02gioi Avidal

FUNDAMENTOS
DE FÍSICA
Antoni Vidal Ferràndiz
GRADO EN INGENIERÍA EN ORGANIZACIÓN

INDUSTRIAL
Módulo de Formación básica
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Universidad Internacional de Valencia
Grado en
Ingeniería en Organización
Industrial
Fundamentos de física
Módulo de Formación básica
6 ECTS

Leyendas
Enlace de interés Ejemplo Importante
Los términos resaltados a lo largo del contenido en color naranja se recogen en el apartado GLOSARIO.
Índice
CAPÍTULO 1. REVISIÓN DE ÁLGEBRA VECTORIAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1. Álgebra vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.1. Vectores y sistemas de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.1.2. Propiedades de los vectores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.3. Producto de vectores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1. Cinemática de partículas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.1. Posición y trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.2. Velocidad y aceleración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2. Cinemática del sólido rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.1. Velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.2. Aceleración angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.3. Velocidades y aceleraciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
CAPÍTULO 3. SÓLIDO RÍGIDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.1. Centro de masas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.1. Distribución discreta de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.2. Distribución continua de masa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2. Momento de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.1. Teoremas de Steiner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
CAPÍTULO 4. DINÁMICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.1. Dinámica de partículas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.1.1. Las leyes de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.1.2. Cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1.3. Dinámica del centro de masas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2. Dinámica del sólido rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.1. Momento de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.2. Pares de fuerzas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2.3. Segunda ley de Newton para el movimiento de rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.4. Conservación del momento angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
CAPÍTULO 5. TERMODINÁMICA Y GASES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5.1. Propiedades térmicas de la materia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.1.1. Capacidad calorífica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
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Índice
5.2. Cinética de gases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2.1. Ecuación de los gases ideales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2.2. Ecuación de Van der Waals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.3. Primer principio de la termodinámica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.3.1. Trabajo de un gas ideal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.2. Energía interna. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.3.3. Tipos de procesos termodinámicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.3.4. Capacidad calorífica de un gas ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.4. Segundo principio de la termodinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.4.1. Máquinas térmicas y frigoríficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.4.2. Ciclo de Carnot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.4.3. Entropía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
GLOSARIO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
ENLACES DE INTERÉS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
BIBLIOGRAFÍA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
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Capítulo 1
Revisión de álgebra vectorial
La notación vectorial es una notación concisa e intuitiva muy útil para explicar los conceptos de física.
Además, las leyes físicas en forma vectorial son independientes del sistema de referencia elegido. Por
ello, el primer capítulo de este manual de fundamentos de física está dedica al repaso de la notación
vectorial y las operaciones con vectores, el álgebra vectorial.
Seguidamente introduciremos los vectores deslizantes, un tipo de vectores muy útiles en las descrip-
ciones físicas de la realidad.
En física, principalmente, se presentan magnitudes de dos clases:
•• Magnitudes escalares. Quedan definidas por su valor, un simple valor numérico con su correspon-
diente unidad. Ejemplos de estas magnitudes son la temperatura, la densidad, el volumen, la distancia,
la masa…
•• Magnitudes vectoriales. En estas magnitudes no basta con conocer su valor numérico, llamado mag-
nitud, pues también tienen dirección y sentido. Ejemplos de estas magnitudes son la velocidad de un
objeto, la fuerza, la posición…
Para representar las magnitudes vectoriales, se idearon los vectores, y las operaciones entre ellos se tratan
en el álgebra vectorial.
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Capítulo 1. Revisión de álgebra vectorial
1.1. Álgebra vectorial

Un vector se representa como una flecha en la que su origen indica el punto de acción del vector, y el
extremo de la flecha indica su magnitud, dirección y sentido respecto a su origen. En este manual los
vectores se representarán con una flecha encima de la magnitud que representa, por ejemplo. En otras disci-
plinas o manuales, los vectores se representan en negrita o con subrayado.
La línea recta sobre la que se halla el vector se llama línea de acción o recta de soporte. Las magnitudes
vectoriales se pueden clasificar por su punto de aplicación:
•• Vectores libres: aquellos que, conservando su dirección y sentido, producen el mismo efecto sobre
cualquier punto del espacio. Un vector libre es una magnitud vectorial dotada de dirección, sentido y
módulo, pero cuyo origen es arbitrario.
•• Vectores deslizantes: aquellos que, manteniendo su módulo, dirección, sentido y línea de acción,
pueden tener su punto de aplicación en cualquier punto de la línea de acción. Dicho de otro modo, un
vector deslizante es un vector libre que está definido sobre la recta soporte, pero cuyo origen sobre
esta recta es arbitrario.
•• Vectores ligados o fijos: aquellos que no pueden cambiar su punto de aplicación sin cambiar su efec-
to, es decir, son vectores libres cuyo origen es fijo en el espacio.
1.1.1. Vectores y sistemas de coordenadas
Todo vector pertenece a un espacio vectorial. Se denomina base del espacio vectorial todo sistema gene-
rador mínimo del espacio vectorial. Y el número de vectores que constituyen una base del espacio vectorial
se denomina dimensión del espacio vectorial. Luego una base constituye un sistema de vectores lineal-
mente independientes dentro del espacio vectorial.
Dado un espacio de tres dimensiones, elegida una base, uv 1 , uv 2 y uv 3 , cualquier vector, v , se puede expresar
de forma única de esta forma:
v = a uv 1 + b uv 2 + c uv 3
Los escalares, a, b y c, son los componentes del vector en el espacio considerado y las coordenadas con las
que se representa el vector. Si los vectores de la base son ortogonales entre sí y tienen magnitud 1, la base se
denomina base ortonormal.
Todo espacio vectorial tridimensional queda definido por tres vectores no coplanarios que forman un
triedro. La terna característica de la física se define a derechas (es decir, el tercer vector sigue la regla
de la mano derecha respecto a los dos primeros) y de forma ortonormal; denotaremos como vi , vj , kv .
Esta terna y el origen de coordenadas, O, forman el sistema de referencia para medir magnitudes físicas en el
espacio.
Este sistema de referencia también se denomina sistema de coordenadas cartesianas rectangulares.
8
P(u x , u y , u z )
uz
ux
uy
x
Figura 1. Sistema de referencia de coordenadas cartesianas

rectangulares.
También existen otros sistemas de referencia, como el sistema de coordenadas cilíndricas, en que un punto
P se representa domo (t, {, z). t es la coordenada radial, { es la coordenada azimutal definida por el
ángulo que forma el vector con el eje x y z es la coordenada vertical definida por la distancia al plano xy. Los
rangos de variación de las tres coordenadas son:
0#t13 0 # { 1 2r –3 1 z 1 3
El sistema de coordenadas cilíndricas es muy conveniente en los casos en los que se tratan problemas que
tienen simetría azimutal. Se trata de una versión en tres dimensiones de las coordenadas polares.
P(ρ, φ, z)
ρ y
Figura 2. Sistema de referencia de coordenadas cilíndricas.
9
Otro sistema de referencia usado frecuentemente es el sistema de coordenadas esféricas, en que un punto
P se representa como (t, i, {) . t es la coordenada radial, i es la colatitud definida por el ángulo que
forma el vector con el eje z y { es la coordenada azimutal, es decir, el ángulo que forma el vector con el eje x
Los rangos de variación de las tres coordenadas son:
0#t13 0 # { 1 2r 0#i1r
El sistema de coordenadas esféricas es conveniente en aquellos casos en que existe algún tipo de simetría
esférica.
θ P(ρ, θ, φ)
Figura 3. Sistema de referencia de coordenadas esféricas.
Enlaces de interés
Existen varios conversores en línea entre estos sistemas de coordenadas. Por ejemplo, existe este
conversor de coordenadas cartesianas a coordenadas cilíndricas:
http://www.learningaboutelectronics.com/Articulos/Calculadora-de-conversion-de-coordenadas-
cartesianas-a-cilindricas.php
En este otro enlace se encuentra un conversor de coordenadas cartesianas a coordenadas esfé-

ricas:
http://www.learningaboutelectronics.com/Articulos/Calculadora-de-conversion-de-coordenadas-
esfericas-a-cartesianas.php
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Ejemplo
El vector u = (3,0,4) está representado en coordenadas cartesianas. Calculemos este vector

representado en coordenadas cilíndricas y esféricas.
1. El cambio de coordenadas cartesianas a coordenadas cilíndricas, (u x, u y, u z) " (t, {, z) , se

realiza mediante las siguientes fórmulas:
t = u 2x + u 2y = 3 2 + 0 2 = 3 { = arctan2 (u y, u x) = arctan2 (0, 3) = 0 z = uz = 4
arctan2 (u y, u x) es la función arcotangente de dos parámetros que devuelve el ángulo

formado entre el eje x positivo y el vector uv = (u x, u y). A diferencia de la función típica
arctan (u y /u x), esta es capaz de diferenciar entre ángulos conjugados (ángulos que suman
360°) mirando el signo de ux y uy (Organick, 1966).
En este caso, el vector, " (t, {, z) = (3, 0, 4), no ha cambiado de coordenadas al pasar a
coordenadas cilíndricas.
2. El cambio de coordenadas cartesianas a coordenadas esféricas (u x, u y, u z) " (t, i, {) se

realiza mediante las siguientes fórmulas:
i = arccos c m = 0.64 rad

z
t = u 2x + u y2 + u 2z = 3 2 + 0 2 + 4 2 = 25 = 5
t
{ = arctan2 (u y, u x) = atan2 (0, 3) = 0 rad
En este caso, el vector en coordenadas esféricas es:
(t, i, {) = (5, 0.64, 0)
Enlace de interés
En este enlace puede leerse una breve explicación de la función arcotangente de dos parámetros,
arctan2, de un software estadístico. Tiene una calculadora incorporada.
https://www.medcalc.org/manual/atan2_function.php
1.1.2. Propiedades de los vectores
La magnitud, longitud o módulo de un vector uv = (u x, u y, u z) viene dada de forma algebraica como:
uv = u 2x + u y2 + u 2z
Los ángulos que un vector determina con los ejes de coordenadas, nombrados habitualmente como a, b, y
c, respectivamente, verifican las siguientes relaciones:
ux uy uz
cos a = cos b = cos c =
uv uv uv
Estos ángulos son habitualmente llamados cosenos directores del vector.
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Ejemplo
Calculemos el módulo del vector uv = (3, 0, 4) y sus cosenos directores.

Siguiendo las fórmulas indicadas previamente, el módulo del vector es:
u = uv = u 2x + u y2 + u 2z = 3 2 + 0 2 + 4 2 = 25 = 5
Los cosenos directores son:

ux 3 uy 0 u 4
cos a = = = 0.6 cos b = = = 0 cos c = z = = 0.8
uv 5 uv 5 uv 5
La suma de vectores implica la suma de sus componentes.
JKc x NO JKa x NO JKb x NO JKa x + b x NO

v KK OO KK OO KK OO KK OO
cv = av + b KKc y OO = KKa y OO + KKb y OO = KKa y + b y OO
Kc O Ka O Kb O K a + b O
L zP L zP L zP L z z
P
De las propiedades de la suma, podemos encontrar la relación de Charles:
AB + BC = AC
Si un vector, uv , se multiplica por un escalar, m, el resultado es el producto de cada componente por este
escalar:
KJKm · u x ONO
m · uv = KKm · u y OO
KK OO
Lm · uzP
Si se produce una traslación de los ejes de coordenadas, las componentes de los vectores permanecen cons-
tantes. En caso de que los ejes de coordenadas roten, las componentes de los vectores se deducen a partir de
fórmulas dependiendo del ángulo de rotación, pero el módulo del vector permanece constante.
Ejemplo
Calculemos el resultado de la operación a · uv + b · v , donde uv = (3, 0, 4), v = (4, 6, 2), a = 3 y b = –1:
JK 3 NO JK 4 NO JK 3 · 3 – 1 · 4 NO JK 5 NO
KK OO K O K O K O
a · u + b · = 3 · K0O – 1 · KK6OO = KK3 · 0 – 1 · 6OO = KK–6OO
v v
KK OO KK OO KK OO KK OO
L4P L 2 P L 3 · 4 – 1 · 2 P L 10 P
b
a
c=a+b
Figura 4. Interpretación geométrica de la suma de vectores.
12
1.1.3. Producto de vectores
Los vectores se pueden multiplicar de dos formas, como producto escalar, av · b v , y como producto vecto-
v . La primera multiplicación da como resultado un escalar y la segunda multiplicación nos da otro
rial, av # b
vector.
El producto escalar de dos vectores es un número real que resulta al multiplicar el producto de sus módulos
por el coseno del ángulo que forman:
v = av · b
av · b v · cos a
En la ecuación anterior, a es el ángulo que forman los vectores. El producto escalar es conmutativo y respeta
la propiedad asociativa de la multiplicación por un escalar y la propiedad distributiva de la suma vectorial. Si
los vectores están expresados en un sistema de referencia ortonormal, su cálculo se resume en:
v = a b +a b +a b
av · b x x y y z z
Geométricamente, el producto escalar se interpreta como la proyección del vector a sobre b. Por ello, si los
vectores son perpendiculares, el producto escalar es igual a 0.
θ b
|a| cos (θ )
Figura 5. Interpretación geométrica del producto escalar
de vectores.
Ejemplo
Calculemos el producto escala de los vectores uv = (3, –1, 1) y v = (1, 1, 1) y calculemos el

ángulo que hay entre ellos:
uv · v = 3 · 1 – 1 · 1 + 1 · 1 = 3
>>>
13
>>>
El ángulo entre los dos vectores se puede extraer a partir de la ecuación de los módulos del
producto escalar:
v
av · b v
av · b
cos a = v a = a cos v
av · b av · b
Poniendo números:
3 3
a = a cos = a cos , 0.935 rad
32 + 12 + 12 + 12 + 12 + 12 11 + 3
Por su parte, el producto vectorial de dos vectores da como resultado otro vector cuya dirección es perpen-
dicular a los dos vectores y cuyo sentido es igual al de la regla de la mano derecha. Su módulo es igual a:
v = av b
av # b v sin a
Algebraicamente, si las componentes de los vectores av y bv están expresadas en un sistema de referencia

cartesiano, el producto vectorial se puede expresar como determinante:
vi vj kv
v ay uz v ax az v ax ay v
av # b = a x a y a z = i– j+ k
by bz bx bz bx by
bx by bz
v = – (b
Podemos comprobar que el producto vectorial es anticonmutativo, es decir, que av # b v # av ).
Geométricamente, el módulo del producto vectorial de dos vectores coincide con el área del paralelogramo
que tiene por lados estos vectores.
a
Figura 6. Interpretación geométrica del producto vectorial de
vectores.
14
Ejemplo
Dados los vectores uv = (3, –1, 1) y v = (1, 1, 1), hallemos el producto vectorial uv # v . Compro-
bemos que el vector resultado es perpendicular a uv y v :
vi vj kv JK–2NO
–1 1 v 3 1 v 3 –1 v K O
uv # v = 3 –1 1 = i– j+ k = –2 i – 2 j + 4k = KK–2OO
v v v
1 1 1 1 1 1 KK OO
1 1 1 L4P
Comprobamos que el vector resultado es perpendicular a los factores mediante el producto

escalar:
ûv # v h = uv " ^–2, –2, 4 h · ^ 3, –1, 1h = –2 · 3 + 2 · 1 + 4 · 1 = 0
ûv # v h = v " ^–2, –2, 4 h · ^1, 1, 1h = –2 · 1 – 2 · 1 + 4 · 1 = 0
15
Capítulo 2
Cinemática
La mecánica es la rama de la física que estudia el movimiento de la materia, es decir, el desplazamiento de

un cuerpo con respecto a los demás. Sin otros cuerpos de referencia, no se podría hablar de movimiento,
puesto que el movimiento siempre es relativo a una referencia. El movimiento absoluto de un cuerpo carece
de sentido.
La mecánica se puede separar en tres ramas fundamentales. Por una parte, está la descripción de los movi-
mientos, que son objeto de la cinemática. Por otra parte, la dinámica estudia las causas que producen el
movimiento y sus efectos. Por último, tenemos la ausencia de movimiento o equilibrio de un objeto, estu-
diado por la estática. La cinemática es, pues, el estudio de la descripción de los movimientos.
2.1. Cinemática de partículas

Una partícula o punto material se puede definir como un cuerpo dotado de materia, pero sin dimensiones,
es decir, un punto geométrico del espacio dotado de masa. Se dice que una partícula se encuentra en
reposo respecto a un sistema de referencia cuando todas las coordenadas permanecen invariables con el
tiempo.
Por el contrario, se dice que se halla en movimiento cuando varía al menos una de estas coordenadas.
Aunque los conceptos que se van a desarrollar son válidos para cualquier sistema de coordenadas, en la
mayoría de los casos se usarán ejes cartesianos rectangulares OXYZ.
16
2.1.1. Posición y trayectoria
La posición de un punto material en un instante determinado viene dada por su vector posición vr . El movi-
miento se puede representar como una función vectorial, vr (t), que describirá la posición de la partícula en
cualquier instante temporal.
vr (t) = x (t) vi + y (t) vj + z (t) kv
Al moverse la partícula en el espacio a lo largo del tiempo, describirá una curva. Esta curva es la trayectoria
y se define como el lugar geométrico de los puntos del espacio que ocupa la partícula en su movimiento. La
trayectoria será en general una curva alabeada. Por otra parte, si la trayectoria es conocida, se puede expresar
la posición del punto material a través del arco de curva S, tomado como nuevo parámetro y medido sobre la
propia curva, tomando un origen y una dirección sobre la misma curva como positiva. De esta forma, la ley de
movimiento se reduce a expresar el valor de este arco en cada instante:
P
s(t)
r(t) Q
Figura 7. Ejemplo de una trayectoria de una partícula entre los puntos

P y Q.
Si la partícula se mueve, dado un instante posterior t + Dt, la partícula se desplaza del punto P a otro punto Q,
resultando en:
OQ = OP + PQ " vr (t) + Dvr (t)
Así, se puede obtener el vector desplazamiento Dvr :
Dvr ^ t h = vr ^t + Dth – vr ^ t h
Y si representamos el arco de curva PQ, correspondiente a la trayectoria, por Ds resulta:
=c km
Dvr Dvr Ds Dx v Dy v Dz v Ds
= · i +· j+
Dt Ds Dt Ds Ds Ds D t
17
Capítulo 2. Cinemática
El vector Dvr /Ds lleva la dirección de PQ y su módulo es el cociente entre la longitud de PQ y la longitud
del arco de curva elemental correspondiente, por lo que, en el límite, cuando Dt tiende a cero, obtenemos:
=c km
Dvr drv dx v dy v dz v ds
lim = i+ j+
Dt " 0 Dt dt ds ds ds dt
Y como en el límite coinciden el arco y la cuerda, lim Dvr = lim Ds.

