T Espel Mec 0230

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Diseño y construcción de una máquina lanzadora de balones de dos grados de
libertad para contribuir en el entrenamiento de arqueros de fútbol, utilizando
lanzamiento automático controlado mediante visión artificial
Morales Reinoso, Santiago Daniel y Pérez Acosta, Stephen Rubén
Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica
Carrera de Ingeniería en Mecatrónica
Trabajo de titulación, previo a la obtención de título de Ingeniero en Mecatrónica
Msc. Pérez Gutiérrez, Milton Fabricio
7 de febrero 2022
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DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA
CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
CERTIFICACIÓN
Certifico que el trabajo de titulación, “Diseño y construcción de una máquina

lanzadora de balones de dos grados de libertad para contribuir en el
entrenamiento de arqueros de fútbol, utilizando lanzamiento automático
controlado mediante visión artificial” fue realizado por los señores Morales
Reinoso, Santiago Daniel y Pérez Acosta Stephen Rubén el cual ha sido revisado
y analizado en su totalidad por la herramienta de verificación de similitud de
contenido; por lo tanto cumple con los requisitos legales, teóricos, científicos, técnicos
y metodológicos establecidos por la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE,
razón por la cual me permito acreditar y autorizar para que lo sustente públicamente.
Latacunga, 7 febrero del 2022
……………………………
C.C.: 1802565711
3
………………………………..
C.C.: 1802565711
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RESPONSABILIDAD DE AUTORÍA
Nosotros, Morales Reinoso, Santiago Daniel, con cédula de ciudadanía

N°1804910246 y Pérez Acosta, Stephen Rubén, con cédula de ciudadanía
N°1804906749, declaramos que el contenido, ideas y criterios del trabajo de titulación:
“Diseño y construcción de una máquina lanzadora de balones de dos grados de
lanzamiento automático controlado mediante visión artificial” es de nuestra
autoría y responsabilidad, cumpliendo con los requisitos legales, teóricos, científicos,
técnicos, y metodológicos establecidos por la Universidad de las Fuerzas Armadas
ESPE, respetando los derechos intelectuales de terceros y referenciando las citas
bibliográficas.
Latacunga, 7 febrero 2022
…....……………………… ……..……………………….
Morales Reinosos, Santiago Daniel Pérez Acosta, Stephen Rubén
C.C.: 1804910246 C.C.: 1804906749

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AUTORIZACIÓN DE PUBLICACIÓN
Nosotros, Morales Reinoso, Santiago Daniel, con cédula de ciudadanía

N°1804910246 y Pérez Acosta, Stephen Rubén, con cédula de ciudadanía
N°1804906749, autorizamos a la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE publicar
el trabajo de titulación: “Diseño y construcción de una máquina lanzadora de
balones de dos grados de libertad para contribuir en el entrenamiento de
arqueros de fútbol, utilizando lanzamiento automático controlado mediante
visión artificial” en el Repositorio Institucional, cuyo contenido, ideas y criterios son
de nuestra responsabilidad.
Latacunga, 3 febrero 2022
……..…………………… ……….……………………….
Morales Reinosos, Santiago Daniel Pérez Acosta, Stephen Rubén
C.C.: 1804910246 C.C.: 1804906749

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Dedicatoria
Dedico este proyecto de titulación en primer lugar a mi Dios, que ha sido mi
luz y guía durante toda mi vida universitaria, a mis padres Rodrigo y Enma por su
cariño, amor y apoyo en los momentos más difíciles me han enseñado a superar
cada obstáculo de la vida. A mis hermanos Pauly, Gaby y Diego por ser mi ejemplo
de estudio y por brindarme su ayuda incondicional. A mi tío Alfredo, por compartir
sus conocimientos e impulsarme a terminar el proyecto. A mi novia Jemimah por su
apoyo y amor que me ha brindado en todo este tiempo, a todos mis familiares y
amigos cercanos que siempre han estado pendientes de mi vida estudiantil.
Morales Reinoso, Santiago Daniel

7
Dedicatoria
El presente trabajo de titulación está dedicado a mi familia, de manera

especial a mis amados padres quienes han sido mi pilar fundamental y me han
apoyado incondicionalmente a lo largo de mi vida para poder realizarme como
persona y como ser humano. A mis hermanos por su cariño y aliento para seguir
adelante, por ser mi inspiración y ejemplo a seguir.
Pérez Acosta, Stephen Rubén

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Agradecimiento
“Porque de él, y por él, y para él, son todas las cosas. A él sea la gloria por
los siglos. Amén”. Romanos 11:36
Doy gracias a Dios por sus cuidados en cada viaje diario de camino a la
Universidad por mostrarme su amor y poder a través de todas las experiencias
vividas, a mis padres por su amor y entrega incondicional, por cuidar de mí durante
toda mi vida y ser mi fortaleza en toda mi carrera universitaria, gracias a mis
hermanos por sus consejos y ayuda cuando más lo necesitaba, de manera especial
a mi hermano Diego por ser mi guía y ejemplo con sus conocimientos en esta
carrera. Agradezco a Jemimah por acompañarme en mi diario caminar y brindarme
su amor y apoyo en cada cosa que realizo. A mi tío Alfredo por su apoyo y
colaboración esencial en este proyecto. Agradezco a mi compañero Stephen que
gracias a la amistad que hemos formado desde niños hemos conseguido culminar
este trabajo de titulación. Agradezco a todos mis familiares, amigos, profesores y
compañeros que me han apoyado en esta etapa de formación académica. De
manera especial a nuestro tutor, Ing. Fabricio Pérez por la oportunidad en este
proyecto y su colaboración en el desarrollo del mismo. A mi amigo Xavier Pérez por
facilitarnos la cancha para las pruebas de entrenamiento.
Morales Reinoso, Santiago Daniel

9
Agradecimiento
Agradezco a Dios por bendecirme y brindarme la fortaleza necesaria. A mi
amada familia porque con su apoyo incondicional me alentaron en todo el proceso
de elaboración. A mis familiares y amigos cercanos por animarme y darme su
consejo. A Santiago, mi compañero de tesis, porque el equipo de trabajo que
hicimos juntos fue la mejor decisión para lograr titularnos. A Don Alfredo Toscano
por darnos la oportunidad de trabajar en su taller y también por su ayuda
incondicional en la elaboración del proyecto. A mi amigo Xavier Pérez por facilitarnos
la ocupación de la cancha de fútbol para poder realizar las pruebas de
funcionamiento.
Pérez Acosta, Stephen Rubén

10
Tabla de Contenidos
Carátula ......................................................................................................................... 1
Certificación ................................................................................................................. 2
Reporte de verificación de contenido ....................................................................... 3
Responsabilidad de autoría ........................................................................................ 4
Autorización de publicación ....................................................................................... 5
Dedicatoria.................................................................................................................... 6
Dedicatoria.................................................................................................................... 7
Agradecimiento ............................................................................................................ 8
Agradecimiento ............................................................................................................ 9
Tabla de Contenidos ................................................................................................. 10
Índice de Tablas ......................................................................................................... 14
Índice de Figuras ....................................................................................................... 16
Resumen ..................................................................................................................... 20
Abstract....................................................................................................................... 21
Introducción ............................................................................................................... 22
Antecedentes .............................................................................................. 22
Planteamiento del Problema ..................................................................... 24
Descripción Resumida del Proyecto ....................................................... 25
Análisis y Diseño de Sistemas ............................................................. 26
Modelamiento y Análisis Estructural ................................................... 26
Visión Artificial........................................................................................ 27
Control de Velocidad y Posición .......................................................... 27
Entorno de Usuario ................................................................................ 28
Justificación e Importancia....................................................................... 28
Objetivos ..................................................................................................... 30
11
Objetivo General ..................................................................................... 30
Objetivos Específicos ............................................................................ 30
Metas ........................................................................................................... 31
Hipótesis ..................................................................................................... 32
Variables de Investigación ........................................................................ 32
Variable Independiente .......................................................................... 32
Variable Dependiente ............................................................................. 32
Marco Teórico ............................................................................................................ 33
Máquinas Lanzadoras................................................................................ 33
Sistemas de Propulsión ............................................................................ 33
Sistemas de propulsión por presión de aire ....................................... 34
Sistemas de propulsión mecanismo tipo catapulta ........................... 35
Sistemas de propulsión por rodillos giratorios .................................. 36
Sistemas de Propulsión con dos rodillos ........................................... 37
Sistema de propulsión por rodillos giratorios con bandas .............. 37
Máquinas en el mercado actual ................................................................ 39
Powapass ................................................................................................ 39
FirstPitch Playmaker Soccer Machine ................................................. 40
Globus Eurogoal 1500 ........................................................................... 41
The Ball Launcher .................................................................................. 42
Cinemática de los Rodillos Giratorios ..................................................... 43
Contacto Esférico ................................................................................... 43
Velocidad de rotación en los rodillos .................................................. 44
Análisis cinético de fuerzas ...................................................................... 46
Motor Eléctrico ........................................................................................... 47

12
Motor de corriente continua .................................................................. 48
Motor de corriente continua con escobillas ....................................... 48
Motor de corriente continua sin escobillas ......................................... 49
Modulación de Ancho de Pulso PWM .................................................. 50
Motor paso a paso ..................................................................................... 50
Funcionamiento de Motor paso a paso ............................................... 52
Mecanismos ................................................................................................ 53
Ruedas dentadas y cadena. .................................................................. 54
Engranajes .................................................................................................. 54
Tornillo sinfín-corona. ............................................................................... 55
Tarjeta de Control. ..................................................................................... 56
Arduino ........................................................................................................ 56
Arduino Uno. ........................................................................................... 57
Raspberry .................................................................................................... 58
Raspberry Pi 4 modelo B ....................................................................... 58
Comunicación Serial.................................................................................. 59
Python…………………………………………………………………………...60
OpenCV ....................................................................................................... 61
Histograma de Gradientes Orientados .................................................... 61
Preprocesamiento .................................................................................. 62
Calcular el gradiente .............................................................................. 62
Histograma del gradiente ...................................................................... 64
Visualización del histograma ................................................................ 67
Diseño de la maquina lanzadora de balones. ........................................................ 68
Diseño del Sistema de Propulsión ........................................................... 69

13
Diseño de ejes de rodillos de fricción ..................................................... 73
Dimensionamiento de motor de eje vertical ........................................... 79
Diseño de eje de transmisión de eje vertical .......................................... 85
Dimensionamiento de motor de eje horizontal ...................................... 89
Diseño de eje de transmisión de eje horizontal ..................................... 95
Sistema de Alimentación .......................................................................... 99
Fuente de Alimentación ......................................................................... 99
Validación de Diseños por medio de CAE (Ingeniería Asistida por
computador)………………………………………………………………….104
Construcción de la maquina lanzadora de balones ............................................ 110
Pruebas y resultados .............................................................................................. 119
Interfaz Gráfica ......................................................................................... 119
Pruebas de funcionamiento .................................................................... 121
Pruebas de reconocimiento de visión artificial ................................ 122
Pruebas de precisión en el lanzamiento............................................ 126
Pruebas de entrenamiento .................................................................. 130
Validación de la hipótesis ....................................................................... 139
Análisis de costos .................................................................................... 142
Conclusiones y recomendaciones ........................................................................ 144
Conclusiones ............................................................................................ 144
Recomendaciones ................................................................................... 148
Bibliografía ............................................................................................................... 149
Anexos…………………………………………………………………………………….153
14
Índice de Tablas
Tabla 1 Comparación entre los sistemas de propulsión de la pelota ........................ 38
Tabla 2 Comparación entre motores a pasos bipolares y unipolares ........................ 51
Tabla 3 Especificaciones técnicas Arduino Uno ......................................................... 57
Tabla 4 Parámetros de diseño del motor .................................................................... 69
Tabla 5 Características Técnicas del CIM Motor ........................................................ 72
Tabla 6 Parámetros de diseño de los ejes de motores DC ........................................ 73
Tabla 7 Características técnicas del controlador DM542T ......................................... 82
Tabla 8 Características técnicas Motor NEMA 23 ...................................................... 85
Tabla 9 Características técnicas del controlador DM860T ......................................... 92
Tabla 10 Características técnicas Motor NEMA 23 .................................................... 95
Tabla 11 Corrientes y voltajes consumidos por los elementos .................................. 99
Tabla 12 Características técnicas Fuente 12Vcc/240W/20A ................................... 100
Tabla 13 Características técnicas Fuente 12Vcc/240W/20A ................................... 101
Tabla 14 Datos de distancia calculada a 6 metros ................................................... 122
Tabla 15 Datos de distancia calculada a 10 metros ................................................. 123
Tabla 18 Datos de la prueba de precisión realizada ................................................ 126
Tabla 19 Datos penaltis realizados en la sesión 1 ................................................... 131
Tabla 20 Datos reacción realizados en la sesión 1 .................................................. 132
Tabla 21 Datos de ejercicios combinados realizados en la sesión 1 ....................... 133
Tabla 22 Datos de penaltis realizados en la sesión 2 .............................................. 133
Tabla 23 Datos de ejercicios de reacción realizados en la sesión 2........................ 134
Tabla 24 Datos de ejercicios combinados durante la sesión 2 ................................ 135
Tabla 25 Datos de penaltis realizados en la sesión 3 .............................................. 136

15
Tabla 28 Resumen de las sesiones de entrenamiento ............................................ 139
Tabla 29 Frecuencias observadas ............................................................................ 140
Tabla 30 Frecuencias esperadas .............................................................................. 141
Tabla 31 Detalle del análisis de costos..................................................................... 142

16
Índice de Figuras
Figura 1 Máquina lanzadora de pelotas de béisbol y softball .................................... 34
Figura 2 Máquina lanzadora de cricket ...................................................................... 35
Figura 3 Máquina lanzadora de béisbol ..................................................................... 36
Figura 4 Globus Eurogoal ........................................................................................... 37
Figura 5 Máquina lanzadora de balones .................................................................... 38
Figura 6 Powapass TT10 Training Machine............................................................... 40
Figura 7 2020 FirstPitch Playmaker Soccer Machine ................................................ 41
Figura 8 Globus Eurogoal 1500 .................................................................................. 42
Figura 9 The Ball Launcher ........................................................................................ 43
Figura 10 Contacto entre dos esferas ........................................................................ 44
Figura 11 Velocidades durante el lanzamiento .......................................................... 44
Figura 12 Diagrama de cuerpo libre ........................................................................... 46
Figura 13 Diagrama de cuerpo libre simplificado ....................................................... 47
Figura 14 Motor de corriente continua........................................................................ 48
Figura 15 Motor CC con escobillas ............................................................................ 49
Figura 16 Motor CC sin escobillas .............................................................................. 49
Figura 17 Señales PWM ............................................................................................. 50
Figura 18 Motor paso a paso ...................................................................................... 51
Figura 19 Gráfica de funcionamiento ......................................................................... 52
Figura 20 Transmisión circular ................................................................................... 53
Figura 21 Piñones y cadena ....................................................................................... 54
Figura 22 Engranaje Recto ......................................................................................... 55
Figura 23 Tornillo sinfín-corona .................................................................................. 55
Figura 24 Arduino Uno ................................................................................................ 57
Figura 25 Raspberry Pi 4-B ........................................................................................ 59
Figura 26 Transmisión de datos en serie ................................................................... 59

17
Figura 27 Logo de Python........................................................................................... 60
Figura 28 Logo de OpenCV ........................................................................................ 61
Figura 29 Imagen reducida para el cálculo de HOG .................................................. 62
Figura 30 Cálculo del gradiente .................................................................................. 63
Figura 31 Operador de Sobel en OpenCV ................................................................. 63
Figura 32 Magnitud y dirección del Gradiente............................................................ 64
Figura 33 Imagen resultante del gradiente ................................................................. 64
Figura 34 Región de interés dividida en celdas ........................................................ 65
Figura 35 Información obtenida del gradiente ............................................................ 66
Figura 36 Matriz del Histograma de Gradiente .......................................................... 66
Figura 37 Visualización de la persona detectada ...................................................... 67
Figura 38 Diseño CAD de Maquina Lanzadora de balones...................................... 68
Figura 39 Motor CIM de VEX Robotics ..................................................................... 71
Figura 40 Controlador Víctor SPX de VEX Robotics ................................................ 72
Figura 41 Diagrama de cargas y fuerza cortante eje x de eje de motor DC ............ 75
Figura 42 Diagrama de momento generado en eje x de eje de motor DC ............... 75
Figura 43 Diagrama de cargas y fuerza cortante eje y de eje de motor DC ............ 76
Figura 44 Diagrama de momento generado en eje y de eje de motor DC ............... 76
Figura 45 Propiedades Físicas del ensamble final de eje vertical ............................ 80
Figura 46 Controlador DM542T ................................................................................. 82
Figura 47 Curva de respuesta de motor NEMA modelo 23HS45-4204S ................. 84
Figura 48 Motor NEMA 23 3Nm de torque ................................................................ 84
Figura 49 Diagrama de distribución de componentes de flecha de eje vertical ....... 86
Figura 50 Diagramas de cargas, fuerza cortante y momento flexionante de flecha
de eje vertical ............................................................................................ 88
Figura 51 Propiedades Físicas del ensamble final de eje horizontal ....................... 89
Figura 52 Controlador DM860T ................................................................................. 91
Figura 53 Curva de respuesta de diferentes modelos de motor NEMA 34 .............. 94

