Lario - Adaptación de Montacargas y Programación para Enclavamiento y Funciones de Pasarela

UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño
Programación de montacargas con

enclavamiento en 1 posición
TRABAJO FINAL DEL
Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
REALIZADO POR
Jorge Lario Barón
TUTORIZADO POR
Francisco Javier Ibáñez Civera
CURSO ACADÉMICO: 2019/2020

PROGRAMACIÓN DE MONTACARGAS CON ENCLAVAMIENTO EN 1 POSICIÓN
INDICE
1. MEMORIA .......................................................................................................... 6
1.1 ANTECEDENTES .............................................................................................. 6
1.2 OBJETO Y ALCANCE ...................................................................................... 6
1.3 INTRODUCCIÓN ............................................................................................... 7
1.3.1 SISTEMAS DE ELEVACIÓN ....................................................................... 7
1.3.2 CLASIFICACIÓN ......................................................................................... 9
1.3.3 PLC ...............................................................................................................11
1.3.4 HISTORIA DEL PLC ...................................................................................12
1.3.5 ESTRUCTURA DEL PLC ............................................................................13
1.3.6 HARDWARE DEL PLC ...............................................................................14
1.3.7 TIPOS DE PLC .............................................................................................15
1.3.8 ENTRADAS Y SALIDAS ............................................................................15
1.4 DESCRIPCIÓN DE LA SOLUCIÓN ADOPTADA .........................................17
1.4.1 HARDWARE ..............................................................................................17
1.4.1.1 APARAMENTA SELECCIONADA .........................................................18
1.4.1.2 DIAGRAMA DE BLOQUES ....................................................................19
1.4.2 SOFTWARE ................................................................................................31
1.4.2.1 DESCRIPCIÓN DE PROCESOS...............................................................31
1.4.2.2 ENTRADAS/SALIDAS ............................................................................35
1.4.2.3 PASOS ......................................................................................................36
1.4.2.3.1 DESCENSO ..............................................................................................37
1.4.2.3.2 ABAJO ......................................................................................................40
1.4.2.3.3 SUBE ASCENSOR ...................................................................................42
1.4.2.3.4 ARRIBA ....................................................................................................44
1.4.2.3.5 SUBE ANCLAJE ......................................................................................46
1.4.2.3.6 SACAR PESTAÑAS .................................................................................48
1.4.2.3.7 ASENTAR ................................................................................................50
1.4.2.3.8 ANCLADO ...............................................................................................52
1.4.2.3.9 SUBIR HASTA TOPE...............................................................................55
1.4.2.3.10 METER PESTAÑAS .............................................................................57
1.4.2.3.11 CONDICIONES GLOBALES ................................................................59
1.4.2.4 PROGRAMA DEFINITIVO ...................................................................62
1.5 BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................74
1.6 SOFTWARE UTILIZADO ................................................................................75
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2. PLANOS .............................................................................................................76
2.1 PLANTA Y ALZADOS .......................................................................................76
2.2 ESQUEMA MONTACARGAS............................................................................77
2.3 ESQUEMA MULTIFILAR ..................................................................................78
3. PLIEGO DE CONDICIONES ...........................................................................79
3.1 PLIEGO DE CONDICIONES GENERALES ..................................................79
3.1.1 OBJETIVOS DEL DISEÑO ..............................................................................79
3.1.2 MEJORAS APORTADAS CON EL DISEÑO .....................................................79
3.1.3 NORMATIVA DE APLICACIÓN .....................................................................79
3.1.3.1 MARCO NORMATIVO ...............................................................................79
3.1.3.2 NORMATIVA APLICABLE AL PROYECTO ................................................82
3.1.4 DAÑOS Y PERJUICIOS A TERCEROS ............................................................83
3.1.5 SUMINISTRO DE MATERIALES ...................................................................84
3.1.6 REPLANTEO .................................................................................................84
3.1.7 INTERPRETACIONES, ACLARACIONES Y MODIFICACIONES .....................84
3.1.8 PROCEDENCIA DE MATERIALES, APARATOS Y EQUIPOS .........................84
3.1.9 MATERIALES, APARATOS Y EQUIPOS DEFECTUOSOS ...............................85
3.1.10 LIMPIEZA DE LA ZONA DE TRABAJO ......................................................85
3.2 PLIEGO DE CONDICIONES TÉCNICAS ..............................................................85
3.2.1 EQUIPOS ELECTRICOS .................................................................................85
3.2.1.1 GENERALIDADES .....................................................................................85
3.2.1.2 CUADROS ELÉCTRICOS Y ARMARIO DE CONTROL.................................86
3.2.1.3 RECONOCIMIENTO Y ENSAYOS PREVIOS ...............................................87
3.2.1.4 ENSAYOS ..................................................................................................87
3.2.1.5 RED DE PUESTA A TIERRA ......................................................................87
3.3 DISPOSICIONES ECONÓMICAS .........................................................................88
3.3.1 PRECIO .........................................................................................................88
3.3.2 PRECIO BÁSICO Y UNITARIO.......................................................................88
4. PRESUPUESTO .................................................................................................90
4.1 PRESUPUESTO DE EJECUCIÓN MATERIAL (PEM) ......................................90
4.2 PRESUPUESTO DE CONTRATA (PC) ..............................................................91
4.3 PRESUPUESTO TOTAL (PT) .............................................................................92
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INDICE DE IMÁGENES
1- Elevación Monolitos Stonehenge.............................................................................................................. 7

2- Shaduf ..................................................................................................................................................... 8
3- Elevador Electromecánico ........................................................................................................................ 9
4- Elevador Hidráulico ................................................................................................................................ 10
5- Montaplatos .......................................................................................................................................... 10
6- Montacoches ......................................................................................................................................... 10
7- Módulos del PLC..................................................................................................................................... 14
8- Diagrama de Bloques ............................................................................................................................. 19
9- PLC Schneider TM221C24T ..................................................................................................................... 20
10- Módulo de seguridad Schneider TM3SAC5R .......................................................................................... 21
11- Transformador Schneider ABL6TS25B ................................................................................................... 21
12- Fuente de Alimentación Schneider ABL7RM24025 ................................................................................ 22
13- Actuador Lineal Hiwin LAS2-1-1-100-24-G ............................................................................................ 23
14- IGC VMC BKN 3P+N C20A ..................................................................................................................... 23
15- Diferencial Trifásico VMC RKN 40-4/30Ma ............................................................................................ 24
16- Contactor Trifásico Lovato CN2510220 ................................................................................................. 24
17- Contactor Schneider LC1D18BL ............................................................................................................. 25
18- Relé Schneider RXG22BD ...................................................................................................................... 25
19- Relé Omron G2R-2-24VDC .................................................................................................................... 26
20- Magnetotérmico VMC BKN 1P+N C10A................................................................................................. 26
21- Guardamotor LS MMS-32S ................................................................................................................... 27
22- Baliza Schneider XVMB2RGSB............................................................................................................... 27
23- Botonera Eaton M22-I4 ........................................................................................................................ 28
24- Pulsador Eaton M22-D-S ...................................................................................................................... 28
25- Cámara Contacto Eaton M22-K10 ........................................................................................................ 28
26- Seta de Seguridad Eaton M22-PVT ....................................................................................................... 29
27- Cámara Contacto Eaton M22-KC01 ...................................................................................................... 29
28- Fotocélula Telemecanique XUM9APSBM8 ............................................................................................ 29
29- Final de Carrera Telemecanique XCSD3910P20 ..................................................................................... 30
30- Final de Carrera Telemecanique XCKN2118P20 ..................................................................................... 30
31- GRAFCET .............................................................................................................................................. 32
32- GRAFCET Machine Expert ..................................................................................................................... 34
33- Esquema Paso ``Descenso´´ .................................................................................................................. 37
34- Programa Paso ``Descenso´´ ................................................................................................................ 39
35- Esquema Paso `Àbajo´´........................................................................................................................ 40
36- Programa Paso `Àbajo´´ ...................................................................................................................... 41
37- Esquema Paso ``Sube Ascensor´´ .......................................................................................................... 42
38- Programa Paso "Sube Ascensor" .......................................................................................................... 43
39- Esquema Paso `Àrriba´´ ....................................................................................................................... 44
40- Programa Paso `Àrriba´´...................................................................................................................... 45
41- Esquema Paso ``Sube Anclaje´´ ............................................................................................................. 46
42- Programa Paso ``Sube Anclaje´´............................................................................................................ 47
43- Esquema Paso ``Sacar Pestañas” .......................................................................................................... 48
44- Programa Paso ``Sacar Pestañas´´ ........................................................................................................ 49
45- Esquema Paso `Àsentar´´..................................................................................................................... 50
46- Programa Paso `Àsentar´´ ................................................................................................................... 51
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47- Esquema Paso `Ànclado´´ .................................................................................................................... 52

48- Programa Paso `Ànclado´´ ................................................................................................................... 53
49- Esquema Paso ``Subir hasta Tope´´ ....................................................................................................... 55
50- Programa Paso ``Subir hasta Tope´´ ..................................................................................................... 56
51- Esquema Paso ``Meter Pestañas´´ ........................................................................................................ 57
52- Programa Paso ``Meter Pestañas´´ ....................................................................................................... 58
53- Programa ``Puerta Abierta´´ ................................................................................................................. 59
54- Programa "Seguridad Puertas" ............................................................................................................ 59
55- Programa ``Contador Pestañas´´ .......................................................................................................... 60
56- Programa ``Contador de Movimientos´´ ............................................................................................... 60
57- Programa ``Nº de Error´´ ...................................................................................................................... 61
58- Programa “Código de Errores” ............................................................................................................. 61
59- Programa `Ìnicio´´ ............................................................................................................................... 63
60- Programa ``Set Reset Bomba´´ ............................................................................................................. 64
61- Programa ``Set Reset Electroválvula´´ ................................................................................................... 65
62- Programa ``Set Reset Actuador Lineal´´ ................................................................................................ 65
63- Programa ``Set Reset Relé Actuador Lineal´´ ......................................................................................... 66
64- Programa " Set Reset Baliza Verde" ...................................................................................................... 66
65- Programa ``Set Reset Baliza Roja´´ ....................................................................................................... 67
66- Programa ``Set Reset Abrepuertas Abajo´´............................................................................................ 68
67- Programa ``Set Reset Abrepuertas Arriba´´ ........................................................................................... 69
68- Programa ``Set Reset Abrepuertas Anclado´´ ........................................................................................ 70
69- Transición ``Descenso-Abajo´´ .............................................................................................................. 71
70- Transición ``Bajar-Asentar´´.................................................................................................................. 71
71- Transición ``Bajar- Librar Pestañas´´ ..................................................................................................... 71
72- Transición `Àbajo-Botón Ascensor´´ ..................................................................................................... 72
73- Transición `Àbajo-Arriba´´ ................................................................................................................... 72
74- Transición `Àbajo-Botón Anclaje´´........................................................................................................ 72
75- Transición ``Subir-Librar Pestañas´´ ...................................................................................................... 72
76- Transición ``Pestañas Fuera´´ ............................................................................................................... 72
77- Transición `Àsienta´´ ........................................................................................................................... 73
78- Transición `Ànclado-Botón Ascensor´´.................................................................................................. 73
79- Transición ``Subir-Librar Pestañas´´ ...................................................................................................... 73
80- Transición ``Pestañas Dentro´´.............................................................................................................. 73
81- Transición `Àrriba-Botón Ascensor´´ .................................................................................................... 74
82- Transición `Àrriba-Botón Anclaje ......................................................................................................... 74
83- Pano 1 "Planta y Alazdos" .................................................................................................................... 76
84- Plano 2 "Esquema montacargas" ......................................................................................................... 77
85- Plano 3 "Multifilar" .............................................................................................................................. 78
86- Presupuesto ejecución material (PEM) .................................................................................................. 90
87- Presupuesto de contrata (PC) ............................................................................................................... 91
88- Presupuesto total (PT) .......................................................................................................................... 92
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INDICE DE TABLAS
Tabla 1. Aparamenta Seleccionada_________________________________________________________ 18

Tabla 2- Entradas ______________________________________________________________________ 35
Tabla 3- Salidas ________________________________________________________________________ 36
Tabla 4- Entradas, Salidas y Condiciones Paso ``Descenso`` ______________________________________ 37
Tabla 5- Entradas, Salidas y Condiciones Paso `Àbajo´´ _________________________________________ 40
Tabla 6- Entradas, Salidas y Condiciones Paso ``Sube Ascensor´´ __________________________________ 42
Tabla 7- Entradas, Salidas y Condiciones Paso `Àrriba´´ ________________________________________ 44
Tabla 8- Entradas, Salidas y Condiciones Paso ``Sube Anclaje´´ ___________________________________ 46
Tabla 9- Entradas, Salidas y Condiciones Paso ``Sacar Pestañas´´ _________________________________ 48
Tabla 10- Entradas, Salidas y Condiciones Paso `Àsentar´´ ______________________________________ 50
Tabla 11- Entradas, Salidas y Condiciones Paso `Ànclado´´ ______________________________________ 52
Tabla 12- Entradas, Salidas y Condiciones Paso ``Subir hasta Tope´´ _______________________________ 55
Tabla 13- Entradas, Salidas y Condiciones Paso ``Meter Pestañas´´ ________________________________ 57
Tabla 14- Entradas y Salidas Definitivas _____________________________________________________ 62
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1. MEMORIA
1.1 ANTECEDENTES
A petición de la universidad politécnica de valencia se redacta el siguiente

proyecto de “Adaptación de montacargas y programación con enclavamiento en 1
posición para hacer de pasarela” como proyecto de final de grado.
Dicho proyecto se realiza ante la necesidad de una industria de intercomunicar la

planta sótano con la planta baja para permitir el traslado de la carga, automatizando el
proceso a través de un montacargas.
1.2 OBJETO Y ALCANCE
El presente proyecto tiene por objeto el reacondicionamiento de un montacargas

entre la planta sótano y la planta baja, de forma que además de hacer las funciones de
montacargas, sirva como pasarela para los forklift y transpaletas mediante un
enclavamiento mecánico, dentro de la edificación industrial donde se ubica.
El alcance del proyecto será el diseño del programa para el autómata, así como la
selección de materiales para el control del montacargas, (autómata, sensores/finales de
carrera y actuadores).
Al tratarse de una máquina, ya que no estará habilitada para el trasiego de

personas, se hará de acuerdo a la directiva europea de máquinas, teniendo especial celo
en la protección de los trabajadores, de la mercancía y de la integridad de la máquina.
Los materiales seleccionados y el programa tendrán como objetivo el buen

funcionamiento de la máquina tanto en condiciones normales como en caso de
imprevistos, para lo cual se contemplarán todos los escenarios posibles.
El software utilizado para programar el autómata será el que utilizan los PLC de
Schneider (SoMachine Basic).
Al tratarse de un proyecto de automatización no se va a tener en cuenta el cálculo

de la estructura, materiales, obra o instalación del montacargas. Consideramos un
montacargas que ya está fabricado e instalado en toda la parte mecánica y eléctrica, a
falta de la parte electrónica.
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1.3 INTRODUCCIÓN
1.3.1 SISTEMAS DE ELEVACIÓN

