Series de Robots FANUC: Manual Del Operario (Operaciones Básicas)

Series de Robots FANUC
Controlador R-30iB/R-30iB Mate/

R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus
MANUAL DEL OPERARIO

(Operaciones básicas)
B-83284SP/06
• Instrucciones originales
Gracias por la compra del robot FANUC.

Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual
(B-80687EN)" y de entender el contenido.
• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

• La apariencia y especificaciones de este producto están sujetas a cambios sin
notificación previa.
Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law".
Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno
japonés. Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del
gobierno desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar
controlado por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le
aconseje.
En este manual, hemos intentado incluir todas las materias pertinentes. Existe, sin
embargo, un gran número de operaciones que no pueden o no deben realizarse, y si el
manual los contuviera todos, sería un volumen enorme. Se asume, por lo tanto, que
cualquier operación no descrita explícitamente como posible, "no es posible".
B-83284SP/06 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

Este capítulo describe las precauciones que deben observarse para asegurar un uso seguro del robot.
Antes de intentar usar el robot, asegurarse de leer este capítulo minuciosamente.
Para las funciones detalladas sobre la operación del robot, leer el manual de operario relevante para
entender completamente sus especificaciones.
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el
robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"
1 DEFINICIÓN DE ANOTACIONES DE
SEGURIDAD
Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente.
Operario:
• Apagar/encender la tensión de alimentación al robot.
• Arranca el programa del robot desde el panel de operario
Programador:
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad.
Ingeniero de mantenimiento:
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad.
• Realiza el mantenimiento (ajustes, sustitución de recambios)
- Al operario no se le permite trabajar dentro del vallado de seguridad.

- A los programadores y los ingenieros de mantenimiento se les permite trabajar dentro del vallado de
seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de seguridad incluyen
movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc.
- Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.
Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

de programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad
usando las siguientes medidas de seguridad.
- Llevar ropa adecuada para la operación

- Calzado de seguridad
- Un casco
s-1
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-83284SP/06
2 DEFINICIÓN DE ANOTACIONES DE
SEGURIDAD
Para asegurar la seguridad del usuario y evitar daños a la máquina, este manual indica cada precaución
sobre seguridad con "ADVERTENCIA" o "PRECAUCIÓN" de acuerdo con su severidad. La
información suplementaria se indica como "NOTA". Leer los contenidos de cada "Aviso", "Precaución"
y "Nota" antes de intentar usar los robots.
Símbolo Definiciones
Si el usuario no aplica el procedimiento aprobado pueden ocurrir
ADVERTENCIA daños graves o muerte.
Si el usuario no aplica el procedimiento aprobado pueden ocurrir
PRECAUCIÓN daños menores o moderados o daños a los equipos.
Se usa si se usa alguna explicación no relativa a ninguna
NOTA
ADVERTENCIA o PRECAUCIÓN.
• Comprobar minuciosamente este manual, y tenerlo a disposición rápida como referencia en el futuro.
3 SEGURIDAD DEL USUARIO

La seguridad del usuario es la principal premisa de seguridad. Dado que es muy peligroso entrar en el
espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se deben tener en cuenta medidas de
seguridad adecuadas.
La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Se deben tener en cuenta ciertas
consideraciones para garantizar la seguridad del usuario.
(1) Promueva la asistencia de los operarios del sistema del robot a los cursos de formación impartidos
por FANUC.
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en
contacto con su oficina de ventas.
(2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el
que espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como
si estuviese en movimiento. Para garantizar la seguridad del usuario, incluya en el sistema una
alarma para identificar acústica o visualmente que el robot está en marcha.
(3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningún usuario
pueda acceder al área de trabajo a menos que lo haga por dicha puerta. Instalar un interruptor de
señal de bloqueo, una clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera
que el robot se pare tan pronto como se abra la puerta de seguridad.
El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se
abre el interruptor de la puerta. Cuando se abra la puerta y se reciba esta señal, el
controlador detendrá el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en PRECAUCIONES
DE SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro). Para la conexión, consulte la
Fig. 3 (b).
s-2
(4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos
(Clase A, Clase B, Clase C y Clase D)
(5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo.
(6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo
la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.
(7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma
visual o auditiva que pare el robot cuando entre un usuario en el área de trabajo.
(8) Si fuese necesario, instale un candado de seguridad para que nadie excepto el usuario encargado
pueda activar la potencia del robot.
El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo
gire cuando está bloqueado por el candado.
(9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese
de desconectar la potencia del robot.
(10) Los operadores no deben llevar guantes al manipular el panel del operador o la consola de
programación. Trabajar con guantes podría causar un error de funcionamiento.
(11) Programas, variables del sistema y otra información pueden guardarse en una tarjeta de memoria o
en memorias USB. Asegúrese de guardar los datos periódicamente para prevenir su pérdida a causa
de un accidente. (Consulte el manual del operador).
(12) El robot debe transportarse e instalarse siguiendo detalladamente los procedimientos recomendados
por FANUC. Realizar incorrectamente el transporte o la instalación puede provocar la caída del
robot y herir gravemente a los trabajadores.
(13) En la primera puesta en marcha tras la instalación, el funcionamiento debe restringirse a bajas
velocidades. Posteriormente, la velocidad puede incrementarse gradualmente para comprobar el
funcionamiento del robot.
(14) Antes de arrancar el robot, compruebe que nadie se encuentre dentro de la zona del vallado de
seguridad. Al mismo tiempo, se debe comprobar que no hay riesgo de situaciones peligrosas. En
caso de detectar tal situación, debe eliminarse antes de la puesta en marcha.
(15) Tome las siguientes precauciones cuando use el robot. De lo contrario, el robot y los equipos
periféricos podrían verse afectados, o los operarios podrían resultar gravemente heridos.
- No use el robot en un entorno inflamable.
- No use el robot en un entorno explosivo.
- No use el robot en un entorno lleno de radiación.
- No use el robot bajo el agua o en un entorno donde la humedad sea elevada.
- No use el robot para transportar personas o animales.
- No use el robot como escalera de mano. (Nunca se suba ni se cuelgue del robot.)
- Puerta de salida
(16) Al conectar los periféricos relacionados con los paros (vallado de seguridad, etc.,...) y cada señal
(emergencia externa, vallado, etc.,...) del robot, asegurarse de que el robot para si se le ordena que
pare y de que no hay malas conexiones.
(17) Al preparar la peana, considerar la seguridad para la instalación y los trabajos de mantenimiento en
un lugar que queda alto, de acuerdo con la Fig.3 (c). Considerar los lugares donde colocar los pies
colocando una escalerilla y la posición de montaje de los tornillos de seguridad.
s-3
RP 1 RP1
P ulsecoder
Encoder
R I/R O,XHB K,XR OT
RI/RO/XHBK,XROT
R M1
RM1
Motor power/brake
Potencia/Freno del
motor
E AR TH
TIERRA
Vallado
安全柵de seguridad
Interruptor
扉が開いde たとbloqueo
きに作動す y clavija
るイン deタロ
seguridad
ック装置お queよse activanラcuando
び安全プグ la puerta esté abierta.
Fig. 3 (a) Vallado y Puerta de Seguridad
ADVERTENCIA
1 Cuando cierre una puerta, confirme que no hay ninguna persona en ninguna
2 Después de que se active el interruptor de bloqueo de puerta, el robot
desacelera y se detiene en 2 segundos y corta la potencia del servo. Antes de
cortar la potencia de alimentación al servo amplificador del robot, nunca entre al
área de seguridad (dentro del vallado de seguridad, etc.).
Doble cadena
Dual chain Tarjeta de paro de
(Dual chain) emergencia o Tarjeta
P anel board (Note)
（Note ）
de panel (NOTA)
E AS 1 In case of R -30iA
Para
For R-30iB
Terminals
the Plus,
E AS
R-30iB 1,E el the
AS
Plus, R-30iB Mate
11,ER-30iB
AS 2,E AS Plus
21 Plus
Mate or F E NC E 1,F E NC E 2
E AS 11 are
Se provided
suministranon the operation
terminales EAS1,
Terminals EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 arebox or on
EAS11, the terminal
EAS2,
provided the block
onEAS21 en
ofplaca
la the printed
parocircuit
de stop board.
de emergencia o en el panel de conectores.
E AS 2
emergency board.
In case of R -30iA Mate
Ver
ReferSección 3.ELECTRICAL
to theE3.AS CONEXIONES ELECTIRCAS
CONNCETIONS II. CONEXIÓN
E AS 21 Terminals 1,E AS 11,E AS 2,E AS 21 are of II. CONNECTION
provided in
en R-30iB/R-30iB
R-30iB/R-30iB Plus
Plus MANUAL
CONTROLLER DE MANTENIMIENTO
on the emergency stop board or connector panel. MANUAL
MAINTENANCE
DEL CONTROLADOR
(B-83195EN)
(in case or
of Open (B-83195SP) o R-30iB Mate/R-30iB
air type)
Plus
R-30iBMANUAL DE MANTENIMIENTO
Mate/R-30iB DEL
Mate Plus CONTROLLER MAINTENANCE
Termianls
CONTROLADOR
MANUAL F E NC E (B-83525SP)
(B-83525EN)1,F Efor
NC E 2 arepara
details. provided
más detalles.
on the emergency stop board.
Una sola
S ingle cadena
c hain Tarjeta del panel
(Single chain) P anel board
R efer to controller maintenance manual for details.
F E NC E 1
F E NC E 2
Fig. 3 (b) Diagrama de conexiones para la señal del vallado de seguridad
s-4
Colgador para
安全la
帯フcadena
ック de seguridad
Vallado柵de
seguridad
Pasos
階段
Peana
架台
Pedestal
保守 para
用足場
mantenimiento
Fig. 3 (c) Escalerilla para mantenimiento
3.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO

Llamamos operario a la persona que conecta o desconecta la potencia al robot y arranca un programa de
robot desde por ejemplo, el panel de operario durante la operación diaria.
Los operarios no pueden trabajar dentro del vallado de seguridad.
(1) Si no se necesita mover el robot, desconectar el controlador del robot y pulsar el botón de PARO DE
EMERGENCIA durante los trabajos.
(2) Realizar las operaciones del sistema de robot fuera del área operativa del mismo.
(3) Instalar un vallado o puerta de seguridad para evitar que entre una persona de forma accidentada,
que no sea el operario a cargo y para mantener a un operario fuera de las áreas de peligro.
(4) Instalar la cantidad necesaria de setas de PARO DE EMERGENCIA dentro del alcance del operario
en los lugares adecuados basándose en la distribución del sistema.
El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene la operación del robot (Consultar
"TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro) cuando
se pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA externo. Para la conexión, consulte el
siguiente diagrama.
s-5
Doble cadena (Dual chain)

Botón de paro de
Dual chain
emergencia externo
E xternal stop button
Tarjeta de paro de (NOTA)
(Note)
P anel board Conecte a EES1 y EES11, EES2
EES21.y EES21.
emergencia o Tarjeta
de panel
Connect EES1 and EES11, EES2 and
EES1
（Note ）
Para
For theR-30iB
R-30iB Plus/R-30iB
Plus, the R-30iB MateMatePlus
Plus
C onnect E E S 1and E E S 11,E E S 2 and E E S 21or E MG IN1and E MG IN2.
E E S 11
In caseEES11,
EES1, of R -30iA
EES2,EES1,
EES21 are on the yemergency
EES2 Los terminales EES11 EES21 stop estánboard.
en la tarjeta
E E S 1,E E S 11,E E S 2,E E S 21 or E MG IN1,E MG IN2 are on the panel board.
E E S 21 del panel de operario.
Refer
In casetoofthe 3. ELECTRICAL
R -30iA Mate CONNCETIONS of II. CONNECTION in
R-30iB/R-30iB Plus
E E S 1,E E S 11,E E S 2,E E S 21CONTROLLER MAINTENANCE
are on the emergency stop board MANUAL
Una sola cadena (Single chain) Ver Sección
or connector
(B-83195EN) or 3.(in
panel CONEXIONES ELECTIRCAS II.
c ase of Open air type).
SBotón de paro de E MG IN1,E MG IN2 are on the emergency stop board.
ingle chain CONEXIÓN
R-30iB Mate/R-30iBen R-30iB/R-30iB Plus MANUAL
Mate Plus CONTROLLER DE
MAINTENANCE
emergencia externo
E xternal stop button MANUAL (B-83525EN)
maintenancefor details.
MANTENIMIENTO
R efer to the DEL
manual CONTROLADOR
o (B-83195SP)
of the controller for details.
Tarjeta del panel
P anel board
R-30iB Mate/R-30iB Plus MANUAL DE MANTENIMIENTO
E MG IN1 DEL CONTROLADOR (B-83525SP) para más detalles.
E MG IN2
Fig. 3.1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo
3.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR

Mientras se programe el robot, puede ocurrir que un operario tenga que entrar dentro de área operativa del
robot. El programador debe tomar las medidas adecuadas de seguridad especialmente.
(1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas
las tareas fuera de la misma.
(2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(3) Si es inevitable entrar en el área de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones,
configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE
EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área.
(4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso para evitar que nadie entre en el área de trabajo
del robot.
(5) En la medida de lo posible, la programación debe llevarse a cabo fuera del vallado de seguridad. Si
se necesita llevar a cabo la programación dentro de la zona del vallado de seguridad, el programador
debe tomar las siguientes precauciones:
– Antes de acceder a la zona del vallado de seguridad, asegúrese de que no hay riesgo de
situaciones peligrosas dentro de dicha área.
– Dispóngase a pulsar el botón de paro de emergencia siempre que sea necesario.
– Los movimientos del robot deben producirse a baja velocidad.
– Antes de comenzar la programación, revise todo el sistema para asegurarse de que ninguna
instrucción remota de equipos periféricos o movimiento resulte peligrosa para el usuario.
Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo)
para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos de programación (T1 y T2). Antes de
entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programación y retirar la
llave del interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma
descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Cuando se abra la puerta con el modo de operación automático
establecido, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más
detalles sobre el tipo de paro). Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de programación, se deshabilita la
puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de seguridad está deshabilitada y es, por lo
tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad.
s-6
Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro de emergencia.
Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en
SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa.
(2) Interruptor deadman (Hombre muerto): Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del
interruptor de modo.
(a) Enable (Habilitado): Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE
MUERTO o cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente.
(b) Disable (Des habilitado): El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado.
(NOTA) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de
paro de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de
emergencia. El R-30iB/R-30iB Plus usa un interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones que
permite realizar operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3
posiciones y queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor de
HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia.
La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de control a través de
la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posición de habilitado y
pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las
operaciones en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura.
Basándose en la estimación de riesgos de FANUC, la cantidad de operaciones a realizar con los interruptores
DEADMAN (Hombre muerto), no debe exceder de 10000 por año.
La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico pueden enviar cada uno
señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la manera siguiente dependiendo
del interruptor de modo del panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la
consola y las condiciones del software en modo remoto.
Interruptor de
Condiciones
activación de la Consola de Panel de Accesorios
Modo remotas por
consola de programación operario periféricos:
software
programación
Local No permitido No permitido No permitido
On
Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo Permitido el
Local No permitido No permitido
AUTO arranque
Off
Permitido el
Remoto No permitido No permitido
arranque
Permitido el
Local No permitido No permitido
arranque
On
Modo Permitido el
Remoto No permitido No permitido
T1, T2 arranque
Local No permitido No permitido No permitido
Off
Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo T1, T2: El interruptor de HOMBRE MUERTO (DEADMAN) es efectivo.
s-7
(6) Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de
trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son normales.
(7) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el
siguiente proceso.
(a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja
velocidad.
(b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja
velocidad.
(c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible
retraso de tiempos.
(d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas.
(e) Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en
modo de funcionamiento automático.
(8) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario debe abandonar el
vallado de seguridad.
3.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente.
(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.

(2) Puede ocurrir una situación de peligro cuando el robot o el sistema, se mantienen con la potencia
conectada durante las operaciones de mantenimiento. Por lo tanto, para cualquier operación de
mantenimiento, el robot y el sistema deben desconectarse de la potencia. Si es necesario, instale un
candado para impedir que cualquier otra persona active el robot o el sistema. Si el mantenimiento
debe llevarse a cabo con la potencia activada, el botón del paro de emergencia debe estar pulsado.
(3) Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia,
pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación antes de
entrar. El personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y
tener cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma
descuidada.
(4) Cuando se acceda al área limitada por la verja de seguridad, el operario de mantenimiento debe
revisar todo el sistema para asegurarse de que no se den situaciones peligrosas. En el caso de que el
trabajador necesite entrar en el área de seguridad mientras exista una situación de peligro, deben
tomarse precauciones extremas, y debe monitorizarse el sistema cuidadosamente.
(5) Antes de iniciar el mantenimiento del sistema neumático, debe cortarse la presión de suministro y la
presión de las tuberías debe reducirse a cero.
(6) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(7) No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía
dentro del área de trabajo del robot.
(8) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida.
(9) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil
además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles
movimientos.
(10) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta
cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de
EMERGENCIA en cualquier momento.
(11) En caso de sustituir una pieza, contactar con su representante local de FANUC. Si no se procede
correctamente, puede ocurrir un accidente, causando daños al robot e hiriendo al operario.
s-8
(12) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
(13) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador,
desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones.
Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos.
(14) Los recambios deben hacerse con piezas recomendadas por FANUC. Si se usan otros recambios,
podrían producirse daños o disfunciones. En particular, no se deben usar fusibles no recomendados
por FANUC. De lo contrario, el fusible podría provocar un incendio.
(15) Al volver a arrancar el sistema de robot después de realizar los trabajos de mantenimiento,
asegurarse antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus
periféricos están en un estado de operatividad correcto.
(16) Cuando se desmonta un motor o un freno, el brazo del robot debe apoyarse de antemano con una
grúa u otro equipo para que no se caiga durante el desmontaje.
(17) Siempre que se vierta grasa en el suelo, debe retirarse lo antes posible para evitar caídas peligrosas.
(18) Los siguientes componentes están calientes. Si el operario de mantenimiento necesita tocar un
componente caliente, debe llevar guantes resistentes al calor o usar otros elementos de protección.
- Servomotor
- Dentro del controlador
- Reductor
- Caja de engranajes
- Unidad de muñeca
(19) El mantenimiento debe llevarse a cabo con la luz apropiada. Asegúrese de que la luz no suponga
ningún peligro.
(20) Cuando se manipula un motor, un reductor u otra carga pesada deben usarse una grúa u otros
accesorios para proteger a los operarios de mantenimiento de un exceso de carga. En caso contrario,
los operarios de mantenimiento podrían resultar gravemente heridos.
(21) No pise ni se suba al robot durante el mantenimiento. De lo contrario, el robot podría verse afectado.
Además, el operario, si resbala, podría resultar herido.
(22) Al realizar los trabajos de mantenimiento en una ubicación situada en alto, asegurar la escalerilla y
llevar cinturón de seguridad.
(23) Una vez completado el mantenimiento, se deben dejar el suelo y los alrededores del vallado de
seguridad libres de manchas de aceite, agua y virutas.
(24) Al cambiar una pieza, todos los tornillos y componentes relacionados deben volverse a colocar
donde corresponda. Compruebe cuidadosamente que no falte o se deje de montar ningún
componente.
(25) Si necesita mover el robot durante el mantenimiento, tome las siguientes precauciones:
- Prevea una ruta de escape. Y durante el movimiento propio durante el mantenimiento,
monitorizar continuamente el sistema entero de manera que su ruta de escape no se vea bloqueada
por el robot o por cualquier otro periférico.
- Poner siempre atención a potenciales situaciones peligrosas y prepararse para pulsar el paro de
emergencia siempre que sea necesario.
(26) El robot debe revisarse periódicamente. (Consultar el manual de la unidad mecánica del robot y el
manual de mantenimiento del controlador). La falta de inspecciones periódicas puede afectar el
trabajo o la vida útil del robot y también puede causar un accidente
(27) Después de sustituir una pieza, se debe realizar una prueba de funcionamiento del robot según un
método predeterminado. (Ver el apartado de COMPROBACIÓN del “Manual de operario del
controlador".) Durante la prueba de funcionamiento, el personal de mantenimiento debe trabajar
fuera de la verja de seguridad.
s-9
4 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS

Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
4.1 PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIÓN
(1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor.
(2) Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o
dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
(3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado,
durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos.
(4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.
4.2 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO

(1) Mantener limpios los componentes del sistema del robot, las operaciones de los robots deben
realizarse sin que les influya el polvo, la grasa o el agua.
(2) No usar fluidos para corte o limpieza, que no cumplan las especificaciones marcadas.
(3) Utilice un final de carrera o un tope mecánica para limitar el movimiento del robot para prevenir al
robot de colisiones con dispositivos periféricos o herramientas.
(4) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. De no observar las
siguientes precauciones, se pueden provocar problemas.
• Usar el cable de la unidad mecánica que requiera la interfaz de usuario.
• No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
• No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la
unidad mecánica.
• En el caso de un modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo
cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte
del cable que sobresalga.
• Cuando se instala equipamiento periférico de usuario en la unidad mecánica del robot, prestar
atención que el equipo no interfiera con el propio robot.
(5) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operación causan problemas al robot. Evitar la
construcción de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a
un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia después de reducir la velocidad del
robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar
"TIPO DE PARO DEL ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para detalles sobre el tipo
de paro.)
(Caso de mal ejemplo)
• Siempre que se genere un producto anormal, se detiene la línea mediante un paro d emergencia
y el robot se detiene.
• Cuando sea necesaria una alteración, se realiza una operación sobre la clavija de seguridad
abriendo el vallado y se realiza una detención por desconexión de potencia al robot durante la
operación.
• Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para.
• Un sensor de área o un interruptor de alfombra conectado a la señal de seguridad que opera de
forma normal y se ejecuta una detención por desconexión de potencia al robot.
• Una desconexión de potencia es provocada de forma regular por una configuración errónea de
Dual Check Safety (DCS).
s-10
(6) La desconexión de potencia al robot se produce cuando ocurre una alarma de colisión (SRVO-050)
etc.. Tener cuidado de no detener el aporte de potencia al robot si no es estrictamente necesario. Esto
también puede causar problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la alarma.
5 SEGURIDAD DE LA UNIDAD MECÁNICA

DEL ROBOT
5.1 PRECAUCIONES DURANTE LA OPERACIÓN
(1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
(2) Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar
el robot en dicho modo.

(1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots
no se interfieran mutuamente.
(2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el
robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen. Facilite
que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado.
5.3 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO

(1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua
ni suciedad
5.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN

SUMINISTRARLE POTENCIA PARA CASOS DE
EMERGENCIA O SITUACIONES ANORMALES
Para situaciones anormales o de emergencia (p.e. personas atrapadas por el robot), se puede usar la unidad
de liberación de frenos para mover los ejes del robot sin potencia.
Consultar el manual de mantenimiento y manual de operario de la unidad mecánica para usar un método
de liberación de frenos y un método para aguantar el robot.
s-11
6 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL

ROBOT
(1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie
el movimiento y asegurar un control seguro.
(2) Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el
sistema del robot mediante la monitorización de la misma.
7 TIPO DE PARO DEL ROBOT

(R-30iB Plus, R-30iB Mate Plus)
Existen tres formas de detener el robot.
Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1 (Paro por desconexión de potencia)

Se desconecta la servo alimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la servo
alimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se controla.
“La Categoría 0” realiza lo siguiente.
• Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor. El robot se detiene de forma
instantánea.
• También se detiene la ejecución del programa.
Los cortes frecuentes de la tensión de alimentación (categoría 0), durante el funcionamiento normal
pueden causar problemas mecánicos en el robot.
Evite diseños de sistemas que requieran operaciones frecuentes de corte de tensión de paro de categoría 0.
Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1 (Paro Controlado, Paro Suave)

El robot decelera hasta que se para y se desconecta la servo alimentación.
• Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" o "SRVO-289 Smooth Stop” junto con un paro con
desaceleración. Se pausa la ejecución del programa.
• Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
En un paro suave, el robot desacelera hasta que se detiene con el tiempo de desaceleración más corto que
el Paro Controlado. El tipo de parada Categoría de detención 1 es diferente según el modelo de robot o la
configuración de opciones. Consultar el "manual de operario" para cada modelo de robot.
s-12
Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1 (Paro eléctrico (Hold))

El robot decelera hasta que se para y no se desconecta la servo alimentación.
• El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene. También se detiene la ejecución del
programa.
ADVERTENCIA
1 La distancia y tiempo de detención del paro categoría 1 (paro controlado y el
paro suave) es mayor que la distancia y tiempo de detención del paro por
categoría 0 (desconexión de potencia). Se necesita tener en cuenta el riesgo
para el sistema de robot entero, que toma en consideración un aumento en la
distancia y tiempo de detención cuando se usa el paro categoría 1. Consultar el
manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y
tiempo de detención.
2 En un sistema multi-arm, la distancia y tiempo de parada más largo de
cualquiera de los robots durante un paro Categoría 1 se adopta como el tiempo
de paro del sistema. Una evaluación de riesgos para todo el sistema de robot
que tenga en cuenta la posibilidad de que la distancia y tiempo de parada
aumentan, es necesaria en el sistema de brazo múltiple.
3 En un sistema con ejes extendidos. la distancia y tiempo de parada que se
adopta es el más largo entre el robot y el eje extendido durante un paro
Categoría 1. Una evaluación de riesgos para todo el sistema de robot que tenga
en cuenta la posibilidad de que la distancia y tiempo de parada aumentan, es
necesaria en el sistema con eje adicional. Consulte el procedimiento de
configuración del eje adicional en el manual de operador del controlador para
considerar la distancia y el tiempo de parada del eje adicional.
4 Cuando se realiza una parada Categoría 1 durante una decelaración mediante
parada Categoría 2, el tipo de parada se considera Categoría 0.
5 En el caso de un paro Categoría 1, el corte de potencia al motor se retrasa un
máximo de 2 segundos. En este caso, una evaluación de riesgo para todo el
sistema es necesaria, incluyendo 2 segundos de retraso.
Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es
por categoría 0 o categoría 1. La configuración del tipo de paro para cada situación se llama tipo de paro.
El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones.
Existen los siguientes tres tipos de paro.

Paro de Fence open Interruptor de
Tipo de Seta de paro de Entrada
Modo emergencia (Vallado hombre
paro emergencia SVOFF
externo abierto) muerto
AUTO: Categoría 0 Categoría 0 Categoría 1 Categoría 1 -
A T1 Categoría 0 Categoría 0 - Categoría 1 Categoría 0
T2 Categoría 0 Categoría 0 - Categoría 1 Categoría 0
C T1 Categoría 0 Categoría 0 - Categoría 1 Categoría 0
D T1 Categoría 1 Categoría 1 - Categoría 1 Categoría 1
Categoría 0 : Paro categoría 0
Categoría 1 : Paro categoría 1
- : Deshabilitar
s-13
(*) El patrón de detención de la entrada NTED es el mismo que el interruptor de hombre muerto
(deadman).
La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones.
En el caso de opción R651, el ajuste especificado es el estándar.
Opción R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus
Estándar C(**)
Función antigua (A05B-2670-J680) A(**)
Función de paro suave (A05B-2670-J651) D(**)
En el caso de opción R650, el ajuste norteamericano es especificado.

Opción R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus
Estándar A(**)
Paro categoría 1 por Paro de emergencia E-Stop (A05B-2670-J521) C(**)
Función de paro suave (A05B-2670-J651) D(**)
(**) R-30iB Mate Plus no tiene entrada de SVOFF.
El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software.
Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla
de versión de software.
Función antigua (A05B-2670-J680)

Cuando se especifica la opción "Función de parada antigua"(A05B-2670-J680), el tipo de parada de las
siguientes alarmas se convierte en Categoría de detención 0 en el modo AUTO.
Alarma Condición
SRVO-001 Operator panel E-stop Se ha pulsado el paro de emergencia en el panel de operario.
(Paro de Emergencia en el panel de operario)
SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola.
emergencia en la consola de programación)
SRVO-007 External emergency stops Las entradas de paro de emergencia externo
(Paro de emergencia externo) (EES1-EES11, EES2-EES21) están abiertas.
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF.
Paro Categoría 0 es diferente al Paro Categoría 1 en lo siguiente:

• En paro de categoría 0, Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se
desconecta la servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de
deceleración no se controla.
• La distancia y tiempo de detención del paro de categoría 0 es normalmente menor que la distancia y
tiempo de detención del paro de categoría 1, dependiendo del modelo de robot y del eje.
Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.
El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan
afectadas al cargar esta opción.
s-14
Función de paro suave "All Smooth Stop Function" Opción

Cuando se especifica la opción "Todo Paro suave (Smooth Stop)" (A05B-2670-J651), el tipo de paro de
las siguientes alarmas es paro categoría 1 en todos los modos de operación (AUTO, T1 y T2).
Alarma Condición
SRVO-002 Teach pendant E-stop Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola.
(Paro de emergencia en la consola de
programación)
SRVO-003 Interruptor deadman liberado Se ha liberado el interruptor deadman de la consola de
programación.
SRVO-007 External emergency stops Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11,
(Paro de emergencia externo) EES2-EES21) están abiertas.
SRVO-037 IMSTP input (Group : %d) Se recibió la señal de entrada *IMSTP de la interfaz de
dispositivo periférico.
SRVO-232 NTED input La entrada de desconexión de servo (NTED1-NTED11,
NTED2-NTED21) está abierta.
SRVO-419 DCS PROFIsafe comm. error Ocurre un error de comunicación de PROFINET Safety.
Paro Categoría 1 es diferente al Paro Categoría 0 en lo siguiente::
• En el paro de categoría 1, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva
para un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria
programada.
• En el paro de categoría 1, el impacto físico es inferior al de categoría 0. Esta función es efectiva para
sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta EOAT (End Of Arm
Tool) deba minimizarse.
• La distancia y tiempo de detención del paro de categoría 1 es mayor que la distancia y tiempo de
detención del paro de categoría 0, dependiendo del modelo de robot y del eje.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro categoría 1 (paro controlado y el
distancia y tiempo de detención cuando se carga esta opción.
s-15
Paro categoría 1 por Paro de emergencia E-Stop (A05B-2670-J521)

Cuando se especifica la opción "Paro controlado mediante paro de emergencia"(A05B-2670-J521), el
tipo de paro de las siguientes alarmas es paro de Categoría 1, pero sólo en modo AUTO. En el modo T1 o
T2, el tipo de paro es de Categoría 0, que es la operación normal del sistema.
Alarma Condición
SRVO-002 Teach pendant E-stop Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola.
(Paro de emergencia en la consola de
programación)
SRVO-007 External emergency stops Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11,
(Paro de emergencia externo) EES2-EES21) están abiertas.
Paro Categoría 1 es diferente al Paro Categoría 0 en lo siguiente:

• En el paro de categoría 1, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva
para un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria
programada.
• En el paro de categoría 1, el impacto físico es inferior al de categoría 0. Esta función es efectiva para
sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta EOAT (End Of Arm
Tool) deba minimizarse.
• La distancia y tiempo de detención del paro de categoría 1 es mayor que la distancia y tiempo de
detención del paro de categoría 0, dependiendo del modelo de robot y del eje.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro categoría 1 (paro controlado y el
distancia y tiempo de detención cuando se carga esta opción.
170922
s-16
B-83284SP/06 ÍNDICE DE MATERIAS
ÍNDICE DE MATERIAS
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD ................................................. s-1
1 PRÓLOGO .............................................................................................. 1
1.1 ACERCA DEL MANUAL ................................................................................ 1
2 GENERALIDADES .................................................................................. 4
2.1 SOFTWARE DE APLICACION ...................................................................... 5
2.1.1 Configuración del sistema ........................................................................................ 5
2.1.2 Movimiento manual del robot .................................................................................. 5
2.1.3 Programa .................................................................................................................. 5
2.1.4 Funcionamiento de prueba (ejecución de prueba) .................................................... 6
2.1.5 Funcionamiento automático (ejecución de las operaciones de producción) ........... 6
2.2 ROBOT .......................................................................................................... 7
2.3 CONTROLADOR ........................................................................................... 8
2.3.1 Consola de programación ......................................................................................... 9
2.3.2 Panel de operador ................................................................................................... 29
2.3.3 Controlador remoto ................................................................................................ 31
2.3.4 CRT/KB..................................................................................................................31
2.3.5 Comunicación ......................................................................................................... 31
2.3.6 Entrada/salida ......................................................................................................... 31
2.3.7 E/S periférica .......................................................................................................... 31
2.3.8 Movimiento del robot ............................................................................................. 32
2.3.9 Dispositivos de paro de emergencia ....................................................................... 32
2.3.10 Eje extendido .......................................................................................................... 32
3 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL ROBOT ................................. 33

3.1 I/O ................................................................................................................ 33
3.1.1 I/O digital ............................................................................................................... 45
3.1.2 Grupos de E/S......................................................................................................... 49
3.1.3 I/O analógicas ......................................................................................................... 52
3.2 I/O de ROBOT ............................................................................................. 55
3.3 E/S PERIFÉRICAS ...................................................................................... 58
3.4 E/S DEL PANEL DEL OPERADOR ............................................................. 66
3.5 PANTALLA DE CONEXIÓN DE E/S ............................................................ 68
3.5.1 Pantalla de lista de conexiones I/O Link ................................................................ 68
3.5.2 Pantalla de listados de unidades Modelo B ............................................................ 70
3.5.3 Pantalla de configuración de contaje de señales ..................................................... 71
3.6 FUNCIÓN DE CONEXIÓN DE E/S.............................................................. 72
3.7 FUNCIÓN DE SALTO (SKIP) DE ENTRADA SIMULADA ........................... 75
3.8 CONFIGURACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO EN MODO AUTOMÁTICO .. 76
3.8.1 Petición de servicio del robot (RSR) ...................................................................... 79
3.8.2 Selección de número del programa (PNS) ............................................................. 82
3.8.3 STYLE ................................................................................................................... 85
3.8.4 Pantalla "Prog Select"............................................................................................. 88
3.8.5 E/S de Interface de Célula ...................................................................................... 94
3.8.6 E/S personalizadas .................................................................................................. 99
c-1
ÍNDICE DE MATERIAS B-83284SP/06
3.9 CONFIGURACIÓN DE SISTEMAS DE COORDENADAS ........................ 100

3.9.1 Configuración de un sistema de coordenadas de herramienta (Tool)................... 103
3.9.2 Configuración de un sistema de coordenadas de usuario ..................................... 119
3.9.3 Configuración de un sistema de coordinadas de movimiento manual ................. 128
3.9.4 Configuración de un sistema de coordenadas de célula ....................................... 132
3.9.5 Configuración del suelo de la célula (Cell Floor) ................................................ 135
3.10 CONFIGURACIÓN DE UNA POSICIÓN DE REFERENCIA ..................... 136
3.11 ÁREA OPERATIVA DE LOS EJES DEL ROBOT ...................................... 139
3.12 ALARMA DEL USUARIO ........................................................................... 141
3.13 ZONAS DE EJES VARIABLES.................................................................. 142
3.14 FUNCIÓN DE ÁREA DE PREVENCIÓN DE COLISIÓN
(ÁREAS CÚBICAS) ................................................................................... 144
3.15 MENÚ DE CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA (SYSTEM CONFIG) ........ 148
3.16 CONFIGURACIÓN DE ELEMENTOS GENERALES ................................ 156
3.17 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ....................................... 158
3.18 OTRAS CONFIGURACIONES .................................................................. 161
4 ESTRUCTURA DE PROGRAMA ........................................................ 162
4.1 INFORMACIÓN DETALLADA DEL PROGRAMA...................................... 164
4.1.1 Nombre del programa ........................................................................................... 165
4.1.2 Comentario del programa ..................................................................................... 165
4.1.3 Subtipo ................................................................................................................. 166
4.1.4 Grupo de movimiento ........................................................................................... 166
4.1.5 Protección contra escritura ................................................................................... 167
4.1.6 Ignorar pausa ........................................................................................................ 167
4.1.7 Stack Size (Tamaño de Stack o pila de llamadas) ................................................ 168
4.1.8 Collection .............................................................................................................169
4.2 NÚMERO DE LÍNEA, SÍMBOLO DE FIN DEL PROGRAMA,
ARGUMENTO ........................................................................................... 170
4.3 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO ....................................................... 172
4.3.1 Formato de movimiento ....................................................................................... 173
4.3.2 Datos de posición ................................................................................................. 177
4.3.3 Porcentaje establecido de velocidad (Feed rate): ................................................. 182
4.3.4 Trayectoria de posicionamiento ........................................................................... 185
4.3.5 Instrucciones de movimiento adicionales ............................................................. 186
4.4 INSTRUCCIONES DE PALETIZADO ........................................................ 199
4.4.1 Instrucción de paletizar ........................................................................................ 199
4.4.2 Instrucción de un movimiento de paletizado ........................................................ 200
4.4.3 Instrucción de fin de paletizado............................................................................ 200
4.5 INSTRUCCIONES DE REGISTRO ........................................................... 200
4.5.1 Instrucciones de registro ....................................................................................... 201
4.5.2 Instrucciones de registro de posición ................................................................... 202
4.5.3 Instrucciones de Eje del Registro de Posición ...................................................... 204
4.5.4 Instrucciones de registro de posición en programas sin grupo de movimiento .... 206
4.5.5 Instrucción de Registro de Paletización Aritmética ............................................. 208
4.5.6 Registro de cadena de caracteres (String) , instrucciones de
cadenas de caracteres ............................................................................................ 209
4.6 INSTRUCCIONES DE E/S (Entradas/Salidas) .......................................... 212
4.6.1 Instrucciones de E/S digital .................................................................................. 212
4.6.2 Instrucciones de E/S de robot ............................................................................... 213
4.6.3 Instrucciones de E/S análogica ............................................................................. 214
4.6.4 Instrucción de E/S de grupo ................................................................................. 215
c-2
4.7 INSTRUCCIONES DE BIFURCACIÓN DE PROGRAMA .......................... 216

4.7.1 Instrucción de etiqueta (Label) ............................................................................. 216
4.7.2 Instrucción de fin de programa ............................................................................. 216
4.7.3 Instrucciones de bifurcación incondicional .......................................................... 217
4.7.4 Instrucciones de bifurcación condicional ............................................................. 217
4.7.5 Instrucción IF_THEN/ELSE/ENDIF ................................................................... 221
4.7.6 Argumentos .......................................................................................................... 227
4.7.7 Ayuda para la entrada de argumentos .................................................................. 234
4.7.7.1 Generalidades .................................................................................................. 234
4.7.7.2 Preparación ...................................................................................................... 234
4.7.7.3 Editando ........................................................................................................... 239
4.7.7.4 Uso de múltiples idiomas ................................................................................. 242
4.7.7.5 Guardado y carga de archivos ASCII .............................................................. 242
4.7.7.6 Selección de modo ........................................................................................... 243
4.8 INSTRUCCIONES DE ESPERA (WAIT) ................................................... 244
4.8.1 Instrucción de espera de tiempo especificado ...................................................... 244
4.8.2 Instrucciones de espera condicionales .................................................................. 244
4.8.3 Output when WAIT on Input - Salida cuando se espera una entrada................... 247
4.9 INSTRUCCIÓN DE CONDICIÓN DE SALTO (SKIP) ................................ 249
4.10 INSTRUCCIÓN PAYLOAD (CARGA) ........................................................ 251
4.11 INSTRUCCIÓN DE CONDICIÓN DE OFFSET ......................................... 253
4.12 INSTRUCCIONES DE CONDICIÓN DE OFFSET DE HERRAMIENTA .... 254
4.13 INSTRUCCIONES DE SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAME) ......... 255
4.14 INSTRUCCIONES DE CONTROL DEL PROGRAMA ............................... 256
4.14.1 Instrucción de pausa: Pause .................................................................................. 256
4.14.2 Instrucción de abortar: ABORT ........................................................................... 257
4.15 OTRAS INSTRUCCIONES ........................................................................ 257
4.15.1 Instrucción RSR ................................................................................................... 257
4.15.2 Instrucción de alarma del usuario ......................................................................... 258
4.15.3 Instrucción de temporizador ................................................................................. 258
4.15.4 Instrucción de velocidad del sistema (Override) .................................................. 259
4.15.5 Instrucción de comentario .................................................................................... 259
4.15.6 Instrucción de comentario multi-lenguaje ............................................................ 259
4.15.7 Instrucción de mensaje ......................................................................................... 260
4.15.8 Instrucción de parámetro ...................................................................................... 260
4.15.9 Instrucciones de velocidad máxima...................................................................... 261
4.16 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE MÚLTIPLES EJES ........................ 262
4.16.1 Instrucción de ejecución de programa .................................................................. 262
4.17 INSTRUCCIONES DE GRUPO DE OPERACIONES ................................ 263
4.17.1 Instrucción de grupo de operación asíncrona ....................................................... 263
4.17.2 Instrucción de grupo de operación sincrónica ...................................................... 263
4.18 INSTRUCCIONES FOR/ENDFOR ............................................................ 264
4.18.1 Indicación FOR .................................................................................................... 264
4.18.2 Indicación ENDFOR ............................................................................................ 265
4.18.3 Combinaciones de indicaciones FOR/ENDFOR .................................................. 265
4.18.4 Ejecución hacia atrás de FOR/ENDFOR.............................................................. 267
4.18.5 Ejemplos de ejecución de FOR/ENDFOR ........................................................... 267
4.18.6 Alarmas de ejecución de FOR/ENDFOR ............................................................. 271
4.19 INSTRUCCION DE LOGICA MIXTA ......................................................... 272
4.20 INSTRUCCIONES DE DIAGNÓSTICO ..................................................... 277
c-3
5 PROGRAMACIÓN .............................................................................. 278

5.1 CONSEJOS PARA UNA PROGRAMACIÓN EFECTIVA........................... 279
5.1.1 Instrucciones de movimiento ................................................................................ 279
5.1.2 Posición predefinida ............................................................................................. 281
5.2 CONEXIÓN DE LA POTENCIA Y MOVIMIENTO MANUAL ...................... 282
5.2.1 Conexión y desconexión de la potencia ............................................................... 282
5.2.2 Interruptor de tres modos ..................................................................................... 284
5.2.3 Movimiento del robot mediante movimiento por eje ........................................... 289
5.3 CREACIÓN DE UN PROGRAMA .............................................................. 300
5.3.1 Registro de un programa ...................................................................................... 301
5.3.2 Modificación de una instrucción de movimiento estándar ................................... 306
5.3.3 Programación de una instrucción de movimiento ................................................ 308
5.3.4 Creación de instrucciones adicionales de movimiento ......................................... 310
5.3.5 Programación de una instrucción de control ........................................................ 314
5.3.6 Prohibición de inicio de TP .................................................................................. 330
5.4 CAMBIAR DE PROGRAMA....................................................................... 332
5.4.1 Seleccionar un programa ...................................................................................... 333
5.4.2 Modificación de una instrucción de movimiento ................................................. 334
5.4.3 Modificación de una instrucción de control ......................................................... 344
5.4.4 Instrucciones de edición de programa .................................................................. 346
5.5 FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA .................................................... 370
5.5.1 Modificación de la información de Programa ...................................................... 370
5.6 EDICIÓN DEL PROGRAMA EN MODO PARALELO
(BACKGROUND EDITING) ....................................................................... 375
5.7 FUNCIÓN DE COMPROBACIÓN DE PUNTO SINGULAR ....................... 389
5.8 OTRAS FUNCIONES DE EDICIÓN .......................................................... 390
5.8.1 Renumeración automática de posiciones .............................................................. 390
5.8.2 Nombres de programa fijados .............................................................................. 391
5.8.3 Lista de programas filtrados ................................................................................. 392
5.8.3.1 Método para utlizar el nombre de programa especificado en el menú de
configuración como cabeza de cadena............................................................. 392
5.8.3.2 Método para registrar 6 o más letras como cabeza de cadena ......................... 393
5.8.4 Función Agrupación (collection) de programas ................................................... 394
5.8.4.1 Configurar Collection ...................................................................................... 394
5.8.4.2 Como crear y utilizar collections (agrupaciones) ............................................ 395
5.8.4.3 Copia de seguridad y Restuarar Collections .................................................... 398
6 EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA ..................................................... 399

6.1 INTERRUPCIÓN Y RECUPERACIÓN DE UN PROGRAMA .................... 399
6.1.1 Interrupción por un paro de emergencia y recuperación ...................................... 400
6.1.2 Interrupción mediante hold y recuperación .......................................................... 401
6.1.3 Interrupción a causa de una alarma ...................................................................... 402
6.2 EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA ............................................................ 406
6.2.1 Arranque de un programa ..................................................................................... 406
6.2.2 Movimiento del robot ........................................................................................... 407
6.2.3 Reanudar un programa ......................................................................................... 410
6.3 COMPROBACIÓN ..................................................................................... 414
6.3.1 Indicación de la ejecución de prueba.................................................................... 415
6.3.2 Prueba de pasos .................................................................................................... 416
6.3.3 Prueba en modo continuo ..................................................................................... 421
6.3.4 Vista/Monitorización de programas ..................................................................... 422
c-4
6.4 CONTROL MANUAL DE E/S..................................................................... 424

6.4.1 Salida forzada ....................................................................................................... 424
6.4.2 E/S (Entrada/Salida) simulada .............................................................................. 426
6.4.3 Liberación de espera ............................................................................................. 427
6.5 OPERACIÓN MANUAL DE LA HERRAMIENTA ....................................... 427
6.6 FUNCIONAMIENTO AUTOMÁTICO ......................................................... 429
6.6.1 Funcionamiento automático por petición de arranque del robot (RSR) ............... 429
6.6.2 Funcionamiento automático con selección del número de programa (PNS) ........ 430
6.6.3 Función de selección externa de velocidad .......................................................... 431
6.7 MODIFICACIÓN DE LA POSICIÓN MIENTRAS SE TRABAJA EN
MODO AUTOMÁTICO (ONLINE) .............................................................. 433
7 MONITOR DE ESTADO ...................................................................... 439
7.1 LED DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN ......................................... 439
7.2 PANTALLA DE USUARIO ......................................................................... 441
7.3 REGISTROS.............................................................................................. 441
7.4 REGISTROS DE POSICIÓN ..................................................................... 443
7.5 REGISTRO DE PALETIZADO ................................................................... 446
7.6 REGISTROS DE CADENA DE CARACTERES “STRING”........................ 447
7.7 GRAFICOS 4D «4D GRAPHICS» ............................................................. 449
7.7.1 Pantalla 4D GRAPHICS....................................................................................... 449
7.7.1.1 Modelos gráficos ............................................................................................. 449
7.7.1.2 Procedimiento de funcionamiento ................................................................... 450
7.7.2 POSICIÓN ACTUAL .......................................................................................... 453
7.8 VARIABLES DEL SISTEMA ...................................................................... 455
7.9 TEMPORIZADOR DE PROGRAMA .......................................................... 456
7.10 TEMPORIZADOR DE SISTEMA ............................................................... 458
7.11 HISTORIAL DE EJECUCIÓN .................................................................... 459
7.12 MONITOR DE ESTADO DE USO DE LA MEMORIA ................................ 461
7.13 SEÑALES DE PARO ................................................................................. 462
7.14 ESTADO DEL PROGRAMA ...................................................................... 463
7.15 MONITOR DE CONSUMO ........................................................................ 464
7.16 NOTIFICACIONES .................................................................................... 465
8 GESTIÓN DE FICHEROS ................................................................... 468
8.1 UNIDADES DE GESTIÓN DE FICHEROS ................................................ 468
8.1.1 Memory Card (solamente en R-30iB) .................................................................. 471
8.1.2 Memoria USB....................................................................................................... 473
8.2 CONFIGURACIÓN DE UN PUERTO DE COMUNICACIÓN ..................... 478
8.3 ARCHIVOS ................................................................................................ 482
8.3.1 Archivo de programa ............................................................................................ 482
8.3.2 Archivo lógico por defecto ................................................................................... 483
8.3.3 Sistema de archivo File/Application (archivo/aplicación) ................................... 483
8.3.4 Archivo de datos ................................................................................................... 484
8.3.5 Archivo ASCII ..................................................................................................... 484
8.4 GUARDAR FICHEROS ............................................................................. 484
8.4.1 Guardar con la Pantalla de Selección de Programa .............................................. 485
8.4.2 Guardar todos los archivos del programa utilizando la pantalla de archivo (File)486
8.4.3 Guardar con un menú de funciones ...................................................................... 492
8.4.4 Gestión de Archivos ............................................................................................. 495
8.4.5 Guardar en formato ASCII ................................................................................... 500
c-5
8.5 CARGAR FICHEROS/ARCHIVOS ............................................................ 501

8.5.1 Carga usando la pantalla de Selección de Programas........................................... 502
8.5.2 Carga de un programa especificado utilizando la pantalla de archivo ................. 504
8.6 IMPRIMIR FICHEROS/ARCHIVOS ........................................................... 510
8.7 SUBDIRECTORIOS .................................................................................. 514
8.8 COPIA DE SEGURIDAD AUTOMÁTICA ................................................... 517
8.8.1 Información básica sobre la copia de seguridad automática ................................ 517
8.8.2 Tarjetas de memoria utilizables ............................................................................ 517
8.8.3 Configuración de la copia de seguridad automática ............................................. 518
8.8.4 Ejecución de la copia de seguridad automática .................................................... 519
8.8.5 Control de versiones ............................................................................................. 521
8.8.6 Restaurar copia de seguridad ................................................................................ 522
8.9 FUNCION DE VOLCADO DE IMAGENES ............................................... 522
8.10 FUNCION DE CARGA DE PROGRAMAS ASCII. ..................................... 528
8.10.1 Generalidades ....................................................................................................... 528
8.10.2 Extraer un programa Teach Pendant en ASCII .................................................... 529
8.10.3 Carga de programas ASCII desde la consola de programación ........................... 530
8.10.4 Visualización de los errores de los programas ASCII .......................................... 531
8.10.5 Ejemplo de Archivo ASCII .................................................................................. 533
8.11 MEMORIA DE PROGRAMA ...................................................................... 540
9 UTILIDADES ....................................................................................... 541
9.1 MACROINSTRUCCIÓN ............................................................................ 541
9.1.1 Configuración de Macroinstrucciones .................................................................. 542
9.1.2 Ejecución de macroinstrucciones ......................................................................... 548
9.2 FUNCIONES DE DESPLAZAMIENTO ...................................................... 553
9.2.1 Función de desplazamiento de programa ............................................................. 554
9.2.2 Función de desplazamiento Espejo ...................................................................... 560
9.2.3 Función Entry Shift Function ............................................................................... 563
9.3 FUNCIONES DE CAMBIO DE SISTEMA DE COORDENADAS CON
DESPLAZAMIENTO .................................................................................. 568
9.4 FUNCIÓN DE EJECUCIÓN DE REGISTRO DE POSICIÓN
ANTICIPADAMENTE ................................................................................. 573
9.5 FUNCIÓN TIME BEFORE ......................................................................... 576
9.6 FUNCIÓN DISTANCE BEFORE................................................................ 581
9.6.1 Generalidades ....................................................................................................... 581
9.6.2 Especificación ...................................................................................................... 582
9.6.3 Configuración ....................................................................................................... 582
9.6.4 Instrucción ............................................................................................................582
9.6.5 Introducir Distance Before ................................................................................... 591
9.6.6 Precauciones y limitaciones ................................................................................. 595
9.7 INSTRUCCIÓN POINT LOGIC .................................................................. 595
9.8 OPCIÓN SIGNAL OUTPUT MOTION ....................................................... 600
9.9 FUNCIÓN CONDITION MONITOR ........................................................... 602
9.10 DETECCIÓN DE COLISIÓN PARA EJES AUXILIARES ........................... 611
9.10.1 General ................................................................................................................. 611
9.10.2 Precaución ............................................................................................................611
9.10.3 Configuración inicial ............................................................................................ 611
9.10.4 Procedimiento de reglaje ...................................................................................... 611
c-6
9.11 FUNCION PASSWORD ............................................................................ 613

9.11.1 Generalidades de la función Password ................................................................. 613
9.11.2 Operaciones de Password por el Usuario de Instalación ...................................... 614
9.11.3 Desactivando la función de Password .................................................................. 618
9.11.4 Operaciones de Passwords por medio de Usuarios de Programa y de Usuarios de
Configuración ....................................................................................................... 623
9.11.5 Archivo de Configuración del Password .............................................................. 629
9.11.5.1 Generalidades .................................................................................................. 629
9.11.6 Sintaxis XML para archivos de configuración de Passwords .............................. 631
9.11.6.1 ID de partes de Software, ID de pantallas ....................................................... 631
9.11.6.2 Tag básico ........................................................................................................ 632
9.11.6.3 Comentario del tag ........................................................................................... 633
9.11.6.4 Nombre de nivel de tag .................................................................................... 633
9.11.6.5 Local Labels tag ............................................................................................... 634
9.11.6.6 Tag de acceso a pantalla .................................................................................. 634
9.11.6.7 Funciones de los tags ....................................................................................... 635
9.11.6.8 Tag de tipo de menú por defecto ..................................................................... 636
9.11.6.9 Tag de pantalla por defecto.............................................................................. 636
9.11.6.10 Tag de acceso al menú FCTN/display ............................................................. 637
9.11.6.11 Tag de acceso a EDCMD ................................................................................ 638
9.11.7 Registro de Códigos de acceso ............................................................................. 638
9.11.8 Restricciones de Pantalla según el Nivel de Password ......................................... 640
9.11.9 Función de entrada automática de password ........................................................ 641
9.11.10 Función Password con USB ................................................................................. 642
9.12 LÓGICA DE FONDO (BACKGROUND LOGIC) ........................................ 644
9.12.1 Modos de Ejecución y Tiempo de Scan ............................................................... 644
9.12.2 Instrucciones Disponibles para Background Logic .............................................. 645
9.12.3 Ejecución y Configuración de Background Logic ............................................... 647
9.12.4 Otras Instrucciones y Funciones........................................................................... 648
9.12.5 Copia de seguridad para Background Logic ........................................................ 653
9.13 REANUDACIÓN DE LA TRAYECTORIA ORIGINAL ................................ 654
9.13.1 Reanudación de la Trayectoria Original ............................................................... 654
9.13.2 Reanudación de Offset ......................................................................................... 658
9.14 FUNCIÓN MULTITAREA ........................................................................... 663
9.14.1 Generalidades ....................................................................................................... 663
9.14.2 Funciones ............................................................................................................. 663
9.14.2.1 Notas sobre la creación de programas ............................................................. 663
9.14.2.2 Cómo arrancar programas en multitarea .......................................................... 664
9.14.2.3 Comportamiento del programa principal y del subprograma .......................... 664
9.14.2.4 Notas sobre programa principal y el subprograma .......................................... 665
9.14.3 Monitor ................................................................................................................. 666
9.14.4 Parar y forzar a terminar ....................................................................................... 667
9.14.5 Señal de paro de ciclo (CSTOPI) ......................................................................... 668
9.15 TABLA DE SEVERIDAD DE ERRORES ................................................... 668
9.15.1 Visión General de la Tabla de Severidad de Errores ............................................ 668
9.15.2 Modificación de la Severidad de Errores ............................................................. 668
9.16 DIAGNOSTIC LOG .................................................................................... 672
9.16.1 Generalidades ....................................................................................................... 672
9.16.2 Operaciones .......................................................................................................... 673
9.16.3 Extraer los Datos Salvados ................................................................................... 674
9.16.4 Extraer a un Dispositivo Externo ......................................................................... 674
9.16.5 Borrar los Datos Salvados en la FROM ............................................................... 675
9.16.6 Limitación ............................................................................................................ 675
c-7
9.17 HERRAMIENTAS DEL ROBOT DE LA PAGINA PRINCIPAL ................... 676

9.17.1 Configuración para ROBOT TOOLS ................................................................... 677
9.17.1.1 Configuración de la dirección IP ..................................................................... 677
9.17.1.2 Configuración de la AUTENTIFICACIÓN HTTP ......................................... 680
9.17.2 Utilización de ROBOT TOOLS ........................................................................... 682
9.18 CAMBIO DE LA MÁSCARA DEL GRUPO ................................................ 687
9.19 INSTRUCCIÓN DE MOVIMIENTO CIRCLE ARC ..................................... 690
9.19.1 Manera de Programar ........................................................................................... 690
9.19.2 Movimiento normal .............................................................................................. 691
9.19.3 Dirección del movimiento circular ....................................................................... 693
9.19.4 Casos en los que no se puede planificar una trayectoria circular ......................... 693
9.19.4.1 Falta de la instrucción de movimiento circle arc ............................................. 693
9.19.4.2 Programación de la misma posición ................................................................ 694
9.19.4.3 Caso de que los tres puntos estén en línea ....................................................... 695
9.19.4.4 Caso de arco circular mayor de 180 grados ..................................................... 695
9.19.5 Continuar después de una pausa ........................................................................... 696
9.19.5.1 Reanudación después de JOG .......................................................................... 696
9.19.6 Reanudación tras Pausa y Modificación de Programas ........................................ 697
9.19.6.1 Cambio de punto de destino ............................................................................ 697
9.19.6.2 Cambio del siguiente punto de destino ............................................................ 697
9.19.6.3 Borrar la siguiente instrucción de movimiento circle arc y reanudar .............. 698
9.19.6.4 La instrucción actual se convierte en el primer movimiento circle arc
después de la modificación .............................................................................. 700
9.19.7 Pausa y Reanudación desde Otro Intrucción de Movimiento Circle Arc ............. 702
9.19.8 Inicio de Programa desde un Movimiento Circle Arc .......................................... 703
9.19.9 Ejecución paso a paso........................................................................................... 703
9.19.10 Ejecución hacia atrás ............................................................................................ 703
9.19.11 Ejecución hacia atrás después de Abortar ............................................................ 704
9.19.12 Reanudación hacia atrás desde una línea diferente .............................................. 704
9.19.13 Instrucciones lógicas entre movimiento Circle Arc.............................................. 705
9.19.14 Opciones de movimiento disponibles ................................................................... 707
9.19.15 Cambio de los datos de posición durante la ejecución de la instrucción de
movimiento circle arc ........................................................................................... 708
9.19.16 RESTRICCIONES ............................................................................................... 709
9.20 iRCALIBRATION VISION MASTER RECOVERY ..................................... 710
9.20.1 Visión general de Vision Master Recovery .......................................................... 710
9.20.2 Características y limitaciones de Vision Master Recovery .................................. 710
9.20.3 Configuración del sistema para la ejecución de Vision Master Recovery ........... 710
9.21 VISIÓN GENERAL DE KAREL .................................................................. 711
9.21.1 Que es KAREL? ................................................................................................... 711
9.21.2 Características ...................................................................................................... 711
9.21.3 Configuración antes de utilizar KAREL .............................................................. 712
9.21.4 Como cargar Programas KAREL ......................................................................... 712
9.21.5 Como ejecutar Programas KAREL ...................................................................... 713
9.21.5.1 Ejecutando un programa KAREL utilizando la pantalla SELECT .................. 713
9.21.5.2 Llamada a programa KAREL mediante programa TP..................................... 714
9.21.5.3 Registro como programa MACRO .................................................................. 715
9.21.5.4 Visualización de mensajes mediante programas KAREL ............................... 715
9.21.6 Variables KAREL y Variables de Posición KAREL ........................................... 716
c-8
10 FUNCIÓN DE PALETIZADO............................................................... 717

10.1 FUNCIÓN DE PALETIZADO ..................................................................... 717
10.2 INSTRUCCIONES DE PALETIZADO ........................................................ 719
10.3 PROGRAMANDO LA FUNCIÓN DE PALETIZADO .................................. 721
10.3.1 Seleccionar una instrucción de paletizado ............................................................ 722
10.3.2 Entrada de datos iniciales ..................................................................................... 723
10.3.3 Programando un Patrón de apilamiento ............................................................... 730
10.3.4 Configuración de las Condiciones del Patrón de Trayectoria .............................. 737
10.3.5 Enseñando un Patrón de trayectoria ..................................................................... 740
10.3.6 Notas de Programación de la Función de Paletizado ........................................... 743
10.4 EJECUTANDO LA FUNCIÓN DE PALETIZADO ....................................... 744
10.4.1 Registro de paletizado .......................................................................................... 745
10.4.2 Control de la Función de Paletizado mediante un Registro de Paletizado ........... 747
10.5 MODIFICANDO LA FUNCIÓN DE PALETIZADO ..................................... 748
10.6 FUNCIÓN DE PALETIZADO CON EJES EXTENDIDOS .......................... 750
10.7 PROGRAMANDO EL PALETIZADO DE TODOS-LOS-PUNTOS ............. 751
11 APLICACIONES EN LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN
(Teach Pendant) ................................................................................. 753
11.1 FUNCIONES DE VISUALIZACIÓN DE PANTALLA .................................. 753
11.1.1 Pantalla del navegador de internet ........................................................................ 753
11.1.2 Sub-pantalla de estado “STATUS” ...................................................................... 755
11.1.2.1 Visualización de la posición ............................................................................ 756
11.1.2.2 Visualización del estado del panel del operador .............................................. 757
11.1.2.3 Visualización del estado de la señal de seguridad ........................................... 757
11.1.3 Pantalla ampliada ................................................................................................. 758
11.1.4 Función ZOOM .................................................................................................... 759
11.1.5 Zoom .................................................................................................................... 760
11.1.6 Vista de árbol........................................................................................................761
11.1.6.1 Vista de Árbol/Todos los tipos de programa ................................................... 764
11.1.6.2 Vista de Árbol/Llamada de Árbol .................................................................... 764
11.1.6.3 Vista de árbol/Colecciones .............................................................................. 765
11.1.6.4 Vista de Árbol/Menús ...................................................................................... 765
11.1.6.5 Vista de Árbol/Archivos .................................................................................. 766
11.1.6.6 Vista de Árbol/Variables de Sistema ............................................................... 766
11.1.6.7 Búsqueda en la Vista de Árbol ........................................................................ 767
11.2 FUNCIONES DE MANEJO ........................................................................ 768
11.2.1 Posicionamiento del cursor mediante pantalla táctil. ........................................... 768
11.3 FUNCIONES DE EDICIÓN DE PROGRAMA ............................................ 769
11.3.1 Editor mediante ICONOS..................................................................................... 769
11.4 FUNCIONES DE PERSONALIZACIÓN ..................................................... 771
11.4.1 Generalidades ....................................................................................................... 771
11.4.2 Color de Fondo ..................................................................................................... 771
11.4.3 Configurando la pantalla HMI ............................................................................. 773
11.4.4 Menú Favoritos..................................................................................................... 776
11.4.5 Configuración de TOP MENU ............................................................................. 777
11.4.6 Vistas de Usuario.................................................................................................. 781
11.4.7 Configuración del Panel Táctil del iPendant ........................................................ 783
11.4.8 Historial ................................................................................................................ 785
c-9
11.5 PANEL DEL OPERADOR.......................................................................... 785

11.5.1 Generalidades ....................................................................................................... 785
11.5.2 Manejo básico....................................................................................................... 786
11.5.3 Configuración del panel ....................................................................................... 788
11.5.3.1 Pantalla de configuración del panel del operación .......................................... 788
11.5.3.2 Pantalla de selección de elementos .................................................................. 790
11.5.3.3 Configuración de elementos ............................................................................ 790
11.5.3.4 Configuración de “Panel enable condition”..................................................... 792
11.5.3.5 Configuración final .......................................................................................... 793
11.5.3.6 Guardar y restaurar los valores de configuración ............................................ 793
11.5.3.7 Register panel .................................................................................................. 794
11.5.4 Restricción ............................................................................................................ 796
12 iHMI ..................................................................................................... 797

12.1 DESCRIPCIÓN GENERAL DE LA PANTALLA DE INICIO Y
OPERACIONES BÁSICAS EN LAS PANTALLAS GUÍA ........................... 797
12.1.1 Descripción general de la pantalla de inicio ......................................................... 797
12.1.2 Operaciones básicas en las pantallas de guía........................................................ 799
12.1.2.1 Componentes de las pantallas de guía ............................................................. 799
12.1.2.2 Operaciones básicas en las pantallas de guía ................................................... 800
12.2 OPERACIONES RELACIONADAS CON LA CONFIGURACIÓN .............. 804
12.2.1 Pantalla de configuración inicial .......................................................................... 804
12.2.2 Pantalla de configuración de la herramienta de trabajo ........................................ 805
12.3 OPERACIONES RELACIONADAS CON LA PROGRAMACIÓN .............. 806
12.3.1 Crear programa ..................................................................................................... 806
12.3.2 Seleccionar un programa. ..................................................................................... 807
12.4 OPERACIONES RELACIONADAS CON LA EJECUCIÓN........................ 808
12.4.1 Pantalla de monitor de producción ....................................................................... 809
12.5 OPERACIONES RELACIONADAS CON LA UTILIDAD ............................ 810
12.5.1 Copia de seguridad. .............................................................................................. 810
12.5.2 Jog Assist (asistente de movimiento) ................................................................... 811
12.5.3 Tutorial ................................................................................................................. 812
12.5.3.1 Mover manualmente el robot. .......................................................................... 814
12.5.3.2 Pantalla de edición de programa ...................................................................... 815
12.5.3.3 Ejecución de programa .................................................................................... 816
APÉNDICE
A PANTALLA/INSTRUCCIONES DE PROGRAMA............................... 819
A.1 LISTA DE MENUS ..................................................................................... 819
A.2 LISTA DE INSTRUCCIONES DE PROGRAMA ........................................ 824
A.3 INSTRUCCIONES DE PROGRAMA ......................................................... 829
A.3.1 Instrucciones de movimiento ................................................................................ 829
A.3.2 Instrucciones de movimiento adicionales ............................................................. 830
A.3.3 Instrucciones de registro y de Entrada/Salida ...................................................... 832
A.3.4 Registro de cadena de caracteres (String) register, instrucciones de
cadenas de caracteres ............................................................................................ 834
A.3.5 INSTRUCCIONES DE LOGICA MIXTA .......................................................... 835
A.3.6 Instrucciones FOR/ENDFOR ............................................................................... 836
A.3.7 Instrucciones de bifurcación condicional ............................................................. 836
A.3.8 Instrucción de espera (WAIT) .............................................................................. 837
A.3.9 Instrucciones de bifurcación incondicional .......................................................... 838
A.3.10 Instrucciones de Control del Programa ................................................................ 838
A.3.11 Otras instrucciones ............................................................................................... 838
c - 10
A.3.12 Instrucción de condición de salto (Skip) y de desviación (Offset) ....................... 839
A.3.13 Instrucciones de configuración de sistema de coordenadas ................................. 840
A.3.14 Instrucción Macro................................................................................................. 841
A.3.15 Instrucciones de control de múltiples ejes ............................................................ 841
A.3.16 Instrucciones de bloqueo de registros de posición ............................................... 841
A.3.17 Instrucciones de estado de monitorización ........................................................... 842
A.3.18 Instrucciones de grupo de movimiento................................................................. 842
A.3.19 Instrucciones de diagnóstico ................................................................................ 842
A.3.20 Instrucciones de Paletizado (Opción de sowtware:J500) ..................................... 843
B OPERACIÓN ESPECIAL .................................................................... 844

B.1 MODO DE ARRANQUE ............................................................................ 844
B.1.1 Métodos de arranque ............................................................................................ 844
B.1.2 Arranque inicial (Initial start) ............................................................................... 845
B.1.3 Arranque controlado ............................................................................................. 846
B.1.4 Arranque en frío ................................................................................................... 848
B.1.5 Arranque en caliente ............................................................................................. 849
B.2 MASTERIZACIÓN ..................................................................................... 850
B.2.1 Masterizado con útil mecánico ............................................................................. 852
B.2.2 Masterización en las posiciones de cero grados ................................................... 854
B.2.3 Masterización Rápida ........................................................................................... 856
B.2.4 Masterización rápida para un solo eje. ................................................................. 859
B.2.5 Masterización de un solo eje ................................................................................ 863
B.2.6 Configuración de los datos de masterización ....................................................... 867
B.3 VERSIÓN DE SOFTWARE ....................................................................... 869
B.4 ESTADO DE EJE DEL ROBOT ................................................................. 871
B.5 PANTALLA DE DIAGNÓSTICO ................................................................ 875
B.5.1 Generalidades ....................................................................................................... 875
B.5.2 Sobre el diagnóstico del reductor ......................................................................... 876
B.5.3 Procedimiento ....................................................................................................... 876
B.5.4 Descripción individual ......................................................................................... 877
B.6 ORIGEN DE LA TRAMA DEL ENTORNO ................................................. 879
B.7 AJUSTE DE LOS MODULOS DE E/S ....................................................... 879
B.8 CONFIGURACIÓN LINEA FSSB............................................................... 884
B.8.1 Definición de línea FSSB ..................................................................................... 884
B.8.2 Configuración 1 (línea FSSB) .............................................................................. 885
B.8.3 Configuración 2 (Número total de ejes en la línea FSSB 1) ................................ 885
B.8.4 Configuración 3 (Eje de inicio de hardware) ....................................................... 885
B.8.5 Ejemplos de configuración ................................................................................... 886
B.8.5.1 Ejemplo 1 ......................................................................................................... 886
B.8.5.2 Ejemplo 2 ......................................................................................................... 887
B.8.5.3 Ejemplo 3 ......................................................................................................... 887
B.9 CONFIGURACIÓN DEL POSICIONADOR ............................................... 888
B.10 INSTALACIÓN DE EJE ADICIONAL ......................................................... 899
B.11 CONFIGURACIÓN DE EJES ADICIONALES INDEPENDIENTES ........... 909
C VARIABLES DEL SISTEMA ............................................................... 918
C.1 FORMATO DE LA TABLA DE VARIABLES DE SISTEMA ........................ 918
C.2 VARIABLES DEL SISTEMA ...................................................................... 920
c - 11
D GUARDAR DATOS DE INVESTIGACIÓN .......................................... 938

D.1 REGISTRO DIAGNÓSTICO ...................................................................... 940
D.2 DATOS DE MANTENIMIENTO ................................................................. 942
D.3 BACKUP COMPLETO ............................................................................... 943
D.4 BACKUP POR IMAGENES ....................................................................... 945
c - 12
B-83284SP/06 1. PRÓLOGO
1 PRÓLOGO
Este capítulo explica el planteamento del manual.
Contenidos de este capítulo

1.1 Plan del manual
1.1 ACERCA DEL MANUAL

Acerca de este manual
El MANUAL DE OPERADOR (Operaciones básicas) B-83284EN
Describe cómo manejar el Robot FANUC, un robot compacto de múltiples utilidades.
Se controla mediante el controlador FANUC R-30iB, R-30iB Mate, R-30iB Plus y R-30iB Mate Plus
(en lo sucesivo, el controlador del robot) que contiene el software de FANUC Robot.
El manual describe los siguientes procedimientos para manipular las piezas de trabajo con el robot:
• Preparación del sistema para la manipulación de piezas de trabajo
• Funcionamiento del robot
• Creación y cambio de un programa
• Ejecución de un programa
• Indicadores de estado
• Volcado y restauración de los programas del robot.
Uso de este manual

En cada capítulo del manual se describe una sola operación del robot. El usuario puede escoger y leer los
capítulos que describan las operaciones deseadas.
Capítulo Descripciones
Capítulo 1
Describe cómo usar el manual.
PRÓLOGO
Capítulo 2 Proporciona nociones básicas sobre el robot. Describe la configuración básica del
GENERALIDADES robot y el sistema para el Robot.
Capítulo 3
Describe el procedimiento a seguir para preparar el sistema para el robot, incluyendo
CONFIGURACIÓN DEL
entradas/salidas, el sistema de coordenadas y la posición de referencia.
SISTEMA DEL ROBOT
Capítulo 4
ESTRUCTURA DEL Describe la estructura del programa y la sintaxis de las instrucciones del programa.
PROGRAMA
Describe cómo diseñar, crear, cambiar, borrar y copiar un programa. También
Capítulo 5
describe los procedimientos para encender la alimentación y mover el robot
PROGRAMACIÓN
mediante su movimiento en modo manual.
Capítulo 6
Describe cómo ejecutar y detener un programa. También describe el funcionamiento
EJECUCIÓN DE UN
de prueba, el funcionamiento automático y rearme del estado de alarma.
PROGRAMA
Capítulo 7 Describe cómo comprobar el estado de funcionamiento del robot, utilizando los LED
MONITOR DE ESTADO indicadores de estado.
Capítulo 8
Describe cómo guardar, leer e imprimir un archivo de programa o de sistema.
GESTIÓN DE FICHEROS
Describe funciones que ofrecen servicios adicionales, macrofunciones, copia de
Capítulo 9
programa trasladado (Program shift) y copia de programa con traslación en espejo
SERVICIOS
(Mirror shift).
Capítulo 10
Describe la preparación y ejecución de la función de paletizado.
FUNCIÓN DE PALETIZADO
-1-
1. PRÓLOGO B-83284SP/06
Capítulo Descripciones
Capítulo 11
APLICACIONES EN LA
CONSOLA DE Describe la configuración y operación para la aplicación de la función de la consola.
PROGRAMACIÓN
(Teach Pendant)
Capítulo 12
Describe los detalles y método de operación de la función iHMI
iHMI
Describe listas de menús, pantallas, instrucciones de programas y detalles de
APÉNDICE programas, operaciones especiales, listas de variables de sistema, realización de
copias de seguridad.
Identificación
Para editar archivos del software, lea las siguientes secciones:
Elemento a examinar Apartado

Edición del software B.3 VERSION DE SOFTWARE
Especificaciones de los productos

Para los estados de memoria, ver las siguientes secciones:
Elemento a examinar Apartado

Estado de memoria 7.12 MONITOR DE ESTADO DE USO DE LA MEMORIA
Manuales relacionados
Están disponibles los siguientes manuales:
Controlador del robot MANUAL DEL Temas:

OPERADOR Funciones, operaciones y procedimiento para manejar el robot.
(Operaciones básicas) Procedimiento de programación, interface y alarma.
B-83284EN Uso:
(Este manual) Guía sobre programación, introducción y configuración del robot
en el lugar de trabajo y diseño de las aplicaciones.
MANUAL DEL Temas:
OPERADOR Listados de códigos de error, causas y remedios.
(Lista de códigos de Uso:
alarma) Instalación y activación del sistema, conexión de la unidad
B-83284EN-1 mecánica al dispositivo periférico y mantenimiento del robot.
Funciones opcionales Temas:
MANUAL DEL Descripción de las funciones opcionales de software.
OPERADOR Uso:
B-83284EN-2 Guía sobre programación, introducción y configuración del robot
Función de soldadura al Temas:
Arco Descrpción de la configuración y operación para el software de
MANUAL DEL aplicación de soldadura al arco.
OPERADOR Uso:
B-83284EN-3 Guía sobre programación, introducción y configuración del robot
Spot Welding Function Temas:
MANUAL DEL Descrpción de la configuración y operación para el software de
OPERADOR aplicación de soldadura por puntos.
B-83284EN-4 Uso:
Guía sobre programación, introducción y configuración del robot
-2-
B-83284SP/06 1. PRÓLOGO
Controlador del robot Dispense Function Temas:

MANUAL DEL Descrpción de la configuración y operación para el software de
OPERADOR aplicación de masilla.
B-83284EN-5 Uso:
Guía sobre programación, introducción y configuración del robot
MANUAL DE Temas:
MANTENIMIENTO Instalación y activación del sistema, conexión de la unidad
B-83195EN (para mecánica al dispositivo periférico y mantenimiento del robot.
R-30iB, R-30iB Plus),
B-83525EN (para R-30iB
Mate, R-30iB Mate Plus)
B-83555EN (para R-30iB
Mate Open Air )
Unidad mecánica MANUAL DEL Temas:
OPERADOR Instalación y activación del robot, conexión de la unidad mecánica
al controlador y mantenimiento del robot
Uso:
Guía para la instalación, activación, conexión y mantenimiento.
-3-
2. GENERALIDADES B-83284SP/06
2 GENERALIDADES
Este capítulo muestra la configuración básica del sistema del robot FANUC y describe brevemente las
funciones de cada componente.

2.1 SOFTWARE DE APLICACION
2.2 ROBOT
2.3 CONTROLADOR
Un sistema de robots FANUC consiste en el software de las herramientas para la manipulación de piezas de
trabajo, la unidad mecánica del propio robot (series de robot FANUC) y la unidad de control del robot.
El robot FANUC ofrece rendimiento excepcional en manipulación o soldadura.
Software de herramientas para aplicaciones

El software de herramientas para aplicaciones es un paquete de software para todas las clases de
manipulaciones de robot instaladas en la unidad de control del Robot. Cualquier trabajo puede ser realizado
especificando menús e instrucciones desde la consola de programación. El software de herramientas para
manipular piezas de trabajo contiene instrucciones el control del robot, los manipuladores, las unidades de
control remotas, y otros dispositivos periféricos.
Las E/S entre un eje adicional o unidad de control y otros dispositivos periféricos pueden controlarse. Otros
periféricos incluyen controladores de celda o sensores.
Robot
El robot dispone de una garra o de otra interface de herramienta de actuación para controlar el trabajo. El
robot FANUC es ideal para la manipulación de piezas de trabajo.
Controlador
La unidad de control del robot suministra potencia para trabajar con la unidad mecánica.
El software de las herramientas para la manipulación de piezas de trabajo está instalado en la unidad de
control del robot para controlar la consola de programación, el panel del operador y los dispositivos
periféricos externos.
Los dispositivos periféricos, incluyendo las unidades de control remoto, deben configurar un sistema para la
manipulación de piezas de trabajo.
• Las unidades de control remoto se utilizan para controlar la unidad de control del robot.
• Las manos, sensores y otros dispositivos son operados usando E/S y unidades de comunicación en
serie.
La Fig. 2 muestra un sistema de robot típico de manipulación de piezas. El sistema consta de un robot, la
unidad de control del robot y los dispositivos periféricos.
-4-
B-83284SP/06 2. GENERALIDADES
Robot Conductor
Controlador
del robot
Controlador remoto
Robot
Controlador del robot
Fig. 2 Sistema de ensamblaje para puertas de coche
2.1 SOFTWARE DE APLICACION

El software de aplicación ha sido diseñado especialmente para realizar operaciones de manejo de piezas de
trabajo. El software de aplicación está dentro del robot y permite las siguientes operaciones:
• Configuración del sistema para aplicaciones del Robot
• Creación de un programa
• Comprobación del funcionamiento de un programa
• Poner el sistema en funcionamiento de operación automática
• Visualización o monitorización del estado
Cuando son incorporadas funciones opcionales, el sistema puede ser expandido y las funciones de manejo
mejoradas.
2.1.1 Configuración del sistema

El software de aplicación incorpora una interface para especificar parámetros de operación del sistema de
manipulación. (Para obtener información sobre cómo configurar el sistema de Robot, consulte el
capítulo 3).
Con el software de aplicación se puede controlar el manejo, el controlador remoto y otras unidades externas.
Antes de iniciar la manipulación, se tiene que especificar lo siguiente: las entradas y salidas de la
herramienta y de otras unidades periféricas, el sistema de coordenadas, la comunicación y el
funcionamiento automático.
2.1.2 Movimiento manual del robot

El movimiento manual del robot consiste en mover el robot introduciendo manualmente órdenes en la
consola de programación. Al ejecutar una instrucción de movimiento de un programa, el robot se desplaza
hasta la posición deseada mediante el movimiento por eje. A continuación, la posición se graba. (Para más
información sobre el movimiento manual del robot, consulte el capítulo 5.2.3.)
2.1.3 Programa
Un programa contiene instrucciones de movimiento, instrucciones de entrada/salida, instrucciones de
registro, e instrucciones de bifurcación. (Para la estructura del programa, véase capítulo 4). Se asigna un
número a cada instrucción. La tarea deseada se lleva a cabo ejecutando las instrucciones de forma
secuencial.
La consola de programación se usa para crear o corregir un programa. (Para la creación de un programa,
véase capítulo 5.) El programa contiene las siguientes instrucciones. La figura 2.1.3. Muestra un programa
básico para la manipulación de piezas de trabajo.
-5-
• Instrucción de movimiento: Mueve la herramienta hacia la posición deseada dentro del

área operativa.
• Instrucción de movimiento adicional: Realiza una operación adicional (especial) durante un
movimiento.
• Instrucción de registro: Coloca (carga) datos numéricos en un registro.
• Instrucción de registro de posición: Coloca (carga) datos de posición en un registro.
• Instrucción de Entradas/Salidas: Envía o recibe una señal a una unidad periférica o desde
dicha unidad.
• Instrucciones de bifurcación: Cambia el flujo de ejecución de un programa.
• Instrucción de espera: Mantiene la ejecución del programa hasta que las
condiciones especificadas son satisfechas.
• Instrucción de llamada a rutina: Llama y ejecuta un subprograma.
• Macroinstrucción: Llama un programa especificado y lo ejecuta.
• Instrucción de paletizado: Paletiza piezas.
• Instrucción de fin de programa: Termina la ejecución de un programa.
• Instrucción de comentario: Añade un comentario al programa.
• Otras instrucciones
Program
Nombre name
del programa SAMPLE1
1/9
Instrucciones del programa
Program instructions Line number
Número de línea 1: J P[1] 100% FINE
2: HAND1CLOSE
Instrucción
Motion de
instruction 3: J P[2] 70% CNT50
movimiento 4: L P[3] 500mm/sec CNT10
Macro instruction
Macroinstrucción 5: HAND1OPEN
6: L P[4] 500mm/sec CNT10
7: HAND1CLOSE
Instrucción End (FIN)
End instruction 8: END
Símbolo de fin de
Program programa
end symbol [End]
POINT TOUCHUP >
Fig. 2.1.3 Programa del Robot
2.1.4 Funcionamiento de prueba (ejecución de prueba)

Una vez configurado el sistema y creado el programa, lleve a cabo el funcionamiento de prueba en el modo
de funcionamiento de prueba para comprobar si el programa funciona con normalidad.
(Para comprobación sobre las operaciones del programa, consulte el apartado 6.3)
La ejecución de prueba del programa es uno de los pasos importantes para la creación de un buen programa.
Antes de iniciar una operación automática, ejecutar una comprobación del programa creado.
2.1.5 Funcionamiento automático

(ejecución de las operaciones de producción)
El funcionamiento automático (ejecución del funcionamiento) es el paso final en la ejecución de programas.
En el caso del funcionamiento automático, se lleva a cabo el siguiente proceso:
• Se arrancan programas especificados uno tras otro.
(Para la operación automática, véase las secciones 3.8 y 6.6.)
• Durante el funcionamiento automático, pueden corregirse los datos de posición
(corrección de la posición online, apartado 6.7).
• El proceso de interrumpe. A continuación se aborta o se reanuda.
(Para la interrupción de un programa, véase sección 6.1.)
-6-
2.2 ROBOT
Un robot es una unidad mecánica compuesta de ejes y brazos accionados por servomotores. El lugar donde
un brazo está acoplado se llama junta o eje.
Los ejes J1, J2, y J3 son ejes principales. La configuración básica del robot depende de si cada uno de los
ejes principales funciona como un eje lineal o un eje de rotación.
Los ejes de la muñeca se utilizan para mover la herramienta del robot montada en la brida de la muñeca. La
propia muñeca puede moverse alrededor de un eje de la muñeca y la herramienta puede girar alrededor del
resto de ejes de la muñeca.
J4
J3 ＋＋
J5
＋ J6
- -
- ＋
-
J2
-
＋
J1
-
Fig. 2.2 (a) Ejes principales y ejes de la muñeca
Fig. 2.2 (b) Herramienta de garra
Fig. 2.2 (c) Manipulador con ventosas de succión y No garra
-7-
2.3 CONTROLADOR
El controlador del robot consta de una unidad de potencia, un circuito de interface del usuario, un circuito
de control de movimiento, un circuito de memoria y un circuito de entradas/salidas.
El usuario debe emplear una consola de programación y una caja del operador para manejar la unidad de
control.
El circuito de control del funcionamiento controla el servoamplificador que mueve todos los ejes del robot,
incluyendo cualquier eje adicional, a través de la placa de circuito impreso principal CPU.
El circuito de la memoria puede almacenar programas y datos configurados por el usuario en la C-MOS
RAM compartida o en la placa de circuito impreso CPU.
El circuito de entradas y salidas (E/S) conecta el controlador con las unidades periféricas recibiendo y
enviando señales a través del cable de comunicación y el cable de conexión periférico. La señal de
entrada/salida remota se usa para la comunicación con el controlador remoto.
Operator panel Three mode switch

Robot controller
Controlador del robot Panel de operario Interruptor de tres posiciones
Consola de
Teach pendant
programación
Fig. 2.3 (a) Controlador del robot R-30iB
-8-
Teach
Asa parapendant
colgar la hook
consola Operator
Panel panel
de operario
(option)
(OPCIÓN) Disyuntor
Breaker
Teach
Consola pendant
de programación
iPendant)
((iPendant) Puertoport
USB USB(option)
(Opción)
Fig. 2.3 (b) Controlador del robot R-30iB Mate
Los circuitos del controlador dependen del robot y del sistema que controla. Para detalles, consultar
“FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Plus CONTROLLER MAINTENANCE MANUAL” (B-83195EN)
o “FANUC Robot series R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus CONTROLLER MAINTENANCE MANUAL”
(B-83525EN).
2.3.1 Consola de programación

La consola de programación proporciona una interface entre el software de aplicación y el operador. La
consola de programación se conecta a la tarjeta de circuito impreso en el controlador mediante un cable.
Las siguientes operaciones pueden realizarse utilizando la consola de programación.
• Movimiento del robot por eje
• Creación del programa
• Prueba
• Cambio de configuración
• Comprobación de estado
La consola de programación incluye los siguientes elementos:

• Pantalla de cristal líquido de 640 x 480 pixels en el controlador R-30iB
• Pantalla de cristal líquido de 1024 x 768 pixels en el controlador R-30iB Plus
• 2 Leds
• 68 teclas
NOTA
1 El diseño de la pantalla cambia en el controlador R-30iB Plus En este manual el
diseño de pantalla se describe en el controlador R-30iB
2 En el controlador R-30iB Plus se añadió iHMI Para detalles de iHMI consultar
“12 iHMI”.
-9-
PRECAUCIÓN
El operador de la consola de programación debe emplear guantes que no
provoquen errores de funcionamiento.
También incluye los siguientes botones:
Tabla 2.3.1 (a) Interruptores en la consola de programación

Interruptor Función
Interruptor de activación de la Este interruptor activa o desactiva la consola de programación. Cuando la consola
consola de programación de programación está desactivada, no puede llevarse a cabo ni el movimiento por
eje, ni generar programas ni ejecutar pruebas.
Interruptor de hombre muerto El INTERRUPTOR DEADMAN se utiliza como un dispositivo de activación.
Cuando la consola de programación está habilitada, este interruptor permite el
movimiento del robot sólo si se sujeta el interruptor deadman. Si se libera este
interruptor, el robot se detiene inmediatamente.
Seta de paro de emergencia Si se pulsa, el botón de paro de emergencia causa que el robot se detenga
inmediatamente (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para
más detalles sobre el tipo de paro).
Emergency
Seta de paro
stop
de button
emergencia
Interruptor de
Teach pendant
activación de la
enable switch
consola de
programación
Interruptor
Deadman
de hombre
switch
muerto
Fig. 2.3.1 (a) Interruptores en la consola de programación
- 10 -
La figura 2.3.1 (b) muestra la consola de programación.
iikey
tecla
Cambio del enfoque

Screen focus
de change/
la pantalla
Tecla de división
Screen split key
de la pantalla
Tecla de Grupo
Group key
Tecla de
Diagnose / Help key
diagnóstico/ ayuda
Estas teclas dependen de la aplicación.

These keys depend on an application.
Disposición del teclado para manipulación (handling tool).
This is the key sheet for handling tool.
Sobre el teclado para otras aplicaciones, consultar el manual
About the key sheet for other applications,
para cada aplicación.
plese refer to the manual for each application.
Fig. 2.3.1 (b) Consola de programación
Teclas de la consola de programación

La consola de programación tiene las siguientes teclas:
• Teclas relacionadas con los menús
• Teclas relacionadas con el movimiento por eje
• Teclas relacionadas con la ejecución
• Teclas relacionadas con la edición
• Otras teclas
- 11 -
Tabla 2.3.1 (b) Teclas relacionadas con los menús

Tecla Función
La tecla de función (F) selecciona un menú de función en la
última línea de la pantalla.
La tecla de la siguiente página para cambiar el menú de la tecla

de función en la siguiente página.
La tecla MENU para visualizar el menú de pantalla.

La tecla FCTN muestra el menú de función.
La tecla SELECT muestra la pantalla de selección del programa.

La tecla EDIT para visualizar la pantalla de edición del programa.
La tecla DATA para visualizar la pantalla de datos del programa.
Las teclas TOOL1 y TOOL2 se usan para visualizar las pantallas
de las herramientas 1 y 2.
La tecla MOVE MENU sitúa al robot en la posición de referencia.

Cree un programa que sitúe al robot en la posición de referencia
y asigne dicho programa a una instrucción macro de manera que
pueda iniciarse con esta tecla MOVE MENU.
La tecla SET UP muestra la pantalla de configuración.
La tecla STATUS para visualizar la pantalla de estado.
La tecla E/S muestra la pantalla E/S.
La tecla POSN muestra la pantalla de la posición actual.
En el caso de que se divida la pantalla en la consola, cuando se

pulsa esta tecla, cambia la pantalla sobre la que se realiza la
operación. Cuando se pulsa esta tecla mientras se mantiene
pulsada la tecla shift, se visualiza el menú para dividir la pantalla.
Al pulsar esta tecla, se muestra el menú de configuración de
pantalla
Cuando se pulsa esta tecla mientras se mantiene pulsada la
tecla shift, se visualiza la pantalla de alarmas.
Al pulsar esta tecla, se cambia el grupo de movimiento en curso y
la selección del subgrupo queda así paso a paso: G1, G1S, G2,
G2S, G3, ... G1. Al pulsar la tecla numérica, que es idéntica al
número de grupo que quiere seleccionar, con la tecla GROUP se
selecciona el grupo de movimiento deseado directamente. Al
pulsar la tecla 0 con la tecla GROUP, se incremente el número
de subgrupo en el grupo seleccionado.
Cada una de la teclas TOOL 1, TOOL 2, y MOVE MENU son teclas de la consola dedicadas a la aplicación
para manipulación (handling tool). Las teclas dedicadas a aplicaciones difieren dependiendo de la
aplicación.
NOTA
La tecla de grupo se habilita sólo si se han instalado cualquiera de las opciones de
software de movimiento para multigrupo (J601) o Extended Axis Control (J518) y
el eje extendido o independiente han sido configurados.
- 12 -
Tabla 2.3.1 (c) Teclas relacionadas con el movimiento por eje.
Tecla Función
La tecla SHIFT sirve para ejecutar el movimiento manual por
ejes del robot, programar datos de posición e iniciar un
programa. Las teclas SHIFT derecha e izquierda tienen la
misma función.
Las teclas de JOG son efectivas mientras que una tecla Shift
esté siendo presionada. Estas son usadas para el movimiento
eje por eje.
Las teclas J7 y J8 se usan para mover manualmente los ejes

externos en el mismo grupo. En el caso de que el número de
ejes de robot sea inferior a 6, las teclas que no se usen para el
movimiento manual del robot se usan para mover
manualmente los ejes externos también.
Ej) En el caso de que el número de ejes del robot sea 5, las
teclas J6, J7 y J8 se usan para mover manualmente los ejes
externos.
La función de las teclas J7 y J8 se puede cambiar. Consultar

“Configuración de las teclas de movimiento manual J7, J8” en
“5.2.3 Mover el robot manualmente”.
La tecla COORD selecciona un sistema de coordenadas de
movimiento _ (tipo de movimiento). Al pulsar la tecla COORD,
se selecciona el siguiente sistema de coordenadas en el
siguiente orden: JOINT, JGFRM, World Frame, TOOL, USER.
Cuando esta tecla es utilizada mientras una tecla Shift está
siendo presionada, aparece un menú JOG para cambiar el
sistema de coordenadas.
La tecla de velocidad del sistema (override) ajusta dicha
velocidad. Cada vez que se pulsa la tecla override, se
selecciona la siguiente velocidad en el siguiente orden:
VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%. (Cambiando la cantidad
de 1% por 5% o menos_ y cambiando la cantidad de 5% por
5% o más.)
Tabla 2.3.1 (d) Teclas relacionadas con ejecución.

Tecla Función
La tecla FWD o la tecla BWD (+ tecla SHIFT) inicia un
programa. Al soltar la tecla shift durante la ejecución, el
programa se detiene.
La tecla HOLD hace que se interrumpa un programa.
La tecla STEP selecciona la prueba de funcionamiento paso a

paso o continua.
- 13 -
Tabla 2.3.1 (e) Teclas relacionadas con edición

Tecla Función
La tecla PREV recupera el estado anterior. En algunos casos,
la pantalla no debe volver al estado inmediatamente anterior.
La tecla ENTER introduce un numeral o selecciona un menú.
La tecla BACK SPACE borra el carácter o el numeral situado

inmediatamente delante del cursor.
La tecla del cursor mueve el cursor.

El cursor es la parte destacada que puede moverse en la
pantalla de la consola de programación. Esta parte se convierte
en la destinataria de la operación (introducción o cambio del
valor o los contenidos) de la tecla de la consola de
programación.
La tecla ITEM desplaza el cursor a una línea cuyo número se
especifica.
Tabla 2.3.1 (f) Otras teclas

Tecla Función
La tecla i key puede mostrar la pantalla de notificaciones cuando
se pulsa cuando parpadea el icono de la barra de estado O se
usa con las siguientes teclas. Pulsando las siguientes teclas
mientras la tecla i se mantiene apretada, se amplía la operación
de estas teclas.
• Tecla de MENUS:
• Tecla FCTN:
• Tecla EDIT
• Tecla DATA
• Tecla POSN:
• Tecla de movimiento manual (JOG)
• Tecla DISP
LED de la consola de programación

La consola de programación tiene los siguientes LEDs:
POWER FAULT
Fig. 2.3.1 (c) Los LED en la consola de programación
- 14 -
Tabla 2.3.1 (g) Los LED en la consola de programación
LED Descripción
POTENCIA El LED POWER indica que la potencia del controlador está activada.
FAULT (FALLO) FAULT LED indica que se ha producido una alarma.
TOUCH PANEL (Pantalla táctil)

La consola i-Pendant proporciona la opción de usar pantalla táctil. Las pantallas en las que se pueden
realizar las operaciones que usan pantalla táctil son las siguientes. Advertir que no todas las operaciones se
pueden realizar usando la pantalla táctil.
• Pantalla del Panel de Operaciones / Pantalla BROWSER (pantalla del buscador de la Web) / Pantalla
de la sub-ventana de estado
• Teclado del Software
• Cambio de pantalla (Cuando múltiples pantallas son visualizadas, el desplazamiento a la pantalla
deseada es llevado a cabo tocando la pantalla.)
• Los botones de software del F1 al F5 están en la parte inferior de la pantalla
Se escucha un pitido cuando se utiliza la pantalla táctil Para deshabilitar el pitido, cambie el valor de la
variable $UI_CONFIG.$TOUCH_BEEP de TRUE a FALSE y re-inicie.
NOTA
• Si pulsa en dos o más lugares de la pantalla táctil, ésta puede reconocer lugares
erróneos, diferentes a lo que se ha tocado. Tocar sólo un único lugar de la
pantalla táctil.
• Si se rompe la pantalla táctil, éste puede reconocer lugares erróneos, diferentes a
lo que tocó el operario. No usar la pantalla táctil para configurar operaciones que
puedan afectar a la seguridad del sistema.
• Usar la pantalla táctil con los dedos o usar una punta de toque especial para estas
operaciones. Si usa objetos afilados o puntiagudos con un boli normal, se puede
romper la pantalla táctil.
• Siguiendo las cajas de diálogo que se visualizan en la consola, se puede romper
la pantalla táctil. Apagar el controlador del robot y cambiar las consolas.
Ventana de estado
A la ventana situada en la parte de arriba de la pantalla de la consola-i se le llama ventana de estado. En está
pantalla se muestran ocho LEDs del software, las indicaciones de la alarma y el valor de exceso.
Cada uno de los LEDs del software está activo si cuando si visualiza con un icono, e inactivo cuando se
visualiza sin icono.
- 15 -
Fig. 2.3.1 (d) Pantalla de estado en la consola
Tabla 2.3.1 (h) Descripción de los LEDs del software

LEDs
(Superior : Encendido, Descripción
Inferior: Off)
Busy Indica que el robot está trabajando.
(Ocupado)
Pasos Indica que está en el modo de operación paso a paso.
HOLD Indica que se está pulsando la tecla HOLD o que se ha introducido la señal de HOLD.
(detención)
Fault (Fallo) Indica que ha saltado una alarma.
Run Indica que se está ejecutando un programa.
I/O LED de aplicación específica.

Este es un ejemplo de LED para una herramienta de manipulación.
Prod LED de aplicación específica.

TCyc LED de aplicación específica.

- 16 -
Pantalla de la consola de programación

La pantalla de cristal líquido muestra la pantalla de software de aplicaciones que se observa en la figura
2.3.1. (e). Para manejar el robot, seleccione una pantalla según la función deseada. La pantalla se selecciona
mediante los menús de pantalla que se muestran en la figura 2.3.1. (f).
Número de Current line number SistemasManual-feed

línea actual de coordenadascoordinate system
de movimiento (jog (tipo
manual type)de Movimiento)
Indicate
Indica el número the
de la number
línea del of theIndica Indicate
line el tipo current jog
de movimiento type.actual. Desactivar TP hacia
manual
in the
programa que program
se está being executed.
ejecutando. TP forward/backward
delante/hacia atrás disable
Program
Programa which
que se is FBDseismuestra
FBD displayed when
cuando the teach
se activa la
being executed
está ejecutando
FBD
pendantdeisprogramación
consola enable and is y sesetconfigura
so that
SAMPLE1 Line 1 T1 PAUSED JOINT 30% de start
modofromqueteach
no sependant is desde
pueda iniciar
Program
Programa which
que se prohibited.
la consola de programación.
is being
está edited
editando SAMPLE1 Velocidad
Feedrate del sistema
override
1/6 La
The tecla de velocidad
override del sistema
key specifies the
1: J P[1] 100% FINE (override)
percentage especifica el porcentaje
of the maximum
2: J P[2] 70% CNT50 especificado
feedrate. respecto de la máxima
velocidad.
3: L P[3] 1000cm/min CNT50
Estado
Execution de ejecución
status
Line number
Número de línea 4: L P[4] 500cm/min FINE Indica ABORTED (abortado),
Indicates ABORTED, PAUSED,
5: J P[1] 100% FINE PAUSED
or RUNNING. (Pausado), o RUNNING
Símbolo
Program deend
fin de
programa
symbol
[End] (en ejecución).
Current
Línea liney and
actual número total number
total de
of lines
líneas
Indicates
Indica the number
el número of the
de la línea del line in
Enter value or press ENTER the program
programa que sebeing executed or
está ejecutando o
edited and
editando y elthe totaltotal
número number of del
de líneas
lines in the
programa current program.
actual.
[CHOICE] POSITION
Prompting
Mensaje message
al operador Function
Menú key menu
de teclas de función
Prompts
Invita the operator
al operador to enter
a introducir data.
datos. The message
El mensaje depende de Indicates
Indica the function
las etiquetas de lakey labels.
tecla The menu
de función. depends
El menú on the
depende selected
de la pantalla
depends
la pantallaon the selected
seleccionada y lascreen and
posición delthe position of
cursor. screen and the
seleccionada y laposition
posiciónof
delthe cursor.
cursor. LasLabels including
etiquetas [] shows que
con [ ] muestran thatel
the cursor. the selection
menú menu
de selección is displayed
se visualiza when
cuando this labelesta
se selecciona is selected.
etiqueta.
Fig. 2.3.1 (e) Pantalla de Edición de programa

Menús
Los menús se utilizan para manejar la consola de programación. La pantalla del menú es seleccionada por la
tecla de MENU y la función menú es seleccionada por la tecla FCTN. Y el menú principal se selecciona
mediante la tecla i y la tecla MENU.
Fig. 2.3.1 (f), Fig. 2.3.1 (g), y Fig. 2.3.1 (h) muestran el menú de la pantalla, el menú principal y el menú de
funciones respectivamente. Y la Fig. 2.3.1 (i) muestra el menú rápido.
- Menú de pantalla
El menú de pantalla se utiliza para seleccionar una pantalla. El menú de pantalla contiene las siguientes
opciones. (Para la lista de menús, véase el Apéndice A.1). Para visualizar el menú de pantalla, pulse la
tecla MENU de la consola de programación.
MENU 1 MENU 2
1 UTILITIES 1 SELECT
2 TEST CYCLE 2 EDIT
3 MANUAL FCTNS 3 DATA
4 ALARM 4 STATUS
5 I/O 5 4D GRAPHICS
6 SETUP 6 SYSTEM
7 FILE 7 USER2
8 8 BROWSER
9 USER 9
0 --NEXT -- 0 -- NEXT --
Página 1 Page2
Fig. 2.3.1 (f) Menú de pantallas
- 17 -
Tabla 2.3.1 (i) Menú de pantallas

Elemento Descripción
UTILIDADES La pantalla de utilidades se usa para realizar operaciones sobre varias funciones.
TEST CYCLE La pantalla de ciclo de prueba se utiliza para especificar los datos para la operación de
(CICLO DE PRUEBA) prueba.
FUNCIONES La pantalla de operación manual se utiliza para ejecutar las instrucciones macro.
MANUALES
ALARMA La pantalla del historial de alarma muestra el historial e información sobre las alarmas.
I/O La pantalla I/O (E/S) sirve para visualizar y configurar la salida manual, la entrada/salida
simulada y la asignación de las señales.
CONFIGURACIÓN La pantalla de configuración sirve para configurar el sistema.
ARCHIVO La pantalla de archivo sirve para leer o almacenar archivos.
USER: La pantalla del usuario muestra los mensajes del usuario.
SELECT La pantalla de selección de programa se utiliza para enumerar o crear los programas.
EDIT La pantalla de edición del programa se utiliza para corregir y ejecutar un programa.
DATOS (DATA) La pantalla de datos del programa muestra los valores en registros, registros de posición y
registro de la paletizado.
ESTADO (STATUS) La pantalla de estado muestra el estado del sistema.
4D GRAPHICS La pantalla muestra la visualización en 3D del robot y los datos de posición actuales del
robot.
SYSTEM La pantalla del sistema se utiliza para configurar las variables del sistema y para la
masterización.
USER2 Esta pantalla muestra la salida de mensajes de los programas KAREL.
BROWSER Esta pantalla es usada para navegar en páginas Web en la red.
- Menú principal (Top menu)

El menú de pantalla se utiliza para seleccionar una pantalla. Para visualizar el menú principal, pulsar y
mantener pulsada la tecla i, después pulsar la tecla MENU en la consola.
Tocando en el icono de la pantalla táctil (opción), o entrando el número en la parte superior izquierda
del icono, mediante las teclas numéricas de la consola, se visualizará la pantalla correspondiente al
icono seleccionado. Se pueden ubicar hasta 9 iconos en el menú principal.
Se pueden definir hasta 10 menús principales. Cada menú principal se puede cambiar mediante las
teclas de función. El menú principal para producción, programar, configurar y configuración inicial se
han definido previamente. (Consultar 11.4.5 Configuración del menú principal.)
Para deshabilitar el menú principal, cambiar el valor de la variable $UI_CONFIG.$ENB_TOPMENU

de TRUE a FALSE.
Fig. 2.3.1(g) Menú principal (Top menu)

- 18 -
- Menú de función
El menú de función se utiliza para ejecutar una función. (Para la lista de menús, véase el Apéndice A.1).
Para visualizar el menú de función, pulsar la tecla FCTN en la consola de programación.
FUNCTION 1 FUNCTION 2 FUNCTION 3

1 ABORT (ALL) 1 QUICK/FULL MENUS 1 REFRESH PANE
2 Disable FWD/BWD 2 SAVE 2
3 CAHNGE GROUP 3 PRINT SCREEN 3
4 TOGGLE SUB GROUP 4 PRINT 4
5 TOGGLE WRIST JOG 5 5
6 6 UNSIM ALL I/O 6
7 RELEASE WAIT 7 7 Diagnostic log
8 8 CYCLE POWER 8 Del Diag Log
9 9 ENABLE HMI MENUS 9
0 -- NEXT -- 0 -- NEXT -- 0 -- NEXT --
Página 1 Página 2 Página 3
Fig. 2.3.1 (h) Menú de Funciones
Tabla 2.3.1 (j) Menú de funciones

1 ABORT (ALL) ABORT finaliza un programa que se está ejecutando o está temporalmente
interrumpido.
Disable FWD/BWD Disable FWD/BWD activa o desactiva el inicio de un programa con la consola
de programación.
CHANGE GROUP Cambia el grupo de funcionamiento para el movimiento manual por ejes. Sólo
se muestra cuando se configuran varios grupos.
TOGGLE SUB GROUP TOGGLE SUB GROUP cambia la selección del movimiento por eje entre los
ejes estándar del robot y los ejes externos.
TOGGLE WRIST JOG TOGGLE WRIST JOG conecta el movimiento entre el movimiento de control
de la posición y el movimiento de la junta de la muñeca que no mantiene la
posición de la muñeca en movimiento lineal.
RELEASE WAIT Salta sobre la instrucción de espera que se está ejecutando. Al liberar el
estado de espera, la ejecución del programa se detiene temporalmente en la
línea inmediatamente posterior a la instrucción de espera.
QUICK/FULL MENUS QUICK/FULL MENUS conecta el menú entre un menú de pantalla habitual y
un menú rápido.
SAVE SAVE guarda los datos relacionados con la pantalla actual en un dispositivo
externo de memoria.
PRINT SCREEN PRINT SCREEN imprime los datos que se muestran en la pantalla actual.
PRINT PRINT imprime los datos en la pantalla actual de forma exacta.
UNSIM ALL I/O Cancela las configuraciones estimuladas de todas las señales E/S.
CYCLE POWER Realiza una reiniciación (Energía OFF/ON)
ENABLE HMI MENUS Usado para seleccionar la visualización del menú HMI cuando la tecla MENU
es presionada.
REFRESH PANE Este elemento refresca la pantalla en la ventana activa.
Diagnostic log Este elemento salva los datos de acceso a un dispositivo externo cuando
ocurre un problema en un controlador. Esta operación de salvar debería
hacerse antes de apagar el controlador.
Del Diag Log Este elemento borra los datos de diagnóstico grabados.
Restart (Volver a arrancar)

Ahora es posible reiniciar (apagado/encendido) de la tecla FCTN
- Condición
• La consola de programación está activada
- 19 -
- Paso
1 Pulsar la tecla [FCTN].
2 Seleccionar CYCLE POWER.
3 Aparece la pantalla inferior.
This will cycle power.

