un marcado desplazamiento en el eje , caso contrario ocurre
con la velocidad {7 donde es representativa en el tramo comprendido entre 8 y
L8, y entre los -8 y A8. Este comportamiento de las componentes de la
velocidad evidencia que la velocidad de control é"é es constante la cual ratifica la
curva la correspondiente curva de la Figura 4.39 con un sobre pico al iniciar el
control que se estabiliza en 8 de iniciar el control.
246
4.4.2 PRUEBA DE CONTROL DE TRAYECTORIA POR DESCOMPOSICIÓN

DE CELDAS
Tomando en cuenta las mismas configuraciones y mapa de entorno utilizado en la

prueba anterior, se ejecuta el método de Descomposición de Celdas modificado
obteniendo la ruta presentada en la Figura 4.40.
Figura 4.40 Respuesta de por Descomposición de Celdas Modificado
La ruta generada por el método planificador tiene 5 nodos en total. La distancia es

L, y el tiempo de procesamientos -8.
Ejecutando la ruta dentro de la rutina control de trayectoria, se construye la

trayectoria configurada para A8, y el HMI controla al robot para ejecutar la
trayectoria, obteniendo la siguiente respuesta del Robotino®, representado en la
Figura 4.41.
247
La curva punteada de la Figura 4.41, es la trayectoria ejecutada por el robot en

A8, y la información de las variables del sistema de control se presentan en la
Tabla 4.38.
Tabla 4.38 Resultados de control de ruta para un tiempo de ejecución de A8
" + " +
+& +& & & ¾Ø & & +& +& éé+&

~
~ã
8.5 1.25 8.5 1.26 0 0.12 0.18 0 -0.01 0.010
~Q
8.76 1.68 8.75 1.68 1.98 0.13 0.22 0.01 0 0.010
~Qã
8.96 2.13 8.96 2.12 3.96 0.11 0.25 0 0.01 0.010
~S
9.15 2.59 9.15 2.58 5.94 0.13 0.24 0 0.01 0.010
~Sã
9.59 2.7 9.58 2.69 7.92 0.27 0.02 0.01 0.01 0.014
~i
10.09 2.7 10.08 2.7 9.9 0.28 0 0.01 0 0.010
~iã
10.59 2.7 10.58 2.7 11.88 0.28 0.01 0.01 0 0.010
~
11.09 2.7 11.08 2.7 13.86 0.28 -0.01 0.01 0 0.010
~ã
11.59 2.7 11.58 2.7 15.84 0.27 0 0.01 0 0.010
~ã
12.09 2.7 12.08 2.7 17.82 0.27 0 001 0 0.010
~ãã
12.59 2.7 12.59 2.7 19.8 0.27 0 0 0 0.000
~r
13.08 2.72 13.07 2.72 21.78 0.27 0.02 0.01 0 0.010
13.58 2.77 13.57 2.78 23.76 0.26 0.01 0.01 -0.01 0.014
248
~rã
~ä
14.07 2.81 14.07 2.82 25.74 0.28 0 0 -0.01 0.010
~äã
14.57 2.86 14.57 2.87 27.72 0.27 0 0 -0.01 0.010
~å
15.07 2.9 15.07 2.91 29.7 0.27 0 0 -0.01 0.010
~åã
15.57 2.96 15.53 2.96 31.68 0.12 0.23 0.04 0 0.040
~õ
15.46 3.43 15.45 3.4 33.66 -0.05 0.32 0.01 0.03 0.032
~õã
15.32 3.91 15.32 3.91 35.64 -0.06 0.25 0 0 0.000
~Q
15.18 4.39 15.18 4.39 37.62 -0.07 0.26 0 0 0.000
~
15.04 4.87 15.03 4.89 39.6 -0.08 0.26 0.01 -0.02 0.022
15 4.99 15 5 40 -0.5 -0.5 0 -0.01 0.010
El error generado entre la trayectoria construida a partir de la ruta del método

planificador, y la leída por los encoders del robot tiene resultados similares al
obtenido por la prueba anterior donde el error máximo es A7, cuando el robot
ejecuta el cambio de dirección en el segundo quiebre significativo presentado en
la Figura 4.41, que es corregido posteriormente por el sistema de control.
La trayectoria que sigue el robot se completa en el tiempo establecido aunque las

velocidades de control son superiores a las calculadas en la prueba anterior, este
comportamiento es debido a que la distancia de recorrido del robot es mayor.
Figura 4.42 Curvas de las variables de control de Trayectoria

249
La curva del error de posición de la Figura 4.42, indica que el error se mantiene
cercano a 0, pero con un pico a los - 8, generado por el segundo quiebre de la
ruta y que el controlador corrige disminuyendo la velocidad {7. La curva de la
velocidad empieza con un sobre pico que se estabiliza, hasta que llega al quiebre
donde corrige este valor disminuyendo su valor para reducir el error de posición.
4.4.3 PRUEBA DE CONTROL DE TRAYECTORIA POR CAMPOS

POTENCIALES
Ejecutando el método Campos potenciales sobre el mismo mapa de entorno y

configuraciones el HMI presenta la siguiente ruta calculada.
Figura 4.43 Respuesta de por Campos Potenciales
La ruta generada por el método planificador de la Figura 4.43 tiene 11 nodos

incluyendo las configuraciones inicial y final, el tiempo de ejecución es de G8 y la
distancia de la ruta es de X M.
Ejecutando el control de trayectoria, el HMI construye la trayectoria a partir de la

ruta calculada por el método planificador con el tiempo ingresado de A8, para
250
luego realizar el control de trayectoria sobre el Robotino®, obtenido la siguiente

respuesta:
La línea punteada es la trayectoria leída y presentada en el HMI (Figura 4.44)

cuando el robot culminó con el seguimiento de la trayectoria, la tabla 4.39
presenta la información de las variables de control del sistema.
Tabla 4.39 Resultados de control de ruta para un tiempo de ejecución de A8
" + " +
+& +& & & ¾Ø & & +& +& éé+&

~
~
8.5 1.25 8.5 1.25 0 0.19 0.11 0 0 0.000
~å
8.84 1.46 8.84 1.46 1.7 0.13 0.13 0 0 0.000
~QS
8.93 1.81 8.93 1.8 3.4 0 0.25 0 0.01 0.010
~Qr
8.94 2.2 8.94 2.19 5.11 0.04 0.26 0 0.01 0.010
~S
9.03 2.58 9.02 2.58 6.81 0.15 0.18 0.01 0 0.010
~S
9.34 2.76 9.34 2.77 8.51 0.24 0.01 0 -0.01 0.010
~Så
9.73 2.81 9.72 2.81 10.21 0.25 0 0.01 0 0.010
~iS
10.13 2.84 10.12 2.84 11.91 0.26 0 0.01 0 0.010
~ir
10.52 2.88 10.52 2.88 13.62 0.23 0.07 0 0 0.000
~
10.88 2.84 10.88 2.85 15.32 0.23 -0.05 0 -0.01 0.010
11.27 2.82 11.27 2.82 17.02 0.25 -0.01 0 0 0.000
251
~
~å
11.67 2.83 11.68 2.83 18.72 0.22 0 -0.01 0 0.010
~ãS
12.07 2.84 12.07 2.84 20.43 0.24 0 0 0 0.000
~ãr
12.46 2.91 12.45 2.9 22.13 0.23 0.13 0.01 0.01 0.014
~r
12.78 2.87 12.79 2.89 23.83 0.18 -0.07 -0.01 -0.02 0.022
~r
13.15 2.85 13.15 2.85 25.53 0.26 0 0 0 0.000
~rå
13.55 2.87 13.55 2.88 27.23 0.26 0 0 -0.01 0.010
~äS
13.95 2.89 13.94 2.9 28.94 0.26 0 001 -0.01 0.014
~är
14.34 2.95 14.34 2.94 30.64 0.14 0.16 0 0.01 0.010
~å
14.6 3.24 14.58 3.24 32.34 0.16 0.16 0.02 0 0.020
~å
14.71 3.6 14.7 3.6 34.04 0.08 0.24 0.01 0 0.010
~åå
14.79 4 14.79 3.99 35.74 0.06 0.24 0 0.01 0.010
~õS
14.87 4.39 14.87 4.39 37.45 0.05 0.23 0 0 0.000
~
14.95 4.78 14.95 4.77 39.15 0.06 0.25 0 0.01 0.010
15 5 15 4.99 40 -0.5 -0.5 0 0.01 0.010
El error de posición de la trayectoria presentado en la Tabla 4.39 está dentro del

rango de los 7 con un pico de 7 en el nodo 56, corregido posteriormente
por el sistema de control, indicando que el robot sigue la trayectoria de las
muestras recolectadas.
Con la información recolectada en los reportes, se procede a trazar las curvas de

las variables del sistema de control presentadas en la Figura 4.45.