18
Figura 54 Motor NEMA 34 modelo 34h2068 300 4A ................................................ 94
Figura 55 Diagrama de distribución de componentes de flecha de eje vertical ....... 96
Figura 56 Diagramas de cargas, fuerza cortante y momento flexionante de flecha
de eje vertical ............................................................................................ 97
Figura 57 Fuente 12Vcc/240W/20A ........................................................................ 100
Figura 58 Fuente 36Vcc/600W/16.7A ..................................................................... 101
Figura 59 Diagrama de Alimentación ...................................................................... 103
Figura 60 Análisis por elementos finitos SolidWorks Simulation ............................ 104
Figura 61 Malla aplicada al modelo CAD de eje vertical ........................................ 105
Figura 62 Análisis de tensión de Von Mises en eje vertical .................................... 105
Figura 63 Análisis de desplazamiento en eje vertical ............................................. 106
Figura 64 Análisis de deformación unitaria en eje vertical...................................... 106
Figura 65 Análisis de factor de seguridad en eje vertical ....................................... 107
Figura 66 Mallado de modelo CAD de eje horizontal.............................................. 107
Figura 67 Tensión de Von Mises de eje horizontal ................................................. 108
Figura 68 Análisis de desplazamiento en eje horizontal ......................................... 108
Figura 69 Análisis de deformación unitaria en eje horizontal ................................. 109
Figura 70 Análisis de factor de seguridad de eje horizontal ................................... 109
Figura 71 Motores, controladores y accesorios comprados ................................... 110
Figura 72 Diseño preliminar de la estructura de la máquina .................................. 110
Figura 73 Armado de la estructura del soporte de los motores DC........................ 111
Figura 74 Soldadura de U principal con anillo......................................................... 111
Figura 75 Punteado para taladrado de agujeros de chumaceras........................... 112
Figura 76 Instalación de chumaceras de apoyo de eje vertical .............................. 112
Figura 77 Primer modelo de rodillos de fricción realizados con tol ........................ 113
Figura 78 Montaje de los rodillos y los motores en el soporte ................................ 113
Figura 79 Rodillos de PVC montados en el soporte ............................................... 114
Figura 80 Diseño final de la estructura base del eje horizontal .............................. 114
19
Figura 81 Sistema de transmisión reciclado propuesto inicialmente ...................... 115
Figura 82 Sistema de transmisión final de eje horizontal ....................................... 115
Figura 83 Torreta de alimentación de los balones .................................................. 116
Figura 84 Actuador de control de seguros de automóvil ........................................ 116
Figura 85 Caja de control final ................................................................................. 117
Figura 86 Masillado de la estructura ....................................................................... 117
Figura 87 Máquina lanzadora finalizada su construcción ....................................... 118
Figura 88 Interfaz Gráfica ........................................................................................ 119
Figura 89 Instrucciones............................................................................................ 120
Figura 90 Calibración de la cámara ......................................................................... 120
Figura 91 Interfaz de entrenamiento ....................................................................... 121

20
Resumen
En el presente trabajo de titulación se realiza el diseño y construcción de una

máquina lanzadora de balones de dos grados de libertad con el objetivo de mejorar
las habilidades de los arqueros de fútbol, utilizando visión artificial para poder
identificar la distancia a la que se encuentra la máquina del portero a través de
algoritmos disponibles en OpenCV. Por medio de la investigación previa de los
sistemas de propulsión existentes en máquinas en el mercado, se optó por un
sistema de doble rodillo giratorio para impulsar el balón, debido a sus características
destacadas frente a otras configuraciones. Para el diseño se estudió los
requerimientos y funcionalidades de la máquina para posteriormente realizar un
modelado CAD/CAE usando el software SolidWorks estudiantil que permita
bosquejar el proyecto y determinar la factibilidad de posicionamiento de estructuras y
componentes. En el eje horizontal de la máquina se estudió los mecanismos usados
comúnmente en máquinas similares, pero debido al alto costo de los mismos se
decidió optar por un mecanismo de catarina-cadena que cumple con las mismas
condiciones, pero a un costo considerablemente menor. A partir del modelado CAD
previo de la máquina se validó el diseño de los ejes por medio de simulación de
elementos finitos (MEF) en SolidWorks Simulation que es un método altamente
utilizado para analizar diseños en ingeniería. El algoritmo de visión artificial fue
implementado y compilado con OpenCV en Python 3.8, entre los detectores más
robustos se eligió el método de HOG (Histograma de Gradientes Orientados),
obteniendo alta eficiencia en la detección del portero a distancias cortas y lejanas.
La librería TKINTER hizo posible el diseño de una interfaz gráfica que permite al
usuario visualizar las instrucciones de uso de la máquina, calibración de la cámara y
elegir el número de balones a disparar juntamente con el modo de entrenamiento.
Por último, se realiza la validación de la hipótesis por medio de la prueba de Chi –
Cuadrado el cual permitió afirmar que la máquina propuesta si permite mejorar las
habilidades del arquero de fútbol.
Palabras Clave:
• MÁQUINA LANZADORA
• VISIÓN ARTIFICIAL
• SISTEMAS DE PROPULSIÓN
• HOG
21
Abstract
In the present degree work, the design and construction of a ball launcher machine
with two degrees of freedom is carried out with the aim of improving the skills of
soccer goalkeepers, using artificial vision to be able to identify the distance at which
the ball is located from the goalkeeper through algorithms available in OpenCV. By
means of previous research of the existing propulsion systems in machines on the
market, a double rotating roller system was chosen to propel the ball, due to its
outstanding characteristics compared to other configurations. For the design, the
requirements and functionalities of the machine were studied to later carry out a
CAD/CAE modeling using the student SolidWorks software that allows the project to
be sketched and to determine the feasibility of positioning structures and
components. In the horizontal axis of the machine, the mechanisms commonly used
in similar machines were studied, but due to their high cost, it was decided to opt for
a sprocket-chain mechanism that meets the same conditions, but at a considerably
lower cost. From the previous CAD modeling of the machine, the design of the axes
was validated by means of finite element simulation (FEM) in SolidWorks Simulation,
which is a widely used method to analyze engineering designs. The artificial vision
algorithm was implemented and compiled with OpenCV in Python 3.8, among the
most robust detectors, the HOG (Histogram of Oriented Gradients) method was
chosen, obtaining high efficiency in the detection of the goalkeeper at short and far
distances. The TKINTER library made it possible to design a graphical interface that
allows the user to view the instructions for use of the machine, camera calibration
and choose the number of balls to shoot together with the training mode. Finally, the
validation of the hypothesis is carried out by means of the Chi-Square test, which
allowed us to affirm that the proposed machine does allow improving the skills of the
soccer goalkeeper.
Key words:
• PITCHING MACHINE
• ARTIFICIAL VISION
• PROPULSION SYSTEMS
• HOG
22
Capítulo I
1. Introducción
1.1 Antecedentes
El deporte más popular del mundo tuvo su inicio hace más de 100 años.
Comenzó en 1863 en Inglaterra, donde separaron sus caminos los deportes
conocidos como "rugby-football" (rugby) y el "association football" (fútbol), es allí
donde se fundó la asociación más antigua del mundo: "Football Association"
(Asosiación de Fútbol de Inglaterra), el cual fue el primer órgano gubernativo del
deporte. A partir de la creación de los primeros reglamentos de este deporte, las
Reglas de Cambridge, la celebración de los primeros eventos con cobro de boletos,
el fútbol se fue profesionalizando y difundiendo en todo el mundo, hasta llegar a la
fundación de la FIFA (FIFA, 2007).
La globalización de este deporte ha provocado que entrenadores y jugadores
modifiquen sus técnicas y mejoren cada día con nuevos métodos de juego,
estrategias y tecnologías avanzadas para aumentar la competitividad en los
diferentes torneos en que participan.
En Ecuador los diferentes clubes profesionales también se han ido apoyando
en la tecnología con la incorporación de dispositivos tecnológicos tales como gafas
estroboscópicas para mejorar reflejos de arqueros, barras de luces led para mejorar
la agilidad de jugadores y se han implementado sistemas de cámaras para la
grabación de atajadas de arqueros para corregir ciertas técnicas erróneas (Nuñez,
2020).
Las academias de fútbol y entrenamientos personalizados utilizan prácticas
de pase y tiros que incorporan blancos de prueba. Estos blancos suelen ser
primitivos y en gran parte de ellos dependen del entrenamiento para comprobar si el
jugador ha mejorado la técnica de un ejercicio específico (Acadef, 2020).

23
Como un deporte de conjunto la responsabilidad que tienen los arqueros es
mucho más incidente debido a su labor de defender la portería y ayudar desde su
posición a crear oportunidades de juego ofensivo, por lo cual la preparación física,
táctica y técnica definirá su rendimiento profesional y por ende el éxito de los
equipos.
Actualmente los elementos técnico-tácticas del portero han sido aprendidos y
enseñados de manera empírica, los criterios de entrenadores y especialistas del
deporte indican que los métodos de enseñanza se han ido deteriorando y el dominio
de nuevas técnicas es escaso. Se conserva el método tradicional de prácticas y
acondicionamiento físico; en este contexto, el aparecimiento de tecnología en el
deporte ha ido en aumento, desde seguidores GPS para el control corporal y
desplazamiento del jugador hasta salas tecnológicas de entrenamiento (Acadef,
2020).
Los sistemas lanza-balones se usan ampliamente en muchos deportes como
el tenis, fútbol y béisbol. La mayoría de ellos tienen rasgos similares en su
funcionamiento, pero la mayoría carece de independencia de control manual del
usuario y diversidad en la complejidad de la entrega. En los deportes se deben
considerar muchas características en el lanzamiento del balón, la aerodinámica del
mismo es crítica para la predicción y estudio de la trayectoria. Se han usado varios
modelos de túneles de viento y software de simulación y análisis de la física del
balón (Crass, 2017).
Existen máquinas lanzadoras en deportes como el fútbol, voleibol y fútbol
americano que poseen capacidades de ajuste de velocidad, dirección y control de
ángulo de tiro, pero a pesar de que carecen de complejidad, no indican estadísticas
de entrenamiento al usuario y tampoco ofrecen un trabajo automático.
SideKick una máquina diseñada y construida por Seattle Sports Science,
posee ejercicios de manejo, ángulos y atajadas del portero, brinda un servicio
constante, rápido y preciso para que el portero desarrolle su capacidad de reflejo a

24
diferentes distancias de lanzamiento, los ajustes para el balón se realizan mediante
la manipulación de las perillas de velocidades de los rodillos neumáticos y el ángulo
del mecanismo utilizado para el lanzamiento del balón. El Sidekick es utilizado por
clubes de la Liga de Campeones como el Bayern de Múnich, la selección nacional
masculina de EE. UU. y muchos clubes de la MLS (KeeperStop, 2016).
1.2 Planteamiento del Problema
La sociedad moderna apunta cada vez más a la tecnificación del deporte,
como es el caso de las escuelas de fútbol y clubes profesionales que se dedican al
desarrollo profesional de los jugadores. En casi todas las escuelas de fútbol y clubes
profesionales el seguimiento y preparación en el entrenamiento de un portero es de
la manera adecuada, sin embargo, se ha llevado un método de enseñanza empírico
ya que no se usan nuevas tecnologías que permitan estimar el avance de los
porteros en habilidades físicas y técnicas.
Los preparadores de arqueros realizan ejercicios de lanzamiento
(fundamentales en entrenamientos clásicos) los mismos que dependen de las
habilidades técnicas que posea el lanzador. Al realizar este ejercicio de forma
continua el porcentaje de acierto va disminuyendo al igual que la fuerza con la que
se realiza. Esto provoca que el portero no pueda seguir mejorando sus reflejos y
destrezas para distintos lanzamientos, por lo cual se propone implementar nuevas
tecnologías en el área del deporte, que muchas veces gracias a los elevados costos,
las escuelas de fútbol y clubes amateur no pueden adquirir, estancándose y
recurriendo al método tradicional de entrenamiento de porteros.
Los sistemas de lanzamiento de balones ya se utilizan ampliamente para
muchos tipos de deportes en todo el mundo. Estos dispositivos que se encuentran
escasos en el mercado tienen características similares en cuanto a función y
propósito, pero muchos carecen de capacidades autónomas con el usuario y
personalizaciones. Uno de los problemas más comunes de este tipo de máquinas es

25
que requieren de la asistencia continua del usuario para poder realizar los
lanzamientos, esta carencia de autonomía hace que los centros de preparación de
porteros decidan abstenerse de invertir en la tecnología dentro del deporte,
pensando en que será una inversión sin resultados concretos.
Es por ello que es necesario implementar una máquina lanzadora de balones
de dos grados de libertad que posea capacidades de movimiento del mecanismo de
lanzamiento de la pelota, el seguimiento del movimiento del jugador, la entrega
automática que se integrará con el dispositivo y una interfaz que pueda mostrar el
avance de los entrenamientos empleados con la máquina.
1.3 Descripción Resumida del Proyecto
El presente proyecto tiene como objetivo el diseño y construcción de una
máquina lanzadora de balones de fútbol de dos grados de libertad para contribuir en
el entrenamiento de arqueros utilizando control de velocidad, posición y análisis
mediante visión artificial para diferentes distancias de lanzamiento.
El diseño e implementación se desarrollará en cinco secciones principales:
análisis y diseño de los sistemas involucrados en la máquina, modelamiento CAD
3D, visión artificial a través del seguimiento del portero en tiempo real durante el
entrenamiento, para toma de datos de posición del arco y portero, control de
velocidad y posición de los actuadores para realizar lanzamientos de alta exigencia y
desarrollo de un HMI que muestre las estadísticas del entrenamiento, donde se
podrá visualizar los lanzamientos en los cuales se debe hacer énfasis para mejorar
las habilidades del portero, estos datos permitirán comprobar la eficiencia en la
programación y construcción de la máquina lanzadora de balones, para que se
pueda validar el proyecto como contribución al mejoramiento de las habilidades
físico – técnicas de los porteros de fútbol en el área deportiva.

26
1.3.1 Análisis y Diseño de Sistemas
Se realizará una investigación bibliográfica el cual permitirá realizar un
análisis preliminar donde se tomará en consideración los distintos tipos y
configuraciones de máquinas lanzadoras, con el objetivo de tener la información
suficiente como para dar paso a una selección del tipo de configuración que
permitirá el diseño de los sistemas involucrados en la máquina, se propone un
sistema que permita impulsar la pelota de fútbol a la velocidad y el ángulo deseados,
también constará de una torre de alimentación en la cual se depositará cierto
número de balones para que se realice lanzamientos de forma seguida y automática,
estos balones ingresarán al sistema de ruedas de fricción, donde serán impulsados
mediante la presión que ambas ruedas ejerzan con fuerza y velocidad sobre los
balones de fútbol.
1.3.2 Modelamiento y Análisis Estructural
En esta etapa el modelamiento 3D de la máquina se lo realizará con ayuda
de diferentes softwares de diseño, donde se tomará en cuenta los resultados
obtenidos a través de la investigación preliminar y la selección previa del tipo de
configuración de la máquina lanzadora a implementar en sus aspectos principales
como tamaño, robustez y peso, haciendo uso de las prestaciones de un software
CAD/CAE que permita tener una mejor proyección visual de la máquina y a su vez,
permita realizar un análisis estructural para evitar fallos debido a fractura, fatiga y
sobredimensionamiento de la misma. Para su transporte es necesario que la
máquina tenga un peso y tamaño adecuado debido a que los entrenamientos se los
realiza en áreas abiertas o cerradas. De igual manera se considerará las
condiciones climáticas en el diseño, a fin de que la máquina no tenga inconvenientes
en presencia de lluvia o días intensos.
Posterior al análisis mencionado se procederá a la selección de
componentes tanto electrónicos como mecánicos en función de la relación costo-

27
beneficio, finalmente se procederá a la construcción de la máquina lanzadora de
balones.
1.3.3 Visión Artificial
En la etapa de visión artificial se realizará el seguimiento del portero en
tiempo real durante el entrenamiento, tomando en cuenta que no será necesario un
entorno controlado, pero sí deberá cumplir con condiciones mínimas aceptables de
trabajo. Al inicio de cada ronda de entrenamiento se analizará la altura del portero a
través de una cámara, mediante el algoritmo de visión se obtendrá el número de
pixeles del recuadro marcado alrededor del portero, obteniendo así mediante
experimentación la distancia a la que se encuentra la máquina, este valor de pixeles
aumentará o disminuirá de acuerdo a la distancia a la que se coloque la máquina,
determinando el ángulo al cual deben posicionarse los actuadores, la dirección del
eje horizontal y vertical de la máquina, también de esta etapa dependerá la
velocidad a la que deben girar los rodillos propulsores, con el fin de lanzar el balón lo
más alejado del portero.
1.3.4 Control de Velocidad y Posición
En la cuarta etapa se realizará el control de la posición y velocidad del
disparo, mediante los datos recibidos de visión artificial, se determinará la posición
de los actuadores para el disparo del balón, se programará para realizar el
lanzamiento automático con un determinado número de balones con distancias y
ángulos distintos, se colocarán actuadores en los ejes vertical y horizontal para
obtener un sistema automático de lanzamiento. Además, el usuario elegirá el nivel
de entrenamiento que requiera: básico, medio o experto serán entre las opciones
que podrá elegir. En cada nivel de entrenamiento será programado para una
velocidad y posicionamiento distinto, de tal forma que el arquero deberá reaccionar
rápidamente para intentar detener cada balón que la máquina ejecutará. Los
sistemas que ya están en el mercado poseen lanzamientos que pueden no ser