Dt " 0 Dt " 0
drv/ds resulta en el vector tangente unitario a la trayectoria, Tv.
drv dx v dy v dz v
Tv = = i+ j+ k
ds ds ds ds
2.1.2. Velocidad y aceleración
La velocidad lineal de una partícula respecto de un sistema de referencia fijo es su cambio de posición por
unidad de tiempo. Si la partícula se desplaza de una posición a otra sobre la trayectoria en un cierto tiempo
Dt, la velocidad media es:
v
vm = Dr
Dt
Y la velocidad instantánea de la partícula es:
Dvr drv
v = lim =
Dt " 0 Dt dt
Por tanto, la velocidad es un vector ligado a la partícula y tangente a la trayectoria. El módulo de la velocidad
v = v instantánea se denomina rapidez. Su unidad en el Sistema Internacional de Unidades (SI) es m/s.
Podemos escribir también la velocidad en función del arco de trayectoria de la siguiente forma:
v v
v = dr = dr · ds = v Tv
dt ds dt
Δr(t)
r(t) v(t)
r(t+ Δt)
Figura 8. Ejemplo de vector velocidad de una partícula.
18
Ejemplo
Una partícula material tiene un movimiento que sigue las siguientes ecuaciones paramétricas:
t2
x (t) = t y ( t) = z (t) = t
2
Calculemos el vector tangente unitario en t = 3s.
El vector posición es:

JK x (t)NO t
vr ^ t h = KKy (t) OO = f t 2 /2 p
K O
KK OO
L z (t) P t
El vector velocidad instantáneo es:
KJK dx (t) ONO

KK dt OO J 1 N
KK dy OO KK OO
v (t) = KK (t)OO = KK t OO
KK dt OO KK OO
KK dz OO L 1 P
K dt (t) O
L P
El vector tangente unitario es:
drv/dt v vi + tjv + kv
Tv = = =
ds/dt v t2 + 2
El vector tangente unitario para t = 3s es:
vi + 3vj + kv JKK0.30NOO
v
T= - KK0.90OO
32 + 2 KK OO
L0.30P
La aceleración lineal de una partícula respecto de un sistema de referencia fijo se define como el cambio de
su velocidad lineal por unidad de tiempo. Si en un punto la velocidad de la partícula es v y en otro punto de
la trayectoria la velocidad es v + Dv , entonces la aceleración media se define como:
Dv
av m =
Dt
La aceleración instantánea es la siguiente:
Dv dvv d 2 vr
av = lim = =
Dt " 0 Dt dt dt 2
La aceleración tiene unidades en el SI de m/s2. La aceleración instantánea es un vector ligado a la partícula y,

dado que la velocidad cambia de dirección según lo hace la trayectoria, la aceleración es un vector dirigido
siempre hacia el interior de la propia trayectoria, es decir, hacia la concavidad de la curva.
19
La aceleración lineal es, por tanto, una magnitud vectorial en la dirección del cambio de la velocidad y se
observa que, aunque la velocidad es tangente a la trayectoria, puede cambiar tanto en magnitud (módulo)
como en dirección; en general, la aceleración no es tangente a la trayectoria.
Ejemplo
Una partícula material se mueve según la trayectoria definida por:
x (t) = 3e –2t y (t) = 4 sin (3t) z (t) = 5 cos (3t)
Hallemos la velocidad y la aceleración instantáneas de la partícula para cualquier instante t y

para t = 0.
El vector de posición de la partícula es:
JK x (t)NO JK 3e –2t NO
K O K O
vr (t) = KKy (t) OO = KK 4 sin (3t) OO
KK OO KK OO
L z (t) P L5 cos (3t)P
Así pues, la velocidad instantánea es:
JK dx NO
KK (t) OO
K dt O J –6e –2t NO
v K dy O KK O
v (t) = dr = KKK (t)OOO = KK 12cos (3t) OO
dt K dt O KK O
KK dz OO –15sin (3t)O
L P
KK dt (t) OO
L P
La aceleración es:
JK dv x NO
KK (t) OO
KK dt O J 12e –2t ON
v KK dv y OOO KKK
dv O
av (t) = = KK (t)OO = K –36 sin (3t) OO
dt K dt K O
KK dv z OOO KL–45 cos (3t)OP
KK dt (t) OO
L P
Particularizando para t = 0, obtenemos:
JK x (0)NO JK 3 NO
K O K O
vr (0) = KKy (0) OO = KK0OO
KK OO KK OO
L z (0) P L 5 P
KKJ–6NOO
v (0) = KK 12 OO m/s " v = v - 13.41 m/s
KK OO
L0P
JK 12 NO
K O
a (0) = KK 0 OO m/s 2 " a = av - 46.57 m/s 2
v
KK OO
L–45P
20
Uno se puede formar una imagen intuitiva de la velocidad de una partícula fácilmente, pues para ello basta
con analizar el desplazamiento que experimenta el cuerpo en un tiempo pequeño. Sin embargo, una imagen
intuitiva de la aceleración es más complicada. Desarrollamos la aceleración:
dvv dv v dTv dv v dTv ds dv v 2 dTv

av = = T+v = T+v = T+v
dt dt dt dt ds dt dt ds
Dado que Tv es un vector unitario, su derivada respeto al arco de curvatura es perpendicular al propio vector
Tv. El módulo del vector dTv/ds = l se llama curvatura de la trayectoria y da la medida de la rapidez con
la que varía la dirección del vector tangente a lo largo de la trayectoria. El valor recíproco a la curvatura se
denomina radio de curvatura de la trayectoria, Rc.
dTv 1 v
= n
ds R c
En la ecuación anterior, nv es un vector unitario ortogonal al vector tangente, Tv, el cual es el vector normal
principal de la trayectoria. De esta forma se cumple lo siguiente:
c m +c 2 m +c 2 m
1 d2 x 2 d2 y 2 d2 z 2
=
Rc ds 2 ds ds
Así pues, la aceleración de la partícula se puede escribir como:
dv v v 2 v
av = T+ n = a t Tv + a n nv = av t + av n
dt Rc
n
T
a n (t) a t (t)
Figura 9. Ejemplo de vector aceleración tangencial y

aceleración normal en una trayectoria.
Estas son las componentes intrínsecas del vector aceleración, la aceleración tangencial y la aceleración
normal. La componente tangente a la trayectoria recibe el nombre de aceleración tangencial y mide la
variación del módulo de la velocidad respecto el tiempo. La aceleración normal es perpendicular a esta
última y es la causa de la modificación o cambio de dirección de la trayectoria.
21
v , perpendicular a estos
A partir de los dos vectores unitarios definidos Tv y nv , se define el vector binormal, b
dos últimos:
v = Tv # nv
b
Se pueden definir tres planos en cada punto de la curva:
•• El plano osculador. Está determinado por el vector binormal y contiene el vector tangente unitario, Tv,
v.
y binormal, b
•• El plano rectificante. Está determinado por el vector normal y contiene el vector tangente unitario, Tv,
y normal, nv .
•• El plano normal. Está determinado por el vector binormal y contiene el vector normal unitario, nv , y
v.
binormal, b
De la ecuación que define el plano binormal se obtiene:
v dTv
db dnv 1 v v v dnv v dnv
= # nv + Tv # = n#n+T# = T#
ds ds ds R c ds ds
Lo anterior indica que la variación del vector binormal respecto del arco de curva es un vector perpendicular
al vector tangente. Además, como b v es unitario, esta derivada es un vector perpendicular a b
v . Por lo tanto,
es un vector sobre la normal:
v
db 1
= – nv
ds Rt
El factor de proporcionalidad, 1/Rt, se denomina torsión de la curva y Rt es el radio de torsión. La torsión es

positiva si la curva gira en sentido antihorario y negativo si ocurre de forma contraria.
Para completar estas ecuaciones debemos obtener la variación del vector normal con la trayectoria:
v
d ^ v v h db v
dnv
= b#n = v # dT = – 1 ^nv # Tv h + 1 ^b
# Tv + b v # nv h dnv
=
1 v 1 v
b– T
ds ds ds ds Rt Rc ds R t Rc
2.2. Cinemática del sólido rígido
Muchas veces no podemos simplificar el movimiento de un cuerpo al de una partícula o punto material, pues
estos casos implican un cuerpo que gira sobre un eje al menos instantáneamente fijo.
La rotación de sólidos se da a todas las escalas, desde el movimiento de átomos y de las aspas del rotor de
un helicóptero, hasta el movimiento de plantas y galaxias completas. Necesitamos desarrollar métodos que
analicen el movimiento de un cuerpo en rotación de una forma general.
En esta sección consideramos sólidos que pueden tener movimiento rotacional además de movimiento de
traslación.
22
Los sólidos reales son muy complejos, ya que las fuerzas que actúan sobre ellos pueden deformarlos. Para
el estudio del movimiento, ignoraremos tales deformaciones y supondremos que el cuerpo tiene forma y
tamaño perfectamente definido e indeformable. Llamamos este modelo idealizado sólido rígido.
Para estudiar el movimiento rotacional, pensemos primero en un sólido rígido que gira sobre un eje fijo,
es decir, un eje que está en reposo en algún marco de referencia inercial. Una forma de describir la rota-
ción de este cuerpo sería elegir un punto específico P del cuerpo y seguir la pista a sus coordenadas x
y y. Este método no es el más conveniente, pues requiere dos coordenadas para especificar la posición
rotacional del sólido. En vez de ello, observamos que el ángulo i que forma con el eje describe la posi-
ción rotacional del cuerpo. Usaremos el ángulo i como coordenada angular para definir el estado de la
rotación.
t2
t1
θ2
θ1
Figura 10. Coordenada radial durante la rotación de

un cuerpo.
La coordenada angular o ángulo de rotación, i, de un cuerpo rígido que gira sobre un eje puede ser positiva
o negativa, ya sea medida en sentido antihorario o en sentido horario, respectivamente.
θ= sr
Figura 11. Definición de un ángulo medido en

radianes como el cociente del arco que forma
y el radio.
23
Al describir la rotación, la forma más natural de medir el ángulo i no es en grados, sino en radianes. La defini-
ción de radianes se basa en que un ángulo i provoca un arco de longitud s en un círculo de radio r, de modo
que el ángulo en radianes es i = s/r.
Un radián (1 rad) es el ángulo que tiene un arco cuya longitud es igual al radio del círculo.
360°
1 rad = = 57.3°
2r
Un ángulo en radianes es la división de dos longitudes, así que es una magnitud sin dimensiones en la que se
suelen especificar radianes para señalar que se usa esta forma de medición del SI.
2.2.1. Velocidad angular
La velocidad de la rotación se puede expresar en términos del cambio del ángulo de rotación respecto al
tiempo. Si en un instante t1 el ángulo de rotación es i1 y en un instante posterior t2 es i2, podemos definir la
velocidad angular media como:
i 2 – i 1 Di
~ med = =
t2 – t1 Dt
Al igual que la velocidad lineal instantánea, la velocidad angular instantánea es el límite de ~med cuando Dt
tiende a 0, es decir, la derivada de la coordenada angular respecto al tiempo.
Di di
~ = lim =
Dt " 0 Dt dt
La velocidad angular se expresa en el SI en rad/s. Es típico en aéreas de ingeniera o de la vida cotidiana

expresar la velocidad de giro de un objeto en términos de otras unidades más fácilmente comprensibles,
como:
•• Frecuencia, f, la cantidad de vueltas que se completan por unidad de tiempo. Es muy típico en
el caso de motores de combustión expresar la velocidad de giro en revoluciones por minuto
(rpm).
•• Período, T, la cantidad de segundos harían falta a esta velocidad para completar una vuelta completa.
Si se utiliza alguna de estas para expresar la velocidad de giro, se deben convertir a valores de ~:
2r
~ = 2rf =
T
24
Ejemplo
La estación espacial internacional (ISS) completa 16 vueltas alrededor de la Tierra cada día.
Calculemos la velocidad angular, el período y la frecuencia de la estación.
La frecuencia es f = 16 vueltas/día. El período es la inversa de la frecuencia, de modo que:
1 días horas
T= = 0.0625 = 1.5
16 vueltas/día vuelta vuelta
Por tanto, utilizando la fórmula de la velocidad angular:
rad
~ = 2rf = 32r
día
La velocidad angular se puede expresar como un vector, ~ v , a lo largo del eje de rotación y, por lo tanto,
perpendicular al eje de rotación. El sentido está dado por la regla de la mano derecha. Esta es la misma
regla que utilizan los tornillos. De esta forma, con un vector expresamos la velocidad de giro del objeto,
el plano de rotación y el sentido del giro con un solo vector. Esta regla se utiliza para expresar casi todas
las magnitudes relacionadas con las rotaciones. La formulación vectorial tiene especial utilidad en situa-
ciones donde el eje de rotación cambia. En este curso se tratarán principalmente los giros en los que el eje
de rotación es fijo y el movimiento se produce en el plano xy, y, por tanto, el vector velocidad angular solo
tiene componente ~z.
Figura 12. Definición del vector definición angular siguiendo la regla de la mano derecha.
25
Ejemplo
Una rueda de una motocicleta de diámetro d = 0.7 m gira respecto al eje de la rueda. La posi-
ción angular en radianes respecto al tiempo i(t) viene dado por:
i(t) = 2 t3
1. Calculemos el ángulo en radianes y en grado en t1 = 2s y t2 = 5s.
3. Calculemos la distancia que se mueve una partícula en el borde de la rueda durante

ese intervalo.
4. Calculemos la velocidad angular media entre t1 y t2.
5. Calculemos la velocidad angular instantánea en t = 2s.
Si resolvemos las cuestiones en orden:
1. Sustituyendo los valores en la ecuación de la coordenada angular obtenemos:
i 1 = 2 · ^2 3h = 16 rad = 16 rad ·
360°
- 917°
2r rad
i 2 = 2 · ^5 3h = 250 rad = 250 rad ·

360°
- 14324°
2r rad
2. La partícula en el borde tendrá un desplazamiento angular:
Di = i 2 – i 1 = 250 rad – 16 rad = 234 rad
Como el radio de la rueda es de r = d/2 = 0.35 m, el arco recorrido por la partícula es:
s = D i; 81.9 m
3. La velocidad angular media viene dada por el ángulo recorrido entre el tiempo transcu-
rrido:
Di 234 rad
~ med = = - 78.0 rad/s
Dt 3s
4. Para hallar la velocidad angular instantánea, tendremos que usar la derivada temporal de la
expresión para la coordenada angular:
di
~ (t) = = 6 t 2 rad/s
dt
Para el instante t = 2: ~ = 6 · 22 = 24 rad/s
26
2.2.2. Aceleración angular
La aceleración angular mide cómo cambia la velocidad angular en el tiempo. Es decir, si el giro se produce
más rápidamente o más lentamente de lo que se estaba produciendo.
Si ~1 y ~2 son las velocidades instantáneas en t1 y t2, definimos la aceleración angular media, amed, en el inter-
valo Dt = t2 – t1 como el cambio de la velocidad angular dividido entre Dt:
~ 2 – ~ 1 D~
a med = =
t2 – t1 Dt
Por ello, la aceleración angular instantánea a es el límite de amed cuando Dt " 0:

D~ d~ d 2 i
a = lim = =
Dt " 0 Dt dt dt 2
En el SI se utilizan las unidades de rad/s2 para la aceleración angular. A partir de ahora, emplearemos el
término aceleración angular para referirnos a la aceleración angular instantánea, no a la aceleración
angular media, ya que aporta más información sobre el movimiento.
Estamos usando letras griegas para las cantidades de la cinemática rotacional: i para la posición, ~ para
la velocidad angular y a para la aceleración angular. Estas letras son análogas a x para la posición, v para la
velocidad y a para la aceleración, respectivamente, en el movimiento rectilíneo unidimensional. En ambos
casos, la velocidad es la razón de cambio de la posición con respecto al tiempo, igual que la aceleración es
la razón de cambio de la velocidad con respecto al tiempo. Usaremos los términos velocidad y aceleración
lineal para referirnos a la cantidad de movimiento rectilíneo. Así podemos hacer una distinción clara entre las
cantidades lineales y las angulares presentadas aquí.
En el movimiento rotacional, si la aceleración angular, a, es positiva, aumenta la velocidad angular, ~. Si a

es negativa, ~ disminuye. La rotación se está acelerando si a y ~ tienen el mismo signo, y frenando si tienen
signos opuestos. Estas relaciones son idénticas a las existentes entre la aceleración lineal, a, y la velocidad
lineal, v, en el movimiento rectilíneo unidimensional.
Así como hicimos con la velocidad angular, resulta útil definir un vector de aceleración angular, av . Matemá-
ticamente, av es la derivada con respecto al tiempo del vector de velocidad angular, ~ v . Si el objeto gira en
torno al eje z fijo, av solamente tiene componente z. La cantidad az es precisamente esa componente. En
este caso, av apunta en la misma dirección que ~ v si la rotación se está acelerando, y en la dirección opuesta
si el movimiento se está frenando (Sears et al., 1998).
Ejemplo
Siguiendo el ejemplo anterior, hemos visto que la velocidad angular instantánea, ~, del
volante en cualquier instante, t, viene dada por
~ (t) = 6 t 2 rad/s
1. Calculemos la aceleración angular media en el intervalo t1 = 2s y t2 = 5s.
2. Calculemos la aceleración angular instantánea en el t2.
>>>
27
>>>
Teniendo la expresión analítica de la velocidad angular, podemos resolver ambas cuestiones:
1. La aceleración angular media viene dada por:

rad rad
~ 2 – ~ 1 6 · 5 2 – 6 · 2 2 150 s – 24 s
a med = = = = 42 rad/s 2
t2 – t1 5–2 3s
2. La aceleración angular instantánea en cualquier instante viene dada por la derivada res-
pecto al tiempo de la velocidad angular:
d~ d
a (t) = = (6 t 2) = 12 t rad/s 2
dt dt
Para el instante t2: a (5) = 12 · 5 rad/s 2 = 60 rad/s 2
2.2.3. Velocidades y aceleraciones lineales

Para continuar con el estudio del movimiento de la rotación es importante estudiar las velocidades y acele-
raciones lineales de cada punto del sólido rígido en rotación.
Cuando un cuerpo rígido rota sobre un eje fijo, todas sus partículas se mueven en una trayectoria circular.
El círculo está en un plano perpendicular al eje y está centrado en el eje de rotación. La velocidad de una
partícula es directamente proporcional a la velocidad angular del cuerpo. Es decir, cuanto más rápidamente
gire el cuerpo, mayor será la velocidad de cada partícula. En la Figura 13, el punto P está a una distancia
constante r del eje de rotación, así que se mueve en un círculo de radio r. En cualquier instante, el ángulo i en
radianes y la longitud de arco s están relacionadas por:
s = r·i
v = r ·ω
ω
P
r
O x
Figura 13. Velocidades lineales de los diferentes puntos

materiales del sólido rígido en rotación.
28
Así pues, podemos derivar la longitud del arco con respecto al tiempo, observando que r es constante para
una partícula específica:
ds di
=r
dt dt
Esta relación es análoga a decir que la velocidad lineal de cada punto es proporcional a la distancia de la
partícula al eje de giro y a la velocidad angular de la rotación.
Si lo expresamos en forma vectorial, obtenemos:
v # vr
v=~
Recordamos que el símbolo ‘ # ’ aplicado a dos vectores se refiere al producto vectorial.
v , y a vr , es decir, será
De esta forma, el vector velocidad, v , será perpendicular al vector velocidad angular, ~
perpendicular a la trayectoria circular.
Cabe recordar que en problemas con el eje de rotación fijo o en los que sepamos claramente la dirección de
los vectores, es más sencillo multiplicar escalarmente las magnitudes de los vectores y después construir el
vector solución, si es necesario.
Cada punto del sólido rígido que sigue la trayectoria circular sufre una aceleración, av , que podemos
representar en términos de sus componentes de aceleración tangencial y aceleración normal o
centrípeta:
•• La aceleración tangencial, av t , es la componente paralela a la velocidad instantánea y actúa cam-

biando la magnitud o módulo de la velocidad de la partícula. Esta componente siempre es tangente a
la trayectoria circular de la partícula dentro del sólido rígido.
v
d~
av t = vr # = vr # av
dt
•• La aceleración normal, av n , está dirigida hacia el eje de rotación. Esta aceleración está asociada con
el cambio de dirección de la velocidad de la partícula.
v2 vr
av n = – · v 2 vr
=– ~
vr vr
•• Esta relación se cumple siempre, aunque ~ y v no sean constantes, ya que la aceleración normal siem-
pre apunta hacia el eje de la rotación.
La resultante de las componentes normal y tangencial de la aceleración de una particular en un cuerpo en

v.
rotación es la aceleración lineal, a
29
ω a tan = r · α
P
r
a cet = r · ω 2
O x
Figura 14. Aceleración lineal de un sólido rígido en rota-

ción. Se observa la aceleración tangencial y la acelera-
ción centrípeta.
Ejemplo
Una hélice de un avión gira a 2400 rpm. La velocidad de avance del avión en el aire es de 75
m/s y la velocidad de las puntas de las aspas de la hélice no debe exceder de 270 m/s.
Figura 15. Un avión con una hélice frontal como la que se pretende diseñar. Dominio público.
Recuperado de https://sk.wikipedia.org/wiki/S%C3%BAbor:DiamondDA40C-GSPB.jpg
>>>
30
>>>
1. ¿Qué radio máximo puede tener la hélice?
2. Con este radio, ¿qué aceleración tiene la punta de la hélice?
v avión = 75 m/s
Avión
v tan v tan
v punta
ω =2400 rpm
Figura 16. Esquema del problema de la hélice.
Primero calculamos la velocidad de giro:
~ = a 2400 k · c 2r m / a 60 k = 251
rev rad s rad
min rev min s
v tan = r · ~
Aplicando el teorema de Pitágoras:
2 2 2 2 2 2
v punta = v avi ón + v tan = v avión + r ~
Despejamos r:
v 2punta – v 2avión
r2 =
~2
v 2punta – v 2avión 270 2 – 75 2

r= = = 1.03 m
~ 251
Una vez calculado el radio de giro, nos disponemos a calcular la aceleración de la punta de la
hélice. La aceleración normal es:
a n = r ~ 2 = ^1.03 mh · c 251 m = 6.5 # 10 4 m/s 2

rad 2
s
La aceleración tangencial es 0, ya que la velocidad angular no varía, atan = 0, por lo que la acelera-
ción de la punta de la hélice es:
a punta = a 2t + a 2n = 6.5 # 10 4 m/s 2
31
Capítulo 3
Sólido rígido
El objeto de este capítulo es la introducción a los conceptos de centro de masas (CDM) y momento de
inercia, conceptos que constituyen un sólido rígido, es decir, un sólido indeformable.
3.1. Centro de masas

El sentido físico del centro de masas es un punto del sistema material, discreto o continuo, de tal forma que
el sistema formado por toda la masa concentrada en el centro de masas es un sistema equivalente al original.
De esta forma podemos reducir muchos objetos como puntos materiales con toda la masa del objeto en
dicho punto y todas las fuerzas actuantes sobre dicho punto o puntos materiales.
3.1.1. Distribución discreta de masa
Dado un sistema de N puntos materiales, cada uno de masa mi y vector de posición vri , el vector de posición
del centro de masas, vrG , viene definido por:
vrG =
/ i = 1m i vri
N
/ i = 1m i
32
Por otra parte, si en lugar de tomar las masas de los elementos puntuales se toman los pesos de las partí-
culas mig, este punto se denomina centro de gravedad (CDG).
Si en el modelo podemos suponer la aceleración gravitatoria como una constante, el centro de masas y el
centro de gravedad coinciden.
Ejemplo
Hallemos la posición del centro de masas de un sistema material constituido por tres
masas puntuales mA = 2 kg, mB = 3 kg y mC = 5 kg situadas en los puntos A = (1, 2, 3),
B = (4, 5, 6) y C = (3, 4, 1), cuyas coordenadas se miden en metros.
Siguiendo la fórmula del CDM:
KJ KJ 1 ON KJ 4 ON KJ3ONON KJ 2.9 ON
N
vrG =
/ i = 1m i vri m A vrA + m B vrB + m C vrC 1 KK KK OO KK OO KK OOOO KK OO
= = 2 2 + 3 5 + 5 4 = 3.9 m
N
mA + mB + mC 10 KKK KKK OOO KKK OOO KKK OOOOOO KKK OOO
/ i = 1m i L L3P L3P L 1 PP L 2 P
3.1.2. Distribución continua de masa
Si la distribución de masas es continua, por ejemplo, un sólido rígido, entonces el cuerpo se puede dividir en
celdas de volumen infinitesimal dV con una densidad t. M es la masa total del cuerpo:
M= # dm = # dV
M V
Si se considera una distribución de masas continua, la expresión anterior para el centro de masas es válida
considerando que las masas mi son ahora diferenciales dm y que los sumatorios se convierten en inte-
grales.
#M vr dm
vrG =
#M dm
El CDM de un sistema material verifica lo siguiente:
•• El CDM de una distribución de materia siempre existe.
•• El CDM de una distribución de material es único.
•• Si la distribución material tiene uno o varios ejes de simetría, estos pasan por el CDM. Si la
distribución material tiene uno o varios planos de simetría, el CDM pertenece a estos planos.
33
Capítulo 3. Sólido rígido
La distribución continua de masa puede ser lineal, superficial o volumétrica (López, Llopis, Rubio, Bravo y
Gálvez, 1998):
•• Lineal, dm = m dl, donde la masa, M, está distribuida linealmente, siendo m la densidad lineal.
#M vr dm 1
vrG = = #M vr m dl
#M dm M
•• Superficial, dm = v dA, donde la masa está distribuida superficialmente, siendo v la densidad super-
ficial.
#M vr dm 1
vrG = = #M vr v dA
#M dm M
•• Volumétrica, dm = t dV, donde la masa está distribuida volumétricamente, siendo t la densidad por
unidad de volumen.
#M vr dm 1
OG = = #M vr t dV
#M dm M
Ejemplo
Hallemos el centro de masas del objeto plano de la Figura 17, que tiene una distribución super-
ficial homogénea.
2m 2m
1 m
3m
G1
G2
O
Figura 17. Superficie plana homogénea.
>>>
34
>>>
Para ello, se descompone la superficie en dos rectángulos, tal como indica la figura, y se deter-
mina la posición del CDM de cada una de las superficies parciales G1 y G2, respectivamente, y la
masa de cada una de las superficies:
•• Por simetría G 1 = b 1, l, A 1 = 6 m 2
3
2
•• Por simetría G 2 = ^3, 1h, A 2 = 4 m 2
Finalmente:
/ N1 m i vri v / 1 A i vri
N
A 1 vrG 1 + A 2 vrG 2
c 6c m + 4 c mm = c m m.
1 1 3 1.8
vrG = = = =
/ N1 m i v / Ai
N
1
A1 + A2 10 3/2 1 1.3
Ejemplo
Hallemos el centro de masas de una semiesfera de densidad homogénea de radio R y de

masa M.
r
dz
y
R
x
Figura 18. Integración de la semiesfera.
Por simetría, el centro de masas estará en el eje z, (xG = 0, yG = 0). Si consideramos un cilindro de
radio r y altura dz, paralelo al plano XY, su masa es dm = t · rr2 · dz.
#M z dm #0 R z tzr r 2 dz
zG = =
#M dm #0 R tr r 2 dz
Teniendo en cuenta que r2 + z2 = R2:

R
z2 R2 z4 R4 R4
tr # z (R – z ) dz # z R – z dz
R R
2 2 – 2
– 3
0 2 4 0 2 4 = 3R
zG = = 0 R = R =
tr # (R – z ) dz #0 R – z dz R 2 z –
R 3
2 2 2 2 z 3
3 R 8
R –
0
3 0 3
35
Ejemplo
Hallemos el centro de masas del objeto plano de la Figura 19, que tiene una distribución super-
ficial homogénea.
3m
G1
G2
2m
O
2m
Figura 19. Superficie plana homogénea.
Para ello, se descompone la superficie en un rectángulo y un semicírculo, tal como indica la figura.
Observamos que el semicírculo será una superficie negativa. Posteriormente determinanos la
posición del CDM de cada una de las superficies parciales G1 y G2, respectivamente, y la masa de
cada una de las superficies:
•• Por simetría G 1 = b 1, l, A 1 = 6 m 2
3
2
•• Por simetría G 2 = c 2 – , 1m = c , 1 m, A 2 = –
4R 8 rR 2 r
= – m2
3r 3r 2 2
Finalmente:
r 8/ ^ 3 r h
N
/ 1 m i vri A 1 vrG1 + A 2 vrG1
d 6c m– d nn = c mm
1 1 1.129
vrG = N = =
A1 + A2 r 3/2 2 1 1.677
/ 1 mi 6–
2
3.2. Momento de inercia

El momento de inercia, I, es una medida de la resistencia al cambio de velocidad angular de un cuerpo, de
la misma forma que la masa puede ser vista como la resistencia de un cuerpo a los cambios en su velo-
cidad. Cuando un cuerpo gira sobre un eje, la inercia rotacional puede ser representada como una magnitud
llamada momento de inercia. En el caso más general posible, en el que el eje de rotación no es fijo, la inercia
rotacional debe representarse por medio de un conjunto de momentos de inercia y componentes, que
forman el tensor de inercia o matriz de inercia.
36
El momento de inercia puede ser definido respecto a un plano, un eje o un punto. El momento de inercia de
un cuerpo formado por N puntos materiales de masa mi y distancia di al plano, al eje o al punto de referencia.
Viene dado por:
N
I = /m i d i2
1
Si la distribución material es continua, el sumatorio se transforma en una integral extendida a todo

el sistema material:
I= # vri 2 dm = # t d 2i dV
M V
El momento de inercia tiene como unidad en el SI kg · m 2 y, puesto que las masas siempre son positivas, los
momentos de inercia también son siempre positivos.
Con relación a un sistema de referencia cartesiano ortogonal, se verifican las siguientes relaciones:
1. Momentos de inercia respecto a los planos coordenados:
Plano xy " I xy = # z 2 dm
M
Plano xz " I xz = # y 2 dm
M
Plano yz " I yz = # x 2 dm
M
2. Momentos de inercia respecto a los ejes:
Eje x " I x = # ^y 2 + z 2h dm = I xy + I xz
M
Eje y " I y = # ^ x 2 + z 2h dm = I xy + I yz
M
Eje z " I z = # ^ x 2 + y 2h dm = I xz + I yz
M
3. Momento de inercia respecto al origen de coordenadas:
IO = # ^ x 2 + y 2 + z 2h dm = I xy + I xz + I yz = 1
Î + I + I h
2 x y z
M
37
Para un objeto plano, el momento de inercia sobre un eje perpendicular al plano es la suma de los
momentos de inercia sobre los ejes perpendiculares:
Iz = # ^ x 2 + y 2h dm = I x + I y
M
La utilidad de este teorema va más allá del cálculo de los momentos de inercia de objetos estricta-
mente planos. Es una herramienta útil para el cálculo de momentos de inercia de objetos tridimen-
sionales, tales como cilindros o esferas.
3.2.1. Teoremas de Steiner
Los momentos de inercia de un sistema material respecto a puntos, ejes o planos distintos serán, en general,
diferentes. Para los diferentes momentos de inercia, se pueden constituir relaciones con los respectivos
momentos de inercia respecto al CDM, a la recta que pasa por el CDM y al plano que corta por el CDM. Estas
relaciones constituyen los teoremas de Steiner o teoremas de ejes paralelos.
Para desarrollar el primer teorema de Steiner, tomamos la definición del momento de inercia respecto al
punto A y la desarrollamos en función de la posición del CDM vrG = (x G, y G, z G) y la posición del punto A
respecto al CDM vrGA = (x GA, y GA, z GA):
IA = #M (x 2 + y 2 + z 2) dm = # ((x G + x GA) 2 + (y G + y GA) 2 + (z G + z GA) 2) dm =

M
= (x + y + z ) # dm + 2x G
2
G
2
G
2
G #M x GA dm +
M
+ 2 y G # y GA dm + 2 z G # z GA dm + # (x 2GA + y 2GA + z 2GA) dm

M M M
2
= I G + M vrGA
Esto se debe a que # x GA dm = # y GA dm = # z GA dm = 0 por la propia definición del CDM.