252
La curva del error de posición indica que se mantiene constante y prácticamente 0

pero tiene picos de 7 que son corregidos inmediatamente. Los errores son
generados por los cambios de dirección de la trayectoria en X8 y -8 donde se
observa cambios de la componente de la velocidad de control y cuantificada en
la Tabla 4.39.
La velocidad de control también se mantiene constante y estable a excepción del

error donde el controlador compensa la velocidad y disminuye el error de posición.
Al completar el control se observa que el robot llega a la configuración final en el

tiempo establecido.
4.4.4 PRUEBA DE CONTROL DE TRAYECTORIA CON CORRECCIÓN DE

ERROR DE POSICIÓN INICIAL
La última parte de control de trayectoria se analiza el seguimiento de la trayectoria

del robot y el comportamiento del controlador para el seguimiento de una
trayectoria cuando el robot parte desde una configuración diferente a la
configuración inicial.
La ruta utilizada es la calculada por el método Grafo de Visibilidad (Figura 4.37),

donde la variable a cambiar es la posición real en la que está el robot.
El HMI de control de trayectoria tiene la opción de configurar el error de posición

en componentes. La configuración inicial real del Robotino® es:
~ &A+` G+
El error de posición inicial es:
D1 $ -L7
D2 $ 7
253
Con el ingreso del error al HMI se procede a ejecutar el control de trayectoria para
un tiempo de ejecución de A8 obteniendo la siguiente curva representada en la
Figura 4.46.
La Figura 4.46 presenta el error inicial formado por la trayectoria formada por el
robot (línea punteada) y la calculada por el método planificador. Este error
disminuye conforme se ejecuta el control, el robot alcanza rápidamente la
trayectoria en un espacio menor de calculada, y realiza el seguimiento normal
hasta concluirla.
Con el control completo se recoge la información del sistema de control y se

presenta en la Tabla 4.40.
254
Tabla 4.40 Coordenadas obtenidas para el control de trayectoria con error de

posición
" + " +
+& +& & & ¾Ø & & +& +& éé+&

~
8.5 1.25 8.14 1.27 0 0 0 0.36 -0.02 0.361
~Q
8.53 1.34 8.13 1.25 0.45 0.11 0.11 0.4 0.09 0.410
~S
8.57 1.44 8.16 1.28 0.91 0.19 0.19 0.41 0.16 0.440
~i
8.6 1.53 8.23 1.35 1.36 0.25 0.25 0.37 0.18 0.411
~
8.63 1.63 8.33 1.46 1.82 0.3 0.3 0.3 0.17 0.345
~ã
8.66 1.72 8.45 1.59 2.27 0.33 0.33 0.21 0.13 0.247
~r
8.7 1.82 8.58 1.73 2.73 0.33 0.36 0.12 0.09 0.150
~ä
8.73 1.91 8.73 1.91 3.18 0.07 0.22 0 0 0.000
~QS
8.89 2.38 8.89 2.38 5.45 0.09 0.21 0 0 0.000
~Qä
9.23 2.71 9.22 2.72 7.73 0.22 0 0.01 -0.01 0.014
~SS
9.72 2.74 9.71 2.74 10 0.23 0 0.01 0 0.010
~Sä
10.22 2.77 10.22 2.78 12.27 0.23 0 0 -0.01 0.010
~iS
10.72 2.8 10.72 2.81 14.55 0.21 -0.01 0 -0.01 0.010
~iä
11.22 2.83 11.21 2.83 16.82 0.23 0 0.01 0 0.010
~S
11.72 2.85 11.71 2.86 19.09 0.24 -0.01 0.01 -0.01 0.014
~ä
12.21 2.88 12.21 2.89 21.36 0.23 0 0 -0.01 0.010
~ãS
12.71 2.91 12.71 2.92 23.64 0.23 -0.01 0 -0.01 0.010
~ãä
13.21 2.94 13.21 2.94 25.91 0,23 0 0 0 0.000
~rS
13.71 2.97 13.71 2.97 28.18 0.24 0 0 0 0.000
~rä
14.2 3.04 14.19 3.04 30.45 0.2 0.14 0.01 0 0.010
~äS
14.46 3.44 14.44 3.44 32.73 0.1 0.22 0.02 0 0.020
~ää
14.62 3.92 14.61 3.91 35 0.09 0.22 0.01 0.01 0.014
~åS
14.79 4.39 14.77 4.36 37.27 0.1 0.28 0.02 0.03 0.036
~åä
14.95 4.86 14.94 4.83 39.55 0.12 0.37 0.01 0.03 0.032
~ 15 4.99 14.99 4.97 40 -0.45 -0.45 0.01 0.02 0.022
La Tabla 4.40 tiene las 8 primeras muestras de las variables para ver la
compensación del sistema de control, donde indica que error de posición inicial es
-L7, y esta aumenta a los A7 para la siguiente muestra conforme el
controlador acelera al robot suavemente hasta alcanzar una velocidad de AG8
a los -8 donde el error llega a ser 0 en la séptima muestra de la tabla.
255
Cuando el sistema de control llega a estabilizarse el error de posición llega a ser

-L7, pero fluctúa alrededor de 7. El robot también alcanza la configuración
final cuando se cumple el tiempo de ejecución de trayectoria.
Con los valores de las variables de control se procede trazar sus

correspondientes curvas representadas en la Figura 4.47.
La curva del error de posición de la Figura 4.47 tiene un pico del error que
rápidamente se reduce, para luego mantenerse estable y cercano a 0. Al
incorporarse una función que suavice la velocidad conjuntamente con la
saturación a un valor máximo permitido, la curva de velocidad indica que el robot
es acelerado durante el mismo intervalo de tiempo donde existe el error de
posición la cual se disminuye y se estabiliza cuando el robot se encuentra sobre la
trayectoria y se mantiene prácticamente constante durante el resto de la
trayectoria.
256
CAPÍTULO 5
5 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1 CONCLUSIONES
- La navegación de los robots móviles constituye ser el objetivo para

alcanzar la autonomía de estos, para lo cual hay que tener en cuenta las
características y restricciones que tiene el robot utilizado para la
navegación. El presente trabajo plantea diferentes conceptos de
planificación de rutas, además de presentar dos alternativas para el
seguimiento de la misma considerando un robot omnidireccional.
- Los robots omnidireccionales tienen prestaciones que benefician la

circulación en entornos estrechos versus los robots con restricción no
holonómicas, ya que ellos pueden desplazarse en varias direcciones sin
cambiar su orientación en detrimento de capacidad de carga e
irregularidades del piso.
- El modelo matemático constituye una herramienta que determina el diseño

del controlador utilizado, en el caso particular de esta tesis el modelo
cinemático aplicada a un robot omnidireccional determina que el
controlador por métodos numéricos se simplifica a una ecuación vectorial.
- Los métodos planificadores basados en la construcción grafos dependen