Are you sure？
[ NO ] YES
4 Seleccione YES y pulse la tecla ENTER.
- Menú rápido
Cuando el menú rápido es seleccionado en Menús Quick/FULL o FUNCTIONS, la pantalla que puede ser
mostrada usando el menú de pantallas queda limitada a lo siguiente: Las pantallas se pueden visualizar
dependiendo del software de aplicación. Las pantallas que se pueden visualizar en el software de
manipulación (handling tool) son las siguientes.
• ALARM / Se produce una alarma y se presenta la pantalla de historial de alarmas
• UTILITIES / pantalla de consejos
• Pantalla TEST CYCLE
• DATA / Pantallas de Registros, Registros de Posición
• Pantalla MANUAL FCTNS
• I/O/ Pantalla Digital I/O, Group I/O, Robot I/O
• STATUS/ Pantalla Program, Axis, Version ID, Exec-hist, Memory
• Pantalla de Herramienta1/Herramienta2
• Pantalla USER, USER2
• SETUP / Pantalla Frames, Password
• 4D GRAPHICS/ Pantalla 4D Display, Position Display
• BROWSER/ Pantalla Browser, Panel setup
QUICK 1 QUICK 2
1 ALARM 1 Tool1
2 UTILITY 2 Tool2
3 TEST CYCLE 3 SETUP
4 DATA 4
5 MANUAL FCTNS 5 4D GRAPHICS
6 I/O 6
7 STATUS 7 USER2
8 8 BROWSER
9 USER 9
0 -- NEXT -- 0 -- NEXT --
Página 1 Página 2
Fig. 2.3.1 (i) Menú rápido
NOTA
1 La pantalla de selección del programa puede visualizarse con la tecla SELECT.
Tan sólo la única función disponible es la que selecciona un programa.
2 La pantalla de edición del programa puede visualizarse con la tecla EDIT. Pero las
únicas funciones disponibles son las de cambiar posiciones y valores de la
velocidad.
- 20 -
División de la pantalla
Al pulsar la tecla junto con la tecla SHIFT se mostrará el siguiente menú de pantalla:
DISPLAY 1 DISPLAY 2
1 Single 1 Menu History
2 Double 2 User Views
3 Triple 3 Menu Favorites
4 Status/Single 4 Related Views
5 Single Wide 5 Maximize/Restore
6 Double Horizontal 6 Zoom
7 Triple Horizontal 7
8 Help/Diagnostics 8
9 EDIT<-->EDIT 9
0 -- NEXT -- 0 -- NEXXT --
Página 1 Página 2
Fig. 2.3.1 (j) Menú de división de pantallas
Tabla 2.3.1 (k) Descripción del menú de división de pantalla

Single Sólo se muestra un elemento en la pantalla. La pantalla no está dividida.
Doble Se divide la pantalla en dos partes, izquierda y derecha.
Triple La pantalla derecha se divide en dos partes, superior e inferior, y se visualizan un total de tres
pantallas.
Status/Single Se divide la pantalla en dos partes, izquierda y derecha. La pantalla derecha es un poco más
grande que la izquierda, donde se visualiza la subventana de estado con iconos.
Signal Wide Se pueden visualizar hasta 76 caracteres en una línea y 20 líneas.
(Simple amplia)
Doble Horizontal Se divide la pantalla en dos partes, izquierda y derecha.
Triple Horizontal La pantalla derecha se divide en dos partes, superior e inferior, y se visualizan un total de tres
pantallas.
EDIT<-->EDIT Cuando se visualizan pantallas de edición múltiples, se cambia el programa a editar.
Menu History Se listan los 8 menús últimos que se han visualizado. Se puede visualizar el menú
seleccionado en la lista.
Cuadros del Se puede visualizar la lista de vistas de usuario registradas. La vista de usuario se puede
usuario cambiar seleccionando la vista de usuario registrada en la lista.
Menú Favoritos Se puede visualizar la lista de vistas de usuario registradas. La vista de usuario se puede
cambiar seleccionando la vista de usuario registrada en la lista.
Related Views En caso de que la pantalla relacionada con la pantalla actual se registre, la pantalla
(Vistas relacionada se visualiza en el sub menú, la pantalla seleccionada se puede visualizar.
relacionadas)
Maximize/Restore Cuando se divida la pantalla, la pantalla en curso cambiará a modo de pantalla completa y
(Maximizar/ volverá al modo de pantalla original.
restaurar)
Zoom El carácter en la pantalla seleccionada se puede ampliar y volver al tamaño original.
RESTRICCIONES
• Se pueden visualizar de una sola vez dos o tres pantallas de edición de programa en la pantalla de
ventana dividida.
Pero sólo es ejecutable el programa abierto en la ventana izquierda. Para ejecutar el programa abierto
en la ventana izquierda de la consola, seleccionar la ventana izquierda como ventana activa en curso.
• Alguna pantalla, por ejemplo, la de modificar programas online, no se puede visualizar a la vez en
pantallas distintas.
- 21 -
Fig. 2.3.1 (k) Ejemplo de visualización de pantallas dobles
Fig. 2.3.1 (l) Ejemplo de visualización de pantallas triples
Fig. 2.3.1 (m) Ejemplo de visualización de la pantalla status/single
NOTA
Mientras el aumento de memoria libre en la DRAM no sea suficiente, la pantalla
no se divide y ocurre la alarma de exceso de límite de Menú TPIF-142. Cuando
ocurre la alarma de exceso de límite de Menú TPIF-142, comprobar el resto de la
memoria temporal en la pantalla de visualización del estado de la memoria.
- 22 -
Cambio de la pantalla de operación

Al pulsar la tecla cambiará la pantalla de operación que está activada. La línea del título de la
pantalla que se puede cambiar se muestra en azul con un recuadro rojo.
Menú ICON
Durante la aparición en la pantalla del menú invocado al pulsar las teclas MENU, DISP o FCTN, el menú
ICON también se visualiza en la parte inferior de la pantalla a modo de acceso más rápido para la
operación. La selección de pantallas favoritas y la operación de configuración de la pantalla deseada se
puede realizar de forma rápida para seleccionar un ICON en el menú.
MENUdekey
Tecla MENUS
DISP DISP
Tecla key
FCTNFCTN
Tecla key
Press a MENU key …
ICON
Menú menu
ICON
Next Page
ICON de página
ICON
siguiente
Exit de
ICON ICON
Salir
Fig. 2.3.1 (n) Menú ICON
Si su consola tiene hardware opcional de pantalla táctil, puede seleccionar un ICON sólo tocando la
pantalla. Si su consola no tiene pantalla táctil, puede seleccionar un ICON, pulsando la tecla de función,
PREV o NEXT ubicada bajo un ICON.
El ICON de la esquina derecha del menú es la siguiente página ICON para cambiar los elementos del menú
a la siguiente página. El ICON de la esquina izquierda del menú de ICON es el ICON de salida para salir del
menú ICON.
- 23 -
（A）Menú ICON para pantalla favorita

Cuando se pulsa la tecla MENU, se visualiza el menú ICON para pantallas favoritas. Seleccionando un
ICON del menú, aparecerá la pantalla de favoritos con el ICON.
Para configurar la
To setting Para seleccionar
To select screen Pantalla
To data de Pantalla
To I/O de I/O Pantalla de
To current
pantalla
generalgeneral
screen pantalla registro
register de datos
screen digital
digital screen posición actual
position screen
Fig. 2.3.1 (o) Menu ICON para pantalla favorita
En la configuración de condiciones iniciales, no se registra ninguna pantalla en el menu ICON. Para

registrar un cortocircuito para invocar una pantalla favorita, visualizar la pantalla favorita y mantener
pulsado un ICON del menú durante unos 4 segundos. El ICON para su pantalla favorita se registra en la
ubicación pulsada del menú. Si la consola no tiene hardware opcional de pantalla táctil, mantener pulsada la
tecla de función, PREV o NEXT durante unos 4 segundos. Se pueden registrar hasta 10 pantallas en su
menu ICON.
Keep to press
Mantener a key
la tecla for 4 seconds.
pulsada durante 4 segundos.
Short cut icon

Se registra is registered.
el icono de cortocircuito.
Fig. 2.3.1 (p) Registro en el menú ICON
En Arc Tool y Spot Tool+, algunas pantallas, que se usan muy a menudo, se han registrado en un menú de
ICON como configuración por defecto en la factoría de FANUC.
- 24 -
Configuración
Default setting por defecto
of ICON menudelin
menú ICON
SPOT en SPOT TOOL+
TOOL+
Default setting por

Configuración of ICON menu
defecto delin ARCICON
menú TOOLen ARC TOOL
Fig. 2.3.1 (q) Configuración por defecto del menú ICON correspondiente a la herramienta de aplicación
(B) Menu ICON para vistas de usuario

Cuando se pulsan las teclas DISP y SHIFT conjuntamente, se visualiza un menú ICON para las vistas de
usuario. User Views (Vistas de usuario) significa que la configuración de la pantalla definible por el usuario
y el modo de división de ventanas y la pantalla seleccionada en cada ventana, se pueden registrar cono
ICONO de cortocircuito en el Menú. Cuando se pulsa un ICON de cortocircuito, se divide la ventana y se
visualizan automáticamente algunas pantallas en las ventanas de acuerdo con la configuración de la
pantalla. La configuración de la ventana en curso se registra pulsando un ICON durante unos 4 segundos. Si
la consola no tiene pantalla táctil, usar la tecla de función, PREV, o NEXT. Se pueden registrar hasta un
máximo de 10 configuraciones de pantalla.
General
Single Doble
Double Triple
Triple Status/Single
Status/Single Maximize/Restore
Maximize/
simple Izquierda: Registro Izquierda: Edit Izquierda: (Maximizar/restaurar)
general Left: Register
Derecha: Posición D Left: Edit
Superior: Left: Status
Estado Restore
Right: Position Seleccionar
RUpper: Select Derecha: Digital
Right: Digital
D Inferior: Posición
RLower: Position
Fig. 2.3.1 (r) Vistas de usuario de menú ICON
Se registra un ICON especial como configuración por defecto para la operación de maximización de la
ventana en la parte derecha del menú de ICON. Cuando se pulsa un icono, la ventana seleccionada en curso
se maximiza y se visualiza en el modo de pantalla competa. Si se pulsa otra vez el ICON otra vez, la ventana
maximizada vuelve al tamaño previo. Si no necesita esta operación de maximización, puede sobrescribir
este icono para otro propósito.
- 25 -
NOTA
Si sobrescribe el icono de maximización pero quiere recuperarlo, borrar el quinto
elemento del menú ICON en la pantalla de configuración de la consola iPendant.
Entonces se recuperará el icono de maximización en la parte derecha del menú
ICON. El icono de maximización siempre se registra en el elemento de la derecha
y no se puede registrar en otra ubicación del menú.
(C) Menú ICON para la sub-función

Cuando se pulsa la tecla FCTN, se visualizará el menú ICON para la sub-función. En SPOT TOOL+, los
iconos de cortocircuito se registran para algunas funciones, que se usan muy a menudo para la aplicación de
soldadura por puntos SPOT.
Fig. 2.3.1 (s) Menú ICON de Sub-funciones ICON en SPOT TOOL+
NOTA
• Todos los elementos de acceso rápido en el menú ICON para sub-función se
deciden estadísticamente y no se pueden customizar.
• El menú ICON para la sub-función está disponible dependiendo del software de
herramienta de aplicación.
(D) Menú ICON para el menú de coordenadas de movimiento manual

Cuando se pulsa la tecla COORD mientras se mantiene apretada la tecla Shift, se visualizará un menú ICON
para el sistema de coordenadas de movimiento manual en la parte inferior de la pantalla. Al seleccionar un
ICON, el sistema de coordenadas de movimiento manual se puede cambiar rápidamente.
Fig. 2.3.1 (t) Menú ICON para cambiar el sistema de coordenadas de movimiento manual
El menu ICON para el sistema de coordenadas de movimiento manual se ha registrado de antemano y no se

puede cambiar. El menú ICON para el sistema de coordenadas de movimiento manual se habilita como
configuración por defecto, pero se puede deshabilitar en la pantalla de configuración de la consola iPendant.
Seleccionar la configuración de la consola iPendant en el menú visualizado por la tecla MENU para
visualizar la pantalla de configuración de la consola iPendant, y pulsar el botón de configuración de
favoritos (Menu Favorites Setup) en la pantalla de configuración de la consola iPendant.
- 26 -
Se mostrará la pantalla siguiente.
Fig. 2.3.1 (u) Pantalla de configuración de la consola iPendant (configuración del menú de favoritos)
El menú ICON para el sistema de coordenadas de movimiento manual se habilita poniendo en Enable
(habilitado) el elemento COORD Favorites.
Teclado del Software

Puede usar el teclado de software para entrar una cadena de caracteres. Para usar el teclado se software,
colocar el cursor en el elemento en el que quiere entrar la cadena de caracteres y pulsar la tecla ENTER. El
menú para entrar los caracteres se visualiza del siguiente modo. Colocar el cursor en el elemento de
Opciones (Options) en el menú y pulsar F5, KEYBOARD.
Fig. 2.3.1 (v) Pantalla de registros
El teclado de software se visualiza del siguiente modo.
NOTA
• Cuando se introducen caracteres en el cuadro de texto utilizando el teclado
software, asegúrese que el cursor se muestre en el cuadro de texto, y luego iniciar
el teclado software
- 27 -
Botónbutton
Cancel de
cancelar Botón de Salida
Exit button
(Exit)
Cambio
Mode de
change
modo
Backspace
Back space
(Borrar carácter
anterior)
Para entrar un carácter, mover el cursor al carácter que quiere entrar, mediante la tecla de flecha en la
consola y pulsar la tecla ENTER. Si la consola tiene hardware opcional de pantalla táctil, puede entrar el
carácter, tocando el carácter en la pantalla táctil.
Para cambiar el modo de entrada, seleccionar”abc” o “123” en el teclado del software. Cuando se selecciona
“abc”, el modo de entrada se convierte en alfabético. Cuando se selecciona “123”, el modo de entrada se
convierte en numérico y de símbolos. Cuando se pulsa la tecla Shift en el teclado, el carácter en el teclado de
software cambia de la siguiente manera.
Cambio
Shift
modo abc
abc mode
Cambio
Shift
modo 123
123 mode
Después de terminar la entrada de caracteres, seleccionar el botón de salida "Exit" o pulsar F5 EXIT en el
teclado de software. Si quiere cancelar la entrada de caracteres y volver a la pantalla previa, seleccionar el
botón "Cancel".
- 28 -
Desconexión automática de la luz de fondo (Backlight)

La consola puede desconectar la luz de fondo automáticamente para ahorrar energía, cuando no se pulsa
ninguna tecla durante un periodo definido de tiempo.
La configuración de la función de oscurecimiento automático puede ser modificado con la siguiente

variable de sistema. Se necesita apagar y encender el controlador para habilitar los cambios en esta
configuración.
$UI_CONFIG.$BLNK_ENABLE
Si tiene el valor TRUE la función de oscurecimiento automático está activada. Si tiene el valor FALSE, la
función no está activada.
$UI_CONFIG.$BLNK_TIMER
Cuando no se pulsa laguna tecla dentro de este tiempo, se apaga automáticamente el fondo de la pantalla.
Las unidades son en minutos.
$UI_CONFIG.$BLNK_ALARM
Si tiene el valor TRUE, la función de oscurecimiento automático está activada a pesar de que aparezcan
alarmas. Si tiene el valor FALSE, cuando ocurre una alarma, se deshabilita la función de oscurecimiento
automático.
NOTA
• Cuando la consola está en modo manual, la desconexión de la luz de fondo no se
realiza.
• Durante la desconexión de la luz de fondo, si se toca cualquier tecla, la consola se
recuperará pronto. FANUC recomienda pulsar la tecla Shift derecha o izquierda si
quiere recuperar la visualización.
• Durante la desconexión de la luz de fondo, no se puede ver nada en la pantalla.
No piense que está desconectada la potencia del controlador por que no está
visible la pantalla de la consola. La consola tiene un LED verde en el teclado para
mostrar el estado de la potencia suministrada al controlador.
2.3.2 Panel de operador

El panel del operador lleva botones, selectores y conectores. La figura 2.3.2 muestra el panel del operador
en la caja.
Los botones en el panel del operador pueden ser usados para iniciar un programa, liberar un estado de alarma y
realizar otras operaciones.
PRECAUCIÓN
No use guantes que puedan provocar errores al utilizar el panel del operador.
El panel del operador también incorpora un puerto de comunicación RS--232C y un puerto de

comunicación USB.
La tabla 2.3.2. (a) enumera los botones del panel del operador. La tabla 2.3.2. (b) enumera los LED del
panel del operador.
El panel estándar de operador del controlador del robot no tiene el botón de encender/apagar. Apagar y
encender el armario con el interruptor del controlador.
- 29 -
Tabla 2.3.2 (a) Botones del panel del operador

Interruptor Función
Seta de paro de Si se pulsa, el botón de paro de emergencia causa que el robot se detenga inmediatamente
emergencia (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de
paro). Para liberar el botón de paro de emergencia, gírelo en el sentido de las agujas del reloj.
Botón de liberación Libera el estado de alarma.
de alarma
Botón de inicio Inicia el programa seleccionado actualmente. Permanece encendido mientras se inicia el
programa.
Interruptor de tres Permite al usuario seleccionar el modo de funcionamiento adecuado para las condiciones de
posiciones funcionamiento del robot o su estado de uso.
Tabla 2.3.2 (b) LEDS del panel del operador

LED Descripción
Alarma Indica el estado de alarma. Pulse el botón de liberación de alarma para liberar el estado de
alarma.
Potencia Indica que está encendida la potencia en el controlador.
Start (Inicio de ciclo) Alarma

Alarm Potencia
Power
AlarmLiberar
Releasealarma
Paro de
Emergency
Stop
emergencia
Selector de modo
Mode Switch
Interruptor
（ Three modede tres posiciones
switch.）
Fig. 2.3.2 (a) Panel del operador (standard) R-30iB
Selector
Modede modo
Switch
(Interruptor de tres
(Three mode posiciones)
switch) Arranque (verde)
Start (Green) Paro de emergencia
Emergency Stop
Fig.2.1 (e) Panel de operario del R-30iB Mate
- 30 -
2.3.3 Controlador remoto

Las unidades de control remoto son dispositivos externos conectados a la unidad de control del robot para
configurar un sistema.
Estas son unidades de control para controlar la operación del sistema creado por el usuario utilizando
dispositivos periféricos y la E/S que provee la unidad de control del robot.
2.3.4 CRT/KB
La CRT/KB es una unidad de funcionamiento opcional. Una CRT/KB externa está conectada a la unidad de
control a través de un cable RS-232C.
La CRT/KB se puede usar para ejecutar casi todas las funciones de la consola de programación, salvo las
relacionadas con el funcionamiento del robot. Las funciones relacionadas con el funcionamiento del robot
sólo pueden ejecutarse utilizando la consola de programación.
2.3.5 Comunicación
Para las comunicaciones, se proporcionan las siguientes interfaces
(consulte Puertos de comunicación, apartado 8.2).
• Puerto 1 RS232C
• Puerto 2 RS232C (El Puerto 2 no está disponible en el controlador R-30iB Mate.)
2.3.6 Entrada/salida
La señalización de E/S general y especializada se usa para enviar los datos de una unidad externa al
software de la herramienta de aplicación. Un programa controla la señalización general (señalización
definida por el usuario) y se usa para enviar o recibir datos de las unidades externas o la pinza. La señal
especializada (señal definida por el sistema) se aplica a un uso específico.
La señalización de entrada/salida incluye la siguiente señalización:

• E/S periférica (consulte apartado 3.3.)
• E/S del panel del operador (consulte apartado 3.4.)
• E/S del robot (consulte apartado 3.2.)
• E/S digital ((consulte subapartado 3.1.1.)
• E/S de grupo (consulte subapartado 3.1.2.)
• E/S analógica (consulte subapartado 3.1.3.)
El número y los tipos de las señales de E/S dependen del hardware de la unidad de control y del número y
tipos de módulos de E/S seleccionados.
La unidad de E/S modelo A, la unidad de E/S modelo B y la tarjeta de circuito impreso de E/S del proceso
pueden conectarse al controlador.
2.3.7 E/S periférica

La E/S periférica es una señal especializada para enviar y recibir datos del controlador remoto o de los
accesorios periféricos. (Consulte el apartado 3.3, "E/S periféricas").
Las señales de E/S periférica llevan a cabo las siguientes operaciones:
• Seleccionar un programa
• Iniciar y detener un programa
• Restablecer el sistema tras una alarma
• Otros
- 31 -
2.3.8 Movimiento del robot

Una sola instrucción de movimiento especifica un movimiento del robot, o un movimiento del punto central
de la herramienta (TCP) de la posición actual a la posición deseada. El robot emplea un sistema de control
del movimiento que controla toda la trayectoria de la herramienta, la aceleración/la deceleración, la
velocidad, la posición y otros factores. El controlador del robot puede controlar ejes múltiples, repartidos en
varios grupos de movimiento (función de múltiple movimiento). Los grupos de operación son
independientes los unos de los otros, pero pueden sincronizarse para manejar el robot simultáneamente.
El robot se mueve según un movimiento por eje especificado en la consola de programación o una
instrucción de movimiento especificada en un programa.
Para ejecutar un movimiento por eje del robot, utilizar la tecla correspondiente de la consola de
programación. En el movimiento eje por eje, el movimiento del robot depende del sistema de coordinadas
de movimiento manual seleccionado (velocidad manual) y del cambio de la velocidad del sistema. Al
emplear una instrucción de movimiento, el movimiento del robot depende de los datos de posición, el
formato de movimiento, la trayectoria de posicionamiento, la velocidad de desplazamiento y el porcentaje
de velocidad del sistema (override) especificados en la instrucción.
Para manejar el robot, se puede escoger uno de los cuatro formatos de movimiento: -- Lineal, Circular, Arco
circular y Joint -- . Cuando se selecciona Joint, la herramienta se mueve arbitrariamente entre dos puntos
especificados. Cuando se selecciona Linear, la herramienta se desplaza por una línea recta entre los dos
puntos especificados. Cuando se selecciona Circular o arco circular, la herramienta se mueve a lo largo de
un arco que conecta tres puntos especificados.
Hay dos opciones de trayectoria de posicionamiento, Fine y Cnt.
2.3.9 Dispositivos de paro de emergencia

Este robot tiene los siguientes dispositivos de parada de emergencia.
• Dos botones de paro de emergencia
(Instalados en el panel del operador en la consola de programación)
• Paro de emergencia externa (señal de entrada)
Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia, el robot se para inmediatamente en cualquier caso
(Consultar "TIPO DE PARO DEL ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para detalles sobre el
tipo de paro). La terminal de señal está en el controlador y en el interior del panel del operador.
2.3.10 Eje extendido

Pueden añadirse un máximo de 3 ejes en un grupo a los ejes estándar del robot (normalmente seis ejes). El
eje extendido puede ser de dos tipos:
• Ejes extendidos
Pueden controlarse independientemente del movimiento del robot y sólo pueden moverse con el
movimiento Joint.
• Ejes integrados
Controlados junto con el robot durante la operación del movimiento lineal o circular. Use estos ejes
para que el robot funcione lineal o circularmente.
PRECAUCIÓN
No se pueden utilizar ejes independientes y posicionadores que tengan 5 o mas
ejes
- 32 -
B-83284SP/06 3. CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL ROBOT
3 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL

ROBOT
El sistema de Robot puede utilizarse después de que se especifiquen los datos necesarios. Este capítulo
describe los datos que pueden especificarse.

3.1 E/S
3.2 E/S del robot
3.3 E/S periférica
3.4 E/S del Panel del operador
3.5 Pantalla de E/S
3.6 Función de conexión de E/S
3.7 FUNCIÓN DE SALTO (SKIP) DE ENTRADA SIMULADA
3.8 Ajuste de la operación automática
3.9 Ajuste del sistema de coordenadas
3.10 Ajuste de una posición de referencia
3.11 Zona de operación de ejes (Joint)
3.12 Alarma de usuario (User Alarm)
3.13 Zona del eje variable
3.14 FUNCIÓN DE ÁREA DE PREVENCIÓN DE COLISIÓN (ÁREAS CÚBICAS)
3.15 Menú de configuración del sistema
3.16 CONFIGURACIÓN DE ELEMENTOS GENERALES
3.17 CONFIGURACIÓN DE PAYLOAD
3.18 Otros ajustes
3.1 I/O
Las señales de entrada/salida (E/S) son señales eléctricas que permiten al controlador comunicar con el
robot, la herramienta, los accesorios externos y otros accesorios periféricos del sistema. Las señales están
divididas en dos grupos: E/S de propósito general y E/S específicas.
Si necesita información sobre las señales de seguridad como señales de paro de emergencia o señales de
vallado de seguridad, consulte los manuales “FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Plus CONTROLLER
MAINTENANCE MANUAL” (B-83195EN) o “FANUC Robot series R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus
CONTROLLER MAINTENANCE MANUAL” (B-83525EN).o “FANUC Robot series R-30iB Mate
CONTROLLER Open Air MAINTENANCE MANUAL” (B-83555EN).
E/S de uso general

El usuario puede definir las E/S de uso general como desee.
Este grupo incluye las siguientes señales:
• E/S digitales: DI[i]/DO[i]
• E/S de grupo: GI[i]/GO[i]
• E/S analógica AI[i]/AO[i]
[i] representa el número lógico de cada señal de E/S y cada señal de grupo.
- 33 -
3. CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL ROBOT B-83284SP/06
E/S especializadas
El uso de E/S especializadas ya se ha definido. Este grupo incluye las siguientes señales:
• E/S periférica (UOP): UI[i]/UO[i]
• E/S del panel del operador (SOP): SI[i]/SO[i]
• E/S del robot: RI[i]/RO[i]
[i] representa el número lógico de cada señal de E/S y cada señal de grupo.
Configuración de E/S
Las señales de propósito general (DI/O, GI/O, etc.) y las especificas (UI/O, RI/O, etc.) se llaman señales
lógicas. En el controlador del robot, las señales lógicas están sujetas al procesado de señales
Por otra parte, las señales de los dispositivos de E/S actuales se llaman señales físicas. Las señales físicas
especifican un dispositivo utilizando un rack y slot y cada señal se define utilizando su número de señal
(número físico) en el dispositivo
Rack (Fila)
El Rack indica la clase de hardware que compone el módulo de E/S.
- 0 = Tarjeta Process I/O board, unidad de conexión I/O link
- 1-16 = Unidad de E/S MODELO A / B
- 32 = Interface I/O link esclavo
- 48 = Placa principal de R-30iB Mate (CRMA15, CRMA16)
Slot
El Slot indica números del módulo de E/S que componen el rack.
- Cuando se emplea la tarjeta de circuito impresa de proceso de E/S, la primera tarjeta conectada es
SLOT 1, la segunda es SLOT 2 y el resto se numera sucesivamente de esta forma.
- Cuando se emplea la unidad de E/S MODELO A, el número de slot principal donde se sitúa el módulo
es el valor de ranura del módulo.
- Cuando se emplea la unidad de E/S MODELO B, el interruptor DIP de la unidad básica indica el
número de slot de la unidad básica.
- Para el interface I/O Link esclavo de R-30iB Mate (CRMA15, CRMA16) el número es siempre 1.
Número físico
Un número físico indica el pin físico de la entrada/salida del módulo de E/S. El número se expresa como se
indica a continuación.
- Señal de entrada digital:
La primera señal es in1, la segunda señal es in2, el resto se numeran secuencialmente de la misma
forma
- Señal de salida digital:
La primera señal es out1, la segunda señal es out2, el resto se numeran secuencialmente de la
misma forma
- Señal de entrada analógica
La primera señal es ain1, la segunda señal es ain2, el resto se numeran secuencialmente de la
misma forma
- Señal de salida analógica
La primera señal es aout1, la segunda señal es aout2, el resto se numeran secuencialmente de la
misma forma
El control de señales de las E/S de los dispositivos en el controlador del robot, establecen una asociación
entre señales físicas y señales lógicas. La asociación se llama Asignación de E/S
- 34 -
Generalmente, la asignación se realiza automáticamente
- Para las E/S digitales, de grupo, analógicas y periféricas, los puertos lógicos pueden asignarse a los
puertos físicos. Pueden redefinirse.
- Los números físicos de las E/S del robot coinciden siempre con los números lógicos. No pueden
redefinirse.
Cuando se borra la ubicación de las I/O y se vuelve a conectar la potencia al robot, los dispositivos de I/O
conectados se reconocen y la ubicación adecuada de las I/O se realiza de forma automática. La asignación
de E/S se llama asignación estándar de E/S.
La asignación estándar varía en función de la configuración «asignación automática UOP» en el menú de
configuración del sistema. (Consulte el apartado 3.3, "E/S periféricas").
El número físico y la asignación estándar de cada componente hardware que compone los módulos de E/S
se describen a continuación.
Tarjeta de proceso de I/O

La tarjeta process I/O es una tarjeta IO Link esclava que contiene señales digitales E/S o señales analógicas
E/S El tipo y número de señales varía según el tipo de tarjeta process I/O.
Para conectar la tarjeta process I/O, consultar “FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Plus CONTROLLER
MAINTENANCE MANUAL” (B-83195EN) o “FANUC Robot series R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus
CONTROLLER MAINTENANCE MANUAL” (B-83525EN).
En los manuales de mantenimiento, el nombre de la señal lógica de la asignación estándar se especifica

como nombre de la señal. La siguiente tabla muestra el número físico correspondiente al nombre de la señal
especificada en el manual de mantenimiento y con la asignación estándar en el caso de conectar una tarjeta
process I/O
La asignación estándar de la tarjeta process I/O MA es diferente del resto de process IO, dado que el número
de señales es pequeño.
Tabla 3.1 (a) Número físico y asignación estándar de E/S

para señales digitales de la tarjeta process I/O (excepto la tarjeta process I/O MA)
Asignación estándar de E/S en R30iB
UOP auto asig. UOP auto asig.: UOP auto asig.:
Manual de Full (Completa) : Simple Ninguno
Número
mantenimiento Completa (Esclava)
físico
R30iB Completa (CRMA16)
Simple (Esclava)
Simple (CRMA16)
in 1 *IMSTP UI[ 1] *IMSTP UI[2] *Hold DI[ 1]
in 2 *HOLD UI[2] *Hold UI[5] RESET *1 DI[ 2]
in 3 *SFSPD UI[3] *SFSPD UI[6] START *2 DI[3]
in 4 CSTOPI UI[4] CSTOPI UI[8] ENBL DI[4]
in 5 FAULT RESET UI[5] FAULT RESET UI[9] PNS1 DI[5]
in 6 START UI[6] START UI[10] PNS2 DI[6]
in 7 HOME UI[7] HONE UI[11] PNS3 DI[7]
in 8 ENBL UI[8] ENBL UI[12] PNS4 DI[8]
in 9 RSR1/PNS1: UI[9] RSR1/PNS1/STYLE1 DI[1] DI[9]
- 35 -
Asignación estándar de E/S en R30iB

UOP auto asig. UOP auto asig.: UOP auto asig.:
Manual de Full (Completa) : Simple Ninguno
Número
mantenimiento Completa (Esclava)
físico
R30iB Completa (CRMA16)
Simple (Esclava)
Simple (CRMA16)
in 17 PNSTROBE UI[17] PNSTROBE DI[9] DI[17]
in 18 PROD START UI[18] PROD START DI[10] DI[18]
in 19 DI01 DI[1] DI[11] DI[19]
:
in N DI(N-18) DI[N-18] DI[N-8] DI[N]
:
out 1 CMDENBL UO[1] CMDENBL UO[1] CMDENBL DO[1]
out 2 SYSRDY UO[2] SYSRDY UO[6] FAULT DO[2]
out 3 PROGRUN UO[3] PROGRUN UO[9] BATALM DO[3]
out 4 PAUSED UO[4] PAUSED UO[10] BUSY DO[4]
out 5 HELD UO[5] HELD DO[1] DO[5]
FAULT UO[6] FAULT DO[2] DO[6]
out 6
(FALLO)
out 7 ATPERCH UO[7] ATPERCH DO[3] DO[7]
out 8 TPENBL UO[8] TPENBL DO[4] DO[8]
out 9 BATALM UO[9] BATALM DO[5] DO[9]
BUSY UO[10] BUSY DO[6] DO[10]
out 10
(Ocupado)
out 11 ACK1/SNO1: UO[11] ACK1/SNO1 DO[7] DO[11]
out 19 SNACK UO[19] SNACK DO[15] DO[19]
out 20 RESERVADO UO[20] Reserve DO[16] DO[20]
out 21 DO01 DO[1] DO[17] DO[21]
:
out N DO(N-20) DO[N-20] DO[N-4] DO[N]
:
*1: in2 se asigna también a UI [4] (CSTOPI).
*2: in3 se asigna también a UI [17] (PNSTROBE).
- 36 -
Tabla 3.1 (b) Número físico y asignación estándar de E/S
para señales digitales de la tarjeta process I/O MA
Asignación estándar de E/S en R30iB (R-30iB Mate en paréntesis)
UOP auto asig.: UOP auto asig.:
Manual de Ninguno Simple
Número mantenimiento R30iB Full (Completa) :
físico (R-30iB Mate en Completa (Esclava)
paréntesis) Completa (CRMA16)
Simple (Esclava)
Simple (CRMA16)
in 1 DI01 (DI121) DI[1] (DI[121]) UI[2] *Hold
in 2 DI02 (DI122) DI[2] (DI[122]) UI[5] RESET *1
in 3 DI03 (DI123) DI[3] (DI[123]) UI[6] START *2
in 4 DI04 (DI124) DI[4] (DI[124]) UI[8] ENBL
in 5 DI05 (DI125) DI[5] (DI[125]) UI[9] PNS1
in 9 DI09 (DI129) DI[9] (DI[129]) DI[1] (DI[121])
in 10 DI10 (DI130) DI[10] (DI[130]) DI[2] (DI[122])
in 11 DI11 (DI131) DI[11] (DI[131]) DI[3] (DI[123])
in 12 DI12 (DI132) DI[12] (DI[132]) DI[4] (DI[124])
in 13 DI13 (DI133) DI[13] (DI[133]) DI[5] (DI[125])
in 14 DI14 (DI134) DI[14] (DI[134]) DI[6] (DI[126])
in 15 DI15 (DI135) DI[15] (DI[135]) DI[7] (DI[127])
in 16 DI16 (DI136) DI[16] (DI[136]) DI[8] (DI[128])
in 17 DI17 (DI137) DI[17] (DI[137]) DI[9] (DI[129])
in 18 DI18 (DI138) DI[18] (DI[138]) DI[10] (DI[130])
in 19 DI19 (DI139) DI[19] (DI[139]) DI[11] (DI[131])
in 20 DI20 (DI140) DI[20] (DI[140]) DI[12] (DI[132])
out 1 DO01 (DO121) DO[1] (DO[121]) UO[1] CMDENBL
out 2 DO02 (DO122) DO[2] (DO[122]) UO[6] FAULT
out 3 DO03 (DO123) DO[3] (DO[123]) UO[9] BATALM
out 4 DO04 (DO124) DO[4] (DO[124]) UO[10] BUSY
out 5 DO05 (DO125) DO[5] (DO[125]) DO[1] (DO[121])
- 37 -
Tabla 3.1 (c) Número físico y asignación estándar de E/S

para señales analógicas de la tarjeta process I/O
Manual de mantenimiento R-30iB/
Número físico Asignación estándar E/S R-30iB/ R-30iB Mate
R-30iB Mate
ain 1 ADCH1 AI[1]
ain 2 ADCH2 AI[2]
ain 3 ADCH3 AI[3]
ain 4 ADCH4 AI[4]
ain 5 ADCH5 AI[5]
ain 6 ADCH6 AI[6]
aout 1 DACH1 AO[1]
aout 2 DACH2 AO[2]
Unidad de I/O MODELO A

La Unidad de E/S--MODELO A (E/S modular) es el módulo de E/S que incluye los módulos plurales. Se
pueden conectar varios módulos.
Para más detalles sobre la Unidad de E/S -- MODELO A de FANUC, consultar el manual de la Unidad de _
E/S -- MODELO A de FANUC, MANUAL DE MANTENIMIENTO Y CONEXIONES (B--61813EN)
En el manual “FANUC I/O Unit-MODEL A CONNECTION AND MAINTENANCE MANUAL“, se

especifica en el CNC las direcciones que se asignan a las señales. La siguiente tabla muestra el número
físico correspondiente al nombre de la señal especificada en el manual de mantenimiento y con la
asignación estándar en el caso de conectar una tarjeta process I/O La asignación estándar de E/S no se
modifica configurando la auto asignación UOP, porque la unidad de E/S MODELO A no se asigna a las E/S
periféricas mediante asignación estándar.
Tabla 3.1 (d) Número físico y asignación estándar de E/S

para señales digitales de la unidad I/O MODELO A
Manual de conexión y
mantenimiento
Asignación de E/S estándar
Número físico del MODELO A de la
unidad de E/S FANUC
Dirección Bit R-30iB R-30iB Mate
in 1 Xm 0 DI[1] DI[121]
in 2 Xm 1 DI[2] DI[122]
in 3 Xm 2 DI[3] DI[123]
in 4 Xm 3 DI[4] DI[124]
in 5 Xm 4 DI[5] DI[125]
in 6 Xm 5 DI[6] DI[126]
in 7 Xm 6 DI[7] DI[127]
in 8 Xm 7 DI[8] DI[128]
in 9 Xm+1 0 DI[9] DI[129]
in 10 Xm+1 1 DI[10] DI[130]
in 11 Xm+1 2 DI[11] DI[131]
in 12 Xm+1 3 DI[12] DI[132]
:
in (8×A+B+1) Xm+A B DI[8×A+B+1] DI[8×A+B+121]
:
out 1 Yn 0 DO[1] DO[121]
out 2 Yn 1 DO[2] DO[122]
out 3 Yn 2 DO[3] DO[123]
out 4 Yn 3 DO[4] DO[124]
out 5 Yn 4 DO[5] DO[125]
out 6 Yn 5 DO[6] DO[126]
out 7 Yn 6 DO[7] DO[127]
- 38 -
Manual de conexión y
mantenimiento
Asignación de E/S estándar
Número físico del MODELO A de la
unidad de E/S FANUC
Dirección Bit R-30iB R-30iB Mate
out 8 Yn 7 DO[8] DO[128]
out 9 Yn+1 0 DO[9] DO[129]
out 10 Yn+1 1 DO[10] DO[130]
out 11 Yn+1 2 DO[11] DO[131]
out 12 Yn+1 3 DO[12] DO[132]
:
out (8×A+B+1) Yn+A B DO[8×A+B+1] DO[8×A+B+121]
:
Tabla 3.1 (e) Número físico y asignación estándar de E/S

para señales analógicas de la unidad I/O MODELO A
Manual de conexión y mantenimiento Asignación estándar E/S
Número físico
del MODELO A de la unidad de E/S FANUC R-30iB/ R-30iB Mate
ain 1 Canal 0 del módulo de entradas analógicas AI[1]
aout 1 Canal 0 del módulo de salidas analógicas AO[1]
aout 2 Canal 1 del módulo de salidas analógicas AO[2]
Unidad de E/S MODELO B

La unidad de E/S MODELO B consta de una unidad de interface y más de una unidad DI/DO. Las unidades
DI/DO sirven para enviar/recibir señales. La unidad de interface sirve para reunir información de E/S en las
unidades DI/DO y la transmite desde o hasta el controlador del robot.
Con una combinación adecuada de unidades DI/DO de diferentes tipos se puede obtener un número
necesario de puntos de entrada/salida. Los pares de cables trenzados sirven para conectar las unidades
DI/DO con la unidad de interface, de manera que las unidades DI/DO se pueden instalar separadas de la
unidad de interface.
Para más información sobre la unidad de E/S MODELO B, consulte el Manual de Conexión de la unidad de
E/S de FANUC (B-62163EN).
Cuando se use el MODELO B, se necesita la configuración en el I/O link. (→ Sección 3.5 Pantalla de E/S)
En el manual “FANUC I/O Unit-MODEL A CONNECTION AND MAINTENANCE MANUAL“, se

especifica en el CNC las direcciones que se asignan a las señales. El número físico correspondiente a la
dirección del CNC de la señal especificada en el manual de mantenimiento con la asignación estándar en el
caso de conectar un módulo I/O es la misma que en una unidad MODEL A
Placa principal de R-30iB Mate (CRMA15, CRMA16)

El controlador R30iB Mate está equipado con un dispositivo de control de periférico, el cual tiene 28
entradas y 24 salidas en total. Por defecto las señales del dispositivo de control periférico se asignan a DI
[101-120], DO [101-120], DI [81-88], y DO [81-84]. En LR HandlingTool, las señales R30iB mate de la
placa principal se asignan mediante una asignación estándar de E/S porque la auto asignación de UOP se
configura a «Simple (CRMA16)».
Para la conexión de las señales consulte el manual “FANUC Robot series R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus
En los manuales de mantenimiento, el nombre de la señal lógica de la asignación estándar en LR Handling

Tool se especifica como nombre de la señal. La siguiente tabla muestra el número físico correspondiente al
nombre de la señal especificada en el manual de mantenimiento y con la asignación estándar.
- 39 -
Tabla 3.1 (f) Número físico y asignación estándar de E/S

para las señales de la main board de R-30iB Mate (CRMA15, CRMA16)
Asignación estándar E/S R-30iB Mate
UOP auto asig.: UOP auto asig.: UOP auto asig.:
Manual de Simple (CRMA16) Completa (CRMA16) Ninguno
Número
mantenimiento Full (Completa) :
físico
R30iB Mate Completa (Esclava)
Simple
Simple (Esclava)
in 1 DI101 DI[101] UI[ 1] *IMSTP DI[101]
in 2 DI102 DI[102] UI[2] *Hold DI[102]
in 3 DI103 DI[103] UI[3] *SFSPD DI[103]
in 4 DI104 DI[104] UI[4] CSTOPI DI[104]
in 5 DI105 DI[105] UI[5] FAULT RESET DI[105]
in 6 DI106 DI[106] UI[6] START DI[106]
in 7 DI107 DI[107] UI[7] HONE DI[107]
in 8 DI108 DI[108] UI[8] ENBL DI[108]
in 9 DI109 DI[109] UI[9] RSR1/PNS1/STYLE1 DI[109]
in 17 DI117 DI[117] UI[17] PNSTROBE DI[117]
in 18 DI118 DI[118] UI[18] PROD START DI[118]
in 19 DI119 DI[119] DI[119] DI[119]
in 20 DI120 DI[120] DI[120] DI[120]
in 21 *HOLD UI[2] *Hold DI[81] DI[81]
in 22 RESET UI[5] RESET *1 DI[82] DI[82]
in 23 START UI[6] START *2 DI[83] DI[83]
in 24 ENBL UI[8] ENBL DI[84] DI[84]
in 25 PNS1 UI[9] PNS1 DI[85] DI[85]
in 26 PNS2 UI[10] PNS2 DI[86] DI[86]
in 27 PNS3 UI[11] PNS3 DI[87] DI[87]
in 28 PNS4 UI[12] PNS4 DI[88] DI[88]
out 1 DO101 DO[101] UO[1] CMDENBL DO[101]
out 2 DO102 DO[102] UO[2] SYSRDY DO[102]
out 3 DO103 DO[103] UO[3] PROGRUN DO[103]
out 4 DO104 DO[104] UO[4] PAUSED DO[104]
out 5 DO105 DO[105] UO[5] HELD DO[105]
out 6 DO106 DO[106] UO[6] FAULT DO[106]
out 7 DO107 DO[107] UO[7] ATPERCH DO[107]
out 8 DO108 DO[108] UO[8] TPENBL DO[108]
out 9 DO109 DO[109] UO[9] BATALM DO[109]
out 10 DO110 DO[110] UO[10] BUSY DO[110]
out 11 DO111 DO[111] UO[11] ACK1/SNO1 DO[111]
out 19 DO119 DO[119] UO[19] SNACK DO[119]
- 40 -

Manual de Simple (CRMA16) Completa (CRMA16) Ninguno
Número
mantenimiento Full (Completa) :
físico
R30iB Mate Completa (Esclava)
Simple
Simple (Esclava)
out 20 DO120 DO[120] UO[20] Reserve DO[120]
out 21 CMDENBL UO[1] CMDENBL DO[81] DO[81]
FAULT UO[6] FAULT DO[82] DO[82]
out 22
(FALLO)
out 23 BATALM UO[9] BATALM DO[83] DO[83]
BUSY UO[10] BUSY DO[84] DO[84]
out 24
(Ocupado)
R-30iB Mate I/O link (maestro/esclavo)

El controlador R-30iB mate tiene dos modos: El modo I/O Link maestro y el modo I/O Link esclavo.
Modo I/O Link esclavo

El controlador del robot opera como un dispositivo I/O Link esclavo y se conecta a un dispositivo maestro
como un CNC. La información de E/S se transfiere a o desde el CNC mediante el interface I/O Link esclavo
que tiene 72 entradas y 68 salidas.
Modo I/O Link maestro

El controlador del robot opera como un dispositivo I/O Link maestro y se conecta a un dispositivo esclavo
I/O Link. Para poder utilizar la tarjeta Process I/O, unidad MODEL-A/B o unidad de conexión I/O Link, se
tiene que seleccionar el modo I/O Link maestro. Para conocer los números físicos y la asignación estándar
de los dispositivos esclavos conectados, consultar cada ítem en «3.1 E/S».
En la configuración por defecto, I/O Link se configura conforme se indica continuación.

- LR tool : Modo I/O Link esclavo
- LR handling tool : Modo I/O Link maestro
Cuando la auto asignación UOp se realiza “Full (Slave)" o "Simple (Slave)", se configura el modo esclavo
automáticamente En otras configuraciones, se asocia el modo maestro.
Para cambiar entre modos de I/O Link, cambiar la variable de sistema $IOMASTER y reinicie el
controlador.
- $IOMASTER=0: Modo I/O Link esclavo
- $IOMASTER=1: Modo I/O Link maestro
Para la conexión de las señales I/O Link consulte el manual “FANUC Robot series R-30iB Mate/R-30iB
Mate Plus CONTROLLER MAINTENANCE MANUAL” (B-83525EN).
La siguiente tabla muestra el número físico correspondiente a la dirección del CNC conectado y la
asignación estándar en el caso de utilizar un interface I/O Link esclavo.
- 41 -
Tabla 3.1 (g) Número físico y asignación estándar de E/S

para las señales digitales E/S del interface R-30iB Mate I/O link esclavo
Dirección del Simple (Esclava) Completa (Esclava) Ninguno
Número físico CNC Full (Completa) :
Completa (CRMA16)
Simple
Dirección Bit Simple (CRMA16)
in 1 Yn 0 UI[2] *Hold UI[ 1] *IMSTP DI[1]
in 2 Yn 1 UI[5] RESET *1 UI[2] *Hold DI[2]
in 3 Yn 2 UI[6] START *2 UI[3] *SFSPD DI[3]
in 4 Yn 3 UI[8] ENBL UI[4] CSTOPI DI[4]
in 5 Yn 4 UI[9] PNS1 UI[5] FAULT RESET DI[5]
in 6 Yn 5 UI[10] PNS2 UI[6] START DI[6]
in 7 Yn 6 UI[11] PNS3 UI[7] HONE DI[7]
in 8 Yn 7 UI[12] PNS4 UI[8] ENBL DI[8]
in 9 Yn+1 0 DI[1] UI[9] RSR1/PNS1/STYLE1 DI[9]
in 17 Yn+2 0 DI[9] UI[17] PNSTROBE DI[17]
in 18 Yn+2 1 DI[10] UI[18] PROD START DI[18]
in 19 Yn+2 2 DI[11] DI[1] DI[19]
:
in (8×A+B+1) Yn+A B DI[8×A+B-7] DI[8×A+B-17]
DI[8×A+B+1]
:
in 72 Yn+8 7 DI[64] DI[54] DI[72]
out 1 Xm 0 UO[1] CMDENBL UO[1] CMDENBL DO[1]
out 2 Xm 1 UO[6] FAULT UO[2] SYSRDY DO[2]
out 3 Xm 2 UO[9] BATALM UO[3] PROGRUN DO[3]
out 4 Xm 3 UO[10] BUSY UO[4] PAUSED DO[4]
out 5 Xm 4 DO[1] UO[5] HELD DO[5]
out 6 Xm 5 DO[2] UO[6] FAULT DO[6]
out 7 Xm 6 DO[3] UO[7] ATPERCH DO[7]
out 8 Xm 7 DO[4] UO[8] TPENBL DO[8]
out 9 Xm+1 0 DO[5] UO[9] BATALM DO[9]
out 10 Xm+1 1 DO[6] UO[10] BUSY DO[10]
out 11 Xm+1 2 DO[7] UO[11] ACK1/SNO1 DO[11]
out 19 Xm+2 2 DO[15] UO[19] SNACK DO[19]
- 42 -

Dirección del Simple (Esclava) Completa (Esclava) Ninguno
Número físico CNC Full (Completa) :
Completa (CRMA16)
Simple
out 20 Xm+2 3 DO[16] UO[20] Reserve DO[20]
out 21 Xm+2 4 DO[17] DO[1] DO[21]
:
out (8×A+B+1) Xm+A B DO[8×A+B-3] DO[8×A+B-19]
DO[8×A+B+1]
:
out 68 Xm+8 3 DO[64] DO[48] DO[68]
*1 : in2 se asigna también a UI[4](CSTOPI).
*2 : in3 se asigna también a UI[17](PNSTROBE).
NOTA
El hardware que soporta I/O Link i esclavo, tiene función I/O Link i esclavo para
2 grupos. (Esto es para soportar la comunicación de señales de seguridad duales
como esclavo Para más información, consultar el manual “FANUC Robot series
R-30iB/R-30iB Mate CONTROLLER Dual Check Safety Function OPERATOR'S
MANUAL”(B-83184EN) y consultar la sección “I/O LINK i SLAVE FUNCTION”)
Si conecta el hardware como esclavo para el CNC, asigne los 2 grupos enteros al
CNC Para el 2º grupo, asigne 1 byte de direcciones X o Y libres, si no se asigna
este byte para el 2º grupo, el CNC mostrará la alarma "ER97 I/O Link FAILURE",
y no se establecerá la comunicación.
R-30iB I/O link esclavo

El controlador R-30iB opera como un dispositivo I/O Link esclavo y se conecta a un dispositivo maestro
como un CNC configurando las siguientes variables de sistema.
- $IOSLAVE.$INPUT_N : Número de señales de entrada I/O Link esclavo
- $IOSLAVE.$OUTPUT_N : Número de señales de salida I/O Link esclavo
Por defecto, el número de señales se configura a 0 y no está disponible la función I/O Link El número
máximo de señales es 256 entradas y 256 salidas.
El controlador R-30iB puede utilizar I/O Link maestro y esclavo al mismo tiempo.
Para la conexión de las señales I/O esclavo Link consulte el manual “FANUC Robot series R-30iB
Mate/R-30iB Mate Plus CONTROLLER MAINTENANCE MANUAL” (B-83195EN).
El número físico corresponde con la dirección del CNC conectado y la asignación estándar de E/S es la
misma que en R-30iB Mate. Consultar Tabla 3.1. (g)
- 43 -
NOTA
El hardware que soporta I/O Link i esclavo, tiene función I/O Link i esclavo para 2
grupos. (Esto es para soportar la comunicación de señales de seguridad duales
como esclavo Para más información, consultar el manual “FANUC Robot series
R-30iB/R-30iB Mate CONTROLLER Dual Check Safety Function OPERATOR'S
MANUAL”(B-83184EN) y consultar la sección “I/O LINK i SLAVE FUNCTION”)
Si conecta el hardware como esclavo para el CNC, asigne los 2 grupos enteros al
CNC Para el 2º grupo, asigne 1 byte de direcciones X o Y libres, si no se asigna
este byte para el 2º grupo, el CNC mostrará la alarma "ER97 I/O Link FAILURE",
y no se establecerá la comunicación.
Unidad de conexión de I/O link

El controlador del robot en modo I/O Link maestro puede conectarse a otro dispositivo I/O Link maestro
como un CNC utilizando una unidad de conexión de I/O Link. Se transfiere un número máximo de 256
entradas y 256 salidas desde o hacia un CNC.
Cuando se use la unidad de conexión de I/O Link, se necesita la configuración en la pantalla de I/O link.
(→ Sección 3.5 Pantalla de E/S)
Para la conexión de las señales de la unidad I/O Link consulte el manual “FANUC Robot series R-30iB
Mate/R-30iB Mate Plus CONTROLLER MAINTENANCE MANUAL” (B-83525EN).
La siguiente tabla muestra el número físico correspondiente a la dirección del CNC conectado y la
asignación estándar en el caso de utilizar una unidad de conexión I/O Link.
Tabla 3.1 (h) Número físico y asignación estándar de E/S

para señales digitales de la unidad de conexión I/O link
Dirección del Simple Full (Completa) : Ninguno
Número físico CNC Completa (Esclava)
Completa (CRMA16)
Simple (Esclava)
in 1 Yn 0 UI[2] *Hold UI[ 1] *IMSTP DI[1] (DI[121])
in 2 Yn 1 UI[5] RESET *1 UI[2] *Hold DI[2] (DI[122])
in 3 Yn 2 UI[6] START *2 UI[3] *SFSPD DI[3] (DI[123])
in 4 Yn 3 UI[8] ENBL UI[4] CSTOPI DI[4] (DI[124])
in 5 Yn 4 UI[9] PNS1 UI[5] FAULT RESET DI[5] (DI[125])
in 6 Yn 5 UI[10] PNS2 UI[6] START DI[6] (DI[126])
in 7 Yn 6 UI[11] PNS3 UI[7] HONE DI[7] (DI[127])
in 8 Yn 7 UI[12] PNS4 UI[8] ENBL DI[8] (DI[128])
in 9 Yn+1 0 DI[1] (DI[121]) UI[9] RSR1/PNS1/STYLE1 DI[9] (DI[129])
in 17 Yn+2 0 DI[9] (DI[129]) UI[17] PNSTROBE DI[17] (DI[137])
in 18 Yn+2 1 DI[10] (DI[130]) UI[18] PROD START DI[18] (DI[138])
in 19 Yn+2 2 DI[11] (DI[131]) DI[1] (DI[121]) DI[19] (DI[139])
- 44 -

Dirección del Simple Full (Completa) : Ninguno
Número físico CNC Completa (Esclava)
Completa (CRMA16)
Simple (Esclava)
:
in (8×A+B+1) Yn+A B DI[8×A+B-7] DI[8×A+B-17] DI[8×A+B+1]
: (DI[8×A+B+113]) (DI[8×A+B+103]) (DI[8×A+B+121])
out 1 Xm 0 UO[1] CMDENBL UO[1] CMDENBL DO[1] (DO[121])
out 2 Xm 1 UO[6] FAULT UO[2] SYSRDY DO[2] (DO[122])
out 3 Xm 2 UO[9] BATALM UO[3] PROGRUN DO[3] (DO[123])
out 4 Xm 3 UO[10] BUSY UO[4] PAUSED DO[4] (DO[124])
out 5 Xm 4 DO[1] (DO[121]) UO[5] HELD DO[5] (DO[125])
out 6 Xm 5 DO[2] (DO[122]) UO[6] FAULT DO[6] (DO[126])
out 7 Xm 6 DO[3] (DO[123]) UO[7] ATPERCH DO[7] (DO[127])
out 8 Xm 7 DO[4] (DO[124]) UO[8] TPENBL DO[8] (DO[128])
out 9 Xm+1 0 DO[5] (DO[125]) UO[9] BATALM DO[9] (DO[129])
out 10 Xm+1 1 DO[6] (DO[126]) UO[10] BUSY DO[10] (DO[130])
out 11 Xm+1 2 DO[7] (DO[127]) UO[11] ACK1/SNO1 DO[11] (DO[131])
out 19 Xm+2 2 DO[15] (DO[135]) UO[19] SNACK DO[19] (DO[139])
out 20 Xm+2 3 DO[16] (DO[136]) UO[20] Reserve DO[20] (DO[140])
out 21 Xm+2 4 DO[17] (DO[137]) DO[1] (DO[121]) DO[21] (DO[141])
:
out (8×A+B+1) Xm+A B DO[8×A+B-3] DO[8×A+B-19] DO[8×A+B+1]
: (DO[8×A+B+117]) (DO[8×A+B+101]) (DO[8×A+B+121])
*1 : in2 se asigna también a UI[4](CSTOPI).
*2 : in3 se asigna también a UI[17](PNSTROBE).
3.1.1 I/O digital

La E/S digital (DI/DO) es un conjunto de señales de uso general que envían o reciben los datos del equipo
periférico a través de la tarjeta de circuito impresa de process I/O (o la unidad de I/O) Además, puede enviar
o recibir los datos de la placa (CNC) de la conexión de E/S. La señal digital está activada o desactivada.
En la E/S digital, puede redefinirse la configuración de las líneas de señalización. Se configuran los
siguientes elementos. Consultar «3.1 E/S» para detalles de como configurar las E/S.
PRECAUCIÓN
Antes de redefinir los números físicos, compruebe el uso de las señales. De lo
contrario, podrían producirse daños materiales o personales.
RACK (FILA)
- 45 -
SLOT (RANURA)
El slot indica el número de módulos de E/S que componen el RACK.
START
START asigna el número lógico al número físico para asignar las líneas de señalización. Debe indicarse el
primer número físico de las señales.
NOTA
1 Un número físico indica el pin físico de líneas de entrada/salida del módulo de
E/S. El número lógico se asigna a este número físico Y cada línea de señal se
puede asignar respectivamente.
2 Se puede indicar cualquier número físico como punto de inicio. Las señales no
asignadas se asignan automáticamente a otro número lógico.
La configuración de la E/S puede hacerse con la pantalla de configuración de E/S y la pantalla de

información de E/S. Al cambiar la asignación o las configuraciones de E/S, desconecte la potencia y vuelva
a conectarla para usar la nueva información. Al cambiar el tipo de tarjeta de circuito impresa de E/S, se
pueden volver a configurar las E/S.
Configuración de señales de I/O

- Polaridad
La polaridad selecciona si se conecta o desconecta la corriente cuando se activa la señal.
- NORMAL = La corriente se enciende cuando se establece la señal en ON.
- INVERSE = La corriente se enciende cuando se establece la señal en OFF.
- Complementaria
La complementaria es una función para activar o desactivar dos señales de salida digitales sucesivas:
Cuando se activa (desactiva) una señal con número impar, la función complementaria activa (desactiva) la
siguiente señal con número par.
- Omisión de señales simuladas

Si se en espera por la realización de una orden de espera en una señal de entrada establecida como
simulación, se puede cancelar el estado de espera detectando un tiempo límite.
Salida
El valor de una señal de salida digital puede indicarse ejecutando un programa o manualmente.
(Véase sección 4.6, "Instrucción de E/S," y Sección 6.4, "Control manual de E/S.")
Entrada/salida simulada
Cuando se selecciona la entrada/salida simulada, puede probarse un programa sin enviar ni recibir señales
de los accesorios externos. (Consulte el apartado 6.3.1,"Indicación de funcionamiento de prueba")
Procedimiento 3-1 Configuración de la E/S digital

Pasos
1 Pulsar la tecla [MENU]. El menú se visualizará.
2 Seleccionar 5 [I/O].
3 Pulsar F1, [TYPE]. El menú se visualizará.
4 Seleccionar "Digital."
- 46 -
Pantalla de configuración de E/S digital
I/O Digital Out
# SIM STATUS 1/512
DO[ 1] U OFF [ ]
DO[ 2] U OFF [ ]
DO[ 3] U OFF [ ]
DO[ 4] U OFF [ ]
DO[ 5] U OFF [ ]
DO[ 6] U OFF [ ]
DO[ 7] U OFF [ ]
DO[ 8] U OFF [ ]
DO[ 9] U OFF [ ]
DO[ 10] U OFF [ ]
DO[ 11] U OFF [ ]
Sorted by port number.
[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF >
5 Para conmutar la pantalla de entrada a la pantalla de salida, o viceversa, pulsar la tecla F3, IN/OUT.
6 Para asigna la E/S, pulsar F2, [CONFIG]. Para volver a la pantalla de lista, pulse F2, MONITOR.

I/O Digital Out
1/2
# RANGE RACK SLOT START STAT.
1 DO[ 1- 20] 0 1 21 ACTIV
2 DO[ 21-512] 0 0 0 UNASG
Device Name : PrcI/O JB
[ TYPE ] LIST IN/OUT DELETE HELP >
7 Manipulación de la pantalla de asignación de E/S

a) Situar el cursor en "Range," y especificar el alcance de señales que va a asignarse.
b) La división de línea se realiza automáticamente según el alcance especificado.
c) Introducir los valores adecuados para "Rack," "Slot," y "Start point."
d) Cuando los valores introducidos son válidos, se muestra la abreviación "PEND" en "Status."
Si algún valor introducido no es válido, se visualiza la abreviación "INVAL" en "Status."
Las líneas innecesarias pueden borrarse pulsando F4 Delete (Borrar).
Las abreviaciones que aparecerán en "Status" significan lo siguiente:
ACTIV : Esta asignación está ahora en uso.
PEND : La asignación es normal. Al reiniciar el estado pasa a ACTIV.
INVAL : Un valor especificado no es válido.
UNASG : No se ha hecho ninguna asignación.
PMC : La asignación se ha hecho por PMC. La asignación no se puede cambiar en esta
pantalla.
8 Para volver a la lista de pantalla, pulsar F2, LIST
I/O Digital Out

# SIM STATUS 1/512
DO[ 1] U OFF [DT SIGNAL 1 ]
- 47 -
9 Para establecer el atributo de E/S, pulsar la tecla NEXT y pulsar F4, DETAIL de la página siguiente.
Pantalla de información de E/S digital

I/O Digital Out
Port Detail 1/3
Digital Output [ 1]
1 Comment: [ ]
2 Polarity: NORMAL
3 Complementary: FALSE [ 1 - 2]
[TYPE PRV-PT NXT-PT
Para volver a la pantalla de selección, pulse la tecla PREV.

10 Para añadir un comentario.
a Mover el cursor a la línea del comentario y pulsar la tecla ENTER.
b Seleccionar el método de nombramiento del comentario.
c Pulsar las teclas de función adecuadas para añadir el comentario.
d Al terminar, pulsar la tecla ENTER.
11 Para establecer el elemento, mover el cursor hasta la columna de ajuste, y seleccionar el menú de tecla
de función.
12 Para configurar el siguiente grupo de E/S digital, pulse F3, NEXT-PT.
13 Al terminar, pulse la tecla PREV para volver a la pantalla de selección.
I/O Digital Out

# SIM STATUS 1/512
14 reinicie el controlador para que pueda usar la nueva información.
ADVERTENCIA
Es necesario reiniciar para que la nueva configuración sea válida. De lo contrario,
podrían producirse daños materiales o personales.
PRECAUCIÓN
1 Al conectar la energía por primera vez tras la reasignación de la E/S, no se realiza
una recuperación de energía aunque esté activada.
2 Una vez configuradas todas las señales de E/S, la información de configuración
debe guardarse en algún dispositivo externo por si es necesario volver a cargar la
información. De lo contrario, los datos de configuración actuales se perderían al
cambiarse.
- 48 -
15 Para llevar a cabo la entrada/salida obligada de una señal, sitúe en cursor en ON u OFF y pulse la tecla
de función correspondiente.
I/O Digital Out

# SIM STATUS 1/512
DO[ 1] S ON [DIGTAL 1 ]
Para la salida forzada y la entrada simulada de una señal, véase el capítulo 6, Sección 6.4.
ADVERTENCIA
El controlador utiliza señales para controlar el equipo periférico. La salida forzada
o la entrada/salida simulada pueden afectar la seguridad del sistema. Antes de
llevar a cabo una salida forzada o una entrada/salida simulada, compruebe el uso
de señales del sistema.
3.1.2 Grupos de E/S

La E/S de grupo (GI/GO) es un grupo de señales de uso general que envían o reciben los datos mediante dos
o más señales del mismo grupo.
El valor de la E/S de grupo se representa en decimales o hexadecimales. Al enviar los datos, el valor se
convierte en un número binario.
En la E/S de grupo, el número de señal puede asignarse a un grupo. Las líneas de señalización 2-16 se
pueden definir como un grupo. El grupo definido puede coincidir con la E/S digital. Consultar «3.1 E/S»
para detalles de como configurar las E/S.
NOTA
Sin embargo, el grupo definido no puede coincidir con la salida digital incluida en
el par complementario.
- RACK (FILA)
- SLOT
El SLOT indica el número de piezas del módulo de E/S que componen la fila.
- START PT
START PT asigna el número lógico al número físico para asignar las líneas de señalización. Debe
indicarse el primer número físico de las señales.
NOTA
1 Un número físico indica el pin físico de la entrada/salida del módulo de E/S. El
número lógico se asigna a este número físico
2 Se puede indicar cualquier número físico como punto de inicio.
3 Cuando están conectadas dos o más tarjetas de E/S, las líneas de señalización
de las diferentes tarjetas no pueden asignarse a un grupo.
- NUM PTS
NUM PTS especifica el número de las señales digitales que se asigna a un grupo.
- 49 -
NOTA
El número de la señal asignado a 1 grupo es de 2 a 16 puntos.
La configuración de la E/S puede hacerse con la pantalla de configuración de E/S y la pantalla de

información de E/S. Al cambiar la asignación o las configuraciones de E/S, desconecte la potencia y vuelva
a conectarla para usar la nueva información.
PRECAUCIÓN
Al conectar la alimentación por primera vez tras modificar la asignación de la E/S,
toda la señalización de salida está desconectada independientemente de si está
activado el procesamiento para fallos de alimentación.
Ejecución de la salida
Se puede configurar el valor de la salida de grupo ejecutando el programa o el control manual de E/S.
(Véase sección 4.6, "Instrucción de E/S," y Sección 6.4, "Control de E/S manual.")
Ejecución de E/S simulada

Simular E/S permite testear un programa que utiliza E/S La E/S simulada no envía señales de salida ni
recibe señales de entrada. (Consulte el apartado 6.3.1 "Indicación del funcionamiento de prueba")
Procedimiento 3-2 Configuración de la E/S de grupo

Pasos
4 Seleccionar Group. Se visualiza la pantalla de lista de E/S de grupo.
Pantalla de lista de E/S de grupo

I/O Group Out
# SIM VALUE 1/100
GO[ 1] * * [ ]
GO[ 2] * * [ ]
GO[ 3] * * [ ]
GO[ 4] * * [ ]
GO[ 5] * * [ ]
GO[ 6] * * [ ]
GO[ 7] * * [ ]
GO[ 8] * * [ ]
GO[ 9] * * [ ]
GO[ 10] * * [ ]
GO[ 11] * * [ ]
[ TYPE ] CONFIG IN/OUT SIMULATE UNSIM >
5 Para pasar de la pantalla de entrada a la pantalla de salida, o viceversa, pulse la tecla F3, IN/OUT.
6 Para asigna la E/S, pulsar F2, [CONFIG].
- 50 -
Pantalla de configuración de E/S de grupo
I/O Group Out
1/100
GO # RACK SLOT START PT NUM PTS
1 0 0 0 0
2 0 0 0 0
3 0 0 0 0
4 0 0 0 0
5 0 0 0 0
6 0 0 0 0
7 0 0 0 0
8 0 0 0 0
9 0 0 0 0
10 0 0 0 0
[ TYPE ] MONITOR IN/OUT HELP >
Para volver a la pantalla de lista, pulse F2, MONITOR.

7 Para configurar la E/S, sitúe el cursor sobre cada elemento e introduzca el valor.
NOTA
1 El número físico al que se asigna el número lógico de la E/S de grupo puede ser el
mismo al que se asigna la E/S digital.
2 En la línea del grupo de I/O que se asigna por PMC, se visualiza "PMC" a la
derecha del dato de NUM PTS. La configuración de la señal que se asigna por
PMC no se puede cambiar.
8 Para establecer el atributo de E/S, pulsar la tecla NEXT de la pantalla de selección y pulsar F4,
DETAIL de _ la siguiente página.
Pantalla de información de E/S de grupo

I/O Group Out
Port Detail 1/1
Group Output [ 1]
1 Comment: [ ]
[ TYPE ] PRV-PT NXT-PT

de función.
- 51 -
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
cambiarse.
3.1.3 I/O analógicas

Las señales de E/S analógica (AI/AO) se envían y reciben en la máquina de soldar y los accesorios
periféricos mediante las líneas de señalización de la tarjeta de circuito impresa de process I/O (o la unidad
de E/S). Al leerlos o escribirlos, los voltajes de entrada/salida analógicos pasan al formato digital. Por lo
tanto, no se corresponden directamente con los voltajes de entrada/salida.
Pueden redefinirse los números físicos para las líneas de señalización analógica. Consultar «3.1 E/S» para
detalles de como configurar las E/S.
NOTA
La configuración estándar se lleva a cabo en fábrica. Para emplear una
configuración distinta a la estándar, lleve a cabo una nueva configuración.
PRECAUCIÓN
Antes de redefinir los números físicos, compruebe el uso de las señales. De lo
- RACK (FILA)
Indica la clase de hardware que compone los módulos de E/S.
- SLOT
Indica el número de piezas del módulo de E/S que componen el RACK
- CHANNEL
Asigna el número físico al número lógico para la distribución de las líneas de señales
NOTA
Un número físico indica el pin de entrada/salida del módulo de E/S. Se asigna un
número lógico a este número físico Puede alterarse esta asignación.
La configuración de la E/S puede hacerse en la pantalla de configuración de E/S y la pantalla de

información de E/S. Al cambiar la asignación o las configuraciones de E/S, desconecte la potencia y
vuelva a conectarla para usar la nueva información.
- 52 -
PRECAUCIÓN
Al conectar la alimentación por primera vez tras modificar la asignación de la E/S,
toda la señalización de salida está desconectada independientemente de si está
activado el procesamiento para fallos de alimentación.
Ejecución de la salida
El valor de la salida analógica puede establecerse ejecutando el programa o el control de E/S manual
(Apartados 4.6 y 6.4).
Ejecución de E/S simulada

Simular E/S permite testear un programa que utiliza E/S La E/S simulada no envía señales de salida ni recibe
señales de entrada. (Consulte el apartado 6.3.1)
Procedimiento 3-3 Configuración de la E/S de grupo

NOTA
La configuración estándar se lleva a cabo en fábrica. Para emplear una
configuración distinta a la estándar, debe volver a configurar las E/S.
Pasos
4 Seleccione Analog. Se visualiza la pantalla de lista de E/S analógicas.
Pantalla de lista de E/S analógicas

I/O Analog In
# SIM VALUE 1/64
AI[ 1] U 0 [ ]
AI[ 2] U 0 [ ]
AI[ 3] * * [ ]
AI[ 4] * * [ ]
AI[ 5] * * [ ]
AI[ 6] * * [ ]
AI[ 7] * * [ ]
AI[ 8] * * [ ]
AI[ 9] * * [ ]
AI[ 10] * * [ ]
AI[ 11] * * [ ]
[ TYPE CONFIG IN/OUT SIMULATE UNSIM >
5 Para conmutar la pantalla de entrada a la pantalla de salida, pulsar F3, [IN/OUT].
- 53 -
Pantalla de configuración de E/S analógica

I/O Analog In
1/64
AI # RACK SLOT CHANNEL
1 0 1 1
2 0 1 2
3 0 0 0
4 0 0 0
5 0 0 0
6 0 0 0
7 0 0 0
8 0 0 0
9 0 0 0
10 0 0 0
[ TYPE ] MONITOR IN/OUT HELP >

7 Para configurar las señales, mover el cursor a cada elemento e introducir el valor.
8 Para volver a la lista de pantalla, pulsar F2, [MONITOR].
I/O Analog In
# SIM VALUE 1/64
AI[ 1] U 0 [analog sign1 ]
AI[ 2] U 0 [analog sign2 ]
AI[ 3] * * [analog sign3 ]
AI[ 4] * * [analog sign4 ]
[ TYPE CONFIG IN/OUT SIMULATE UNSIM >
9 Pulsar la tecla NEXT de la pantalla de selección y pulsar F4, [DETAIL] de la siguiente página. Se
visualiza la pantalla de detalle de E/S analógicas.
Pantalla de detalle de E/S analógica
I/O Analog In
Port Detail 1/1
Analog Input [ 1]
1 Comment: [ ]
[ TYPE PRV-PT NXT-PT
Para volver a la pantalla de configuración, pulse la tecla PREV.

11 Para especificar el atributo de señal, mover el cursor al correspondiente campo, y seleccionar la tecla
de función.
- 54 -
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
cambiarse.
3.2 I/O de ROBOT

La señales de I/O del robot son señales que se usan para el control de la herramienta (end effector) a través
del robot. Las E/S de la herramienta están conectadas al conector en el extremo del brazo robótico para
poder entrar en funcionamiento.
Las E/S de la herramienta constan de ocho señales de entrada y salida de uso general. No se pueden redefinir
números de señalización para estas señales.
NOTA
El número de señales de entrada/salida de uso general de la E/S de la
herramienta depende del modelo del robot. Consulte el manual de mantenimiento
de la unidad mecánica.
- Señal de entrada de rotura de pinza, *HBK

La señal *HBK se conecta a la pinza del robot y detecta una rotura en la herramienta. En el estado
normal, la señal *HBK está activada. Cuando se desactiva la señal *HBK, se produce una alarma y el
robot se detiene inmediatamente.
NOTA
La detección de rotura de muñeca puede desactivarse en la pantalla de
configuración del sistema. Consulte el elemento para activar y desactivar la
detección de colisión de pinza, en el apartado 3.15, "MENÚ DE
CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA".
- Señal de entrada de presión de aire anómala, *PPABN

La señal *PPABN detecta un descenso en la presión de aire. En el estado normal, la señal *PPABN
está activada. Al producirse un descenso en la presión de aire, se desactiva la señal *PPABN, se
produce una alarma y el robot se detiene inmediatamente.
- Entrada *ROT
La señal de sobredesplazamiento (overtravel del robot) indica un sobredesplazamiento a lo largo de
cada eje de la unidad mecánica del robot. En el estado normal, la señal *ROT está activada. Al
desactivar esta señal, se genera una alarma y el robot se detiene inmediatamente.
*ROT no aparece en la terminal del cable de la herramienta porque se procesa en el interior de la
unidad mecánica del robot.
Cuando la señal *HBK o *ROT está desconectada, el estado de alarma puede abandonarse
temporalmente manteniendo pulsada la tecla shift y pulsando la tecla de liberación de alarma.
Manteniendo pulsada la tecla shift, sitúe la herramienta en la posición adecuada mediante el
movimiento manual de los ejes.
- 55 -
Entradas RI [1 a 8]
Salidas RO [1 a 8]
Las señales de control de herramienta de robot, (RI [1-8] y RO [1-8], son señales de entrada y salida de uso
general.
Configuración de señales de I/O

- Polaridad
La polaridad selecciona si se conecta o desconecta la corriente cuando se activa la señal.
- NORMAL = La corriente se enciende cuando se establece la señal en ON.
- INVERSE = La corriente se enciende cuando se establece la señal en OFF.
- Complementaria
La complementaria es una función para activar o desactivar dos señales de salida digitales sucesivas:
Cuando se activa (desactiva) una señal con número impar, la función complementaria activa (desactiva) la
siguiente señal con número par.
- Omisión de señales simuladas

Si se en espera por la realización de una orden de espera en una señal de entrada establecida como
simulación, se puede cancelar el estado de espera detectando un tiempo límite.
Salida
El valor de una señal de salida digital puede indicarse ejecutando un programa o manualmente.
(Véase sección 4.6, "Instrucción de E/S," y Sección 6.4, "Control manual de E/S.")
Entrada/salida simulada
Cuando se selecciona la entrada/salida simulada, puede probarse un programa sin enviar ni recibir señales
de los accesorios externos. (Consulte el apartado 6.3.1,"Indicación de funcionamiento de prueba")
Procedimiento 3-4 Configuración de la E/S del robot

Pasos
3 Pulsar la tecla F1, [TYPE]. El menú se visualizará.
4 Seleccionar "Robot."
I/O Robot Out
# SIM STATUS 1/8
RO[ 1] U OFF [ ]
RO[ 2] U OFF [ ]
RO[ 3] U OFF [ ]
RO[ 4] U ON [ ]
RO[ 5] U ON [ ]
RO[ 6] U OFF [ ]
RO[ 7] U ON [ ]
RO[ 8] U OFF [ ]
[ TYPE IN/OUT ON OFF >
5 Para conmutar la pantalla de entradas a la pantalla de salidas, pulse F3, [IN/OUT].

6 Para establecer el atributo de E/S, pulsar la tecla NEXT y pulsar F4, DETAIL de la página siguiente.
- 56 -
Pantalla de detalle de I/O del robot
I/O Robot Out
Port Detail 1/3
Robot Dig. Output [ 1]
1 Comment: [ ]
2 Polarity: NORMAL
3 Complementary: FALSE [ 1 - 2]

8 Para configurar la polaridad y el par complementario, sitúe el cursor en la columna de configuración y
seleccione el menú de teclas de función.
I/O Robot Out

# SIM Status 1/8
RO[ 1] U OFF [ ]
RO[ 2] U OFF [ ]
RO[ 3] U OFF [ ]
RO[ 4] U ON [ ]
[ TYPE ] IN/OUT ON OFF >

ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
Una vez configuradas todas las señales de E/S, la información de configuración
cambiarse.
11 Para llevar a cabo la salida obligada de una señal, sitúe el cursor en ON u OFF y pulse la tecla de
función correspondiente.
I/O Robot Out
RO[ 1] U ON [ ]
[ TYPE ] IN/OUT ON OFF >
Para la salida obligada de una señal, consulte el capítulo 6, apartado 6.4.
- 57 -
ADVERTENCIA
El controlador utiliza señales para controlar el equipo periférico. La salida
provocada puede afectar la seguridad del sistema. Antes de forzar la salida,
compruebe el uso de las señales del sistema.
3.3 E/S PERIFÉRICAS

Las señales periféricas de E/S (UI/UO) son un grupo de señales especializadas cuyo uso lo decide el
sistema. Estas señales están conectadas con un controlador remoto y los dispositivos periféricos a través de
las siguientes interfaces y conexiones E/S y sirven para controlar el robot desde el exterior.
Consulte «3.8 Configuración de operación en automático “para configurar el control del robot desde fuera
Cuando se borra la ubicación de las I/O y se vuelve a conectar la potencia al robot, los dispositivos de I/O
conectados se reconocen y la ubicación adecuada de las I/O se realiza de forma automática. En el caso de
que la configuración de las I/O se realice automáticamente, la configuración de las I/O periféricas depende
de la configuración del elemento en la pantalla de configuración del sistema.
Hay siete tipos de ubicación de UOP según se muestra a continuación y cada tipo tiene diferente ubicación
de señales de I/O periféricas (UOP).
Tabla 3.3 Asignación automática de UOP
Tipo de asignación de
Tipo Dispositivo de I/O en el que están asignadas las UOP
UOP
Ninguno Sin asignar Ninguno
Full (Completa) : Asignación completa I/O link master interface, etc
Full (Esclava) Asignación completa Interface I/O link esclavo
Full (CRMA16) Asignación completa Placa principal de R-30iB Mate (CRMA16)
Simple Asignación Simple I/O link master interface, etc
Simple (Esclava) Asignación Simple Interface I/O link esclavo
Simple (CRMA16) Asignación Simple Placa principal de R-30iB Mate (CRMA16)
En las configuraciones por defecto, “UOP auto assignment” se configura como se indica continuación.
- R-30iB : Full (Completa) :
- R-30iB Mate LR Tool : Simple (Esclava)
- R-30iB Mate LR Handling Tool : Simple (CRMA16)
Consultar «3.1 E/S para la asignación estándar de acuerdo a la auto asignación UOP»
Tipo de asignación de UOP

Existen los dos siguientes tipos de asignación de señales periféricas de I/O signal (UOP).
Asignación completa
Se pueden usar todos los tipos de señales periféricas de I/O.
Están ubicadas dieciocho señales físicas de entradas y veinte señales físicas de salidas en las señales de I/O
periféricas.
Asignación Simple
Se pueden usar las señales de I/O periféricas cuyo número de señales es pequeño.
Están asignadas ocho señales físicas de entradas y cuatro señales físicas de salidas en las señales de I/O
periféricas.
- 58 -
En la asignación simple, el número de señales que se puede usar para las I/O digitales generales aumenta
debido a que el número de señales de I/O periféricas disminuyó, pero las funciones de las señales de I/O
periféricas se restringen según se muestra en la siguiente tabla.
UI[1] IMSTP Siempre ON *4 UO[1] CMDENBL Ejecutable
UI[2] HOLD Ejecutable UO[2] SYSRDY Sin ubicación
UI[3] SFSPD Siempre ON *4 UO[3] PROGRUN Sin ubicación
UI[4] CSTOPI Ubicadas en la misma UO[4] PAUSED Sin ubicación
señal que en RESET *1
UI[5] RESET Ejecutable UO[5] HELD Sin ubicación
UI[6] START Ejecutable UO[6] FAULT (FALLO) Ejecutable
UI[7] HOME Sin ubicación UO[7] ATPERCH Sin ubicación
UI[8] ENBL Ejecutable UO[8] TPENBL Sin ubicación
UI[9] RSR1/PNS1/STYLE1 Operable como PNS1 *3 UO[9] BATALM Ejecutable
UI[10] RSR2/PNS2/STYLE2 Operable como PNS2 *3 UO[10] BUSY (Ocupado) Ejecutable
UI[11] RSR3/PNS3/STYLE3 Operable como PNS3 *3 UO[11] ACK1/SNO1: Sin ubicación
UI[12] RSR4/PNS4/STYLE4 Operable como PNS4 *3 UO[12] ACK2/SNO2: Sin ubicación
UI[13] RSR5/PNS5/STYLE5 Sin ubicación UO[13] ACK3/SNO3: Sin ubicación
UI[17] PNSTROBE Ubicadas en la misma UO[17] ACK7/SNO7: Sin ubicación
señal que en START *2
UI[18] PROD_START Sin ubicación UO[18] ACK8/SNO8: Sin ubicación
UO[19] SNACK Sin ubicación
UO[20] RESERVE Sin ubicación
*1 Puesto que CSTOPI y RESET están ubicadas en la misma señal, resetear la entrada puede provocar
que se fuerce a terminar el programa si se habilita " CSTOPI for ABORT".
*2 Puesto que PNSTROBE y START están ubicadas en la misma señal, el programa se selecciona en el
flanco ascendente (OFF→ON) de la señal de START y el programa se arranca en el flanco de bajada
(ON→OFF) de la señal de START.
*3 Sólo se puede usar PNS como método de selección de programas en una ubicación simple (en la que
START y PNSTROBE están ubicadas en la misma señal). Incluso si el método de selección de
programa es diferente de PNS en la pantalla de PROG Select, se selecciona automáticamente PNS
durante el encendido de la máquina.
*4 Estas señales se asignan al dispositivo interno de I/O (rack 35, slot 1) en el que las señales están
siempre en on.
*5 Puesto que PROD_START no está ubicada siempre en el mismo lugar, cuando el elemento "START
for CONTINUE only" en System Config es TRUE, el programa no se puede arrancar mediante I/O
periféricas. Configurar "START for CONTINUE only" en FALSE en una ubicación simple.
- 59 -
Entrada *IMSTP UI [1] (siempre activada)

La señal de paro inmediato desconecta la servo alimentación por software.
La entrada *IMSTP se encuentra en estado normal. Cuando se desconecta esta señal, se realiza el siguiente
proceso:
● Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
● El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. También se detiene la ejecución del
programa.
ADVERTENCIA
La señal *IMSTP se controla por software. Utilice señales de parada de
emergencia externa para procesos críticos de seguridad. Para conectar las
señales de emergencia externa , consultar “FANUC Robot series R-30iB/R-30iB
Plus CONTROLLER MAINTENANCE MANUAL” (B-83195EN) o “FANUC Robot
series R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus CONTROLLER MAINTENANCE MANUAL”
(B-83525EN).
Entrada *HOLD UI [2] (siempre activada)
La señal de paro temporal especifica un paro temporal desde un dispositivo externo.
La entrada *HOLD se encuentra en estado normal. Cuando se desconecta esta señal, se realiza el siguiente
proceso:
● El robot va reduciendo la velocidad hasta que se detiene. Entonces se interrumpe la ejecución del
programa.
● Si en ENABLED tiene seleccionada la opción "Brake on hold" en la pantalla de configuración de
elementos generales, el robot se detiene, se genera una alarma y se corta la alimentación del
servomotor.
Entrada *SFSPD UI [3] (siempre activada)

La señal de velocidad de seguridad detiene temporalmente el robot cuando se abre la puerta de la verja de
seguridad. Normalmente, esta señal se conecta a la clavija de seguridad de la puerta del vallado de
seguridad.
La entrada *SFSPD se encuentra en estado normal. Cuando se desconecta esta señal, se realiza el siguiente
proceso:
● La operación que está reduce la velocidad y se detiene. También se detiene la ejecución del programa. Al
mismo tiempo, el cambio en la tasa de alimentación se reduce al valor especificado para
$SCR.$FENCEOVRD.
● Cuando la entrada *SFSPD está desactivada y se inicia un programa desde la consola de programación, el
cambio en la tasa de alimentación se reduce al valor especificado para $SCR.$SFRUNOVLIM.
Cuando se ejecuta el movimiento por eje, el cambio en la tasa de alimentación se reduce al valor
especificado para $SCR.$SFJOGOVLIM. Cuando *SFSPD está desactivado, el cambio en la tasa de
alimentación no puede superar estos valores.
ADVERTENCIA
La señal *SFSPD controla la reducción de velocidad y el paro por software. Para
detener el robot de forma inmediata por razones de seguridad, utilice las señales
de vallado de seguridad. Para conectar las señales de vallado de seguridad,
consultar “FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Plus CONTROLLER
MAINTENANCE MANUAL” (B-83195EN) o “FANUC Robot series R-30iB
Mate/R-30iB Mate Plus CONTROLLER MAINTENANCE MANUAL”
(B-83525EN).
NOTA
Cuando no se utilizan las señales *IMSTP, *HOLD, y *SFSPD, prescinda de estas
líneas de señalización.
- 60 -
Entrada CSTOPI UI [4] (siempre activada)

La señal de paro de ciclo finaliza el programa que está ejecutándose actualmente. También libera programas
del estado de espera mediante RSR.
● Al seleccionar FALSE para CSTOPI para ABORT en la pantalla de configuración del sistema, esta
señal finaliza el programa que se está ejecutando en cuanto se completa la ejecución del programa.
También libera (Clear) programas del estado de espera mediante RSR. (Por defecto).
● Al seleccionar TRUE para CSTOPI para ABORT en la pantalla de configuración del sistema, esta
señal finaliza inmediatamente el programa que se está ejecutando. También libera (Clear) programas
del estado de espera mediante RSR.
ADVERTENCIA
Cuando se selecciona FALSE para CSTOPI para ABORT en la pantalla de
configuración del sistema, CSTOPI no detiene el programa que se está
ejecutando hasta que no se complete la ejecución.
Señal de entrada de reinicio por fallo, RESET, UI [5]

La señal RESET cancela una alarma. Si está apagada la alimentación del servomotor, la señal RESET la
activa. La alarma no se cancela hasta que se activa la potencia del servo. La alarma se cancela en cuanto esta
señal llega a la configuración por defecto.
Señal de entrada de activación, ENBL, UI [8]

La señal ENBL permite que el robot se mueva y lo pone a punto. Cuando la señal ENBL está desactivada, el
sistema bloquea el movimiento por eje del robot y la activación de un programa, incluido el movimiento
(grupo). Cuando se desactiva la señal ENBL, se interrumpe el programa que se está ejecutando.
NOTA
Cuando no se controla la señal ENBL, conecte la señal a tierra.
Entradas de RSR1 a RSR8 UI [9--16] (Activadas en estado remoto)

Se trata de señales de petición de servicio del robot. Al recibir una de estas señales, se selecciona el
programa RSR correspondiente a la señal y empieza a funcionar automáticamente. Cuando se ejecuta o
detiene temporalmente otro programa, el programa seleccionado se pone en espera y se inicia una vez
finalizado el programa en ejecución. (Subapartado 3.8.1, "Petición de servicio del robot")
De PNS1 a PNS8 UI [9-16] PNSTROBE UI [17] (activado en el estado remoto)

Se trata de señales de selección de número de programa y una señal de referencia PN. Al recibir la entrada
de PNSTROBE, las entradas de la PNS1 a la PNS8 se leen para seleccionar un programa a ejecutar. Cuando
se está ejecutando o se detiene temporalmente otro programa, se ignoran estas señales. (Selección de
número de programa, Subapartado 3.8.2)
Cuando se cumplen las condiciones remotas, la selección del programa con la consola de programación se
desactiva si PNSTROBE está activado.
Entradas de STYLE1 a STYLE8 UI [9--16] (Activadas en estado remoto)

Estas son señales de selección del número de STYLE. Cuando se recibe la señal de start, las entradas
STYLE1 a STYLE8 son leídas para seleccionar el programa, entonces el programa seleccionado se ejecuta.
Cuando se está ejecutando o se detiene temporalmente otro programa, se ignoran estas señales. (→
Subapartado 3.8.3, ”STYLE”)
- 61 -
Entrada PROD_START UI [18] (activada en estado remoto)

La señal de inicio de producción automático (inicio de producción) inicia el programa que se encuentra
seleccionado desde la línea 1. Esta señal funciona con flanco descendente cuando se desactiva tras activarla.
Cuando la señal se usa conjuntamente con una señal PNS, se ejecuta el programa seleccionado por la señal
PNS desde la línea 1. Cuando la señal se usa conjuntamente sin señal PNS, se ejecuta el programa
seleccionado utilizando la consola de programación comenzando desde la línea 1.
Cuando se está ejecutando o se detiene temporalmente otro programa, se ignora esta señal. (Selección de
número de programa, Subapartado 3.8.2)
Entrada START UI [6] (activada en estado remoto)

Se trata de una señal de inicio externa. Esta señal funciona con flanco descendente cuando se desactiva tras
activarla. Cuando se recibe esta señal, se realiza el siguiente proceso:
● Cuando se selecciona FALSE para START para CONTINUE sólo en la pantalla de configuración del
sistema, el programa seleccionado con la consola de programación se ejecuta a partir de la línea donde
está situado el cursor. También continúa un programa temporalmente detenido. (Por defecto).
● Cuando se selecciona TRUE para START para CONTINUE sólo en la pantalla de configuración del
sistema, continúa un programa temporalmente detenido. Cuando el programa no está detenido
temporalmente, no puede iniciarse.
NOTA
Para iniciar un programa desde un dispositivo periférico, se utiliza la entrada RSR
o PROD_START. Para arrancar un programa temporalmente detenido, se utiliza
la entrada START.
Entrada CMDENBL UO [1]

La señal de activación (activación de la orden) de aceptación de entrada se muestra cuando se cumplen las
siguientes condiciones. Esta señal indica que puede iniciarse un programa que incluye una operación
(grupo) desde las unidades de control remoto.
● Se cumplen las condiciones remotas.
● Se cumplen las condiciones de activación del funcionamiento.
● El modo es funcionamiento continuo (desactivación de modo paso a paso (step)).
Salida SYSRDY UO [2]

La salida SYSRDY se muestra mientras la potencia del servomotor esté activada. Esta señal pone al robot
en estado de activación de funcionamiento. En el estado de activación del funcionamiento, se puede ejecutar
el movimiento por eje e iniciarse un programa que implique una operación (grupo). El robot entra en el
estado de activación de operación cuando se cumplen las siguientes condiciones de activación de operación:
● La entrada ENBL de la E/S del dispositivo periférico está activada.
● La alimentación del servomotor está activada (no en estado de alarma).
Salida PROGRUN UO [3]

PROGRUN se muestra mientras se está ejecutando un programa. No se muestra cuando un programa está
temporalmente detenido.
Salida PAUSED UO [4]

PAUSED se muestra cuando se para temporalmente un programa y espera para reiniciarse.
Salida HELD UO [5]

La salida HELD se activa cuando se pulsa la tecla HOLD. No se muestra cuando se libera el botón de pausa.
Por otra parte, cuando la señal HOLD UI[2] es OFF desde otros dispositivos periféricos, se activa la salida
HELD.
- 62 -
Salida FAULT UO [6]

FAULT se muestra cuando se produce una alarma en el sistema. El estado de alarma se libera mediante
FAULT_RESET. FAULT no se muestra cuando aparece una advertencia (alarma WARN).
Salida ATPERCH UO [7]

ATPERCH se muestra cuando el robot está en una posición de referencia previamente definida.
Pueden definirse hasta tres posiciones de referencia. Esta señal se emite sólo cuando el robot está en la
primera posición de referencia. Para otras posiciones de referencia, se asignan señales generales.
Salida TPENBL UO [8]

TPENBL se emite_ cuando el interruptor de activación de la consola de programación se pone en la
posición de ON.
Salida BATALM UO [9]

BATALM indica una alarma de bajo voltaje para la batería de seguridad de la unidad de control o el encoder
del robot. Active la potencia de la unidad de control y cambie la batería.
PRECAUCIÓN
En el caso que se especifique la señal BATALM para incluir BZAL/BLAL de los
encoders, la señal BATALM se activa cuando al menos un encoder de algún
grupo de movimientos detecta BZAL/BLAL Sin embargo, la señal BATALM
excluye los ejes de proceso que no tienen grupos de movimiento y los ejes
esclavos de la función Dual Drive.
Salida BUSY UO [10]

BUSY se emite cuando se está ejecutando un programa o se lleva a cabo el procesamiento con la consola de
programación. No se muestra cuando un programa está temporalmente detenido.
Salidas ACK1 a ACK8 UO [11-18]

Cuando se activa la función RSR, se utilizan las señales de la ACK1 a la ACK4 junto con la función. Al
aceptar una RSR, la señal correspondiente emite un impulso de reconocimiento. Puede especificarse la
magnitud del impulso. (→ Subapartado 3.8.1, "Petición de servicio del robot")
Salidas SNO1 a SNO8 UO [11-18]

Cuando se activa la función PNS, se utilizan las señales de la SNO1 a la SNO8 junto con la función.
Siempre se emite como confirmación el número de programa seleccionado actualmente (señal
correspondiente a PNS1-PNS8), en código binario. La selección de otro programa cambia SNO1 a SNO8.
(Selección de número de programa, Subapartado 3.8.2)
Salida SNACK UO [19]

Cuando se activa la función PNS, se utiliza SNACK junto con la función. Al aceptar los PNS, se emite un
impulso de reconocimiento de esta señal. Puede especificarse la magnitud del impulso.
(→ Subapartado 3.8.2, ”Selección del número de programa”)
- 63 -
Procedimiento 3-5 Asignación de E/S periféricas

Pasos
3 Pulsar la tecla F1, [TYPE]. El menú se visualizará.
4 Seleccionar UOP.
I/O UOP In
# Status 1/18
UI[ 1] OFF [*IMSTP ]
UI[ 2] OFF [*HOLD ]
UI[ 3] OFF [*SFSPD ]
UI[ 4] OFF [Cycle stop ]
UI[ 5] OFF [Fault reset ]
UI[ 6] OFF [Start ]
UI[ 7] OFF [Home ]
UI[ 8] OFF [Enable ]
UI[ 9] OFF [RSR1/PNS1/STYLE1 ]
[ TYPE CONFIG IN/OUT >
5 Para pasar de la pantalla de entrada a la pantalla de salida, o viceversa, pulse la tecla F3, IN/OUT.
Pantalla de configuración de E/S periférica

I/O UOP In
1/3
1 UI[ 1- 8] 0 1 1 ACTIV
2 UI[ 9- 16] 0 1 9 ACTIV
3 UI[ 17- 18] 0 1 17 ACTIV
Device Name : PrcI/O JB
[ TYPE MONITOR IN/OUT DELETE HELP >

7 Manipulación de la pantalla de asignación de E/S
a) Situar el cursor en "Range," y especificar el alcance de señales que va a asignarse.
b) La división de línea se realiza automáticamente según el alcance especificado.
c) Introducir los valores adecuados para "Rack," "Slot," y "Start point."
d) Cuando los valores introducidos son válidos, se muestra la abreviación "PEND" en "Status."
Si algún valor introducido no es válido, se visualiza la abreviación "INVAL" en "STAT."
Las líneas innecesarias pueden borrarse pulsando F4 Delete (Borrar).
Las abreviaciones que aparecerán en "Status" significan lo siguiente:
ACTIV : Esta asignación está ahora en uso.
PEND : La asignación es normal. Al apagar y volver a encender el controlador, se provoca
que el estado ACTIV
vuelva a activarse.
INVAL : Un valor especificado no es válido.
UNASG : No se ha hecho ninguna asignación.
- 64 -
8 Para establecer el atributo de E/S, pulsar la tecla NEXT de la pantalla de selección y pulsar F4,
DETAIL de _ la siguiente página.
Pantalla de detalle de la E/S periférica
I/O UOP In
Port Detail 1/1
User Opr. Panel Input [

1]
1 Comment: [*IMSTP ]
Para volver a la pantalla de configuración, pulse la tecla PREV.

NOTA
El comentario de la E/S del equipo periférico lo escribe el software de la
herramienta y puede cambiarse. Aunque el comentario se reescriba, la función no
se cambia.
de función.
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
1 En la primera conexión de energía después de una reasignación de la E/S, la
recuperación del fallo de energía no se ejecutará incluso estando activada.
cambiarse.
- 65 -
NOTA
Para controlar las señales periféricas I/O (UOP) mediante PMC integrado
(opcional), UOP se asigna a las direcciones de PMC (F,G), mediante asignación
interna de I/O. Cuando UOP se asigna a direcciones PMC, se muestra la marca
"*» a la izquierda de UI y UO en el menú de configuración de señales periféricas
I/O. En este caso, se ignora la configuración del menú de señales periféricas
UOP, y esta configuración no se utiliza para la asignación de UI y UO. Las UI y UO
se asignan a las direcciones de PMC de acuerdo al menú de asignación interna
de PMC.
3.4 E/S DEL PANEL DEL OPERADOR

La E/S del panel del operador significa señales digitales dedicadas para transferir datos que indiquen el
estado de los botones y de los LED en el panel/caja del operador. El estado de cada señal de entrada depende
de si el botón correspondiente del panel del operador está activado o desactivado. Cada señal de salida se
usa para encender o apagar la luz del LED correspondiente del panel del operador.
Para la E/S del panel del operador, los números de señalización no pueden ubicarse (redefinirse). Están
definidas como estándar dieciséis señales de salida y dieciséis señales de entrada. Para definir las señales de
la E/S del panel del operador, consulte la Fig. 3.4.
Cuando el panel del operador está activado, la E/S del panel del operador puede utilizarse para iniciar un
programa. No obstante, siempre está activada cualquier señal que tenga un efecto significativo en la
seguridad.
El panel del operador se activa cuando se cumplen las siguientes condiciones de activación del panel del
operador:
■ El interruptor de activación de la consola de programación está desactivado.
■ La señal remota (SI[2]) está desactivada. (Para activar y desactivar la señal remota, consulte la
descripción de la configuración remota/local del apartado 3.15, "MENÚ DE CONFIGURACIÓN
DEL SISTEMA").
■ La entrada *SFSPD de la E/S del dispositivo periférico está activada.
Para iniciar un programa que incluye movimiento (grupo), deben cumplirse las siguientes condiciones:
● La entrada ENBL de la E/S del dispositivo periférico está activada.
● La alimentación del servomotor está activada (no en estado de alarma).
Main CPU
Tarjeta printed
de circuito
circuit boad
impresa CPU principal
Operator’s
Panel panel
del operario
Logical
Número Operator’s
Entrada del panel Logical
Número Operator’s
Salida del panel del
number
lógico panel
del input
operador number
lógico panel output
operador
SI 0 SO 0 REMOTE LED
SI 1 FAULT_RESET SO 1 CYCLE START
SI 2 REMOTE SO 2 HOLD
SI 3 *HOLD SO 3 FAULT LED
SI 4 USER#1 SO 4 BATTERY ALARM
SI 5 USER#2 SO 5 USER#1
SI 6 START SO 6 USER#2
SI 7 SO 7 TPENBL
Fig. 3.4 E/S del Panel del operador
- 66 -
Tabla 3.4 (a) Señales de entrada del panel del operador
Señal de entrada Descripción
*HOLD La señal de paro temporal (pausa) especifica un paro temporal del
SI [3] programa. La señal *HOLD se encuentra en estado normal. Cuando se
Siempre activada. desactiva esta señal:
No se proporciona para el panel del ● El robot robot reduce la velocidad y se detiene.
operador. ● El programa que se está ejecutando se detiene temporalmente.
FAULT_RESET La señal de liberación (reinicio por defecto) de alarma libera el estado de
SI [1] alarma. Si la alimentación del servomotor está desactivada, esta señal la
Siempre activada. activa. En este caso, el estado de alarma no se libera hasta que se
conecte la potencia del servomotor.
REMOTE La señal remota conmuta entre el modo remoto y el modo local del
SI [2] sistema. En modo remoto (SI[2]=ON) cuando se satisfacen las
Siempre activada. condiciones de arranque remoto, el programa se puede ejecutar desde
No se proporciona para el panel del un dispositivo periférico de E/S. En modo local (SI[2]=OFF) cuando se
operador. satisfacen las condiciones de habilitación del panel de operador, el
programa se puede iniciar desde el panel de operador.
Para encender y apagar la señal remota (SI[2]), establecer Remote/Local
en el menú de configuración de sistema. Para más detalle, consultar
Apartado 3.15, "SYSTEM CONFIG MENU" (Menú de configuración de
sistema).
START La señal de inicio inicia el programa seleccionado actualmente con la
SI [6] consola de programación a partir de la línea donde está situado el cursor
Activa en el estado de activación del o reinicia un programa temporalmente detenido. Esta señal funciona con
panel de operador flanco descendente cuando se desactiva tras activarla.
Tabla 3.4 (b) Señales de salida del panel del operador

Señal de salida Descripción
REMOTE La señal remota se genera cuando se cumplen las condiciones remotas
SO [0] (Consulte el apartado 3.3, condiciones remotas, "ES periférico").
No se proporciona para el panel del
operador.
BUSY (Ocupado) La señal BUSY se genera al procesar cuando se ejecuta un programa o se
SO [1] transfieren archivos. No se muestra cuando un programa está
No se proporciona para el panel del temporalmente detenido.
operador.
HELD La señal HOLD se muestra cuando se pulsa el botón de pausa o se
SO [2] introduce la señal HOLD.
No se proporciona para el panel del
operador.
FAULT (FALLO) La señal de alarma (fallo) se muestra cuando se produce una alarma en el
SO [3] sistema. El estado de alarma se libera mediante FAULT_RESET. Esta
señal no se muestra cuando se genera una advertencia (alarma WARN).
BATAL La señal de batería anormal (alarma de batería) indica alarma de bajo
SO [4] voltaje de la batería del controlador o la batería de los encoders del robot.
No se proporciona para el panel del Cambie las baterías sin desconectar la unidad de control.
operador.
TPENBL La señal de activación de la consola de programación (TP enable) se
SO [7] produce cuando el interruptor de la consola de programación está activado
No se proporciona para el panel del (ON).
operador.
- 67 -
Procedimiento 3-6 Visualización de la E/S del panel del operador
NOTA
Para la E/S del panel del operador, no pueden volver a definirse los números de
señal.
Pasos
1 Pulse la tecla [MENU] para visualizar el menú de pantalla.
3 Pulsar F1 (TYPE) para visualizar el submenú de opciones.
4 Seleccionar "SOP."
Pantalla de lista de E/S del panel del operador
I/O SOP Out
# STATUS 1/15
SO[ 0] ON [Remote LED ]
SO[ 1] OFF [Cycle start ]
SO[ 2] OFF [Hold ]
SO[ 3] ON [Fault LED ]
SO[ 4] ON [Batt alarm ]
SO[ 5] OFF [ ]
SO[ 6] OFF [ ]
SO[ 7] ON [TP enabled ]
SO[ 8] OFF [ ]
SO[ 9] OFF [ ]
SO[ 10] OFF [ ]
[ TYPE IN/OUT ON OFF >
5 Pulsar F3 (IN/OUT) para conmutar la imagen entre las pantallas de entrada y salida.
NOTA
El estado de la señal de entrada sólo puede comprobarse. Los valores no pueden
forzarse.
3.5 PANTALLA DE CONEXIÓN DE E/S

Con la pantalla de conexión de E/S se pueden hacer configuraciones relacionadas con el MODELO B de la
unidad de E/S de FANUC y visualizar la configuración de las unidades de conexión de la E/S.
La pantalla de conexión de E/S consta de las siguientes pantallas:
● Lista de conexiones I/O Link
● Pantalla de lista de unidades MODELO B
● Pantalla de configuración de contaje de señales
3.5.1 Pantalla de lista de conexiones I/O Link

La pantalla de lista de conexiones I/O Link muestra una lista de unidades de E/S en modo esclavo
conectadas a la conexión de E/S. También muestra los números de fila y de ranura de cada unidad.
Para la unidad de E/S modelo A/B, sólo se visualizan las unidades de interfaz. En este caso, se muestra un
valor 0 para el número de slot.
La siguiente figura es un ejemplo de la pantalla de lista de conexiones I/O Link cuando la unidad de control
del robot tiene conectadas una tarjeta de E/S de proceso MA, una unidad de E/S MODELO B y dos
unidades de E/S MODELO A. Los nombres de las unidades de E/S se muestran en el orden en el que las
unidades están conectadas a la unidad de control del robot.
- 68 -
I/O Link Device
1/4
Device Name Comment Rack Slot
1 PrcI/O MA [ ] 0 1
2 Model B [ ] 1 0
3 Model A [ ] 2 0
4 Model A [ ] 3 0
[ TYPE ] DETAIL CLR_ASG
Para visualizar esta pantalla, pulsar MENU para visualizar el menú de la pantalla y seleccionar ”5 I/O”.
Pulse F1, [TYPE] para visualizar el menú de cambio de pantalla y seleccionar link device.
La siguiente tabla enumera los nombres de dispositivos que se muestran en la pantalla y sus respectivos
nombres actuales.
Palabra en la consola de Dispositivo
programación
PrcI/O JA Tarjeta de proceso de E/S tipo JA
PrcI/O JB Tarjeta de proceso de E/S tipo JB
PrcI/O KA Tarjeta de proceso de I/O tipo KA
PrcI/O KB Tarjeta de proceso de I/O tipo KB
PrcI/O KC Tarjeta de proceso de I/O tipo KC
PrcI/O NA Tarjeta de proceso de I/O tipo NA
PrcI/O MA Tarjeta MA de proceso de I/O
PrcI/O MB Tarjeta MB de proceso de I/O
Model A Unidad de I/O MODELO A
Modelo B Unidad de E/S MODELO B
I/O adptr Unidad de conexión de I/O link
Otros Otros dispositivos de E/S excepto los anteriores
Al pulsar F3 (DETAIL), la pantalla MODELO B o la pantalla de configuración de número de puertos se

visualiza según el tipo de unidad. Al pulsar F3 (DETAIL) para las siguientes unidades, se muestra la
pantalla de información. Cuando se pulsa F3 (DETAIL) para otras unidades, no se produce ningún cambio.
Cada pantalla de detalle se describe más adelante.
Palabra en la consola de
Pantalla de Detalle
programación
Modelo B Pantalla de lista de unidades MODELO B
I/O adptr Pantalla de configuración de contaje de señales
Otros Pantalla de configuración de contaje de señales
En esta pantalla, se puede especificar un comando para esta unidad de E/S. Mover el cursor a “Comment” y
pulsar la tecla ENTER. La pantalla introduce el modo en entrada de comentario.
F5 (CLR_ASG) se describe más adelante.
- 69 -
3.5.2 Pantalla de listados de unidades Modelo B

En la pantalla de unidades MODELO B se muestra un listado de unidades de E/S de Fanuc. Esta unidad no
reconoce automáticamente las unidades de DI/DO al conectar. En esta pantalla, establecer los tipos de las
unidades DI/DO. Las direcciones configuradas utilizando el puente DIP de éstas DI/DO son utilizadas para
el número de línea de esta pantalla. Se puede conectar una unidad adicional de DI/DO. Esta pantalla puede
ser utilizada para especificar cualquier conexión adicional y tipo de unidad agregada.
Cuando el cursor es posicionado como "MODELO B" en la pantalla de E/S link, presionar F3 (DETAIL)
para ver la pantalla MODELO B mostrada a continuación:
I/O Link Device

Model B Rack 1 1/30
Slot Base Exp. Comment
1 ******* ******* [ ]
2 ******* ******* [ ]
3 ******* ******* [ ]
30 ******* ******* [ ]
[ TYPE LIST [CHOICE] CLR_ASG
Al principio no se establece nada, como se muestra arriba. Para usar el modelo B, establecer los tipos de las
unidades en esta pantalla.
Cuando se conecta la unidad BOD16A1 DI/DO a la interface y la dirección se configura a 1, configurar la
unidad que se muestra abajo:
Situar el cursor en la posición que se muestra arriba (Columna Base en la línea 1), luego pulsar F4
[CHOICE]. Las opciones se visualizan como se muestra a continuación:
1
1 *******
2 BID16A1
3 BOD16A1
4 BMD88A1
5 BOA12A1
6 BIA16P1
7 BMD88Q1
8
Seleccionar BOD16A1 en esta pantalla. La unidad se establece como se muestra a continuación:
I/O Link Device

Model B Rack 1 1/30
Slot Base Exp Comment
1 BOD16A1 ******* [ ]
2 ******* ******* [ ]
3 ******* ******* [ ]
30 ******* ******* [ ]
[ TYPE ] LIST [CHOICE] CLR_ASG
- 70 -
Cuando se posiciona el cursor en la columna Base y se pulsa F4 [CHOICE] , aparece un menú. Este menu
contiene los siguientes items. Cuando no se establece unidad se visualiza "****". ”*******” indica que no
se conecta ninguna unidad.
● BMD88A1
● BID16A1
● BOD16A1
● BOA12A1
Cuando se posiciona el cursor en la columna Exp. y se pulsa F4 [CHOICE] , aparece un menú. Este menú
contiene los siguientes ítems. Cuando no se establece unidad se visualiza "****". ”*******” Indica que no
se conecta ninguna unidad.
● BMD88P1
● BID16P1
● BOD16P1
● BIA16A1
● BMD88Q1
Después de que se establezca una unidad en esta pantalla, puede utilizarse la unidad de E/S reiniciando el
controlador.
Cuando se modifica la configuración de una unidad, el cambio no se establece hasta el siguiente encendido,
siempre y cuando el proceso de potencia esté habilitado.
Para introducir un comentario, pulsar la tecla "entre" con el cursor situado en la columna Comment. Se
visualiza siguiendo el fallo común PRIO--100 MODELO B, mostrado cuando se desconecta la unidad
DI/DO de la unidad de la interface.
Cuando se selecciona SAVE en el menú que se visualiza al pulsar la tecla FCTN en esta pantalla, se salva un
fichero cuyo nombre es DIOCFGSV.IO. Este archivo contiene las configuraciones establecidas en la
pantalla de I/O Link. Este contiene las asignaciones de E/S, comentarios, y otras informaciones. Tal
información se puede salvar en este fichero desde otras I/O y pantallas de fichero. F5 (CLR_ASG) se
describe más adelante.
3.5.3 Pantalla de configuración de contaje de señales

Para las unidades de E/S conectadas como I/O link, que no pueden ser usadas sin configurar el número de
señales, configurar el número de señales en esta pantalla.
Cuando se sitúe el cursor en "I/O adptr “en la pantalla de lista de unión, pulsar la tecla F3 (DETAIL).
Entonces, se muestra la pantalla de contaje de señales como se muestra abajo.
I/O Link Device

1/2
I/O adptr Rack1 Slot1
Port name Points

1 Digital input 0
2 Digital Output 0
[ TYPE ] LIST CLR_ASG
Mover el cursor al número indicando el número de señales e introduzca un valor numérico para configurar
el número de señales.
La unidad de E/S puede ser usada una vez se ha apagado y vuelto a encender el controlador, y el número de
señales se configurará en la pantalla.
Cuando se modifica la configuración de una unidad, el cambio no se establece hasta el siguiente encendido,
siempre y cuando el proceso de potencia esté habilitado.
Cuando se selecciona SAVE en el menú que se visualiza al pulsar la tecla FCTN en esta pantalla, se salva un
fichero cuyo nombre es DIOCFGSV.IO. Este archivo contiene las configuraciones establecidas en la
pantalla de I/O Link. Este contiene las asignaciones de E/S, comentarios, y otras informaciones. Dicha
información puede guardarse en este archivo desde otras E/S y pantallas de archivo de la misma manera.
- 71 -
Explicación de F5 (CLR_ASG)
Cuando se asigna el número de señales para la unión modelo B o la unidad de E/S, la asignación de E/S
podría diferir de la asignación estándar de acuerdo con el procedimiento de configuración. La siguiente
operación puede configurar todas las E/S asignándolas como la configuración estándar. Cuando configure
el número de señales para un MODELO-B o E/S por primera vez, realizar la siguiente operación.
* Cuando se utiliza la unidad con ajustes no estándares, esta operación borra la información de asignación.
Pulsar F5 (CLR_ASG). Se mostrará el siguiente mensaje.
Clear ALL I/O assignments?
YES NO
Pulsar F4 (YES) para borrar toda la información de asignación. Cuando se reinicie el controlador, la
asignación se configura a sus valores por defecto.
3.6 FUNCIÓN DE CONEXIÓN DE E/S

La función de conexión de E/S permite que el estado RI/DI/SI se produzca en DO/RO para remitir el estado
de la señal de entrada a los dispositivos externos.
Los rangos de entrada/salida estándar son los siguientes:
● RI[mmm] → DO[nnn]. ( 1<=mmm<=8, 0<=nnn<=512 )
● DI[iii] → RO[jjj]. ( 0<=iii<=512, 1<=jjj<=8 )
● DI[kkk] → DO[lll]. ( 0<=kkk<=512, 0<=lll<=512 )
● SI[qqq] → DO[rrr]. ( 0<=qqq<=15, 0<=rrr<=512 )
● ES → DO[ttt]. ( 0<=ttt<=512)
Descripción de la función/ajustes
Asigne las señales y active o desactive cada asignación o interconexión en el menú de I/O.
Están disponibles 5 tipos de pantalla:
● DI DO Pantalla de configuración de conexión (RI → DO)
● DI DO Pantalla de configuración de conexión (DI → RO)
● DI DO Pantalla de configuración de conexión (DI → DO)
● DI DO Pantalla de configuración de conexión (SI → DO)
● DI DO Pantalla de configuración de conexión (ES → DO)
DI DO Pantalla de configuración de conexión (RE - DS)

Asignar números de señal DO a RI1 a RI8. También puede establecerse si se activa o desactiva cada
asignación.
DI DO Pantalla de configuración de conexión (DI → RO)

Asignar números de señal DE a RO1 a RO8. También puede establecerse si se activa o desactiva cada
asignación.
DI DO Pantalla de configuración de conexión (DI - DO)

Asignar un número de señal DO a cada número DI. También puede establecerse si se activa o desactiva cada
asignación.
DI DO Pantalla de configuración de conexión (SI → DO)
Asignar un número de señal de DO a SI[0] hasta SI[15]. También puede establecerse si se activa o desactiva
cada asignación.
- 72 -
DI DO Pantalla de configuración de conexión (ES → DO)

Asignar número de señal DO a 16 tipos de señales de ES (Paro de emergencia) También puede establecerse
si se activa o desactiva cada asignación.
Lista de señales de ES
1 [EMGOP ] Paro de Emergencia SOP
2 [EMGTP ] TP Paro de emergencia
3 [DEADMAN ] Soltar DEADMAN TP (Interruptor de hombre muerto)
4 [FENCE ] Fence open (Vallado abierto)
5 [ROT ] Sobrerrecorrido (Overtravel) del robot
6 [HBK ] Hand Broken (Anticolisión de herramienta)
7 [EMGEX ] Paro de emergencia externo
8 [PPABN ] Pneumatic Pressure Abnormal (Presión de aire demasiado baja)
9 [BELTBREAK ] Correa rota
10 [FALM ] Fan Alarm (Alarma de ventilador) [-- FALM ya no se usa --]
11 [SVOFF ] Entrada SVOFF input
12 [IMSTP ] UOP IMSTP
13 [BRKHLD ] Freno de mantenimiento
14 [USRALM ] USER Alarm (ALARMA DEL USUARIO)
15 [SRVDSCNCT ] Servo Disconnect (Desconexión del servo) [-- SRVDSCNCT no se
usa actualmente --]
16 [NTED ] Non Teacher Enabling Device (Dispositivo de habilitación de no
programación)
NOTA
Para conectar las señales de emergencia , consultar “FANUC Robot series
R-30iB/R-30iB Plus CONTROLLER MAINTENANCE MANUAL” (B-83195EN) o
“FANUC Robot series R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus CONTROLLER
MAINTENANCE MANUAL” (B-83525EN).
Ejemplo)
Al activar "ENABLE DI[2] → RO[3]“, el estado de DI[2] pasa a RO[3].
NOTA
1 Al configurar DI[i] → DO[j] y activar esta asignación, el estado de DI[i] pasa a DO[j]
a intervalos regulares. Por lo tanto, si se cambian los contenidos de DO[j] con la
consola de programación o un programa, no se refleja el cambio.
2 La instrucción de activar o desactivar cada asignación sólo puede modificarse en
la pantalla de configuración descrita anteriormente.
3 Al asignar varias señales de entrada a la misma señal de salida, se emite el
estatus de cada señal de entrada. Por ejemplo, imagine que se hacen las
siguientes configuraciones:
1 ENABLE RI[ 1] -> DO[ 1]
2 ENABLE RI[ 2] -> DO[ 1]
En este caso, cuando el estado de RI[1] esté activado y el de RI[2] desactivado, la
salida de DO[1] será impredecible. (DO[1] indica alternativamente ON y OFF en la
práctica).
- 73 -
Procedimiento 3-7 Configuración de la función de conexión de E/S

Pasos
4 Seleccionar Interconnect. Aparece la pantalla de configuración de conexión DI DO.
DI DO Pantalla de configuración de conexión (DI - DO)

INTERCONNECT
1/8
No. Enb/Disabl INPUT OUTPUT
1 DISABLE RI[ 1] -> DO[ 0]
[ TYPE [SELECT] ENABLE DISABLE
5 Pulsar F3 [SELECT].
6 Sitúe el cursor en la pantalla a visualizar y pulse la tecla ENTER o indique el número de elemento de la
pantalla a visualizar con una tecla numérica.
Pantalla de configuración de conexión DE RS (DI RO)

INTERCONNECT
1/8
No. Enb/Disabl INPUT OUTPUT
1 DISABLE DI[ 0] -> RO[ 1]
[ TYPE [SELECT] ENABLE DISABLE
- 74 -
3.7 FUNCIÓN DE SALTO (SKIP) DE ENTRADA SIMULADA

Generalidades
El controlador del robot suministra un función que en el caso de que se produzca una espera de tipo wait, ya
sea por una instrucción de tipo wait o una señal de entrada configurada en un estado de simulación, se
cancela automáticamente cundo se detecta un tiempo de expiración (timeout).
La función de salto de entrada simulada se puede usar con señales de entrada digital y de robot. Es posible
especificar si se quiere aplicar esta función individualmente a cada señal.
En la pantalla del listado de entradas, la señal para la que se habilita la función de salto de entrada simulada,
se visualiza con U/S entre paréntesis (). Lo que indica si la señal está en un estado simulado y si la función
de salto de entrada simulada se habilita para esta señal. En la pantalla se visualiza el ejemplo siguiente,
DI[1] es establecido como una señal simulada y la función simulada de SKIP en la entrada está activada,
con lo que DI[7] no es dirigido a un estado simulado, sino que la función simulada de SKIP en la entrada es
activada.
I/O Digital In
# SIM STATUS 1/512
DI[ 1] (S) OFF [ ]
DI[ 2] U ON [ ]
DI[ 3] U ON [ ]
DI[ 4] U OFF [ ]
DI[ 5] U OFF [ ]
DI[ 6] U OFF [ ]
DI[ 7] (U) OFF [ ]
DI[ 8] U OFF [ ]
DI[ 9] U OFF [ ]
DI[ 10] U OFF [ ]
DI[ 11] U OFF [ ]
Si la función de salto de entrada simulada está activada, antes de que inicie el programa aparece lo siguiente.
Pulsar ENTER provoca el inicio del programa. Este mensaje aparece cuando hay al menos una señal se
entrada para la que se activa la función de salto de entrada simulada.
The Simulated Input Skip
feature is enabled!
WAIT instructions may time
out automatically.
[ OK ]
Si ocurre un tiempo de expiración (timeout) y se cancela automáticamente la espera, aparece el siguiente

mensaje de aviso en la línea de alarmas.
PRIO-189 （Program, Line）WAIT will time out
El tiempo después del que se detecta el timeout después de una instrucción de espera, se puede configurar
con "Sim. "Input Wait Delay" (Introducción del retraso en la espera) elemento en el menú setup del sistema.
Si cambia esta configuración, al cambio se aplicará inmediatamente.
Es posible monitorizar si hay señales de entrada para las que la función de entrada simulada se habilita y se
entrega en una señal de salida Para el "Set si Sim". Elemento "Activación SKIP" en el menú setup del
sistema. Fijar el número de la señal de salida que se encenderá si la función simulada de SKIP en la entrada
es activada. Para hacer efectivas las configuraciones, desconecte la corriente y vuelva a conectarla.
- 75 -
ADVERTENCIA
Introducir una señal de entrada a un estado simulado y usando la función
simulada de SKIP de entrada, debería ser sólo temporal durante esta operación
de test. Nunca durante el funcionamiento en automático.
Seleccionando el elemento "UNSIM ALL I/O" en el menú auxiliar, es posible

liberar todas las señales de su estado simulado.
Configurando "Set if INPUT SIMULATED" en el menú de configuración del

sistema, el posible monitorizar si hay señales de entrada en un estado simulado y
entregar este estado como una salida. Para esto, establecer el número de
señales de salida que serán activadas si una de las señales digitales, de grupo,
de robot y análogas son fijadas a un estado de simulación. Para hacer efectivas
las configuraciones, desconecte la corriente y vuelva a conectarla.
Procedimiento para establecer la función simulada de SKIP en entrada

Para que una señal de entrada sea saltada en un estado de simulacro, activar la función de salto de entrada
simulada.
- Paso
1 Pulsar la tecla [MENU].
2 Seleccione (I/O).
3 Pulse la tecla F1, ([TYPE]).
4 Seleccionar "Digital" o "Robot.
5 Si las señales de salida son visualizadas, pulsar F3 "IN/OUT" para ir a la pantalla de listados de señales
de entrada.
6 Colocar el cursor en la señal en la que debe ser activada la función de salto de entrada simulada.
7 Pulse "NEXT" y después F3 "DETAIL".
8 En la pantalla de detalle de señales de entrada, situar el cursor en "Skip cuando es simulado"
9 Pulse la tecla F4, TRUE.
3.8 CONFIGURACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO EN MODO

AUTOMÁTICO
La operación automática es la función con la que el controlador remoto arranca un programa, utilizando la
E/S periférica. La operación automática incluye las siguientes funciones:
● La función de petición de servicio del robot (RSR) selecciona e inicia un programa según las señales
de petición de servicio del robot (RSR1-RSR8) Cuando se ejecuta o detiene temporalmente otro
programa, el programa seleccionado entra en espera y se inicia una vez finalizado el programa en
ejecución.
● La función de selección de número de programa (PNS) selecciona o examina un programa con las
señales de selección de número de programa (de la PNS1 a la PNS8 PNSTROBF) y la señal START.
Mientras un programa esté temporalmente detenido o en ejecución, se ignoran estas señales.
● La señal de inicio de producción automático (inicio de producción) inicia el programa que se
encuentra seleccionado desde la línea 1. Cuando se está ejecutando o se detiene temporalmente otro
programa, se ignora estas señal.
- 76 -
● La señal de paro de ciclo (CSTOPI) se utiliza para finalizar el programa que se está actualmente en
ejecución.
- Al seleccionar FALSE para CSTOPI para ABORT en la pantalla de configuración del sistema,
esta señal finaliza el programa en ejecución cuando se completa la ejecución. También libera
programas del estado de espera mediante RSR. (Por defecto).
- Al seleccionar TRUE para CSTOPI para ABORT en el menú de configuración del sistema, esta
señal obliga a finalizar el programa en ejecución. También libera (Clear) programas del estado de
espera mediante RSR.
● La señal de inicio externo (START) se utiliza para iniciar un programa temporalmente detenido.
- Al seleccionar FALSE para START para CONTINUE sólo en el menú de configuración del
sistema, esta señal inicia el programa seleccionado a partir de la línea actual. Esta señal también
inicia un programa temporalmente detenido. (Por defecto).
- Al seleccionar TRUE para START para CONTINUE sólo en el menú de configuración del
sistema, esta señal sólo inicia un programa temporalmente detenido. Si no hay ningún programa
temporalmente detenido, se ignora esta señal.
Puede arrancarse un programa introduciendo la E/S periférica sólo cuando el robot esté en estado remoto. El
estado remoto se establece cuando se cumplen las siguientes condiciones remotas:
■ El interruptor de activación de la consola de programación está desactivado.
■ La señal remota (SI[2]) está activada. (Para activar y desactivar la señal remota (SI[2]), consulte la
descripción de la configuración remota/local del apartado 3.15, "MENÚ DE CONFIGURACIÓN
DEL SISTEMA").
■ La señal *SFSPD de la E/S periférica está activada.
■ La señal ENBL de la E/S periférica está activada.
■ La variable del sistema $RMT_MASTER se pone a 0 (accesorios periféricos).
NOTA
El valor de $RMT_MASTER se puede situar en 0 (accesorios periféricos, 1
(CRT/KB), 2 (ordenador principal), o 3 (sin accesorios remotos).
Puede arrancarse un programa que incluya un movimiento (grupo) cuando se cumplen las siguientes
condiciones de preparación:
■ La señal ENBL de las E/S periféricas está activada.
■ La alimentación del servomotor está activada (no en estado de alarma).
La señal CMDENBL indica si se cumplen las condiciones anteriores. La señal CMDENBL se muestra
cuando se cumplen las siguientes condiciones.
■ Se cumplen las condiciones remotas.
■ Se cumplen las condiciones de preparación.
■ El modo de funcionamiento continuo está seleccionado (el modo de paso único está desactivado).
NOTA
Si se especifica TRUE en "START for CONTINUE only" en la pantalla de
configuración del sistema, la señal START sólo es efectiva para un programa
interrumpido previamente.
- 77 -
Si no se puede activar la señal CMDENBL, o el programa no se puede arrancar mediante I/O periféricas
incluso si se activa la señal CMDENBL, confirmar los siguientes elementos.
Elemento Método de comprobación

Comprobar los elementos cuando CMDENBL no se
puede activar.
- Se cumplen las condiciones remotas. SO[0:REMOTE] activada.
- El interruptor de activación de la consola de SO[7:TPENBL] en off.
programación está desactivado (Posición de off).
- La configuración de Remote/Local es Remote. SI[2:REMOTE] es on.
- De otro modo, ajuste el interruptor de modo en SI[8] es on, y SI[9] es on.
modo AUTO.
- UI[3:SFSPD] es on. UI[3:SFSPD] es on.
- UI[8:ENBL] es on. UI[8:ENBL] es on.
- $RMT_MASTER = 0 (Equipo periférico) Comprobar en la pantalla de variables del sistema,
- Se cumplen las condiciones de activación del
funcionamiento.
- No ocurre ninguna alarma. SO[3:FAULT] es off, UO[6:FAULT] es off.
- La potencia del servo está conectada. UO[2:SYSRDY] es on.
- Se selecciona el modo de operación continua El led de STEP LED en la consola está apagado. En el
(el modo paso a paso está desactivado.) caso de que esté habilitado el PMC integrado,
INFO[1:STEP] es 0.
Comprobar los elementos cuando el programa no puede Cuando el programa ha arrancado mediante las I/O
arrancar incluso si la señal CMDENBL es on. periféricas, si ocurre la alarma “SYST-011 Failed to run
task” , confirmar el código en detalle de la alarma en la
pantalla del histórico de alarmas.
- Señales UI habilitadas. Comprobar la configuración de las variables del sistema
en la pantalla de variables.
- Las señales PNS/RSR, PNSTROBE, PROD_START, Comprobar el estado de las señales en la pantalla de
START entran correctamente. las UI.
Comprobar la configuración de las UI.
En el caso de que las señales UI se visualicen como
"UI", debido a que las señales UOP están asignadas al
PMC, comprobar el programa del PMC.
- La condición para operación automática en la pantalla Comprobar la configuración en la pantalla de selección
de selección del programa en el menú de configuración, del programa.
se satisface. Ejemplo) Si se habilita la comprobación de la posición
HOME, comprobar si el robot está en la posición inicial.
- 78 -
Secuencia de rearranque del programa mediante I/O periféricas

Después de eliminar la causa de una alarma, el programa se rearranca mediante I/O periféricas de la
siguiente manera.
Al
At menos 100msec
least 100 mseg
RESET( I )
En un plazo
Within 2 secde 2 seg
(Depende
(Depend on delthe
tiempo deturn
time to activación depower.)
on servo la servoalimentación.)
CMDENBL(O)
(Se
(Thecumplen las condiciones
remote conditions remotas.)
are satisfied.)
Al
At menos
least 0 0msec
mseg
START( I )
Al
At menos 100msec
least 100 mseg
(El
(Theprograma
programse is inicia
startedpor
atflanco descendiente.
the falling edge. Keep De todos modos,
mantenga
this signalesta señal
on for activada
at least 100 al menos
msec, durante 100 mseg.
however.
Esta
Thisseñal
signalnocannot
se puede utilizar
be used cuando
when está siempre
it is always on.) activada.)
En un plazo
Within de 35 mseg
35 msec
PROGRUN(O)
Fig. 3.8 Secuencia de rearranque del programa mediante I/O periféricas
3.8.1 Petición de servicio del robot (RSR)

La petición de servicio del robot (RSR) inicia un programa desde un dispositivo externo. Para esta función
se emplean las 8 señales de petición de servicio del robot (RSR1 to RSR8).
1 La unidad de control usa las RSR1-RSR8 para determinar si la señal RSR de entrada está activada.
Cuando la señal está desactivada, se ignora.
La instrucción de activar o desactivar RSR1-RSR8 está configurada en las variables del sistema
$RSR1-$RSR8 y se puede cambiar en la pantalla de configuración RSR o con la instrucción RSR del
programa.
NOTA
Si se deshabilita la señal de entrada del periférico (UI), seleccionar TRUE para
habilitar las señales UI en la pantalla de configuración del sistema.
2 Ocho números de inscripción RSR pueden utilizarse para RSR. El valor que resulta de sumar un
número base a un número de registro RSR se usa como número del programa (cuatro dígitos) Por
ejemplo, al introducir RSR2, se usa como número de programa el siguiente valor:
(Número de programa) = (número de registro RSR2) + (número base)
El programa seleccionado se llama:
RSR + (número de programa)
NOTA
Indique el nombre de un programa para el funcionamiento automático en "RSR" +
(número de programa) formato Introduzca un número de 4 dígitos como por
ejemplo RSR0121, no RSR121. De lo contrario, el robot no funcionará.
El número base se configura en $SHELL_CFG.$JOB_BASE y se puede modificar con el número Base en la

pantalla de configuración RSR o una instrucción de parámetros de programa.
3 Se produce un impulso de la salida de reconocimiento RSR (ACK1-ACK8) correspondiente a las
entradas RSR1-RSR8. Cuando la señal ACK1-ACK8 se activa, la unidad de control acepta otra
entrada RSR.
- 79 -
4 Cuando finaliza un programa, se inicia el programa seleccionado. Cuando se ejecuta o detiene

temporalmente otro programa, la petición (tarea) se pone en espera y el programa seleccionado se
inicia una vez finalizado el programa en ejecución.
Las tareas (programas RSR) se ejecutan en el orden en que se introducen en la cola.
5 Se cancelan (despejan) los programas en espera mediante la señal de paro de ciclo (CSTOPI) o bien al
provocar la finalización del programa.
Whether
Activar o to enable orRSR
desactivar disable RSR
$RSR1 Enabled (Habilitada)
$RSR1
$RSR2 EnabledEnabled
(Habilitada)
$RSR2
$RSR3 EnabledEnabled
(Habilitada)
Número base
$RSR4 Enabled (Habilitada) Base number
$RSR3 Enabled
$RSR4 Enabled $SHELL_CFG.$JOB_BASE 100
RSR Registration
Números de registro RSR
number RSR
RSR
program
número denumber
programa RSR progeram
Programa RSR
RSR1 12
RSR1
RSR2 21
RSR2 On 0121 RSR 0121
RSR3 33
RSR3 RSR4 48
RSR4
Input the la
1 Introduce RSR2
señalsignal.
RSR2 signal.
Check whether
2 Comprueba RSR2
si RSR2 is enabled
está habilitadaorodisabled.
deshabilitada.
3 Arranca
Start theelRSR program
programa RSR having the selected
que tiene RSR
el número de program
programanumber.
RSR seleccionado.
Fig. 3.8.1 (a) Petición de servicio del Robot
El inicio de un programa por RSR se activa en estado remoto.

