Pregunta

Se tiene el siguiente circuito:

𝑅 𝐿
+
𝑖→
𝐶 𝑉𝑜
𝑉𝑖

𝑉𝑜 (𝑡)
a. Dibuje el diagrama de bloques y halle la función de transferencia
𝑉𝑖 (𝑡)
b. Si 𝐿 = 0.01𝐻. Escoja los parámetros restantes tal que 𝜔𝑛 = √2 y 𝜀 = 0.5
c. Grafique los polos del sistema en el plano s
d. Para estos parámetros dibuje la respuesta del sistema a un escalón unitario. Calcule y
muestre gráficamente el sobreimpulso, tiempo pico y tiempo de asentamiento al 2%

𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑖 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑉𝑜 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑉𝑜 (𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡

𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) + 𝑠𝐼(𝑠) + 𝑉𝑜 (𝑠)

𝐼(𝑠) = 𝐶𝑠𝑉𝑜 (𝑠)

𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑅𝐶𝑠𝑉𝑜 (𝑠) + 𝑠 2 𝐿𝐶𝑉𝑜 (𝑠) + 𝑉𝑜 (𝑠)

𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑉𝑜 (𝑠)(𝑠 2 𝐿𝐶 + 𝑅𝐶𝑠 + 1)

𝑉𝑜 (𝑠) 1
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 𝐿𝐶 + 𝑅𝐶𝑠 + 1

𝜔𝑛 = √2
𝛿 = 0.5
𝑉𝑜 (𝑠) 1
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 0.01𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1

𝑉𝑜 (𝑠) 100
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐶𝑠 + 100𝑅𝐶𝑠 + 100

𝑉𝑜 (𝑠) 100/𝐶
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 100𝑅𝑠 + 100/𝐶

100𝑅 = 2𝛿𝜔𝑛
100/𝐶 = 2
Pregunta

Considere el siguiente sistema de control proporcional en lazo cerrado para control de

velocidad de un motor DC

𝑅(𝑠) + + 1 1
𝐾 𝐾𝑇 𝑌(𝑠)
𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 𝐽𝑠 + 𝐵
− −

𝐾𝐸

𝐾𝜔

Donde:

𝐾𝑇 = 𝐾𝐸 = 0.07𝑉/𝑟𝑎𝑑/𝑠 (= 𝑛𝑡 − 𝑚/𝑎𝑚𝑝) 𝑅𝑎 = 2Ω;

𝐽 = 6𝑥10−5 𝑘𝑔 − 𝑚2 ; 𝐿𝑎 = 0.002𝐻;
𝐵 = 0.004 𝑛𝑡 − 𝑚/𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑘𝜔 = 1𝑉/𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝐾=5

a. Determine los siguientes parámetros de la respuesta en el tiempo del sistema de lazo

cerrado:

 Porcentaje de sobreimpulso (P.O%)

 Factor de amortiguamiento (𝜁)
 Frecuencia natural no amortiguada (𝜔𝑛 )
 Tiempo de subida (𝑇𝑟 ) use

1−0.4167𝜁+2.917𝜁 2
𝑇𝑟 = ; 0<ζ<1
𝜔𝑛

 Tiempo de establecimiento (𝑇𝑠 ) (± 2%)

a) Determine el error en estado estable para una entrada tipo escalón unitario
Pregunta

Sea el sistema:
𝐺𝑃 (𝑠) = 𝐹𝑇 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎

1 𝐻(𝑠) = 1
𝐺𝑃 (𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

𝑅(𝑠) + 𝑌(𝑠)
𝐾𝑝 𝐺𝑝(𝑠)
−

𝐻(𝑠)

a. Determine el error en estado estable para una entrada de escalón 5. Considere Kp=1
b. Si aumentamos la ganancia en 10, indique en cuanto se reduce el error porcentual
c. Calcule el valor de ganancia para lograr un error de 5% si es posible
Pregunta

Sean dos procesos similares representado en la figura, donde Gc(s) es un controlador

en serie.

𝐷(𝑠)

𝐸(𝑠) +
𝑅(𝑠) + 10 + 6 𝐶(𝑠)
𝛽 𝐺𝑐 (𝑠)
0.1𝑠 + 1 𝑠(0.01𝑠 + 1)
−

𝐷(𝑠)

1
𝑠 + 0.3

𝐸(𝑠) +
𝑅(𝑠) + 𝛽 𝐺𝑐 (𝑠) 10 + 6 𝐶 (𝑠)
0.1𝑠 + 1 𝑠(0.01𝑠 + 1)
−

Se pide:

a. Considerando 𝑅(𝑠) = 5 ( la entrada escalón de amplitud 5, determine el 𝑒𝑠𝑠 (𝑡 error en

estado estable cuando B=0.8 y Gc(s) = 1. Considere que no hay perturbación.
b. Encuentre la función transferencia E(s)/D(S) en función de B (Suponiendo Gc(s) = 1).
c. Considerando el punto (b): Usando el teorema de valor final, determinar el valor final
de E(t), sabiendo que la perturbación D(s) es un escalón unitario. A partir de este
resultado encontrar el mínimo valor de la ganancia del amplificador β para que en el
valor del error E(s) sea menor o igual a 0.1 (10%).
Solución (a)

𝑅(𝑠) + 0.8 1 10 6 𝐶(𝑠)

0.1𝑠 + 1 𝑠(0.01𝑠 + 1)
−

multiplicamos los bloques de la rama directa:

𝑅(𝑠) + 60 ∗ 0.8 𝐶(𝑠)
(0.1𝑠 + 1)𝑠(0.01𝑠 + 1)
−

Podemos hallar el Ess de 2 maneras. Recordando:

𝐸(𝑠) 1 𝑠𝑅(𝑠)
= → 𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)

Primera forma

5
𝑆𝑖 𝑅(𝑠) = 𝑠 Tomando el bloque

5
𝑠∗
𝑠
𝐸𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠 ∗ 𝑅(𝑠) = lim 𝑠 ∗ 60 ∗ 0.8
=0
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0
1+
𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.01𝑠 + 1)

Segunda forma

Otra forma es reduciendo el bloque y hallando la salida

𝑅(𝑠) + 60 ∗ 0.8 𝐶(𝑠)
(0.1𝑠 + 1)𝑠(0.01𝑠 + 1)
−
 60 ∗ 0.8
𝑌(𝑠) 𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.01𝑠 + 1)
=
𝑅(𝑠) 1 + 60 ∗ 0.8
𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.01𝑠 + 1)

𝑌(𝑠) 48
=
𝑅(𝑠) 𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.01𝑠 + 1) + 48

5
𝑠∗
∗ 48
𝑠
𝑌𝑠𝑠 = lim 𝑠𝑌(𝑠) = lim 𝑠 ∗ 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝑠 ∗ =5
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0 𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.01𝑠 + 1) + 48

𝑌𝑠𝑠 = 5

Como el escalón es ‘5’ entonces 𝐸𝑠𝑠 = 𝑅 − 𝑌𝑠𝑠

𝐸𝑠𝑠 = 5 − 5
𝐸𝑠𝑠 = 0

Solución (b)
𝐸(𝑠)
Determinamos la FT en función de B
𝐷(𝑠)

𝐷(𝑠)

1
𝑃(𝑠)
𝑠 + 0.3
+
𝐸(𝑠) 10 6
𝛽 1 + 𝐶(𝑠)
0.1𝑠 + 1 𝑠(0.01𝑠 + 1)
−

𝐷(𝑠)

1
𝑠 + 0.3
𝑃(𝑠)
+
𝐸(𝑠) 6
10𝛽 + 𝐶(𝑠)
0.1𝑠 + 1 𝑠(0.01𝑠 + 1)

𝐸(𝑠) −1
 𝑃(𝑠)

1 + −6 𝐸(𝑠)
𝐷(𝑠)
𝑠 + 0.3 𝑠(0.01𝑠 + 1)
+

10𝛽
0.1𝑠 + 1

Caso en que el modelo perturbador 𝑃(𝑠) = 1

−6
𝐸(𝑠) 𝑠(0.01𝑠 + 1)
=
𝐷(𝑠) 1 − ( 10𝐵 ) ( −6
)
0.1𝑠 + 1 𝑠(0.01𝑠 + 1)
𝐸(𝑠) −6(0.1𝑠 + 1)
=
𝐷(𝑠) 𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.01𝑠 + 1) + 60𝐵

1 −6(0.1𝑠 + 1)
𝐸𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠 ∗ 𝐷(𝑠) = lim 𝑠 ∗ ( )
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0 𝑠 𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.01𝑠 + 1) + 60𝐵

−6 −1 −1 𝐵≥1
𝐸𝑠𝑠 = = 𝐸𝑠𝑠 = < 0.1
60𝐵 10𝐵 10𝐵

1
Caso en que el modelo perturbador 𝑃(𝑠) = 𝑠+0.3

𝐸(𝑠) −6(0.1𝑠 + 1) 1
= 𝑥
𝐷(𝑠) 𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.01𝑠 + 1) + 60𝐵 𝑠 + 0.3

1 −6(0.1𝑠 + 1) 1
𝐸𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑆 𝜀(𝑠) = lim 𝑠 ∗ ( )( )
𝑠 𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.01𝑠 + 1) + 60𝐵 𝑠 + 0.3

1 −6(0.1𝑠 + 1) 1
𝐸𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠 ∗ 𝐷(𝑠) = lim 𝑠 ∗ ( )( )
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0 𝑠 𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.01𝑠 + 1) + 60𝐵 𝑠 + 0.3
 −1 −1 ≤ 0.3𝐵 10
𝐸𝑠𝑠 = ≤ 0.1 𝐵≥
10𝐵(0.3) 3

Pregunta

Sea el sistema

KW n
U(s) G(s)  Y(s)
s  2ξWn s  W
2 2
n

El cual es sometido a una entrada escalón unitario y obteniéndose la forma de

respuesta que se muestra en la figura

a. Halle la frecuencia natural amortiguada, la frecuencia natural no amortiguada y el

factor de amortiguamiento.
b. Determine la Función de transferencia del sistema
c. Determine la ecuación de salida y(t) del sistema.
Pregunta

Un sistema de control de velocidad de un motor DC se presenta descrito a través de su

Diagrama de Bloques, donde K es la ganancia del controlador y KT es la ganancia del
tacómetro.

R(s)
K G(s) Y(s)
- -
KT
2
G( s) 
( s  5)

a) Considerando KT = 1, calcule el rango de valores de K tal que el sistema presente

un error en estado estable menor o igual al 5%.
b) Considerando KT = 1, determine el Tiempo de establecimiento del sistema,
tomando un valor apropiado de K.