28
realista en el entrenamiento de fútbol. Por lo que se tiene previsto implementar el
control de velocidad en el sistema de lanzamiento de balones para un acercamiento
más real a los lanzamientos que se realizan en un partido de fútbol.
1.3.5 Entorno de Usuario
Finalmente, en la última etapa el desarrollo de un HMI, donde el usuario
tendrá varias opciones de entrenamientos, podrá elegir el número de balones que va
a usar en el entrenamiento, la velocidad de disparo y el tiempo entre lanzamientos.
Será un entorno fácil de manipular y muy intuitivo. Podrá visualizar el video en
tiempo real de la imagen del portero para calibrar la cámara y verificar que la
distancia mostrada sea la misma que la real.
1.4 Justificación e Importancia
La primera máquina de lanzar fue inventada por Charles Hinton, en 1890. Un
matemático de la Universidad de Princeton, tras varios intentos sin éxito pudo
conseguir una máquina lanzadora de peloteas de béisbol, usada por primera vez en
1987 y funcionaba con pólvora. Aunque por un tiempo su invento fue aceptado, dejó
de usarse debido al riesgo que corría y el miedo que provocaba en los bateadores.
Los sistemas de lanzamiento de balones ya se utilizan ampliamente para
muchos tipos de deportes en todo el mundo. Estudios indican que estos dispositivos
han mejorado notablemente la preparación de los deportistas de distintas disciplinas,
en el béisbol se ha implementado esta tecnología para el entrenamiento de sus
jugadores, jaulas de bateo también están disponibles en muchas instalaciones
recreativas en los Estados Unidos. Aquí, los jugadores de las edades de 5 años en
adelante pueden hacer uso de las máquinas de pitcheo.
La evolución tecnológica en la sociedad ha ido aumentando a un ritmo sin
precedentes y en el área del deporte no ha sido la excepción, el deporte más
popular también ha visto cambiar la estructura de sus entrenamientos, ejercicios que

29
junto a tecnología de vanguardia ha permitido un desarrollo óptimo de los
deportistas, ha permitido desarrollar aún más sus habilidades, numerosos clubes en
todo el mundo han invertido en tecnología para complementar el trabajo de los
entrenadores.
Existe una gran diferencia en la preparación física en equipos europeos
frente a los latinoamericanos, principalmente la diferencia de salarios y capital que
los clubes europeos poseen les permite adquirir la mejor tecnología disponible para
mejorar las aptitudes físicas de sus jugadores, además de que han implementado
nuevos modos de entrenamiento y su fusión con la tecnología ha sido esencial para
que marquen esa gran diferencia de nivel de juego que en nuestro continente.
A nivel latinoamericano los equipos más importantes han seguido el modelo
europeo, River Plate ha utilizado lanzadores de balones para el entrenamiento de
sus porteros. En la etapa de Matías Almeyda al frente del equipo se implementaron
rutinas de lanzamientos usando esta tecnología, teniendo como resultado el ascenso
a primera división.
El gigante alemán Borussia Dortmund, posee sesiones de entrenamientos
muy llamativas, en las cuales hacen uso de la tecnología para mejorar la reacción al
recibir y entregar un pase, estas rutinas tan exigentes mejoraron notablemente la
calidad de sus jugadores, llevando al equipo a disputar la final de la Liga de
Campeones en la temporada 2012-2013. Los resultados de esta tecnología tuvieron
un impacto inmediato en el equipo que al mando de Jürgen Klopp, un entrenador
que siempre ha apostado por las nuevas tecnologías en el deporte, implementó un
laboratorio con máquinas de lanzamiento y marcadores digitales para mostrarle al
jugador rápidamente a donde debe enviar el balón, este tipo de sesiones simulan las
situaciones de un partido real, en el cual el jugador se encuentra rodeado de
oponentes y debe elegir rápida y precisamente el lugar por donde el balón puede ser
entregado.
30
En nuestro país la tecnología a nivel deportivo es limitada y muy costosa, por
lo que se pretende construir una máquina lanza pelotas de fútbol, que permita
simular lanzamientos reales de un partido a diferentes distancias, enviando con
precisión el balón a donde se requiera, debido a que un arquero en un
entrenamiento normal los lanzamientos que recibe no tienen una alta efectividad en
precisión por lo que no pueden tener un mejoramiento continuo de sus habilidades
en la portería, también una interfaz gráfica que permita al usuario manejar la
máquina en sus distintos modos de operación y sea de fácil uso.
La máquina será capaz de realizar lanzamientos en diferentes áreas del
terreno de juego, simulando así situaciones de un partido real, sustituirá un lanzador
en el entrenamiento, evitando que éste pueda presentar alguna lesión con el tiempo.
Será una máquina capaz de generar lanzamientos aleatorios para el entrenamiento
de arqueros, generando así un disparo imprevisto como sucede en un partido de
fútbol.
1.5 Objetivos
1.5.1 Objetivo General
Diseñar y construir una máquina lanzadora de balones de dos grados de
lanzamiento automático controlado mediante visión artificial.
1.5.2 Objetivos Específicos
● Investigar sobre el uso e implementación de máquinas automáticas en el
entrenamiento de fútbol para mejorar las habilidades de los arqueros.
● Diseñar los mecanismos y las piezas de la máquina mediante softwares CAD
y CAE.
31
● Desarrollar la programación del controlador que determine la posición del
arquero, la distancia de lanzamiento y la velocidad de disparo mediante un entorno
de visión artificial.
● Implementar diferentes modos de operación dependiendo del tipo de
entrenamiento necesario para el arquero para que pueda mejorar su velocidad,
habilidad y elasticidad.
● Evaluar la eficiencia de cada uno de los sistemas que componen la máquina
y su robustez.
● Determinar si la implementación de la máquina lanzadora de balones ayuda
al mejoramiento de las habilidades del arquero mediante pruebas desarrolladas con
arqueros de diferentes equipos de fútbol.
1.6 Metas
● Investigación sobre el uso e implementación de máquinas automáticas en el
entrenamiento de fútbol para mejorar las habilidades de los jugadores mediante la
recopilación de información en campos de entrenamiento y datos obtenidos por
máquinas existentes en el mercado, se realizará en el primer mes.
● Diseño de los mecanismos y las piezas de la máquina mediante softwares
CAD y CAE, tomando en cuenta la comprobación de medidas estándar y cálculos,
se realizará en el segundo mes y las dos primeras semanas del tercer mes.
● Construcción de la máquina con un material determinado para cada pieza y
de acuerdo a las medidas y formas establecidas en los diseños CAD y CAE, se
ejecutará en el resto del tercer mes y cuarto mes.
● Implementación de un controlador que determine la posición del arquero, la
distancia de lanzamiento y la velocidad de disparo mediante un entorno de visión
artificial se lo realizará en el quinto mes.

32
● Implementación de diferentes modos de operación dependiendo del tipo de
entrenamiento necesario para el arquero para que pueda mejorar su velocidad,
habilidad y elasticidad se lo realizará en el sexto mes.
● Evaluación de la eficiencia de cada uno de los sistemas que componen la
máquina y su robustez en el séptimo mes.
● Validación de la máquina lanzadora de balones en el mejoramiento de las
habilidades del arquero mediante pruebas desarrolladas con arqueros de diferentes
equipos de fútbol, se realizará en el octavo mes.
1.7 Hipótesis
¿El diseño y construcción de una máquina lanzadora de balones de dos
grados de libertad contribuirá en el entrenamiento de arqueros de fútbol, utilizando
lanzamiento automático controlado mediante visión artificial?
1.8 Variables de Investigación
1.8.1 Variable Independiente
Una máquina lanzadora de balones de dos grados de libertad.
1.8.2 Variable Dependiente
Mejorar el entrenamiento de arqueros de fútbol.

33
Capítulo II
2. Marco Teórico
2.1 Máquinas Lanzadoras
Existe en el mercado una amplia variedad de máquinas lanzadoras en
deportes como el fútbol, baloncesto, tenis, baseball, etc. Estas máquinas contribuyen
en el entrenamiento de los deportistas en las diferentes disciplinas y poseen distintos
sistemas de operación y funcionamiento.
Es necesario realizar un estudio bibliográfico de los sistemas de propulsión
del objeto a ser lanzado distinguiendo las características de cada uno de tal modo de
que estas investigaciones previas sirvan para encontrar una relación entre
conceptos, teorías y localizar diferentes perspectivas para aplicarlas correctamente.
2.2 Sistemas de Propulsión
Existen diversos sistemas de propulsión de objetos esféricos, entre los
cuales tenemos:
• Por presión de aire.
• Por compresión y descompresión de resortes.
• Por catapulta.
• Por rodillos giratorios.
Es necesario revisar cada uno de estos sistemas por las características
distintas en función al tamaño del objeto que va a ser lanzado, se toma en cuenta la
velocidad y tiempo de lanzamiento continuo, la fuente de energía de alimentación del
sistema, además de buscar un diseño funcional, costo de fabricación adecuado y
factibilidad de construcción.
34
2.2.1 Sistemas de propulsión por presión de aire
Figura 1. En este sistema un lado se encuentra abierto y en el otro extremo
sellado, el elemento a ser lanzado se coloca se dispone dentro del cilindro, el cual se
divide en dos partes: en la primera se coloca la pelota de tenis y en la segunda
contiene el aire comprimido que llega a una presión deseada usando un compresor
de aire, las dos partes las conecta una válvula de apertura rápida que permite el
paso de aire del compresor lo que le da el impulso a la pelota de béisbol a grandes
velocidades.
Una de las grandes desventajas de este sistema es la necesidad de un
compresor de aire y que requiere de una gran cantidad de tiempo para recargarse y
el transporte del mismo, además el lanzamiento continuo de pelotas es lento debido
a que por el mismo orificio de salida de las pelotas se debe ingresar la siguiente esto
hace que el tiempo entre lanzamientos sea muy largo y no tan recomendable si se
necesita disparos continuos.
Figura 1
Máquina lanzadora de pelotas de béisbol y softball
Nota. La figura representa una máquina lanzadora de pelotas de béisbol y softball.
Tomado de (O’Brien, 2001)

35
2.2.2 Sistemas de propulsión mecanismo tipo catapulta
Esta máquina tiene un sistema mecánico que consta de un motor eléctrico
instalado con un reductor que transmite el movimiento por medio de una cadena
haciendo girar a la catalina en el eje superior, el cual posee en cada extremo un
mecanismo que permite al resorte helicoidal almacenar energía elástica, como se
puede observar en la imagen, el brazo recibe esta energía que permite a la pelota
caer y empezar a girar lentamente, después llega al punto en el cual este brazo
actúa como catapulta al ser liberado el resorte y lanza la pelota a altas velocidades.
Esta máquina es usada en el entrenamiento de cricket, que con el tiempo de uso se
requiere un mantenimiento constante de la parte mecánica, en especial por el
desgaste producido en el resorte helicoidal, en este tipo de mecanismos el tiempo de
lanzamiento y espera es prolongado. También al ser un motor eléctrico trifásico el
ruido que genera es considerable.
Figura 2
Máquina lanzadora de cricket
Nota. La figura representa una máquina lanzadora de pelotas de cricket. Tomado de
(O’Brien, 2001).
36
2.2.3 Sistemas de propulsión por rodillos giratorios
Este tipo de sistemas es el más usado para máquinas lanzadoras de balones
de fútbol. Dentro de este grupo existen algunas opciones de propulsión:
• Un solo rodillo giratorio.
• Dos rodillos giratorios.
• Rodillos giratorios con bandas.
2.2.3.1 Sistemas de propulsión de un solo rodillo
El sistema mostrado en la Figura 3 posee un motor eléctrico unido a un
rodillo al cual lo hace girar con una velocidad angular determinada. La pelota de
béisbol ingresa por el alimentador y es impulsada por la velocidad y presión que el
rodillo ejerce sobre ella. Este tipo de máquina es ideal para lanzamiento de objetos
pequeños, debido a su forma y disposición, posee un pequeño agujero de salida
donde la pelota es lanzada a grandes velocidades. En cuanto a diseño y
construcción esta máquina brinda ciertas características ergonómicas que permite
que el usuario tenga una experiencia sencilla al usar esta lanzadora de pelotas.
Figura 3
Máquina lanzadora de béisbol
Nota. La figura representa una máquina lanzadora de pelotas de béisbol. Tomado de
(Sports, 2020)
37
2.2.3.2 Sistemas de Propulsión con dos rodillos
El principio de funcionamiento de este tipo de sistemas es el mismo que el de
un solo rodillo, la diferencia radica en que al emplear dos rodillos se pueden realizar
lanzamientos curvos, mediante el control de velocidad de cada uno de los rodillos, al
uno de ellos girar más rápido que el otro nos permitirá impulsar el balón con una
trayectoria curva, lo que el sistema de un solo rodillo no nos permitía, pero de igual
manera si se necesita un lanzamiento recto, ambos rodillos deben estar girando a la
misma velocidad. La Figura 4 muestra una de las máquinas europeas más
representativas.
Figura 4
Globus Eurogoal
Nota. La figura representa una máquina lanzadora de pelotas de fútbol Globus.
Tomado de (Globus, 2020).
2.2.3.3 Sistema de propulsión por rodillos giratorios con bandas
El tipo de sistema mostrado en la Figura 5 tiene un principio de
funcionamiento muy parecido al de dos rodillos, posee tambores en los cuales están
montadas las dos bandas unidas a los rodillos propulsores, este sistema tiene mayor
superficie de contacto con el balón, lo que permite mayor velocidad de salida. Si bien
se consigue elevar la velocidad de trayectoria del balón respecto a otros sistemas, el

38
inconveniente es la construcción, posee un sistema muy robusto y mecánicamente
más difícil que los anteriores sistemas.
Figura 5
Máquina lanzadora de balones
Nota. La figura representa una máquina lanzadora de pelotas de fútbol Bender.
Tomado de (Brodbeck & Ullrich, 2008).
Tabla 1
Comparación entre los sistemas de propulsión de la pelota
Aire Catapulta 1 Rodillo 2 Rodillos Banda
Criterios Nota Nota Nota Nota Nota
Manejo 0.1 0.15 0.2 0.25 0.15
Ejes Movibles 0.15 0.15 0.15 0.75 0.3
Transmisión 0.2 0.2 0.4 0.4 0.2
Manufactura 0.5 0.5 1.25 0.75 0.75
Velocidad 0.5 0.45 0.3 0.6 0.6
Alimentación 0.45 0.6 0.6 0.6 0.4
Portabilidad 0.1 0.3 0.5 0.3 0.2
Total 2 2.35 3.4 3.65 2.6
Lugar 5 4 2 1 3
¿Continuar? No No No Desarrollar No
39
Nota. En cada sistema de propulsión se puede observar las ventajas y desventajas
que cada uno nos ofrece, tomando en cuenta los criterios más importantes al
momento de valorar la función del sistema de propulsión se observa que la
configuración de dos rodillos resulta ser la más idónea.
2.3 Máquinas en el mercado actual
2.3.1 Powapass
La Figura 6 muestra la máquina patentada Powapass es un dispositivo para
entrenamiento de fútbol, posee un control a distancia además de ser recargable y
portátil. Esta máquina ha cambiado la forma de entrenar de clubes profesionales y
escuelas de fútbol base. Puede disparar a diferentes alturas, velocidades y
distancias. Posee 5 velocidades y se puede programar para que realice
lanzamientos seguidos de hasta 5 balones en intervalos establecidos de 2,4,6 y 8
segundos. Al realizar lanzamientos continuos se pueden realizar entrenamientos de
reacción rápida. También puede disparar balones colocados manualmente, el
entrenador coloca los balones a ser disparados uno por uno cambiando la dirección
de los mismos (TeamKits, 2020).
Características Técnicas:
• Peso aprox. 25kg.
• Control Remoto.
• Batería Recargable y 4 horas de entrenamiento continuo.
• Ángulos ajustables.
• 5 lanzamientos seguidos y por intervalos.
• 5 controles de velocidad.
• Motor de alta potencia.
• Zona de lanzamiento total de 45 m.
• Portátil y desmontable.
40
• Base giratoria.
• Ajustable para balones # 4 y #5.
• Velocidad de 10 a 100 km/h.
• Precio: $ 2,765.00
Figura 6
Powapass TT10 Training Machine
Nota. La figura representa una máquina lanzadora de pelotas de fútbol Powapass.
Tomado de (TeamKits, 2020).
2.3.2 FirstPitch Playmaker Soccer Machine
La empresa FirstPitch desarrolló una máquina lanzadora de balones de fútbol
que permite una amplia variedad de ejercicios y simulaciones de juego real. Esta
máquina es capaz de hacerle frente a las mejores marcas del mercado actual, pero
a un costo considerablemente menor. Se aprecia la calidad y el ahorro de dinero al
adquirir este dispositivo (Pitch, 2020).
• Lanzamientos hasta 74 metros.
• Velocidad desde 30 a 160 km/h.
• Simula lanzamientos curvos de esquina y pases.
• Sistema de dos rodillos propulsores.