El inicio de un programa que implique una operación (grupo) por RSR se activa cuando se cumplen las
condiciones de activación de la operación y las condiciones remotas.
CMDENBL indica si se cumplen las condiciones anteriores.
CMDENBL ( O )
( The
(Se remotelas
cumplen conditions are satisfied.)
condiciones remotas.)
RSR1 ( I )
Within
En 32 msec
un plazo de 32 mseg
ACK1 ( O )
( The
(La pulse width
duración is setse
del pulso using a parameter.)
configura mediante un
parámetro.)
( The
(El programseisinicia
programa started
en at
el the rising
flanco edge.)
ascendente.)
Within
En 35 msec
un plazo de 35 mseg
PROGRUN ( O )
( When an
(Cuando RSR signal
aparece is being
una señal RSRinput or anseACK
o ACK, signal
puede is otra
aceptar
being
señal output, another RSR signal can also be accepted.)
RSR).
RSR2 ( I )
ACK2 ( O )
Fig. 3.8.1 (b) Secuencia de Operaciones Automáticas por RSR
- 80 -
Configure RSR for SETUP RSR/PNS en la pantalla de configuración RSR.
Tabla 3.8.1 RSR Elementos de configuración

Número de programa RSR1 Especifica si activar o desactivar RSR1-RSR8 y los números de registro RSR. Al
a8 desactivar una señal RSR y mostrar la señal especificada, el programa no se inicia.
La instrucción de activar o desactivar cada RSR se almacena en la variable del
sistema $RSR1 a $RSR8.
Prefijo de tarea La serie de caracteres más importantes del nombre del programa será iniciada. Por
defecto, es configurado a "RSR".
Número base Añadido al número de inscripción RSR para obtener el número del programa RSR.
Función de reconocimiento Establece si se muestran las señales de reconocimiento RSR (ACK1-ACK8).
Magnitud del impulso de Configura la duración del pulso cuando se activa la aparición de cada señal de
reconocimiento reconocimiento RSR (ACK1-ACK8) (msec)
Procedimiento 3-8 Configuración RSR

Pasos
2 Seleccionar "6 (SETUP)."
4 Seleccionar Prog Select. La pantalla Prog Select aparece
5 Sitúe el cursor en "Program select mode". Pulse F4 [CHOICE], seleccione RSR y pulse F3
DETAIL.(Pantalla Prog Select →3.8.4)
Pantalla de configuración RSR

Prog Select
1/12
RSR Setup
1 RSR1 program number [ENABLE ] [ 0]
9 Job prefix [RSR]
10 Base number [ 0]
11 Acknowledge function [FALSE ]
12 Acknowledge pulse width(msec) [ 400]
[ TYPE ] ENABLE DISABLE
6 Situar el cursor al elemento objetivo e introducir un valor.

7 Tras cambiar esta configuración, para permitir el cambio, desactive la alimentación y vuelva a
activarla.
ADVERTENCIA
Tras cambiar el tipo de función de funcionamiento automático, para habilitar el
cambio, la potencia de la unidad de control debe desactivarse y volverse a activar.
De lo contrario, no se acepta la configuración.
- 81 -
3.8.2 Selección de número del programa (PNS)

El controlador remoto utiliza la función de selección de número del programa (PNS) para seleccionar o
intercalar un programa. Indique el número de programa PNS deseado con las señales de entrada
PNS1-PNS8.
Pasos
1 La unidad de control lee las señales de entrada PNS1-PNS8 como un número binario mediante la
introducción del impulso PNSTROBE. Cuando un programa se está ejecutando o se detiene
temporalmente, se ignoran estas señales. Cuando el pulso PNSTROBE está activado, se desactiva la
selección de un programa desde la consola de programación.
NOTA
2 El dato en las señales PNS1 a PNS8 se convierte en un número decimal PNS. La suma del número PNS
y el número de referencia es un número de referencia PNS (cuatro dígitos).
(Número del programa)=(número PNS)+(número base)
El número del programa especificado PNS+(número del programa) se denomina como sigue.
NOTA
Indique el nombre de un programa para el funcionamiento automático en "PNS" +
(número de programa) formato Introduzca un número de 4 dígitos como por
ejemplo PNS0138, no PNS138. De lo contrario, el robot no funcionará.
El número base se configura en $SHELL_CFG.$JOB_BASE y se puede modificar con el número Base en la

pantalla de configuración PNS o una instrucción de parámetros de programa.
Cuando se entra cero mediante las entradas PNS1 a PNS8, se da el siguiente proceso dependiendo del tipo
de ubicación UOP.
Tipo de ubicación de UOP es Full (Completo):

Cuando PNS1-PNS8 introducen un cero, el sistema introduce el estado en el que ningún programa está
seleccionado en la consola de programación.
Tipo de ubicación de UOP es Simple:

Cuando se entra cero mediante las entradas PNS1 a PNS8, o se configura número de programa no
existente y la señal PNSTROBE se activa, no se realiza nada.
Cuando se entra START en este estado, si no se selecciona programa, no se ejecuta nada. Si se selecciona
un programa cuando se entra la señal de START, arranca el programa seleccionado.
(En el caso de que el número de programa no existente se configure y se entre la señal PNSTROBE, o se
entra la señal de START cuando no se selecciona programa, se visualiza un aviso.)
3 SNO1 a SNO8 son salidas para indicar un número PNS como código binario para una confirmación.
Se activa simultáneamente un impulso de salida SNACK. Si el número PNS no se puede representar
como un valor numérico de 8 bits, SNO1-SNO8 muestran un cero.
4 La unidad de control remoto comprueba que el valor SNO1-SNO8 coincida con el valor PNS1-PNS8
cuando se muestra SNACK, y transmite la instrucción de inicio de funcionamiento automático
(PROD_START).
5 La unidad de control recibe la entrada PROD_START e inicia el programa.
- 82 -
El inicio de un programa por PNS se activa en el estado remoto.
El inicio de un programa que implique una operación (grupo) se activa cuando se cumplen las condiciones
de activación de la operación y las condiciones remotas.
PNSTROBE
Número
Base base
number
$SHELL_CFG.$JOB_BASE 100
PNS1
PNS1
PNS2 On
PNS2 On PNS:
PNS
número de
PNS3 On
PNS3 On PNS number PNS program
Programa PNS
Número PNS program number
programa
PNS4
PNS4
00100110 38 0138 PNS 0138
PNS5
PNS5
PNS6 On
On Binario
Binary Decimal
PNS6
PNS7
PNS7
PNS8
PNS8
SNACK
PROD_START
1 Aparece
1 The la señal PNSTROBE.
PNSTROBE signal is input.
2 Se
2 leen las señales
Signals PNS1 toPNS1-PNS8
PNS8 are read y el and
valorthe
se value
convierte en un número
is converted into a decimal.
decimal number.
3 Se
3 selecciona el programa
The PNS program PNSthe
having con el número
specified PNS deprogram
programa PNS especificado.
number is selected.
4 Cuando
4 When la señal PROD_START
the PROD_START pasagoes
signal a nivel
low,bajo, el programa
the selected PNSPNS seleccionado
program arranca.
is started.
Fig. 3.8.2 (a) Selección de Número de Programa
CMDENBL ( O )
(Se cumplen
( The remote las condiciones
condition remotas.)
is satisfied.)
PNS1 ato88( (I I) )
En 0mseg
Within 0msec
PNSTROBE( I )
Unos
About30mseg
30msec
(Tras
( Afterdetectar el the
detecting flanco ascendente
rising de PNSTROBE,
edge of PNSTROBE, the la unidad de control lee
controller
elreads
valor the
PNSPNS
dosvalue
o mástwo veces a intervalos
or more times atde unos 15ofmseg
intervals aboutpara
15 confirmar
lamsec
estabilidad de las
to confirm señales
that y selecciona
the signals un then
are stable, programa.)
selects a program.)
PNS lectura
read
(procesado interno)
(internal processing) Dentro de 130mseg
Within 130msec
to88( (OO) )
SNO1～
SNACK ( O )
(SNACK
( SNACKasciende casi a the
rises at almost la vez quetime
same SNOs, pero después
as SNOs rise, but de que ascienda
after
SNOs. (La duración
the SNOs rise. Thedel pulso
pulse se is
width configura mediante
set using un parámetro.)
a parameter.)
Por lo menos
At least 0msec0mseg
PROD_START ( I )
Por lo menos
At least 100mseg
100msec
(El
( The programa
program issestarted
inicia atpor
theflanco descendiente.
falling edge. Keep thisDe todos
signal on modos,
mantenga
for at leastesta señal activada
100msec, however.alThis
menos durante
signal cannot100
be mseg. Esta señal
used when
no sealways
it is puede on.)
utilizar cuando está siempre activada.)
Dentro de 35mseg
Within 35msec
PROGRUN ( O )
Fig. 3.8.2 (b) Secuencia de Operaciones Automáticas por PNS
- 83 -
Establecer la función PNS en la pantalla de ajuste PNS [6 (SETUP). RSR/PNS]. Consultar Tabla 3.8.2.
Tabla 3.8.2 Configuración de la función PNS

Elementos Descripciones
Prefijo de tarea La serie de caracteres más importantes del nombre del programa es seleccionada.
Por defecto, es configurado en "PNS".
Número base El número de referencia se suma al número PNS para obtener un número de
programa PNS.
Magnitud del impulso de Configura la duración del pulso de salida (undiades mseg.) de la señal de
reconocimiento (mseg) reconocimiento (SNACK)
Procedimiento 3-9 Configuración de la función PNS

Pasos
4 Seleccionar Prog Select. Se mostrará la pantalla siguiente.
5 Sitúe el cursor en "Program select mode". Pulse F4 [CHOICE], seleccione PNS y pulse F3
DETAIL.(Pantalla Prog Select →3.8.4)
Pantalla de ajuste PNS

Prog Select
1/3
PNS Setup
1 Job prefix [PNS]
2 Base number [ 100]
3 Acknowledge pulse width(msec) [ 200]
[ TYPE ]
6 Situar el cursor en el campo deseado e introducir un valor.

7 Después de cambiar de RSR a PNS, activar el cambio, apagar la potencia, y volverla a encender.
ADVERTENCIA
- 84 -
3.8.3 STYLE
El controlador remoto usa la función STYLE para seleccionar o recopilar un programa. Especificar el
número de programa STYLE deseado con las señales de entrada, STYLE1 a STYLE8.
Pasos
1 La función STYLE necesita que los programas se configuren en cada número de STYLE por
anticipado. El nombre del programa no se restringe como PNS o RSR. (Consultar el procedimiento
3-10 Configuración de la función Style sobre la configuración del programa.)
2 El controlador lee las señales de entrada STYLE1 a STYLE8 como número binario. Los datos de las
señales STYLE1 a STYLE8 se convierten en un número decimal STYLE.
3 Desde el controlador remoto, se envía la entrada de arranque (START o PROD_START). Entonces el
programa se selecciona por el número de STYLE y se arranca el programa seleccionado.
4 SNO1 a SNO8 son salidas para indicar un número PNS como código binario para una confirmación.
Se activa simultáneamente un impulso de salida SNACK.
5 Si el programa está pausado y se envía la señal de entrada de inicio (Únicamente START,
PROD_START no se puede utilizar), no se realiza ninguna selección de programa y se continúa la
ejecución del programa.
NOTA
El inicio de un programa por STYLE se activa en estado remoto.

El inicio de un programa que implique una operación (grupo) se activa cuando se cumplen las condiciones
de activación de la operación y las condiciones remotas.
START/PROD_START
STYLE1
STYLE1
STYLE2
STYLE2 On
On Número de
STYLE3
STYLE3 STYLE
STYLE number Programa STYLE
STYLE program
STYLE4
STYLE4 On
On
00011010
00011010 26 TEST
TEST
STYLE5
STYLE5 On
On
STYLE6 Binary
Binario Decimal
STYLE6
STYLE7
STYLE7 Configuración
STYLE setting de STYLE
STYLE8
STYLE8 Programa Style
Style Program
11 JOBJOB
22 WORK
WORK
・・・
・・・
SNACK 25 ZERO_POS
25 ZERO_POS
26 TEST
26 TEST
・・・
・・・
1 Entrar STARToro PROD_START

Input START señal PROD_START.signal.
2 Lee
Readslas STYLE
señales1STYLE 1 a 8and
to 8 siganls y las convierte
convert into aa decimal
númeronumber.
decimal.
3 ElStyle
programa Style
program thatque
has tiene el número
the read numberde lectura
is set se configura
as selected como
program, programa
and the
program is started.
seleccionado, y el programa arranca.
Fig. 3.8.3 (a) STYLE
- 85 -
CMDENBL ( O )
(Se
(Thecumplen las condiciones
remote conditions remotas.)
are satisfied.)
STYLE1
STYLE1 a
to88 (( II ))
Por lo menos
At least 0msec0mseg
START( I )
PROD_START ( I ) Por lo menos
At least 100mseg
100msec
(El
(Theprograma
program se inicia por
is started flanco
at the descendiente.
falling edge.
Keep
De thismodos,
todos signal on for at least
mantenga 100msec,
esta señal activada
alhowever. This signal
menos durante 100cannot
mseg.be used
Esta when
señal noit se
is always
puede on.)cuando está siempre activada.)
utilizar
About
Unos 30msec
30mseg
SNO1 to 8((O
SNO1～8 O ))
SNACK (( O
O ))
(SNACK rises
(SNACK asciende casi the
at almost a lasame
vez que
timeSNOs,
as
pero
SNOsdespués
rise, butde quethe
after ascienda SNOs.
SNOs rise. The
(La duración del pulso se configura
pulse width is set using a parameter.) mediante
un parámetro.)
Dentro de 35mseg
Within 35msec
PROGRUN ( O )
Fig. 3.8.3 (b) Secuencia de Operaciones Automáticas por STYLE
Establecer la función STYLE en la pantalla de ajuste [6 (SETUP). Pro Selecta]. Consultar Tabla 3.8.3.
Tabla 3.8.3 Configuración de la función STYLE

Función de reconocimiento Configura si se usan señales de acuse de recibo de STYLE
(SNO1 a SNO8 y SNACK). Esto se deshabilita como configuración inicial.
Magnitud del impulso de Configura la duración del pulso de salida (unidades mes.) de la señal de
reconocimiento (mes) reconocimiento (SNACK)
Número máximo en la tabla Configura el número máximo que se usa para STYLE.
de estile
Procedimiento 3-10 Configuración de la función STYLE

Pasos
4 Seleccionar Prog Select. Se mostrará la pantalla siguiente.
5 Sitúe el cursor en "Program select mode". Pulse F4 [CHOICE], seleccione STYLE y pulse F3
DETAIL. (Pantalla de selección de programa 3.8.4)
- 86 -
Pantalla de configuración de STYLE
Prog Select
Style Table Setup 1/32
Style ProgName Valid Comment
1 JOB YES
2 WORK YES
3 *******> YES
4 *******> YES
5 *******> YES
6 *******> YES
7 *******> YES
8 *******> YES
9 *******> YES
10 *******> YES
[ TYPE ] CLEAR DETAIL [CHOICE] >
Prog Select
Style Config Setup 1/3
1 Acknowledge function: [FALSE]

2 Acknowledge pulse width(msec):[ 400]
3 Max number in style table: [ 32]
[ TYPE ] TRUE FALSE >
6 Colocando el cursor en el campo deseado, pulsar F4, [CHOICE] y seleccionar el programa, configurar
el programa STYLE.
7 Pulsando F3. Adicionalmente DETAIL, y se puede configurar la señal de acuse de recibo. (Esto se
deshabilita como configuración inicial.)
8 Después de cambiar de RSR/PNS/OTHER a STYLE, activar el cambio, apagar la potencia, y volverla
a encender.
ADVERTENCIA
- 87 -
3.8.4 Pantalla "Prog Select"

Generalidades
En la pantalla "Prog Select" se puede hacer lo siguiente:
• Como en métodos de selección de programa, es posible ahora seleccionar PNS, RSR, STYLE, y
OTHER (otros).
• Como en métodos de iniciación de programa, es posible ahora seleccionar UOP, y OTHER.(otros).
• Diferentes comprobaciones deben ser realizadas en el inicio o reanudación de un programa.
Pantalla "Prog Select"

Prog Select
1/13
1 Program select mode: STYLE
2 Production start method: UOP
Production checks:
3 At home check: ENABLE
4 Resume position tolerance: ENABLE
5 Simulated I/O: DISABLE
6 General override < 100%: DISABLE
7 Prog override < 100%%: DISABLE
8 Machine lock: DISABLE
9 Single step: DISABLE
10 Process ready: DISABLE
General controls:
11 Heartbeat timing: 1000 MS
12 Low TEMP DRAM memory: 100 KB
13 Low PERM CMOS memory: 50 KB
[ TYPE ] DETAIL [CHOICE] HELP
Métodos de selección de programa

Ahora es posible seleccionar PNS, RSR, STYLE, y OTHER (otros).
• RSR
Consultar Subapartado 3.8.1, "Robot Service Request (RSR)."
• PNS
Consulatr Subapartado 3.8.2, "Program Number Selection (PNS)."
• STYLE
Ver subapartado 3.8.3, “STYLE”.
• OTHER
programa especificado en la variable de sistema $SHELL_WRK. Se selecciona $CUST_NAME.
Se realiza una selección de programa cuando se arranca un programa por el método especificado por
“Métodos de arranque de operación automática” descritos más adelante.
Si el programa se está pausando, no se realiza ninguna selección de programa y se continúa la
Generalmente, no se usa esta función porque se reserva para propósitos especiales.
Métodos de inicio de funcionamiento automático

Si el método de selección de programa es"STYLE" o "OTHER", es posible seleccionar un método de
iniciación de programa con UOP, y OTHER.
• UOP
Un programa es iniciado con UI[6:START] o UI[18:PROD_START].
• OTHER
Un programa es iniciado cambiando la variable de sistema $SHELL_WRK. $CUST_START pasa de
FALSE a TRUE.
Este método no se puede seleccionar si el método de selección de programa es RSR o PNS.
Generalmente, no se usa esta función porque se reserva para propósitos especiales.
- 88 -
* Si el método de selección de programa es STYLE o OTHER y el método de arranque de operación
automática es UOP, es posible seleccionar e iniciar un programa con UI[6:START] o bien
UI[18:PROD_START], siempre que un programa haya finalizado. En este caso, el programa empieza
desde la primera línea.
Si se pausa un programa, se puede continuar su ejecución con UI[6:START] o UI[18:PROD_START].
En este caso, no se realiza una selección de programa.
Considerar que si el método de selección de programa es RSR o PNS, los efectos de UI[6:START] y
de UI[18:PROD_START] son los mismos que en el pasado.
Lista de métodos de selección de programas y métodos de iniciación de funcionamiento automático

Métodos de inicio de funcionamiento automático
UOP Otros
RSR Selección/arranque de programa: RSR1 a 8 No disponible.
Métodos de selección de programa
Selección de programa: PNS1 a 8, No disponible.

PNSTROBE
PNS
Arranque de programa. UI[18:PROD_START]
o UI[6:START]
Selección de programa:STYLE1 a 8 Selección de programa:STYLE1 a 8
Style Arranque de programa. UI[18:PROD_START] Arranque de programa :$SHELL_WRK.$CUST_START
o UI[6:START]
Otros Selección de programa: Selección de programa:
$SHELL_WRK.$CUST_NAME $SHELL_WRK.$CUST_NAME
Arranque de programa. UI[18:PROD_START] Arranque de programa :$SHELL_WRK.$CUST_START
o UI[6:START]
Comprobación de funcionamiento automático

Es posible especificar si activar o desactivar cada elemento de comprobación del funcionamiento
automático en la pantalla Prog Select.
Elemento a comprobar Explicación
At home check Comprueba si el robot está en la posición de inicio.
La posición de inicio se refiere a la posición de referencia para la que se configura (Is
a valid Home” (Es una posición de inicio válida) en ENABLE (habilitado) en la pantalla
de configuración de posiciones de referencia (MENU → "SETUP" → F1 [TYPE] →
"Ref. Position").
Si se habilita la comprobación de posición de inicio (At home check), "Is a valid
HOME" debe configurarse en ENABLE para al menos una posición de referencia del
grupo 1.
REF POSN
Reference Position 1/13
Ref.Position Number: 1
1 Comment [**************]
2 Enable/Disable: DISABLE
3 Is a valid HOME: ENABLE
4 Signal definition: DO [ 0]
5 J1: 0.000 +/- 0.000
Si "Is a valid HOME" es seleccionada ACTIVADA en la pantalla de configuración de

posición de referencia, el programa "HOME_IO" será iniciado cuando el robot llegue a
encontrarse en esa posición. Si no se usa "HOME_IO", borrar todos los contenidos del
programa "HOME_IO".
NOTA El programa "HOME_IO" está configurado para no aceptar una petición para
terminar de forma forzada de manera que siempre se tenga que ejecutar hasta
el final.
- 89 -

Reanudar dispositivo de Comprobar para ver si el robot está cerca de la posición en la que el programa ha sido
posición. pausado.
I/O (Entrada/Salida) Suprime una iniciación/reanudación de programa si hay E/S simuladas.
simulada
General override Suprime la iniciación/reanudación de un programa si la velocidad del sistema
(Velocidad del sistema) (override) es menos del 100%.
< 100%
- Valocidad local de prog Suprime la iniciación/reanudación si $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE es menor de
( Prog override) <100% 100.
Bloqueo de la máquina Suprime una iniciación/reanudación de programa si E/S es simulado.
Ejecución paso a paso Suprime una iniciación/reanudación de programa en caso de un paso sencillo.
(Step)
Proceso preparado Permite al usuario comprobar si hacer una iniciación/reanudación de programa
dependiendo del estado de evacuación del calor de la máquina, agua de refrigeración,
transformador para soldadura, etc... (Las condiciones listas del proceso difieren de
una aplicación a otra). Las selecciones son visualizadas para permitir al usuario
continuar el programa, volver a comprobar el estado E/S y parar el programa.
Al posicionar el cursor en cada elemento y pulsar F3 (DETAIL), el posible configurar detalladamente cada
elemento.
Para algunos de los elementos, no es posible hacer algunas de las configuraciones en la pantalla de
Configuración de Detalles (Detailed Setup)
* No es posible especificar si activar o desactivar la comprobación de tolerancia en la pantalla Prog
Select. Especificar esto en la pantalla de comprobación de tolerancia en reanudación
(MENU → ”SETUP” → F1 [TYPE] → "Resume Tol.").
Pantalla de configuración detallada para la comprobación del funcionamiento automático

(Comprobación del punto de partida como ejemplo)
Prog Select DETAIL
1/3
Check: At home check
1 Check when run: ENABLE

Check when resume: DISABLE
2 Prompt if failure: DISABLE
Post error if failure: ENABLE
3 Post warning if forced: DISABLE
Force condition: DISABLE
Configuración Explicación
detallada
Comprobar cuando Comprueba los elementos especificados el iniciar un programa.
está en Para la comprobación de tolerancia de reanudación, no se puede seleccionar este
funcionamiento elemento.
Comprobar cuando se Comprueba los elementos especificados el iniciar un programa.
produzca la Para la comprobación de si el robot está en posición de inicio, no se puede seleccionar este
reanudación elemento.
Prompt if failure Se visualiza un incitador en la pantalla cuando se ACTIVA "Comprobación durante el
(Avisar si hay fallo) funcionamiento" (Check when run) o "Comprobación mientras se reanuda" (Check when
resume) y la comprobación causa un inicio de programa o reanudación que será
interrumpida. En este momento es posible seleccionar si continuar o parar el programa.
El texto del aviso difiere de la comprobación del elemento.
- 90 -
detallada
Envío de ERROR Genera las siguientes alarmas si se ACTIVA "Comprobación durante el funcionamiento"
ante fallo (Check when run) y la comprobación causa un inicio de programa o reanudación que será
interrumpida.
"SYST-011 Failed to run task"
"SYST-079 Startup check failed"
Envío de aviso si se Efectivo sólo cuando la condición de forzamiento está activada. Si se habilita, este
produce una situación elemento visualice un aviso si se da la condición de forzado.
forzada El texto del aviso difiere de la comprobación del elemento.
Force condition Si es activado "Comprobación durante el funcionamiento" (Check when run) o
(Forzar condición) "Comprobación mientras se reanuda" (Check when resume), el elemento causa que el
elemento de comprobación es forzosamente cumplido. Este elemento tiene preferencia
sobre las otras instrucciones detalladas Para las comprobaciones del elemento de
comprobación de posición inicial, reiniciar la tolerancia de posición, bloqueo de máquina, si
no es posible, configurar la condición con ENABLED.
La acción realizada con condición de forzar difiere dependiendo del elemento de
comprobación.
Los detalles del Indicador ante fallo, forzar condición y Envío de Aviso si se da una situación forzada, para
cada elemento de comprobación son los siguientes:
- Comprobación del punto de partida (At Home)

Condición Acción ante el suceso de un error
Prompt if failure Aparece el siguiente mensaje.
(Avisar si hay fallo)
Robot arm is not at home.
Jog or move robot to a home

position.
[OK]
Force condition
(Forzar condición)
Envío de aviso si se
produce una situación
forzada
- Reanudar tolerancia de posición.

Robot arm moved too far.
ANSWERING CONTINUE WILL
INITIATE MOTION.
CONTINUE [STOP]
Cuando "CONTINUE" es seleccionado, el programa es ejecutado con el aviso

"SYST-104 Reanudación tolerancia ignorada".
Force condition
(Forzar condición)
Envío de aviso si se
produce una situación
forzada
- 91 -
- E/S simulada
Simulated I/O ports exist
(set from the I/O screens)
CONTINUE FORCE [CANCEL]
• Cuando se seleccione "CONTINUE", el programa continua ejecutándose.

• Si se selecciona "FORCE", las I/O simuladas, se fuerzan a ser canceladas y se
ejecuta el programa.
• Cuando se selecciona "CANCEL", el programa no continúa con su ejecución pero
se detiene.
Force condition El E/S simulado es forzosamente automáticamente cancelado y el programa sigue su
(Forzar condición) ejecución.
Envío de aviso si se Las I/O simuladas se cancelan automáticamente de forma forzada y el programa
produce una situación sigue su ejecución. Aparece el siguiente mensaje.
forzada "SYST-084 E/S forzado no simulado"
- General override (Velocidad del sistema) < 100%

Prompt if failure (Avisar si Aparece el siguiente mensaje.
hay fallo)
General override (set from
teach pendant hardkeys) is
less than 100%
CONTINUE FORCE [STOP]

• Cuando se selecciona "FORCE", se ejecuta el programa con una velocidad de
sistema (override) de 100%.
• Cuando se selecciona "STOP", el programa no continúa con su ejecución pero se
detiene.
Force condition El programa se ejecuta automáticamente con una velocidad de sistema (override) del
(Forzar condición) 100%.
- Valocidad local de prog ( Prog override) <100%

Program override is less than
100%
CONTINUE FORCE [STOP]

• Cuando se selecciona “FORCE”, el programa automáticamente ejecuta la
instrucción $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE a 100.
• Cuando se selecciona "STOP", el programa no continúa con su ejecución pero se
detiene.
Force condition El programa automáticamente ejecuta la instrucción $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE
(Forzar condición) a 100.
Envío de aviso si se El programa automáticamente ejecuta la instrucción $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE
produce una situación a 100 y aparece el siguiente mensaje.
forzada "SYST-088 Prog override forced to 100%" (Override forzado en 100%)
- 92 -
- Bloqueo de la máquina
Motion is disabled
CONTINUE [STOP]
• Cuando se selecciona "CONTINUE", el programa arranca con el siguiente

aviso.
"SYST-108 Machine lock ignored" (Bloqueo de máquina ignorado)
• Cuando se selecciona "STOP", el programa no continúa con su ejecución pero
se detiene.
Force condition
(Forzar condición)
Envío de aviso si se produce
una situación forzada
- Paso sencillo
Single step is enabled (set
from STEP TP key)
CONTINUE RECHECK [STOP]
• Cuando "CONTINUE" es seleccionado, el programa es ejecutado con el aviso

"SYST-109 Single step ignored (Paso a paso Ignorado)".
• Cuando se selecciona "RECHECK", la comprobación de paso a paso se ejecuta
de nuevo y en el caso de que no esté seleccionado el modo paso a paso, el
programa arranca.
se detiene.
Force condition El arranque del programa se hace de la misma forma que cuando "CONTINUE" es
(Forzar condición) seleccionado y, al mismo tiempo, el modo paso a paso (STEP) es
automáticamente cancelado.
Envío de aviso si se produce El modo paso a paso se cancela automáticamente con el aviso de abajo y el
una situación forzada programa arranca.
"SYST-092 Single step forced off" (Paso a paso forzado a desactivarse)
- 93 -
Proceso preparado
Application process error.
Please check process
peripheral equipment.
CONTINUE RECHECK [STOP]
• Cuando "CONTINUE" es seleccionado, el programa es ejecutado con el aviso

"SYST-110 Process ready ignored" (Proceso listo ignorado).
• Cuando se selecciona "RECHECK", la comprobación de proceso listo se
ejecuta otra vez, y si se dan las condiciones, el programa arranca.
se detiene.
Force condition
(Forzar condición)
Envío de aviso si se produce
una situación forzada
Configuraciones generales
Es posible hacer configuraciones generales para selecciones de programas e inicios.
• Temporización de pulso (Heartbeat):
Habilita que el usuario especifique el ciclo de salida de la señal heartbeat de salida de célula.
La señal heartbeat es una señal de salida que cambia de ON a OFF a intervalos de “n” milisegundos.
PLC usa esta señal para comprobar que el robot está funcionando con normalidad. Este elemento
especifica un intervalo conmutador de una señal de heartbeat ON/OFF. Una señal de salida puede ser
asignada usando el menú de salida de célula E/S. Si el temporizador es cero o si no se ha asignado
ninguna entrada, la señal de heartbeat es desactivada.
• Memoria TEMP DRAM baja:
Habilita que el usuario chequee la memoria DRAM temporal mínima. Si la memoria está por debajo
del mínimo, aparece un aviso.
• Memoria PERM CMOS baja :
Habilita que el usuario chequee la memoria CMOS permanente mínima. Si la memoria está por debajo
del mínimo, aparece un aviso.
3.8.5 E/S de Interface de Célula

I/O de Interface de célula
Las señales de I/O de interface de célula se usan para la comunicación entre el robot y el controlador de
célula (PLC)
Señales de entrada de interface de célula

Las señales de entrada de interface de célula se explican en la Tabla 3.8.5 (a).
Para configurar las I/O de la interface de célula, seguir el procedimiento 3-11.
- 94 -
Tabla 3.8.5 (a) Señales de entrada de interfaz de célula
Señal de entrada Explicación
Tryout Mode Esta señal se configurará si se va a usar el modo de prueba.
(Modo de prueba) El robot entra en el modo de prueba bajo las siguientes condiciones.
(Efectivo para tan sólo Señal = ON
la opción de TP deshabilitado
manipulación/pinza). $shell_wrk.$isol_mode = FALSE
SI[REMOTE]＝ON
Si la señal está configurada y el TP deshabilitado, es posible cambiar el modo de prueba
desde el soft panel.
Señales de salida de interface de célula

Al usar la pantalla de salidas de interface de célula, es posible realizar lo siguiente:
• Visualizar el estado de una señal de salida.
• Ajustar una señal de salida a un estado simulado.
• Forzosamente enviar una señal de salida.
• Asignar una señal de salida.
Las señales de salida de interface de célula se explican en la Tabla 3.8.5 (b).
Para configurar las I/O de la interface de célula, seguir el procedimiento 3-11.
Tabla 3.8.5 (b) Señales de salida de interfaz de célula

Señal de salida Explicación
Entrada simulada Esta salida es usada para notificar PLC que hay una señal de entrada simulada.
Salida Simulada Esta salida es usada para notificar PLC que hay una señal de salida simulada.
OVERRIDE=100 Esta salida es usada para notificar al PLC que la velocidad para la consola de programación
está en el 100%.
Robot ready Esta salida es usada para notificar PLC si CMDENBL, SYSRDY y otras condiciones son
aceptables para el inicio del funcionamiento (si está activado el funcionamiento de cada
grupo, la soldadura, las DI/O[] y RI/O[] específicas para el usuario. Las condiciones
contenidas en la señal deben ser previamente configuradas con "Status screen/robot ready".
Es posible comprobar el estado de cada condición en esta pantalla de estado.
Estado de Prueba Usado para notificar al PLC el estado de modo de prueba ON = Modo Tryout activado
TRYOUT
Heartbeat Esta señal conmuta entre ON y OFF después de cada ciclo de señal de latido. Esta señal es
usada para comprobar el estado de comunicación entre el robot y el PLC.
MH Fault (*) Si el controlador no está en modo de prueba, esta señal se pone en ON si se genera una
alarma de manipulación de material. FAULT RESET causa esta emisión para ponerse en
OFF.
MH Alert (*) Esta salida se pone a ON si se genera un alarma deshabilitada dentro de 20 ciclos. FAULT
RESET causa esta emisión para ponerse en OFF.
Refpos1[n] Si REF POS está activado, esta salida se pone en ON si el robot se encuentra en la posición
de referencia n del grupo 1.
NOTA
El elemento marcado con un asterisco (*) es efectivo para tan sólo la opción
manipulación/pinza.
- 95 -
Procedimiento 3-11 Configuración de las I/O de interface de célula

Pasos
1 Pulse la tecla MENU y seleccione I/O.
2 Pulsar F1, [TYPE].
3 Seleccione Cell (Célula) Aparece la pantalla de entrada de célula o la de salida La pantalla de entradas
de célula es mostrada más abajo como ejemplo. La visualización contiene diferencias dependiendo del
método de arranque de programa.
I/O Cell Inputs

1/1
INPUT SIGNAL TYPE # SIM STATUS
1 Tryout Mode DI[ 0] U ***
[ TYPE ] CONFIG IN/OUT SIM UNSIM> >
Para conmutar la pantalla de entrada y la pantalla de salida, pulsar F3, [IN/OUT]. La pantalla de
salidas de célula se muestra más abajo. La visualización contiene diferencias dependiendo del método
de arranque de programa.
I/O Cell Outputs

1/10
Output signal Type # SIM STATUS
1 Set if INPUT SIMULATED DO[ 0] U ***
2 Set if OUTPUT SIMULATED DO[ 0] U ***
3 OVERRIDE = 100 DO[ 0] U ***
4 In cycle DO[ 0] U ***
5 Abort Program DO[ 0] U ***
6 Tryout Status DO[ 0] U ***
7 Heartbeat signal DO[ 0] U ***
8 MH Fault DO[ 0] U ***
9 MH Alert DO[ 0] U ***
10 Robot motion G1 DO[ 0] U ***
[ TYPE ] CONFIG IN/OUT SIM UNSIM >
Para especificar el situar una señal E/S en un estado simulado, posicionar el cursor en el campo SIM
para esa señal E/S.
4 Para especificar el situar una señal E/S en un estado simulado, posicionar el cursor en el campo SIM
para esa señal E/S.
• Para poner la señal en un estado simulado, pulsar F4 [SIM]. La señal queda en estado simulado.
• Para liberar la señal de un estado simulado, pulsar F5 [UNSIM]. La señal queda liberada del
estado simulado.
5 Para forzar a una señal de I/O a ON u OFF, colocar el cursor en el campo STATUS para esta señal de
I/O.
• Para poner la señal de I/O en ON, pulsar F4 [ON].
• Para poner la señal de I/O en OFF, pulsar F5 [OFF].
- 96 -
6 Para asignar la señal, pulse F2 [CONFIG]. Aparece la pantalla inferior.
I/O Cell Outputs

Output Signal Details 1/10
Signal name: Input Simulated

1 Input type/no: DO[ 0]
[ TYPE ] PREV_IO NEXT-IO VERIFY
PRECAUCIÓN
Si, $SHELL_CFG.$SET_IOCMNT = TRUE y un número de señal se introduce en
esta pantalla de input o de output, los comentarios en la señal correspondiente en
la pantalla digital E/S o en la pantalla de grupo E/S es puesta al día con el nombre
de señal mostrado aquí.
• Si el tipo de señal se puede cambiar y se necesita cambiarlo, mover el cursor al campo TYPE
para esta señal, pulsar F4 [CHOICE], seleccionar un tipo de I/O, y pulsar [ENTER].
• Para cambiar el número de una señal no-UOP, colocar el cursor en [Number], entrar el número de
señal y pulsar la tecla [ENTER].
• Para comprobar si está habilitada la ubicación, pulsar F5 [VERIFY].
→ Si existe la señal y está habilitada la ubicación, aparece el mensaje "Port assignment is
valid" (Asignación de puerto válida).
→ Si la ubicación no está habilitada, aparece el mensaje "Port assignment is invalid"
(Asignación de puerto no válida). Es necesario volver e ubicar las entradas.
→ VERIFY no realiza un comprobación doble de ubicación.
• Para visualizar la información detallada para las señales previas de I/O, pulsar F2 [PREV_IO].
• Para visualizar la información detallada para las señales siguientes de I/O, pulsar F3 [NEXT_IO].
Sobre las señales de salida de celda, Robot listo

Esta función es opcional. Para usar la función es necesario solicitar la opción Production Display
Improvement (J877). La señal de salida de célula, Robot ready, notifica al PLC si el robot está en estado de
arrancar la producción. La señal de salida Robot ready no se pone en ON a no ser que los varios elementos
de comprobación listados en la Tabla 3.8.5(c) estén en OK. Los elementos de comprobación son realizados
con Robot Ready en la pantalla de estado. Es necesario configurar los elementos de monitorización por
adelantado, de acuerdo con el sistema actual.
Los procedimientos de visualización y cambio se explican en el procedimiento 3-12.
- 97 -
Tabla 3.8.5 (c) Elementos de comprobación con Robot Ready (Robot Listo)_
CMENABLE Indica si los elementos relacionados con CMENABLE están OK o NG. NG aparece si la
asignación UI no es correcta.
SYSRDY Indica si los elementos relacionados con SYSRDY están OK o NG. NG aparece si la
asignación UI no es correcta.
General Indica si el funcionamiento del robot, activación/desactivación de soldadura,
presurización y otros elementos se encuentran OK o en NG. Para ajustar los elementos
y comprobar si están activados o desactivados, pulsar F2 [CONFIG] para visualizar la
pantalla de display.
User Indica el estado de las señales E/S necesario para un inicio de funcionamiento, tales
como DI/DO y RI/RO. NG aparece si la asignación UI no es correcta. Para ajustar los
elementos y comprobar si están activados o desactivados, pulsar F2 [CONFIG] para
visualizar la pantalla de display.
Procedimiento 3-12 Visualizando la pantalla de comprobación del estado

Pasos
1 Pulse la tecla MENU y seleccione [ 4 Status ].
2 Pulse F1 [TYPE] y seleccionar [Robot ready].
STATUS Robot ready

OUTPUT: Robot ready DO[0] 1/21
1 CMDENBL TP disabled NG
2 CMDENBL SI[2]=ON OK
3 CMDENBL SFSPD=ON NG
4 CMDENBL ENBL=ON OK
5 CMDENBL $RMT_MASTER=0 OK
6 CMDENBL SYSRDY=ON NG
7 CMDENBL No active alarms NG
8 CMDENBL Not in single step OK
9 SYSRDY ENBL=ON NG
10 SYSRDY GRP1 Servo ready OK
[ TYPE ] CONFIG >
3 Si algunas configuraciones han sido cambiadas, pulsar la tecla NEXT y después el botón F1 [REDO]
para comprobar el estado actual.
Cambiando elementos de monitor

(CMDENBL y SYSRDY condiciones no cambiables)
- Paso
1 Sitúe el cursor en el elemento deseado y pulse F2 CONFIG.
2 Para monitorizar el elemento, seleccionar YES. De otra forma, seleccionar NO.
3 Para volver al listado, pulse F2 LIST
Añadiendo señales de monitorización

- Paso
1 Sitúe el cursor en un campo DO[] y pulse F2 CONFIG.
2 Cambiar el tipo de señal, número, condición OK (ON, OFF) como deseado.
3 Para monitorizarlo, seleccionar YES. De otra forma, seleccionar NO.
4 Para volver al listado, pulse F2 LIST
- 98 -
3.8.6 E/S personalizadas

Las I/O del cliente le permiten visualizar la pantalla de las I/O del cliente con hasta 20 entradas por cada
tipo de I/O. Pueden ser o no visualizadas, dependiendo de su configuración.
Tabla 3.8.6 muestra los elementos de configuración de las I/O del cliente. Use el Procedimiento 3-13 para
monitorizar las I/O.
Tabla 3.8.6 Elementos de configuración de las I/O del cliente

I/O del cliente Número de I/O del Descripción
cliente
DI, DO, RO, RI, GO, GI, Cualquier índice Cada tipo de I/O se puede configurar en la pantalla de I/O del
UO, UI, AO, AI, SO, SI válido de I/O cliente. Todos los comentarios, estados de simulación y
estado de I/O realizarán las funciones de las pantallas de I/O.
Todas las simulaciones y estados se pueden cambiar en la
pantalla de I/O del cliente.
Los comentarios de las I/O se insertan basadas en los
comentarios de I/O definidos y no se pueden cambiar desde el
menú de I/O del cliente. Los comentarios de las I/O deben
cambiarse en la pantalla de I/O adecuada.
Procedimiento 3-13 Configuración de la E/S del cliente

Pasos
2 Seleccionar E/S.
4 Seleccionar Custom E/S. Si la pantalla no ha sido configurada, se mostrará una pantalla en blanco que
puede configurar como desee Las siguientes pantallas son ejemplos de pantallas de I/O de cliente.
Pantalla de I/O del cliente

CUSTOM I/O
1/18
DESCRIPTION TYPE # S STAT
Prg running UO[ 3]U OFF
FAULT UO[ 6]U OFF
Fault reset UI[ 5]U OFF
Style Req. /Echo GO[ 1]U ON
Style Select GI[ 1]U ON
Style Ack DO[ 1]U OFF
Lv Pounce(ok to) DI[ 1]U OFF
Fault Led SO[ 3]U OFF
Hold SI[ 3]U OFF
[ TYPE ] CONFIG ON OFF >

INSERT DELETE ON OFF >
5 Para borrar un elemento de la pantalla de I/O del cliente, mover el cursor a la línea que quiere borrar,
pulsar la tecla NEXT y la F2, DELETE.
6 Para insertar un elemento en la pantalla de I/O del cliente, pulsar la tecla NEXT y pulsar F1, INSERT.
Esto visualizará la pantalla de configuración para configurar el tipo y el índice de I/O que quiere en su
pantalla de I/O de cliente. La siguiente pantalla es un ejemplo:
- 99 -
Pantalla de configuración de I/O del cliente

CUSTOM I/O CONFIG
I/O Signal Details 1/1
Signal name:
I/O type/no: UI[ 5]
[ TYPE ] [CHOICE] VERIFY
7 Para configurar un elemento de la pantalla de I/O del cliente , mover el cursor a la línea que quiere
configurar, y pulsar F3, CONFIG, para visualizar la pantalla de configuración para configurar el tipo
de índice de I/O que quiere en su pantalla de I/O de cliente.
8 Pulsar F5, VERIFY. Esto indicará si la I/O es válida y devolverá los comentarios de I/O asociados con
el punto de I/O.
9 Cuando haya completado la configuración, pulsar PREV. Esto insertará su punto de I/O debajo del
cursor en la página principal.
3.9 CONFIGURACIÓN DE SISTEMAS DE COORDENADAS

Un sistema de coordenadas define la posición del robot El sistema se define para el robot o en lugar de
trabajo Se utiliza un sistema de coordinadas articulares y un sistema de coordenadas cartesianas.
Sistema de coordenadas articulares (Joint)

El sistema de coordenadas articulares se define para las articulaciones del robot. La posición del robot viene
definida por los desplazamientos angulares del sistema de coordenadas articulares de la base de la
articulación.
J4
J3 ＋＋
J5
＋ J6
- -
- ＋
-
J2
-
＋
J1
-
Fig. 3.9 (a) Sistema de coordenadas de ejes independientes (joint)
- 100 -
Sistema de coordenadas cartesianas

La posición del robot en el sistema de coordenadas cartesianas viene definida por las coordenadas "x", "y"
y "z" desde el origen espacial del sistema de coordenadas cartesianas al origen (punto del extremo de la
herramienta) del sistema de coordinadas cartesianas de la herramienta y por los desplazamientos angulares
"w", "p" y "r" del sistema de coordenadas cartesianas de la herramienta respecto de las rotaciones del
espacio del sistema de coordenadas cartesianas de los ejes "X", "Y" y "Z" El significado de (w, p, r) se
muestra seguidamente.
Zu Zu Zu
Zt Zt p
w
R
W
Yt P
w Xu Yt
Xu Xu
Yu p Yu r r
Yu
Xt Xt Zu
Xu, Yu, Zu Sistema

Coordinate system defined
de coordenadas in el
definido en the work
lugar space
de trabajo Zt
Xt, Yt, Zt Sistema
Coordeinate systemdefinido
de coordenadas definedpara
forlathe tool
herramienta
Yt
Xu
Yu
Xt
Figura 3.9 (b) Significado de (w, p, r)
Para manejar el robot en un entorno específico de usuario, utilice un sistema de coordenadas cartesianas
adecuado. Están disponibles los siguientes cinco sistemas de coordenadas:
Sistema de coordenadas de interface mecánica

(Sistema de coordenadas fijado a la herramienta)
Se trata de un sistema de coordinadas cartesianas estándar definido para la interface mecánica del robot (la
superficie de la brida de la muñeca) El sistema de coordenadas se sitúa en una posición determinada por el
robot. Se especifica un sistema de coordenadas de la herramienta en base al primer sistema de coordenadas.
Sistema de coordenadas de la herramienta:

Es un sistema de coordenadas que define la posición del punto central de la herramienta (TCP) y su
orientación. Se ha de especificar el sistema de coordenadas de herramienta. Si no se define este sistema de
coordenadas, el sistema de coordenadas de la interface mecánica puede hacer de su sustituto.
Sistema de coordenadas (World) referidas a la base del robot

(Sistema de coordenadas fijado en el lugar de trabajo)
Se trata de un sistema de coordenadas cartesianas estándar fijado en un lugar de trabajo. El sistema de
coordenadas se sitúa en una posición determinada por el robot. Basándose en este sistema de coordenadas,
se especifica un sistema de coordenadas del usuario y un sistema de coordenadas de movimiento. El sistema
de coordenadas del entorno se utiliza para especificar los datos de posición y para llevar a cabo el control
correspondiente. Consulte el Apéndice B.6 "Origen del sistema de coordenadas cartesianas referidas a la
base del robot" para saber más sobre este sistema.
- 101 -
X Y
Tool coordinate
Sistema systemde
de coordenadas
la herramienta:
World coordinate
Sistema system
de coordenadas
cartesianas World Y
Fig. 3.9 (c) Sistema de Coordenadas referidas a la base del robot (world) y de Herramienta (Tool)
Sistema de coordenadas del usuario

Es un sistema de coordenadas cartesianas definido por el usuario en cada lugar de trabajo. Se utiliza para
especificar el registro de una posición, llevar a cabo el correspondiente control del registro de una posición,
de la compensación de una posición, etc. Si no se define el sistema de coordenadas, el sistema de
coordenadas del entorno puede hacer de sustituto.
ADVERTENCIA
Si se cambia el sistema de coordenadas de herramienta o del usuario después de
la programación, habría que reconfigurar los puntos y rangos programados. Si no,
se podría dañar el equipo.
Sistema de coordenadas de movimiento

Se trata de un sistema de coordenadas definido por el usuario. El sistema de coordenadas de movimiento se
utiliza para mover el robot mediante un movimiento de eje. No es necesario tener en cuenta el origen de la
trama de movimiento, ya que se usa solamente cuando se selecciona la trama de movimiento como sistema
de coordenadas de movimiento manual. Si no se define este sistema de coordenadas, el sistema de
coordenadas cartesianas del robot (World) puede sustituirlo.
Sistema de coordenadas de la Célula

Un sistema de coordenadas en el que todos los robots de la célula de trabajo comparten el origen. El sistema
de coordenadas de la célula se usa para representar la posición del robot en la célula de trabajo en la función
de gráficos 4D. Configurando el sistema de coordenadas de la célula, se puede representar la relación de la
posición entre robots. El sistema de coordenadas de la célula se define por la posición del origen del sistema
cartesiano world en el sistema de coordenadas de la célula (x, y, z), y el ángulo de rotación alrededor del eje
X, eje Y eje Z (w, p, r). El sistema de coordenadas de la célula de configura en cada grupo de todos los
robots en la célula de trabajo.
Suelo de la célula
El sistema de coordenadas para describir el suelo en el que se ubica el robot en la función de gráficos 4D.
Para configurar el suelo de la célula, configurar la posición y ángulo respecto del suelo del sistema de
coordenadas de la célula. En la configuración por defecto, el suelo de la célula se configura
automáticamente dependiendo del modelo de robot. El suelo de la célula se puede configurar en la pantalla
de configuración del sistema de coordenadas.
- 102 -
3.9.1 Configuración de un sistema de coordenadas de herramienta

(Tool)
Un sistema de coordenadas de la herramienta es un sistema de coordenadas cartesianas que define la
posición del punto central de la herramienta (TCP) y su orientación. En un sistema de coordenadas de la
herramienta, el punto cero suele representar el TCP y el eje Z, el eje de la herramienta. Si no se define este
sistema de coordenadas, el sistema de coordenadas de la interface mecánica puede hacer de sustituto.
Las coordenadas de la herramienta son (x, y, z), que indican la position del punto central de la herramienta
(TCP), y (w, p, r), que indican la orientación de la herramienta. Las coordenadas "x", "y" y "z" indican la
orientación del TCP en el sistema de coordenadas de la interface mecánica. Las coordenadas "w", "p" y "r"
indican la orientación de la boquilla y el desplazamiento angular alrededor de los ejes "X", "Y" y "Z" del
sistema de coordenadas de la interface mecánica.
El punto central de la herramienta sirve para especificar los datos de posición. Hace falta saber la
orientación de la herramienta para poder ejecutar el control de orientación de la herramienta.
X
- +
W
Z Y
R
- Sistema de
coordenadas de
P la herramienta:
Z
+ +
Sistema de coordenadas X
por defecto. Y -
TCP o Punto de control
de la herramienta
Fig. 3.9.1 (a) Sistema de coordenadas de la herramienta (Tool)
El sistema de coordenadas de la herramienta se define mediante la pantalla de configuración del sistema

(frame) o cambiando las siguientes variables del sistema. Se pueden definir diez sistemas de coordenadas de
la herramienta. Puede seleccionar el que desee.
● $MNUTOOL [ grupo, i ] (Número del sistema de coordenadas i = 1 a 10 ) el valor se configura.
● Se establece $MNUTOOLNUM [ grupo ] como el número de sistema de coordenadas de la
herramienta.
El número del sistema de coordenadas de la herramienta se puede aumentar hasta 253 de la siguiente forma.
(hasta 29 en R-30iB/ R-30iB Mate)
1. Ejecute un arranque controlado.
2. Pulsar la tecla [ Menu ].
3. Seleccione “4: Variables».
4. Configurar el número de sistemas de coordenadas de herramienta con la variable del sistema
$SCR.$MAXNUMTOOL. El número máximo de estos sistemas es de 253. El número máximo de
sistemas de coordenadas de herramienta en R-30iB y R-30iB Mate es de 29)
5. Ejecute un arranque en frío.
NOTA
Si se configura el número máximo de sistema de coordenadas de herramienta por
encima de 29 en R30iB-Plus, los programas TP guardados no podrán ser
cargados en R-30iB o R-30iB Plus.
El sistema de coordenadas de la herramienta se puede configurar mediante los cinco siguientes métodos.
- 103 -
Método de tres puntos (el TCP se define automáticamente)

Utilice el método de tres puntos para definir el punto central de la boquilla (TCP). Se han de programar tres
puntos de aproximación de manera que la boquilla toque un punto común de las tres diferentes direcciones
de aproximación.
Como resultado, la situación del nuevo TCP se calcula automáticamente.
Para establecer exactamente el TCP, las tres direcciones de aproximación tienen que diferir de las otras el
máximo posible.
Con el método de tres puntos, sólo se puede fijar el punto central de la herramienta (x, y, z). El valor de
configuración de la orientación de la boquilla (W, P, V) es el valor estándar (0,0,0). La orientación de la
boquilla se debería definir mediante el método de seis puntos o el método de lista directa una vez se haya
establecido la posición.
PuntoRefernece point2.2
de referencia Reference
Punto point 1 1.
de referencia
ŽQŹ Æ“ Q
PuntoReference point3.3
de referencia
Figura 3.9.1 (b) TCP auto set por el método de los tres puntos
Método de seis puntos

El punto central de la herramienta se puede fijar de la misma manera que con el método de tres puntos.
Seguidamente se fijaría la orientación de herramienta (w, p, r).
Puede escoger el método de los 6 puntos (XY) y el (XZ).

En el método de 6 puntos (XZ), por ejemplo, programe el robot para que "w", "p" y "r" remitan a un punto
dado en el espacio, a un punto en la parte positiva del eje X paralelo al sistema de coordinadas de la
herramienta, y a un punto del plano XZ. Programe de igual manera el robot con los sistemas cartesiano o de
movimiento de la herramienta para que no varíe la inclinación de la herramienta.
Positivepositivo
Sentido direction
of the
del eje Z-axis
Z
Z
Origin
Origen
Y
Sistema de coordenadas
Coordinate paralelo
system wich is pallarelal Positivepositivo
direction
Sentido del
sistema de coordinate
to the tool coordenadas de la
system
X herramienta of the
eje X X-axis
Fig. 3.9.1 (c) Método de los 6 puntos (XZ)
- 104 -
Método de lista directa

Se pueden introducir directamente los siguientes valores Uno es el valor (x, y, z) de la posición del TCP. El
otro es el ángulo de rotación (w, p, r), que especifica la orientación del sistema de la herramienta alrededor
de los ejes "x", "y" y "z" del sistema de la interface mecánica.
Xm, Xt Xm Xm
Xt p
Xt r
W
R
Zt
Zt p
Ym Ym
w w P r Zm, Zt
Ym, Yt Zm
Yt Zm Yt
Xm, Ym, Zm Sistema de coordenadas

Mechanical por defecto.
interface coordinate system
Xt, Yt, Zt Tool coordianrte
Sistema system de la herramienta:
de coordenadas
Fig. 3.9.1 (d) Significado de (w, p, r) en el método de programación directa
Método de 2 puntos + Z
(Disponible en versiones de software 7DC1/04 o superiores)
Esta función puede configurar el TCP para robots que no pueden inclinar sus herramientas en el plano XY
en el plano world (p.ej. robots de 4 ejes). Programar el punto 1 y el 2 con la herramienta tocando un cierto
punto fijo desde dos diferentes lugares de acercamiento. Los valores de X e Y se calculan desde estos dos
puntos de acercamiento. Medir el valor en Z con una regla y entrarlo directamente. Entrar, también, los
valores W, P y R directamente. (Sin embargo, entrar 0 en los tres valores cuando la dirección de la muñeca
y la dirección de la muñeca sean la misma.)
Método de 4 puntos
(Disponible en versiones de software 7DC3/21 o superiores)
Usa el método de 4 puntos para definir el punto central de la herramienta (TCP) basado en un feedback de
error. Los 4 puntos de aproximación deben ser programados con la herramienta tocando un punto común de
4 estados de aproximación diferentes. Como resultado, no solo se obtiene la localización (x, y, z) de la
herramienta, también se calcula la desviación de la posición para cada uno de los puntos de aproximación.
El usuario puede mejorar las imprecisiones en el TCP, atribuidos a errores imprecisiones durante la
grabación de los puntos, corrigiendo los valores atípicos. El valor de configuración de la orientación de la
herramienta (w, p, r) es el valor estándar (0,0,0).
Procedimiento 3-14 Fijación automática del TCP (Método de tres puntos)

Pasos
4 Seleccionar Frames.
5 Pulsar F3, OTHER y después seleccionar Tool Frame. Se visualizará la pantalla de la lista de sistemas
de coordenadas de herramienta.
- 105 -
Pantalla de la lista de sistemas de coordenadas de herramienta.

SETUP Frames
Tool Frame / Direct Entry 1/10
X Y Z Comment
1 0.0 0.0 0.0 [ ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1
[ TYPE ] DETAIL [OTHER] CLEAR SETIND
6 Mover el cursor a la línea de número del marco de la herramienta que se desee ajustar.
7 Pulsar F2,DETAIL. Se mostrará la pantalla de configuración del número de sistema de herramienta
seleccionado.
8 Pulse F2, METHOD y seleccione Three Point.
Pantalla de instalación del marco de la herramienta (Método de los tres puntos)

SETUP Frames
Tool Frame Three Point 1/4
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL1
Approach point 1: UNINIT

[ TYPE ] [METHOD] FRAME

10 Grabar cada punto de aproximación:

a Mover el cursor a cada punto de aproximación.
b Mover el robot a la posición que se quiera grabar.
c Mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD para guardar los datos de la posición
dada como posición de referencia. Para el punto de referencia programado se visualiza
RECORDED.
NOTA
Mueva la boquilla en tres direcciones diferentes para llevar la punta hasta un
punto idéntico. Seguidamente memorice los tres puntos de referencia.
- 106 -
SETUP Frames
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL1
Approach point 1: RECORDED

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD
d Cuando se programan todos los puntos de referencia, se visualiza USED. Se habrá configurado el
sistema de herramienta.
SETUP Frames
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL1
Approach point 1: USED

11 Para mover el robot a una posición grabada, con la tecla Shift pulsada, pulsar F4,MOVE_TO.
12 Para ver los datos de cada posición guardada, sitúe el sobre cada elemento de posición de referencia y
pulse la tecla ENTER. Se visualiza la pantalla que contiene los datos de cada posición. Para volver
a la pantalla de configuración, pulse la tecla PREV.
13 Para visualizar la pantalla de lista de herramientas TOOL, pulsar la tecla PREV. Podrá ver la
configuración (x, y, z y los comentarios) de todos los sistemas de herramienta.
SETUP Frames
Tool Frame / Three Point 1/10
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1
[ TYPE ] DETAIL [ OTHER ] CLEAR SETIND
- 107 -
14 Para utilizar el sitema de herramienta Tool como sistema de la herramienta actual, pulsar F5,SETIND.
PRECAUCIÓN
1 Si no pulsa F5, SETIND, el sistema de herramienta configurado no será efectivo.
2 Una vez configuradas todos los sistemas de coordenadas, la información de
configuración debe guardarse en algún dispositivo externo por si es necesario
volver a cargar la información. De lo contrario, los datos de configuración actuales
se perderían al cambiarse.
NOTA
Para seleccionar el número del sistema de coordenadas que se va a utilizar,
también puede usarse el menú de movimiento manual. Consulte el subapartado
5.2.3 "Movimiento del robot mediante movimiento cartesiano en modo manual".
15 Para borrar los datos del marco establecido, mover el cursor al marco deseado y pulsar F4,CLEAR.
Puede seleccionar si borra su comentario, o no se borra.
Procedimiento 3-15 Configuración del sistema de herramienta mediante el método

de seis puntos (XZ)
Aquí se explica el método de los 6 puntos (XZ). En el método de los 6 puntos (XY), se visualiza “Z
Direction Point” como “Y Direction Point”, pero el procedimiento es el mismo.
Pasos
1 Visualice la pantalla de lista de sistemas de herramienta (consulte el método de tres puntos).
SETUP Frames
Tool Frame / Three Point 1/10
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
2 Mover el cursor a la línea con el número de marco TOOL que se quiera establecer.
seleccionado.
4 Pulsar F2, METHOD
5 Seleccione Six Point (XZ). Se mostrará la pantalla de configuración del sistema de coordenadas de
herramienta / seis puntos (XZ).
- 108 -
Pantalla de configuración del sistema de coordenadas de herramienta (Método de seis puntos (XZ))
SETUP Frames
Tool Frame Six Point(XZ) 1/7
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment:*********************
Orient Origin Point: UNINIT
X Direction Point: UNINIT
Z Direction Point: UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUMN[1] = 1
6 Añadir un comentario y programar el punto de referencia. Para más detalles, consulte la configuración
automática del TCP (método de tres puntos).
a Mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD para guardar los datos de la posición
RECORDED.
SETUP Frames
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL2
Orient Origin Point: RECORDED
Z Direction Point: UNINIT
b Cuando se programan todos los puntos de referencia, se visualiza USED. Se habrá configurado el
SETUP Frames
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL2
Orient Origin Point: USED
X Direction Point: USED
Z Direction Point: USED
- 109 -
7 Pulsar la tecla [PREV]. Se visualizará la pantalla de la lista de sistemas de coordenadas de herramienta.

Pueden verse todos los ajustes para el sistema TOOL.
SETUP Frames
Tool Frame / Six Point(XZ) 2/10
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 200.0 0.0 255.5 [TOOL2 ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 Para hacer efectivo el marco TOOL establecido, pulsar F5 (SETIND), seguidamente introducir el
número de herramienta.
PRECAUCIÓN
NOTA
- 110 -

de lista directa.
Pasos
SETUP Frames
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 200.0 0.0 255.5 [TOOL2 ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 Pulsar F2 DETAIL o pulsar ENTER. Se mostrará la pantalla de configuración del número de sistema
de herramienta seleccionado.
4 Pulsar F2, METHOD
5 Seleccionar Direct Entry. Se mostrará la pantalla Tool Frame Setup/ Direct Entry.
Pantalla de configuración del sistema de coordenadas de herramienta TOOL (Método de lista directa)
SETUP Frames
Tool Frame Direct Entry 1/7
Frame Number: 3
1 Comment: ********************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N D B, 0, 0, 0
6 Añadir un comentario. Para más detalles, consulte la configuración automática del TCP
(método de tres puntos).
- 111 -
7 Introducir los valores de coordenadas del TOOL.

a Mover el cursor para cada componente.
b Introduzca un nuevo valor numérico utilizando las teclas de números.
c Pulse ENTER. Se habrá fijado un nuevo valor numérico.
SETUP Frames
Tool Frame Direct Entry 4/7
Frame Number: 3
1 Comment: TOOL3
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 350.000
5 W: 180.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
8 Para visualizar la pantalla de lista de herramientas TOOL, pulsar la tecla PREV. Podrá ver las
configuraciones de todos los sistemas de herramienta.
SETUP Frames
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 200.0 0.0 255.5 [TOOL2 ]
3 0.0 0.0 350.0 [TOOL3 ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
PRECAUCIÓN
NOTA
- 112 -
Procedimiento 3-17 Configuración del sistema de coordenadas de herramienta

mediante el método de dos puntos + Z
Pasos
SETUP Frames
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 200.0 0.0 255.5 [TOOL2 ]
3 0.0 0.0 350.0 [TOOL3 ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
seleccionado.
4 Pulsar F2, METHOD
5 Seleccionar Two Point + Z. Se visualizará el sistema de coordenadas de la herramienta, y Z, W, P, y R
contiene el valor del sistema de coordenadas de herramienta en curso.
Pantalla de configuración del sistema de coordenadas de herramienta (Método de dos puntos + Z)

SETUP Frames
Tool Frame Two Point + Z 1/7
Frame Number: 4
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: *********************
Z: 0.000
W: 0.000
P: 0.000
R: 0.000
6 Programar el punto de acercamiento.

c Mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD para guardar los datos de la posición
RECORDED.
- 113 -
SETUP Frames
Frame Number: 4
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL4
Z: 0.000
W: 0.000
P: 0.000
R: 0.000
NOTA
• Configurar las bridas de la muñeca hacia arriba o hacia abajo al programar los
puntos de acercamiento.. Y hacer coincidir la orientación de las mismas de los
dos puntos de acercamiento.
• Programar los dos puntos de acercamiento 1 y 2 en diferentes ubicaciones.
• Si no se entran datos en las condiciones superiores, se visualiza un mensaje
“Invalid set of input points” (conjunto de puntos no válido) en la pantalla de
coordenadas.
7 Después de entrar todos los puntos de aproximación, estos cambian a USED y se calcula el sistema de
coordenadas de herramienta.
8 Medir el valor en Z con una regla e introducirlo directamente. Entrar, también, los valores W, P y R
directamente.
NOTA
Cuando se entran Z, W, P, y R, cambian X e Y si todos los puntos de
aproximación quedan grabados (RECORDED).
SETUP Frames
Frame Number: 4
X: -5.5 Y: 6.6 Z: 10.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL4
Z: 10.000
W: 0.000
P: 0.000
R: 0.000
- 114 -
9 Para visualizar la pantalla de lista de herramientas TOOL, pulsar la tecla PREV. Podrá ver las
configuraciones de todos los sistemas de herramienta.
SETUP Frames
Tool Frame / Two Point + Z 4/10
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 200.0 0.0 255.5 [TOOL2 ]
3 0.0 0.0 350.0 [TOOL3 ]
4 -5.5 6.6 10.0 [TOOL4 ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
PRECAUCIÓN
NOTA

de cuatro puntos
Pasos
SETUP Frames
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 200.0 0.0 255.5 [TOOL2 ]
3 0.0 0.0 350.0 [TOOL3 ]
4 -5.5 6.6 10.0 [TOOL4 ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
- 115 -
seleccionado.
4 Pulsar F2, METHOD
5 Seleccionar Four Point. Se visualiza la pantalla de configuración/cuatro puntos del sistema de usuario.
Pantalla de configuración de sistema de herramienta (método de cuatro puntos)

SETUP Frames
Tool Frame Four PT Tool 1/5
Frame Number: 5
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment:*********************
Mean Error: ******* mm
Max. Error: ******* mm at point[0]
a Mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD para guardar los datos de la posición
actual como punto de aproximación. Para el punto de referencia programado se visualiza
RECORDED.
SETUP Frames
Frame Number: 5
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL5
Mean Error: ******* mm
Max. Error: ******* mm at point[0]
- 116 -
b Cuando se programan todos los puntos de referencia, se visualiza USED. Se habrá configurado el
SETUP Frames
Frame Number: 5
X: 6.3 Y: 0.8 Z: 311.8
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL5
Mean Error: 0.340 mm
Max. Error: 0.389 mm at point[3]
c El error Medio y Max. Representa la desviación de las posiciones de la herramienta en cada punto
de aproximación. El punto de referencia mostrado en la línea error Max puede ser considerado
como la mayor influencia en la imprecisión del TCP. Corrija el correspondiente punto
sucesivamente de forma que los valores sean lo más pequeños posible.
NOTA
Los cambios significativos de la posición de los ejes principales, puede llevar a
una imprecisión debido a la flexión del brazo. En este caso, para solventarlo,
grabe los puntos de aproximación en la zona donde actualmente trabaja la
herramienta, rotando en gran medida los ejes de la muñeca.
Un ejemplo de rotación únicamente en los ejes de la muñeca:

1 Dirija la brida hacia abajo (cerca de 90º para el eje J5) y grabar el primer punto de
aproximación.
2 Rotar 90º alrededor del eje J6 y mover el robot hasta que la punta de la
herramienta toque el punto común Grabar el segundo punto.
3 Mover el robot a la primera posición y rotar el eje J5 30 grados. Mover el robot
hasta que la punta de la herramienta toque el punto común Finalmente grabar el
tercer punto.
4 Mover el robot a la primera posición y rotar el eje J4 30 grados. Mover el robot
hasta que la punta de la herramienta toque el punto común Finalmente grabar el
último punto.
- 117 -
7 Pulsar la tecla [PREV]. Se visualizará la pantalla de la lista de sistemas de coordenadas de herramienta.

Pueden verse todos los ajustes para el sistema TOOL.
SETUP Frames
Tool Frame / Four PT Tool 5/10
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 200.0 0.0 255.5 [TOOL2 ]
3 0.0 0.0 350.0 [TOOL3 ]
4 -5.5 6.6 10.0 [TOOL4 ]
5 6.3 0.8 311.8 [TOOL5 ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
PRECAUCIÓN
NOTA
- 118 -
3.9.2 Configuración de un sistema de coordenadas de usuario

El sistema de coordenadas de usuario es un sistema de coordenadas cartesianas definido por el usuario para
cada tarea. Si no se define este sistema de coordenadas, el sistema de coordenadas cartesianas del robot
(World) puede sustituirlo.
Defina el sistema de coordenadas del usuario (x, y, z) indicando la posición del punto cero y (w, p, r)
indicando el desplazamiento angular alrededor de los ejes X, Y y Z del sistema de coordenadas cartesianas
del robot (World).
El sistema de coordenadas del usuario se emplea para especificar un registro de posición y ejecutar la
instrucción de registro de posición correspondiente y la instrucción de compensación de la posición. Para la
especificación del registro de posición, consulte el apartado 7.4, "Registro de posición." Para la ejecución
de la instrucción de registro de posición, véase sección 4.3.2, "Datos de posición." Para ejecutar la
instrucción de compensación de posición, consulte el subapartado 4.3.5, "Instrucción de movimiento
adicional."
PRECAUCIÓN
Si la programación se realiza mediante coordenadas joint, la modificación del
sistema de coordenadas del usuario no afectará a las variables ni los registros de
posición. Sin embargo, advertir que tanto las variables de posición como los
registros quedan afectados por los sistemas de coordenadas cuando el robot se
programa en formato cartesiano.
Z
Y
- +
X
Z
User coordinate
Sistema de +
system 2
coordenadas del
usuario 2
X
X
- -
Y + Y
User coordinate WorldSistema
coordinate system
de coordenadas
Sistema de coordenadas cartesianas World
system 1
del usuario 1
Fig. 3.9.2 (a) Sistema de Coordenadas del Entorno (World) y de Usuario (User)
Las siguientes variables del sistema se cambian definiendo el sistema del usuario con la pantalla de
configuración de estos sistemas. Se pueden definir nueve sistemas de coordenadas del usuario. Puede
seleccionar el que desee.
● $MNUFRAME [ grupo, i ] (Número del sistema de coordenadas i = 1 a 9 ) el valor se configura.
● $MNUFRAMENUM [ grupo ] configura el número de sistema de coordenadas del usuario que desee
emplear.
- 119 -
El número del sistema de coordenadas de la herramienta se puede aumentar hasta 253 de la siguiente forma.
(hasta 61 en R-30iB/ R-30iB Mate)
1. Ejecute un arranque controlado.
2. Pulsar la tecla [ Menu ].
3. Seleccione “4: Variables».
4. Configurar el número de sistemas de coordenadas de usuario con la variable del sistema
$SCR.$MAXNUMFRAM. El número máximo de estos sistemas es de 253. (El número máximo de
sistemas de coordenadas de herramienta en R-30iB y R-30iB Mate es de 61)
5. Ejecute un arranque en frío.
NOTA
Si se configura el número máximo de sistema de coordenadas de usuario por
encima de 61 en R30iB-Plus, los programas TP guardados no podrán ser
cargados en R-30iB o R-30iB Plus.
El sistema de usuario puede definirse mediante los tres métodos siguientes.
Método de tres puntos

Grabe los siguientes 3 puntos: el origen del eje x, el punto que especifica la dirección positiva del eje x y el
punto en el plano x-y.
Origen
Origin
Positive direction
Dirección positiva
of the
del eje Y
Y axis
Y
X Positive direction
Dirección positiva
of the
del eje X
X axis
Fig. 3.9.2 (b) Método de 3 puntos

Método de cuatro puntos
Programe los siguientes cuatro puntos: el origen del eje x paralelo al plano, el punto que especifica la
dirección positiva del eje x, un punto en el plano x-y y el origen de la trama.
Y
Origen
Origin
Origin of
Origen del
the XX axis
eje
X
Positive direction
Dirección positiva
of the
del ejeYYaxis
Positive direction
Dirección positiva
of the
del ejeXXaxis
Fig. 3.9.2 (c) Método de 4 puntos
- 120 -

Introduzca los siguientes valores directamente: el valor (x,y,z) que indica el origen del sistema de
coordenadas del usuario y es el valor de las coordenadas del sistema cartesiano del robot (World) y el
ángulo de rotación (w,p,r) alrededor de los ejes "x", "y" y "z" del sistema cartesiano del robot (World) .
Zu Zw Zw Zw,Zu
p
w
Zu
R
W
P
Yu Yu
w Xw Xw
Xw,Xu p r
Yw Yw,Yu r
Xu Yw
Xu
Xw, Yw, Zw Sistema de coordenadas
World coordinate systemcartesianas World
Xu, Yu, Zu Sistema de coordenadas
User coordinate systemdel usuario
Fig. 3.9.2 (d) Significado de (w,p,r) en el método de lista directa
Procedimiento 3-18 Configuración del sistema de movimiento con el método de tres

puntos
Pasos
5 Pulsar F3, OTHER y luego seleccionar User Frame. Se visualiza la pantalla de la lista de sistemas de
coordenadas de usuario.
Pantalla de lista de sistemas de coordenadas de usuario.

SETUP Frames
User Frame / Direct Entry 1/9
X Y Z Comment
1 0.0 0.0 0.0 [ ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 Mover el cursor a la línea de número del marco user que se quiera ajustar.
7 Pulsar F2,DETAIL. Se visualiza la pantalla de configuración del número de sistema seleccionado.
- 121 -
8 Pulse F2, METHOD y seleccione Three Point.
Pantalla de configuración de la trama (Método de tres puntos)

SETUP Frames
User Frame Three Point 1/4
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0

W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: *******************
Y Direction Point: UNINIT
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[G:1] = 0

10 Grabar cada punto de aproximación:
c Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD para guardar la posición actual
como punto de aproximación. Para el punto de referencia programado se visualiza RECORDED.
SETUP Frames
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0

W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment:REFERENCE FRAME
Orient Origin Point: RECORDED
X Direction Point: RECORDED
- 122 -
d Cuando se programan todos los puntos de referencia, se visualiza USED. El sistema de
coordenadas de usuario se ha configurado.
SETUP Frames
Frame Number: 1
X: 143.6 Y: 0.0 Z: 10.0

W: 0.123 P: 2.34 R: 3.2
Comment: REFERENCE FRAME

Y Direction Point: USED
11 Para mover el robot a una posición grabada, con la tecla Shift pulsada, pulsar F4,MOVE_TO.
12 Para ver los datos de cada posición guardada, sitúe el sobre cada elemento de posición de referencia y
pulse la tecla ENTER. Se visualiza la pantalla que contiene los datos de cada posición. Para volver
a la pantalla de configuración, pulse la tecla PREV.
13 Para visualizar la pantalla de lista de user Frame, pulsar la tecla PREV. Pueden verse las
configuraciones de todos los sistemas de usuario.
SETUP Frames
User Frame / Three Point 1/9
X Y Z Comment
1 143.6 0.0 10.0 [REFERENCE FR>]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active TOOL $MNUFRAMNUM[G:1] = 0
14 Para hacer efectivo el plano de trabajo USER establecido, pulsar F5 (SETIND), seguidamente
introducir el número de plano.
PRECAUCIÓN
1 Si no pulsa F5, SETIND, el sistema de usuario configurado no será efectivo.
NOTA
- 123 -
Procedimiento 3-19 Configuración del sistema de Usuario usando el Método de 4

puntos
Pasos
1 Visualice la pantalla de lista de sistemas del usuario (consulte el método de tres puntos).
SETUP Frames
X Y Z Comment
1 143.6 0.0 10.0 [REFERENCE FR> ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 0
[ TYPE ] DETAIL [OTHER ] CLEAR SETIND >
2 Mover el cursor a la línea del número de marco USER que se desee establecer.
3 Pulsar F2,DETAIL. Se mostrará la pantalla de configuración del número de sistema de usuario
seleccionado.
4 Pulsar F2, METHOD
5 Seleccionar Four Point. Se visualiza la pantalla de configuración/cuatro puntos del sistema de usuario.
Pantalla de configuración de sistema de usuario (método de cuatro puntos)

SETUP Frames
User Frame Four Point 1/5
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0

W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: *******************
System Origin: UNINIT
[ TYPE ] [ METHOD ] FRAME
- 124 -
SETUP Frames
User Frame Four Point 5/5
Frame Number: 2
X: 143.6 Y: 525.2 Z: 43.9

W: 0.123 P: 2.34 R: 3.2
COMMENT: RIGHT FRME

System Origin: USED
Active FRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
7 Pulsar la tecla [PREV]. Se visualiza la pantalla de la lista de sistemas de coordenadas de usuario.

Puede ver todas las configuraciones de los sistemas de usuario.
SETUP Frames
User Frame / Four Point 2/9
X Y Z Comment
1 143.6 0.0 10.0 [REFERENCE FR> ]
2 143.6 525.5 43.9 [RIGHT FRME ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 Para hacer efectivo el plano de trabajo USER establecido, pulsar F5 (SETIND), seguidamente
introducir el número de plano.
PRECAUCIÓN
NOTA
- 125 -
Procedimiento 3-20 Configuración del Sistema de Usuario usando el Método de

Listado Directo
Pasos
1 Visualice la pantalla de lista de sistemas del usuario (consulte el método de tres puntos).
SETUP Frames
X Y Z Comment
1 143.6 0.0 10.0 [REFERENCE FR> ]
2 143.6 525.5 43.9 [RIGHT FRME ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
2 Mover el cursor a la línea del número de marco USER que se desee establecer.
3 Pulsar F2 DETAIL o pulsar ENTER. Se visualiza la pantalla de configuración del número de sistema
seleccionado.
4 Pulsar F2, METHOD
5 Seleccione Direct List. Se visualiza la pantalla configuración / lista directa de la sistema de usuario.
Pantalla de configuración del Sistema de Usuario (Método de lista directa)
SETUP Frames
User Frame Direct Entry 1/7
Frame Number: 3
1 Comment: ********************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration N D B, 0, 0, 0
6 Añadir un comentario e introducir los valores. Para más detalles, consultar el sistema de herramienta
(Método de Lista directa).
SETUP Frames
User Frame Direct Entry 4/7
Frame Number: 3
1 Comment: LEFT FRAME
2 X: 143.600
3 Y: -525.500
4 Z: 43.900
5 W: 0.123
6 P: 2.340
7 R: 3.200
Configuration N D B, 0, 0, 0
- 126 -
7 Para visualizar la pantalla de lista de user Frame, pulsar la tecla PREV. Pueden verse las
configuraciones de todos los sistemas de usuario.
SETUP Frames
X Y Z Comment
1 143.6 0.0 10.0 [REFERENCE FR> ]
2 143.6 525.5 43.9 [RIGHT FRAME ]
3 143.6 -525.5 43.9 [LEFT FRAME ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 Para hacer que el sistema de coordenadas de usuario quede seleccionado, pulsar F5, SETIND.
PRECAUCIÓN
NOTA
Procedimiento 3-21 Método para cambiar el número de sistema de coordenadas de

usuario a “0”(World Frame)
Pasos
1 Visualizar la pantalla del sistema de coordenadas de usuario.
SETUP Frames
X Y Z Comment
1 143.6 0.0 10.0 [REFERENCE FR> ]
2 143.6 525.5 43.9 [RIGHT FRAME ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
- 127 -
2 Pulse NEXT, .
3 Pulsar F2,CLRIND. Entonces, $MNUFRAMENUM[x] cambiará a 0.
[ TYPE ] CLRIND
3.9.3 Configuración de un sistema de coordinadas de movimiento

manual
Un sistema de coordenadas de movimiento es un sistema de coordenadas cartesianas definido por el usuario
en un lugar de trabajo. Se utiliza para mover el robot de manera eficaz mediante movimiento cartesiano en
el lugar de trabajo. (Consulte el subapartado 5.2.3.).
El sistema de coordenadas de movimiento lo definen (x, y, z) indicando la posición del punto cero y
(w, p, r) indicando el desplazamiento angular alrededor de los ejes X, Y y Z del sistema de coordenadas del
entorno.
NOTA
No es necesario tener en cuenta el origen del sistema de movimiento, ya que se
usa solamente cuando se selecciona el sistema de movimiento como sistema de
coordenadas de movimiento manual. El punto cero del sistema de coordenadas
de movimiento no tiene un significado especial. Seleccione cualquier posición
adecuada para definir el sistema de coordenadas de movimiento.
X Y
Fig. 3.9.3 Sistema de coordenadas de movimiento manual (Jog)
Las siguientes variables del sistema se modifican al configurar el sistema de movimiento con la pantalla de
configuración del sistema.
● $JOG_GROUP [ group ] . $JOGFRAME se establece el sistema de movimiento que se desea utilizar.
Se pueden configurar cinco sistemas de movimiento y se pueden alternar según la situación. Es sustituido
por el sistema cartesiano del robot (World) cuando no está definido.
El sistema de movimiento puede definirse mediante dos métodos.
- 128 -
Método de tres puntos

Tienen que programarse tres puntos de referencia. El punto de partida del eje x, la dirección positiva del eje
x y un punto en el plano x-y. El punto de partida del eje x se usa como origen del sistema.
Consulte la figura 3.9.2 (b).

Puede introducir directamente la posición original de x, y & z del sistema de coordenadas de movimiento en
el sistema de coordenadas del robot y el ángulo rotativo "w", "p", y "r" alrededor de los ejes "x", "y" & "z".
Consulte la figura 3.9.2 (d)
Procedimiento 3-22 Configuración del sistema de movimiento manual (Jog) con el

método de tres puntos
Pasos
5 Pulsar F3, OTHER
6 Seleccionar Jog Frame. Se muestra la pantalla de introducción del sistema de movimiento.
Pantalla de lista de tramas de movimiento
SETUP Frames
Jog Frame / Direct Entry 1/5
X Y Z Comment
1 0.0 0.0 0.0 [ ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active JOG FRAME[G:1] = 1
[ TYPE ] DETAIL [OTHER] CLEAR SETIND >
7 Mover el cursor a la línea del número del marco JOGFRAME que se quiera establecer.
8 Pulsar F2,DETAIL. Se mostrará la pantalla de configuración del número de sistema de usuario
seleccionado.
9 Pulsar F2, METHOD
10 Seleccionar Three Point.
Pantalla de configuración del sistema de movimiento (Jog) (Método de tres puntos)
SETUP Frames
Jog Frame Three Point 1/4
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0

W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment:*******************
Active JOG FRAME[1] = 1
- 129 -
SETUP Frames
Jog Frame Three Point 4/4
Frame Number: 1
X: 143.6 Y: 525.5 Z: 60.0

W: 0.123 P: 2.34 R: 3.2
Comment:WORK AREA 1
Active JOG FRAME[1] = 1
12 Pulsar la tecla [PREV]. Se visualizará la pantalla de la lista de sistemas de coordenadas Jog Frame
Pueden verse todas las configuraciones del sistema de movimiento.
SETUP Frames
Jog Frame / Three Point 1/5
X Y Z Comment
1 143.6 525.5 60.0 [Work Area 1 ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
13 Para hacer efectivo el marco de movimiento establecido, pulsar F5 SETIND, seguidamente introducir
el número de frame.
PRECAUCIÓN
1 Si no pulsa F5, SETIND, la trama de usuario configurada no será efectiva.
NOTA
- 130 -
Procedimiento 3-23 Configuración del sistema de movimiento con el método de

lista directa
Pasos
1 Visualice la pantalla de lista de sistemas de movimiento (consulte el método de tres puntos).
SETUP Frames
X Y Z Comment
1 143.6 525.5 60.0 [Work Area 1 ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
2 Mover el cursor a la línea de número del marco de movimiento que se quiera establecer.
3 Pulsar F2 DETAIL o pulsar ENTER. Se visualiza la pantalla de configuración del número de sistema
de coordenadas seleccionado.
4 Pulsar F2, METHOD
5 Seleccionar Direct Entry.
Pantalla de configuración de sistemas de coordenadas de usuario (método entrada directa)
SETUP Frames
Jog Frame Direct Entry 1/7
Frame Number: 2
1 Comment: ********************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE TO RECORD
SETUP Frames
Jog Frame Direct Entry 4/7
Frame Number: 3
1 Comment: WORK AREA 2
2 X: 103.600
3 Y: -236.000
4 Z: 90.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
- 131 -
7 Pulsar la tecla [PREV]. Se visualizará la pantalla de la lista de sistemas de coordenadas Jog Frame
Pueden verse todas las configuraciones del sistema de movimiento.
SETUP Frames
X Y Z Comment
1 143.6 525.5 60.0 [Work Area 1 ]
2 1003.0 -236.0 90.0 [Work Area 2 ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 Para hacer efectivo el marco de movimiento establecido, pulsar F5 SETIND, seguidamente introducir
el número de frame.
PRECAUCIÓN
1 Si no pulsa F5, SETIND, la trama de usuario configurada no será efectiva.
NOTA
3.9.4 Configuración de un sistema de coordenadas de célula

En la función de gráficos 4D, el sistema de coordenadas de la célula se usa para describir la posición del
robot en la célula de trabajo. Configurando el sistema de coordenadas de la célula, se puede representar la
relación de la posición entre robots.
El sistema de coordenadas de célula se puede configurar mediante los siguientes dos métodos.

Puede introducir directamente la posición original de x, y and z del sistema de coordenadas de movimiento
del sistema de coordenadas world y el ángulo rotativo "w", "p", y "r" alrededor de los ejes "x", "y" y "z".
Xc, Xw Xc Xc
Xw p
Xw r
W
R
Zw
Zw p
Yc Yc
w w P r
Yc, Yw Zc Zc, Zw
Yw Zc Yw
Cell de
Xc, Yc, Zc Sistema coordinate system
coordenadas de la Célula Xw,Yw,Zw Sistema de coordenadas
World coordinate systemcartesianas World
Fig. 3.9.4 Significado de (w, p, r) en el método de programación directa
- 132 -
Copiar desde otro sistema de coordenadas

El sistema de coordenadas de célula se puede configurar desde el sistema de coordenadas de usuario o CD
PAIR.
Procedimiento 3-24 Instalación del sistema del usuario mediante el método de

introducción directa
Pasos
5 Pulsar F3, OTHER
6 Seleccione Cell Frame (sistema de coordenadas de Célula) Se visualizará la pantalla de la lista de
sistemas de coordenadas Jog Frame
SETUP Frames
Cell Frame /
Frame Status: Not Set

Calibration Type: Not Set
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0

W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
[ TYPE ] DETAIL [OTHER] CLEAR COPY
7 Pulsar F2 DETAIL o pulsar ENTER.

8 Se visualiza la pantalla de configuración del sistema de coordenadas de célula usando el método de
entrada directa.
Pantalla de configuración de sistemas de coordenadas de célula (método entrada directa)

SETUP Frames
Cell Frame / Direct Entry 1/6

1 X: 0.0
2 Y: 0.0
3 Z: 0.0
4 W: 0.0
5 P: 0.0
6 R: 0.0
[ TYPE ] APPLY
- 133 -
9 Introduzca los valores de coordenadas del sistema de coordenadas de célula.

SETUP Frames
Cell Frame / Direct Entry 1/6

1 X: 0.0
2 Y: 0.0
3 Z: 350.0
4 W: 180.0
5 P: 0.0
6 R: 0.0
[ TYPE ] APPLY
10 Pulsar F5, APPLY. Se visualizará la pantalla de la lista de sistemas de coordenadas Cell frame Los
datos de “Frame Status” cambian a“Calibrated”, y los datos de “Calibration Type” cambian a “Direct
Entry”.
SETUP Frames
Cell Frame /
Frame Status: Calibrated

Calibration Type: Direct Entry
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 350.0

W: 180.0 P: 0.0 R: 0.0
11 Para borrar los datos del sistema configurado, pulsar F4, CLEAR.
Procedimiento 3-25 Copia del sistema de coordenadas de célula

Pasos
1 Visualizar la pantalla del sistema de coordenadas de célula. (Consultar el método de entrada directa.)
SETUP Frames
Cell Frame /

X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0

W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
- 134 -
2 Pulsar F5, COPY. Se visualiza la pantalla de la lista de sistemas de coordenadas de célula.
SETUP Frames
Cell Frame / Copy Cell Frame 1/3
Source: CELL FRAME
Destination:: UFRAME
Frame Index: 1
[ TYPE ] [CHOICE APPLY
3 Entrar fuente (Source) y destino.

4 El sistema de coordenadas de usuario o sistema do coordenadas de célula o CD PAIR se puede entrar
en fuente (Source) o destino (Destination). ( El CD PAIR se puede seleccionar sólo cuando se ha
cargado la opción de movimiento de coordenadas.)
NOTA
El mismo sistema de coordenadas no se puede seleciconar en Source y en
Destination a la vez.
Cualquiera de las Source o Destination debe ser configurada en el sistema de
coordenadas de la célula.
En el caso de que le sistema de coordenadas de la célula se copie desde CD
PAIR, la fuente seleccionada CD PAIR debe estar ya calibrada. También, el
sistema de coordenadas de célula del grupo seguidor del CD PAIR debe estar
calibrado.
3.9.5 Configuración del suelo de la célula (Cell Floor)

El sistema de coordenadas para describir el suelo en el que se ubica el robot en la función de gráficos 4D.
Para configurar el suelo de la célula, configurar la posición y ángulo respecto del suelo del sistema de
coordenadas de la célula. Configurar el suelo de la célula de acuerdo al procedimiento 3-26.
Procedimiento 3-26 Configuración del suelo de la célula (Cell Floor)

Pasos
5 Pulsar F3, OTHER
6 Seleccione Cell Floor Se visualizará la pantalla de la lista de sistemas de coordenadas Cell
SETUP Frames
Cell Floor / 1/2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0

W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
[ TYPE ] [ OTHER ]
- 135 -
7 Introduzca los valores de coordenadas del suelo de célula.

SETUP Frames
Cell Floor / 1/2
X: 0.0 Y: 50.0 Z: 0.0

W: 0.0 P: 90.0 R: 0.0
[ TYPE ] [ OTHER ]
8 Después de que esté configurado el suelo de la célula, cuando cambia la pantalla visualizada, está
disponible un nuevo suelo de célula.
3.10 CONFIGURACIÓN DE UNA POSICIÓN DE REFERENCIA

Una posición de referencia es una posición fijada (predeterminada) que se emplea con frecuencia en un
programa o cuando el robot se mueve mediante movimiento por ejes independientes. La posición de
referencia es una posición segura, normalmente apartada de la zona de funcionamiento de la máquina o de
los accesorios periféricos. Pueden definirse hasta tres posiciones de referencia.
Las configuraciones de las posiciones de referencia se guardan en SYSVARS.SV.
Fig. 3.10 Posición de Referencia
Cuando el robot está en la posición de referencia, se activa una señal digital predeterminada, DO. Si se
invalida la posición de referencia, no se muestra la señal DO.
Cuando el robot está en la posición de referencia 1, se muestra la señal de posición de referencia
(ATPERCH) de la E/S del dispositivo periférico.
Para esta función, se pueden desactivar las configuraciones de la posición de referencia de forma que no se
muestre la señal.
Para situar el robot en la posición de referencia, hacer el programa que especifique la trayectoria de vuelta y
ejecútelo. Establezca también establecer el orden en el que los ejes vuelven a la posición de referencia en el
programa. Además, es conveniente configurar el programa de regreso como macroinstrucción. (Consulte el
apartado 9.1, "Macroistrucción").
Indique la posición de referencia en la pantalla de configuración de la posición de referencia
[6 SETUP Ref Position].
- 136 -
Procedimiento 3-27 Configuración de una posición de referencia

Pasos
2 Seleccionar SETUP.
4 Seleccionar "Ref Position." Se muestra la pantalla de selección de posición de referencia.
Pantalla de selección de posición de referencia
REF POSN
1/10
No. Enb/Dsbl @Pos Comment
1 DISABLE FALSE [ ]
2 DISABLE FALSE [ ]
3 DISABLE FALSE [ ]
4 DISABLE FALSE [ ]
5 DISABLE FALSE [ ]
6 DISABLE FALSE [ ]
7 DISABLE FALSE [ ]
8 DISABLE FALSE [ ]
9 DISABLE FALSE [ ]
10 DISABLE FALSE [ ]
[ TYPE ] DETAIL ENABLE DISABLE
5 Pulsar F3 DETAIL. Se visualiza la pantalla de posición de referencia detallada.
Pantalla de selección de posición de referencia

REF POSN
1 Comment [**************]
3 Is a valid HOME: DISABLE
4 Signal definition: DO [ 0]
5 J1: 0.000 +/- 0.000
6 J2: 0.000 +/- 0.000
7 J3: 0.000 +/- 0.000
8 J4: 0.000 +/- 0.000
9 J5: 0.000 +/- 0.000
10 J6: 0.000 +/- 0.000
[ TYPE ] RECORD
6 Para introducir un comentario, seguir los siguientes pasos:

b Determinar si se introduce el comentario por palabras, caracteres alfabéticos.
c Pulsar la tecla de función correspondiente e introducir el comentario deseado.
d Después de introducir el comentario, pulsar la tecla ENTER.
7 En la línea "Signal definition", indique la señal de salida digital que deba mostrarse cuando la
herramienta esté en la posición de referencia.
NOTA
No configurar la misma señal como otra posición de referencia en la definición de
la señal. Si se configura la misma señal en la definición de señal de las pantallas
de configuración para dos o más posiciones de referencia, se producirán
resultados imprevistos. Por ejemplo, la señal configurada en la definición de señal
no se da en la salida incluso si el robot está en la posición de referencia.
- 137 -
REF POSN
4 Signal definition: RO [ 0]
[ TYPE ] DO RO
REF POSN
[ TYPE ] RECORD
8 Para programar la posición de referencia, situar el cursor en los campos de ajuste de J1 a J9.
Manteniendo pulsada la tecla SHIFT, pulse la tecla F5, RECORD. La posición actual se guarda como
posición de referencia.
9 Para introducir directamente el valor numérico de la posición de referencia, sitúe el cursor en los
campos de configuración J1-J9 e introduzca las coordenadas de la posición de referencia. Introduzca
las coordenadas en la columna de la izquierda y los errores admisibles en la de la derecha. Además, se
omiten los valores introducidos en el campo de configuración que especifica un eje no usado.
REF POSN
1 Comment [Refpos1 ]
2 Enable/Disable: ENABLE
3 Is a valid HOME: FALSE
5 J1: 129.000 +/- 2.000
6 J2: -31.560 +/- 2.000
7 J3: 3.320 +/- 2.000
8 J4: 179.240 +/- 2.000
9 J5: 1.620 +/- 2.000
10 J6: 33.000 +/- 2.000
[ TYPE ] RECORD
10 Después de que se especifique la posición de referencia, pulsar la tecla PREV. Se muestra la pantalla
de selección de posición de referencia.
REF POSN
1/10
1 DISABLE FALSE [Refpos1 ]
2 DISABLE FALSE [ ]
3 DISABLE FALSE [ ]
4 DISABLE FALSE [ ]
5 DISABLE FALSE [ ]
6 DISABLE FALSE [ ]
7 DISABLE FALSE [ ]
8 DISABLE FALSE [ ]
9 DISABLE FALSE [ ]
10 DISABLE FALSE [ ]
11 Para activar o desactivar la señal de posición de referencia, sitúe el cursor sobre el campo
ENABLE/DISABLE y pulse la tecla de función correspondiente.
REF POSN
1/10
1 ENABLE FALSE [Refpos1 ]
- 138 -
3.11 ÁREA OPERATIVA DE LOS EJES DEL ROBOT

El software restringe la zona de funcionamiento del robot según un área operativa de los ejes. La zona de
funcionamiento conjunta del robot puede modificarse especificando el área operativa de los ejes.
Indique el área operativa de los ejes en [6 SYSTEM Axis Limits] en la pantalla de configuración de la zona
operativa de los ejes.
ADVERTENCIA
1 No emplee únicamente la función de área operativa de los ejes para controlar la
zona de funcionamiento del robot. Utilice interruptores de límite y topes
mecánicos junto con la función. De lo contrario, podrían producirse daños
materiales o personales.
2 Modifique los topes mecánicos de acuerdo con las configuraciones de software.
De lo contrario, podrían producirse daños materiales o personales.
PRECAUCIÓN
El cambio del área operativa de los ejes afectará a la zona de funcionamiento
operativa del robot. Antes de cambiar el área operativa de los ejes, analice el
efecto esperado del cambio para evitar posibles problemas. De lo contrario, el
cambio podría tener resultados impredecibles. Por ejemplo, puede producirse
una alarma en una posición programada anteriormente.
UPPER
Especifica el límite superior del área operativa del eje, que es el límite de movilidad en la dirección positiva.
LOWER
Especifica el límite inferior del área operativa del eje, que es el límite de movilidad en la dirección negativa.
Activación de la nueva configuración

Tras indicar la nueva zona operativa, desconecte el controlador y vuélvalo a conectar para activar la nueva
configuración.
Procedimiento 3-28 Configuración de la zona operativa de los ejes

UPPER
Especifica el límite superior del área operativa del eje, que es el límite de movilidad en la dirección positiva.
Pasos
2 Seleccionar 6 [SYSTEM].
4 Seleccionar Axis Limits. Se visualiza la pantalla de configuración de la zona operativa de los ejes.
- 139 -
Pantalla de configuración de la zona de funcionamiento conjunto

SYSTEM Axis Limits
AXIS GROUP LOWER UPPER 1/56
1 1 -150.00 150.00 dg
2 1 -60.00 100.00 dg
3 1 -110.00 50.00 dg
4 1 -240.00 240.00 dg
5 1 -120.00 120.00 dg
6 1 -450.00 450.00 dg
7 1 0.00 150.00 dg
8 1 0.00 0.00 mm
9 1 0.00 0.00 mm
10 1 0.00 0.00 mm
[ TYPE ]
ADVERTENCIA
No emplee únicamente la función de área operativa de los ejes para controlar la
zona de funcionamiento del robot. Utilice interruptores de límite y topes
mecánicos junto con la función. De lo contrario, podrían producirse daños
materiales o personales.
NOTA
La configuración 0.000 indica que el robot no tiene el eje correspondiente.
5 Situar el cursor en el campo de los límites del eje objetivo e introducir un nuevo valor desde la consola
de programación.
SYSTEM Axis Limits

AXIS GROUP LOWER UPPER 2/56
2 1 -50.00 100.00 dg
[ TYPE ]
ADVERTENCIA
El rango de ejes no se puede extender más allá de los valores configurados de
fábrica.
6 Repetir los pasos indicados arriba para todos los ejes.

7 Para hacer efectiva la información configurada, desconecte y vuelva a conectar el controlador en modo
de arranque en frío (consulte el subapartado 5.2.1).
ADVERTENCIA
- 140 -
3.12 ALARMA DEL USUARIO

En la pantalla de configuración de alarma de usuario, se configura el mensaje visualizado cuando la alarma
de usuario es generada.
La alarma del usuario es la alarma que se genera al ejecutar la instrucción de alarma del usuario.
(Consulte el subapartado 4.15.2 "Instrucción de la alarma del usuario")
Las configuraciones para la alarma del usuario se llevan a cabo en la pantalla de configuración de alarmas
del usuario [6 SETUP. User Alarm]. User Alarm].
Procedimiento 3-29 Configuración de la alarma del usuario

Pasos
1 Seleccione [NEXT]. El menú se visualizará.
2 Seleccionar 6 SETUP.
4 Seleccionar User Alarm. Se visualiza la pantalla de configuración de la alarma del usuario.
Configuración de alarmas de usuario
Setting/User Alarm
1/10
Alarm No. User Message
[1]: [ ]
[2]: [ ]
[3]: [ ]
[4]: [ ]
[5]: [ ]
[6]: [ ]
[7]: [ ]
[8]: [ ]
[9]: [ ]
[10]: [ ]
[ TYPE ]
5 Mover el cursor a la línea del número de alarma de usuario que se quiere establecer y pulsar la tecla _
ENTER. Introduzca el mensaje con las teclas de función.
Setting/User Alarm
3/10
[1]: [ ]
[2]: [ ]
[3]: [WORK ]
[4]: [ ]
[5]: [ ]
[6]: [ ]
[7]: [ Alpha input 1 ]
[8]: [ Upper Case ]
[9]: [ Lower Case ]
[10]: [ Punctuation ]
Old Value: Options
ABCDEF GHIJKL MNOPRQ STUVWX YZ_@*.
- 141 -
6 Un vez introducido el mensaje de la alarma del usuario, pulse la tecla ENTER.

El mensaje de alarma del usuario se ha configurado.
Setting/User Alarm
3/10
[1]: [ ]
[2]: [ ]
[3]: [NO WORK ]
[4]: [ ]
[5]: [ ]
[6]: [ ]
[7]: [ ]
[8]: [ ]
[9]: [ ]
[10]: [ ]
[ TYPE ]
3.13 ZONAS DE EJES VARIABLES

En la pantalla de configuración de la zona de eje variable, se pueden configurar varios (hasta 3) conjuntos
de límites de apertura de eje.
La función de zona de eje variable permite al usuario pasar de un conjunto de límites de colisión a otro
mientras ejecuta el programa.
* Esta función sólo se ofrece con el robot específico.
Límite superior
Indica el límite superior para una zona operativa de eje. Zona de funcionamiento en sentido positivo.
Límite inferior
Indica el límite inferior para una zona operativa del eje. Zona de funcionamiento en la orientación negativa.
Tras cambiar un límite superior o un límite inferior, desconecte la alimentación de la unidad de control y
vuelva a conectarla con un arranque en frío. Con un arranque en frío, el nuevo límite superior o inferior se
hace efectivo y la zona de funcionamiento conjunto seleccionada vuelve al valor estándar
($PARAM_GROUP.$SLMT_**_NUM).
PRECAUCIÓN
Modificar una zona de funcionamiento conjunto afecta al área de funcionamiento
del robot. Para evitar problemas, debe tener muy en cuenta el efecto de un
cambio en la zona de funcionamiento conjunto antes de llevarlo a cabo.
Procedimiento 3-30 Configuración de una zona de eje variable

Pasos
1 Pulsar la tecla [MENU]. Aparece el menú de pantalla.
3 Pulsar F1, [TYPE]. Aparece el menú de cambio de pantalla.
4 Seleccionar Stroke limit. Aparece la pantalla de ajuste de la zona del eje variable.
- 142 -
Pantalla de configuración de ejes variables
Stroke limit setup
1/4
GROUP:1 AXIS: :J1
No. LOWER > -180.0 UPPER<180.0
1: 0.0 deg 0.0 deg
2: 0.0 deg 0.0 deg
3: 0.0 deg 0.0 deg
Default
0: -180.0 deg 180.0 deg
Active limit:
$MMR_GRP[1].$SLMT_J1_NUM = 0
[ TYPE ] GROUP# AXIS#
5 Sitúe el cursor en la zona del eje deseada. Introduzca los nuevos valores con la ayuda de las teclas
numéricas de la consola de programación.
● Los límites superior e inferior deben estar dentro de los límites de apertura del sistema.
(Consulte el apartado 3.11, "Zona operativa de los ejes"). Si intenta configurar un valor que
supere los límites, el límite superior o inferior se establece en el valor del sistema por defecto.
● Para pasar de un grupo de movimiento a otro, use la tecla F2 (grupo #).
● Para configurar un eje adicional, pulse la tecla F3 (eje #) para pasar a la pantalla de configuración
del eje adicional.
6 Para hacer efectivos los cambios, reinicie el controlador. Al conectar la potencia por primera vez tras
cambiar las configuraciones, se lleva a cabo automáticamente un arranque en frío.
Procedimiento 3-31 Uso de una zona de eje variable

Condición
● Se ha configurado una zona de eje adecuada y es efectiva.
Pasos
Para pasar a la zona operativa de ejes configurada en la pantalla de configuración de la zona del eje durante
la ejecución del programa, use la instrucción del parámetro (→ consulte el subapartado 4.15.8, "Instrucción
del parámetro"). Por ejemplo, tras ejecutar el siguiente programa.
PRG1
1/3
1: $MRR_GRP[1].$SLMT_J1_NUM=1
2: $PARAM_GROUP[1].$SLMT_J1_NUM=1
[End]
[ INST ] [ EDCMD ] >
El valor nº 1 se utiliza para la zona de funcionamiento conjunto del eje J1. Para pasar a otra zona de
funcionamiento conjunto, use la siguiente orden:
PRG1
1/3
1: $MRR_GRP[1].$SLMT_E1_NUM=2
2: $PARAM_GROUP[1].$SLMT_E1_NUM=2
[End]
- 143 -
3.14 FUNCIÓN DE ÁREA DE PREVENCIÓN DE COLISIÓN

(ÁREAS CÚBICAS)
La función de zona espacial es una función que detiene automáticamente el robot al proporcionar una
instrucción de movimiento que provoque que el robot se introduzca en la zona de interferencia
pre-configurada, el robot se detendrá si otro robot o dispositivo periférico se halla en dicha zona de
interferencia y, tras confirmar que el otro robot o dispositivo periférico ha abandonado el área de
interferencia, libera automáticamente al robot del estado de detención para que vuelva a entrar en
funcionamiento.
La comunicación entre un robot y un dispositivo periférico se lleva a cabo mediante un conjunto de señales
de conexión (una señal de entrada y salida para cada uno). Una zona de interferencia tiene asignado un
conjunto de señales de conexión. Pueden definirse hasta tres zonas de interferencia.
(Desde la versión de software 7DC1/07, 7DD0/01, 7DC2/01, el número máximos de áreas de interferencia
ha cambiado de 3 a 10)
La relación entre las señales de conexión y el robot se describe a continuación.
Señal de salida
La señal de salida está desconectada cuando el extremo de la herramienta se halla dentro de la zona de
interferencia. Está conectada cuando se halla fuera de la zona.
Estado Señal de salida

Seguro (extremo de la boquilla situado fuera de la zona de interferencia) On
Peligroso (extremo de la herramienta situado dentro de la zona de interferencia) Off
Señal de entrada
Cuando la señal de entrada está desconectada, y el robot intenta acceder al área de interferencia, el robot
entra en estado de pausa. Cuando la señal de entrada está conectada, el robot abandona el estado de pausa y
vuelve a entrar en funcionamiento automáticamente.
PRECAUCIÓN
El robot reduce la velocidad hasta detenerse en el punto en que el extremo de la
herramienta se introduce en la zona de interferencia, así que de hecho el robot se
detiene en una posición dentro de la zona de interferencia. Cuanto más elevada
sea la velocidad de funcionamiento del robot, más se adentrará en la zona de
interferencia. Tenga en cuenta este aspecto, además de otros, como el tamaño
de la herramienta, para garantizar la configuración de una zona de interferencia lo
suficientemente amplia.
Para establecer la función de zona especial, utilizar la función de SETUP Space function.
- 144 -
Para configurar los siguientes elementos, use la pantalla Rectangular Space
(Espacio rectangular)/PANTALLA DETALLADA.
Tabla 3.14 (a) Elementos de la función de área cúbica de interferencia (Pantalla de detalle de la zona)
Activar/desactivar Activa y desactiva esta función. Para cambiar las configuraciones del resto de elementos,
esta función debe desactivarse en la zona donde deban cambiarse las configuraciones de
los elementos.
Comentario permite al usuario introducir un comentario de hasta diez caracteres.
Señal de salida Configura la señal de salida
Señal de entrada Configura la señal de entrada
Prioridad_ Cuando dos robots usan esta función, este elemento especifica cuál de ellos debe acceder
primero al área de interferencia si ambos robots intentan acceder a ella al mismo tiempo. El
robot al que se le asigna High es el primero en acceder a la zona de interferencia. Cuando el
robot finaliza su operación y abandona la zona de interferencia, el robot para el que se ha
asignado Low accede a la zona de interferencia. Las configuraciones de los dos robots
deben ser diferentes.
NOTA Si se asigna High o Low a ambos robots y los robots intentan acceder a la zona de
interferencia al mismo tiempo, ambos entrarán en estado de paro (interbloqueo). Si
sucede esto, realice la operación de recuperación que se describe en el siguiente
párrafo y compruebe que las configuraciones sean correctas.
1 Realizar un paro de emergencia en ambos robots.
ADVERTENCIA
Si no se lleva a cabo un paro de emergencia en ambos robots,
un robot empezará a funcionar automática mientras el otro
abandona la zona de interferencia. Esto es muy peligroso.
2 Compruebe que no haya objetos o personas que el robot pueda golpear.

