Fundamentos Físicos de la Ingeniería BLOQUE: MECÁNICA

TEMA 4: DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

1. CENTRO DE MASAS
2. ROTACIÓN DEL SÓLIDO
3. DINÁMICA DE ROTACIÓN
4. MOMENTO DE INERCIA
5. ECUACIONES DE LA DINÁMICA
6. ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN
7. CENTRO DE MASAS, GRAVEDAD Y ROTACIÓN
8. MOVIMIENTO GENERAL

CONTENIDOS

Se estudia el movimiento general del sólido rígido y se descompone en la

traslación de su centro de masas y en la rotación alrededor de un eje. Se define el
momento de inercia como magnitud rotacional análoga a la masa en traslación. Se
presentan todas las ecuaciones de la dinámica tanto las de traslación como las de
rotación. Se define la energía cinética de rotación. Se acaba el tema con la discusión de
las pseudofuerzas que aparecen en la rotación y se estudian algunas situaciones de
interés.

OBJETIVOS

Estudiar que la fuerza total que actúa sobre un sólido rígido es la suma de las
fuerzas externas que actúan sobre él.
Comprender que F M T acm , es la ecuación que sirve para estudiar el
movimiento del centro de masas, no para saber como se mueve cada punto del
sólido.

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TEMA 4: DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
 1. CENTRO DE MASAS

Si suponemos que tenemos un cuerpo formado por N partículas, cada una de ellas
de masa mi , y que las distancias entre las partículas permanecen constantes, tenemos un
sólido rígido.

Si suponemos un sistema de coordenadas x y z, figura 1.

z m1
m2
mT r1
r2
rcm

y
r3
ym3
x
Fig. 1. Centro de masas de un sistema de N
partículas.

Cada partícula tendrá asociado un vector de posición ri

Se puede definir el centro de masas del cuerpo como el punto que cumple la
siguiente condición:
mi ri
i
rcm
mi
i
que en componentes:
mi xi mi yi mi zi
i i i
xcm ; ycm ; zcm
mi mi mi
i i i

Tengamos una partícula exterior al cuerpo de masa m y posición r

Vamos a calcular la fuerza que actúa sobre cada una de las partículas del cuerpo
como resultado de su interacción con las demás partículas, tanto interiores como
exteriores, es decir, vamos a calcular la fuerza total que actúa sobre el sólido rígido.
Sobre la partícula 1:
d 2 r1
F1 m1 2 F11 F12 F13 F1N F1
dt
Sobre la partícula 2:
d 2r2
F2 m2 2 F21 F22 F23 F2 N F2
dt

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 Sobre la partícula N:
d 2r
FN mN 2N FN 1 FN 2 FN 3 FNN FN
dt
Vamos a sumar todas las fuerzas y consideramos:

1. Fij 0 si i=j
2. Fij Fji si i j (3ª ley de Newton)
d 2 r1 d 2 r2 d2rN N N N
m1 2 m2 mN Fij Fi
dt dt 2 dt 2 i 1 j 1 i 1

d 2 r1 d 2 r2 d2rN N
m1 m2 mN 0 Fi
dt 2 dt 2 dt 2 i 1

d 2 r1 d 2 r2 d2rN N
m1 m2 mN FT Fi
dt 2 dt 2 dt 2 i 1

d2
m1r1 m2 r2 mN rN FT
dt 2
mi ri mi ri
i i
Como rcm
mi MT
i

Entonces: mi ri rcm M T
i
Por lo que:
d2 N
rcm M T FT Fi
dt i 1
Si llamamos:
N
Fext Fi
i 1
Entonces:

d 2 rcm
MT Fext
dt 2

Conclusiones

1. Cuando estudiamos el comportamiento de un cuerpo formado por muchas

partículas sometido a una fuerza exterior a él, la ley de Newton que relaciona la
fuerza aplicada con la aceleración que produce, se puede aplicar en un punto que
se llama centro de masas. En dicho punto se supone que se concentra toda la
masa del cuerpo y la fuerza exterior es la suma de todas las fuerzas exteriores
que actúan sobre todas las partículas del cuerpo.
2. La solución a la ecuación anterior nos da el movimiento del centro de masas
pero no el movimiento de cada una de las masas que componen al cuerpo. Dicho
movimiento es en general complejo.