M M M
Es decir, el momento de inercia de un sólido rígido es igual al momento de inercia del sólido rígido respecto a
su CDM más el producto de la masa total del sistema por el cuadrado de la distancia entre el punto y el CDM
del sistema.
De la misma forma, se puede demostrar el segundo teorema de Steiner, que enuncia que el
momento de inercia de un sistema material respecto a una recta cualquiera, a, es igual al momento
de inercia del sistema respecto a una recta paralela a la primera que pasa por el CDM, al, más el
producto de la masa total del sistema por el cuadrado de la distancia entre ambas rectas:
I a = I al + M vrala 2
38
El tercer teorema de Steiner enuncia que el momento de inercia de un sistema material respecto a un plano
cualquiera, r, es igual al momento de inercia del sistema respecto a un plano paralelo al primero que pasa
por el CDM, rl, más el producto de la masa total del sistema por el cuadrado de la distancia entre ambos
planos.
I r = I rl + M vrrlr 2
Ejemplo
Hallemos el momento de inercia de un objeto delgado, una varilla homogénea de masa M y

longitud L respecto a un eje z que pasa por su centro y de otro eje zl que pasa por su extremo.
z'
Figura 20. Varilla delgada homogénea.
Según la definición del momento de inercia respecto a un eje, obtenemos:
L L L L
c m=
+
+ + +
M M x3 M L3 L3 1
Iz = #– L 2 2
x dm = #– L 2 2
x m dx = #– L 2
x2
L
dx =
L 3 –
2
L = +
L 24 24 12
ML2
2 2 2 2
Si el eje pasa por el extremo de la varilla, se puede repetir la integración anterior cambiando los
límites de integración:
c m = ML2
L
M M x3 M L3 1
I zl = #0 L x 2 dm = L
#0 L x 2 dx = L 3 0
=
L 3 3
O podemos utilizar el teorema de Steiner:
ML2 + M b l = ML2
1 L 2 1
I zl = I z + MD 2 =
12 2 3
39
Ejemplo
Calculemos el momento de inercia de un disco plano, homogéneo, de masa M y radio R

respecto del eje z, perpendicular al disco y que pasa por su centro, y del x, que sigue el
diámetro del disco.
x
R r dA
Figura 21. Integración del momento

de inercia de un disco.
Si troceamos el disco en circunferencias diferenciales de área dA y radio r, resulta:
M M 2M
dm = v dA = dA = 2 rr dr = 2 r dr
rR 2 rR 2 R
R
2 M r4 MR 2
Iz = #0 R r 2 2RM2 r dr = 2M
R2
#0 R r 3 dr = ·
R2 4 0
=
2
En cuanto al momento de inercia respecto del diámetro, por simetría tenemos Ix = Iy. Además, al ser
un objeto plano. Iz = Ix + Iy.
MR 2 MR 2
Iz = = 2I x " I x =
2 4
Ejemplo
Siguiendo con los cálculos de los momentos de inercia de figuras geométricas, calculemos el
momento de una esfera homogénea de masa M y radio R respecto de un diámetro.
r
dz
R y
x
Figura 22. Integración del momento de

inercia de una esfera.
>>>
40
>>>
La idea de la integración se centra en trocear la esfera en discos delgados infinitesimales perpen-
diculares al eje z. Cada uno de estos discos tiene un radio r y un espesor dz, por lo que contribuirán
al momento de inercia total con dI:
1 2 1 1
dI = r dm = r 2 · t dV = r 2 · t r r 2 dz
2 2 2
Si integramos, utilizando la relación z 2 + r 2 = R 2 :
t r # r 4 dz = t r # ^R 2 – z 2h2 dz =
1 R 1 R 8
Iz = trR 5,
2 –R 2 –R 15
M M :
Si la densidad de la esfera es t = =
V 4
rR 3
3
8 M 2
Iz = rR 5 = MR 2
15 4 3 5
rR
3
Enlace de interés
Podemos encontrar por Internet muchas listas de momentos de inercia para la rotación de figuras
geométricas alrededor de diferentes ejes. Este artículo de Wikipedia es una magnífica recopilación:
https://en.wikipedia.org/wiki/List_of_moments_of_inertia
41
Capítulo 4
Dinámica
La mecánica tiene tres ramas principales: cinemática, estática y dinámica. La dinámica se centra en las
causas que producen el movimiento, mientras que la cinemática trata de la descripción del movimiento. Así,
el estudio de la distribución del campo de velocidades de un sólido rígido pertenece a la cinemática, mien-
tras que el estudio de las condiciones con las que se mueve un sólido rígido en determinadas circunstancias
pertenece a la dinámica.
En primer lugar, debemos considerar la naturaleza del agente responsable del movimiento o equilibrio de un
cuerpo, la fuerza. La noción de fuerza nace de nuestra sensación de esfuerzo muscular. Se empujan o se
arrastran objetos con mayor o menor esfuerzo. Se deforman o se rompen objetos con mayor o menor resis-
tencia. A través de esta sensación, se llega a la noción general de fuerza (López et al., 1998).
En física, el concepto de fuerza es una magnitud física que:
a. Tiene un módulo o magnitud.
b. Actúa sobre una dirección o recta de soporte.
c. Tiene un punto de aplicación, definido por el origen del vector (no la punta de la flecha).
d. Tiene un sentido sobre la recta soporte.
e. En el SI se mide en newtons, N.
42
Las fuerzas no existen sin materia, ya que son producidas por los cuerpos. Se puede decir que la materia
interactúa entre sí a través de fuerzas, ya sean gravitatorias, electromagnéticas o nucleares (fuerza nuclear
fuerte y fuerza nuclear débil).
Finalmente, se ha de considerar que la dinámica estudia los movimientos de las partículas, los sistemas de
partículas y los cuerpos en relación con las causas que alteran su movimiento.
4.1. Dinámica de partículas

Primero estudiaremos la dinámica del punto material o partícula. El objetivo fundamental de la dinámica
de partículas es conocer la evolución de su movimiento a partir de las fuerzas del entorno o bien deter-
minar las fuerzas que actúan sobre las partículas conocido el movimiento de dichas partículas.
4.1.1. Las leyes de Newton
Sir Isaac Newton fijó en el siglo xvii las tres leyes fundamentales de la mecánica, que expuso en la sección
titulada “Axiomas o leyes del movimiento” de su famoso tratado Philosophiae Naturalis Principia Mathema-
tica (Newton, 1687).
Newton escribía estas leyes del movimiento para cuerpos de dimensiones y masas muy pequeñas, es decir,
lo que entendemos en la actualidad por partículas o puntos materiales.
La primera ley de Newton, conocida como ley de la inercia, dice:
Un punto material cualquiera conserva su estado de reposo o de movimiento rectilíneo siempre

que no actúen fuerzas aplicadas a él, que le obliguen a cambiar dicho estado.
La primera ley indica un atributo de la materia, su inercia. De acuerdo con la primera ley, el punto material en
reposo no puede por sí solo ponerse en movimiento. De la misma forma, el cuerpo material que se halla en
movimiento no puede parar ni cambiar su vector velocidad.
Para variar la velocidad de la partícula, es imprescindible la aparición de un agente exterior. Este factor es la
acción de otros cuerpos, es decir, una fuerza.
De la primera ley se puede deducir que es imposible concretar por ningún experimento mecánico si
un sistema de referencia se encuentra en reposo absoluto o si este realiza un movimiento rectilíneo
uniforme.
Así, todos los sistemas de referencia que efectúan movimientos uniformes serán equivalentes durante el
análisis de los fenómenos mecánicos. Esta idea lleva el nombre de principio de la relatividad de la mecánica
clásica, que fue enunciado por Galileo.
43
Capítulo 4. Dinámica
La segunda ley de Newton expresa:
Todo punto material de masa constante, m, sobre el que actúa una fuerza, Fv, adquiere una acele-
ración igual al cociente entre la fuerza y la masa del punto material.
Fv
av =
m
Esta ecuación define la fuerza como toda causa capaz de modificar el estado de movimiento de un cuerpo.
Si sobre un punto material están simultáneamente aplicadas varias fuerzas, la partícula adquiere una acele-
ración igual a la que recibirá como consecuencia de la suma vectorial de las fuerzas actuantes. Esta suma se
conoce como fuerza resultante del sistema de fuerzas.
La tercera ley de Newton, conocida como ley de acción-reacción, enuncia:
La acción de un cuerpo sobre otro siempre tiene una reacción igual y de sentido contrario en el
primer cuerpo. En otras palabras, las fuerzas que se ejercen dos puntos materiales, el uno sobre el
otro, son siempre iguales y de sentido opuesto.
Dicho de forma matemática, si un punto A está sometido a la acción de la fuerza FvA procedente de punto B,
sobre el punto B actúa una fuerza FvB procedente del punto A, y estas fuerzas cumplen:
FvA = –FvB
Estas fuerzas no están en equilibrio, pues están aplicadas a puntos materiales diferentes. La ley de acción-reac-
ción garantiza que las fuerzas mutuas entre dos partículas actúan sobre la línea que los une.
Consideremos un cuerpo de N partículas cada una de masa mi y sometida a un conjunto de fuerzas.

De ellas, unas fuerzas son exteriores al sistema, cuya resultante para la partícula i se representa por Fvi .
Las otras fuerzas se denominan interiores y se representan por fvi para cada punto i. Estas fuerzas interiores
se deben a las ligaduras mutuas entre las partículas del sistema. Así para cada punto del sistema se tienen
v:
una fuerza resultante, R i
v = Fv + fv
R i i i
Sumando las fuerzas para todos los puntos del cuerpo, la resultante del sistema es:
N N N N N
v=/
R v =/
R i Fvi + fvi = /Fvi + / fvi = /Fvi
i=1 i=1 i=1 i=1 i=1
N
Puesto que las fuerzas interiores se anulan por parejas, / fvi = 0 dentro de un sólido rígido.
i=1
Cada uno de los puntos del sistema está individualmente sometido a una resultante, porque es posible
aplicar la segunda ley de Newton.
v = Fv + fv
m i · av i = R i i i
44
Esta explicación nos permite enunciar el principio de fragmentación, que indica que cada partícula de
un sistema o cuerpo se mueve como si los demás no existieran siempre y cuando se consideren todas las
fuerzas aplicadas sobre ella, tanto las exteriores como las interiores.
Ejemplo
Sobre una partícula de masa m actúa una fuerza Fv . Hallemos la fuerza si el movimiento viene
dado por x (t) = A cos ~t, y (t) = B sin ~t y z(t) = 0, donde A, B y ~ son constantes.
Al ser nula la componente z, el movimiento será plano. EL movimiento seguirá una trayectoria elíp-
tica debido que, al sumar el cuadrado de las dos ecuaciones, x(t) e y(t) eliminamos el tiempo como
variable y obtenemos la ecuación de una elipse.
x2 y2
x 2 = A 2 cos 2 ~t y 2 = B 2 sin 2 ~t 1= +
A2 B2
Las componentes de la fuerza, Fv = ^Fx, Fy, Fz h, se obtienen derivando dos veces las ecuaciones de
la trayectoria:
^ t h = –mA~ 2 cos ~t
d2 x
Fx = m a x = m
dt 2
Fy = m a y = m 2 ^ t h = –mB~ 2 sin ~t
d2 y
dt
Fz = 0
Ejemplo
Un cuerpo de masa m puede deslizarse sin rozamiento sobre un plano inclinado de ángulo a.
Hallemos la aceleración del plano cuerpo en la dirección de deslizamiento.
g·m
Figura 23. Esquema de un objeto cayendo por un plano

inclinado.
La ecuación del movimiento del cuerpo es:
P sin âh = mg sin âh = m · a a = mg sin âh
g = 9.81/s2 es la aceleración de la gravedad y P = mg es el peso del cuerpo.
45
Ejemplo
Un cuerpo de masa m 1 puede deslizarse sin rozamiento sobre un plano inclinado de

ángulo a. A diferencia del ejemplo anterior, ahora el plano inclinado puede moverse sin
rozamiento sobre el plano horizontal. Hallemos la aceleración del cuerpo y del plano
inclinado.
N1
a2
a1
N2
g · m1
g · m2
Figura 24. Esquema de fuerzas de un objeto cayendo por un plano incli-
nado móvil.
Llamamos a1 y a2 a las aceleraciones del cuerpo y del plano inclinado. Una va en la dirección de
deslizamiento del cuerpo sobre el plano inclinado y la otra va en dirección horizontal.
Entonces, para el plano inclinado se tendrán dos ecuaciones, una por cada dirección:
N 1 sin âh = m 2 a 2 0 = m 2 g – N 2 + N 1 cos a
Y para el cuerpo que cae:
m 1 (a 1 cosa – a 2) = N 1 sin a m 1 a 1 sin a = m 1 g – N 1 cos a
Así pues, resolvemos:
^ m 1 + m 2 h g sin a m 1 g sin a cos a

a1 = 2 a2 =
m 1 sin a + m 2 m 1 sin 2 a + m 2
Ejemplo
Un cuerpo de 100 kg de masa se pesa en una báscula situada en el interior de un ascensor. Si la

báscula da una lectura de 1081 N, ¿en qué situación se encuentra el ascensor si g = 9.81.
>>>
46
>>>
La báscula del ascensor no está midiendo el peso del cuerpo, P, sino la fuerza normal, N, para
mantener el cuerpo encima de ella. Si consideramos que el ascensor subiendo es la dirección
positiva, obtenemos:
ma = N–P = N–mg
N 1081 N
a= –g = – 9.81 m/s 2 = 1 m/s 2
m 100 kg
El ascensor está acelerando hacia arriba 1 m/s2, ya sea porque está empezando a subir o porque
estaba bajando y está frenando una vez ha llegado abajo.
4.1.2. Cantidad de movimiento
Se puede definir el vector cantidad de movimiento o momento lineal p

v de una masa puntual como el
producto de su masa por la velocidad:
v = m· v
p
La segunda ley de Newton se puede escribir en función del cambio de la cantidad de movimiento.
dvv d ^m · v h dpv
Fv = m · av = m = =
dt dt dt
Es decir, la fuerza a la que está sometida una partícula material de masa constante es igual a la
variación de la cantidad de movimiento por unidad de tiempo. De hecho, esta es la definición
original escrita por Newton en 1687.
A medida que aumenta el tiempo que está actuando una fuerza sobre un punto, tanto mayor es el cambio de
velocidad adquirido por él. En otras palabras, la variación de la velocidad de un punto depende tanto de la
fuerza como del tiempo que actúa. Por ello se define el impulso mecánico como:
t2
vI = # Fv dt
t1
Si en un tiempo t1 la partícula tiene una velocidad v 1 , y en el instante t2 la velocidad es v 2 , se deduce que:
t2 t2
v
v = m · ^ v 2 – v 1h
dp
vI = # Fv dt = # dt
dt = Dp
t1 t1
Así pues, el impulso mecánico es igual a la variación de la cantidad de movimiento.
47
Se denomina cantidad de movimiento del sistema a la suma vectorial de las cantidades de movimiento
simultáneas de sus diversos puntos, es decir:
N
v = /m i v i
p
i=1
Si se deriva esta expresión respecto al tiempo considerando constante la masa de cada partícula, obte-
nemos:
v
dp N dvv i N N N
= /m i av i = /Fvi + / fvi = R
v
dt /
= mi
i=1
dt i=1 i=1 i=1
Por lo tanto, el cambio de la cantidad de movimiento de un sistema concuerda con la resultante de las
fuerzas exteriores exclusivamente.
En el caso particular de que el movimiento del sistema se lleve a cabo sin el sometimiento a fuerzas
exteriores, el cambio en la cantidad de movimiento es nulo:
v1 = p
p v2
Es lo que se conoce con el nombre de principio de la conservación de la cantidad de movi-

miento.
Por su parte, la energía cinética de un sistema de N partículas se define como:
1 N
2/
2
T= mi vi
i=1
Como se sabe, el cambio de la energía cinética es igual al trabajo, W, realizado por la fuerza actuante, Fv. Si
se deriva la expresión de la energía cinética respecto al tiempo:
dT dvv dW
= mvv · = mvv · av = Fv · v =
dt dt dt
Es decir, la variación de la energía cinética durante un intervalo elemental de tiempo es igual al

trabajo elemental realizado por la fuerza resultante que actúa sobre el sistema de puntos.
t2
D T = T2 – T 1 = W = # Fv · drv
t1
Por tanto, ante la ausencia de fuerzas que disipen energía, W = 0 la energia cinética se mantiene
constante, DT = 0.
48
El principio de conservación del momento lineal y el principio de conservación de la energía cinética en

interacciones perfectamente elásticas (interacciones que no pierden energía cinética) son muy útiles para
resolver problemas en que diferentes masas chocan entre sí de forma elástica.
Ejemplo
Una bala de 10 gramos, mb = 0.01 kg, choca con un péndulo balístico de 2 kilos, mp = 2 kg. En la
primera oscilación el péndulo se eleva h = 16 cm.
1. Calculemos la velocidad de la bala antes del impacto.
2. Calculemos la energía cinética de la bala antes del choque.
1. Nuestra primera tarea es saber la velocidad a la que sale el péndulo después del impacto.
Si suponemos que la energía potencial gravitatoria del péndulo es igual a la energía ciné-
tica:
1
(m + m b) v 2p = (m p + m b) gh v p = 2gh
2 p
Ahora, podemos igualar la cantidad de movimiento inicial y final:

mp + mb mp + mb
v b m b = (m p + m b) v p vb = vp = vp = v p 2gh = 356 m/s
mb mb
2. Ahora que sabemos la velocidad que trae la bala, podemos calcular su energía cinética en
el estado inicial:
1
T= m v 2 = 633.68 J
2 b b
4.1.3. Dinámica del centro de masas
En el Capítulo 3 vimos que el centro de masas es un punto geométrico de un conjunto de N partículas que se
define por:
vrG = 1 /m i vri
N
M i=1
Derivando esta ecuación respecto al tiempo presuponiendo constantes las masas de todas las partes del
sistema, se obtiene una relación equivalente entre las velocidades:
drvG 1 N drvi 1 N 1 v
= v G = /m i = /m i v i = p
dt M i=1 dt M i = 1 M
Podemos deducir que la cantidad de movimiento de un sistema puede hallarse multiplicando su masa total
por la velocidad de su centro de masas.
N
v = /m i v i = M v G
p
i=1
49
Finalmente, si se vuelve a derivar esta ecuación respecto al tiempo, obtenemos:
v
v = dp dvv
R = m · G = m · av G
dt dt
Este resultado expresa que la trayectoria descrita por el centro de masas de un sistema de partí-
culas es la que poseería un solo punto material cuya masa fuera idéntica a la total del sistema,
y al que se le sometería, directa y únicamente, la totalidad de las fuerzas exteriores aplicadas a
los diversos puntos del sistema. Esta conclusión es lo que se conoce como teorema del centro
masas.
El teorema del centro de masas resulta muy eficaz, ya que facilita la ley de movimiento del sistema. Así pues,
el movimiento de un conjunto de partículas o un cuerpo se puede considerar como un movimiento de tras-
lación de su centro de masas, guiado por las fuerzas exteriores del sistema, faltando solo por resolver poste-
riormente los movimientos relativos de las diferentes partes del mismo respecto a su centro de masas, es
decir, la rotación del cuerpo respecto a su CDM.
4.2. Dinámica del sólido rígido

El movimiento de un sólido rígido, como se ha descrito en los capítulos y secciones anteriores, puede ser
descrito como un movimiento de traslación de un punto material más un movimiento de rotación respecto
a este punto. Este punto usualmente es el centro de masas, aunque matemáticamente puede ser cualquier
punto en el que sea fácil describir el movimiento de rotación.
De este modo, el movimiento de traslación del punto se trata siguiendo las leyes del movimiento de un
punto material, como se ha descrito en las secciones anteriores. En esta sección vamos a estudiar cómo se
produce el movimiento de rotación y cómo interactúan las fuerzas sobre el movimiento de rotación.
4.2.1. Momento de fuerza
La efectividad de una fuerza para causar o alterar el movimiento de rotación depende de la magnitud de la
fuerza, su dirección y la posición del punto de aplicación respecto al eje de giro.
Si tratamos de abrir una puerta pesada como la de la Figura 25, es más efectivo empujar lejos del eje de rota-
ción, en el pomo de la puerta, que cerca del eje de rotación, cerca de las bisagras. Así pues, si tenemos tres
fuerzas como las que se muestran en la figura, Fv1 , Fv2 y Fv3 de igual magnitud, ¿cuál de ellas es más útil para
abrir la puerta? Fv1 es una fuerza aplicada en el punto medio de la puerta y en dirección correcta para hacer
girar la puerta. Fv2 es una fuerza de igual magnitud aplicada en el pomo de la puerta y en dirección correcta
para hacer abrir la puerta. Por último Fv3 , es una fuerza también aplicada en el pomo, pero en dirección al eje
de rotación.
50
Está claro que de las tres fuerzas la más útil para girar la puerta es Fv2 por estar lejos del eje y en la dirección
correcta. En cambio, Fv3 no producirá ningún efecto de rotación.
eje
F3
F1 F2
Figura 25. Tres fuerzas aplicadas sobre una puerta que no

causan el mismo momento para abrirla. Para abrir la puerta
eficientemente, la fuerza debe estar aplicada lejos del eje y con
dirección perpendicular al radio de giro.
Por ello, llamamos brazo de la fuerza o brazo de momento a la distancia l entre la línea de acción de fuerza, la
línea sobre la que está el vector de fuerza, y el eje de rotación O. Y definimos momento de fuerza, momento
de torsión o muchas veces simplemente momento, x, de la siguiente forma:
x = F ·l
Es importante destacar que el momento de una fuerza sigue la regla de la mano derecha, ya que si tiene
sentido antihorario es positivo y si tiene sentido horario es negativo.
El momento de una fuerza también se puede definir de forma vectorial de una manera más general. Tenemos
una fuerza Fv aplicada en un punto P descrito con un vector posición, vr , respecto al eje de rotación, que
supondremos en el origen. Hay varias formas de calcular el momento de Fv . Una es determinar el brazo de
palanca l y usar x = F · l . También podemos determinar el ángulo z, que foman los vectores vr y Fv , por lo que
x = r F sin (z) . Un último método seria representar Fv en términos de una componente radial Frad en la direc-
ción de vr y una componente tangencial Ftan perpendicular a vr .
51
Así pues, la componente radial no tiene momento respecto al origen, ya que su brazo de fuerza es nulo y
toda la fuerza de dirección útil está en su componente tangencial a la rotación Ftan. Resumiendo estas tres
expresiones para los momentos de torsión, obtenemos:
x = F · l = F r sin (z) = Ftan r
F tan
F rad
Figura 26. Ejemplo de componentes de fuerza tangencial

y fuerza radial para la creación de momento de fuerza.
En términos vectoriales el momento de fuerza se define como el producto vectorial entre el

vector posición entre el eje y la fuerza. La fuerza se define como:
xv = vr # Fv
Así pues, el momento de fuerza x definido en las expresiones anteriores es solo la magnitud del
vector momento de torsión, xv . La dirección de xv es perpendicular a Fv y a vr , y sigue la regla de la
mano derecha.
La unidad en el SI del momento de una fuerza es N · m. Observemos que el momento de una fuerza
siempre se define con referencia a un punto específico, que normalmente es el origen de coorde-
nadas, O. Si cambiamos de posición este punto, el momento de una fuerza puede cambiar, ya que
las distancias y ángulos a este punto cambiarán. Este punto debe ser el eje de la rotación.
52
Ejemplo
Para aflojar una tuerca con una llave inglesa de 20 centímetros aplicamos una fuerza de
F = 90 N perpendicular al suelo. La llave inglesa y el suelo forman un ángulo de 19°. Calculemos
la magnitud y la dirección del momento generado respecto a la tuerca:
= 90 –α
α = 19°
Figura 27. Esquema de fuerzas de la llave inglesa.
A partir la expresión anterior, podemos calcular la magnitud del momento:
x = F rsin ^z h = ^90 Nh · ^0.2 mh · sin ^90 – 19° h = 17.02 N · m
Como la fuerza F tiende a producir una rotación antihoraria, siguiendo la regla de la mano derecha,
la dirección de xv es hacia fuera del plano de la figura.
4.2.2. Pares de fuerzas
En la sección anterior hemos visto que una fuerza ejerce un momento sobre otros puntos que no son el de
aplicación de esta fuerza. Sin embargo, el efecto de la fuerza también permanece. Por ello, un ejemplo típico
son dos fuerzas iguales en sentido contrario, separadas sus líneas de acción por una distancia d.
F
d
Figura 28. Esquema de un par de fuerzas

separadas por una distancia d.
53
Estas dos fuerzas se anulan, pero crean un momento de valor x en todo el espacio.
x=F·d
Por ello, un par de fuerzas, en ingeniería simplemente par, es la forma más sencilla de introducir un
momento de torsión en el sistema sin que haya ninguna fuerza resultante.
Ejemplo
Para girar un volante circular de automóvil de 30 cmde radio, un conductor lo gira con una
sola mano y una fuerza tangencial de 50 N. En un segundo movimiento el conductor gira el
volante con las dos manos, de forma que cada mano ejerce una fuerza tangencial de 40 N.
Calculemos el momento de torsión que crea cada acción.
F1
F2
F1
F2
Figura 29. Esquema de fuerzas de un volante girando hacia la izquierda cuando se mueve con una
(izquierda) y dos manos (derecha).
Al girar el volante con una mano, se producen dos fuerzas: la fuerza que produce el conductor
con la mano, Fv1 , y una fuerza de igual magnitud, pero de sentido contrario, en el eje del volante
para sujetar el volante. Las líneas de acción de este par de fuerzas están separadas por el radio del
volante r.
x 1 = F1 · r = (50 N) · (0.3 m) = 15 N · m
En el segundo giro, el par de fuerzas es más evidente, al ser producidas una por cada mano, y las
fuerzas están separadas por el diámetro del volante.
x 2 = F2 · 2r = (40 N) · (0.6 m) = 24 N · m
54
4.2.3. Segunda ley de Newton para el movimiento de rotación
Ahora podemos deducir la relación fundamental de la dinámica de rotación de un sólido rígido. Vamos a
demostrar que la aceleración angular es directamente proporcional a la suma de los momentos de torsión,
o momento resultante, a lo largo del eje de rotación siendo el factor de proporcionalidad el momento de
inercia.
Imaginamos que el sólido rígido se compone de un gran número de partículas. Escogemos como eje de rota-
ción el eje y. Definimos que la primera partícula tiene una masa m1 y está a una distancia r1 respecto del eje
y. La fuerza neta que actúa sobre esta partícula se puede descomponer en términos de una componente
F1,rad a lo largo de la dirección radial, una componente F1,tan tangente al círculo de radio r1 en el que se mueve
la partícula al girar con el sólido, y una componente F1,y a lo largo del eje de rotación y. La segunda ley de
Newton par la componente tangencial es:
F1, tan = m 1 a 1, tan
Podemos expresar la aceleración tangencial de la primera partícula en términos de la aceleración angular a,

usando a 1,tan = r1 a . Usando esta relación y multiplicando ambos lados de la ecuación por r1 obtenemos:
F1,tan r1 = m 1 r 12 a
De este modo, m 1 r 21 es la contribución al momento de inercia total, I, de la partícula 1, I1. Además F1,tan r1 es la
magnitud de momento x 1 de la fuerza neta respecto del eje de rotación. Las componentes F1,tan y F1,y no
contribuyen a realizar momento respecto al eje y. Por tanto, x 1 = F1,tan r1 es el momento de torsión total que
actúa sobre la partícula respecto del eje de rotación. Con ello podemos reescribir la ecuación anterior de
esta forma:
x 1 = I 1 a = m 1 r 21 a
Podemos escribir una ecuación similar para cada partícula i del cuerpo y luego sumamos todas las ecua-
ciones.
/ x i = ^/ m i r 2i h a = I a
En el lado derecho se ha destacado la definición del momento de inercia alrededor del eje y en un sistema
discreto de partículas, I = / m i r i2 .
Así, de forma análoga a la segunda ley de Newton para un punto material en el movimiento de
traslación, tenemos la segunda ley de Newton para el movimiento de rotación de un sólido rígido:
xv res = / x i = I av
Al igual que la segunda ley de Newton dice que la fuerza neta o resultante sobre una partícula
material es igual a su masa por su aceleración, esta ecuación indica que el momento de torsión
neto sobre un sólido rígido es igual al momento de inercia del cuerpo alrededor del eje de rotación
por su aceleración angular.
55
El momento de fuerza sobre cada partícula se debe a la fuerza neta sobre esa partícula, que es la suma
vectorial de fuerzas externas e internas. Según la tercera ley de Newton, las fuerzas internas entre cualquier
par de partículas del sólido rígido son iguales y opuestas.
Por lo tanto, sus brazos serán iguales respecto a cualquier eje. Los momentos de torsión para las fuerzas
internas serán por ello opuestos, y su suma resulta nula. De hecho, la suma / x i solo incluye los momentos
de fuerzas externas.
Ejemplo
Un objeto deslizante de masa m1 se mueve sin fricción sobre un riel. El objeto deslizado esta
unido a la masa m2 por un hilo sin masa. La polea se considera un cilindro hueco de masa M y
radio R, y el hilo la hace girar sin resbalar. Calculemos la aceleración angular de la polea y la
tensión en cada parte del hilo.
T1
m1
m1
T2
F
m2
Figura 30. Esquema del problema con dos masas y una polea.
Es importante tener en cuenta en este problema que las dos tensiones del hilo, T1 y T2, no pueden
ser iguales, ya que, si lo fueran, la polea no podría tener aceleración angular.
Para m1 la ecuación del movimiento es:
/ Fx = T1 = m 1 a 1
El movimiento de m2 viene dado por:
/ Fy = m 2 g – T2 = m 2 a2
En la ecuación anterior hemos tomado el sentido positivo de y hacia abajo, ya que es el sentido
real del objeto de masa m2.
>>>
56
>>>
Ni el peso ni la fuerza normal de sujeción de la polea ejercen momento de torsión en la polea gira-
toria, ya que ambas fuerzas están localizadas en el eje de rotación. El momento de inercia de la
polea es I = MR2. Por tanto, la ecuación del movimiento de la polea es:
x = T1 R – T2 R = I a = MR 2 a
En la ecuación anterior hemos tomado el sentido de rotación horario de la polea como positivo, ya
que este será el movimiento real de la polea.
Dado que el hilo no se estira ni resbala de la polea, tenemos la siguiente relación cinemática:
a 1 = a 2 = Ra = a
Esto se debe a que, aunque las aceleraciones a1 y a2 tengan diferentes direcciones, tienen la misma
magnitud, a. Por tanto, podemos juntar las dos ecuaciones anteriores así:
T1 – T2 = Ma
Si resumimos las ecuaciones que tenemos, podemos observar que también tenemos 3 incógnitas,
T1, T2 y a:
T1 = m 1 a
m 2 g – T2 = m 2 a
T2 – T1 = Ma
La forma más fácil de resolverlas es sumarlas y eliminar T1 y T2:

m2 g
a=
m1 + m2 + M
Sustituyendo en las ecuaciones anteriores, encontramos los valores de T1 y T2:

m1 m2 g
T1 =
m1 + m2 + M
(m 1 + M) · m 2 g
T2 =
m1 + m2 + M
4.2.4. Conservación del momento angular
Cada magnitud o concepto del movimiento rotativo es análogo a alguna magnitud o concepto del movi-
miento de traslación lineal. La cantidad análoga del momento lineal de una partícula, p v , es el momento
v
angular denotado por L. Para una partícula de masa constante m, velocidad v , momento lineal p v = mvv y
v
vector de posición vr relativo al origen de coordenadas, el momento angular L se define como:
v = vr # p
L v = vr # mvv
v depende del origen escogido, que cambia con el vector posición. La unidad del momento
El valor de L
angular en el SI es kg m2/s.
57
La segunda ley de Newton se puede reescribir a partir de la definición del momento angular como:
v
dL
= vr # Fv = xv
dt
Es decir, la razón a la que cambia el momento angular de una partícula es igual al momento de torsión de la
v /dt = Fv .
fuerza neta que actúa sobre la partícula. Esta relación es análoga a la del momento lineal dp
Para un sólido rígido que gira alrededor del eje z con una velocidad angular ~, podemos calcular el momento
angular total del cuerpo. Consideremos primero una rodaja fina del sólido en el plano xy. Cada partícula de
la rodaja se mueve en un círculo centrado en el eje z, y en cada instante su velocidad v i es perpendicular a
su vector posición vri . Así, toda partícula de masa mi a una distancia ri del origen tiene una velocidad con un
módulo de v i = ri ~ . Por la definición del momento angular para una partícula, obtenemos:
L i = m i (ri ~ i) · ri = m i r 2i ~
El momento angular total de la rodaja es la suma del momento angular de todas sus partículas.
L = / L i = ^/ m i r i2h ~
Podemos efectuar este mismo cálculo para las otras rodajas del cuerpo, todas paralelas al plano xy. Para los
puntos que están en planos paralelos al plano xy, el momento angular de las partículas tiene una compo-
nente en la dirección z. Si el eje z es un eje de simetría, las componentes perpendiculares para las partículas
en lados opuestos de este eje suman 0.
Así, si un cuerpo gira alrededor de un eje de simetría, su vector momento angular es:
v = I~
L v
v = m v.
El lector se debe fijar en la equivalencia de esta fórmula a la del momento lineal p
Ejemplo
Un motor de avión tiene un momento de inercia de I = 5 kg · m2 alrededor de su eje de rotación.

Al arrancar, la velocidad angular sigue la función ~ (t) en rad/s:
~ (t) = 400 t 2
1. Calculemos el momento angular de la hélice en función de t y su valor en t = 3s.
2. Calculemos el momento neto que actúa sobre la hélice en función del tiempo y su valor
en t = 3s.
>>>
58
>>>
1. La turbina gira alrededor de un eje de simetría, así que podemos usar la siguiente ecuación:
L = I~ = ^5 kg · m 2h · ^400 t 2 5 rad/sh = 2000 t 2 kg m 2 /s
En el instante t = 3s:
L = 2000 # 3 2 = 18000 kg m 2 /s
2. La derivada del momento angular da el momento de torsión al que se somete a la turbina:
dL
x= = 4000 t kg m 2 /s 2 En el instante t = 3s
dt
x = ^4000 # 3h kg m 2 /s 2 = 12000 t kg m 2 /s 2 = 12000 N · m
Acabamos de ver que el momento angular puede servir para expresar de otro modo el principio dinámico
básico del movimiento de rotación, pero también es la base del principio de conservación del momento
angular.
Al igual que la conservación de la energía y del momento lineal, este principio es una ley de conservación
universal, válida a todas las escalas desde los sistemas atómicos o moleculares hasta los movimientos de las
galaxias.
Este principio es consecuencia de / xv = dLv /dt . Si / xv = 0 , Lv debe ser constante.
Si el momento externo neto que actúa sobre un sistema es nulo, el momento angular total del
v , se conserva.
sistema, L
v
dL
=0
dt
Este principio es importante porque indica que, ante la imposibilidad de acceder a fuerzas externas, la única
forma de cambiar la velocidad angular es cambiar el momento de inercia del cuerpo. Por ejemplo, una pati-
nadora sobre hielo girando con la punta de los patines utiliza este principio. La patinadora empieza su pirueta
con los brazos extendidos y una velocidad angular baja ~1. En el aire, encoge sus brazos y por tanto reduce
su momento de inercia ante el giro, I2. Entonces, como el momento angular se debe mantener, la velocidad
angular, ~2, se incrementa.
I1 ~1 = I2 ~2
59
Figura 31. Una patinadora sobre hielo durante un giro. Dominio

público. Recuperado de https://commons.wikimedia.org/wiki/
File:Cup_of_Russia_2010_-_Yuko_Kawaguti_(2).jpg
Si un sistema tiene varias partes, las fuerzas internas que se ejercen entre las partes causan cambios en sus
momentos angulares, pero el momento angular total no cambia. Por ejemplo, consideremos dos sólidos A y
B que solo interactúan entre sí. Si el sólido A ejerce una fuerza FvA sobre B y el momento de fuerza que esta
causa es xv A , el cambio en el momento angular es:
dLv
xv A = B
dt
Al mismo tiempo, B ejerce una fuerza FvB sobre A, con un momento correspondiente xv B :
v
dL
xv B = A
dt
Por la tercera ley de Newton, las dos fuerzas deben ser iguales en magnitud y de sentido contrario, FvA = –FvB
. Evidentemente, sus brazos serán también iguales respecto al eje escogido. Por lo tanto, los momentos de
fuerza son iguales y opuestos en sentido, xv A = –xv B .
60
Por tanto, si sumamos las ecuaciones anteriores obtenemos:
v
dL dLv v
dL
A B
+ =0=
dt dt dt
v =L
Es decir, el momento angular total del sistema, L v +Lv , es constante. Los momentos de torsión
A B
de las fuerzas internas pueden transferir el momento angular de un cuerpo a otro, pero no pueden
cambiar el momento angular total del sistema
Ejemplo
En la Figura 32 se muestran dos discos de un engranaje. Sus momentos de inercia son IA e IB.
Inicialmente, los discos están girando con velocidades angulares constantes ~A y ~B. Poste-
riormente, se juntan los discos para alcanzar una velocidad angular común, ~. Calculemos el
valor de la velocidad angular final, ~.
ωA
ω
ωB
Figura 32. Esquema del problema de dos ejes que se unen: a la izquierda la distribución
inicial y a la derecha la distribución final.
El momento que actúa sobre cada disco es el aplicado por el otro disco; no hay ningún momento
externo. Así, el momento angular total del sistema es el mismo antes y después de juntarse los
dos discos. Al final giran como un solo sólido con un momento de inercia I = IA + IB y una velocidad
angular ~. Así pues, no se da la conservación del momento angular:
I A ~ A + I B ~ B = Î A + I Bh ~
Aislando ~, obtenemos:
IA ~A + IB ~B
~=
IA + IB
61
Capítulo 5
Termodinámica y gases
La termodinámica es la rama de la física que estudia las transformaciones de calor en movimiento mecánico
y viceversa, las transformaciones del movimiento mecánico en calor.
La afirmación de que el calor es energía en tránsito y se puede transformar en otras formas de energía es
una conclusión del siglo xix. Hasta ese momento, los científicos creían que el calor era una especie de fluido
o partícula, al que llamaban calórico, extendido por toda la naturaleza, del cual pensaban que estaban
impregnados todos los materiales en función de su temperatura y cuya cantidad total era constante. De esa
forma, se interpretaba el calentamiento o enfriamiento de un cuerpo como la transferencia de una cantidad
de este fluido de un cuerpo a otro.
A pesar de estas hipótesis erróneas, Sadi Carnot en Réflexions sur la puissance motrice du feu et sur les
machines propres à développer cette puissance (Reflexiones sobre la fuerza motriz del fuego y las máquinas
para desarrollarla) (Carnot, 1824) establece las limitaciones existentes en el proceso de transformación del
calor en trabajo, enunciando lo que posteriormente se conoce como el segundo principio de la termodiná-
mica. Dos décadas después, en 1842, Robert Julius Mayer descubre la equivalencia entre energía mecánica
y calor, enunciando el primer principio de la termodinámica (Zemansky, 1981).
En la actualidad, sin tener en cuenta la física cuántica, la equivalencia entre el calor y el trabajo mecánico
se basa en la interpretación cinética, que considera todo fenómeno térmico debido al movimiento desorde-
nado de átomos y moléculas que componen la materia.
62
Por tanto, el calor no es más que energía en movimiento, una parte de la mecánica, la mecánica de un
sistema enorme de partículas en que la descripción detallada de su estado y movimiento es muy compli-
cada y carece de importancia, y, por el contrario, son importantes los valores promedios. La rama de la
mecánica que estudia el movimiento de una gran cantidad de partículas por sus valores estadísticos se
denomina mecánica estadística, la cual conlleva el estudio de las leyes fundamentales de la termodiná-
mica (Sanchis, 1999).
Por otra parte, el estado de un sistema de partículas en un cierto instante queda definido si se conoce la
posición y la velocidad de cada una de las masas puntuales. Así, para especificar el estado de un sistema que
tiene N partículas es necesario conocer 6N variables.
Como los sistemas en termodinámica contienen un número enorme de partículas (átomos y moléculas), es
imposible especificar todas estas variables. Además, conocer el movimiento individual de cada partícula
no tiene ningún sentido práctico, pues lo importante son los valores medios. Por estas razones, el estudio
microscópico a nivel molecular es útil para la comprensión de los fenómenos fundamentales, pero no ayuda
a las aplicaciones prácticas.
Al estudiar mecánica, se definen magnitudes como masa, cantidad de movimiento, velocidad, aceleración,
etc., para que su estudio resulte cuantitativo y relevante. De igual forma, en el estudio de la termodinámica
se definen magnitudes de tipo macroscópico, como presión, temperatura, energía interna… Esta forma de
presentar lo fenómenos térmicos de forma fenomenológica es útil para las numerosas aplicaciones de la
termodinámica en la práctica.
5.1. Propiedades térmicas de la materia

El objeto de trabajo de la termodinámica es un sistema termodinámico, es decir, una región del universo
rodeado de una superficie cerrada. La superficie puede ser real o ficticia, y puede ser o no fija. El resto se llama
medio exterior y solo se considera en función de los cambios que pueden tener lugar con el sistema conside-
rado. La superficie de separación del sistema con el medio exterior se llama frontera.
•• Un sistema es abierto cuando puede intercambiar materia y energía con el medio exterior. Por ello, el
sistema estará formado por un volumen de control.
•• Un sistema cerrado solo puede intercambiar energía con el medio exterior.
•• Un sistema es aislado si no puede intercambiar masa ni energía con el medio exterior.
•• Un sistema es homogéneo cuando su composición interna es uniforme, es decir la concentración de

sus constituyentes es la misma en todo el sistema.
•• Un sistema es heterogéneo cuando su composición interna no es uniforme.
Las propiedades termodinámicas de un sistema se describen a través de un número pequeño de variables

macroscópicas, llamadas variables de estado. Estos parámetros son, por ejemplo, para un gas la tempe-
ratura absoluta T, la presión p, el volumen V y el número de partículas N… Un sistema está en equilibrio si sus
variables de estado no varían con el paso del tiempo. Las variables de estado se relacionan entre ellas por la
llamada ecuación de estado.
63
Capítulo 5. Termodinámica y gases
Las variables o magnitudes de estado se pueden dividir en las siguientes:
1. Magnitudes intensivas: las que no dependen de la cantidad de materia presente, como la temperatu-
ra, la densidad o la presión.
2. Magnitudes extensivas: las que dependen directamente de la cantidad de materia presente en el sis-
tema, como el volumen, la masa, el número de partículas…
5.1.1. Capacidad calorífica

El calor, Q, necesario para elevar una masa m de un cierto material de la temperatura T1 a la temperatura T2
es aproximadamente proporcional al cambio de temperatura DT = T2 – T1 y a la masa del material. La cantidad
de calor requerida también depende del material que se está calentado. Se requiere 1 kilocaloría de energía
(1 kcal = 4190 J) para elevar la temperatura 1 °C o un 1 K de un 1 kg de agua, pero solo 910 J para elevar 1 °C la
temperatura de un 1 kg de aluminio.
Q = mDTc
En la ecuación anterior, c es la capacidad calorífica o calor específico del material.
Ejemplo
Calculemos cuánto aumentará la temperatura de 100 gramos de agua si la removemos intro-

duciendo 1000 J en el agua.
Q 1000 J
DT = = = 2.386 K
mc J
0.1 kg 4190
kg K
La temperatura aumentará 2385 K.
A veces resulta más útil describir la cantidad de sustancia en términos del número de moles, n, en lugar de
la masa del material. Recordemos que un mol de sustancia contiene N A = 6.02214 # 10 23 moléculas de esa
sustancia. Así pues, la capacidad calorífica molar o calor específico molar, C, es la cantidad de calor nece-
sario para aumentar la temperatura 1 °C para un mol de dicha sustancia.
Q = n C DT
Tabla 1
Capacidades caloríficas específicas y molares para diferentes sustancias
Capacidad Capacidad
M
Sustancia calorífica calorífica molar
(g/mol)
(J/kg·K) (J/mol·K)
Agua 4180 18.0 75.4
Aluminio 910 27.0 24.6
Cobre 390 63.5 24.8
Etanol 2428 46.0 112.0
Hierro 470 55.9 26.3
Plata 234 108.0 25.3
64
Enlace de interés
Para comprender la definición de calor como energía en tránsito, históricamente es muy importante
el experimento de Joule. En el siguiente enlace se puede ver una recreación en línea de este experi-
mento:
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/estadistica/otros/joule/joule.htm
5.2. Cinética de gases
5.2.1. Ecuación de los gases ideales
Una de las ecuaciones de estado más sencillas y significativas es la ecuación de los gases ideales. Un gas
ideal es un gas que cumple esta ecuación con total precisión.
Esta ecuación viene dada a partir de tres leyes descubiertas a partir de la observación de experimentos con
diversos gases manteniendo ciertas magnitudes constantes:
1. Ley de Boyle-Mariotte:
Siendo T = cte, p · V = cte.
2. Ley de Charles:
V
Siendo p = cte, = cte.
T
3. Ley de Gay-Lussac:
p
Siendo V = cte, = cte.
T
Estas tres relaciones se pueden combinar en una sola ecuación, la ecuación de los gases ideales.
pV = nRT
J
R = 8.3145 , es la constante de los gases ideales en el SI. En muchos cálculos quí
mol K
micos, el volumen suele expresarse en litros (l) y la presión en atmosferas (atm), por lo que
l atm
R = 0.08206 .
mol K
Conviene recordar que en esta ecuación la temperatura siempre se mide en términos absolutos en
kélvines (K).
65
Ejemplo
En un motor de coche se comprime una mezcla de aire y gasolina en los cilindros antes de
encenderse mediante una chispa. Un motor típico tiene una relación de 9 a 1, es decir, el gas
se comprime 9 veces su volumen original. La presión inicial es de 1 atm y la temperatura de
27 °C. Si la presión después de la compresión es de 20 atm, calculemos la temperatura del gas
comprimido.
Sea el estado 1 del gas sin comprimir y el 2 el del gas comprimido. Así, p1 = 1 atm, p2 = 20 atm, y V1 =
9 V2. Si convertimos la temperatura a la escala Kelvin, T1 = 27 + 273 = 300 K. El numero de moles
permanece constante durante el proceso de compresión n1 = n2.
p 1 V1 p V
= 2 2
n 1 RT1 n 2 RT2
p 2 V2 20 atm # V2
T2 = T1 = 300 K = 666 K = 393 °C
p 1 V1 1 atm 9 V2
Ejemplo
Una botella de buceo típico tiene un volumen de 11 litros y una presión de 2.0 # 107 Pa.
La botella vacía sigue conteniendo 11 litros de aire, pero a 27 °C y 1 atm (1.013 # 10 5 Pa).
La botella se llena con aire caliente a 40 °C debido a la compresión. Calculemos la
cantidad de aire que se agregó suponiendo que el aire tiene un peso molecular medio
de 28.8 g/mol.
Calcularemos primero los moles en la botella vacía (1) y llena (2).
p 1 V1 ^1.013 # 10 5 Pah ^11 # 10 –3 m 3h

n1 = = = 0.4467 mol
b 8.315 l ^ 300 Kh
R T1 J
mol · K
p 2 V2 ^2.0 # 10 7 Pah ^11 # 10 –3 m 3h

n2 = = = 84.5310 mol
b 8.315 l ^313 Kh
R T2 J
mol · K
Así pues, agregamos n 2 – n 1 = 84.0843 mol a la botella. La masa agregada es
m = ^n 2 – n 1h M = 84.0843 mol · 28.8

g
= 2422 g = 2.422 kg
mol
66
5.2.2. Ecuación de Van der Waals
La ecuación de estado de los gases ideales se obtiene a partir de un modelo sencillo que ignora el volumen
de las moléculas del gas y todas las fuerzas de atracción entre ellas. Una mejora de esta ecuación es la ecua-
ción de Van der Waals, que mejora la ecuación de los gases ideales. La ecuación debe su nombre al físico J.
D. Van der Waals, que desarrollo sus estudios durante el siglo xix.
bp + l ^V – n b h = nRT
an
V2
Los términos a y bson constantes empíricas diferentes para cada gas. brepresenta el tamaño de un molde
de moléculas, por lo que el volumen disponible es V – nb. a depende de las fuerzas de atracción intermolecu-
lares que reducen la presión del gas.
Ejemplo
Para el CO2 las constantes de la ecuación de Van der Waals son a = 0.364 y b = 4.27 # 10–5 l/mol en
unidades del SI.
1. Hallemos el volumen de un mol de CO2 a T = 0 °C y p = 1 atm si se considera un gas ideal.
2. Calculemos la presión de gas si se considera la ecuación de Van der Waals.
1. Si se considera un gas ideal:
l atm
nRT 1 mol · 0.08206 mol K · 273K
V= = = 22.402 l
p 1 atm
2. Si se considera la ecuación de Van der Waals:
a n ^1 molh · 0.08206 mol K · 273K 0.364 · 1 mol

l atm
nRT
^V – n bh V 2 ^22.402 l – 4.27 # 10 5 l h ^22.402 lh2
p= – = – = 0.9993 atm
Las dos ecuaciones tienen resultados muy similares en estas condiciones que no son extremas.
5.3. Primer principio de la termodinámica

El primer principio de la termodinámica afirma la conservación de la energía: la cantidad total de energía en
cualquier sistema cerrado permanece invariable en el tiempo, aunque dicha energía pueda transformase en
cualquier otra forma de energía.
67
5.3.1. Trabajo de un gas ideal
Un ejemplo típico de un sistema termodinámico que puede realizar trabajo es un cilindro con un pistón móvil
con un gas dentro. Los motores de combustión interna, las máquinas de vapor y lo compresores de las
neveras o aires acondicionados utilizan este tipo de sistemas termodinámicos.
Consideramos el trabajo mecánico efectuado por el sistema durante un cambio de volumen. Al expandirse
un gas, realiza un trabajo positivo. Para comprimirlo hay que realizar un trabajo sobre el sistema, por lo que
para el sistema termodinámico el trabajo realizado es negativo.
p · A dx
Figura 33. Pistón generando trabajo mecánico igual
a dW = p · A dx.
Si el área transversal del cilindro es A y la presión ejercida sobre el sistema en la cara de pistón es p, la fuerza
ejercida por el gas al pistón es F = pA. Cuando el pistón se mueve una distancia infinitesimal dx, el trabajo dW
realizado por el sistema es:
dW = F dx = pA dx
Pero dV = Adx, por lo que el trabajo realizado por el sistema si cambia el volumen es:
V2
W= # dW = # p dV
V1
En general, la presión cambia durante un cambio de volumen. Si representamos el proceso termodinámico

mediante una gráfica de pV, el trabajo realizado será el área bajo la curva entre los volúmenes V1 y V2.
V2
W= ∫ p dV
V1
V
Figura 34. El trabajo generado en un
diagrama pV es el área bajo la curva.
68
Ejemplo
Un gas ideal sufre una expansión isotérmica, a una temperatura T constante, durante la cual su
volumen cambia de V1 a V2. ¿Cuánto trabajo efectúa el gas?
Utilizando la ecuación de estado de los gases ideales:

nRT
p=
V
El trabajo en el proceso isotérmico viene dado por:
V2 V2
nRT V
W= # p dV = # V
dV = nRT ln 2
V1
V1 V1
5.3.2. Energía interna
La energía interna de un sistema, U, es la suma de las energías cinéticas de todas sus partículas constitu-
yentes más las energías potenciales de interacción entre estas partículas. La cantidad de energía interna es
muy complicada y poco práctica de conocer; sin embargo, sus cambios son importantes. Como la transfe-
rencia de calor y de trabajo son transferencia de energía, la energía interna de un sistema sigue el principio
de conservación de la energía:
U 2 – U 1 = DU = Q – W
Esta ecuación constituye el primer principio de la termodinámica, una generalización del principio de conser-
vación de la energía.
Así pues, a partir del primer principio de la termodinámica podemos concluir que el cambio de energía
interna de un sistema es independiente del camino transcurrido entre el estado 1 y 2, ya que la energía interna
solo depende de las variables de estado.
Muchos experimentos han demostrado que, cuando un gas de baja densidad, sufre una expansión
libre y su temperatura no varía. Tal gas es en esencia un gas ideal. Por lo que la energía interna de un
gas ideal solo depende de su temperatura, no de su presión ni de su volumen.
Antes Expansión Después
Figura 35. Esquema de una expansión libre. Para que la expansión sea físicamente libre la etapa de cambio de
volumen (expansión) debe ser infinitamente corta.
69
5.3.3. Tipos de procesos termodinámicos
Procedemos a describir más detalladamente 4 clases de procesos termodinámicos en sistemas cerrados

que ocurren en situaciones prácticas en los que aplicamos el primer principio de la termodinámica:
1. Proceso adiabático. En un proceso adiabático no hay intercambio de calor. Se evita el flujo de calor
rodeando el sistema con un material perfectamente aislante o realizando el proceso tan rápidamente
que el flujo de calor no es apreciable.
DU = –W
2. Proceso isocórico. En un proceso isocórico o isovolumétrico no hay cambio de volumen. Esto impli-
ca que el proceso no realiza ningún trabajo.
DU = Q
3. Proceso isobárico. Un proceso isobárico se realiza a presión constante. En general, ni DU, ni W, ni Q

son 0. Aunque es fácil calcular el trabajo:
W = p(V2 – V1)
4. Proceso isotérmico. Un proceso isotérmico se realiza a temperatura constante. Para ello, el pro-
ceso se debe realizar con tal lentitud que la sustancia de trabajo y el ambiente están en equili-
brio térmico. En general, ni DU, ni W, ni Q son 0. Sin embargo, si la sustancia de trabajo es un gas
ideal, la energía interna solo depende de la temperatura del sistema, por lo que DU = 0 .
p
Isobárico
Isocórico
Isotérmico
T3
T2
T1
Adiabático V
Figura 36. Diferentes procesos termodinámicos en un diagrama pV.
70
Ejemplo
El diagrama pV de la figura muestra un ciclo termodinámico. En el proceso a " b, se agregan