3 Desactivar esta función.
4 Mover cualquiera de los dos robots fuera de la zona de interferencia, con un
movimiento.
interior/exterior Indica si el interior o el exterior de un paralelepípedo va a ser una zona de interferencia.
Para instalar los siguientes elementos, utilice la pantalla Rectangular Space/SPACE SETUP.
Tabla 3.14 (b) Elementos de la función de área cúbica de interferencia (Pantalla de detalle de la zona)
VÉRTICE DE LA Posición del vértice de la base del paralelepípedo que va a ser la referencia.
BASE
LONGITUD DEL Si selecciona SIDE LENGTH, indique las longitudes de los lados de un paralelepípedo
LADO/SEGUNDO rectangular desde el vértice de referencia a lo largo de los ejes X, Y y Z en el sistema de
VÉRTICE coordenadas del usuario. (Los lados del paralelepípedo rectangular deben ser paralelos a
los ejes respectivos del sistema de coordenadas del usuario). Si selecciona SEGUNDO
VÉRTICE, los lados del paralelepípedo rectangular del punto de referencia y el vértice
diagonal, que aquí se especifican, se convierten en la zona de interferencia.
- 145 -
Procedimiento 3-32 Configuración de la función de área cúbica

Pasos
3 Pulsar F1, [TYPE]. El menú de cambio de pantalla se visualizará.
4 Seleccionar Space fnct.. Se visualizará la pantalla de la lista de áreas cúbicas
Pantalla de lista de áreas

Rectangular Space
LIST SCREEN 1/3
No.Enb/Dsbl Comment Usage
1 ENABLE [ ]Common Space
2 DISABLE [ ]Common Space
[ TYPE ] GROUP DETAIL ENABLE DISABLE
5 La pantalla del listado de la zona permite al usuario activar y desactivar cada zona de interfaz con la
tecla de función apropiada. Para introducir un comentario, seguir los siguientes pasos:
a. Mover el cursor a la línea del comentario y pulsar la tecla ENTER.
b. Especifique qué caracteres alfabéticos o katakana empleará para introducir el comentario.
c. Pulsar la tecla de función adecuada para introducir un comentario.
d. Una vez introducido el comentario, pulse la tecla ENTER.
6 Para establecer un elemento diferente de Enb/Dsbl o Comentario, pulsar F3 (DETAIL). Se mostrará la
pantalla siguiente.
Rectangular Space
DETAILED SCREEN 1/7
SPACE :1 GROUP:1
USAGE :Common Space
2 Comment: [ ]
3 Output Signal: DO [ 0]
4 Input Signal: DI [ 0]
5 Priority: High
6 Inside/Outside: Inside
7 Common Space Num: 0
[ TYPE ] SPACE SETUP ENABLE DISABLE
7 Situar el cursor en el elemento deseado. Cambie la configuración del elemento con la ayuda de las
teclas de función o las teclas numéricas.
- 146 -
8 Para configurar una zona, pulse SPACE. Se visualizará la pantalla de la lista de áreas cúbicas
Rec
SPACE SETUP 1/4
SPACE :1 GROUP:1
UFRAME: 0 UTOOL: 1
1 : BASIS VERTEX [SIDE LENGTH ]
2 :X 0.0 mm 0.0 mm
3 :Y 0.0 mm 0.0 mm
4 :Z 0.0 mm 0.0 mm
[ TYPE ] OTHER RECORD
9 El vértice de referencia y las longitudes del lado o el vértice diagonal pueden establecerse en
cualquiera de _ las dos formas:
a. Sitúe el cursor en los campos coordinados X, Y y Z e introduzca la coordenadas deseadas
utilizando directamente las teclas numéricas.
b. Sitúe el robot en un vértice de un paralelepípedo rectangular y lea la posición actual del robot con
la tecla SHIFT +F5 RECORD.
NOTA
1 Si va a cambiar UF o UT, primero lleve a cabo la operación b. Mediante esta
operación, el valor actual de UF o de UT es seleccionado.
2 La posición espacial de la zona de interferencia no cambia al modificar los valores
del sistema de coordenadas del usuario. Cuando se han cambiado los valores del
sistema de coordenadas del usuario y se va a definir la zona de interferencia en el
nuevo sistema de coordenadas del usuario, utilice la tecla SHIFT +F5 RECORD
para volver a configurar una zona de interferencia.
10 Después de ajustar la zona, pulsar PREV. Vuelve a aparecer la pantalla de detalles de la zona. Para
volver a la pantalla de lista de zona, vuelva a pulsar PREV.
- 147 -
3.15 MENÚ DE CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA

(SYSTEM CONFIG)
El menú de configuración del sistema incluye varios componentes importantes que deben configurarse al
establecer el sistema.
En el menú de configuración del sistema pueden consultarse o configurarse los siguientes elementos.
• Usar HOT START:

• I/O power fail recovery - Recuperación de fallo de alimentación de E/S
• HOT START / COLD START autoexec program
• HOT START done signal - Señal HOT START completada
• Restore selected program - Volver al programa seleccionado
• Enable UI signals
• START for CONTINUE only - START sólo para CONTINUE
• CSTOPI para ABORT
• Abort all programs by CSTOPI - Abortar todos los programas por CSTOPI
• PROD--START depende de PHSTROBE
• Detectar la señal FAULT_RESET
• USE PPABN signal
• WAIT timeout - Temporización de la instrucción WAIT
• RECEIVE timeout - Temporización RECIBIR
• Return to top of program - Vuelta al principio del programa
• Original program name (F1 to F5) - Nombre del programa original (F1-F5)
• Default logical command - Orden lógica por defecto
• Maximum/Minimum of ACC instruction (Valor máximo de la instrucción ACC)
• WJNT for default motion - WJNT para el movimiento por defecto
• Auto display of alarm menu - Autovisualización del menú de alarma
• Force Message - Forzar mensaje
• Reset CHAIN FAILURE detection - Reiniciar la detección de FALLO EN LA CADENA
• Permitir forzar las E/S en modo AUTO
• Allow chg.ovrd. in AUTO mode -Permitir cambiar Override en modo AUTO
• Señal para configurar en modo AUTO
• Señal para configurar en modo T1
• Señal para configurar en modo T2
• Signal to set if E-STOP - Señal para iniciar en caso de paro de emergencia
• Simulated status signal/Simulated input wait time -Señal de estado simulado/Tiempo de espera de
entrada simulada
• Configuración que será asumida cuando la función de salto de señal simulada esté activada
• Set when prompt displayed. - Configurar cuando hayan avisos en pantalla
• Output when WAIT on Input - Salida cuando se espera una entrada
• Signal to be output at an override of 100% - Señal de salida cuando override es 100%
• Hand broken (Anticolisión de herramienta)
• Configuración remota / local
• UOP auto assignment
• Multiple-program selection
• WAIT at Taught Position - Espera en la posición programada
• Brake control ECO mode - Control de frenos modo AUTO
• J7, J8 jog key Setup - Configuración de teclas movimiento manual ejes J7 y J8
• Collection name Nombre de la agrupación de programas (collections)
• Confirmación de modificación de puntos (TOUCHUP)
• No motion PR operate mode
- 148 -
Tabla 3.15 Menú de configuración del Sistema
Use HOT START Cuando el inicio en caliente está configurado en TRUE, el inicio en caliente se
(inicio en caliente) lleva a cabo al activar el controlador. (Configuración por defecto = TRUE)
I/O power fail recovery - Indica si llevar a cabo o cómo llevar a cabo la recuperación de fallo de
Recuperación de fallo de alimentación de E/S si la función de inicio en caliente está activada y cómo llevar a
alimentación de E/S cabo la recuperación simulada si la función de inicio en caliente está desactivada.
Existen cuatro modos de recuperación de fallo de alimentación, que se describen
a continuación.
-- NOT RECOVER
No se realiza la recuperación de fallo de alimentación de E/S
independientemente de si está activada la función de arranque en caliente.
Todas las salidas se desconectan y se reinicia el estado simulado.
-- RECOVER SIM
La recuperación de estado simulada se lleva a cabo independientemente de si la
función de inicio en caliente está activada, y se reinicia el estado simulado, pero
las salidas reales y las entradas/salidas simuladas están desconectadas.
- UNSIMULATE
La recuperación de fallo de alimentación de E/S se realiza, pero se reinician
todos los estados simulados. Equivale a NOT RECOVER si se desactiva la
función de arranque en caliente, ya que no se recuperan los estados de salida.
-- RECOVER ALL
La recuperación de fallo de alimentación de E/S se realiza si está activada la
función de arranque en caliente. La salida y los estados simulados vuelven a los
estados existentes justo antes de desactivar la potencia. Si se desactiva la
función de arranque en caliente, RECOVER ALL equivale a RECOVER SIM,
puesto que los no se recuperan los estados de salida.
PRECAUCIÓN
Aunque el control de fallo de alimentación esté
activado, la señal de salida se desactiva sin
recuperarse en los siguientes casos:
● Cuando se cambia la asignación de E/S antes de
desconectar la alimentación.
● Cuando se funde el fusible de una unidad de E/S, o
cuando se desconecta una unidad de E/S.
● Cuando se cambia la configuración de la unidad de
E/S.
- 149 -
COLD START Autoexec Indica el nombre del programa de inicio automático para el inicio en caliente. Hay
program dos métodos para configurar el nombre del programa. Uno es el método para
HOT START Autoexec seleccionar el nombre del programa en el menú visualizado pulsando F4,
program [CHOICE]. Otro es el método de entrar el nombre del programa directamente
pulsando la tecla ENTER. Para borrar la selección, borrar el nombre del programa
usando la tecla BACK SPACE en el método de entrar el nombre del programa
directamente. El programa indicado se ejecuta inmediatamente después de
conectar la corriente. Si el programa de auto-arranque no termina dentro d e15
segundos, se abortará. La salida no se pone a On si se especifica una instrucción
de Pulse en el programa de auto-arranque para el arranque en caliente (hot start)
puesto que las señales I/O se entregan en la salida después de que ha terminado
la ejecución del programa de auto-arranque.
PRECAUCIÓN
El programa ejecutado automáticamente al activar el
controlador se ejecuta justo antes de activar la
potencia del servomotor. Por lo tanto, el robot no
puede moverse con este programa. Configurar el
programa que configura el sistema e inicializa los
estados de las I/O. Además, los atributos deben ser
los siguientes en la pantalla de detalles de programa.
Group Mask: [ * , * , * , * , * , * , * , * ]
Ignore pause: [ON ]
HOT START done signal - Indica la señal digital (DO) que aparecerá en el inicio en caliente. Si no se lleva a
Señal HOT START completada cabo el inicio en caliente, se desactiva la señal digital. Esta función se desactiva si
se especifica 0.
Restore selected program - Indica si el programa seleccionado cuando el controlador está desactivado se
Volver al programa selecciona tras activar el controlador una vez completado el inicio en frío. Cuando
seleccionado se configura en TRUE, el programa seleccionado con la potencia desactivada se
selecciona al volver a activar la potencia. Cuando se configura en FALSE, el
programa no se selecciona tras volver a activar la potencia. En el ajuste estándar,
se configura en TRUE.
Enable UI signals Selecciona si una señal UI es válida o inválida. Cuando se configura en FALSE, se
desactivan las señales de entrada periféricas (UI[1-18]). Consulte el apartado 3.3,
"E/S periférica".
START for CONTINUE only - Si se activa este elemento, la señal externa (START) inicia sólo los programas que
START sólo para CONTINUE se han interrumpido. → Consulte el apartado 3.3, "E/S periférica".
CSTOPI para ABORT Si se activa este elemento, los programas que están actualmente en ejecución
finalizan inmediatamente tras introducir CSTOPI. → Consulte el apartado 3.3,
"E/S periférica".
Abort all programs by CSTOPI - Indica si todos los programas deben finalizar con la señal CSTOPI en un entorno
Abortar todos los programas donde se lleven a cabo múltiples tareas.
por CSTOPI Si este elemento se configura en TRUE, la señal de entrada CSTOPI fuerza a
todos los programas a que terminen en ese momento:
Si este elemento se configura FALSE, la señal de entrada CSTOPI sólo finaliza el
programa actualmente seleccionado. (Configuración por defecto).
PROD--START depende de Si se activa este elemento, la entrada PROD_START se activa sólo cuando la
PHSTROBE entrada PNSTROBE está activada. Activando este elemento, puede evitar que un
programa que no deba iniciarse se inicie accidentalmente a causa de ruido o de un
error de secuencia cuando dicho programa se muestra en la consola de
programación.
- 150 -
Detectar la señal Indica si se detecta la señal de reinicio en el instante de flanco ascendente o
FAULT_RESET descendente. Al cambiar la asignación o las configuraciones de E/S, desconecte
la potencia y vuelva a conectarla para usar la nueva información. Con esta
operación, se realiza automáticamente el inicio en frío. El flanco de bajada se
detecta mediante la configuración estándar.
Usar la señal PPABN Indica si se detecta la alarma de de presión neumática (*PPABN) para cada grupo
de movimiento. Sitúe el cursor sobre esta línea y pulse la tecla ENTER. Se
muestra la pantalla de configuración para cada grupo de movimiento. Cuando no
se use la señal *PPABN, invalídela. Al cambiar la asignación o las
configuraciones de E/S, desconecte la potencia y vuelva a conectarla para usar la
nueva información. En este momento, el controlador aranca con COLD START.
La configuración por defecto es FALSE.
WAIT timeout - Temporización Indica el periodo de tiempo invertido en la instrucción de espera condicional (WAIT
de la instrucción WAIT ..., TIMEOUT LBL[...] ). ). El periodo de tiempo es 30 segundos.
RECEIVE timeout - Para este item, configurar el tiempo límite para guardar la instrucción RCV R[...]
Temporización RECIBIR LBL[...] (Se puede especificar solo cuando la poción sensor interface está
activada)
Return to top of program - Especifica si el cursor se mueve hacia la cumbre del programa o no, cuando ha
Vuelta al principio del programa finalizado para ser ejecutado. Cuando esta configuración es FALSE, el cursor
permanece en la última línea sin volver al principio del programa cuando se ha
finalizado para ser ejecutado. La configuración por defecto es TRUE.
Original program name Indica las palabras que se visualizan como tecla programable cuando se crea el
(F1 to F5) - Nombre del programa. Conviene quedarse con las palabras usadas con mucha frecuencia tal
programa original (F1-F5) y como las denomine el programa.
Default logical command - Se puede acceder a la pantalla en la que está configurada la tecla de función de
Orden lógica por defecto instrucción estándar pulsando la tecla de entrada habiendo un cursor al configurar
una instrucción estándar.
- Name Especifica el nombre que se visualiza como título de tecla de función
(hasta 7 caracteres).
- Lines Especifica el número de la orden lógica registrada en una tecla de
función. Se pueden registrar hasta cuatro órdenes lógicas por defecto en
una tecla de función. Cuando Lines está en 0, la función de programar la
orden lógica por defecto es inválida.
Máximo de la instrucción ACC Indica el valor máximo de la rampa de aceleración utilizada en la opción de
movimiento de aceleración (ACC ...).
Mínimo de la instrucción ACC Indica el valor mínimo de la rampa de aceleración utilizada en la opción de
movimiento de aceleración (ACC ...).
WJNT for default motion - Añade o borra la opción de movimiento Wjnt de todas las instrucciones de
WJNT para el movimiento por movimiento lineales y circulares por defecto.
defecto - Al pulsar la tecla F4 (ADD) la opción de movimiento Wjnt se añade a todas las
instrucciones de movimiento lineales y circulares por defecto y cambia el
mensaje de pantalla de "DELETE" (o ******) a "ADD."
- Al pulsar la tecla F5 (DELETE) la opción de movimiento Wjnt se borra de todas
las instrucciones de movimiento lineales y circulares por defecto y cambia el
mensaje de pantalla de "ADD" (o ******) a "DELETE."
Auto display of alarm menu - Activa la función para mostrar automáticamente la pantalla de la alarma entre
Autovisualización del menú de FALSE y TRUE. La configuración por defecto es FALSE. Si se cambia la
alarma configuración de este elemento, la alimentación debe desconectarse y volverse a
conectar.
● FALSE : No muestra la pantalla de alarma automáticamente.
● TRUE : Muestra la pantalla de alarma automáticamente.
Force Message - Forzar Indica si la pantalla del usuario debe aparecer automáticamente cuando se
mensaje ejecuta una instrucción de mensaje en un programa.
- 151 -
Reset CHAIN FAILURE Cuando aparece, reinicia una alarma de avería en la cadena (servomotor 230 o
detection - Reiniciar la 231). Para mas detalles de la alrma de fallo de canal de seguridad, “FANUC Robot
detección de FALLO EN LA series R-30iB/R-30iB Plus CONTROLLER MAINTENANCE MANUAL”
CADENA (B-83195EN) o “FANUC Robot series R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus
<Procedimiento de rearme>
1) Comprobar cualquier problema del hardware.
2) Pulsar el botón de paro de emergencia en la consola de programación.
(Introduzca una señal de paro de emergencia diferente a la señal de paro de
emergencia generada)
3) Accione el botón de paro de emergencia de la consola de programación para
liberar el estado de paro de emergencia.
4) Mover el cursor a esta línea, luego pulsar la tecla F4 (TRUE).
5) Pulsar el botón reset en la consola de programación.
Permitir forzar las E/S en modo Activa o desactiva la configuración de señales desde la consola de programación
AUTO al configurar el modo AUTO. Se activa el ajuste por defecto.
- Si : Activa la configuración de la señal.
- No : Desactiva la configuración de señal.
Allow chg. ovrd. in AUTO mode Activa o desactiva el cambio de override desde la consola de programación al
- Permitir el cambio del configurar el modo AUTO. Se activa la configuración por defecto.
porcentaje de velocidad del - Si : Activa el cambio de override.
sistema (Override) en modo - No : Desactiva el cambio de override.
AUTO
Señal para configurar en modo Si el botón de tres modos se configura en el modo AUTO, se ativa un DO
AUTO especificado. Cuando se establece a 0 (por defecto), se desactiva esta función.
Cuando se ha cambiado la configuración, se debe desconectar la potencia y
volver a conectarla.
Señal para configurar en modo Si el botón de tres modos se configura en el modo T1, se activa un DO
T1 especificado. Cuando se establece a 0 (por defecto), se desactiva esta función.
Señal para configurar en modo Si el botón de tres modos se configura en el modo T2, se activa un DO
T2 especificado. Cuando se establece a 0 (por defecto), se desactiva esta función.
Signal to set if E-STOP - Señal Al aplicar un paro de emergencia (paro de emergencia externo de la consola de
para iniciar en caso de paro de programación, panel del operador), se muestra un DO especificado. Cuando se
emergencia establece a 0 (por defecto), se desactiva esta función. Cuando se ha cambiado la
configuración, se debe desconectar la potencia y volver a conectarla.
Señal de estado simulado Monitoriza para ver si existe una señal de entrada configurada como una simulada
(Configurar si la entrada es y se emite como señal de salida. Para esto, establecer el número de señales de
simulada INPUT SIMULATED) salida que serán activadas si una de las señales digitales, de grupo, de robot y
análogas son fijadas a un estado de simulacro. Cuando se ha cambiado la
Señal de estado simulado Monitoriza para ver si existe una señal de entrada configurada como una simulada
(Configurar si lasalida es y se emite como señal de salida. Para esto, establecer el número de señales de
simulada OUTPUT salida que serán activadas si una de las señales digitales, de grupo, de robot y
SIMULATED) análogas son fijadas a un estado de simulacro. Cuando se ha cambiado la
Tiempo de espera de entrada Ajusta el tiempo después de que una orden de espera haya causado un tiempo
simulada muerto si la función de salto de señal simulada está activada. Cuando la
(Sim. Retardo de espera de configuración es cambiada, el cambio se aplica inmediatamente.
entrada)
- 152 -
Configuración que se debe Monitoriza para ver si hay alguna señal de entrada para la que la función de salto
asumir cuando se activa la de señal simulada esté activada y emite la señal como una señal de salida. Para
función de salto de señal este elemento, ajustar el número de señales de salida que se encenderán cuando
simulada la función de salto de señal simulada esté activada para una señal de entrada de
(Se configura si la sim. Salto robot o digital. Cuando se ha cambiado la configuración, se debe desconectar la
activado) potencia y volver a conectarla.
Set when prompt displayed. - Este elemento posibilita que una señal de salida digital se entregue desde el
Configurar cuando hayan controlador, indicando que se está visualizando una pantalla de aviso en la
avisos en pantalla consola.
Output when WAIT on Input - Este elemento se configura par ala función que entrega una salida DO cuando ha
Salida cuando se espera una pasado la temporización durante la instrucción WAIT del programa que espera
entrada una determinada DI. Sitúe el cursor sobre este elemento y pulse la tecla ENTER.
Para más detalles sobre esta función, consultar el subapartado 4.8.3
Monitorización de espera de la señal de entrada.
Señal que será emitida con Ajustar el número de señales de salida digital para notificar que override ha sido
velocidad de sistema del 100% fijada a 100%. Para la salida digital, ON se emite si override es del 100% y de lo
(Señal si OVERRIDE= 100) contrario, OFF es emitida. Cuando se ha cambiado la configuración, se debe
desconectar la potencia y volver a conectarla.
Hand broken (Anticolisión de Activa y desactiva la detección de colisión de pinza (*HBK). Cuando se usan
herramienta) varios robots, se puede activar y desactivar la detección de señal de colisión de
herramienta de dos robots. Pulse la tecla Enter con el cursor situado en esta línea.
Aparecerá la pantalla para activar o desactivar la colisión de pinza. Desde esta
pantalla, sitúe el cursor en ENABLE o DISABLE, pulse la tecla ACTIVAR (F4) o
DESACTIVAR (F5) para activar o desactivar la detección de colisión de pinza.
Con la detección de colisión de pinza activada y la señal *HBK desactivada,
aparece la alarma "-SRVO-006 Hand broken". Consultar “FANUC Robot series
R-30iB MANUAL DE OPERACIONES DEL CONTROLADOR (Lista de códigos de
alarma)” (B-83284EN-1) para liberar la alarma.
Cuando se corta la señal *HBK, y esta señal no se utiliza, desactivar la detección
de colisión de pinza.
Cuando la detección de colisión de pinza está desactivada a pesar de que haya
una instalada y se usa la señal *HBK, aparece el mensaje "SRVO -302 Set hand
broken to ENABLE" si la señal *HBK está activada. Active la detección de colisión
de pinza. Si la señal *HBK está desactivada cuando la detección de colisión de
pinza está desactivada, aparece el mensaje "SRVO -300 SERVO Hand broken /
HBK disabled" is issued. En este caso, esta alarma se puede liberar pulsando la
tecla de reinicio. Por defecto, se activa la detección de colisión de pinza.
Remote/Local setup - Seleccione el método de configuración de la señal remota (SI[2]) cambia del modo
Configuración remota / local remoto al local y viceversa del sistema.
• Remote : Mantiene SI[2] activado (modo remoto) continuamente.
• Local : Mantiene SI[2] desconectado (modo local)
continuamente.
• External I/O : Refleja el estado de señal externa en SI[2]. Al seleccionar
este elemento, indique una señal externa para E/S
externa (ON : Remote) en la línea siguiente.
• Tecla del panel OP : En estos momentos no está disponible este elemento.
E/S externa Cuando se selecciona "External I/O" en la configuración remota/local anterior,
(ON : Remote) indique la señal externa que se deba usar aquí. Escoja entre DI, DO, RI, RO, UI, y
UO.
UOP auto assignment Seleccionar el tipo de auto asignación Consultar «3.3 E/S periféricas» para
detalles de como configurar las E/S.
Cuando se cambia esta configuración, se visualiza el mensaje “Clear ALL I/O
assignments to apply this?” (Borrar todas las asignaciones de I/O?) Si se pulsa F4,
YES, se borrarán todas las asignaciones de I/O. Después de esto, si el controlador
se reinicia, se asignará UOP de forma automática de acuerdo a la configuración
realizada.
- 153 -
Selección de progarma-múltiple Este ajuste es para cambiar el método de selección del programa entre el modo de
(Multi Program Selection) tarea simple y el modo de multitarea. Si esta instrucción está activada, el modo
multitarea es seleccionado, y si está desactivada, el modo simple es el
seleccionado. Si las configuraciones estándar R651son requeridas, la instrucción
es desactivada por defecto; y si sólo las configuraciones R650 North America son
las ordenadas, se activa por defecto. Cuando la configuración es cambiada, el
cambio se aplica inmediatamente.
WAIT at Taught Position - Cuando se ejecuta una instrucción WAIT después de una instrucción de
Espera en la posición movimiento con CNT, esta configuración puede cambiar la posición de espera del
programada robot.
Si la configuración es TRUE, el comportamiento del robot es equivalente al caso
de que la instrucción WAIT se ejecute después de la instrucción de movimiento
con BREAK (incluso si no se ha programado la instrucción BREAK).
Consultar “Instrucción BREAK” en “4.3.5 Instrucciones de movimiento
adicionales” para más detalles.
Brake control ECO mode - Habilita o deshabilita el modo ECO de control de freno.
Control de frenos modo AUTO Cuando se habilita el modo ECO (TRUE), el tiempo de frenado automático en
modo AUTO se acorta (por defecto es 5s). Cuando se deshabilite el modo ECO
(FALSE) o el modo T1/T2, se aplica el tiempo de control de freno normal. La
configuración por defecto es FALSE. Cuando se habilita el modo ECO, el tiempo
de ciclo puede aumentar comparado con el frenado normal debido a que la
frecuencia de liberación dle freno aumenta. Para un eje que no tiene freno o se ha
deshabilitado el control de frenado, esta configuraciónno tiene efecto. Apagar y
encender el controlador para que los cambios tengan efecto.
J7, J8 jog key Setup - Este elemento es la configuración para customizar las teclas de movimiento
Configuración de teclas manual de los ejes J7 y J8.
movimiento manual ejes J7 y J8 Normalmente, las teclas J7 y J8 se usan para mover manualmente los ejes
extendidos en un grupo. Pero, si cambia la configuración, es posible mover
manualmente cualquier eje usando las teclas J7 y J8. Y es posible deshabilitar las
teclas J7 y J8 también. Para más detalles, consultar los elementos de
configuración de las teclas de movimiento J7 y J8 en el subapartado "5.2.3
Movimiento manual del robot".
Collection name Nombre de la Indica las palabras que se visualizan como tecla programable cuando se crea una
agrupación de programas colección de programa. Conviene quedarse con las palabras usadas con mucha
(collections) frecuencia. Para mas detalles, consultara el subapratado 5.8.4 Función de
colección de programas.
Confirmación de modificación Si se configura a TRUE, el sistema te informa cuando se pulsa F5[TOUCHUP] en
de puntos (TOUCHUP) la pantalla EDIT.
No motion PR operate mode Cuando se configura a TRUE, se pueden ejecutar instrucciones con registros de
posición en programas sin grupos de movimiento. Para más detalles sobre esta
función, consultar el subapartado 4.5.4 Intrucciones con PRs en programas sin
grupos de movimiento)
Procedimiento 3-33 Configuración del sistema

Pasos
1 Seleccione [NEXT]. El menú se visualizará.
2 Seleccionar 6(SYSTEM) en la siguiente página.
4 Seleccionar Config. Se visualiza la pantalla de configuración de sistema.
- 154 -
Pantalla de configuración del sistema
System/Config
1/49
1 Use HOT START TRUE
2 I/O power fail recovery: RECOVER ALL
3 COLD START Autoexec program:
[****************************************]
4 HOT START Autoexec program:
[****************************************]
5 HOT START done signal: DO[ 0]
6 Restore selected program: TRUE
7 Enable UI signals: TRUE
8 START for CONTINUE only: FALSE
9 CSTOPI for ABORT: FALSE
10 Abort all programs by CSTOPI: FALSE
11 PROD_START depend on PNSTROBE: FALSE
12 Detect FAULT_RESET signal: FALL
13 Use PPABN signal: <*GROUPS*>
14 WAIT timeout: 30.00 sec
15 RECEIVE timeout: 30.00 sec
16 Return to top of program: TRUE
17 Original program name(F1): [RSR ]
18 Original program name(F2): [PNS ]
19 Original program name(F3): [STYLE ]
20 Original program name(F4): [JOB ]
21 Original program name(F5): [TEST ]
22 Default logical command: <*DETAIL*>
23 Maximum of ACC instruction: 150
24 Minimum of ACC instruction: 0
25 WJNT for default motion: *****
26 Auto display of alarm menu: FALSE
27 Force Message: ENABLE
28 Reset CHAIN FAILURE detection: FALSE
29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE
30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode: TRUE
31 Signal to set in AUTO mode DO[ 0]
32 Signal to set in T1 mode DO[ 0]
33 Signal to set in T2 mode DO[ 0]
34 Signal to set if E-STOP DO[ 0]
35 Set if INPUT SIMULATED DO[ 0]
36 Set if OUTPUT SIMULATED DO[ 0]
37 Sim. Input Wait Delay: 0.00sec
38 Set if SIm. Skip Enabled: DO[ 0]
39 Set when prompt displayed: DO[ 0]
40 Output when WAITing on Input <*DETAIL*>
41 Signal if OVERRIDE = 100 DO[ 0]
42 Hand broken : <*GROUPS*>
43 Remote/Local setup LOCAL
44 External I/O(ON:Remote): DI[ 0]
45 UOP auto assignment: Full
46 Multi Program Selection: FALSE
47 WAIT at Taught Position: FALSE
48 Brake control ECO mode: FALSE
49 J7, J8 jog key Setup: <*DETAIL*>
50 Collection program name(F1): [STYLE ]
51 Collection program name(F2): [COL ]
52 Collection program name(F3): [********]
55 Confirmation of TOUCHUP: FALSE
56 No motion PR operate mode: FALSE
[ TYPE ] TRUE FALSE
5 Sitúe el cursor en el campo que quiera configurar e introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas
numéricas o las teclas de función de la consola de programación. En cuanto al campo que deba ser la
secuencia de caracteres, sitúe el cursor sobre él y pulse la tecla ENTER. De este modo, se puede
introducir el carácter.
- 155 -
NOTA
Como para la configuración "Use PPABN signal:", "Hand broken" o "Default
logical command:", sitúe el cursor en "*GROUPS* o "*DETAIL*" y pulse la tecla
ENTER. Entonces cada pantalla de configuración es visualizada. Pulse la tecla
PREV para salir de estas pantallas.
6 Cuando cambie la configuración que el arranque en frío debía haber hecho después de ser cambiada
una configuración, se visualiza el siguiente mensaje. En ese caso, lleve a cabo el arranque en frío.
(Consulte el apartado 5.2, "Conectar la potencia y mover manualmente por ejes")
System/Config
12/47
12 Detect FAULT_RESET signal: FALL

13 Use PPABN signal: <*GROUP*>
14 WAIT timeout: 30.00 sec
Please power on again
[ TYPE ] RISE FALL
3.16 CONFIGURACIÓN DE ELEMENTOS GENERALES

[6 SETUP General] consta de los siguientes elementos.
● Break on hold - Freno en caso de HOLD
● Current language - Idioma actual
● Ignore Offset command - Ignorar orden
● Ignore Tool_offset - Ignorar offset de herramienta
● Enable VOFFSETt - Habilitar VOFFSETt
Tabla 3.16 Ajuste de los elementos generales

Freno en caso de Indica si se debe emitir una alarma y desactivar la alarma del servomotor al pulsar la tecla
HOLD HOLD.
• Si la función está DESACTIVADA, no se emite ninguna alarma cuando la tecla HOLD
interrumpe el funcionamiento (configuración estándar)
• Si la función está ACTIVADA, se emite una alarma al desconectar la alimentación del servo
motor, cuando la tecla HOLD interrumpe el funcionamiento.
Para que esta función se active ENABLE, se necesita apagar y encender de nuevo el
controlador.
ADVERTENCIA
No todos los ejes van equipados con un freno. La función de
freno de mantenimiento no tiene ningún efecto en un eje sin
freno aunque la función esté activada. Antes de activar la
función de freno de mantenimiento, debe comprobar qué eje
dispone de freno. De lo contrario, podrían producirse daños.
NOTA
Esta función no se puede emplear junto con la función de
prevención de colisiones (áreas cúbicas): Si utiliza la función de
prevención de colisiones, por favor deshabilitela. Si utiliza esta
función deshabilite la función de prevención de colisiones.
- 156 -
Idioma actual En caso de que esté cargada la opción de Diccionario Opcional, es posible cambiar el idioma
pulsando F4, [SELECT]. Cuando se cambia el lenguaje, es necsario reiniciar el controlador. En
el caso de que este elemento se visualice como por defecto “DEFAULT”, debido a que no está
cargada la opción de Diccionario Opcional, el lenguaje no se puede cambiar.
Ignore Offset Especifica si ignorar la orden de comando de offset
command - (Consultar subapartado 4.3.5 "Instrucciones de movimiento adicionales").
Ignorar comando • Si la función está DESACTIVADA, el robot se sitúa en la posición para la que se ha ejecutado
Offset la el comando de offset (configuración estándar).
• Si la función está ACTIVADA, el robot se sitúa en la posición programada (para la que no se
ha ejecutado la orden de offset ).
Para más información sobre la orden de offset, consulte el subapartado 4.3.5 "Instrucciones de
movimiento adicionales".
Ignore Tool_offset Especifica si ignorar la orden de comando de offset de herramienta
- Ignorar offset de (Consultar subapartado 4.3.5 "Instrucciones de movimiento adicionales").
herramienta • Si la función está DESACTIVADA, el robot se sitúa en la posición para la que se ha ejecutado
la orden de offset de herramienta (configuración estándar).
• Si la función está ACTIVADA, el robot se sitúa en la posición programada (para la que no se
ha ejecutado la orden de offset de herramienta ).
Para más información sobre la orden de offset, consulte el subapartado 4.3.5 "Instrucciones de
movimiento adicionales".
Enable VOFFSET Indica si se debe habilitar el comando de offset de visión.
• Si la selección está en ENABLED, el robot se mueve a la posición a la que se aplica el
comando de offset de visión. (Configuración estándar)
• Si la configuración está en DISABLED, el robot se mueve a la posición programada
originalmente.
Procedimiento 3-34 Configuración de los elementos generales

Pasos
2 Seleccionar 6 [SYSTEM].
4 Seleccionar General.
Pantalla de ajuste de elementos generales

SETUP General
1/5
1 Brake on hold: DISABLED
2 Current language: DEFAULT
3 Ignore Offset command: DISABLED
4 Ignore Tool_offset: DISABLED
5 Enable VOFFSET: DISABLED
[ TYPE ] ENABLED DISALBED
5 Situar el cursor en el campo objetivo, y seleccionar el menú de tecla de función.

6 Si vuelve a configurar el valor de la función del freno en caso de hold, para que la nueva configuración
sea efectiva, desconecte el controlador y vuelva a conectarlo en el modo de inicio en frío. La
configuración del resto de funciones se hace efectiva inmediatamente cuando se configuran de nuevo.
- 157 -
3.17 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD)

Generalidades
La configuración de la carga de trabajo es la configuración de la carga montada en el robot. Consta de los
datos de la carga como peso, centro de gravedad, etc. La configuración de los datos adecuados de la carga
proporciona los sigueintes efectos:
● Mejoras en el rendimiento (como una vibración y un tiempo de ciclo inferiores)
● Prestaciones más efectivas de ls funciones relacionadas con la dinámica (como detección de colisión y
compensación de gravedad)
Datos erróneos de la carga pueden causar vibración, malas detecciones de colisión, etc,.. Para un uso
efectivo del robot, configurar los datos adecuados de la carga, como la pinza, la pieza de trabajo, y la carga
del brazo “armload” (equipo montado sobre el brazo, no sobre la muñeca)
Puede configurar la carga usando las pantallas “Motion Performance”. En estas pantallas, puede configurar
hasta 10 cargas distintas. Si configura dos o más cargas por anticipado, puede seleccionar la configuración
de carga adecuada, sólo cambiando el número de carga de acuerdo al cambio de la carga actual. También
puede cambiar el número de carga usando la instrucción adecuada que puede colocar en cualquier parte del
programa TP. (Consultar el subapartado 4.10 INSTRUCCION PAYLOAD.)
Como opción, está disponible la función, “Payload Identification” is available. Esta función permite al
robot calcular automáticamente la información de la carga.
Pantalla de prestaciones de movimiento

(pantalla de configuración de carga Payload)
Puede configurar la carga usando las pantallas “Motion Performance”. Las pantallas de prestaciones de
movimiento (Motion Performance) consta de una pantalla de lista, pantalla de configuración de carga y
pantalla de configuración de carga en el brazo.
Tabla 3.17 Pantalla de prestaciones de movimiento (Motion Performance)

Nombre de la pantalla Descripción
MOTION PERFORMANCE Pantalla para listar las diferentes cargas Payload (No.1 ~ No.10).
(Prestaciones de movimiento) También puede comprobar o cambiar el número de carga activa en esta pantalla.
(Pantalla de lista)
MOTION / PAYLOAD SET La pantalla de datos de carga detallados para cada carga.
(Movimiento/Configuración Puede visualizar o modificar los valores del peso de la carga, posición del centro de
de carga) gravedad e inercia en esta pantalla.
MOTION / ARMLOAD SET Pantalla par armload (equipos montados en el brazo, no en la muñeca).
(Movimiento / Configuración Puede configurar el peso de los equipos montados en la base J2 y brazo J3.
de peso en el brazo)
- 158 -
Procedimiento 3-35 Configuración de datos de carga (payload)

La sigueinte descripción es un procedimiento para mostrar la pantalla de prestaciones de movimiento, para
entrar los datos de la carga y activarla. También puede modificar después los valores configurados.
Pasos
2 Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
4 Seleccionar “MOTION.” Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE. (Si aparece otra pantalla
que no es la lista, pulsar la tecla PREV varias veces hasta que aparezca la lista.) Para un sistema
multi-grupo, si quiere ir a la pantalla de la lista de otro grupo, pulsar F2, GROUP y entrar el número
deseado.
MOTION PERFORMANCE
Group1 1/10
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 50.00 [ ]
2 50.00 [ ]
3 50.00 [ ]
4 50.00 [ ]
5 50.00 [ ]
6 50.00 [ ]
7 50.00 [ ]
8 50.00 [ ]
9 50.00 [ ]
10 50.00 [ ]
Active PAYLOAD number = 0
[ TYPE ] GROUP DETAIL ARMLOAD SETIND >
5 Mover el cursor al número de carga que se quiere configurar y pulsar F3, DETAIL para visualizar la
pantalla “PAYLOAD SET” del número de carga seleccionado.
MOTION/PAYLOAD SET
1/8
Group 1
1 Schedule No[ 1]:[****************]
2 PAYLOAD [kg] 50.00
3 PAYLOAD CENTER X [cm] 0.00
4 PAYLOAD CENTER Y [cm] 0.00
5 PAYLOAD CENTER Z [cm] 0.00
6 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 0.00
7 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 0.00
8 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] 0.00
[ TYPE ] GROUP NUMBER DEFAULT HELP
6 Indique la masa y el centro de gravedad de la carga, además de la inercia alrededor de dicho centro de
gravedad.
Si se necesita, puede entrar el comentario. El comentario entrado se visualiza en la pantalla de la lista.
Las direcciones X, Y, y Z visualizadas en la pantalla “PAYLOAD SET” corresponden a aquellas del

sistema de coordenadas de herramienta por defecto (“default” significa que no hay ningún sistema de
coordenadas de herramienta configurado).
- 159 -
x x
Centro
Center de la muñeca
of robot flange
z y
xg
Iy Centerde
Centro
Centro
Centerdeof
gravedad
gravity
of gravity
gravedad
Iz yg
Ix
zg
xg : Posición delthe
Position of centro de of
Center gravedad,
gravity, XX(cm)
(cm)
yg : Posición delthe
Center gravedad,
gravity, YY(cm)
(cm)
zg : Posición delthe
Center gravedad,
gravity, ZZ(cm)
(cm)
2
Ix : Inercia en X (kgf
Inertia about cmcm
X (kgf s )s2)
2
Iy : Inercia en Y (kgf
Inertia about cmcm
Y (kgf s )s2)
2 2
2
* 1[kgf cm s ] = 980[kg cm ]
2 Iz : Inercia en Z (kgf
Inertia about cmcm
Z (kgf s )s )
Cuando cambia el valor, aparece un mensaaje de confirmación indicando que cambiarán la trayectoria
y el tiempo de ciclo “Path and Cycle time will change. Set it?” aparece. Pulse F4 (YES) o F5 (NO).
Entonces, puede ver un mensaje “Load is OVER spec! (Exceso de carga) Accept? Este mensaje indica
que el robot está pasado de carga. Reconfigura su sistema de manera que no se pase la carga de la
capacidad del robot.
En otro caso, puede tener el mensaje “Load is close to capacity! Accept? El mensaje indica que la
carga está cerca de la cpacidad del robot aunque no la excede.
PRECAUCIÓN
No montar una carga que exceda la capacidad del robot puese que se puede
provocar una pérdida de vida del reductor.
7 Si quiere ir a la pantalla de otro número de carga, pulsar F3, NUMBER y después entrar el número
deseado. Para un sistema multi-grupo, si quiere ir a la pantalla de la lista de otro grupo, pulsar F2,
GROUP y entrar el número deseado.
8 Activar la carga que se quiere usar. Pulsar PREV para volver a la lista, pulsar F5, SETIND, y entrar el
número del índice de la carga que se quiere usar.
NOTA
Inicialmente la carga activa es el número 0. Para activar la carga configurada,
introducir un número de 1 al 10. Si el valor es 0, el sustema utilizará el payload por
defecto mostrado en la pantalla antes de que fuera cambiado.
9 Pulsar F4, ARMLOAD en la lista para ir a la pantalla “ARMLOAD SET”.
MOTION/ARMLOAD SET
1/2
Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [kg] 0.00
2 ARM LOAD AXIS #3 [kg] 0.00
[ TYPE ] GROUP DEFAULT HELP
- 160 -
10 Entrar el peso de los equipo en los eje J1 y J3. (“en el brazo J1” es lo mismo que "en la base J2”.)
Cuando cambia el valor, aparece un mensaje de confirmación indicando que cambiarán la trayectoria y
el tiempo de ciclo “Path and Cycle time will change. Set it?" aperece. Pulse F4 (YES) o F5 (NO).
Despúes de modificarla carga en el brazo, reinicie el controlador.
NOTA
Para armload, sólo hay un acarga disponible. El valor entrado siempre es válido
no importa el número de payload activado.
3.18 OTRAS CONFIGURACIONES

El resto de configuraciones se especifican en [6 SYSTEM Variables] en la pantalla de variables del sistema.
● Función de recuperación de la velocidad (Override)
Función de recuperación de la velocidad

La función de recuperación del porcentaje de velocidad del sistema (override) es una función que reduce el
override hasta un valor recomendado cuando se abre la verja de seguridad y se desconecta *SFSPD, pero
recupera el override inmediatamente al cerrar el vallado de seguridad. Esta función es efectiva bajo las
siguientes condiciones:
■ $SCR.$RECOV_OVRD = TRUE. (Se necesita un inicio en frío.)
■ El sistema se encuentra en estado de control remoto.
■ Override no se modifica mientras el vallado de seguridad esté abierto.
Se configuran otros elementos en la pantalla de variables del sistema, [6 SYSTEM Variables]. Para indicar
variables del sistema, consulte el apéndice correspondiente
(Consulte el apéndice C, "Variables del sistema").
- 161 -
4. ESTRUCTURA DE PROGRAMA B-83284SP/06
4 ESTRUCTURA DE PROGRAMA
En este capítulo se describe la estructura y las instrucciones del programa.

4.1 INFORMACIÓN DETALLADA DEL PROGRAMA
4.2 NÚMERO DE LÍNEA, SÍMBOLO DE FIN DEL PROGRAMA, ARGUMENTO
4.3 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO
4.4 INSTRUCCIONES DE PALETIZADO
4.5 INSTRUCCIONES DE REGISTRO
4.6 INSTRUCCION DE E/S
4.7 INSTRUCCIONES DE SALTO
4.8 INSTRUCCIONES DE ESPERA
4.9 INSTRUCCIÓN DE CONDICIÓN DE SALTO (SKIP)
4.10 INSTRUCCIONES DE CARGA
4.11 INSTRUCCIONES DE CONDICION DE INCREMENTO
4.12 INSTRUCCIONES DE CONDICIÓN DE OFFSET DE HERRAMIENTA
4.13 INSTRUCCIONES DE COORDENADAS USUARIO
4.14 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA
4.15 OTRAS INSTRUCCIONES
4.16 INSTRUCCIONES DE CONTROL MULTIEJE
4.17 INSTRUCCIONES DE GRUPO DE OPERACIONES
4.18 INSTRUCCIONES FOR/ENDFOR
4.19 INSTRUCCIONES DE LOGICA MIXTA
4.20 INSTRUCCIONES DE DIAGNOSTICO
Un programa de aplicación de robot consta de informaciones adicionales y de comandos descritos por el

usuario para que el robot lleve a cabo su operación.
Como añadido a la información del programa que describe cómo el robot debería ejecutar su operación, el
programa contiene información detallada del programa que defina atributos del programa.
Program detail
1/7
Creation Date: 16-Jan-1994
Modification Date: 08-Mar-1994
Copy Source:
Positions: FALSE Size: 312 Byte
Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [SAMPLE PROGRAM 3 ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF ]
6 Ignore pause: [OFF ]
7 Stack size: [ 500 ]
END PREV NEXT

Fig. 4 (a) Pantalla de Información de programas
- 162 -
B-83284SP/06 4. ESTRUCTURA DE PROGRAMA
La información detallada del programa consta de los siguientes datos:

• Datos relacionados con las características, como la fecha de creación, la fecha de modificación, el
nombre del archivo, presencia/ausencia de datos de posición y tamaño de los datos del programa.
• Datos relacionados con un entorno de funcionamiento como el nombre, subtipo, comentarios, máscara
de grupo, protección contra escritura, desactivación de interrupción de un programa y tamaño del stack
(pila de memoria de llamadas).
Memory Capacidad
available
capacity
disponible de
memoria Select
1014788 bytes free 1/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMenu MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM 1 ]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM 3 ] Attribute
Variable
10 PROG001 [PROGRAM001 ]
Program name
Nombre del
programa
[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >
COPY DETAIL LOAD SAVE AS PRINT >
Fig. 4 (b) Pantalla de Selección de Programas
Program
Nombre name
del programa SAMPLE1
1/9
Instrucción del
Program statement
programa Line number
Número de 1: J P[1] 100% FINE
línea 2: HAND1CLOSE
Motion instruction
Instrucción de 3: J P[2] 70% CNT50
movimiento 4: L P[3] 500mm/sec CNT10
Macro instruction
Macroinstrucción 5: HAND1OPEN
7: HAND1CLOSE
Instrucción
End
Endinstruction
(FIN)
8: END
[End]
Símbolo de
Program endfinsymbol
de pro
grama
POINT TOUCHUP >
Fig. 4 (c) Pantalla de Edición de programa
Un programa consta de la información siguiente:

• Número de línea asignado a cada instrucción de programa
• Instrucciones de movimiento que especifiquen cómo y a dónde debe desplazarse el robot.
• Instrucciones de programa incluyendo:
- Instrucciones de paletizado para la realización de la función de paletización
- Instrucciones para almacenar datos numéricos en registros (instrucciones de registro)
- Instrucciones para almacenar los datos de posición del robot en registros de posición
(instrucciones de registro de posición)
- Instrucciones de E/S para introducir y mostrar señales desde los dispositivos periféricos
- Instrucciones derivadas para modificar el control del flujo de programa cuando se cumple una
condición definida (IF, JMP/LBL, CALL/END)
- Instrucciones de espera para suspender la ejecución del programa
- 163 -
- Instrucción de salto para manejar el robot hasta recibir una señal (condición de skip) Si no se
recibe la señal, se produce un salto a una orden específica Si se recibe la señal, se ejecuta la
siguiente instrucción y se cancela la operación.
- Comentarios del programa
- Otras instrucciones
• Símbolo de fin de programa que indica que el programa no contiene más instrucciones
La información detallada del programa se configura en la pantalla de información del programa. (Consulte
el subapartado 5.3.1 y el 5.5) Registre un programa en la pantalla de registro de programa. (Consulte el
subapartado 5.3.1.). Un programa se crea y se cambia en la pantalla de edición de programas. Ver Secciones
5.3 y 5.4.
4.1 INFORMACIÓN DETALLADA DEL PROGRAMA

La información detallada del programa da nombre al programa y define las características del programa. La
información detallada del programa consta de los siguientes datos:
• Datos relacionados con las características, como la fecha de creación, la fecha de modificación, la
copia del nombre del archivo, presencia/ausencia de datos de posición y tamaño de los datos del
programa.
• Datos relacionados con un entorno de funcionamiento como el nombre, subtipo, comentarios, máscara
de grupo, protección contra escritura, desactivación de interrupción de un programa y tamaño del stack
(pila de memoria de llamadas). (A partir de la versión de software 7DC3 o superior hay un ítem
llamado «collection»)
Program detail
1/7
Copy Source:
Positions: FALSE Size: 312 Bytes
Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type: [None ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
8 Collection: [LINE1 ]
END PREV NEXT
La pantalla de información del programa sirve para configurar información detallada del programa. La
pantalla de información del programa se visualiza seleccionando F2 (DETAIL) en la pantalla de selección
de programa. (Para obtener información sobre la configuración de la información detallada del programa,
consulte los subapartados 5.3.1 y 5.5)
Además, para visualizar en la pantalla de selección, un comentario sobre un programa, una característica de
protección contra la escritura, la modificación de una fecha, el tamaño de memoria del programa y una
copia de configuraciones de origen, pulse F5, [ATTR] y seleccione el elemento deseado de un menú
desplegable.
- 164 -
4.1.1 Nombre del programa

Para identificar un programa guardado en la memoria de la unidad de control se le da un nombre al
programa. Una unidad de control simple no puede contener 2 ó más programas con los mismos nombres.
Extensión
Un nombre de programa debe tener entre uno y 36 caracteres. Debe asignar un único nombre a cada
programa.
NOTA
Si no se pueden visualizar 36 caracteres, el último carácter del nombre del
programa es “>” por ejemplo para “ABCDEF>” en esta situación, el nombre del
programa completo se visualiza en la línea de entrada de caracteres.
Caracteres utilizables
Carácter: Caracteres alfabéticos, Número: 0 a 9: Un nombre de programa no puede empezar con un número.
Símbolo Sólo guión bajo (_). No se pueden usar ni el símbolo de la arroba (@) ni el asterisco (*).
Nombres de programas que se pueden usar

No se pueden usar los siguientes nombres de programa.
CON, PRN, AUX, NUL
COM1, COM2, COM3, COM4, COM5, COM6, COM7, COM8, COM9
LPT1, LPT2, LPT3, LPT4, LPT5, LPT6, LPT7, LPT8, LPT9
Nombre informativo
Debe dar al programa un nombre que revele su objetivo o función.
Cuando hay que dar un nombre a la pieza de trabajo A en un programa para spot, por ejemplo, "SPOT-A" es
un buen nombre ya que indica la función del programa.
NOTA
Tenga en cuenta lo siguiente al escribir un programa para el funcionamiento
automático usando RSR o PNS. De lo contrario, el programa no funcionará.
• Un programa con RSR debe llevar el nombre RSRnnnn, siendo nnnn un
número de 4 dígitos. Ejemplo: RSR0001.
• Un programa con PNS debe llevar el nombre PNSnnnn, siendo nnnn un
número de 4 dígitos. Ejemplo: PNS0001.
4.1.2 Comentario del programa

Al crear un nuevo programa, puede añadir un comentario al nombre del programa. Un comentario de
programa sirve para describir información adicional que se mostrará en la pantalla de selección junto al
nombre del programa.
Extensión
Un nombre de programa debe tener entre uno y ocho caracteres.
Caracteres utilizables
Carácter: Caracteres alfabéticos, Número: 0 a 9 Símbolo: Guión bajo (_), símbolo de arroba (@), y asterisco
(*)
Comentario informativo
Un comentario de programa debe describir el objetivo o la función del programa.
- 165 -
4.1.3 Subtipo
Subtipo se usa para configurar un tipo de programa. Hay los siguientes subtipos:
• Job (JB):
Representa un programa principal que se puede iniciar con un dispositivo como una consola de
programación. Los programas de procesamiento se llaman en un programa principal para su
funcionamiento.
• Proceso (PR):
Representa un subprograma llamado por un programa para que lleve a cabo una tarea determinada.
• Macro (MR):
Representa un programa para ejecutar una instrucción macro. El subtipo de un programa registrado en
la pantalla de configuración de macro se configura automáticamente en MR.
• Condición:
Especifíquelo al crear un programa condicional con la función de seguimiento de estado (opcional).
• Collection (CO):
Los programas que llevan asociado el subtipo únicamente son los que se han registrado en el mismo.
Los programas asociados a este subtipo no tienen la utilidad de aplicación de robot. (Vea el capítulo
«5.8.4 Función «collection» ») (El subtipo «collection» únicamente existe en versiones de software
7DC3 o superiores).
4.1.4 Grupo de movimiento

Un grupo de movimiento inicia un grupo de funcionamiento de un programa. Un grupo de operación
representa un grupo de ejes diferentes (motores) que se usan para robots independientes, tablas de
posicionamiento y otras plantillas.
NOTA
Antes de ejecutar un grupo de movimiento debe configurarlo.
El controlador del robot puede controlar ejes múltiples, repartidos en varios grupos de movimiento (función
de múltiple movimiento). Si el sistema sólo tiene un grupo de operación, el grupo de movimiento por
defecto es el grupo 1 (1, *, *, *, *, *, *, *).
Para un programa sin grupo de movimiento (esto es, un programa que no implique movimiento del robot),
este elemento debe indicarse como (*, *, *, *, *, *, *, *). Un programa que no tenga grupo de movimiento
puede ser iniciado incluso cuando el sistema no está preparado para la operación.
El sistema está listo para funcionar cuando se cumplen las siguientes condiciones de preparación:
■ La E/S periférica ENBL, está activada.
■ La E/S periférica SYSRDY, está activada (con la potencia del servomotor conectada).
- 166 -
NOTA
Cuando un programa TP que no tiene movimiento hace la llamada a otro que si
que tiene se lleva a cabo un bloqueo (al llamar) y un desbloqueo (al finalizar) del
control de movimiento. En caso que el proceso se lleve a cabo de forma seguida,
el tiempo de proceso es elevado y la siguiente instrucción de movimiento no se
lleva a cabo. Para evitar este problema configure el mismo grupo de movimiento
para los dos programas.
Ejemplo
MAIN.TP (<*,*,*,*,*,*,*,*>) SUB1.TP (<1, *,*,*,*,*,*,* >)
Programa TP sin movimiento
R[1] = 0;
LBL[1];
CALL SUB1; Cuando se hace la llamada, el control de movimiento se bloquea
R[1]=R[1]+1 Cuando se vuelve al programa principal, el control de movimiento se desbloquea
IF R[1] = 1000, JMP LBL[1]

SUB2.TP<1, *,*,*,*,*,*,* >
CALL SUB2;
Programa TP sin movimiento
Si el control de movimiento se lleva a cabo de forma repetida, requiere
mucho tiempo hasta que se completa y la siguiente instrucción de
movimiento no empieza inmediatamente.
<Medida preventiva>
Ponga la máscara de grupo del MAIN.TP <1, *,*,*,*,*,*,*> o la máscara de grupo del SUB1.TP <*,*,*,*,*,*,*,*>.
4.1.5 Protección contra escritura

Protección contra escritura indica si el programa se puede modificar.
• Cuando este elemento está activado, no se pueden añadir datos al programa ni se puede modificar el
programa; es decir, el programa está protegido contra escritura. Cuando se ha creado un programa, y se
confirma que funciona, el usuario puede activar este elemento para evitar que otra persona o él mismo
modifiquen el programa.
NOTA
Cuando este elemento está activado, no se pueden modificar otros elementos de
la información detallada del programa (nombre del programa, comentario,
subtipo, Máscara de grupo, ignorar pausa).
• Cuando se desactiva este elemento, el programa puede modificarse, es decir, se pueden añadir
instrucciones al programa, y se pueden modificar las instrucciones existentes. Normalmente, la
protección contra escritura está desactivada.
4.1.6 Ignorar pausa

La función de ignorar pausa hace que el programa pueda continuar aunque se haya dado un error, un paro de
emergencia o una pausa.
Si deben ignorarse estas señales, active desactivar pausa.
El ignore pausa solo sirve para programas que no tienen movimiento.
La instrucción de programa PAUSE (ver 4.14.1) puede pausar un programa que tenga el ignore pausa
activado.
Se puede abortar un programa que tiene el atributo de Ignore pause activado.
Cuando se lleve a cabo un error de ABORT de alta severidad, la ejecución del programa se detendrá aunque
el ignore pause esté activo.
- 167 -
ADVERTENCIA
Cuando el «ignore pause» está activo, un programa en ejecución no puede
interrumpirse pulsando el botón de paro de emergencia o interrupción de la
consola de programación o el panel del operador.
4.1.7 Stack Size (Tamaño de Stack o pila de llamadas)

El tamaño del stack especifica el tamaño de memoria a usar cuando se ejecutan llamadas de programas.
Si ocurre la siguiente alarma de desbordamiento de stack durante la instrucciónvde llamada de programa, el
programa necesita más stack para ejecutar la llamada de programa. Aumentar el tamaño del stack en la
pantalla de detalles del programa. Primeramente, configurar 500 en el tamaño del stack. Si todavía ocurre la
alarma, configurar 800 y 1000 en el tamaño del stack.
INTP-222 Call program failed.
INTP-302 Stack overflow.
Procedimiento 4-1 Información detallada del programa

Pasos
1 Pulsar la tecla [MENU]. Se muestra el menú de selección de pantalla.
2 Seleccionar 1 [SELECT]. Se muestra la pantalla de selección de programa.
La pantalla de selección de programa también se puede visualizar pulsando la tecla SELECT
prescindiendo de los pasos anteriores.
Select
1014788 bytes free 1/10
No. Program name COMMENT
1 -BCKEDT- [ ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]

- Cambio de pantalla mediante el subtipo

3 Para especificar el programa a visualizar para el subtipo, pulse F1, [TYPE] y seleccione el subtipo del
programa que quiera visualizar.
- All : Se visualizan todos los programas.
- TP Program : Se visualizan todos los programas excepto los macro-programas.
- Macro : Sólo se visualizan los macro-programas.
- Cond : Sólo se visualizan los programas de condiciones.
- Collections : Sólo se muestran los tipos «collections»
- 168 -
- Cambio de la visualización mediante la variable

4 Para especificar qué variable del programa desea visualizar, pulse F5,[ATTR] y seleccione el tipo de
atributo del programa que desee visualizar.
- Comment : Se visualiza el comentario.
- Protection : Se visualiza la configuración de la protección contra escritura.
- Last Modified : Se visualiza la última fecha de modificación.
- Size : Se visualizan el número de la línea y el tamaño del programa.
- Copy Source : Se visualiza el nombre del programa fuente de copia.
- Name Only : Sólo se visualiza el nombre del programa.
- Pantalla de información del programa

5 Pulse "NEXT", y F2 DETAIL en la siguiente página. Se visualiza la pantalla de información del
programa.
Program detail
1/7
Copy Source:
Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type: [None ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
END PREV NEXT
6 Cuando acabe de configurar la información de la parte superior del programa, pulse F1, END.
4.1.8 Collection
• El editor de «collection» se muestra cuando se registran los programas hijo que tienen el subtipo
collection.
• El menú de listado de colecciones se muestra cuando el programa no tiene el subtipo de colección.
(Vea el capítulo «5.8.4 Función de programas de colección».
NOTA
(A partir de la versión de software 7DC3 o superior hay un ítem llamado
«collection»)
- 169 -
4.2 NÚMERO DE LÍNEA, SÍMBOLO DE FIN DEL PROGRAMA,

ARGUMENTO
Número de línea
Al añadir un número de línea a un programa, se inserta automáticamente delante de una instrucción. Al
borrar una instrucción o trasladar una instrucción, las líneas del programa se vuelven a numerar en orden
ascendente; es decir, la primera línea recibe el número 1, la segunda línea el dos y así sucesivamente.
Cuando deba modificar un programa, puede usar el cursor para indicar una línea o conjunto de líneas para
mover o borrar por número de línea.
El usuario puede situar el cursor en el número de línea que desee indicando un número de línea
(con la tecla ITEM).
Símbolo de fin de programa

El símbolo de fin de programa ([End]) aparece automáticamente en la línea posterior a la última instrucción
de un programa. Siempre que se añade una nueva instrucción, el símbolo de fin de programa desciende en la
pantalla. Por lo tanto, siempre se muestra en la última línea.
Cuando la ejecución de un programa llega al símbolo de fin de programa tras ejecutar la última instrucción
del programa, la ejecución del programa vuelve automáticamente a la primera línea del programa para
finalizar. Sin embargo, cuando la configuración de "Return to top of program" es FALSE, el cursor se queda
en la última línea del programa una vez completada la ejecución del programa. (Consulte el apartado 3.15
"Menú de configuración del sistema".)
Las instrucciones de programa necesarias para crear y cambiar un programa son las siguientes. (Para crear
un programa, consulte el apartado 5.3 (Para cambiar un programa, consulte el apartado 5.4)
Argument i
Argument i es un índice que se usa al programar instrucciones de control (instrucciones del programa que
no sean la instrucción de movimiento). Hay argumentos que se indican directamente; otros se indican
indirectamente. Para la indicación directa, normalmente se indica un número entero del 1 al 32766. El rango
de valores usados depende del tipo de instrucción. Para la indicación indirecta, se especifica el número de
registro de un registro.
Argument
Argument i i
Indicación directa: Número
Direct specification ( Ejemplo
: Number. ) i])
R[ i ] R[
( Example
Indicación
Indirect specification
indirecta: Emplea
: Uses the
el valor
valuedel
of registro
the register
con el
número de registro i comowithargumento.
register number i as the
( Ejemplo R[R[ i ]])
argument. ( Example R[R[ i ]])
R[1] Pantalla
Registerde registros
screen
DATA Register
1/200
R[ 1: ]=11
R[ 2: ]=0
Fig. 4.2 Formato de Argumento i
- 170 -
Procedimiento 4-2 Pantalla de edición de programa

Condición
■ La consola de programación debe estar activada.
Pasos
1 Abra la pantalla de selección de programas.
2 Sitúe el cursor en el programa que desee editar y pulse la tecla [ENTER]. Se muestra la pantalla de
edición de programa.
SAMPLE1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[5] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
- Mover el cursor
3 Para mover el cursor, use las teclas de cursor arriba, abajo, derecha e izquierda. Para desplazarse
rápidamente por la información, mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse las teclas de cursor de arriba
y abajo.
4 Para seleccionar el número de línea, pulse la tecla ITEM e introduzca el número de programa al que
desee desplazar el cursor.
SAMPLE1
5/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: P P[5] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
- Introducción del valor numérico

5 Para introducir el valor numérico, sitúe el cursor sobre el argumento y pulse las teclas de valor
numérico. Al terminar, pulse la tecla [ENTER].
SAMPLE1
10/11
10: DO[1]=...
[End]
Enter value
DIRECT INDIRECT [CHOICE] [LIST]
- 171 -
6 Para usar el direccionamiento indirecto con el registro, pulse F3, INDIRECT.
SAMPLE1
10/11
10: DO[R[1]]=...
[End]
Enter value
4.3 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO

Una instrucción de movimiento sitúa una herramienta del robot en un punto determinado dentro de la zona
de funcionamiento a una velocidad de suministro especificada y en un modo de desplazamiento
especificado. Los siguientes elementos deben indicarse en una instrucción de movimiento. La figura 4.3
muestra el formato de una instrucción de movimiento.
• Formato de movimiento: Indica cómo controlar la trayectoria de movimiento hacia una posición
especificada.
• Datos de posición: Programa una posición hacia la que debe desplazarse el robot.
• Porcentaje establecido de velocidad (Feed rate): Especifica el porcentaje de velocidad establecida
para el robot.
• Trayectoria de posicionamiento: Indica si se debe situar el robot en un punto especificado.
• Instrucción adicional de movimiento: Indica la ejecución de una instrucción adicional mientras se mueve el
robot.
Datos dedata
Position posición
UF:0 UT:1
UT:1
Formato de los datos
Position data format X: 1500.374
X: 1500,374 W:W: 10.000
10,000
de posición Y: -342.992 P: 20.000
Y: 20,000
P
P Z: 956.895 R: 40.000
Z: 40,000
PR
PR CONF: CONF:
N, U, T,N,
0, U,
0, T,
0 0, 0, 0
J P[ i ] J% CNTk
Formato de Velocidad de suministro Trayectoria de

movimiento 1 a 100% posicionamiento
J 1 a 2000 mm/seg FINE
L 1 a 12000 cm/min CNT 0 a 100
C 0.1 a 4724.4 pulgadas/min
A 1 a 272 gra/seg
1 a 3200 seg
1 a 32000 mseg
Maximum
El valor máximovalue of feedrate
del porcentaje dedepend on robot
velocidad type.del tipo de robot.
depende
Fig. 4.3 Instrucciones de movimiento
Al programar una instrucción de movimiento, se selecciona una instrucción de movimiento estándar con
una de las teclas F1, F5. (Para modificar instrucciones estándard de movimiento, vea los subapartados
5.3.2.) Para guardar instrucciones de posición, vea los subapartados 5.3.3 Para modificar instrucciones de
movimiento, vea los subapartados 5.4.2
- 172 -
POINT TOUCHUP >
• Pulse F1 POINT para programar una instrucción de una operación.

• Pulse F5 TOUCHUP para re-programar los datos de posición programados.
4.3.1 Formato de movimiento

Para el formato de movimiento, se indica la trayectoria de movimiento hacia una posición especificada. Hay
cuatro opciones disponibles: movimiento articulado (joint), que no controla la trayectoria/la posición, el
movimiento lineal y el movimiento circular, que controlan la trayectoria y la posición.
• Movimiento articulado (J)
• Movimiento lineal (incluido el movimiento de rotación) (L)
• Movimiento circular (C)
• Movimiento de arco circular (A)
Movimiento articulado J (joint)

El modo de movimiento articulado es el modo básico para situar el robot en una posición especificada. El
robot aumenta la velocidad a lo largo o hacia todos los ejes, se mueve a un porcentaje de velocidad
específicado, reduce la velocidad y se detiene al mismo tiempo. Normalmente la trayectoria de movimiento
es no lineal. El formato de movimiento se especifica para programar un punto límite. Se indica un
porcentaje de velocidad máxima como velocidad de trabajo del movimiento articulado. El porcentaje de
velocidad de movimiento joint también se puede especificar en seg o mseg. No se controla la posición de un
robot en movimiento.
P2
P2
Posición deposition
Destination destino
Example1:1: J JP[1]
Ejemplo P[1]100%
100%FINE
FINE
P1 2:
2: JJ P[2]
P[2] 70%
70% FINE
FINE
Posición de inicio
Start position
Fig. 4.3.1 (a) Movimiento articulado
- 173 -
Movimiento lineal L
El modo de movimiento lineal controla la trayectoria del movimiento del punto central de la herramienta
(TCP) desde un punto de inicio hasta un punto límite, el punto central de la herramienta se mueve
linealmente. El formato de movimiento se especifica para programar un punto límite. Para indicar la
velocidad de alimentación circular, debe escoger una opción entre mm/seg, cm/min y pulgadas/min. La
posición de una herramienta en movimiento se controla distinguiendo la posición en un punto de inicio de la
posición en un punto de destino.
P2
P2
Destination position
Posición de destino
Ejemplo 1: 1:J P[1]

Example J P[1]100% FINE
100% FINE
P1
P1 2:
2: LL P[2]
P[2] 500mm/sec
500mm/sec FINE
FINE
Posición de inicio
Start position
Fig. 4.3.1 (b) Movimiento Lineal
El funcionamiento rotativo es un método de desplazamiento con el que la herramienta rota alrededor del
punto límite de la herramienta desde la posición de inicio hasta la posición final mediante el funcionamiento
lineal. La orientación de la herramienta durante el desplazamiento se controla dividiendo la orientación en
la posición de inicio y la de la posición de destino. La velocidad de avance se especifica en grados/segundos
Se controla la linealidad (si el EOAT se mueve)
P2
P2
Destination
destino
P1
P1
Ejemplo 1: J P[1]
Example 1: P[1] 100%
100% FINE
FINE
Posición de
Start position
2:
2: L P[2]
P[2]30deg/sec
30deg/secFINE
FINE
inicio
Fig. 4.3.1 (c) Movimiento Rotativo
Movimiento circular (C)

El modo de movimiento lineal controla la trayectoria del movimiento del punto central de la herramienta
desde un punto de inicio hasta un punto límite a través de un punto de paso.
El punto de paso y el punto de destino se programan en una instrucción.
Para indicar la velocidad de alimentación circular, debe escoger una opción entre mm/seg, cm/min y
pulgadas/min.
La posición de una herramienta en movimiento se controla distinguiendo la posición en un punto de inicio
de la posición en un punto de destino.
- 174 -
P3
P3
Destination
destino
P2
P2
Posición de paso
Passing position
Ejemplo
Example 1:
1: JJ P[1] 100%
P[1] 100% FINE
FINE
2:
2: CC P[2]
P[2]
: P[3] 500mm/sec FINE
P[3] 500mm/sec FINE
P1
P1
Posición de inicio
Start position
Fig. 4.3.1 (d) Movimiento Circular
Movimiento de arco circular (A)

La instrucción de movimiento circular necesita programar un punto de paso y un punto final en una línea.
Mientras, el movimiento de arco circular necesita que se programe sólo una posición en una línea. El
movimiento de arco circular se ejecuta conectando un arco circular que se genera desde las tres
instrucciones de movimiento de arco circular. Para más detalles, consultar “9.19 INSTRUCCIÓN DE
MOVIMIENTO DE ARCO CIRCULAR”.
P4
P4
Destination destino
P3
P3
Destination
destino
Ejemplo 1: J
Example 1:
P[1] 100% FINE
J P[1] 100% FINE
2: 2:A AP[2]
P[2] 500mm/sec
500mm/secFINE
FINE
3: 3:A A P[3] 500mm/secCNT100
P[3] 500mm/sec CNT100
4: 4:A AP[4]
P[4] 500mm/sec
500mm/secFINE
FINE
P1
P1 P2 P2
Posición de inicio
Start position Posiciónposition
Destination de destino
Fig. 4.3.1 (e) Movimiento de arco circular
Movimiento de robot de 5 ejes

Puesto que un robot de 5 ejes no se puede mover bajo un control completo de la postura de la herramienta,
hay varias posturas que el robot no puede alcanzar. Por esta razón, el movimiento del robot de 5 ejes tiene
alguna características únicas.
1 Durante un movimiento lineal, Circular o de Arco , un robot de 5 ejes puede controlar exactamente la
postura de la herramienta SOLO SI la superficie de montaje de la muñeca se encara en la dirección
vertical. Si no, el robot de 5 ejes se mueve en una postura de herramienta alternativa "alcanzable". Esto
significa que el robot no mantiene la misma postura de la herramienta durante el movimiento, De otra
forma, el robot de 5 ejes siempre mantiene la posición del TCP exactamente.
- 175 -
2 El robot de 5 ejes tiene una definición de configuración; ubicación Joint del eje de la muñeca.
(Consulte el apartado 4.3.2. para la configuración.)
(a) M-410iB/140H, M-710iC/50H:
Si la superficie de la muñeca está hacia abajo, la configuración es NOFLIP. Si no, la
configuración es FLIP.
(b) F-100iA 5-ejes:
La definición de FLIP/NOFLIP es especial.
(c) Otro robot de 5 ejes.
Si la superficie de la muñeca se ve de cara hacia dentro, la configuración es NOFLIP. Si no, la
configuración es FLIP.
Si la configuración de un punto de inicio es diferente de la de un punto de destino, el robot de 5 ejes no

puede llevar a cabo ningún movimiento cartesiano (Linel, circular, o Arco circular). En este caso, usar un
movimiento Joint en su lugar o añadir instrucción de movimiento Wrist joint al movimiento cartesiano. (ver
apartado 4.3.5 para la instrucción de movimiento Wrist joint.)
(a) M-410iB/140H NOFLIP FLIP

M-710iC/50H
Estándar (105
Standard (105 // 105L)
105L) Montaje
Side lateral
mount (105S
(105S / 105LS)
/ 105LS)
F-100iA 5-axis
(b) F-100iA 5-ejes
FLIP/NOFLIP
FLIP/NOFLIP hace referencia
relies on a la FLIP/NOFLIP
FLIP/NOFLIP hace referencia
relies on a la
dirección Z del frame
Z axis direction de frame.
of Tool la herramienta dirección Y del frame
Y axis direction de la
of Tool herramienta
frame.
J4 J4
FLIP FLIP
NOFLIP NOFLIP
NOFLIP
A plane
Un planowhich
que rota Un planowhich
A plane que rota
rotates
con with J4
el J4 con el J4with J4
Rotates
(J4=0
(se shown)
muestra J4=0) (se muestra
(J4=0 shown)J4=0)
Otro robot
(c) Other derobot
5-axis 5 ejes. NOFLIP FLIP
Fig. 4.3.1 (f) Definición de la configuración de un robot de 5 ejes
- 176 -
3 Grupo (c) el robot de 5 ejes cambia el método de control de postura de acuerdo con la siguiente
condición;
(A) La superficie de la muñeca se encara en la dirección vertical.
(B) Otra condición diferente de (A).
Por esta razón, el robot de 5 ejes no puede realizar un movimiento cartesiano (Lineal, circular o Arco
circular) si la condición cambia de (A) a (B) o de (B) a (A) durante el movimiento. Si programa e inicia
este tipo de movimiento, ocurrirá una alarma “MOTN-063 Position config change” o “MOTN-310
Pos. Cfg. change2”
Cuando la servoalimentación se desconecta debido a un aentrada de paro de emergencia, etc., a veces

los ejes del robot se deslizan ligeramente y la condición cambia de (A) a (B). Entonces, puede ver la
alarma descrita anteriormente. En este caso, se reanuda el programa de la siguiente manera;
Paso 1: Aborte el programa.
Paso 2: Mover manualmente el robot para recuperar la condición (A).
Paso 3: Reanudar el programa.
(A) (B)
Movimiento Lineal oor

Linear motion
Movimiento
CircularCircular
motion oor
Movimiento
Circle Arc arco
de motioncircular
Fig. 4.3.1 (g) La prohibición de movimiento cartesiano cambió el método de control de la postura
4.3.2 Datos de posición

Los datos de posición incluyen las posiciones y posturas del robot. Al programar una instrucción de
movimiento, los datos de posición se escriben al mismo tiempo en el programa.
Hay dos tipos de datos de posición. Uno son las coordenadas articulares en un sistema de coordenadas
articuladas. El otro consiste en coordenadas cartesianas que representan las posiciones y posturas de la
herramienta en el espacio de trabajo. Los datos de posición estándar se expresan mediante coordenadas
cartesianas.
Coordenadas cartesianas
Los datos de posición cartesiana se define como cuatro elementos: la posición del centro de la herramienta
en el sistema de coordenadas cartesianas, la inclinación de la herramienta, la configuración y las
coordenadas cartesianas usadas. Un sistema de coordenadas cartesianas puede ser un sistema de
coordenadas referidas a la base del robot (World). Más adelante, en este mismo subapartado, se describe
cómo seleccionar los sistemas de coordenadas.
UF, UT, ( X, Y, Z, W, P, R), Configuraton

Número
User del Tool
coordinate Sistema de
coordinate Posición
Position Postura
Attitude Configuración
Configuration
sistema
system de coordenadas
number system numberde
coordenadas herramienta
del usuario sistema de
coordenadas
Fig. 4.3.2 (a) Datos de posición (Coordenadas Cartesianas)
- 177 -
Posición y postura
• La posición (x, y, z) representa la posición tridimensional del punto central de la herramienta
(origen del sistema de coordenadas de la herramienta) en el sistema de coordenadas cartesianas.
• La postura (w, p, r) representa desplazamientos angulares hacia los ejes X, Y y Z en el sistema de
coordenadas cartesianas.
Z Z
Z
- +
Y X Y
Sistema de
Tool coordinate
X Z coordenadas
systemde +
la herramienta
X
User coordinate
Sistema desystem 2
coordenadas del - -
usuario 2 X + Y
Y
World coordunate
Sistema system
de coordenadas
cartesianas World
User coordinate
Sistema system 1
de coordenadas
del usuario 1
Fig. 4.3.2 (b) Sistema de coordenadas referidas a la base del robot (World) /Sistema de Coordenadas de la
Herramienta (Tool)
Configuración
Una configuración representa la postura del robot. Están disponibles varias configuraciones que cumplen
con la condición de coordenadas cartesianas. (x, y, z, w, p, r). Debe indicar el giro y la ubicación articular de
cada eje.
Eje especificado
Axis con
specified with
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3]
Eje especificado
Axis con
specified with
Eje especificado
Axis con
specified with
( F, L, U, T, 0, 0, 0)
Ubicación articular (Ángulo por
Joint ejes independientes) Número
placement de vueltas
Turn number
FLIP LEFT UP FRONT 1:180180
1: grados
deg a539 grados
to 539 deg
NOFLIP RIGHT DOWN BACK 0:-179
0: grados
-179 deg a179 grados
to 179 deg
-1:-539
-1: grados
-539 deg a-180 grados
to -180 deg
Posible
Flip or no flip Izquierda o
Left or right Encima
Up o
or down Delante
Front or oback
sacudida
of de
the wrist derecha
of the armdel debajo
of del
the arm detrás del
of the arm
la muñeca brazo brazo brazo
Fig. 4.3.2 (c) Configuración
- 178 -
- Ubicación articular
La ubicación articular indica la ubicación de la muñeca y el brazo. Indica en qué lado del plano de control
está apoyado el punto de control de la muñeca y el brazo. Cuando un punto de control está situado en el
plano de control, se dice que el robot está en una singularidad, o que está adoptando una postura peculiar.
En la singularidad, como no se puede decidir la configuración mediante los valores de las coordenadas
cartesianas específicos, el robot no puede moverse.
• No se puede programar una operación que concluye en un punto singular. (Hay casos en los que se
puede seleccionar la configuración más fiable). Para indicar esta operación, defina los valores de las
coordinadas axiales.
• Durante el movimiento lineal o circular, la herramienta no puede atravesar un punto de singularidad
(no se puede cambiar el desplazamiento articular). En este caso, ejecute un movimiento articular. Para
atravesar un punto de singularidad del eje de la muñeca, también puede ejecutar un movimiento
articular de muñeca (Wjnt).
Movimiento
J5-axis jointarticular
placementdel eje J5 Movimiento
J3-axisarticular del eje J3
joint placement Movimiento
J1-axis jointarticular
placementdel eje J1
FLIP
FLIP
NOFLIP
NOFLIP UP
UP DOWN
DOWN BACK
BACK FRONTAL
FRONT
Fig. 4.3.2 (d) Ubicación articulada Joint
Número de vueltas
El número de vueltas representa el número de revoluciones del eje de la muñeca (J4, J5, J6). Tras una
revolución, cada eje vuelve a la posición original. Entonces, Indicar cuántas vueltas se han dado. El número
de vueltas es 0 cuando cada eje está en una postura de 0.
Se pueden visualizar los números de vueltas para un máximo de tres ejes. El número de eje que corresponde
a cada campo s especifica con la variable del sistema $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[j] (donde i es un
número de grupo), de la siguiente manera:
Campo izquierdo : Número de eje especificado con $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[1]
Campo central : Número de eje especificado con $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[2]
Campo derecho: Número de eje especificado con $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[3]
Cuando se programa el movimiento lineal o circular, la herramienta del robot se mueve hacia el punto de
destino adoptando una postura muy similar a la del punto de partida. El número de revoluciones
desarrolladas en el punto de destino se selecciona automáticamente. El número de revoluciones real
desarrollado en el punto de destino puede no coincidir con el número indicado en los datos de posición.
Referencia del sistema de coordenadas cartesianas

Al reproducir los datos de posición consistentes en coordenadas cartesianas, una referencia del sistema de
coordenadas cartesianas comprueba el número del sistema de coordenadas del sistema a emplear.
Si el número de sistema de coordenadas (un número de 0 a 10 para el sistema de coordenadas de
herramienta, y el número de 0 a 9 para el sistema de coordenadas de usuario) especificado en los datos de
posición, no coincide con los números de sistemas de coordenadas seleccionados, el programa no se ejecuta
por seguridad y se emite una alarma.
Al programar la posición, se escribe un número de sistema de coordenadas en los datos de posición.
Para cambiar el número de un sistema de coordenadas después de escribirlo, emplee la función de
sustitución de herramienta/sustitución de las coordenadas [opcional]
- 179 -
Número del sistema de coordenadas de la herramienta (UT)

El número del sistema de coordenadas de la herramienta indica el número del sistema de coordenadas de un
sistema de coordenadas de la interface mecánica o del sistema de coordenadas de la herramienta. Por lo
tanto, se determina el sistema de coordenadas de la herramienta.
• 0 : Se emplea el sistema de coordenadas de la interfaz mecánica.
• 1 a 10 : Se emplea el sistema de coordenadas de la herramienta de un número de sistema de
coordenadas especificado.
• F : Se emplea el sistema de coordenadas del número del sistema de coordenadas de la
herramienta actualmente seleccionado.
Número del sistema de coordenadas del usuario (UF)
El número del sistema de coordenadas del usuario indica el número del sistema de coordenadas de un
sistema de coordenadas del entorno o un sistema de coordenadas del usuario. Por lo tanto, se determina el
sistema de coordenadas del espacio de trabajo.
• 0 : Se emplea el sistema de coordenadas cartesianas del robot (World).
• 1 a 9 : Se emplea el sistema de coordenadas de usuario de un número de sistema de coordenadas
especificado.
• F : Se emplea el sistema de coordenadas del número del sistema de coordenadas de usuario
actualmente seleccionado.
Datos de posición detallados
Para visualizar los datos de posición detallados, sitúe el cursor en el número de posición y pulse la tecla F5
(POSITION).
SAMPLE1
P[1] UF:0 UT:1 CONF:NUT 000
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -242.992 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail
Coordenadas de ejes independientes (Joint)

Los datos de posición consistentes en coordenadas articulares se definen mediante desplazamientos
angulares respecto al sistema de coordenadas articuladas de la base de cada articulación.
( J1, J2, J3, J4, J5, J6, E1, E2, E3 )

Ejeaxis
Main Eje de
Wrist la
axis Eje adicional
Additional axis
principal muñeca
Fig. 4.3.2 (e) Datos de posición (Coordenadas Articulares (joint))
J4
＋
J3 J5
＋－ J6
＋
－
－＋
－
J2
－
＋
＋
J1
－
Fig. 4.3.2 (f) Sistema de coordenadas articulares (Joint)

- 180 -
Datos de posición detallados

Los datos de posición detallados son visualizados cuando F5 (POSITION) es pulsado. Se puede elegir entre
coordenadas Cartesianas y coordenadas de ejes independientes F5 [REPRE].
SAMPLE1
P[1] UF:0 UT:1
J1 0.125 deg J4 -95.000 deg
J2 23.590 deg J5 0.789 deg
J3 30.300 deg J6-120.005 deg
Position Detail
Variable d ela posición y registro de la posición

En una instrucción de movimiento, los datos de posición se representan mediante una variable de posición
(P[i]) o un registro de posición (PR[i]). Normalmente, se emplea una variable de posición.
P[ i ] PR[GPk : i ]
Número
Positionde Group
Númeronumber
de Positionde
Direct: Número register number
registro de posición
number
posición (1 to(1-8)
grupo 8)
Register
Indirect: Registro
Fig. 4.3.2 (g) Variable de Posición y Registro de Posición
Ejemplo 1: J P[12] 30% FINE

2: L PR[1] 300mm/s CNT50
3: L PR[R[3]] 300mm/s CNT50
- Variable de posición
La variable de la posición es la variable que se usa normalmente para almacenar los datos de posición.
Al programar la instrucción de movimiento, los datos de posición se guardan automáticamente.
Al programar coordenadas cartesianas, se emplean los siguientes sistemas de coordenadas cartesianas
y sistema de coordenadas:
• Sistema de coordenadas del número del sistema de coordenadas de la herramienta seleccionado
actualmente (UT = 1-10)
• Sistema de coordenadas del número del sistema de coordenadas del usuario seleccionado
actualmente (UF = 0-9)
En la ejecucción, se emplean los siguientes sistemas de coordenadas cartesianas y números de sistema
de coordenadas:
• Sistema de coordenadas con el número del sistema de coordenadas especificado (UT = 1-10)
• Sistema de coordenadas con el número del sistema de coordenadas del usuario especificado
(UT = 0-9)
- Registro de posición
El registro de la posición funciona como un registro de uso general para almacenar los datos de
posición. (Para obtener información sobre la programación de la posición con la ayuda de un registro
de posición, consulte el apartado 7.4)
Al programar coordenadas cartesianas, se emplean los siguientes sistemas de coordenadas cartesianas
y sistema de coordenadas:
actualmente (UT = F)
actualmente (UF = F)
- 181 -
En la ejecucción, se emplean los siguientes sistemas de coordenadas cartesianas y números de sistema

de coordenadas:
actualmente (UT = F)
actualmente (UF = F)
- Número de posición
El número de posición sirve para consultar una variable de posición Cada vez que se programa una
instrucción de movimiento, se asigna un número de posición y se refleja en el programa. Por ejemplo,
el primer número de posición asignado es P[1], el segundo P[2] y así sucesivamente.
Al añadir una instrucción de movimiento, se le asigna el número de posición que se obtiene al sumar
uno al número de posición asignado a la instrucción de movimiento añadido inmediatamente antes,
independientemente del lugar del programa donde se ubica la instrucción recientemente añadida. Sin
embargo, no es el caso cuando se modifica un número de posición.
Al borrar una posición, los números de posición de otros puntos programados no se modifican. Sin
embargo, no es el caso cuando se modifica un número de posición. (Para cambiar un número de
posición, consulte el apartado 5.4 "Cambiar un programa".)
Se puede añadir un comentario de 16 caracteres para un número de posición o un número de registro de
posición. Para añadir un comentario, pulse la tecla ENTER cuando el cursor está en el número de
posición o el número de registro de posición.
Ejemplo
4: J P[11: APPROACH POS ] 30% FINE
5: L PR[1: WAIT POS ] 300mm/sec CNT50
4.3.3 Porcentaje establecido de velocidad (Feed rate):

La velocidad de trabajo indica la velocidad a la que se mueve el robot. Durante la ejecución del programa, la
velocidad se controla la velocidad del sistema (override). Se puede emplear un override (porcentaje de
velocidad) entre 1%-100%.
La unidad empleada para indicar la velocidad de suministro depende del formato de movimiento
programado con una instrucción de movimiento.
NOTA
La velocidad de desplazamiento programada no puede superar la que permite el
robot. Si se programa una velocidad superior, se producirá una alarma.
J P[1] 50% FINE

Cuando el tipo de movimiento es articular, se especifica una velocidad de suministro como la siguiente:
• Se debe especificar un porcentaje del 1% al 100% de la velocidad máxima.
• Cuando la unidad sea seg, indique el valor de 0.1 a 3200 seg como tiempo para el movimiento. Esta
indicación es necesaria cuando el tiempo para el movimiento es importante. A veces, una operación no
puede tener lugar en un tiempo especificado.
• Cuando la unidad sea mseg, indique el valor de 1 a 32000 mseg como tiempo para el movimiento.
L P[1] 100mm/sec FINE

Si el formato de movimiento especificado es movimiento lineal o circular, especifique una velocidad de
suministro de la siguiente manera:
• Cuando la unidad sea mm/seg, indique una velocidad entre 1 y 2000 mm/seg.
• Cuando la unidad sea mm/seg, indique una velocidad de entre 1 y 12000 cm/min.
• Cuando la unidad sea pulgadas/min, indique una velocidad entre 0.1 y 4724.4 pulgadas/min.
• Cuando la unidad sea seg, indique el valor de 0.1 a 3200 seg como tiempo para el movimiento.
- 182 -
L P[1] 50deg/sec FINE

Cuando el modo de movimiento es la rotación alrededor del punto central de la herramienta, indique un
desplazamiento angular de la siguiente manera:
• Cuando la unidad sea grados/seg, indique un desplazamiento angular de 1 a 272 grados/seg.
• Cuando la unidad sea seg, indique el valor de 0.1 a 3200 seg como tiempo para el movimiento.
Indicación de la velocidad de suministro con un registro

Se puede indicar la velocidad de suministro con un registro. Así el usuario puede indicar la velocidad de
suministro para una instrucción de funcionamiento tras calcular la velocidad de suministro mediante un
registro. La velocidad también se puede indicar externamente, mediante la introducción de grupo (GI) o la
transmisión de datos, por ejemplo.
PRECAUCIÓN
Mediante esta función, el usuario puede cambiar libremente la velocidad de
suministro de un robot configurando un registro. Por lo tanto, el robot puede
funcionar a una velocidad inesperada según el valor de registro indicado. Al
emplear esta función, para ello, indique el valor de registro con mucho cuidado
durante la programación y el funcionamiento.
El formato en que se visualiza una instrucción de operación cuando la velocidad de suministro se indica con
un registro
• Articular J P[1] R[i]% FINE
• Lineal L P[1] R[i]mm/sec FINE
• Circular C P[1]
P[2] R[i]mm/sec FINE
• Arco circular A P[1] R[i]mm/sec FINE
• Instrucción de operación de paletizado.
J PAL_1[A_1]R[i]% FINE
J PAL_1[BTM] R[i]% FINE
J PAL_1[R_1]R[i]% FINE
NOTA
La instrucción de funcionamiento de palet es una opción de software para
paletizar.
• Instruccioens de grupo de funcionamiento

Grupo de operación asincrónica
GP1 JP[1] R[i]% FINE
GP2 JP[1] R[i]% FINE
NOTA
La instrucción de operación de grupo es una opción de software de movimiento
múltiple.
También se admite la velocidad de suministro para una instrucción de funcionamiento normal.

Funciones buscar/reemplazar
- Función de búsqueda
No se admite la función de búsqueda
No se puede buscar mediante elementos de registro.
- Función reemplazar
Con el elemento de modificación de la instrucción de operación se pueden efectuar sustituciones.
No se puede reemplazar mediante elementos de registro.
- 183 -
No se admite el porcentaje de velocidad para el eje adicional en el caso de una instrucción de añadido de
operación.
Al editar un programa, no se leva a cabo una comprobación del alcance en el suministro de velocidad
(valor de registro).
La velocidad de suministro (valor de registro) no se convierte automáticamente al cambiar la unidad de
velocidad de suministro.
Si la indicación de velocidad para una instrucción de operación se efectúa con un registro, se detiene la
lectura por anticipación. (Se puede indicar si se debe detener la lectura mediante una variable del sistema.
Esta operación se describe más tarde.)
Si el valor introducido en el registro no se halla entre los límites superior e inferior, o si el tipo de valor no
coincide con los propios de una velocidad de suministro (número entero/real) se genera una alarma durante
el funcionamiento.
Unidad Rango admisible

% De 1 a 100 Número entero
sec 0,1 a 3200,0 Real/efectivo hasta el primer decimal.
mseg De 1 a 32000 Número entero
mm/sec De 1 a 2000 Número entero
cm/min De 1 a 12000 Número entero
inch/min 0,1 a 4724,2 Real/efectivo hasta el primer decimal.
grados/seg De 1 a 272 Número entero
El alcance admisible (valor máximo) difiere según el tipo de robot.

Se puede activar la lectura.
Si la indicación de velocidad para una instrucción de operación se efectúa con un registro, se detiene la
lectura por anticipación. Se puede indicar si se debe detener la lectura mediante el siguiente registro del
sistema. FALSE por defecto (se detiene la lectura).
$RGSPD_PREXE = TRUE: Activa la lectura.
= FALSE: Desactiva la lectura.
NOTA
Si se activa la lectura de la velocidad del registro con la variable del sistema
anterior, es posible que el nuevo valor no se refleje en la velocidad de movimiento,
de manera que el robot se mueva con el anterior valor, según el momento en que
se modifique el valor de registro. Si se activa la lectura de la velocidad de
suministro del registro, se deben tomar medidas apropiadas, como el bloqueo o el
mantenimienot del valor del registro empleado para la velocidad de suministro
mientras se ejecuta el programa.
10: R [1] = 100

11:J P[5] R[1]% FINE
12:R[1]=10
13:J P[6] R[1]% FINE
Si se activa la lectura, 100 en la línea 10, no 10 en la línea 12 se emplea para la

velocidad de funcionamiento en la línea 13.
- 184 -
4.3.4 Trayectoria de posicionamiento

La trayectoria de posicionamiento define cómo concluir el funcionamiento del robot en una instrucción de
movimiento. Hay dos modos de trayectoria de posicionamiento:
• Trayectoria de posicionamiento FINE
• Trayectoria de posicionamiento CNT
Trayectoria de posicionamiento FINE J P[i] 50% FINE

Al indicar la trayectoria de posicionaiento FINE, el robot se detiene en un punto deseado antes de
desplazarse hasta el siguiente punto deseado.
Trayectoria de posicionamiento CNT J P[i] 50% CNT50

Al indicar la trayectoria de posicionamiento CNT, el robot se aproxima a un punto deseado pero no se
detiene, y se desplaza hasta el siguiente punto.
Indicando un valor entre 0 y 100 puede definir hasta qué punto el robot debe aproximarse a un punto
deseado. Los registros también son empleados para hacer direccionamiento indirecto de expresiones. El
rango de registros va de 1 a 255
Al indicar 0, el robot se aproxima lo máximo posible a la posición de destino pero se desplaza al siguiente
punto deseado sin detenerse. Cuando se especifica 100, el robot se desplaza por la trayectoria más alejada
del punto deseado, puesto que no reduce su velocidad cerca del punto deseado y rápidamente empieza a
desplazarse hasta el siguiente punto deseado.
NOTA
1 al programar una instrucción -de espera, por ejemplo-, el robot se detiene en el
punto deseado para ejecutar dicha instrucción.
2 En distancias cortas, los movimientos de alta velocidad con CNT puede que se
desaceleren aunque el valor sea de 100.
Siguiente
punto
Punto
de destino
Punto de partida
Fig. 4.3.4 Trayectoria de movimiento del robot mediante el tipo de terminación continua CNT
- 185 -
4.3.5 Instrucciones de movimiento adicionales

Una instrucción de movimiento adicional obliga al robot a hacer una tarea determinada. Hay las siguientes
instrucciones de movimiento adicionales:
• Instrucción de movimiento articular de la muñeca (Wjnt)
• Instrucción de exceso de aceleración (ACC)
• Instrucción de salto con condición (Skip,LBL[i])
• Instrucción de salto condicional de alta velocidad (Skip,LBL[i],PR[j])
• Instrucción de condición de compensación (Offset)
• Condición de compensación directa (Offset,PR[i])
• Instrucción de compensación de la herramienta (Tool_Offset)
• Instrucción de compensación de la herramienta directa (Tool_Offset, PR[i])
• Instrucción de incremento (INC)
• Instrucción de EV simultánea (EV i%)
• Instrucción de EV independiente (Ind.EV i%)
• Instrucción de trayectoria (PTH)
• Instrucción de preejecución(preeejecución/postejecución)
(Apartado 9.5, "Instrucción de preejecución")
• Instrucción Break (BREAK)
NOTA
Sólo se puede programar una instrucción de movimiento adicional en la
instrucción de movimiento para el punto de paso del movimiento circular. Si quiere
programar dos o más instrucciones de movimiento adicional al punto de paso del
movimiento circular, programar múltiples instrucciones de movimiento lineal para
aproximerse a un movimiento lineal.
NOTA
Sobre las instrucciones de movimiento adicionales que se pueden programar en
la instrucción de movimiento de arco circular, consultar el subapartado “9.18.14
Opciones de movimiento disponibles”.
Al programar una instrucción de movimiento adicional, sitúe el cursor tras la instrucción de movimiento y
pulse F4 (CHOICE) para visualizar la lista de instrucciones de movimiento adicionales. Seleccione una
instrucción de movimiento adicional.
Motion Modify 1 Motion Modify 2 Motion Modify 3
1 No option 1 Incremental 1 TIME AFTER
2 Wrist Joint 2 Tool_Offset 2 DISTANCE BEFORE
3 ACC 3 Tool_offset,PR[ 3 PTH
4 Skip,LBL[] 4 Independent EV 4
5 BREAK 5 Simultaneous EV 5
6 Offset/Frames 6 TIME BEFORE 6
7 Offset,PR[ ] 7 Skip,LBL,PR 7
8 --next page-- 8 --next page-- 8 --next page--
Instrucción de movimiento articular de la muñeca L P[i] 50% FINE Wjnt

Motion Modify 1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--
- 186 -
La instrucción de movimiento articular de la muñeca indica una operación de control de la trayectoria que
no controla la postura de la muñeca. (En el modo estándar, la postura de la muñeca se controla hasta que
finaliza el movimiento). La instrucción de movimiento articular de la muñeca se emplea al indicar un
movimiento lineal, circular o de arco circular.
Al emplear la instrucción de movimiento articular de la muñeca, la postura de la muñeca cambia durante el
movimiento. Sin embargo, el punto central de la herramienta puede desplazarse por una trayectoria
programada, invirtiendo el eje de la muñeca a causa de un punto de singularidad del eje de la muñeca.
Aceleración
- J P[1] 50% FINE ACC80
Motion Modify 1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--
Esta instrucción indica el porcentaje de la velocidad de aceleración/desaceleración durante el movimiento.

Básicamente, esta función es para hacer los movimientos más lentos. Al reducir el exceso de aceleración, el
tiempo de aceleración será corto (la aceleración y desaceleración se producen lentamente). Para llevar a cabo
una operación potencialmente peligrosa, como verter agua caliente, use un valor ACC inferior al 100%. Al
aumentar el exceso de aceleración, el tiempo de aceleración será corto (la aceleración y la desaceleración se
producen rápidamente).
El tiempo empleado en el desplazamiento desde un punto de partida hasta un punto de destino depende del
exceso de aceleración. El valor del exceso de aceleración oscila entre 0 y 100%. Los registros también son
empleados para hacer direccionamiento indirecto de expresiones.
ACC = 100
velocidad
tiempo
Tiempo de aceleración Tiempo de deceleración
ACC = 50
velocidad
tiempo
Tiempo de aceleración Tiempo de deceleración
Fig. 4.3.5 (a) Porcentaje de Aceleración
- 187 -
PRECAUCIÓN
Por encima de valores del 100% se pueden producir movimientos indeseados y
vibraciones. Dado que se necesita una alta potencia y, por tanto la corriente
instantánea es elevada, puede que la fuente de alimentación caiga por falta de
potencia. Como consecuencia puede aparecer la alarma de servo: bajo voltaje o
error de posición. Si esto ocurre, reducir los valores de la aceleración o borrar la
instrucción de aceleración.
Por encima del 100% la carga del robot aumenta. Puede que se produzcan daños
mecánicos en el robot o que haya una reducción del tiempo de vida de los
reductores.
Instrucción de condición de salto (Skip)

- SKIP CONDITION [I/O] = [value]
- J P[1] 50% FINE Skip,LBL[3]
Motion Modify 1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--
Una instrucción de salto provoca que el programa se bifurque a una etiqueta de destino si no se cumple la
condición de salto. Si se cumple la condición de salto mientras el robot se desplaza hacia un punto deseado,
el robot cancela el movimiento y la ejecución del programa pasa a la instrucción de programa de la siguiente
línea. Si no se cumple la condición de salto, la ejecución del programa omite (salta) a la línea de la etiqueta
de destino derivada tras completarse el movimiento del robot.
La instrucción de condición de salto indica por adelantado una condición de salto (condición para ejecutar
una instrucción de salto) que debe usarse al mismo tiempo. Antes de poder ejecutar una instrucción de salto,
debe ejecutar una instrucción de condición de salto. Una vez indicada, una condición de salto es válida hasta
completar la ejecución del programa o ejecutar la siguiente instrucción de condición de salto. (Para ver las
instrucciones de bifurcación de programa, consulte el apartado 4.7 ) (Para ver las instrucciones de condición
de salto, consulte el apartado 4.9)
P2 Cuando no se
P1 introduce DI[ 1is].
When DI[1]
not entered.
Cuando
Whense DI[1] P4
introduce DI[ 1 ].
is entered. P3
Fig. 4.3.5 (b) Instrucción Skip
Ejemplo 1: SKIP CONDITION DI[1] = ON

2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 1000mm/sec FINE Skip, LBL[1]
4: J P[3] 50% FINE
5: LBL[1]
6: J P[4] 50% FINE
- 188 -
Instrucción de salto de alta velocidad

- SKIP CONDITION [I/O] = [valor]
- L P[1] 100mm/sec FINE
Skip, LBL[3], PR[5] = LPOS
Motion Modify 1 Motion Modify 2

1 No option 1 Incremental
2 Wrist Joint 2 Tool_Offset
3 ACC 3 Tool_offset,PR[
4 Skip,LBL[] 4 Independent EV
5 BREAK 5 Simultaneous EV
6 Offset/Frames 6 TIME BEFORE
7 Offset,PR[ ] 7 Skip,LBL,PR
8 --next page-- 8 --next page--
condición de salto. Si se cumple la condición de salto mientras el robot se desplaza hacia un punto deseado,
el robot cancela el movimiento y la ejecución del programa pasa a la instrucción de programa de la siguiente
línea. Si no se cumple la condición de salto, la ejecución del programa omite (salta) a la línea de la etiqueta
de destino derivada tras completarse el movimiento del robot.
una instrucción de salto) que debe usarse al mismo tiempo. Antes de poder ejecutar una instrucción de salto,
debe ejecutar una instrucción de condición de salto. Una vez indicada, una condición de salto es válida hasta
completar la ejecución del programa o ejecutar la siguiente instrucción de condición de salto. (Para ver las
instrucciones de bifurcación de programa, consulte el apartado 4.7 ) (Para ver las instrucciones de condición
de salto, consulte el apartado 4.9)
- Diferencia entre el salto condicional de alta velocidad y el estándard

(1) Cuando se usa la instrucción de alta velocidad y se detecta la condición, la posición del robot se
almacena en un registro de posición.
(2) Cuando se cumple la condición de salto, el robot desacelera y para cuando se usa una instrucción de
salta estándard. Por otro lado, el robot para rápidamente usando el máximo par en el motor cuando se
usa el salto de alta velocidad. Una vez el robot ha parado, se ejecuta la siguiente instrucción.
- Método de empleo
Programación
a) Programación de condiciones de salto
Las condiciones de salto para la función de salto de alta velocidad se programan del mismo modo que
la función de salto convencional.
b) Programación de una instrucción de salto de alta velocidad
(una instrucción de funcionamiento adicional)
Selecciona la instrucción de salto de alta velocidad “Skip, LBL, PR” de las funciones adicionales.
c) Indique la etiqueta, el registro de posición y el formato de almacenamiento de la posición.
Skip, LBL[10], PR[5]=LPOS
o JPOS
[Programa muestra]
:
8: SKIP CONDITION DI[3]=ON
:
11: L P[3] 100mm/sec
: SKIP, LBL[10], PR[5]=LPOS
:
:
30: LBL[10]
- 189 -
Explicación del ejemplo de ejecución

Al activar DI[3] durante la ejecución de la línea 11, la posición actual se guarda en forma de coordenadas
cartesianas.
Si DI[3] no se activa durante la ejecución de la línea 11, se efectúa una derivación hacia LBL[10] cuando
termina la ejecución de la línea 11. En este caso, no hay datos de posición almacenados en PR[5].
- Limitaciones y notas
(1) Error de lectura de posición
A menor velocidad de operación mayor es la precisión de lectura de posición. (A modo de orientación, se
genera un error de aproximadamente 1,5 mm para 100 mm/seg.) El error es proporcional a la velocidad.
(2) Límite de velocidad de movimiento

Para disminuir el impacto del paro cuando se satisface la condición de salto (skip), el l ímite de velocidad se
configura para el movimiento con instrucción de salto de alta velocidad. Los límites de velocidad se ajustan
para cada modelo de robot. Cuando la velocidad programada excede el límite, los límites de velocidad
entran automáticamente. Cuando entra el límite de velocidad, se visualiza el siguiente aviso.
MOTN-560 Hspd.skip speed limit (G:número de grupo)
Instrucción OFFSET
Offset,PR[2] (UFRAME [1])
J P[1] 50% FINE Offset
Motion Modify 1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--
La instrucción de OFFSET altera la información sobre la posición programada en la posición de destino

mediante la magnitud de compensación especificada por el registro de posición y desplaza al robot hasta la
posición alterada.
La instrucción OFFSET CONDITION indica la condición de offset.
La CONDICIÓN DE OFFSET indica por adelantado la cantidad de compensación empleada por la
instrucción de OFFSET. Debe indicar la instrucción de OFFSET CONDITION antes de ejecutar la
instrucción de OFFSET. La condición de compensación indicada está disponible hasta que finaliza el
programa o se ejecuta la siguiente instrucción de CONDICIÓN DE OFFSET (OFFSET CONDITION ).
Para una condición de compensación, debe indicar los siguientes elementos:
• El registro de posición indica la orientación del desplazamiento y la magnitud del desplazamiento.
• Cuando la información sobre la posición aparece en coordenadas de ejes independientes, se aplica la
magnitud de desplazamiento de cada eje.
• Cuando la información sobre la posición aparece en el sistema de coordenadas cartesianas, debe
indicar el sistema de usuario con que se decide la condición de offset. (Consulte el apartado 4.13,
"INSTRUCCIÓN DE SISTEMA DE COORDENADAS"). Cuando no se indica, se emplea el sistema
de usuario seleccionado actualmente. (Consulte el apartado 4.11, "Instrucción OFFSET
CONDITION").
Se ignoran los valores de configuración del número de sistema (UT) y la configuración (CONF:)
- 190 -
PRECAUCIÓN
Cuando programe o edite la información sobre la posición de la instrucción de movimiento con la opción
OFFSET, puede programar la posición que es menos la magnitud de la compensación.
Al programar o editar la información sobre la posición de la instrucción de movimiento con la opción
OFFSET, se muestra el siguiente mensaje.
• Subtract offset data from current pos?
- Yes Se programan los datos sobre la posición menos los datos de compensación.
- No Los datos sobre la posición se programan directamente.
• Introduzca el índice PR de datos de compensación:
- Introduzca el número del registro de posición indicado en la instrucción de OFFSET
CONDITION .
• Introduzca el número de sistema de usuario de los datos de compensación:
- Introduzca el número del sistema de usuario que se emplea al restar la magnitud de
compensación.
Cuando la información sobre la posición se edita manualmente con las teclas numéricas, no se puede
programar la información sobre la posición menos la magnitud de compensación.
Además, incluso si es efectiva la programación de la posición con la que se resta la magnitud de la
corrección, en los siguientes casos la posición actual se tomará como es.
• El registro de posición indicado es no inicialización.
• "Ignore Offset command" está ACTIVADO.
(Consulte el apartado 3.16 "Configuración de los elementos generales")
Cuando "Ignore Offset command" está ACTIVADO, la posición actual se programa como información de
posición (no se muestra el mensaje inmediato) y el robot se detiene en la posición de programación incluso
si se ejecuta la instrucción OFFSET.
Cuando se cambia la magnitud de compensación tras interrumpir el programa mientras la instrucción
OFFSET está en progreso, este cambio se refleja en el movimiento tras reanudar el programa. Sin embargo,
cuando cambia el número de un registro de posición en la instrucción OFFSET CONDITION , este cambio
no se refleja en el movimiento.
El robot se mueve a la posición de offset en la ejecución hacia atrás.
(Consulte el apartado 6.3.2,"Comprobación paso a paso")
Coincide con la siguiente explicación para la instrucción de condición de offset directa.
Instrucción de condición de compensación por offset

J P[1] 50% FINE Offset,PR[2]
Motion Modify 1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--
La instrucción de condición de compensación directa altera la información sobre la posición mediante la

magnitud de compensación indicada directamente en el registro de posición sin emplear la condición de
compensación indicada en la instrucción de CONDICIÓN DE OFFSET. El número de sistema de usuario
seleccionado actualmente indica el sistema de referencia.
- 191 -
PRECAUCIÓN
Al cambiar o editar la instrucción de movimiento mediante la opción de condición de compensación directa,

puede programar la información sobre la posición menos la magnitud de la compensación (offset).
Al programar o editar la información sobre la posición de la instrucción de movimiento con la opción de
condición de compensación de offset directa, se muestra el mensaje siguiente.
• Subtract offset data from current pos?
- Yes Se restan los datos de compensación de offset de la posición programada.
- No La información sobre la posición de la posición programada directamente.
Cuando la información sobre la posición se edita manualmente con las teclas numéricas, no se puede
programar la información sobre la posición menos la magnitud de compensación.
Por otro lado, aunque sea efectiva la programación de la posición con la que se resta la magnitud de la
compensación, en los siguientes casos la posición actual se programará como es.
• El registro de posición indicado no está inicializado.
• El número de registro de posición empleado por la condición de compensación directa no está
inicializado.
• "Ignore Offset command" está ACTIVADO.
Cuando "Ignore Offset command" está ACTIVADO (ENABLED), la posición actual se programa como
información de posición (no se muestra el mensaje inmediato) y el robot se detiene en la posición de
programación incluso si se ejecuta la instrucción OFFSET.
Z Sistema de coordenadas
User frame which is de
usuario seleccionada
being selected.
PR ﾞ[1]
Y
X
P1
Datos de compensación
PR[1] UF:F UT:F
X: 0.000 W: 0,000
P2
Y: 100.000 P: 0,000
Z: 300.000 R: 0,000
Fig. 4.3.5 (c) Instrucción Offset
Ejemplo 1 1: OFFSET CONDITION PR[1]

2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 500mm/sec FINE Offset
Ejemplo 2: 1: J P[1] 100% FINE

2: L P[2] 500mm/sec FINE Offset, PR[1]
- 192 -
Instrucción de offset de herramienta

TOOL_OFFSET CONDITION PR[2] ( UTOOL[1] )
J P[1] 50% FINE Tool_offset
Motion Modify 2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page—
Mediante una instrucción de compensación (offset) de la herramienta, el robot se sitúa en una posición
desplazada de la posición deseada, grabada en los datos de posición, mediante la compensación
especificada en las condiciones de offset de la herramienta. Una instrucción de condición de offset de
herramienta indica la condición en la que se aplica la offset.
Una instrucción de condición de compensación por offset en coordenadas de herramienta indica la
condición de compensación empleada en una instrucción de offset de herramienta. Ejecute una instrucción
de condición de offset de herramienta antes de ejecutar la instrucción de offset de herramienta
correspondiente. Una vez especificada la condición de compensación de la herramienta, será efectiva hasta
que finalice el programa o se ejecute la siguiente instrucción de condición de de compensación de la
herramienta.
Note lo siguiente cuando se especifiquen las condiciones de aplicación del offset de herramienta.
• El registro de posición indica la dirección en que se desplaza la posición deseada y la magnitud del
desplazamiento.
• El sistema de coordenadas de la herramienta sirve para indicar las condiciones del offset de
compensación.
• Al omitir el número del sistema de coordenadas de una herramienta, se emplea el sistema de
coordenadas de herramienta seleccionado actualmente.
Al programar una instrucción de movimiento que incluye una instrucción de compensación de la
herramienta o al modificar una posición determinada, se puede programar la posición en la que no debe
aplicarse el offset.
Al programar una instrucción de movimiento que incluye una instrucción de offset de herramienta o al
modificar una posición determinada, el sistema indica al operador que responda introduciendo datos que
respondan a los siguientes mensajes.
• Subtract tool offset data?
- Al pulsar la tecla YES se resta la compensación de la herramienta de los datos de posición y se
programa la nueva posición del robot.
- Al pulsar la tecla NO se recupera la posición actual como datos de posición.
• Enter PR index of tool offset data?
Indique el número de posición-registro indicado por la instrucción de condición de offset de
herramienta.
• Enter tool no. of tool offset data?
- Indique el número del sistema de coordenadas de la herramienta donde deba añadirse la
compensación.
Cuando los datos de posición se modifican manualmente con la ayuda de las teclas numéricas, la posición se
programa sin restar la compensación.
Incluso al activar la programación de la posición a partir de la que se resta la compensación, la posición
actual se guarda en los siguientes casos.
• Cuando el registro de la posición indicada aún no se ha inicializado.
• Cuando ”Ignore Tool_offset” se habilita.
- 193 -
Cuando "Ignore Tool-offset" está ACTIVADO, la posición actual se programa como datos de posición (no
se muestran mensajes inmediatos) y el robot se desplaza hasta la posición programada, incluso si se ejecuta
una instrucción de compensación de la herramienta.
Cuando el robot está temporalmente detenido durante la ejecución de una instrucción de offset de
herramienta y se modifica la distancia de desplazamiento, la distancia modificada se emplea al reanudar el
movimiento. Cuando se modifica un número de registro de posición especificado mediante una instrucción
de condición de offset de compensación, no se emplea el número modificado.
En el funcionamiento hacia atrás (consulte el subapartado 6.3.2, "Prueba paso a paso"), el robot se desplaza
hasta la posición en la que se ha aplicado la compensación. Lo mismo sucede con la instrucción de
compensación de la herramienta directa, descrita a continuación.
Instrucción directa de offset de herramienta

J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2]
Motion Modify 2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool_Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page--
El robot se desplaza según la compensación guardada en el registro de posición indicado, ignorando las
condiciones de offset de herramienta indicadas por la instrucción de condición de compensación de la
herramienta. Se emplea el sistema de coordenadas de la herramienta actualmente seleccionado.
Al programar una instrucción de movimiento que incluye una instrucción de offset de herramienta directa o
al modificar una posición determinada, se puede programar la posición en la que no debe aplicarse el offset.
Al programar una instrucción de movimiento que incluye una instrucción de offset de herramienta o al
modificar una posición determinada, el sistema indica al operador que responda introduciendo datos que
respondan a los siguientes mensajes.
• Subtract tool offset data?
- Al pulsar la tecla YES se resta la compensación de la herramienta de los datos de posición y se
programa la nueva posición del robot.
- Al pulsar la tecla NO se guarda la posición actual como datos de posición.
Cuando los datos de posición se modifican manualmente con la ayuda de las teclas numéricas, la posición se
programa sin restar la compensación.
Incluso al activar la programación de la posición a partir de la que se resta el offset, la posición actual se
guarda en los siguientes casos.
• Cuando el registro de la posición indicada aún no se ha inicializado.
• Cuando la instrucción de compensación de la herramienta directa no ha indicado el número de un
registro de posición.
• Cuando ”Ignore Tool_offset” se habilita.
Cuando "Ignore Tool-offset" está habilitado ENABLED, la posición actual se programa como datos de
posición (no se muestran mensajes inmediatos) y el robot se desplaza hasta la posición programada, incluso
si se ejecuta una instrucción de compensación de la herramienta.
- 194 -
P2 PR[1]
Z
Y
P1
Currently de
selected tool
Y X la herramienta
coordinate system
seleccionado actualmente
Datos Offset
de compensación
data
Z PR[1] UF:F UT:F
PR[1] UF:F UT:F
X:X: 0.000
0.000 W: W: 0,000
0.000
Y:Y: 0.000 P:
0.000 P: 0,000
0.000
Z:Z: 10.000
10.000 R:R: 0,000
0.000
Fig. 4.3.5 (d) Herramienta de Instrucción Offset
Ejemplo 1 1: TOOL_OFFSET CONDITION PR[1]

2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset

2: L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset, PR[1]
Instrucción de incremento
J P[1] 50% FINE INC
Motion Modify 2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page--
La instrucción de incremento emplea los datos de posición de la instrucción de movimiento como magnitud
del incremento a partir de la posición actual y desplaza el robot hasta la posición de destino, donde la
magnitud del incremento se suma la posición actual. Esto significa que la magnitud de movimiento de
incremento a partir de la posición actual se graba en los datos sobre la posición en la instrucción de
movimiento.
La condición de incremento la especifican los siguientes elementos:
• Cuando los datos sobre la posición equivalen al valor de dato de eje independiente (joint), se aplica la
magnitud del incremento de cada eje.
• Cuando se emplea la variable de posición (P[]) como datos de posición, el sistema de usuario de
referencia se indica mediante el número de sistema del usuario indicado en los datos de posición. Sin
embargo, se verifica el sistema de coordenadas. Referencia del sistema de coordenadas cartesianas
• Cuando el registro de posición se emplea como datos de posición, el sistema de referencia es el sistema
de usuario actual.
• Cuando la instrucción INC se emplea con la instrucción OFFSET, el tipo de datos de posición de la
instrucción de movimiento deben corresponder al tipo de registro de posición para la compensación.
En este caso, la magnitud de la compensación se emplea como la magnitud de la compensación de la
magnitud del incremento indicada.
- 195 -
de usuario 2 2
User frame
P1
P2
Datos de posición
Position data
P[2] UF:2 UT:1
P[2] UT:1
X:X: 500,000
500.000 W:W: 0,000
0.000
Y:Y: 100.000
100.000 P:P: 0,000
0.000
Z:Z: 100.000
100.000 R:R: 0,000
0.000
Fig. 4.3.5 (e) Instrucción de incremento

2: L P[2] 500mm/sec FINE INC
Note lo siguiente al programar una instrucción de incremento

(Consultar el sub-apartado 5.3.4, "Programando una instrucción de movimiento suplementaria"):
• Al añadir la opción INC, los datos de posición no se inicializan.
• Al programar la instrucción de movimiento con la opción INC, los datos de posición se establecen
como no programables.
• Al editar la posición en la instrucción de movimiento con la opción INC, la opción INC se elimina
automáticamente.
Cuando se interrumpe la instrucción de movimiento con la opción INC y se cambian los datos de posición,
dicho cambio no se refleja inmediatamente. Para desplazar el robot hasta la posición modificada, reanude el
programa a partir de la instrucción de movimiento anterior.
Instrucción EV simultánea
J P[1] 50% FINE EV 50%
Motion Modify 2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool_Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page—
La instrucción de velocidad del eje adicional (sincronizada) desplaza el robot sincronizadamente con el eje
adicional
Al emplear dicha instrucción, las operaciones del robot y del eje adicional se sincronizan de la siguiente
manera:
• Si el tiempo de funcionamiento del robot es superior al del eje adicional, el funcionamiento del eje
adicional se sincroniza con el funcionamiento del robot.
• Si el tiempo de funcionamiento del eje adicional es superior al del robot, el funcionamiento del robot
se sincroniza con el funcionamiento del eje adicional.
La velocidad del eje extendido se indica en forma de porcentaje (1%-100%) respecto a la velocidad máxima
de desplazamiento del eje extendido.
- 196 -
Instrucción de EV independiente (Ind.EV i%)