41
• Ajustable para balones #3, #4 y #5.
• Alimentación de 110V.
• Precio: $2,349.00
Figura 7
2020 FirstPitch Playmaker Soccer Machine
Nota. La figura representa una máquina lanzadora de pelotas de fútbol FirstPitch.
Tomado de (Pitch, 2020).
2.3.3 Globus Eurogoal 1500
Eurogoal 1500 es el modelo de alta gama por excelencia en las máquinas de
entrenamiento de fútbol. La Figura 8 muestra un sistema triaxial patentado por
Globus, el entrenador puede regular el disparo hacia arriba, abajo, izquierda o
derecha. También posee la capacidad de inclinar el punto de disparo hacia los lados
cambiando así la curva de trayectoria, permite realizar tiros a portería, centros y tiros
altos con un realismo superior a cualquier otra máquina y extrema eficacia. Útil para
la formación de porteros, defensas y delanteros (Globus, 2020).
• Regulación de la trayectoria Triaxial.
• No daña la pelota.
• Larga autonomía de su doble batería (110-220V).
• Pantalla digital.
42
• Cinco botones de memoria para almacenar velocidades.
• Velocidad de 10 a 140 km/h.
• Distancia máxima de lanzamiento 100 m.
• Compatible con diferentes tamaños de pelota.
• Precio: $7,850.00
Figura 8
Globus Eurogoal 1500
Nota. La figura representa una máquina lanzadora de pelotas de fútbol Globus
Eurogoal 1500. Tomado de (Globus, 2020).
2.3.4 The Ball Launcher
Una máquina funcional que acepta varios tamaños de pelota lo cual permite
entrenamientos para cualquier grupo, edad y nivel. Desde jóvenes hasta
profesionales. Posee una vida útil de batería de hasta 4 horas y la capacidad de
lanzar más de 200 balones de fútbol por hora mostrada en la Figura 9. Fabricada en
Gran Bretaña con los materiales de mayor calidad. (Launcher, 2021)
• Peso: 42kg.
• Baterías con duración de 4 horas continuas de uso.
• Máxima distancia de 55 metros.

43
• Velocidades de 8 a 130 km/h.
• Ajuste de velocidad en ambos rodillos.
• Precio: $5,465.58.
Figura 9
The Ball Launcher
Nota. La figura representa una máquina lanzadora de pelotas de fútbol The Ball
Launcher. Tomado de (Launcher, 2021).
2.4 Cinemática de los Rodillos Giratorios
Al momento de estudiar a cuerpos con superficies curvas que se presionan
entre sí, existe un contacto puntual o lineal que produce un área de contacto en
ambas superficies. La cinemática es la encargada de estudiar el movimiento de un
objeto en su trayectoria y en un tiempo determinado. Mediante estos análisis se
puede encontrar la velocidad a la que está viajando el objeto móvil, la fuerza de
rozamiento entre ambos cilindros y el torque necesario para impulsar al objeto.
2.4.1 Contacto Esférico
La Figura 10 muestra cuando dos cuerpos conocidos con diámetros definidos
𝑑1 y 𝑑2 se presionan entre sí, se obtiene un área circular con un radio a. La presión
ejercida dentro de esta área de contacto se la define como 𝜌 (Budynas & Nisbett,
2012).
3𝐹
𝜌= (1)
2𝜋𝑎2
44
La ecuación (1) es general y aplicable para contactos de tipo esfera-
superficie plana, o esfera-esfera intera. Pero en el caso de una superficie interna, el
signo del diámetro cambiaría a negativo (Budynas & Nisbett, 2012).
Figura 10
Contacto entre dos esferas
Nota. La figura representa la superficie de contacto entre dos objetos esféricos.
Tomado de (Budynas & Nisbett, 2012).
2.4.2 Velocidad de rotación en los rodillos
Figura 11
Velocidades durante el lanzamiento
Nota. La figura representa las velocidades durante el lanzamiento. Tomado de
(Wójcicki & Pucilowski, 2011).

45
La velocidad lineal y angular de la bola dependen de las velocidades
circunferenciales de los rodillos, mostrados en las ecuaciones (2) y (3) (Wójcicki &
Pucilowski, 2011).
𝑉1 +𝑉2
𝑉=
2 (2)
𝑉2 −𝑉1
𝑤𝑟𝑙 = (3)
2
En la Figura 11 se observa el análisis de velocidades de los dos rodillos en
contacto con el balón donde:
• 𝑉1 Velocidad tangencial en el punto de contacto superior del rodillo con el
balón expresado en [m/s].
• 𝑉2 Velocidad tangencial en el punto de contacto inferior del rodillo con el
balón expresado en [m/s].
• 𝑤 Velocidad angular del balón expresada en [rad/s].
• 𝑟𝑙 Radio del balón después de la deformación expresado en [m].
Conociendo las velocidades angulares de cada rodillo es posible determinar
las velocidades tangenciales en cada punto de contacto del balón con los rodillos y
por ende calcular la velocidad de salida del balón (Wójcicki & Pucilowski, 2011).
𝑉−𝑤𝑟𝑙
𝑤1 = (4)
𝑟𝑟
2𝑉
𝑤2 = − 𝑤1
𝑟𝑟 (5)
46
2.5 Análisis cinético de fuerzas
Partiendo del análisis previo realizado en (Budynas & Nisbett, 2012) de
contacto esférico y del estudio matemático de para una máquina lanzadora en
(Wójcicki & Pucilowski, 2011). La Figura 12 comprende el diagrama de cuerpo libre
del balón con ambos rodillos propulsores.
Figura 12
Diagrama de cuerpo libre
Donde:
• 𝐹 fuerza de compresión de cada rodillo aplicado sobre el balón expresado en
[N].
• 𝐹𝑟 fuerza de rozamiento producida por el contacto entre el balón y cada
rodillo expresado en [N].
• 𝑁 fuerza normal opuesta o fuerza de reacción producida por el contacto entre
el balón y cada rodillo expresado en [N].

47
Por motivos de análisis por sumatoria de fuerzas se divide al sistema, para
tratar de manera individual las fuerzas que actúan en cada rodillo y el balón.
Figura 13
Diagrama de cuerpo libre simplificado
𝐹𝑟 = 𝜇𝑁
(6)
Σ𝐹𝑧 = 0 𝐹𝑟 = 𝜇𝑁
2.6 Motor Eléctrico
Un motor eléctrico es una máquina rotatoria, que recibe energía eléctrica
para posteriormente transformarla en la rotación de un eje, todo esto gracias a su
composición interna, la cual posee bobinas que generan campos magnéticos. Estos
motores se diferencian entre sí por la capacidad, tipo de control, alimentación que
requieran (Transelec, 2020).

48
Para el movimiento de los rodillos propulsores es necesario implementar
motores de corriente continua que transmitan la velocidad y torque necesarios para
impulsar el balón a altas velocidades. Además, es necesario motores paso a paso
en los ejes vertical y horizontal de la máquina, que tengan alto torque y buena
precisión para realizar movimientos rápidos de cambio de dirección.
2.6.1 Motor de corriente continua
Este tipo de motores puede variar en su tamaño y potencia, existen desde
motores usados en juguetes y electrodomésticos hasta de grandes capacidades
para mover ascensores, automóviles y accionan laminadores de acero.
Cada vez se usa más este tipo de motor dentro de la industria, ya que el
control de su velocidad es muy fácil de regular y para cambiar su sentido de giro
simplemente se necesita invertir la polaridad. En la Figura 14 muestra este tipo de
motor que tiene tres partes: estator, armadura y conmutador.
Figura 14
Motor de corriente continua
Nota. La figura representa un motor de corriente continua. Tomado de (Diéguez,
2020).
2.6.2 Motor de corriente continua con escobillas
Este tipo de motor usa escobillas conectadas a un colector para poder
realizar el cambio de polaridad, para conmutar mecánicamente la corriente de las
bobinas se usan estas escobillas. Este motor es mucho más conveniente que un
motor sin escobillas o brushless. En la parte electrónica no necesita un circuito caro

49
y complejo para su funcionamiento, pero se producen pérdidas de calor lo que
genera menor eficiencia (CLR, 2016).
Figura 15
Motor CC con escobillas
Nota. La figura representa un motor de corriente continua con escobillas. Tomado de
(CLR, 2016).
2.6.3 Motor de corriente continua sin escobillas
Este tipo de motor al no tener escobillas su vida útil es mucho mayor, en su
operación no se generará ruido ni desgaste, tampoco es necesario un
mantenimiento continuo. En el aspecto económico es mucho más costoso, pero
tiene una mayor eficiencia. Además, posee una mejor relación entre potencia y
tamaño. De igual manera la relación entre su velocidad y el par motor es muy buena,
un poco menor la del motor con escobillas.
Figura 16
Motor CC sin escobillas

50
Nota. La figura representa un motor de corriente continua sin escobillas. Tomado de
(CLR, 2016).
2.6.4 Modulación de Ancho de Pulso PWM
Uno de los métodos más frecuentes para controlar la velocidad de un motor
de corriente continua es la modulación por ancho de pulso, es tan usual este método
por su fiabilidad y sencillez. Consiste en enviar una señal digital cuadrada, la cual
permite variar el ciclo de trabajo sin afectar la frecuencia. Al hablar de ciclo de
trabajo se refiere a la cantidad de tiempo que la señal permanece en un estado
lógico de alto, es decir, el porcentaje del tiempo total usado para completar un ciclo
de trabajo. La frecuencia es la que determina la rapidez con la que se completa un
ciclo, esto es la velocidad de cambio entre estados lógicos de alto y bajo.
Figura 17
Señales PWM
Nota. La figura representa tres señales PWM con diferentes ciclos de trabajo.
Tomado de (Gómez, 2017).
2.7 Motor paso a paso
Los motores a pasos son actuadores de movimiento rotatorio, se diferencian
por su movimiento en ángulos específicos, lo cual los hace destacar como
dispositivos de alta precisión y potencia. Estos motores son muy utilizados en
diversas aplicaciones debido a que su control se lo realiza mediante trenes de
impulsos desfasados y genera un movimiento angular al recibir la señal eléctrica.

51
Los sistemas de posicionamiento usan mucho este tipo de motor por su alta
precisión de movimiento (Mecafenix, 2017).
Figura 18
Motor paso a paso
Nota. La figura representa un motor paso a paso (Mecafenix, 2017).
Los motores a pasos pueden ser unipolares o bipolares, se necesita de dos
fuentes de poder o una conmutada cuando se emplea un motor bipolar, mientras
que los unipolares solo necesitas una fuente de poder. La Tabla 2 detalla las
características de cada uno.
Tabla 2
Comparación entre motores a pasos bipolares y unipolares
Unipolares
Bipolares
Mayor Torque Menor Torque
Más pequeño Más grande
Más económico Más caro
Control más complicado Control más simple
Mayor anclaje embobinados Menor anclaje
Nota. En cada tipo de motor se puede observar las ventajas y desventajas que cada
uno nos ofrece, tomando en cuenta los criterios más importantes al momento de
52
valorar la función del sistema de propulsión se observa que el bipolar nos ofrece las
mejores prestaciones para el proyecto.
2.7.1 Funcionamiento de Motor paso a paso
Para realizar el control de este tipo de motores se necesita tres señales de
control: Enable, dirección y pulso. Empleando estas señales para una aplicación
específica se puede controlar el motor a pasos normalmente, por lo que se necesita
de un driver que maneje estas señales al motor. Generalmente el motor a pasos
tiene su controlador específico.
• Enable: Esta señal energiza al motor para empezar su trabajo.
• Dirección: Envía señales digitales de altos y bajos, cada uno indica el sentido
de giro que esta con las manecillas del reloj o en contra.
• Pulso: Esta señal envía un impulso angular de un valor de grado específico y
está unida a un tren de impulsos, esta es la señal que controla los grados
que se requiere girar.
Figura 19
Gráfica de funcionamiento
Nota. La figura representa las señales de pulso de un motor paso a paso
(Mechanics, 2012).
53
2.8 Mecanismos
Toda máquina sea esta simple o compuesta, estará formada por una serie de
elementos, dentro de esta serie se tiene los mecanismos los cuales son capaces de
transformar y transmitir movimientos y fuerzas, desde un conductor hacia un
elemento conducido. Tomando en cuenta los movimientos que realizan estos
mecanismos pueden ser de 4 tipos: lineal, alternativo, de rotación y oscilante.
(Cedenilla Magán & Cedenilla Magán, 2019)
Dentro de los 4 tipos de mecanismo se tiene el de transmisión circular el cual
se utiliza para comunicar el movimiento entre 2 ejes, estos mecanismos también
pueden modificar la fuerza y la velocidad de movimiento, dentro de los más
utilizados se tiene: engranajes, ruedas de fricción, ruedas dentadas y cadena, tornillo
sinfín-corona y las poleas de transmisión. (Cedenilla Magán & Cedenilla Magán,
2019).
Figura 20
Transmisión circular
Nota. La figura representa un mecanismo de transmisión circular utilizada en un
electrodoméstico. (Cedenilla Magán & Cedenilla Magán, 2019)

54
2.8.1 Ruedas dentadas y cadena
Conocido como piñón-cadena, siendo una rueda dentada que encaja en una
cadena para transmitir movimiento a una rueda conducida, se puede modificar la
fuerza y la velocidad, mas no el sentido de giro, es importante recalcar que los ejes
siempre tienes que estar paralelos.
Para calcular la relación de transmisión, se utiliza en este caso el número de
dientes de las ruedas dentadas a utilizar.
𝑁. °𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟𝑎 (7)

𝑅𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 =
𝑁. °𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎
Figura 21
Piñones y cadena
Nota. El gráfico representa el mecanismo de transmisión de una rueda dentada y
cadena. Tomado de (Cedenilla Magán & Cedenilla Magán, 2019)
2.9 Engranajes
Los engranajes se definen como ruedas dentadas, cuyos dientes encajan
entre sí, los mismos que transmiten la fuerza y el movimiento circular, la forma de los
dientes determinan la posición y la función de los ejes, teniendo así engranajes
rectos, cónicos y engranajes helicoidales. (Cedenilla Magán & Cedenilla Magán,
2019).
55
Figura 22
Engranaje Recto
Nota. La figura representa un engranaje recto el cual transmite el movimiento en ejes
paralelos. Tomado de (Cedenilla Magán & Cedenilla Magán, 2019)
2.10 Tornillo sinfín-corona.
Está formada por un tornillo y una rueda dentada que se conoce como
corona. Este tipo de mecanismo se usa para transmitir movimiento circular entre dos
ejes perpendiculares que se cruzan, donde el tornillo siempre es el elemento
conductor y la corona el conducido. Se emplean en máquinas que necesitan una
reducción de velocidad, como reductores de motores eléctricos, cuentakilómetros,
manivelas para andamios y similares.
Figura 23
Tornillo sinfín-corona
Nota. El gráfico representa el mecanismo de transmisión de un tornillo sinfín-corona.
Tomado de (Cedenilla Magán & Cedenilla Magán, 2019)

56
2.11 Tarjeta de Control.
Es una unidad de control con un chip de memoria, y microprocesadores que
van a permitir ejecutar la programación almacenada en la memoria antes
mencionada. Por lo general es el microcontrolador el que está encargado de
interpretar el lenguaje de programación y convertir las señales de entrada. Toda
tarjeta de control requiere una fuente de poder para funcionar, además posee
puertos de entrada y salida encargados de receptar y enviar señales tanto digitales
como analógicas a velocidades configurables.
Las tarjetas electrónicas de control más utilizadas del mercado son: Arduino,
Rasberry, LittleBits, PcDuino, entre otras.
2.12 Arduino
Es una plataforma de código abierto basada en hardware y software sencillos
de usar. La placa es capaz de leer señales de entradas como la luz de un sensor o
la activación de un botón y convertirlo en una señal de salida como activar un motor,
encender un led, para dichas acciones la placa utiliza un lenguaje de programación
basado en Wiring y el software Arduino IDE, basado en Processing.
Gracias a una interfaz simple y accesible con el usuario Arduino se ha
utilizado en proyectos y diferentes aplicaciones, es posible ejecutar el software de
programación en Mac, Windows y Linux. Hay muchos otros microcontroladores y
plataformas de microcontroladores disponibles para computación física. Phidgets,
MIT's Handyboard, Parallax Basic Stamp, Netmedia's BX-24 y muchos otros,
ofreciendo una funcionalidad similar. Todas estas herramientas toman los detalles
de la programación de los microcontroladores y los transforman en un paquete fácil
de usar. Arduino de igual manera simplifica el proceso de trabajar con
microcontroladores. Cabe mencionar algunas ventajas que ofrece sobre otros

57
sistemas: económicas, multiplataforma, entorno de programación simple y claro,
software extensible y de código abierto. (Arduino, 2018)
2.12.1 Arduino Uno
La Arduino uno es una placa basada en el Atmega328P, posee 14 pines de
entrada/salida digital de los cuales se puede usar como salidas PWM 6 pines, 6
entradas analógicas, un resonador de 16 MHz, con conexión USB, un conector de
alimentación, un cabezal ICSP y un botón de reinicio, puede ser encendido con un
adaptador CA a CC o una batería.
Figura 24
Arduino Uno
Nota. Tarjeta controladora Arduino Uno. Tomado de (Arduino, 2018).
Tabla 3
Especificaciones técnicas Arduino Uno
Elemento Descripción
Microcontrolador ATmega328P
Pines Pin LED incorporado 13
Pines de E/S digitales 14
Pines de entrada analógica 6
Pines PWM 6
Comunicación UART sí
I2C sí
SPI sí
58
Elemento Descripción
Energía Voltaje de E/S 5V
Voltaje de entrada (nominal) 7-12V
Corriente CC por pin de E/S 20mA
Conector de fuente de alimentación Tapón de barril
Dimensiones Peso 25g
Ancho 53,4mm
Longitud 68,6 mm
Nota. La tabla especifica las características técnicas de la tarjeta de control Arduino
uno. Tomado de (Arduino, 2018).
2.13 Raspberry
Es una serie de ordenadores de placa reducida u ordenadores de placa
simple (SBC) de bajo costo, que busca poner al alcance de todas las personas el
poder de la informática y la creación digital, el software es de código abierto, siendo
su sistema operativo oficial una versión adaptada de Debian, conocida como
Raspberry Pi OS, en todas las versiones incluyen un procesador broadcom,
memoria RAM, Gpu, puertos USB, HDMI, Ethernet, 40 pines GPIO y un conector
para cámara, como se puede ver la marca de identidad de Raspberry es una placa
base con funciones de mini PC y que se pueda adquirir a bajo costo.
2.13.1 Raspberry Pi 4 modelo B
Es la última versión de esta tarjeta de control, con un procesador de 4
núcleos ofrece tres veces el rendimiento de su predecesor, soporta internet
inalámbrico ya que cuenta con WI-Fi y Bluetooth incorporado, el sistema operativo
Raspbian es familiar para cualquier usuario de PC.

