Control II 05/10/2024 del numerador entre la I. INTRODUCCION magnitud del denominador: |𝑮𝒄(𝒋𝒘𝒄)| Un compensador de atraso es un dispositivo o un bloque de √𝜷𝟐 𝒘𝒄𝟐 + 𝜷𝟐 𝒃𝟐 =( ) control utilizado en sistemas de √𝜷𝟐 𝒃𝟐 + 𝒘𝒄𝟐 control para mejorar la |𝑮𝒄(𝒋𝒘𝒄)| estabilidad y el rendimiento de (𝜷𝒘𝒄)𝟐 + (𝜷𝒃)𝟐 un sistema. Su principal = (√ ) función es introducir un 𝒘𝒄𝟐 + (𝜷𝒃)𝟐 desfase en la respuesta del Si definimos como una sistema, permitiendo una constante C a los elementos mejora en la estabilidad del contenidos dentro de la raíz mismo sin aumentar cuadrada podemos simplificar excesivamente el ruido o el la obtención de la magnitud: esfuerzo del controlador. Los µ𝒄 = √𝒄 = 𝒄𝟏/𝟐 compensadores de atraso Para determinar la magnitud en también pueden usarse para decibeles usamos la siguiente reducir el sobre impulso y formula: µ𝒄𝒅𝑩 = 𝟐𝟎𝐥𝐨 𝐠(µ𝒄) mejorar la respuesta en estado 𝟏 estable a frecuencias bajas. = 𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈𝒄𝟐 En la siguiente practica = 𝟏𝟎𝒍𝒐𝒈𝒄 veremos el diseño de un Por lo que de igual manera al compensador de adelanto con aplicar un antilogaritmo una ganancia de 15dB y un podemos obtener el valor de C µ𝐜𝐝𝐁 ángulo de fase de 40° para una 𝐜 = 𝟏𝟎 𝟏𝟎 frecuencia de 10 Hz. Ahora para obtener el ángulo II. MARCO TEORICO del compensador es la resta del ángulo del numerador respecto La expresión que define a la del ángulo del denominador: función de transferencia de un 𝒘 𝒘 𝜱𝒄 = 𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ) − 𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ) compensador de adelanto es la 𝒃 𝜷𝒃 siguiente: Aplicando propiedades (𝜷𝒔 + 𝒃) trigonométricas podemos 𝑮𝒄(𝒔) = ( ) simplificar la expresión para la 𝒔 + 𝜷𝒃 En donde Beta tiene que ser fase quedando como resultado mayor a 0 y menor a 1 para que lo siguiente: se cumpla la función de atraso, 𝜷−𝟏 Si evaluamos la función en 𝜱𝒄 = 𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ) 𝒘 𝜷𝒃 donde s sea igual a jwc + 𝒘 𝒃 tenemos la siguiente expresión: Para determinar los valores de 𝜷(𝒋𝒘𝒄 + 𝒃) Beta tenemos el desarrollo de 𝑮𝒄(𝒋𝒘𝒄) = ( ) 𝒋𝒘𝒄 + 𝜷𝑏 una expresión cuadrática que al Si calculamos la magnitud aplicar algebra queda como: seria la división de la magnitud 𝜷𝟐 (𝒒𝟐 − 𝒄 + 𝟏) + 𝜷(𝟐𝒒𝟐 𝒄) Si despejamos los valores de + 𝒄(𝒒𝟐 𝒄 + 𝒄 − 𝟏) los elementos resistivos de las Teniendo en cuenta que “q” es expresiones anteriores los igual a la tangente del ángulo definimos como: de compensación y C ya se 𝟏 expresó anteriormente. Por lo 𝑹𝟐 = 𝒃𝑪 tanto, obteniendo el valor de 𝑹𝟐 − 𝜷𝑹𝟐 Beta podemos también obtener 𝑹𝟏 = 𝜷 el valor de la constante “a”. Al ser un compensador de 𝒘𝒄 𝜷𝟐 − 𝒄 atraso la ganancia en decibeles 𝒃= √ tanto como el ángulo son 𝜷 𝒄−𝟏 menores a 0. Por parte de la implementación electrónica de un compensador III. DESARROLLO de atraso se hace uso de Cálculos teóricos OPAMPS en configuración de Iniciamos desarrollando los seguidor de voltaje como el cálculos teóricos para circuito mostrado a determinar la función de continuación: transferencia