J P[1] 50% FINE Ind.EV 50%
Motion Modify 2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool_Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page—
La instrucción de velocidad del eje adicional (sincronizada) desplaza el robot de forma asincróna con el eje
adicional
Al emplear esta instrucción, el robot y el eje adicional se ponen en movimiento al mismo tiempo, pero se
detienen en momentos distintos, puesto que no están sincronizados.
La velocidad del eje extendido se indica en forma de porcentaje (1%-100%) respecto a la velocidad máxima
de desplazamiento del eje extendido.
Si una instrucción de movimiento no incluye una instrucción de velocidad de uno de los ejes extendidos, el
eje extendido se desplaza sincronizadamente con la velocidad del robot.
Instrucción de trayectoria
J P[1] 50% Cnt10 PTH
Motion Modify 3
1 TIME AFTER
2 DISTANCE BEFORE
3 PTH
4
5
6
7
8 --next page--
Esta función está diseñada para mejorar los resultados del movimiento continuo (el tipo de terminación es
Cnt1-Cnt100) cuando el robot se desplaza por una distancia corta.
En un movimiento en el que el robot se desplaza por una distancia corta, la velocidad del robot no puede ser
mayor de la indicada mediante una instrucción de movimiento. Por lo tanto, en una instrucción de operación
para la que el formato de posicionamiento es "FINE", la planificación del funcionamiento para dicha
operación se basa en la "velocidad alcanzable", la velocidad que el robot puede realmente alcanzar, en lugar
de la velocidad indicada. (La planificación del movimiento implica el cálculo de la trayectoria por la que se
desplazará el robot antes de desarrollar realmente la operación)
Mediante esta instrucción, la planificación de la operación se lleva a cabo mediante la "velocidad
alcanzable" en una operación CNT.
El uso de esta función tiene los siguientes efectos durante el funcionamiento normal:
• Mejora del tiempo del ciclo
• Mejora en la exactitud de la trayectoria
Esta función se hace más efectiva a medida que se reduce la distancia de movimiento y el valor Cnt (el valor
n en Cnt es menor).
Al emplear esta función, tenga en cuenta lo siguiente:
En los siguientes casos, el uso de la instrucción PTH puede implicar un tiempo de ciclo superior:
Por lo tanto, antes de emplear esta opción, confirme su efecto.
• Un valor Cnt elevado se indica en una instrucción de movimiento.
• Una instrucción de movimiento desplaza el robot a través de una larga distancia.
• Aparecen sucesivamente instrucciones de movimiento de Cnt.
- 197 -
PRECAUCIÓN
Algunas instrucciones de movimiento que usan el interruptor PTH pueden
provocar agitaciones o vibraciones. Si el movimiento adjuntado a PTH provoca
vibración, borre la opción de movimiento PTH.
Instrucción BREAK
L P[1] 2000mm/sec CNT100 BREAK
Usando una instrucción BREAK, el usuario puede tener el robot esperando en la posición programada incluso
si el tipo de término antes de la instrucción WAIT es CNT.
Cuando se añade una instrucción BREAK a la instrucción de movimiento con CNT antes de la instrucción
WAIT. El siguiente movimiento no se inicia hasta que se satisface la condición de WAIT. Por lo tanto, el robot
se mueve a la posición programada hasta entonces, y la trayectoria de la esquina cambia dependiendo del
tiempo de espera WAIT. Si el tiempo de espera WAIT es lo suficientemente largo, el robot espera en la
posición programada hasta que empiece el siguiente movimiento.
Example：With
Ejemplo BREAK instruction
：Con instrucción BREAK
1:1:LLP[1]
P[1]2000mm/sec
2000mm/secFINEFINE P[1] P[2]
2:2:LLP[2]
P[2]2000mm/sec
2000mm/secCNT100
CNT100BREAK
BREAK
3:3:WAIT
WAIT DI[1]=ON
DI[1]=ON or or WAIT
WAIT x(sec)
x(sec)
4:4:LLP[3]
P[3]2000mm/sec
2000mm/secFINEFINE
The
A longer
mayor the WAIT
tiempo time,
de WAIT,
the tighter
más cercanothealcorner.
punto pasa.
P[3]
Fig. 4.3.5 (f) Instrucción BREAK
Referencia
Normalmente, cuando hay una instrucción WAIT cerca de una instrucción de movimiento con CNT, el
robot espera en la esquina hasta que se satisfaga la condición de WAIT. La trayectoria de la esquina
permanece constante independientemente del tiempo WAIT.
Ejemplo：Sin instrucción
Example：Without BREAKBREAK
instruction
1:1:LLP[1]
P[1]2000mm/sec
2000mm/secFINE
FINE P[1] P[2]
2:2:LLP[2]
P[2]2000mm/sec
2000mm/secCNT100
CNT100
3:3:3: WAIT DI[1]=ON or WAIT x (sec)
4:4:LLP[3]
P[3]2000mm/sec
2000mm/secFINE
FINE
El robotslows
Robot decelera
downy espera en la
and waits on the
esquinaregardless
corner independientemente del
of WAIT Time.
tiempo WAIT.
P[3]
Fig. 4.3.5 (g) Instrucción BREAK (Sin instrucción BREAK)
- 198 -

Paletizar es una función para apilar ordenadamente piezas de trabajo sólo programando varios puntos
representativos. Para más detalles sobre la función de paletizado, consultar el capítulo “10. FUNCIÓN DE
PALETIZADO”. FUNCIÓN DE PALETIZADO
Fig. 4.4 Paletizar
Hay las siguientes instrucciones de paletizado:

• Instrucción de paletizar PALLETIZING-B, BX, E, EX
• Instrucción de movimiento de paletizado L PAL_i [BTM] 100 % FINE
• Paletizar con la instrucción final PALLETIZING-END-_i
4.4.1 Instrucción de paletizar

Basado en el valor mantenido en el registro de paletización, la instrucción de paletización calcula la
posición del punto de apilamiento actual de un patrón de apilamiento, y la posición de la trayectoria actual
de un patrón de trayectorias. Entonces se escriben los valores encontrados en los datos de posición de una
paletización con instrucción de movimiento.
PALLETIZING-[pattern]_i
B, BX, E, EX Número de paletización

Palletizing number (1 to(116)
a 16)
Fig. 4.4.1 Instrucción de paletizado
La paletización está dividida en 4 patrones de paletización de acuerdo con el apilamiento y los patrones de
trayectorias.
Patrones de paletización
Para instrucciones de paletización, la paletización está dividida en los siguientes patrones de paletización.
Tabla 4.4.1 Patrones de Paletización

Patrón Paletización permitida
B Patrón de apilamiento simple y patrón de trayectoria simple
BX Patrón de apilamiento simple y patrón de trayectoria múltiple
E Patrón de apilamiento complejo y patrón de trayectoria simple
EX Patrón de apilamiento complejo y patrón de trayectoria múltiple
- 199 -
4.4.2 Instrucción de un movimiento de paletizado

La instrucción de un movimiento de paletización es una instrucción de movimiento que usa tres puntos de
trayectoria -- un punto de aproximación, un punto de apilamiento, y un punto de retracción - como datos de
posición. Esta instrucción está dedicada a paletizar. Cada instrucción de paletizado reescribe tales datos de
posición.
JJ PAL_i
PAL_i[Path point]
[Path point]100% FINEFINE
100%
Numero
Palletizing numebr de Tipo
Typede
of punto de trayectoria
path point
paletizado :Approach Point (Punto
(1 to 16) A_n :Approach Point de n=1
acercamiento)
to 8 n=1 a 8
(1 a 16)
:Stack
BTM Point
:Stack(Punto
Point de apilamiento)
:Retract Point Point
R_n :Retract (Punto n=1
de retracción)
to 8 n=1 a 8
Fig. 4.4.2 Instrucción de Movimiento de la Paletizado
4.4.3 Instrucción de fin de paletizado

La instrucción de fin de paletización incrementa o decrementa el registro de la paletización.
PALLETIZING-END_i
Número de Number
Palletizing paletización
(1 to(116)
a 16)
Fig. 4.4.3 Instrucción de Fin de Paletización
Ejemplo 1: PALLETIZING-B_3
2: L PAL_3[ A_1 ] 100mm/sec CNT10
3: L PAL_3[ BTM ] 50mm/sec FINE
4: HAND1 OPEN
5: L PAL_3[ R_1 ] 100mm/sec CNT10
6: PALLETIZING-END_3
4.5 INSTRUCCIONES DE REGISTRO

Las instrucciones de registro llevan a cabo operaciones aritméticas en los registros. Hay las siguientes
instrucciones de registro:
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
• Instrucciones de registro:
• Instrucciones de registro de posición
• Instrucciones de registro de posición de eje
• Instrucciones de registro de paletización
• Registro de cadena de caracteres (String)
En las operaciones de registro, son posibles las operaciones polinómicas siguientes:

Ejemplo 1: R[2]=R[3]-R[4]+R[5]-R[6]
2: R[10]=R[2]*100/R[6]
- 200 -
Se imponen las siguientes restricciones:

• Se pueden escribir hasta tres operadores en una sola línea.
Ejemplo 1: R[2]=R[3]+R[4]+R[5]+R[6]+R[7]+R[8]
Hasta cinco operadores
• Se pueden combinar los operadores "+" y "-" en una sola línea. Lo mismo sucede con los operadores
"*" y "/". sin embargo, "+" y "-" no se pueden combinar con "*" y "/".
4.5.1 Instrucciones de registro

Una instrucción de registro lleva a cabo una operación aritmética en los registros. Un registro es una
variable para almacenar un número entero o un decimal. (Para más información sobre registros, consulte el
apartado 7.3.) Hay doscientos registros.
R[i] = (value)
La instrucción R[i] = (value) carga un valor en un registro especificado.
R[i]i ]==(valor)
R[ (value)
Register
Número de
number
Registro. AR[i i] ]
AR[
(1
(1 to 200)
a 200) Constatnt
Constante
R[R[i i] ]: :Valor
ValuedeofR[R[i]
i]
PR[i,i,j j] ]: :Valor
PR[ Valuedel
of elemento
position register
de registroelement [i,j]
de posición [ i, j ]
GI[i i] ]: :Señal
GI[ Groupdeinput
gruposignal
de entradas
GO[i i] ]: :Señal
GO[ Groupdeoutput
gruposignal
de salidas
AI[i i] ]: :Señal
AI[ Analog deinput signal
entrada analógica
AO[i i] ]: :Señal
AO[ Analog deoutput
salidasignal
analógica
DI[i i]:]:Número
DI[ Digital input signal
de señal de entrada digital
DO[i i] ]: :Señales
DO[ Digital output signal
de salida digital
RI[i i] ]: :Número
RI[ Robot input signal
de señal de entrada del robot
RO[i i] ]: :Señales
RO[ Robot output signal
de salida del robot
SI[i i] ]: :Señal
SI[ Operation panel input
de entrada signal
del panel de operación
SO[i i] ]: :Señal
SO[ Operation paneldel
de salida output
panelsignal
de operación
UI[i i] ]: :Señal
UI[ Peripheral devicede
de entrada input signal periférico
dispositivo
UO[i i] ]: :Señal
UO[ Peripheral device
de salida deloutput signalperiférico
dispositivo
TIMER[i i] ]: :Valor
TIMER[ Valuedel
of temporizador
program timer[i] del programa [ i ]
TIMER_OVERFLOW[i i] ]
TIMER_OVERFLOW[
: :Indicación
Overflow flga of program timer
de rebasamiento [i]
del temporizador del programa [ i ]
0:0 El: The timer has not
temporizador overflowed.
no está desbordado.
1:1 El: The timer has overflowed.
temporizador está sobrecargado.
* *La indicación
The de sobrecarga
timer overflow del temporizador
flag is cleaned se elimina coninstruction.
with the timer[i]=RESET la isntrucción timer [ i ] = reset.
Fig. 4.5.1 (a) Instrucción R[i] = (valor)
Ejemplo 1: R[1] = RI[3]

2: R[R[4]] = AI[R[1]]
R[i] = (value) + (value)

La instrucción R[i] = (value) + (value) carga la suma de dos valores en un registro especificado.
R[i] = (value) - (value)

La instrucción R[i] = (valor) - (valor) carga la diferencia entre dos valores en un registro especificado.
R[i] = (value) * (value)

La instrucción R[i] = (value) * (value) carga el producto de dos valores en un registro especificado.
- 201 -
R[i] = (value) / (value)

La instrucción R[i] = (value) / (value) carga el cociente de dos valores en un registro especificado.
R[i] = (value) MOD (value)

La instrucción R[i] = (value) MOD (value) carga el resto (valor posterior a la coma decimal) del cociente de
dos valores en un registro especificado.
R[i] = (value) DIV (value)
La instrucción R[i] = (valor) DIV (valor) carga el número entero correspondiente al cociente de dos valores
en un registro especificado.
R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y
Register
Número denumber (1 to
registro de200)
posición (1-200)
=(valor) (operador)
R[ i ] =(value) (valor) (operador)…
(operator) (vallue) (operator)…
+ AR[ i ]
- Constatnt
Constante
* R[ i ] : Value
Valor de of register[i]
R[ i ]
/ PR[ ii,,j j]] ::Valor
Valuedel of position
elementoregister element
de registro [i,j]
de posición [ i, j ]
MOD GI[ i ] : Group
Señal de input signal
grupo de entradas
DIV GO[ i ] : Group
Señal de output
gruposignal
de salidas
AI[ i ] : Analog
Señal de input signalanalógica
entrada
AO[ i ] : Analog
Señal de output
salidasignal
analógica
DI[ i ]]::Número
Digital input signalde entrada digital
de señal
DO[ i ] : Digital
Señales output signal
de salida digital
RI[ i ] : Robot
Número input signalde entrada del robot
de señal
RO[ i ] : Robot
Señales output signaldel robot
de salida
SI[ i ] : Operation panel input
Señal de entrada signalde operación
del panel
SO[ i ] : Operation
Señal de salidapaneldel
output
panelsignal
de operación
UI[ i ] : Peripheral device de
Señal de entrada input signal periférico
dispositivo
UO[ i ] : Peripheral
Señal de salida devicedeloutput signalperiférico
dispositivo
TIMER[ i ] : Value of program
Valor del timer del
temporizador [i] programa [ i ]
TIMER_OVERFLOW[ i ]
:: -Overflow
Indicación flagdeofdesbordamiento
program timer [i]del temporizador del programa [ i ]
0
0:: El
The timer has not
temporizador nooverflowed.
está desbordado.
1: The timer has overflowed.
El temporizador está sobrecargado.
* The timer overflow
La indicación flag is cleaned
de sobrecarga with the timer[i]=RESET
del temporizador instruction.
se elimina con la isntrucción timer [ i ] = reset.
Fig. 4.5.1 (b) Instrucción de Registro Aritmético
Ejemplo 3: R[3:flag] = DI[4]+PR[ 1, 2 ]

4: R[ R[4] ] = R[1]+1
4.5.2 Instrucciones de registro de posición

Una instrucción de registro de posición lleva a cabo una operación aritmética en los registros de posición.
Una instrucción de registro de posición puede cargar los datos de posición, la suma de dos valores o la
diferencia entre dos valores en un registro de posición especificado. Una instrucción de registro de posición
tiene el mismo formato que una instrucción de registro.
Un registro de posición es una variable que puede contener datos de posición (x, y, z, w, p, r). (Para más
información sobre los registros de posición, consulte el apartado 7.4.) Hay cien registros de posición.
- 202 -
NOTA
Antes de emplear las instrucciones de registro de posición, bloquee los registros
de posición mediante la indicación LOCK PREG. Cuando las instrucciones de
registro de posición se emplean con los registros de posición desbloqueados, la
operación puede ser impredecible. Para obtener información sobre la instrucción
LOCK PREG, consulte el apartado 9.4, "FUNCIÓN DE EJECUCIÓN DE
TRANSFERENCIA DE POSICIÓN“.
PR[i] = (valor)
La instrucción PR[i] = (value) carga los datos de registro en un registro de posición especificado.
PR[i]i =
PR[ (valor)
] =(value)
PR[ i ] : Valor
Value del registro register
of position de posición[i] [ i ]
Número
Position de registro
register
P[ i ] : Valor
Value de la posición
of position [ i ] especificada
[i] specified en el programa
in the program
de posición
number (1-100)
(1 to 100)
Coordenadas
Lpos : Cartesin cartesianas
coordinates of thede la posición
current actual
position
Coordenadas
Jpos : Joint coordinatesarticulares de la posición
of the current position actual
UFRAM[ i ] : Valor
Value del sistema
of user de coordenadas
coordinate system [i] del usuario [ i ]
UTOOL[ i ] : Valor
Value del sistema
of tool de coordenadas
coordinate system [i] de la herramienta [ i ]
Fig. 4.5.2 (a) Instrucción PR[i] = (valor)
Ejemplo 1: PR[1] = Lpos

2: PR[ R[4] ] = UFRAME[ R[1] ]
3: PR[9] = UTOOL[1]
PR[i] = (valor) + (valor)

La instrucción PR[i] = (valor) + (valor) carga la suma de dos valores en un registro especificado.
La instrucción PR[i] = (valor) - (valor) carga la diferencia de dos valores en un registro especificado.
Número de
Position registro
register de posición
number(1 (1-100)
to 100)
PR[ i ] =(valor)
=(value) (operador) (valor) (operador)
(operator) (value) (valor) …
(operator) (value) …
PR[
PR[ ii ]]
P[
P[ ii ]] + PR i i]]
Lpos
Lpos PR[
- P[ ii ]]
Jpos
Jpos P[
UFRAM[ Lpos
Lpos
UFRAM[ ii ]]
UTOOL[ ii ]] Jpos
Jpos
UTOOL[
PR[ i ] de
PR[ i ] : Valor del registro : Value of position
posición [i] register [i]
P[ i ] : Valor de la P[ i ] : Value
posición of position [i]enspecified
[ i ] especificada in the program
el programa
Lpos : Coordenadas Lpos : Cartesindecoordinates
cartesianas la posición of the current position
actual
Jpos : Coordenadas Jpos : Joint coordinates
articulares de la posiciónof the current position
actual
UFRAM[ i ] : Valor delUFRAM[
sistema i ] :de
Value of user coordinate
coordenadas del usuariosystem
[ i ] [i]
UTOOL[ i ] : Valor delUTOOL[
sistema i ] :deValue of tool coordinate
coordenadas system [i][ i ]
de la herramienta
Fig. 4.5.2 (b) PR[i] Instrucción Aritmética
Ejemplo 4: PR[3] = PR[3]+Lpos

5: PR[4] = PR[ R[1] ]
- 203 -
4.5.3 Instrucciones de Eje del Registro de Posición

Una instrucción de eje de registro de posición efectúa una operación aritmética en los elementos de registro
de posición. La «i» del PR[i,j] representa un número de registro de posición, mientras que la «j2 del PR[i,j]
representa un número de elemento de registro de posición. Las instrucciones del eje del registro de posición
pueden cargar el valor de un elemento con los datos de posición, o la suma, la diferencia, el producto o el
cociente de dos valores en un elemento de registro de posición especificado. Una instrucción de eje de
registro de posición tiene el mismo formato que una instrucción de registro.
PR[ i , j ]
Número
Position de registro
register Número
Position de elemento
register registro
element numberde posición
de posición
number (1 to(1-100)
100) Sistema de coordenadas Sistema de coordenadas
Cartesian coordinate system: Joint coordinate system:
cartesianas: articulares Joint
1 = J1
1=X
2 = J2
2=Y
3 = J3
3=Z
4 = J4
4=W
5 = J5
5=P
6 = J6
6=R
n = Jn
Fig. 4.5.3 (a) Formato de PR[i,j]

PR[i,j] = (value)
La instrucción PR[i,j] = (value) carga el valor de un elemento con los datos de posición en un registro de
posición.
PR[
PR[ ii ,, jj ]] =
= (valor)
(value)
Número
Positionde registro
register
AR[ i ]]
de posición
number (1-100)
(1 to 100)
Constante
Constatnt
R[ i ]] :: Valor
Valuede of R[
R[i]i ]
PR[ i,i, jj ]] :: Valor
Valuedel elemento
of position de registro
element [i,j] [ i, j ]
GI[ i ] :: Señal
Groupde grupo
input de entradas
signal
GO[ i ] : Señal Groupde grupo
output de salidas
signal
AI[ ii ]] :: Señal
Analogdeinputentrada analógica
signal
AO[ i ] : Señal
Analogdeoutput
salidasignal
analógica
DI[ ii ]:]: Número de señal
Digital input signalde entrada digital
DO[ i ] :: Señales de salida
Digital output signaldigital
RI[
RI[ ii ]] :: Número
Robot input de señal
signalde entrada del robot
RO[ i ] :: Señales de salida
Robot output signaldel robot
SI[
SI[ ii ]] :: Señal de entrada
Operation del panel
panel input signalde operación
SO[ i ]] :: Señal de salida
Operation paneldel panel
output de operación
signal
UI[ ii ]] :: Señal de entrada
Peripheral devicede dispositivo
input signal periférico
UO[ i ] :: Señal de salida
Peripheral devicedeloutput
dispositivo
signalperiférico
TIMER[ i ] : Valor Valuedel temporizador
of program del programa [ i ]
timer[i]
TIMER_OVERFLOW[
TIMER_OVERFLOW[ ii ]]
: Indicación
Overflow flga de rebasamiento
of program timer del [i]
temporizador del programa [ i ]
0:
0 :El Thetemporizador
timer has not no overflowed.
está desbordado.
1:
1 :El Thetemporizador está sobrecargado.
timer has overflowed.
* La*indicación
The timer de sobrecarga
overflow flag isdel temporizador
cleaned with the se elimina con lainstruction.
timer[i]=RESET isntrucción timer [ i ] = reset.
Fig. 4.5.3 (b) Instrucción PR[i,j] = (valor)

Ejemplo 1: PR[ 1, 2 ] = R[3]
2: PR[ 4, 3 ] = 324.5
- 204 -
PR[I,j] = (valor) + (valor)

La instrucción PR[i,j] = (valor) + (valor) carga la suma de dos valores en un elemento de registro de
posición especificado.
PR[i] = (valor) - (valor)

La instrucción PR[i,j] = (valor) - (valor) carga la diferencia de dos valores en un elemento de registro de
PR[i] = (valor) * (valor)

La instrucción PR[i,j] = (valor) * (valor) carga el producto de dos valores en un elemento de registro de
PR[i] = (valor) / (valor)

La instrucción PR[i,j] = (valor) / (valor) carga el cociente de dos valores en un elemento de registro de
PR[i,j] = (valor) MOD (valor)

La instrucción R[i] = (valor) MOD (valor) carga el resto (valor posterior a la coma decimal) del cociente de
dos valores en un registro especificado.
PR[i,j] = (valor) DIV (valor)

La instrucción R[i] = (valor) DIV (valor) carga el número entero correspondiente al cociente de dos valores
en un registro especificado.
R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y
Número
Positionde registro
number (1-100)
(1 to 100)
PR[
PR[ ii ,, jj ]] =＝
(valor) (operador)
(value) (valor)
(operator) (operador)
(value) (operator)
+ AR[
AR[i i] ]
- Constante
Constatnt
* R[
R[i i] ]: :Valor
ValuedeofR[ i]
register[i]
/ PR[
PR[i,i j, ]j :] Valor delofelemento
: Value de registro
position register de posición
element [i,j] [ i, j ]
MOD GI[
GI[i i] ]: :Señal
Groupdeinput
grupo de entradas
signal
DIV GO[
GO[i i] ]: :Señal
Groupdeoutput
gruposignal
de salidas
AI[
AI[i i] ]: :Señal
Analog deinput
entrada analógica
signal
AO[
AO[i i] ]: :Señal
Analog deoutput
salidasignal
analógica
DI[
DI[i i]:] Número de señal
: Digital input de entrada digital
signal
DO[
DO[i i] ]: :Señales de salida
Digital output digital
signal
RI[
RI[i i] ]: :Número de señal
Robot input signalde entrada del robot
RO[
RO[i i] ]: :Señales de salida
Robot output del robot
signal
SI[
SI[i i] ]: :Señal de entrada
Operation del panel
panel input signalde operación
SO[
SO[i i] ]: :Señal de salida
Operation paneldel panelsignal
output de operación
UI[
UI[i i] ]: :Señal de entrada
Peripheral devicede dispositivo
input signal periférico
UO[i i] ]: :Señal
UO[ Peripheral device
de salida deloutput signalperiférico
dispositivo
TIMER[i i] ]: :Valor
TIMER[ Valuedelof temporizador
program timerdel [i] programa [ i ]
TIMER_OVERFLOW[i i] ]
TIMER_OVERFLOW[
: -: Indicación
Overflow flag de of program timer del
desbordamiento [i] temporizador del programa [ i ]
0:0 El
: The timer has not
temporizador overflowed.
no está desbordado.
1:1:ElThe timer has overflowed.
temporizador está sobrecargado.
* *La indicación
The de sobrecarga
timer overflow del temporizador
flag is cleaned se elimina coninstruction.
with the timer[i]=RESET la isntrucción timer [ i ] = reset.
Fig. 4.5.3 (c) PR[[i,j] Instrucción Aritmética
Ejemplo 1: PR[ 3, 5 ] = R[3]+DI[4]

2: PR[ 4, 3 ] = PR[ 1, 3 ]-3.528
- 205 -
4.5.4 Instrucciones de registro de posición en programas sin grupo

de movimiento
Los registros de posición y los registros de posición de eje no pueden operar en grupos dónde la máscara de
grupo no está seleccionada. Si por ejemplo hay un sistema de 3 grupos pero solo el primero está habilitado,
el registro de posición sólo opera en el primero.
Program detail
4 Group mask: [1, *, *, *, *, *, *, *]
PROGRAM
1/4
1: PR[1] = JPOS
2: PR[2,4] = R[1]
3: PR[GP3:3,5] = R[2]
[End]
1) 2) [ 3) 4) 5) 6) [EDCMD] 7) >
Si por ejemplo se ejecuta el programa de arriba, las operaciones de registros de posición son los siguientes.
Linea 1: El valor de JPOS se configura en el grupo 1 del PR[1]
Linea 2: El valor de R[1] se configura coo el primer grupo del PR[2,4]
Linea 3: El resultado es un error porque la máscara de grupo del tercer grupo no está configurada.
Los registros de posición no pueden ser ejecutados en programas que no tienen grupo de movimiento
habilitado.
Instrucciones de registro de posición en programas sin grupo de movimiento

Si se configura como TRUE «55 No motion PR operate mode» en la pantalla de configuración, los PR se
pueden ejecutar en programas sin grupo de movimiento. En este caso las operaciones de los registros de
posición tienen el mismo resultado que especificar todas las máscaras de grupo de movimiento.
Ejemplo con un sistema de tres grupos.

Si la operación con registros de posición se ejecuta en un programa sin grupo de movimiento, el resutlado es
que los registros de posición tienen el mismo resultado que si en el programa configuramos la máscara
como (motion group [1, 1, 1, *, *, *, *, *])
Program detail
4 Group mask: [*, *, *, *, *, *, *, *]
PROGRAM
1/4
1: PR[1] = JPOS
2: PR[2,4] = R[1]
3: PR[GP3:3,5] = R[2]
[End]
8) 9) [ 10) 11) 12) 13) [EDCMD] 14) >
Si se pone a TRUE “No motion PR operate mode” y se ejecuta el programa de arriba. El resultado de los
registros de posición es el siguiente:
Linea 1: Los valores de JPOS se configuran en el PR[1] de todos los grupos del sistema.
Linea 2: El valor de R[1] se configura en el PR[2,4] de todos los grupos del sistema.
Linea 3: El valor de R[2] se configura en el PR[3,5] del grupo 3.
- 206 -
La operación de registros de posición en programas sin grupo de movimiento permite trabajar en paralelo
con el programa principal. Vea el apartado «9.3 FUNCIONES DE MULTITAREA» para detalles en las
funciones multitarea.
Usando esta función, los registros de posición pueden ser ejecutados sin parar los movimientos del robot en
el programa principal.
TAREA 1
Group mask: [1, 1, 1, *, *, *, *, *] TAREA 2
Group mask: [*, *, *, *, *, *, *, *]
PROGRAM1
4/8 PROGRAM2
1: J P[1] 100% FINE 2/4
2: J P[2] 70% CNT50 1: PR[1] = JPOS
3: RUN PROGRAM2 2: PR[2,4] = R[1]
4: L P[4] 500mm/sec FINE 3: PR[GP3:3,5] = R2]
5: LOCK PREG [End]
6: J PR[1] 100% FINE
7: UNLOCK PREG
[End]
Instrucción LOCK PREG

Cuando se utilizan las operaciones de registros de posición en multitarea, dado que la tarea 1 y la 2 van al
mismo tiempo, podría darse el caso que la tarea 1 reescribiera los valores de la tarea 2.
Cuando se usa la instrucción «LOCK PREG» no se permite reescribir el valor del registro de posición en
ninguna tarea. Vea el capítulo «9.4 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA» para la instrucción «LOCK
PREG»
En el programa de arriba, el calculo del registro de posición [1] se lleva a cabo en la primera linea de la tarea
2, pero se usa el PR[1] en la sexta linea de la tarea 1.
En estos casos, bloquee los registros de la tarea 2 usando LOCK PREG antes de usar el registro de posición
en la tarea 1.
ADVERTENCIA
Cuando se usan registros de posición en multitarea es necesario usar la
instrucción LOCK PREG para no sobreescribir el registro de posición que se está
ejecutando en la línea de movimiento actual. Si el registro de posición se
sobreescribe, se pueden llevar a cabo daños y movimientos inesperados del
robot.
NOTA
Bloquee la posibilidad de reescribir los registros de posición empleando la
instrucción de «LOCK PREG». Si trata de modificar el valor de los registros de
posición y se ha ejecutado la instrucción «LOCK PREG», aparecerá un error y el
programa se pausará. Para evitar el error se recomienda que cree un programa
con el que pueda comprobar mediante E/S que el calculo de registro de posición
se ha llevado a cabo.
- 207 -
4.5.5 Instrucción de Registro de Paletización Aritmética

Una instrucción de registro de paletización aritmética realiza una operación aritmética en registros de
paletización. Las instrucciones de registro de paletización aritmética carga datos de posición, la suma de 2
valores, o la diferencia entre 2 valores. Una instrucción de registro de paletización aritmética tiene el mismo
formato que una instrucción de registro.
Un registro de paletización tiene elementos de registro de paletización (j, k, l). Un programa puede usar
hasta 32 registros de paletización. (Consulte el apartado 7.5.)
Elemento del registro de paletizado
Los elementos de registro de paletización son especificados; los que van a ser cargados en un registro de
paletización, o con los que va a realizar alguna operación. Hay 3 métodos para la especificación de
elementos;
- Especificación directa: Se especifica un valor numérico directamente.
- Indicación indirecta: El valor del registro [i] es especificado.
- Omitido: El asterisco (*) especifica que no se hace ninguna modificación.
[ i,j,k ]
Palletizing register
Elementos elements
de registro de paletizado
Especificación directa :: Número
Direct specificastion Number de of rows, columns, and
filas, columnas layers
y capas
(1 to 127)
a 127)
Indirect specificartion
Especificación indirecta :: Valor
Valuedeof R[
register
i] [i]
Omited
Omitida : Asterisk (*) to specify
: El asterisco (*) especifica that que
no no se
modification is be made.
ha hecho ninguna modificación.
Fig. 4.5.5 (a) Formato de los Elementos de Registro de paletizado
PL[i] = (valor)
La instrucción PL[i] = (valor), carga (asigna) elementos de registro de paletizado en un registro de
paletizado específico.
= (valor)
PL[ i ] =(value)
Palletizing
Número register
de registro PL[ i ] : Palletizing
Registro deregister [i] [i]
paletizado
number
de (1 to (1-32)
paletizado 32) [ i , j , k ] : Palletizing
Elementos register elements
Fig. 4.5.5 (b) Instrucción PL[i] = (valor)

Ejemplo 1: PL[1] = PL[3]
2: PL[2] = [ 1, 2, 1 ]
3: PL[ R[3] ]= [ *, R[1], 1 ]
PL[i] = (valor) (operator) (valor)

La instrucción, PL[i] = (valor) (operator) (valor), realiza una operación aritmética, y entonces carga el
resultado de la operación en un registro de paletización especificado.
Número deregister
Palletizing registronumber
de paletizado (1-32)
(1 to 32)
PL[ i ] = (value) (operator) (value)

(valor) (operador) (operator)…
(valor) (operador)...
+ PL[ i ] :: Palletizing
Registro deregister
paletizado
[i] [i]
- [ i , j , k ]] :: Palletizing
Elementosregister elements
Fig. 4.5.5 (c) Instrucción PL[i] = (valor) (operador) (valor)

Ejemplo 1: PL[1] = PL[3]+[ 1, 2, 1 ]
2: PL[2] = [ 1, 2, 1 ]+[ 1, R[1], * ]
- 208 -
4.5.6 Registro de cadena de caracteres (String) , instrucciones de

cadenas de caracteres
Un registro string de cadena de caracteres, guarda cadenes de caracteres alfanuméricos. Cada registro de
cadena de caracteres puede guardar un máximo de 254 caracteres. El número por defecto de cadena de
carácteres es de 25. Puede aumentar el número de registros de cadena de carácteres mediante un arranque
controlado.
SR[i] = (valor)
La instrucción SR[i] = (valor) carga un valor en un registro especificado.
Se permite la conversión de entero o dato numerico de punto flotante. El dato de punto flotante se
redondeará a 6 decimales.
Se permite la conversión de cadenas de caracteres a datos numéricos. La conversión de cadenas de
caracteeres a datos numéricos se detendrá cuando se encuentre el primer carácter de letra.
SR[ i ] =(valor)
=(value)
Número de registro
String register numberde R[ i ] : Registro
Register
cadena
(1 to 25)de caracteres SR[ i ] : Registro
String register
string de cadena de caracteres
(1 a 25) AR[ i ] : Registro
Argumentderegister
argumento
Fig. 4.5.6 (a) Instrucción SR[i] = (valor)
Ejemplo: SR[ i ] = R[ j ]
R[ j ] Valor SR[ i ] Resultado
R[ j ]=1234 SR[ i ]=’1234’
R[ j ]=12.34 SR[ i ]=’12.34’
R[ j ]=5.123456789 SR[ i ]=’5.123457’
Ejemplo: R[ i ] = SR[ j ]
SR[ j ] Valor R[ i ] Resultado
SR[ j ]=’1234’ R[ i ]=1234
SR[ j ]=’12.34’ R[ i ]=12.34
SR[ j ]=’765abc’ R[ i ]=765
SR[ j ]=’abc’ R[ i ]=0
SR[ i ] = (valor) (operador) (valor)

La instrucción SR[i] = (valor) (operador) (valor) concatena dos valores y carga el resultado en un registro de
cadena de caracteres especificado.
Los datos se convierten a tipos de datos de la instrucción de la izquierda para cada operación.
Cuando los tipos de datos de la instrucción de la izquierda sean datos de cadenas de caracteres, se realizará
una concatenación.
Cuando los tipos de datos de la instrucción de la izquierda sean datos numéricos, se realizará una operación
numérica. Por lo tanto, si los tipos de datos de la instrucción de la derecha son caracteres, la conversión se
detendrá cuando se encuentre el primer carácter de letra.
- 209 -
String register
Número number
de registro (1 to 25)de caracteres (1 a 25)
de cadena
SR[
SR[ ii ]] ==(value)
(valor) (operador) (valor)
(operator) (value)
++ :: Concatenación
Concatenation R[ ii ]] :: Registro
R[ Register
<cr>
<cr> :: Termina
Terminate
sinwithout SR[ ii ]] :: Registro
SR[ String register
addingun
añadir a operator
operador AR[ ii ]] :: Registro
AR[ Argumentderegister
argumento
Fig. 4.5.6 (b) Instrucción SR[ i ] = (valor) (operador) (valor)
Ejemplo: SR[ i ] = R[ j ] + SR[ k ]

R[ j ], SR[ k ] Valor SR[ i ] Resultado
R[ j ]=123.456+SR[ k ]=’345.678’ SR[ i ]=’456.134’
R[ j ]=456+SR[ k ]=’1abc2’ SR[ i ]=’457’
Ejemplo: SR[ i ] = SR[ j ] + R[ k ]

SR[ j ], R[ k ] Valor SR[ i ] Resultado
SR[ j ]=’123.’+R[ k ]=456 SR[ i ]=’123.456’
SR[ j ]=’abc’+R[ k ]=81573 SR[ i ]=’abc81573’
Si excede de más de 254 carácteres como resultado de operar con cadena de carácteres, obtendrá el error
“INTP-323 Value over flow”
R[ i ] = STRLEN (valor)
La instrucción, R[ i ] = STRLEN (valor), returna la longitud de la cadena de caracteres guardada en el
registro especificado.
Registerde
Número number (1 de
registro to 200)
posición (1-200)
R[ i ] = STRLEN (valor)
=STRLEN(value)
SR[ ii ]] :: Registro
SR[ String register
de cadena de caracteres
AR[ ii ]] :: Registro
AR[ Argumentderegister
argumento
Fig. 4.5.6 (c) Instrucción R[ i ] = STRLEN (valor)
Ejemplo: R[ i ] = STRLEN SR[ j ]

SR[ j ] Valor R[ i ] Resultado
SR[ j ]=’abcdefghij’ R[ i ]=10
SR[ j ]=’abc1,2,3,4,5,6,de’ R[ i ]=17
SR[ j ]=’’ R[ i ]=0
- 210 -
R[ i ] = FINDSTR (valor) (valor)

El primer (valor) significa “la cadena final”, y la segunda (valor) significa “la cadena de búsqueda”.
La instrucción, R[ i ] = FINDSTR (valor) (valor), busca la cadena final y devuelve el índice dentro de la
cadena de caracteres final. No se hacen comparaciones de cadenas de caracteres. Si la cadena de caracteres
buscada no se ha encontrado dentro de la cadena final, se devuelve un índice "0".
Register
Número denumber (1 de
registro to 200)
posición (1-200)
R[ i ] =FINDSTR(value)
= FINDSTR (valor)(value)
(valor)
SR[ i ] : Registro
String register
AR[ i ] : Argument
Registro deregister
argumento
Fig. 4.5.6 (d) Instrucción R[ i ] = FINDSTR (valor) (valor)
Ejemplo: R[ i ] = FINDSTR SR[ j ], SR[ k ]

SR[ k ] Valor, SR[ j ]=’encuentra este caracter’ R[ i ] Resultado
SR[ k ]=’encuentra’ R[ i ]=1
SR[ k ]=’carácter’ R[ i ]=11
SR[ k ]=’nada’ R[ i ]=0
SR[ k ]=’’ R[ i ]=0
SR[ i ] = SUBSTR (valor) (valor) (valor)

El primer (valor) significa “la cadena final”, y la segunda (valor) significa “el punto de inicio” y el tercer
(valor) significa "la longitud".
La instrucción, SR[ i ] = SUBSTR (valor) (valor) (valor), devuelve una subcadena desde la cadena final
basado en el punto de inicio y la longitud especificada.
String register
Número number
de registro de (1 to 25)de caracteres (1 a 25)
cadena
SR[ i ] = SUBSTR (valor)(value)

=SUBSTR(value) (valor) (value)
(valor)
SR[
SR[ ii ]] :: Registro string de
String register R[ ii ]] :: Registro
R[ Register
cadena
AR[ i ] de caracteres
: Argument register Constant value
Valor constante
AR[ i ] : Registro de AR[ i ] : Registro deregister
AR[ i ] : Argument argumento
argumento
Fig. 4.5.6 (e) Instrucción SR[ i ] = SUBSTR (valor) (valor) (valor)
Ejemplo: SR[ i ] = SUBSTR SR[ j ], R[ k ], R[ l ]

R[ k ],R[ l ] Valor，SR[ j ]=’Esta cadena de caracteres se fragmentará.’ SR[ l ] Resultado
R[ k ]=1, R[ l ]=4 SR[ i ]=’Esta’
R[ k ]=28, R[ l ]=5 SR[ i ]=’fragmentará’
R[ k ]=8, R[ l ]=0 SR[ i ]=’’
NOTA
El punto de inicio debe ser mayor de “0”, y la longitud debe ser mayor o igual a “0”.
El punto de inicio mas la longitud deben ser inferiores a la longitud de la cadena
de caracteres final.
- 211 -
4.6 INSTRUCCIONES DE E/S (Entradas/Salidas)

Las instrucciones de E/S (señal de entrada/salida) sirven para cambiar el estado de una señal mostrada a los
dispositivos periféricos y leer el estado de una señal de entrada.
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
• Instrucción de E/S digital (sistema)

• Instrucción de E/S del robot (digital)
• Instrucción de E/S análogica
• Instrucción de E/S de grupo
NOTA
En cuanto a la señal E/S, asigne el número lógico al número físico antes de
emplearla. (Para configurar la E/S, consulte el apartado 3.1.)
4.6.1 Instrucciones de E/S digital

La señal de entrada digital (DI) y la señal de salida digital (DO) son señales de entrada/salida que puede
controlar el usuario.
R[i] = DI[i]
La instrucción R[i] = DI[i] carga el estado de una señal de entrada digital (on = 1/off = 0) en un registro
especificado.
R[i]i ]==DI[i]
R[ DI[ i ]
Número deRegister number

registro de (1 to(1-200)
posición 200) Digital
Número input signalde
de señal number
entrada digital
Fig. 4.6.1 (a) Instrucción R[i] = DI[i]
Ejemplo 1: R[1] = DI[1]

2: R[ R[3] ] = DI[ R[4] ]
DO[i] = ON/OFF
La instrucción DO[i] = ON/OFF activa o desactiva una señal de salida digital especificada.
DO[ ii ]] == (valor)
DO[ (value)
Número deoutput
Digital señal de ON ::Turns
Activaon
la the
señal de salida
digial outputdigital.
signal.
salida digital
signal number OFF
OFF::Turns
Desactiva la señal
off the digitalde salida
output digital.
signal.
Fig. 4.6.1 (b) Instrucción DO[i] = ON/OFF
Ejemplo 3: DO[1] = ON
4: DO[ R[3] ] = OFF
- 212 -
DO[i] = PULSE,[AMPLITUD]
La instrucción DO[i] = PULSE,[TIME] invierte el estado actual de una salida digital especificada para que
tenga una duración particular. Cuando no se especifica ninguna duración, la salida de la pulsación se ejecuta
durante el tiempo especificado mediante $DEFPULSE (unidades de 0,1 segundos).
DO[
DO[ ii ]] == PULSE,
PULSE, (valor)
(value)
Digital output
Número signal
de señal de Pulse width
Ancho (sec)(seg)
del pulso
number
salida digital to25.5seg)
(0.1 a 25.5sec)
Fig. 4.6.1 (c) Instrucciones DO[i] = PULSE,(WIDTH)
Ejemplo 5: DO[1] = PULSE

6: DO[2] = PULSE, 0.2sec
7: DO[ R[3] ] = PULSE, 1.2sec
DO[i] = R[i
La instrucción DO[i]=R[i] activa o desactiva una señal de salida digital especificada según el valor de un
registro especificado. Cuando el valor del registro especificado es 0, se desactiva la señal de salida digital.
Cuando el valor del registro especificado no es 0, se activa la señal de salida digital.
DO[ i ] = R[ i ]
Digital output
Número signal
de señal de Número
Register de registro
number (1 de posición (1-200)
to 200)
number
salida digital
Fig. 4.6.1 (d) Instrucción DO[i] = R[i]
Ejemplo 7: DO[1] = R[2]

8: DO[ R[5] ] = R[ R[1] ]
4.6.2 Instrucciones de E/S de robot

La señal de entrada del robot (RI) y la señal de salida del robot (RO) son señales de entrada/salida que puede
controlar el usuario.
R[i] = RI[i]
La instrucción R[i] = RI[i] carga el estado de una señal de entrada del robot (on = 1/off = 0) en un registro
especificado.
R[ i ] = RI[ i ]
Número
number de
(1 to 200) Número de señal
Robot input signalde entrada
number
posición (1-200) del robot
Fig. 4.6.2 (a) Instrucción R[i] = RI[i]
Ejemplo 1: R[1] = RI[1]

2: R[ R[3] ] = RI[ R[4] ]
RO[i] = ON/OFF
La instrucción RO[i] = ON/OFF activa o desactiva una señal de salida digital del robot especificada.
RO[ i ] = (valor)
(value)
Número Robot output
de señal de ON : Activa la señal
Turns on de salida
the robot outputdel robot.
signal.
salida signal number
del robot OFF:: Turns
OFF off the
Desactiva robot output
la señal signal.
de salida del robot.
Fig. 4.6.2 (b) Instrucción RO[i] = ON/OFF

Ejemplo 3: RDDO[1] = ON
4: RDDO[ R[3] ] = OFF
- 213 -
DO[i] = PULSE,[AMPLITUD]
La instrucción RO[i] = PULSE,[TIME] invierte el estado actual de una salida digital especificada para que
tenga una duración particular. Cuando no se especifica ninguna duración, la salida de la pulsación se ejecuta
durante el tiempo especificado mediante $DEFPULSE (unidades de 0,1 segundos).
RO[ i ] = PULSE, (valor)

(value)
Robot output
Número signal
de señal de Pluse width
Ancho (sec)(seg)
del pulso
number
salida del robot to25.5)
(0.1 a 25.5)
Fig. 4.6.2 (c) Instrucción RO[i] = PULSE,[WIDTH]
Ejemplo 5: RO[1] = PULSE

6: RO[2] = PULSE, 0.2sec
7: RO[ R[3] ] = PULSE, 1.2sec
RO[i] = R[i]
La instrucción RO[i]=R[i] activa o desactiva una señal de salida del robot especificada según el valor de un
registro especificado. Cuando el valor del registro especificado es 0, se desactiva la señal de salida del
robot. Cuando el valor del registro especificado no es 0, se activa la señal de salida del robot.
RO[ i ] = R[ i ]
Número de señal
Robot output de
signal Número
Registerde registro
number (1 de
to 200)
number
salida del robot posición (1-200)
Fig. 4.6.2 (d) Instrucción RO[i] = R[i]
Ejemplo 7: RO[1] = R[2]

8: RO[ R[5] ] = R[ R[1] ]
4.6.3 Instrucciones de E/S análogica

La señalización de entrada analógica (EA) y de salida analógica (SA) indican niveles como valor en un
continuo. Por lo tanto, la magnitud de una señal representa una temperatura, un voltaje u otros datos.
R[i] = AI[i]
La instrucción R[i] = AI[i] guarda el valor de una señal de entrada analógica en un registro.
R[ i ] = AI[ i ]
Número
number de
Analog input denumber
signal entrada
posición (1-200) analógica
Fig. 4.6.3 (a) Instrucción R[i] = AI[i]
Ejemplo 1: R[1] = AI[2]

2: R[ R[3] ] = AI[ R[4] ]
AO[i] = (valor)
La instrucción AO[i] = (value) muestra un valor como señal de salida analógica especificada.
AO[i]
AO[ i =] =(valor)
(value)
Analog output
Número signal
de señal de Valor
Valuede
of la señaloutput
analog de salida
signal
number
salida analógica analógica
Fig. 4.6.3 (b) Instrucción AO[i] = (valor)
Ejemplo 3: AO[1] = 0
4: AO[ R[3] ] = 3276
- 214 -
AO[i] = R[i]
La instrucción AO[i] = R[i] muestra un valor de registro como señal de salida analógica.
AO[ i ] = R[ i ]
Analog output
Número signal
de señal de Número
Registerde registro
number (1 de
to 200)
number
salida analógica posición (1-200)
Fig. 4.6.3 (c) Instrucción AO[i] = R[i]
Ejemplo 5: AO[1] = R[2]

6: AO[ R[5] ] = R[ R[1] ]
4.6.4 Instrucción de E/S de grupo

R [ i ] = GI [ i ]
La señal de entrada de grupo (EG) y la de salida de grupo (SG) significa que varias señales de entrada/salida
digital se agrupan y una instrucción controla esto.
La instrucción R[i]=GI[i] convierte el valor binario de la señal de entrada del grupo especificada al valor
decimal y lo introduce en el registro especificado.
R[ i ] = GI[ i ]
Número
number de
Group input signaldenumber
posición (1-200) entrada de grupo
Fig. 4.6.4 (a) Instrucción R [ i ] = GI [ i ]
Ejemplo 7: R[1] = GI[1]
8: R[ R[3] ] = GI[ R[4] ]
GO [ i ] = (valor)
La instrucción GO[i]=(VALOR) envía el equivalente binario de un valor a las líneas de salida del grupo
especificado.
GO
GO[[ ii ]] == (value)
(valor)
Número
Group de señal
output signalde Valor de
Value la señal
of group de grupo
output de
signal
numbersalida de grupo salidas
Fig. 4.6.4 (b) Instrucción GO [ i ] = ( valor)
Ejemplo 3: GO[1] = 0
4: GO[ R[3] ] = 32767
GO [ i ] = R [ i ]
La instrucción GO[i]=R[i] envía el equivalente binario del contenido de un registro especificado a las
líneas de salida del grupo especificado.
GO[ i ] = R[ i ]
Group
Númerooutput signalde
de señal Número
Registerde registro
number (1 de posición
to 200)
numbersalida de grupo (1-200)
Fig. 4.6.4 (c) Instrucción GO [ i ] = R [ i ]
Ejemplo 5: GO[1] = R[2]

6: GO[ R[5] ] = R[ R[1] ]
- 215 -
4.7 INSTRUCCIONES DE BIFURCACIÓN DE PROGRAMA

Una instrucción de bifurcación provoca una derivación de una línea de un programa a otra. Hay cuatro tipos
de instrucciones de bifurcación.
• Instrucción de etiqueta (Label)
• Instrucción de fin de programa
• Instrucción de bifurcación incondicional
• Instrucción de derivación condicional
4.7.1 Instrucción de etiqueta (Label)

LABEL[i]
La instrucción de etiqueta (LBL[i]) sirve para indicar el destino de una bifurcación de ejecución de
programa. Una etiqueta se define mediante una instrucción de definición de etiqueta.
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
Se puede añadir un comentario para explicar una etiqueta. Una vez definida una etiqueta, puede servir para
una bifurcación incondicional o condicional. No se puede indicar el número de etiqueta como destino
indirecto. Para añadir un comentario, sitúe el cursor sobre el número de etiqueta y pulse la tecla [ENTER].
Comentario]
LBL[ i : Comment ]
Label
Label (etiqueta)
(1 to 32766) A
Uncomment canpuede
comentario consistconstar
of up to
de16
hasta 16
( 1-32766) characters including alphanumeric
caracteres incluyendo caracteres
characters, asterisks(*),
alfanuméricos, asteriscosunderlines(_),
(*), subrayados (_)
and at marks
y símbolos de(@), etc.(@ etc...).
arroba
Fig. 4.7.1 Instrucción LBL[i]
Ejemplo 1: LBL[1]
2: LBL[ R[3] ]
4.7.2 Instrucción de fin de programa

END
La instrucción de fin de programa indica el fin de un programa. Mediante esta instrucción se finaliza la
ejecución de un programa. Si se llama a un programa desde otro programa principal, el programa principal
vuelve a ejercer el control
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
END
Fig. 4.7.2 Instrucción de Fin de Programa

- 216 -
4.7.3 Instrucciones de bifurcación incondicional

Una instrucción de bifurcación incondicional provoca una bifurcación de una línea a otra en el mismo
programa. Hay dos tipos de instrucciones de bifurcación incondicional.
• Instrucción de omisión: Provoca una derivación hacia una bifurcación o programa determinado.
• Instrucción de llamada de programa: Provoca una bifurcación hacia otro programa.
Instrucción de omisión JMP LBL[i]

La instrucción JMP LBL[i] cede el control del programa a una indicación específica.
JMP LBL[ i ]
Label (etiqueta)
Label (1 to 32766)
( 1-32766)
Fig. 4.7.3 (a) Instrucción JMP LBL[i]
Ejemplo 3: JMP LBL[2]

4: JMP LBL[ R[4] ]
Instrucción de llamada de programa CALL (programa)

La instrucción CALL (programa) cede el control del programa a la primera línea de otro programa
(subprograma) para ejecutarlo. Al ejecutar la instrucción de fin de programa (END) en un programa
llamado, la instrucción inmediatamente posterior a la instrucción de llamada del programa del programa
invocante (programa principal) recupera el control. Para introducir el nombre del programa invocante,
selecciónelo con la ayuda del submenú que se muestra automáticamente o pulse F5,STRINGS para
introducir los caracteres directamente.
CALL programa
(Program)
Nombre
Name ofde un programa
a program to beacalled
llamar
Fig. 4.7.3 (b) Instrucción CALL (program)
Ejemplo 5: CALL SUB1

6: CALL PROGRAM2
*) Se puede configurar un argumento para la instrucción de llamada del programa y emplear su valor en
un subprograma.
Para más información, consulte el subapartado 4.7.6, "Argumentos" para más detalles.
4.7.4 Instrucciones de bifurcación condicional

Una instrucción de bifurcación condicional provoca una bifurcación de una ubicación de un programa a otra
cuando se cumplen algunas condiciones. Hay dos tipos de instrucciones de bifurcación condicional.
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
- 217 -
• Instrucción de comparación condicional: Provoca una bifurcación hacia una etiqueta o un programa
especificado cuando se cumplen varias condiciones. Existe la instrucción de comparación condicional
de registro y la instrucción de comparación condicional de E/S.
• Instrucción de selección condicional: Provoca una bifurcación hacia una instrucción de salto
especificada o una instrucción de llamada de subprograma según el valor de un registro.
Instrucción de comparación condicional de registro

IF R[i] (operador) (valor) (procesado)
Una instrucción de comparación condicional de registro compara el valor guardado en un registro con otro
valor y, cuando se cumple la condición de comparación, lleva a cabo el procesamiento.
IF (variable) (operador) (valor) (procesado)
(operator) (value) (processing)
R[ i ] > Constante
Constant JMP LBL[ i ]
$ Variable
$ System del
variable >= R[
R[i i] ] CALL programa
(Program)
sistema =
<=
<
<>
Fig. 4.7.4 (a) Instrucción de comparación condicional de registro
PRECAUCIÓN
Cuando se comparan los contenidos de un registro con el valor real mediante el
operador "=", el contenido no siempre coincide con el valor real a causa del
redondeo del contenido. Para comparar con el valor real, use cualquier operador
excepto el signo de igualdad.
Instrucción de comparación condicional de I/O

IF (I/O) (operador) (valor) (procesado)
La instrucción de comparación condicional de E/S compara el valor de una señal de entrada/salida con otro
valor. Cuando se cumple la condición de comparación, se ejecuta el procesamiento especificado.
IF (variable)
(variable)(operador)
(operator)(valor)
(value)(procesado)
(processing)
AO[ i ] > Constant
Constante JMP LBL[ i ]
AI[ i ] >= R[ ii ]]
R[ CALL(program)
CALL programa
GO[ i ] =
GI[ i ] <=
<
<>
Fig. 4.7.4 (b) Instrucción 1 de comparación condicional de E/S
Ejemplo 7: IF R[1] = R[2], JMP LBL[1]

8: IF AO[2] >= 3000, CALL SUBPRO1
9: IF GI[ R[2] ] = 100, CALL SUBPRO2
- 218 -
IF (variable)
(variable)(operador)
(operator)(valor)
(value)(procesado)
(processing)
DO[ i ] = ON JMPLBL[
JMP LBL[i i] ]
DI[ i ] <> OFF CALL
CALL (program)
(programa)
RO[ i ] DO[ i ]
RI[ i ] DI[ i ]
SO[ i ] RO[ i ]
SI[ i ] RI[ i ]
UO[ i ] SO[ i ]
UI[ i ] SI[ i ]
UO[ i ]
UI[ i ]
R[ i ] : 0 Off, 1 On
Fig. 4.7.4 (c) Instrucción 2 de comparación condicional de E/S
Ejemplo 10: IF RO[2] <> OFF, JMP LBL[1]

11: IF DI[3] = ON, CALL SUB1
En una instrucción de bifurcación condicional, se pueden indicar varias condiciones en una sola línea en la
instrucción de condición, mediante los operadores lógicos ("and" y "or"). De esta forma, se simplifica la
estructura del programa, permitiendo una evaluación eficiente de las condiciones.
Formato de la instrucción
• Producto lógico (and)
IF <condición 1> and <condición 2> and <condición 3>, JMP LBL [3]
• Suma lógica (or)
F <condición 1> or <condición 2>, JMP LBL [3]
Si se emplean a la vez los operadores "and" (producto lógico) y "or" (suma lógica), la lógica se hace
compleja, afectando la legibilidad del programa y el caso de edición. Es por ello que esta función prohíbe el
uso simultáneo de los operadores lógicos "and" y "or".
Si se indican varios "and" (producto lógico) o "or" (suma lógica) para una instrucción en una ola línea, y
uno de los operadores cambia de "and" a "or" o de "or" a "and," el resto de operadores "and" o "or" se
cambian del mismo modo, y aparece el siguiente mensaje:
TPIF-062 el operador AND ha pasado a ser OR
TPIF-063 OR operator was replaced to AND
En una sola línea, se pueden combinar hasta cinco condiciones con los operadores "and" o "or".
IF <condición 1> and <condición 2> and <condición 3> and <condición 4> and
<condición 5>, JMP LBL [3]
Instrucción de comparación condicional del registro de palet

IF PL [i] (operador) (valor) (procesado)
La instrucción de comparación condicional del registro de pallet compara el valor del registro del palet con
el valor de otro elemento del registro de palet. Cuando la condición es verdadera, se ejecuta el
procesamiento especificado. Si se introduce 0 en cada elemento, aparece "*" . Sólo se puede usar un valor
numérico o explicación recordatoria para cada elemento que se va a comparar.
Para el elemento de registro de paletización, especificar el elemento cuyo valor se va a comparar con el
valor del registro de paletización. Hay 4 métodos para la especificación.
- 219 -
[i,j,k]
Elemento
Palletizingdel registro
register de paletizado
element
Indicación directa: Número
Direct specification : Number de of
filas, columnas,
rows, columns,y andcapas (1 a (1
layers 127)to 127)
Indicación indirecta: Valor
Indirect specification de of
: Value R[ register
i] [i]
Especificación que permanece
Remainder specification : a-b ::What
a-b: Elresults
resultado
in a en un restoof
remainder b cuando
b when es
divididobypor
divided a (a:
a (a : 1 1toa127,
127,bb:: 0 to
a 127)
127)
Sin
No especificación:
specification : **isesany
cualquier
value. valor.
Fig. 4.7.4 (d) Formato de elemento de registro de palet
IF PLPL[
[i] i(operador)
] (operator)(valor) (procesado)
(value) (processing)
Palletizing register
Registro de = PL[ i ] JMP LBL[
JMP LBL[ ii ]]
numberpaletización
(1 to16) <> [i,j,k] CALL (programa)
CALL (program)
número (1 a 16)
Fig. 4.7.4 (e) Instrucción de comparación condicional del Registro del palet.
Ejemplo
12: IF PL[1] = R[2], JMP LBL［1］
13: IF PL[2]<>［1, 1, 2］, CALL SUB1
14: IF PL[R[3]]<>［*, *, 2-0］, CALL SUB1
Instrucción de selección condicional:

SELECT R[i] = (valor) (procesado)
= (valor) (procesado)
= (valor) (procesado)
ELSE (procesado)
La instrucción de selección condicional consta de varias instrucciones de comparación de registro. La
instrucción de selección condicional compara el valor de un registro con uno o más valores y selecciona una
instrucción que cumpla con la condición de comparación.
• Si el valor de un registro especificado coincide con un valor, se ejecuta la instrucción de salto o la
instrucción de llamada de subprogrrama correspondiente al valor.
• Si el valor de un registro especificado no coincide con ningún valor, se ejecuta la instrucción de salto o
la instrucción de llamada de subprogrrama correspondiente a ELSE.
• Si la condición se satisface y se ejecuta lo indicado, la otra indicación no se ejecuta aunque se satisfaga
la condición.
SELECT R[i] = (valor) (procesado)

Register
Número number
de Registro. = (valor) (procesado)
(1 to
(1 a 200) 200) = (valor) (procesado)
ELSE (procesado)
Constante
Constant JMP LBL[
LBL[ i ]]
R[
R[ ii ]] CALL (programa)
(program)
Fig. 4.7.4 (f) Instrucción de Selección Condicional
- 220 -
Ejemplo 1:
11: SELECT R[1]=1, JMP LBL[1]
12: =2, JMP LBL[2]
13: =3, JMP LBL[2]
14: =4, JMP LBL[2]
15: ELSE, CALL SUB2
Ejemplo 2:
10: R[1]=2
11: SELECT R[1]=1, CALL PROG1
12: = 2, CALL PROG2
13: = 3, CALL PROG3
14: = 2, CALL PROG4
15: ELSE, CALL SUB2
En el ejemplo 2, el R[1] es igual al 2, por tanto, las condiciones se cumplen en la linea 12 y 14. De todos
modos, aunque las dos condiciones se cumplen, no se ejecuta la segunda. El PROG4 no es llamado en la
línea 14, ya que PROG2 es llamado en la línea 12.
PRECAUCIÓN
Si se satisface una condición y se ejecuta su indicación, no se ejecuta otra
indicación tanato si la condición se satisface como si no en una instrucción de
selección condicional.
4.7.5 Instrucción IF_THEN/ELSE/ENDIF

La instrucción IF_THEN /ELSE/ENDIF son condicionales.
Cuando la condición dentro del IF_THEN se satisface, las instrucciones que están dentro se ejecutan hasta
llegar al ENDIF o el ELSE.
Cuando la condición dentro del IF_THEN no se satisface, las instrucciones que están dentro del ELSE hasta
el ENDIF se ejecutan.
NOTA
La instrucción IF/ELSE/ENDIF se pueden usar en la versión 7DC3 o superior.
Instrucción IF_THEN
La instrucción IF_THEN se usa conjuntamente con el ENDIF.
Cuando la condición se satisface, se ejecutan las instrucciones que hay dentro del IF_THEN.
Si se usa la instrucción ELSE , las lineas de programa entre el ELSE y el ENDIF no se ejecutan.
IF (Condition) THEN
Se usa lógica mixta para esta condición.
Instrucción ELSE
La instrucción ELSE se emplea junto al IF_THEN y el ENDIF.
Cuando la condición IF_THEN no se satisface, se ejecutan las instrucciones que hay dentro del ELSE.
Las lineas dentro del IF_THEN hasta el ELSE no se ejecutan.
ELSE
- 221 -
Instrucción ENDIF
La instrucción ENDIF se usa conjuntamente con el IF_THEN.
La instrucción declara que la instrucción IF_THEN y ELSE han terminado.
ENDIF
Las indicaciones IF_THEN, ELSE y ENDIF se combinan automáticamente después de programarlas.

Se pueden integrar estructuras IF_THEN/ENDIF en areas que ya emplean las instrucciones
IF_THEN/ENDIF o FOR/ENDFOR
Se pueden formar hasta 10 bucles anidados. Sin embargo, programar más de 10 bucles anidados causa una
alarma al ejecutarlo.
El número de indicaciones IF y ENDIF en un programa debe ser el mismo. Cuando el número no es el
mismo aparece una alarma.
Ejemplos:
Si la condición IF_THEN en la linea 3 se satisface (DI[1]=ON), las lineas 4 y 5 se ejecutan. En este caso, la
ejecución salta al ENDIF cuando la instrucción ELSE se ejecuta. Las lineas 7 y 8 no se ejecutan.
3: IF (DI[1]=ON) THEN
4: L P[3] 100mm/sec CNT100
5: L P[4] 100mm/sec CNT100
6: ELSE
7: L P[5] 100mm/sec CNT100
8: L P[6] 100mm/sec CNT100
9: ENDIF
Sl al condición IF_THEN en la linea 3 no se satisface (DI[1]=OFF), la ejecución salta a la linea del ELSE
cuando la instrucción IF_THEN se ejecuta. Las lineas 4 y 5 no se ejecutan. Después de esto las lineas de
debajo del ELSE se ejecutan.

4: L P[3] 100mm/sec CNT100
5: L P[4] 100mm/sec CNT100
6: ELSE
7: L P[5] 100mm/sec CNT100
8: L P[6] 100mm/sec CNT100
9: ENDIF
- 222 -
Procedimiento 4-3 Usando las instrucciones IF_THEN/ELSE/ENDIF

Pasos
1 Pulse la tecla F1 [INST] Muestra la pantalla de instrucciones.
PROGRAM1 .
1/1
[END]
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Miscellaneous
8 --next page--
1. 2. [INST] 3. 4. 5. 6. [EDCMD] 7.
2 Seleccione el ítem IF/SELECT Muestra la lista de condiciones

PROGRAM1 .
1/2
1:
[END] IF statement 2
IF statement 1 THEN
1 IF (…)
1 IF …=…
2 ELSE
2 IF …<>…
3 ENDIF
3 IF …<…
4 SELECT R[]=
4 IF …<=…
5 <SELECT> =…
5 IF …>…
6 <SELECT>ELSE
6 IF …>=…
7
7 IF (…)
8 --next page--
8 --next page--
[INST] [EDCCMD]
3 Seleccione el ítem «IF(...)THEN» Se añade la instrucción IF_THEN El cursor se mueve al espacio de

la condición que lista la lógica mixta disponible.
PROGRAM1 .
1/2
1: IF (...) THEN
[END] Mixed Logic 4
Mixed
Mixed Logic
Logic 2 3
Mixed Logic 1
1 (
2 DI[]
3 DO[]
4 R[]
5 F[]
6 ON
--Next page--
7 OFF --Next page--
--Next page--
8 --Next page--
\<INSERT> <DELETE> [CHOICE] （！）
4 Grabe la condición empleando lógica mixta. Vea el capítulo «41.9 Instrucciones de lógica mixta» para
la grabación de las mismas.
PROGRAM1 .
1/2
[END]
8. 9. <INSERT> 10. 11. 12. 13. 14.
- 223 -
5 Grabe las instrucciones debajo de la linea IF_THEN para que se ejecuten cuando la condición se
satisfaga.
PROGRAM1 .
5/5
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
[END]
15 16. <INSERT> 17. 18. 19. 20. 21.
6 La instrucción ELSE se programa si es necesaria. Pulse la tecla F1 [INST] y seleccione el ítem

IF/SELECT
PROGRAM1 .
5/5
IF statement 2
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
IF statement
3: L P[2] 100mm/sec 1 THEN
1 IF (…)
CNT100
1 IF …=…
4: L P[3] 100mm/sec 2 ELSE
FILE
[END] 2 IF …<>…
3 ENDIF
3 IF …<…4 SELECT R[]=
4 IF …<=…
5 <SELECT> =…
5 IF …>…6 <SELECT>ELSE
6 IF …>=…
7
7 IF (…)8 --next page--
8 --next page--
[INST] [EDCCMD]
7 Seleccione el ítem ELSE Se añade la instrucción ELSE

PROGRAM1 .
6/6
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
5: ELSE
[END]
[INST] [EDCCMD]
8 Grabe las instrucciones debajo de la linea ELSE para que se ejecuten cuando la condición no se
satisfaga.
PROGRAM1 .
10/10
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
5: ELSE
7: L P[4] 100mm/sec CNT100
8: L P[5] 100mm/sec CNT100
[END]
[INST] [EDCCMD]
- 224 -
9 Pulse la tecla F1 [INST] y seleccione el ítem IF/SELECT

PROGRAM1 .
10/10
2: IF statement 2
L P[1] 100mm/sec CNT100
3: IF statement
L P[2] 100mm/sec CNT100 1 THEN
1 IF (…)
4: 1 IF FINE
L P[3] 100mm/sec …=…2 ELSE
5: ELSE 2 IF …<>…
3 ENDIF
7: 3 IF CNT100
L P[4] 100mm/sec …<…4 SELECT R[]=
8: 4 IF CNT100
L P[5] 100mm/sec …<=…
5 <SELECT> =…
9: 5 IF FINE
L P[6] 100mm/sec …>…6 <SELECT>ELSE
[END] 6 IF …>=…
7
7 IF (…)8 --next page--
8 --next page--
[INST] [EDCCMD]
10 Seleccione el ítem ENDIF Se añade el elemento ENDIF
PROGRAM1 .
11/11
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
5: ELSE
7: L P[4] 100mm/sec CNT100
8: L P[5] 100mm/sec CNT100
10: ENDIF
[END]
[INST] [EDCCMD]
11 Cuando el cursor esta en la linea del THEN, ELSE o ENDIF se muestra la linea de su elemento par.
Esto ayuda a comprobar los elementos parejos y modificar programas.
Se muestra un error cuando hay un número diferente de elementos IF_THEN, ELSE o ENDIF.
PROGRAM1 .
1/11
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
5: ELSE
7: L P[4] 100mm/sec CNT100
8: L P[5] 100mm/sec CNT100
10: ENDIF
[END]
<Line Num.> ELSE:5, ENDIF:10
[INST] [EDCCMD]
PROGRAM1 .
1/10
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
5: ELSE
7: L P[4] 100mm/sec CNT100
8: L P[5] 100mm/sec CNT100
9:
[END]
Need ENDIF for IF in line
[INST] [EDCCMD]
- 225 -
Otros ejemplos de ejecución

Ejecución hacia atrás
La ejecución hacia atrás se realiza en las instrucciones IF_THEN. También se lleva a cabo en el área entre el
IF_THEN y el ENDIF.
Está prohibida la ejecución hacia atrás en la zona del ELSE y ENDIF. En tal caso aparece la alarma
“INTP-238 BWD execution completed”
El programa empieza en el área entre el IF_THEN y el ENDIF.

Los programas se pueden empezar en las lineas que se encuentran entre el IF_THEN y el ENDIF.
En este caso, la ejecución salta al ENDIF cuando la instrucción ELSE se ejecuta. Cuando se empieza el
programa en la instrucción ELSE, la ejecución salta al ENDIF.
: IF (DI[1]=ON) THEN
Start : L P[1] 100mm/sec CNT100
: L P[2] 100mm/sec CNT100
: L P[3] 100mm/sec FILE
: ELSE
: L P[6] 100mm/sec FINE
: ENDIF
Instrucción JMP/LBL dentro del área IF_THEN y ENDIF.

Se puede usar la instrucción JMP/LBL dentro del área IF_THEN y ENDIF. En el siguiente programa, el
cursor salta dentro del area IF_THEN y ENDIF por culpa de la instrucción JMP. Se ejecuta el ENDIF
cuando se ejecuta la instrucción ELSE aunque el cursor del IF_THEN tenga un JMP.
: JMP LBL[1]
: IF (DI[1]=ON) THEN
: LBL[1]
: ELSE
: ENDIF
NOTA
Vaya con cuidado al usar la instrucción JMP/LBL dentro de las instrucciones
IF_THEN y ENDIF.
Antes de usarlos, considerar el funcionamiento del bucle.
Alarma
- Cuando hay menos instrucciones IF_THEN que ENDIF, aparece la alarma “INTP-690 (program, line)
Need IF_THEN”
- Cuando hay menos instrucciones ENDIF que IF_THEN, aparece la alarma “INTP-691 (program, line)
Need ENDIF”
- Cuando la profundidad de los bucles anidados FOR e IF_THEN es superior a 10, aparece la alarma
“INTP-694 (program, line) Too many FOR/IF_THEN”
- Cuando las instrucciones IF_THEN, ELSE o ENDIF se anidan en un bucle FOR y ENDFOR, aparece la
alarma “INTP-690 (program, line) Need IF_THEN” or “INTP-691 (program, line) Need ENDIF”
- 226 -
4.7.6 Argumentos
Con "argumentos" y "registros de argumentos" puede intercambiar datos únicamente entre dos programas.
Ejemplo:
En este ejemplo, el programa principal MAIN llama al subprograma PROC_1 con dos argumentos.
PROC_1 puede usar los valores de los argumentos con los registros de argumentos. El primer argumento
corresponde a AR[1] y el segundo a AR[2].
MAIN
:
10: CALL PROC_1(1, R[3]) Registro
Argumentderegister
argumento
:
PROC_1
:
5: IF R[1]>AR[2], JMP LBL[1]
Argumento
Argument 6: R[1]=R[1]+AR[1]
:
Los argumentos se pueden usar del mismo modo en las macroinstrucciones.
Tipos de argumento
Existen los siguientes argumentos
Table 4.7.6 (a) Tipos de Argumentos

Tipo de argumento Ejemplo
Constante 1,3,5
Cadena de caracteres 'Perch'
Registro de argumento AR[3]
Registro R[6]
Registro string de cadena de caracteres SR[4]
* El argumento es empleado como registros de argumento en subprogramas.
CALL PROC_1 (1, AR[1], R[6])
PROC_1: AR[1], AR[2], AR[3]
Instrucciones para las que se pueden configurar argumentos

Table 4.7.6 (b) Instrucciones para las que se pueden configurar argumentos
Instrucción Ejemplo
Instrucción de llamada de programa: CALL SUBPRG (1, R[3], AR[1])
Macroinstrucción Vacuum hand open (2.5)
PRECAUCIÓN
Una llamada de programa empleada para bifurcar con una instrucción como por
ejemplo una instrucción de bifurcación condicional no puede emplear
argumentos. Este problema puede resolverse programando de la siguiente
manera:
(Argumentos no válidos) (Argumentos válidos)
IF R[1]=3, CALL PROC_5 → IF R[1]<>3, JMP LBL[1]
CALL PROC_5 (1, R[2])
LBL[1]
- 227 -
Instrucciones que pueden usar registros de argumentos

Tabla 4.7.6 (c) Instrucciones que pueden usar Registros de Argumentos
Instrucción Ejemplo
Parte derecha de una instrucción y expresión condicional con un registro en la parte R[1]=AR+R[2]+AR[4]
izquierda IF R[1]=AR[1], JMP LBL[1]
Parte derecha de las instrucciones de salida analógica (AO[]) y salida de grupo AO[1]=AR[2]
(GO[]) GO[1]=AR[2]
Parte derecha de una expresión condicional con entrada/salida analógica (AI[]/AO[]) IF AO[1]=AR[1], JMP LBL[1]
o entrada/salida de grupo (GI[]/GO[]) en la parte izquierda WAIT GI[1]<>AR[2],
TIMEOUT, LBL[1]
Parte derecha de la instrucción de selección del sistema de coordenadas del UTOOL_NUM=AR[4]
usuario y la instrucción de selección del sistema de coordenadas de la herramienta
Indicación del índice indirecto R[AR[1]]=R[AR[2]]
DO[AR[1]]=ON
Argumento de la instrucción de llamada de un programa CALL SUBPRG1 (AR[5])
Argumento de una macroinstrucción hand 3 open (AR[1])
Restricciones en los argumentos

Se imponen las siguientes restricciones:
• Se pueden configurar hasta 30 argumentos.
• Un argumento del tipo cadena de caráccteres (string) puede constar de hasta 34 caracteres.
(El argumento con 0 caracteres se considera que no está inicializado.)
• No se puede usar una indicación indirecta en el caso de un elemento de un índice ya indirectamente
indicado.
○ R[AR[1]]
× R[R[AR[1]]]
• El valor guardado en un registro de argumento no puede cambiarse en un subprograma.
Argumentos indicadores
Cuando se indica una instrucción de llamada de programa o una macroinstrucción, el cursor se detiene al
final de la línea. Si no es necesario indicar argumentos, pulse la tecla ENTER o la tecla →” or ”↓” para
situar el cursor en la línea siguiente.
Para visualizar el submenú de selección de argumentos pulse la tecla de función [CHOICE].
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
Indicación de argumentos de tipo constante

Para indicar un argumento de tipo constante, pulse la tecla de función [CHOICE] y seleccione "1 Constant"
del submenú (consulte "Indicación de argumentos").
Parameter select 1
1 R[ ] 1: CALL PROC_1 (Constant)
2 Constant
Entrar el valor
Enter the value.
3 string
4 AR[ ]
5 <None> 1: CALL PROC_1 (1) Enter “1”.
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
- 228 -
Indicación de argumentos de tipo carácter

Para indicar un argumento de tipo carácter, pulse la tecla de función [CHOICE] y seleccione String del
submenú (consulte "Indicación de argumentos"). Aparece el menú de selección de registros de cadena de
carácteres (string)
MAIN
1/2
1: CALL PROC_1(1, ‘ ‘)
[End]
String select 1
1 PARTS
2 TOOL
3 WORK
4 POS
5 DEV
6 PALT
7 GRIP
8 --next page--
STRINGS
Al seleccionar una cadena de carácteres, aparece el menú de selección de «string».
String select 1
1 Parts_ITEM1
2 Parts_ITEM2
3 Parts_ITEM3
4 Parts_ITEM4
5 Parts_ITEM5
6 Parts_ITEM6
7 Parts_ITEM7
8 --next page--
Seleccione un carácter «string» del menú. Se confirma el «string».
1: CALL PROC_1 (‘Parts_ITEM2’) Seleccione Parts_ITEM2 del menu.
Para introducir directamente un string, pulse la tecla de función STRINGS del menú de string.
MAIN
1/2
1: CALL PROC_1(‘TOOL12 ‘)
[End]
Alpha input 1
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
$ [ ]
Pulse la tecla Enter para confirmar el string.
1: CALL PROC_1 (‘TOOL12’ ) “TOOL12” se escoge.
Para cambiar un string, sitúe el cursor en el string y pulse la tecla de función F5 CHANGE. Aparece el menú
de selección de registros de cadena de carácteres (string)
- 229 -
Indicación de argumentos de tipo registro de argumento

Para indicar un argumento de tipo registro de argumento, pulse la tecla de función [CHOICE] y seleccione
AR[] del submenú (consulte "Indicación de argumentos").
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
1: CALL PROC_1 (AR[ ... ])
Indique el índice.
1: CALL PROC_1 (AR[1] ) Ponga un 1 como índice.
Para moverse entre las indicaciones de índice directas e indirectas, pulse la tecla de función F3 INDIRECT.
Se visualiza lo siguiente:
AR[R[...]] → AR[AR[...]] → AR[R[...]] → ...
Indicación de argumentos de tipo registro

Para indicar un argumento de tipo registro, pulse la tecla de función F4 [CHOICE] y seleccione "1 R[]" del
submenú (consulte "Especificación de argumentos").
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
1: CALL PROC_1 (R[ ... ])
Indique el índice.
1: CALL PROC_1 (AR[1] ) Ponga un 1 como índice.
Para moverse entre las indicaciones de índice directas e indirectas, pulse la tecla de función INDIRECT. Se
visualiza lo siguiente:
R[R[...]] → R[AR[...]] → R[R[...]] → ...
Añadir argumentos
Sitúe el cursor en ")" al final de la línea.
1: CALL PROC_1 (1 )
Pulse la tecla de función CHOICE y seleccione un tipo de argumento del submenú (consulte
"Especificación de argumentos"). Se puede añadir otro argumento a la posición del cursor.
1: CALL PROC_1 (1, Constante )
- 230 -
Seleccione un tipo de argumento y configure un valor.
1: CALL PROC_1 (1, Constant ) Seleccione el tipo de constante

1: CALL PROC_1 (1, 2 ) Establezca un valor de "2"
Inserción de argumentos
Sitúe el cursor en el argumento para el que se deba insertar un argumento.
1: CALL PROC_1 (1, 2 )
Pulse la tecla de función CHOICE y seleccione Insert del submenú

(consulte "Especificación de argumentos"). Se puede insertar otro argumento en la posición del cursor.
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
1: CALL PROC_1 (1, ..., 2)
Seleccione un tipo de argumento y configure un valor, índice, etcétera.
1: CALL PROC_1 (1, R[ ... ],2) Seleccione el tipo constante

1: CALL PROC_1 (1, R[3], 2 ) Establecer un ”3”
NOTA
No se puede insertar un argumento donde no se ha configurado ningún
argumento y cuando aparece ")" al final de una línea. Vuelve a aparecer el mismo
submenú; seleccione el tipo de argumento.
Borrar argumentos
Sitúe el cursor en el argumento a borrar.
1: CALL PROC_1 (1, 2 , 3)
Pulse la tecla de función CHOICE y seleccione <None> del submenú (consulte "Especificación de
argumentos"). Se borra el argumento de la posición del cursor.
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
1: CALL PROC_1 (1, 3 )
NOTA
Si selecciona None cuando no se ha configurado ningún argumento y cuando
aparezca ")" al final de la línea, simplemente se cerrará el submenú; no se borrará
ningún argumento.
- 231 -
Indicación de registros de argumentos

La siguiente explicación toma como ejemplo una instrucción de registro.
Las selecciones para la parte derecha de una instrucción de registro son las siguientes:
REGISTER statement 1 REGISTER statement 2 REGISTER statement 3

1 R[ ] 1 GI[ ] 1 AR[ ]
2 Constant 2 SO[ ] 2 AO[ ]
3 DO[ ] 3 SI[ ] 3 AI[ ]
4 DI[ ] 4 UO[ ] 4 PR[i,j]
5 RO[ ] 5 UI[ ] 5 SR[ ]
6 RI[ ] 6 TIMER 6
7 GO[ ] 7 TIMER_OVERFLOW 7
Para usar un argumento con la instrucción, seleccione AR[] del menú.
1: R[1]=AR[ ... ]
Indique el índice.
1: R[1]=AR[ 1 ]
Si pulsa dos veces la tecla de función F3 "Especificación indirecta" sobre un elemento con índice, puede
emplear un registro de argumento para una indicación de índice indirecta.
1: WAIT R[R ... ]] Al pulsar F3 una vez

1: WAIT R[AR ... ]] Al pulsar F3 otra vez
Notas sobre el suso de argumentos

Cuando indique argumentos, tenga en cuenta lo siguiente:
• El contenido de un argumento no se comprueba cuando se especifica el argumento. Si el tipo de un
argumento no coincide con el tipo del que le corresponda en el subprograma, se produce un error
durante la ejecución.
Ejemplo En este ejempolo, aunque el valor de AR[1] se asigna a un registro en el subprograma PROC_1,
un argumento de cadena de caraceres se especifica en el programa principal. Ocurre un error
cuando la línea 5 del subprograma es ejecutada.
MAIN
:
10: CALL PROC_1(‘ABCD’)
:
PROC_1
:
5: R[1]=AR[1]
:
• No se comprueba el número de argumentos cuando los argumentos están indicados. Aunque el número
de argumentos no sea correcto, no se producen errores si los argumentos indicados en el programa
principal no se emplean en un subprograma.
Ejemplo En este ejemplo, sólo se especifica un argumento en el programa principal, pero se usan dos
argumentos en el subprograma PROC_1 Se produce un error al ejecutar la línea 6 del
subprograma PROC_1
- 232 -
MAIN
:
10: CALL PROC_1(1, 2)
:
30: CALL PROC_1(R[1])
:
PROC_1
:
5: R[1]=AR[1]
6: R[1]=R[1] + AR[2]
:
Notas sobre la indicación de argumentos para la instrucción de llamada de un

programa
• Al cambiar el nombre del programa, los argumentos configurados se mantienen intactos.
• Cuando la misma instrucción de llamada del programa se vuelve a indicar, no sólo se borra el nombre
del programa, sino todos los argumentos.
Notas sobre la indicación de argumentos para una macroinstrucción

• Al cambiar el nombre de la macro, los argumentos configurados se mantienen intactos.
Notas sobre la ejecución

Tal como se describe en "Notas sobre el uso de argumentos", el contenido y el número de argumentos que
deben pasar entre el programa invocante y el programa llamado no se comprueban cuando están indicados.
Si se configura o emplea un argumento incorrectamente, se produce un error en la línea donde se detecta un
conflicto durante la ejecución del programa.
• Compruebe que el número de argumentos indicado en el programa principal coincide con el de los
argumentos que se usan en el subprograma.
• Si los argumentos indicados en el programa principal no se usan en el subprograma no se produce un
error.
• Compruebe que el contenido de los argumentos indicados en el programa principal coincidan con los
tipos de instrucciones que pueda usar el argumento.
• Compruebe que los índices y valores de los argumentos indicados estén correctamente configurados.
1: CALL PROC_1 (Constant) Sucede error porque el valor no esta inicializado.

2: CALL PROC_1 (R[ ... ]) El índice no está inicializado
Cuando se ejecutan las líneas que los contienen, se produce el error "INTP-201 Unspecified Statement".
Variables del sistema relacionadas con los argumentos

La función de llamada de programa con argumento adjunto/de macroinstrucción muestra, como
selecciones, las flechas de carácter configuradas cuando se deba selecciona un argumento de tipo de
carácter. Éstas son las variables del sistema.
Tabla 4.7.6 (d) Variables del Sistema correspondientes a los Argumentos

Elemento Variable del sistema Observaciones
Uso de cadenas de $STRING_PRM=TRUE/FALSE
caracteres Valor estándar=FALSE
Tipo de cadena de caracteres $ARG_STRING[i].$TITLE Más de 1 y hasta 16 caracteres
(i = 1-10)
Cadena de caracteres $ARG_STRING[i].$ITEM j (Hasta 16 caracteres)
(i = 1-10, j = 1-20)
Palabras en la entrada de $ARG_WORD[i] (i = 1 a 5) (Hasta 7 caracteres)
caracteres
- 233 -
4.7.7 Ayuda para la entrada de argumentos
4.7.7.1 Generalidades
La ayuda para la entrada de argumentos permite grabar instrucciones en cualquier secuencia. Por ejemplo,
hay un programa llamado «TRACKING»
1: CALL TRACKING(’
CStn_Out_R1’
,2,(-1),1,1,1)
Este programa necesita que se entren 6 argumentos de un cierto tipo y con el orden correcto.
La ayuda para la entrada de argumentos permite grabar instrucciones en cualquier secuencia. Se muestra la
descripción de los argumentos.
1: CALL TRACKING(Area Name='CStn_Out_R1',VR num=2,

: Timeout Time=(-1),Reg num timeout=1,NOT-CONSECUTIVE,
: Model ID=1)
Usando está funcionalidad, no necesita memorizar el número, tipo y orden de argumento de la llamada de
programa.
4.7.7.2 Preparación
Para usar esta función tiene que preparar y cargar un archivo de texto (DT) que incluye el formato del
ayudante.
Formato de archivo
El siguiente archivo es un ejemplo de texto (DT)
[PROGRAM] {Sample format}

NAME = "TRACKING" < Program information >
ARGUMENT = '6' NAME : Called program name
[ARGUMENT] ARGUMENT : Number of argument
S01 = "Area Name"
N02 = "VR num" < Argument type >
N03 = "Timeout Time" N : Constant number
N04 = "Reg num timeout" V : Selectable macro definitions
V05 = "NOT-CONSECUTIVE":'1', S : String
"CONSECUTIVE":'2' W : Selectable prepared strings
N06 = "Model ID"
[ENDPROGRAM]
- 234 -
Cómo escribir el archivo de texto

Los detalles del archivo de texto se detallan debajo.
1. [PROGRAM] y debajo
- NAME es para el nombre del programa que lleva los argumentos (Longitud máxima de 36 carácteres)
- ARGUMENT es el número de argumento (Max. es 30.)
2. [ARGUMENT] y debajo
- La escritura básica es | N(tipo de argumento) 02(que número de argumento) =(marca igual) "VR
num"(significado del argumento (lo que se verá por pantalla))|
- El número de tipo de argumento tiene 4 opciones (N: Número constante, V: Definción macro, S: String
o cadena de caracteres, W: Lista de string)
- (qué número de argumento) va del 01 al 30
- (simbolo igual) es obligatorio
- La máxima longitud que se puede mostrar de la descripción es de 15 carácteres encerrados por comillas.
- En el caso de V Definición macro
- El estilo de escritura es | V05 = "No consecutivo"(nombre de la macro) :(comilla) '1'(valor) |
- La longitud máxima de la definición del nombre de macro es 15.
- Describa la definción de la macro tanto como necesite siempre y cuando sea después del | =(equal mark)
y separado por | ,(comma) |.
- El número de macros a definir para los argumentos es de 35.
- Los detalles se explican más adelante en la sección de «Definición de macros»
- En el caso de W: Lista de string
- El estilo de escritura es | W04 = "NO_WELD"(string) |
- Longitud máxima de 34 carácteres
- Describa el string tanto como necesite siempre y cuando sea después del | =( simbolo igual) y separado
por | ,(coma) |.
- El número de string a definir para los argumentos es de 35.
- Defina el significa del string.
(Ejemplo)
(Example)
W04 = "NO_WELD", "WELD001", "WELD002", "WELDSTOP"
3. [ENDPROGRAM]
- End.
4. Para cada programa adicional repita los pasos del 1 al 3.
- El número de programas a describir es de 1000.
5. Ponga comentarios con corchetes {}
Las marcas se usan del siguiente modo.
<< quote
marca >mark >
" " : String
Stringo cadena de caracteres
' ' : Valor
numerical value
númerico
Los following
The siguientes códigos están
codes are prohibidos to
prohibited dentro
use de
forlasString
cadenas de carácteres.
enclosed in quotes " ":
- coma (,)
- comma (,)
- semicoma (;)
-- dos
semicolon
puntos (:)
(;)
-- comilla
colon (:)
simple (')
-- comillas
single quotes
(") (')
-- Linea
doubledequotes
entrada(")
de código
- Tabulador
- Line feed code
- Tab code
- 235 -
Definición de macro
Las macros se usan para definir ciertos valores de string.
Se describe como ejemplo en el siguiente archivo de texto.
V03 = "MAX_SPD":'100', "NORMAL_SPD":'50', "SLOW_SPD":'10'
En esta instancia, se pasa un valor de 100 como argumento para «MAX_SPD» y se muestra en el tercer
campo de la ventana de edición.
Por ejemplo:
-----------------------------------------------------------------------
[PROGRAM]
NAME = "HANDLING"
ARGUMENT : '4'
[ARGUMENT]
N01 = "LINE"
V02 = "SLOW":'1', "FAST":'2'
V03 = "SMALL":'1', "NORMAL":'2', "BIG":'3'
V04 = "MAX_LOAD":'10000', "NO_LOAD":'0'
[ENDPROGRAM]
-----------------------------------------------------------------------
Si se usa el siguiente archivo de texto, se mostrará lo siguiente en la ventana de edición.
-----------------------------------------------------------------------
(Example)
[ Display ] CALL HANDLING(LINE=3,SLOW,BIG,NO_LOAD)
[ Process ] CALL HANDLING(3,1,3,0)
-----------------------------------------------------------------------
El siguiente enteror se usa para la macro.

-16777216 a 16777216 ( -2^24 a 2^24 )
No se pueden usar valores decimales para la definición de macros.
No se puede usar el mismo valor o nombre para un argumento
El número de macros a definir para los argumentos es de 35.
Cambiar el valor por defecto

El valor por defecto de N(número constante) es 0, para los S(string) es ‘...’ (string vacio).
Puede cambiar el valor por defecto de cada argumento
En el caso de N(número constante), :(dos puntos) dónde:
- 236 -
-----------------------------------------------------------------------
[PROGRAM] {OFFSSET}
NAME = "POS_OFFSET"
ARGUMENT = '3'
[ARGUMENT]
N01 = "X-OFFSET":'10'
N02 = "Y-OFFSET":'20'
N03 = "Z-OFFSET":'30'
[ENDPROGRAM]
-----------------------------------------------------------------------
El valor por defecto se usa cuando se graban automáticamente los argumentos mientras se carga el archivo.
1: CALL POS_OFFSET(X-OFFSET=10,Y-OFFSET=20,Z-OFFSET=30)
Se pueden usar los siguientes números enteros:

-16777216 a 16777216 ( -2^24 a 2^24 )
Se usan seis valores significantes en un número decimal

Por ejemplo, 123.456
Si el valor por defecto tiene más de 6 números, se recorta.
También se puede usar un registro o un registro de argumento como defecto. En ese caso, se describe :(dos
puntos) y (R) o (AR) así:
N01 = "X-OFFSET":'10'
N02 = "Y-OFFSET":(R)
N03 = "Z-OFFSET":(AR)
Si hace la llamada a una instrucción CALL en este estado, el registro o el registro de argumento se utiliza
como defecta tal y como se indica:
1: CALL POS_OFFSET(X-OFFSET=10,Y-OFFSET=R[...],
: Z-OFFSET=AR[...])
En el caso del S(string), se describe :(dos puntos) así:
S01 = "Area Name":"Booth1"
Si hace la llamda a una instrucción CALL en el caso de N(número constante), el registro string se usa como
defecto de los argumentos guardados automáticamente.
También se puede usar un string o un registro de argumento como defecto. En ese caso, se describe :(dos
puntos) y (SR) o (AR) así:
S01 = "Area Name":(SR) or S01 = "Area Name":(AR)
- 237 -
Nombre del archivo

El nombre del archivo es ARGDISPEG01.DT
Dónde la configuración es "ARGDISP(fijo) + EG(idioma) + 01(número de serie) + .DT(extension)"
ARGDISP(fijo) : Parte común

EG(idioma) : idioma especifico dónde:
- EG : Inglés
- KN : Japonés [Kanji]
- GR : Alemán
- FR : Francés
- SP : Castellano
- CH : Chino
- TW : Taiwanés
- CS : Checo
- RU : Ruso
- OT : Otros
01(Número de serie): Se usa del 1 al 99
Se pueden usar distintos números de serie en los archivos
.DT(extensión fija) : Parte común
NOTA
Japones no es JP si no KN Esto es así dado que hay dos pantallas de estilo para
Japonés JP se usa para opciones de software antiguas que usan Katakana KN se
usa para el software actual: Kanji (caráctres de 2 byte)
Cómo cargar el archivo de texto

Use el siguiente procedimiento para cargar el archivo de texto.
1. Cree el archivo de texto en la MC: Tarjeta de memoria (Memory Card)

2. Mueva el cursos en el archvo desde la pantalla de archivos y pulse F3[LOAD]
3. Apagar y encender.
Guardar y cargar el archivo de texto como backup

El archivo de texto se guarda y se restaura del siguiente modo:
(copia de seguridad)
- En la pantalla de archivos, seleccione F4[BACKUP] y pulse «All of above» o «Application» en un cold
start.
(Restaurar)
- En la pantalla de archivos, seleccione F4[BACKUP] y pulse «All of above» o «Application» en un
arranque controlado.
- 238 -
Alarma por fallo de lectura de archivo de texto

Si el formato del contenido del archivo es incorrecto no va a poder leerse. Aparecerá una alarma tal como
“FILE-095 (ARGDISPEG01.DT) is not loaded.”
Vea la causa de la alarma en los mensajes de alarma que podrá encontrar en el histórico.
Los siguientes mensajes de alarma puede que aparezcan
- FILE-095 (ARGDISPKN01.DT) is not loaded : El nombre del archivo no se ha podido leer

correctamente
- FILE-096 on line n, xxx : En la linea (n) y el carácter o valor (xxx) tiene error
De lectura
- FILE-097 Out of memory : Sin capacidad de memoria temporal
- FILE-098 Over 1000 programs : Se ha excedido el número de programas máximo
- FILE-099 Wrong end of file : No hay una terminación del programa después de
la instrucción [ENDPROGRAM]
- FILE-100 Wrong tag/item/character code : Falta algún ítem o código de carácter.
- FILE-101 Over 35 definitions : Por encima del máximo de definiciones en la lista
de macros string
- FILE-102 Over limit value : Por encima del máximo valor en la lista de macros
O el valor por defecto del número constante
4.7.7.3 Editando
Use el siguiente procedimiento para guardar las llamadas a programas con argumentos.
Guardando argumentos
1. Entre la instrucción CALL y seleccione el programa que está descrito con el archivo de texto.
1: CALL ･･･
[END]
2. Seguidamente los argumentos se guardarán automáticamente. (El valor por defecto es 0 o ‘...’
(string vacio)) Para la lista de string o definición de macro se configura el primer ítem.
La descripción del ítem se muestra del siguiente modo.
1: CALL TRACKING(Area Name='･･･',VR num=0,

: Timeout Time=0,Reg num timeout=0,NOT-CONSECUTIVE,
: Model ID=0)
[END]
- 239 -
3. Cambie el valor
La apariencia cambia pero la operación de inserción no cambia

: Model ID=0)
[END]
Valor de entrada
1: CALL TRACKING(Area Name='CStn_Out_R1',2 ,

: Model ID=0)
[END]
Pulse «Enter»

: Model ID=0)
[END]
- 240 -
Submenú para la edición

El submenú se muestra cuando se pulsa F4[CHOICE] mientras el cursor está encima del argumento Los
ítems del submenu mostrado siguiente es diferente.
1. El argumento es N (número constante)
Constante, registro y registro de argumento se muestran como ítems en el submenú.
Parameter select 1
1 Constant
2 R[ ]
3 AR[ ]
4
5
6
7
8 --next page --
2. El argumento es V (Definción Macro)
Los string se definen como macros y se listan como ítems en el submenú.
Parameter select 1
1 MAX_SPD
2 NORMAL_SPD
3 SLOW_SPD
4
5
6
7
8 --next page --
3. El argumento es S(string)
String, registro de string y registro de argumento se muestran como ítems en el submenú.
Parameter select 1
1 String
2 SR[ ]
3 AR[ ]
4
5
6
7
8 --next page --
4. El argumento es W(lista de string)
La lista de string se muestra como ítem en el submenú.
NOTA
Se pueden mostrar hasta 15 carácteres en el submenú. Se pueden mostrar más
de 15 para la lista de string. Si se usan más de 15 carácteres, se ven los 13
primeros y ‘...’ En el submenú como ítems
Por ejemplo) ”PAINT_APPLICATION” -> “PAINT_APPLICA..”
- 241 -
Guardando argumentos automáticamente

Cuando guarda la instrucción CALL y selecciona un programa que está escrito en un archivo de texto, los
argumentos se configuran automáticamente con el valor por defecto (Vea «Guardando argumentos»)
Si cambia el nombre del programa de la instrucción CALL, los argumentos se guardan. El valor por defecto
se configura para cada argumento del siguiente modo.

: Model ID=1)
Cambie el nombre del programa TRACKING a POS_OFFSET
1: CALL POS_OFFSET(X-OFFSET=10,Y-OFFSET=20,Z-OFFSET=30)
Si el valor del nombre del programa se cambia por otro que no está descrito en el archivo de texto, la ayuda
en la entrada de argumentos se inhabilitan y se guardan los argumentos anteriores.
4.7.7.4 Uso de múltiples idiomas

El archivo de texto (archivo DT) se tiene que preparar para cada idioma El archivo de texto se lee con el
idioma en el que arranca el robot. Si se cambia el idioma del robot y se tienen configurados archivos de
texto para varios idiomas, se necesita apagar y encender el controlador para que surjan los cambios.
Tienen que existir los archivos de texto para los distintos idiomas disponibles en el controlador.
4.7.7.5 Guardado y carga de archivos ASCII

Si guarda un programa TP como un archivo ASCII (archivo LS) cuando la ayuda en la entrada de
argumentos esta habilitada, el significado de los argumentos se muestra por «» (comillas) [Por ejemplo : VR
num=2 > "VR num"=2].
En el caso de las definiciones macro se muestran no solo entre comillas si no que también como | =(valor) |.
[Por ejemplo : NOT-CONSECUTIVE > "NOT-CONSECUTIVE"=1]
- 242 -

: Model ID=1)
Guardar el archivo
Save as ASCII fileASCII
1: CALL TRACKING("Area Name"='CStn_Out_R1',"VR num"=2,

: "Timeout Time"=(-1),"Reg num timeout"=1,
: "NOT-CONSECUTIVE"=1,"Model ID"=1)
Se puede cargar el archivo ASCII si la option de ASCII Upload está instalada. La descripción que se
muestra entre las comillas ( " ") se ignora al subir el archivo.
Es por eso que se pueden cargar los archivos ASCII sin tener en consideración el idioma.
NOTA
La ayuda en la entrada de argumentos y el proceso de ignorar la descripción de
los argumentos por comillas sólo está disponible con versiones de software 7DC3
(V8.30) o superiores. La carga de archivos ASCII en versiones inferiores a
7DC3(8.30) provocará el fallo en el proceso.
4.7.7.6 Selección de modo

Puede cambiar la ayuda en la entrada de argumentos usando la variable $ARGDISPMODE del siguiente
modo:
0: La ayuda se inhabilita
1: La ayuda se habilita (Por defecto).
2: La ayuda en la entrada de argumentos está habilitada y se muestra el valor de la definición de las macro.
-----------------------------------------------------------------------------
(Ejemplo)
(Example)
[ $ARGDISPMODE=0 ] CALL HANDLING(3,1,3,0)
[ $ARGDISPMODE=1 ] CALL HANDLING(LINE=3,SLOW,BIG,NO_LOAD)
[ $ARGDISPMODE=2 ] CALL HANDLING(LINE=3,SLOW=1,BIG=3,NO_LOAD=0)
-----------------------------------------------------------------------------
El cambio se refleja una vez se apaga y enciende el controlador.
- 243 -
4.8 INSTRUCCIONES DE ESPERA (WAIT)

Una instrucción de espera sirve para detener la ejecución del programa por un especio de tiempo
determinada o hasta que se cumpla una condición. Hay dos tipos de instrucciones de espera.
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
• Instrucción de espera de tiempo especificado: Detiene la ejecución del programa durante un espacio de
tiempo especificado.
• Instrucción de espera condicional: Detiene la ejecución del programa hasta que se cumple una
condición especificada o se agote un tiempo especificado (Timeout).
4.8.1 Instrucción de espera de tiempo especificado

WAIT (TIEMPO)
La instrucción de espera de tiempo especificado retiene la ejecución del programa durante un espacio de
tiempo especificado (en segundos).
WAIT
WAIT (segundos)
(value)
Constant
Constante Wait time
(Espera de (sec)
tiempo) (segundos)
R[ ii ]]
R[ Wait time
Tiempo de(sec)
espera (segundos)
Fig. 4.8.1 Instrucción de espera de tiempo especificado
Ejemplo 1: WAIT
2: WAIT 10.5sec
3: WAIT R[1]
4.8.2 Instrucciones de espera condicionales

WAIT (condición) (proceso)
Una instrucción de espera condicional retiene la ejecución del programa hasta que se cumple una condición
especificada o se agota un espacio de tiempo especificado. Hay dos métodos para indicar el tiempo de
procesamiento:
• Si no se indica ningún procesamiento, la ejecución se detiene hasta que se cumple una condición
específica.
• La instrucción de Timeout, LBL[i] salta al label especificado si se cumple el tiempo especificado en la
pantalla de configuración como “14 WAIT timeout”
- 244 -
Instrucción de espera condicional de registro.

La instrucción de espera condicional de registro compara el valor de un registro con otro valor y espera a
que se cumpla la condición de comparación.
WAIT (variable) (operador) (valor) (processing)
(operator) (value) (procesado)
R[ ii ]]
R[ > Constante
Constant Omitted: Espera
Omitido: Wait forpor
an un
$$ Sistema
System >= R[
R[ ii ]] unlimitedde
espacio period
tiempoof ilimitado.
time
(Variable)
variable = TIMEOUT, LBL[ i ]
<=
<
<>
Fig. 4.8.2 (a) Instrucción de Espera Condicional del Registro
Ejemplo 3: WAIT R[2] <> 1, TIMEOUT LBL[1]

4: WAIT R[ R[1] ]> = 200
Instrucción de espera condicional de E/S

La instrucción de espera condicional de E/S compara el valor de una señal de entrada/salida con otro valor
y espera a que se cumpla la condición de comparación.
WAIT (variable) (operator)

(operador)(value)
(valor) (processing)
(procesado)
AO[ i ] > Constant

Constante Omitido: Wait
Omitted: Espera
for por
an un
AI[ i ] >= R[i i] ]
R[ espacio de
unlimited tiempo
period ilimitado.
of time
GO[ i ] = TIMEOUT, LBL[
TIMEOUT, LBL[ ii ]]
GI[ i ] <=
<
<>
Fig. 4.8.2 (b) Instrucción 1 de espera condicional de E/S
WAIT (variable) (operador) (valor) (procesado)

(operator) (value) (processing)
DO[ i ] ON
= Omitted: Espera
Omitido: Wait forpor
an un
DI[ i ] OFF
<> OFF: unlimiteddeperiod
espacio tiempoof ilimitado.
time
RO[ i ] DO[ i ] : TIMEOUT, LBL[ i ]
RI[ i ] DI[ i ]:]
SO[ i ] RO[ i ] :
SI[ i ] RI[ i ] :
UO[ i ] On+ (Nota)
(Note)
UI[ i ] Off- (Nota)
(Note)
SO[ i ] :
SI[ i ] :
UO[ i ] :
UI[ i ] :
R[ i ] : 0 Off, 1 On
Fig. 4.8.2 (c) Instrucción 2 de espera condicional de E/S
Ejemplo 5: WAIT DI[2] <> OFF, TIMEOUT LBL[1]

6: WAIT RI[ R[1] ] = R[1]
- 245 -
NOTA
Off-:
El flanco descendente de una señal se considera una condición de detección. La
condición no se cumple mientras la señal esté desactivada. La condición de
detección se cumple cuando la señal pasa de activada a desactivada.
On+:
El flanco ascendente de una señal se considera una condición de detección. La
condición no se cumple mientras la señal esté activada. La condición de
detección se cumple cuando la señal pasa de desactivada a activada.
Instrucción de espera de condición de error

La instrucción de espera de la condición de error espera que se produzca una alarma con un número de error
especificado.
(value)(procesado)
WAIT ERR_NUM = (valor) (processing)
Constante
Constant (Nota)
(Note) Omitido:
Omitted: Espera
Wait forpor
an un
espacio
unlimiteddeperiod
tiempoof ilimitado.
time
TIMEOUT, LBL[ i ]
Fig. 4.8.2 (d) Condicion de Error en la Instrucción de Espera
NOTA
Se indica un número de error con una ID de alarma seguido de un número de
alarma.
Número de error = aabbb
en caso de aa = alarma ID
bbb = número de alarma
Consultar la explicación de las alarmas en el manual de Operador de FANUC
(Lista de códigos de alarma)” (B-83284SP-1).
Ejemplo
En el caso de SRVO-006 HAND broken, la alarma del servo ID es 11 y el
número de alarma es 006. Por lo tanto,
Número de error = 11006
En la instrucción de espera condicional, se pueden indicar varias condiciones en una sola línea en la
WAIT <condición 1> and <condición 2> and <condición 3>
WAIT <condición 1> or <condición 2> or <condición 3>
compleja, afectando la legibilidad del programa y la facilidad de edición. Es por ello que esta función
prohíbe el uso simultáneo de los operadores lógicos "and" y "or".
- 246 -
TRIF-063 OR operator was replaced to AND
Ejemplo)
WAIT <condición 1> and <condición 2> and <condición 3> and <condición 4> and <condición 5>
4.8.3 Output when WAIT on Input - Salida cuando se espera una

entrada
Este elemento se configura par ala función que entrega una salida DO cuando ha pasado la temporización
durante la instrucción WAIT del programa que espera una determinada DI. Cun esta función, se pueden
observar DI y GI.
Para usar esta función, configurar el rango de las señales de entrada obaservadas, el tiempo de expiración y
la señal de salida. Las condiciones de la instrucción de espera observada son las siguientes.
• DI[ ] = ON
• DI[ ] = OFF
• DI[ ] = On+
• DI[ ] = Off-
• GI[ ] = Constante
• GI[ ] <> Constante
• GI[ ] < Constante
• GI[ ] <= Constante
• GI[ ] > Constante
• DI[ ] >= Constante
Tabla 4.8.3 Salida cuando se espera un elemento configurado como función de entrada
Elementos de Descripción
configuración
Espera por un rango Configurar la salida cuando se espera una función DI, configurando los siguientes
de DI elementos. Cuando el tiempo de expiración especificado en “Wait for DI time” haya
transcurrido duranta la instrucción WAIT del programa, mientras se estaba esperando la
señal DI especificada en “Wait for DI range”, la señal de salida especificada en “Wait for DI
output” pasa a activarse (on). En este elemento de configuración, especificar el número de
DI a observar.
Espera la DI Especifica el tiempo de expiración para la salida cuando se está esperando la DI.
durante un tiempo
Espera la salida de Especifica el número de señal de salida para la salida cuando se está esperando la DI.
la DI
Espera por un rango Configurar la salida cuando se espera una función GI, configurando los siguientes
de GI elementos. Cuando el tiempo de expiración especificado en “Wait for GI time” haya
transcurrido duranta la instrucción WAIT del programa, mientras se estaba esperando la
señal GI especificada en “Wait for GI range”, la señal de salida especificada en “Wait for DI
output” pasa a activarse (on). En este elemento de configuración, especificar el número de
GI a observar.
Espera por un rango Especifica el tiempo de expiración para la salida cuando se está esperando la GI.
de GI
Espera por una Especifica el número de señal de salida para la salida cuando se está esperando la GI.
salida de GI
- 247 -
Configuración de una salida cuando se espera una función de entrada

Pasos
2 Seleccionar 6(SYSTEM) en la siguiente página.
3 Pulsar F1, [TYPE]. Se muestra el menú de selección de pantalla.
4 Seleccionar Config. Se visualiza la pantalla de configuración del sistema.
System/Config
1/48
1 Use HOT START: TRUE
2 I/O power fail recovery: RECOVER ALL
3 COLD START Autoexec program:
[************************************]
4 HOT START Autoexec program:
[************************************]
5 HOT START done signal: DO[ 0]
6 Restore selected program: TRUE
7 Enable UI signals: TRUE
8 START for CONTINUE only: FALSE
9 CSTOPI for ABORT: FALSE
[ TYPE TRUE FALSE

]
5 Mover el cursor a <*DETAIL*> del elemento “Output when WAIT on input”, y pulsar la tecla
ENTER.
System/Config
40/48
37 Sim. Input Wait Delay: 0.00sec
38 Set if SIm. Skip Enabled: DO[ 0]
39 Set when prompt displayed: DO[ 0]
40 Output when WAIT on Input: <*DETAIL*>
41 Signal if OVERRIDE = 100 DO[ 0]
42 Hand broken : <*GROUPS*>
43 Remote/Local setup: Local
44 External I/O(ON:Remote): DI[ 0]
45 UOP auto assignment: ALL
46 Multi Program Selection: FALSE
47 WAIT at Taught Position: FALSE
[ TYPE
]
6 Salida cuando se visualiza la pantalla de configuración de espera de la función de entrada.

System/Config
Output when WAITing on Input 1/6
1 WAIT for DI range: DI[ 0 - 0]

2 WAIT for DI time: 0.00 sec
3 WAIT for DI output: DO[ 0]
4 WAIT for GI range: GI[ 0 - 0]
5 WAIT for GI time: 0.00 sec
6 WAIT for GI output: DO[ 0]
Exit menu to apply changes
[ TYPE ]
7 Después de que se haya acabado la configuración, pulsar la tecla [PREV] para visualizar la pantalla de
configuración del sistema. Cuando se visualiza la pantalla de configuración del sistema, están
disponibles los datos de configuración.
- 248 -
4.9 INSTRUCCIÓN DE CONDICIÓN DE SALTO (SKIP)

una instrucción de salto) que se usa con una instrucción de salto. Antes de poder ejecutar una instrucción de
salto, debe ejecutar una instrucción de condición de salto. Una vez indicada, una condición de salto es
válida hasta completar la ejecución del programa o ejecutar la siguiente instrucción de condición de salto.
Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
condición de salto. Si se cumple la condición de salto, una instrucción de salto interrumpe el movimiento
actual del robot hacia un punto de destino y que ejecute la instrucción del programa en la línea siguiente.
Si actualmente no se cumple la instrucción de salto, una instrucción de salto provoca que se pase a una
etiqueta de destino tras completar el movimiento actual.
SKIP
SKIP CONDITION
CONDITION (variable) (operador) (valor)
(operator) (value)
R[
R[ ii ]] > Constante
Constatnt
$ System
$ Variable del variable
sistema >= R[ i ]
=
<=
<
<>
Fig. 4.9 (a) Instrucción de condición de salto SKIP (condición de registro)
SKIP CONDITION (variable) (operador) (valor)

(operator) (value)
AO[ i ] > Constant

Constante
AI[ i ] >= R[ i ]]
GO[ i ] =
GI[ i ] <=
<
<>
Fig. 4.9 (b) Instrucción de condición de salto SKIP (condición de E/S 1)
- 249 -
SKIP CONDITION (variable) (operador) (valor)

(operator) (value)
DO[ i ] = ON
DI[ i ] <> OFF
OFF:
RO[ i ] DO[ i ] :
RI[ i ] DI[ i ]]:
SO[ i ] RO[ i ] :
SI[ i ] RI[ i ] :
UO[ i ] On+ (Note)
(Nota)
UI[ i ] Off- (Note)
(Nota)
SO[ i ] :
SI[ i ] :
UO[ i ] :
UI[ i ] :
R[ i ] : 0 Off, 1 On
Fig. 4.9 (c) Instrucción de condición de salto SKIP (condición de E/S 2)
Ejemplo 1: SKIP CONDITION DI[ R[1] ] <> ON

2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 1000mm/sec FINE Skip, LBL[1]
4: J P[3] 50% FINE
5: LBL[1]
6: J P[4] 50% FINE
NOTA
Off-:
On+:
El flanco de subida de una señal se considera una condición de detección. La
SKIP
SKIP CONDITION
CONDITION ERR_NUM
ERR_NUM == (valor)
(value)
Constante(Note)
Constant (Nota)
Fig. 4.9 (d) Instrucción de condición de salto (condición de Error)
NOTA
alarma.
Consultar la explicación de las alarmas en el manual de Operador de FANUC
(Lista de códigos de alarma)” (B-83284SP-1).
Ejemplo
En el caso de SRVO-006 Hand broken, la alarma del servo ID es 11 y el
número de alarma es 006. Por lo tanto,
- 250 -
En la instrucción de salto (skip) condicional, se pueden indicar varias condiciones en una sola línea en la
SKIP CONDITION <condición 1> and <condición 2> and <condición 3>
SKIP CONDITION <condición 1> or <condición 2> or <condición 3>
compleja, afectando la legibilidad del programa y el caso de edición. Es por ello que esta función prohíbe el
uso simultáneo de los operadores lógicos "and" y "or".
TRIF-063 OR operator was replaced to AND
Ejemplo)
SKIP CONDITION <condición 1> and <condición 2> and <condición 3> and <condición 4> and
<condición 5>
4.10 INSTRUCCIÓN PAYLOAD (CARGA)

La instrucción Payload es una instrucción para cambiar los datos de carga (número de payload) Si la carga
que se monta en el robot se cambia durante la ejecución del programa, cargando y descargando una pieza o
acoplando/desacoplando una herramienta, etc,... cambiar los datos de la carga correctamente mediante esta
instrucción.
Para ejecutar esta instrucción, se necesita configurar la carga con anticipación. Consultar el apartado 3.17
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) sobre el método de cómo configurar los datos de la
carga.
Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
- 251 -
PAYLOAD[i]
La instrucción activa el programa de carga No. i.
En el caso de que cambie en el programa TP el número de carga puesto por esta instrucción, incluso después
de haber terminado la ejecución del programa, el número de carga seleccionado permanece activo. En otras
palabras, una vez que ha cambiado el número de la carga, esta configuración se usará para la ejecución del
programa y el movimiento manual del robot posteriormente.
PAYLOAD [ i ]
R[ i ]
Constante
Constant
Payload de
Número schedule number
la carga (1~10)
Payload (1~10)
Fig. 4.10 Instrucción Payload

Ejemplo
1: PAYLOAD[1]:
La instrucción activa el programa de carga No. 1.
Operación de múltiples grupos

En un sistema de múltiples grupos, la instrucción PAYLOAD[i] activa el número de carga payload No. i
para todos los grupos de movimiento que pertenecen al programa. Si quere enmascarar el grupo a configurar
use la instrucción PAYLOAD[GPk : i] del siguiente modo;
1 Añadir la instrucción PAYLOAD[i].
PROGRAM
1/2
1: PAYLOAD[...]
[End]
Enter value
GP_MASK DIRECT INDIRECT
2 Poner el cursor en [...] y pulsar F1, GP_MASK. Seleccione “2 [GP:]” en el menú que aparece, entonces
el formato cambia a PAYLOAD[GPk : i].
PROGRAM
1/2
1: PAYLOAD[GP1,2,3:...]
[End]
GP1 GP2 GP3
3 Seleccionar los números de grupo a configurar y edite el número de carga (payload).
Ejemplo
1: PAYLOAD[GP2,3:1];
Este programa activa el número de carga payload No. 1 para el grupo 2 y el grupo 3.
- 252 -
4.11 INSTRUCCIÓN DE CONDICIÓN DE OFFSET

La CONDICIÓN DE OFFSET indica por adelantado la condición de equilibrio empleada en la instrucción
de CONDICIÓN DE OFFSET. La CONDICIÓN DE OFFSET debe ejecutarse antes de la instrucción de
OFFSET. La condición de compensación de offset indicada está disponible hasta que finaliza el programa o
se ejecuta la siguiente instrucción de CONDICIÓN DE OFFSET. (Para ver la instrucción de condición de
offset, consulte el apartado 4.3.5)
Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
• El registro de posición indica la orientación del desplazamiento y la magnitud del desplazamiento.