El ser humano, desde tiempos prehistóricos, ha tenido la necesidad de crear
sistemas que le ayudasen en los trabajos más duros y forzosos, para reducir el esfuerzo
y aumentar la eficacia de los trabajos.
Uno de los trabajos que más esfuerzo requieren es la elevación de cargas, tanto
para materiales de construcción como para elevar agua de pozos o de otras fuentes de
agua.
1- Elevación Monolitos Stonehenge
Tenemos ejemplos en la prehistoria, como puede ser el yacimiento de

Stonehenge, que son impensables de realizar sin ayuda de algún sistema de elevación,
por la complicación técnica y la movilización de recursos humanos necesaria.
Ya en tiempos históricos, tenemos ejemplos como las pirámides o las grandes

obras de ingeniería civil del antiguo Egipto y Babilonia. Donde destaca, sin lugar a dudas,
la gran pirámide de Guiza que, con sus más de 140m de altura se mantuvo como la
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edificación más alta hasta el siglo XIV. Tampoco se sabe exactamente como fue
construida, se sabe que fue una gran movilización de recursos, se empleó mano de obra
esclava, rampas y, según el historiador
griego Heródoto, se emplearon máquinas de
elevación de madera.
La primera máquina de elevación de

la que se tiene constancia y se sigue usando
en muchas regiones del mundo es el shaduf.
Se ha encontrado referencias en relieves
mesopotámicos del III milenio antes de
nuestra era. Se trata de una palanca con un 2- Shaduf
recipiente en uno de sus extremos, que se

emplea para elevar agua de un pozo o rio.
En la época clásica, se le atribuye el invento de la polea a Arquímedes, la cual

permite elevar una carga con un menor esfuerzo mediante la combianción de poleas.
Otro gran invento atribuido a Arquímedes es el Tornillo de Arquímedes, que permite
elevar un líquido por medio de una superficie helicoidal encerrada en un cilindro.
Los elevadores y montacargas datan de la antigua Roma, donde el emperador

Nerón, en su palacio, disponía de una cabina elevada mediante poleas gracias a la
tracción proporcionada por esclavos. También fue utilizado este sistema posteriormente,
en el coliseo, para elevar a gladiadores y animales.
Durante el medievo, se llevaron a cabo pocas innovaciones en estos sistemas, el

más importante es la utilización de contrapesos y la utilizacion de tracción animal.
No fue hasta la revolución industrial, con la utilización de la fuerza de trabajo que

producían las máquinas de vapor, cuando apareció el concepto actual de elevador. Con
la aparición en 1845 del “Teagle”, disponía de tracción hidráulica y contrapesos. Sin
embargo, no disponía de sistemas de seguridad, por lo que cualquier accidente podía ser
catastrófico.
El gran avance en medidas de seguridad lo llevó a cabo el inventor

estadounidense Elisha G. Otis, la gran innovación fue la instalación de barras dentadas
que asegurasen el ascensor en caso de rotura del cable. Su invento fue decisivo para el
desarrollo del rascacielos.
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En 1880 Siemens presentó el primer ascensor movido mediante electricidad. En

1889, Norton Otis desarrolla el primer ascensor accionado mediante corriente continua,
que podía elevar entre 625 y 1125 kg a una velocidad de 30m/min hasta 21m de altura.
A principios del s.XX se pudieron alcanzar velocidades mayores, con un grupo

motro-generador-motor.
Hoy en día, se ha avanzado mucho en cuanto a la seguridad, pero se está

investigando en temas de los que, hasta hace poco, no había ninguna conciencia, como
puedes ser la contaminación acústica y el ahorro energético, tieniendo siempre la mirada
puesta en la seguridad.
1.3.2 CLASIFICACIÓN
Legalmente, la diferencia entre ascensor y montacargas es inmensa. Los
montacargas solo pueden elevar materiales, productos y máquinas y se basa en la
directiva de máquinas. El ascensor, al ser usado por personas y fuera del entorno
industrial, tiene su propia normativa, lo regula la Directiva europea 95/16/CE, en España
el RD 1314/1997, que marca todas las garantías de seguridad, las velocidades, las
formas de instalación y mantenimiento… Por supuesto es
una normativa mucho más restrictiva y no es de aplicación
en el actual proyecto.
En cuanto a características puramente técnicas, la

diferencia entre montacargas y ascensores es
imperceptible, ya que se basan en los mismos principios y
las mismas tecnologías, exceptuando las medidas de
seguridad que ya se han mencionado.
La primera clasificación, y más importante, que se

puede hacer de los elementos de elevación, tanto
ascensores como montacargas, atiende a los diferentes 3- Elevador Electromecánico
sistemas de tracción que proporcionan la energia para la
elevación:
 Electromecánicos: Formado por la cabina y el contrapeso, el cual de ser

el peso de la cabina con el 50% de la carga máxima. El empuje lo produce un motor
eléctrico, por medio de guías y carriles fijos, con una caja reductora y una polea para el
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cable. Requiere una sala de máquinas en lo alto del edificio. Como elementos de
seguridad tienen un amortiguador en la base del hueco y un limitador de velocidad. Se
utiliza en ascensores de viviendas y edificios de más de 6 plantas.
 Autoportantes: Tienen la ventaja de no requerir sala de máquinas, con su
consiguiente ahorro de instalación y espacio. El motor es más
pequeño, por lo que puede instalarse en el mismo hueco del
ascensor. Son usados en edificios ya construidos y en viviendas
unifamiliares.
 Hidráulicos: Un motor eléctrico unido a una
bomba que presuriza aceite en unos cilindros, los cuales
mueven la cabina hacia arriba. Para bajarse vacía el pistón con
una válvula, descendiendo el émbolo. La sala de máquinas
puede estar relativamente lejos del hueco, ya que el aceite
puede transportarse hasta 12m.
Son más cómodos y seguros, por el mayor control sobre la 4- Elevador Hidráulico
velocidad. Al no tener contrapesos consumen más energía en el
ascenso, pero se compensa en el descenso. Por contrapartida son
más lentos y no recomendables para salvar alturas de más de 21m.
En función de la carga y el uso para el que está previsto se

pueden clasificar en:
 Montaplatos: También llamados minicargas. Tienen

una capacidad de carga de 50-100kg. Utilizados, casi en exclusiva 5- Montaplatos
por la hostelería y las empresas de paquetería.
 Montacargas: Aquí se engloba la gran mayoría,

con cargas desde 100kg hasta las 10Tn.
 Montacoches: Utilizados para el transporte de

vehículos, con dimensiones de 2.5x5.5m y una capacidad de
6- Montacoches
carga de entre 2500 y 3000 Kg.
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En el caso del presente proyecto, se elegirá un montacargas hidráulico, con dos

pistones laterales, accionados por medio de un grupo bomba-motor y controlados por
electroválvulas, las cuales se controlan a través de un PLC.
Se ha elegido por el espacio del que se dispone para la instalación, dada la
imposibilidad de instalar una sala de máquinas. También se ha elegido por la mayor
fiabilidad y economía.
Se trata de una instalación más sencilla, requiere un menor mantenimiento y
consume menos energía en su vida útil.
1.3.3 PLC
El PLC, en inglés Programmable Logic Controller, (Controlador Lógico
Programable) es una computadora utilizada para automatizar procesos electromecánicos.
La NEMA (Asociación Nacional de Fabricantes Eléctricos) nos da la siguiente definición:
“Instrumento electrónico, que utiliza memoria programable para guardar

instrucciones sobre la implementación de determinadas funciones, como operaciones
lógicas, secuencias de acciones, especificaciones temporales, contadores y cálculos para
el control mediante módulos de E/S (Entradas/Salidas) analógicos o digitales sobre
diferentes tipos de máquinas y de procesos”.
Los PLCs son utilizados en todo tipo de industrias y maquinarias. Se diferencian

de las computadoras normales en que, el PLC, puede utilizar diferentes señales de
entrada y salida, pueden operar en un gran rango de temperaturas, no les afectan los
ruidos eléctricos y son resistentes a la vibración y al impacto.
La mayor ventaja es que pueden realizar operaciones en tiempo real, por su bajo
tiempo de reacción. Además, tienen una gran flexibilidad para programarlos, pudiendo
adaptarse a nuevas tareas, reduciendo los costes de nuevos proyectos. Los lenguajes de
programación son bastante sencillos y comprensibles
También son capaces de comunicarse en tiempo real con otros controladores y

ordenadores en red.
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1.3.4 HISTORIA DEL PLC

La necesidad de simplificar los procesos de la industria y de garantizar su
repetitividad surge desde el comienzo de la industrialización. Se hace necesaria la
simplificación de los trabajos para el operador. Además, la mejora de las condiciones de
trabajo ha hecho necesario que máquinas se ocupen de los trabajos más peligrosos.
El PLC surge dentro de la industria automovilística, por las necesidades de los

fabricantes, que necesitaban cambiar los sistemas de control usualmente. Antes del PLC
esos cambios de la línea de producción requerían el rediseño de todos los puestos de
trabajo.
A finales de la década de 1960 aparecen los primeros autómatas programables

(APIs o PLCs). La empresa Bedford Associates crea el Controlador Modular Digital
(MODICON), en concreto el MODICON 084. Los requerimientos para los PLCs eran que
fuesen fácilmente programables en planta y por el personal de mantenimiento, además
debían tener una larga vida útil.
A principios de la década de 1970, los PLCs incorporan microprocesador. En 1973

se les incorpora la capacidad de comunicación (Modbus de MODICON), de forma que
podían intercambiar información entre ellos y podían instalarse alejados de los
procesadores y los objetos que controlaban.
Se incorporaron también otras prestaciones, como manipulación de datos,

cálculos matemáticos, HMI (elementos de comunicación hombre-máquina). A mediados
de la década de 1970 aparece la tecnología PLC, con bimicroprocesadores bit-slice.
Los principales fabricantes de PLCs eran Allen-Bradley, Siemens, Festo, Fanuc,

Honeywell, Philips, Telemecanique y General Electric. Se mejora la memoria, se añaden
E/S remotas, funciones de control de posicionamiento y aparecen lenguajes más
potentes. Aumenta el desarrollo de la comunicación con periféricos y ordenadores. Los
dispositivos eran máquinas de estados secuenciales y CPUs basadas en desplazamiento
de bit.
En los años 1980 se pretende estandarizar las comunicaciones con el protocolo

MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motors. Se reducen las
dimensiones de los PLCs y se empieza a programar simbólicamente con ordenadores
personales. También se reduce el tiempo de respuesta y las dimensiones y se aumentan
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las E/S en los módulos. Se desarrollan módulos de control continuo, PID,

servocontroladores, control inteligente…
En los años 1990 se crea el estándar IEC 1131-3, que pretende unificar la
programación de todos los PLCs en un estándar internacional. Por otra parte, los
ordenadores reemplazan al PLC en algunas aplicaciones.
1.3.5 ESTRUCTURA DEL PLC

Una parte imprescindible para el funcionamiento del PLC es el suministro de
potencia, ya sea conectado a la red o por medio de baterías. Su misión principal es la de
proporcionar el voltaje de operación interno del controlador y sus bloques.
Los voltajes más corrientes son ±5V ±12V ±24V. Se puede distinguir entre dos
módulos de suministro de potencia: Los que utilizan voltaje de entrada de la red y los que
utilizan suministradores de potencia operacionales para controlar los objetos.
La parte principal es la Unidad Central de Procesamiento (CPU). Es la encargada

del procesamiento del controlador y se basa en un microprocesador, que realiza
operaciones aritméticas y lógicas para llevar a cabo las distintas funciones. Otra misión
de la CPU es la de comprobar el PLC buscando errores.
La transferencia de datos en los PLCs se logra gracias a 4 tipos de buses:
 BUS de Datos. Transfiere datos de los componentes individuales.