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TEMA 4: DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
 2. ROTACIÓN DEL SÓLIDO

Consideramos que un cuerpo es rígido cuando las distancias relativas entre todos
los puntos que lo forman se mantienen constantes.
Esto equivale a decir que es indeformable.
Gracias al centro de masas podemos estudiar el movimiento del sólido
rígido descomponiéndolo en dos:
1. Movimiento de traslación del centro de masas por la acción de las fuerzas
exteriores.
2. Movimiento que realizan los puntos del sólido respecto a otros puntos del
mismo.
El análisis del primer movimiento es el que realizamos para la dinámica de una
partícula, mientras que el análisis del segundo lo vamos a realizar a través de la
rotación.
La rotación es muy útil para estudiar los movimientos complejos que realizan los
cuerpos.
Si conocemos cómo se mueve un punto del objeto – que no sea su centro de
masas – podemos saber como se mueven las demás, ya que las distancias relativas entre
ellos son fijas – sólido rígido – .
Si encontramos una línea – eje – que pase o no por el cuerpo y que pase o no por
su centro de masas, sobre la cual un punto del objeto gire – es decir describa una
trayectoria circular - , su movimiento quedará descrito totalmente conociendo el ángulo
con el que gira en un cierto tiempo.
Este es el motivo por el que es tan importante el estudio cinemático de la
rotación.
Vamos a aclarar más la importancia de la rotación en el estudio de la dinámica
de los sólidos rígidos (sólidos indeformables).
Imaginemos que queremos estudiar el movimiento de un vagón de tren sometido
a una fuerza de tracción realizada por la locomotora.
El vagón está compuesto de innumerables partes sólidas unidas entre sí.
Podemos distinguir entre las principales: la propia estructura del vagón, los asientos
fijos al suelo, los ejes que contienen las ruedas que le permiten viajar, etc.
Pues bien, el resultado que hemos obtenido nos permite estudiar el movimiento
del centro de masas del vagón de una manera muy sencilla, figura 2.

F
cm

Fig. 2. Movimiento del centro de masas de un vagón

sometido a una fuerza tractor F.

Si M es la masa del vagón: M T acm F

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Sin embargo, esta ecuación no nos aporta información suficiente para estudiar el
movimiento de los ejes que soportan el peso del vagón y que giran para permitir su
avance.
Las magnitudes físicas importantes en el estudio de la rotación son:

Ángulo
d
Velocidad angular
dt
d d2
Aceleración angular
dt dt 2
Recordemos también que las magnitudes de la rotación se relacionan con las de
traslación.

Rotación Traslación Ecuación

Ángulo Longitud l l R
Velocidad angular Velocidad v v R
Aceleración angular Aceleración a a R

3. DINÁMICA DE ROTACIÓN

En la dinámica de rotación el papel análogo al que la fuerza tiene en dinámica de

traslación lo tiene el momento de la fuerza.
Aunque con anterioridad hemos definido el momento angular de una partícula y
de un sistema de partículas, es ahora donde tienen aplicaciones de gran valor.
Así en dicho estudio obtuvimos que cuando teníamos un gran número de
partículas que interaccionaban entre sí y estaban sometidas a fuerzas externas:

dL
ext
dt

Es decir, que el cambio del momento angular total con respecto al tiempo era igual
al momento de las fuerzas exteriores, ambos calculados con respecto al mismo punto.

En el caso particular de que no haya fuerzas externas, o su momento total sea cero,
entonces

dL
0 L cte ri pi cte
dt i 1

Es decir, se conserva el momento angular total del sólido.

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Ejemplo

Consideremos un gran número de partículas describiendo círculos de distintos

radios alrededor de un eje fijo, como un DVD girando, o la Tierra rotando.

Li ri mi vi

Como vi i ri Li ri mi i ri
Como i es perpendicular a r
Li mi ri 2 i
2
L mi ri i
i

Si todos los puntos pertenecen al mismo sólido rígido, la velocidad angular i es la

misma para todos.
L mi ri 2
i

4. MOMENTO DE INERCIA

El ejemplo anterior nos va a permitir introducir una magnitud física de gran

interés en la dinámica de rotación, el Momento de Inercia (I).
Así en el ejemplo:
L mi ri 2
i
2
Si llamamos I mi ri , obtenemos L I
i
“El momento de inercia respecto de un punto es la suma de los productos de las
masas por los cuadrados de las distancias al punto” y es una magnitud escalar positiva.

En términos vectoriales:

L I

Esta ecuación tiene un análogo en traslación:

p m v

Pero desde el primer momento tenemos que tener claro que hay una diferencia
sustancial entre la masa y el momento de inercia. La masa de un sólido no cambia,
mientras que el momento de inercia depende del punto sobre el que lo calculamos y de
la distribución espacial de sus partes que pueden cambiar con el tiempo.
Como ejemplo tomemos nuestro propio cuerpo. Cuando aplicamos las leyes de la
dinámica de traslación, la aceleración que le producimos sobre su centro de masas solo
depende de la masa. En el caso de que no actúe ninguna fuerza, no es posible cambiar
nuestra velocidad.
Por el contrario si estamos girando y no actúa ningún momento exterior, el
momento angular permanece constante. Pero como el momento angular es:

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TEMA 4: DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
 L I

Si aumentamos nuestro momento de inercia – por ejemplo separando los brazos

del cuerpo – la velocidad angular tiene que disminuir. Circunstancia que usan
adecuadamente los patinadores para disminuir su velocidad de giro, o aumentarlo.
Vamos a comprobar que nuestra presentación del momento de inercia, fruto de un
ejemplo particular, tiene validez general.