120 J de calor al sistema y, en el proceso b " c, 500 J.
1. Calculemos el cambio de energía interna, DU, en el proceso a " b.
2. Calculemos W y Q en el proceso a " b " c.
3. Calculemos DU en el proceso a " b " c.
p
8 × 104 Pa
b c
3 × 104Pa a
2 × 10-3 m3 5 × 10-3m3 V
Figura 37. Diagrama pV del proceso termodinámico a " b " c.
1. No hay cambio de volumen durante el proceso a " b, por lo que Wab = 0 y DUab = Qab = 120 J.
El proceso b " c ocurre a presión constante, así que el trabajo efectuado por el sistema
durante la expansión es:
W bc = p ^V2 – V1h = ^8 # 10 4 Pah^5 # 10 –3 m 3 – 2 # 10 –3 m 3h = 240 J
2. El trabajo total para el proceso a " b " c es:
W abc = W ab + W bc = 0 + 240 = 240 J
Y el calor:
Q abc = Q ab + Q bc = 120 + 500 = 620 J
3. Aplicando el primer principio de la termodinámica
DU abc = Q abc – W abc = 620 – 240 = 380 J
71
5.3.4. Capacidad calorífica de un gas ideal
Previamente, hemos definido la capacidad calorífica. Recordemos que la capacidad calorífica de una
sustancia depende de las condiciones en que se agrega el calor. Así pues, para un gas tenemos la capacidad
calorífica molar a volumen constante, Cv, y la capacidad calorífica molar a presión constante, Cp. Si ni p ni V
son constantes, tendremos un número infinito de capacidades caloríficas.
Si estudiamos el proceso de adición de calor a volumen constante y a presión constante, podemos deducir
una relación entre Cp y Cv. Primero, consideramos adición de calor a volumen constante. Si agregamos un
calor infinitesimal dQ a n moles a una temperatura T, esta aumenta dT. Por la definición de Cv:
dQ = nC V dT
La presión aumenta durante este proceso, pero el gas no realiza ningún trabajo, ya que el proceso es a
volumen constante. Así pues:
dU = nC V dT
Consideramos ahora el proceso de calentamiento a presión constante con el mismo cambio de temperatura
dT. Por la definición de Cp:
dQ = nC p dT
El trabajo dW efectuado por el gas a presión constante, utilizando la ecuación de estado de los gases
ideales, es:
dW = p dV = nRdT
Aplicando el primer principio de la termodinámica obtenemos:
nC p dT = dU + nRdT
Como el cambio de energía interna solo depende del cambio en temperatura, dU, es igual en los dos
procesos. Por lo tanto:
nC p dT = nC V dT + nRdT
Así pues, obtenemos:
Cp = CV + R
Es importante recordar que Cp es mayor que CV, ya que en el proceso a presión constante el gas
ha de realizar un trabajo para cambiar de volumen.
Para un gas ideal, el cambio de energía interna en cualquier proceso, sea a volumen constante o no, viene
dado por:
DU = nC V DT
72
Ejemplo
Un recinto contiene 1000 moles de aire. Calculemos el cambio de energía interna de este aire
cuando se enfría de 28 a 24 °C a volumen constante. Tratemos el aire como un gas ideal con
c = Cp/CV = 1.4.
Si tenemos c, podemos calcular CV:
Cp CV + R R
c= = = 1+
CV CV CV
J
R 8.315
CV = = mol K = 20.79 J
c–1 1.4 – 1 mol K
Entonces, cambio de energía interna es:
J
DU = nC V DT = 1000 mol 20.79 4 K = 83160 J
mol K
5.4. Segundo principio de la termodinámica

El segundo principio impone condiciones restrictivas a las transformaciones que experimentan un sistema
y permite prever el sentido de la evolución de un sistema.
De forma general, se puede considerar que el primer principio de la termodinámica, o principio de conser-
vación, se ocupa de la cantidad de energía, y que el segundo principio trata de la calidad de las formas de
energía que intervienen en el proceso.
Como se sabe, todo sistema físico se caracteriza porque puede experimentar cambios. Las partículas
ejercen interacciones unas con otras, y se producen intercambios de cantidad de movimiento, energía…
Esto ocurre tanto a nivel microscópico como macroscópico. Sin embargo, aunque el primer principio
constate la conservación de la energía, este principio no predice si un cierto intercambio de energía se
producirá o no, ni tampoco dice nada sobre el sentido en el cual puede producirse.
Imaginemos, por ejemplo, el movimiento de un péndulo que empieza a oscilar con una cierta amplitud. Al
cabo de un tiempo, las oscilaciones se van amortiguando debido principalmente al rozamiento con el aire.
Finalmente, el péndulo acaba en reposo. Esto significa que al principio existía una energía perfectamente
organizada, que se ha transformado en energía térmica debido al rozamiento.
El proceso recíproco de esta transformación sería que esta energía, disipada en forma de calor en el aire, se
reorganizara de forma espontánea y empujara el péndulo para ponerlo en movimiento hasta que recuperase
la energía potencial inicial.
73
De este modo el segundo principio de la termodinámica se refiere a la observación de que, en las

transformaciones energéticas de la naturaleza, la energía se degrada de una forma organizada
a otra desordenada, el calor, que pasa espontáneamente de las regiones o cuerpos calientes a
regiones de temperatura inferior. Por lo tanto, el desorden en el universo tiende a incrementarse
con el tiempo.
En su enunciado clásico:
El calor fluye espontáneamente de un cuerpo caliente a otro frío, pero no a la inversa. En virtud de
ello, es imposible que en un proceso cíclico se transfiera calor de un cuerpo de baja temperatura a
un cuerpo de temperatura mayor a menos que se efectúe un trabajo externo sobre el sistema que
realiza el ciclo.
5.4.1. Máquinas térmicas y frigoríficas
La sociedad tecnológica está basada en la capacidad de usar fuentes de energía diferentes a la potencia
muscular. A veces la energía mecánica está disponible directamente, como en centrales hidráulicas o
eólicas, pero casi todas nuestras fuentes de energía provienen de quemar combustibles fósiles y de reac-
ciones nucleares controladas. Estos procesos proporcionan energía en forma de calor. Este calor se
convierte en energía mecánica mediante una máquina térmica.
Esto es lo que sucede en los motores de gasolina de los coches, los motores de reacción de los aviones, las
turbinas de vapor en las centrales eléctricas, etc.
De una forma general, se puede decir que las máquinas térmicas son artilugios con los que se consigue
transformar la energía calorífica en trabajo mecánico de forma cíclica. Normalmente, una cantidad de
materia dentro de la máquina experimenta entrada y salida de calor, expansiones y compresiones, y a veces
cambios de fase. Esta es la sustancia de trabajo de la máquina. En los motores de combustión interna, la
sustancia de trabajo es una mezcla de aire y combustible; en una turbina de vapor, es el agua. Las máquinas
térmicas más fáciles de analizar son aquellas en que la sustancia de trabajo pasa por un proceso cíclico, una
secuencia de procesos que al final dejan la sustancia en el estado en que empezó.
Todas las máquinas térmicas, al realizar el ciclo, absorben una cantidad de calor a una cierta temperatura,
realizan un trabajo mecánico y ceden una cantidad de calor a una temperatura más baja. En lo que a la
máquina concierne, el calor desechado se desperdicia.
El rendimiento térmico, h, de una máquina térmica se define como la relación entre el trabajo que el sistema
realiza, W, y el calor que absorbe, Q1, es decir:
W Q
h= = 1– 2
Q1 Q1
74
Foco caliente Foco caliente

T1 T1
Q1 Q1
Máquina Máquina
térmica W frigorífica W
Q2 Q2
Foco frío Foco frío

T2 T2
Figura 38. Esquema de una máquina térmica (izquierda) y de una máquina

frigorífica (derecha).
Por otro lado, tenemos las máquinas frigoríficas. Podemos ver una máquina frigorífica como una máquina
térmica que opera en sentido contrario. Una máquina térmica toma calor del foco caliente y lo cede a un
foco frío. Una máquina frigorífica hace lo contrario: toma calor del foco frío y lo cede a un lugar más caliente
mediante la utilización de trabajo mecánico.
Al igual que para una máquina térmica se define el rendimiento, para las máquinas frigoríficas se define el
coeficiente de eficiencia, p,como:
Q2 Q2
p= =
W Q1 – Q2
Cabe decir que este coeficiente de eficiencia puede ser mucho mayor a 1.
5.4.2. Ciclo de Carnot
El ingeniero francés Sadi Carnot planteó en el siglo xix cuál era el máximo rendimiento de una máquina
térmica ideal que fuera congruente con el segundo principio de la termodinámica. El ciclo de esta máquina
ideal se denomina ciclo de Carnot.
El ciclo de Carnot es un ciclo reversible, es decir, que se puede invertir en cualquier momento que deseemos.
Como veremos más adelante, si un ciclo es reversible en todos sus procesos, su rendimiento termodinámico
es máximo para esas condiciones.
El ciclo de Carnot consiste en 4 procesos termodinámicos sobre un gas ideal:
1. Expansión isotérmica. El gas se expande isotérmicamente a temperatura T1 absorbiendo calor,

Q1, (A " B).
2. Expansión adiabática. El gas se expande adiabáticamente hasta que su temperatura baja hasta
T2, (B " C).
75
3. Compresión isotérmica. El gas se comprime isotérmicamente a T2 desechando calor, Q1, (C " D).
4. Compresión adiabática. El gas se comprime adiabáticamente hasta su estado inicial temperatura,T1,

(D " A).
p
A
B
D
Figura 39. Representación del ciclo de Carnot en un

diagrama pV.
Para que las expansiones y compresiones 1 y 3 sean reversibles, estas deben ser isotérmicas, ya que, de lo
contrario, ocurriría un flujo de calor entre una fuente caliente y otra más fría y, por tanto, irreversible. En la
práctica, esto quiere decir que las expansiones y compresiones isotérmicas deben ser infinitesimalmente
lentas para que en todo momento el sistema esté en equilibrio térmico.
Por otro lado, para que las expansiones y compresiones 2 y 4 entreT1 yT2 sean reversibles, estas deben ser adia-
báticas, es decir, que no haya ninguna pérdida ni ganancia de calor hacia los focos, ya que esta pérdida no sería
reversible. Esto quiere decir que la sustancia de trabajo debe estar perfectamente aislada.
Precisamente por estas dos condiciones, el ciclo de Carnot es un ciclo teórico, imposible de llevar perfectamente
a la práctica. Sin embargo, sí que debemos intentar acercarnos a él tanto como sea posible.
La eficiencia de una máquina que realice el ciclo de Carnot se puede calcular mediante las fórmulas de
transformaciones isotérmicas y adiabáticas. El trabajo obtenido de la expansión isotérmica es:
W AB = Q 1 = nRT1 ln d n
Vb
Va
De forma similar, para la compresión isotérmica:
W CD = –Q 2 = nRT2 ln d n
Vc
Vd
La relación entre las dos cantidades de calor es:
T1 ln d n
Vb
Q2 Va
=
T2 ln d c n
Q1 V
Vd
76
Pero para un proceso adiabática tenemos:
T1 V cb – 1 = T2 V cc – 1
T1 V ca – 1 = T2 V dc – 1
Por lo tanto, dividiendo las dos expresiones:
V cb – 1 V cc – 1 Vb Vc
= " =
V ca – 1 V cc – 1 Va Vd
Así pues, el rendimiento térmico de una máquina de Carnot es:
T1 ln d n
Vb
Q Va T
h = 1– 2 = 1– = 1– 2
T2 ln d n
Q1 Vc T1
Vd
Este sencillo resultado expresa que la eficiencia de una máquina de Carnot solo depende de las
temperaturas de los dos focos térmicos. Cuanto mayor sea la diferencia, mayor será el rendi-
miento. El rendimiento nunca podrá ser del 100 % a menos que T1 = ∞, por lo que es imposible,
incluso desde un punto de vista ideal.
Ejemplo
Una máquina de Carnot toma 1000 J de calor de un foco a 227 °C, realiza el trabajo y desecha
calor a un foco frío a 27 °C. ¿Cuánto trabajo efectúa, cuánto calor desecha y qué eficiencia
tiene?
Lo primer que debemos tener en cuenta es que debemos usar temperaturas absolutas en Kelvin:
T1 = 227 °C + 273 = 600 K T2 = 27 °C + 273 = 300 K
El calor desechado es:
Q 2 T2 T 300
= " Q 2 = 2 Q 1 = 1000 · = 500J
Q 1 T1 T1 600
El trabajo es:
W = Q 1 – Q 2 = 500 J
El rendimiento es:
500
h= = 0.5 = 50 %
1000 J
77
Dado que cada paso del ciclo de Carnot es reversible, se puede invertir todo el ciclo convirtiendo la máquina
térmica en un refrigerador. El coeficiente de eficiencia, p, de un refrigerador es:
Q2 Q2 T2
p= = =
W Q 1 – Q 2 T 1 – T2
Si la diferencia de temperatura T1 – T2 es pequeña, el coeficiente de eficiencia será mucho mayor que 1. En este
caso, puede extraerse mucho calor con poco gasto de trabajo. Pero cuanto mayor sea la diferencia de tempera-
tura, menor será p y más trabajo será necesario para transferir una cantidad dada de calor.
Se puede demostrar que ninguna máquina puede ser más eficiente que una de Carnot operando entre las
mismas dos temperaturas. La clave reside en que el ciclo de Carnot es reversible.
Supongamos que tenemos una máquina más eficiente que una máquina de Carnot. La máquina superefi-
ciente toma calor del foco caliente, Q1, para realizar un trabajo mayor que el que produciría una máquina
de Carnot W + A, y expulsar menos calor al foco frío Q2 – D. A esta máquina supereficiente le asociamos
una máquina de Carnot, funcionando a la inversa, como refrigerador. Esta máquina frigorífica de Carnot
utiliza el trabajo W que produce la máquina supereficiente, toma calor Q2 del foco frío y expulsa calor al
foco caliente Q1.
Así pues, el efecto neto de las dos máquinas sería transferir calor del foco frío y convertirlo en trabajo.
Esto viola, por tanto, el segundo principio de la termodinámica.
Foco caliente
T1
Q1 Q1
W
Máquina Máquina
supereficiente frigorífica
de Carnot
Δ
Q2-Δ Q2
Foco frío
T2
Figura 40. Máquina supereficiente conectada a una máquina frigorífica

de Carnot, que demuestra la imposibilidad de esta primera.
78
Ejemplo
El ciclo descrito en el ejemplo anterior se realiza de forma inversa, como máquina frigorífica
de Carnot entre 300 y 400 K para extraer 3000 J del foco frío. ¿Cuánto trabajo necesita la
máquina, cuánto calor desecha al foco caliente y cuál es su coeficiente de eficacia?
Como se trata de un ciclo de Carnot, se puede calcular el cociente de eficacia a partir de las
temperaturas de los focos:
Q2 Q2 T2 300 K
p= = = = =3
W Q 1 – Q 2 T1 – T2 400 K – 300 K
Si según el enunciado, Q2 = 3000 J, el trabajo W es:
Q 2 3000 J
W= = = 1000 J
p 3.0
Entonces, a partir del primer principio de la termodinámica, el calor desechado al foco caliente es:
Q 1 = Q 2 + W = 3000 J + 1000 J = 4000 J
La pérdida de calor inevitable en el escape de las plantas de electricidad crea un problema medioambiental.
Si se usa un lago o río para enfriar, la temperatura de la masa de agua puede subir varios grados, lo cual
altera severamente el equilibrio ecológico de la zona. Esta contaminación térmica es inevitable y es conse-
cuencia del segundo principio de la termodinámica, por lo que es indispensable una planificación cuidadosa
para minimizar el impacto ecológico de las centrales de producción de electricidad. Una solución ingeniosa
son las torres de refrigeración por evaporación, utilizadas principalmente en las centrales nucleares.
Figura 41. Torres de refrigeración de una central nuclear soltando vapor de agua
no radiactivo. Por Emmelie2394 bajo licencia CC BY-SA 4.0. Recuperado de
https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Kerncentrale_Doel_in_werking.jpg
79
5.4.3. Entropía
El segundo principio de la termodinámica, tal como lo hemos planteado, tiene una forma una tanto diferente
a otras leyes físicas. No es una ecuación, sino un enunciado de imposibilidad. Sin embargo, si definimos la
magnitud entropía, sí que podemos expresarla de una forma corriente.
Hemos mencionado que los procesos termodinámicos suceden de forma natural en la dirección de
desorden creciente. El flujo de calor irreversible aumenta el desorden porque las moléculas inicialmente
están clasificadas en regiones más calientes y frías; este ordenamiento se pierde cuando el sistema alcanza
el equilibrio térmico. La adición de calor a un cuerpo aumenta su desorden porque aumenta las velocidades
moleculares medias y, por tanto, la aleatoriedad del movimiento molecular. La expansión libre de un gas
aumenta su desorden porque las moléculas tienen mayor aleatoriedad de posición después de la expansión.
Así, la entropía es una medida cuantitativa del desorden. Si consideramos la expansión isotérmica de un gas
ideal, agregamos un calor infinitesimal dQ y dejamos que el gas se expanda.
nRT
dQ = dW = t dV = dV
V
Por tanto:
dV dQ
=
V nRT
El gas está en un estado más desordenado después de la expansión que antes porque las moléculas se mueven
en un volumen mayor tienen más aleatoriedad en su posición. Por tanto, dV/V es una medida del aumento del
desorden y es proporcional a dQ/T. Introducimos el símbolo S para la entropía del sistema y definimos el cambio
infinitesimal de entropía dS durante un proceso reversible infinitesimalmente como:
dQ
dS =
T
Por tanto, si se agrega una cantidad de calor Q durante un proceso isotérmico reversible a temperatura T, el
cambio de entropía es:
Q
DS = S 2 – S 1 =
T
La entropía tiene como unidad J/K en el SI.
Una temperatura más alta implica una mayor aleatoriedad de movimiento. Si la sustancia inicialmente está
fría, con velocidades moleculares bajas, la adicción de una cantidad de calor Q causa un aumento en el
movimiento y la aleatoriedad molecular. Pero, si la sustancia ya está caliente, la misma cantidad de calor
aumenta relativamente poco el movimiento que ya existe en términos proporcionales. Así, el cociente Q/T es
una caracterización apropiada del aumento de desorden.
En un proceso termodinámico reversible general, el cambio de entropía viene dado por la integral de la defi-
nición infinitesimal de la entropía:
2 2
1
DS = S 2 – S 1 = # dS = # T
dQ
1 1
En la ecuación anterior, los límites 1 y 2 se refieren a los estados inicial y final, respectivamente.
80
Ejemplo
Un kilo de agua se calienta de 0 a 50 °C. Calculemos el cambio de entropía.
Imaginamos que la temperatura del agua aumenta ante cantidades infinitesimales de calor:
dQ = m c dT
Entonces, la entropía:
2
dQ = m c ln 2 = ^ 1 kgh · c 4190 mc ln m = 704.67