 BUS de Direcciones. Para las transferencias entre celdas con datos
guardados.
 BUS de Control. Para las señales de control de los componentes internos.
 BUS de Sistema. Conecta los puertos con los módulos de E/S.
La memoria puede ser permanente u operacional:
 Memoria Permanente (PM). Se basa en ROM, EPROM, EEPROM o

FLASH. Aquí se ejecuta el sistema de operación del PLC y puede
reemplazarse
 Memoria Operacional o Memoria de Acceso Aleatorio (RAM). Donde se
guarda y ejecuta el programa, normalmente se utiliza del tipo SRAM.
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o Las condiciones comunes para las entradas de dos componentes

digitales se guardan en una parte de la RAM llamada PII (Entrada
Imagen de Proceso).
o La salida controlada o el último valor de salida calculado se guarda
en la parte de la RAM llamada PIO (Salida de la Imagen del
Proceso).
El programa puede guardarse en una memoria externa permanente (EPROM o

EEPROM), que puede ser un módulo externo.
Los módulos E/S son los Módulos de Señal (SM) que coordinan la entrada y la
salida de señales con las señales internas del PLC. Las señales pueden ser digitales (DI,
DO) o analógicas (AI, AO) y proceden o se dirigen a sensores, interruptores,
actuadores…
Los SMs analógicos utilizan voltaje DC y corriente directa. Las E/S digitales son
más numerosas que las analógicas. La conexión del PCL con sensores y actuadores
puede ser de dos tipos:
-Sinking. Línea GND común (-) y Tierra común.
-Sourcing. Línea VCC común (+) y Suministro de potencia común.
1.3.6 HARDWARE DEL PLC
7- Módulos del PLC
En los PLCs modulares pueden conectarse diversos módulos, los más

destacables:
 Módulo de Interfaz (IM). Conecta diferentes módulos individuales con un

PLC.
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 Modulo Funcional (FM). Realiza un procesamiento complejo en tiempo-

critico de procesos independientes de la CPU, como en el conteo rápido.
 Regulador PID o control de la posición.
 Procesador de la Comunicación (CP). Conecta el PLC a la red de trabajo
industrial, por ejemplo, Ethernet.
 Interfaz Hombre-Máquina (HMI). Por ejemplo, las pantallas táctiles.
 E/S remotas.
 Módulos de Señal de Alta Velocidad.
Cada módulo tiene su HMI Básica, donde se pueden visualizar los errores y el
estado de la comunicación, batería, E/S… Pueden ser pequeños displays LCD o diodos
LED.
1.3.7 TIPOS DE PLC

 PLC Compactos. Incorporan CPU, PS y módulos E/S en un mismo
paquete. Puede tener número fijo de E/S digitales (menor de 30), uno o
dos canales de comunicación y HMI. También pueden tener entrada para
contador de alta velocidad y E/S analógicas.
 PLC Modular.
 PLC de Montaje en Rack.
 OPLC (PLC con Panel Operador).
 PLC Industrial.
 PLC de tipo Ranura.
 PLC de tipo Software.
1.3.8 ENTRADAS Y SALIDAS

Las entradas del PLC son todas las señales que llegan al PLC desde los
dispositivos de entrada o captadores, las entradas pueden dividirse en:
 Entradas digitales.
 Entradas analógicas.
Esta primera división atiende al tipo de señal que pueden emitir esos dispositivos
de entrada. En las entradas digitales se pueden tener los valores 1 y 0, en las analógicas
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se pueden registrar todos los estados intermedios, entre 1 y 0. Tantos como permita la
sensibilidad del sensor.
En las entradas digitales trabajamos con señales de tensión, para un PLC de 24V,
la entrada de 24V la interpretamos como 1 y si llegan 0V interpreta un 0 lógico.
Las entradas analógicas convierten la magnitud a medir en un número, que se

convierte en una variable interna en el PLC. El módulo de entradas analógicas se
encarga de convertir esa señal analógica en una digital. La conversión de esa entrada
depende de la precisión (número de bits) y del periodo de muestreo.
De forma análoga a las entradas, tenemos salidas digitales y salidas analógicas.
El módulo de salidas del PLC se encarga de enviar las señales con las órdenes a
los actuadores conectados al autómata. Motores, relés, luminarias… La señal de la CPU
se decodifica, amplifican y envían a las señales a los dispositivos conectados.
En las salidas digitales, la señal se materializa en la apertura o cierre de relés

internos del PLC (en los módulos de salidas a relé). En los módulos estáticos los
elementos que producen la conmutación, a través de las señales de salida, son
componentes electrónicos, como transistores.
Las salidas analógicas transforman una variable interna del autómata en valores
de tensión o intensidad, realizando una conversión D/A, (la precisión depende del número
de bits, y el tiempo del periodo de muestreo). La tensión o intensidad de salida puede
servir como referencia de actuadores que admitan controles analógicos.
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1.4 DESCRIPCIÓN DE LA SOLUCIÓN ADOPTADA
1.4.1 HARDWARE
Los principales equipos que integran la instalación son los siguientes:
 Bomba hidráulica.
 Actuadores lineales.
 Botón o pulsador.
 Pulsadores de emergencia (Setas).
 Finales de carrera.
 Barrera inmaterial.
 PLC.
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1.4.1.1 APARAMENTA SELECCIONADA
CANTIDAD NOMBRE FABRICANTE MODELO Precio/ud (€)
1 PLC Schneider TM221C24T 221,38
1 Módulo de Seguridad Schneider TM3SAC5R 185,32
1 Transformador 400V-24V 250VA Schneider ABL6TS25B 132,62
1 Fuente de Alimentación 220V-24V 60W Schneider ABL7RM24025 188,50
2 Actuadores Lineales 100mm 24V Hiwin LAS2-1-1-100-24-G 167,00
1 Automático 3p+N 20A VMC BKN 3P+N C20A 18,87
1 Diferencial trifásico 40A 30mA VMC RKN 40-4/30m 30,67
1 Contactor Trifásico 25A 220V Lovato CN2510220 18,19
1 Contactor Trifásico 18A Schneider LC1D18BL 50,04
1 Relé 24V 8pines Schneider RXG22BD 7,54
7 Relé 24V 6 pines Omron G2R-2-24VDC 5,50
1 Magnetotérmico 10A 1P+N 6KA VMC BKN 1P+N C10A 2,11
1 Guardamotor 18A 3P LS MMS-32S 20,91
3 Baliza Verde-Roja Schneider XVMB2RGSB 143,55
3 Cajas Botoneras Eaton M22-I4 30,89
9 Pulsadores Eaton M22-D-S 6,40
9 Cámara contacto 1NO para caja Eaton M22-KC10 4,86
3 Setas de Seguridad Eaton M22-PVT 28,52
3 Cámara contacto 1NC para caja Eaton M22-KC01 4,86
5 Fotocélula Telemecanique XUM9APSBM8 58,75
5 Final de carrera Tope Telemecanique XCSD3910P20 48,98
6 Final de carrera Roldana Telemecanique XCKN2118P20 13,69
Tabla 1. Aparamenta Seleccionada
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1.4.1.2 DIAGRAMA DE BLOQUES
SETA
Trifásico Bomba
Fdc_P
Poténcia 24VAC Electroválvula
Fdc_A
Fdc_U 24VDC BAL_V
Fdc_D BAL_R
Fdcp_U1
PLC Actuador
Puerta_U1
Fdcp_U2
Fdcp_D Puerta_U2
BINM Puerta_D
BINM2 Bot_ASC Bot_ANC
Bot_PD Bot_PU1 Bot_PU2
8- Diagrama de Bloques
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PLC
Se trata de un autómata, del fabricante Schneider, modelo TM221C24T.
Dispone de 14Entradas y 10 Salidas integradas en el PLC. También dispone de

conexiones por USB y por cable de red RJ45 y una entrada para tarjeta SD.
Tiene una alimentación de 24V en corriente continua, tanto las entradas como las
salidas funcionan a 24V CC tanto en positivo como en negativo.
Dispone de una memoria de 256kB para la aplicación de usuario y datos RAM,

que equivalen a unas 10000 instrucciones y 256 kB para las variables RAM. También
tiene una memoria flash integrada para la copia de seguridad de 256kB. Se puede
ampliar hasta los 2GB con la tarjeta SD.
9- PLC Schneider TM221C24T
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MODULO DE SEGURIDAD
Módulo de seguridad del fabricante Schneider, modelo TM3SAC5R. Se trata de un
módulo preventa, de CAT3, compatible con la gama de PLC TM2xx.
Se encarga de cortar la corriente al PLC en caso de detectar cualquier fallo.
10- Módulo de seguridad Schneider TM3SAC5R
TRANSFORMADOR 400V/24V
Transformador Schneider ABL6TS25B. Puede funcionar con 230V o 400V AC en
la entrada. Tiene una tensión de salida de 24V AC.
La tensión nominal es de 250VA. De los cuales disipa 27,8W, por lo que tiene una
eficiencia del 90%.
Se encarga, únicamente, de alimentar la tensión de la electroválvula que regula la

bajada del elevador. La tensión de la electroválvula la controlamos por medio de un relé,
el cual es alimentado por una señal de 24V CC, que proviene directamente del PLC.
11- Transformador Schneider ABL6TS25B
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FUENTE DE ALIMENTACIÓN 220V/24V

Fuente de alimentación Schneider ABL7RM24025. Requiere una alimentación de
240V AC y nos da una tensión de salida de 24VCC. Tiene una potencia nominal de
240W.
De ella dependen prácticamente todos los sistemas del circuito, incluido el PLC,
los abrepuertas, actuadores lineales y balizas.
12- Fuente de Alimentación Schneider ABL7RM24025
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ACTUADORES LINEALES
Actuadores lineales Hiwin LAS2-1-1-100-24-G. Se trata de un actuador lineal, el
cual se encarga de posicionar las pestañas de enclavamiento. Funciona con una tensión
de 24V DC.
Tiene una carrera de 100mm, una fuerza máxima de 1800N, a una velocidad de
4,5mm/s. A carga máxima tiene una potencia de 72W.
13- Actuador Lineal Hiwin LAS2-1-1-100-24-G
AUTOMÁTICO 3P+N 24A

Interruptor General de Corte, de VMC modelo BKN 3P+N C20A. Protege el
circuito de una sobreintensidad. Es el primer sistema de protección de nuestro circuito.
Nos permite cortar la energía de todo el cuadro manualmente.
14- IGC VMC BKN 3P+N C20A
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DIFERENCIAL TRIFÁSICO 40A 30mA

Diferencial, VMC modelo RKN 40-4/30mA. Se encarga de proteger el circuito
frente a una derivación de 30mA. Protege principalmente a las personas, detectando la
derivación a tierra.
La sensibilidad indica el nivel de derivación por encima del cual desconectará el

circuito. En España, el REBT, en su ITC-BT-24, exige que tenga una corriente de fuga
menor o igual a 30mA, con un tiempo de respuesta de 50ms.
15- Diferencial Trifásico VMC RKN 40-4/30Ma
CONTACTOR TRIFÁSICO 25A 220V

Lovato CN2510220.
Sirve de interruptor, accionado por una señal. En este caso, este accionado por
una corriente de 220V.
Dispone de 4 contactos normalmente abiertos, por lo que, en

cuanto deja de recibir corriente en la bobina se abre el circuito.
Funciona en serie con la Seta de seguridad, que es

normalmente cerrada, por lo tanto, cuando la seta se activa abre el
circuito, cortando toda la corriente aguas abajo del contactor.
Está instalado entre el Interruptor General de Corte y el
diferencial. 16- Contactor Trifásico Lovato CN2510220
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CONTACTOR TRIFÁSICO 18A

Schneider LC1D18BL
Este contactor se encarga de abrir y cerrar el circuito de alimentación del motor de

la bomba hidráulica. Funciona con una señal de 24VDC, proveniente del PLC. De esta
forma podemos manejar mediante una señal automática una gran carga eléctrica.
Tiene 3 contactos normalmente abiertos, por lo que, hasta que no mandemos una
señal desde el PLC no se conectará el motor. Y cuando dejemos de enviar esa señal de
24VDC se desconectará el motor.
17- Contactor Schneider LC1D18BL
RELÉ 24V 8 PINES

Schneider RXG22BD
Este relé se utiliza para poder cambiar la polaridad de los actuadores lineales
mediante una señal del PLC. Este relé dispone de 2 circuitos, uno
con contactos normalmente abiertos y otro con normalmente
cerrados. Con una bobina conmutaremos entre esos dos circuitos.
En cada circuito conectaremos una polaridad de 24VDC, por

lo que al enviar una corriente del PLC se activará la polaridad
asignada en el contacto normalmente abierto y de lo contrario la
polaridad será la del normalmente cerrado.
18- Relé Schneider RXG22BD
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RELÉ 24V 6 PINES

Omron G2R-2-24VDC
Estos son relés corrientes, que utilizaremos para activar las salidas con una
corriente que no tenga que pasar por el PLC, para no sobrecargarlo. De esta forma,
tenemos interruptores accionados por el PLC.
Cuando se manda una corriente desde el PLC a la bobina, uno de los contactos
será atraído por el electroimán creado en la bobina y abrirá o cerrará el circuito,
dependiendo de cómo hayamos conectado el relé. En nuestro caso, todos funcionarán
con los contactos normalmente abiertos.
Relé de electroválvula: La bobina funciona con una corriente de 24VDC, pero

cierra el circuito de la electroválvula, que es de 24VAC.
Relé de motor lineal: Situado entre el relé de cambio de

polaridad y el actuador lineal. Permite abrir o cerrar el circuito
independientemente de la polaridad que marque el relé anterior.
Relés de balizas y abrepuertas: Simplemente sirven como

interruptores para el resto de actuadores conectados al PLC.
19- Relé Omron G2R-2-24VDC
MAGNETOTÉRMICO 10A 1P+N 6KA

VMC BKN 1P+N C10A
Se trata de un interruptor que corta la corriente cuando

sobrepasa cierto valor, puede funcionar por efecto magnético
(parecido al relé) o por el efecto Joule, como un fusible. En nuestro
caso sirve para proteger el circuito de 220V, que alimenta, tanto el
trasformador como la fuente de alimentación.
20- Magnetotérmico VMC BKN 1P+N C10A
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GUARDAMOTOR 18A 3P
LS MMS-32S
Se trata de un interruptor magnetotérmico, que ha sido

especialmente diseñado para proteger motores. Ya que, en el
arranque del motor puede detectar la curva de sobreintensidad
y no cortar la corriente en el arranque.
Hay varias curvas dependiendo de la potencia del motor

que vayas a conectar. Además, tiene una ruleta que permite
seleccionar el valor máximo de corriente.
21- Guardamotor LS MMS-32S
BALIZA VERDE-ROJA
Schneider XVMB2RGSB
Nos permiten comunicar al usuario u operador el estado de

funcionamiento del elevador. Cuando todo está bien, dispuesto para
funcionar se muestra la luz verde. Si hay algún problema que no deje que
funcione (como una puerta abierta) se muestra el color rojo.
Durante el funcionamiento del elevador se muestra una luz roja que

parpadea, para indicar el peligro y que no se intente abrir la puerta.
22- Baliza Schneider XVMB2RGSB
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CAJAS BOTONERAS 4 HUECOS

Eaton M22-I4
En ella se instalarán 3 pulsadores (Ascensor,

Anclaje y Apertura de puerta) con sus cámaras de
contacto y una seta de seguridad.
Se instalará una por cada puerta, dos arriba y

una abajo. 23- Botonera Eaton M22-I4
PULSADORES
Eaton M22-D-S
24- Pulsador Eaton M22-D-S
CAMARA CONTACTO 1NO PARA CAJA