Momento de inercia de un sólido rígido respecto a un eje.

Vamos a ver que el cálculo del momento de inercia que hemos definido respecto
de un punto, se puede generalizar respecto de un eje.
Supongamos que tenemos un sólido rígido compuesto por muchas partículas
girando alrededor de un eje, figura 3. Esto significa que cada una de ellas describe una
circunferencia de radio Ri alrededor del mismo, con velocidad vi que está contenida en
el plano de la circunferencia que es perpendicular al eje, y su velocidad angular i es
paralela al mismo.

z
En este caso, la partícula mi tiene
vi una velocidad:
Ri vi Ri
O mi vi R sen90
vi Ri
ri
i

Fig. 3. Partícula de masa mi girando con

velocidad angular w, respecto a un eje.

Si calculamos los momentos angulares li respecto de O:

li ri mi vi mi OO Ri Ri mi OO Ri Ri Ri mi la lb

Calculemos la componente de l sobre z: la OO Ri

lb Ri Ri
la es perpendicular a oz
lb es paralela a oz

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TEMA 4: DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
 li z
lb mi mi Ri2

2 2
Lz liz mi Ri mi Ri
i i i
2
Cuando I z mi Ri
i

Lz Iz

“El momento de inercia de un sólido rígido respecto de un eje es la suma de los

productos de todos las masas que lo componen por las distancias al cuadrado al
eje”.

En general: L Lxi Ly j Lz k

Y el momento angular total de un cuerpo no es siempre paralelo al eje de rotación.

Esta situación supondría un problema serio sino fuera por el hecho de que en un
cuerpo siempre hay tres direcciones perpendiculares entre sí, para las que el momento
angular es paralelo al eje de rotación.
A estas direcciones se les llama ejes principales de inercia, y a sus momentos de
inercia con respecto a ellos se les llama momentos principales de inercia, I1 , I 2 , I 3 .
Por lo que, cuando un cuerpo gira alrededor de uno de los ejes principales de
inercia, el momento angular total es paralelo a la velocidad angular y toma el valor:

L I

Cálculo de momentos de inercia

Para calcular un momento de inercia tenemos que evaluar:

I mi ri 2
i
Si el cuerpo es un sólido continuo con un gran número de partículas debemos
acudir al cálculo integral para calcular dicha suma. En forma integral:
I ri2 dm
Podemos distinguir tres situaciones para cuerpos homogéneos:
a) Cuerpos que se pueden considerar unidimensionales, como varillas y alambres.
Definimos la densidad lineal de masa como:
dm
y el momento de inercia sería:
dl
I ri 2 dl ri 2 dl

b) Cuerpos bidimensionales, como láminas:

Definimos la densidad superficial de masa como:

dm
y el momento de inercia sería:
ds

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 I ri 2 ds ri 2ds

c) Cuerpos tridimensionales:

Definimos la densidad volumétrica de masa como:

= dm/dV y el momento de inercia sería:
I ri 2 dV ri 2 dV

Teorema de Steiner

Es una herramienta que nos permite calcular el momento de inercia con respecto a
un eje cuando conocemos lo que vale respecto de otro paralelo a él y a una cierta
distancia, siempre que alguno de los dos pase por el centro de masas del sólido.
Establece que el momento de inercia de un eje paralelo a otro que pase por el
centro de masas es igual:
I I cm Md 2
Donde I cm es el momento de inercia con respecto a un eje que pasa por el centro
de masas, M es la masa del sólido y d es la distancia entre los ejes paralelos.

5. ECUACIONES DE LA DINÁMICA

Cuerpo rígido que rota alrededor de un eje principal en un sistema de referencia

inercial.
dL
1. ext
dt
2. L I
d I dL
3. I ext
dt dt
4. Si el momento externo es cero: L cte e I 0y cte

dv d r d dr
5. a r r v
dt dt dt dt

Comparación ecuaciones rotación – traslación

1 partícula N partículas
L
I
d d dL
ROTACIÓN I 1 2
dt dt dt Ec I
2
p m v
dr dv dp
TRASLACIÓN v a F m a F 1
dt dt dt Ec m v2
2
2
RELACIÓN v r a r v r F ri Fi I mi ri
i i

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 6. ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN

La energía cinética de un conjunto de partículas:

1 1 1
Ec mi vi2 mi 2 2
r
i i
2
mi ri 2
i 2 i 2 2 i

1 2
Ecr I
2

7. CENTRO DE MASAS, GRAVEDAD Y ROTACIÓN

Vamos a estudiar que le sucede a un sólido rígido cuando la fuerza externa que
actúa sobre él es la atracción gravitatoria, figura 4.

m1
m2 z
r1
r2 g
g

O y
r3
m3

g
x
Fig. 4. Sólido rígido formado por partículas de masa mi

En nuestro análisis consideramos que las dimensiones del sólido no son muy
grandes y por lo tanto todos los pesos de las respectivas partículas son paralelos.