• Cuando la información sobre la posición aparece en coordenadas de ejes independientes, se aplica la
magnitud de desplazamiento de cada eje.
• Cuando la información sobre la posición aparece en el sistema de coordenadas cartesianas, debe
especificar el número de sistema de usuario con que se decide la condición de offset. Cuando no se
indica, se emplea el sistema de usuario seleccionado actualmente.
PRECAUCIÓN
La instrucción de OFFSET desplaza la información sobre la posición programada en la posición de destina

mediante la magnitud de offset especificada por el registro de posición y desplaza al robot hasta la nueva
posición.
La instrucción de OFFSET CONDITION indica la condición de desplazamiento.
OFFSET CONDITION PR[ i ] (UFRAME[ j ])

Número de registro
Position de posición
register number User
Nº deframe number
sist. coord. usuario
(1 a(1100)
to 100) (1 to
(19)
a 9)
Fig. 4.11 Instrucción Condicional de Compensación Offset
Ejemplo 1: OFFSET CONDITION PR[ R[1] ]

2: J P[1] 100% FINE
- 253 -
4.12 INSTRUCCIONES DE CONDICIÓN DE OFFSET DE

HERRAMIENTA
Una instrucción de condición de compensación por offset en coordenadas de herramienta indica la
condición de compensación empleada en una instrucción de offset de herramienta. Ejecute una instrucción
de condición de offset de herramienta antes de ejecutar la instrucción de offset de herramienta
correspondiente. Una vez especificadas las condiciones de offset de herramienta, serán efectivas hasta que
finalice el programa o se ejecute la siguiente instrucción de offset de herramienta. (Para obtener
información sobre la instrucción de offset de herramienta, consulte el apartado Sección 4.3.5 "Instrucciones
de movimiento adicionales")
Instruction 3
1 FOR/ENDFOR
2 Tool_Offset
3 LOCK PREG
4 MONITOR/MON. END
5 String
6
7
8 --next page--
• El registro de posición indica la dirección en que se desplaza la posición deseada y la magnitud del
desplazamiento.
• El sistema de coordenadas de la herramienta sirve para indicar las condiciones del offset de
compensación.
• Al omitir el número del sistema de coordenadas de una herramienta, se emplea el sistema de
coordenadas de herramienta seleccionado actualmente.
• Cuando los datos de posición se expresan como coordenadas articulares (joint), se produce una alarma
y el programa se detiene temporalmente.
Mediante una instrucción de offset de herramienta, el robot se sitúa en una oposición desplazada de la
posición deseada, grabada en los datos de posición, mediante el offset especificado en las condiciones de
offset de herramienta. Una instrucción de condición de offset de herramienta indica la condición en la que
se aplica la offset.
TOOL_OFFSET CONDITION PR[ i ] (UTOOL[ j ])
Position
Número register
de registro denumber
posición(1(1-100)
to 100)
Tool frame
Número de sistema de coordenadas de lanumber (1 to 10)
herramienta (1-9)
Fig. 4.12 Instrucción de Condición de Compensación de la Herramienta (Tool Offset)
Ejemplo 1: TOOL_OFFSET PR[1]

2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset
- 254 -
4.13 INSTRUCCIONES DE SISTEMAS DE COORDENADAS

(FRAME)
La instrucción de FRAME sirve para cambiar la configuración del sistema de coordenadas cartesianas con
que trabaja el robot. Hay dos tipos de instrucciones de FRAME.
Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
• Instrucción de configuración de sistema de coordenadas - Modifica la definición del sistema de

• Instrucción de selección de sistema de coordenadas - Modifica el número del sistema seleccionado
actualmente.
La instrucción de configuración de sistema de coordenadas

La instrucción de configuración del sistema de herramienta cambia la configuración del sistema de
herramienta especificado por el número de sistema de herramienta en esta instrucción. La instrucción de
configuración de sistema de usuario cambia la configuración del sistema de usuario especificado por el
número de sistema de usuario en esta instrucción.
UTOOL[ i ] = (valor)
(value)
Tool de
Número frame number
sistema (1 to10)
de coordenadas PR[ i ]
de la herramienta (1-9)
Fig. 4.13 (a) Configuración del sistema de coordenadas de la herramienta (Tool Frame)
UFRAME[ i ] = (valor)
(value)
Número
Userde sistema
frame de coordenadas
number (1 to 9) PR[ i ]
del usuario (1-9)
Fig. 4.13 (b) Instrucción de la configuración del sistema de coordenadas del usuario
Ejemplo 1: TOOL[1] = PR[1]

2: UFRAME[3] = PR[2]
Instrucción de selección del sistema de coordenadas

La instrucción de selección del sistema de coordenadas de herramienta cambia el número actual del sistema
de herramienta seleccionado.
La instrucción de selección del sistema de coordenadas de usuario cambia el número actual del sistema de
usuario seleccionado.
=(value)
UTOOL_NUM =(valor)
R[ i ]
Constante
Constant Número
Tool framedenumber
sistema(1de
to coordenadas
10) de la
herramienta (1-10)
Fig. 4.13 (c) Instrucción de selección de sistema de coordenadas de herramienta
- 255 -
UFRAME_NUM = (valor)
(value)
R[ i ]
Constant Número
Constante User frame numberde(1 to 9)
de sistema
coordenadas del usuario (1-9)
Fig. 4.13 (d) Instrucción de Selección de sistema de coordenadas de usuario
Ejemplo 1: UFRAME_NUM = 1
2: J P[1] 100% FINE
4: UFRAME_NUM = 2
4.14 INSTRUCCIONES DE CONTROL DEL PROGRAMA

Las instrucciones de control del programa controlan la ejecución del programa.
Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
• Instrucción de pausa
• Instrucción de abortar
4.14.1 Instrucción de pausa: Pause

PAUSE
La instrucción de detención detiene la ejecución del programa, obligando al robot a reducir la velocidad y a
detenerse:
• Si se está ejecutando una instrucción de operación, el programa se detiene antes de completar la
operación.
• El cursor se desplaza hasta la siguiente línea. Al reiniciarlo, el programa se ejecuta a partir de esta
línea.
• Si el temporizador del programa está activo, se detiene. Al reiniciar el programa, se activa el
temporizador del programa.
• Si se está ejecutando una instrucción de salida en forma de pulso, el programa se detiene tras ejecutar
dicha instrucción.
• Si se está ejecutando una instrucción que no sea de llamada de programa, el programa se detiene tras
ejecutar dicha instrucción. Al reiniciar el programa, se ejecuta una instrucción de llamada de
programa.
PAUSE
Fig. 4.14.1 Instrucción de pausa
- 256 -
4.14.2 Instrucción de abortar: ABORT

ABORTAR
La instrucción de interrupción aborta la ejecución del programa de la siguiente manera, obligando al robot
que está en movimiento a reducir la velocidad y detenerse:
• Si se está ejecutando una instrucción de operación, el programa se detiene antes de completar la
operación.
• El cursor se detiene en la línea actual.
• Al ejecutar la instrucción de abortar, la ejecución del programa no puede proseguir. Se pierde la
información que contiene una instrucción de llamada de un programa.
ABORTAR
Fig. 4.14.2 Instrución de abortar (Abort)
4.15 OTRAS INSTRUCCIONES

Hay las siguientes instrucciones disponibles:
Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
• Instrucción RSR
• Instrucción de alarma del usuario
• Instrucción de temporizador (Timer)
• Instrucción de velocidad del sistema (Override)
• Instrucción de comentario
• Instrucción de mensaje
• Instrucción de parámetro
• Instrucción de velocidad máxima
4.15.1 Instrucción RSR

RSR [i] = (valor)
La instrucción RSR activa y desativa alternativamente la función RSR con un número RSR especificado.
RSR[ ii ]] == (valor)
RSR[ (value)
Número de señal
RSR signal RSR
number Habilita:
Enable : Función activada
Enable RSR RSR
function
(1 a
to4)
4) Inhabilita:
Disable : Función desactivada
Disable RSR functionRSR
Fig. 4.15.1 Instrucción RSR
Ejemplo RSR[2:Workproc.2.]=ENABLE
- 257 -
4.15.2 Instrucción de alarma del usuario

UALM[i]
La instrucción de alarma del usuario muestra el mensaje de alarma correspondiente a un número de alarma
ya configurado en la línea de visualización de la alarma. La instrucción de alarma del usuario detiene el
programa en progreso. Se muestra una alarma de usuario en la pantalla de configuración de alarma y se
registra variable del sistema $UALM_MSG. (Consulte el apartado 3.12 ) El número total de alarmas del
usuario se puede modificar en un inicio controlado (consulte el apartado B.1,"Modo de inicio").
UALM[ i ]
Número de alarma
Alarm number
Fig. 4.15.2 Instrucción de Alarma del Usuario
Ejemplo 1: UALM[1] ($UALRM_MSG[1] = WORK NOT FOUND
$UALRM_MSG se guarda en el archivo SYSVARS.SV.
4.15.3 Instrucción de temporizador

TIMER[i] = (estado)
La instrucción del temporizador inicia/detiene el temporizador del programa. El estado de funcionamiento
del temporizador del programa se puede visualizar en la pantalla del temporizador del programa STATUS
PRGTIMER (opcional).
TIMER[ ii ]] == (procesado)
TIMER[ (processing)
Timer number
Número del START ::inicia
START Start el
thetemporizador
timer.
temporizador STOP ::detiene
STOP Stop theeltimer.
temporizador
RESET ::reinicia
RESET Reset the timer.
el temporizador
::Borra
Clear el
the timer
flag overflow flag. del temporizador.
de desbordamiento
(…)
(…) ::Carga
Load the valuedel
el valor into the timer,
timer
ythen
luegostrat the timer.
lo inicia
::Borra
Clear el
the timer
flag overflow flag. del temporizador.
de desbordamiento
Fig. 4.15.3 Instrucción del temporizador
Ejemplo 1: TIMER [1]=START

TIMER [1]=STOP
TIMER [1]=RESET
TIMER [1]=(R[1]+1)
Se puede usar una instrucción de lógica mixta como instrucción para cargar el valor en el temporizador.
(Consultar el apartado 4.19 INSTRUCCIÓN DE LÓGICA MIXTA.)
Mediante una instrucción de registro, se puede consultar el valor del temporizador en un programa. Con una
instrucción de registro, se puede determinar si el temporizador se ha sobrecargado. El temporizador de
programa se desborda si supera los 2147483.647 segundos.
R[1]=TIMER [1]
R[2]=TIMER_OVER FLOW[1]
0: No desbordado
1: Desbordado
Cuando la instrucción para arrancar el temporizador ya ha arrancado, la instrucción de arranque de

temporizador es ignorada. En este caso, se da el aviso “INTP-685 TIMER[ ] has already been started”.
- 258 -
En el caso de que el temporizador se configure como temporizador local, el temporizador se puede

comandar sólo mediante una tarea. Si la instrucción para parar el temporizador se ejecuta en otra tarea que
no sea la que ha arrnacado el temporizador, el temporizador no se para. Si quiere controlar el temporizador
en varias tareas, configurarlo como temporizador global en la pantalla de temporizadores del programa.
(Consultar el apartado 7.9 TEMPORIZADOR DE PROGRAMA.)
4.15.4 Instrucción de velocidad del sistema (Override)

OVERRIDE = (value)%
La instrucción de velocidad cambia la velocidad del sistema.
OVERRIDE = (valor)
(value)%%
R[ i ]
Constante
Constatnt
AR[ i ]
(valor) :: Velocidad
(value) de avance to
Feedrate override(1 (1-100)
100)
Fig. 4.15.4 Instrucción de velocidad de sistema (Override)
Ejemplo 1: OVERRIDE = 100%
4.15.5 Instrucción de comentario

!(Remark)
La instrucción de comentario añade un comentario en un programa. Un comentario no afecta la ejecución
del programa. Un comentario indicado en una instrucción de comentario puede constar de hasta 32
caracteres incluyendo caracteres alfanuméricos, asteriscos (*), subrayados (_) y símbolos de arroba (@).
Para añadir un comentario, pulse la tecla [ENTER].
! (Remark)
(Remarcado)
A
Uncomment canpuede
comentario consistconstar
of up to
de32 characters
hasta including
32 caracteres
alphanumeric characters,
incluyendo caracteres asterisks(*),asteriscos
alfanuméricos, underlines(_),
(*), at
marks(@),
subrayadosetc.
(_) y símbolos de arroba (@ etc...).
Fig. 4.15.5 Instrucción de Comentario
Ejemplo 1: !APPROACH POSITION
4.15.6 Instrucción de comentario multi-lenguaje

-- (Remark)
La instrucción de comentario muntilenguaje añade un comentario en un programa como una instrucción de
comentario. Un comentario no afecta la ejecución del programa. Para añadir un comentario, pulse la tecla
[ENTER].
Es diferente de la instrucción de comentario 4.15.5. Es posible entrar comentarios en cada lenguaje
independientemente. (Consultar 3.16 CONFIGURACIÓN DE LOS ELEMENTOS GENERALES sobre el
cambio de lenguaje actual.)
- 259 -
-- (Remark)
Uncomment
A comentario
canpuede
consistconstar de caracteres
of the characters incluyendo
including
caracteres alfanuméricos,
alphanumeric asteriscos (*),
characters, asterisks(*), subrayados (_)
underlines(_),
y símbolos
at deetc.
marks(@), arroba (@ etc...).
Fig. 4.15.6 Instrucción de comentario multilenguaje
Ejemplo
1: --APPROACH POSITION (Current language : ENGLISH)
↓ switch to language
1: -- (Current language : JAPANESE)
En este ejemplo, el comentario en inglés no se refleja en el comentario japonés, porque el comentario es

indepndiente en cada lenguaje. Es necesario entrar comentarios en cada lenguaje independientemente.
4.15.7 Instrucción de mensaje

MESSAGE[message statement]
La instrucción de mensaje muestra un mensaje especificado en la pantalla del usuario. (Para obtener
información sobre la pantalla del usuario, consulte el apartado 7.2 ) Un mensaje puede constar de hasta 24
caracteres incluyendo caracteres alfanuméricos, asteriscos (*), subrayados (_) y símbolos de arroba (@).
Para añadir un comentario, pulse la tecla [ENTER].
MESSAGE
MESSAGE [Texto del mensaje]
[message statement]
Una declaración
A message de mensaje
statement puedeofconstar
can consist de hasta 24
up to 24
caracteres
characters incluyendo caracteres alfanuméricos,
including alphanumeric characters,
asteriscos (*),underlines(_),
asterisks(*), subrayados (_) y símbolos etc.
at marks(@), de arroba (@).
Fig. 4.15.7 Instrucción de mensaje
Ejemplo 1: MESSAGE[ DI[1] NOT INPUT ]
4.15.8 Instrucción de parámetro

$(NOMBRE DE VARIABLE DE SISTEMA) = (valor)
La instrucción de parámetro modifica el valor de una variable del sistema. Esta instrucción sólo puede
emplearse con variables del sistema que contengan un valor numérico (constante). Tras pulsar la tecla
ENTER, puede introducir el nombre del parámetro. Puede introducir un nombre de parámetro de hasta 30
caracteres o menos sin el primer carácter, "$".
Hay dos tipos de variables del sistema, el tipo de variable y el tipo de posición. Se puede asignar una
variable del sistema de tipo variable a un registro. Se puede asignar una variable del sistema de tipo posición
a un registro de posición.
Las variables del sistema del tipo datos de posición se clasifican en tres tipos de datos, el tipo cartesiano
(tipo XYZWPR), el tipo articulado (tipo J1-J6), y el tipo matriz (tipo AONL).
Cuando se asigna una variable del sistema de tipo datos de posición a un registro de posición, el tipo de
datos del registro de posición se convierte en el tipo de datos de la variable del sistema.
Si se asigna una variable del sistema de tipo posición a un registro o si una variable del sistema de tipo
variable se asigna a un registro de posición, se genera la siguiente alarma durante la ejecución:
INTP-240 Incompatible data type
- 260 -
$(NOMBRE DE VARIABLE
$(SYSTEM VARIABLE DE=SISTEMA)
name) (value) = (valor)
Nombre devariable
System la variable del
name Valor
System devariable
variablevalue
de sistema
sistema (valor numérico)
(numeric value)
R[X]
PR[X]
Fig. 4.15.8 (a) Instrucción de parámetro (escritura)
Ejemplo 1: $SHELL_CONFIG.$JOB_BASE = 100
(valor)
(value)==$(NOMBRE
$(SYSTEM DE VARIABLE
VARIABLE DE SISTEMA) = (valor)
name)
R[X] System variable
Nombre name del sistema
de la variable
PR[X]
Fig. 4.15.8 (b) Instrucción de parámetro (lectura)
Ejemplo 1: R[1] = $SHELL_CONFIG.$JOB_BASE
ADVERTENCIA
El funcionamiento del robot y la unidad de control se controlan con variables del
sistema. Sólo una persona que conoce el alcance de cómo los cambios en las
variables afectan al sistema, puede ser la responsable de hacer cambios en las
mismas. Si una persona que no la conozca detalladamente intenta configurar las
variables del sistema, el robot y la unidad del control podrían averiarse y causar
daños a otras personas o al equipo.
4.15.9 Instrucciones de velocidad máxima

Una instrucción de velocidad máxima indica la velocidad máxima de funcionamiento de un programa. Hay
dos instrucciones de velocidad máxima, la instrucción para especificar la velocidad de operación articulada
y la que especifica la velocidad de funcionamiento del control de trayectoria. Si se indica una velocidad
superior a la especificada con una instrucción de velocidad máxima, se adopta la velocidad especificada con
la instrucción de velocidad máxima.
JOINT_MAX_SPEED[i]=(valor)
JOINT_MAX_SPEED [ i ] = (valor)
(value)
Axis number(1
Número de eje (1toa 9)
9) Constatnt
Constante (deg/sec)
(grados/seg)
R[ i ] (deg/sec)
(grados/seg)
Fig. 4.15.9 (a) Instrucción de velocidad máxima en Joint
Ejemplo JOINT_MAX_SPEED[3] = R[3]
LINEAR_MAX_SPEED=(valor)
LINEAR_MAX_SPEED=(valor)
LINEAR_MAX_SPEED = (value)
Constatnt
Constante (deg/sec)
R[ i ] (deg/sec)
(grados/s
Fig. 4.15.9 (b) Instrucción de velocidad máxima en control de trayectoria
- 261 -
Ejemplo LINEAR_MAX_SPEED = 100
En el siguiente caso, la velocidad máxima especificada pasa a ser el valor estándard.

- Ejecute el programa abortado.
- Ejecute el programa abortado en una ejecución hacia detrás.
- Aborte programa.
- Llame cualquier programa con la instrucción CALL.
4.16 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE MÚLTIPLES EJES

Las instrucciones de control de múltiples ejes controlan la ejecución de un programa multitarea.
Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
• Instrucción de ejecución de programa
4.16.1 Instrucción de ejecución de programa

Durante la ejecución de un programa, la instrucción de ejecución de un programa inicia la ejecución de otro
programa.
• La diferencia respecto a la instrucción de llamada de programa es que, con la instrucción de llamada de
programa, las líneas que siguen la instrucción de llamada se ejecutan una vez ejecutado el programa
llamado, mientras que con la instrucción de ejecución de programa el programa que inicia la ejecución
de otro programa continúa simultáneamente.
• Para sincronizar los programas que se están ejecutando simultáneamente, use la instrucción de
semáforo y la instrucción de espera de semáforo.
• Si intenta ejecutar un programa para el que está indicado el mismo grupo de movimiento, se genera
una alarma. En ese caso, indique un grupo de movimiento diferente.
RUN (nombre
RUN dename)
(program programa)
Nombre
Name of de un programa
a program to be arun
ejecutar
en multitarea
Fig. 4.16.1 Instruction de ejecución del programa
Ejemplo PROG1 PROG2

1: R[1]=0 1: J P[3] 100% FINE
2: RUN PROG2 2: J P[4] 100% FINE
3: J P[1] 100% FINE 3: J P[5] 100% FINE
4: J P[2] 100% FINE 4: J P[6] 100% FINE
5: WAIT R1[1]=1 5: R [1] = 1
MOTION GROUP[1,*,*,*,*,*,*,*] MOTION GROUP[*,1,*,*,*,*,*,*]
- 262 -
4.17 INSTRUCCIONES DE GRUPO DE OPERACIONES

Las instrucciones de grupo de operaciones activan las instrucciones de operación de una sola línea en un
programa con varios grupos de operación:
• Indique el formato de operación para cada grupo de operación (excepto el movimiento circular y el de
arco circular)
• Especificación de la velocidad para cada grupo de operación
• Indicar el formato de posicionamiento para cada grupo de operación
Sirve para que cada grupo de operación funcione sin sincronizar.
Estas instrucciones sólo pueden indicarse y ejecutarse cuando está admitida la opción de multitarea.
Instruction 3
1 FOR/ENDFOR
2 Tool_Offset
3 LOCK PREG
4 MONITOR/MON. END
5 Independent GP
6 Simultaneous GP
7 String
8 --next page--
• Instrucción de grupo de operación sin sincronizar

• Instrucción de grupo de operación sincronizada
Con instrucciones de operación corrientes para las que no se indican estas instrucciones de grupo de
operación, todos los grupos de operación se ejecutan con el mismo formato de operación y formato de
posicionamiento, y se sincronizan con las instrucciones de añadir grupo de operación. El resto de grupos de
operación se sincronizan con el grupo de operación con el tiempo de desplazamiento más largo.
4.17.1 Instrucción de grupo de operación asíncrona

La instrucción de grupo de operación sin sincronizar controla los grupos de operación sin sincronizar, con
los formatos de operación, las velocidades de suministro y los formatos de posicionamiento indicados de
forma separada par los grupos de operación individual.
GP independiente
Independent GP
GPi
GPi (Indicación
(Operation de operación
statement del grupogroup
of operation operativo
i) i)
GPj
GPj (Indicación
(Operation de operación
statement del grupogroup
of operation operativo
j) j)
Número de grupo de operación. Instrucciónstatement
Operation de funcionamiento
for the
(grupo de operación del para el grupo
operartion de operación
group
programa)
Fig. 4.17.1 Instrucción del grupo de operación asíncrona
4.17.2 Instrucción de grupo de operación sincrónica

La instrucción de grupo de operación sincronizada controla los grupos de operación de forma sincronizada,
con los formatos de operación indicados de forma separada para los grupos de operación individual.
• En cuanto a las instrucciones de funcionamiento corrientes, el resto de grupos de operación se
sincronizan con el grupo de operación con el tiempo de desplazamiento más largo. Por lo tanto, la
velocidad de suministro no siempre coincide con la especificada en el programa.
• El formato de posicionamiento para un grupo de operación con el valor CNT inferior (más próximo a
FINE) también se aplica al resto de grupos de operación.
- 263 -
Simultaneous
GP simultáneoGP
GPi (Operation
(Indicación statement of operation
de operación del grupogroup i) i)
operativo
GPj (Operation
(Indicación statement of operation
de operación del grupogroup j) j)
operativo
Número de grupo de operación. Indicación statement
Operation de operación
for para
the
(grupo de operación del programa) el grupo degroup
operartion operación
Fig. 4.17.2 Instrucción del grupo de operación sincrónica
4.18 INSTRUCCIONES FOR/ENDFOR

La indicación FOR/ENDFOR es una instrucción que repite un bucle dentro de las indicaciones FOR y
ENDFOR un número de veces especificado.
La indicación FOR/ENDFOR tiene dos instrucciones, la indicación FOR y la ENDFOR.

• Instrucción FOR inicio del bucle FOR/ENDFOR
• Instrucción ENDFOR fin del bucle FOR/ENDFOR
Las instrucciones dentro de FOR y ENDFOR se repiten.
El número de veces que se repite se determina mediante los valores especificados para la indicación FOR.
4.18.1 Indicación FOR

La forma de la indicación FOR es la siguiente.
FOR
FOR (Loop counter)
(Contador = (Initial
de bucles) value)
= (Valor TO (Target
inicial) value)
TO (Valor objetivo final)
R[ i ] Constant
Constante Constatnt
Constante
R[ i ] R[
R[ ii ]]
AR[ i ] AR[
AR[ ii ]]
Fig. 4.18.1 (a) Instrucción FOR (Cuando se selecciona TO)
FOR FOR (Loopde

(Contador counter)
bucles)= =(Initial
(Valorvalue) DOWNTO
inicial) (Target
DOWNTO (Valorvalue)
objetivo final)
R[ i ] Constant
Constante Constatnt
Constante
R[
R[ ii ]] R[ i ]
AR[
AR[ ii ]] AR[
AR[ ii ]]
Fig. 4.18.1 (b) Indicación FOR (Cuando se selecciona DOWNTO.)
El registro se usa para el contador de bucles.

Constante, registro, registro de argumento se usa para valor inicial. Para constante, entera con rango a
especificar entre -32767 y 32766.
Constante, registro, registro de argumento se usa para valor objetivo final. Para constante, entera con rango
a especificar entre -32767 y 32766.
Cuando se ejecuta indicación FOR, se sustituye el valor inicial en el contador de bucles. Debería
satisfacerse la siguiente condición para ejecutar el bucle FOR/ENDFOR.
• Cuando se especifica TO, el valor inicial es igual o inferior al valor objetivo final.
• Cuando se especifica DOWNTO, el valor inicial es igual o superior al valor objetivo final.
Cuando no se satisface esta condición, el cursor se mueve a la siguiente línea de indicaciones combinadas
ENDFOR y el bucle FOR/ENDFOR no se ejecuta.
La indicación FOR se ejecuta sólo una vez en el bucle FOR/ENDFOR.
- 264 -
4.18.2 Indicación ENDFOR

La forma de la indicación FOR es la siguiente.
ENDFOR
Fig. 4.18.2 Instrucción ENDFOR
El bucle FOR/ENDFOR siempre y cuando se satisfaga la siguiente condición.
• Cuando se especifica TO, el valor inicial del contador de bucle es inferior al valor objetivo final.
• Cuando se especifica DOWNTO, el valor del contador de bucle es mayor que el valor objetivo final.
Cuando esta condición se satisface y se especifica TO, el valor del contador de bucle se incrementa. Cuando
esta condición se satisface y se especifica DOWNTO, el valor del contador de bucle se decrementa.
Después de esto, el cursor se mueve a la siguiente línea de la indicación combinada FOR.
Cuando no se satisface esta condición, el cursor se mueve a la siguiente línea y el bucle FOR/ENDFOR no
se repite.
NOTA
Se us aun retardo interno para que se ejecute repetidamente el bucle
FOR/ENDFOR. Por lo tanto, la indicación WAIT no es necesaria en el bucle
FOR/ENDFOR para repetirlo.
4.18.3 Combinaciones de indicaciones FOR/ENDFOR

Las indicaciones FOR y ENDFOR se combinan automáticamente después de programarlas. La indicación
FOR más cercana y la indicación ENDFOR están combinadas en orden.
Programando FOR/ENDFOR adicionalmente en un bucle FOR/ENDFOR, se pueden formar bucles
anidados. Se pueden formar hasta 10 bucles anidados. Sin embargo, programar más de 10 bucles anidados
causa una alarma al ejecutarlo.
El número de indicaciones FOR y ENDFOR en un programa debe ser el mismo. Cuando el número no es el
mismo, ocurre una alarma al ejecutarse, las alarmas relacionadas con la función FOR/ENDFOR se
describen en la sección 4.18.6.
La manera de combinar FOR y ENDFOR se describe en el siguiente ejemplo.
Programe la instrucción FOR en la línea 1. En este caso, el número de instrucciones FOR y ENDFOR no es
el mismo. Por lo tanto, si se ejecuta el programa, ocurre la alarma “INTP-670 Need ENDFOR for FOR in
line 1”.
PROGRAM
1/8
1: FOR R[1]=1 TO 5
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3:
5: L P[3] 100mm/sec CNT100
6:
7: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST [EDCMD] >
- 265 -
Programe la instrucción ENDFOR en la línea 6. El bucle FOR/ENDFOR se forma mediante FOR en la línea
1 y ENDFOR en la línea 6.
PROGRAM
6/8
1: FOR R[1]=1 TO 5
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3:
5: L P[3] 100mm/sec CNT100
6: ENDFOR
7: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST [EDCMD] >
Programe la instrucción FOR en la línea 3. En este caso, el número de instrucciones FOR y ENDFOR no es
el mismo. Por lo tanto, si se ejecuta el programa, ocurre la alarma “INTP-670 Need ENDFOR for FOR in
line 1”.
PROGRAM
3/8
1: FOR R[1]=1 TO 5
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: FOR R[2]=5 DOWNTO 1
5: L P[3] 100mm/sec CNT100
6: ENDFOR
7: L P[4] 100mm/sec CNT100
8:
[End]
[ INST [EDCMD] >
Programe la instrucción ENDFOR en la línea 8. La indicación FOR más cercana y la indicación ENDFOR
están combinadas en orden. Por lo tanto, el primer bucle FOR/ENDFOR se forma por la indicación FOR en
la línea 3 y la ENDFOR en la línea 6, y el segundo bucle FOR/ENDFOR se forma mediante FOR en la línea
1 y ENDFOR en la línea 8. En este ejemplo 2, se forman bucles anidados.
PROGRAM
8/8
1: FOR R[1]=1 TO 5
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: FOR R[2]=5 DOWNTO 1
5: L P[3] 100mm/sec CNT100
6: ENDFOR
7: L P[4] 100mm/sec CNT100
8: ENDFOR
[End]
[ INST [EDCMD] >
NOTA
Tener cuidado de no usar el mismo número de registro como contadores de bucle
en el mismo bucle anidado. Se puede provocar un comportamiento anormal.
- 266 -
4.18.4 Ejecución hacia atrás de FOR/ENDFOR

Está prohibida la ejecución hacia atrás de FOR/ENDFOR.
Sin embargo, se permite la ejecución de instrucciones hacia atrás dentro del bucle FOR/ENDFOR.
En el siguiente ejemplo, cuando se inicia la ejecución hacia atrás desde la línea 1 a la 5, ocurre la alarma
“INTP-238 BWD execution completed”. De otra manera se puede hacer la ejecución hacia atrás, si se
arranca desde la línea 2, 3, 4 o 6.
PROGRAM
1/7
1: FOR R[1]=1 TO R[2]
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
5: ENDFOR
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST [EDCMD] >
4.18.5 Ejemplos de ejecución de FOR/ENDFOR

El ejemplo de FOR/ENDFOR se describe con el siguiente programa.
PROGRAM
1/7
1: FOR R[1]=1 TO R[2]
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
5: ENDFOR
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST [EDCMD] >
- 267 -
Caso 1: R [2] = 3
Se especifica TO y el valor inicial es inferior al valor final objetivo. Por lo tanto, se satisface la condición
FOR.
Como el valor del contador de bucle cambia de 1 a 3, la condición de ENDFOR se satisface y el bucle
FOR/ENDFOR se repite tres veces.
PROGRAM R[1] changes as follows.

st nd rd
1/7 Loop 1 2 3
1: FOR R[1]=1 TO R[2] 1: 1 - -
2: L P[1] 100mm/sec CNT100 2: 1 2 3
3: L P[2] 100mm/sec CNT100 3: 1 2 3
4: L P[3] 100mm/sec FINE 4: 1 2 3
5: ENDFOR 5: 1->2 2->3 3
6: L P[4] 100mm/sec CNT100 6: - - 3
[End]
[ INST [EDCMD] > (Note) “-“ means the line is not executed.
Caso 2: R [2] = 1
Se especifica TO y el valor inicial es igual al valor final objetivo. Por lo tanto, se satisface la condición
FOR.
Sin embargo, el valor del contador de bucle es igual alvalor final objetivo, no se satisface la condición
ENDFOR. Por lo tanto, el bucle FOR/ENDFOR se ejecuta sólo una vez.
st
1/7 Loop 1
1: FOR R[1]=1 TO R[2] 1: 1
2: L P[1] 100mm/sec CNT100 2: 1
3: L P[2] 100mm/sec CNT100 3: 1
4: L P[3] 100mm/sec FINE 4: 1
5: ENDFOR 5: 1
6: L P[4] 100mm/sec CNT100 6: 1
[End]
[ INST ] [EDCMD] > (Note) “-“ means the line is not executed.
Caso 3: R [2] = 0
Se especifica TO y el valor inicial es mayor que el valor final objetivo. Por lo tanto, no se satisface la
condición FOR.
El cursor se mueve a la siguiente línea del ENDFOR combinado, que es la línea 6 y no se ejecuta el bucle
FOR/ENDFOR.
st
1/7 Loop 1
1: FOR R[1]=1 TO R[2] 1: 1
2: L P[1] 100mm/sec CNT100 2: -
3: L P[2] 100mm/sec CNT100 3: -
4: L P[3] 100mm/sec FINE 4: -
5: ENDFOR 5: -
6: L P[4] 100mm/sec CNT100 6: 1
[End]
Se muestran los siguientes ejemplos especiales.
- 268 -
Inicio dentro del bucle FOR/ENDFOR : R [1] = 0

Cuando se ejecuta el siguiente programa desde la línea 3 y R[1]=0, se satisface la condición de ENDFOR.
Por lo tanto, el bucle FOR/ENDFOR se repite 4 veces (0 a 3).
st nd rd th
1/7 Loop 1 2 3 4
1: FOR R[1]=1 TO 3 1: - - - -
2: L P[1] 100mm/sec CNT100 2: - 1 2 3
3: L P[2] 100mm/sec CNT100 3: 0 1 2 3
4: L P[3] 100mm/sec FINE 4: 0 1 2 3
5: ENDFOR 5: 0->1 1->2 2->3 3
6: L P[4] 100mm/sec CNT100 6: - - - 3
[End]
Inicio desde la línea 3
Inicio dentro del bucle FOR/ENDFOR : R [1] = 5

Cuando se ejecuta el siguiente programa desde la línea 3 y R[1]=5, no se satisface la condición de
ENDFOR. Por lo tanto, el bucle FOR/ENDFOR no se repite.
st
3/7 Loop 1
1: FOR R[1]=1 TO 3 1: -
2: L P[1] 100mm/sec CNT100 2: -
3: L P[2] 100mm/sec CNT100 3: 5
4: L P[3] 100mm/sec FINE 4: 5
5: ENDFOR 5: 5
6: L P[4] 100mm/sec CNT100 6: 5
[End]
Inicio desde la línea 3
Existen instrucciones JMP/LBL dentro de un bucle FOR/ENDFOR:

En el siguiente programa, existen instrucciones JMP/LBL dentro de un bucle FOR/ENDFOR. El cursor se
mueve desde la línea 3 a la línea 7 mediante la instrucción JMP. El bucle FOR/ENDFOR entre la línea 1 y
la 4 no se ejecuta. Puesto que la línea 7 también está dentro del bucle FOR/ENDFOR y la condición de
ENDFOR en la línea 8 se satisface, el bucle FOR/ENDFOR entre las líneas 5 y 8 se repite.
Finalmente, el valor de R[1] es igual a 1 y el de R[2] es igual a 2.
st nd rd
1/10 Loop 1 2 3
1: FOR R[1]=1 TO 10 1: * - -
2: R[2]=0 2: 0 - -
3: JMP LBL[1] 3: 0 - -
4: ENDFOR 4: - - -
5: FOR R[2]=1 TO 2 5: - - -
6: L P[2] 100mm/sec CNT100 6: - 1 2
7: LBL[1] 7: 0 1 2
8: ENDFOR 8: 0->1 1->2 2
9: L P[3] 100mm/sec CNT100 9: - - 2
[End]
NOTA
Tener cuidado cuando se use JMP/LBL dentro de un bucle FOR/ENDFOR.
Antes de usarlos, considerar el funcionamiento del bucle. De otra forma, se
causarán errores fatales.
- 269 -
El valor del contador del bucle se modifica dentro del bucle FOR/ENDFOR:
El valor del contador del bucle se puede modificar dentro de los bucles FOR/ENDFOR:
En el siguiente ejemplo, cuando DI[1]=ON, R[1] se cambia a 11.. Dado que el valor es superior al objetivo,
el bucle FOR/ENDFOR finaliza.
st
1/10 Loop 1
1: FOR R[1]=6 TO 10 1: 6
2: L P[1] 100mm/sec CNT100 2: 6
3: L P[2] 100mm/sec CNT100 3: 6
4: L P[3] 100mm/sec CNT100 4: 6
5: IF DI[1]=OFF,JMP LBL[1] 5: 6
6: R[1]=11 6: 6->11
7: LBL[1] 7: 11
8: ENDFOR 8: 11
9: L P[4] 100mm/sec CNT100 9: 11
[End]
NOTA
Tener cuidado cuando se el valor de un contador de bucle dentro de un bucle
FOR/ENDFOR.
Cambiar el valor del contador de bucle dentro del bucle FOR/ENDFOR puede
causar un comportamiento anormal o bucles infinitos.
Tener cuidado al modificar el valor final pretendido dentro de un bucle
FOR/ENDFOR cuando el registro o registro de argumento se especifiquen. El
cambio del valor dentro del bucle FOR/ENDFOR puede causar un
comportemiento anormal.
El valor del contador del bucle se calcula dentro del bucle FOR/ENDFOR:
En el siguiente ejemplo, se calcula el contador del bucle FOR/ENDFOR. Después de la ejecución del
contador del bucle, el valor vale 11. El valor del contador es diferente del valor objetivo. Sin embargo, este
resultado es correcto.
st nd rd
1/8 Loop 1 2 3
1: FOR R[1]=6 TO 10 1: 6 - -
2: L P[1] 100mm/sec CNT100 2: 6 8 10
3: L P[2] 100mm/sec CNT100 3: 6 8 10
4: L P[3] 100mm/sec CNT100 4: 6 8 10
5: R[1]=R[1]+1 5: 6->7 8->9 10->11
6: ENDFOR 6: 7->8 9->10 11
7: L P[4] 100mm/sec CNT100 7: - - 11
[End]
Esto se explica de la siguiente manera.

Línea 1, R[1] es 6 (Valor inicial).
Línea 5, R[1] es 7.
Línea 6, R[1] es 7 y esto se satisface en la condición ENDFOR. R[1] se incrementa a 8.
Línea 6, R[1] es 9 y esto se satisface en la condición ENDFOR. R[1] se incrementa a 10.
Línea 6, R[1] es 11 y esto no satisface en la condición ENDFOR. El cursor se desplaza hasta la siguiente
línea.
Finalmente el valor de R[1] es 11 mediante estos procesos.
- 270 -
NOTA
En algunos casos, el cálculo del contador de bucles causa una alarma. Este
problema puede evitarse usando DIV justo antes de la indicación FOR/ENDFOR
o entrar el mismo valor en la pantalla DATA. Especialmente cuando calcula con
un valor real, asegurarse de usar DIV.
R[1] = R[1] DIV 1
4.18.6 Alarmas de ejecución de FOR/ENDFOR

Ocurren alarmas en las siguentes condiciones con la función FOR/ENDFOR.
• Ejecutar cuando el número de FOR sea inferior al de ENDFOR.
• Ejecutar cuando el número de ENDFOR sea inferior al de FOR.
• Ejecutar cuando haya más de 10 bucles anidados.
• No se usa un entero como valor inicial o valor final pretendido de la indicación FOR.
• No se usa un entero como valor del contador de bucle o valor final pretendido de la indicación
ENDFOR.
• Ejecutar cuando el número de FOR sea inferior al de ENDFOR.

Ejecute el programa. Como la indicación de FOR para la indicaión ENDFOR en al línea 5 no existe, la
alarma “INTP-669 Need FOR for ENDFOR in line 5” occurre durante la ejecución.
PROGRAM
1/7
1:
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec CNT100
5: ENDFOR
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST ] [EDCMD] >

• Ejecutar cuando el número de ENDFOR sea inferior al de FOR.
Ejecute el programa. Como la indicación de ENDFOR para la indicaión FOR en al línea 1 no existe, la
alarma “INTP-670 Need ENDFOR for FOR in line 1” occurre durante la ejecución.
PROGRAM
1/7
1: FOR R[1]=1 TO 10
2: L P[1] 100mm/sec CNT100
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec CNT100
5:
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST [EDCMD] >
• Ejecutar cuando haya más de 10 bucles anidados.

Ocurre la alarma “INTP-671 Too many FOR” durante la ejecución.
- 271 -
• No se usa un entero como valor inicial o valor final pretendido de la indicación FOR.
• No se usa un entero como valor del contador de bucle o valor final pretendido de la indicación
ENDFOR.
Ejecute el programa. Como valor del registro del valor final pretendido en una indicación FOR en la
línea 2 no es entero, ocurre la alarma “INTP-672 (program, 2) Value type is not integer” cuando se
ejecuta la línea 2. En otros casos, el cálculo del contador de bucle, el valor inicial o el valor final
pretendido pueden causar la misma alarma.
PROGRAM
1/7
1: R[2]=1.234
2: FOR R[1]=1 TO R[2]
3: L P[2] 100mm/sec CNT100
4: L P[3] 100mm/sec CNT100
5: ENDFOR
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
NOTA
En algunos casos, el cálculo de un registro usado para un contador de bucle o
valor final pretendido causa la larma anterior incluso si el resultado o el valor final
visualizados en la pantalla DATA son enteros. Este problema puede evitarse
usando DIV justo antes de la indicación FOR/ENDFOR o entrar el mismo valor en
la pantalla DATA. Especialmente cuando calcula con un valor real, asegurarse de
usar DIV.
R[1] = R[1] DIV 1
4.19 INSTRUCCION DE LOGICA MIXTA

Generalidades
La instrucción lógica mixta permite el uso de varios operadores y combinaciones de datos en instrucciones
de asignaciones, instrucciones relacionales, e instrucciones de órdenes de espera en programas TP. La
instrucción de lógica mixta soporta el operador NOT "!" y paréntesis "()".
Las instruccionesMixed Logic Instructions se pueden especificar en el menú [Register], menú [I/O], menú
[IF/SELECT], y menú [WAIT].
Las instrucciones de lógica mixta deben especificarse entre paréntesis, como se muestra a continuación.
• DO[1]=(DI[1] AND !DI[2])

• IF (DI[1]) JMP LBL[1]
• WAIT (DI[1])
Si no están cerradas entre paréntesis, se pueden ejecutar de la misma manera que comandos de operación.
La instrucción de lógica mixta soporta datos booloeanos como flags y marcadores. Para detalles sobre flags
y marcadores, consultar el apartado “9.11 FUNCIÓN DE OPERACIÓN EN MULTITAREA
BACKGROUND”.
- 272 -
Tipos de datos
Las instrucciones lógicas mixtas pueden usar los tipos de datos de abajo.
Tabla 4.19 (a) Tipos de Datos
Tipo Valor Datos
Numérico Los valores numéricos pueden ser tratados Registro, constante, GI/O, AI/O, elemento de registro
como datos. Tanto los números enteros como de posición, argumento, variable del sistema
reales pueden ser usados.
Booleano Los datos pueden adoptar valores tanto ON DI/O, RI/O, UI/O, SI/O, WI/O, ON, OFF, señalizador
como OFF . flag, marcador
PRECAUCIÓN
Los datos de posición y de paletización no pueden ser usados con las
instrucciones lógicas mixtas.
Operadores
Las instrucciones lógicas mixtas pueden usar los tipos de operadores de abajo.
Tabla 4.19 (b) Operadores Aritméticos

Operario Operación
+ Suma del lado izquierdo más el lado derecho
- Resta del lado derecho menos el lado izquierdo
* Multiplicación del lado izquierdo por el lado derecho
/ División del lado izquierdo entre el lado derecho
MOD Resto de la división del lado izquierdo entre el lado derecho
DIV Parte entera del cociente de la división del lado izquierdo entre el lado derecho
• Las operaciones aritméticas pueden ser sólo usadas con datos numéricos. Si se hace un intento para
usar operadores aritméticos con datos booleanos, se genera "INTP-203 Desajuste de tipo de variable ".
• Los datos de salida de un operador aritmético es siempre de tipo numérico.
Tabla 4.19 (c) Operadores Lógicos

Operario Operación
AND Producto lógico del lado izquierdo y el lado derecho
OR Suma lógica del lado izquierdo y el lado derecho
! Negación lógica del lado izquierdo y el lado derecho
• Las operaciones lógicas pueden ser sólo usadas con datos booleanos. Si se hace un intento para usar
operadores lógicos con datos numéricos, se genera la alarma "INTP-203 Variable Type Mismatch"
• Los datos de salida de un operador lógico es siempre de tipo booleano.
Tabla 4.19 (d) Operadores relacionales

Operario Operación
Vuelve un valor ON si el lado izquierdo es igual al aldo derecho. De otra forma, vuelve un valor
=
OFF.
Vuelve un valor ON si el lado izquierdo no es igual al lado derecho. De otra forma, vuelve un
<>
valor OFF.
Vuelve un valor ON si el lado izquierdo es menor que el lado derecho. De otra forma, vuelve
<
un valor OFF.
Vuelve un valor ON si el lado izquierdo es mayor que el lado derecho. De otra forma, vuelve
>
un valor OFF.
Vuelve un valor ON si el lado izquierdo es igual o menor que el lado derecho. De otra forma,
<=
vuelve un valor OFF.
Vuelve un valor ON si el lado izquierdo es igual o mayor que el lado derecho. De otra forma,
>=
vuelve un valor OFF.
- 273 -
• "=" y “<>" puede ser usado con ambos datos de tipo numérico y datos de tipo booleano.
• "<", ">", "<=", y "=" puede ser usado sólo con datos numéricos. Si se hace un intento para usarlos con
datos booleanos, aparece el error "INTP-203 Desajuste de tipo de Variable".
La tabla abajo indica la prioridad de operadores.
Tabla 4.19 (e) Operadores relacionales

Prioridad Operario
High !
*, /, DIV, MOD
+, —
Medio <, >, <=, >=
=, <>
AND
Bajo OR
Expresiones
Las instrucciones lógicas mixtas pueden ser usadas con instrucciones de asignaciones, órdenes de
bifurcación condicional, y órdenes de espera.
Instrucciones de asignaciones
Abajo se muestran ejemplos de una instrucción de asignación de una instrucción lógica mixta.
R[1] = ((GI[1] + R[1]) * AI[1])

DO[1] = (DI[1] AND (GI[1] = GI[2]))
• leftmost = es para una instrucción de asignación. The other = los signos son para instrucciones
relacionales. El resultado de la expresión en el lado derecho es asignado a los datos en el lado
izquierdo.
• Los datos de salida de un operador aritmético es siempre de tipo numérico.
• Si los datos en el lado izquierdo son de tipo booleano y el resultado de la expresión en el lado derecho
es de tipo numérico, los datos en el lado izquierdo están en OFF si el valor en el lado derecho es menor
que 1 y mayor que -1 y está en ON si el valor en el lado derecho es mayor que 1 o menor que -1. . Esta
operación es la misma que aquella para una instrucción de asignación normal.
• Si los datos en el lado izquierdo son de tipo numérico y el resultado de la expresión en el lado derecho
es de tipo booleano, el dato en el lado izquierdo es 0 si el valor en el lado derecho está en OFF y es 1 si
el valor en el lado derecho está en ON. Esta operación es la misma que aquella para una instrucción de
asignación normal.
• Si es asignado un número real a un GO, AO, o una variable de sistema de tipo entero, la parte
fraccionaria es truncada.
• "Pulse" no puede ser especifcado con una instrucción lógica mixta. Para especificar "Pulse", debe ser
usada una orden de operación normal.
• Los datos de posición y de paletizado no pueden ser especificados en el lado derecho o izquierdo de
una instrucción lógica mixta. Para especificar los datos de posición o paletización, debe ser usada una
orden de operación normal.
• El número máximo de ítems (ítems de datos o operadores) que pueden ser usados en una instrucción de
asignación es de 20. El número máximo exacto de ítems que se pueden usar dependen del tipo de dato.
- 274 -
Los datos de abajo pueden ser especificados en el lado izquierdo de una instrucción de asignación.
Tabla 4.19 (f) Datos de asignación

Tipo Datos
Booleano DO, RO, UO, SO, WO, señalizador, marcador
Numérico Registro, GO, AO, elemento de registro de posición, variable de sistema
Instrucciones condicionales
Lo siguiente muestra ejemplos sobre el uso de instrucciones lógicas mixtas con instrucciones de desvío
condicional.
IF (R[1] = (GI[1] + R[1]) * AI[1]) JMP LBL[1]
IF (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3])) JMP LBL[1]
• Se puede usar una expresión de instrucción lógica mixta en la instrucción condicional de una orden de
desvío condicional.
• El resultado de una instrucción condicional debe ser de tipo booleano.
• Si el resultado de una instrucción conditional está en ON, la instrucción ejecutable (JMP LBL, por
ejemplo) de la orden de desvío condicional es ejecutada.
• Si se usa la lógica mixta en una instrucción condicional, se puede usar la instrucción de abajo como
una porción ejecutable de un comando de bifurcación condiconal.
JMP LBL[ ]
CALL
INSTRUCCION DE LOGICA MIXTA
INSTRUCCION DE PULSO
• Una instrucción de asignación lógica mixta y una asignación de impulso pueden ser especificadas en la
instrucción ejecutable de una orden de desvío condicional sólo si la instrucción condicional contiene
una expresión lógica mixta. Ver los siguientes ejemplos.
IF (DI[1]), DO[1]=(On)
IF (DI[2]), DO[1]=Pulse
Ordenes de espera
A continuación muestra un ejemplo del uso de órdenes lógicas mixtas con una orden de espera.
WAIT (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3]))
• Se puede especificar una expresión lógica mixta en la instrucción condicional de una orden de espera.
• El resultado de una instrucción condicional debe ser de tipo booleano.
• Una orden de espera aguanta hasta que el resultado de la expresión se ponen en ON.
• No se puede especificar "On+", "Off-", or "ERR_NUM" con una orden lógica mixta. Para especificar
esto, es necesario usar una orden de operación corrriente.
- 275 -
Añadiendo órdenes lógicas mixtas

Editar órdenes lógicas mixtas es más complicado que editar órdenes normales. La razón para esto es que
pueden usar varios tipos de datos y operadores y puede haber varios tipos de combinaciones de ellos.
Se suministran las siguientes funciones para facilitar la edición.

• Para comenzar la programación de una orden lógica mixta, debe seleccionarse primero una instrucción
que contenga paréntesis.
• En el menú de selección de elementos, aparecen los elementos disponibles conformes a la situación de
la instrucción.
• Si una combinación de elementos es inválida (por ejemplo, hay operadores adyacentes), es insertado
automáticamente un elemento vacío, indicando al usuario que debe seleccionar un elemento.
• Cuando se selecciona un elemento, se borra automáticamente cualquier elemento relacionado. Por
ejemplo, si un operador es borrado, el elemento operado subsiguiente es borrado al mismo tiempo.
• Si el cursor está sobre un elemento en una expresión lógica mixta, y la expresión es inválida, aparece
un mensaje de error en la línea de notificaciones. Aparece el mensaje abajo.
Tabla 4.19 (g) Mensajes de alarma de lógica mixta

Mensaje de error Explicación
El número de paréntesis de apertura no coincide con el número de paréntesis de
Paréntesis desiguales
cierre.
Indice inválido_ Número de índice no válido.
Tipo de variable desigual El tipo de datos no coincide con el operador.
Nombre de parámetro inválido Nombre de variable de sistema inválido
Elemento no programado Hay un elemento no programado (...).
Un grupo de operación específico con una PR[ ] no puede ser usado en un
Grupo de movimiento inválido
programa.
Elemento inválido para salida El elemento en el lado izquierdo de la instrucción de _asignación es inválido.
Elemento inválido para Lógico
El elemento no puede ser usado en una expresión lógica mixta.
Mixto
Error de Sintaxis Instrucción inválida.
Método para añadir comandos de lógica mixta

• Para añadir instrucciones de lógica mixta, seleccionar (…) en el lado derecho de la instrucción de
registro o instrucción de I/O, o la condición de la instrucción IF, o la condición de la instrucción
WAIT.
• Para cambiar un elemento en la instrucción lógica mixta, pulsar F4 [CHOICE] mientras el cursor es
situado sobre ese elemento. Aparecen elementos disponibles.
• Para insertar una instrucción de lógica mixta, pulsar F1, INSERT. "..." se inserta antes del cursor, y
aparece el menú de selección.
• Para borrar una instrucción de lógica mixta, mover el cursor a un elemento y pulsar F4, [CHOICE],
después pulsar F2, DELETE. Si se borra un operador, se borra también el subsiguiente elemento de
dato.
• Excepto en el lado izquierdo de una instrucción de asignación, para añadir o borrar el NOT (!), pulsar
F5 (!) mientras el cursor está en un elemento E/S digital en una expresión lógica mixta. Un operador de
negación (!) es añadido o borrado.
• Si el lado derecho de una instrucción de asignación contiene una orden lógica mixta, para cambiar el
lado izquierdo de la instrucción de asignación, situar el cursor en un elemento en el lado izquierdo y
pulsar [F4 (CHOICE)]. Aparece el menú que contiene los elementos que pueden ser especificados en
el lado izquierdo de la instrucción de asignación.
- 276 -
4.20 INSTRUCCIONES DE DIAGNÓSTICO

La instrucción de diagnóstico es una instrucción que se necesita para “Robot Condition Analysis” en
ROBOGUIDE DiagnosticsPRO. En el caso de la instrucción DIAG_REC se programe antes de una
instrucción de movimiento, se graban los datos necesitados para “Robot Condition Analysis” (Análisis de
condiciones de Robot). Para más detalles, consultar la pantalla de ayuda de ROBOGUIDE DiagnostcsPRO.
DIAG_REC((argumento1), (argumento2),
DIAG_REC((argument1), (argument2), (argumento3))
(argument3))
Constante
Constant Constante
Constatnt Constante
Constant
R[
R[ i ] R[ i ] R[ i ]
AR[
AR[ i ] AR[ i ] AR[ i ]
Fig. 4.20 (a) Instrucción DIAG_REC
Tabla 4.20 Argumentos de la instruccion de diagnóstico

Argumento 1 Número de dato. Se puede especificar un entero positivo igual o inferior a 10. La instrucción de
diagnóstico que tiene los mismos números de datos, sobrescribe la existente.
Argumento 2 Especificación del registro de cambio a guardar. el número de registro del cambio a grabar se
especifica mediante este argumento. En el caso de que el valor del registro especificado no sea
0, se graban los datos. En el caso de que este argumento sea 0, los datos se guardan en
cualquier momento.
Argumento 3 Cantidad de datos a grabar. Se puede especificar un entero positivo igual o inferior al tamaño
del buffer ($DTRECP.$BUF_SIZE).
La instrucción DIAG_REC_SEC especifíca la cantidad de datos a almacenar en segundos. El argumento 2

de la instrucción DIAG_REC se omite y los datos que guardan en cualquier ejecución. Se especifica la
longitud del dato guardado en segundos en vez del numero de dato como en la instrucción DIAG_REC.
DIAG_REC_SEC((argumento1), (argumento2))
DIAG_REC_SEC((argument1), (argument2))
Constant
Constante Constatnt
Constante
R[ i ]
R[ R[ i ]
AR[ i ]
AR[ AR[ i ]
Fig. 4.20 (b) Instrucción DIAG_REC_SEC
Tabla 4.20 Argumentos de la instruccion de DIAG_REC_SEC

Argumento 1 Número de dato. Se puede especificar un entero positivo igual o inferior a 10. La instrucción de
diagnóstico que tiene los mismos números de datos, sobrescribe la existente.
Argumento 2 Longitud del dato a grabar en segundos. El tiempo máximo para la detección (“Max. time for
detection”) se configura en el interface de diagnostico. Cuando el argumento 2 es mayor que el
«Max. Time for detection», el dato se guardará únicamente el tiempo máximo estipulado.
- 277 -
5. PROGRAMACIÓN B-83284SP/06
5 PROGRAMACIÓN
En este capítulo se describe cómo crear y cambiar un programa para mover el robot.

5.1 CONSEJOS PARA UNA PROGRAMACIÓN EFECTIVA
5.2 CONEXIÓN DE LA POTENCIA Y MOVIMIENTO MANUAL
5.3 CREACIÓN DE UN PROGRAMA
5.4 MODIFICACIÓN DE UN PROGRAMA
5.5 MANEJO DE UN PROGRAMA
5.6 EDICIÓN DE FONDO
5.7 FUNCIÓN DE COMPROBACIÓN DE PUNTO SINGULAR
5.8 OTRAS FUNCIONES DE EDICIÓN
Se proporcionan varias instrucciones de programación con el robot y periféricos para especificar

movimientos de robot y de pinza. Al combinar estas instrucciones, crean lo que se llama un programa de
aplicación de manipulación. Por ejemplo, un programa de aplicación de manipulación puede:
• Desplazar el robot hasta las posiciones deseadas en la zona de trabajo por la trayectoria indicada
• Manejar una pieza de trabajo
• Llevar a cabo la soldadura por arco
• Enviar señales de salida a los periféricos
• Recibir señales de entrada de los periféricos
Antes de programar, diseñe el esquema del programa. En el diseño, incluya el método más efectivo para que
el robot realice el trabajo deseado. De esta manera, se puede programar de forma eficiente y se garantiza que
sólo se emplean las instrucciones adecuadas para el objetivo.
Se deben seleccionar las instrucciones de los menús que se muestran en la consola de programación durante
la programación. Para grabar una posición deseada, debe desplazar al robot hasta la posición deseada
mediante el movimiento manual.
Una vez creado el programa, cámbielo si es necesario. Para cambiar, añadir, borrar, copiar, buscar o
reemplazar una instrucción, seleccione el elemento deseado del menú que aparece en la consola de
programación.
En este capítulo se describen:

• Consejos para una programación efectiva
• Conexión de la potencia y movimiento por eje
• Creación de un programa
• Cambio de un programa
Para configurar un programa y las instrucciones del programa consulte el capítulo 4.
- 278 -
B-83284SP/06 5. PROGRAMACIÓN
Fig. 5 Programación
5.1 CONSEJOS PARA UNA PROGRAMACIÓN EFECTIVA

En este apartado se facilitan consejos para una programación efectiva. Se describen los siguientes
elementos:
• Instrucciones de movimiento
• Posiciones fijadas
NOTA
En este apartado se facilitan consejos para la programación, pero no para el
movimiento manual eje a eje.
5.1.1 Instrucciones de movimiento

Consulte las siguientes instrucciones cuando programe los movimientos del robot.
Posición de sostenimiento de la pieza de trabajo = posicionamiento FINE

Use el posicionamiento FINE para todas las posiciones de sostenimiento de piezas de trabajo. El robot se
detiene exactamente en la posición de ostensión de la pieza. Cuando se usa el posicionamiento CNT
(explicado a continuación), el robot no se detiene en la posición programada.
Movimiento en el entorno de las piezas de trabajo = posicionamiento CNT

Use el posicionamiento CNT para moverse por el entorno de las piezas de trabajo. El robot se mueve
ininterrumpidamente hacia el siguiente punto de destino sin detenerse en los puntos programados. Si el
robot se mueve cerca de las piezas de trabajo, ajuste la trayectoria de posicionamiento CNT.
- 279 -
Fig. 5.1.1 (a) Ajustando la trayectoria del posicionamiento CNT
Establecer la postura de la herramienta

El tiempo de ciclo se pierde cuando el movimiento del robot cambia considerablemente la posición de la
herramienta. El robot se desplaza mucho más rápido cuando la posición de la herramienta se cambia ligera
y gradualmente. Programe posiciones de manera que la posición de la herramienta cambie lo más
gradualmente posible respecto al robot.
Cuando deba modificarse considerablemente la posición de la herramienta, programe un movimiento
amplio dividiéndolo en varios movimientos pequeños. Es decir, programe posiciones para que la posición
de la herramienta cambie gradualmente.
Fig. 5.1.1 (b) Programación de posiciones según la posición de la herramienta

- 280 -
Para cambiar la posición de la pinza lo más suavemente posible:
1 Programe la primera posición de la tarea para que el robot tenga una postura normal.
2 Sitúe el robot en la última posición de la tarea mediante el movimiento por eje. Compruebe que el
robot esté en una posición normal.
3 Programe la última posición.
4 De acuerdo con la tarea, programe una posición entre la primera y la última posición.
5 Seleccione un sistema de coordenadas cartesiano (WORLD, USER o del sistema de coordenadas de
movimiento manual) y desplace el robot hasta la primera posición mediante el movimiento manual.
6 Seleccione el sistema de coordenadas cartesianas, desplace el robot hasta la última posición mediante
movimiento manual y detenga el robot en la siguiente posición a programar.
7 Corrija la posición programada para que el robot esté en una posición normal.
ADVERTENCIA
Si el eje J5 atraviesa puntos de singularidad (próximos a 0 grados) cuando el
robot se maneja configurando el tipo de movimiento como lineal, debe usarse la
instrucción adicional de movimiento sin postura para estos puntos, o el tipo de
movimiento debe cambiarse de lineal a axial.
8 Repita los pasos 6 y 7 para el resto de posiciones a programar entre la primera y la última posición.
5.1.2 Posición predefinida

La posición predefinida es la posición que es utilizada frecuentemente en el programa. Las posiciones
predefinidas a menudo son empleadas como posición de inicio y como posición de Home (perch). Para
programar satisfactoriamente debe definir estas posiciones.
Posición de arranque (Pounce)

La posición de arranque es la posición de referencia para todas las tareas. Es la posición segura alejada de la
zona de movimiento de la máquina herramienta y el dispositivo periférico.
Posición de Home (perch)

La posición de Home, o posición perch, es una posición de seguridad alejada de la zona de trabajo de la
máquina herramienta y de la pieza de trabajo. La salida digital de posición de referencia se activa cuando el
robot se encuentra en esta posición. (Consulte el apartado 3.10, "CONFIGURACIÓN DE UNA
POSICIÓN DE REFERENCIA".)
NOTA
HOME es una señal de entrada de E/S de dispositivo periférico y no representa
una posición de home. Una posición de referencia es una de las posiciones de
home, pero no se emplea ninguna utilidad para desplazar el robot hasta la
posición de referencia.
- 281 -
Otras posiciones predefinidas

Se pueden definir la posición de inicio, la posición de referencia o cualquier otra posición como posición
predeterminada. Indique las posiciones que se usan frecuentemente en un programa como posiciones
predeterminadas.
Al usar la posición establecida, emplee registros de posición (consulte el apartado 7.4) y las instrucciones
macro (consulte el apartado 9.1).
PRECAUCIÓN
NOTA
Para desplazar el robot hasta la misma posición espacial cuando dos programas
comparten el registro de posición, ambos programas deben tener la misma
herramienta y el mismo sistema de coordenadas de usuario.
5.2 CONEXIÓN DE LA POTENCIA Y MOVIMIENTO MANUAL
5.2.1 Conexión y desconexión de la potencia

Al conectar la potencia se inicia el sistema del robot. Normalmente, al conectar la potencia se ejecuta un
proceso interno llamado arranque en frío o arranque en caliente, entonces se inicia el sistema. La operación
especial es necesaria mediante un Controlled Start o un Init Start. (Consultar apartado B.1, "MODO DE
ARRANQUE".)
PRECAUCIÓN
Hay sistemas que deben revisarse antes de activar el robot. Por motivos de
seguridad, antes de activar el robot debe comprobar el sistema.
Arranque en caliente
Se puede seleccionar arranque en caliente si éste está configurado cuando se inicia el sistema del robot. El
arranque en caliente es la función que guarda la condición del sistema justo antes de desconectar y la
recupera tras la siguiente conexión. (Consulte el apartado 3.15 "MENÚ DE CONFIGURACIÓN DEL
SISTEMA".)
• Si Hot Start está deshabilitado ("Use HOT START" como FALSE en la pantalla de configuración del
sistema) el sistema se inicia con arranque frío ( COLD START).
• Si Hot Start está configurado ("Use HOT START" como TRUE en la pantalla de configuración del
sistema) el sistema se inicia con arranque en caliente ( HOT START).
HOT START done signal - Señal HOT START completada

Puede establecer que la señal de salida digital (DO) se active al finalizar el arranque en caliente. Esta
función se configura con la pantalla de configuración del sistema [6 SYSTEM. Config]. (Consulte el
apartado 3.15 "MENÚ DE CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA".)
- 282 -
Programa de inicio automático

Se puede indicar un programa de inicio automático. El programa se inicia automáticamente al conectar la
potencia. Si las instrucciones de exceso y parámetro están indicadas en el programa a iniciar, el sistema se
puede personalizar cuando la potencia es conectada.
• En el menú de configuración del sistema, el programa Autoexec en arranque frío (COLD START), se
puede introducir un programa para ser iniciado automáticamente cuando el Arranque en Caliente
(HOT START) está deshabilitado. Si no se define, dicho programa no se inicia.
• En el menú de configuración del sistema, el Programa Autoexec en arranque EN CALIENTE (HOT
START) , se puede introducir un programa para ser iniciado automáticamente cuando el Arranque en
Caliente (HOT START) está habilitado. Si no se define, dicho programa no se inicia.
El programa de inicio automático no puede hacer funcionar el robot. El programa de inicio automático sirve
para arrancar el sistema o inicializar el estado de E/S, etc. (Consulte el apartado 3.15, "MENÚ DE
CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA".) Y, la instrucción de pulso no puede ser utilizada para el inicio
automático de programa.
Selección de programa tras conectar la potencia

La condición de la selección del programa tras conectar la potencia es la siguiente:
• Cuando Hot Start está deshabilitado, depende de la configuración de "Restore selected program" en el
menú de configuración de sistema.
- TRUE: El programa que estaba seleccionado al desconectar la corriente queda seleccionado tal y
como está.
- FALSE: Ningún programa es seleccionado.
• Cuando está en funcionamiento el arranque en caliente, se selecciona como está un programa que haya
sido seleccionado con la corriente desconectada.
Condición del sistema

La siguiente tabla enumera las configuraciones en diferentes modos de arranque.
Tabla 5.2.1 Estados del sistema en diferentes modos de arranque

Efectivo Desactivar (configuración por defecto)
Contenido del registro A A
Velocidad de sistema (Override) A C [10%]
Selección de programa A B (NOTA 3)
Línea de ejecución A C [Primera línea]
Condición de E/S A (NOTA 1) C [Todos desconectados]
Pantalla TP B (NOTA 2) C [Pantalla de consejos]
A: Todos los valores actuales al apagar la potencia se guardan y se recuperan al conectar la misma.
B: Sólo se guardan algunos de los valores actuales al apagar la potencia.
C: Los valores actuales al apagar la potencia no se guardan. Al conectar la potencia, se configuran los
valores por defecto.
- 283 -
NOTA
1 Normalmente, se recupera el estado que había en el momento al apagar la
potencia, pero se desconecta la salida digital (DO) que se estaba llevando a cabo
en el momento de apagar la potencia. Para recuperar el estado de las E/S,
indique el estado de recuperación deseado en [6 SYSTEM Config] (consulte el
apartado 3.15 " MENÚ DE CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA).
Aunque el arranque en caliente (Hot Start) esté habilitado, no se recuperan
ninguna de las señales de salida, sino que se desactivan todas las señales de
salida en los siguientes casos:
- La ubicación de E/S se cambió antes de desconectar la potencia.
- El fusible del dispositivo de E/S se fundió o se desconectó la potencia del
dispositivo de E/S.
- Se cambió la configuración del dispositivo de E/S.
2 Se recupera el tipo de pantalla seleccionado al apagar la potencia, pero no se
recuperan la página, el cursor y otros estados de la pantalla. La pantalla se
recupera con la misma página, cursor y el resto de estados de la pantalla que se
asumen inmediatamente tras un arranque en frío.
3 Se guarda el nombre del programa principal que llama al subprograma.
PRECAUCIÓN
Antes de conectar la potencia, revise los componentes del sistema en el modo de
inicio descrito anteriormente.
5.2.2 Interruptor de tres modos

El interruptor de tres modos es un interruptor de funcionamiento instalado en el panel del operador o la caja
del operador. Éste interruptor sirve para seleccionar el modo de funcionamiento más adecuado del robot
según las condiciones de funcionamiento del robot y el estado de utilización. Los modos de funcionamiento
son AUTO, T1 y T2. Consulte la figura 5.2.2.
Fig. 5.2.2 Interruptor de 3 modos
Cuando se emplea el selector de tres modos para pasar de un modo de funcionamiento a otro, aparece un
mensaje en la pantalla de la consola de programación y el robot se detiene. Al retirar la llave del interruptor,
se puede fijar la posición de configuración del interruptor.
PRECAUCIÓN
Si se cambia de modo entre T1, T2 y AUTO manteniendo pulsado el interruptor de
hombre muerto, se produce un error del sistema. En este caso, el modo
seleccionado no se establece hasta que se libera el interruptor del hombre
muerto. Libere el interruptor deadman y vuelva a pulsarlo.
- 284 -
- Conexión
Conecte la señal *FENCE al vallado de protección. Si necesita información sobre las señales de
vallado de seguridad, consulte los manuales “FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Plus
CONTROLLER MAINTENANCE MANUAL” (B-83195EN) o “FANUC Robot series R-30iB
Mate/R-30iB Mate Plus CONTROLLER MAINTENANCE MANUAL” (B-83525EN).o “FANUC
Robot series R-30iB Mate CONTROLLER Open Air MAINTENANCE MANUAL” (B-83555EN).
A continuación se detallan los modos de funcionamiento que se pueden seleccionar con el interruptor de
tres modos:
T1 (<250 mm/s): Modo de prueba 1

Este modo sirve para programar la posición de funcionamiento del robot. También puede servir para
comprobar la trayectoria del robot a baja velocidad y la secuencia del programa.
- Ejecución de programa
Un programa sólo puede ejecutarse desde la consola de programación.
- Velocidad del robot en el movimiento por eje

• Las velocidades en el centro de la herramienta y en la brida están limitadas de modo que no superen los
250 mm/seg.
- Velocidad del robot al ejecutar el programa

• El valor de la velocidad se puede aumentar hasta el 100%, pero las velocidades en el centro de la
herramienta y la superficie de la brida están limitadas a 250 mm/seg o menos. Por ejemplo, si la
velocidad programada es 300 mm/seg, las velocidades del centro de la herramienta y la brida están
limitadas a 250 mm/seg. Si la velocidad programada es 200 mm/seg, no están limitadas.
Incluso si la velocidad programada es 250 mm/seg o inferior, la velocidad en la brida puede ser
superior a 250 mm/seg en una parte (por ejemplo, una esquina) donde cambia la posición de la
herramienta. En ese caso, se limita la velocidad de funcionamiento real.
El mensaje de advertencia MOTN - 231 T1 speed limit (G:i ) sólo aparece si la velocidad de
funcionamiento es limitada y la velocidad programada es 250 mm/seg o inferior.
• El límite de velocidad se constituye a partir de la velocidad programada con un valor de velocidad de
sistema del 100%.
Por lo tanto, si la velocidad programada es, por ejemplo, 2000 mm/seg, la velocidad de
funcionamiento se limita a 250 mm/seg para un valor de velocidad del 100%. Sin embargo, la
velocidad de funcionamiento puede reducirse aún más, por ejemplo hasta 125 mm/seg reduciendo el
valor de velocidad de sistema al 50%.
- Vallado de seguridad
Si desea trabajar con el vallado de seguridad abierto, debe situar el interruptor de tres modos en T1 o T2
antes de empezar a manejar el robot.
• Sólo puede manejar el robot cuando la consola de programación está activada y el interruptor deadman
pulsado (sujeto).
• Al desactivar la consola de programación el robot entra en una condición de alarma y en consecuencia
no puede funcionar.
• Si la consola de programación está activada pero el interruptor deadman no está pulsado, el robot se
encuentra en una condición de alarma, por lo que no puede funcionar.
PRECAUCIÓN
Cuando prueba el programa que ha creado, asegúrese de seguir el manual de
seguridad "FANUC Robot MANUAL DE SEGURIDAD"(B-80687SP).
- 285 -
- Establecer el modo de funcionamiento:

Cuando el interruptor está en la posición correspondiente al modo T1, el modo de operación se puede
establecer en el modo T1 retirando la llave.
- Resolución de problemas
• Cuando el interruptor está en la posición correspondiente al modo T1, al desactivar el interruptor de
activación de la consola de programación el robot se detiene y aparece un mensaje de error. Para
eliminar el error, active el interruptor de activación de la consola de programación y pulse la tecla
RESET.
T2 (100%): Modo de prueba 2

El modo T2 sirve para efectuar una última revisión del programa creado. En el modo T1, no es posible
verificar la trayectoria real de la herramienta del programa ni el tiempo de ciclo, puesto que la velocidad de
funcionamiento está limitada. En el modo T2, se pueden verificar manejando el robot a la velocidad de
producción porque básicamente no hay ningún límite de velocidad.
El modo oT2 no es el modo manual de alta velocidad especificado en la ISO 10218-1 El movimiento
manual está disponible en modo T2, pero la velocidad de la herramienta y de la brida son ambos limitados
para no exceder 250mm/seg para el movimiento manual.
Un programa sólo puede ejecutarse desde la consola de programación.

• Las velocidades en el centro de la herramienta y en la brida están limitadas de modo que no superen los
250 mm/seg.

• El valor de exceso se puede aumentar hasta 100%. No hay ningún límite de velocidad especial.
• Cuando el interruptor se pone en modo T2, la velocidad por defecto está limitada a tal valor que la
velocidad en la herramienta y en la brida son ambos igual o inferior a 250mm/seg. La velocidad puede
ser cambiada con los medios apropiados como la tecla de velocidad.
• Mientras el interruptor esté en modo T2 y el interruptor del hombre muerto es soltado o pulsado
fuertemente, el valor de velocidad es limitado a tal valor que la velocidad de la herramienta y de la
brida son ambos iguales o inferior a 250mm/seg. De todas formas, si utiliza R-30iB o R-30iB Mate,
esta limitación está habilitada únicamente en CE o NRTL.
Si desea trabajar con el vallado de seguridad abierto, debe situar el interruptor de tres modos en T1 o T2
antes de empezar a manejar el robot.
• Sólo puede manejar el robot cuando la consola de programación está activada y el interruptor deadman
pulsado (sujeto).
• Al desactivar la consola de programación el robot entra en una condición de alarma y en consecuencia
no puede funcionar.
• Si la consola de programación está activada pero el interruptor deadman no está pulsado, el robot se
encuentra en una condición de alarma, por lo que no puede funcionar.
PRECAUCIÓN
Cuando prueba el programa que ha creado, asegúrese de seguir el manual de
seguridad "FANUC Robot MANUAL DE SEGURIDAD"(B-80687SP).

Cuando el interruptor está en la posición correspondiente al modo T2, el modo de operación se puede
establecer en el modo T2 retirando la llave.
- 286 -
• Cuando el interruptor está en la posición correspondiente al modo T2, al desactivar el interruptor de
eliminar el error, active el interruptor de activación de la consola de programación y pulse la tecla
RESET.
AUTO: Modo Auto

El modo AUTO es para ser utilizado en producción.
Se puede ejecutar un programa desde dispositivos externos y el panel del operador. La ejecución del
programa desde la consola se hace imposible si el interruptor es ajustado en la posición de modo
AUTO.
- Velocidad del robot

El robot puede funcionar a velocidad máxima.

El funcionamiento del movimiento manual por eje no es posible.

• El robot puede funcionar a velocidad máxima.
Cierre el vallado de seguridad. Cuando se abra el vallado durante la ejecución de programa, el robot
para inmediatamente (Consultar "TIPO DE PARADAS DE ROBOT" en
SEGURIDADPRECAUCIONES para más detalles sobre el tipo de paradas).

Cuando el interruptor está en la posición correspondiente al modo AUTO, el modo de operación se
puede establecer en el modo AUTO retirando la llave.
• Cuando el interruptor está en la posición correspondiente al modo AUTO, al activar el interruptor de
eliminar el error, desactive el interruptor de activación de la consola de programación y pulse la tecla
RESET.
- Interruptor de tres modos y funcionamiento del programa

La siguiente tabla enumera las relaciones entre la configuración del interruptor de tres modos, el
estado del vallado de seguridad (señal *FENCE), la consola de programación (TP)
activada/desactivada, la configuración del interruptor deadman y la velocidad especificada en el
programa para la operación del robot.
- 287 -
Relaciones entre las configuraciones del interruptor de tres modos y las operaciones del programa
Velocidad de
Interruptor Vallado de TP activado/ TP Unidades que funcionamiento
Estado del robot
de 3 modos seguridad desactivado deadman pueden iniciarse especificada por el
programa
Abierto Enabled Sujeto Servo off (fence open)

Servo off
Liberado
(deadman, vallado abierto)
Deshabilitado Sujeto Servo off (fence open)
AUTO: Liberado Servo off (fence open)
Alarma y paro
Cerrado Enabled Sujeto
(AUTO y TP habilitado)
Liberado Servo off (deadman)
Deshabilitado Sujeto Ejecutable Arranque externo(*1) Velocidad programada
Liberado Ejecutable Arranque externo(*1) Velocidad programada
Abierto Enabled Sujeto Ejecutable Sólo TP Velocidad T1
Alarma y paro
Deshabilitado Sujeto
(T1/T2 y TP desactivados)
Servo off
T1 Liberado
Cerrado Enabled Sujeto Ejecutable Sólo TP Velocidad T1
Alarma y paro
Servo off
Liberado
Abierto Enabled Sujeto Ejecutable Sólo TP Velocidad programada
Alarma y paro
Servo off
T2 Liberado
Cerrado Enabled Sujeto Ejecutable Sólo TP Velocidad programada
Alarma y paro
Servo off
Liberado
*1 Velocidad externa
Modo Remoto: Inicio del programa en el panel de control de la línea
Modo Local: Botón de inicio del panel de operación del robot
NOTA
Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
para detalles sobre el tipo de paro. "Servo off" se realiza el procesado de
Power-Off Stop o de Controlled Stop. "Alarm and stop"se realiza el procesado de
Hold.
- 288 -
5.2.3 Movimiento del robot mediante movimiento por eje

El robot se mueve mediante el movimiento manual cuando las teclas del movimiento son pulsadas en la
consola de programación. El robot debe ser movido a la posición pretendida cuando las instrucciones de
movimiento son especificadas en el programa.
El movimiento por eje depende de estos dos factores:
• Velocidad global (override) Velocidad de movimiento del robot (velocidad en modo manual)
• Sistema de coordenadas de movimiento manual: Sistema de coordenadas para el movimiento del robot
(tipo movimiento manual)
Velocidad de avance
La velocidad de avance es uno de los dos factores de los que depende el movimiento manual. La velocidad
del movimiento se representa en porcentaje (%).
El avance de velocidad actual se muestra en el extremo superior derecho de la pantalla de la consola de
programación.
El valor de la velocidad de avance puede ser cambiado pulsando la tecla de Override en la consola de
programación.
Velocidad del sistema
LINE 0 T1 ABORTED JOINT 30% VFINE Velocidad Muy baja

1/6 FINE Velocidad baja
1%
↓
50%
↓
100%
Fig. 5.2.3 (a) Visualización de la pantalla para la velocidad de avance
La velocidad del 100% significa que el robot se desplaza a la máxima velocidad. Una variable del sistema,
$JOG_GROUP.$FINE_DIST, indica la velocidad de suministro de FINE en movimiento lineal. (Estándar:
0,1mm.) En la configuración estándar, cada eje rota a 0,001 grados por paso. La longitud del paso de
VFINE es la décima parte de la de FINE.
NOTA
Si se emplea VFINE o FINE como velocidad, el movimiento del robot es de un
paso cada vez. Para reanudar el movimiento del robot, libere y pulse la tecla de
movimiento.
Tabla 5.2.3 (a) muestra el cambio de velocidad en una configuración estándar al pulsar la tecla de velocidad.
Tabla 5.2.3 (a) Velocidad de avance ( configuración estándar)

Cuando se pulsa la tecla Override VFINE → FINE → 1% → 5% → 50% → 100%
En 1% En 5%
incrementos incrementos
Cuando la tecla de velocidad es presionada VFINE → FINE → 5% → 50% → 100%
mientras se mantiene pulsada la tecla SHIFT (*1)
*1 Sólo activado cuando $SHFTOV_ENB es 1
Para cambiar la velocidad de avance, pulse la tecla de velocidad. Mientras que la tecla de override es
pulsada y la tecla SHIFT es mantenida, el incremento de velocidad cambia secuencialmente en el orden:
FINE, VFINE, 5%, 50% y 100%. Sin embargo, la velocidad sólo se modifica de esta manera cuando la
variable del sistema $SHFTOV_ENB = 1.
- 289 -
or +
Fig. 5.2.3 (b) Teclas de velocidad
Un velocidad de avance debe determinarse según el estado de la instalación, el tipo de movimiento del robot
o la capacidad del operador. Por lo tanto, un operador no experto debe usar un avance de velocidad bajo.
Personalización del cambio en el avance de velocidad

El cambio del avance de velocidad cuando la tecla de velocidad está pulsada, o la tecla de velocidad está
pulsada mientras la tecla shift está pulsada puede ser personalizada. Para personalizar el cambio de
velocidad de avance, seleccione la variable $OVRD_SETUP en la pantalla de variables de sistema para
visualizar el detalle de $OVRD_SETUP.
NOTA
Configura el cambio de la velocidad de avance cuando la tecla de velocidad es
pulsada mientras la tecla shift está pulsada y el cambio del avance de la velocidad
cuando la tecla de velocidad está pulsada sin mantener la tecla shift
independientemente.
SYSTEM Variables SYSTEM Variables

$OVRD_SETUP 1/4 $OVRD_SETUP.$OVERRIDE 1/10
1.$OVRD_NUM 0 1 [1] -2
2.$OVERRIDE [10] of INTEGER 2 [2] -2
3.$OVRD_NUM_S 0 3 [3] -2
4.$OVERRIDE_S [10] of INTEGER 4 [4] -2
5 [5] -2
6 [6] -2
7 [7] -2
8 [8] -2
9 [9] -2
10 [10] -2
[ TYPE ] [ TYPE ]
• El valor de la variable de sistema $OVRD_SETUP.$OVRD_NUM es el número de paso de cambio en

el avance de velocidad. ( El valor de la variable de sistema $OVRD_SETUP.$OVRD_NUM es el
número del paso de cambio en el avance de velocidad cuando la tecla de velocidad está pulsado
mientras la tecla shift está pulsada.) En la configuración por defecto, esta variable de sistema está
configurada a 0, lo que significa que la función está deshabilitada. Para poder incrementar o disminuir
el valor del paso del cambio en el avance de velocidad, cambie el valor de esta variable de sistema. El
valor de esta variable de sistema tiene que ser igual o superior a 1, e igual o menor que 10.
• El valor de la variable de sistema $OVRD_SETUP.$OVERRIDE ($OVRD_SETUP.$OVERRIDE_S)
es el valor de velocidad para cada paso. El valor "-2" significa que el valor de velocidad para este paso
no está configurado. El valor "-1" significa que el valor de velocidad para este paso es VFINE. El valor
"0" significa que el valor de velocidad para este paso es FINE.
- 290 -
• Ejemplo
En el siguiente ejemplo, el cambio de avance de velocidad de 8 pasos cuando la tecla de velocidad es
pulsada sin pulsar la tecla shift. En este caso, la variable de sistema $OVRD_SETUP.$OVERRIDE[9]
y [10] no son utilizadas.
VFINE ↔ FINE↔10%↔20%↔30%↔50%↔80%↔100%
SYSTEM Variables SYSTEM Variables
$OVRD_SETUP 1/4 $OVRD_SETUP.$OVERRIDE 1/10
1.$OVRD_NUM 8 1 [1] -1
2.$OVERRIDE [10] of INTEGER 2 [2] 0
3.$OVRD_NUM_S 0 3 [3] 10
4.$OVERRIDE_S [10] of INTEGER 4 [4] 20
5 [5] 30
6 [6] 50
7 [7] 80
8 [8] 100
9 [9] -2
10 [10] -2
[ TYPE ] [ TYPE ]
NOTA
Configure las variables de sistema $OVRD_SETUP.$OVERRIDE[n] en orden
ascendente al número de paso. Cuando la variable de sistema
$OVRD_SETUP.$OVRD_NUM tiene el valor de n, configure los valores desde
$OVRD_SETUP.$OVERRIDE[1] hasta $OVRD_SETUP.$OVRD_OVERRIDE[n].
En caso que la configuración sea inválida, si la tecla de velocidad es pulsada, el
valor de velocidad será siempre VFINE.
Avance de velocidad
Una velocidad de avance de movimiento es una velocidad a la que se mueve el robot durante el movimiento
por eje. La velocidad de avance se obtiene mediante la siguiente expresión: Si el siguiente valor excede el
límite de velocidad de 250 mm/seg en el modo T1 o T2 descrito más arriba, la velocidad de funcionamiento
es fijada a la descrita anteriormente.
Avance de movimiento ( joint)(deg/sec,mm/sec)=

Exceso de movimiento Velocidad del
Máximo avance joint x Each de cada
axis jog eje sistema
override x Feedrate override
100 100
Velocidad de avance (movimiento lineal) (mm/sec)=
Exceso de Velocidad del
Máximo avance lineal x Jog override x Feedrate
movimiento sistema
override
100 100
Velocidad de avance (movimiento circular) (deg/sec)= Velocidad del
OrientationdeJog
Máximo avance circular x Velocidad orientación sistema
override x Feedrate override
100 100
Velocidad de movimiento de cada eje $SCR_GRP[g]. $JOGLIM_JNT[ i ] (%)

Velocidad de movimiento $SCR. $JOGLIM (%)
Velocidad de orientación $SCR. $JOGLIMROT (%)
Nota: g es el número de grupo, i es el número de eje.

Fig. 5.2.3 (c) Velocidad de movimiento por eje
- 291 -
Sistemas de coordenadas de movimiento manual (tipo de Movimiento)

Los sistemas de coordenadas de movimiento manual determinan cómo se mueve el robot durante el
movimiento por eje. Los sistemas de coordenadas manuales se clasifican en tres tipos:
- Movimiento de la articulación (JOINT)

Durante el movimiento joint, el robot se mueve independientemente alrededor de cada eje según el
sistema de coordenadas de cada eje. Para más información sobre el sistema de coordenadas Joint
consulte el apartado 3.9.
J4
＋
Joint coordinate
Sistema system J3
de coordenadas
J5
articulares (Joint)
＋－ J6
－＋
－＋
－
J2
－
＋
J1
－
Fig. 5.2.3 (d) Movimiento de la articulación (joint jog)
- Movimiento por eje cartesiano (XYZ)

Durante el movimiento cartesiano, el punto central de la herramienta del robot se desplaza sobre los
ejes X, Y y Z de los sistemas de coordenadas World o User. La herramienta del robot rota sobre los
ejes X-, Y- y Z de los sistemas de coordenadas World o User. (Consulte subapartado 3.9.2,
"Configurando un sistema de coordenadas de usuario", y el subapartado 3.9.3, "Configurando un
sistema de coordenadas por eje")
Z
Z
Sistema de coordinadas
－＋ User coordinate
de usuariosystem
or
o
Y sistema de coordenadas
Jog coordinate system
por eje
－
Y
＋
X
－
X
＋
World coordinate system cartesianas World
Fig. 5.2.3 (e) Movimiento cartesiano
- 292 -
- Movimiento de la herramienta (TOOL)

Durante el movimiento de la herramienta, el punto central de la herramienta (TCP) se desplaza sobre
los ejes X, Y y Z del sistema de coordenadas de la herramienta definido para la muñeca del robot. La
herramienta del robot rota sobre los ejes X-, Y- y Z del sistema de coordenadas Tool. (Consulte
apartado 3.9.1,"Configuración de coordenadas Tool")
Tool coordinate system de
la herramienta
Y
－
＋
＋
Z
－
＋－
X
Fig. 5.2.3 (f) Movimiento por eje de la herramienta (tool)
Selección de un sistema de coordenadas de movimiento manual

El sistema actual de coordenadas es visualizado en la ventana de estado del Teach Pendant.
Al pulsar la tecla COORD aparece un menú emergente con una visualización en negativo en el extremo
superior derecho para llamar la atención del usuario. El menú emergente desaparece automáticamente al
cabo de unos segundos o al pulsar otra tecla.
JOINT 30%
JOINT
Tecla Sistema de coordenadas de

COORD movimiento manual
JOINT: Movimiento Joint

JGFRM:
WORLD: Movimiento Cartesiano
USER:
TOOL: Movimiento Tool
Fig. 5.2.3 (g) Visualización de la pantalla para los sistemas de coordenadas manuales
Cuando está pulsada la tecla COORD de la consola de programación, el sistema de coordenadas de

movimiento manual cambia cíclicamente.
- 293 -
Tabla 5.2.3 (b) Secuencia de selección de tipo movimiento

Pantalla JOINT → JGFRM → WORLD → TOOL → USER → JOINT
Cuando se pulsa la tecla COORD mientras la tecla shift está pulsada, el menú ICON para cambiar el sistema
de coordenadas manual es visualizado en la parte inferior de la pantalla. Seleccionando uno de los iconos
visualizados, el sistema de coordenadas manual puede ser cambiado. Para más detalles sobre el menú ICON
para cambiar el sistema de coordenadas manual, ver la sección 2.3.1 Teach Pendant.
Fig. 5 2.3 (h) ICON menú para cambiar de sistema de coordenadas manual
NOTA
Cuando la tecla COORD se pulsa mientras la tecla shift está pulsada, el menú es
visualizado en la parte superior de la esquina derecha de la pantalla al mismo
tiempo que el menú ICON para cambiar de sistema de coordenadas manual.
Sobre el menú de movimiento, referirse al menú de movimiento descrito
posteriormente.
Activación de movimiento de la articulación de la muñeca

En el movimiento de la articulación de la muñeca, la posición de la herramienta no se mantiene durante el
movimiento lineal o rotacional (movimiento cartesiano o movimiento de la herramienta).
• Al desactivar el suministro de la articulación de la muñeca, la posición de la herramienta se mantiene
durante el movimiento por eje. (Configuración estándar)
• Al activar el movimiento de la articulación de la muñeca, la posición de la herramienta se mantiene
durante el movimiento de los ejes. En este caso, aparece [W/] en la pantalla.
- En el movimiento lineal (movimiento lineal en los ejes del sistema de coordenadas cartesianos) el
punto central de la herramienta se mueve linealmente mientras la rotación de la muñeca es fija.
- El eje de la muñeca se mueve en movimiento axial mientras la posición de la punta de la
herramienta se mantiene en un movimiento rotacional (posición de rotación alrededor del eje de
la muñeca).
LINE 0 T1 ABORTED W/TOOL 30%

1/6
W/TOOL
Movimiento de la
muñeca habilitado
Fig. 5.2.3 (i) Indicación que el movimiento de la muñeca está habilitado
NOTA
Cuando la instrucción de movimiento lineal, circular o circular arc controlando la
trayectoria, es ejecutado, el movimiento de la muñeca tiene la misma función que
la instrucción de movimiento de la articulación de la muñeca (WRIST JOINT).
- 294 -
Movimiento manual en un robot de 5 ejes

Como en un robot de 5 ejes no se puede mover con total control la posición de su herramienta, existen
bastantes posiciones a las que el robot no puede alcanzar. Por esta razón, el movimiento manual en un robot
de 5 ejes tiene unas características únicas.
1 Durante el movimiento lineal ( sobre los ejes X-, Y-, -Z ), los robots de 5 ejes pueden controlar su
herramienta SOLO SI la superficie de la brida se encuentra en dirección vertical. En caso contrario, el
robot de 5 ejes mueve la herramienta de una manera alternativa de una manera alcanzable. De otra
manera, el robot de 5 ejes puede controlar siempre exactamente su posición de TCP.
2 Movimiento rotacional (sobre los ejes X-, Y-.- Z) es automáticamente trasladado a los ejes de la
muñeca.
3 Durante el movimiento Joint, se podrá visualizar un mensaje y el robot se parará temporalmente. Un
mensaje "Vertical fixture position" significa que la superficie de la brida se encuentra en dirección
vertical. Un mensaje "Horizontal fixture position" significa que la superficie de la brida se encuentra
en dirección horizontal.
Cambiar a ejes adicionales

Además de los ejes estándar del robot (normalmente entre 4 y 6 ejes) de un grupo de operación, se pueden
controlar hasta tres ejes adicionales como subgrupo.
NOTA
El usuario puede pasar a un subgrupo utilizando el menú de función o el menú de
movimiento que se describen a continuación.
Los ejes adicionales pueden ser movidos utilizando las teclas J7 y J8 sin necesidad de cambiar a subgrupo.
Debido a que la asignación de las teclas J7 y J8 pueden ser personalizados, el comportamiento de las teclas
J7 y J8 depende de dicha personalización. Para más detalle sobre las teclas J7 y J8, referirse a
"Configuración de las teclas J7 y J8" descritas a continuación.
Menú de movimiento manual

Con la función de menú de movimiento, puede visualizar o actualizar fácilmente los siguientes datos
relacionados con el movimiento:
• Número del sistema de coordenadas de la herramienta, del movimiento o del usuario seleccionado
actualmente.
• Número de grupo seleccionado actualmente
• Estado de selección del subgrupo (robot o ejes adicionales)
Para visualizar el menú de movimiento, pulse la tecla de coordenadas manteniendo pulsada la tecla SHIFT.
UTILITIES Hints
Tool (.=10) 2
Jog 3
User 1
Group 2
[Robot] Ext
- 295 -
Table 5.2.3 (c) Procedimiento Operacional usando el menú del movimiento

Operación Procedimiento
Abrir el menú Pulse la tecla COORD manteniendo pulsada la tecla SHIFT.
Cerrar el menú • Pulse la tecla COORD manteniendo pulsada la tecla SHIFT.
• Pulsar la tecla PREV.
• Modificación del valor mediante las teclas numéricas (consulte cómo cambiar el
número del sistema de coordenadas y pasar de un grupo a otro).
Mover el cursor tecla del cursor
Cambio del número del • Sistema de coordenadas de herramienta TOOL 1 a 10
sistema de coordenadas (pulsar ”.” para seleccionar 10.)
• Sistema de coordenadas del usuario 0-9
• Sistema de coordenadas de movimiento 1-5
Pasar de un grupo a otro Tecla numérica (sólo válida para número de grupo existentes)
(sólo para un sistema de
varios grupos)
Pasar a un subgrupo Tras situar el cursor en la línea que contenga Robot/Ext, pase de Robot a Ext
(para un sistema con un mediante las teclas izquierda/derecha. (La posición del vídeo inverso cambia.)
subgrupo)
ADVERTENCIA
1 Asegúrese de recordar el número del sistema de coordenadas y el número de
grupo. De otra forma, en un caso como este, un robot puede desplazarse en una
dirección inesperada en el momento del movimiento, o un robot de un grupo
inesperado puede moverse, lo que provocaría un accidente muy grave.
2 Tras cambiar de número de sistema de coordenadas/número de grupo,
asegúrese de cerrar el menú de movimiento. Si deja abierto el menú de
movimiento, el operador puede cambiar el número del sistema de coordenadas o
el número de grupo al tocar accidentalmente una tecla numérica de la consola de
programación. En ese caso, un robot puede desplazarse en una dirección
inesperada en el momento del movimiento, o un robot de un grupo inesperado
puede moverse, lo que provocaría un accidente muy grave.
Configuración de las teclas J7 y J8

Las teclas J7 y J8 son utilizadas para el movimiento de los ejes adicionales del mismo grupo, si la
configuración es cambiada, las teclas J7 y J8 pueden ser utilizadas para mover cualquier eje. La
configuración de las teclas J7 y J8 se realiza en "Configuración de las teclas J7, J8" en el menú de
configuración del sistema. Cuando el cursor es movido al item "J7, J8 jog key Setup" y la tecla ENTER es
pulsada en menú de configuración del sistema, la siguiente pantalla es visualizada.
System/Config
J7 J8 Jog keys 1/6
Group: 1 R-2000iB/165F
1 J7 Group: 1 R-2000iB/165F
2 J7 Axis: 7
3 J7 Label: ***************
4 J8 Group: 2 Independent Axes
5 J8 Axis: 1
6 J8 Label: G2 Servo Hand
[ TYPE GROUP
Fig. 5.2.3 (j) Pantalla de configuración de las teclas J7, J8
- 296 -
Tabla 5.2.3 (d) Configuración de las teclas J7, J8
Grupo El número de grupo y el nombre de robots son visualizados. Para poder configurar
otro grupo, pulse F3 GRUPO para cambiar de grupo.
J7 Grupo Este es el número de grupo y el nombre de robot de los ejes que son movidos
pulsando la tecla J7. Se puede cambiar el número de grupo.
J7 Eje Este el número de eje que es movido pulsando la tecla J7. Se puede cambiar el
número de eje. Si el valor está fijado en 0, la tecla J7 está desactivada.
J7 Etiqueta Este es el nombre de la etiqueta que se visualiza en "J7" en la pantalla de posición
actual.
El nombre de la etiqueta puede ser cambiado mediante 15 caracteres. Cuando este
item no está configurado, o el carácter nulo es especificado, el número de grupo y de
eje son visualizados en la pantalla de posición actual. (Ejemplo: G1 /J7 ).
J8 Grupo Este es el número de grupo y el nombre de robot de los ejes que son movidos
pulsando la tecla J8. Se puede cambiar el número de grupo.
J8 Eje Este el número de eje que es movido pulsando la tecla J8. Se puede cambiar el
número de eje. Si el valor está fijado en 0, la tecla J8 está desactivada.
J8 Etiqueta Este es el nombre de la etiqueta que se visualiza en "J8" en la pantalla de posición
actual.
El nombre de la etiqueta puede ser cambiado mediante 15 caracteres. Cuando este
ítem no está configurado, o el carácter nulo es especificado, el número de grupo y de
eje son visualizados en la pantalla de posición actual. (Ejemplo: G2 /J1 ).
La configuración de las teclas J7 y J8 pueden ser confirmados en cualquier pantalla. Cuando las teclas J7 o
J8 son pulsadas sin pulsar la tecla shift, la ventana emergente se visualiza en la esquina superior derecha de
la pantalla como a continuación. El nombre visualizado en la ventana emergente puede ser cambiado
configurando "J7 Label" o "J8 Label" en la pantalla de configuración de las teclas J7,J8.
Sin pulsar la tecla 30%

Without pressing JOINT
shift
shift key G1 / J7
Pop up
Ventana window
emergente
Tecla
J7 keyJ7oro
tecla J8
J8 key
Fig. 5.2.3 (k) Confirmación de la configuración de las teclas J7 y J8
- 297 -
NOTA
Por defecto, las teclas J7 y J8 son asignadas a los ejes extendidos del mismo
grupo. Pero, inicialmente, la posición actual y el nombre de la etiqueta de J7 y J8
no son visualizados en la pantalla de posición actual. Y la ventana emergente
para la confirmación de la configuración no es visualizada.
• Si quiere habilitar esta visualización, ir a la pantalla “J7, J8 jog key setup”, y
configurar “J7 Axis” or “J8 Axis” a 0, después, introducir el valor apropiado de
nuevo. Mediante esta operación, la visualización es habilitada.
• Si quiere deshabilitar esta visualización de nuevo, ir a la pantalla “J7, J8 jog
key setup”, y configurar “J7 Axis” or “J8 Axis” a 0, después, introducir el valor
apropiado de nuevo. Mediante esta operación, la visualización es
deshabilitada.
Procedimiento 5-1 Movimiento del robot mediante el movimiento manual

Condición
■ No entre en la zona de trabajo. No ponga ningún obstáculo en la zona de trabajo.
NOTA
En caso que alguna de las siguientes opciones esté instalada, el procedimiento
para esta operación puede variar.
- J591 Operación de robot sin tecla shift ( Ver el procedimiento 33-1 Movimiento
del robot manualmente (en caso de operación sin la tecla shift o movimiento
sin la tecla shift instalada) en la serie Fanuc Robot R-30iB CONTROLLER,
Función Opcional en el manual de operador (B-83284SP-2).)
- J739 Operación de robot sin tecla shift ( Ver el procedimiento 33-1 Movimiento
del robot manualmente (en caso de operación sin la tecla shift o movimiento
sin la tecla shift instalada) en la serie Fanuc Robot R-30iB CONTROLLER,
Función Opcional en el manual de operador (B-83284SP-2).)
PRECAUCIÓN
Antes de mover el robot, asegúrese de que todos los requerimientos de seguridad
en el área de trabajo han sido llevados a cabo. De lo contrario, podrían producirse
daños materiales o personales..
Pasos
1 Pulse la tecla COORD para seleccionar un sistema de coordenadas en la consola de programación.
NOTA
Cuando el sistema de coordenadas manual es cambiado, el avance de velocidad
es cambiado automáticamente a un valor seguro. (Valor por defecto 10%)
2 Pulse la tecla de velocidad para configurar la velocidad de movimiento que aparece en la consola de
programación.
3 Sujete la consola de programación y pulse el interruptor deadman de la parte trasera de la consola de
programación. Durante el movimiento manual, mantenga pulsado el interruptor deadman.
4 Active el interruptor de habilitación de la consola de programación.
- 298 -
NOTA
1 Si libera el interruptor deadman mientras el interruptor de la consola de
programación está activado, se produce una alarma. Para reiniciar la alarma,
pulse y mantenga pulsado nuevamente el interruptor deadman y pulse la tecla
RESET de la consola de programación.
2 Si el operador no está habituado al funcionamiento del robot o no está seguro de
los movimientos del robot, debe configurar máximos de velocidad de sistema
(Override) bajos.
ADVERTENCIA
El robot inicia el movimiento en el siguiente paso. Si debe detener el movimiento
del robot por una emergencia para evitar un peligro, el operador debe liberar el
interruptor deadman o pulsar el botón de paro de emergencia.
5 Para mover el robot mediante el movimiento por eje, pulse la tecla de movimiento correspondiente al
movimiento del robot deseado manteniendo pulsada la tecla SHIFT. Al liberar la tecla de movimiento
manual, el robot se detiene.
NOTA
Cuando la velocidad es FINE o VFINE, pulse la tecla de movimiento y libérela
cada vez para cada movimiento.
Cambiar al movimiento de la articulación de la muñeca

6 Pulsar la tecla [FCTN]. El menú se visualizará.
7 Seleccione 5,TOGGLE WRIST JOG. Aparece la marca [W/], para mostrar el modo de movimiento de
la articulación de la muñeca. Para liberar este modo, seleccione otra vez 5,TOGGLE WRIST JOG.
SAMPLE1 LINE 0 T2 ABORTED W/TOOL 30%

SAMPLE1
1/6
Cambiar a un eje extendido

9 Seleccione 4 TOGGLE SUB GROUP. El control del movimiento pasa de los ejes estándar del robot a
un eje extendido. El control se recuperará cuando se haya terminado.
10 Para concluir el movimiento por eje, desactive el interruptor de activación de la consola de
programación y suelte el interruptor deadman.
SAMPLE1 LINE 0 T2 ABORTED G1 S JOINT 30%

SAMPLE1
1/6
Cambio de grupo
En caso que el controlador soporte Multi grupo, los ejes del grupo seleccionado pueden ser movidos. El
número de grupo seleccionado es visualizado en la ventana de estado como "Gn" ( n es el número de grupo).
SAMPLE1 LINE 0 T2 ABORTED G2 JOINT 30%

SAMPLE1
1/6
El movimiento del grupo puede ser cambiado mediante los siguientes 4 métodos.
- 299 -
Cambio en alternar tipo

1 Seleccione "TOGGLE SUB GROUP" en el menú de función.
El grupo de movimiento es cambiado paso a paso como G1, G2, G3....,G1.
2 Pulsar la tecla GROUP.
El grupo de movimiento es cambiado paso a paso como G1, G2, G3....,G1. No obstante, si el grupo de
movimiento actual contiene subgrupo, el grupo de movimiento es cambiado al subgrupo.
Cambio directo
3 Cambie el valor en el elemento del grupo del menú de movimiento.
El número del grupo de movimiento es cambiado a un valor entero.
4 Pulse la tecla numérica mientras la tecla GROUP es pulsada.
El número de grupo es cambiado al número especificado mediante la tecla numérica pulsada.
En el cambio de tipo alternativo, el grupo de movimiento puede ser cambiado al grupo de movimiento
especificado en el programa seleccionado mediante configuración. Referirse a "Configuración del cambio
de grupo según el grupo de movimiento especificado en programa" en el apéndice C de las variables de
sistema.
5.3 CREACIÓN DE UN PROGRAMA

Para crear un programa, siga este procedimiento:
• Registre un programa e indique la información del programa
• Modifique las instrucciones estándar
• Programe las instrucciones de movimiento
• Cree varias instrucciones de control incluyendo instrucciones de soldadura por puntos, soldadura al
arco, instrucciones de sellado o instrucciones de paletizado
Cree un nuevo programa. Cambie un programa existente.
Registre el programa. Seleccione un programa
Cambie las instrucciones

de movimiento estándar.
Programe las instrucciones.

Corrija las instrucciones.
END
Fig. 5.3 Creación y cambio de un programa
Registro de un programa
Cree un programa nulo con un nuevo nombre.
Indicación de información sobre el programa

Indique los atributos del programa.
Modificación de las instrucciones de movimiento estándar.

Vuelva a indicar las instrucciones estándar a emplear cuando programe instrucciones de movimiento.
- 300 -
Programación de instrucciones de movimiento

Programe una instrucción de movimiento y una instrucción de movimiento suplementaria.
Programación de instrucciones de control

Programe varias instrucciones de control incluyendo una instrucción de paletización.
Use la consola de programación para crear un nuevo programa y corregir un programa existente. Para ello,
debe activar previamente la consola de programación.
Para habilitar la consola de programación, se deben satisfacer las siguientes condiciones:
■ El interruptor de activación de la consola de programación debe estar activado.
Para evitar que el programa sea arrancado por error, prohibir arrancar el programa con la consola mientras
se está programando. (Consultar Fig 2.3.1 (h) "Menú de funciones")
5.3.1 Registro de un programa

Introduzca un nombre de programa y registre el programa. Un nombre de programa consta de hasta 36
caracteres alfanuméricos incluyendo símbolos para que los nombres de programas se diferencien entre
ellos. Para obtener información sobre el nombre del programa, consulte el subapartado 4.1.1
Registre un programa en la pantalla de registro de programa.
PRECAUCIÓN
Al crear un nuevo programa, se interrumpe el programa actual.
Introducción de un nombre de programa

Hay tres modos de introducir un nombre de programa:
• Palabras: Se pueden usar hasta cinco palabras de hasta siete caracteres como nombres de programa.
Introduzca estas palabras reservadas como PRG, MAIN, SUB y TEST en $PGINP_WORD[1 TO 5]
(Consulte el apartado 3.15, "MENÚ DE CONFIGURACIÓN DE SISTEMA")
• Caracteres alfabéticos en mayúscula lo en minúscula: Se puede indicar cualquier letra del alfabeto para
un nombre de programa. Los caracteres alfabéticos combinados con cualesquier caracter numérico y/o
símbolos se emplean como los caracteres de un nombre de programa.
PRECAUCIÓN
En un nombre de programa no se pueden usar ni asteriscos (*) ni símbolos de
arroba (@).
Options
Durante las configuraciones opcionales, puede indicar el modo de sobre escritura o inserción para una
introducción de caracter, o la eliminación de una cadena del caracter.
• En el modo de sobreescritura, los caracteres introducidos se escriben sobre los ya existentes.
• En el modo de inserción, los caracteres introducidos se insertan antes del carácter que indica el cursor.
En este caso, todos los caracteres que hay a la derecha del/de los caracter/caracteres se desplazan a la
derecha.
• Se borran todos los caracteres del campo donde está situado el cursor.
NOTA
El nombre del programa no debe empezar con un caracter numérico.
- 301 -
Configuración de la información del programa

Configure los siguientes elementos de información del programa en la pantalla de información del
programa. Consulte el apartado 4.1.
• Nombre del programa
• Subtipo
• Comentarios : Se pueden escribir comentarios en un programa. Hasta 16
caracteres alfanuméricos y símbolos, que se pueden emplear
para un nombre de programa.
En algunos casos, pueden no introducirse comentarios.
• Group mask : Indica el grupo de movimiento que debe controlarse en un
programa.
• Protección contra escritura : Impide que se modifique un programa.
• Desactivar interrupción : El programa sin movimiento no se interrumpe con una
llamada de severidad WARN, PAUSE, STOP, y SERVO,
paro de emergencia y HOLD. Sin embargo, esta
configuración no se aplica a la alarma generada por el
programa. En este caso el programa es detenido.
• Stack Size
(Tamaño de Stack o pila de llamadas) : Especifica el tamaño de la memoria utilizado en la ejecución
de la llamada del programa.
Procedimiento 5-2 Registro de un programa

Condición
Pasos
2 Seleccione [SYSTEM].
También puede visualizar la siguiente pantalla de selección pulsando la tecla SELECT.
Select
61276 bytes free 1/10
1 -BCKEDT- [ ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM1 ]

- 302 -
3 Pulse la tecla F2, CREATE. Se visualiza la pantalla de registro de programa.
--- Create Teach Pendant Program ---
Program Name:
-- End --
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Enter program name Options
RSR PNS STYLE JOB TEST
4 Seleccione un método para introducir un nombre de programa (palabras o caracteres alfabéticos) con
la ayuda de las teclas del cursor.
Program Name:
-- End --
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
ABCDEF GHIJKL MNOPQR STUVWX YZ_@*.
5 Introduzca un nombre de programa pulsando las teclas de función correspondientes a los caracteres del
nombre de programa. La tecla de función de menú visualizada depende del método seleccionado en el
paso 4.
Con la introducción de caracteres alfabéticos, por ejemplo, pulse repetidamente la tecla de función
correspondiente al caracter deseado hasta que aparezca el caracter en el campo de nombre de
programa; es decir, si quiere introducir P, pulse la tecla de función F4 cuatro veces. Pulse la tecla
correspondiente a la flecha derecha para mover el cursor un caracter hacia la derecha. Repita este
proceso hasta que el nombre del programa esté completamente introducido.
NOTA
Al crear un programa usando RSR o PNS para el funcionamiento automático, siga
la siguiente regla. De lo contrario, el programa no funcionará.
• Un programa RSR debe escribirse como RSRnnnn; nnnn representa un
número de cuatro dígitos. Por ejemplo, RSR0001.
• Un programa PNS debe escribirse como PNSnnnn; nnnn representa un
número de cuatro dígitos. Por ejemplo, PNS0001.
- 303 -
6 Tras introducir un nombre de programa, pulse la tecla ENTER.
Program Name:
SAMPLE3
-- End --
Select function
DETAIL
7 Para editar el programa registrado, pulse la tecla F3 (EDIT) o la tecla ENTER.. Aparece la pantalla de
edición de programa para el programa registrado.
SAMPLE3
1/1
[End]
POINT TOUCHUP >
8 Para introducir información del programa, pulse F2 DETAIL ( o ENTER ) en el paso 6 de la pantalla.
Se visualiza la pantalla de información del programa.
Program detail
1/7
Copy Source:
Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type: [None ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
END DISP NEXT
- 304 -
9 Indique los siguientes elementos de información del programa:
• Para cambiar un nombre de programa, sitúe el cursor en el campo de configuración, cambie el nombre
del programa y pulse la tecla ENTER.
• Para cambiar un subtipo (consulte el subapartado 4.1.3), pulse la tecla F4 (CHOICE) para visualizar un
menú de subtipos. Seleccione None, Job, Process, Macro o Cond. JOB o PROCESS sólo se pueden
seleccionar cuando la variable del sistema $JOBPROC_ENB está en 1.
• Para introducir comentarios, sitúe el cursor en el campo de configuración, introduzca los comentarios
y pulse la tecla ENTER (consulte el subapartado 4.1.2).
• Para especificar -----------, sitúe el cursor en el campo de configuración y seleccione 1, *. El grupo de
movimiento indicado está controlado (consulte el subapartado 4.1.4). Por motivos de seguridad,
indique (*, *, *, *, *, *, *, *) para programas que no contienen instrucciones de movimiento. Es posible
cambiar la configuración inicial durante la creación del programa. (Referirse a la configuración inicial
del grupo de movimiento en el Apéndice C Variables de Sistema. )
PRECAUCIÓN
No puede cambiar el grupo de movimiento de un programa que contiene
instrucciones de operaciones.
NOTA
Si el sistema no tiene la configuración de múltiples grupos, sólo se permite una de
las siguientes configuraciones: El primer grupo está configurado en 1; Un
asterisco (*) indica que no hay ningún grupo configurado.
• Para indicar la protección contra escritura, sitúe el cursor en el campo de configuración y seleccione
ON u OFF (consulte el subapartado 4.1.5).
• Para desactivar la interrupción, sitúe el cursor en el campo de configuración y pulse la tecla de función
(ON u OFF) (consulte el subapartado 4.1.6). Seleccione ON para los programas que no deben
interrumpirse al producirse una alarma, como las instrucciones macro o los programas de inicio
automático.
• Para indicar el tamaño de la pila, sitúe el cursor en el campo de configuración y pulse ENTER(consulte
el subapartado 4.1.7).
NOTA
Para volver a la pantalla de la lista, pulse repetidamente la tecla PREV hasta que
aparezca la pantalla de la lista.
10 Tras introducir los elementos de información sobre el programa, pulse la tecla F1 (END). Aparece la
pantalla de edición de programa para el programa registrado.
SAMPLE3
1/1
[End]
POINT TOUCHUP >
- 305 -
5.3.2 Modificación de una instrucción de movimiento estándar

Para la especificación de una instrucción de movimiento, es necesario configurar muchos elementos
incluyendo tipo de movimiento, velocidad de movimiento y tipo de posicionamiento. Por conveniencia, el
usuario puede registrar frecuentemente instrucciones de movimiento usadas como movimientos estándar.
Para modificar la indicación del movimiento estándar, primero pulsar la tecla F1. Aparece una lista de
instrucciones operacionales estándar. Pulse la tecla F de nuevo. Aparece la pantalla para la edición de
instrucciones operacionales estándar.
POINT TOUCHUP >
• Pulsar F1 POINT para catalogar las instrucciones operacionales estándar.
Procedimiento 5-3 Modificación de una instrucción de movimiento estándar

Condición
■ La pantalla de edición de programa debe estar seleccionada.
SAMPLE3
1/1
[End]
POINT TOUCHUP >
Pasos
1 Pulse la tecla F1, POINT. Se muestra el menú de instrucciones de movimiento estándar.
SAMPLE3
1/1
[End]
Default Motion 1
1 J P[] 100% FINE
2 J P[] 100% CNT100
3 L P[] 100mm/sec FINE
4 L P[] 100mm/sec CNT100
ED_DEF TOUCHUP >
NOTA
Si las instrucciones del menú son necesarias, no es necesario cambiarlas.
- 306 -
2 Para cambiar una instrucción de movimiento estándar, pulse F1 ED_DEF.
Default Motion
1/4
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 100% CNT100
3: L P[] 100mm/sec FINE
4: L P[] 100mm/sec CNT100
DONE
3 Sitúe el cursor sobre el elemento de la instrucción a modificar (tipo movimiento, velocidad, tipo de
posición o instrucción de movimiento suplementario) con la ayuda de las teclas del cursor.
Default Motion
1/4
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 100% CNT100
Enter value
REGISTER [CHOICE] DONE
4 Seleccione teclas numéricas y teclas de función para corregir el elemento de la instrucción.

Para cambiar la velocidad, por ejemplo, sitúe el cursor en el campo velocidad. Introduzca un nuevo
valor con las teclas numéricas y pulse la tecla ENTER.
Default Motion
1/4
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 70% CNT100
Enter value
REGISTER [CHOICE] DONE
- 307 -
5 Cuando aparezca [CHOICE] en el campo de nombre de la tecla F4, pulse la tecla F4. Un elemento de
otra instrucción puede ser seleccionado del menú.
Default Motion
1/4
1:J P[] 100% FINE
Motion modify
2:J 1
P[] 100% CNT100
1 Fine3:L P[] 100mm/sec FINE
2 Cnt 4:L P[] 100mm/sec CNT100
3
4
5
6
7
8
[CHOICE] DONE
Default Motion
1/4
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 70% FINE
[CHOICE] DONE
6 Repita los pasos 3-5 para cada instrucción que deba cambiarse.
7 Tras completar la programación, pulse la tecla F5 (DONE).
5.3.3 Programación de una instrucción de movimiento

Una instrucción de movimiento desplaza el robot hasta la posición indicada de la zona de trabajo a la
velocidad de especificada mediante el método de movimiento indicado. Una vez programada la instrucción
de movimiento, los elementos de instrucción de la instrucción de movimiento y los datos de posición se
programan automáticamente.
Los elementos de instrucción de la instrucción de movimiento son los siguientes (consulte el apartado 4.3
de instrucciones de movimiento):
• Tipo de movimiento: Controla una trayectoria hacia la posición indicada.
(joint, linear, circular, circle arc)
• Variable de la posición: Guarda los datos en posiciones hacia las que se
desplaza el robot.
• Porcentaje establecido de velocidad (Feed rate): Indica la velocidad del robot al moverse.
• Positioning type (Tipo de posicionamiento): Indica si el posicionamiento se lleva a cabo en la
posición indicada.
• Instrucción adicionales de movimiento: Indica la instrucción que se ejecuta con el
movimiento del robot.
- 308 -
La programación de una instrucción de movimiento se selecciona tras crear una instrucción de movimiento
estándar. En este caso, la posición actual (datos de posición) se guarda en la variable de posición.
• Pulsar F1 para listar las instrucciones operacionales estándar. Elegir una instrucción deseada de la
lista, y entonces programe esa instrucción.
• Para programar una simple instrucción estándar repetidamente, mantener pulsada la tecla shift y pulsar
la tecla F1.
POINT TOUCHUP >
- Pulsar F1 POINT para listar las instrucciones operacionales estándar.

