Prueba 3

Prueba 3
Problema 1. (3pts)
Una máquina de corriente continua tiene los siguientes parámetros eléctricos y mecánicos:
PL 15 kW potencia de salida
Vn 400V tension nominal
La 120mH
Ra 1.02 Ω
Kt 3.81
J 0.4 Kgm2
B 0.068 Nm-s/rads
Ian 43.9A corriente nominal
ω rn 93.3 rad/s velocidad nominal
Considere que el conversor DC que alimenta la maquina se puede modelar como una
V a (s)
ganancia constante de la forma =500, y que la carga T L es proporcional a la
m(s)
velocidad (T L =K ωr ¿ , usando un modelo promedio de la máquina DC, Diseñe un sistema
de control de corriente y de velocidad con el método de Bode con las siguientes
especificaciones.
a) Diseñe un controlador de corriente para una frecuencia de cruce de 150rad/s y un

margen de fase como mínimo de 65°, se desea que el sistema tenga cero error en
estado estacionario a entrada escalón. Considere que en la medición de la corriente
se utiliza un sensor con ganancia K si =0.3. (Dibuje el diagrama de bloques usado
con las FT de forma clara) (0.5pts).
b) Trace el diagrama de bode del sistema a lazo cerrado e indique el ancho de banda
del mismo y la frecuencia de resonancia si existiese (0.5pts)
c) Pruebe el desempeño del su controlador para periodo de simulación de 1seg, con

cambio entre -50%In a +50%In en t=0.5seg, y otro cambio entre -100%In y
+100%In en t=0.5seg. (0.5pts)
d) Sin despreciar el lazo interno de corriente, diseñe un lazo de control de velocidad,

para una frecuencia de cruce cercana a los 30rad/s y un margen de fase
mínimo de 60°, el sistema debe tener cero error en estado estacionario a
entrada escalón, considere que la ganancia del sensor de velocidad es K si =0.143
(Dibuje el diagrama de bloques usado con las FT de forma clara) (0.5pts).
e) Trace el diagrama de bode del sistema a lazo cerrado e indique el ancho de banda
del mismo y la frecuencia de resonancia si existiese(0.5pts)
f) Para efectos de simulación considere un limitador en la referencia de corriente y

pruebe el desempeño del control de velocidad considerando el lazo interno de
corriente para escalones de velocidad entre -50% ωn a +50% ωn, y de -100% ωn a
100% ωn. (0.5pts)
Problema 2. (3pts)
Para el siguiente sistema determine lo siguiente.

a) La frecuencia de cruce y el margen de fase de la planta G.
rad
ω c =6.065
seg
MF=39.2 º
b) Desarrolle un sistema de control, use el método de Bode de forma de tener una

frecuencia de cruce sobre los 5 rad/s y con un margen de fase mínimo de 55° (o
aquel que considere adecuado para tener un sobrepaso menor al 20%), además se
desea que a lazo cerrado el sistema tenga cero error en estado estacionario a entrada
escalón, con un sobre paso menor al 20%,
1.- Se busca un polo Para poder compensar los grados faltantes de la planta, el cual
se ubica a los -3dB de nuestra planta, es decir, que tenemos que ubicarla a los -
5.107 dB, donde tenemos un ω de 7.563
Figura 1
Posteriormente se ubica este polo mas un polo en el origen el cual nos sirve para
tner cero error en estado estacionario
Figura 2 Bode (Cancelación de polo y Polo en Origen)
2.- Como se puede observar en la figura 2, a los 5 rad/s no tengo un Margen de fase
(MF) adecuado aplico una malla en adelanto para poder subir mi fase a los 120º, es
decir, tener un MF de 60.
Para empezar se calcula el valor de θ=60−( 180−178 ) +5=63, el cual
utilizaremos para poder calcular el valor de α
1−sin 63
α= =0.05
1+sin 63
Con el valor de α definido, buscamos la magnitud en dB para ese valor utilizando

la siguiente formula
Mag=−20 log
( )
1
√α
=−13.01
Ubicando ese valor de magnitus en el diagrama de Bode de la Figura 2 se podrá

ubicar el valor de ω c
Figura 3 (Ubicando Valor de Magnitud y Valor de ω c ¿

Teniendo loa valores de α y ω c podemos calcular los valores del polo y el cero de la
malla
ωc
Polo= =53.934 Cero=ω c∗√ α =2.697
√α
Colocando estot valores en MathLab, nuestro diagrama de Bode de la planta se
modifica (Figura 3 Bode)
Figura 4 (Aplicando Malla en adelanto)
Como se puede observar los valor de la malla mofican tanto la fase como la magitus
de la planta, y para corregir la magnitud a los 5 rad/s, calculamos el valor de la
ganancia Kp.
28.66
20
K p=10 =27.10
Finalmente se agragann estos valores a Mathlab y se observa el diagra de Bode