59
Figura 25
Raspberry Pi 4-B
Nota. La figura representa la estructura general de la Raspberry Pi 4-B. Tomado de
(Raspberry, 2020).
2.14 Comunicación Serial
Es el proceso de envío de datos bit a bit de modo secuencial a través del bus
serial de la computadora. La transmisión de la información se da a través de una
señal de datos que representa el 0 con un nivel de tensión bajo (V1) y un nivel de
tensión alto que representa el 1 (VH). Estas dos señales en sincronismo con el
período de una señal de reloj el mismo que determina la duración de un bit de la
señal de datos, así como se muestra en la Figura 26 donde se puede observar la
transmisión serial de un byte, en la sección (a) se observa la señal del reloj y en la
sección (b) la transmisión de la señal de datos, cabe recalcar que la transmisión es
sucesiva un bit a continuación del otro. (Acosta Portilla, 2014)
Figura 26
Transmisión de datos en serie
Nota. En la figura se puede observar la representación de la transmisión serial de
datos. Tomado de (Valdés Pérez & Pallás Areny, 2007).

60
Entre el transmisor y el receptor existe formas de sincronización para que la
transmisión sea interpretada correctamente por el receptor, en aplicaciones en que
las distancias de transmisión son cortas, la señal de los datos típicamente es
acompañadas por la señal del reloj, lo cual facilita la sincronización, cuando cumple
estos parámetros la comunicación es síncrona; caso contrario cuando la distancia es
mayor por lo general resulta imposible la transmisión de la señal del reloj, ya que
significaría un incremento en el costo de implementación.
La coordinación entre el transmisor y el receptor se realizan de acuerdo a un
protocolo de comunicación, basado en un conjunto de reglas entre el transmisor y
receptor, asegurando la transferencia de datos; existen normas como por ejemplo la
norma IEEE 802.3, dando a lugar dos tipos de comunicación serial conocidas como
síncrona y asíncrona. (Acosta Portilla, 2014)
2.15 Python
Python es un lenguaje de programación de escritura rápida, en su estructura
se considera un programa escalable, robusto, pero sobre todo se destaca por ser un
programa de código abierto, con mucha información de apoyo y códigos al alcance
de todos. Es compatible con sistemas operativos como Linux, Windows o Mac. Es
de los lenguajes de programación más rápidos y simplificados, con aplicaciones en
seguridad, dispositivos móviles, visión artificial y realidad virtual. (Robledano, 2019)
Figura 27
Logo de Python
Nota. Tomado de (Robledano, 2019).

61
2.16 OpenCV
Open Source Computer Vision por sus siglas en inglés, nace como una
investigación de Intel, en 2006 aparece la primera versión como OpenCV 1.0. Se ha
desarrollado múltiples algoritmos, funciones que han sido compatibles con muchos
lenguajes de programación y plataformas. Posee más de 2500 algoritmos libres para
usos académicos y comerciales. Es compatible con Java, C++ y Python en
plataformas como Windows, Mac y Linux. (Marín, 2020)
Figura 28
Logo de OpenCV
Nota. Tomado de (Marín, 2020).
2.17 Histograma de Gradientes Orientados
Un histograma de gradientes orientados es un descriptor de características.
Para poder determinar ciertas características de un objeto, este descriptor extrae la
información útil y descarta el exceso de información. Por ejemplo, para diseñar un
detector de objetivos detectando los botones de playeras o trajes, al ser redondos
los botones, se puede realizar la detección de bordes, para este ejemplo tenemos
como información útil a los bordes del botón, mientras que el color que poseen será
considerado como información irrelevante. Además, se requiere que estas

62
características se puedan diferenciar de muchas otras, si existen objetos que se
parezcan en su forma al botón. (Mallick, 2016)
Para calcular el histograma de dirección del gradiente se necesita de algunos
pasos:
2.17.1 Preprocesamiento
Para la detección de peatones la función HOG usa una imagen reducida de
64 x 128, cabe recalcar que la imagen original puede ser de cualquier tamaño. En
este ejemplo se usa una imagen de 720 x 475, se recorta el área de interés para
calcular las características del histograma. La Figura 29 muestra el tamaño original
de la imagen, recorta el área de interés y ajusta al tamaño necesario. (Mallick, 2016)
Figura 29
Imagen reducida para el cálculo de HOG
Nota. La figura representa el recorte del área de interés para determinar las
características. (Mallick, 2016).
2.17.2 Calcular el gradiente
Para determinar las características primero se debe calcular el gradiente de
la imagen en cada una de sus direcciones, tanto vertical como horizontal. Para poder
calcularlo, se filtra la imagen original a través de la verificación. (Mallick, 2016).

63
Figura 30
Cálculo del gradiente
Nota. La figura representa un ejemplo del gradiente. (Mallick, 2016).
En OpenCV se puede usar el operador de Sobel, para obtener el resultado.
Figura 31
Operador de Sobel en OpenCV
Nota. La figura representa el cálculo del gradiente con el operador de Sobel.
(Mallick, 2016).
De igual manera para determinar el valor de la magnitud y dirección del
gradiente se lo obtiene con la función cartToPolar de OpenCV.

64
Figura 32
Magnitud y dirección del Gradiente
Nota. La figura representa el cálculo de la magnitud y dirección del gradiente.
(Mallick, 2016).
Al ejecutar estos códigos en Python, la imagen del gradiente calculado
resultante se muestra en la Figura 33.
Figura 33
Imagen resultante del gradiente
Nota. En la figura de la izquierda la amplitud del gradiente en X, en la central la
amplitud en Y, en la derecha el mapa de amplitud del gradiente. (Mallick, 2016).
2.17.3 Histograma del gradiente
Para este proceso es necesario dividir en muchas celdas de 8x8, para poder
calcular el histograma de estas celdas.

65
Figura 34
Región de interés dividida en celdas
Nota. La figura representa la región de interés dividida en celdas. (Mallick, 2016).
Para determinar el histograma es necesario comprender por qué a la región
se la divide en celdas de 8 x 8. En los descriptores no se usa la imagen original
completa en sí, porque se tendría mucha información que no se requiere, por lo que
se busca una imagen más compacta, un bloque de 8 x 8 que contiene 8 x 8 x 3 =
192 píxeles. Para cada píxel existe cierta información de gradiente donde se
encuentra los valores de amplitud y dirección del gradiente, en un total de 8 x 8 x 2 =
128 valores, los cuales representan un histograma de 9 contenedores en una matriz
unidimensional. Al tener el histograma de un bloque de imagen convierte este
método en uno mucho más robusto al ruido, HOG fue diseñado específicamente
para detectar peatones en movimiento. Cada celda de 8 x 8 en un bloque de
imágenes de peatones de 64 x 128 es lo que se necesita para obtener cada
información de interés como el rostro, la parte superior de la cabeza, extremidades
superiores e inferiores. En la Figura 35 se puede observar la información que nos
otorga el gradiente (Mallick, 2016).

66
Figura 35
Información obtenida del gradiente
Nota. La figura representa la información obtenida del gradiente. (Mallick, 2016).
La Figura 36 explica la matriz unidimensional que se va llenando con la
información proporcionada en dirección y magnitud del gradiente, cada posición se
selecciona en función de la dirección del gradiente y del tamaño del mismo.
Figura 36
Matriz del Histograma de Gradiente
Nota. La figura representa la matriz obtenida con los valores de dirección y magnitud
del gradiente. (Mallick, 2016).

67
2.17.4 Visualización del histograma
Para poder visualizar el objeto detectado, generalmente se dibuja en la
imagen un bloque correspondiente al vector estandarizado de 9 x 1 de todas las
celdas de 8 x 8. De esta manera se captura a la persona y se dibuja un rectángulo
en el área detectada.
Figura 37
Visualización de la persona detectada
Nota. La figura representa la imagen detectada de una persona.

68
Capítulo III
3. Diseño de la maquina lanzadora de balones.
En el presente capitulo se detalla el diseño y construcción de la máquina
lanzadora de balones para lo cual se analizó diversos diseños y modelos de
máquinas existentes, tanto en el mercado como las realizadas en trabajos de
investigación. El objetivo de este análisis es lograr un diseño que se adapte a los
requerimientos y funcionalidades propuestas de la máquina para posteriormente
realizar un modelado CAD/CAE usando el software SolidWorks que permita
bosquejar el proyecto y determinar la factibilidad de posicionamiento de estructuras y
componentes. A continuación, se presenta el diseño final de la estructura de la
máquina la cual se fundamenta en el disparo de los balones mediante el impulso de
dos rodillos giratorios.
Figura 38
Diseño CAD de Maquina Lanzadora de balones

69
Es apropiado dividir el diseño y dimensionamiento de los componentes de la
máquina lanzadora de balones en distintos sistemas para proceder en orden a su
construcción.
3.1 Diseño del Sistema de Propulsión
Para el sistema de propulsión es necesario el dimensionamiento de la
potencia de dos motores que transmitirán el movimiento a los rodillos giratorios
como está establecido en el diseño previo. Se determinan ciertas variables y datos
de entrada como velocidad del testeo, presión del aire, etc. Como se muestra en la
Tabla 4 la cual permite realizar los cálculos correspondientes.
Tabla 4
Parámetros de diseño del motor
Parámetro Representación Valor
Velocidad de testeo Fuente 𝑉𝑡 𝐾𝑚 𝑚

50 = 13.89
ℎ 𝑠
especificada no válida..
Presión estándar para 𝑃 80000 𝑃𝑎
juego al aire libre.
Radio estándar del balón. 𝑟𝑏 0.011𝑚
Radio definido de los 𝑟 0.075𝑚
rodillos.
Coeficiente de rozamiento 𝜇 0.78
de PVC.
Se establece el radio de contacto entre el balón y el rodillo.
𝑟𝑐 = 0.02𝑚
70
Con los parámetros de diseño establecidos se procede a calcular la fuerza
normal que se origina entre el balón y los rodillos con la siguiente ecuación.
(Budynas & Nisbett, 2012)
2 ∗ 𝜋 ∗ 𝑟𝑐 2 ∗ 𝑃 (8)
𝑁=
3
2 ∗ 𝜋 ∗ (0.02𝑚)2 ∗ 80000𝑃𝑎
𝑁=
3
𝑁 = 67.02 𝑁
Gracias a que se conoce la fuerza normal y el coeficiente de rozamiento se
puede calcular la fuerza de rozamiento con la ecuación (6).
𝐹𝑟 = 67.02𝑁 ∗ 0.78
𝐹𝑟 = 52.27 𝑁
Se calcula el torque requerido.
𝑇 = 𝐹𝑟 ∗ 𝑟 (9)
𝑇 = 52.27𝑁 ∗ 0.075𝑚
𝑇 = 3.92𝑁𝑚
Con los valores de radio del rodillo y la velocidad el balón se calcula la
velocidad angular.
𝑉𝑡 (10)
𝜔=
𝑟
71
13.89𝑚/𝑠
𝜔=
0.075𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 185.2
𝑠
Para calcular la potencia del motor se utiliza los parámetros calculados de
velocidad angular y torque. (Budynas & Nisbett, 2012)
𝑃 =𝑇∗𝜔 (11)
𝑟𝑎𝑑
𝑃 = 3.92𝑁𝑚 ∗ 185.2
𝑠
𝑃 = 725.98 𝑊
𝑃 = 0.97𝐻𝑝
Con la potencia del motor calculada, se decide utilizar un motor de corriente
continua debido a sus prestaciones para el control mediante tarjetas de desarrollo.
Se escoge el motor CIM de 12 voltios que tiene datos de rendimiento probados de la
marca VEX Robotics.
Figura 39
Motor CIM de VEX Robotics
Nota. La figura representa el motor CIM de 12V. Tomado de (Vex Robotics, 2020).
72
Tabla 5
Características Técnicas del CIM Motor
Característica Técnica Valor
Alimentación 12𝑉 𝐷𝐶
Velocidad sin carga 5330 𝑟𝑝𝑚
Corriente sin carga 2.7𝐴
Potencia Máxima 337𝑊
Corriente de Arranque 131𝐴
Nota. La tabla representa las características técnicas del motor CIM de 12V (Vex
Robotics, 2020).
De igual manera se escoge un driver que permita obtener las mejores
características del motor por lo cual se decide adquirir el controlador Víctor SPX de
la misma marca.
Figura 40
Controlador Víctor SPX de VEX Robotics
Nota. La figura representa el controlador Víctor SPX. Tomado de (Vex Robotics,
2020).
73
3.2 Diseño de ejes de rodillos de fricción
Es necesario diseñar el eje que transmite la potencia del motor a los rodillos
para lo cual se establecen los siguientes parámetros de diseño.
Tabla 6
Parámetros de diseño de los ejes de motores DC
Parámetro Representación Valor
Masa de rodillos de fricción 𝑚𝑟 2.1𝑘𝑔
Radio definido de los rodillos 𝑟 0.075𝑚
Tiempo de contacto entre el balón 𝑡 0.7𝑠
y los rodillos
Largo del eje 𝑙 0.10𝑚
Velocidad angular inicial 𝜔0 𝑟𝑎𝑑

0
𝑠
Velocidad Angular final 𝜔𝑓 𝑟𝑎𝑑

185.2
𝑠
Con la velocidad angular obtenida anteriormente y el tiempo de contacto se
calcula la aceleración angular. (Budynas & Nisbett, 2012)
𝜔𝑓 − 𝜔0 (12)
𝛼=
𝑡
185.2𝑟𝑎𝑑/𝑠 − 0
𝛼=
0.7𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝛼 = 1037.12
𝑠2
Se determina la inercia del rodillo de fricción.

74
𝐼 = 𝑚𝑟 ∗ 𝑟 2 (13)
𝐼 = 1𝑘𝑔 ∗ (0.075𝑚)2
𝐼 = 0.005626𝐾𝑔 𝑚2
Se determina la fuerza de disparo del balón por parte de los rodillos.
(𝐼 ∗ 𝛼) + (𝐹𝑟 ∗ 𝑟) (14)
𝐹=
𝑟
𝑟𝑎𝑑
(0.005626𝐾𝑔 𝑚2 ∗ 140.21 ) + (52.27𝑁 ∗ 0.075𝑚)
𝐹= 𝑠2
0.075 𝑚
𝐹 = 157.44𝑁
Se establece que la reacción ejercida en el plano X es correspondiente a la
fuerza normal formada por el balón en los rodillos.
𝑅𝑥 = 67.02𝑁
Esta reacción produce el siguiente momento en el eje x.
𝑀𝑥 = 𝑅𝑥 ∗ 𝑙 (15)
𝑀𝑥 = 67.02𝑁 ∗ 0.1𝑚
𝑀𝑥 = 6.702𝑁𝑚
75
Figura 41
Diagrama de cargas y fuerza cortante eje x de eje de motor DC
Figura 42
Diagrama de momento generado en eje x de eje de motor DC
Para el eje y del eje diseñado se resta la fuerza de rozamiento de la fuerza de
expulsión.
𝑅𝑦 = 𝐹 − 𝐹𝑟
𝑅𝑦 = 157.44𝑁 − 52.27𝑁
𝑅𝑦 = 105.17𝑁
76
Esta reacción genera el siguiente momento:
𝑀𝑦 = 𝑅𝑦 ∗ 𝑙
𝑀𝑦 = 10.51𝑁 ∗ 0.1𝑚
𝑀𝑦 = 10.51𝑁𝑚
Figura 43
Diagrama de cargas y fuerza cortante eje y de eje de motor DC
Figura 44
Diagrama de momento generado en eje y de eje de motor DC
Se determinan los siguientes factores de diseño. (Mott, 2006)
Factor de seguridad establecido para ejes.
𝑁=2
77
Facto de diseño para ejes con un cuñero en trineo.
𝐾𝑡 = 1.6
Resistencia a la cadencia del aluminio.
𝑆𝑦 = 55𝑀𝑃𝑎
Resistencia máxima.
𝑆𝑢 = 124𝑀𝑃𝑎
Con los factores de diseño mencionados se procede a calcular la resistencia a
la fatiga.
𝑆𝑛 = 0.5 ∗ 𝑆𝑢 (16)
𝑆𝑛 = 62𝑀𝑝𝑎
Se plantea el factor de tamaño de acuerdo a las dimensiones del eje
suministrado por el fabricante del motor 𝐷 = 12𝑚𝑚. (Mott, 2006)
𝐶𝑠 = (𝐷/7.62)−0.11 (17)
𝐶𝑠 = (12/7.62)−0.11
𝐶𝑠 = 0.95
Para una confiabilidad deseada de 0.999 se establece el siguiente factor.