Eaton M22-K10
Son cámaras de contacto normalmente abiertas, al accionar los pulsadores se

cerrará el circuito, enviando la señal correspondiente a la entrada del autómata.
25- Cámara Contacto Eaton M22-K10
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SETAS DE SEGURIDAD
Eaton M22-PVT
Deben instalarse en todas las máquinas, están en serie con el circuito de

alimentación para que, al pulsarla, abra el circuito dejando sin alimentación a todo el
cuadro.
26- Seta de Seguridad Eaton M22-PVT
CAMARA CONTACTO 1NC PARA CAJA

Eaton M22-KC01
Cámaras de contacto normalmente cerrada, instaladas dentro de

la botonera, de forma que abra el circuito al pulsar la seta de seguridad.
27- Cámara Contacto Eaton M22-KC01
FOTOCÉLULA
Telemecanique XUM9APSBM8
Instalaremos una en cada viga (x2) para detectar que todas las
pestañas de anclaje se han recogido antes de proceder a la bajada del
montacargas.
Instalaremos una por puerta (x3) (dentro del elevador) para evitar
que esta se cierre con algún obstáculo en medio. A fin de
28- Fotocélula Telemecanique XUM9APSBM8
aumentar la seguridad y evitar daños en los materiales o
trabajadores.
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FINAL DE CARRERA TOPE

Telemecanique XCSD3910P20
Final de carrera de seguridad, con dos circuitos normalmente

abiertos y uno normalmente cerrado. Los instalaremos para detectar si
las pestañas se han desplegado completamente, para poder proceder
al anclaje del montacargas. También son usados para saber cuándo
están abiertas o cerradas las puertas.
29- Final de Carrera Telemecanique XCSD3910P20
FINAL DE CARRERA ROLDANA

Telemecanique XCKN2118P20
Estos finales de carrera tienen un circuito normalmente abierto y uno normalmente

cerrado, utilizaremos el normalmente abierto para que, al accionarlo mande una señal al
autómata indicando la posición en la que se encuentra el elevador.
30- Final de Carrera Telemecanique XCKN2118P20
Página | 30
1.4.2 SOFTWARE
1.4.2.1 DESCRIPCIÓN DE PROCESOS

El proceso de operación del montacargas se divide en 3 estados:
 Posición enclavamiento arriba

 Posición arriba sin enclavar
 Posición abajo
Con sus maniobras entre posiciones, que se pueden resumir como:
 Subida
 Bajada
 Enclavamiento/Desenclavamiento
Cada posición/maniobra le corresponde unas variables que actúan dependiendo

de la posición del montacargas, estas variables son las que emplearemos en el proceso
para realizar la programación del montacargas, otorgándole unos datos de entrada que
dan una salida.
La descripción del proceso seria la siguiente:
El programa se inicia siempre en la etapa “Descenso”, si detecta el final de carrera

del enclavamiento, pero no tiene las pestañas sacadas, pasa a la posición “Sube anclaje”
por lo que empieza la maniobra de anclaje; En caso de que estén sacadas las pestañas
pasa directamente al estado “Enclavamiento arriba”. Si no se da ninguno de los dos
casos, baja hasta la posición “Abajo”.
Una vez abajo, pulsando el botón de ascensor o el botón de anclaje sube hasta la
posición “Arriba”. Si se ha pulsado el botón “Anclaje” salen las pestañas y baja hasta
enclavarse en ellas, pasando a la posición “Anclado”.
Desde la posición “Anclado”, pulsando el botón “Anclaje” sube a la posición

“Arriba, para lo que hay que recoger las pestañas. Pulsando el botón “Ascensor” baja
hasta la posición “Abajo”, para lo que tiene que subir, recoger las pestañas y bajar.
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El diseño del programa con los nombres de las posiciones (en rojo), de las
maniobras (en verde) y de los hitos que marcan la transición entre etapas (en naranja), se
puede ver en el siguiente grafico GRAFCET:
31- GRAFCET
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En el programa Machine Expert – Basic de Schneider, el programa se escribe

como un POU GRAFCET, un POU Lader (para las acciones dentro de cada paso) y otro
POU Lader para las acciones que se aplican independientemente del paso.
En el POU Lader de los pasos escribimos un escalón para cada salida, siendo las
entradas las etapas en las que se realiza esa acción.
En el POU Lader de acciones generales ponemos las acciones de seguridad y

otras acciones, como contadores o escrituras en la memoria.
El GRAFCET queda muy parecido al de la imagen anterior:
Página | 33
32- GRAFCET Machine Expert
Página | 34
1.4.2.2 ENTRADAS/SALIDAS
Nuestro módulo PLC dispone de 9 entradas y 7 salidas, se le ha añadido un
módulo con 4 entradas y 4 salidas y un módulo de seguridad que tiene 14 entradas y 4
salidas. A continuación, se muestra una tabla con las entradas utilizadas (en naranja),
algunas entradas no se van a utilizar y otras son predefinidas por el fabricante.
Las entradas correspondientes al módulo PLC se nombran %I0.x siendo x el

número de la entrada, que va desde el 0 hasta el 8. En el módulo de E/S %I1.x para
0≤x≤3 y para el módulo de seguridad %I2.x para 0≤x≤13.
Tabla 2- Entradas
ENTRADAS
DIRECCIÓN SIMBOLO COMENTARIO
%I0.0 FDC_P Final de Carrera Pestañas
%I0.1 FDC_U Final de Carrera Arriba
%I0.2 FDC_D Final de Carrera Abajo
%I0.3 FDC_A Final de Carrera Asiento
%I0.4 FDCP_U1 Final de Carrera Puerta 1 Arriba
%I0.6 FDCP_D Final de Carrera Puerta Abajo
%I0.7 BINM Barrera Inmaterial Pestañas
%I0.8 BINM2 Barrera Inmaterial Puertas
%I1.0 BOT_ANC Botón Anclaje
%I1.1 BOT_ASC Botón Ascensor
%I1.2 BOT_P Botón para Abrir Puertas
%I1.3
%I2.0 SA_OUTPUTON Salida Seguridad Activada
%I2.1 SA_SUPPLY Alimentación Disponible (A1/A2)
%I2.2 SA_SUPPLYFAIL Alimentación No Tolerada
%I2.3 SETA SETA SEGURIDAD
%I2.4 Reservado
%I2.5 SA_START Inicio Activo
%I2.6 SA_K1 Relé K1 Activado
%I2.8 Reservado
%I2.9 Reservado
%I2.10 Reservado
%I2.11 Reservado
%I2.12 SA_WAITINGFORSTART Esperando Condición de Inicio
%I2.13 Reservado
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En cuanto a las salidas; las salidas correspondientes al módulo PLC se nombran

%Q0.x siendo x el número de la salida, que va desde el 0 hasta el 6. En el módulo de E/S
%Q1.x para 0≤x≤3 y para el módulo de seguridad %Q2.x para 0≤x≤3.
A continuación, se muestra una tabla con las salidas utilizadas (en azul), algunas
salidas son predefinidas por el fabricante.
Tabla 3- Salidas
SALIDAS
%Q0.0 MOTOR Motor
%Q0.1 ACT_LIN Actuadores Lineales
%Q0.2 BAL_V Baliza Verde
%Q0.3 BAL_R Baliza Roja
%Q0.4 PUERTA_U1 Puerta Arriba 1
%Q0.6 PUERTA_D Puerta Abajo 1
%Q1.0 ELVALV_U Electroválvula Subir
%Q1.1 ELVALV_D Electroválvula Bajar
%Q1.2 ELVALV_P Electroválvula Libera Presión
%Q1.3 RELE_ACT_LIN Relé que conmuta entre + y - el actuador lineal
%Q2.0 SA_ENABLE Activación de Salidas de Seg. Habilitada
%Q2.1 SA_RESETMODULE Desactivar Módulo (Fuente de Corriente Desconectada)
%Q2.2 SA_KEEPALIVE Función de Seg. Permanece Activa con BUS Muerto (Timeout)
%Q2.3 INT_SEG Interruptor de seguridad
1.4.2.3 PASOS
A continuación, entramos al detalle de cada paso, con una tabla que indica las
entradas que deben estar activas, las salidas que se activan en ese paso y las
condiciones que ponen fin a ese paso (en azul) y las salidas que se desactivan al final de
cada paso (en naranja) aunque en el código se escribirán esas acciones en el paso
siguiente.
Por último, para cada paso, se adjunta una imagen del programa en cada paso,
aunque no será el real, ya que en el programa real se representa como ya hemos
indicado antes, aunque también se podría hacer así.
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1.4.2.3.1 DESCENSO
Tabla 4- Entradas, Salidas y Condiciones Paso ``Descenso``
%X1 DESCENSO
ENTRADAS SALIDAS FIN
%I0.4 FDC %Q0.0 %I0.2 FDC_D
PUERTA U1 MOTOR ABAJO
%I0.5 FDC %Q.1.1 %I0.7 BINM
PUERTA U2 ELECTR D SACAR PESTAÑAS
%I0.6 FDC %QO.3 ROJA %Q0.0 MOTOR
PUERTA D INTERM
%I0.7 BINM %Q.1.1 ELECTR D
33- Esquema Paso ``Descenso´´
Página | 37
En esta etapa, que es en la que comienza el programa tras un corte de corriente,

la plataforma baja, para lo que la bomba hace que el pistón baje, liberando presión.
Como en todos los pasos, las puertas deben estar cerradas (Finales de carrera de
las puertas accionados), el resto de los finales de carrera no están activados, ni la barrera
inmaterial que, al estar las pestañas recogidas, no tiene obstáculos (Ponemos el contacto
como NC, para que cuando no detecte ningún obstáculo de señal).
Como ya se ha dicho, en caso de detectar las pestañas fuera (por la barrera

inmaterial) y el FDC_A accionado pasa al estado de enclavamiento, en caso de solo
detectar el FDC_A pasaría al estado “Sube Anclaje”, en caso contrario baja hasta
accionar FDC_D, pasando al estado de “Abajo”.
Para simplificar y a modo de visualización se ha escrito el programa específico

para este paso. Como el paso anterior puede ser “Meter pestañas”, lo primero es parar el
actuador lineal.
Para la visualización del estado del montacargas, por parte de los usuarios, en
todas las maniobras se activa la baliza roja de forma intermitente. Con el bit de sistema
%S6, podemos poner una señal cada segundo.
En este estado no pueden abrirse las puertas, por lo que hay que bloquear las
puertas que estaban abiertas en el paso anterior, las puertas de arriba.
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34- Programa Paso ``Descenso´´
Como una de las etapas anteriores al descenso es el movimiento de los

actuadores lineales o el estado ‘’Arriba’’ al entrar en esta etapa hay que parar los
actuadores lineales y la baliza verde.
En esta fase se deben bloquear las puertas de arriba, que son las que podían
estar abiertas después del estado “Arriba”.
En este paso se deben activar el motor y la electroválvula de bajar, pondremos

como condición que estén las tres puertas cerradas. Además, ponemos una luz
intermitente roja para indicar el movimiento.
Página | 39
1.4.2.3.2 ABAJO
Tabla 5- Entradas, Salidas y Condiciones Paso `Àbajo´´
%X2 ABAJO
%I0.4 FDC %Q0.2 VERDE %1.0 BOT_ANC
PUERTA U1 SUBE ANCLAJE
%I0.5 FDC %Q0.6 %I1.1 BOT_ASC
PUERTA U2 PUERTA D SUBE ASCENSOR
%I0.6 FDC %Q0.6 PUERTA D
PUERTA D
%i0.7 BINM %I0.2 FDC_D
%i0.2 FDC_D
35- Esquema Paso `Àbajo´´
En esta etapa la plataforma permanece en reposo en la planta sótano, por lo que

el final de carrera “FDC_D” estará activado.
Como en todas las posiciones, por medio de señales luminosas se le indica al

usuario el estado del montacargas. En verde si puede pasarse al siguiente paso y en rojo
fijo si no se puede, ya sea por alguna puerta abierta o cualquier otra circunstancia.
Página | 40
Las puertas de arriba deben estar cerradas (Finales de carrera de las puertas
accionados) y la puerta de abajo se abre, pero no aparecerá la luz verde hasta que esta
se cierre. El FDC_D está activado y el resto desactivado, ni la barrera inmaterial que, al
estar las pestañas recogidas, no tiene obstáculos.

para este paso. Como el paso anterior la bomba estaba en funcionamiento lo primero es
pararla.
36- Programa Paso `Àbajo´´
La baliza verde se activará si se cumplen las condiciones del primer escalón, es

decir, si las puertas están cerradas (FDCP_U1, FDCP_U2 y FDCP_D), el elevador está
asentado abajo (FDC_D) y las pestañas están recogidas (BINM).
Página | 41
En caso de que no se cumpla una de esas condiciones se activa la baliza roja.
Para acabar el paso anterior, cuando el elevador toque el final de carrera de

abajo, se apagan el motor y la electroválvula.
Para que se pueda abrir la puerta de abajo hemos puesto como condición que
esté activada la baliza verde. Para cerrar la puerta y poder subir el montacargas, se ha de
apretar el botón “BOT_P”.
1.4.2.3.3 SUBE ASCENSOR

Tabla 6- Entradas, Salidas y Condiciones Paso ``Sube Ascensor´´
%X3 SUBE ASCENSOR

%I0.4 FDC %Q0.0 %I0.1 FDC_U
PUERTA U1 MOTOR ARRIBA
%I0.5 FDC %Q1.0 %Q0.0
PUERTA U2 ELECTR U MOTOR
%I0.6 FDC %Q0.3 ROJA %Q1.0 ELECTR
PUERTA D INTERM U
%I0.7 BINM
37- Esquema Paso ``Sube Ascensor´´

Página | 42
En esta maniobra la bomba introduce aceite en el pistón aumentando la presión y

subiendo la plataforma, hasta llegar al final de carrera (FDC_U), pasando al estado
“Arriba”.

para este paso. Como el paso anterior era un estado de reposo lo primero es apagar la
baliza verde y bloquear la puerta de abajo.
Si todas las condiciones de seguridad se cumplen (los finales de carrera de las

puertas y las pestañas recogidas) se activa el motor de la bomba y la electroválvula de
subida.
Como en todas las maniobras se activa la baliza roja de forma intermitente con el
bit de sistema %S6.
38- Programa Paso "Sube Ascensor"
Lo primero es apagar la baliza verde, que quedó activa del paso anterior, al entrar
en este paso.
Como hicimos en el “Descenso”, ponemos las condiciones de que estén las

puertas cerradas y las pestañas recogidas como condición para que se activen el motor
de la bomba y la electroválvula que dirige el aceite a la parte inferior del pistón, para
producir la subida.
Página | 43
El bit del sistema %S6 da pulsos cada segundo, por lo que activará la baliza roja
de forma intermitente para indicar que el elevador está en movimiento.
También debe bloquearse la puerta de abajo al entrar en este paso.
1.4.2.3.4 ARRIBA
Tabla 7- Entradas, Salidas y Condiciones Paso `Àrriba´´
%X4 ARRIBA
%I0.4 FDC %Q0.2 %1.0 BOT_ANC
PUERTA U1 VERDE SACAR PESTAÑAS
%I0.5 FDC %Q0.4 %I1.1 BOT_ASC
PUERTA U2 PUERTA U1 DESCENSO
%I0.6 FDC %Q0.4 PUERTA U1
PUERTA D
%I0.7 BINM %I0.1 FDC_U
%I0.1 FDC_U
39- Esquema Paso `Àrriba´´
Página | 44
Este es un estado de espera, el más peligroso de todos, ya que se debe mantener

la presión de los pistones, mientras se carga el elevador o durante el tiempo que el
usuario considere.
El elevador permanece en ese estado hasta que se pulse un botón, ya sea para
bajar como ascensor (BOT_ASC) o para anclarlo arriba (BOT_ANC).
Para cargar el elevador solo se puede abrir una puerta, para que no utilicen el
elevador como plataforma cuando no esté anclado, ya que no está asegurado con el
anclaje, y puede ser peligroso.
40- Programa Paso `Àrriba´´
Una de las posibilidades, es que el paso inmediatamente anterior al estado

“Arriba” sea el movimiento de las pestañas para desanclar, por lo tanto, en este paso
deben desactivarse los actuadores en caso de que lo estén.
Página | 45
Como anteriormente utilizamos las balizas verde y roja para indicar que todo está
listo o si hay alguna puerta arriba, respectivamente.
Asimismo, paramos el motor y la electroválvula de subida al entrar en este paso,

siempre y cuando se esté tocando el final de carrera de arriba.
En caso de que la baliza verde esté activada, es decir, si se cumplen las

condiciones de seguridad, se abrirá una de las puertas de arriba. Para cerrar esta puerta
al igual que en los demás estados de espera, se ha de pulsar el botón “BOT_P”.
1.4.2.3.5 SUBE ANCLAJE

Tabla 8- Entradas, Salidas y Condiciones Paso ``Sube Anclaje´´
%X5 SUBE ANCLAJE

%I0.4 FDC PUERTA U1 %Q0.0 MOTOR %I0.1 FDC_U SACAR PESTAÑAS
%I0.5 FDC PUERTA U2 %Q1.0 ELECTR U %Q0.0 MOTOR
%I0.6 FDC PUERTA D %Q0.3 ROJA INTERM %Q1.0 ELECTR U
%I0.7 BINM
41- Esquema Paso ``Sube Anclaje´´
Página | 46
42- Programa Paso ``Sube Anclaje´´
Para activar este paso, se debe pulsar el botón “BOT_ANC” estando en el paso
“Abajo”, o que detecte el “FDC_A” activado durante la maniobra de descenso, por lo que
se iniciaría la maniobra de anclaje.
En el inicio de la maniobra de anclaje, el primer paso es subir hasta arriba para

que puedan salir las pestañas.
En primer lugar, al entrar en este paso, desactivamos la baliza verde del paso
anterior. Asimismo, debemos bloquear la puerta de abajo, que es la que podría estar
abierta por el paso anterior, que era el estado de espera “Abajo”.
Para activar el motor de la bomba y la electroválvula se debe cumplir que estén

todas las puertas cerradas y la barrera inmaterial debe estar recogida, es decir, no debe
detectar ningún obstáculo (por si, en caso de algún error, la plataforma está por debajo
de las pestañas y hay alguna pestaña fuera).
También ponemos la baliza roja intermitente que indica el movimiento del

elevador.
Página | 47
1.4.2.3.6 SACAR PESTAÑAS

Tabla 9- Entradas, Salidas y Condiciones Paso ``Sacar Pestañas´´
%X6 SACAR PESTAÑAS

%I0.4 FDC PUERTA U1 %Q0.1 ACT_LIN %I0.0 FDC_P
ASENTAR
%I0.5 FDC PUERTA U2 %Q0.3 ROJA %Q0.1
INTERM ACT_LIN
%I0.6 FDC PUERTA D %Q1.3 %Q1.3
RELE_ACT_LIN RELE_ACT_LIN
%I0.7 BINM
%I0.1 FDC_U
43- Esquema Paso ``Sacar Pestañas”
Página | 48
44- Programa Paso ``Sacar Pestañas´´
Este paso forma parte de la maniobra de anclaje, pero a diferencia del anterior, a
A este paso se puede llegar desde “Sube Anclaje” si el elevador estaba abajo o
desde el estado de espera “Arriba”.
Las condiciones de inicio de este paso serían activar el FDC_U en el primer caso
o tocar el pulsador BOT_ANC en el segundo caso. En el caso del paso “Arriba” deben
cumplirse las condiciones de seguridad que imponga ese paso.
Una vez arriba (activado el final de carrera de arriba), en la maniobra de anclaje,

se debe detener el movimiento de ascenso del elevador, desactivando la bomba y la
electroválvula de subida.
Si a este paso se ha llegado desde el estado “Arriba”, este sería el paso

inmediatamente anterior, por lo que hay que desactivar la baliza verde y bloquear las
puertas de arriba. Como instrucciones para este paso se deben activar los actuadores
lineales que saquen las pestañas, para lo que deben cumplirse todas las condiciones de
seguridad, que son las puertas cerradas y el final de carrera de arriba activo (para
detectar una posible caída del elevador que haría que se dañasen las pestañas).
Página | 49
Al entrar en este paso, se activa la salida “RELE_ACT_LIN” que activa el relé de

cambio de polaridad de los actuadores lineales, cambiándola al sentido de sacar las
pestañas.
1.4.2.3.7 ASENTAR
Tabla 10- Entradas, Salidas y Condiciones Paso `Àsentar´´
%X7 ASENTAR
%I0.4 FDC PUERTA U1 %Q0.0 MOTOR %I0.3 FDC_A ANCLADO
%I0.5 FDC PUERTA U2 %Q1.1 ELECTR %Q0.0 MOTOR
D
%I0.6 FDC PUERTA D %Q0.3 ROJA %Q1.1 ELECTR D
INTERM
%I0.7 BINM
%I0.0 FDC_P
45- Esquema Paso `Àsentar´´
Página | 50
46- Programa Paso `Àsentar´´
Este es el paso final de la maniobra de anclaje. Una vez hayamos sacado las
pestañas, estando en el tope de arriba, debemos dejar que el elevador baje hasta que se
apoye completamente en las pestañas, pasando al estado de espera “Anclado”.
La condición de transición para que finalice el paso “Sacar Pestañas” es que, al

salir las pestañas, toquen los finales de carrera (FDC_P).
Ya en este paso, la primera acción será desactivar los actuadores lineales de las
pestañas, para lo que deben estar activados los finales de carrera FDC_P. Una vez
hayan salido las pestañas, cambiamos la polaridad de los actuadores lineares otra vez,
volviendo a el sentido por defecto, el de guardar las pestañas.
Tras comprobar que los finales de carrera de las puertas están activos y, por lo
tanto, las puertas cerradas, se activa la bomba y la electroválvula de bajada.
Además, como en todos los pasos de maniobra, activamos la baliza roja

intermitente gracias al bit del sistema %S6.
Página | 51
1.4.2.3.8 ANCLADO
Tabla 11- Entradas, Salidas y Condiciones Paso `Ànclado´´
%X8 ANCLADO
%I0.4 FDC %Q0.2 VERDE %1.0 BOT_ANC
PUERTA U1 SUBIR TOPE
%I0.5 FDC %Q0.4 PUERTA %I1.1 BOT_ASC
PUERTA U2 U1 SUBIR TOPE
%I0.6 FDC %Q0.5 PUERTA %I0.3 FDC_A
PUERTA D U2
%I0.7 BINM %Q0.4 PUERTA
U1
%I0.3 FDC_A %Q0.5 PUERTA
U2
%I0.0 FDC_P
47- Esquema Paso `Ànclado´´
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48- Programa Paso `Ànclado´´
El paso “Anclado” hace referencia al estado de espera en el que el elevador está

fijado arriba mediante unas pestañas de seguridad, por lo que dejamos de depender de la
presión de los cilindros, aumentando la seguridad y siendo posible cargar más peso.
En este caso el elevador pasa a funcionar como plataforma, para unir dos áreas
dentro de la misma planta, que hasta ahora estaban separadas por el hueco del elevador.
Como en todos los estados de espera nos basamos en la baliza roja-verde, para
indicar el estado de seguridad del elevador y condicionando el paso a otro estado. En
este caso deben estar las 3 puertas cerradas y debe detectarse el correcto asiendo del
elevador en las pestañas mediante el final de carrera de anclaje (FDC_A).
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El estado anterior normal sería el de “Asentar”, pero puede darse el caso, en el

encendido de la máquina, que al iniciarse en el estado “Descenso” detecte el FDC_A
activado, y la barrera inmaterial detecte las pestañas fuera, por lo que pasaría a estar
Anclado. Al entrar en este estado, se desactiva el motor y la electroválvula de descenso.
Para que el elevador pueda hacer de plataforma, se abren las dos puertas de
arriba. Para cerrar las dos puertas, se ha de pulsar el botón “BOT_P”.
Página | 54
1.4.2.3.9 SUBIR HASTA TOPE

Tabla 12- Entradas, Salidas y Condiciones Paso ``Subir hasta Tope´´
%X9 Y %X11 SUBIR TOPE

%I0.4 FDC %Q0.0 MOTOR %I0.1 FDC_U
PUERTA U1 METER PESTAÑAS
%I0.5 FDC %Q1.0 ELECTR %Q0.0 MOTOR
PUERTA U2 U
%I0.6 FDC %Q0.3 ROJA %Q1.0 ELECTR U
PUERTA D INTERM
%I0.7 BINM
%I0.0 FDC_P
49- Esquema Paso ``Subir hasta Tope´´
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50- Programa Paso ``Subir hasta Tope´´
Desde el estado “Anclado”, se pueden pulsar los botones BOT_ANC o BOT_ASC,

para desanclar y permanecer arriba o para bajar respectivamente. Para que funcionen
deben de cumplirse todas las condiciones de seguridad.
En cualquiera de los casos lo primero que debe hacerse es desanclar el elevador,

por lo que los dos pasos siguientes al anclado tras pulsar cualquiera de los dos botones,
son iguales en ambos casos.
En el primer paso de la maniobra de desanclaje, debemos subir una distancia

suficiente para que las pestañas no rocen en su movimiento de recogida.
Como en cualquier maniobra lo primero es desactivar la baliza verde y bloquear

las puertas de arriba.
Si se cumplen las condiciones del segundo escalón (puertas cerradas y barrera

inmaterial con obstáculos) se activa el motor de la bomba y su consiguiente
electroválvula.
Para indicar la maniobra, con nuestro código lumínico, activamos la baliza roja de
forma intermitente durante toda la maniobra.
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1.4.2.3.10 METER PESTAÑAS

Tabla 13- Entradas, Salidas y Condiciones Paso ``Meter Pestañas´´
%X10 Y %X12 METER PESTAÑAS

%I0.4 FDC %Q0.3 ROJA %I0.7 BINM
PUERTA U1 INTERM DESCENSO O
ARRIBA
%I0.5 FDC %Q0.1 ACT_LIN %I0.0.0 FDC_P
PUERTA U2
%I0.6 FDC %Q0.1 ACT_LIN
PUERTA D
%I0.1 FDC_U
51- Esquema Paso ``Meter Pestañas´´
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52- Programa Paso ``Meter Pestañas´´
Una vez establecido el contacto con el final de carrera superior, podemos guardar
las pestañas para finalizar la maniobra de desanclaje.
El paso anterior siempre será el de subida, en este caso, por lo que debemos
desactivar la bomba y electroválvula del paso anterior.
Una vez se compruebe que las puertas están cerradas podemos activar el
actuador lineal que meta las pestañas.
Cuando la barrera inmaterial ya no detecte ningún obstáculo podemos pasar al

siguiente paso. “Arriba”, si se pulsó BOT_ANC o “Descenso”, en caso de haber pulsado
BOT_ASC cuando el elevador estaba en “Anclado”.
Página | 58
1.4.2.3.11 CONDICIONES GLOBALES