correspondiente, como datos tenemos que el ángulo debe ser de -40° (recordando que es un sistema de atraso y el ángulo y ganancia son menores a 0), una ganancia de -15dB y esto a una Figura – Compensador de atraso frecuencia de 10 Hz que si la con OPAMP expresamos en frecuencia Para calcular el valor de los angular es igual a 62.8318 elementos se propone un valor rad/s. de un capacitor C. Para calcular los valores de los Aplicando Laplace al circuito elementos proponemos un tenemos que la ganancia del capacitor de 100uF. circuito es igual a: A continuación, se muestran 𝟏 𝑽𝒐(𝒔) 𝑹𝟐 𝒔+ 𝑹𝟐𝑪 los cálculos: = 𝑽𝒊(𝒔) 𝑹𝟏 + 𝑹𝟐 𝒔 + 𝟏 𝑪(𝑹𝟏 + 𝑹𝟐) Por lo que comparando con la expresión de la función de transferencia se puede concluir que: 𝑹𝟐 𝜷= 𝑹𝟏 + 𝑹𝟐 𝟏 𝒃= 𝑹𝟐𝑪 𝟏 𝜷𝒃 = 𝑪(𝑹𝟏 + 𝑹𝟐) Figura – Cálculos teóricos
En nuestros cálculos tenemos
que los valores de Beta y b son: 𝜷 = 𝟎. 𝟏𝟐𝟎𝟖 ; 𝒃 = 𝟔𝟖. 𝟖𝟎𝟔𝟖 Figura – Código en Matlab Entonces tenemos que la función de transferencia resultante es: 𝑮𝒄(𝒔) 𝒔 + 𝟔𝟖. 𝟖𝟎𝟔𝟖 = 𝟎. 𝟏𝟐𝟎𝟖 ( ) 𝒔 + 𝟖. 𝟑𝟏𝟏𝟖 Implementación en Matlab Para comprobar los cálculos anteriores se hizo un código en la plataforma de Matlab donde de igual manera determinamos los valores de Beta y “b” para determinar la función de transferencia y aplicarle el bode, igual determinamos los valores de los elementos electrónicos que se usarán en la implementación física.
Figura – Función de transferencia y valores de elementos electrónicos calculados mediante Matlab, como estos nos dan valores con decimales se tuvo que aproximar estos mismos a valores comerciales para llevar a cabo la práctica. De igual manera en la entrada esteremos metiendo un valor de 10Vpp a una frecuencia de Figura – Diagrama de Bode de 10 Hz. Gc(s). Simulación en Proteus Para la simulación se usó la plataforma de Proteus y se diseñó el compensador de atraso según los valores elegidos y calculados en Matlab. Para el valor de la fuente senoidal se usó 1V pico a pico y la frecuencia de 10 Hz. Posteriormente en el análisis de resultados mediremos las amplitudes y la fase para comprobar si corresponden con lo diseñado.
Figura – Circuito físico con
OPAMP Figura – Circuito en Proteus Los valores usados son los siguientes: Para R1 se usó una resistencia de 1KΩ y para R2 fue una resistencia con valor de150Ω. Y para el capacitor de igual manera se usó el propuesto que es de 100uF.
Figura – Resultados de la simulación. Practica física Para la implementación con OPAMP usaremos los valores Vemos que los valores varean muy poco, esto puede ser debido a que en papel se usaron menos decimales para determinar la respuesta, pero a pesar de esto ambos valores son correctos. Entonces la función de transferencia correspondiente queda de la siguiente manera: 𝑮𝒄(𝒔) 𝒔 + 𝟔𝟖. 𝟔𝟔𝟏𝟎 = 𝟎. 𝟏𝟐𝟏𝟏 ( ) 𝒔 + 𝟖. 𝟑𝟏𝟓 Si comparamos ambas Figura – Firma de práctica. funciones son prácticamente idénticas, por lo que vamos por un camino correcto, ahora mediremos el bode para determinar si nuestra función cumple con las especificaciones que queríamos.