78
𝐶𝑅 = 0.75
Con todos los datos anteriores se puede proceder al cálculo de la resistencia a
la fatiga modificada.
𝑆′𝑛 = 𝑆𝑛 ∗ 𝐶𝑠 ∗ 𝐶𝑅 (18)
𝑆′𝑛 = 62𝑀𝑝𝑎 ∗ 0.95 ∗ 0.75
𝑆′𝑛 = 44.17𝑀𝑃𝑎
Se procede a calcular las reacciones y los momentos resultantes en los planos
𝑥 , 𝑦.
𝑀𝑅 = √𝑀𝑥 2 + 𝑀𝑦 2
𝑀𝑅 = √(6.702𝑁𝑚)2 + (1.051𝑁𝑚)2
𝑀𝑅 = 6.7839𝑁𝑚
𝑅 = √𝑅𝑥 2 + 𝑅𝑦 2
𝑅 = √(67.02𝑁)2 + (10.51𝑁)2
𝑅 = 67.83𝑁
Se calcula el diámetro del eje con los datos obtenidos.

79
32𝑁 𝐾𝑡𝑀𝑅 3 𝑇 (19)

𝐷 = [( )√( ′ )2 + ( )2 ]1/3
𝜋 𝑆𝑛 4 𝑆𝑦
32(2) 1.6(6.7839𝑁𝑚) 2 3 3.92𝑁𝑚 2 1/3

𝐷 = [( )√( ) + ( ) ]
𝜋 44.17𝑀𝑃𝑎 4 55𝑀𝑃𝑎
𝐷 = 0.017𝑚
𝐷 = 17𝑚𝑚
Se calcula el diámetro usando la fuerza resultante. (Mott, 2006)
𝐷 = √2.94 𝐾𝑡(𝑅)𝑁/𝑆 ′ 𝑛 (20)
𝐷 = √2.94 (1.6)(67.83𝑁)(2)/(44.17𝑀𝑃𝑎)
𝐷 = 0.0038𝑚
𝐷 = 3.8𝑚𝑚
Se concluye que el diámetro de 17𝑚𝑚 se tomará como fundamento de diseño
del eje del motor. El proveedor del motor proporcionó un eje de 12 mm por lo que se
necesitó realizar un acople tipo caja con un eje de 20𝑚𝑚 con lo cual se alcanza un
diseño seguro.
3.3 Dimensionamiento de motor de eje vertical
Para el dimensionamiento de este motor se tomó en cuenta la carga a la que
va a estar sometido, la cual consta de la estructura, los motores DC, rodillos, ejes y
chumaceras. Para tener una idea de esta carga se realizó el diseño CAD de esta
parte de la maquina y se obtuvo el peso de todos los componentes.

80
Figura 45
Propiedades Físicas del ensamble final de eje vertical
El resultado aproximado del peso de los componentes es de 6𝑘𝑔 y por motivos
de diseño se considerará 10 𝑘𝑔 como la masa total de el ensamble de eje vertical.
Se escoge un motor paso a paso para el movimiento de este eje debido a la
precisión de este tipo de motores además de que por sus características permite
controla su posición angular y encajaría perfectamente en el diseño de la máquina
para la realización de un simple y preciso sistema de control a lazo abierto.
Se establece que la transmisión del motor al eje será a través de un cuñero
con una chaveta. Se requiere saber la longitud de arco que se recorrería al mover el
eje 𝛼 = 45°.
𝑆 = 𝑟∗𝛼 (21)
𝜋
𝑆 = 0.015𝑚 ∗ 𝑟𝑎𝑑
4
𝑆 = 0.011𝑚
81
Con este dato se puede calcular el trabajo y posteriormente la potencia
requerida por el motor.
𝑊 = 𝐹∗𝑆 (22)
9.81𝑚
𝑊 = 10𝑘𝑔 ∗ ∗ 0.011𝑚
𝑠2
𝑊 = 1.0791𝑁𝑚
Con el propósito de que la máquina sea veloz se establece que el movimiento
de todos los componentes del eje vertical se realice en 𝑡 = 0.5𝑠𝑒𝑔 por consiguiente.
𝑊 (23)
𝑃=
𝑡
1.0791𝑁𝑚
𝑃=
0.5𝑠𝑒𝑔
𝑃 = 2.15𝑊𝑎𝑡𝑡
𝑃 = 2.8930𝑥10−3 𝐻𝑝
Con el fin de que el controlador sea robusto, rápido y que rinda la cantidad de
pulsos necesarios para mover el eje vertical con facilidad. Se escoge el
StepperOnline DM542T que trabaja con motores NEMA 17 al 24 y que posee las
siguientes características técnicas.

82
Figura 46
Controlador DM542T
Nota. La figura representa el controlador DM542T. Tomado de (StepperOnline O. ,
2021).
Tabla 7
Características técnicas del controlador DM542T
Características Valor
Corriente pico de salida 4.2𝐴
Voltaje de entrada lógico 20 − 50𝑉𝐷𝐶
Corriente de pulso de señal 7 − 16 𝑚𝐴
Frecuencia de pulso de entrada 200𝐾𝐻𝑧
Ancho de pulso mínimo 3.5𝑢𝑠
Micro pasos 400 − 25600 𝑠𝑡𝑒𝑝𝑠/𝑟𝑒𝑣
Nota. La tabla representa las características técnicas del controlador DM542T.
Tomado de (StepperOnline O. , 2021).
Para encontrar la cantidad de pulsos necesarios para mover la distancia
requerida de 𝑆 = 0.011𝑚 se tiene que:

83
1𝑅𝑒𝑣 25000𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠
0.011𝑚 ∗ ∗ = 2925.5 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠
0.094𝑚 𝑟𝑒𝑣
Se requiere mover la estructura del eje vertical en aproximadamente 1.5𝑠𝑒𝑔.
𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠
2900 = 1950.3 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠/𝑠𝑒𝑔
1.5 𝑠𝑒𝑔
En este caso se enviarán los pulsos a través de una placa Arduino la cual tiene
una señal de 490Hz.
Se calcula las RPM necesarias para mover la distancia especificada.
1 𝑟𝑒𝑣
0.011𝑚 ∗ = 0.1170𝑟𝑒𝑣
0.094𝑚
0.1170𝑟𝑒𝑣 0.078𝑟𝑒𝑣 3600 𝑠𝑒𝑔

= ∗ = 60𝑅𝑃𝑀
7𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔 1𝑚𝑖𝑛
Con estos datos es factible calcular el torque requerido por el motor aplicando
la siguiente formula en Kg.m.
𝐻𝑝 ∗ 716 (24)
𝑇=
𝑅𝑃𝑀
2.8930𝑥10−3 𝐻𝑝 ∗ 716
𝑇=
60𝑅𝑃𝑀
𝑇 = 0.03452𝐾𝑔𝑓. 𝑚
100𝑐𝑚
𝑇 = 0.3385 Nm ∗ = 33.85 𝑁 𝑐𝑚
1𝑚
84
Con el dato de torque se puede realizar la selección del motor a partir de
gráficas que provee el fabricante del controlador en el que muestra la respuesta del
torque de arranque, frecuencia y velocidad usando el controlador DM542T.
Figura 47
Curva de respuesta de motor NEMA modelo 23HS45-4204S
Nota. La figura representa la curva de respuesta del motor Nema. Tomado de
(StepperOnline O. , 2021).
Por lo tanto, se escoge el motor NEMA 23 de alto par de torsión el cual
cumple con los requerimientos para el movimiento del eje vertical y el cual presenta
las siguientes características técnicas:
Figura 48
Motor NEMA 23 3Nm de torque
Nota. La figura representa el motor Nema 23 de alto torque. Tomado de
(StepperOnline, 2021).
85
Tabla 8
Características técnicas Motor NEMA 23
Tipo de motor Paso a paso bipolar
Ángulo de paso 1.8°
Par de sujeción 3𝑁𝑚
Corriente nominal 4.2𝐴
Resistencia de fase 0.9Ω
Inductancia 3.8𝑚𝐻 +/−20% (1𝐾𝐻𝑧)
Nota. La figura representa las características técnicas del motor Nema 23 de alto
torque. Tomado de (StepperOnline, 2021).
3.4 Diseño de eje de transmisión de eje vertical
Se requiere diseñar un eje que transmita el movimiento de 60RPM del motor
NEMA 23 de 3Nm de torque de arranque por medio de un cuñero-chaveta. El
material del eje y la chaveta es de acero ASTM A36.El factor de seguridad para los
dos componentes es N=2 y la resistencia a la fluencia del acero es de 𝑆𝑦 = 250𝑀𝑃𝑎

86
Figura 49
Diagrama de distribución de componentes de flecha de eje vertical
Se determinan los siguientes factores de diseño:
Factor de seguridad establecido para ejes. (Mott, 2006)
𝑁=2
𝐾𝑡 = 1.6
Resistencia a la cadencia del acero.
87
la fatiga con la ecuación (16) .
Para una confiabilidad deseada de 0.999 se establece el siguiente factor:
𝐶𝑅 = 0.75
la fatiga modificada con la ecuación (18).
𝑆′𝑛 = 200𝑀𝑝𝑎 ∗ 0.95 ∗ 0.75
𝑆′𝑛 = 142.5𝑀𝑃𝑎
Se calculan las fuerzas que actúan sobre el engranaje A y C donde:
𝐷 representa el diámetro de paso del engranaje.
𝑊𝑡 representa la fuerza tangencial.
𝑇𝐴 (25)
𝑊𝑡𝐴 =
(𝐷𝐴 /2)
3𝑁𝑚
𝑊𝑡𝐴 = = 150𝑁
(0.04𝑚/2)
𝑇𝐶
𝑊𝑡𝐶 = = 200𝑁
(𝐷𝑐 /2)
Se calculan las reacciones, los diagramas de fuerza cortante y momento
flexionaste en cada punto de interés en el plano tangencial.

88
Figura 50
Diagramas de cargas, fuerza cortante y momento flexionante de flecha de eje
vertical
Se calcula el diámetro en A de acuerdo a la torsión. (Mott, 2006)
32𝑁 3 𝑇 2 1/3 (26)

𝐷 = [( )√ ( ) ]
𝜋 4 𝑆𝑦
32 ∗ 2 3 3𝑁𝑚
𝐷 = [( )√ ( )2 ]1/3
𝜋 4 250𝑥106 𝑃𝑎
𝐷 = 5𝑚𝑚
89
Se calcula también el diámetro de acuerdo a las condiciones de esfuerzo
combinado presentadas de acuerdo a la ecuación (19).
32 ∗ 2 1.6 ∗ 7.5𝑁𝑚 2 3 3𝑁𝑚

𝐷 = [( )√( 6 ) + ( )2 ]1/3
𝜋 142.5𝑥10 𝑃𝑎 4 25𝑥106 𝑃𝑎
𝐷 = 12𝑚𝑚
Por lo tanto, se escoge el diseño de mayor dimensión 𝐷 = 12𝑚𝑚.
3.5 Dimensionamiento de motor de eje horizontal
Para el dimensionamiento de este motor se estableció como carga al peso de
la estructura del eje vertical junto con el anillo de transmisión y además de todos sus
componentes electrónicos incorporados. De igual manera se bosquejó con un diseño
CAD preliminar para conocer un valor aproximado de la carga.
Figura 51
Propiedades Físicas del ensamble final de eje horizontal

90
El resultado aproximado del peso de los componentes es de 14.6 𝑘𝑔 y por
motivos de diseño se considerará 18 𝑘𝑔 como la masa total de el ensamble de eje
horizontal.
De la misma manera se escoge un motor paso a paso por todas las facilidades
y aplicaciones favorables a este proyecto para poder realizar un sencillo y preciso
control en lazo abierto.
Se establece que la transmisión del motor al eje será a través de un cuñero
con una chaveta. Se requiere saber la longitud de arco que se recorrería al mover el
eje 𝛼 = 90° mediante la aplicación de la ecuación (21).
𝜋
𝑆 = 0.02𝑚 ∗ 𝑟𝑎𝑑
2
𝑆 = 0.03141𝑚
Con este dato se puede calcular el trabajo y posteriormente la potencia
requerida por el motor usando la ecuación (22).
9.81𝑚
𝑊 = 20𝑘𝑔 ∗ ∗ 0.01570𝑚
𝑠2
𝑊 = 6.1638𝑁𝑚
Se establece que el eje horizontal realizará un movimiento de 90° en 𝑡 = 2𝑠𝑒𝑔
por consiguiente se calcula la potencia con la ecuación (23).

91
3.08𝑁𝑚
𝑃=
2𝑠𝑒𝑔
𝑃 = 3.08𝑊𝑎𝑡𝑡
𝑃 = 4.13034𝑥10−3 𝐻𝑝
Con el objetivo de que este eje de movimiento sea igualmente ágil y de
respuesta precisa se pensó en su robustez al usar el controlador StepperOnline
DM860T que trabaja con motores NEMA 24 al 34 y que posee las siguientes
características técnicas.
Figura 52
Controlador DM860T
Nota. La figura representa el controlador StepperOnline DM860T. Tomado de
(StepperOnline O. , 2021).
92
Tabla 9
Características técnicas del controlador DM860T
Corriente pico de salida 47.2𝐴
Voltaje de entrada lógico 36 − 110𝑉𝐷𝐶 18 − 80𝑉𝐴𝐶
Corriente de pulso de 7 − 16 𝑚𝐴
señal
Frecuencia de pulso de 200𝐾𝐻𝑧
entrada
Ancho de pulso mínimo 2.5𝑢𝑠
Micro pasos 400 − 40000 𝑠𝑡𝑒𝑝𝑠/𝑟𝑒𝑣
Nota. La tabla representa las características técnicas del controlador DM860T.
Tomado de (StepperOnline, 2021).
Para encontrar la cantidad de pulsos necesarios para mover la distancia
requerida de
𝑆 = 0.03141𝑚 se tiene que:
1𝑅𝑒𝑣 30000𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠
0.03141𝑚 ∗ ∗ = 7502.38 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠
0.1256𝑚 𝑟𝑒𝑣
Se requiere mover la estructura del eje vertical en aproximadamente 2𝑠𝑒𝑔.
𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠
7500 = 5000 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠/𝑠𝑒𝑔
1.5 𝑠𝑒𝑔
93
Para la operación de este motor se enviarán los pulsos a través de los pines 5
y 6 de la placa Arduino la cual tiene una señal de 980Hz.
Se calcula las RPM necesarias para mover la distancia especificada.
1 𝑟𝑒𝑣
0.03141𝑚 ∗ = 0.25𝑟𝑒𝑣
0.1256𝑚
0.25𝑟𝑒𝑣 0.08333𝑟𝑒𝑣 3600 𝑠𝑒𝑔

= ∗ = 300𝑅𝑃𝑀
3𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔 1𝑚𝑖𝑛
Con estos datos es factible calcular el torque requerido por el motor aplicando
la ecuación (24).
𝐻𝑝 ∗ 716
𝑇=
𝑅𝑃𝑀
4.13034𝑥10−3 𝐻𝑝 ∗ 716
𝑇=
300𝑅𝑃𝑀
𝑇 = 9.85𝑥10−3 𝐾𝑔𝑓. 𝑚
100𝑐𝑚
𝑇 = 0.9667 Nm ∗ = 96.67 𝑁 𝑐𝑚
1𝑚
Con el dato de torque se puede realizar la selección del motor a partir de
gráficas que provee el fabricante del controlador en el que muestra la respuesta del
torque de arranque, frecuencia y velocidad usando el controlador DM860T.

94
Figura 53
Curva de respuesta de diferentes modelos de motor NEMA 34
Nota. La figura representa las curvas de respuesta del motor Nema 34.
Tomado de (Dings, 2021).
Por lo tanto, se escoge el motor NEMA 34 modelo 34h2068 300 4A el cual
cumple con los requerimientos para el movimiento del eje horizontal y presenta las
siguientes características técnicas mostradas en la Tabla 10
Figura 54
Motor NEMA 34 modelo 34h2068 300 4A
Nota. La figura representa el motor Nema 34. Tomado de (StepperOnline,
2021).
95
Tabla 10
Características técnicas Motor NEMA 23
Característica Valor
Tipo de motor Paso a paso bipolar
Ángulo de paso 1.8°
Par de sujeción 8.5𝑁𝑚
Corriente nominal 6𝐴
Resistencia de fase 0.5Ω
Inductancia 6𝑚𝐻 +/−20% (1𝐾𝐻𝑧)
Nota. La tabla representa las características técnicas del motor Nema 34. Tomado
de (StepperOnline, 2021).
3.6 Diseño de eje de transmisión de eje horizontal
Para este eje de debe transmitir el movimiento de 300RPM del motor NEMA
34 de 8Nm de torque de arranque por medio de un cuñero-chaveta a una Catarina
que actuará en forma de un sistema piñón-cremallera adaptado, realizado de esta
manera la transmisión debido al alto costo de un sistema manufacturado. El material
del eje y la chaveta es de acero ASTM A36.El factor de seguridad para los dos
componentes es N=2 y la resistencia a la fluencia del acero es de 𝑆𝑦 = 250𝑀𝑃𝑎.

96
Figura 55
Diagrama de distribución de componentes de flecha de eje vertical
Se determinan los siguientes factores de diseño:
Factor de seguridad establecido para ejes. (Mott, 2006)
𝑁=2
𝐾𝑡 = 1.6
Resistencia a la cadencia del acero.
la fatiga con la ecuación (16).
Para una confiabilidad deseada de 0.999 se establece el siguiente factor:

97
𝐶𝑅 = 0.75
la fatiga modificada en este eje con el uso de la ecuación (18).
𝑆′𝑛 = 200𝑀𝑝𝑎 ∗ 0.95 ∗ 0.75
𝑆′𝑛 = 142.5𝑀𝑃𝑎
Se calculan las fuerzas que actúan sobre el engranaje A y C con la aplicación
de la ecuación (25).
𝑇𝐶
𝑊𝑡𝐶 = = 160.37𝑁
(𝐷𝑐 /2)
Se calculan las reacciones, los diagramas de fuerza cortante y momento
flexionaste en cada punto de interés en el plano tangencial.
Figura 56
Diagramas de cargas, fuerza cortante y momento flexionante de flecha de eje
vertical
98
Se calcula el diámetro en A de acuerdo a la torsión mediante la ecuación
(26).
32 ∗ 2 3 8.5𝑁𝑚 2 1/3
𝐷 = [( )√ ( ) ]
𝜋 4 250𝑥106 𝑃𝑎
𝐷 = 8.4𝑚𝑚
Se calcula también el diámetro de acuerdo a las condiciones de esfuerzo
combinado presentadas con la ya conocida ecuación (19).
32 ∗ 2 1.6 ∗ 21.25𝑁𝑚 2 3 8.5𝑁𝑚 2 1/3

𝐷 = [( )√( 6 ) + ( ) ]
𝜋 142.5𝑥10 𝑃𝑎 4 250𝑥106 𝑃𝑎
𝐷 = 16.98𝑚𝑚 ≈ 17𝑚𝑚
Por lo tanto, se escoge el diseño de mayor dimensión 𝐷 = 17𝑚𝑚.

99
3.7 Sistema de Alimentación
3.7.1 Fuente de Alimentación
En el punto anterior, se definió cada uno de los componentes electrónicos
que cumplen con los requerimientos del diseño del equipo y estos se enlistan en la
Tabla 11, por lo cual es necesario determinar una fuente AC/DC para proporcionar
los voltajes y corrientes necesarias para asegurar un funcionamiento adecuado de la
máquina en las sesiones de entrenamiento.
Tabla 11
Corrientes y voltajes consumidos por los elementos
Características Cantidad Voltaje Corriente
Motor CIM 2 12V 10.8A
Motor InstallGear 2 12V 2A
Motor Nema 23 1 24V 4.2A
Motor Nema 34 1 36V 6A
Raspberry Pi4 B+ 1 5V 3.5A
Arduino Uno 1 5V 46mA
Para la selección de las fuentes se dividirá en dos grupos. El primer grupo
estará conformado por: Motor CIM, Installgear, Raspberry Pi4 B+ y Arduino Uno en
los cuales se utilizará una fuente de máximo 12Vcc. En el segundo grupo se
encuentran los motores Nema 23 y 34 los cuales necesitan una alimentación de 24 y
36 Vcc. Por lo cual es necesario calcular la potencia requerida en estos dos grupos
de elementos:
𝑃0−12𝑉 = 12𝑣 ∗ (10.8𝐴 + 2𝐴 + 3.5𝐴 + 46𝑚𝐴)
𝑃0−12𝑉 = 200𝑊
100
Por lo tanto, para el primer grupo se elige una fuente con un voltaje de salida
de 12 Vcc y una potencia mayor a 200W.
Figura 57
Fuente 12Vcc/240W/20A
Nota. La figura muestra la Fuente 12Vcc/240W/20A. Tomado de
(GrupoVelasco, 2020).
Tabla 12
Características técnicas Fuente 12Vcc/240W/20A
Voltaje de Salida 12Vcc
Corriente 20A
Potencia máxima 240W
Protección IP60
Reducción de Ruido Si
La fuente mostrada en la Figura 57 presenta las mejores prestaciones en el
mercado, con una potencia mucho mayor a la requerida, el tamaño es ideal para el
acople dentro de la caja de control y adicionalmente una protección IP60 y reducción
de ruido que mantiene el voltaje y corriente requeridas durante su funcionamiento,
asegurando un correcto funcionamiento de los equipos.

101
Para los elementos del segundo grupo se determina la potencia requerida
por la fuente:
𝑃12−36𝑉 = 36𝑣 ∗ (6𝐴 + 4.2𝐴)
𝑃12−36𝑉 = 368𝑊
Por lo tanto, para los elementos del segundo grupo se elige una fuente con
un voltaje de salida de 36 Vcc y una potencia mayor a 368W.
Figura 58
Fuente 36Vcc/600W/16.7A
Nota. La figura muestra la Fuente 36Vcc/600W/16.7A Tomado de
(GrupoVelasco, 2020).
Tabla 13
Características técnicas Fuente 12Vcc/240W/20A
Voltaje de Salida 36Vcc
Corriente 16.7A
102
Potencia máxima 600W
Protección IP60
Reducción de Ruido Si
La fuente mostrada en la Figura 58 presenta las mejores prestaciones en el
mercado, con una potencia mucho mayor a la requerida, el tamaño es ideal para el
acople dentro de la caja de control y adicionalmente una protección IP60 y reducción
de ruido que mantiene el voltaje y corriente requeridas durante su funcionamiento,
asegurando un correcto funcionamiento de los equipos.
La Figura 59 detalla el diagrama de alimentación de todo el sistema, en el
cual se puede observar las dos fuentes utilizadas y la distribución de energía en el
sistema, fue necesario el uso de reguladores de voltaje para satisfacer los
requerimientos de voltaje de cada elemento.

103
Figura 59
Diagrama de Alimentación
104
3.8 Validación de Diseños por medio de CAE (Ingeniería Asistida por
computador)
A partir del modelado CAD previo de la máquina se puede iniciar
procedimientos de validación por medio de simulación de elementos finitos (MEF) en
SolidWorks Simulation (estudiantil) que es un método altamente utilizado para
analizar diseños en ingeniería.
En este proceso se divide el modelo en numerosas piezas que están unidas
entre si mediante nodos, lo cual produce un mallado que permite analizar el
comportamiento del elemento bajo la aplicación de las diferentes cargas y soportes
mecánicos. (Solidworks, 2021)
Figura 60
Análisis por elementos finitos SolidWorks Simulation
Nota. La figura representa el análisis de elementos finitos de SolidWorks Simulation.
Tomado de (Solidworks, 2021).
Se utilizó este método de análisis para validar el diseño del eje vertical el cual
se procedió a realizar el mallado y aplicación de cargas y soportes para su posterior
procesamiento.
105
Figura 61
Malla aplicada al modelo CAD de eje vertical
Posteriormente, se ejecuta el análisis obteniendo diferentes resultados de
tensión de Von Mises, desplazamientos, deformación unitaria y factor de seguridad
como se muestra a continuación.
Figura 62
Análisis de tensión de Von Mises en eje vertical
\
106
Figura 63
Análisis de desplazamiento en eje vertical
Figura 64
Análisis de deformación unitaria en eje vertical

107
Figura 65
Análisis de factor de seguridad en eje vertical
Realizando una comparativa entre el factor de seguridad mínimo resultado
del análisis de elementos finitos 𝐹𝐷𝑆 𝑚í𝑛 = 0,51 el cual es mucho menor que el
factor de seguridad establecido en los cálculos de 𝑁 = 2. Se puede concluir que el
diseño realizado es fiable y que no fallará frente a las cargas aplicadas en el eje
vertical.
Posteriormente se somete al mismo análisis de validación al eje horizontal
estableciendo la malla a aplicar, las cargas y las sujeciones para finalmente obtener
resultados de tensión de Von Mises, desplazamientos, deformación unitaria y factor
de seguridad.
Figura 66
Mallado de modelo CAD de eje horizontal

108
Figura 67
Tensión de Von Mises de eje horizontal
Figura 68
Análisis de desplazamiento en eje horizontal

109
Figura 69
Análisis de deformación unitaria en eje horizontal
Figura 70
Análisis de factor de seguridad de eje horizontal
Realizando una comparativa entre el factor de seguridad mínimo resultado
del análisis de elementos finitos 𝐹𝐷𝑆 𝑚í𝑛 = 0,52 el cual es mucho menor que el
factor de seguridad establecido en los cálculos de 𝑁 = 2. Se puede concluir que el
diseño realizado es fiable y que no fallará frente a las cargas aplicadas en el eje
horizontal.
110
Capítulo IV
4. Construcción de la maquina lanzadora de balones
Con el diseño previamente establecido, los resultados de los cálculos y la
selección de los motores se procedió a la compra de todos los componentes
necesarios para la movilidad de la máquina.
Figura 71
Motores, controladores y accesorios comprados
Con los planos del diseño CAD, se inició la construcción de la estructura de
la máquina la cual fue sometida validaciones previas encontrando que la estabilidad
y funcionalidad no eran óptimas por lo que se modificó el diseño preliminar para
disminuir las vibraciones y aumentar su robustez mejorando así la estabilidad del
sistema.
Figura 72
Diseño preliminar de la estructura de la máquina

111
Con este nuevo diseño estructural se compró el material para el corte,
armado y soldadura de la estructura principal de la máquina.
Figura 73
Armado de la estructura del soporte de los motores DC
Figura 74
Soldadura de U principal con anillo

112
Después de la construcción de la estructura principal fue necesario el uso de
rodamientos que permitan el movimiento del eje vertical, para que la parte fija que
está conectada al eje del motor puede tener un apoyo en el extremo y se produzca
el movimiento conducido por el motor, en este caso se usó chumaceras de pared.
Figura 75
Punteado para taladrado de agujeros de chumaceras
Figura 76
Instalación de chumaceras de apoyo de eje vertical

113
Se procedió a realizar pruebas de funcionamiento de los rodillos de fricción
con tol y PVC, buscando cuál de ellos tiene un balanceo aceptable. Se encontró que,
al realizar varias pruebas, el tol producía mucho bamboleo debido a la falta de
uniformidad en su cuerpo, mientras que al usar tubería PVC el movimiento fue
mucho más estable y uniforme en todo su recorrido. Finalmente, se ensambló los
rodillos de fricción en el soporte junto con los motores DC, completando así el
sistema de propulsión de los balones.
Figura 77
Primer modelo de rodillos de fricción realizados con tol
Figura 78
Montaje de los rodillos y los motores en el soporte

114
Figura 79
Rodillos de PVC montados en el soporte
Con la estructura y los componentes del eje vertical ensamblados se procedió
a la manufactura de la estructura base del eje horizontal, el diseño preliminar de la
base fue un soporte triangular, que fue reemplazado por un soporte cuadrangular,
agregando mayor estabilidad al sistema y disminuyendo vibraciones producidas por
el movimiento de los rodillos de fricción.
Figura 80
Diseño final de la estructura base del eje horizontal

115
Para la transmisión de movimiento del eje horizontal se diseñó inicialmente un
sistema piñón-cremallera, pero los altos costos en el mercado tanto nuevo como
reciclado impidió la puesta en marcha de este sistema, por lo que se reemplazó por
un sistema de transmisión cadena-catarina que ofrece las mismas prestaciones que
el anterior sistema, pero a un costo considerablemente menor.
Figura 81
Sistema de transmisión reciclado propuesto inicialmente
Figura 82
Sistema de transmisión final de eje horizontal
Con la estructura y los componentes de los ejes principales ensamblados se
procedió a la fabricación de la torreta de alimentación de los balones.

116
Figura 83
Torreta de alimentación de los balones
Para el control de la alimentación de los balones, se necesitó dos actuadores
que posean un movimiento lineal a través de un cilindro. La mejor opción en el
mercado que cumplía con las necesidades del sistema de detención e impulso de
los balones fueron los motores usados para el control de seguro de automóviles.
Figura 84
Actuador de control de seguros de automóvil

117
Para el montaje de todos los componentes electrónicos se adquirió una caja
con las normas establecidas donde se colocó fuentes y drivers de los motores, así
como la placa de control de los mismos.
Figura 85
Caja de control final
Con todos los sistemas accionados y probados se procedió a darle acabados a
la estructura con el masillado, fondeado y pintado de la máquina. De igual manera
se realizó el ordenamiento y protección de cables.
Figura 86
Masillado de la estructura
118
Figura 87
Máquina lanzadora finalizada su construcción

119
Capítulo V
5. Pruebas y resultados
En este capítulo se presentan las pruebas realizadas, se analizarán los
resultados obtenidos con el fin de evaluar el correcto funcionamiento de la máquina
lanzadora de balones. Para ello, se parte del análisis de visión artificial comprobando
la correcta detección del arquero a diferentes distancias de lanzamiento. Luego se
realizarán varios ensayos de lanzamientos a distintos puntos en el arco que pondrá
a prueba el control de velocidad y posición existente en la máquina, finalmente se
realizará la validación de la hipótesis planteada.
5.1 Interfaz Gráfica
Mediante la librería TKINTER se diseñó la interfaz gráfica, en donde su
pantalla de inicio muestra los modos de operación básica del sistema y varios
botones que brindan información adicional al usuario.
Figura 88
Interfaz Gráfica
Se presenta un diseño sencillo de control de la máquina lanzadora de
balones, provista de 4 pestañas en el menú. El usuario al elegir Instrucciones se

120
despliega una nueva ventana con los pasos a seguir para un correcto
funcionamiento.
Figura 89
Instrucciones
En la pestaña calibrar cámara el usuario debe verificar si la distancia
calculada mediante el algoritmo de visión artificial es el correcto.
Figura 90
Calibración de la cámara
121
Para iniciar con el entrenamiento de porteros el usuario tiene algunas
opciones en las cuales debe elegir. Primero debe seleccionar el número de balones
que se usarán en la práctica, tiene como opciones de uno a cinco balones. También
se puede configurar la velocidad de disparo (baja, media y alta) entre las opciones a
seleccionar. De acuerdo al tipo de entrenamiento a ejecutar se puede elegir entre
penaltis, ejercicios de reacción rápida, combinado, tiro libre y aleatorio. Se debe
seleccionar el intervalo de tiempo entre lanzamientos desde 1 a 4 segundos.
Finalmente, seleccionadas todas las opciones el usuario debe pulsar en el botón
iniciar para empezar con el entrenamiento diseñado.
Figura 91
Interfaz de entrenamiento
5.2 Pruebas de funcionamiento
Para evaluar la máquina, se plantea tres tipos de pruebas:
• Pruebas de detección con visión artificial.
• Pruebas de precisión en el lanzamiento.

122
• Pruebas de entrenamiento.
5.2.1 Pruebas de reconocimiento de visión artificial
Para el desarrollo de las pruebas de detección del arquero se evaluará el
algoritmo de visión artificial a campo abierto, en una cancha de césped natural a
distancias de lanzamiento de 6, 10, 14 y 18 metros de distancia con referencia al
arco.
Tabla 14
Datos de distancia calculada a 6 metros
Hora de inicio: 7:30 Hora de fin: 8:30
Clima: Despejado, 14 °C
Sujeto de Prueba Foto Distancia % Acierto
1 6 metros 100%
2 6 metros 100%
3 6 metros 100%
123
4 6 metros 100%
Porcentaje de fiabilidad 100% 100%
Tabla 15
1 10 metros 100%
2 10 metros 100%
3 10 metros 100%
124
4 10 metros 100%
Tabla 16
Hora de fin: 8:30

Hora de inicio: 7:30
1 14 metros 100%
2 14 metros 100%
3 14 metros 100%
125
4 14 metros 100%
Tabla 17
1 18 metros 100%
2 18 metros 100%
3 18 metros 100%
126
4 17 metros 95%
5.2.2 Pruebas de precisión en el lanzamiento
El objetivo de esta prueba es evaluar la precisión en el posicionamiento de
los ejes horizontal y vertical de acuerdo al objetivo planteado en cada prueba. Se
realiza lanzamientos a la mitad del cuadrante derecho del poste superior.
Tabla 18
Datos de la prueba de precisión realizada
Número de Foto Distancia % Acierto
Lanzamiento
1 18 metros 100%
2 18 metros 100%
127
Lanzamiento
3 18 metros 100%
4 18 metros 100%
5 18 metros 0%
6 18 metros 100%
128
Lanzamiento
7 11 metros 100%
8 11 metros 100%
9 8 metros 0%
10 11 metros 100%
129
Lanzamiento
11 11 metros 100%
12 11 metros 0%
13 11 metros 100%
14 11 metros 100%
130
Lanzamiento
15 11 metros 100%
16 18 metros 100%
5.2.3 Pruebas de entrenamiento
Para las pruebas de entrenamiento se eligió a cuatro porteros
experimentados, poniendo a prueba sus habilidades en sesiones de entrenamiento
que duran alrededor de 1 hora cada una. Los ejercicios a realizarse son: penaltis,
reacción y combinados.
Sesión 1
La primera sesión se realizan los tres ejercicios de entrenamiento, la hora de
inicio 11:30 am, clima despejado a 17°C.