Traslación
mi ri
Rcm F ext MT a m1 g m2 g mn g MT g MT a
mi

Se produce una traslación del centro de masas con aceleración igual a g.

Rotación

Vamos a calcular el momento total exterior, respecto al origen:

r1 m1 g r2 m2 g rn mn g
m1r1 m2r2 mn rn g MT Rcm g

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TEMA 4: DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
 Vamos a hacer un cambio de sistema de referencia y calcular el momento de las
fuerzas externas respecto al centro de masas, figura 5.

z
cm

y
O
x
Fig. 5. Sistema de referencias cm.

El momento total. ' r1 m1 g r2 m2 g ...rn mn g

' m1r1 m2r2 ...mn rn g
n
como mi ri 0 i ' 0 g 0
i 1

NO SE PRODUCE ROTACIÓN CON RESPECTO AL CENTRO DE MASAS

DEL SISTEMA

Este resultado nos introduce en una serie de reflexiones muy interesantes:

1. En el estudio que estamos haciendo del movimiento de los sólidos rígidos

sometidos a fuerzas exteriores hemos descompuesto el movimiento en el de
traslación de su centro de masas y en el movimiento relativo de unos puntos del
sólido respecto de otros, observado desde un sistema de referencia inercial.
2. El resultado anterior ( M T Rcm g ) nos dice que en el sistema de referencia
de cm no habría momento de las fuerzas exteriores y por lo tanto no habría
rotación.

8. MOVIMIENTO GENERAL

Cuando estudiamos la dinámica de un sólido rígido procedemos de la siguiente

manera:

1. Estudiaremos el movimiento del centro de masas del sólido, averiguando la

fuerza total externa que actúa sobre el mismo y aplicaremos

M T acm Fext

Por lo que supondremos el sólido reducido a una masa puntual (MT) situada en
el centro de masas y sometida a una aceleración acm .

2. Para estudiar el movimiento de unas partes del sólido respecto de otras,

averiguaremos primero si el momento angular total se conserva.

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TEMA 4: DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
 Si se conserva el momento angular L cte , se deberá a que el momento total
de las fuerzas externas es cero y como consecuencia la velocidad angular de rotación se
mantendrá constante y se podrán utilizar la expresión, L I .
Si el momento de las fuerzas es distinto de cero se producirá variación del
dL
momento angular , y habría que calcular los cambios de la velocidad angular
dt
de rotación respecto a los ejes de rotación.

Es conveniente estudiar el momento total de las fuerzas respecto al centro de

masas del sistema.

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TEMA 4: DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
Fundamentos Físicos de la Ingeniería BLOQUE: MECÁNICA

ECUACIONES DEL TEMA 4.

DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

MOMENTO DE INERCIA RESPECTO A UN PUNTO

I mi ri 2
i

ML2 I Momento de inercia respecto de un punto de un

conjunto de partículas (i) que constituyen un
sólido rígido.

M mi Masa de cada una de las partículas.

L ri Distancia de la partícula (i) al punto sobre el que

se calcula el momento de inercia.

L I

“Ecuación que relaciona el momento angular de un

sólido respecto de un punto con su velocidad
angular de rotación, a través de su momento de
inercia calculado sobre el mismo punto.”

MOMENTO DE INERCIA RESPECTO A UN EJE

Iz mi Ri2
i

ML2 Iz Momento de inercia de un sólido formado por (i)

partículas respecto del eje.

M mi Masa de la partícula (i).

L Ri Distancia más corta desde la posición de la

partícula (i) al eje z.

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TEMA 4: DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
 TEOREMA DE STEINER

I I cm Md 2

ML2 I Momento de inercia respecto a un eje paralelo a

otro que pase por el centro de masas y situado a
un distancia ´a´, del mismo.

ML2 I cm Momento de inercia de un sólido respecto a un

eje que pase por el centro de masas del mismo.

M M Masa del sólido.

L d Distancia entre los dos ejes paralelos.

ECUACIONES DE LA DINÁMICA

Rotación d d I dL L I
dt dt dt 1 2
Ec I
2
Traslación dr dv F ma dp p mv
v a F
dt dt dt 1
Ec mv 2
2
Relación v r r v r F ri Fi I mi ri
2

i i

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TEMA 4: DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO