Mecanismos Espaciales

Mecanismos espaciales
CINEMATICA Y
CONTROL DE
MECANISMOS
Mecanismos espaciales
La gran mayoría de los mecanismos en uso hoy en día son mecanismos planos; es decir, los
movimientos de todos los puntos producen trayectorias que se encuentran en planos paralelos. Aunque
este es el caso usual, no es una necesidad, y los mecanismos que tienen trayectorias tridimensionales,
más generales, de los puntos reciben el nombre de mecanismos espaciales. Otra categoría especial
abarca los mecanismos esféricos, en los que todos los puntos quedan sobre superficies esféricas
concéntricas.
Los mecanismos más útiles que se han encontrado son aquellos que no queda definidos como tales
según el criterio de movilidad. Debido a ciertas condiciones geométricas, tales como una razón
particular de longitudes de los eslabones, o la orientación de ejes de pares con una sola libertad,
es factible introducir libertades no esenciales o restricciones no esenciales.
Un mecanismo espacial se conecta casi siempre de tal modo que forme un circuito cerrado. Por
consiguiente, si se siguen métodos similares, es factible escribir una ecuación de cierre del circuito que
defina las relaciones cinemáticas del mecanismo. Hay un cierto número de formas matemáticas
diferentes que se pueden usar, incluyendo vectores, números duales y cuaterniones § al igual que
matrices.
Resolver los polinomios de la ecuación vectorial del tetraedro de Chace resulta ser equivalente a
encontrar las intersecciones de rectas o círculos con diversas superficies de revolución. Este género
de problemas por lo común se puede resolver rápida y fácilmente aplicando métodos gráficos de la
geometría descriptiva.
Se usa un mecanismo RGGR de cuatro eslabones, de manivela y oscilador, en el que los elementos
conocidos son la posición y el plano de rotación del eslabón de entrada, el plano de rotación del eslabón
de salida y las dimensiones de los cuatro eslabones.
El análisis una vez que se han encontrado las posiciones de todos los elementos de un mecanismo
espacial, se pueden determinar las velocidades y aceleraciones. Al analizar los mecanismos planos,
las velocidades y aceleraciones angulares fueron siempre perpendiculares al plano del movimiento y,
por ende, contaban sólo con una componente vectorial diferente de cero. En el análisis de los
eslabonamientos espaciales, estos términos pueden tener tres componentes, pues sus ejes pueden
ser oblicuos en el espacio.
Ángulos Eulerianos
Constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven para especificar la orientación de
un sistema de referencia de ejes ortogonales, normalmente móvil, respecto a otro sistema de referencia
de ejes ortogonales normalmente fijos.
Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen común, es posible especificar la posición
de un sistema en términos del otro usando tres ángulos α, β y γ.
Un Teorema Sobre Velocidad y Aceleraciones Angulares
Este teorema de la velocidad angular relativa es particularmente útil para eslabonamientos espaciales
que tienen pares con dos y tres libertades. A la hora de realizar se observa que el diagrama muestra
los ejes múltiples de rotación de las articulaciones globulares como libertades separadas y que se
eliminó la libertad no esencial.
Articulación Universal de Hooke
Esta se compone de dos yugos, que son los elementos impulsor e impulsado, y una cruz, que es el
eslabón de conexión. Una de las desventajas de esta articulación es que la razón de velocidades no es
constante durante la rotación.
Puesto que se supone que el elemento impulsor tiene una velocidad angular constante, su diagrama
polar es un círculo. No obstante, el diagrama para el elemento impulsado es una elipse que cruza al
círculo en cuatro sitios. Esto significa que hay cuatro instantes durante una sola rotación en los que las
velocidades angulares de los dos ejes son iguales.
FUENTES
https://view.genial.ly/60988cc5499d740d49bf355e/presentation-mecanismos-espaciales

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