de la complejidad del mapa de entorno tal como se analizó en las pruebas
de determinación de rutas que los tiempos de ejecución pueden llegar a ser
muy elevados dependiendo del computador utilizado, pero en virtud de este
aspecto se puede obtener rutas que sean más simples en el sentido de
tener un menor número de quiebres que es beneficioso cuando se realiza
el seguimiento con un robot que tenga restricciones no holonómicas
257
- Los algoritmos de búsqueda de rutas (Dijkstra y Algoritmo A*), tiene un

papel importante para calcular la ruta, en los métodos planificadores
basados en la construcción de grafos de conectividad. Para la selección de
estos buscadores de rutas dependería de las necesidades requerimientos
del sistema, como construir una ruta con el menor número de quiebres, la
distancia más corta entre las configuraciones, ó tiempo de procesamiento
para encontrar la ruta.
- Una de las características del método por Campos Potenciales cuando se

aplica de forma iterativa es la obtención de una ruta que tiene gran
cantidad de nodos, que pueden ser innecesarios en el sentido que estos
forman parte de una recta, por lo que requieren de un post procesamiento
de la ruta para eliminar nodos y quiebres que no brindan información
relevante a la ruta, y así disminuir tiempo de procesamiento cuando se
realice el seguimiento con un robot.
- Al desarrollar la programación, la mejor opción es la implementación del

programa de forma estructurada partiendo el programa en subrutinas que
manejan aspectos en común de los métodos planificadores como en el
caso de la identificación de obstáculos que permite construir los grafos de
conectividad, que constituye la base de los métodos de Grafo de Visibilidad
y Descomposición de Celdas
- En la implementación de los algoritmos basados en grafos, el diagrama de

flujo diseñado presentó pequeñas modificaciones para obtener resultados
totalmente diferentes, y sus variaciones radican en la determinación de los
nodos que constituyen el grafo de conectividad.
- Aplicando el concepto físico de distribución continua de carga, y utilizando

expresiones exponenciales para calcular la fuerza de atracción y repulsión
el método planificador de Campos Potenciales adquiere la propiedad de
mantener constante la fuerza de atracción como indica la Figura 3.52,
generando una ruta con nodos uniformemente separados, y evitando los
258
obstáculos con curvas suaves cuando actúa la fuerza repulsiva sin

ocasionar desplazamientos irregulares.
- Otro beneficio que brinda la fuerza de repulsión conjuntamente con la

rutina de construcción de Sólidos es no considerar las dimensiones y
geometría de los obstáculos ya que estos forman un campo de repulsión
radial alrededor de sí mismo (Figura 3.59) que se pierde rápidamente
cuando se aleja del obstáculo. La característica radial de la fuerza de
repulsión premie utilizar la técnica de seguimiento de pared sin la
incorporación de obstáculos virtuales para realizar el seguimiento ó salir de
mínimos locales.
- El sistema de control de ruta aplicado al Robotino®, segmenta el

seguimiento de la ruta en desplazar al robot paso a paso por medio de los
nodos que compone la ruta utilizando el control de posición y rotando al
robot cuando de quiera llegar a la siguiente manteniendo la parte frontal del
Robotino® hacia adelante, por ende este control no tiene límite de tiempo
para completar la ruta.
- El control de trayectoria utilizando el método numérico requiere tener la

velocidad de la trayectoria y el error de posición entre el robot y la
trayectoria en cada periodo de muestreo, lo que implica construir la
trayectoria a partir de la ruta con requerimientos de velocidades y
aceleraciones dentro de rangos permitidos para controlar al robot.
- La interpolación Spline y la posterior discretización manteniendo la

distancia contante entre las muestras en función del periodo de muestreo
permite mantener la rapidez de la trayectoria constante a lo largo de toda la
trayectoria discreta formada y por debajo del límite máximo que un robot
omnidireccional puede seguir minimizando el tiempo de ejecución el control
para que el robot alcance la configuración final.
259
- Durante la ejecución de la primera y segunda prueba de los métodos

planificadores, se observó que el método de grafo de Visibilidad presentó
los mejores resultados y con un tiempo de procesamiento muy bajo (menor
a 8), ratificando que el método resulta eficaz para mapas de entorno que
tienen pocos obstáculos, a diferencia del método de Campos Potenciales
que calcula una ruta con curvas suaves rodeando los obstáculos pero con
tiempo invertido mayor
- En un mapa de entorno que tiene obstáculos escalonados el método por

Descomposición de Celdas resulta poco eficiente ya que se crean gran
cantidad de quiebres debido a que el método trata de evitar los obstáculos
trazando las rectas verticales que nacen en los vértices de los mismo
obstáculos, y la construcción de grafo de conectividad se basa en el
enlazamiento de los nodos adyacentes no se forman más rutas que
impidan estos quiebres.
- Realizando una variante del método Descomposición de Celdas agregando

enlaces entre nodos vecinos no adyacentes, se forman pequeños grafos
locales que eliminan los quiebres por completo provocados por mapas
escalonados, llegando a ser el método con una ruta simple y un tiempo de
ejecución muy bajo en mapas de entorno, por lo que al realizar variantes
utilizadas en otros métodos mejora el rendimiento del método planificador
invirtiendo tiempo de procesamiento mucho menor que el método de grafo
de visibilidad.
- El método de Campos Potenciales, es el más estable en tiempo de

procesamiento de los tres en función de la complejidad del mapa de
entorno y adicionalmente el plus que presenta es que no se necesita
considere un entorno expandido para ser aplicado al control de trayectoria,
ya que en el mismo dimensionamiento de las expresiones de fuerza ya se
incluye el rango seguro para que un robot circule considerando sus
dimensiones.
260
- Considerando el tipo de robot utilizado para el seguimiento de trayectoria,

el método de campos potenciales al proporcionar una ruta que tiene curvas
suaves resulta el más adecuado cuando el robot utilizado no es un robot
omnidireccional.
- La ventaja que presenta el método de Grafo de Visibilidad es el cálculo de

rutas que tiene la menor distancia en un mapa de entorno agregando que
es eficaz cuando el mapa de entorno no es muy complejo y con el
concepto de entorno expandido, resulta ser el método idóneo para cálculo
de rutas cuando existen obstáculos dispersos.
5.2 RECOMENDACIONES
- Para la utilización del programa, lo más importante es tener presente las

condiciones en que se encuentre el Robotino®, como la configuración de la
red y cobertura, además de aspectos físicos, como verificar el estado de
las ruedas, calibraciones para los encoders, estado de las baterías y otros
aspectos que determinan el correcto funcionamiento del Robotino®, y por
ende el rendimiento del programa.
- A Nivel de programación, se recomienda cuando se incorpore un algoritmo

que tenga una función crítica en el desarrollo del programa, se lo haga
utilizando subrutinas y que las variables de estas subrutinas sean
estandarizadas, esto ayuda a que realizando unos pequeños cambios al
programa se obtengan resultados significativos al rendimiento del
programa terminado.
- Al implementar un algoritmo o proceso, en un programa computacional, se

recomienda tomar en cuenta otros aspectos adicionales que brinden al
usuario del programa la libertad de realizar calibraciones a los sistemas,
además de presentar la información necesaria que permita sacar
conclusiones del funcionamiento para mejorarlo y optimizarlo.
261
- Es recomendable en el diseño de este tipo de sistemas dar opciones se

simulación del sistema implementado en caso que no se cuente con el
robot y que se requiera analizar el rendimiento del controlador en diferentes
escenarios.
262
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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Omnidireccionales, Montevideo: Facultad de Ingeniería - Universidad de la
República, 2009.
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robotics Researh Group, Massey University, November 2002.
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263
[9] V. Muñoz, G. Gil-Gómez y A. García, Modelado Cinemático y Dinámico de un

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[10] Festo, Manual Robotino®, 2007.
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[13] A. Ollero, Planificación de Trayectorias para Robots Móviles, España:

