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    Lugar de Raices

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    Ricardo Olivera
    1. El documento describe un ejercicio práctico sobre el lugar de las raíces (LGR) en MATLAB. Se usan comandos como rlocfind para obtener el LGR dado un sistema en forma de función de transferencia. 2. Explica cómo usar rlocfind para seleccionar un polo específico en el LGR y calcular la ganancia K correspondiente. También cubre el uso de sgrid para especificar el amortiguamiento ξ y la frecuencia natural wn. 3. El objetivo es aplicar estos comandos de MATLAB para resolver varios problemas que involuc

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    Lugar de Raices

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    1. El documento describe un ejercicio práctico sobre el lugar de las raíces (LGR) en MATLAB. Se usan comandos como rlocfind para obtener el LGR dado un sistema en forma de función de transferencia. 2. Explica cómo usar rlocfind para seleccionar un polo específico en el LGR y calcular la ganancia K correspondiente. También cubre el uso de sgrid para especificar el amortiguamiento ξ y la frecuencia natural wn. 3. El objetivo es aplicar estos comandos de MATLAB para resolver varios problemas que involuc

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    lugar de raices

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    lugar de raices

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    1. El documento describe un ejercicio práctico sobre el lugar de las raíces (LGR) en MATLAB. Se usan comandos como rlocfind para obtener el LGR dado un sistema en forma de función de transferencia. 2. Explica cómo usar rlocfind para seleccionar un polo específico en el LGR y calcular la ganancia K correspondiente. También cubre el uso de sgrid para especificar el amortiguamiento ξ y la frecuencia natural wn. 3. El objetivo es aplicar estos comandos de MATLAB para resolver varios problemas que involuc

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    1. El documento describe un ejercicio práctico sobre el lugar de las raíces (LGR) en MATLAB. Se usan comandos como rlocfind para obtener el LGR dado un sistema en forma de función de transferencia. 2. Explica cómo usar rlocfind para seleccionar un polo específico en el LGR y calcular la ganancia K correspondiente. También cubre el uso de sgrid para especificar el amortiguamiento ξ y la frecuencia natural wn. 3. El objetivo es aplicar estos comandos de MATLAB para resolver varios problemas que involuc

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    Práctica 8

    Lugar de raíces
    Objetivos didácticos
    Usar los comandos del MATLAB para obtener el lugar de las raíces de un sistema, además usar la
    herramienta sisotool de MATLAB.
    Descripción de la tarea a resolver
     Dado un sistema en forma de función de transferencia, se obtendrá el lugar de las raíces LGR.
    Esquema de situación.
    Diseño de sistemas de control para satisfacer especificaciones de funcionamiento
    Como parámetros de diseño, se consideran aquellos referentes al régimen transitorio:
    amortiguamiento ξ, frecuencia angular de oscilación w, frecuencia natural no
    amortiguada wn y constante de tiempo τ .
    Para la etapa de diseño, Matlab toma gran relevancia, ya que con los siguientes
    comandos es posible ajustar la ganancia K para satisfacer las especificaciones de
    funcionamiento; las instrucciones que se utilizarán son:

    [k,poles]=rlocfind (num,den) y [k,poles]=rlocfind (num,den,polo específico), sgrid y


    sgrid(ξ, wn ).
    [k,poles]=rlocfind (num,den). En el LGR que se genera, Matlab muestra un cursor
    para que el usuario elija una ubicación específica sobre el LGR. Para ello, hay que
    hacer clic en el punto seleccionado, después de lo cual Matlab presenta la ganancia y
    la ubicación de los polos de lazo cerrado correspondientes.
    [k,poles]=rlocfind (num,den,polo específico ). Comando semejante a la instrucción
    anterior, sólo que en vez de que se muestre el cursor en la pantalla, Matlab indica la
    ganancia y los polos restantes relacionados con el polo específico escrito por el
    usuario.
    1. Obtenga los correspondientes LGR, esto es, grafique en el plano s todos los posibles
    polos
    2. v
    de lazo cerrado.
    2. Calcule la ganancia K para que el sistema opere en el punto indicado del LGR.

    [K,POLES] = RLOCFIND(SYS,P)
    3. Encontrar el valor de K, cuando el LGR corta el eje imaginario. Usar
    rlocfind(GH(s)),

    4. Para la configuración que se muestra en la figura, ajuste la ganancia K del sistema para
    que la
    respuesta al escalón de lazo cerrado tenga un máximo pico de sobreimpulso MP = 5%;
    además, determine el tiempo pico Tp y el tiempo de asentamiento Ta. sgrid y sgrid(ξ, wn).
    >> d=cos(atan(-pi/log(0.05)))
    d = 0.6901
    5. Para el sistema de la figura, obtenga el valor de ganancia K, de forma que el sistema
    presente
    un amortiguamiento mínimo de 0.5 unidades (B = 60°) y una constante de tiempo máxima
    de
    τ=1.25 seg.
    Además, determine si la aproximación a un sistema de segundo grado es válida.

    6. Obtenga el LGR de las configuraciones mostradas en la figura 6.35 para el intervalo


    indicado del parámetro ajustable respectivo.
    a) Considere en principio a = −10 y K = 32.4854, por lo que los polos de lazo cerrado se
    ubicaran en p1 = p2 = −1.7607 y p3 = −10.4785; por lo tanto, el sistema resultante logra
    aproximarse a un polinomio cuadrático. Si se mantiene fija la ganancia K, analice el
    comportamiento del parámetro a para el intervalo 0 < a < ∞.

    b) Analice las variaciones de amortiguamiento para 0 < λ< ∞.

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