• Compruebe si la posición a programa res uno de los puntos singulares del robot (para más información
sobre los puntos singulares, consulte Datos de posición en 4.3.2). El usuario puede programar la
posición con el método axial, si así se desea (consulte las funciones de comprobación de puntos
singulares en 5.7).
Procedimiento 5-4 Programación de una instrucción de movimiento

Pasos
1 Sitúe el robot en la posición deseada de la zona de trabajo mediante el movimiento por eje.
2 Sitúe el cursor en [END].
SAMPLE3
1/1
[End]
POINT TOUCHUP >
3 Pulse la tecla F1 (POINT) para visualizar el menú de instrucciones de movimiento estándar.
SAMPLE3
1/1
[End]
Default Motion 1
1 J P[] 100% FINE
2 J P[] 100% CNT100
3 L P[] 100mm/sec FINE
4 L P[] 100mm/sec CNT100
ED_DEF TOUCHUP >
- 309 -
4 Seleccione la instrucción de movimiento estándar a programar, pulse la tecla ENTER e indique la

instrucción de movimiento deseada. En el mismo momento es programada la posición.
SAMPLE3
2/2
1: J @P[1] 100% FINE
[End]
Position has been recorded to P[1].
POINT TOUCHUP >
5 Repita los pasos 2-4 para cada instrucción de movimiento a indicar en el programa.
6 Para indicar repetidamente la misma instrucción de movimiento, pulse la tecla F1 (POINT)
manteniendo pulsada la tecla SHIFT. Esto añade la instrucción de movimiento previamente
especificada.
SAMPLE3
3/3
1: J P[1] 100% FINE
2: J @P[2] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
5.3.4 Creación de instrucciones adicionales de movimiento

La instrucción de movimiento adicional sirve para que el robot lleve a cabo una tarea especial según la
instrucción de movimiento. Algunas de las siguientes instrucciones de movimiento adicional (para más
información sobre las instrucciones de movimiento adicionales consulte el subapartado 4.3.5):
• Instrucción de movimiento de la articulación de la muñeca (Wjnt)
• Instrucción de aceleración/desaceleración máximas
• Instrucción de condición de salto (Skip)
• Instrucción de compensación de la posición
• Instrucción de compensación de la posición directa
• Instrucción de offset de herramienta
• Instrucción directa de offset de herramienta
• Instrucción de incremento
• Instrucción de trayectoria
• Soft float
• Velocidad adicional asincrónica
• Velocidad adicional sincronizada
• Preejecución
• Postejecución
- 310 -
Para programar una instrucción de movimiento adicional, sitúe el cursor detrás de la instrucción de
movimiento y pulse la tecla F4 (CHOICE) para visualizar el menú de instrucciones de movimiento
suplementarias. Seleccione una instrucción de movimiento suplementaria del menú. (Para más información
sobre el menú de instrucciones del programa, consulte el apéndice A.3)
Motion Modify 1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--
NOTA
Las instrucciones de movimiento disponibles varían según su configuración del
software.
Procedimiento 5-5 Programación de una instrucción de movimiento adicional

Pasos
1 Sitúe el cursor detrás de la instrucción de movimiento.
SAMPLE3
4/5

[End]
[CHOICE]
2 Pulse la tecla F4, CHOICE Se muestra el menú de instrucciones de movimiento estándar.
SAMPLE3
4/5
Motion Modify 3
Motion Modify 2
1 TIME AFTER
Motion Modify 1
1 Incremental
2 DISTANCE BEFORE
1 No option 2 Tool_Offset
3 PTH
2 Wrist Joint3 Tool Offset,PR[
4
3 ACC 4 Independent EV
5
4 Skip,LBL[] 5 Simultaneous EV
6
5 BREAK 6 TIME BEFORE
7
6 Offset/Frames
7 Skip,LBL,PR
8 --next page--
7 Offset,PR[ 8] --next page--
8 --next page--
[CHOICE]
- 311 -
3 Seleccione el elemento deseado.

Por ejemplo, la siguiente pantalla crea una instrucción de aceleración.
SAMPLE3
4/5
4: L P[3] 500mm/sec CNT10 ACC100

[End]
Enter value
REGISTER [CHOICE]
Para más información sobre las instrucciones, consulte el capítulo 4.
Procedimiento 5-6 Programación de la instrucción de incremento

Pasos
1 Sitúe el cursor en el espacio que hay al final de la instrucción de movimiento. La instrucción de
incremento se muestra de la siguiente manera.
Pulsar F4, [CHOICE]. Se muestra el menú de instrucciones de movimiento estándar. Seleccione
"Incremental" en el menú de instrucciones adicionales de movimiento.
SAMPLE3
4/5

[End]
[CHOICE]
SAMPLE3
4/5
Motion Modify 3
Motion modify 2
Motion modify 1 1 TIME AFTER
1 Incremental
2 DISTANCE BEFORE
1 No option 2 Tool_Offset
3 PTH
2 Wrist Joint3 Tool_Offset,PR[
3 ACC 4
4 Independent EV
5
4 Skip,LBL[] 5 Simultaneous EV
5 BREAK 6
6 TIME BEFORE
6 Offset/Frames 7
7 Skip,LBL,PR
8 --next page--
7 Offset,PR[ 8] --next page--
8 --next page--
[CHOICE]
SAMPLE3
4/5
4: L P[3] 500mm/sec CNT10 INC

[End]
Position(P[3]) has been uninitialized.
[CHOICE]
- 312 -
PRECAUCIÓN
Al programar la instrucción de incremento, los datos de posición no tienen
ninguna información sobre la posición. Introduzca el valor del incremento en los
datos de posición manualmente.
2 Introduzca el valor del incremento directamente en los datos de posición. Mover el cursor sobre el
número de registro de posición deseado y pulsar F5, POSITION. Se mostrarán los datos de posición.
SAMPLE3
4/5

[End]
Enter value or press ENTER
[CHOICE] POSITION
SAMPLE3
P[3] UF:0 UT:1 CONF:NDB 000
X ******.*** mm W ******.*** deg
Y ******.*** mm P ******.*** deg
Z ******.*** mm R ******.*** deg
Position Detail

[End]
Enter value
CONF DONE [REPRE]
3 Introduzca el valor del incremento directamente.
SAMPLE3
X 500.000 mm W 0.000 deg
Y 100.000 mm P 0.000 deg
Z 100.000 mm R 0.000 deg
Position Detail

[End]
Enter value
CONF DONE [REPRE]
- 313 -
4 Una vez introducidos los datos de posición, pulse F4,DONE.
SAMPLE3
4/5

[End]
[CHOICE] POSITION
5.3.5 Programación de una instrucción de control

Una instrucción de control es una instrucción de programa para el controlador del robot que no es una
instrucción de movimiento. Las instrucciones de control son las siguientes:
• Instrucción de paletizado
• Instrucción de registro
• Instrucción de registro de posición
• Instrucción de E/S (entrada/salida)
• Instrucción de bifurcación
• Instrucción de espera
• Instrucción de condición de salto (Skip)
• Configuración de carga (Payload)
• Instrucción de condición de Offset
• Instrucción de offset de herramienta
• Instrucciones con Frames
• Instrucciones de control del programa
• Otras instrucciones
• INSTRUCCIONES DE CONTROL DE MÚLTIPLES EJES
• Instrucciones de grupo de movimiento
• Instrucción FOR/ENDFOR
• Instrucción de diagnosis
• Macroinstrucción
Para programar una instrucción de control, pulse la tecla F1 (INST) para visualizar el menú. A continuación
seleccione una instrucción de control del menú (para más información sobre el menú de instrucciones de
programa, consulte el apéndice A.2).
Instruction 1 Instruction 2 Instruction 3

1 Registers 1 Miscellaneous 1 FOR/ENDFOR
2 I/O 2 Skip 2 Tool_Offset
3 IF/SELECT 3 Payload 3 LOCK PREG
4 WAIT 4 Offset/Frames 4 MONITOR/MON. END
5 JMP/LBL 5 Multiple control 5 String
6 CALL 6 Program control 6
7 Palletizing 7 MACRO 7
NOTA
Las instrucciones del programa varían según su configuración del software.
- 314 -
Procedimiento 5-7 Programación de una instrucción de registro

Condición
■ La pantalla de edición de programa debe estar seleccionada.
PROGRAM1
2/2
1: J P[1] 100% FINE
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
Pasos
2 Pulse la tecla F1, INST Se muestra el menú de instrucciones de control.
PROGRAM 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
3 Para programar una instrucción de registro, seleccione Registers.

Las siguientes pantallas indican que el valor del registro [1] aumenta en uno.
PROGRAM1
2/2
1: J P[1] 100% FINE
REGISTER
[End] statement 1
1 ...=...
2 ...=...+...
3 ...=...-...
4 ...=...*...
5 ...=.../...
6 ...=...DIV...
7 ...=...MOD...
8 ...=(...)
Select item
[CHOICE]
PROGRAM1
2/3
1: J P[1] 100% FINE
REGISTER
2: statement 1
...=...+...
1 R[ ]
[End]
2 PR[ ]
3 PR[i,j]
4 SR[ ]
5
6
7
8 --next page--
2: ...=...+...
[CHOICE] >
- 315 -
PROGRAM1
2/3
REGISTER statement 3
1: J P[1] 100% statement
REGISTER FINE 2
REGISTER 1 AR[ ]
2: statement
GI[ ] 1 2 AO[ ]
1R[1]=...+...
1 R[ ]
[End] 2 SO[ ]
2 Constant 3 SI[ ] 3 AI[ ]
3 DO[ ] 4 PR[i,j]
4 UO[ ] 5 SR[ ]
4 DI[ ] 5 UI[ ]
5 RO[ ] 6
6 TIMER 7
6 RI[ ] 7 TIMER_OVERFLOW
7 GO[ ] 8 --next page--
8 --next page--
8 --next page--
2: R[1]=...+...
[CHOICE]
PROGRAM1
2/3
1: J P[1] 100% statement
REGISTER FINE 2
REGISTER 1 AR[ ]
2: statement
GI[ ] 1 2 AO[ ]
1R[1]=...+...
1 R[ ]
[End] 2 SO[ ]
2 Constant 3 SI[ ] 3 AI[ ]
3 DO[ ] 4 PR[i,j]
4 UO[ ] 5 SR[ ]
4 DI[ ] 5 UI[ ]
5 RO[ ] 6
6 TIMER 7
6 RI[ ] 7 TIMER_OVERFLOW
7 GO[ ] 8 --next page--
8 --next page--
8 --next page--
2: R[1]=R[1]+...
[CHOICE]
PROGRAM1
3/3
1: J P[1] 100% FINE
2: R[1]=R[1]+1
[End]
[ INST [EDCMD] >
Para más información sobre la instrucción de registro, consulte el capítulo 4.
- 316 -
Procedimiento 5-8 Programación de la instrucción de registro de posición

Pasos
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
3 Seleccione "Registers".
1 ...=...
2 ...=...+...
3 ...=...-...
4 ...=...*...
5 ...=.../...
6 ...=...DIV...
7 ...=...MOD...
8 ...=(...)
4 Seleccione PR[ ].
Programe la instrucción que asigne las coordenadas cartesianas de la posición actual al registro de
posición en las siguientes pantallas.
1 R[ ]
2 PR[ ]
3 PR[i,j]
4 SR[ ]
5
6
7
8 --next page--
PROGRAM1
2/3
1: J P[1] 100% FINE
REGISTER
2: statement
PR[1]=... 1
1 [End]
Lpos
2 Jpos
3 UFRAME[ ]
4 UTOOL[ ]
5 P[ ]
6 PR[ ]
7
8 --next page--
2: PR[1]=...
[CHOICE]
- 317 -
PROGRAM1
3/3
1: J P[1] 100% FINE
2: PR[1]=LPOS
[End]
[ INST [EDCMD] >
Para más información sobre la instrucción, consulte el capítulo 4.
Procedimiento 5-9 Programación de una instrucción de E/S

Pasos
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
3 Seleccionar E/S.
Programe la instrucción que activa RO[1] en las siguientes pantallas.
PROGRAM1
2/2
1: J I/O
P[1]statement
100% FINE2
I/O[End]
statememnt 1
1 R[ ]=AI[ ]
1 DO[ ]=...
2 F[ ]=(...)
2 R[ ]=DI[ ]
3 R[ ]=(...)
3 RO[ ]=...
4
4 R[ ]=RI[ ]
5
5 GO[ ]=...
6
6 R[ ]=GI[ ]
7
7 AO[ ]= ...8--next page--
8--next page--
Select item
[CHOICE]
- 318 -
PROGRAM1
2/3
1: J P[1] 100% FINE
I/O statement
2: 1
RO[1]=...
1 [End]
On
2 Off
3 Pulse (,width)
4 R[ ]
5 (...)
6
7
8
2: RO[1]=...
[CHOICE]
PROGRAM1
3/3
1: J P[1] 100% FINE
2: RO[1]=ON
[End]
[CHOICE]
Procedimiento 5-10 Programación de una instrucción de llamada (CALL)

Pasos
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
3 Seleccione CALL. El siguiente menú se visualizará.
CALL statement 1
1 CALL program
2 END
3
4
5
6
7
8
- 319 -
4 Seleccione CALL program. Se selecciona la pantalla de lista de programas.
PROGRAM1
1/2
SAMPLE11: CALL ...
[End]
SAMPLE2
SAMPLE3
PROGRAM1
PROGRAM2
PROGRAM MACRO INDIRECT STRING >
5 Seleccione el programa en el listado de programas.

• Para llamar a un programa macro, pulse F2, MACRO. Se visualiza el listado de programas macro.
(Si F1, PROGRAM es pulsado posteriormente, el listado de programas es visualizado de nuevo.)
• Para especificar el nombre del programa llamado indirectamente utilizando los string register, pulse
F4, INDIRECT.
• Para introducir un caracter de un nombre de programa directamente, pulse F5,STRING e introduzca
el nombre del programa.
PROGRAM1
1/2
1: CALL PROGRAM2
[End]
[CHOICE]
Cuando el cursor se sitúa en el subprograma de la instrucción CALL, si se pulsa la tecla ENTER, la

pantalla de edición se cambia a la pantalla de edición del subprograma. Se visualiza el subprograma en
la pantalla de edición. Si se pulsa la tecla PREV, la pantalla de edición vuelve a la pantalla de edición
del programa original. Es posible que el siguiente subprograma que es llamado en el subprograma sea
visualizado pulsando la tecla ENTER. Se puede anidar el subprograma y volver al programa anterior
hasta 5 veces.
PROGRAM1 PROGRAM2
1/2 1/5
1: CALL PROGRAM2 1: J P[1] 100% FINE
[End] ENTER 2: J P[2] 70% CNT50
[End]
PREV
[CHOICE] POINT TOUCHUP >
- 320 -
6 Para especificar un argumento, mueva el cursor tras el nombre del program o del nombre de la macro
y presione F4[CHOICE] Se muestra el menú que permite seleccionar el tipo de argumento.
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
7 Seleccione el tipo de argumento. Configure algunos elementos para programar el argumento de la

instrucciones CALL según el tipo de argumento. Para más detalles sobre la programación de
argumentos, consulte la subsección 4.7.6 Argumentos.
PROGRAM1
1/2
1: CALL PROGRAM2(R[1])
[End]
[CHOICE]
Procedimiento 5-11 Programación de una instrucción macro

Pasos
Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
3 Seleccione MACRO Se visualiza el listado de programas macro.

PROGRAM1
1/2
Get 1:
Data CALL ...
Request
[End] Menu
Send data
Send Event
Send Sysvar
Hand Open
Hand Close
- 321 -
4 Seleccione el nombre de la lista de las macros.
PROGRAM1
1/2
1: Hand Open
[End]
[CHOICE]
5 Para especificar un argumento, mueva el cursor tras el nombre del programa o del nombre de la macro
y presione F4[CHOICE]. Se muestra el menú que permite seleccionar el tipo de argumento.
Parameter select 1
1 R[ ]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
6 Seleccione el tipo de argumento. Configure algunos elementos para programar el argumento de la

instrucción macro según el tipo de argumento. Para más detalles sobre la programación de
argumentos, consulte la subsección 4.7.6 Argumentos.
PROGRAM1
1/2
1: Hand Open(R[1])
[End]
[CHOICE]
Para más detalles de la instrucción, consulte del Capítulo 4 Instrucciones Macro (Sección 9.1).
- 322 -
Procedimiento 5-12 Programación de instrucciones de grupo de movimiento

Pasos
1 Sitúe el cursor sobre el número de la línea de una instrucción de movimiento deseada (que no sea para
movimiento circular o circular arc).
PROGRAM1
1/2
1: L P[1] 1000mm/sec CNT100
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
2 Pulsar F1, [INST]. Se muestra una lista de instrucciones de control.
Instruction 3
1 FOR/ENDFOR
2 Tool_Offset
3 LOCK PREG
4 MONITOR/MON. END
5 Independent GP
6 Simultaneous GP
7 String
8 --next page--
3 Seleccionar Independent GP o Simultaneous GP.

El contenido del grupo 1 es movido a otro grupo.
Observe que, en este caso, los datos de posición no se modifican.
PROGRAM1
2/2
1:Independent GP
:GP1 L P[1] 1000mm/sec CNT100
:GP2 L P[1] 1000mm/sec CNT100
[End]
[ INST [EDCMD] >
- 323 -
4 Para una instrucción de movimiento dentro de las instrucciones del grupo de movimiento, edite el tipo
de movimiento, la velocidad de movimiento y el tipo de posicionamiento del mismo modo que en el
caso de una instrucción de movimiento habitual.
No se pueden llevar a cabo las siguientes operaciones:
• Cambiar el tipo de movimiento a circular ( El tipo de movimiento puede ser cambiado a circle ar,
pero la instrucción cambiada no podrá ser ejecutada.)
• Indicación del tipo de datos de posición (R[], PR[])
• Cambio del número de posición
• Programación de instrucciones de movimiento adicionales (está permitido eliminar).
• Eliminación/creación de grupos de movimiento
• Modificación de la posición mediante SHIFT + TOUCHUP
Procedimiento 5-13 Creación de instrucciones de parámetro

Pasos
1 En la pantalla de edición de programa, pulse F1,[INST] y seleccione Miscellaneous en el menú de
instrucciones de control. Seleccione Parameter name en el menú visualizado seleccionando
Miscellaneous.
PNS0001
1/1
[End]
Miscellaneous statement 1
1 $...=...
2 ...=$...
3
4
5
6
7
8
Select item
[CHOICE]
2 Seleccione “2: …=$...”.
PNS0001
1/2
1: ...=$...
[End]
Miscellaneous statement 1
1 R[ ]
2 PR[ ]
3
4
5
6
7
8
[CHOICE]
- 324 -
3 Seleccione "1.R[ ]" e introduzca el número de registro.
PNS0001
1/2
1: R[1]=$...
[End]
Press ENTER
[CHOICE]
4 Pulsar F4, [CHOICE]. El menú de variables de sistema es visualizado. Si la tecla ENTER es pulsada,
los caracteres del nombre de la variable de sistema puede ser introducida directamente.
Si F4[CHOICE] es pulsado, el siguiente menú es visualizado.
PNS0001
1/2
1: R[1]=$...
[End]
Parameter menu 1
1 DEFPULSE
2 WAITTMOUT
3 RCVTMOUT
4 SHELL_WRK.$CUR_STYLE
5 SHELL_WRK.$CUR_OPTA
6 SHELL_WRK.$CUR_OPTB
7 SHELL_WRK.$CUR_OPTC
8 --next page--
[CHOICE]
Seleccione “1: DEFPULSE”.
PNS0001
2/2
1: R[1]=$DEFPULSE
[End]
[ INST [EDCMD]
- 325 -
Cuando la tecla ENTER es pulsada, el caracter puede ser introducido directamente.
PNS0001
1/2
1: R[1]=
: $
[End]
Alpha input 1
1 Word
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
$ [ ] .
Introduzca el nombre de variable de sistema.
Procedimiento 5-14 Creación de la instrucción FOR/ENDFOR

Pasos
1 Inserte líneas al principio y al final de la sección que se quiera ejecutar repetidamente. En este ejemplo,
se insertan líneas en las líneas 1 y 5.
PROGRAM
1/7
1:
2: L P[2] 100mm/sec CNT100
3: L P[3] 100mm/sec CNT100
5:
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST [EDCMD] >
2 Mueva el cursor a la línea 1 y pulse la tecla F1, [INST].

3 Seleccionar FOR/ENDFOR..
PROGRAM
1/7
1: Instruction 3
Instruction 2
1 FOR/ENDFOR
2: L P[2]
Instruction 1 100mm/sec CNT100
1 Miscellaneous
2 Tool_Offset
1 3: L P[3] 100mm/sec
Registers CNT100
2 Skip 3 LOCK PREG
2 I/O 4: L3 Payload
P[1] 100mm/sec FINE
3 5:
IF/SELECT 4 MONITOR/MON.END
4 Offset/Frames
5 StringCNT100
4 WAIT 6: L5 Multiple
P[3] 100mm/sec
5 [End]
JMP/LBL 6 DIAGNOSE
control 7
6 CALL 6 Program control
7 Palletizing 8 --next page--
7 MACRO
8 --next page--
[ INST ] [EDCMD] >
- 326 -
4 Seleccione FOR La instrucción FOR es creada.
PROGRAM
1/7
1:
2: L P[2]
FOR statement 1 100mm/sec CNT100
1 FOR 3: L P[3] 100mm/sec CNT100
4: L P[1]
2 ENDFOR 100mm/sec FINE
3 5:
4 6: L P[3] 100mm/sec CNT100
5 [End]
6
7
8
[ INST ] [EDCMD] >
5 El cursor se mueve automáticamente al índice del registro. Introduzca el valor del índice, En este
ejemplo, se introduce 1.
PROGRAM
1/7
1: FOR R[...]=... TO ...
2: L P[2] 100mm/sec CNT100
3: L P[3] 100mm/sec CNT100
5:
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
6 El cursor se mueve automáticamente al valor Inicial. En este ejemplo, se selecciona Contante y su

valor es 1. Para seleccionar el registro o el argumento, pulse F4[CHOICE] y seleccione uno de ellos.
PROGRAM
1/7
1: FOR R[1]=... TO ...
FOR statementP[2]
2: L 1 100mm/sec CNT100
3: L P[3] 100mm/sec
1 Constant CNT100
2 R[ ] 4: L P[1] 100mm/sec FINE
3 AR[ ]5:
4 6: L P[3] 100mm/sec CNT100
5 [End]
6
7
8
[ INST [EDCMD] >
- 327 -
PROGRAM
1/7
1: FOR R[1]=1 TO ...
2: L P[2] 100mm/sec CNT100
3: L P[3] 100mm/sec CNT100
5:
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST [EDCMD] >
7 El cursor se mueve automáticamente hacia ARRIBA/ABAJO. En este ejemplo, pulse ENTER para
seleccionar TO. Para seleccionar DOWNTO, pulse F4,[CHOICE] y seleccione DOWNTO.
PROGRAM
1/7
1: FOR R[1]=1 TO ...
2: L P[2] 100mm/sec CNT100
3: L P[3] 100mm/sec CNT100
5:
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST [EDCMD] >
PROGRAM
1/7
1: FOR R[1]=1 TO ...
2: L P[2]
1 TO 3: L P[3] 100mm/sec CNT100
2 DOWNTO
3 5:
4 6: L P[3] 100mm/sec CNT100
5 [End]
6
7
8
[ INST [EDCMD] >
- 328 -
8 El cursor se mueve automáticamente al valor del objetivo. En este ejemplo, se introduce R[].
Introduzca 2 para el índice del registro.
PROGRAM
1/7
1: FOR R[1]=1 TO ...
2: L P[2]
3: L P[3] 100mm/sec CNT100
1 Constant
2 R[ ] 4: L P[1] 100mm/sec FINE
3 AR[ ]5:
4 6: L P[3] 100mm/sec CNT100
5 [End]
6
7
8
[ INST [EDCMD] >
PROGRAM
1/7
1: FOR R[1]=1 TO R[2]
2: L P[2] 100mm/sec CNT100
3: L P[3] 100mm/sec CNT100
5:
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST [EDCMD] >
9 Mueva el cursor a la línea 5 y pulse la tecla F1, [INST].

10 Seleccionar FOR/ENDFOR..
PROGRAM
5/7
1: FOR R[1]=1 TO Instruction
R[2] 3
Instruction 2
1 FOR/ENDFOR
2: L P[2]
Instruction 1 100mm/sec CNT100
1 Miscellaneous
2 Tool_Offset
1 3: L P[3] 100mm/sec
Registers CNT100
2 Skip 3 LOCK PREG
2 I/O 4: L3 Payload
P[1] 100mm/sec FINE
5: 4 MONITOR/MON.
3 IF/SELECT4 Offset/Frames
END
4 WAIT 6: L5 Multiple
P[3] 100mm/sec CNT100
[End] 5 String
5 JMP/LBL control
6 DIAGNOSE
6 CALL 6 Program control
7
7 Palletizing
7 MACRO
8 --next page--
[ INST [ EDCMD >
- 329 -
11 Seleccione ENDFOR. La instrucción ENDFOR es creada.
PROGRAM
5/7
1: FOR R[1]=1 TO R[2]
2: L P[2]
1 FOR 3: L P[3] 100mm/sec CNT100
2 ENDFOR
3 5:
4 6: L P[3] 100mm/sec CNT100
5 [End]
6
7
8
[ INST [EDCMD] >
PROGRAM
5/7
1: FOR R[1]=1 TO R[2]
2: L P[2] 100mm/sec CNT100
3: L P[3] 100mm/sec CNt100
5: ENDFOR
6: L P[3] 100mm/sec CNT100
[End]
[ INST [EDCMD] >
5.3.6 Prohibición de inicio de TP

El controlador del robot puede ejecutar el programa inmediatamente mientras lo edita. Para impedir que el
programa se ejecute por error, puede prohibir que se inicie el programa mientras programa con esta función.
Al seleccionar Disable FWD/BWD del menú de funciones, está prohibido iniciar un programa con la
consola de programación. En este momento, se muestra "FBD" visualizado de forma inversa en el extremo
derecho superior de la pantalla de la consola de programación para informar de que la tecla TP FWD/BWD
está desactivada.
Este "FBD" significa "Forward, Backward Disabled" (Avance, Marcha atrás desactivada). Para liberar el
modo de prohibición, vuelva a pulsar Disable FWD/BWD en el menú de funciones. En este momento,
desparece el indicador "FBD" y se reduce la velocidad hasta el valor de configuración indicado en la
variable del sistema $SCR.$FWDENBLOVRD, si es mayor que el valor de configuración.
(Valor estándar: 10%)
A pesar de que el indicador "FBD" que aparece en la parte superior derecha de la pantalla desaparece al
activar la consola de programación, "FBD" vuelve a aparecer cuando se activa nuevamente la consola de
programación.
Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse FWD o BWD en el modo de prohibición. Aparece un
mensaje de advertencia, "Teach pendant is disabled", en la ventana de estado.
- 330 -
Movimiento por eje durante la prohibición de inicio de TP

Se puede configurar una variable del sistema para permitir el movimiento por eje sólo en el estado de
prohibición de inicio de TP.
Para hacer esta configuración, se emplea la variable del sistema $SCR.$TPMOTNENABL.
Para activar esta función (para permitir el movimiento por eje sólo en el estado de prohibición de inicio de
TP), cambie el valor de la variable del sistema $SCR.$TPMOTNENABL de 0 a 1 (o de 2 a 3) en la pantalla
de variables del sistema.
La siguiente tabla indica la relación existente entre el valor de la variable del sistema
$SCR.$TPMOTNENABL y si se permite el inicio de la consola de programación y el movimiento manual.
Tabla 5.3.6 Configuración del movimiento por eje durante la prohibición de inicio de la consola de
programación
$SCR.$TPMOTNENABL Inicio de la consola de Movimiento manual eje
programación por eje
0 Enabled Enabled
1 Enabled Deshabilitado
2 Deshabilitado Enabled
3 Deshabilitado Enabled
Con la configuración estándar, esta función está desactivada (el movimiento por eje está desactivado
independientemente de si la consola de programación puede iniciar un programa).
Procedimiento 5-15 Prohibición del inicio con la consola de programación

Pasos
2 Seleccione 2 Disable FWD/BWD Aparece "FBD" aparece en la parte superior derecha de la pantalla.
FBD
SAMPLE1 LINE 0 T1 ABORTED JOINT
30%
SAMPLE1
1/1
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
3 Para liberar el modo de prohibición, vuelva a seleccionar "2 Disable FWD/BWD" en el menú de
funciones. Desaparece "FBD" y la velocidad del sistema (Override) se reduce a una configuración de
$SCR.$FWDENBLOVRD.

10%
SAMPLE1
1/1
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
- 331 -
Procedimiento 5-16 Cuando se cambia efectivo/desactivar en la consola de

programación
Condición
■ La consola de programación se halla en el modo de prohibición.
■ La consola de programación está desactivada.
Pasos
1 Se visualiza la siguiente pantalla de edición del programa.
"FBD" no se muestra en el estado de prohibición de la consola de programación porque hay una
consola de programación desactivada.

30%
SAMPLE1
1/1
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
2 Active la consola de programación.

"FBD" se muestra en el extremo superior derecho de la pantalla y la velocidad del sistema (Override)
se reduce a la configuración de $SCR.$FWDENBLOVRD.
FBD
10%
SAMPLE1
1/1
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
5.4 CAMBIAR DE PROGRAMA

En este apartado se explica el método de modificación del contenido de un programa existente:
• Seleccionar un programa
• Modificación de una instrucción de movimiento
• Modificación de una instrucción de control
• Edición de una instrucción de programa
- Inserción de una línea en blanco
- Eliminación de una instrucción de programa
- Copia de una instrucción de programa
- Búsqueda de un elemento de instrucción de programa
- Reemplazar un elemento de instrucción de programa
- Renumerar líneas de programa
- Seleccionar si un comentario en las instrucciones de programa son visualizadas o no
- Restaurar la operación de edición de un programa
- Cambio de una instrucción de programa a comentario.
- 332 -
5.4.1 Seleccionar un programa

Cuando seleccione un programa, llame al programa registrado para visualizar la pantalla de edición de
programa y editar, cambiar y ejecutar un programa.
Una vez seleccionado, el programa es efectivo hasta que se selecciona otro. Mientras se muestre otra
pantalla como por ejemplo la pantalla de posición actual, el programa actualmente seleccionado se inicia
con el interruptor de inicio.
• En caso que la consola de programación esté habilitada, cuando un programa es seleccionado, el
programa actual puede ser finalizado forzosamente.
• En caso que la consola de programación esté deshabilitada, mientras un programa esté siendo
ejecutado, no podrá ser seleccionado otro programa.
Seleccione un programa en la pantalla de selección de programas.
Procedimiento 5-17 Selección de un programa

Pasos
2 Seleccione [SELECT].
Para permitir la selección de un programa, también puede pulsar la tecla SELECT. En ese caso, se
muestra la pantalla de selección de programas.
Select
1 -BCKEDT- [ ]
3 Mueva el cursor al nombre del programa a corregir usando las teclas del cursor (↑ y ↓) pulse la tecla
ENTER. Se muestra la pantalla de estado de programa.
SAMPLE3
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
- 333 -
5.4.2 Modificación de una instrucción de movimiento

Al cambiar una instrucción de movimiento, cambie los elementos de instrucción de la instrucción de
movimiento o cambie los datos de posición programados. Para más información sobre las instrucciones de
movimiento, consulte el apartado 4.3.
Modificación de los datos de posición
Para modificar los datos de posición, asigne nuevos datos de posición a la variable de posición pulsando la
tecla F5 (TOUCHUP) manteniendo pulsada la tecla SHIFT.
Información de los datos de posición

Las coordinadas y la configuración para los datos de posición se pueden cambiar directamente en la pantalla
de información de datos de posición.
PAGE CONF DONE [REPRE]
• F2 PAGE : Se cambia entre los ejes estándar y los ejes extendidos.

• F3 CONFIG : Edita el valor de configuración.
• F4 DONE : Finaliza el cambio de la información de los datos de posición.
• F5 [REPRE] : Se mueve entre las coordenadas cartesianas y las coordenadas angulares.
Modificación de un elemento de instrucción.

Para cambiar un elemento de instrucción, pulse la tecla F4 [CHOICE] para visualizar el menú de elementos
de instrucción de movimiento y seleccione un elemento de instrucción del menú.
• Tipo de movimiento: Controla una trayectoria hacia la posición final (joint, lineal, circular,circle arc).
Al cambiar el tipo de movimiento, la unidad de velocidad también cambia automáticamente.
• Variable de la posición: Se cambian los datos de posición y el número de la variable.
• Porcentaje establecido de velocidad (Feed rate): Cambian la velocidad del robot cuando se desplaza
(velocidad de movimiento del robot) y la unidad de velocidad.
• Positioning type (Tipo de posicionamiento): Cambia el posicionamento en la posición indicada.
• Instrucción adicionales de movimiento: Se cambia una instrucción adicional a ejecutar cuando el robot
se mueve.
Procedimiento 5-18 Modificación de los datos de posición

Condición
■ Debe seleccionar el programa a modificar.
Pasos
1 Sitúe el cursor en el número de línea donde aparece la instrucción de movimiento a modificar.
SAMPLE1
2/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
- 334 -
2 Sitúe el robot a una nueva posición y pulse la tecla F5,TOUCHUP manteniendo pulsada la tecla
SHIFT. Se graba la nueva posición.
SAMPLE1
2/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
Cuando «confirmation of TOUCHUP» está activado, (consultar 3.15 MENU DE CONFIGURACIÓN

DEL SISTEMA), se tendrá que responder a la pregunta que realiza el sistema.
Are you sure to TOUCHUP？
YES NO
• YES : Los datos de posición se grabaran.

• NO : Los datos de posición se grabaran.
3 Cuando se programan de nuevo los datos de posición a la instrucción de movimiento con una opción
de incremento, se elimina una opción de incremento.
SAMPLE1
4/5
4: L P[3] 100mm/sec FINE INC

[End]
POINT TOUCHUP >
Delete Inc option and record position ？

YES NO
• YES : Se elimina una opción de incremento y se programan los datos de posición.

• NO : Los datos de posición no se programan.
SAMPLE1
4/5

[End]
POINT TOUCHUP >
- 335 -
4 Cuando se programan los datos de posición del registro de posición como una variable de posición, los
datos de posición de un registro se modifican mediante la edición.
SAMPLE1
5/6
5: J PR[5] 100% FINE

[End]
Position has been recorded to PR[5].
POINT TOUCHUP >
Procedimiento 5-19 Modificación de la información de los datos de posición

Pasos
1 Para visualizar la información de los datos de posición, sitúe el cursor sobre la variable de posición
deseada y pulse la tecla F5 (POSITION). Se visualiza la pantalla de información de datos de posición.
SAMPLE1
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -342.992 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail
2: J P[2] 70% CNT50
Enter value
CONF DONE [REPRE]
2 Para cambiar la posición, sitúe el cursor en las coordenadas de cada eje e introduzca nuevas
coordenadas.
SAMPLE1
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -300.000 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail
2: J P[2] 70% CNT50
Enter value
CONF DONE [REPRE]
- 336 -
3 Para cambiar el valor de configuración, pulse la tecla F3 (CONFIG), sitúe el cursor en el campo de
configuración e introduzca un nuevo valor de configuración con las teclas del cursor (↑ and ↓).
SAMPLE1
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -300.000 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail
2: J P[2] 70% CNT50
Select Flip or Non-flip by UP/DOWN key
POSITION DONE [REPRE]
4 Para cambiar un sistema de coordenadas, pulse la tecla F5 (REPRE) y seleccione el sistema de

coordenadas a modificar.
SAMPLE1
P[2] UF:0 UT:1
J1 0.125 deg J4 -95.000 deg
J2 23.590 deg J5 0.789 deg
J3 30.300 deg J6 -120.005 deg
Position Detail
2: J P[2] 70% CNT50
Enter value
DONE [REPRE]
NOTA
La visualización JOINT es válida cuando el robot se configura en la posición de
cero grados o cuando una operación no cinemática como el control del
funcionamiento de una mesa es ejecutado.
5 Tras cambiar la información de los datos de posición, pulse la tecla F4 (DONE).
Procedimiento 5-20 Modificación de una instrucción de movimiento
Pasos
1 Sitúe el cursor en el elemento de instrucción de la instrucción de movimiento a modificar.
2 Pulse la tecla F4 [CHOICE] para visualizar el menú de los elementos de instrucción y seleccione la
instrucción a modificar del menú.
En las siguientes pantallas se muestra el cambio del tipo de movimiento de lineal a angular:
SAMPLE1
Motion5: L P[5]
Modify 1 1000cm/min CNT30
[End]
1 Joint
2 Linear
3 Circular
4 Circle Arc
5
6
7
8
5: L P[5] 1000cm/min CNT30
[CHOICE]
- 337 -
SAMPLE1
5: J P[5] 100% CNT30

[End]
[CHOICE] POSITION
3 En las siguientes pantallas se muestra el cambio de la variable de posición al registro de posición.
SAMPLE1
Motion5: J P[5]
Modify 1 100% CNT30
[End]
1 P[ ]
2 PR[ ]
3
4
5
6
7
8 --next page--
5: J P[5] 100% CNT30
[CHOICE]
SAMPLE1
5: J PR[...] 100% CNT30

[End]
Enter value
DIRECT INDIRECT [CHOICE] POSITION
4 Cambie la velocidad de avance.
SAMPLE1
2: J P[2] 70% FINE

[End]
Enter value
REGISTER [CHOICE]
- 338 -
5 Cambie la unidad de velocidad de avance.
SAMPLE1
Motion4: L P[4]
Modify 1 500cm/min CNT30
[End]
1 mm/sec
2 cm/min
3 inch/min
4 deg/sec
5 sec
6 msec
7
8 --next page--
4: L P[4] 500cm/min CNT30
[CHOICE]
SAMPLE1
4: L P[4] 500mm/min CNT30

[End]
[CHOICE]
6 Cambie el tipo de posicionamiento.
SAMPLE1
Motion4:Modify
J P[4]
1 70% FINE
[End]
1 Fine
2 Cnt
3
4
5
6
7
8
4: J P[4] 70% FINE
[CHOICE]
SAMPLE1
4: J P[4] 70% CNT100

[End]
[CHOICE]
- 339 -
Procedimiento 5-21 Modificación de una instrucción de movimiento circular

Pasos
1 Sitúe el cursor en el tipo de movimiento de la instrucción de movimiento circular a modificar.
Pulsar F4, [CHOICE]. La lista de tipos de movimiento son visualizados en la pantalla emergente.
En las siguientes pantallas se muestra el cambio de la instrucción de movimiento circular a la
instrucción de movimiento lineal.
SAMPLE1
6: C P[5]
P[6] 500cm/min CNT30
[End]
[CHOICE]
SAMPLE1
Motion6: C P[5]
Modify 1
1 Joint P[6] 500cm/min CNT30
[End]
2 Linear
3 Circular
4 Circle Arc
5
6
7
8
6: C P[5]
[CHOICE]
SAMPLE1

[End]
[CHOICE] POSITION
NOTA
Al pasar del movimiento circular al movimiento articular o lineal, se crean dos
instrucciones de movimiento. Una instrucción desplaza la herramienta hasta el
punto de paso del movimiento circular y la otra desplaza la herramienta hasta el
punto final.
- 340 -
2 En las siguientes pantallas se muestra el cambio de la instrucción de movimiento lineal a la instrucción
de movimiento circular. Pulse F4, [CHOICE] y seleccione Circular.
SAMPLE1
Motion6:Modify
L P[6]
1 500cm/min CNT30
[End]
1 Joint
2 Linear
3 Circular
4 Circle Arc
5
6
7
8
[CHOICE]
SAMPLE1
6: C P[6]
P[...] 500cm/min CNT30
[End]
[CHOICE] POSITION
NOTA
Cuando se pasa de una instrucción de movimiento lineal a una instrucción de
movimiento circular, se cancelan los datos programados para el punto final del
arco.
Procedimiento 5-22 Añadir y eliminar una instrucción de movimiento adicional

Pasos
1 Sitúe el cursor sobre una instrucción de movimiento adicional.
Pulsar F4, [CHOICE]. Se muestra el menú de instrucciones adicionales de movimiento.
Para añadir una instrucción de condición de offset, por ejemplo, siga este procedimiento:
SAMPLE1

[End]
[CHOICE]
- 341 -
SAMPLE1
7: L P[2] Motion
300mm/sec FINEModify 3
Motion Modify
1 TIME2 AFTER
Motion
[End] Modify 1
1 Incremental
2 DISTANCE BEFORE
1 No option
2 Tool_Offset
3 PTH
2 Wrist Joint
3 Tool_Offset,PR[
4
3 ACC
4 Independent
5 EV
4 Skip,LBL[]
5 Simultaneous
6 EV
5 BREAK
6 TIME BEFORE
7
6 Offset/Frames
7 Skip,LBL,PR
8 --next page--
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--
8 --next page--
[CHOICE]
SAMPLE1

[End]
[CHOICE]
2 Para eliminar una instrucción de offset, por ejemplo, siga este procedimiento:
Mueva el cursor sobre el campo Offset y pulse la tecla F4, [CHOICE]. Se muestra el menú de
instrucciones de movimiento adicionales.
Seleccione No Option. El estado de Offset es eliminado.
SAMPLE1

[End]
[CHOICE]
SAMPLE1

[End]
[CHOICE]
- 342 -
SAMPLE1

[End]
[CHOICE]
Procedimiento 5-23 Modificando la velocidad de movimiento (entre indicación

numérica e indicación de registro)
SAMPLE1
1/2
1: J P[1] 100% FINE
[End]
Enter value
REGISTER [CHOICE]
Pasos
1 Para cambiar de especificación numérica a especificación de registro para la velocidad de movimiento
de una instrucción de movimiento, situar el cursor en el valor de velocidad. Pulse la tecla de función
F1,REGISTER.
SAMPLE1
1/2
1: J P[1] R[...]% FINE
[End]
Enter value
SPEED DIRECT INDIRECT [CHOICE]
2 Introduzca el número de registro deseado (por ejemplo 2) Para especificaciones indirectas, pulse
F3,INDIRECT. (Para volver al modo de indicación directa, pulse F2,DIRECT.)
SAMPLE1
1/2
1: J P[1] R[2]% FINE
[End]
[CHOICE]
- 343 -
3 Para cambiar de la indicación de registro a la indicación numérica para la velocidad de movimiento de

una instrucción de movimiento,
SAMPLE1
1/2
1: J P[1] R[2]% FINE
[End]
Enter value
SPEED DIRECT INDIRECT [CHOICE]
4 Sitúe el cursor en el valor de la velocidad. Pulse la tecla de función F1, SPEED.
SAMPLE1
1/2
1: J P[1] ...% FINE
[End]
Enter value
REGISTER [CHOICE]
5 Introduzca el número de velocidad deseado (por ejemplo 20)

SAMPLE1
1/2
1: J P[1] 20% FINE
[End]
[CHOICE]
5.4.3 Modificación de una instrucción de control

Puede cambiar la sintaxis, el elemento o la variable de una instrucción de control.
Procedimiento 5-24 Modificación de una instrucción de control

Pasos
1 Sitúe el cursor sobre el elemento de instrucción a modificar.
PROGRAM1
11/20
11: WAIT RI[1]=ON

12: RO[1]=ON
[CHOICE]
- 344 -
2 Pulse la tecla F4 [CHOICE] para visualizar el menú de instrucciones y seleccionar el elemento de
instrucción a modificar.
En las siguientes pantallas se muestra la modificación de las instrucción de espera.
PROGRAM1
11/20
Wait statements 2
Wait 11:
statements
WAIT 1]
1 RO[RI[1]=ON
1 R[ 12:
] RO[1]=ON
2 RI[ ]
2 On 3 SO[ ]
3 Off 4 SI[ ]
4 On+ 5 UO[ ]
5 Off- 6 UI[ ]
6 DO[ ] 7
7 DI[ ] 8 --next page--
8 --next page--
11: WAIT RI[1]=ON
[CHOICE]
PROGRAM1
11/20
11: WAIT RI[1]=R[...]

12: RO[1]=ON
Enter value
PROGRAM1
11/20
11: WAIT RI[1]=R[2]

12: RO[1]=ON
[CHOICE]
PROGRAM1
11/20
Wait 11:
statements 1
WAIT RI[1]=R[2]
1 <Forever>
12: RO[1]=ON
2 Timeout-LBL[ ]
3 AND
4 OR
5
6
7
8
11: WAIT RI[1]=R[2]
[CHOICE]
- 345 -
PROGRAM1
11/20
11: WAIT RI[1]=R[2]

: TIMEOUT,LBL[...]
12: RO[1]=ON
Enter value
PROGRAM1
11/20
11: WAIT RI[1]=R[2] TIMEOUT,LBL[2]

12: RO[1]=ON
[ INST [EDCMD] >
5.4.4 Instrucciones de edición de programa

Las instrucciones de edición de programa sirven para editar un programa.
Pulse la tecla F5, [EDCMD] para visualizar el menú de instrucciones de edición de programa y seleccione la
instrucción de edición de programa que desee del menú.
EDCMD 2
EDCMD 1 1 Icon Editor
1 Insert 2
2 Delete 3
3 Copy 4
4 Find 5
5 Replace 6
6 Renumber 7
7 Comment 8
8 Undo 9
9 Remark 0 -- NEXT --
0 -- NEXT --
EDCMD >
Inserto
Inserta líneas en blanco, cuyo número se indica, entre las líneas de un programa existente. Al insertar líneas
en blanco, las líneas del programa se vuelven a numerar.
Delete
Elimina una serie de instrucciones de un programa. Tras borrar las instrucciones, las líneas del programa se
vuelven a numerar.
Copy
Copia una serie de instrucciones e inserta el grupo de instrucciones en otra ubicación del programa. Al
copiar una serie de instrucciones, se selecciona el grupo de instrucciones y se graba en la memoria. Una vez
copiada, la serie de instrucciones se puede insertar repetidamente en otras ubicaciones del programa.
Find
Se busca un elemento indicado de un programa. Un elemento indicado de un programa largo se puede
encontrar rápidamente.
- 346 -
Replace
Reemplaza un elemento de las instrucciones del programa indicada por otro elemento. Este programa se
usa, por ejemplo, al cambiar los datos de configuración del programa. (Por ejemplo, al cambiar la ubicación
de las I/O y DO[1] debe pasar a DO[2] en el programa.)
Renumber
Renumera el número de posición en orden ascendente. Al programar una instrucción de movimiento, el
número de posición se incrementa independientemente a la ubicación del programa. Al repetir las
inserciones y las eliminaciones, los números de posición no se disponen secuencialmente en el programa.
Al volver a renumerarlos se disponen secuencialmente en el programa.
Comentario
En la pantalla de edición del programa, el usuario puede escoger si visualizar u ocultar un comentario para
las instrucciones que se enumeran a continuación. Tenga en cuenta que no se puede editar ningún
comentario.
• Instrucción DI, instrucción DO, instrucción RI, instrucción RO, instrucción GI, instrucción GO,
instrucción AI, instrucción AO, instrucción UI, instrucción UO, instrucción SI, instrucción SO
• Instrucciones de registro:
• Instrucciones de registro de posición (incluyendo los registros de posición el formato de datos de
posición para instrucciones de movimiento)
• Instrucción de paletizar
• Indicaciones de velocidad de registro de soldadura
Las siguientes instrucciones siempre contienen un comentario y no permiten pasar de una pantalla a otra,
pero permiten editar.
• Variable de posición de la instrucción de movimiento
• Instrucciones de etiqueta
• Instrucciones de control de forzado
NOTA
1 La zona de comentarios para un elemento de instrucción que es demasiado larga
para mostrarse en una línea de la pantalla puede reducirse.
2 No se muestra ningún comentario para una indicación indirecta de registro.
PR[R [1] ] = ...
Undo
Las operaciones de edición de programas como la modificación de instrucciones, la inserción de líneas y la
eliminación de líneas se pueden cancelar para volver al estado presente antes de llevar a cabo dichas
operaciones de edición. Si se lleva a cabo una operación de deshacer mientras se edita una línea de
programa, se deshacen todas las operaciones ejecutadas para esa línea. Por ejemplo, si se inserta o borra una
línea, se recupera el estado anterior a la inserción o eliminación.
Si tras una operación de deshacer se ejecuta otra operación de deshacer, se recupera el estado anterior a la
primera operación de deshacer.
NOTA
Si se lleva a cabo una operación de deshacer para una línea durante la edición de
un programa, se deshacen todas las operaciones ejecutadas para esa línea. Por
lo tanto, si se programa una instrucción en una línea en blanco o la última línea de
un programa y se lleva a cabo una operación de deshacer para dicha línea
durante la edición, la instrucción programada se elimina.
- 347 -
Comentario
Comenta o quita el comentario de una instrucción de programa. Una instrucción comentada no es ejecutada
durante la ejecución del programa. Todas las instrucciones de programa pueden ser comentadas y
descomentadas.
• “//” es visualizado al inicio de la línea donde se ha programado la instrucción comentario.
• Múltiples instrucciones pueden ser comentadas o descomentadas a la vez.
• Como la información de la instrucción comentada es guardada, la instrucción descomentada puede ser
ejecutada inmediatamente tras descomentarla.
• La instrucción que es copiada con la instrucción comentada es comentada.
• Puede buscar y reemplazar la instrucción comentada como una instrucción normal.
• Puede renumerar la instruccion de movimiento comentada mediante la operación de renumeración en
la instrucción de edición de programa.
• Puede seleccionar si el comentario de la E/S o de otra instrucción sea visualizada o no mediante la
instrucción Comment en la instrucción de edición de programa.
NOTA
1 La instrucción comentada no puede ser utilizada mediante la tecla. Cuando el
cursor se encuentra en el número de línea de una instrucción comentada, incluso
si la tecla del cursor derecha es pulsada, el cursor no se mueve hacia la derecha.
2 Los cambios en los datos de posición pulsando la tecla F5, TOUCHUP no pueden
ser ejecutados en una instrucción de movimiento.
3 Si la instrucción label es comentada, "*" es añadido al número de etiqueta (label).
Cuando la instrucción label es descomentada, "*" es borrado automáticamente.
No obstante, si la instrucción label tiene el mismo número existente en el
programa, "*" no es borrado.
4 Cuando ocurre una situación de falta de memoria TEMP/TPP "TPIF-132 Can't
recover this operation" "MEMO-126 No more available TPP memory" or
"MEMO-151 No more available memory(TEMP)» puede causar un fallo al
comentar líneas. Eliminar los TP no utilizados incrementará la memoria
disponible.
Editor mediante ICONOS

En lugar del tradicional editor de programa del robot utilizando menús emergente para editar instrucciones
de un programa de robot, es posible editar el programa del robot tocando los ICONOS de la pantalla.
Consulte “11.3.1 Editor mediante ICONOS”.
NOTA
El editor de ICONOS puede ser utlizado únicamente en un teach pendant táctil.
Color
Es posible visualizar las siguientes instrucciones con color como en la figura 5.4.4(a) en las versiones de
software V8.30P o posteriores. Puede seleccionar Con color/Sin color con este ítem.
• Instrucción de aplicación Muestra instrucciones de Arc, Spot y similares en ROJO

(línea 9 en Fig. 5.4.4(a))
• Instrucción de I/O: Muestra On en Verde, OFF en ROJO (línea 2, línea 3 en Fig. 5.4.4(a))
• Instrucción Remark/ Multi-line Remark: Muestra las instrucciones Remark en Amarillo.
(Línea 1, línea 4, línea 7 en Fig. 5.4.4(a))
- 348 -
Fig. 5.4.4 (a) pantalla de edición de TP con colores

Estado IO
Es posible visualizar las instrucciones E/S con su estado como se muestra en la figura 5.4.4(a) Puede
seleccionar Mostrar/No mostrar con este ítem.
• E/S Analógicas, Grupos E/S Visualiza el valor de la E/S en Amarillo- (línea 5 en Fig. 5.4.4(a))
• Las otras: Muestra On en Verde, OFF en ROJO (línea 2, línea 3 en Fig. 5.4.4(a))
Procedimiento 5-25 Inserción de líneas en blanco

Pasos
1 Pulse NEXT para visualizar F5, [EDCMD].
SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
2 Pulse la tecla F5, EDCMD Se muestra el menú de instrucciones de edición.

SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE EDCMD 1
5: J P[1] 100% FINE 1 Insert
[End] 2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
[ INST ] [EDCMD] >

- 349 -
3 Seleccione Insert.
SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
How many lines to insert ? :
En el siguiente ejemplo, se insertan dos líneas en blanco entre la 3ª y la 4ª línea.
4 Sitúe el cursor en la línea donde se deban insertar las instrucciones. En este ejemplo, sitúe el cursor en
la 4ª línea.
5 Introduzca el número de líneas en blanco a insertar (dos) y pulse la tecla ENTER.
SAMPLE1
4/8
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4:
5:
7: J P[1] 100% FINE
[End]
[ INST ] [EDCMD]
Las dos líneas en blanco se insertan en el programa y se vuelven a renumerar todas las líneas del programa.
- 350 -
Procedimiento 5-26 Eliminación de instrucciones

Pasos
1 Sitúe el cursor encima de la línea donde esté situada la instrucción a eliminar. (Indique la línea a
eliminar con el cursor).
SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
3 Pulse la tecla F5 (EDCMD) para visualizar el menú de instrucciones de edición.
SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
[End] 2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
[ INST ] [EDCMD] >
4 Seleccione Delete.
SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
Delete line(s) ?
YES NO
- 351 -
PRECAUCIÓN
Tras eliminar una instrucción, ésta no se recupera. Asegúrese de confirmar si una
instrucción a eliminar debe ejecutarse antes; de lo contrario, se podrían perder
datos importantes.
5 Indique las líneas de instrucción a eliminar con las teclas del cursor (↑ y ↓).
6 Para cancelar la eliminación de la línea seleccionada, pulse la tecla F5, NO. Para borrar las líneas
seleccionadas, pulse la tecla F4, YES.
SAMPLE1
4/4
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
Procedimiento 5-27 Copiar y pegar instrucciones

Pasos
SAMPLE1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
[ INST ] [EDCMD] >

SAMPLE1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
[End] 2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
[ INST ] [EDCMD] >
- 352 -
3 Seleccione 3 Copy.
En las siguientes pantallas se muestra cómo copiar las líneas 2ª-4ª a las líneas 5ª-7ª.
SAMPLE1
2/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
Select lines
COPY PASTE
4 Select the range of lines to be copied.

Como resultado de los pasos anteriores, las instrucciones seleccionadas (2ª-4ª líneas en este ejemplo)
se copiaron en la memoria.
SAMPLE1 SAMPLE1 SAMPLE1
5/6
1: J P[1] 10 1: J P[1] 10 1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70 2: J P[2] 70 2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 10 3: L P[3] 10 3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 50 4: L P[4] 50 4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[1] 10 5: J P[1] 10 5: J P[1] 100% FINE
[End] [End] [End]
Move cursor to s Move cursor to s Select lines
COPY COPY COPY PASTE
5 Decida dónde quiere pegar las instrucciones copiadas en la memoria.
SAMPLE1
5/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
Paste before this line ?
LOGIC POSID POSITION CANCEL >
Paste reversed order before this line ?
R-LOGIC R-POSID RM-POSID R-POS RM-POS >
- 353 -
6 Seleccione el método de copiar y pegar (copiar del original).

En éste ejemplo, F3, POSID es seleccionado.
SAMPLE1
8/9
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[2] 70% CNT50
6: L P[3] 1000cm/min CNT30
8: J P[1] 100% FINE
[End]
Select lines
COPY PASTE
Las instrucciones copiadas en la memoria son insertadas.

7 Repitiendo los pasos anteriores 5-6, se puede pegar el mismo grupo de instrucciones en cualquier
número de ubicaciones del programa.
8 Para acabar de pegar las instrucciones, pulse la tecla PREV.
Métodos para pegar

Los métodos de copiar y pegar son los siguientes:
• F2, LOGIC : Copia y pega las instrucciones de movimiento sin indicar los datos de posición.
• F3, POS-ID : Copia y pega las instrucciones de movimiento sin modificar los números de
posición.
• F4, POSITION : Copia y pega las instrucciones de movimiento actualizando los números de
posición.
Al pulsar la tecla de página siguiente (NEXT) aparece el siguiente menú de teclas de función:
Paste reversed order before this line ?

Las instrucciones seleccionadas se copian en el orden inverso.
F3 y F5 tienen las siguientes funciones:

• F3, RM-POS-ID: Copia las instrucciones de movimiento en orden inverso al origen sin
cambiar los números de posición de las instrucciones de movimiento. El tipo de
movimiento, velocidad, y así sucesivamente en cada instrucción de movimiento
son cambiados de forma que el movimiento es totalmente opuesto al origen de la
copia realizada.
• F5, RM-POS : Copia las instrucciones de movimiento en forma de copia en orden reverso.
Asigna nuevos números de posiciones. El tipo de movimiento, velocidad y
sucesivamente para cada instrucción de movimiento es cambiada que el
movimiento es totalmente opuesto al movimiento del origen de la copia.
- 354 -
NOTA
La función de copia para un movimiento inverso no admite las siguientes
instrucciones de movimiento adicionales. Si las instrucciones de movimiento en
una fuente de copia incluyen alguna de las siguientes instrucciones de
movimiento, RM-POS-ID o RM-POS genera una advertencia y sólo se lleva a
cabo una operación de copia en el orden inverso.
• Instrucción de aplicación
• Instrucciones de condición de salto (skip) de baja y alta velocidad.
• Instrucción de incremento
• Instrucción de rotación continua
• Instrucción de preejecución/postejecución
• Operación de múltiples grupos
Ejemplo al pulsar F4, R-POS
SAMPLE1
8/9
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
6: L P[6] 1000cm/min CNT30
7: J P[5] 70% CNT50
8: J P[1] 100% FINE
[End]
Select lines
COPY PASTE
- 355 -
Procedimiento 5-28 Copiar y pegar instrucciones

Pasos
SAMPLE1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
SAMPLE1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
[End] 2 Delete
3 Copy/Cut
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
[ INST ] [EDCMD] >
3 Seleccione 3 Copy/Cut.
En las siguientes pantallas se muestra cómo copiar las líneas 2ª a 3ª a las líneas 5ª a 6ª.
SAMPLE1
2/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
Select lines
SELECT PASTE
- 356 -
4 Seleccione la línea de inicio donde comenzar a cortar, y seleccione con la tecla F2 [SELECT].
SAMPLE1
2/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
Move cursor to select range
COPY CUT PASTE
5 Seleccione el rango. Y seleccione con la tecla F3 [CUT].
SAMPLE1 SAMPLE1
2/4
1: J P[1] 100% FINE 1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50 2: L P[4] 500mm/sec FINE
3: L P[3] 1000cm/min CNT 3: J P[1] 100% FINE
4: L P[4] 500mm/sec FINE [End]
5: J P[1] 100% FINE
[End]
Move cursor to select range Select lines
COPY CUT SELECT PASTE
Como resultado de los pasos anteriores, las instrucciones seleccionadas (2ª-3ª líneas en este ejemplo)
se cortaron y se copiaron en la memoria.
6 Decida dónde quiere pegar las instrucciones copiadas en la memoria.
SAMPLE1
3/4
1: J P[1] 100% FINE
3: J P[1] 100% FINE
[End]

- 357 -
7 Seleccione el método de pegado (copiar del original).

En éste ejemplo, F3, POSID es seleccionado.
SAMPLE1
5/6
1: J P[1] 100% FINE
3: J P[2] 70% CNT50
4: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
Select lines
SELECT PASTE
Las instrucciones copiadas en la memoria son insertadas.

8 Repitiendo los pasos anteriores 6-7, se puede pegar el mismo grupo de instrucciones en cualquier
número de ubicaciones del programa.
9 Para acabar de pegar las instrucciones, pulse la tecla PREV.
Consulte «Métodos de pegado» en el «procedimiento 5-27 Copiando y pegando instrucciones»
Procedimiento 5-29 Encontrar un elemento de instrucción de programa

Pasos
SAMPLE3
1/10
1: J P[1] 100% FINE
2: R[1]=0
3: LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
6: IF DI[1]=ON JMP LBL[2]
7: R[1]=R[1]+1
8: JMP LBL[1]
9: LBL[2]
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
SAMPLE3
1/10
1: J P[1] 100% FINE
2: R[1]=0
3: LBL[1] EDCMD 1
4: L P[2] 1000cm/min CNT30 1 Insert
5: L P[3] 500mm/sec FINE 2 Delete
6: IF DI[1]=ON JMP LBL[2] 3 Copy
4 Find
7: R[1]=R[1]+1
5 Replace
8: JMP LBL[1] 6 Renumber
9: LBL[2] 7 Comment
[End] 8 Undo
9 Remark
[ INST ] [EDCMD] >
- 358 -
3 Seleccione Find.
4 Seleccione el elemento de instrucción de programa a encontrar. En las siguientes pantallas se muestra
cómo encontrar la instrucción LBL[1].
Select Find menu 1 Select Find menu 2
1 Registers 1 Program control
2 I/O 2 Skip
3 IF/SELECT 3 Offset/Frames
4 WAIT 4 Tool_Offset
5 JMP/LBL 5 Multiple control
6 Miscellaneous 6 MONITOR/MON. END
7 CALL 7 DIAGNOSE
8 --next page-- 8 --next page--
JMP statement 1
1 JMP LBL[ ]
2 LBL[ ]
3
4
5
6
7
8
Enter index value
5 Cuando el elemento a encontrar es un índice, introduzca el valor. Para encontrar un elemento

independientemente de si es un índice, pulse la tecla ENTER sin introducir nada.
SAMPLE3
3/10
1: J P[1] 100% FINE
2: R[1]=0
3: LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
7: R[1]=R[1]+1
8: JMP LBL[1]
9: LBL[2]
[End]
Find item
NEXT EXIT
Si se encuentra la instrucción indicada en el programa, el cursor se detiene en dicha instrucción.

6 Para volver a encontrar la misma instrucción, pulse la tecla F4, NEXT.
SAMPLE3
9/10
1: J P[1] 100% FINE
2: R[1]=0
3: LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
7: R[1]=R[1]+1
8: JMP LBL[1]
9: LBL[2]
[End]
Find item
NEXT EXIT
- 359 -
7 Para acabar de buscar una instrucción, pulse la tecla F5, EXIT.
NOTA
La posición de la instrucción de track/offset o la instrucción de touch sensor no se
pueden encontrar con la instrucción de búsqueda.
Procedimiento 5-30 Reemplazar un elemento de instrucción de programa

Pasos
SAMPLE3
1/9
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
: Skip,LBL[2]
6: JMP LBL[1]
7: LBL[2]
8: J P[5] 100% FINE
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
SAMPLE3
1/9
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: LBL[1]
EDCMD 1
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
1 Insert
5: L P[3] 500mm/sec FINE 2 Delete
: Skip,LBL[2] 3 Copy
6: JMP LBL[1] 4 Find
7: LBL[2] 5 Replace
8: J P[5] 100% FINE 6 Renumber
[End] 7 Comment
8 Undo
9 Remark
[ INST ] [EDCMD] >

3 Seleccione Replace.
4 Seleccione el elemento de instrucción de programa a reemplazar y pulse la tecla ENTER.
En la siguiente pantalla la velocidad indicada en la instrucción de movimiento cambia de valor.
Select Replac menu 1

1 Registers
2 Motion modify
3 I/O
4 JMP/LBL
5 CALL
6 TIME BEFORE/AFTE
7
8
- 360 -
Modify motion menu 1
1 Replace speed
2 Replace term
3 Insert option
4 Remove option
5
6
7
8
Se muestran los siguientes elementos para poder sustituir:

• Replace speed: Cambia el valor de la velocidad a otro valor.
• Replace term: Cambia el valor del tipo de posicionamiento a otro valor.
• Insert: Inserta una instrucción adicional de movimiento.
• Remove: Borra una instrucción adicional de movimiento.
5 Select Replace speed (Selección de cambiar velocidad).
Select interpolate 1
1 Unspecified type
2 J
3 L
4 C
5 A
6
7
8
• Unspecified type: Cambia las velocidades de todas las instrucciones de movimiento.

• J: Cambia las velocidades de sólo en las instrucciones de movimiento para el
control joint.
• L: Cambia las velocidades sólo en las instrucciones de movimiento para el
control lineal.
• C: Cambia las velocidades sólo en las instrucciones de movimiento para el
control circular.
• A: Cambia las velocidades sólo en las instrucciones de movimiento para el
control circular arc.
6 Indique el tipo deseado para la instrucción de operación.
Speed type menu 1

1 All type
2 Speed value
3 R[ ]
4 R[R[ ]]
5
6
7
8
• ALL type: No se especifica ningún tipo de velocidad.

• Speed value: Se indican las instrucciones de operación que indican una velocidad con un valor
numérico.
• R[ ]: Se indican las instrucciones de operación que indican una velocidad con un valor
registro.
• R[R[ ]]: Se indican las instrucciones de operación que indican indirectamente un valor de
velocidad con registros.
- 361 -
7 Indique el formato de velocidad que desee.
Select motion item 1

1 %
2 mm/sec
3 cm/min
4 inch/min
5 deg
6 sec
7 msec
8
8 Indique la unidad de velocidad que desee.
Speed type menu 1

1 Speed value
2 R[ ]
3 R[R[ ]]
4
5
6
7
8
• Speed value: La instrucción seleccionada pasa a ser una instrucción de operación que indica
una velocidad con un valor numérico.
• R[ ]: La instrucción seleccionada pasa a ser una instrucción de operación que indica
una velocidad mediante un registro.
• R[R[ ]]: La instrucción seleccionada pasa a ser una instrucción de operación que indica
una velocidad mediante registros.
9 Indique el tipo de movimiento de la instrucción de movimiento para la que se deba cambiar la
velocidad.
La siguiente pantalla muestra el procedimiento cuando el elemento 1"Speed value2 es seleccionado.
Enter speed value:
10 Introduzca el avance de velocidad deseado.
SAMPLE3
1/9
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
: Skip,LBL[2]
6: JMP LBL[1]
7: LBL[2]
8: J P[5] 100% FINE
[End]
Modify OK ?
ALL YES NEXT EXIT
Se muestran los tipos de elementos sustituibles.

• F2, ALL: Reemplaza todos los elementos de la línea actual y las siguientes.
• F3, YES: Reemplaza el elemento donde se halla el cursor y busca el siguiente elemento.
• F4, NEXT: Busca el siguiente elemento.
- 362 -
11 Seleccione un método de reemplazo. La siguiente pantalla muestra el resultado cuando ALL es
seleccionado.
SAMPLE3
1/9
1: J P[1] 50% FINE
2: J P[2] 50% CNT50
3: LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
: Skip,LBL[2]
6: JMP LBL[1]
7: LBL[2]
8: J P[5] 50% FINE
[End]
[ INST [EDCMD] >
12 Para acabar de reemplazar el elemento, pulse la tecla F5, [EXIT].
PRECAUCIÓN
La instrucción de reemplazo no permite reemplazar instrucciones de movimiento
por instrucciones de track/offset o touch sensor. Si se intenta llevar a cabo dicho
reemplazo, se produce una alarma de escritura de memoria. Para reemplazar una
instrucción de movimiento, elimine la instrucción de movimiento e inserte la
instrucción de touch sensor o de seguimiento.
Procedimiento 5-31 Renumeración del número de posición

Pasos
Pulse NEXT, >, entonces pulse F5 [EDCMD].
SAMPLE1
1/8
1: J P[8] 100% FINE
2: J P[6] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
7: J P[8] 100% FINE
[End]
[ INST [EDCMD] >
- 363 -
2 Pulsar F5 [EDCMD]. Se muestra el menú de instrucciones de edición.
SAMPLE1
1/8
1: J P[8] 100% FINE
2: J P[6] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
EDCMD 1
4: L P[5] 500mm/sec FINE 1 Insert
5: J P[1] 100% FINE 2 Delete
6: L P[5] 500mm/sec FINE 3 Copy
7: J P[8] 100% FINE 4 Find
[End] 5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark
[ INST [EDCMD] >
3 Seleccione Renumber.
Renumber OK ?
YES NO
4 Para renumerar las líneas del programa, pulse la tecla F4, YES. Para cancelar la renumeración de las
líneas del programa, pulse la tecla F5, NO.
SAMPLE1
1/8
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[5] 100% FINE
7: J P[1] 100% FINE
[End]
[ INST [EDCMD] >
- 364 -
Procedimiento 5-32 Cambio de la visualización de los comentarios

Pasos
PNS0001
1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3]
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9: LBL[1]
[End]
[ INST ] [EDCMD] >

2 Pulse F5, [EDCMD] para visualizar el menú de instrucciones de edición.
PNS0001
1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3] EDCMD 1
1 Insert
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
2 Delete
6: PL[1]=PL[R[3]] 3 Copy
7: J PR[1] 100% FINE 4 Find
8: J P[1] 100% FINE 5 Replace
9: LBL[1] 6 Renumber
[End] 7 Comment
8 Undo
9 Remark
[ INST ] [EDCMD] >
3 Seleccione el elemento 7 Comment.
PNS0001
1/10
1: R[1:Comment]=DI[2:Comment]
2: DO[3:Comment]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1:Comment]=P[3:Comment]
5: PR[1,2:Comment]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1:Comment]=PL[R[3]]
7: J PR[1:Comment] 100% FINE
8: J P[1:Comment] 100% FINE
9: LBL[1:Comment]
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
4 Para desactivar la visualización del comentario, vuelva a seleccionar Comment de la tecla de función
F5 [EDCMD].
- 365 -
Procedimiento 5-33 Deshacer operaciones de edición

Pasos
PNS0001
1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3]
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9: LBL[1]
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
PNS0001
1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3] EDCMD 1
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]] 1 Insert
6: PL[1]=PL[R[3]] 2 Delete
3 Copy
7: J PR[1] 100% FINE
4 Find
[End] 7 Comment
8 Undo
9 Remark
[ INST EDCMD >
3 Seleccione el elemento 8 Undo.
PNS0001
1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=R[3]
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9: LBL[1]
[End]
Undo?(Edit)
YES NO
- 366 -
4 Para ejecutar la operación de deshacer, seleccione F4 YES. Para cancelar una operación de deshacer,
seleccione F5 NO. Al seleccionar F4 (YES), se deshace la operación de editar.
PNS0001
1/10
1: R[1]=RI[4]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3]
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9: LBL[1]
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
5 Cuando se ejecuta a continuación una operación de deshacer adicional, la primera operación de

deshacer ejecutada se puede cancelar; entonces se recupera el estado anterior a la primera operación de
deshacer.
NOTA
Si se ejecuta una operación de edición tras una operación de deshacer, la
operación de deshacer no puede cancelarse.
PRECAUCIÓN
Una operación de deshacer reescribe automáticamente el programa, de manera
que los resultados pueden no ser los que esperaba el operador. Antes de ejecutar
un programa tras una operación de deshacer, compruebe el programa.
• Esta función puede deshacer las siguientes operaciones:

a) Modificaciones de instrucciones
b) Inserción de líneas
c) Eliminación de líneas
d) Copiar instrucciones de programa (lectura)
e) Copiar instrucciones de programa (inserción)
f) Reemplazar instrucciones de programa
g) Reasignación de números de posición
• Una operación de deshacer cancela todas las operaciones de edición ejecutadas en la línea donde se
halla actualmente el cursor y recupera el estado anterior a la ejecución de dichas operaciones de
edición.
• La función deshacer se desactiva al ejecutar cualquiera de las siguientes operaciones:
a) Desconexión
b) Selección de otro programa
• La operación deshacer no se puede ejecutar en los siguientes estados:
a) Cuando la consola de programación está desactivada.
b) Cuando el programa está protegido contra escritura.
c) Cuando la memoria del programa es insuficiente.
- 367 -
• No se pueden eliminar las siguientes operaciones de edición:

a) Programación y edición de instrucciones de paletizado
b) Eliminación de líneas que incluyan instrucciones de paletizado
c) Copiar líneas que incluyan instrucciones de paletizado (lectura)
d) Copiar líneas que incluyan instrucciones de paletizado (inserción)
e) Reemplazo en un programa que incluya instrucciones de paletizado
f) Reasignación de números en un programa que incluya instrucciones de paletizado
• Si se desconecta la potencia mientras se ejecuta una operación de deshacer, se detiene la operación de
deshacer. Tenga en cuenta que en este caso el programa puede quedar inutilizable.
• Si se lleva a cabo alguna de las siguientes instrucciones tras una operación de edición, la función
deshacer no se puede llevar a cabo:
a) Instrucción de láser
b) Instrucción de paletizado
c) Instrucción de soldadura por puntos
d) Instrucción de Line Tracking
• Si se ejecuta alguna de las siguientes funciones tras una operación de edición, la función deshacer no
se puede llevar a cabo:
a) Modificación de la posición online
b) Configuración fina de la velocidad de soldadura
Procedimiento 5-34 Comentario (Remark)

Pasos
PNS0001
1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3]
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9: LBL[1]
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
PNS0001
1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3] EDCMD 1
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]] 1 Insert
6: PL[1]=PL[R[3]] 2 Delete
3 Copy
7: J PR[1] 100% FINE
4 Find
[End] 7 Comment
8 Undo
9 Remark
[ INST EDCMD >
- 368 -
3 Seleccione el elemento 9 Remark
PNS0001
1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3]
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9: LBL[1]
[End]
Select lines to remark or unremark
REMARK UNREMARK
4 Seleccionar las lineas a comentar con el cursor.
PNS0001
1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3]
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9: LBL[1]
[End]
Select lines to remark or unremark
REMARK UNREMARK
5 Pulsar F4, REMARK. Las líneas seleccionadas son comentadas.
PNS0001
3/10
1: //R[1]=DI[2]
2: //DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3]
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9: LBL[1]
[End]
[ INST [EDCMD] >
Para descomentar las líneas comentadas, seleccione F5, UNREMARK.
NOTA
Cuando comenta líneas, las otras líneas ya comentadas son saltadas. Cuando
descomenta líneas, las otras líneas no comentadas son saltadas.
- 369 -
5.5 FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA

En este apartado se describen las siguientes operaciones del programa:
• Modificación de información de un programa
• Eliminación de un programa
• Copia de un programa
• Visualizar el atributo de un programa
5.5.1 Modificación de la información de Programa

La información de la parte superior de un programa se modifica con una pantalla de información de
programa (consulte el apartado 4.1). Se puede configurar sin el grupo de movimiento. Se pueden configurar
los siguientes elementos:
• Program name: Nombre del programa a modificar.
• Subtipo: El subtipo de un programa a modificar.
• Comentarios: Los comentarios del programa a modificar.
• Group mask: Indica el grupo de movimiento que debe controlarse en un programa.
También puede configurar así un programa sin ningún grupo de
movimiento.
• Protección contra escritura: Impide que se modifique un programa.
• Desactivar interrupción: Causa que se interrumpa un programa sin grupo de movimiento
mediante una alarma de severidad SERVO o inferior, el paro de
emergencia y hold.
• Stack Size (Tamaño de Stack o pila de llamadas) Especifica el tamaño de la memoria utilizada en la
ejecución de la llamada del subprograma.
Visualice los siguientes elementos en la pantalla de información del programa:

• Fecha de creación
• Fecha de modificación
• Nombre de la fila a copiar
• Posiciones: FALSE/TRUE
• Capacidad del área de memoria del programa
Eliminación de un programa
Se puede eliminar un programa innecesario
Copia de un programa
Se puede reproducir el programa con otro nombre y el mismo contenido.
Mostrar el atributo de un programa

La siguiente información de la parte superior de un programa puede visualizarse en la pantalla de selección
del programa:
• Comment - Se muestra el comentario de la información de la parte superior.
• Protection - Se muestra la información de la configuración de protección de escritura.
• Last Modified - Se muestra la información de la «Fecha de modificación».
• Size - Se visualizan el número de la línea y el tamaño del programa.
• Copy Source - Se muestra la información de la «Fuente de la copia".
• Name Only - Se visualizad el nombre del programa.
PRECAUCIÓN
Puede que toda la memoria libre que aparece en la pantalla del directorio no sea
utilizable para guardar un programa. Incluso si la capacidad de la memoria libre
no es 0, por ejemplo, no se podrá crear ningún programa.
- 370 -
Procedimiento 5-35 Modificación de la información de un programa

Condición
Pasos
2 Seleccione [SELECT]. Se muestra la pantalla de selección de programa.
También puede pulsar la tecla SELECT para visualizar la pantalla de selección de programa.
Select
1 -BCKEDT- [ ]
3 Pulse la tecla NEXT, > para visualizar la página siguiente y a continuación la tecla F2, DETAIL. Se
muestra la pantalla de información de programa.
Program detail
1/7
Copy Source:
Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type: [None ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
END PREV NEXT
4 Indique cada elemento (consulte el apartado 4.1 ).

Si la instrucción de movimiento se ha programado en el programa, no puede configurar la 3
"Group Mask:"
5 Tras indicar la información sobre el programa, pulse la tecla F1, END.
- 371 -
Procedimiento 5-36 Borrar un programa

Pasos
La pantalla de selección de programa también se puede visualizar pulsando la tecla SELECT
prescindiendo de los pasos 1 y 2 anteriores.
Select
1 -BCKEDT- [ ]
[ TYPE CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >
3 Sitúe el cursor sobre el nombre del programa a borrar y pulse la tecla F3 DELETE.
Select
Delete OK ?
YES NO
4 Pulse la tecla F4, YES key.

5 Se elimina el programa indicado.
Select
1 -BCKEDT- [ ]
PRECAUCIÓN
Tras eliminar un programa, no se puede recuperar el programa. Asegúrese de
que borra únicamente programas que no va a querer más.
- 372 -
Procedimiento 5-37 Copiar un programa

Pasos
3 Pulse F1, COPY en la siguiente página y aparecerá una pantalla de copia de programas.
PROGRAM COPY
--- Copy Teach Pendant Program 1/1
FROM:
SMAPLE3
To:
SAMPLE3
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Old Value: SAMPLE3
Options
4 Introduzca el nombre del programa a copiar y pulse la tecla ENTER.
PROGRAM COPY
--- Copy Teach Pendant Program 1/1
FROM:
SMAPLE3
To:
PROGRAM1
Copy OK ?
YES NO
5 Pulse la tecla F4, YES key.

6 El programa deseado se copia en el programa indicado, PROGRAM1.
Select
1 -BCKEDT- [ ]
10 PROGRAM1 [SAMPLE PROGRAM 3 ]
- 373 -
Procedimiento 5-38 Visualizar el atributo del programa

Pasos
Puede seleccionar una pantalla de selección de programas pulsando la tecla SELECT en lugar de
ejecutar los pasos 1-2.
Select
1 -BCKEDT- [ ]
3 Pulsar F5 [ATTR].
Select
1 -BCKEDT- [ ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ATTR ] 1
5 SENDEVNT MR [Send PC 1Event
Comment ]
6 SENDSYSV MR [Send PC 2Sysvar
Protection
]
7 SAMPLE1 3 Last Modified
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2 4 Size 2 ]
[SAMPLE PROGRAM
9 PROG001 5 Copy Source
[PROGRAM001 ]
10 PROG002 6 Name Only
[PROGRAM002 ]
4 Seleccione Size.
5 Se muestra el número de líneas y el tamaño del programa en el campo que son visualizados los
comentarios.
Select
1 -BCKEDT- [ 0/ 132]
2 GETDATA MR [ 2/ 286]
3 REQMENU MR [ 2/ 262]
4 SENDDATA MR [ 2/ 288]
5 SENDEVNT MR [ 2/ 224]
6 SENDSYSV MR [ 2/ 274]
7 SAMPLE1 [ 32/ 839]
8 SAMPLE2 [ 12/ 1298]
9 PROG001 [ 20/ 786]
10 PROG002 [ 8/ 449]
6 Cuando desee visualizar el otro elemento, seleccione el elemento que desee en el procedimiento 4.
- 374 -
5.6 EDICIÓN DEL PROGRAMA EN MODO PARALELO

(BACKGROUND EDITING)
Mientras funciona el robot, la función de edición en modo paralelo permite la edición de otro programa
paralelamente a la ejecución del programa de producción. Con esta función, se puede modificar y revisar
otro programa sin detener el funcionamiento del robot, lo que aumenta la productividad y la efectividad del
mantenimiento.
ADVERTENCIA
Esta función permite la edición con la consola de programación desactivada. Sin
embargo, cuando la consola de programación está desactivada, es muy peligroso
que un operador realice cualquier operación de edición cerca del robot. Para
garantizar la seguridad del operario, asegúrese de editar fuera de la zona de
movimiento del robot.
Esquema de esta función

El esquema de esta función es el siguiente.
• La edición en modo paralelo se inicia seleccionando un nombre de programa especial para la edición
en modo paralelo cuando la consola de programación está desactivada. El nombre de programa
especial es "-BCKEDT-".
• Durante la edición en modo paralelo, se muestran los siguientes datos en la parte superior de la pantalla
de edición de la consola de programación.
- Nombre del programa seleccionado en ejecución de fondo en paralelo.
- <<BACKGROUND>> para indicar que la edición en modo paralelo está en proceso
a AAA LINE 0 T1 RUNNING JOINT 10%
b BBB
c <<BACKGROUND>> 1/3
1:J P[1] 100% FINE
2:
[ INST ] [EDCMD] >
a: Estado de ejecución del programa seleccionado (línea de estado)

b: Nombre del programa seleccionado en modo paralelo
c: Indicación de que el estado de edición en modo paralelo está configurado
• No se refleja ninguna de las modificaciones de un programa que se esté editando en modo paralelo se
refleja en el programa original hasta que se completa la edición en modo paralelo.
• Para finalizar la edición en modo paralelo, pulse la tecla F5 [EDCMD] en la pantalla de edición para
visualizar un menú y seleccione End_edit del menú visualizado.
En este punto, el usuario puede decidir entre reflejar los resultados de la edición en modo paralelo en el
programa original o prescindir de los resultados de la edición en modo paralelo.
• No se pueden editar varios programas en modo paralelo a la vez. La edición en modo paralelo de un
programa debe concluir con la operación End_edit antes de poder editar otro programa en modo
paralelo.
• Si se selecciona otro programa sin ejecutar la operación End_edit durante la edición en modo paralelo,
se mantienen los resultados de la edición en modo paralelo.
La edición en modo paralelo puede reiniciarse volviendo a seleccionar el nombre de programa especial
("-BCKEDT-") para edición de fondo en la pantalla de directorio del programa.
- 375 -
• Cuando la consola de programación está desactivada y se muestra la pantalla de edición, el usuario

puede pasar de visualizar el programa seleccionado en el primer plano (no en modo paralelo) a
visualizar los resultados conservados de la edición en modo paralelo, y viceversa.
• Con la consola de programación activada, el nombre de programa especial para la edición en modo
paralelo se puede seleccionar desde la pantalla de directorio del programa y se puede ejecutar con la
consola de programación.
• Al desactivar la consola de programación, el programa especial para la edición en modo paralelo no se
puede seleccionar ni ejecutar externamente.
• Cuando se aplica una señal de inicio externa durante la edición en modo paralelo, se inicia el programa
seleccionado en el primer plano.
• El programa iniciado durante el funcionamiento automático o ejecutado mediante la llamada del
subprograma es el programa original seleccionado en modo paralelo.
• Incluso si un programa se selecciona externamente con la función de selección de un programa externo
(PNS) durante la edición en modo paralelo,
Los flujos de operación de los siguientes casos se explican con las siguientes cifras:
• Cuando se inicia la edición en modo paralelo con la consola de programación desactivada
• Cuando se inicia la edición en modo paralelo con la consola de programación activada
• Cuando se selecciona un programa externamente durante la edición en modo paralelo
• Cuando se aplica una señal de inicio externamente durante la edición en modo paralelo
• Cuando la consola de programación está activada durante la edición en modo paralelo
• Cuando la consola de programación está desactivada durante la edición en modo paralelo
• Cuando se cambia de pantalla con la tecla de edición de la consola de programación
• Cuando se finaliza la edición en modo paralelo con la consola de programación desactivada
• Cuando se finaliza la edición en modo paralelo con la consola de programación activada
- 376 -
Cuando se inicia la edición en modo paralelo con la consola de programación

desactivada
Cuando se selecciona un programa en la edición en modo paralelo, no se modifica el programa seleccionado
en primer plano.
Aunque no se seleccione ningún programa en primer plano, se inicia la edición en modo paralelo.
AAA RUNINNG JOINT 10%

“-BCKEDT-“
Select
1 –B CKEDT- [ ]
2 AA A [ ]
3 BB B [ ] Is any program being
edited in the background?
NO
NO YES
YES
AAA RUN NING JOINT 10%
Se lect
PREV key
Tecla PREV
1 AAA [ ]
2 BBB [ ]
Select a program for the BACKGROUND EDIT
ENTER
Tecla key
ENTER
When you fin ish editing

Do NOT forge t to declare
End-Edit in [EDCMD]
[ OK ]
ENTER key
Tecla ENTER
AAA R UNNING JOINT 10%
BB B
<<BACKGROUND >>
1: J P[1] 100 % FINE
2:
- 377 -
Cuando se inicia la edición en modo paralelo con la consola de programación

activada
Si se selecciona el programa especial para la edición en modo paralelo cuando la consola de programación
está activada, el programa se selecciona en primer plano, y la ejecución de prueba se activa.
AAA PAUSED JO INT 10% “-BCKEDT-“

Select
1 –BCKEDT- [ ]
2 AAA [ ]
3 BBB [ ] Is any program being
NO
NO YES
YES
AAA PAUSED JOINT 10%
Selec t
PREV
Teclakey
PREV
1 AAA [ ]
2 BBB [ ]
EN TER
Tecla key
ENTER
When you finish editi ng

Do NOT forget to decl are
End-Edit in [EDCMD]
[ OK ]
EN TER key
Tecla ENTER
-BCKEDT- 10%
BBB
<<BACKGROUND>>
1: J P[1] 100% FI NE
2:
Cuando se selecciona un programa externamente durante la edición en modo

paralelo
Si se selecciona externamente un programa durante la edición en modo paralelo (con la consola de
programación desactivada), la línea de estado muestra el estado del programa seleccionado.
No se modifica el estado de la edición en modo paralelo.
10%
PNS0001 ABORTED JOINT
BBB
<<BACKGROUND>>
1: J P[1] 100% FINE
2:
- 378 -
Cuando se aplica una señal de inicio externamente durante la edición en

modo paralelo
Si se aplica una señal de inicio externamente durante la edición en modo paralelo(con la consola de
programación desactivada), se inicia el programa seleccionado en primer plano, y la línea de estado
muestra RUNNING.
No se modifica el estado de la edición en modo paralelo.
10%
PNS0001 RUNNING JOINT
BBB
<<BACKGROUND>>
1: J P[1] 100% FINE
2:
Cuando la consola de programación está activada durante la edición en modo

paralelo
Si se selecciona un programa en el primer plano, se suspenden la edición en modo paralelo y el programa en
ejecución, y el programa seleccionado en primer plano se muestra en la pantalla.
Si se produce una alarma para el programa en ejecución, por ejemplo, el punto de generación de la alarma se
puede localizar rápidamente y corregirse activando la consola de programación según esta función.
Para volver a la edición en modo paralelo, desactive la consola de programación, pulse la tecla de edición o
vuelva a seleccionar "-BCKEDT-" de la pantalla de directorio del programa.
Teach pendant
Consola : Disable : Deshabilitar
de programación Teach Pendant
Consola : Enable
de programación : Enable (habilitar)
10% 10%
PNS0001 RUNNING JOINT PNS0001 PAUSED JOINT
BBB PNS0001
<<BACKGROUND>> <<BACKGROUND>>
1: J P[1] 100% FINE 1:
2: 2:
Deshabilite la consola, después

Disable the teach pendant, then
a.Pulse la tecla EDIT en la pantalla de edición de programa.
a. Press
b. Seleccione the EDIT key
“-BCKEDT-“ enon
la the program
pantalla deledit screen.
listado de
programas.b. Select “-BCKEDT-“ on the program list screen.
Si no se selecciona ningún programa en el primer plano, se selecciona el programa especial ("-BCKEDT-")

para permitir la edición del programa en modo paralelo a ejecutar. La línea de estado muestra el estado de
"-BCKEDT-".
Teach pendant
de programación Teach pendant
Consola : Enable : Enable (habilitar)
de programación
10% 10%
JOINT -BCKEDT- JOINT
BBB BBB
1: 1:
2: 2:
- 379 -
Cuando la consola de programación está desactivada durante la edición en

modo paralelo
Si selecciona "-BCKEDT-" en el primer plano, el primer plano pasa al estado de no selección al desactivar
la consola de programación. (Desaparece la línea de estado). Por lo tanto, el programa que se está editando
en modo paralelo no se puede ejecutar externamente.
La edición en modo paralelo puede seguir sin modificaciones.
Teach pendant
Consola : Enable : Enable (habilitar)
de programación Teach pendant
de programación
10% 10%
-BCKEDT- JOINT JOINT
BBB BBB
1: 1: J P[1] 100% FINE
2: 2:
Cuando se cambia de pantalla con la tecla de edición de la consola de

programación
Si la consola de programación está desactivada y se visualiza la pantalla de edición de programa, al pulsar la
tecla EDIT se pasa de visualizar el programa seleccionado en el primer plano a visualizar la edición en
modo paralelo.
Si hay un programa tanto en el primer plano como en modo paralelo, se pasa de visualizar el primer plano a
visualizar la pantalla en modo paralelo cada vez que se pulsa la tecla edit, tal como se observa a
continuación.
Consola de programación
Teach pendant : Enable : Enable (habilitar) Consola de programación
Teach pendant : Disable : Deshabilitar
10% 10%
PNS0001 RUNNING JOINT PNS0001 RUNNING JOINT
BBB BBB
<<BACKGROUND>> Tecla
EDIT
1: EDIT
key 1:
2: 2:
Si no hay ningún programa seleccionado en el primer plano, al pulsar la tecla edit no se cambia de
visualización; se produce el error Program is not selected.
Si no hay ningún programa seleccionado en modo paralelo, al pulsar la tecla edit no se cambia de
visualización; se produce el error Not editing background.
- 380 -
Cuando se finaliza la edición en modo paralelo con la consola de

programación desactivada
Al finalizar la edición en modo paralelo, aparece la pantalla de directorio de programas. El usuario puede
indicar si desea reflejar los resultados de la edición en modo paralelo en el programa original.
AAA PAUSED JO INT 10%
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
1 Insert
2:
.
. “End-edit” es
“End-edit” is selec ted.
seleccionado.
.
7 End-edit
EDCMD
Do you want the modifica tions

which h ave been edited in the
backgro und to be implemented?
[ YES ] NO
Do you want to discard

the modifications?
[ YES ] NO
Is any program being Ends thela background

Finaliza editing,
edición en paralelo,
edited in the background? discarding the los
descartando edited contents.
contenidos
editados.
The programElisprograma no se
not modified.
modifica.
RUNNING//
RUNNING ABORTED
PAUSED
PAUSED
Finaliza
Ends thelaediting
ediciónwith
conthe
los
contenidos editados
edited contents reflejados
reflected in
theelprogram.
en programa.
You could no t implement the
modification s because the AAA PAUSED JOINT 10%
program was executing or
pausing Select
[ OK ] 1 –BCKEDT- [ ]
2 AAA [ ]
3 BBB [ ]
ENTER
Tecla key
ENTER
- 381 -
Cuando se finaliza la edición en modo paralelo con la consola de

programación activada
Al finalizar la edición en modo paralelo, aparece la pantalla de directorio de programas. El programa
editado en modo paralelo se selecciona en el primer plano, y la línea de estado muestra el estado del
programa.
-BCKEDT- JOINT 10%
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
1 Insert
2:
.
. “End-edit” es
“End-edit” is selec ted.
seleccionado.
.
7 End-edit
EDCMD
Do you want the modifica tions

which h ave been edited in the
backgro und to be implemented?
[ YES ] NO
Do you want to discard

the modifications?
[ YES ] NO
Is any program being Finaliza

Ends thela background
edición en paralelo,
editing,
edited in the background? descartando
discarding the los contenidos
edited contents.
editados.
The programElisprograma no se
not modified.
modifica
RUNNING//
RUNNING ABORTED
ABORTED
PAUSED
PAUSED
Finaliza
Ends thelaediting
ediciónwith
conthe
los
contenidos editados
edited contents reflejados
reflected in
en
theelprogram.
programa.
You could no t implement the
modification s because the 10%
BBB ABORTED JOINT
program was executing or
pausing Select
[ OK ] 1 –BCKEDT- [ ]
2 AAA [ ]
Tecla ENTER
ENTER key
3 BBB [ ]
Flujo de operación
El flujo de operación de esta función se muestra en la siguiente página.
- 382 -
10% 10%
AAA PAUSED
Select Select
1 –BCKEDT- [ ] 1 –BCKEDT- [ ]
2 AAA [ ] 2 AAA [ ]
3 BBB [ ] 3 BBB [ ]
Cuando
Whenun programa
a program Cuando
When noningún programa
program
es seleccionado
is selected es seleccionado
is selected
Seleccione
Select edición en
background
editing.
background.
Is any program being
being edited YES
in the background?
Cuando
Whenun programa
a program Cuando
When noningún
program NO
is selected
es seleccionado is selected.
programa es AAA PAUSED
10%
seleccionado. When you finish editing.

Select
DO NOT forget to declare
1 AAA [ ]
End-edit in [EDCMD]
2 BBB [ ]
[ OK ]
10%
no
no(Inválido)
(invalid)
Is válido
Es TP valid?
TP? BBB
10%
<<BACKGROUND>>
síyes (valid)
(válido)
-BCKEDT-
TPse
TP becomes valid.
vuelve válido. 1:
BBB 2:
<<BACKGROUND>> 3:
EsIsválido
TP valid?
TP?
1: TP se
TP becomes invalid.
vuelve inválido.
yes (valid)
sí (válido) 2:
3:
no (Inválido)
(invalid)
AAA PAUSED 10% TP becomes
se vuelve valid.
válido. AAA PAUSED 10%
BBB AAA PAUSED 10% AAA

<<BACKGROUND>> TP
TP se vuelve válido.
become valid.
1: AAA 1:
2: EDIT key
Tecla 2:
3: EDIT 1: TP se
TP become invalid.
vuelve inválido. 3:
2:
3:
END1
END1 END2
END3
END3
End background
Seleccione editing.
edición en
10% “End-edit”
“End-edit”es
background. AAA PAUSED
seleccionado
Do you want the modifications
BBB is selected which have been edited in the
<<BACKGROUND>>
1: 1 Insert
background to be implemented?
2:
2 Delete
[ YES ] NO
7 End-edit
EDCMD YES
YES NO
NO
Cualisesthe
What el state
estado
del program?
of the programa?
RUNNING/ ABORTED
ABORTED (Edición
PAUSED
PAUSED (Editing complete)
completa)
You could not implement the Do you want to discard YES

modifications because the the modifications?
program was executing or (Editing
(Edición
pausing [ YES ] NO discarded)
descartada)
[ OK ]
NO
NO
END1
END1 END2
END2 END3
END3
10% 10% 10%
AAA PAUSED BBB ABORTED
Select Select Select

1 –BCKEDT- [ ] 1 –BCKEDT- [ ] 1 –BCKEDT- [ ]
2 AAA [ ] 2 AAA [ ] 2 AAA [ ]
3 BBB [ ] 3 BBB [ ] 3 BBB [ ]
- 383 -
Notas
Al emplear esta función, tenga en cuenta lo siguiente:
• Al seleccionar un programa para la edición en modo paralelo, el programa seleccionado se copia
internamente en el programa especial para la edición en modo paralelo. Por lo tanto, debe ubicar de
antemano una memoria mayor que el tamaño del programa seleccionado.
• Al finalizar la edición en modo paralelo de un programa, se hace una copia de seguridad del programa
original y el programa en modo paralelo se refleja en el programa original. Por lo tanto, debe ubicar de
antemano una memoria mayor tamaño [(programa original) + (incremento provocado por la edición en
modo paralelo)].
• Si no puede finalizar la edición en modo paralelo por una razón como pueda ser una memoria
insuficiente, se muestran el siguiente error y su causa en las líneas de visualización de alarma
(líneas 2 y 3) de la consola de programación:
TPIF-054 Could not end editing
MEMO-126 No more available memory
• Cuando la potencia es apagada y vuelve mientras la edición en paralelo está siendo finalizada (
mientras el programa original está siendo actualizado), para prevenir que la actualización del
programa sea parada a la mitad, el programa original es restaurado del programa guardado cuando la
potencia se recupera. Si debe reflejar los resultados de la edición en modo paralelo, compruebe los
resultados de la edición en modo paralelo y ejecute otra operación de fin de edición.
Si no consigue recuperar el programa original, se muestra el siguiente error:
TPIF-055 Could not recovery original program
En este caso, comprobar los resultados de la edición en modo paralelo, entonces realizar otra operación
para terminar la edición.
Si la corriente es apagada y de nuevo encendida cuando la edición es terminada, comprobar el estado
del programa original antes de iniciar operaciones continuas.
• Si se ejecuta el programa original al finalizar la edición en modo paralelo, el robot puede detenerse,
según el tiempo de ejecución. Al finalizar la edición en modo paralelo, compruebe que no se ejecuta el
programa original.
Se pueden considerar cuatro casos para la relación de tiempo existente entre la operación de fin de
edición y la ejecución del programa.
- Caso 1: El programa se está ejecutando cuando la edición en modo paralelo está finalizada.
En este caso, se muestra el mensaje "You could not implement the modification because the
program was executing or pausing" en el centro de la consola de programación, y los resultados
de la edición de fondo no pueden reflejarse.
- Caso 2: El programa es iniciado exactamente cuando los resultados de edición en modo paralelo
han sido reflejados.
En este caso, el programa que refleja los resultados de la edición en modo paralelo es ejecutado.
- Caso 3: Se ha producido un intento para iniciar el programa mientras los resultados de la edición
en modo paralelo estaban siendo reflejados.
Se produce el siguiente error, y el robot se detiene:
SYST-011 Failed to run task
MEMO-004 Specified program is in use
- Caso 4: Al eliminar el programa original y volver a crear un programa para reflejar los resultados
de la edición en modo paralelo, se intenta iniciar el programa.
Se produce el siguiente error, y el robot se detiene:
SYST-011 Failed to run task
PROG-006 WARN Line is not found
• Cuando el programa original está protegido contra escritura (Write-protect está activado), no se puede
finalizar la edición. En este caso, aparece el siguiente error:
TPIF-054 Could not end editing
TPIF-008 Memory protect violation
Cancele la modificación para finalizar la edición en paralelo.
• La edición en modo paralelo puede finalizar incluso cuando el programa especial para la edición en
modo paralelo está protegido contra escritura.
- 384 -
• La línea de estado muestra el estado de ejecución de un programa seleccionado. Por lo tanto, si finaliza
obligadamente un subprograma en ejecución y se selecciona el programa principal en el primer plano,
la línea de estado sigue mostrando el nombre del subprograma.
Si se inicia ahora la operación de inicio de programa, se inicia la ejecución del programa principal
seleccionado y la línea de estado muestra el estado de ejecución del programa principal.
Si la tecla de edición desactivada o la consola de programación está activada en la pantalla de fondo en
el estado anterior, la línea de estado no muestra el subprograma, sino el programa principal
seleccionado en el primer plano.
• Se puede crear/borrar un programa con la consola de programación desactivada. Sin embargo, al crear
un programa, se produce el siguiente error; no hay ninguna selección en el primer plano, y no hay
ninguna transición directa hacia la pantalla de edición:
TPIF-104 Teach Pendant is disabled
• Si se desactiva la consola de programación tras seleccionar y ejecutar el programa especial para la
edición en modo paralelo con la consola de programación activada, se configura el estado final.
Si se desactiva la consola de programación cuando un subprograma se ejecuta desde el programa
especial, finaliza la ejecución y aparece la pantalla de directorio del programa.
• Cuando hay un programa interrumpido en el modo paralelo, el programa especial para la edición en
modo paralelo ("-BCKEDT-") no se puede leer desde el dispositivo externo de almacenamiento. En
este caso, aparece el siguiente mensaje:
This program is being edited
Antes de leer el programa especial del dispositivo externo de almacenaje, finalice la edición en modo
paralelo.
• Para el programa en primer plano, el editor puede cambiar a los programas llamados con la tecla
ENTER en los programas con la instruccion CALL. Pero los programas en segundo plano, no pueden
ser cambiados. Acabe la edición en segundo plano y seleccione los programas llamados.
• Al usar la función de edición en paralelo, el programa cambia entre el seleccionado y el visualizado en
la pantalla de edición en la pantalla de edición dependiendo del estado de habilitado/deshabilitado de
la consola.
Se dan algunas explicaciones sobre el cambio de esta selección.
- La consola está habilitada y el programa que se está editando en paralelo se selecciona desde la
pantalla de selección de programas, el programa pausado se aborta y se borra el programa
seleccionado.
Por lo tanto, el programa pausado no se puede volver a arrancar.
- Cuando se continua con la edición en paralelo después de que la consola cambió a habilitado o
cuando terminó la edición en paralelo, se necesita la operación anterior. Por lo tanto, el programa
pausado no se puede volver a arrancar.
- Cuando necesite volver a arrancar el programa pausado, continuar con la edición en paralelo o
acabar la edición en paralelo con la consola deshabilitada.
El flujo de operación se explica a continuación.
La consola está deshabilitada (Programa en ejecución)
Durante la ejecución del programa AAA, el programa BBB se edita en paralelo.

1) Seleccionar “-BACKEDT-”, y seleccionar el programa BBB para editar.
2) La pantalla de la consola cambia a la pantalla de edición en paralelo del programa BBB como a
continuación.
- 385 -
a AAA RUNNING JOINT 10%
b BBB
c <<BACKGROUND>> 1/3
1: J P[1] 100% FINE
2:
[ INST ] [EDCMD] >
a : Nombre de programa seleccionado en el primer plano.

b : Nombre del programa seleccionado en modo paralelo.
c : Indicación del estado de la edición en modo paralelo.
El estado es que el programa AAA queda seleccionado en modo normal y el BBB en el modo paralelo.
Consola de programación habilitada.
Tener en cuenta la operación después de que la consola está habilitada desde el estado anterior.
3) Cuando se selecciona el programa AAA en primer plano y el programa BBB en modo paralelo, se
habilita la consola de programación, por lo que la pantalla de edición de la consola cambia del
programa BBB siendo editado en paralelo al programa AAA seleccionado en primer plano
automáticamente.
El propósito de este cambio automático de pantalla es que con el programa AAA que se está
ejecutando en el modo normal, se pueden realizar operaciones cambiando la consola en estado
habilitado incluso si hay otro programa habilitado en el modo paralelo.
La pantalla
Screen del programa
of program BBB edited
BBB being se estáineditando en modo paralelo.
the background
AAA RUNNING JOINT 10%
BBB
<<BACKGROUND>> 1/3
1: J P[1] 100% FINE
2:
[ INST ] [EDCMD] >
The teach pendant

La consola is enabled.
de programación está activada
Program AAA
El prograna selected
AAA in the foreground
seleccionado en primer is displayed
plano automatically.
es visualizado automáticamente.
AAA
1/3
2:
[ INST ] [EDCMD] >
4) A continuación, seleccionar “-BCKEDT-” desde la pantalla de selección de programas para

continuar la edición en paralelo del programa BBB.
- 386 -
*En este momento, tener en cuenta lo siguiente.
Si se selecciona “-BCKEDT-” con la consola habilitada, se cambia el programa en modo normal
desde AAA al programa –BCKEDT-. Es decir, el programa AAA cambia del programa no
seleccionado en este punto y el estado de ejecución cambia de pausado a abortado.
(Este comportamiento equivale a seleccionar otro programa estando un programa pausado).
Por lo tanto, si la edición del programa BBB termina después, la pantalla de edición del programa
AAA no se visualiza.
El programa AAA debe ser seleccionado desde la pantalla de selección de programas para
editarlo o ejecutarlo. Por lo tanto, si se selecciona el programa AAA, no se puede volver a
arrancar desde una línea pausada.
La pantalla de edición del programa AAA seleccionado en primer plano
AAA
1/3
2:
Seleccione “-BCKEDT-“
La pantalla de edición en segundo plano del programa BBB es visualizado.
-BCKEDT- ABORTED JOINT 10%
BBB
<<BACKGROUND>> 1/3
1: J P[1] 100% FINE
2:
[ INST ] [EDCMD] >
Seleccionar “-BCKEDT-” después de que se deshabilite la consola para continuar la edición en

paralelo sin que el programa AAA cambie a programa no seleccionado. En tal caso, un programa
seleccionado en primer plano permanece como programa AAA según se muestra a continuación.
AAA
1/3
2:
[ INST ] [EDCMD] >
Cuando
After the la consola
teach de programación
pendant is disabled, queda deshabilitada,
seleccione”-BCKEDT-“.
select ”-BCKEDT-“.
La pantalla
The de edición
background editingen segundo
screen plano del
of program BBBprograma BBB es visualizado.
is displayed.
BBB
<<BACKGROUND>> 1/3
1: J P[1] 100% FINE
2:
[ INST ] [EDCMD] >
- 387 -
Función visualización de programas en paralelo

Con la función de visualización de programas en paralelo, los programas pueden ser visualizados y
conformados en la pantalla incluso si algún programa está ejecutándose.
No se pueden editar los programas en la pantalla de visualización de programas. Si necesita editar los
programas tendrá que abrirlos en modo edición en paralelo.
La función de visualización se inicia al seleccionar -BCKEDIT- en la pantalla de selección. Se muestra
“<<BACKGOUND LOOK>>” en la parte superior de la pantalla de edición cuando el programa se inicia en
el modo de visualización.
PROG001
<<BACKGROUND LOOK>> 1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3]
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9: LBL[1]
[End]
END_LOOK [EDCMD] >
Procedimiento 5-39 Abrir un programa en modo visualización

Pasos
1 Seleccione SELECT. Se visualiza la pantalla de selección de programa.
Select
1 -BCKEDT- [ ]
[ TYPE CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >
2 Seleccionar –BACKEDT-.
Select
LOOK EDIT
- 388 -
3 Sitúe el cursor sobre el nombre del programa a borrar y pulse la tecla F4 LOOK
El programa se muestra en la pantalla de programa en modo visualización.
(Si se pulsa F5 EDIT, el programa se abre en modo edición de fondo)
PROG001
<<BACKGROUND LOOK>> 1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3]
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9: LBL[1]
[End]
END_LOOK [EDCMD] >
4 Para cerrar el modo de visualización, pulsar F1 END LOOK, o seleccionar [EDCMD] y seleccionar
End_edit.
5.7 FUNCIÓN DE COMPROBACIÓN DE PUNTO SINGULAR

Si se programa una instrucción de movimiento o se lleva a cabo un cambio de posición basado en los datos
de posición de las coordenadas rectangulares cuando el robot está cerca de un punto de singularidad, el
robot se puede mover con una posición diferente de la programada al ejecutar la instrucción de movimiento.
(Consulte el subapartado 4.3.2.).
Para evitar ese problema, la función de comprobación de punto de singularidad comprueba si hay alguna
posición programada que sea un punto de singularidad donde se ha programado tal posición. A
continuación, la función programa dicha posición según el tipo axial basándose en la elección del usuario.
Función
Para activar esta función, configure la variable del sistema $MNSING_CHK en TRUE.
Si se programa una instrucción de movimiento con las teclas SHIFT + POINT o se modifica una posición
con las teclas SHIFT + TOUCH UP cuando el robot se encuentra en un punto singular, esta función
comprueba si la posición programada es un punto singular. Esta comprobación se realiza cuando se
cumplen las siguientes condiciones:
• El tipo de posición registrado es el rectangular.
• Las instrucciones adicionales no incluyen instrucciones de incremento, instrucciones de
compensación de la posición ni instrucciones de compensación de la herramienta.
• El UF (número del sistema de coordenadas del usuario) de los datos de posición es 0.
Si se comprueba que la posición programada es un punto de singularidad, las dos líneas superiores de la
consola de programación muestran el siguiente mensaje de advertencia:
TPIF-060 Can’t record on Cartesian (G:i)
MOTN-023 In singularity
i: Move group number at a singular point
Al mismo tiempo, se muestra el siguiente mensaje inmediato en la parte inferior de la consola de
programación:
Record current position on joint
- 389 -
Se muestran las teclas de función YES y NO. Seleccione una de las dos teclas.
• YES: Registra los datos de posición según el tipo axial.
• NO: No ejecuta la programación/modificación de la posición.
Se comprueba si hay puntos de singularidad en los datos de posición de un programa con varios grupos de
movimiento en orden ascendente de números de grupo.
Si hay varios grupos en puntos singulares, aparecen un mensaje de advertencia y un mensaje inmediato para
cada grupo.
NOTA
Esta función no es aplicable a la programación de puntos de carga de paletizado
típicos ni en los puntos de paso.
5.8 OTRAS FUNCIONES DE EDICIÓN

Esta sección describe las siguientes funciones.
• Renumeración automática de posiciones

• Nombres de programa fijados
• Lista filtrada de programas
5.8.1 Renumeración automática de posiciones

Esta función renumera automáticamente el número de posición cuando:
• Un nuevo movimiento es grabado mediante SHIFT + F1, POINT.

• Una nueva posición es grabada mediante SHIFT+F5, TOUCHUP.
• Líneas de programa que incluye posiciones son borradas
• Líneas de programa que incluye posiciones son pegadas.
Función
Esta función está desactivada por defecto.
Para habilitar esta función, configure $POS_EDIT.$AUTO_RENUM2 a TRUE. (Por defecto: FALSE)
(Ejemplo) Grabe una nueva posición mediante SHIFT + F1, POINT
PNS0005
3/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE
3:
4: J P[3] 100% FINE
5: J P[4] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
- 390 -
En caso que esta función esté habilitada:
El número de posición es renumerado En caso que esta función esté deshabilitada
automáticamente. (por defecto):
PNS0005 PNS0005
3/6 3/6
1: J P[1] 100% FINE 1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE 2: J P[2] 100% FINE
3: J @P[3] 100% FINE 3: J @P[5] 100% FINE
4: J P[4] 100% FINE 4: J P[3] 100% FINE
5: J P[5] 100% FINE 5: J P[4] 100% FINE
[End] [End]
POINT TOUCHUP > POINT TOUCHUP >
5.8.2 Nombres de programa fijados

Esta función restringe el nombre del programa. Solamente el nombre de programa que empiece con la
palabra registrada será válido. La palabra registrada para el programa puede ser personalizada en el menú de
configuración del sistema. (Referirse a 3.15 Menu de Configuración del Sistema) El programa que no
empieza con la palabra registrada no puede ser creado. La alarma “TPIF-038 Invalid char in program name”
ocurre cuando se especifica un nombre de programa inválido.
Función
Para habilitar esta función, configure $ PGINP_PGCHK a TRUE. (Por defecto: FALSE)
System/Config
17/47
14 Wait timeout: 30.00 sec
15 Receive timeout: 30.00 sec
16 Return to top of program: TRUE
17 Original program name(F1): [RSR ]
18 Original program name(F2): [PNS ]
19 Original program name(F3): [STYLE ]
20 Original program name(F4): [JOB ]
21 Original program name(F5): [TEST ]
22 Default logical command: <*DETAIL*>
23 Maximum of ACC instruction 150
24 Minimum of ACC instruction 0
[ TYPE ]
En esta configuración, solamente los programa que empiecen como RSR,PNS,STYLE,JOB,TEST son
válidos.
- 391 -
5.8.3 Lista de programas filtrados

Esta función filtra la lista de programas que se visualizan en la pantalla de listado de programa. Solamente
los programas que empiezan con las palabras registradas con visualizados en la pantalla de listado de
programas.
5.8.3.1 Método para utlizar el nombre de programa especificado en el

menú de configuración como cabeza de cadena
La palabra registrada para el programa puede ser personalizada en el menú de configuración del sistema.
(Consulte 3.15 Menú de Configuración de Sistema.)
Función
Para habilitar esta función, configure $ PGINP_PGCHK a 1 o 2. (Por defecto: 0):
1. Pulse la tecla [TYPE] en la pantalla de listado de programas.
Caso $PGINP_FLTR = 1: Caso $PGINP_FLTR = 2:

Tipo de programa y palabras registradas son Palabras registradas aparecen como opciones.
visualizadas opciones como.
Select Select
61092 bytes free 1/22 61092 bytes free 1/22
No. Program name Comment No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ] 1 -BCKEDT- [ ]
2TYPE 1
GETDATA MR [Get PC Data ] 2 GETDATA MR [Get PC Data ]
1 ALL 3 REQMENU MR [Request PC Menu ] 3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
2 TP Programs
4 SENDDATA MR [Send PC Data ] 4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
3 Macro TYPE 1
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ] 5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
4 Cond6 SENDSYSV 1 ALL
MR [Send PC Sysvar ] 6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
5 ‘RSR’ 2 RSR
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM 1 ] 7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM 1 ]
6 ‘PNS’ 3 PNS
7 ‘STYLE’ 4 STYLE
9 PROG001 [PROGRAM001 ] 9 PROG001 [PROGRAM001 ]
8 ‘JOB’ 5 JOB
9 ‘TEST’ 6 TEST
TYPE CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] > TYPE CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >
2. Seleccionar “PNS”. Solamente los programas que empiecen por la palabra seleccionada son visualizados.
Select
1 -BCKEDT- [ ]
2 PNS0001 [ ]
3 PNS0002 [ ]
4 PNS0003 [ ]
5 [ ]
6 [ ]
7 [ ]
8 [ ]
9 [ ]
10 [ ]
- 392 -
5.8.3.2 Método para registrar 6 o más letras como cabeza de cadena

Con el método «5.8.3.1 Método para utilizar nombre particular de programa especificado en el menu de
configuración de sistema como inicio de un cadena de caracteres», solo se pueden registrar 5 palabras como
inicio para la lista de programas Se pueden registrar hasta 30 letras como cabeza de cadena mediante el
siguiente método.
Procedimiento 5-40 Filtrado mediante el registro de más de 6 letras como cabeza de

cadena
1. Configure la letra a registrar como cabeza de cadena.

• Seleccione “MENU → 0.NEXT → 6.SYSTEM → Variables” el listado de variables de sistema es
visualizado.
• En el listado de variables de sistema, configure la letra que desee registrar como cabeza de cadena en la
variable de sistema $PGINP_TYPE. En este ejemplo, configure la variable de sistema $PGINP_TYPE
de la siguiente manera.
$PGINP_TYPE[1] = ‘ABC’
$PGINP_TYPE[2] = ‘DEF’
$PGINP_TYPE[3] = ‘GHI’
$PGINP_TYPE[4] = ‘JKL’
$PGINP_TYPE[5] = ‘MNO’
2. Configure la variable de sistema $PGINT_FLTR.