Universidad de Málaga, 1995.
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Métodos Numéricos Para Robots Móviles Tipo Uniciclo, San Juan.
[21] A. Cruz, Planificación de Trayectorias en Sistemas Multirrobot, Universidad de

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[22] E. Ramos, Control Punto a Punto Para Seguimiento de Trayectorias de un

Robot Movil de ruedas Tipo Diferencial, Instituto Técnico Nacional, Mexico
2011, 2011.
[23] J. Mathews, Métodos Numéricos con Matlab, Prentice Hall, 2000.
[24] Wikipedia, «Intepolación Poligonal,» 10 2014.

http://es.wikipedia.org/wiki/Interpolaci%C3%B3n_polin%C3%B3mica.
A-1
ANEXO A
MANUAL DE FUNCIONAMIENTO
A.1 REQUERIMIENTOS DE SISTEMA
- El HMI funciona bajo la plataforma de programación LabVIEW 2010,

compatible con Windows XP, vista, 7 y 8.
- Instalación de Librería Robotics Module, y drives de control de Robotino®

compatible con LabVIEW 2010.
- Resolución recomendada o superior para programa Control VZ.
- Conexión Wireless, o LAN con un dispositivo de red inalámbrica.
- De preferencia tener instalado Microsoft Office.
Nota: La presentación y ejecución del HMI es óptima con sistema

operativo vista o posterior.
Nota: En caso que se utilice el programa como simulador, se puede

obviar dispositivos de conexión LAN o WLAN.
A.2 FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA
El programa Control VZ se encuentra compactado en una carpeta creada por

LabVIEW 2010 (control VZ.LLB) Figura A.1.
A-2
Figura A.1 Ícono del programa de planificadores de rutas
Para ejecutar el programa se hace doble clic sobre el ícono Control VZ.
Nota: Este programa puede ejecutarse desde cualquier lugar donde se lo

haya colocado.
En caso que no se ejecute el programa directamente, se abre una ventana (Figura

A.2) donde se encuentra los .vi que forman todo el programa.
Figura A.2 Rutinas del programa de planificación de rutas
Luego se selecciona el ícono Carátula.vi y el programa se ejecuta.

A-3
Figura A.3 Presentación del HMI
El programa comienza presentando una carátula (Figura A.3) que dura un tiempo
aproximado de G8 para luego llevar al HMI de los planificadores de ruta (Figura
A.4).
Figura A.4 HMI Planificadores de Rutas en Mapa de Entorno

A-4
A.2.1 INGRESO DEL MAPA DE ENTORNO
El ingreso del mapa de entorno se lo hace por medio de polígonos, el HMI tiene la
capacidad de ingresar cualquier cantidad de polígonos de cualquier dimensión y
número de vértices que estén dentro del rango del plano que es
escalado.
El cursor que se encuentra en el plano y es el instrumento que dibuja el mapa de

entorno, como se aprecia en la Figura A.5.
Para dibujar un polígono, primero se selecciona el cursor, e inmediatamente el

programa reconoce al punto como el primer vértice el polígono.
Para el segundo vértice se arrastra el cursor hacia cualquier punto del plano y se
vuelve a seleccionar el cursor dibujando el primer lado del polígono.
Figura A.5 Ingreso de polígono
Se repite el mismo proceso para dibujar el resto de lados del polígono.

A-5
Cuando termine de dibujar el polígono presione el botón Nuevo Obstáculo y el

programa termina el polígono cerrándolo para luego comenzar con el siguiente
(Figura A.6).
Figura A.6 Terminación de polígono
Nota: Antes de terminar un polígono dejar el cursor en la posición del

primer vértice del siguiente.
En el caso que se requieran figuras con vértices exactos y precisos, se puede

posicionar al cursor donde se lo requiera, utilizando el botón Mover Cursor junto
con los controles de posicionamiento (Figura A.7).
Figura A.7 Controles para mover cursor

A-6
Este control permite realizar figuras exactas y/o complejas de igual manera que
ingresando los vértices como coordenadas (Figura A.8).
Figura A.8 Ingreso por coordenadas utilizando cursor
Una vez posicionado el cursor se hace clic de igual forma que el método de dibujo
libre y programa dibuja el lado del polígono.
A.2.2 GUARDAR MAPA
Al seleccionar el botón Guardar Mapa, el programa abre una ventana (Figura A.9)
para seleccionar el nombre y el destino del mapa a guardarse.
A-7
Figura A.9 Función guardar mapa
Por defecto el programa selecciona el escritorio como destino y el nombre mapa,

que puede ser personalizable.
Esta opción también tiene la capacidad de guardar el método planificador

ejecutado. Se utiliza en caso que el método planificador tarde mucho tiempo en
encontrar una ruta ó cuando se requiera utilizar la misma ruta varias veces.
Nota: El tamaño del archivo generado varía en función del número de

obstáculos o sí se incluye el método planificador, y está en el orden de las
decenas de KB.
A.2.3 ABRIR MAPA
Como su nombre lo indica esta opción abre un mapa previamente guardado en el

computador (Figura A.10).
A-8
Figura A.10 Función abrir mapa
Nota: Si el archivo incluye el método planificador el plano presenta toda

esa información.
Si se abre un archivo con el método planificador terminado puede ser utilizado

directamente para ejecutar los movimientos del Robotino.
A.2.4 EDICIÓN DE MAPA PREVIAMENTE GUARDADO
En el caso que se quiera incluir más obstáculos a un mapa, simplemente hay que
deslizar el cursor sobre la zona libre de obstáculos y se dibuja las formas
descritas en A.2.1.
Nota: El programa automáticamente borra el método planificador dejando

únicamente el mapa de entorno (Figura A.11).
A-9
Figura A.11 Proceso de ingreso de obstáculos adicionales
A.2.5 INGRESO DE CONFIGURACIONES
El ingreso de las configuraciones se realiza con los controles del HMI (Figura
A.12).
Figura A.12 Ingreso de configuraciones
Se puede utilizar los cursores de los controles, o se puede colocar directamente el

número sobre el control y escribir los parámetros.
A-10
Nota: Estos valores deben estar dentro del rango del plano, y de la zona
libre de obstáculos, ó el programa no ejecutará el método planificador.
A.2.6 EJECUCIÓN DE MÉTODOS PLANIFICADORES
El programa ejecuta el método planificador según la selección. Los métodos

planificadores se pueden ejecutar hasta en el caso que no exista un mapa
dibujado pero obligatoriamente debe tener las configuraciones para su correcto
funcionamiento.
La ejecución del método planificador se produce en tiempo real presentado todo

el proceso de construcción del grafo de conectividad en el caso del método Grafo
de Visibilidad y el de Descomposición de Celdas, y la construcción de la ruta del
método Campos Potenciales. La Figura A.13 muestra la ejecución del método
Grafo de Visibilidad.
Figura A.13 Ejecución de método Grafo de Visibilidad
El seleccionar el método planificador el programa indica el método planificador

utilizando código de colores (Figura A.14).
A-11
- Amarillo para el método Grafo de Visibilidad.
- Verde para el método Descomposición de Celdas.
- Rojo para el método de Campos Potenciales.
Figura A.14 Indicadores de ejecución de método
El indicador Tiempo Eje presentado en la Figura A.15. Es un cronómetro que

determina el tiempo procesamiento del método de planificador seleccionado y la
progresión del mismo para determinar la ruta de un mapa de entorno dibujado.
Al terminar el cálculo de la ruta obtenida, el indicador Distancia Tray. Presenta la

distancia total de la ruta entre las configuraciones escalada de acuerdo a la
trayectoria que después será ejecutará el Robotino®, ó el simulador.
Figura A.15 Indicadores adicionales de ejecución de ruta
Nota: Una vez ejecutado un método planificador, el programa no procesa

los cambios por el usuario del mapa de entorno hasta cuando obtenga la
ruta determinada.
A-12
Nota: El tiempo de ejecución de método planificador varía en función de

la complejidad del mapa dibujado y del computador utilizado.
A.2.7 INGRESO MANUAL DE RUTA
Otra opción que brinda el HMI es dibujar la ruta directamente seleccionando el

botón Ingreso Manual.
Para dibujar la ruta primero de pulsa este botón, y con el cursor se ubica los
vértices del camino para evadir los obstáculos siguiendo la ruta a partir de la
configuración inicial, como se presenta en la Figura A.16.
Figura A.16 Ingreso de Ruta manualmente
Para agregar más vértices simplemente se lleva al cursor a la nueva coordenada

y se selecciona, el HMI dibujará la ruta hasta ese punto (Figura A.17).
Nota: El programa no detecta los obstáculos en esta opción.