Además de los pasos del programa que ya hemos visto, se han puesto unas
condiciones que se aplican en todos los pasos. Estas pueden ser condiciones de
seguridad, de encendido u otras instrucciones que consideremos necesarias.
53- Programa ``Puerta Abierta´´
En caso de que una de las puertas se detecte como abierta, sea en la etapa que
sea, se parará el motor de la bomba y se apagará la baliza verde.
54- Programa "Seguridad Puertas"
En caso de que alguna de las puertas se esté cerrando, y se active la barrera

inmaterial de la misma, está parará de cerrarse y se volverá a abrir. Es una condición de
seguridad necesaria para los operarios, el material y la maquinaria, ya que de no estar
podrían dañarse por el cierre de las puertas mientras cargan el elevador o lo usan de
pasarela.
Página | 59
55- Programa ``Contador Pestañas´´
Cada vez que se active el final de carrera de las pestañas, se sumará en un

contador. Después se ha asignado un área de la memoria para que se guarde ese valor.
Esto nos permitirá saber el uso que han tenido las pestañas, para poder usar
estos datos en el mantenimiento, para la garantía o simplemente para conocer la
durabilidad de los actuadores lineales y otros elementos que intervienen en el movimiento
de las pestañas, lo cual es un sistema clave y crítico del elevador.
56- Programa ``Contador de Movimientos´´
Lo mismo que para las pestañas se ha hecho para conocer el uso de la máquina,
en este caso se han utilizado los botones. Es un método poco preciso, porque no
conoceremos muchos datos y es fácil de falsear, si se pulsa varias veces por
impaciencia, por ejemplo.
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Lo mismo podemos hacer para conocer cualquier dato del elevador.
57- Programa ``Nº de Error´´
Se ha incluido también un área de la memoria para guardar los datos que emanan
de la palabra de sistema que el fabricante ha establecido para conocer los errores, en
este caso las causas de la última parada.
En la guía del autómata, Schneider nos da el siguiente código de errores.
58- Programa “Código de Errores”
Página | 61
1.4.2.4 PROGRAMA DEFINITIVO

Como ya se ha dicho, la presentación de pasos anterior no es la real,
normalmente no se usa, pero a efectos de explicación y para una programación inicial es
la forma más cómoda de ver qué pasa en cada paso por separado.
Sin embargo, en la realidad, se sigue usando el gráfico GRAFCET, para hacer

referencia a los pasos y para las condiciones de transición. Pero las condiciones y
órdenes se escriben de otra forma, en la cual hay un escalón para cada salida y vamos
poniendo las condiciones para que se active o desactive esa salida.
Al final se ha seleccionado un cilindro de simple efecto, en lugar del de doble

efecto que había en el programa preliminar, por lo tanto, solo hará falta encender el motor
para subir y podemos bajar con el motor parado activando la electroválvula de bajada.
Esto nos ha permitido reducir el número de salidas, pudiendo prescindir del

módulo de entradas y salidas que se había seleccionado para el programa preliminar, ya
que hemos seleccionado otro autómata con más entradas y salidas.
Tabla 14- Entradas y Salidas Definitivas
ENTRADAS
%I0.0 FDC_P Final de Carrera Pestañas
%I0.1 FDC_U Final de Carrera Arriba
%I0.2 FDC_D Final de Carrera Abajo
%I0.3 FDC_A Final de Carrera Asiento
%I0.6 FDCP_D Final de Carrera Puerta Abajo
%I0.7 BINM Barrera Inmaterial
%I0.8 BOT_PD Botón Puerta de Abajo
%I0.9 BOT_ANC Botón Anclaje
%I0.10 BOT_ASC Botón Ascensor
%I0.11 BOT_PU1 Botón Puerta de Arriba 1
%I0.12 BOT_PU2 Botón Puerta de Arriba 2
%0.I13 BINM2 Barrera Inmaterial Puertas
%I1.0 SA_OUTPUTON Salida Seguridad Activada
%I1.1 SA_SUPPLY Alimentación Disponible (A1/A2)
%I1.2 SA_SUPPLYFAIL Alimentación No Tolerada
%I1.3 Reservado
%I1.4 Reservado
%I1.5 SA_START Inicio Activo
Página | 62
%I1.8 Reservado
%I1.9 Reservado
%I1.10 Reservado
%I1.11 Reservado
%I1.12 SA_WAITINGFORSTART Esperando Condición de Inicio
%I1.13 Reservado
SALIDAS
%Q0.0 MOTOR Motor
%Q0.1 ACT_LIN Actuadores Lineales
%Q0.2 BAL_V Baliza Verde
%Q0.3 BAL_R Baliza Roja
%Q0.6 PUERTA_D Puerta Abajo 1
%Q0.7
%Q0.8 ELVALV_D Electroválvula Bajar
%Q0.9 RELE_ACT_LIN Relé que conmuta entre + y - el actuador lineal
%Q2.0 SA_ENABLE Activación de Salidas de Seg. Habilitada
%Q2.1 SA_RESETMODULE Desactivar Módulo (Fuente de Corriente Desconectada)
%Q2.2 SA_KEEPALIVE Función de Seg. Permanece Activa con BUS Muerto (Timeout)
%Q2.3 INT_SEG Interruptor de seguridad
En el POU Lader de las acciones generales:
59- Programa `Ìnicio´´
En el primer escalón ponemos como condición que, ante cualquier inicio del
autómata, ya sea en frio o en caliente, se inicie el GRAFCET en el paso 1, es decir, en
“Descenso”.
Página | 63
También incluimos las condiciones generales y de seguridad que ya pusimos en el

programa anterior: los contadores, la memoria que almacene el error que produjo la
última parada, que se quede alguna puerta abierta o se cierren con obstáculos en medio.
En el POU Lader de los pasos:
60- Programa ``Set Reset Bomba´´
Aquí ponemos las condiciones de encendido (Set) o de apagado (Reset), que

serán los pasos en los que debe activarse el motor de la bomba para subir y en los que
deba apagarse el motor, ya sea porque no se mueve verticalmente o para bajar (porque
el cilindro será de simple efecto y solo habrá que activar la electroválvula de bajada.
Página | 64
61- Programa ``Set Reset Electroválvula´´
En estos pasos activamos la electroválvula para dejar bajar el elevador y la

desactivaremos en los pasos inmediatamente posteriores a los descensos.
62- Programa ``Set Reset Actuador Lineal´´
En el caso de los actuadores lineales los activaremos siempre que se vayan a

mover las pestañas (tanto en un sentido como en otro) y los desactivaremos en los pasos
inmediatamente posteriores.
Para el cambio de polaridad de los actuadores lineales, que permitirá que

funcionen en el sentido contrario utilizaremos un relé que al armarse cambiará la
polaridad, siendo el sentido por defecto el que guarde las pestañas.
Página | 65
63- Programa ``Set Reset Relé Actuador Lineal´´
Por ello, para sacar las pestañas debe estar activado el actuador lineal y el relé
que cambie la polaridad. En el paso “Saca pestañas” se activará el relé y, cuando no esté
en ese paso, el relé se desactivará.
64- Programa " Set Reset Baliza Verde"
Página | 66
Como ya vimos antes, utilizamos la baliza verde para indicar que todo está bien,
visualmente para el usuario y también lo podemos utilizar como condición necesaria para
pasar al siguiente paso.
En estos escalones ponemos las condiciones para que se active la baliza verde,
donde que las puertas estén cerradas, serán condiciones comunes para todos los
estados de espera y para cada estado ponemos las condiciones que se deben cumplir,
dependiendo del estado deberán estar activos unos finales de carrera u otros.
65- Programa ``Set Reset Baliza Roja´´
La luz roja estará activa siempre que no lo esté la verde.
También incluimos los pasos en los que el rojo parpadeará, que serán todos los
estados que impliquen un movimiento. Como habíamos indicado que en caso de que no
esté el verde esté el rojo, para que parpadee debemos negar la salida de la baliza roja,
para que se apague en ciclos de un segundo.
Página | 67
66- Programa ``Set Reset Abrepuertas Abajo´´
La condición para que pueda abrirse la puerta de abajo será que el elevador este
situado abajo, con la baliza verde activa, y que se pulse el botón BOT_PD.
A fin de mantener la puerta abierta mientras se carga el elevador, no se volverá a

cerrar hasta volver a pulsar el botón BOT_PD.
En los pasos inmediatamente posteriores al estado “Abajo” se bloqueará la puerta

de abajo.
El caso de las puertas de arriba es un caso especial, ya que en el caso del anclaje
se pueden abrir las dos, pero en el caso de “Arriba” solo se puede abrir una, ya sea una u
otra.
Página | 68
67- Programa ``Set Reset Abrepuertas Arriba´´
Para abrir una puerta se debe pulsar uno de los botones, de la puerta que se
quiera abrir. La condición que dice que debe estar encendida la baliza verde, hace que al
abrir una puerta no pueda abrirse la otra. Para cerrar la puerta hay que apretar el botón
otra vez.
En el caso de que no esté arriba, en los pasos inmediatamente posteriores a

“Arriba” las puertas se bloquearán, en caso de que hubiesen quedado activas.
Página | 69
68- Programa ``Set Reset Abrepuertas Anclado´´
En el caso del anclado, se podrán abrir las dos puertas, por lo que hay que quitar
la condición de la baliza verde, además se ha puesto un contador de 20s, para que no
haya que mantener pulsado el botón hasta que la puerta se haya abierto. Además, esto
permite que se pueda ir a abrir la otra puerta mientras se abre la primera. Para cerrar las
puertas, habrá que cerrarlas una a una, pulsando los botones respectivamente.
Como siempre, en los pasos inmediatamente posteriores, se bloquearán las

puertas.
Página | 70
TRANSICIONES
Las transiciones son las condiciones que se deben cumplir para que se pase de
un paso a otro, en el gráfico GRAFCET las transiciones estaban representadas como
cuadros dentro de las flechas que unen los pasos y están nombradas como “TRx” donde
X es el número de transición.
69- Transición ``Descenso-Abajo´´
Para que el elevador deje de bajar y pase a estar “Abajo” se debe activar el final
de carrera de abajo (FDC_D).
En el caso de que, en el descenso, no llegue abajo porque las pestañas

estuviesen fuera, en lugar de pasar a “Abajo” el elevador pasaría al paso “Anclado”.
70- Transición ``Bajar-Asentar´´
Para ello se debe cumplir que se toque el FDC_A (que indicaría que ha empezado
por encima de las pestañas) y que la barrera inmaterial detecte algún obstáculo.
71- Transición ``Bajar- Librar Pestañas´´
En caso de que en el descenso, este presionando el FDC_A, pero no haya ningún

obstáculo (es decir, las pestañas estén recogidas), se iniciará la maniobra de anclaje,
pasando al paso “Sube Anclaje”.
Como hemos visto, cuando el elevador se encuentra en “Abajo” hay dos

posibilidades, dependiendo el botón que se pulse:
Página | 71
72- Transición `Àbajo-Botón Ascensor´´
En caso de que pulsemos el botón de ascensor (BOT_ASC) y la baliza esté en

verde, se inicia la maniobra de subida, para pasar al estado “Arriba” por lo tanto,
pasamos al paso “Sube Ascensor” (%X3).
La carrera de ascenso acabará cuando se alcance el final de carrera de arriba

(FDC_U).
73- Transición `Àbajo-Arriba´´
En caso de que, estando abajo, pulsemos el botón de anclaje (BOT_ANC) y la

baliza esté en verde, iniciamos la maniobra de subida y anclaje, por lo tanto, pasamos al
paso “Sube Anclaje”.
74- Transición `Àbajo-Botón Anclaje´´
El paso siguiente será el de “Sacar pestañas”, el cual entrará en acción una vez
hayamos llegado al tope de arriba.
75- Transición ``Subir-Librar Pestañas´´
El final del paso “Sacar Pestañas” lo marcarán los finales de carrera que detectan
las pestañas extendidas (FDC_P).
76- Transición ``Pestañas Fuera´´
Página | 72
Una vez alcanzado el tope de las pestañas podemos bajar el elevador hasta su
asiento, pasando al estado de espera “Anclado”. Para lo cual debe detectar que se ha
tocado el FDC_A.
77- Transición `Àsienta´´
Cuando el elevador se encuentra en el estado “Anclado” volvemos a tener dos

posibilidades dependiendo del botón que pulsemos: BOT_ANC para desanclar y pasar a
“Arriba” y BOT_ASC para desanclar y bajar hasta “Abajo”.
La maniobra de desanclado será igual para los dos casos, por lo tanto, Tr8=TR11;
Tr9=Tr12 y Tr10=Tr13.
78- Transición `Ànclado-Botón Ascensor´´
En la primera transición indicamos que cambie de paso al detectar el flanco

positivo del botón BOT_ASC a la vez que este activada la baliza verde
79- Transición ``Subir-Librar Pestañas´´
La distancia que debe subir para dejar de interferir en el movimiento de las

pestañas la detectaremos con el FDC_U, por lo tanto, cuando se active, pasaremos al
paso “Meter Pestañas”.
El final del paso “Meter Pestañas” lo marcará la barrera inmaterial, por lo tanto,
cuando se cierre dejaremos de tener obstáculos y consideraremos que las pestañas
están recogidas y podemos pasar al siguiente paso, ya sea “Descenso” o “Arriba”,
dependiendo del botón que se haya pulsado.
80- Transición ``Pestañas Dentro´´
Página | 73
Cuando el elevador está en el estado de reposo “Arriba” volvemos a tener dos

posibilidades, con los dos botones.
Para bajar desde “Arriba” hasta “Abajo” pulsaremos el botón de ascensor

(BOT_ASC), siempre y cuando esté activada la baliza verde. Pasaremos al paso
“Descenso”.
81- Transición `Àrriba-Botón Ascensor´´
En el caso de que el usuario pulse el BOT_ANC, se iniciará la maniobra de

anclaje, de la cual nos podemos saltar un paso, ya que el ascensor ya está presionando
el final de carrera FDC_U. Por lo tanto, podemos pasar directamente a “Sacar Pestañas”.
82- Transición `Àrriba-Botón Anclaje
1.5 BIBLIOGRAFÍA
http://www.silcon.com.ar/un_poco_de_historia.htm
http://www.mitsubishielectric.com/elevator/es/overview/elevators/history.html
https://cityliftascensores.com/diferencias-entre-un-ascensor-electrico-y-uno-hidraulico/
https://arquigrafico.com/tipos-de-ascensores-para-las-edificaciones/
Real Decreto 203/216, Requisitos esenciales de seguridad para la comercialización de ascensores

y componentes de seguridad para ascensores, BOE,
https://www.boe.es/buscar/pdf/2008/BOE-A-2008-16387-consolidado.pdf
https://www.boe.es/buscar/doc.php?id=BOE-A-2002-18099
https://europa.eu/european-union/eu-law/legal-acts_es
https://www.boe.es/boe/dias/2016/05/25/pdfs/BOE-A-2016-4953.pdf
https://www.aenor.com/
https://www.nema.org/pages/default.aspx
Página | 74
https://www.se.com/es/es/
https://www.vmc.es/es
https://www.lovatoelectric.es/
https://www.hiwin.de/hiwin/en/EUR
https://tesensors.com/es/es
https://www.eaton.com/es/es-es.html
1.6 SOFTWARE UTILIZADO