Como se Puede apreciar en la figura anterio, se pudo corregir nuestra ganancia con
la malla en adelanto implementada, pero no asi la fase, por lo que se procede a
colcular nuevos valores para una nueva malla en adelanto
3.- Al igual que en la primera malla se procede a buscar un nuevo valor de α ,

buscando un MF de 60º, donde actualmente tenemos un de 25º
θ=60−25+ 5=40
1−sin ( 40 )
α= =0.22
1+sin ( 40 )
Posteriormente buscamos la magnitud para ese valor de α y se busca en el grafico

de Bode (Figura 4 Bode) para tener nuestro ω c
Mag=−20 log
( √1α )=−6.575
Figura 5 (Ubicación de la Magnitud de α y Valor de ω c)
Con el Valor de ω c y de α se calculan los polos y ceros de la misma manera que en

la primera malla
ωc
Polo= =13.62 Cero=ω c∗√ α =2.99
√α
Figura 6 (Aplicando la Malla y Calculando el Valor de Kp)
En la imagen anterior se puede apreciar que los valores de cero y polo de la malla
mejoraron la rspues de la fase, si bien no es a los 60 º que se buscaban pero lo
dejaron a 65º lo que significa que tenemos un amortiguamiento de 0.707 aprox.
Finalmente se procede a calcular el nuevo Kp para subir nuestra magnitud a un

cruce por 0.
7.92
20
Kp=10 =2.48
Con el valor de Kp obtenido anteriormente se procede a verificar si cumple con los

parámetros que necesitamos.
Figura 7 (aplicación del Kp obtenido)

c) Muestre claramente la respuesta de salida del sistema realimentado para un escalón
de amplitud 10, (considere un tiempo de simulación de unos 5 seg)
d) Obtenga el diagrama de bode del sistema alazo cerrado resultante.
Se puede observar que en la ganancia del controlador se aumento al doble, esto es

debido a que se requeria que la planta llegara a estado estacionario mas rapido
Nota:
- Sea claro justificando el aporte en ángulo de cada elemento de cada controlador.
- Muestre el diagrama de bloques usado en cada parte de los problemas.
- Enumere las figuras de acuerdo a la ubicación en el problema.
- Incluya el código usado que muestre claramente cada uno de los pasos de
resolución.
Hora de envió miércoles 22 de abril a las 17:00hrs a través de la plataforma de pregrado

online, no se corregirán pruebas fuera de horario ni pruebas enviadas al correo fuera de
horario.

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a) Diseñe un controlador de corriente para una frecuencia de cruce de 150rad/s y un

c) Pruebe el desempeño del su controlador para periodo de simulación de 1seg, con

d) Sin despreciar el lazo interno de corriente, diseñe un lazo de control de velocidad,

f) Para efectos de simulación considere un limitador en la referencia de corriente y

Para el siguiente sistema determine lo siguiente.

b) Desarrolle un sistema de control, use el método de Bode de forma de tener una

Con el valor de α definido, buscamos la magnitud en dB para ese valor utilizando

Ubicando ese valor de magnitus en el diagrama de Bode de la Figura 2 se podrá

Figura 3 (Ubicando Valor de Magnitud y Valor de ω c ¿

Figura 4 (Aplicando Malla en adelanto)

Finalmente se agragann estos valores a Mathlab y se observa el diagra de Bode

3.- Al igual que en la primera malla se procede a buscar un nuevo valor de α ,

Posteriormente buscamos la magnitud para ese valor de α y se busca en el grafico

Figura 5 (Ubicación de la Magnitud de α y Valor de ω c)

Con el Valor de ω c y de α se calculan los polos y ceros de la misma manera que en

Finalmente se procede a calcular el nuevo Kp para subir nuestra magnitud a un

Con el valor de Kp obtenido anteriormente se procede a verificar si cumple con los

Figura 7 (aplicación del Kp obtenido)

d) Obtenga el diagrama de bode del sistema alazo cerrado resultante.

Se puede observar que en la ganancia del controlador se aumento al doble, esto es

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