A-13
Figura A.17 Proceso de ingreso manual de ruta
En el caso que se requiera borrar la ruta, simplemente se oprime el botón Borrar

Obstáculo.
Adicionalmente el HMI presenta la distancia entre las configuraciones en el

indicador Distancia Tray.
A.3 PROGRAMA DE CONTROL DE RUTA PARA ROBOTINO®
Figura A.18 HMI para control de ruta para Robotino®

A-14
La ventana de la Figura A.18 cuenta con todas las opciones del control de
Robotino® para que ejecute los movimientos de la ruta obtenida o ingresada.
El HMI presenta el mapa de entorno y la ruta final, sin los demás parámetros de
los métodos planificadores.
Nota: Antes de Ejecutar el programa primero se debe tener establecida la

conexión con el Robotino® (Figura A.19).
Figura A.19 Controles de funcionamiento
Primero se ingresa la dirección IP y el número de puerto del Robotino®.
Para establecer la conexión con el Robotino® presione el botón Conectar, y para

terminar la conexión presione Desconectar.
Nota: Si el botón Conectar está intermitente el robot se encuentra

desconectado.
Cuando se establezca la conexión el HMI informará cambiando de color del fondo

del botón arrancar y colocando un valor diferente de -1 en el indicador de estado
de conexión (Figura A.20).
A-15
Figura A.20 Presentación de estado de conexión
Nota: El HMI solo se ejecutará cuando el Robotino® se haya conectado

exitosamente.
A.3.1 EJECUCIÓN DE MOVIMIENTOS
Para iniciar el control al Robotino® se presiona el botón Arrancar
Figura A.21 Presentación de movimientos del Robotino®

A-16
Cuando el Robotino® ejecuta la ruta, el HMI dibuja en el plano la ruta que el robot
sigue procesando la información proveniente de los encoders (Figura A.21).
Nota: El HMI no puede detenerse mientras el Robotino® ejecute la

trayectoria.
A.4 MANEJO DE REPORTES Y ALMACENAMIENTO DE

INFORMACIÓN
Esta opción permite obtener y guardar toda la información del mapa de entorno,
ruta obtenida y la ejecutada por el Robotino® pulsando el botón Reportes,
(Figura A.22).
Figura A.22 Presentación de reportes
Al abrir la ventana se despliega la información de los obstáculos, enlaces del

grafo formado, la ruta terminada y la ejecutada por el Robotino®.
El botón abrir Tabla presenta todos los valores de coordenadas (Figura A.23).
A-17
Figura A.23 Presentación de información de mapa de entorno
Adicionalmente se puede exportar a Excel para el uso posterior de la información,

para ello se presiona el botón Exportar Excel.
El HMI abre el Excel y presenta en el mismo formato la información de todos los

parámetros que interviene en la construcción y reproducción de la ruta (Figura
A.24).
Figura A.24 Exportación de datos a Excel

A-18
A.5 PROGRAMA DE CONTROL DE TRAYECTORIA PARA

ROBOTINO®
Ingresando a través del HMI principal (Robot Trayectoria), este programa a

diferencia del control de ruta al Robotino® realiza el procesamiento de la ruta
trazada por el método planificador convirtiéndola en una función matemática, a la
cual se puede realizar el control de velocidad para cumplir con todo el recorrido en
un tiempo especificado (Figura A.26)
Figura A.26 HMI para control de Trayectoria
El HMI cuenta con las herramientas necesarias para realizar el control de

trayectoria, para lo cual primero se debe configurar la dirección IP del Robotino®,
y posteriormente conectarlo para que esté en línea con el programa de control de
igual forma que el programa de control de ruta utilizando los controles
presentados en Figura A.27.
A-19
Figura A.27 Configuración de Robotino®
Realizada la configuración del Robotino®, se debe configurar el tiempo de

ejecución de trayectoria, por defecto este valor es de 60 segundos.
Nota: El programa tiene la capacidad de calcular el tiempo mínimo para

cumplir con la trayectoria satisfactoriamente por lo que sí se configura un
tiempo menor el programa automáticamente reprograma la trayectoria en
base a este tiempo mínimo.
Los controles Desfase, son controles que permiten desfasar una distancia en
metros de la configuración inicial, permitiendo que el controlador compense el
error de posición generado cuando el robot se encuentre en una posición
diferente a la inicial.
Figura A.28 Indicadores de velocidad y posición

A-20
Pulsando el botón Arrancar de la Figura A.28, el programa realiza el control del

robot y presenta los resultados en el plano presentado en el HMI, realizando la
comparación con la ruta teórica (Figura A.29). Adicionalmente se tiene un
indicador que contabiliza el tiempo transcurrido de la ejecución de la trayectoria y
también presenta las velocidades a las que se le envía al robot para ejecutar los
movimientos, y la posición actual de robot.
Figura A.29 Ejecución de movimientos del Robotino®
El programa también cuenta con sistema de reportes que presenta la información

acerca de la trayectoria del método planificador, la trayectoria ejecutada por el
Robotino®, velocidades aplicadas y errores entre la trayectoria generada y la
obtenida por el robot, las cuales también pueden presentadas gráficamente y
exportadas al Excel (Figura A.30).
A-21
Figura A.30 HMI para reportes de control de Trayectoria
Para ingresar al reporte gráfico primero se debe cargarlos datos obtenidos del
control de trayectoria (Abrir Tabla), y luego con el botón reporte gráfico el HMI
presenta los valores gráficamente (Figura A.31).
Figura A.31 Reporte gráfico
Los reportes gráficos (Figura A.31) presenta la trayectoria seguida por el robot, el
error de posición frente a la trayectoria real en función del tiempo y las
componentes de la velocidad de control al robot.
A-22
A.6 SIMULADOR DE CONTROL DE TRAYECTORIA
La ventana cuenta con las opciones necesarias para realizar la simulación del
control de trayectoria en caso que no se cuente con un Robot (Figura A.32), para
lo cual el programa (ControlVZ.llb), tiene una rutina que simula los movimientos
que ejecuta el Robotino®, enviando las velocidades por parte del controlador.
Figura A.32 HMI para simulación de control de Trayectoria
Para realizar la simulación, primero se debe arrancar el simulador para lo cual se

presiona el botón Simulador, e inmediatamente se abre una ventana que realiza
las funciones del robot (Figura A.33).
Nota: En el caso que no se arranque el simulador el control no funcionará

correctamente.
A-23
Figura A.33 Simulador de Robotino®
Al realizar la simulación del control de trayectoria el HMI cuanta con las mismas
funciones que el control con el robot real, con la presentación de reportes, y
calibraciones de los controles.
Figura A.34 Parámetros para ejecución de trayectoria
Los controles (Escala Vx robot), y (Escala Vy robot), son parámetros que sirven
para escalar la velocidad del simulador, cuyo objetivo es simular posibles errores
del parte del robot al cual se le da una velocidad pero no concuerda con la que
verdaderamente ejecuta (Figura A.34). El valor por defecto es 1 que indica que la
velocidad del control es la que el robot ejecuta.
A-24
Adicionalmente el programa presenta la información acerca de la posición