131
Tabla 19
Datos penaltis realizados en la sesión 1 con 20 lanzamientos
Penaltis
Portero Foto Atajados Gol
1 15 5
2 9 11
3 5 15
4 8 12
132
Tabla 20
Datos reacción realizados en la sesión 1 con 10 lanzamientos
Reacción
1 7 3
2 3 7
3 2 8
4 5 5
133
Tabla 21
Datos de ejercicios combinados realizados en la sesión 1 con 10 lanzamientos
Combinado
1 2 8
2 4 6
Sesión 2
La segunda sesión se realizan los tres ejercicios de entrenamiento, la hora
de inicio 9:00 am, clima despejado a 19°C.
Tabla 22
Datos de penaltis realizados en la sesión 2 con 20 lanzamientos
Penaltis
1 14 6
134
Penaltis
2 13 7
3 8 12
4 9 11
Tabla 23
Datos de ejercicios de reacción realizados en la sesión 2 con 10 lanzamientos
Reacción
1 8 2
135
Reacción
2 5 5
3 7 3
4 6 4
Tabla 24
Datos de ejercicios combinados durante la sesión 2 con 10 lanzamientos
Combinado
1 4 6
136
Combinado
2 5 5
Sesión 3
La tercera sesión se realizan los tres ejercicios de entrenamiento, la hora de
inicio 10:00 am, clima despejado a 15°C.
Tabla 25
Datos de penaltis realizados en la sesión 3 con 20 lanzamientos
Penaltis
1 18 2
2 15 5
137
Penaltis
3 14 6
4 16 4
Tabla 26
Reacción
1 10 0
2 9 1
138
Reacción
3 9 1
4 9 1
Tabla 27
Combinado
1 9 1
2 10 0
139
La Tabla 28 presenta los datos finales de los entrenamientos realizados, los
disparos atajados con éxito y los goles en cada sesión de entrenamiento.
Tabla 28
Resumen de las sesiones de entrenamiento
Penaltis Reacción Combinados
Atajados Gol Atajados Gol Atajados Gol
Sesión 1 37 43 17 23 6 14
Porcentaje 46% 54% 23% 77% 30% 70%
Sesión 2 44 36 26 14 9 11
Porcentaje 55% 45% 65% 35% 45% 55%
Sesión 3 63 17 38 2 19 1
Porcentaje 78% 22% 95% 5% 95% 5%
5.3 Validación de la hipótesis
La hipótesis planteada para el presente proyecto es:
¿El diseño y construcción de una máquina lanzadora de balones de dos
grados de libertad contribuirá en el entrenamiento de arqueros de fútbol, utilizando
lanzamiento automático controlado mediante visión artificial?
De lo cual se identifican las variables dependiente e independiente de la
investigación:
• Variable dependiente:
Mejorar el entrenamiento de arqueros de fútbol.

140
• Variable independiente:
Una máquina lanzadora de balones de dos grados de libertad.
Para la validación de la hipótesis, se utiliza el método estadístico descriptivo
Chi-Cuadrado, para determinar si existe o no relación entre las variables
cuantitativas según su distribución de frecuencia, por lo que es necesario plantear
las respectivas hipótesis nula e hipótesis alternativa.
H0 (hipótesis nula), la máquina lanzadora de balones de dos grados de
libertad no contribuirá en el entrenamiento de arqueros de fútbol.
H1 (hipótesis alternativa), la máquina lanzadora de balones de dos grados de
libertad contribuirá en el entrenamiento de arqueros de fútbol.
Tabla 29
Frecuencias observadas
Resultado de Penaltis Reacción Combinados TOTAL

la sesión final
Atajados 63 38 19 117
Gol 17 2 1 23
TOTAL 80 40 20 140
Los datos representados en la Tabla 30, se obtienen a partir de la frecuencia
esperada (27).
141
𝑂𝑖 ∗ 𝑂𝑗 (27)
𝐸𝑖𝑗 =
𝑂
Donde:
𝑂𝑖 : Valor total de la fila
𝑂𝑗 : Valor total de la columna
𝑂: Valor total de todas las muestras
La Tabla 30, representa las frecuencias esperadas obtenidas al aplicar la
relación en cada celda de la tabla de frecuencias observadas.
Tabla 30
Frecuencias esperadas
Resultado de la Penaltis Reacción Combinados

sesión final
Atajados 66,85 33,42 16,71
Gol 13,14 6,51 3,28
Al obtener estos resultados se calcula el valor del Chi-Cuadrado utilizando la
ecuación (28):
𝒓 𝒌 (28)
(𝑶𝒊𝒋 − 𝑬𝒊𝒋 )𝟐
𝒙𝟐 = ∑∑
𝑬𝒊𝒋
𝒊=𝟏 𝒋=𝟏
Donde:
𝑥 2 : Chi-Cuadrado
𝑟: número de filas
𝑘: número de columnas
𝑂𝑖𝑗 : Frecuencias observadas en la fila i de la columna j
𝐸𝑖𝑗 : Frecuencias esperadas en la fila i de la columna j

142
Obteniendo como valor:
𝑥 2 = 7,39
Después se calcula el frado de libertad con la ecuación (29).
𝑣 = (𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑓𝑖𝑙𝑎𝑠 − 1) ∗ (𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎𝑠 − 1) (29)
𝑣 = (2 − 1) ∗ (3 − 1)
𝑣=2
Con esto se determina el valor de Chi-Cuadrado de la tabla, con un margen
de error del 5% (𝛼 = 0.05), obteniendo un valor de:
2
𝑥𝑇𝐴𝐵𝐿𝐴 = 5.991
Como el Chi-Cuadrado calculado es mayor que el Chi-Cuadrado de la tabla,
se descarta la Hipótesis Nula, lo cual nos indica que la afirmación de la hipótesis
alternativa es correcta, esto es, la máquina lanzadora de balones de dos grados de
libertad contribuirá en el entrenamiento de arqueros de fútbol.
5.4 Análisis de costos
Se realizó el análisis de costos del proyecto, donde se detallan los
componentes utilizados y su precio, tanto en la parte mecánica y electrónica.
Tabla 31
Detalle del análisis de costos
Componentes Cantidad Precio ($)
Motor CIM 12V 2 100
Víctor SPX 2 55
Motor Nema 34 1 70
Controlador DM860T 1 70
Fuente 36V 10A 1 40

143
Componentes Cantidad Precio ($)
Engrane de Gusano NMRV-040 20:1 1 110
Motor Nema 23 1 60
Controlador DM542T 1 40
Engrane de Gusano NMRV-030 30:1 1 90
Fuente 12V 40A 1 40
Motores 12V 2 25
Canakit Raspberry Pi4 B+ 1 150
Quima Pantalla táctil LCD 7’’ 1 100
Reguladores de Voltaje 2 50
Materiales Estructura 1 350
Tubo PVC 1 20
Tapas tubo PVC 2 5
Costos de importación 1 100
Cable flexible 1 20
Chumaceras 1 25
Llantas 2 20
Breakers 2 10
Módulo Relés 2 10
Borneras 20 15
Pintura, macilla, tiner 1 25
Elementos de sujeción 30 20
Catarina 1 5
Cadena 1 10
Botones, luces piloto 3 10
TOTAL 1,655
144
Capítulo VI
6. Conclusiones y recomendaciones
6.1 Conclusiones
• Se investigó sobre el estado actual que incorporan las máquinas lanzadoras
de balones existentes en el mercado, uno de los mejores sistemas lo posee la
empresa europea Eurogoal; con sus múltiples máquinas para entrenamiento de
fútbol y otras disciplinas del deporte, estas máquinas poseen velocidades de
lanzamiento elevadas, movimiento en los ejes horizontal y vertical, el entrenador se
encarga de posicionar manualmente a la máquina para conseguir la dirección y
ángulo necesario para el disparo.
• Existen varias configuraciones de máquinas lanzadoras que se pueden
clasificar según el sistema de propulsión que posean, los grados de libertad y el
número de actuadores giratorios. Cada una de estas configuraciones permite a la
máquina realizar disparos a altas velocidades y tener autonomía respecto al usuario.
Sin embargo, cada configuración posee ventajas y desventajas relacionadas con la
eficiencia del disparo, es por ello que el sistema de propulsión por dos rodillos
giratorios es la configuración que presenta las mejores prestaciones de construcción
y costo, ofrece una mayor velocidad de disparo a larga distancia, siempre y cuando
se tome en cuenta el peso de los rodillos acoplados a los motores, para implementar
con mayor facilidad el control de velocidad y un diseño mecánico más sencillo.
• Se logró establecer parámetros de diseño por medio del diseño CAD de las
piezas y posteriormente validar el diseño mecánico por medio de Ingeniería Asistida
por computador (CAE) usando el Software SolidWorks (estudiantil), en primer lugar
realizando el diseño CAD de cada una de las piezas de la máquina para poder
establecer un monto preliminar de las cargas que se aplicarán a los motores con los
pesos que se obtienen en las propiedades físicas del software, estableciéndose que
el eje vertical y horizontal soportarán 10kg y 18kg respectivamente. Posteriormente

145
se sometió las piezas de interés a análisis de esfuerzos con lo cual se verificó la
correcta aplicación del factor de seguridad obteniendo un factor de seguridad
mínimo de 0,51 para el eje vertical y 0,52 para el eje horizontal en el software
tomando en cuenta que el factor de seguridad establecido para el diseño mecánico
fue de N=2 por lo tanto se concluye que el diseño realizado es fiable y que no fallará
frente a las cargas aplicadas en los ejes horizontal y vertical.
• La implementación del algoritmo de visión fue desarrollado junto con la
recopilación de conceptos que intervienen dentro del procesamiento de imágenes en
el video en tiempo real que son importantes para poder obtener las características
esenciales dentro de la imagen, se realizó una búsqueda de técnicas de
reconocimiento de personas en ejemplos de algoritmos pre entrenados en las
librerías existentes en OpenCV, de las cuales el algoritmo más robusto para
detección de personas fue el de HOG (Histograma de Gradientes Orientados),
desarrollado por OpenCV principalmente para la detección de peatones en tiempo
real, obteniendo como resultados una alta efectividad de reconocimiento de los
cuatro arqueros a una distancia inicial de 6 metros con un porcentaje de fiabilidad de
100%, a 10 metros el algoritmo posee una efectividad del 100%, a 14 metros un
porcentaje del 100% y a 18 metros obteniendo un 98%.
• Mediante el algoritmo de visión artificial se determinó la distancia a la que se
encontraba la máquina del arquero, el Histograma de gradientes permitió obtener las
coordenadas en píxeles que son ubicados en las esquinas de un rectángulo dibujado
alrededor del portero, se calculó el área que el portero adquiría dentro de la imagen,
al momento de realizar las pruebas se determinó los valores en píxeles a los que
cambiaba en cada distancia obtenida, para el desarrollo del control de velocidad y
posición se realizó pruebas de lanzamiento a distintas distancias, determinando los
valores máximos y mínimos de posición y velocidad para cada distancia de
lanzamiento, permitiendo así el control de velocidad y posición de cada actuador que
fue programado mediante Arduino tomando como dato de entrada el número de

146
balones a entrenar, tipo de entrenamiento, la distancia de lanzamiento obtenida
mediante la detección por visión artificial y el intervalo de tiempo entre lanzamientos.
• Se implementó varios modos de operación dependiendo el tipo de
entrenamiento, los cuales son: penaltis, reacción rápida, combinado, tiro libre y
aleatorio. Para todos los modos de operación, el algoritmo de visión artificial
reconoce la distancia a la que se encuentra el portero al momento que el usuario
selecciona la opción “Calibrar Cámara” en el menú principal del HMI, también debe
elegir el número de balones a ser disparados, el tiempo de intervalo entre cada
lanzamiento y la velocidad de disparo, estos datos son enviados por comunicación
serial al Arduino, el cual está programado para cambiar la velocidad y
posicionamiento de los actuadores de acuerdo a la distancia a la que se encuentra el
portero.
• Se evaluó la eficiencia de cada uno de los sistemas que componen la
máquina mediante las pruebas realizadas, en cuanto al algoritmo de visión artificial
se comprobó la alta eficacia que existe al reconocer al portero a distancias cortas,
así como a distancias largas. El movimiento que posee la máquina en el eje x
permite un posicionamiento muy rápido y preciso a 300 rpm en 2 segundos debido a
que la máquina es muy liviana, de igual manera el eje vertical posee un movimiento
rápido para posicionarse en el ángulo deseado a 60 rpm en un tiempo de 1,5
segundos. Las pruebas de precisión realizadas evaluaron la robustez existente en la
programación de los actuadores teniendo como resultados una fiabilidad del 82% en
la precisión de los disparos que se realizaron a 8, 11 y 18 metros, obteniendo así los
resultados planteados al inicio del proyecto.
• Se realizaron pruebas de entrenamiento a cuatro porteros durante tres
sesiones de entrenamiento en las cuales se plantearon tres ejercicios que permitan
desarrollar y mejorar las habilidades de los porteros simulando situaciones en un
juego real, para la prueba de penaltis en la primera sesión se obtuvo 37 disparos

147
atajados frente a 43 que culminaron en gol, para la última sesión 63 disparos
atajados y 17 que terminaron en gol, lo que denota una mejoría del 32% en penaltis
atajados entre la primera y la última sesión de entrenamiento. En la prueba de
reacción se tuvo 17 disparos atajados y 23 no atajados en la primera sesión, la
última sesión 38 disparos atajados y 2 no atajados, teniendo como resultado el
aumento en un 53% en disparos atajados entre la primera y la última sesión. En la
prueba combinada durante la primera sesión se obtuvo 6 lanzamientos atajados y 14
no atajados, la última sesión 19 balones atrapados y 1 que terminó en gol, con una
mejoría del 65% entre la primera y última sesión. Con los resultados mediante la
2 2
prueba del Chi-Cuadrado (𝑥𝑐𝑎𝑙 = 7,39 > 𝑥𝑇𝐴𝐵𝐿𝐴 = 5,991 ) con lo que se procedió a
tomar la hipótesis alternativa, la cual sostiene que la máquina lanzadora de balones
de dos grados de libertad contribuirá en el entrenamiento de arqueros de fútbol.

148
6.2 Recomendaciones
• Al momento de realizar las pruebas de precisión en el lanzamiento se
recomienda usar balones que posean características similares en su medida y
presión interna, ya que se comprobó que al tener balones a distintas presiones
internas la dirección del disparo no era el deseado.
• El proceso de calibración de la cámara es indispensable para que el
algoritmo de visión pueda reconocer la distancia a la que se encuentra el objetivo y
enviar estos datos a la tarjeta Arduino que es la encargada de controlar los
actuadores en la máquina.
• Debido a la baja disponibilidad de componentes en el país y su costo elevado
se recomienda adquirir los actuadores con un tiempo prudencial debido a que el
proceso de importación puede ser extenso y retrasar la ejecución del proyecto.

149
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153
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1

Diseño y construcción de una máquina lanzadora de balones de dos grados de

libertad para contribuir en el entrenamiento de arqueros de fútbol, utilizando

lanzamiento automático controlado mediante visión artificial

Morales Reinoso, Santiago Daniel y Pérez Acosta, Stephen Rubén

Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica

Carrera de Ingeniería en Mecatrónica

Trabajo de titulación, previo a la obtención de título de Ingeniero en Mecatrónica

Msc. Pérez Gutiérrez, Milton Fabricio

DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

Certifico que el trabajo de titulación, “Diseño y construcción de una máquina

Latacunga, 7 febrero del 2022

Msc. Pérez Gutiérrez, Milton Fabricio

Msc. Pérez Gutiérrez, Milton Fabricio

DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

Nosotros, Morales Reinoso, Santiago Daniel, con cédula de ciudadanía

Latacunga, 7 febrero 2022

Morales Reinosos, Santiago Daniel Pérez Acosta, Stephen Rubén

C.C.: 1804910246 C.C.: 1804906749

DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

Nosotros, Morales Reinoso, Santiago Daniel, con cédula de ciudadanía

Latacunga, 3 febrero 2022

Morales Reinosos, Santiago Daniel Pérez Acosta, Stephen Rubén

C.C.: 1804910246 C.C.: 1804906749

Dedico este proyecto de titulación en primer lugar a mi Dios, que ha sido mi

de estudio y por brindarme su ayuda incondicional. A mi tío Alfredo, por compartir

sus conocimientos e impulsarme a terminar el proyecto. A mi novia Jemimah por su

amigos cercanos que siempre han estado pendientes de mi vida estudiantil.

Morales Reinoso, Santiago Daniel

El presente trabajo de titulación está dedicado a mi familia, de manera

Pérez Acosta, Stephen Rubén

los siglos. Amén”. Romanos 11:36

Universidad por mostrarme su amor y poder a través de todas las experiencias

toda mi vida y ser mi fortaleza en toda mi carrera universitaria, gracias a mis

carrera. Agradezco a Jemimah por acompañarme en mi diario caminar y brindarme

colaboración esencial en este proyecto. Agradezco a mi compañero Stephen que

este trabajo de titulación. Agradezco a todos mis familiares, amigos, profesores y

compañeros que me han apoyado en esta etapa de formación académica. De

proyecto y su colaboración en el desarrollo del mismo. A mi amigo Xavier Pérez por

facilitarnos la cancha para las pruebas de entrenamiento.

Morales Reinoso, Santiago Daniel

Agradezco a Dios por bendecirme y brindarme la fortaleza necesaria. A mi

amada familia porque con su apoyo incondicional me alentaron en todo el proceso

de elaboración. A mis familiares y amigos cercanos por animarme y darme su

consejo. A Santiago, mi compañero de tesis, porque el equipo de trabajo que

por darnos la oportunidad de trabajar en su taller y también por su ayuda

incondicional en la elaboración del proyecto. A mi amigo Xavier Pérez por facilitarnos

la ocupación de la cancha de fútbol para poder realizar las pruebas de

Pérez Acosta, Stephen Rubén

Reporte de verificación de contenido ....................................................................... 3

Responsabilidad de autoría ........................................................................................ 4

Autorización de publicación ....................................................................................... 5

Tabla de Contenidos ................................................................................................. 10

Índice de Tablas ......................................................................................................... 14

Índice de Figuras ....................................................................................................... 16

Planteamiento del Problema ..................................................................... 24