PRACTICA 8 CONTROL

UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA - ELÉCTRICA

Y MECATRÓNICA
PRÁCTICA 8:
LUGAR DE LAS RAÍCES

INGENIERÍA DE CONTROL
Alumnos: AZPILCUETA RUBINA MARCELO EMILIO

ORTIZ NINA ALDEM FAVIO
Docente: PEDRO RODRIGUEZ G.
PRÁCTICA 8:
LUGAR DE LAS RAÍCES

Objetivos didácticos
• Usar los comandos del MATLAB para obtener el lugar de las raíces de un sistema,
además usar la herramienta sisotool de MATLAB.Descripción de la tarea a resolver
Descripción de la tarea a resolver
• Dado un sistema en forma de función de transferencia, se obtendrá el lugar de las
raíces LGR.
Esquema de la situación
Diseño de sistemas de control para satisfacer especificaciones de funcionamiento
Como parámetros de diseño, se consideran aquellos referentes al régimen transitorio:

amortiguamiento ξ, frecuencia angular de oscilación w, frecuencia natural no amortiguada wn y
constante de tiempo τ.
Para la etapa de diseño, Matlab toma gran relevancia, ya que con los siguientes comandos es
posible ajustar la ganancia K para satisfacer las especificaciones de funcionamiento; las
instrucciones que se utilizarán son:
[k,poles]=rlocfind(num,den) y [k,poles]=rlocfind(num,den,polo específico), sgrid y sgrid(ξ, wn).
[k,poles]=rlocfind(num,den). En el LGR que se genera, Matlab muestra un cursor para que el

usuario elija una ubicación específica sobre el LGR. Para ello, hay que hacer clic en el punto
seleccionado, después de lo cual Matlab presenta la ganancia y la ubicación de los polos de
lazo cerrado correspondientes.
[k,poles]=rlocfind(num,den,polo específico). Comando semejante a la instrucción anterior, sólo

que en vez de que se muestre el cursor en la pantalla, Matlab indica la ganancia y los polos
restantes relacionados con el polo específico escrito por el usuario.
PROBLEMA 1
Obtenga los correspondientes LGR, esto es, grafique en el plano s todos los
posibles polos de lazo cerrado.
Fig. 1: Ejercicios a resolver
Para el primer ejercicio graficamos en el plano s lo que se pide, por lo que escribimos el
siguiente código.
Fig. 2: Código del ejercicio a)
Lo que gracias al rlocus y rlocfind obtenemos el siguiente gráfico.

Fig. 3: Plano s del ejercicio a)
Ahora hacemos lo mismo, pero con el ejercicio b)
Fig. 4: Código del ejercicio b)

Fig. 5: Plano s del ejercicio b)
PROBLEMA 2
Calcule la ganancia K para que el sistema opere en el punto indicado del LGR.
Fig. 6: Valor de la ganancia K en a)
Podemos ver el valor de K exacto sería 0.75

Usando los mismos códigos, pero para el ejercicio b) obtenemos su valor de K
Fig. 7: Valor de la ganancia K en b)
PROBLEMA 3
Encontrar el valor de K, cuando el LGR corta el eje imaginario. Usar rlocfind(GH(s)),
Fig. 8: Ejercicio 3
Para este ejercicio usamos rlocfind(GH(s))
Fig. 9: Código en Matlab ejercicio 3

Fig. 10: Plano s del ejercicio 3
De lo cual podemos ver que el valor de K para este ejercicio sería aproximadamente 3.4
PROBLEMA 4
Para la configuración que se muestra en la figura, ajuste la ganancia K del
sistema para que la respuesta al escalón de lazo cerrado tenga un máximo
pico de sobreimpulso MP = 5%; además, determine el tiempo pico Tp y el
tiempo de asentamiento Ta. sgrid y sgrid(ξ, wn).
Fig. 11: Diagrama de bloques del ejercicio 4
Fig. 12: Gráfico del ejercicio 4