instantánea del robot con el respectivo tiempo que ha transcurrido en los
indicadores del HMI (Figura A.35), y la velocidad a la que se desplaza el
Robotino.
Figura A.35 Información presentada acerca del control de trayectoria
A.7 CONFIGURACIONES AVANZADAS
A.7.1 MODIFICACIÓN DE CONSTANTES PARA CAMPOS POTENCIALES
Esta opción que presenta el HMI, permite cambiar las constantes de la fuerza de
Repulsión neta y la de Atracción del método:
qk $ q & , D ZräÑó¸óô (A.1)
j $ ,k D ZräÑó¸óÃ (A.2)
Los valores de las constantes por defecto están configurados de acuerdo a las
dimensiones del plano.
Para abrir esta ventana se pulsa el botón Campos Potenciales del HMI para
calcular los métodos planificadores (Figura A.36)
A-25
Figura A.36 Calibración de Constantes para Campos Potenciales
Cuando se cambia los valores de las constantes todas las rutas ejecutadas
posteriores se resolverán con las nuevas constantes.
Nota: Cuando se cierra el Programa los valores de las constantes

retornan a los valores por defecto.
Nota: Los valores de las constantes deben ser cercanos a los valores por
defecto para obtener una respuesta adecuada.
A.7.2 MODIFICACIÓN EL MÉTODO DESCOMPOSICIÓN DE CELDAS
Esta opción permite modificar el método descomposición de celdas en la forma de

generación de enlaces entre nodos, agregando enlaces adicionales por línea de
vista cuya función es aumentar el grafo de conectividad y disminuir los quiebres
entre las configuraciones (Figura A.37).
A-26
Figura A.37 Ingreso de número de enlaces adicionales
Para agregar enlaces se utiliza el control número de enlaces, estos se incluyen

en el grafo de conectividad y con el botón se selecciona el algoritmo tradicional y
el modificado.
Nota: El control máximo puede realizar 5 enlaces adicionales por nodo.
Al realizar el accionamiento del método modificado el tiempo de ejecución

aumenta en función de los enlaces adicionales realizados la Figura 3.38 presenta
la diferencia entre el método tradicional y el modificado.
Figura A.38 Algoritmo tradicional vs modificado con 2 enlaces adicionales

A-27
A.7.3 EXPANSIÓN DE OBSTÁCULOS
La expansión de obstáculos es una función exclusiva al método Grafo de

Visibilidad, el cual expande todos los obstáculos del mapa de entorno en función
de la distancia perpendicular de los lados de cada obstáculo, para ingresar a esta
opción de oprime el botón Expansión Obstáculo y el HMI abre una ventana para
la expansión (Figura A.39).
Figura A.39 Expansión de obstáculos
La distancia de expansión de obstáculo se gradúa con el control distancia de

expansión, y el HMI realiza la expansión presentando los cambios realizados al
momento de la graduación y presentando en el HMI (Figura A.40).
Nota: Cuando se ejecuta el método planificador el mapa expandido no se

presenta en el HMI.
Nota: Para la ejecución del control de ruta y trayectoria, el HMI presenta

el entorno no expandido sino el original.
A-28
Figura A.40 Presentación de obstáculos expandidos

B-1
ANEXO B
ALGORITMOS DE BÚSQUEDA DE RUTAS
B.1 ALGORITMO DIJKSTRA [18]
Desarrollado por Edsger Dijkstra en 1959, este método consiste en determinar

dentro de un grafo de conectividad el camino de menor costo desde un nodo
seleccionado hasta todos los demás sin importar la cantidad de nodos intermedios
para llegar a su destino.
El costo es una ponderación para trasladarse desde un nodo hacia otro formando
un enlace. El criterio más común para determinar el costo en la construcción de
rutas el campo de la robótica es la distancia euclídea entre los nodos
involucrados.
Al ser un método de búsqueda iterativo, este se basa en una secuencia de pasos

a seguir para completarlo.
B.1.1 PROCEDIMIENTO DE CÁLCULO
A continuación se ilustra la ejecución del método con el siguiente ejemplo (Figura

B.1):
Se tiene un grafo dirigido que consta de siete nodos representados con letras
mayúsculas. Primero se selecciona el nodo de origen de ruta, para el caso de
ejemplo se toma el nodo A.
B-2
Figura B.1 Procedimiento del algoritmo (paso 1 y 2)
Con el primer nodo seleccionado se analiza todos los nodos adyacentes a él y se

toman todos los valores de los costos guardándolos en una matriz, para el caso
del ejemplo se escribe la matriz en el nodo del grafo con los valores del costo, la
procedencia y la iteración actual.
El la Figura B.1, la ruta para llegar a los nodos B y D desde A son:
¶+¼-` ½&Q
¶+¼A` ½&Q
Al terminar el análisis se selecciona al nodo A como nodo permanente ó nodo ya

tomado en cuenta.
El siguiente paso es seleccionar otro nodo, para lo cual se toma el nodo con el
menor costo para ser alcanzado por A, en el caso del ejemplo sería el nodo B ya
que tiene el costo de 3.
B-3
El nodo B tiene tres nodos adyacentes (C, F y G), analizado se tiene los
siguientes valores para guardar en la matriz del algoritmo:
¶+¼` ½&S
¶+¼G` ½&S
¶+¼A` ½&S
En el caso de C, la ruta más corta en este instante es 8 para alcanzar el nodo C

por parte de A, y tiene que pasar por el nodo B. lo mismo ocurre para los nodos F
y G. y al final se marca al nodo B como permanente.
El siguiente paso es tomar el nodo con el menor costo acumulado. Dado que
existe dos rutas con el mismo costo mínimo se escoge aleatoriamente el nodo.
Para el caso del ejemplo se escoge el nodo D ya que tiene el costo de 4.
Se analiza los nodos adyacentes a él menos el nodo A ya que fue considerado y

está marcado como permanente, analizando se tiene los siguientes valores para
guardar en la matriz:
¶+¼G` ½&i
!¶+¼` ½&i
De acuerdo con la Figura B.1 para alcanzar al nodo C se tiene dos rutas, entones
se escoge la que tiene menor costo, entonces la nueva ruta es:
¶+¼G` ½&i
Descartando la anterior. Para finalizar la iteración se marca al nodo D como

permanente.
El siguiente paso es tomar el nodo G ya que tiene el menor costo acumulado para
ser alcanzado por A.
B-4
Se analizan los nodos adyacentes a él menos los nodos permanentes, entonces

sería el nodo F. Siendo sus valores los siguientes:
¶+¼` ½&
Al tener dos rutas posibles al ser alcanzado por A, se toma la ruta con menor
costo, entonces se desecha la ruta que viene por G manteniendo la ruta que viene
por C. al finalizar se marca el nodo G como permanente (Figura B.2).
Figura B.2 Procedimiento del algoritmo (paso 3 y 6)
Para el siguiente paso se toma el nodo C, ya que tiene el menor costo con un
valor de 5.
Se analiza los nodos adyacentes a C, menos los marcados como permanentes,

entonces sería el nodo E y F, y los valoras acumulados de costos para ser
alcanzados por A por esta ruta son:
B-5
!¶+¼X` ½&ã
¶+¼X` ½&ã
Estas rutas se comparan con las anteriormente obtenidas, y se toma en cuenta la

de menor costo, para el caso de E se cambia la ruta con la que viene de D, y para
alcanzar el nodo F se mantiene la ruta que viene por B. Para finalizar se marca el
nodo C como permanente.
El siguiente paso es tomar el nodo F, ya que tiene el menor costo acumulado para
ser alcanzado por A.
Se analiza los nodos adyacentes a F, en este caso solo sería E, y se determina

los valores en la matriz con los valores acumulados de costo ruta e iteración:
!¶+¼` ½&r
Ya que se tiene dos rutas para alcanzar a E, se escoge la que tiene el menor
costo, entonces se conserva la ruta que viene por C. para finalizar se marca el
nodo como permanente.
El siguiente paso es tomar el último nodo pero como ya no tiene nodos

adyacentes el algoritmo termina.
Una vez terminado el algoritmo la matriz formada tiene toda la información para
determinar la ruta desde el nodo A hasta cualquier nodo del grafo presentando la
ruta que sigue y el costo para alcanzarlo.
De la Figura B.3 presenta la ruta más corta para llegar al nodo F, y al nodo G
B-6
Figura B.3 Ruta para llegar a nodo destino
Para el caso del nodo E, especificada por matrices la ruta para llegar a E es:
!¶+¼X` ½&ã
Entonces para alcanzar a E, la ruta debe provenir por C, y la ruta para llegar a C
es:
¶+¼G` ½&i
Para alcanzar a C, la ruta debe provenir por D, y la ruta para llegar a D es:
¶+¼A` ½&Q
Y D es un nodo adyacente A, entonces para llegar a E la ruta completa es:
A-D-C-E
Y el costo es 9.
Generalizando el algoritmo se describe a continuación.