Schneider EcoStruxure Machine Expert – Basic
Autodesk Autocad 2018
Microsoft Word 16
Microsoft Excel 16
Adobe Acrobat Pro DC 2015
Página | 75
2. PLANOS
2.1 PLANTA Y ALZADOS
83- Pano 1 "Planta y Alazdos"
Página | 76
2.2 ESQUEMA MONTACARGAS
84- Plano 2 "Esquema montacargas"
Página | 77
2.3 ESQUEMA MULTIFILAR
85- Plano 3 "Multifilar"
Página | 78
3. PLIEGO DE CONDICIONES
3.1 PLIEGO DE CONDICIONES GENERALES

Se consideran sujetas a las condiciones de este pliego, todas las características,
planos y presupuestos, que se adjuntan en las partes correspondientes del presente
proyecto. Los documentos que lo definen son compatibles entre sí y además se
complementan unos a otros.
La finalidad del Pliego de Condiciones es la de establecer los requisitos para el

diseño y suministro de la automatización de un montacargas. Por tanto, no recoge los
detalles constructivos de la instalación.
3.1.1 OBJETIVOS DEL DISEÑO

El objeto del diseño de la automatización del presente documento, es la de poder
mover un montacargas dentro de una fábrica, para poder salvar la altura entre dos
plantas de la misma, de forma que se simplifique el transporte de materias primas y
productos semielaborados dentro de la misma nave, aumentando la productividad y la
seguridad de los trabajadores.
3.1.2 MEJORAS APORTADAS CON EL DISEÑO

El autómata a instalar pretende convertir el montacargas en una pasarela, para
que, al estar en la planta superior, pueda enclavarse para permitir el paso de una zona de
la fábrica a otra con un forklift. De este modo, podrá elevarse material desde la planta
baja y, en caso de no usarlo para este fin, puede ser una zona de paso para maquinaria.
3.1.3 NORMATIVA DE APLICACIÓN
3.1.3.1 MARCO NORMATIVO

En ingeniería, a la hora de realizar un proyecto, debemos tener en cuenta toda la
legislación que se va a aplicar en dicho proyecto, sobre todo en lo relativo a la seguridad
de las personas. Existen varios tipos de documentos legislativos, que dan las reglas,
Página | 79
métodos y cálculos que deben seguirse en el diseño, la fabricación, puesta en servicio,

mantenimiento…
No todos los documentos legislativos son de obligado cumplimiento, ni son

aplicables en todo el mundo. Además, es importante conocer el escalafón de aplicación,
ya que, ante una contradicción entre dos normas, debe prevalecer la de mayor rango.
La primera clasificación que se puede hacer es por el origen del documento. Al

tratarse de un proyecto que se va a realizar en la Unión Europea siempre prevalecerá la
legislación emitida por los organismos y administraciones europeas. Podemos distinguir
los siguientes documentos, de mayor a menor importancia:
 Reglamento. Son documentos legislativos vinculantes en todos los

estados de la unión. Los estados tienen la obligación de transponerlos a su
propia legislación. Es una forma de armonizar las leyes más importantes
en todos los países miembros.
 Directiva. Son objetivos que deben cumplir todos los estados miembros,
pero a diferencia de los reglamentos, los países deben elaborar sus
propias leyes para alcanzar esos objetivos. Son leyes de mínimos que se
deben adaptar a la idiosincrasia de cada estado.
 Decisión. Se aplican solo en los países, organismos, sectores o empresas
a las que van dirigidos
 Recomendación. No son vinculantes, solo dan a conocer las líneas de
actuación que sugiere la unión, pero no son de obligado cumplimiento.
 Dictamen. Son, simplemente, declaraciones que hacen las instituciones
europeas, no tienen ninguna obligatoriedad. Suelen utilizarse mientras se
elabora la legislación, para mostrar los puntos de vista de las distintas
instituciones o comités europeos.
En cuanto a los documentos aplicables en el estado español tendremos los
emitidos por la administración central o por las comunidades autónomas. A continuación,
se enumeran los documentos legislativos que más importancia tienen en ingeniería
mayor a menor importancia.
Se han descrito los emitidos por la administración central, pero las comunidades
autónomas tienen normativas que pueden asemejarse, como el equivalente de la
constitución sería el estatuto de autonomía.
Página | 80
 Ley. Por encima de ellas, en el marco normativo español, solo está la

constitución, son de obligado cumplimiento en todo el territorio. Hay varios
tipos, dependiendo del organismo que la emita, las más importantes son
las leyes orgánicas, seguidas por las leyes ordinarias. Ambas emanan de
las cortes generales
 Real Decreto. Son normas a las que el Gobierno le da rango de ley.
Pueden ser Real Decreto Ley, aprobadas con carácter de urgencia y que,
después deben pasar por el Congreso. Por detrás en importancia están los
Real Decreto Legislativo y los Reales Decretos del Consejo de Ministros
 Orden Ministerial. Emitida por un ministerio
 Reglamentos.
 Resoluciones.
Las administraciones locales y las diputaciones pueden emitir ordenanzas o
reglamentos, las cuales también son de obligado cumplimiento
Existen organismos internacionales, que emiten acuerdos, convenios, enmiendas,

instrucciones… las cuales no son de obligado cumplimiento, a no ser que la autoridad
competente se base en ellas a la hora de legislar.
Lo mismo pasa con los organismos de normalización internacionales y nacionales,

como CEN a nivel europeo o AENOR en España. Emiten normas, instrucciones o
informes, que no son de obligado cumplimiento. Sin embargo, las administraciones
públicas se basan en estos organismos, sobre todo en las normas, a la hora de redactar
sus documentos.
Por ello es muy normal encontrar referencias a normas dentro de las directivas
europeas o los reales decretos, por lo que estas normas pasan a ser de obligado
cumplimiento y tienen el rango del documento en el que aparecen.
Las normas son documentos técnicos, de carácter voluntario (excepto en los

supuestos que hemos visto), contienen especificaciones técnicas consensuadas por
todas las partes de la actividad a la que se aplica. Debe ser reconocida por un organismo
de normalización. En España se basan en la Ley 21/1992 art.8 y el único organismo de
normalización es la Asociación Española de Normalización (UNE), designado por el
ministerio de industria.
Página | 81
Las normas españolas, pueden ser nacionales por completo, en cuyo caso, en su
codificación aparece el comité técnico de normalización que la ha creado, con un código
y el año.
En el caso de que sea una norma internacional que se ha adoptado se añade el

prefijo UNE- seguido por la nomenclatura de la norma internacional
Existen otros organismos, como las asociaciones de investigación, que emiten

reglas, documentos e instrucciones, que no son obligatorios, pero resuelven problemas
que la administración no había contemplado.
3.1.3.2 NORMATIVA APLICABLE AL PROYECTO

Como se ha explicado en los objetivos, la normativa principal en la que se va a
basar el proyecto es la Directiva Europea de Máquinas (2006/42/CE) que se adoptó a la
legislación española por medio del RD 1644/2008
También debemos fijarnos en el RD 1215/1997 que establece las disposiciones

mínimas de seguridad y salud para la utilización de máquinas por los trabajadores. Este
RD emana de la Ley 31/1995, de Prevención de Riesgos Laborales.
Al tener parte eléctrica debe tenerse en cuenta el RD 842/2002, que aprueba el

Reglamento Electrotécnico de Baja Tensión (REBT). Igualmente hay que tener en cuenta
la Directiva europea 2004/108/CE que indica las condiciones de Compatibilidad
Electromagnética, traspuesta a la legislación española mediante el RD 1580/2006
El RD 614/2001 establece las disposiciones mínimas para la protección de la

salud y seguridad de los trabajadores frente al riesgo eléctrico.
En cuanto a las Normas UNE principalmente se deben tener en cuenta:
 UNE-EN ISO 12100-1 2012. Seguridad en máquinas

 UNE-EN 60204-1 2007. Seguridad en máquinas. Equipo eléctrico de las
máquinas
 UNE-EN 81-31. Reglas de seguridad para la fabricación e instalación de
montacargas. Parte 31: Montacargas accesibles solo para cargas
 UNE-EN ISO 13849-1 2016. Seguridad en máquinas. Partes de los
sistemas de mando relativas a la seguridad.
 UNE-EN 61439-1 2012. Conjuntos de aparamenta de baja tensión.
Página | 82
Además, necesitamos muchas otras normas que son usadas siempre pero no
suelen indicarse de forma explícita, como pueden ser:
RD 2032-2009. Establece las unidades legales de medida
UNE 157001 2014. Criterios generales para la elaboración de proyectos
Normas UNE de dibujo técnico, como la UNE-EN ISO 5455-96 (escalas) o UNE-
EN 1039-94 (acotación)
Las normas y Reales Decretos en los que nos basaremos nos remitirán a otras
normas, que se aplicarán si corresponde para el caso del proyecto.
Asimismo, en el proyecto completo, habría que tener en cuenta:
 Código Técnico de Edificación (CTE),

 Instrucción española de Hormigón Estructural (EHE-08)
 Instrucción de acero estructural (EAE)
 la legislación que sea aplicable a los residuos, por ejemplo…
Además de todas las legislaciones de la comunidad autónoma en la que se vaya a
instalar o de la administración local.
3.1.4 DAÑOS Y PERJUICIOS A TERCEROS

El instalador será responsable de todos los accidentes que, por inexperiencia o
descuido, sobrevinieran tanto en la edificación donde se efectúe el montaje del
montacargas, como en las maquinas colindantes o contiguas. Será, por tanto, de su
cuenta el abono de las indemnizaciones a quien corresponda y cuando a ello hubiere
lugar, y de todos los daños y perjuicios que puedan ocasionarse o causarse en las
operaciones de la ejecución de montaje.
Asimismo, será responsable de los daños y perjuicios directos o indirectos que se

puedan ocasionar frente a terceros como consecuencia del montaje, tanto en ella como
en sus alrededores, incluso los que se produzcan por omisión o negligencia del personal
a su cargo que intervengan en el montaje.
Es de su responsabilidad mantener vigente durante la ejecución de los trabajos

una póliza de seguros frente a terceros, suscrita por una compañía aseguradora con la
suficiente solvencia para la cobertura de los trabajos.
Página | 83
3.1.5 SUMINISTRO DE MATERIALES

Se especificará por parte del fabricante las deficiencias o faltas en los suministros.
3.1.6 REPLANTEO
El replanteo del montacargas se realizará señalando las referencias principales
que mantendrá como base de posteriores replanteos parciales. Dichos trabajos se
considerarán a cargo del instalador e incluirlos en su oferta económica.
3.1.7 INTERPRETACIONES, ACLARACIONES Y MODIFICACIONES

El instalador podrá requerir del fabricante, según sus respectivos cometidos y
atribuciones, las instrucciones o aclaraciones que se precisen para la correcta
interpretación y ejecución del montacargas proyectado.
Cuando se trate de interpretar, aclarar o modificar preceptos de los Pliegos de

Condiciones o indicaciones de los planos, croquis, órdenes e instrucciones
correspondientes, se comunicarán necesariamente por escrito al instalador, estando éste
a su vez obligado a devolver los originales o las copias, suscribiendo con su firma el
enterado, que figurará al pie de todas las órdenes, avisos e instrucciones que reciba el
fabricante.
Cualquier reclamación que crea oportuno hacer el instalador en contra de las

disposiciones tomadas por el fabricante, habrá de dirigirla, dentro del plazo de tres días, a
quien la hubiera dictado, el cual le dará el correspondiente recibo, si éste lo solicitase.
3.1.8 PROCEDENCIA DE MATERIALES, APARATOS Y EQUIPOS

El instalador tiene libertad de proveerse de los materiales, aparatos y equipos de
todas clases donde considere oportuno y conveniente para sus intereses, excepto en
aquellos casos en los se preceptúe una procedencia y características específicas en el
proyecto.
Obligatoriamente, y antes de proceder a su empleo, acopio y puesta en

funcionamiento, el instalador deberá presentar al fabricante una lista completa de los
materiales, aparatos y equipos que vaya a utilizar, en la que se especifiquen todas las
Página | 84
indicaciones sobre sus características técnicas, marcas, calidades, procedencia e

idoneidad de cada uno de ellos.
3.1.9 MATERIALES, APARATOS Y EQUIPOS DEFECTUOSOS

Cuando los materiales, aparatos, equipos y elementos de instalaciones no fuesen
de la calidad y características técnicas prescritas en el proyecto, no tuvieran la
preparación en él exigida o cuando, a falta de prescripciones formales, se reconociera o
demostrara que no son los adecuados para su fin, el fabricante, dará la orden al
instalador de sustituirlos por otros que satisfagan las condiciones o sean los adecuados al
fin al que se destinen. Si, a los 15 días de recibir el instalador orden de que retire los
materiales que no estén en condiciones, ésta no ha sido cumplida, podrá hacerlo el
fabricante a cuenta del instalador.
En el caso de que los materiales, aparatos, equipos o elementos de instalaciones

fueran defectuosos, pero aceptables a juicio del instalador, se recibirán con la rebaja del
precio que aquél determine, a no ser que el instalador prefiera sustituirlos por otros en
condiciones.
3.1.10 LIMPIEZA DE LA ZONA DE TRABAJO

Es obligación del instalador mantener limpios los lugares de trabajo y sus
alrededores tanto de restos de materiales sobrantes como de la maquinaria empleada
para llevar a cabo los trabajos y retirar las instalaciones provisionales que no sean
necesarias, así como ejecutar todos los trabajos y adoptar las medidas que sean
apropiadas para que la instalación presente buen aspecto.
3.2 PLIEGO DE CONDICIONES TÉCNICAS
3.2.1 EQUIPOS ELECTRICOS
3.2.1.1 GENERALIDADES
El instalador será responsable del suministro de equipos eléctricos. La mínima
protección será IP54, según la norma DIN 40050, de forma que se garantice la protección
contra polvo y salpicadura de agua, para garantizar la protección contra derivaciones.
Página | 85
Se preverán prensaestopas de aireación en las partes inferiores de los armarios

pequeños. En los armarios grandes deben instalarse tanto en la parte inferior como en la
superior, para garantizar la circulación de aire por el mismo.
La temperatura de la zona de los cuadros eléctricos e instrumentación no debe

superar los 35ºC, por lo que el instalador debe estudiar la instalación de ventilación
forzada, termostato o acondicionamiento de aire por refrigeración si lo considera
necesario.
3.2.1.2 CUADROS ELÉCTRICOS Y ARMARIO DE

CONTROL
En los cuadros eléctricos se incluirán pulsadores frontales de marcha y parada,
con señalización del estado de cada aparato, tanto del funcionamiento como de posibles
averías.
El instalador debe indicar el tipo de cuadro elegido indicando las siguientes

características:
 Estructura de los cuadros y armario de control, dimensiones, material con

secciones o espesores, pintura, protección a la corrosión…
 Compartimentos en los que se divide.
 Elementos alojados en los cuadros, detallando los mismos.
 Interruptores automáticos.
 Salida de cables, relés de protección, aparatos de medida y elementos
auxiliares.
Las protecciones como mínimo serán:
 Mínima tensión, en el interruptor general automático.