1 T J 323 K J
DS = S 2 – S 1 = # T T1 kg · K 273 K K
1
El cambio de entropía para un ciclo de Carnot es nulo, DS = 0, ya que:
Q1 Q2
+ =0
T1 T2
Este resultado puede generalizarse para demostrar que el cambio total de entropía durante cualquier
proceso cíclico reversible es 0. En un diagrama pV un proceso cíclico aparece como un camino cerrado.
Podemos, por tanto, aproximar cualquier camino por una secuencia infinita de procesos isotérmicos y adia-
báticos, por lo que el cambio de entropía durante cualquier ciclo reversible será nulo.
dQ
# T
=0
El flujo de calor de una temperatura mayor a una menor y el mezclado de sustancias a diferentes tempe-
raturas son característicos de los procesos naturales, es decir, los procesos irreversibles. Si incluimos los
cambios de entropía de todos los sistemas que participan en el proceso, los aumentos de entropía son
siempre mayores que las reducciones. En el caso especial de un proceso reversible, los aumentos y reduc-
ciones son iguales.
Si se incluyen todos los sistemas que participan en un proceso termodinámico, la entropía se

mantiene constante o aumenta. En otras palabras, no puede haber un proceso en el que la entropía
total disminuya, si se incluyen todos los sistemas que participan en el proceso. Este es otro enun-
ciado del segundo principio de la termodinámica: la entropía del universo no puede disminuir.
81
Glosario
Base ortonormal
Conjunto de vectores perpendiculares y unitarios (el módulo de todos los vectores es 1) que son base de
un espacio vectorial. En tres dimensiones, la base ortonormal clásica, también llamada base canónica, es la
formada por los vectores vi , vj , kv , que, junto con el origen de coordenadas, forman el sistema de referencia
cartesiano.
Brazo de la fuerza
Distancia entre la recta en la que actúa una fuerza y un punto determinado o eje de rotación respecto al cual
se desea conocer el momento que crea la misma fuerza. El momento de una fuerza es proporcional tanto a
la fuerza como al brazo de la fuerza.
Calórico
Partícula que hasta el siglo xix se pensaba que producía los efectos físicos del calor. Según esta hipótesis
refutada, el calor era un fluido que impregnaba la materia y era responsable de su temperatura. En la actua-
lidad tratamos el calor como la energía cinética de la moléculas y átomos que forman la materia en tránsito
entre diferentes materiales.
Centro de gravedad (CDG)
Punto geométrico de aplicación de la resultante de la fuerza de la gravedad. Es decir, el centro de

gravedad de un cuerpo es el punto respecto al cual las fuerzas que la gravedad ejerce sobre las diferentes
partículas del cuerpo producen un momento de fuerza resultante nulo. Si en el modelo se puede consi-
derar la aceleración de la gravedad como una constante, el centro de gravedad coincide con el centro de
masas.
Centro de masas (CDM)
Punto geométrico de un sólido rígido que se comporta como si en él estuvieran aplicadas todas las fuerzas
del sistema. También se puede decir que el sistema formado por toda la masa concentrada en el centro de
masas es un sistema dinámico equivalente al cuerpo original.
Ciclo de Carnot
Ciclo termodinámico idealizado reversible para una máquina térmica. El ciclo de Carnot se compone de 4
procesos termodinámicos: una expansión isoterma, una expansión adiabática, una compresión isoterma y
una compresión adiabática.
El rendimiento de este ciclo es máximo para cualquier máquina cíclica que trabaja entre las mismas tempera-
T
turas, h = 1 – 2 . Este ciclo fue publicado por Sadi Carnot (1824), a quien debe el nombre.
T1
82
Ecuación de estado
Ecuación constitutiva de un material que describe el estado de agregación de la materia como una relación
matemática entre diferentes variables del estado del material, como la temperatura, la presión, el volumen, la
densidad, la energía interna y posiblemente otras funciones de estado asociadas con la materia.
Entropía
Magnitud termodinámica que indica el criterio en el que ocurren los procesos termodinámicos, ya que en
un proceso termodinámico la entropía no puede disminuir. Hay diferentes definiciones de entropía, desde
su definición original, planteada por Clausius en 1865, a la definición más relevante, expuesta por Ludwig
Boltzmann. Este último definió la entropía como una magnitud para medir el grado de desorden de un
sistema.
Expansión libre
Expansión irreversible en la que un gas se propaga por un recipiente vacío y aislado. Para un gas ideal, la
temperatura no cambia en una expansión libre y las condiciones antes y después de la expansión adiabática
se satisfacen. También se conoce como expansión de Joule.
Física cuántica
Rama de la física que estudia los sistemas atómicos y subatómicos. Se basa en la observación de que todas
las formas de energía se transfieren en cantidades discretas, llamadas cuantos. La teoría cuántica solo
permite normalmente cálculos probabilísticos o estadísticos de las características observadas de las partí-
culas elementales. La predicción del comportamiento futuro de un sistema dinámico es una función de onda
en términos de probabilidad de los posibles resultados.
Inercia
Propiedad que tienen los cuerpos de permanecer en reposo o movimiento rectilíneo uniforme. Por tanto,
es la resistencia que opone un cuerpo a modificar su vector velocidad, incluyendo cambios en el módulo
de la velocidad o en la dirección del movimiento. Como consecuencia, un cuerpo conserva su estado de
reposo relativo o movimiento rectilíneo uniforme si no hay una fuerza que, actuando sobre él, logre cambiar
su estado de movimiento.
Línea de acción
Recta sobre la que está aplicada una fuerza. Esta recta está definida por el vector fuerza y su punto de apli-
cación.
Máquina frigorífica
Dispositivo termodinámico cíclico que transfiere energía térmica desde una región de baja temperatura
hasta otra a mayor temperatura, mediante la aplicación de trabajo mecánico. Son ejemplos de máquinas
frigoríficas las neveras, los congeladores y los sistemas de aire acondicionado.
83
Glosario
Máquina térmica
Dispositivo termodinámico cíclico que realiza un trabajo mecánico tomando energía térmica desde una
región a alta temperatura y dejando calor en una región a baja temperatura. Son ejemplos de máquinas
térmicas las máquinas de vapor, los motores de combustión, las turbinas de gas, etc.
Mecánica estadística
Rama de la mecánica que estudia el movimiento de una gran cantidad de partículas por sus valores estadís-
ticos. Mediante la teoría de la probabilidad es capaz de deducir el comportamiento de los sistemas físicos
macroscópicos constituidos por una gran cantidad de partículas.
Momento de inercia
Cantidad de inercia rotacional, es decir, resistencia a cambiar de velocidad angular, de un sólido rígido. Sus
unidades son de kg · m2 y para un cuerpo girando alrededor de un eje arbitrario su cálculo se reduce a lo
siguiente:
I= # r 2 dm
M
Objeto delgado
Objeto fino que se puede modelizar como si solo se extendiera en una sola dimensión.
Objeto plano
Objeto que se puede modelizar como si solo se extendiera en dos dimensiones, es decir, de grosor despre-
ciable.
Par de fuerzas
Conjunto de dos fuerzas paralelas entre sí con el mismo módulo, pero de sentido contrario. Estas dos
fuerzas aplicadas sobre un sólido producen la rotación de este, ya que la fuerza resultante es cero, pero
existe un momento resultante proporcional al valor del módulo de dichas fuerzas y la distancia entre
ambas fuerzas.
Sistema de coordenadas cartesianas rectangulares
Sistema de coordenadas rectangulares y ortonormales con las que solemos describir el movimiento de un
objeto o partícula. Está compuesto por la base canónica de vectores vi , vj , kv y por un origen de coorde-
nadas.
Sistema de coordenadas cilíndricas
Sistema de coordenadas en tres dimensiones en el que un punto del espacio se representa como (t, {, z).
El sistema está compuesto por una coordenada radial, un ángulo azimutal y una altura. Resulta útil cuando el
problema presenta algún tipo de simetría radial.
84
Sistema de coordenadas esféricas
Sistema de coordenadas en tres dimensiones en el que un punto del espacio se representa como (t, i, {).
Es sistema este compuesto por una coordenada radial, y dos ángulos: la colatitud y el ángulo azimutal. Útil
cuando el problema presenta algún tipo de simetría esférica respecto a un punto central.
Sistema Internacional de Unidades (SI)
Sistema de unidades usado en casi todas las disciplinas científicas y en casi todo el mundo. Está consti-
tuido por siete unidades básicas: metro (longitud), segundo (tiempo), kilogramo (masa), kelvin (temperatura),
mol (cantidad de sustancia), amperio (intensidad de corriente eléctrica) y candela (intensidad luminosa).
Además, hay un número ilimitado de unidades derivadas, entre las cuales destacan el newton (fuerza), el
radián (ángulo plano), el pascal (presión), el voltio (potencial eléctrico), el julio (energía), etc.
Sólido rígido
Modelo mecánico de un cuerpo en que se ignora la deformación de este causada por su movimiento
o las fuerzas del sistema. Es decir, cuerpo en que no se alteran las distancias ni formas de los puntos que
componen dicho sólido.
Sustancia de trabajo
Sustancia dentro de una máquina termodinámica que experimenta entradas y salidas de calor, expansiones
y comprensiones, y a veces incluso cambios de fase. En un motor de coche está sustancia es una mezcla de
aire y gasolina. En una máquina de vapor esta sustancia es el agua o vapor de agua. En un sistema de aire
acondicionado o una nevera, esta sustancia es el líquido refrigerante.
Tensor de inercia
Matriz simétrica que caracteriza el momento de inercia rotacional de un sólido rígido. Permite el cálculo de la
inercia rotacional de un cuerpo de forma general para cualquier ángulo o dirección de giro.
Termodinámica
Rama de la física que estudia las temperaturas, el calor y la interacción de estas magnitudes con otras mani-
festaciones de la energía a nivel macroscópico.
85
Enlaces de interés
HyperPhysics
Esta es la traducción al español de proyecto HyperPhysics de la Georgia State University. En este enlace
podemos repasar conceptos de la asignatura, ver diferentes problemas resueltos y explorar numérica-
mente diversas fórmulas. Son especialmente interesantes las secciones de mecánica, rotación y calor y
termodinámica.
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/hframe.html
MateMovil
Este canal de YouTube está dedicado a temas de física y matemáticas, que explica un profesor mediante
problemas típicos de la materia y su resolución.
https://www.youtube.com/user/MateMovil1/videos
Física con ordenador
Se trata de un curso de física interactivo con multitud de ejemplos y demostraciones visuales realizado por
Ángel Franco García. Este curso ha recibido multitud de premios, aunque, debido a su antigüedad, algunas
de sus aplicaciones parecen desactualizadas. Merecen especial atención los temas relacionados con este
manual: unidades y medidas, cinemática, dinámica, sólido rígido, física estadística y termodinámica.
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica
Minuto de Física
Minuto de Física es un canal de divulgación científica de YouTube, traducción oficial de MinutePhysics al

español. Contiene vídeos muy cortos sobre física de una forma clara y divertida. Contiene vídeos ilustrativos
de todos los niveles de física. El canal fue creado por Henry Reich y traducido por Ever Salazar.
https://www.youtube.com/user/minutodefisica/videos
86
Bibliografía
Carnot, S. (1824). Réflexions sur la puissance motrice du feu et sur les machines propres à développer cette
puissance. París: Bachelier.
López, R., Llopis, A., Rubio, C., Bravo, J. M., y Gálvez, F. J. (1998). Física: Curso teórico-práctico de funda-
mentos físicos de la ingeniería. Madrid: Tébar Flores.
Newton, I. (1687). Philosophiae Naturalis Principia Mathematica. Londres: Jussu Societatis Regiæ ac Typis
Josephi Streater.
Organick, E. I. (1966). A Fortran IV Primer. Universidad de Michigan: Addison-Wesley.
Sanchis, A. (1999). Fundamentos físicos para ingenieros. Volumen I. Valencia: Universidad Politècnica de
València.
Sears, F. W., Young, H. D., Zemansky, M. W., Freedman, R. A., Sandin, T. R. y Ford, A. L. (1998). Física universi-
taria. Volumen 1. México: Addison-Wesley Longman de México.
Zemansky, M. W. (1981). Calor y termodinámica. Nueva York: McGraw-Hill.
87
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Reservados todos los derechos©

Universidad Internacional de Valencia - 2019

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Antoni Vidal Ferràndiz

GRADO EN INGENIERÍA EN ORGANIZACIÓN

Antoni Vidal Ferràndiz

Enlace de interés Ejemplo Importante

CAPÍTULO 1. REVISIÓN DE ÁLGEBRA VECTORIAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1.1. Vectores y sistemas de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

CAPÍTULO 3. SÓLIDO RÍGIDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4.1.1. Las leyes de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.1.2. Cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.1.3. Dinámica del centro de masas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.2. Dinámica del sólido rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.2.1. Momento de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.2.2. Pares de fuerzas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4.2.3. Segunda ley de Newton para el movimiento de rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.2.4. Conservación del momento angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

CAPÍTULO 5. TERMODINÁMICA Y GASES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5.1.1. Capacidad calorífica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

5.2. Cinética de gases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

5.2.1. Ecuación de los gases ideales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

5.2.2. Ecuación de Van der Waals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5.3. Primer principio de la termodinámica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5.3.1. Trabajo de un gas ideal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

5.3.2. Energía interna. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

5.3.3. Tipos de procesos termodinámicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

5.3.4. Capacidad calorífica de un gas ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

5.4. Segundo principio de la termodinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

5.4.1. Máquinas térmicas y frigoríficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

5.4.2. Ciclo de Carnot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

Revisión de álgebra vectorial

En física, principalmente, se presentan magnitudes de dos clases:

1.1. Álgebra vectorial

1.1.1. Vectores y sistemas de coordenadas

Este sistema de referencia también se denomina sistema de coordenadas cartesianas rectangulares.

Figura 1. Sistema de referencia de coordenadas cartesianas

Figura 2. Sistema de referencia de coordenadas cilíndricas.

Figura 3. Sistema de referencia de coordenadas esféricas.

En este otro enlace se encuentra un conversor de coordenadas cartesianas a coordenadas esfé-

El vector u = (3,0,4) está representado en coordenadas cartesianas. Calculemos este vector

1. El cambio de coordenadas cartesianas a coordenadas cilíndricas, (u x, u y, u z) " (t, {, z) , se

t = u 2x + u 2y = 3 2 + 0 2 = 3 { = arctan2 (u y, u x) = arctan2 (0, 3) = 0 z = uz = 4

arctan2 (u y, u x) es la función arcotangente de dos parámetros que devuelve el ángulo

2. El cambio de coordenadas cartesianas a coordenadas esféricas (u x, u y, u z) " (t, i, {) se

i = arccos c m = 0.64 rad

{ = arctan2 (u y, u x) = atan2 (0, 3) = 0 rad

En este caso, el vector en coordenadas esféricas es:

(t, i, {) = (5, 0.64, 0)

1.1.2. Propiedades de los vectores

La magnitud, longitud o módulo de un vector uv = (u x, u y, u z) viene dada de forma algebraica como:

Estos ángulos son habitualmente llamados cosenos directores del vector.

Calculemos el módulo del vector uv = (3, 0, 4) y sus cosenos directores.

Los cosenos directores son:

La suma de vectores implica la suma de sus componentes.

JKc x NO JKa x NO JKb x NO JKa x + b x NO

Calculemos el resultado de la operación a · uv + b · v , donde uv = (3, 0, 4), v = (4, 6, 2), a = 3 y b = –1:

1.1.3. Producto de vectores

Calculemos el producto escala de los vectores uv = (3, –1, 1) y v = (1, 1, 1) y calculemos el

Algebraicamente, si las componentes de los vectores av y bv están expresadas en un sistema de referencia

Comprobamos que el vector resultado es perpendicular a los factores mediante el producto