B-7
B.1.2 PASOS DEL ALGORITMO
Teniendo un grafo dirigido de N nodos sea:
- X: Nodo de Origen.
- A: Nodo actual tomado en cuenta para el análisis del algoritmo.
- D: Un vector o matriz de tamaño N que contiene los costos entre X al resto

de nodos, y la ruta hasta el nodo X, entonces:
a. Se inicializa los valores de los costos con un valor infinito excepto el costo
de X el cual se debe colocar en 0.
Þ $ ¼` ,½&
b. Sea A=X (Se toma como nodo actual).
c. Se evalúa todos los nodos adyacentes de A, excepto los nodos

permanentes, a estos se los llama nodos temporales.
d. Si el costo entre X hasta vi (nodos temporales) guardada en D es mayor

que la distancia desde X hasta A, sumada desde A hasta vi; ésta es
sustituida. Expresada matemáticamente es:
Si " ¦ # ' |&` /% entonces " $ # ' |&` /%
e. Se marca al nodo actual como nodo permanente.
Se toma el próximo nodo que tenga el menor costo acumulado para la siguiente
evaluación, y se repite
B-8
B.2 ALGORITMO A* [19]
Desarrollado en 1968 y posteriormente optimizado Peter Hart, NilsNilsson y

Bertram Raphael. El algoritmo A* es un replanteamiento del algoritmo Dijkstra que
disminuye el tiempo de procesamiento mediante el uso de la heurística.
El algoritmo A* utiliza una función compuesta entre el costo acumulado de la ruta

desde la configuración inicial ~ , más una función heurística para determinar el
próximo nodo que se incluya en la trayectoria.
& $ & ' ¯& (B.1)
&: Es una función de la ruta que representa el costo o la distancia acumulada

desde la configuración inicial ~ , hasta la configuración actual evaluada ~% .
¯&: Es una función de estimación heurística admisible desde la configuración

actual evaluada ~% hasta la configuración de destino ~ .
La función heurística es un valor estimado desde la configuración actual evaluada

~% hasta la configuración de destino ~ . Para aplicaciones prácticas la función
heurística (¯&) se puede ser representada como la distancia euclídea, entre la
configuración actual y la configuración final, ya que es la distancia más corta entre
dos nodos.
Sí la heurística satisface esta condición adicional:
& ¥ |&` ' & (B.2)
Para cada nodo del Grafo donde | es la longitud hacia el nodo actual evaluado.
En tal caso el algoritmo A* se puede implementar de manera más eficiente, y es
equivalente a ejecutar el algoritmo Dijkstra con el costo reducido.
B-9
B.2.1 PROPIEDADES [19]
- El algoritmo A* completo encontrará una ruta para todos los casos siempre
y cuando estas existan.
- Sí la función heurística ¯&, es admisible (sin sobre estimaciones de costo

a la configuración final), entonces el algoritmo A* también lo es, en caso
que se utilice un conjunto cerrado, en caso que se use un conjunto
cerrado, ¯& debe ser monotónica para que ¯& sea óptimo.
- En caso que & $ , se trata de una búsqueda voraz
- En caso que ¯& $ , el algoritmo A* realiza una búsqueda de costo

uniforme no informada (método Dijkstra).
- En caso que las dos componentes de la función sean 0, la búsqueda es

aleatoria.
B.2.2 PROCEDIMIENTO [19]
El algoritmo A*, busca las ruta que parecen ser más cortas para llegar a la
configuración final. Además de tener un motor de búsqueda definido, el algoritmo
almacena la información de la distancia ya recorrida hasta un nodo evaluado.
Al comenzar el algoritmo, la cola de prioridades de los nodos se la conoce como

un conjunto abierto. Para cada iteración el algoritmo, toma el nodo con el valor
más bajo de la función heurística &, y elimina de la cola de prioridades, los
valores & y de la distancia real acumulada &, de los nodos vecinos se
Dijkstra). El algoritmo continúa hasta encontrar el nodo del menor valor de &, ó
actualizan y estos se añaden a la cola de prioridades (similar al algoritmo
cuando la cola de prioridades esté vacía.

B-10
Una vez terminado el la ejecución del algoritmo, se obtiene la longitud de la ruta

más corta y la secuencia de los nodos que determinan la ruta.
C-1
ANEXO C
ENTORNO DE LABORATORIO
C.1 ENTORNO DE LABORATORIO
Para aplicaciones prácticas de los métodos planificadores y el control de

trayectoria el Robotino® de Festo, se considera un mapa de entorno que venga
desde un espacio físico real para ver el comportamiento de los métodos
planificadores desarrollados y llevar a un robot que ejecute estos movimientos. Se
toma el entorno del Laboratorio de Control y Sistemas donde se realizan este tipo
de pruebas, este cuenta con un área que encaja perfectamente en el área de
trabajo del HMI.
Dibujar este espacio en el HMI implica que se debe tener un plano con las
dimensiones reales del laboratorio. Como no se cuenta con un plano, se tomaron
las medidas del mismo y con todos los objetos que cuenta. Con la ayuda de
AutoCAD se construyó el plano del laboratorio con las medidas tomadas
directamente.
La Lamina C01, tiene todos los muebles y otros objetos. Para poder ingresarlos al
HMI se dibuja sobre estos unos rectángulos que representan los obstáculos al
HMI, la Lámina C02 tiene el los rectángulos que equivalen a los objetos del
laboratorio.
C-2

C-3

C-4
C.2 INGRESO DE MAPA DE ENTORNO REAL
Con el laboratorio llevado a un plano a escala (Lámina C01), primero se

determina las coordenadas de los vértices de los obstáculos representados por
los objetos del laboratorio. Con la ayuda del AutoCAD se calculan los vértices de
los obstáculos y de las paredes.
Para ingresar el entorno del laboratorio dentro del HMI primero al mapa se divide
en diecinueve polígonos para completarlo los cuales se representan en la
siguiente tabla.
Tabla C.1 Coordenadas de laboratorio ingresado en el HMI
Polígono vértice (x) 1.4 1.4 1.85 1.85 2.7 2.7

1 vértice (y) 0.35 0.5 0.5 2.9 2.9 0.35
2 vértice (y) 0.35 0.5 0.5 2.9 2.9 0.35
3 vértice (y) 0.35 0.5 0.5 2.9 2.9 0.35
4 vértice (y) 0.35 0.5 0.5 2 2 0.35
Polígono vértice (x) 10.4 10.4 11 11 12 12
5 vértice (y) 0.35 0.5 0.5 2 2 0.35
6 vértice (y) 0.35 0.5 0.5 2 2 0.35
7 vértice (y) 0.35 0.5 0.5 2.4 2.4 0.35
8 vértice (y) 0.35 1 1 2.4 2.4 0.35
9 vértice (y) 0.35 9.45 9.45 7.5 7.5 0.35
10 vértice (y) 9.45 9.45 9.3 9.3 4.5 4.5
11 vértice (y) 9.45 9.3 9.3 4.5 9.45 9.45
C-5
Polígono vértice (x) 5.5 5.5 6.15 6.15 7 7

