INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

3 INGENIERA INDUSTRIAL
AUTMATAS Y SISTEMAS DE CONTROL

PRCTICA SISTEMAS DE CONTROL

DISEO DE UN CONTROLADOR PID PARA EL
SISTEMA BARRA Y BOLA

OBJETIVOS
Partiendo del problema planteado en prcticas anteriores donde se identific la inestabilidad del sistema
barra - bola en lazo abierto se procede a disear un controlador que respondiendo al esquema mostrado en
la figura

consiga que el sistema cumpla unos requerimientos de diseo previamente definidos. Para la resolucin
del problema se trabajar en entorno Matlab-Simulink.

1. INTRODUCCIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Recordamos el planteamiento del problema ya estudiado en prcticas previas de la asignatura.

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Recordamos la funcin de transferencia que relaciona la entrada (ngulo theta) con la salida
(posicin de la bola):
R(s) mgd 1
=
T(s) J s2
L 2 + m
R
Donde sustituyendo los valores asignados a las distintas variables resulta:
R(s) 0.21
= 2
T(s) s

2. REQUERIMIENTOS DE DISEO
Los requerimientos de diseo para el problema son:

- tiempo de establecimiento menor que 3 segundos

- sobrepaso mximo menor que 5%

3. RESPUESTA DEL SISTEMA EN LAZO ABIERTO

Recordamos la respuesta del sistema en lazo abierto a una entrada escaln de 0.25 rad. Aadimos, para
ello, el comando:

num=0.21;
den=[1 0 0];
gs=tf(num,den);
step(0.25*gs)

y obtenemos la siguiente respuesta como funcin del tiempo

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Respuesta que hace evidente la necesidad de un controlador para cumplir los requerimientos de diseo
especificados.

4. DISEO DEL CONTROLADOR

Se parte de la hiptesis de la necesidad de un controlador PID para resolver el problema, controlador que
responde a la forma:
Ki K s 2 + K ps + K i
Kp + + K ds = d
s s

Comenzamos analizando la respuesta del sistema en lazo cerrado a una entrada escaln de 0.25 rad

Se propone el siguiente comando

[numc, denc] = cloop(num,den)

- a qu tipo de controlador equivale cerrar el lazo ?

- qu conclusiones se obtienen de la respuesta a la entrada escaln?
- se hace el sistema estable? se cumplen los requerimientos de diseo ?

Aadir un controlador proporcional con Kp distinto de la unidad y aplicar de nuevo la entrada escaln
anterior,

numP = Kp*num
[numc,denc] = cloop(numP,den)

- se hace el sistema estable?

- qu ocurre al variar Kp? se obtienen mejores resultados?
- pueden cumplirse los requerimientos de diseo con un controlador proporcional
exclusivamente?

Recordamos de teora que el Lugar de las Races permite observar la posicin de los polos en lazo
cerrado al variar la ganancia K

Si variando la ganancia K es posible que el LDR pase por los polos deseados no hara falta ningn otro
tipo de regulador, el regulador proporcional es suficiente. Si an variando la ganancia no se consigue que
el LDR pase por dichos polos hay que introducir ceros y polos adicionales de forma que se modifique el
LDR hasta que pase por los polos requeridos.

Recordamos el LD R del problema que nos ocupa, ya obtenido en la prctica 1. Utilizamos el comando

rlocus (num,den)

y obtenemos el resultado representado en la figura siguiente:

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Calculamos ahora la posicin de los polos que cumplen los requerimientos de diseo a partir de estos
requerimientos, recordamos

- tiempo de establecimiento menor que 3 segundos

- sobrepaso mximo menor que 5%

A la vista de los resultados

- es posible por tanto nicamente con un controlador proporcional cumplir los requerimientos de
diseo?

Pensamos en otro tipo de controlador, por ejemplo un PD de la forma:

G(s) = K C
(s + z 0 )
(s + p 0 )
Donde la magnitud de z0 es menor que la magnitud de p 0. Para el diseo de este regulador es necesario
seleccionar la posicin tanto del cero como del polo.

Para colocar el cero (z 0) tenemos varios criterios. Elegimos, por ejemplo (no es el nico) el criterio de
colocar el cero del regulador cercano al origen para cancelar uno de los polos. Para colocar el polo
aplicamos el criterio del argumento.

Una vez obtenidos los valores de z 0 y p 0 calculamos el valor de K C aplicando el criterio del mdulo.
Seguidamente construimos el lugar de las races del sistema con regulador. Se proponen los siguientes
comandos

numlead = [1 Zo];
denlead = [1 Po];

num1 = conv(num,numlead);

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den1= conv(den,denlead)

rlocus(num1,den1)

El LDR nos permite una comprobacin de los resultados obtenidos. Aadimos el comando

[Kc,poles] = rlocfind (num1,den1)

Y nos desplazamos a un punto cercano al polo calculado como punto de funcionamiento

- qu resultados se obtienen a partir de la grfica?

- concuerdan estos resultados con los obtenidos tericamente?

5. RESPUESTA EN LAZO CERRADO

Una vez el regulador ha sido calculado obtener la respuesta a una entrada escaln de 0.25 rad en lazo
cerrado para el conjunto de controlador diseado y planta. Obtener la respuesta para los 5 primeros
segundos.

- se cumplen los requerimientos de diseo?

- se hace necesario implementar algn otro tipo de controlador?
- es el controlador diseado la nica respuesta posible al problema planteado?
- qu resultados se obtienen si se utiliza otro criterio para fijar el cero y polo del regulador?

6. MTODO ALTERNATIVO DE DISEO DEL REGULADOR

Partiendo de la siguiente tabla y utilizando un procedimiento de tanteo obtener un controlador que cumpla
los requerimientos especificados.

A la hora de determinar los valores de Kp, KD y K i utilizar esta tabla tan solo como referencia. Recordar
que el cambio de uno de ellos condiciona el valor de los otros.

Respuesta en lazo Tiempo de Sobrepaso Tiempo de Error en estado

cerrado levantamiento establecimiento estable
Kp Decrece Aumenta Pequeo cambio Decrece

Ki Decrece Aumenta Aumenta Elimina

Kd Pequeo cambio Decrece Decrece Pequeo cambio

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6. Mtodo alternativo para diseo del controlador

Partiendo de la siguiente tabla y utilizando un procedimiento de tanteo obtener un controlador que cumpla
los requerimientos especificados.

A la hora de determinar los valores de Kp, Kd y Ki utilizar esta tabla tan solo como referencia. Recordar
que el cambio de uno de ellos condiciona el valor de los otros.

Respuesta en lazo Tiempo de Sobrepaso Tiempo de Error en estado

cerrado levantamiento establecimiento estable
Kp Decrece Aumenta Pequeo cambio Decrece

Ki Decrece Aumenta Aumenta Elimina

Kd Pequeo cambio Decrece Decrece Pequeo cambio