Figura – Resultado de practica
IV. ANALISIS DE RESULTADOS A partir de los resultados obtenidos a mano se comparará con lo obtenido en Matlab para Figura – Medición del Bode en determinar si lo teórico se Matlab cumple. Primeramente, Nosotros esperamos que en tenemos los valores de Beta y una frecuencia de 10 Hz “b” son los siguientes (62.8318 rad/s) obtengamos un respectivamente: ángulo de -40° y una ganancia 𝜷 = 𝟎. 𝟏𝟐𝟎𝟖 ; 𝒃 = 𝟔𝟖. 𝟖𝟎𝟔𝟖 de -15dB, y si observamos el Y la función por ende es la bode vemos que la condición siguiente: se cumple para ambos casos, 𝑮𝒄(𝒔) concluyendo en que la función 𝒔 + 𝟔𝟖. 𝟖𝟎𝟔𝟖 de transferencia es la correcta. = 𝟎. 𝟏𝟐𝟎𝟖 ( ) 𝒔 + 𝟖. 𝟑𝟏𝟏𝟖 Pasando por parte de la Mientras que en Matlab simulación para comprobar tenemos los siguientes valores que este haciendo un correcto de Beta y “b”: funcionamiento mediremos la 𝜷 = 𝟎. 𝟏𝟐𝟏𝟏 ; 𝒃 = 𝟔𝟖. 𝟔𝟔𝟏𝟎 amplitud y el tiempo entre cada Figura – Medición de desfase señal. El cursor de la entrada indica Primero empezaremos con la que el cero se encuentra en 0 s, amplitud, como tenemos en la mientras que la salida el cursor entrada 1 Vpp la salida se indica que el cero se encuentra atenúa hasta 177.5mVpp, en 11 ms. recordando que la ganancia del Determinando la Δt tenemos sistema está representada como que es igual a: la salida entre la entrada. La 𝜟𝒕 = 𝟎 − 𝟏𝟏𝒎𝒔 ganancia es: 𝜟𝒕 = −𝟏𝟏𝒎𝒔 𝑽𝒐 𝟏𝟕𝟕. 𝟓𝒎𝑽 El tiempo es negativo debido a 𝑨𝒗 = = = 𝟎. 𝟏𝟕𝟕𝟓 𝑽𝒊 𝟏𝑽 que estamos haciendo los Como esta es una magnitud cálculos respecto de la entrada. adimensional para convertirla a Con el tiempo podemos dB usamos la siguiente encontrar el valor del ángulo, expresión: sabiendo que el ángulo es igual 𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈(𝑨𝒗) = 𝑿 a 𝜭 = 𝒘𝜟𝒕 pero este valor está 𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈(𝟎. 𝟏𝟕𝟕𝟕) = −𝟏𝟓. 𝟎𝟏𝟔𝒅𝑩 en radianes, si Lo cual cumple con lo descomponemos el valor de w esperado en el diseño que es igual a dos veces la frecuencia (Hz) por PI el ángulo se calcula de la siguiente forma: 𝜭 = 𝟑𝟔𝟎 𝜟𝒕 𝒇 = (𝟑𝟔𝟎)(−𝟏𝟏𝒎𝒔)(𝟏𝟎 𝑯𝒛) 𝜭 = −𝟑𝟗. 𝟔° Lo cual concuerda ya que esperamos tener -40° en atraso y el valor es muy cercano a este Figura – Medición de amplitud en Finalmente, en la práctica con Proteus la ayuda de las mediciones Ahora para determinar el mostradas por el osciloscopio ángulo de desfasamiento, tenemos la siguiente imagen: mediremos el tiempo entre una señal y la otra, por lo que para demostrarlo de manera más grafica lo haremos por donde ambas cruzan el cero
Figura – Mediciones en practica
Tenemos una frecuencia de 10 Hz, pero ahora la entrada es de 8.2V y la salida desciende hasta 1.66V lo cual concuerda ya que esperamos ver una atenuación, si hacemos lo mismo para calcular la ganancia se tiene lo siguiente: 𝑽𝒐 𝟏. 𝟔𝟔𝑽 𝑨𝒗 = = = 𝟎. 𝟐𝟎𝟐𝟒 𝑽𝒊 𝟖. 𝟐𝑽 𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈(𝟎. 𝟐𝟎𝟐𝟒) = −𝟏𝟑. 𝟖𝟕 La ganancia en decibeles para este caso es de -13.87 la cual es muy cercana a los -15dB que esperábamos. Para el ángulo de fase nos ayudamos de las mediciones la cual indica que es de 37.9° y es un ángulo positivo ya que es respecto de la entrada y este valor es muy cercano a los 40° que esperábamos ver V. CONCLUSIONES En conclusión, los compensadores de atraso son herramientas efectivas para mejorar la estabilidad de un sistema de control, reduciendo el sobre impulso y mejorando el margen de fase sin comprometer significativamente la velocidad de respuesta. Su uso es crucial en aplicaciones donde se requiere un control preciso y estable, especialmente en sistemas con tendencia a la oscilación o alta sensibilidad al ruido.