12 vértice (y) 9.45 9.3 9.3 4.5 4.5 9.45
Polígono vértice (x) 7.05 7.05 7.5 7.5 8 8 8.1 8.1
13 vértice (y) 9.45 9.3 9.3 7 7 1.8 1.8 9.45
14 vértice (y) 9.45 7 7 8.4 8.4 9.45
Polígono vértice (x) 13.65 13.65 15.85 15.85 17 17
15 vértice (y) 9.45 9.3 9.3 3.35 3.35 9.45
16 vértice (y) 9.45 8.5 8.5 3 3 9.45
Polígono vértice (x) 9 10 10 9
17 vértice (y) 3.3 3.3 7.6 7.6
18 vértice (y) 7.6 7.6 3.3 3.3
19 vértice (y) 3.3 3.3 7.6 7.6
La representación de estos polígonos en el plano es la siguiente:
Figura C.1 Representación del laboratorio en el HMI
En la Figura C.1 se aprecia los obstáculos que conforman el plano del laboratorio
y el polígonos más grande tiene 8 vértices, pero la gran mayoría tiene 6. Este
C-6
plano es el ideal para realizar las pruebas para el método de Grafo de Visibilidad
ya que se divide el mapa de entorno en polígonos pequeños fáciles de procesar.
Figura C.2 Representación del laboratorio en el HMI para Descomposición de

Celdas
Para el método de descomposición de Celdas, el entorno de laboratorio se

cambia, reduciendo todos los obstáculos a 5, tres de los cuales son rectangulares,
y los otros dos conforman el entorno las paredes y los escritorios del laboratorio
que divide al mismo en dos obstáculos de 33 y 37 vértices.
El objetivo de esta modificación es aumentar el rendimiento del método

planificador, disminuyendo la repetición de cálculos para la obtención de los
nodos que forman el grafo de conectividad.
C-7
Figura C.3 Representación del laboratorio en el HMI para Campos Potenciales
El mapa de entorno dibujado aplicado para el método por Campos Potenciales,

tiene 4 obstáculos, del cual se construye uno que contiene todo el entorno del
laboratorio que incluye el ancho de las paredes para mantener lo más real posible
la características del entorno para aplicar el método planificador.
Se funcionan todos los obstáculos para disminuir el tiempo que tarda el método
en construir los obstáculos agregando los puntos que generan la fuerza de
repulsión neta.
C-8
C.3 FOTOGRAFÍAS Y RESPUESTAS EN ENTORNO REAL
Figura C.4 Trayectoria recorrida por Robotino®, aplicando Grafo de Visibilidad
Figura C.5 Trayectoria recorrida por Robotino®, aplicando Descomposición de

Celdas
C-9
Figura C.6 Trayectoria recorrida por Robotino®, aplicando Campos Potenciales
Figura C.8 Laboratorio de Microprocesadores

C-10
Figura C.9 Robotino® utilizado para realización de pruebas

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ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

IMPLEMENTACIÓN DE ALGORITMOS DE DETERMINACIÓN DE

TESIS PREVIA A LA OBTENCIÓN DEL GRADO DE MAGÍSTER EN

ING. VÍCTOR DANIEL ZAMBRANO PÉREZ

DIRECTOR: NELSON SOTOMAYOR, MSc.

QUITO, Junio 2015

A través de la presente declaración cedo mis derechos de propiedad intelectual

A mi madre Rosario por brindarme su apoyo incondicional en todo momento de mi

A mi padre Jorge por darme la oportunidad de culminar la carrera que desee.

Al MSc. Nelson Sotomayor, por creer en mis conocimientos y habilidades para

Al MSc. Bolívar Ledesma y al Ing. Francisco Rosales por darme facilidades en mi

El presente proyecto, lo dedico a mis padres, y a mis hermanos por creer en mí y

1 FUNDAMENTO TEÓRICO ................................................................... 1

1.1 ROBOT OMNIDIRECCIONAL ......................................................................... 1

1.2 RUEDAS OMNIDIRECCIONALES .................................................................. 2

1.2.1 RUEDAS OMNIDIRECCIONALES SIMPLES ....................................................... 3

1.2.2 RUEDAS OMNIDIRECCIONALES DOBLES ........................................................ 3

1.2.3 RUEDAS MECANUM .............................................................................................. 4

1.2.4 RUEDA ESFÉRICA [1]............................................................................................. 6

1.3 TIPOS DE ROBOTS OMNIDIRECCIONALES .............................................. 7

1.3.1 ROBOT OMNIDIRECCIONAL DE TRES RUEDAS .............................................. 7

1.3.1.1 Rovio [5] ...................................................................................................... 8

1.3.2 ROBOTS OMNIDIRECCIONALES DE CUATRO RUEDAS .............................. 10

1.3.2.1 Robot omnidireccional circular.................................................................. 10

1.4 MODELO MATEMÁTICO DE UN ROBOT MÓVIL................................... 14

1.4.1 MODELO CINEMÁTICO DE UN ROBOT OMNIDIRECCIONAL [9] ............... 14

1.4.2 MODELO MATEMÁTICO PARA ROBOT OMNIDIRECCIONAL DE TRES

1.5 ROBOTINO® DE FESTO [10] ......................................................................... 24

1.5.1 DESCRIPCIÓN GENERAL .................................................................................... 25

1.5.2 MÓDULO DE LA UNIDAD DE ACCIONAMIENTO .......................................... 27

1.5.3 UNIDAD DE CONTROL ........................................................................................ 28

1.5.4 CÁMARA ................................................................................................................ 29

1.5.5 SENSORES Y DETECTORES................................................................................ 29

1.5.5.1 Sensores Infrarrojos ................................................................................... 29

1.5.6 PUNTO DE ACCESO LAN INALÁMBRICO ....................................................... 31

2 DESCRIPCIÓN DE MÉTODOS PARA MAPEO DE AMBIENTES

2.1 NAVEGACIÓN PARA ROBOTS MÓVILES ................................................. 32

2.1.1 MAPEO DE ENTORNO [12] .................................................................................. 32

2.1.1.1 Rejillas de Ocupación ................................................................................ 33

2.2 PLANIFICACIÓN DE RUTAS ......................................................................... 35

2.3 MÉTODOS PLANIFICADORES DE RUTAS ................................................ 36

2.3.1 MÉTODO GRAFO DE VISIBILIDAD [14] ........................................................... 36

2.3.1.1 Eliminación de Vértices Cóncavos [14] .................................................... 39

2.3.2 PLANIFICACIÓN POR DESCOMPOSICIÓN DE CELDAS [14] ........................ 44

2.3.2.1 Descomposición de Celdas Exactas ........................................................... 45

2.3.3 PLANIFICACIÓN POR VORONOI ....................................................................... 53

2.3.3.1 Diagramas Voronoi .................................................................................... 54

2.3.4 PLANIFICADOR POR MAPAS PROBABILÍSTICOS [14].................................. 58

2.3.5 PLANIFICACIÓN POR CAMPOS POTENCIALES ............................................. 61

2.3.5.1 Mínimos Locales ........................................................................................ 66

2.4 SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS.......................................................... 70

2.4.1 GENERACIÓN DE CAMINOS .............................................................................. 70

2.4.1.1 Interpolación Lineal [24] ........................................................................... 71

2.4.2 FUNCIÓN TRAYECTORIA ................................................................................... 74

2.4.3 PLANIFICACIÓN DE TRAYECTORIAS [21] ...................................................... 75

2.4.3.1 Restricciones físicas de velocidad ............................................................. 76

2.4.4 CONTROL DE TRAYECTORIA POR MÉTODOS NUMÉRICOS [20] .............. 78

3 DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL ........................ 82