Usando el comando rlocus podemos obtener el siguiente gráfico
Fig. 13: Gráfico del ejercicio 4 usando rlocus
Fig. 14: Parámetros de la condición pedida
Fig. 15: Gráfico de la respuesta del sistema

Fig. 16: Datos del sistema
PROBLEMA 5
Para el sistema de la figura, obtenga el valor de ganancia K, de forma que el sistema
presente un amortiguamiento mínimo de 0.5 unidades (B = 60°) y una constante de tiempo
máxima de τ=1.25 seg.
Además, determine si la aproximación a un sistema de segundo grado es válida.
Fig. 17: Ejercicio 5
Utilizando pasos similares al ejercicio anterior, procedemos a obtener el siguiente gráfico

Fig. 18: Ejercicio 5
Usando el comando rlocus y sgrid obtenemos el siguiente gráfico
Fig. 19: Plano s del ejercicio 5

PROBLEMA 6
Obtenga el LGR de las configuraciones mostradas en la figura 6.35 para el intervalo indicado del
parámetro ajustable respectivo.
a) Considere en principio a = −10 y K = 32.4854, por lo que los polos de lazo cerrado se ubicaran en
p1 = p2 = −1.7607 y p3 = −10.4785; por lo tanto, el sistema resultante logra aproximarse a un
polinomio cuadrático. Si se mantiene fija la ganancia K, analice el comportamiento del parámetro
a para el intervalo 0 < a < ∞.
Fig. 20: Ejercicio 6 a)
b) Analice las variaciones de amortiguamiento para 0 < λ< ∞.
Fig. 21: Ejercicio 6 b)

T
Procedemos a escribir el código en Matlab y luego a analizar el resultado en
rlocus.
Fig. 22: Código del ejercicio 6 a)

Fig. 23: Plano s del ejercicio 6 a)
Ahora pasamos a realizar el procedimiento para el ejercicio 6 b)
Fig. 24: Código del ejercicio 6 b)
Y por último vemos su plano s con el comando rlocus

Fig. 25: Plano s del ejercicio 6 b)

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ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA - ELÉCTRICA

LUGAR DE LAS RAÍCES

Alumnos: AZPILCUETA RUBINA MARCELO EMILIO

LUGAR DE LAS RAÍCES

Como parámetros de diseño, se consideran aquellos referentes al régimen transitorio:

[k,poles]=rlocfind(num,den) y [k,poles]=rlocfind(num,den,polo específico), sgrid y sgrid(ξ, wn).

[k,poles]=rlocfind(num,den). En el LGR que se genera, Matlab muestra un cursor para que el

[k,poles]=rlocfind(num,den,polo específico). Comando semejante a la instrucción anterior, sólo

Fig. 1: Ejercicios a resolver

Lo que gracias al rlocus y rlocfind obtenemos el siguiente gráfico.

Ahora hacemos lo mismo, pero con el ejercicio b)

Fig. 4: Código del ejercicio b)

Fig. 6: Valor de la ganancia K en a)

Podemos ver el valor de K exacto sería 0.75

Fig. 7: Valor de la ganancia K en b)

Para este ejercicio usamos rlocfind(GH(s))

Fig. 9: Código en Matlab ejercicio 3

Fig. 11: Diagrama de bloques del ejercicio 4

Fig. 12: Gráfico del ejercicio 4

Fig. 13: Gráfico del ejercicio 4 usando rlocus

Fig. 14: Parámetros de la condición pedida

Fig. 15: Gráfico de la respuesta del sistema

Fig. 17: Ejercicio 5

Utilizando pasos similares al ejercicio anterior, procedemos a obtener el siguiente gráfico

Usando el comando rlocus y sgrid obtenemos el siguiente gráfico

Fig. 19: Plano s del ejercicio 5

b) Analice las variaciones de amortiguamiento para 0 < λ< ∞.

Fig. 21: Ejercicio 6 b)

Fig. 22: Código del ejercicio 6 a)

Ahora pasamos a realizar el procedimiento para el ejercicio 6 b)

Fig. 24: Código del ejercicio 6 b)

Y por último vemos su plano s con el comando rlocus

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