 Sobrecarga, en cada receptor.
 Cortocircuito, en cada receptor.
 Defecto a tierra, en cada receptor superior a 10kW. En menores,
reagrupados en conjunto de como máximo 4 elementos, siendo estos
funcionalmente semejantes.
 La distribución del cuadro debe tener como celda central la alimentación y,
a ambos lados, se sitúan las celdas o salidas necesarias.
Página | 86
En las tapas frontales se incluye un sinóptico con el esquema unipolar plastificado,

que incluya los aparatos de indicación, marcha, protección y título de cada elemento con
letreros plastificados. Se debe indicar el fabricante de cada elemento que compone el
cuadro y armario de control, junto con el tipo de los mismos.
3.2.1.3 RECONOCIMIENTO Y ENSAYOS PREVIOS

Cuando el fabricante estime oportuno puede encargar y ordenar análisis, ensayos
o comprobaciones de los materiales, elementos o instalaciones. En la fábrica de origen,
laboratorios oficiales o en la misma obra, según crea conveniente, aunque no se indiquen
en este pliego.
En caso de discrepancia, ensayos o pruebas se efectuarán en el laboratorio que el

fabricante elija.
Los costes derivados por estas pruebas y comprobaciones serán a cargo del
instalador.
3.2.1.4 ENSAYOS
Antes de poner en servicio el sistema eléctrico, el instalador debe efectuar los
ensayos necesarios para comprobar, ante el fabricante, que todos los equipos, aparatos y
cableados se han instalado correctamente según las normas establecidas y que están en
condiciones de funcionar con seguridad.
Todos los ensayos deben realizarse con el ingeniero que represente al fabricante.
Los resultados de los ensayos deben reflejarse en informes, indicando la fecha y

el responsable del ensayo, así como su categoría profesional.
El cableado, antes de ponerse en funcionamiento, se someterá a un ensayo de

resistencia del aislamiento entre fases y fase-tierra.
3.2.1.5 RED DE PUESTA A TIERRA

En cada instalación se efectuará una red de tierra. El conjunto de líneas y tomas
de tierra deben hacer que las masas metálicas no puedan ponerse a una tensión superior
a 24V respecto a la tierra.
Página | 87
Todas las carcasas de aparatos de alumbrado, enchufes, etc. Deben disponer de

su toma de tierra.
Las instalaciones de toma de tierra deben seguir las normas que dictan el
Reglamento Electrotécnico de Baja Tensión y sus instrucciones complementarias.
3.3 DISPOSICIONES ECONÓMICAS
3.3.1 PRECIO
El objetivo principal de la elaboración del presupuesto es anticipar el coste de
fabricación descompuesto por los materiales que se incluyen para el diseño y
programación del montacargas.
3.3.2 PRECIO BÁSICO Y UNITARIO

Es el precio por unidad (ud, m, kg, etc.) de los materiales que se disponen para el
montaje del autómata del montacargas, (incluido su transporte, descarga, embalajes, etc.,
hasta el emplazamiento de montaje). Es el precio de una unidad que obtendremos como
suma de los siguientes costes:
 Costes directos: calculados como suma de los productos "precio básico x

cantidad" de la mano de obra, maquinaria y materiales que intervienen en
la ejecución del montaje pretendido.
 Medios auxiliares: Costes directos complementarios, calculados en forma
porcentual como porcentaje de otros componentes, debido a que
representan los costes directos que intervienen en la ejecución de cada
elemento de la cinta transportadora y que son de difícil cuantificación.
 Costes indirectos: aplicados como un porcentaje de la suma de los costes
directos y medios auxiliares, igual para cada elemento del crcuito de
automatización del montacargas debido a que representan los costes de
los factores necesarios para el montaje.
En relación a la composición de los precios, se establece que la composición y el
cálculo de los precios de los distintos elementos se base en la determinación de los
costes directos e indirectos precisos para su montaje.
Página | 88
 Considera costes directos:

o La mano de obra que interviene directamente en la ejecución de la
automatización del autómata.
o Los materiales, a los precios resultantes, que quedan integrados en
la unidad de que se trate o que sean necesarios para su ejecución.
o Los gastos de personal, combustible, energía, etc., que tengan
lugar por el accionamiento o funcionamiento de la maquinaria e
instalaciones utilizadas en la ejecución del montaj.
o Los gastos de amortización y conservación de la maquinaria e
instalaciones anteriormente citadas.
 Deben incluirse como costes indirectos:
o Los gastos del personal técnico y administrativo adscrito
exclusivamente al montaje y los imprevistos. Estos gastos, excepto
aquéllos que se reflejen en el presupuesto valorados por
elementos, se cifrarán en un porcentaje de los costes directos, igual
para todas los elementos del circuito del autómata, que adoptará,
en cada caso, el autor del proyecto a la vista de la naturaleza de los
trabajos previstos, de la importancia de su presupuesto.
o Las características técnicas de cada elemento, en las que se
incluyen todas las especificaciones necesarias para su correcta
ejecución.
Si en la descripción del proceso de ejecución del montaje no figurase alguna
operación necesaria para su correcta ejecución, se entiende que está incluida en el
precio, por lo que no supondrá cargo adicional o aumento de precio. Para mayor
aclaración, se exponen algunas operaciones o trabajos, que se entiende que siempre
forman parte del proceso de ejecución:
 El transporte y movimiento vertical y horizontal de los materiales hasta el

emplazamiento de montaje, incluso carga y descarga de los camiones.
 Eliminación de restos, limpieza final y retirada de residuos a vertedero.
 Transporte de escombros sobrantes a vertedero autorizado.
 Montaje, comprobación y puesta a punto.
 Las correspondientes legalizaciones y permisos en instalaciones.
 Maquinaria, andamiajes y medios auxiliares necesarios.
Trabajos que se considerarán siempre incluidos y para no ser reiterativos no se
especifican en cada uno de los elementos del automatismo.
Página | 89
4. PRESUPUESTO
4.1 PRESUPUESTO DE EJECUCIÓN MATERIAL (PEM)
El presupuesto de ejecución material es el resultado de la suma de los precios

unitarios de los diferentes elementos que componen el automatismo. Es el resultado
obtenido por la suma de los productos del número de cada elemento por su precio
unitario. Es decir, el coste del montaje del circuito sin incluir los gastos generales, el
beneficio industrial y el impuesto sobre el valor añadido.
86- Presupuesto ejecución material (PEM)
€
Ej: Pulsadores eaton= 𝑈𝐷 ∗ 𝐶𝑜𝑠𝑡𝑒 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 €/𝑢𝑑 = 9 𝑢𝑑 ∗ 6.40 = 57.6€
𝑢𝑑
€
Ej: Programación= 𝑛ᵒℎ ∗ 𝐶𝑜𝑠𝑡𝑒 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 €/ℎ = 20ℎ ∗ 30 ℎ = 600 €
Sumando todos los subtotales, el presupuesto de ejecución material es de

3903.02 €
Página | 90
4.2 PRESUPUESTO DE CONTRATA (PC)
El presupuesto de contrata (PC), es el importe que cobra el contratista de forma

que al coste de materiales y de la mano de obra, se añade una parte proporcional de sus
gastos generales y del beneficio económico o industrial a tener.
Los porcentajes que se aplican no están fijados por ninguna normativa, de manera
que se pueden escoger a partir de los valores habituales empleados en contratación de
obras oficiales, estos corresponden al 13% en concepto de gastos generales y el 6% en
concepto de beneficio industrial.
El presupuesto de contrata se calcula mediante la suma de los gastos, el beneficio

y el presupuesto de ejecución material.
87- Presupuesto de contrata (PC)
𝑃𝐸𝑀∗16 3903.02 €∗16

Gastos generales = = = 624.48€
100 100
𝑃𝐸𝑀∗6 3903.02 €∗6

Beneficio industrial = 100
= 100
= 234.18€
Presupuesto de contrata = 𝑃𝐸𝑀 + 𝐺𝑎𝑠𝑡𝑜𝑠 𝐺𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑒𝑠 + 𝐵𝑒𝑛𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑜 =
3903.02€ + 624.48€ + 234.18 € = 𝟒𝟕𝟔𝟏. 𝟔𝟖€
El presupuesto de contrata es 4761.68 €
Página | 91
4.3 PRESUPUESTO TOTAL (PT)
Es el importe a desembolsar, después de sumar al presupuesto de contrata (PC)

el resto de gastos necesarios para materializar el proyecto.
El resto de gastos a añadir, son los costes de aplicar el Impuesto sobre el Valor
Añadido (IVA) en todas las partes que estén sujetos al mismo.
88- Presupuesto total (PT)
𝑃𝐶∗21 4761.68 €∗21

IVA PC = 100
= 100
= 999.95€
𝑆𝑢𝑏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎𝑐𝑖ó𝑛 €∗21 600 €∗21

IVA Programación = = = 126 €
100 100
𝑆𝑢𝑏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑎𝑑𝑜𝑟 €∗21 750 €∗21

IVA Diseñador = 100
= 100
= 157.50 €
Presupuesto total (PT) = 𝑃𝐶 + 𝐼𝑉𝐴 (𝑃𝐶 ) + 𝐼𝑉𝐴 (𝑃𝑅𝑂𝐺𝑅𝐴𝑀𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 ) + 𝐼𝑉𝐴 (𝐷𝐼𝑆𝐸Ñ𝑂) =
4761.68 € + 999.95€ + 126 € + 157.50 € = 6045.14 €
El presupuesto total del proyecto es
6045.14€
Página | 92

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UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA

Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño

Programación de montacargas con

TRABAJO FINAL DEL

Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Jorge Lario Barón

Francisco Javier Ibáñez Civera

CURSO ACADÉMICO: 2019/2020

1- Elevación Monolitos Stonehenge.............................................................................................................. 7

47- Esquema Paso ``Anclado´´ .................................................................................................................... 52

Tabla 1. Aparamenta Seleccionada_________________________________________________________ 18

A petición de la universidad politécnica de valencia se redacta el siguiente

Dicho proyecto se realiza ante la necesidad de una industria de intercomunicar la

1.2 OBJETO Y ALCANCE

El presente proyecto tiene por objeto el reacondicionamiento de un montacargas

Al tratarse de una máquina, ya que no estará habilitada para el trasiego de

Los materiales seleccionados y el programa tendrán como objetivo el buen

Al tratarse de un proyecto de automatización no se va a tener en cuenta el cálculo

1.3.1 SISTEMAS DE ELEVACIÓN

1- Elevación Monolitos Stonehenge

Tenemos ejemplos en la prehistoria, como puede ser el yacimiento de

Ya en tiempos históricos, tenemos ejemplos como las pirámides o las grandes

La primera máquina de elevación de

nuestra era. Se trata de una palanca con un 2- Shaduf

recipiente en uno de sus extremos, que se

En la época clásica, se le atribuye el invento de la polea a Arquímedes, la cual

Los elevadores y montacargas datan de la antigua Roma, donde el emperador

Durante el medievo, se llevaron a cabo pocas innovaciones en estos sistemas, el

No fue hasta la revolución industrial, con la utilización de la fuerza de trabajo que

El gran avance en medidas de seguridad lo llevó a cabo el inventor

En 1880 Siemens presentó el primer ascensor movido mediante electricidad. En

A principios del s.XX se pudieron alcanzar velocidades mayores, con un grupo

Hoy en día, se ha avanzado mucho en cuanto a la seguridad, pero se está

En cuanto a características puramente técnicas, la

La primera clasificación, y más importante, que se

 Electromecánicos: Formado por la cabina y el contrapeso, el cual de ser

En función de la carga y el uso para el que está previsto se

 Montaplatos: También llamados minicargas. Tienen

 Montacargas: Aquí se engloba la gran mayoría,

 Montacoches: Utilizados para el transporte de

En el caso del presente proyecto, se elegirá un montacargas hidráulico, con dos

“Instrumento electrónico, que utiliza memoria programable para guardar

Los PLCs son utilizados en todo tipo de industrias y maquinarias. Se diferencian

También son capaces de comunicarse en tiempo real con otros controladores y

1.3.4 HISTORIA DEL PLC

El PLC surge dentro de la industria automovilística, por las necesidades de los

A finales de la década de 1960 aparecen los primeros autómatas programables

A principios de la década de 1970, los PLCs incorporan microprocesador. En 1973

Se incorporaron también otras prestaciones, como manipulación de datos,

Los principales fabricantes de PLCs eran Allen-Bradley, Siemens, Festo, Fanuc,

En los años 1980 se pretende estandarizar las comunicaciones con el protocolo

las E/S en los módulos. Se desarrollan módulos de control continuo, PID,

1.3.5 ESTRUCTURA DEL PLC

La parte principal es la Unidad Central de Procesamiento (CPU). Es la encargada

La transferencia de datos en los PLCs se logra gracias a 4 tipos de buses:

 BUS de Datos. Transfiere datos de los componentes individuales.

La memoria puede ser permanente u operacional:

 Memoria Permanente (PM). Se basa en ROM, EPROM, EEPROM o

o Las condiciones comunes para las entradas de dos componentes