• En el listado de variables de sistema, configure la variable de sistema $PGINT_FLTR.
• El valor por defecto de la variable de sistema $PGINT_FLTR es 0. En este caso, solamente los tipos de
programa, PROGRAM, MACRO, etc. son visualizados en la lista mediante la tecla F1, [TYPE] en la
pantalla de listado de programas.
• Configure 5 o 6 en la variable de sistema $PLINT_FLTR. La cabeza de la letra que es registrada en la
variable de sistema $PGINP_TYPE puede ser seleccionado en la lista mediante la tecla F1[TYPE] en
la pantalla de listado de programas.
Caso $PGINP_FLTR = 5: Caso $PGINP_FLTR = 6:

Tipo de programa y palabras registradas son Palabras registradas aparecen como opciones.
visualizadas
Select Select
61092 bytes free 1/22 61092 bytes free 1/22
No. Program name Comment No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ] 1 -BCKEDT- [ ]
2 TYPE 1
GETDATA MR [Get PC Data ] 2 GETDATA MR [Get PC Data ]
1 ALL3 REQMENU MR [Request PC Menu ] 3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
2 TP 4Programs
SENDDATA MR [Send PC Data ] 4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
3 Macro TYPE 1
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ] 5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
4 Cond 1 ALL
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ] 6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
5 ‘ABC’ 2 ABC
6 ‘DEF’ 3 DEF
7 ‘GHI’ 4 GHI
8 ‘JKL’ 5 JKL
9 ‘MNO’ 6 MNO
TYPE CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] > TYPE CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >
- 393 -
3. Seleccione la letra registrada en la lista visualizada mediante la tecla F1, [TYPE] en la pantalla de
listado de programas.
Seleccione "ABC" en la lista visualizada mediante la tecla F1. [TYPE] en el listado de programas.
Solamente los programas que contienen las letras "ABC" al principio del nombre del programas son listados
como a continuación. Se pueden registrar hasta 30 letras en la variable de sistema “PGINP_TYPE”.
Registre la letra que vaya a utilizar de manera habitual como cabeza de nombre de programa para filtrar el
nombre del programa en la pantalla de listado de programas.
Select
1 -BCKEDT- [ ]
2 ABC0001 [ ]
3 ABC0002 [ ]
4 ABC0003 [ ]
5 [ ]
6 [ ]
7 [ ]
8 [ ]
9 [ ]
10 [ ]
5.8.4 Función Agrupación (collection) de programas

Existen ocasiones en la que resulta difícil encontrar un programa especifico en el menú de selección de
programas cuando existen muchos programas. En este caso, es posible separar los programas en categorías
utilizando esta función
«Collection» es un item que agrupa y muestra únicamente programas, los cuales han sido registrados
previamente en el menú de selección de programa Estas agrupaciones de programas no tienen la
funcionalidad de programa de aplicación del robot.
Adicionalmente, se mejora el manejo de programas y agrupaciones de programas utilizando la función «tree
view». ( consulte «11.1.6 Función Tree View»)
5.8.4.1 Configurar Collection

• $COLLECT_ENB:
0: Deshabilitado
1(Valor inicial): Habilitado
• $COLLECT_CFG.$MULTI_PROG:
FALSE: Un programa solo se puede asociar a una collection.
TRUE(Valor inicial): Un programa se puede asociar en varias collections.
• $COLLECT_CFG.$ALLOW_PROC:
FALSE(Valor inicial): Los programas que tengan un subtipo asociado, no pueden ser registrado en la
función collection
TRUE: Los programas que tengan un subtipo asociado, pueden ser registrado en la función collection
- 394 -
5.8.4.2 Como crear y utilizar collections (agrupaciones)

Se describe a continuación un procedimiento para registrar programas como collection «Procedimiento
5-41 Crear Agrupaciones (collections), un procedimiento para añadir programas a una agrupación
«Procedimiento 5-42 Añadiendo programas a una agrupación (Collection), y un procedimiento para el uso
de las agrupaciones (collections) «Procedimiento 5-43 Como utilizar las agrupaciones (Collections)»
NOTA
La función está disponible en versiones de software 7DC3 o posteriores
Procedimiento 5-41 Crear Agrupaciones (collections)

Pasos
1 Cree un programa (consultar «Procedimiento 5-2 Crear un program»). En este momento, no edite el
programa (No hay instrucciones en la pantalla EDIT)
2 Situar el cursor sobre el programa y pulsar F7 DETAIL para abrir la pantalla de detalles de programa.
Program detail
1/7
Copy Source:
Program name:
1 LINE1
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [ ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
8 Collection: [ ]
END PREV NEXT
3 Asignar sub type Collection. (No será posible seleccionar el subtipo Collection si hay alguna
instrucción programada)
Program detail
1/7
Copy Source:
Program name:
1 LINE1
2 Sub Type: [Collection ]
3 Comment: [ ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
8 Collection: [ ]
END PREV NEXT
- 395 -
4 Situar el cursor en el ítem Collection y pulsar ENTER, aparecerá la pantalla de edición de

agrupaciones de programas.
Fig. 5.8.4 (a) Pantalla de edición de collections 1
5 Los programas disponibles que han sido registrados se muestran en el menú desplegable de la parte
izquierda de la pantalla. Seleccione un programa y pulse la tecla ADD, de esa manera se añadirá el
programa en la agrupación de programas. Los programas añadidos se muestran en la parte derecha de
la pantalla Seleecionar un programa y pulsar la tecla REMOVE para cancelar/eliminar el programa.
También es posible añadir programas cuando pulsa la tecla ADD ALL y también es posible eliminar
programas si pulsa la tecla REMOVE ALL.
Fig. 5.8.4 (b) Pantalla de edición de collections 2

NOTA
Puede seleccionar otro elemento pulsando i key + flecha abajo. (Esta operación
es equivalente a la tecla TAB en un teclado de PC)
6 Si ha seleccionado todos los programas que quiere registrar, Pulsar F4[OK] así quedará la operación
completada,.
- 396 -
Procedimiento 5-42 Añadiendo programas a una agrupación (Collection)

Condición
- Se ha creado un programa que desea añadir.
Pasos
1 Situar el cursos en el programa que quiere añadir a la agrupación de programas y pulse F7[DETAIL]
así se muestra la pantalla de detalle de programa.
2 Situar el cursor en el ítem Collection y pulsar ENTER, aparecerá la pantalla con el listado de
agrupaciones de programas.
Fig. 5.8.4 (c) Pantalla de lista de agrupaciones de programas (Collections)
3 Seleccione la colección de programas deseada y pulse F4[OK].
NOTA
Cuando cree un programa TP bajo la condición de haber seleccionado una
agrupación de programas (collection) (Solo se muestran los programas
registrados en esa agrupación, los programas TP creados se añadiran
automáticamente a la agrupación.
Procedimiento 5-43 Cómo usar la agrupación de programas
Condición
- Se ha creado un programa que desea añadir.
(Consultar procedimiento 5-41 Crear collections y 5-42 Añadir programs a una collection)
Pasos
1 Pulsar F1[TYPE] y seleccionar Colections en la pantalla de selección de programas.
Select
1 -BCKEDT- [ ]
5 SENDEVNT
TYPE 1 MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV
1 All MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1
2 Collections [SAMPLE PROGRAM1 ]
3 TP8 programs
SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM2 ]
9 PROG001
4 Macro [PROGRAM001 ]
10 PROG002
5 Cond [PROGRAM002 ]
- 397 -
2 Seleccione el programa deseado.
Select
1 LINE1 CO [First lane ]
2 LINE2 CO [Second lane ]
3 LINE3 CO [Third lane ]
[ TYPE CREATE DELETE MONITOR [ ATTR] >
3 En la pantalla de selección de programa solo se mostrara a agrupación de programas y los programas

registrados.
Select
1 -BAKED- [ ]
2 LINE1 CO [First lane ]
3 PNS0001 [ ]
4 HOME_POS [ ]
5 SUB001 [ ]
6 SUB002 [ ]
7 SUB003 [ ]
8 SUB004 [ ]
[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ ATTR] >
5.8.4.3 Copia de seguridad y Restuarar Collections

Las agrupaciones de programas no funcionan como los programas de robot. Pero las agrupaciones
(collections) se guardan en la copia de seguridad como una archivo de programa
Su extensión será -TP). La información de los nombres de programas registrados cuando se realiza un
backup del controlador, los programas con el mismo nombre se asocian a las agrupaciones de programas.
- 398 -
B-83284SP/06 6. EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA
6 EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA
En este capítulo se describe cómo probar un programa y el funcionamiento automático.

6.1 INTERRUPCIÓN Y RECUPERACIÓN DE UN PROGRAMA
6.2 EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA
6.3 PRUEBAS
6.4 CONTROL MANUAL DE E/S
6.5 OPERACIÓN EN MODO MANUAL
6.6 OPERACION EN MODO AUTOMÁTICO
6.7 MODIFICACIÓN DE LA POSICIÓN MIENTRAS SE TRABAJA ONLINE
6.1 INTERRUPCIÓN Y RECUPERACIÓN DE UN PROGRAMA

La interrupción de un programa se refiere a la detención de un programa en funcionamiento.
Una interrupción de programa pueden causarla:
• Una alarma producida accidentalmente mientras funciona el programa.
• La detención no intencionada de un programa en ejecución por parte del operador.
El robot en funcionamiento se detiene de una de estas formas:
• Parada rápida (Fast stop): El robot disminuye rápidamente la velocidad hasta que se detiene.
• Parada lenta (Slow stop): El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene.
Los estados de interrupción de programa se clasifican en dos tipos:
• Finalización obligada (fin): Visualización del estado de conclusión de la ejecución de un programa. En
la pantalla de la consola de programación aparece ABORTED.
Si se finaliza el programa principal mientras se ejecuta un subprograma, se pierde la información sobre
el retorno del control al programa principal.
SAMPLE1 LINE 0 T1 ABORTED JOINT 30%
SAMPLE1
• Interrupción (paro temporal): La ejecución de un programa se detiene temporalmente. En la pantalla

de la consola de programación aparece PAUSED.
Se puede reiniciar el programa detenido temporalmente. El subprograma llamado con una instrucción de
llamada de programa devuelve el control al programa principal.
SAMP LE1 LI NE 7 T 1 PAU SED JOINT
30%
SAMPLE1
Para empezar desde otra línea en el mismo programa u otro programa, aborte un programa para liberar
el estado de pausa.
Hay tres modos de interrumpir un programa deliberadamente:

• Pulse el botón de paro de emergencia en la consola de programación o el panel del operador de la
máquina o bien libere el interruptor deadman.
Peripheral device I/O *IMSTP input (Entrada *IMSTP desde periférico)
• Pulse el botón HOLD de la consola de programación o use la señal de entrada *HOLD de la E/S
periférica:
Estas acciones interrumpen la ejecución del programa.
• Seleccione 1 ABORT(ALL) del menú de funciones. Dispositivo periférico: entrada I/O *CSTOPI
Este método aborta el programa.
- 399 -
6. EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA B-83284SP/06
6.1.1 Interrupción por un paro de emergencia y recuperación

Para detener el robot inmediatamente pulse la seta de emergencia en el panel de operador, en la instalación
o en la consola de programación (Para obtener detalles sobre el tipo de parada consulte “TIPOS DE
PARADAS DEL ROBOT en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD) En ese momento se produce una
alarma de paro de emergencia.
Procedimiento 6-1 Paro de emergencia y recuperación

Procedimiento de paro de emergencia
- Paso
1 Pulse el botón de parada de emergencia en la consola de programación o el panel del operador de la
máquina. Se interrumpe el programa en ejecución y aparece PAUSED en la consola de programación.
El botón de paro de emergencia se bloquea para impedir que lo pulsen (estado on). El mensaje de
alarma de paro de emergencia se muestra en la pantalla de la consola de programación. Se enciende la
luz de fallo FAULT.
Seta de paro stop

Emergency de
emergencia
button
Seta de parostop
Emergency de
button
emergencia
SRVO-002 Teach pendant E-stop

SAMPLE1 LINE 2 T1 PAUSED JOINT 30%
SAMPLE1
Procedimiento de recuperación
2 Elimine la causa del paro de emergencia. Por ejemplo, corrija el programa.
3 Gire el botón de paro de emergencia en el sentido de las agujas del reloj para desbloquearlo.
4 Pulse la tecla RESET de la consola de programación (o el panel del operador). Desaparece el mensaje
de alarma de la pantalla de la consola de programación y se apaga la luz FAULT.
- 400 -
6.1.2 Interrupción mediante hold y recuperación

Para disminuir la velocidad del robot lentamente hasta que se detenga, pulse la tecla HOLD de la consola de
programación o panel del operador.
Al pulsar la tecla [HOLD] sucederá lo siguiente:
• El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene (el programa se interrumpe).
• Se puede hacer una configuración de modo que se produzca una alarma para desconectar la potencia
del servomotor. Para esta configuración, seleccione SETUP General en la pantalla de configuraciones
de elementos generales. (Consulte el apartado 3.16 "Configuración de los elementos generales")
Procedimiento 6-2 Pausa y recuperación

Procedimiento hold
- Paso
1 Pulse [HOLD] en la consola de programación. Se interrumpe el programa en ejecución y aparece
PAUSED en la consola de programación.
El mensaje de alarma sólo aparece cuando se activa la alarma de interrupción.
Procedimiento de recuperación
2 Para liberar el estado de interrupción, reinicie el programa.
Procedimiento 6-3 Finalizar (abortar) un programa forzadamente

Abortar un programa
- Paso
1 Para liberar el estado de pausa y abortar un programa, pulse la tecla de función para visualizar el menú
de funciones.
2 Seleccionar ABORT(ALL). El programa es abortado, entonces se libera el estado de detención.
- 401 -
6.1.3 Interrupción a causa de una alarma

Se produce una alarma cuando se detecta un fallo o cuando se introduce la señal de paro de emergencia u
otra señal de alarma desde un dispositivo periférico mientras el operador programa o vuelve a ejecutar un
programa. Al generarse una alarma, se indica en la consola de programación y las operaciones como el
funcionamiento del robot y la ejecución de programas se detienen por motivos de seguridad.
Visualizar una alarma.

El operador puede comprobar si se ha producido una alarma observando las luces FAULT de la consola de
programación y la primera línea y la segunda de la pantalla del panel del operador.
Un código de alarma indica el tipo de alarma. La causa y la acción correctiva de una alarma se pueden
conocer mediante un código de alarma. En este manual no se desarrollan los detalles de los códigos de
alarma. Consulte el manual FANUC Robot series R30iB MANUAL DE OPERADOR DEL
CONTROLADOR (Lista de alarmas) h (B-83284SP-1) para obtener más detalles.
Alarm
Alarma
Operator’s
Panel panel
del operario
Código de alarma
INTP-224
Código de información
de alarma:
MEMO-027
INTP-224 (SAMPLE1,7) Jump label failed

MEMO–027 Specified line does not JOINT
30%
Alarm : Hist
1/17
1 INTP-224(SA MPLE1, 7) Jump label fai
2 SRVO-002 Te ach pendant E-stop
Consola
Teach de programación
pendant
Fig. 6.1.3 (a) Visualización e Indicación de una Alarma
- 402 -
Historial de la alarma
Para visualizar el estado de alarmas, seleccionar la pantalla del histórico de alarmas [4 ALARM].
Alarm : Hist
DETAIL Alarm
INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label failed
MEMO-027 Specified line does not exist
STOP.L 01-JUN-98 12:16
Alarm : Hist
1 INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label fai
2 R E S E T
3 SRVO-007 External emergency stop
4 SRVO-001 Operator panel E-stop
5 R E S E T
6 SRVO-001 Operator panel E-stop
7 SRVO-012 Power failure recovery
[ TYPE ] [ VIEW ] ACTIVE CLEAR DETAIL
NOTA
El historial de la alarma WARN no se graba cuando la variable del sistema
$ER_NOHIS = 1.
Información detallada de la alarma

La alarma tiene la información de detalle. Para visualizar la información detallada de la alarma, pulse F5,
HELP en la pantalla de historial de alarma [4 ALARM].
Alarm : Hist
DETAIL Alarm
INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label failed 1 Código de alarma
MEMO-027 Specified line does not exist 2 Código de información de alarma:
STOP.L 01-JUN-98 12:16 3 Severidad de la alarma, generación de fecha/hora
Alarm : Hist
• Código de alarma: Identifica una alarma.

• Código de información de alarma: Identifica información de una alarma.
• Severidad de la alarma: Indica la severidad de una alarma.
• Fecha de generación: Se indica la fecha de generación de la alarma.
Reinicio de una alarma

Tras eliminar la causa de una alarma, pulse la tecla RESET para reiniciar la alarma. Desaparece la alarma
indicada en las líneas primera y segunda de la consola de programación. Al desconectar la potencia del
servo, se activa.
Normalmente, al reiniciar una alarma se activa el robot.
Fig. 6.1.3 (b) Tecla RESET

- 403 -
Desactivar las señales de alarma de E/S periférica

Se pueden desactivar las señales de alarma (FAULT).
• Configure $ER_NO_ALM.$NOALMENBLE en 1 (activado).
• Indique el número de alarmas a desactivar en $ER_NO_ALM.$NOALM_NUM.
• Indique los códigos de las alarmas a desactivar en $ER_NO_ALM.$ER_CODE1 to
$ER_NO_ALM.$ER_CODE10.
11 002 (Significado: alarma SERVO-002)

ID de la alarma Nombre de la alarma
Alarma de interrupción
La función de alarma de interrupción emite una alarma y desconecta la potencia del sistema del servo
cuando el operador pulsa la tecla HOLD para interrumpir el robot.
Indique la función de la alarma de interrupción en [6 SETUP General] en la pantalla de configuración de
elementos generales. (Consultar Apartado 3.16, "Configuración de elementos generales").
Severidad de la alarma
La severidad de la alarma indica la severidad y la causa de una alarma. Si se detienen la ejecución del
programa y el funcionamiento del robot y si se desconecta la potencia del servo depende de la severidad de
la alarma.
Tabla 6.1.3 (a) Severidad de Alarma
Programa Funcionamiento del robot Potencia del sistema del servo Alcance
NINGUNA —
ninguno ninguno
WARN —
PAUSE.L Local
ninguno
PAUSE.G desacelera el robot despacio Global
STOP.L hasta que se detiene Local
pausa
STOP.G Global
SERVO detiene el robot Global
desconectado
inmediatamente
ABORT.L desacelera el robot despacio Local
ninguno
ABORT.G hasta que se detiene Global
abortar
SERVO2 detiene el robot Global
desconectado
SYSTEM inmediatamente Global
Alcance indica el alcance en que se emite la alarma cuando se ejecuta más de un programa (función
multitarea)
Local Se emite una alarma sólo para el programa que provocó la alarma.
Global Se emite una alarma para todos los programas.
NOTA
Algunas alarmas no siguen las reglas anteriores.
- 404 -
Tabla 6.1.3 (b) Descripción de la Severidad de Alarma

Severidad Descripción
WARN Una alarma WARN advierte al operador de un fallo comparativamente menor o sin importancia. La
alarma WARN no afecta el funcionamiento del robot. Cuando se produce una alarma WARN, no se
enciende ningún LED correspondiente en la consola de programación del panel del operador de la
máquina. Para evitar un posible fallo en el futuro, debe tomar medidas frente a esta alarma.
PAUSE Cuando se produce una alarma PAUSE, se interrumpe la ejecución del programa y se detiene el
funcionamiento del robot. Antes de reiniciar el programa, se deben tomar medidas adecuadas
frente a la alarma.
STOP Cuando se produce una alarma STOP, se interrumpe la ejecución del programa y se reduce la
velocidad del robot hasta que se detiene. Antes de reiniciar el programa, se deben tomar medidas
adecuadas frente a la alarma.
SERVO Cuando se produce una alarma SERVO, la ejecución de un programa entra en pausa (o se aborta)
y se desconecta la potencia del sistema del servo para detener el robot inmediatamente. La causa
más habitual de una alarma SERVO es un fallo en el hardware.
ABORT Cuando se produce una alarma ABORT, se finaliza obligatoriamente la ejecución del programa y
se reduce la velocidad del robot hasta que se detiene.
SYSTEM La alarma de sistema (SYSTEM) se emite cuando se produce un fallo importante del sistema.
Cuando se produce la alarma SYSTEM , se desactivan todos los robots del sistema. Póngase en
contacto con el servicio técnico de Fanuc. Tras tomar las medidas adecuadas frente a la alarma,
vuelva a conectar la potencia.
La relación entre el color y la gravedad de la alarma

En la pantalla de alarma cada código de alarma se muestra con un color de acuerdo a la severidad de la
alarma
- 405 -
En la siguiente lista se muestran los colores que se asignan a cada uno grados de severidad:
Tabla 6.1.3 (c) Asignación de colores según la severidad de la alarma

Severidad de la alarma Color
NINGUNO Blanco
WARN
PAUSE.L Amarillo
PAUSE.G
STOP.L Amarillo
STOP.G
SERVO Rojo
SERVO2
ABORT.L Rojo
ABORT.G
SYSTEM Rojo
RESET Azul
SYST-026 System normal power up(*) Azul
NOTA
Los mensajes de "RESET" y "SYST-026 System normal power up" se muestran
en azul.
6.2 EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA

Ejecutar un programa consiste en leer un programa programado. Un programa programado se lee del mismo
modo que una cinta de vídeo grabada.
6.2.1 Arranque de un programa

Un programa se puede iniciar:
• Usando la consola de programación. (Tecla [SHIFT] y tecla [FWD] o [BWD])
• Con el botón START del panel del operador:
• Utilizando dispositivos periféricos Con la ayuda del dispositivo periférico (RSR 1-8, entradas
PROD_START y START)
Consola de
Teach pendant
programación
Fig. 6.2.1 (a) Iniciando un programa
Por razones de seguridad, un programa puede ser iniciado sólo en un dispositivo que disponga de control de
movimiento. El control de movimiento se puede intercambiar utilizando el selector de habilitación de la
consola y cambiando el modo Remoto/Local.
(Para el interruptor de modo local remoto, consultar apartado 3.15, "MENU DE CONFIGURACION DEL
SISTEMA".)
- 406 -
ON
Funcionamiento del paso
ON
Tecla STEP
OFF:
Funcionamiento continuo
Interruptor de
activación de la
Se inicia un programa en la consola de programación.
consola de
programación Modo Local:
Operación de Ciclo
OFF:
Remoto /Local Se inicia un programa en el panel del operador de programación.
Modo Remoto:
Funcionamiento
Un programa se inicia en un periférico.
Fig. 6.2.1 (b) Cómo configurar la posibilidad de iniciar un programa
PRECAUCIÓN
Cuando se activa la posibilidad de iniciar con el interruptor de activación de la
consola de programación o el interruptor de modo Local/remoto, se detienen
temporalmente los programas en ejecución.
6.2.2 Movimiento del robot

El robot mueve tal como se le indica mediante las instrucciones de movimiento del programa. Consulte el
apartado 4.3, "Instrucciones de movimiento".
Los siguientes factores determinan el movimiento del robot:
• Velocidad global (override) Velocidad de movimiento del robot (velocidad de funcionamiento)
• Sistema de coordenadas cartesianas: Zona de trabajo donde se mueve el robot
Velocidad de avance
La velocidad global determina la velocidad de trabajo. La velocidad global del sistema d se indica en forma
de porcentaje de la velocidad indicada en el programa (velocidad programada).
La velocidad actual se muestra en el extremo superior derecho de la pantalla de la consola de programación,
como muestra la figura 6.2.2(a).
Presionando sobre las teclas de velocidad cambiaremos la velocidad global del sistema

VFINE Velocidad muy baja
30% FINE Velocidad baja
LINE 0 T1 ABORTED JOINT
1% In
1/6 En1%incrementos
↓ increments
del 1%
5%
↓
50% In
En5%incrementos
increments
del 5%
↓
100%
Fig. 6.2.2 (a) Visualización de la pantalla para la velocidad de avance
Con un porcentaje de velocidad del 100%, el robot funcionaría a la máxima velocidad indicada en la
configuración actual. Tabla 6.2.2 muestra el cambio en la velocidad del sistema al pulsar la tecla de
velocidad. (La tabla 6.2.2 muestra el cambio en la velocidad global con una configuración estándar Se
puede personalizar la forma en la que se modifica la velocidad global. Consultar el apartado 5.2.3.)
- 407 -
Tabla 6.2.2 Velocidad global (configuración estándar)

Cuando se pulsa la tecla Override VFINE → FINE → 1% → 5% → 50% → 100%
En 1% En 5%
incrementos incrementos
Cuando la tecla de velocidad es VFINE → FINE → 5% → 50% → 100%
presionada mientras se mantiene pulsada
la tecla [SHIFT] (*1)
*1 Sólo activado cuando $SHFTOV_ENB es 1
Para cambiar la velocidad de avance, pulse la tecla de velocidad. Al pulsar la tecla de velocidad
manteniendo pulsada la tecla [SHIFT], la velocidad global cambia secuencialmente en el orden: VFINE,
FINE, 5%, 50%100%. Sin embargo, la velocidad del sistema sólo se modifica de este modo cuando la
variable del sistema $SHFT_OV_ENB = 1.
Observe que FINE y VFINE sólo se activan durante un movimiento manual. Al indicar FINE o VFINE, el robot
se desplaza con una velocidad del 1%.
o
or +
Fig. 6.2.2 (b) Teclas de velocidad
La velocidad de sistema debe determinarse según el estado de instalación, el tipo de movimiento del robot y
la capacidad del operador. Por lo tanto, un operador no experto debe usar un avance de velocidad bajo.
La velocidad de sistema sólo puede aumentar hasta el valor máximo indicado en $SCR.$RUNOVLIM. Si se
programa la velocidad de override por encima de la velocidad máxima, si el programa se ejecuta, este valor
se verá decrementado al valor máximo.
Al desactivar la señal de velocidad de seguridad (*SFSPD) (consulte el apartado 3.3), la velocidad de
sistema se reduce al valor de $SCR.$FENCEOVRD. En este caso, la velocidad de sistema puede
incrementarse únicamente hasta el límite superior indicado en $SCR.$SFRUNOVLIM.
El sistema dispone de una función que permite recuperar la velocidad del sistema al cerrar el vallado de
seguridad. (Consulte el apartado 3.18.)
- 408 -
Velocidad de funcionamiento
La velocidad de funcionamiento es la velocidad a la que el robot se mueve cuando se ejecuta el programa.
La velocidad de funcionamiento se obtiene de las siguientes expresiones:
Velocidad de funcionamiento (movimiento de control articular) (grados/seg, mm/sec) =

Velocidad
Pr ogrammedprogramada
feedrate Velocidad
override
Máximo avance joint x x
100 100
Velocidad de funcionamiento (movimiento con control de trayectoria) (mm/seg) =
Velocidad del
sistema
Feedrate override
Velocidad programada x
100
Velocidad de funcionamiento (movimiento con control de postura) (grados/seg) =
Velocidad del
Feedrate override
sistema
Velocidad programada x
100
Fig. 6.2.2 (c) Velocidad Operativa
Comprobación de un sistema de coordenadas cartesianas

Cuando se leen los datos de posición según las coordenadas cartesianas, se comprueba el número del
sistema de coordenadas del sistema de coordenadas cartesianas a emplear.
Cuando el sistema de coordenadas especificado no corresponde con el numero de sistema de coordenadas
seleccionado, el programa no se ejecuta.
El número de sistema de coordenadas se indica para los datos de posición al programar la posición. Para
cambiar un número de sistemas de coordenadas escrito, use la función de cambio de herramienta/la función
de cambio de sistema de coordenadas [opcional].
- Número del sistema de coordenadas de la herramienta (UT)

El número de un sistema de coordenadas de interfaz mecánico o de un sistema de coordenadas de la
herramienta se indica como número de sistema de coordenadas de la herramienta (UT). Este número
determina el sistema de coordenadas de la herramienta.
-0 : Se emplea el sistema de coordenadas de la interfaz mecánica.
- 1 to 10 : Se emplea el sistema de coordenadas de la herramienta de un número de sistema de
-F : Se emplea el sistema de coordenadas del número del sistema de coordenadas de la
- Número del sistema de coordenadas del usuario (UF)

El número de un sistema de coordenadas del entorno (World)o de un sistema de coordenadas del
usuario se especifica como número de un sistema de coordenadas (UF) Este número determina el
sistema de coordenadas para la zona de trabajo.
-0 : Se emplea el sistema de coordenadas cartesianas del robot (World).
- 1 to 9 : Se emplea el sistema de coordenadas del usuario con el sistema de coordenadas del
usuario especificado.
-F : Se emplea el sistema de coordenadas del número del sistema de coordenadas de la
- 409 -
Información de los datos de posición

Al pulsar la tecla F5 (DETAIL) se visualiza la información de los datos de posición.
SAMPLE1
P[2] UF:0 UT:1 CONF:NUT 000
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -242.992 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail
Z
Z
Z
- +
X Y
Y Sistema decoordinate
Tool coordenadas
system
de la herramienta:
X
+
Z
X
User coordinate
Sistema de system 2 - -
coordenadas del
usuario 2 + Y
X
World coordinate system
Y cartesianas World
User coordinate system 1 del usuario 1
Fig. 6.2.2 (d) Seleccionando Sistemas de Coordenadas de una Herramienta y Sistemas de Coordenadas del
usuario
6.2.3 Reanudar un programa

Reanudar un programa significa reiniciar un programa interrumpido. Antes de interrumpir un programa, el
sistema lo graba. Como resultado:
• Se puede trasladar el control al programa principal llamado con la instrucción de llamada de programa.
• Se puede reproducir la trayectoria para un movimiento circular.
• Se puede reproducir la trayectoria para un movimiento circular. Consultar la sección 9.18
INSTRCUCCIONES DE MOVIMIENTO ARCO.
Trayectoria para movimiento circular

En el movimiento circular, el robot se desplaza desde la posición actual hasta el punto de destino por la
trayectoria que transcurre por el punto de paso. Cuando una interrupción del programa interrumpe el
movimiento del robot, éste se desplaza mediante movimiento por eje y se reanuda el programa. En este caso,
el robot se desplaza por una trayectoria similar a la indicada antes de interrumpir el programa.
(El lugar geométrico de un arco se vuelve a calcular suponiendo que el punto de paso es la posición actual
tras el movimiento, y que el punto de partida es el anterior a la interrupción).
Cuando se reanuda la prueba de paso interrumpida al final de un movimiento circular tras el movimiento por
eje, la herramienta vuelve al punto final del movimiento circular, mediante un movimiento lineal. (Para más
información sobre la prueba de paso a paso, consulte el apartado 6.3.2.) El movimiento se ejecuta a la
velocidad de desplazamiento indicada en la instrucción de movimiento circular.
- 410 -
Punto de destino
Posición actual
El robot se desplaza mediante Cuando se reanuda el programa.
movimiento manual. Punto de paso
Posición en la que el robot se detiene Cuando se inicia el programa que había finalizado.
al interrumpir el programa.
Punto de partida
Fig. 6.2.3 Trayectoria para un movimiento circular
Liberar el estado de detención

El estado de detención del programa se elimina cuando:
• Se selecciona con la tecla FCTN “ABORT (ALL)”.
• Modificando los permisos de arranque. (→ Consulte el subapartado 6.2.1.).
• Creando un nuevo programa cuando la consola de programación está activada. Para la creación de un
programa. (→ Consulte el apartado 5.3.)
• Seleccionando otro programa cuando la consola de programación está activada. Selección de
programa externa (→ Consulte el subapartado 5.4.1.).
Movimiento del cursor en el estado de parada

Cuando el cursor se sitúa en una línea deseada en el programa detenido y se debe reanudar el programa, el
sistema pregunta al operador si se debe reanudar el programa en la línea a la que se ha desplazado el cursor.
Al seleccionar YES en respuesta a este mensaje, el programa se detiene en la línea hasta la que se ha
desplazado el cursor. Al seleccionar NO, el cursor vuelve a la línea donde estaba situado antes de
desplazarlo (línea original) y el programa se interrumpe en dicha línea. Tanto para YES como para NO, al
reanudar el programa, la ejecución del programa empieza en la línea hasta la que se ha desplazado el cursor.
Procedimiento 6-4 Cancelación del estado de detención

Condición
■ El programa debe estar detenido. (Se muestra PAUSED en la pantalla)
SAMPLE1 LINE 2 T1 PAUSED JOINT

30%
SAMPLE1
Pasos
1 Pulse la tecla [FCTN] para visualizar el menú de pantalla.
FUNCTION 1
1 ABORT (ALL)
2 Disable FWD/BWD
3 CAHNGE GROUP
4 TOGGLE SUB GROUP
5 TOGGLE WRIST JOG
6
7 RELEASE WAIT
8
9
0 -- NEXT --
- 411 -
2 Seleccionar 1 ABORT(ALL). El programa se terminará. (Se muestra ABORTED en la pantalla)

30%
SAMPLE1
Procedimiento 6-5 Movimiento del cursor en el estado de parada

Condición
■ El programa debe estar detenido. (Se muestra PAUSED en la pantalla)

30%
SAMPLE1
Pasos
1 Sitúe el cursor en la línea donde deba reanudarse el programa.
2 Reanude el programa.
El sistema pregunta al operador si el programa debe reanudarse en la línea a la que se ha desplazado el
cursor.
The cursor is on a different
line from where the program
PAUSED [2].
Are you sure you want to run
from this line ?
[ YES ] NO
3 Seleccione YES para reanudar el programa en la línea a la que se ha desplazado el cursor. Esta línea se
indicará como línea actual.

30%
SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
Seleccione NO para reanudar el programa en la línea en la que estaba situado el cursor antes de
moverlo (línea original). El cursor vuelve a la línea original.
Función de revisión de la posición de reinicio

Al reiniciar un programa en el modo AUTO, esta función compara la posición actual del robot con la
posición del robot en el momento en que se interrumpió el programa. Si la comparación muestra que la
diferencia de posición supera una tolerancia establecida, la función emite una advertencia de no iniciar el
programa.
Si se emite una advertencia, seleccione el método de reinicio a partir de las siguientes opciones. Escoja una
opción con la consola de programación.
(1) Reinicie el programa sin ninguna acción especial.
(2) Cambie el modo y vuelva a situar el robot en la posición de paro. A continuación reinicie el programa.
- 412 -
Al reiniciar el programa, configure la distancia tolerable entre la posición actual del robot y la posición en la
que se interrumpió el robot en la pantalla de comprobación de la posición de reinicio del menú de
configuración.
SETUP RESUME TOL.

1/6
1 Group : 1
2 Enable Tolerance checking : FALSE
3 Distance Tolerance (mm) [ 250.0]
4 Orientation Tolerance (deg) [ 20.0]
Axes Tolerance
5 Rotary Axes (deg) [ 20.0]
6 Translational Axes (mm) [ 250.0]
[ TYPE
1 Grupo
Puede activar o desactivar la función de comprobación de la posición de reinicio y configurar las
tolerancias para cada grupo. Configure un número de grupo a configurar. Cuando se activa la función
de comprobación de la posición de reinicio para más de un grupo, se emite una advertencia si se supera
la tolerancia de un grupo.
2 Activar la comprobación de tolerancia
Para activar la función de comprobación de la posición de reinicio, seleccione TRUE.
(La configuración por defecto es TRUE)
3 Distancia tolerable (mm)
Al reiniciar el programa, cuando la diferencia de distancia entre la posición actual del robot y la
posición en la que se interrumpió el robot es mayor que el valor configurado, se emite una advertencia
y no se inicia el programa.
4 Tolerancia de orientación (grados)
Al reiniciar el programa, cuando la diferencia de distancia entre la posición actual del robot y la
posición en la que se interrumpió el robot es mayor que el valor configurado, se emite una advertencia
y no se inicia el programa.
5 Tolerancia de ejes: Eje de rotación (grados)
Cuando la diferencia de ángulo entre la posición actual de un eje de rotación del robot y la posición en
la que se interrumpió el robot es mayor que el valor configurado al reiniciar el programa, se emite una
advertencia y no se inicia el programa.
6 Tolerancia de ejes: Eje lineal (mm)
Cuando la diferencia entre la posición actual de un eje lineal del robot y la posición en la que se
interrumpió el robot es mayor que el valor configurado al reiniciar el programa, se emite una
advertencia y no se inicia el programa.
Al reiniciar un programa, esta función compara la posición actual del robot con la posición en la que se
interrumpió. Si la comparación muestra que la distancia, la postura o los datos de posición del eje superan
una tolerancia, se emite una advertencia y el programa no se inicia. En este caso, aparece el siguiente
mensaje en la consola de programación:
The robot position is out of

stop tolerance.
Please select action.
Choosing CONTINUE will
require cycle start.
[ STOP ] CONTINUE
- 413 -
(1) Al seleccionar STOP

Cuando está seleccionado "STOP", ha desaparecido este menú y el programa sigue interrumpido. Tras
seleccionar "STOP", si se introduce una señal de inicio, se ejecuta la comprobación de tolerancia y
vuelve a aparecer el menú correspondiente.
Para reanudar el programa, sitúe el robot en la posición dentro de la tolerancia mediante el movimiento
manual e introduzca la señal de inicio.
(2) Al seleccionar CONTINUE
Desaparece el menú y el programa sigue interrumpido. Cuando la señal de inicio se introduce en estas
circunstancias, se inicia el programa.
Si se efectúa el movimiento manual tras seleccionar CONTINUE, se vuelve a efectuar la comprobación

cuando se reinicia el programa a continuación.
PRECAUCIÓN
Esta función no puede usarse al mismo tiempo con la función de seguimiento de
líneas (tracking)
Si está habilitada la selección de multigrupo, otro programas no se podrán ejecutar mientras aparezca el
mensaje
6.3 COMPROBACIÓN
Hacer pruebas significa comprobar el funcionamiento del robot solo antes de manejarlo automáticamente
en la línea. Es muy importante probar el programa. Debe hacerse para garantizar la seguridad de los
trabajadores y los dispositivos periféricos.
Para efectuar pruebas se pueden usar los dos métodos siguientes:
• Prueba paso a paso: Ejecute el programa línea a línea con la ayuda de la consola de programación o el
panel del operador.
• Prueba continua: Ejecute el programa desde la línea de programa actual hasta el final del programa
(hasta el símbolo de fin de programa o la instrucción de fin de programa) con la ayuda de la consola de
programación o el panel del operador.
Antes de llevar a cabo la prueba con la ayuda de la consola de programación, la la consola de programación
debe estar activada. La consola de programación está activada cuando:
• El interruptor de activación de la consola de programación está activado (en posición de ON).
Antes de poder llevar a cabo la prueba desde el panel/caja del operador, el panel del operador debe estar en
estado activo. El panel del operador se puede situar en este estado siempre que se cumplan las siguientes
condiciones:
• El interruptor de activación de la consola de programación está desactivado.
• El robot está en modo AUTO. (Para información de como cambiar al modo local/remoto, consulte al
apartado 3.15 MENU DE CONFIGURACION DE SISTEMA)
• La I/O de *SFSPD del dispositivo periférico está activada.
Para iniciar un programa que contiene instrucciones de movimiento, deben cumplirse las siguientes
condiciones de funcionamiento:
• La señal ENBL de la E/S periférica está activada.
• No debe estarse produciendo una alarma.
El procedimiento de prueba típico es el siguiente:
1 Encender el bloqueo de la máquina y realizar la operación por pasos de la consola de programación
para comprobar la operación del robot, instrucciones de programa, E/S, etc.
2 Apagar el interruptor que bloquea la máquina y realizar la operación por pasos de la consola de
programación para comprobar la operación del robot, instrucciones de programa, E/S, etc.
3 Realizar operación continua desde la consola de programación a baja velocidad.
4 Realizar operación continua a alta velocidad y comprobar la posición del robot y del tiempo de
funcionamiento.
- 414 -
6.3.1 Indicación de la ejecución de prueba

Indicar la ejecución de prueba consiste en indicar los requisitos para la ejecución de prueba de un programa.
TEST CYCLE Setup

1/4
GROUP:1( R-2000iB/210F)
1 Group Motion: ENABLE
2 Digital/Analog I/O: ENABLE
3 Step statement type: STATEMENT
4 Step path node: OFF
[ TYPE ] Group DISABLE ENABLE
Tabla 6.3.1 Configuración de la ejecución de pruebas

Group motion Esta función indica si el robot está desactivado.
(Grupo de - DISABLE : El robot está desactivado; ignora todas las instrucciones de movimiento. (Robot
movimiento) con movimiento bloqueado.)
- ENABLE : El robot está activado; en general, acepta las instrucciones de movimiento.
Cuando la función de bloqueo del robot está activada, se supone que la potencia del sistema
del servo está activada. Al pulsar la tecla RESET se reinician todas las alarmas del servo.
NOTA Aunque el bloqueo del robot esté activado, el robot no puede manejarse cuando el
botón de paro de emergencia está pulsado.
Digital/Analog I/O Digital/Analog I/O indica si comunicar con un dispositivo periférico a través de E/S digital y E/S
de grupo o no. Si está desactivada, el robot no envía ni recibe la señal de E/S digital con un
dispositivo periférico. Internamente, todas las señales de E/S reciben las indicaciones
simuladas, y la indicación simulada no se puede liberar hasta que se active la configuración.
(Ver el apartado 6.4,”CONTROL MANUAL DE I/O”)
Al configurar la indicación de desactivar, lo que recibe el dispositivo periférico no cambia.
Puede simularlo sin cambiar el estado del dispositivo periférico. Cuando activa la indicación,
todo lo emitido vuelve al estado en el que se hallaba antes de configurar la indicación de
activar. El controlador recupera el control del dispositivo periférico. Al deshabilitar los flag, el
controlador retiene todo lo que recibe del dispositivo periférico. Cuando activa la indicación,
todo lo introducido vuelve al estado en el que se hallaba antes de configurar la indicación de
activar.
Tipo de instrucción El tipo de instrucción STEP indica cómo ejecutar un programa en el modo de paso a paso.
de paso - STATEMENT : La ejecución del programa se interrumpe en cada línea.
- MOTION : La ejecución del programa se interrumpe en cada instrucción de movimiento.
- ROUTINE : Prácticamente igual que STATEMENT; sin embargo, la interrupción no se
produce en un programa llamado mediante una instrucción CALL.
- TP & MOTION : Se detiene en todas las instrucciones KAREL, salvo las instrucciones de
movimiento.
Nodo de trayectoria Cuando "Step path node" está activado, el robot se interrumpe en cada nodo durante la
de paso ejecución de la instrucción Karel "MOVE ALONG". (Esta función no se usa actualmente)
- 415 -
Procedimiento 6-6 Indicar la ejecución de prueba

Pasos
2 Seleccionar TEST CYCLE. Se muestra la pantalla de ciclo de prueba (TEST CYCLE)
TEST CYCLE Setup

1/4
GROUP:1( R-2000iB/210F)
1 Group Motion: ENABLE
2 Digital/Analog I/O: ENABLE
3 Step statement type: STATEMENT
4 Step path node: OFF
[ TYPE Group DISABLE ENABLE
3 Indique los requisitos para el funcionamiento de prueba.

4 Para cambiar el número de grupo, pulse F2 GROUP.
6.3.2 Prueba de pasos

Llevar a cabo una prueba de pasos (funcionamiento a pasos) es ejecutar el programa línea a línea. Tras
ejecutar una línea del programa, el programa se detiene. Tras ejecutar una instrucción lógica, la siguiente
línea pasa a ser la línea actual y el cursor se desplaza hasta la línea siguiente; sin embargo, para las
instrucciones de movimiento, el cursor permanece en la línea tras completar la ejecución.
Indicación del modo de pasos (un solo paso)

Para indicar el modo de pasos, pulse la tecla STEP de la consola de programación. Cuando el modo de pasos
está indicado, el STEP LED de la consola de programación está encendido. El STEP LED está apagado
cuando se indica el funcionamiento
Teach pendant
Consola de
programación
Fig. 6.3.2 (a) Tecla STEP
- 416 -
Teach pendant
Consola de
programación
Fig. 6.3.2 (b) Iniciando el funcionamiento por pasos
El funcionamiento por pasos se puede llevar a cabo de dos maneras: Ejecución hacia delante y ejecución
hacia atrás.
Ejecución hacia delante
NOTA
En el caso de que la siguiente opción se encuentre instalada, el procedimiento
puede variar.
- J591 Función para mover el robot sin la tecla SHIFT (consultar el apartado
33.2 Ejecución de pruebas sin la tecla SHIFT en el manual de operador de las
funciones opcionales (B-83284SP-2)
En la ejecución hacia delante, el programa se ejecuta en el orden normal. Para llevar a cabo la ejecución
hacia delante del programa, pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT; a continuación pulse y libere la tecla
FWD de la consola de programación.
Al iniciar un programa, el programa se ejecuta en una línea indicada mediante el cursor y a continuación se
detiene.
Al ejecutar una instrucción de movimiento, el cursor se mantiene en la línea ejecutada. Al ejecutar una
instrucción lógica, el cursor se desplaza hasta la línea siguiente.
Cada vez que se inicie la ejecución del programa hacia delante, se ejecuta la siguiente línea del programa.
Al ejecutar la instrucción de movimiento circular en el modo por pasos, el robot hace una pausa cerca de la
posición intermedia de un arco. Por otro lado, si el robot hace una pausa justo antes de la posición
intermedia, el robot no se detiene en la posición intermedia tras reanudar un programa.
Ejecución hacia atrás
NOTA
puede variar.
- 417 -
En la ejecución hacia atrás, el programa se ejecuta en el orden inverso. Para llevar a cabo la ejecución hacia
atrás del programa, pulse y mantenga pulsada la tecla [SHIFT]; a continuación pulse y libere la tecla [BWD]
de la consola de programación.
• Durante la ejecución hacia atrás, sólo se pueden ejecutar instrucciones de movimiento. Sin embargo,
una instrucción de condición de salto (skip), la instrucción de antes de tiempo (time before),, una
instrucción de "soft float" y otras instrucciones de movimiento opcionales se ignoran al ejecutar el
programa. Tras ejecutar una línea del programa, el cursor se desplaza hasta la línea anterior.
• La instrucción anterior a la línea donde se programan las siguientes instrucciones de programa no
puede ejecutarse en ejecución hacia atrás. Al ejecutar estas instrucciones en ejecución hacia atrás, el
cursor se desplaza hasta la línea posterior a la línea donde se programan estas instrucciones.
- Instrucción de interrupción (PAUSE)
- Instrucción de abortar (ABORT)
- Instrucción de fin de programa (END)
- Instrucción de salto (JMP LBL[ ])
- Instrucción de alarma del usuario (UALM[ ])
- Instrucción de ejecución en multitarea (RUN)
• Las siguientes instrucciones de programa no se pueden ejecutar:
- Instrucción de incremento (INC)
• Una linea en blanco no afecta a la ejecución del programa. (en ejecución de programa tanto hacia
adelante como hacia atrás)
Al reiniciar el programa finalizado, se ejecuta la instrucción de movimiento de la línea indicada por el

cursor y el programa se interrumpe.
Cada vez que se inicia la ejecución hacia atrás del programa, el programa se ejecuta mediante el formato de
movimiento y la velocidad de suministro especificados en la línea actual y los datos y trayectoria de
posición de la instrucción de movimiento de la línea anterior.
• Cuando la instrucción de movimiento de la línea actual indica un movimiento circular, el robot se

desplaza hasta el punto de destino por la trayectoria que atraviesa el punto de paso (Punto de partida de
un movimiento de arco en la ejecución normal del programa) indicado en la línea actual.
• Cuando la instrucción de movimiento de la línea anterior indica un movimiento circular, el robot se
desplaza hacia la posición de destino indicada en la línea anterior mediante el formato de movimiento
y la velocidad indicados en la línea actual.
Para desactivar la ejecución hacia atrás del programa mientras el programa está en ejecución, introduzca la
introducción de interrupción (PAUSE) en la ubicación deseada. Tras ejecutar la instrucción de detención, el
cursor vuelve a la posición en que se hallaba antes de ejecutar el programa.
Cuando se indica la instrucción de detención en la línea anterior a la línea que indica el cursor, se desactiva
la ejecución hacia atrás del programa. Para reiniciar la ejecución hacia atrás del programa, sitúe el cursor en
la línea anterior a la línea de la instrucción de detención (dos líneas antes de la línea que indica el cursor).
- 418 -
Ejecución inversa de programa

Con la función de ejecución inversas se puede devolver el control desde un subprograma hasta el programa
principal que llamó al subprograma mediante una operación inversa (SHIFT + BWD).
NOTA
1 No se puede llevar a cabo la llamada a un programa haciendo la ejecución inversa
del programa.
2 Cuando un programa finaliza dentro de un subprograma, no se puede devolver el
control al programa principal.
Cuando se lleva a cabo la ejecución inversa de un subprograma al programa principal, el cursor se detiene
en la línea de la instrucción que llama al subprograma programado en el programa principal.
Programa muestra
Ejemplo: Cuando se ejecuta la operación inversa a partir de la cuarta línea de un subprograma
Main_Prg
1:
2:R[1]=R[1]+1
3:J P[1] 100% FINE
4:IF R[1]=100, JMP LBL[100]
5:CALL Sub_Prog
6:
.
.
[End]
Sub_Prog
1:DO[1]=ON
2:DO[2]=ON
3:L P[2] 1000mm/sec FINE
[End]
1 Inicie la operación inversa con el cursor situado en la cuarta línea del subprograma.
2 Operación inversa (SHIFT + BWD) de P[3] a P[2]. El cursor se sitúa en la tercera línea del
subprograma.
3 Operación inversa (SHIFT + BWD) hasta la quinta línea del programa principal
(CALL SUBPROGRAM). El cursor se sitúa en la quinta línea del programa principal.
4 Operación inversa (SHIFT + BWD) de P[2] a P[1]. El cursor se desplaza de la quinta a la tercera línea
del programa principal.
Fin de programa en la ejecución hacia atrás

Si la variable del sistema $BWD_ABORT se configura en TRUE, cuando acaba la primera línea del
programa para ser ejecutada durante la ejecución hacia atrás, este programa finaliza.
- 419 -
Procedimiento 6-7 Prueba por pasos

Condición
• La consola de programación debe estar activada.
• El modo de un solo paso STEP debe estar activado.
• El sistema debe estar en el estado de activación de la operación.
• No debe haber nadie en la zona de trabajo. No debe haber ningún obstáculo en la zona de trabajo.
NOTA
puede variar.
Pasos
1 Pulsar la tecla [SELECT]. Se muestra la pantalla de selección de programa.
2 Seleccione el programa a probar y pulse la tecla [ENTER]. Se visualiza la pantalla de edición del
programa.
3 Pulse la tecla STEP para seleccionar el modo por pasos. Se enciende el LED STEP. (Compruebe que el
LED LED se enciende al pulsar la tecla STEP.)
4 Sitúe el cursor en la línea de inicio del programa.
5 Pulse y mantenga pulsado el interruptor deadman y active el interruptor de activación de la consola de
programación.
ADVERTENCIA
La ejecución de las instrucciones del programa se inicia en el siguiente paso. La
ejecución provoca un movimiento del robot, lo que puede tener resultados
impredecibles. El operario debe comprobar que en la zona de trabajo no haya
personas ni material innecesario y que cada parte del vallado de seguridad esté
revisada. De lo contrario, podrían producirse daños materiales o personales. Si se
debe detener un programa antes de que finalice, el operador debe liberar la tecla
SHIFT, el interruptor deadman, pulsar el botón HOLD o el paro de emergencia.
6 Inicie el programa.
• Para llevar a cabo la ejecución hacia delante del programa, pulse y mantenga pulsada la tecla
[SHIFT]; a continuación pulse y libere la tecla [FWD]. No libere la tecla [SHIFT] hasta
completar la ejecución del programa.
• Para llevar a cabo la ejecución hacia atrás del programa, pulse y mantenga pulsada la tecla
[SHIFT]; a continuación pulse y libere la tecla [BWD]. No libere la tecla [SHIFT] hasta
completar la ejecución del programa.
7 Tras ejecutar una línea de programa, el programa se detiene.
• Al ejecutar una instrucción de movimiento, el cursor se detiene en la línea ejecutada. Cuando se
vuelve a llevar a cabo la ejecución del programa hacia delante, se ejecuta la siguiente línea del
programa.
• Al ejecutar una instrucción de control, el cursor se desplaza hasta la línea siguiente.
8 Para liberar el modo por pasos, pulse la tecla [STEP].
9 Desactive el interruptor de activación de la consola de programación y libere el interruptor deadman.
- 420 -
6.3.3 Prueba en modo continuo

Realizar una prueba continua consiste en ejecutar el programa en el orden normal desde la línea actual del
programa hasta el fin del programa (símbolo de fin de programa o instrucción de fin de programa). Durante
una prueba continua, la ejecución hacia atrás del programa se desactiva.
Se puede iniciar una prueba continua con la ayuda de la consola de programación o el panel del operador.
Para llevar a cabo una prueba continua con la ayuda de la consola de programación, pulse y mantenga
pulsada la tecla [SHIFT]; a continuación pulse y libere la tecla [FWD]. El programa se ejecuta a partir de la
línea actual.
Para iniciar la prueba continua (operación del ciclo) desde el panel del operador, pulse el botón de inicio del
panel/caja del operador por unos instantes. El programa se ejecuta a partir de la línea actual.
NOTA
La prueba continua se puede ejecutar únicamente hacia delante.
Procedimiento 6-8 Prueba continua (con la ayuda de la consola de programación)

Condición
• El modo continuo debe estar activado. (La luz STEP debe estar apagada.)
• El sistema debe estar en el estado de activación de la operación.
• No debe haber nadie en la zona de trabajo. No debe haber ningún obstáculo en la zona de trabajo.
NOTA
• En el caso de que la siguiente opción se encuentre instalada, el procedimiento
puede variar.
• J591 Función para mover el robot sin la tecla SHIFT (consultar el apartado 33.3
Ejecución de pruebas en modo continuo sin la tecla SHIFT en el manual de
operador de las funciones opcionales (B-83284SP-2)
Pasos
1 Pulsar la tecla [SELECT]. Se visualiza la pantalla de selección de programa.
2 Seleccione el programa a probar y pulse la tecla [ENTER]. Se visualiza la pantalla de edición del
programa.
3 Configure el modo continuo. Compruebe que el LED STEP esté apagado. (Si la luz STEP está
encendida, pulse la tecla STEP para apagarla)
4 Sitúe el cursor en la línea de inicio del programa.
programación.
ADVERTENCIA
6 Pulse y mantenga pulsada la tecla [SHIFT], y a continuación pulse la tecla [FWD]. No libere la tecla
[SHIFT] hasta completar la ejecución del programa. Al liberar la tecla [SHIFT] se pausa el programa.
El programa se ejecuta hasta el final y a continuación finaliza obligatoriamente. El cursor vuelve a la
primera línea del programa.
- 421 -
Procedimiento 6-9 Operación de prueba continua

(iniciada desde el panel del operador)
Condición
• El panel del operador debe estar activado.
• El modo de operación continua debe estar activado. (La luz step no debe estar encendida.)
• El sistema debe estar listo para funcionar.
• No debe haber nadie en la zona de trabajo. No debe haber ningún obstáculo.
Pasos
1 Pulsar la tecla [SELECT]. Se mostrará la pantalla de selección de programa.
2 Seleccione el programa a probar y pulse la tecla [ENTER]. Se muestra la pantalla de edición de
programa.
3 Configure el modo de operación continua. Compruebe que la luz step no esté encendida.
(Si la luz STEP está encendida, pulse la tecla STEP para apagarla)
4 Sitúe el cursor en la primera línea.
5 Sitúe el sistema en modo local. (Para saber cómo pasar al modo local/remoto, consulte la descripción
de la configuración remota/local del apartado 3.15, “MENU DE CONFIGURACION DE
SISTEMA“).
ADVERTENCIA
6 Pulse el botón de inicio del panel de operador. Se ejecuta el programa hasta el fin del programa y el
programa finaliza obligatoriamente. El cursor vuelve a la primera línea del programa.
6.3.4 Vista/Monitorización de programas

Al ejecutar el programa, la pantalla de la consola de programación pasa a ser una pantalla de monitorización
donde se muestra la ejecución del programa. En la pantalla de monitorización, el cursor se desplaza
siguiendo la línea ejecutada y no se puede editar un programa.
Pantalla de seguimiento del programa
PROGRAM1 LINE 1 T1 RUNNING JOINT

30%
PROGRAM1
1/10
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE
3: J P[3] 100% FINE
4: J P[4] 100% FINE
5: J P[5] 100% FINE
6: J P[6] 100% FINE
7: J P[7] 100% FINE
8: J P[8] 100% FINE
9: J P[9] 100% FINE
[End]
LOOK
- 422 -
Pulse F2,LOOK. Se muestra el programa y el cursor del programa en ejecución se detiene (el programa
continua ejecutándose). Puede observar la parte que desee, salvo la línea ejecutada con las teclas de flecha.
Pantalla de visualización del programa
PROGRAM1 LINE 8 T1 RUNNING JOINT

30%
PROGRAM1
1/10
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE
3: J P[3] 100% FINE
4: J P[4] 100% FINE
5: J P[5] 100% FINE
6: J P[6] 100% FINE
7: J P[7] 100% FINE
8: J P[8] 100% FINE
9: J P[9] 100% FINE
[End]
Under the LOOK mode
MONITOR
El mensaje "Under the LOOK mode" se destaca en la línea inmediata mientras se observa el programa. Para
volver a la pantalla de lista, pulse F2, MONITOR. Cuando se muestra la pantalla de monitorización, el
cursor indica la línea que se ejecuta en ese momento.
Si se interrumpe o finaliza la ejecución del programa, se muestra la pantalla de edición de programa en lugar
de la visualización del programa.
Pantalla de edición de programa
PROGRAM1 LINE 0 T1 ABORTED JOINT

30%
PROGRAM1
6/10
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE
3: J P[3] 100% FINE
4: J P[4] 100% FINE
5: J P[5] 100% FINE
6: J P[6] 100% FINE
7: J P[7] 100% FINE
8: J P[8] 100% FINE
9: J P[9] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
- 423 -
6.4 CONTROL MANUAL DE E/S

Con el control manual de IO, el robot y los periféricos intercambian señales antes de ejecutar el programa.
El control manual de I/O se refiere a los siguientes elementos:
• Salida forzada
• Salida simulada y entrada simulada
• Reiniciar espera.
6.4.1 Salida forzada

La salida forzada consiste en activar o desactivar la señalización de salida manualmente. En caso de salida
de grupo o análoga, indique el valor.
Procedimiento 6-10 Salida forzada

Condición
• Debe haberse completado la asignación de las señales a mostrar.
Pasos
2 Seleccionar "5 I/O." Se muestra la pantalla de E/S digital.
Salida digital obligada manual

3 Pulse la tecla F1 [TYPE] para visualizar el menú de cambio de pantallas.
4 Seleccionar "Digital." Se muestra la pantalla de salida digital o entrada digital.
Si se muestra la pantalla de entradas, pulse la tecla F3 (IN/OUT) para pasar de la pantalla de entradas
a la pantalla de salidas.
I/O Digital Out

# SIM STATUS 1/512
DO[ 1] U OFF [ ]
DO[ 2] U OFF [ ]
DO[ 3] U OFF [ ]
DO[ 4] U ON [ ]
DO[ 5] U ON [ ]
DO[ 6] U OFF [ ]
DO[ 7] U OFF [ ]
DO[ 8] U ON [ ]
DO[ 9] U OFF [ ]
DO[ 10] U OFF [ ]
DO[ 11] U OFF [ ]
[ TYPE CONFIG IN/OUT ON OFF >
ADVERTENCIA
La salida forzada activa los accesorios conectados. Antes de forzar una salida, el
operador debe comprobar qué accesorios están conectados a la salida digital y
qué operación causará forzar la salida. De lo contrario, podrían producirse daños
materiales o personales..
- 424 -
5 Sitúe el cursor en el campo de estado correspondiente al número de señal a cambiar, pulse la tecla F4
(ON) o F5 (OFF) para cambiar la configuración de salida de señal.
I/O Digital Out

# SIM STATUS 1/512
DO[ 1] U ON [ ]
DO[ 2] U OFF [ ]
DO[ 3] U OFF [ ]
DO[ 4] U ON [ ]
DO[ 5] U ON [ ]
DO[ 6] U OFF [ ]
DO[ 7] U OFF [ ]
DO[ 8] U ON [ ]
DO[ 9] U OFF [ ]
DO[ 10] U OFF [ ]
DO[ 11] U OFF [ ]
Salida de grupo obligada manual

7 Seleccionar Group. Se visualiza la pantalla de salida de grupo.
I/O Group Out

# SIM VALUE 1/100
GO[ 1] U 1 [ ]
GO[ 2] U 10 [ ]
GO[ 3] U 23 [ ]
GO[ 4] * * [ ]
GO[ 5] * * [ ]
GO[ 6] * * [ ]
GO[ 7] * * [ ]
GO[ 8] * * [ ]
GO[ 9] * * [ ]
GO[ 10] * * [ ]
GO[ 11] * * [ ]
[ TYPE CONFIG IN/OUT >
8 Sitúe el cursor en el campo de configuración del número de señal que desee cambiar e introduzca el
valor. Al pulsar F4,FORMAT se pasa de la expresión decimal a la hexadecimal y viceversa.
I/O Group Out

# SIM VALUE 1/100
GO[ 1] U 3 [ ]
GO[ 2] U 10 [ ]
- 425 -
6.4.2 E/S (Entrada/Salida) simulada

La función de E/S simulada cambia el estado de las señales internamente sin hacer que la E/S digital,
analógica o de grupo se comunique con los periféricos. Esta función sirve para ejecutar el programa o
probar la instrucción de E/S cuando la conexión de la E/S con los periféricos no se ha completado. La
entrada/salida simulada puede usarse para E/S digital, analógica o de grupo.
Para activar la entrada/salida simulada, configure la indicación simulada, S.
Salida simulada
La función de salida simulada cambia internamente el estado de la señal mediante la instrucción de E/S del
programa o la salida manual, pero no cambia el estado de lo que reciben los periféricos. Esta función
mantiene el estado de lo que reciben los periféricos cuando la indicación simulada está configurada.
Al reiniciar la indicación simulada, la salida vuelve al estado original.
Entrada simulada
La función de entrada simulada cambia internamente el estado de la señal con la instrucción de E/S el
programa o la entrada manual. Se ignora el estado de lo que aportan los periféricos y el estado de la señal no
cambia internamente.
Al reiniciar la indicación simulada, la entrada adopta el estado actual.
Consulte 6.3.1,"Indicación de la ejecución de prueba" para indicar si se desactiva la señal de E/S en la
ejecución de prueba.
Procedimiento 6-11 Entradas/salidas simuladas

Condición
• Se ha asignado la señal de entrada/salida.
Pasos
2 Seleccionar I/O. Se mostrará la pantalla de entradas/salidas.
4 Seleccionar "Digital." Se mostrará la pantalla de entradas/salidas digitales.
I/O Digital In
# SIM STATUS 1/512
DI[ 1] U OFF [Digital signal 1 ]
DI[ 4] U ON [Digital signal 4 ]
DI[ 10] U OFF [Digital signal 10]
DI[ 11] U OFF [Digital signal 11]
5 Sitúe el cursor en el campo SIM correspondiente al número de señal a cambiar, pulse la tecla F4 (S) o
F5 (U) para cambiar la configuración simulada.
I/O Digital In
DI[ 1] S OFF [Digital signal 1 ]
[ TYPE ] CONFIG IN/OUT SIMULATE UNSIM >
- 426 -
Sitúe el cursor en el campo de estado correspondiente a la señal de salida a simular, pulse la tecla F4 (ON)
o F5 (OFF) para cambiar el estado de la salida simulada.
I/O Digital In
6.4.3 Liberación de espera

Cuando una instrucción de espera de un programa espera a que se cumplan las condiciones de E/S, la
función de eliminación del estado de espera omite eta instrucción e interrumpe la ejecución del programa en
la siguiente línea. La liberación del estado de espera sólo es posible cuando se está ejecutando un programa.
La liberación del estado de espera se produce escogiendo del menú de funciones varias “miscellaneous”.
Procedimiento 6-12 Liberación del estado de espera

Condición
• La ejecución del programa está actualmente en el estado de espera de la E/S.
SAMPLE3
11/20
10: J P[5] 100% FINE
11: WAIT RI[1]=ON
12: RO[1]=ON
Pasos
2 Seleccione 7 RELEASE WAIT.
Se omite la espera de E/S y el cursor se desplaza hasta la línea siguiente. El programa será pausado.
Al reiniciar la ejecución del programa, se ejecuta la siguiente instrucción.
6.5 OPERACIÓN MANUAL DE LA HERRAMIENTA

Para operar la herramienta manualmente usando la consola de programación, la instrucción de
manipulación debe ser asignada a la pantalla de operación manual cuando las macro instrucciones son
establecidas.
Cuando se programa la operación de herramienta, comprobar si la herramienta puede sostener una pieza de
trabajo en la posición que se tenga como objetivo por medio de la operación de herramienta.
Fig. 6.5 Operando la herramienta manualmente
- 427 -
Procedimiento 6-13 Operación manual de la herramienta

Condición
• No debe haber nadie en la zona de trabajo. Se deben retirar todos los obstáculos de la zona de trabajo.
• La instrucción de manipulación debe ser definida como macro para operación manual (MF).
Pasos
programación.
• Pulsar la tecla TOOL1 (o TOOL2). Se visualiza la pantalla de Tool 1 (o Tool 2) .
Tool 1
1/3
Instruction
1 Open hand 1
2 Close hand 1
3 Relax hand 1
Press SHIFT-EXEC(F3) to run program
EXEC
• De otro modo, seleccione MANUAL FCTNS de la pantalla del menú para visualizar la pantalla
de operación manual.
MANUAL Macros
1/3
Instruction
1 Open hand 1
2 Close hand 1
3 Relax hand 1
[ TYPE EXEC
2 Sitúe el cursor en la macro deseada. Pulse y mantenga pulsada la tecla [SHIFT] y a continuación pulse
la tecla F3 ,EXEC.
- 428 -
6.6 FUNCIONAMIENTO AUTOMÁTICO

La E/S periférica se puede usar para iniciar automáticamente un programa y operar una línea de producción.
(Consulte el apartado 3.8, "Configuración del funcionamiento automático".)
Fig. 6.6 Funcionamiento Automático del Sistema del Robot
6.6.1 Funcionamiento automático por petición de arranque del

robot (RSR)
La función de petición de arranque del robot (RSR) permite que un dispositivo externo seleccione e inicie
un programa mediante la E/S del dispositivo periférico. Esta función usa 8 señales de petición de arranque
del robot (RSR1-RSR8).
Procedimiento 6-14 Funcionamiento automático por petición de arranque del robot

(RSR)
Condición
• Las configuraciones de RSR se han completado. (Consulte el subapartado 3.8.1.).
• El modo remoto está configurado.
• El sistema debe estar listo para funcionar.
ADVERTENCIA
Al aplicar este procedimiento se inicia el funcionamiento automático, provocando
el movimiento del robot. Puede producirse una operación impredecible.
Compruebe que no haya nadie en la zona de trabajo, que no haya objetos
innecesarios en el espacio de trabajo y que el vallado de seguridad se encuentre
en estado normal. Compruebe también que las condiciones de funcionamiento
automático están correctamente configuradas. De lo contrario, se podrían
producir daños personales o materiales.
- 429 -
Pasos
1 Desactive el botón de activación de la consola de programación.
2 Sitúe el sistema en modo remoto. (Para saber cómo pasar al modo remoto, consulte la descripción de la
configuración remota/local del apartado 3.15, “CONFIGURACIÓN DEL MENÚ DEL SISTEMA“).
3 Envíe la señal de arranque del robot (RSR1-RSR8) de un número de RSR destino a la unidad de
control. El programa RSR entra en espera.
4 Para detener el programa en ejecución, use el botón de paro de emergencia, el botón hold, el paro
inmediato (*IMSTP) o la señal de paro de ciclo (CSTOPI).
5 Para cancelar una tarea en espera, use la señal de paro de ciclo (CSTOPI).
6 Para reiniciar un programa interrumpido, use la señal de inicio externo (START).
6.6.2 Funcionamiento automático con selección del número de

programa (PNS)
La función de selección del número de programa (PNS) permite seleccionar o comprobar un programa
mediante la E/S periférica del controlador remoto. Usando las ocho señales de entrada, PNS1-PNS8,
indique un número de programa PNS.
Procedimiento 6-15 Funcionamiento automático mediante selección de número de

programa
Condición
• La configuración de PNS debe estar completada (consulte el subapartado 3.8.2).
• Debe cumplirse la condición remota.
• Debe cumplirse la condición de activación de funcionamiento.
ADVERTENCIA
Inicie el funcionamiento automático de la siguiente manera: Cuando el robot
empieza a funcionar, se puede producir una situación inesperada. Para evitar
problemas, asegúrese de comprobar que no hay nadie en la zona de trabajo, de
que no haya material innecesario en la zona de trabajo, que la barrera de
seguridad esté en su sitio y que todas las condiciones de funcionamiento
automático están correctamente indicadas. De lo contrario, podrían producirse
daños personales o el material de la zona de trabajo podría resultar dañado.
Pasos
1 Desactive el interruptor de activación de consola de programación.
2 Sitúe el sistema en modo remoto. (Para saber cómo pasar al modo remoto, consulte la descripción de la
configuración remota/local del apartado 3.15, “CONFIGURACIÓN DEL MENÚ DEL SISTEMA“).
3 Envíe las señales de selección del número de programa (PNS1-PNS8) que indiquen un número PNS de
destino y la señal de fijación PNS (PNSTROBE) a la unidad de control. Se selecciona un programa
PNS.
La unidad de control muestra las señales del número de programa seleccionado (SNO1-SNO8) y la
señal de reconocimiento de PNS (SNACK) para la confirmación.
4 Envíe una señal de inicio externa (PROD_START). El programa se inicia.
5 Para detener el programa en ejecución, use el botón de paro de emergencia, el botón hold, el paro
inmediato (*IMSTP) o la señal de paro de ciclo (CSTOPI).
6 Para reiniciar un programa interrumpido, use la señal de inicio externo (START).
- 430 -
6.6.3 Función de selección externa de velocidad

La función de selección externa de velocidad cambia la velocidad del sistema activando o desactivando las
señales de entrada digitales (DI)
Hay dos señales DI. Estas dos señales pueden combinarse de cuatro maneras. Por lo tanto, se puede escoger
entre cuatro tipos de velocidad del sistema.
OVERRIDE SELECT
1/7
1 Function Enable :ENABLE
2 Signal 1 : DI[ 1][OFF]

3 Signal 2 : DI[ 32][ON ]
Signal 1 Signal 2 Override

4 OFF OFF 15 %
5 OFF ON 30 %
6 ON OFF 65 %
7 ON ON 100 %
Para activar la función de selección externa de velocidad, se deben cumplir los requisitos siguientes:
• La función de selección externa de velocidad debe estar activada. (OVERRIDE SELECT en la
pantalla de configuración)
• El modo remoto debe estar activado.
Al activar la función de selección externa de velocidad sucede lo siguiente:
• La tecla de exceso de la consola de programación está prácticamente desactivada. (El valor modificado
vuelve rápidamente al valor de configuración mediante la selección externa de velocidad).
• La instrucción de velocidad de sistema no afecta el valor de de la velocidad del sistema.
• No puede cambiar las configuraciones del número de señal DI y la velocidad del sistema. Antes de que
estos ajustes puedan ser modificados, Función Activada: Debe ser establecido DISABLE.
• Cuando esta función es efectiva al desconectar la potencia del controlador, se asignará el valor
configurado por esta función al volver a conectar a la velocidad del sistema.
• Puede indicar el mismo número como dos números de señal DI. En este caso, sólo la combinación
ON-ON o OFF-OFF tienen sentido.
Por otro lado, tenga en cuenta lo siguiente:

• Tras desactivar esta función por no cumplirse la condición remota, la velocidad del sistema mantiene
el valor indicado mediante esta función hasta que se cambia el valor a través de la consola de
programación o la instrucción de velocidad de sistema (Override).
Configure esta función en la pantalla de configuración de selección de velocidad global de modo externo (6
OVERRIDE SELECT).
- 431 -
Procedimiento 6-16 Selección externa de una velocidad de sistema

Pasos
1 Pulse la tecla [MENU] para visualizar el menú de pantallas y seleccione 6 SETUP.
2 Seleccione Ovrd Select del menú de cambio de pantalla.
Pantalla de configuración de selección externa de velocidad de sistema

OVERRIDE SELECT
1/7
1 Function Enable :DISABLE
2 Signal 1 : DI[****][***]
3 Signal 2 : DI[****][***]

4 OFF OFF 10 %
5 OFF ON 10 %
6 ON OFF 10 %
7 ON ON 10 %
3 Configure los elementos.

a Active o desactive la función.
b Asigne señales de DI.
OVERRIDE SELECT
2 Signal 1 : DI[ 11][***]

3 Signal 2 : DI[****][***]
[ TYPE ]
Se indican los estados de las señales DI. Cuando aparece ***, es porque no se puede cambiar la
configuración de la función.
c La velocidad del sistema se puede cambiar activando o desactivando las señales.
OVERRIDE SELECT
4/7
1 Function Enable :ENABLE
2 Signal 1 : DI[ 11][ON ]

3 Signal 2 : DI[ 12][OFF]

4 OFF OFF 15 %
5 OFF ON 30 %
6 ON OFF 65 %
7 ON ON 100 %
[ TYPE ]
- 432 -
6.7 MODIFICACIÓN DE LA POSICIÓN MIENTRAS SE

TRABAJA EN MODO AUTOMÁTICO (ONLINE)
La modificación de la posición mientras se trabaja en modo automático [función opcional] reemplaza todos
los datos de posición y las velocidades de movimiento de las instrucciones de movimiento dentro de un
cierto intervalo de un programa de una vez, según la condición de modificación de la posición, durante la
Se puede modificar la siguiente información sobre el programa:

• Datos de posición (compensación de la posición)
• Velocidad de movimiento
Los datos de posición se modifican añadiendo un valor de compensación de la posición. Una velocidad de
movimiento se modifica reescribiéndola. Pueden definirse hasta diez condiciones de modificación de la
posición.
Valor de compensación de la posición

Un valor de compensación de la posición es la diferencia entre la posición actual y la posición correcta. Los
datos de posición codificados en las instrucciones de movimiento dentro de un ámbito indicado de un
programa se reescriben añadiendo a los datos un valor de compensación de posición.
Si los datos de posición que resultan de la modificación no están dentro del ámbito de movimiento axial, se
genera una alarma al ejecutar el programa.
PRECAUCIÓN
Si se compensa la posición durante la ejecución, la compensación puede tardar
un poco en reflejarse en el funcionamiento real.
Los ámbitos de indicación (+/-) para los valores de compensación de la posición se configuran en las
variables del sistema $PRGADJ.$X_LIMIT-$R_LIMIT. El valor estándar es +/-26 mm para (X, Y, Z) y
+/-0,5 grados para (W, P, R). No se pueden configurar valores de compensación de posición que no estén
dentro de estos rangos.
Velocidad de movimiento
Las velocidades de movimiento de las instrucciones de movimiento dentro de un ámbito indicado de un
programa se sustituye por las velocidades especificadas. La velocidad de movimiento para el movimiento
axial se sustituye por el valor indicado en Joint speed, mientras que la velocidad de movimiento para el
movimiento lineal y circular se sustituye por el valor indicado en Motion speed.
PRECAUCIÓN
Una vez se reescribe una velocidad, no se puede recuperar la velocidad original.
Estado de modificación de la posición

Los estados de modificación de la posición se clasifican en los siguientes tres tipos:
• EDIT indica que se está editando la condición de modificación de la posición actual. No se refleja en el
programa. Este estado se indica cuando no se configura ninguna condición de modificación de
posición o al editar una condición de modificación de posición válida.
• ENABLED indica que la condición de modificación de la posición actual se refleja en el programa.
• DISABLED indica que se ha cancelado la condición de modificación de la posición reflejada en el
programa.
- 433 -
El resultado de ENABLED ser refleja inmediatamente si el programa está en ejecución.

Cuando la condición de modificación de la posición se modifica después de ENABLED, se determinan las
modificaciones del programa y se indica el estado EDIT.
La modificación de la posición mientras se trabaja en modo automático se configura mediante 1 UTILITIES
Prog Adjust en la pantalla de utilidades. Las condiciones de modificación de la posición incluyen la
información siguiente:
Pantalla con la lista de la condición de modificación Pantalla de detalle de la condición de modificación

de posición/ de posición
UTILITIES Prog Adj UTILITIES Prog Adj
Program Adjust Schedules 1/10 1/14
# Program Lines Status Current schedule: 5 Status:EDIT
1 SAMPLE1 22 - 29 ENABLED Program name:
2 SAMPLE1 39 - 49 ENABLED 1 SAMPLE2
3 SAMPLE3 10 - 14 DISABLED 2 Starting line number: 1
4 SAMPLE4 123 - 456 EDIT 3 Ending line number: 30
5 ******** 1 - 0 EDIT 4 Offset relative to: USER
6 ******** 1 - 0 EDIT 5 X adjustment: 5.000 mm
7 ******** 1 - 0 EDIT 6 Y adjustment: 0.000 mm
8 ******** 1 - 0 EDIT 7 Z adjustment: -2.500 mm
9 ******** 1 - 0 EDIT 8 W adjustment: 0.000 deg
10 ******** 1 - 0 EDIT 9 P adjustment: 0.000 deg
10 R adjustment: 0.000 deg
11 Linear/Circular speed: 2000 mm/s
12 Joint speed: 10 %
13 Motion group: ALL
Group: [1]
14 Adjust [Y] for: ROBOT
[TYPE] DETAIL > [TYPE] UNITS SCHED [CHOICE] >

COPY CLEAR CLR_ALL > COPY CLEAR CLR_ALL [CHOICE] >
Tabla 6.7 Configuración de modificaciones de la Posición en línea

Programa Indica el nombre del programa cuya posición va a modificarse.
Alcance Indica el alcance (las líneas de inicio y final) de las líneas de programa en las que se deben
aplicar modificaciones de la posición.
NOTA La linea final de programa debe ser igual o mayor a la linea inicial que se especifica en el
ítem 2. Cuando solo se modifica una linea, la linea final (end line) debe ser el mismo
valor que la inicial.
Offset relativo a Usuario
La modificación se lleva a cabo en referencia al sistema de coordenadas del usuario.
Tool (Herramienta)
La modificación se lleva a cabo en referencia al sistema de coordenadas de la herramienta.
Estado El estado de la modificación de la posición indica si una condición de modificación de la
posición indicada se refleja en el programa.
• EDIT : Se está editando la condición de modificación de la posición.
• ENABLED : La condición de modificación de la posición se refleja en el programa.
• DISABLED : La condición de modificación de la posición no se refleja en el programa.
Configuración Los valores de compensación X-R indican las magnitudes de compensación de la posición. Los
X-R valores (X, Y, Z) están expresados en mm o pulgadas, y los valores (W, P, R) se expresan en
grados. Los valores indicados se incluyen en los datos de posición.
- 434 -
Velocidad de Estos elementos de velocidad sustituyen las velocidades de movimiento. La velocidad de
movimiento movimiento sustituye la velocidad de movimiento lineal y circular con una velocidad
Velocidad determinada. La velocidad articular (Joint) sustituye el movimiento axial con una velocidad
articular (joint) determinada.
PRECAUCIÓN
Una vez se reescribe una velocidad, no se puede recuperar la
velocidad original.
Grupo de Seleccione un grupo de operación a modificar.
movimiento
Configure Y para Este elemento sólo se muestra al configurar un eje móvil incorporado como el séptimo eje en el
grupo 1.
La orientación del eje incorporado adicional se indica el grupo de movimiento. Indique la
compensación que desee para la orientación indicada.
Robot: Modifique sólo la posición del robot.
Eje adicional: Modifique la posición del eje adicional.
Todos: Modifique las posiciones del robot y del eje adicional.
Si el offset relativa se configura en "Tool", sólo puede seleccionar el robot.
[ TYPE UNITS SCHED ENABLE >

COPY CLEAR CLR_ALL >
Tabla6.7 (b) Tecla de función para la modificación online de la posición

Etiqueta de tecla de Descripción
función
UNITS La función de unidad de modificación de la posición cambia las unidades de los valores de
modificación de posición (mm o pulgadas).
SCHED La función de programación sirve para introducir el número de la siguiente condición de
modificación de la posición a editar.
ENABLE ENABLED muestra la condición de modificación de la posición actual en un programa de
destino. Los datos de posición y las velocidades de movimiento se reescriben según la
condición de modificación de la posición. Esta tecla de función sólo se puede indicar
cuando se indica EDIT o DISABLED.
DISABLE DISABLED cancela la condición de modificación de la posición actual que se refleja en un
programa de destino. S recuperan los datos de posición usados antes de la modificación.
Esta tecla de función sólo se puede indicar cuando se indica ENABLED. No se puede
recuperar la velocidad de movimiento original.
COPY La función de copiar posición copia una condición de modificación de posición en otro
número de condición. Tras copiar, se muestra EDIT como estado de modificación.
CLEAR La función eliminar (clear) elimina todos los valores de velocidad y posición configurados
en una condición de modificación de posición seleccionada. No se eliminan ni el nombre ni
el alcance del programa. Al eliminar, el programa modificado no vuelve al estado original.
CLR_ALL Esta tecla de función elimina completamente una condición de modificación de posición
seleccionada incluyendo el nombre y el alcance del programa. Al eliminar, el programa
modificado no vuelve al estado original.
- 435 -
Procedimiento 6-17 Modificación de la posición en línea

Condición
■ Hay un programa a modificar.
Pasos
2 Seleccionar 1 UTILITIES.
3 Pulse F1 [TYPE] para visualizar el menú de selección de pantallas.
4 Seleccionar Prog Adjust. Aparece la pantalla de modificación de la posición.
Pantalla de lista de condiciones de modificación de la posición

UTILITIES Prog Adj
Program Adjust Schedules 1/10
# Program Lines Status
1 SAMPLE1 22 - 29 ENABLED
3 SAMPLE3 10 - 14 DISABLED
4 SAMPLE4 123 - 456 EDIT
5 ******** 1 - 0 EDIT
6 ******** 1 - 0 EDIT
7 ******** 1 - 0 EDIT
8 ******** 1 - 0 EDIT
9 ******** 1 - 0 EDIT
10 ******** 1 - 0 EDIT
[ TYPE DETAIL >
5 Sitúe el cursor sobre el número de línea del programa a modificar. De no indicarse el programa a
modificar, seleccione "***".
6 Pulsar F2,DETAIL. Aparece la pantalla de datos sobre condiciones de modificación de la posición. Al
seleccionar"***", se muestra EDIT como estado.
Pantalla de datos sobre condiciones de modificación de la posición

UTILITIES Prog Adj
1/14
Current schedule: 5 Status:EDIT
Program name:
1 SAMPLE2
2 Starting line number: 0
3 Ending line number: 0
4 Offset relative to: USER
5 X adjustment: 0.000 mm
6 Y adjustment: 0.000 mm
7 Z adjustment: 0.000 mm
8 W adjustment: 0.000 deg
9 P adjustment: 0.000 deg
12 Joint speed: 0 %
Group: [1]
[ TYPE ] UNITS SCHED [CHOICE] >
- 436 -
7 Configure los elementos como desee.
NOTA
Si sólo debe modificar una línea de programa, introduzca el mismo valor tanto
para la línea de inicio como para la de final.
UTILITIES Prog Adj

1/14
Current schedule: 5 Status:EDIT
Program name:
1 SAMPLE2
2 Starting line number: 1
3 Ending line number: 30
4 Offset relative to: USER
5 X adjustment: 5.000 mm
6 Y adjustment: 0.000 mm
7 Z adjustment: -2.500 mm
8 W adjustment: 0.000 deg
9 P adjustment: 0.000 deg
12 Joint speed: 10 %
Group: [1]
[ TYPE ] UNITS SCHED [CHOICE] >
8 Tras completar las configuraciones de la condición de modificación, pulse F4 ENABLE para reflejar
las modificaciones de los datos de posición al programa que desee. El resultado de ENABLE ser
refleja inmediatamente si el programa está en ejecución.
NOTA
1 Para modificar una condición de modificación de la posición tras validarla, cancele
la condición y modifíquela.
2 Si las instrucciones de movimiento incluyen un registro de posición o una
instrucción de incremento, no se reflejan las modificaciones.
9 Para cancelar una condición de modificación configurada, pulse F5 DISABLE. Cuando se emplea
DISABLE, la condición de modificación de la posición debe ser válida.
PRECAUCIÓN
Una vez modificada la velocidad de un movimiento, la velocidad original no puede
recuperarse ni aun pulsando DISABLE.
- 437 -
10 Para configurar la condición de modificación de otro número de condición, pulse F3 SCHED.

11 Pulse la tecla [PREV] para volver a visualizar la pantalla de lista de modificaciones de posición.
UTILITIES Prog Adj

Program Adjust Schedules 1/10
# Program Lines Status
3 SAMPLE3 10 - 14 DISABLED
4 SAMPLE4 123 - 456 EDIT
5 ******** 1 - 0 EDIT
6 ******** 1 - 0 EDIT
7 ******** 1 - 0 EDIT
8 ******** 1 - 0 EDIT
9 ******** 1 - 0 EDIT
10 ******** 1 - 0 EDIT
[ TYPE ] DETAIL >
12 Para copiar la condición de modificación configurada en otro número de condición de modificación,

sitúe el cursor en el número de condición de la fuente a copiar y pulse F1 COPY en la página siguiente.
Introduzca el número de condición del destino de la copia.
Inmediatamente después de una operación de copia, se indica EDIT como estado. Modifique los
elementos tanto como sea necesario.
13 Para eliminar la condición de modificación configurada, pulse F2 CLR_ADJ en la siguiente página.
- 438 -
B-83284SP/06 7. MONITOR DE ESTADO
7 MONITOR DE ESTADO
El usuario puede comprobar varios estados del robot mediante el monitor de estado. Hay diversos tipos de
pantalla para el monitor de estado.

7.1 LED de la consola de programación
7.2 PANTALLA DE USUARIO
7.3 REGISTROS
7.4 REGISTROS DE POSICION
7.5 REGISTROS DE PALETIZADO
7.6 REGISTROS DE PALABRAS
7.7 GRAFICOS 4D
7.8 VARIABLES DE SISTEMA
7.9 TEMPORIZADORES DE PROGRAMA
7.10 TEMPORIZADORES DE SISTEMA
7.11 HISTORICO DE EJECUCION
7.12 MONITOR DE ESTADO DE USO DE LA MEMORIA
7.13 SEÑALES DE PARO
7.14 ESTADO DE PROGRAMA
7.15 MONITOR DE CONSUMO
7.16 NOTIFICACIONES
7.1 LED DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN

Los dos leds y la pantalla de estado en la consola de programación indican lo siguiente:
POWER FAULT
Fig. 7.1 (a) LEDs de la consola de programación
Tabla 7.1 (a) LEDs de la consola de programación

LED Descripción
POTENCIA Este led indica que el power off del controlador está activado.
FAULT (FALLO) Este LED indica que se ha activado una alarma.
- 439 -
7. MONITOR DE ESTADO B-83284SP/06
Fig. 7.1 (b) Los LED de la pantalla de la consola de programación
Tabla 7.1 (b) Los LED de la pantalla de la consola de programación

LEDs
(Superior : Encendido, Descripción
Inferior: Off)
Busy Indica que el robot está trabajando.
(Ocupado)
Pasos Indica que está en el modo de operación paso a paso.
HOLD Indica que se está pulsando la tecla HOLD o que se ha introducido la señal de HOLD.
(detención)
Fault (Fallo) Indica que ha saltado una alarma.
Run Indica que se está ejecutando un programa.
I/O LED de aplicación específica.

Prod LED de aplicación específica.

TCyc LED de aplicación específica.

- 440 -
7.2 PANTALLA DE USUARIO

La instrucción de mensaje para el programa que se está ejecutando se visualiza en esta pantalla. (Consulte el
subapartado 4.1.5.7.) Cuando se ejecuta una instrucción de mensaje, la visualización de la pantalla cambia
automáticamente a la pantalla de usuario.
Procedimiento 7-1 Mostrar la pantalla de usuario

Pasos
2 Seleccionar 9 [USER].
NOTA
1 Cuando no se ejecuta la instrucción de mensajes, no se muestra nada en esta
pantalla.
2 Incluso cuando el programa se cierra de forma forzada el mensaje permanece en
la pantalla.
7.3 REGISTROS
Un registro es una variable para almacenar un número entero o un decimal. Hay doscientos registros. La
pantalla de registro se utiliza para mostrar y configurar los registros.
Procedimiento 7-2 Mostrar la pantalla de registros

Pasos
2 Pulse "NEXT", y luego seleccione "DATA".
En vez de seguir los pasos 1 y 2 indicados anteriormente, también puede pulsar la tecla DATA.
4 Seleccione "Registers". Se mostrará la pantalla siguiente.
DATA Registers
1/200
R[ 1: ]=0
R[ 2: ]=0
R[ 3: ]=0
R[ 4: ]=0
R[ 5: ]=0
R[ 6: ]=0
R[ 7: ]=0
R[ 8: ]=0
R[ 9: ]=0
R[ 10: ]=0
R[ 11: ]=0
Enter value
[ TYPE
ADVERTENCIA
Los registros se utilizan en un programa. No cambie nunca el valor de un registro
sin haber comprobado antes como se utiliza ese registro dentro del sistema. De lo
contrario, el programa podría verse afectado.
- 441 -
5 Para introducir un comentario, siga el procedimiento indicado:

a Sitúe el cursor sobre un campo de número de registro de posición deseado y pulse la tecla
ENTER.
b Seleccione un método de introducción de comentarios.
c Pulse la tecla de función deseada e introduzca un comentario.
d Una vez completada la configuración, pulse la tecla ENTER.
6 Para cambiar el valor de un registro, sitúe el cursor sobre el campo de valor del registro e introduzca el
valor deseado.
DATA Registers
1/200
R[ 1: ]=12
R[ 2: ]=0
R[ 3: ]=0
R[ 4: ]=0
R[ 5: ]=0
R[ 6: ]=0
R[ 7: ]=0
R[ 8: ]=0
R[ 9: ]=0
R[ 10: ]=0
R[ 11: ]=0
Enter value
[ TYPE
Ejemplo de programación
7 Los registros se utilizan en los programas cuando se especifica lo siguiente:
- Instrucción de registros (vea el subapartado 4.5.1)
- Especificación indirecta de argumentos (vea la sección 4.2)
SAMPLE4
1/8
1: R[1]=0
2: LBL[1]
3: CALL PROGRAM_A
4: R[1]=R[1]+1
5: IF R[1]=<10, JMP LBL[1]
6: CALL PROGRAM_B
7: END
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
En este ejemplo, el programa A se repite 11 veces, se ejecuta e programa B, luego el programa finaliza.
- 442 -
7.4 REGISTROS DE POSICIÓN

Un registro de posición es una variable para almacenar los datos de posición (x, y, z, w, p ,r). Hay cien
registros de posición. La pantalla de registros de posición sirve para mostrar y configurar los registros.
Procedimiento 7-3 Configuración de los registros de posición

Pasos
2 Pulse "0 NEXT" y seleccione "3 DATA".
3 Pulse F1, [TYPE] para visualizar el menú de cambio de pantalla.
4 Seleccione «Position Reg» y la pantalla de los registros de posición se mostrará.
DATA Position Reg
1/100
PR[ 1: ]=*
PR[ 2: ]=*
PR[ 3: ]=*
PR[ 4: ]=*
PR[ 5: ]=*
PR[ 6: ]=*
PR[ 7: ]=*
PR[ 8: ]=*
PR[ 9: ]=*
PR[ 10: ]=*
PR[ 11: ]=*
Press ENTER
[ TYPE ] MOVE_TO RECORD POSICIÓN CLEAR
ADVERTENCIA
Los registros de posición se utilizan en un programa. No cambie nunca el valor de
un registro de posición sin haber comprobado antes cómo se utiliza dicho registro
dentro del sistema. De lo contrario, el programa podría verse afectado.
a Sitúe el cursor sobre un campo de número de registro de posición deseado y pulse la tecla
ENTER.
b Seleccione un método de introducción de caracteres.
c Pulse la tecla de función deseada e introduzca un comentario.
6 Para cambiar el valor de un registro de posición, sitúe el cursor en el campo del valor del registro de
posición. Pulse la tecla F3 "RECORD" manteniendo pulsada la tecla SHIFT.
DATA Position Reg
1/100
PR[ 1:REF POSITION ]=R
PR[ 2: ]=*
PR[ 3: ]=*
PR[ 4: ]=*
PR[ 5: ]=*
PR[ 6: ]=*
PR[ 7: ]=*
PR[ 8: ]=*
PR[ 9: ]=*
PR[ 10: ]=*
PR[ 11: ]=*
- 443 -
- "R" indica que un registro de posición ya contiene un valor programado.

- Un asterisco (*) indica lo contrario.
NOTA
En un sistema de grupo de múltiples movimientos, al programar un registro de
posición se graban los datos de posición de todos los ejes independientemente
del grupo de movimiento actual.
7 Para borrar datos de posición cargados en un registro de posición, pulse la tecla F5 "CLEAR"
manteniendo pulsada la tecla SHIFT.
DATA Position Reg

1/100
PR[1] will be cleared. O.K?
YES NO
8 Seleccionar “YES.” Desaparecen los datos de posición del registro de posición deseado.
DATA Position Reg

1/100
PR[ 1:REF POSITION ]=*
PR[1] has been cleared
9 Para averiguar los valores actuales de los datos de posición, pulse F4 "POSITION." Se mostrarán los
valores de posición. Para cambiar un valor, sitúe el cursor en el campo deseado e introduzca un nuevo
valor.
DATA Position Reg

PR[1] UF:F UT:F CONF:NUT 000
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -342.992 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail
CONF DONE [REPRE]
10 Para cambiar la configuración, pulse F3 "CONF." Sitúe el cursor en el campo deseado y modifique los
datos de posición angular de los ejes mediante las teclas ↓ y ↑
DATA Position Reg

X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -342.992 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail
POSICIÓN DONE [REPRE]
- 444 -
11 Para modificar la forma en que están guardados los datos de posición, pulse F5, [REPRE] y seleccione
la forma de guardarlos.
DATA Position Reg

X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -342.992 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail
PR[ 1:REF POSITION REPRE 1
]=R
1 Cartesian
2 Joint
POSICIÓN DONE [REPRE]
DATA Position Reg

PR[1] UF:F UT:F
J1 34.304 deg J4 27.089 deg
J2 56.008 deg J5 -10.503 deg
J3 -121.672 deg J6 0.347 deg
Position Detail
12 Para cambiar la visualización de los ejes adicionales (subgrupo), pulse F2 PAGE.
DATA Position Reg

PR[1] UF:F UT:F
E1 0.204 deg
E2 100.204 deg
E3 -0.894 deg
Position Detail
13 Una vez completada la configuración, pulse F4 "DONE."
DATA Position Reg

1/100
PR[ 1:REF POS 1 ]=R
PR[ 2:REF POS 2 ]=R
PR[ 3:REF POS 3 ]=R
PR[ 4:REF POS 4 ]=R
PR[ 5: ]=*
PR[ 6: ]=*
PR[ 7: ]=*
PR[ 8: ]=*
PR[ 9: ]=*
PR[ 10: ]=*
PR[ 11: ]=*
- 445 -
Ejemplo de programa
14 El registro de posición se puede usar en el programa como en el siguiente caso:
- Datos de posición de la instrucción de movimiento (consulte el subapartado 4.3.2 )
- Instrucción de registro de posición e instrucción de incremento, etc. (consulte el apartado 4.5 y el
subapartado 4.3.5)
SAMPLE4
12/18
12: LBL[1]
13: OFFSET CONDITION PR[1]
14: L PR[2] 1000mm/sec CNT100 Offset
15: PR[3,6]=R[10]
16: L PR[3] 1000mm/sec CNT100
17: L PR[4] 1000mm/sec CNT100 Offset
[End]
[ INST ] [EDCMD] >
7.5 REGISTRO DE PALETIZADO

La pantalla del registro de paletizado visualiza los valores actuales del registro de paletizado.
Procedimiento 7-4 Mostrar la pantalla de registro de paletizado

Pasos
4 Seleccione "Pallet Registers". Se mostrará la pantalla de registros de paletizado.
Data:Pallet Registers
1/32
PL[ 1:BOX PALLET ]=[ 1, 1, 1]
PL[ 2: ]=[ 1, 1, 1]
PL[ 3: ]=[ 1, 1, 1]
PL[ 4: ]=[ 1, 1, 1]
PL[ 5: ]=[ 1, 1, 1]
PL[ 6: ]=[ 1, 1, 1]
PL[ 7: ]=[ 1, 1, 1]
PL[ 8: ]=[ 1, 1, 1]
PL[ 9: ]=[ 1, 1, 1]
PL[ 10: ]=[ 1, 1, 1]
PL[ 11: ]=[ 1, 1, 1]
Enter value
[ TYPE ]
ADVERTENCIA
Los registros de paletización se utilizan en un programa. No cambien nunca el
valor de un registro de paletizado sin haber comprobado antes como se utiliza ese
registro dentro del sistema. De lo contrario, el programa podría verse afectado.
- 446 -
a Sitúe el cursor sobre la línea del comentario y pulse la tecla ENTER.
b Seleccione el método para dar nombre al comentario.
c Pulse la tecla de función deseada e introduzca caracteres.
6 Para cambiar el valor de un registro de paletización, sitúe el cursor sobre el campo de valor del registro
de paletización e introduzca un valor nuevo.
Data:Pallet Registers
1/32
PL[ 1:BOX PALLET ]=[ 2, 1, 1]
PL[ 2: ]=[ 1, 1, 1]
PL[ 3: ]=[ 1, 1, 1]
PL[ 4: ]=[ 1, 1, 1]
PL[ 5: ]=[ 1, 1, 1]
7.6 REGISTROS DE CADENA DE CARACTERES “STRING”

La pantalla DATA de registros STRING visualiza los valores actuales de cada registro string en el sistema.
Puede cambiar el valor de cualquier registro y añadir comentarios usando la pantalla DATA de registros de
cadena de caracteres.
Procedimiento 7-5 Mostrando la pantalla de registro de cadena de caracteres

Pasos
4 Seleccione «String Reg» y la pantalla de los registros de carácteres se mostrará.
DATA String Registers

1/25
SR[ 1: ]=
SR[ 2: ]=
SR[ 3: ]=
SR[ 4: ]=
SR[ 5: ]=
SR[ 6: ]=
SR[ 7: ]=
SR[ 8: ]=
SR[ 9: ]=
SR[10: ]=
[ TYPE ] DETAIL IMPORT
5 Para añadir un comentario:

a. Mover el cursor sobre el número de registro deseado y pulse ENTER.
b. Seleccione el método para dar nombre al comentario.
c. Pulse la tecla de función deseada e introduzca caracteres.
d. Una vez completada la configuración, pulse la tecla ENTER.
6 Para cambiar el valor
a. Mover el cursor a la derecha del signo = del string que desee modificar y pulse ENTER.
b. Seleccione el método para dar el valor.
c. Pulse la tecla de función deseada e introduzca caracteres.
d. Una vez completada la configuración, pulse la tecla ENTER.
- 447 -
7 Para ver los registros string muy largos en la pantalla

a. Sitúe el cursor en el valor del registro.
b. Pulse F2, DETAIL.
c. Para volver a la pantalla de listado, pulse la tecla [PREV].
8 Para importar un string en formato rexto
El archivo de registros tipo string es un archivo de texto. Se puede importar el archivo de registros tipo
string para cargar los valores de los registros.
a. Pulse F3, IMPORT.
b. Mover el cursor al archivo que se desee importar.
c. Pulse ENTER.
NOTA
Al importar un archivo de texto se sobrescribirán todos los comentarios y valores
almacenados
El archivo importado puede tener dos formatos.

• El formato simple solo contiene valores para cada registro string.
Los valores serán importados empezando en el registro número 1 y se incrementará el numero
con el final de cada linea.
Ejemplo:
DAT A String Registers
String o cadena de caracteres 1/25
Registro
SR[ 1: ]=String
Fichero
SR[ 2: ]=Register
SR[ 3: ]=File
SR[ 4: ]=
String register
Archivo textde
de texto file SR[ 5: ]=
registros string.

Importar
Import
• El formato completo contiene el número de registro, comentario y valores

Se puede importar un string específico importando el archivo de texto incluyendo el número de
string /*comentario*/ valor”.
Ejemplo:
DATA String Registers
1:/*STRING*/String 1/25
2:/*REGISTER*/Register SR[ 1:STRING ]=String

4:/*FILE*/File SR[ 2:REGISTER ]=Register
SR[ 3: ]=
SR[ 4:FILE ]=File
SR[ 5: ]=
String register
Archivo text de
de texto file
registros string.
Import
Importar
- 448 -
7.7 GRAFICOS 4D «4D GRAPHICS»
7.7.1 Pantalla 4D GRAPHICS

La función de los gráficos 4D es la de mostrar los robots, herramientas y escenario 3D de la celda
robotizada.
Se pueden visualizar datos internos de información como registros de posición.
4D significa la unión del modelo 3D del robot y datos interno 1D como cuarta dimensión de información
El modelo 3D del robot se mueve como lo hace el robot real. Con los movimientos bloqueados, solo se
mueve el modelo 3D, podremos observar con antelación los movimientos que realizará el robot.
ADVERTENCIA
Cuando se mueve el robot con la consola activada, asegúrese de observar el
robot en lugar de mirar a la pantalla. Después de posicionar el robot en una zona
segura ya puede examinar la pantalla 4D GRAPHICS
ADVERTENCIA
Puede que la representación gráfica 4D no sea realista al 100% es por ello que se
debe hacer una verificación del programa con el robot real.
Procedimiento 7-6 Visualización de la pantalla 4D GRAPHICS

Pasos
2 Pulse "0 NEXT" y seleccione “5 4D GRAPHICS”.
3 De forma alternativa a los pasos 1 y 2, se puede pulsar la tecla i + POSN al mismo tiempo.
7.7.1.1 Modelos gráficos

La pantalla 4D GRAPHICS visualiza los siguientes modelos gráficos.
- Modelo de robot
- TCP o Punto de control de la herramienta
- Suelo de la célula
Modelo de robot
Se muestra un modelo del robot entregado.
TCP o Punto de control de la herramienta

Se muestra un símbolo del TCP.
- 449 -
Suelo de la célula
Se muestra el suelo de la célda con una rejilla de 1metro. Se puede configurar la posición del suelo de la
célula en la pantalla SETUP frames.
7.7.1.2 Procedimiento de funcionamiento

En la pantalla 4D GRAPHICS , se pueden ajustar la visualización mediante los siguientes comandos:
- Zoom
- PAN (mover en el plano)
- ROTATE (rotar la imagen)
Y las siguientes funciones.
- Vistas predefinidas
- Vistas de usuario
ZOOM
ZOOM consiste en cambiar el tamaño de visualización de los objetos. Incrementando la función ZOOM los
objetos se muestran más grandes pero se reduce el campo de visión. Pulsar F3, para modificar el ZOOM. La
etiqueta F3 ZOOM aparece en azul.
Hay dos métodos para llevar a cabo la operación de ZOOM (aproximar/alejar la imagen) A través del botón
del iPendant o a través del panel táctil.
Zoom a través del botón del iPendant

Incrementar la magnificación
- Presionar el botón de la flecha hacia arriba en el iPendant.
- Presionar el botón de SHIFT + la flecha hacia arriba en el iPendant. (Alta magnificación)
Decrementar la magnificación
- Presionar el botón de la flecha hacia abajo en el iPendant.
- Presionar el botón de SHIFT + la flecha hacia abajo en el iPendant. (Alta magnificación)
Zoom a través del panel táctil

Incrementar la magnificación
- Pulsar y liberar cerca de la parte superior de la pantalla.
- Pulsar la pantalla y arrastrar el dedo hacia arriba o a la derecha
Decrementar la magnificación
- Pulsar y liberar cerca de la parte inferior de la pantalla.
- Pulsar la pantalla y arrastrar el dedo hacia abajo o a la izquierda
- 450 -
PAN (mover en el plano)
La función de PAN consiste en mover el punto de vista hacia arriba, abajo, izquierda y derecha. Pulsar F4,
para configurar el modo PAN. La etiqueta F4 PAN aparece en azul.
Hay dos métodos para llevar a cabo la operación de PAN (aproximar/alejar la imagen) A través del botón
del iPendant o a través del panel táctil.
PAN a través del botón del iPendant

- Pulsa la flecha hacia arriba, abajo, derecha o izquierda del iPendant.
PAN a través del panel táctil

- Pulsar la pantalla y arrastrar el dedo hacia arriba, abajo, derecha o izquierda .
- Pulsar en la pantalla de tal modo que sea el centro de la pantalla.
ROTATE
ROTATE consiste en girar el punto de vista hacia arriba, abajo, izquierda y derecha. Pulsar F5, para
modificar la rotación del punto de vista. La etiqueta F5 ROTATE aparece en azul.
Hay dos métodos para llevar a cabo la operación de rotación. A través del botón del iPendant o a través del
panel táctil.
Rotar a través del botón del iPendant

- Pulsa la flecha hacia arriba, abajo, derecha o izquierda del iPendant.
- Pulsa SHIFT + la flecha hacia arriba, abajo, derecha o izquierda del iPendant. (Alta magnificación)
Rotar a través del panel táctil

- Pulsar la pantalla y arrastrar el dedo hacia arriba, abajo, derecha o izquierda .
- 451 -
Vistas predefinidas
La pantalla 4D GRAPHICS posee siete vistas predefenidas. Las vistas por defecto están inclinadas 45
grados. Este es un buen punto de inicio para configurar las vistas de usuario. La información se peude
recuperar si se perdió por error. Todas las vistas por defecto centran el suelo en el medio de la imagen
- Default (defecto): Punta de vista por defecto
- Front (frontal): Se activa la vista desde la parte frontal del robot
- Back (trasera): Se activa la vista desde la parte trasera del robot
- Top (superior): Se activa la vista desde la parte superior del robot
- Bottom (inferior): Se activa la vista desde la parte inferior del robot
- Right (derecha) Se activa la vista desde la parte derecha del robot
- Left (izquierda): Se activa la vista desde la parte izquierda del robot
Para seleccionar las vistas predefinidas, pulsar NEXT y despues F2, [VIEWS]. Seleccione una de las vistas
anteriores.
Cuadros del usuario
La pantalla 4D GRAPHICS proporciona ocho vistas personalizables. Estas vistas pueden ser guardadas y
recuperadas seleccionándolas en la lista.
Procedimiento 7-7 Añadiendo Vistas personalizadas
Pasos
1 Mover la vista al punto que desee guardar.
2 Pulsar NEXT y luego pulsar F2, [VIEWS].
3 Pulsar la tecla F2 [USER] hasta que se muestre la siguiente pantalla.
4 Seleccione una de las vistas de usuario que quiera guardar y presione F4, [RECORD]. Cuando se
guarda una vista de usuario, se eliminan los asteriscos de la parte derecha.
Una vez guardada, está disponible para recuperarla cuando sea necesario.
Pulsando F5, [RENAME] podemos renombrar las vistas de usuario.
SELECT y [VISIBLE]
Las teclas F2, SELECT y F3, [VISIBLE] que aparecen al pulsar NEXT son opcionales.
- 452 -
7.7.2 POSICIÓN ACTUAL

La posición actual del robot muestra la ubicación y la orientación del robot en el espacio de trabajo. La
posición actual se puede representar en un sistema cartesiano y en un sistema angular de ejes independientes
(joint)
Coordenadas de ejes independientes (Joint)

Las coordenadas articulares representan la posición actual mediante el desplazamiento angular desde el
extremo de la base de cada eje.
J4
＋
J3 J5
＋－ J6
－＋
－＋
－
J2
－
＋
J1
－
Fig. 7.7.2 (a) Sistema de coordenadas articulares (joint)
Visualización de las coordenadas articulares

POSITION
Joint Tool: 1
J1: 90.045 J2: 42.195 J3: 29.336

J4: 40.000 J5: 10.000 J6: 20.000
E1: 11.942 E2: ***** E3: *****
J2/J3 Interaction: 71.531
(J7) G1 / J7 11.942
(J8) G2 / J1 3.780
[ TYPE ] JNT USER WORLD
NOTA
Si el sistema tiene un eje adicional, E1, E2 y E3 indican los datos de posición del
eje adicional. Si las teclas J7 y J8 están configuradas, (J7) y (J8) muestra la
posición de los ejes asociados a cada tecla. Consulte " Configuración de las
teclas J7 yJ8" en el apartado 5.2.3
- 453 -
Visualización de las coordenadas cartesianas

La posición actual representada en las coordenadas cartesianas se define mediante el sistema de la
herramienta definido en la muñeca para indicar la ubicación y orientación de la herramienta, y el sistema
cartesiano que está fijo en el espacio de trabajo. Las coordenadas cartesianas se representan mediante el
sistema del entorno (World) o el sistema de usuario.
Z Z
Tool coordinate system
de la herramienta
Z
- +
Y X Y
X Z +
X
User corrdinate
Sistema system 2
de coordenadas
del usuario 2
- -
X + Y
Y Sistema
World de coordenadas
coordinate system
cartesianas World
User coordinate system 1del usuario 1
Fig. 7.7.2 (b) Sistema de coordinadas cartesianas
Visualizando el sistema de coordenadas "world" Visualizando el sistema de coordenadas del usuario

(frame)
POSITION POSITION
World Tool: 1 User Frame: 0 Tool: 1
Configuration: N U T, 0, 0, 0 Configuration: N U T, 0, 0, 0
X: 1380.000 y: -380.992 z: 956.895 X: 1500.374 y: -342.992 z: 956.895
W: 40.000 P: -12.676 r: 20.000 W: 40.000 P: 10.000 r: 20.000
E1: 11.942 E2: ***** E3: ***** E1: 11.942 E2: ***** E3: *****
(J7) G1 / J7 11.942 (J7) G1 / J7 11.942

(J8) G2 / J1 3.780 (J8) G2 / J1 3.780
[TYPE] JNT USER WORLD [TYPE] JNT USER WORLD
Procedimiento 7-8 Visualización de la pantalla de posición actual

Pasos
2 Seleccione NEXT y a continuación POSITION del siguiente menú.
3 La pantalla de posición actual también se puede visualizar pulsando la tecla POSN.
- Para visualizar las coordenadas joint, pulse F2 "JNT."
- Para visualizar las coordenadas de usuario (frame), pulsar F3 "USER."
- Para visualizar las coordenadas del robot (world), pulse F4 "WORLD."
- 454 -
7.8 VARIABLES DEL SISTEMA

Se pueden visualizar todas las variables del sistema con la pantalla de variables del sistema. Las
configuraciones del sistema se guardan en las variables del sistema.
ADVERTENCIA
El funcionamiento del robot y la unidad de control se controlan con variables del
sistema. Sólo debe configurar las variables del sistema quien conozca
detalladamente la influencia de los cambios en las variables del sistema. Si una
persona que no la conozca detalladamente intenta configurar las variables del
sistema, el robot y la unidad de control podrían averiarse y causar daños.
Procedimiento 7-9 Visualización de la pantalla de variables del sistema

Pasos
2 Seleccione NEXT y a continuación SYSTEM.
4 Seleccione Variables. Se visualiza la pantalla de variables del sistema.
SYSTEM Variables
1/665
1 $AAVM_GRP AAVM_GRP_T
2 $ABSPOS_GRP ABSPOS_GRP_T
3 $ACC_MAXLMT 150
4 $ACC_MINLMT 0
5 $ACC_PRE_EXE 0
6 $ACC_UPDATE *uninit*
7 $ALM_IF ALM_IF_T
8 $ANGTOL [9] of REAL
9 $APPLICATION [9] of STRING[21]
10 $AP_ACTIVE 6
11 $AP_AUTOMODE FALSE
[ TYPE ] DETAIL
5 Para cambiar las configuraciones de las variables del sistema, sitúe el cursor en el campo deseado y
pulse la tecla ENTER para después introducir el valor, o seleccione el elemento deseado de las teclas
de función.
6 Cuando una de las variables del sistema tiene varios elementos que pertenecen a esta variable
(estructura jerárquica), situé el cursor en la variable del sistema y pulse la tecla ENTER. Después, se
mostrará la lista de elementos que pertenece a esta variable.
ADVERTENCIA
Para que los cambies se guarden hay que apagar y encender el controlador. De lo
- 455 -
SYSTEM Variables
350/665
345 $OVRD_RATE 5
346 $OVRD_SETUP OVRD_SETUP_T
347 $PADJ_SCHNUM 10
348 $PALCFG PALCFG_T
349 $PARAM2_GRP MRR2_GRP_T
350 $PARAM_GROUP MRR_GRP_T
351 $PARAM_MENU [21] of STRING[21]
352 $PASSNAME [10] of PASSNAME_T
353 $PASSSUPER PASSNAME_T
354 $PASSWORD PASSWORD_T
355 $PAUSE_PROG *uninit*
[ TYPE ] DETAIL
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP[1] 1/236
1 $BELT_ENABLE FALSE
2 $CART_ACCEL1 800
3 $CART_ACCEL2 400
4 $CIRC_RATE 1
5 $CONTAXISNUM 0
6 $EXP_ENBL FALSE
7 $JOINT_RATE 1
8 $LINEAR_RATE 1
9 $PATH_ACCEL1 800
10 $PATH_ACCEL2 400
11 $PROCESS_SPD 2000.0
[ TYPE TRUE FALSE
Para volver al nivel superior, pulse la tecla [PREV].
7.9 TEMPORIZADOR DE PROGRAMA

Un temporizador del programa [opción = contador de horas para calcular el tiempo de ejecución de una
línea a otra en un programa. Se pueden usar diez temporizadores de programa estándar.
Un temporizador de programa puede iniciarse y detenerse mediante una instrucción de temporizador
(consulte el subapartado 4.15.3). También se detiene con una finalización obligada o una interrupción.
Hay dos tipo de temporizadores, local y global.

• Temporizador local
También se detiene con una finalización obligada o una interrupción. El contador se reinicia cuando se
reinicia un programa tras una parada.
• Temporizador global
El temporizador global no depende del estado del programa No se detiene con una finalización
obligada o una interrupción. Un temporizador global puede medir tiempos incluyendo tiempos de
parada y de ejecución. El modo del temporizador se configura en la pantalla de detalles de
temporizadores de programa.
Flag de salida del tiempo de temporización.

Temporización<0: OFF:
Temporización>=0: ON
La señal se configura en la pantalla de detalles de temporizadores de programa. Se pueden usar DO, RO y F.
Ejemplo:
Cuando DO[1] se configura como flag de temporización, si TIMER[1]<0, DO[1] es OFF,
siTIMER[1]>=0, DO[1] is ON.
- 456 -
La pantalla de datos del temporizador de programa muestra la siguiente información:
• Configuración de modo de temporizador (Local o Global)
• Nombre del programa y número de línea para la que se inició un temporizador por última vez.
• Nombre del programa y número de línea para la que se detuvo un temporizador por última vez.
• Configuración del flag del temporizador
SUB3
….
12: TIMER[1] = START
….
Measure
Calcula el the timer
tiempo from
que the start
transcurre
of a timer
entre until
el inicio deitun
stops.
temporizador
MAIN1 hasta que se detiene.
…
34: TIMER[1] = STOP
…
Fig. 7.9 Mediciones del temporizador de programas
Los temporizadores de programa se indican mediante 4 STATUS/Prg Timer en la pantalla del configurador
del programa.
Procedimiento 7-10 Visualización de los temporizadores de programa

Pasos
2 Seleccione [0 NEXT] y seleccionar [4 STATUS].
3 Pulse F1 [TYPE] para visualizar el menú de selección de pantallas.
4 Seleccione Prg Timer. Luego, se muestra la pantalla de temporizadores de programa.
PRG TIMER LISTING

1/20
TIMER count comment
1 123.45 (s)[TIMER TEST ]
2 G 0.00 (s)[ ]
3 0.00 (s)[ ]
4 0.00 (s)[ ]
5 0.00 (s)[ ]
6 0.00 (s)[ ]
7 0.00 (s)[ ]
8 0.00 (s)[ ]
9 0.00 (s)[ ]
10 0.00 (s)[ ]
[ TYPE ] DETAIL
5 Si se configura el temporizador como global, se muestra ‘G’ al lado del número de temporizador.
6 Para mostrar información detallada, pulse F2 DETAIL. Luego, se muestra la pantalla de detalle de
temporizadores de programa.
- 457 -
PRG TIMER DETAIL

1/3
Timer[ 1]
Comment :[TIMER TEST ]
Count : 123.45(sec)
Local/Global :LOCAL
Start program :
[TEST ]
line : 1
Stop program :
[TEST ]
line : 3
Timer flag :DO [ 0]
[ TYPE ] LISTING
7 Para introducir un comentario, sitúe el cursor en el campo del comentario y pulse la tecla [ENTER].
Seleccione el método de introducción e introduzca los caracteres con la ayuda de las teclas de función.
8 Se indica como programa de inicio un programa para el que se inició el temporizador la última vez.
Se indica como programa de detención un programa para el que se detuvo el temporizador la última
vez.
9 Para configurar el modo del temporizador, posicionar el cursor en el campo Local/Global y pulse
F4,Global o F5, Local. Si se cambia el modo del temporizador mientras está en marcha, el
temporizador se detiene.
10 Para configurar el flag de temporización, posicione el cusror sobre el campo del temporizador. Para
seleccionar el tipo de señal, presione F3, [CHOICE] y seleccione entre DO, RO or F. Para introducir el
número de la señal, posicione el cursor sobre el numero e introduzca el valor deseado. Si el índice es 0,
el flag del temporizador se deshabilita.
NOTA
La configuración del flag del temporizador se habilita en la próxima temporización.
Si se cambia la configuración del temporizador mientras el temporizador está
corriendo, la configuración del flag se deshabilita hasta que el temporizador se
detenga.
7.10 TEMPORIZADOR DE SISTEMA

Un temporizador de sistema es un temporizador para indicar el tiempo de funcionamiento del sistema. Se
indican los tiempos para cuatro elementos. Hay cuatro tipos de temporizador para cada grupo de operación.
Tabla 7.10 Visualización del temporizador del sistema

On power time Tiempo durante el que la potencia de la unidad de control está conectada
Servo-on time Tiempo durante el que el sistema está listo para funcionar (servo conectado) tras liberar
una alarma.
Running time Tiempo de ejecución del programa. No se incluye el tiempo de interrupción.
(tiempo de ejecución)
Waiting time Tiempo necesario para ejecutar una instrucción de estado de espera.
(Tiempo de espera)
Para visualizar los temporizadores del sistema, use 4 STATUS Sys Timer en la pantalla del temporizador
del sistema.
- 458 -
Procedimiento 7-11 Visualización de la pantalla de variables del sistema

Pasos
2 Seleccionar [4 STATUS] en la siguiente página,
4 Seleccione Sys Timer. Luego, se muestra la pantalla de temporizador de sistema.
SYS TIMER
1/4
GROUP : 1
Timer type Total(h) Lap(m)
On Power time: 12.3 0.0[OFF]
Servo on time: 4.5 0.0[OFF]
Running time: 2.3 0.0[OFF]
Waiting time: 1.2 0.0[OFF]
[ TYPE ] GROUP# ON/OFF RESET
5 Para pasar de un grupo a otro, pulse F2 GROUP# e introduzca un número de grupo.

6 Para activar o desactivar el cálculo de tiempos, sitúe el cursor en el elemento deseado y pulse F3
ON/OFF para cambiar la configuración.
7 Para volver a configurar tiempos, sitúe el cursor en el elemento deseado y pulse F4 RESET.
7.11 HISTORIAL DE EJECUCIÓN

La función del programa historial de ejecución es acumular el historial de ejecución de los programas que se
han ejecutado o detenido más recientemente, y permite ver el historial de ejecución una vez se ha acabado o
se ha pausado el programa.
Por ejemplo, esta función le permite ver el nivel de ejecución del programa en el caso de que haya un error
de alimentación de potencia cuando lleve a cabo el arranque en frío debido a que el suministro de potencia
se haya cortado por cualquier causa mientras se ejecutaba el programa.
NOTA
No podrá ver el historial de ejecución del programa que se está ejecutando en ese
momento.
Puede recabar la siguiente información en la pantalla del historial de ejecución.

• Nombre y número de línea del programa ejecutado (el estado de ejecución del último programa se
muestra en la primera línea)
• Dirección de ejecución
- FWD : La línea se ha ejecutado hacia adelante.
- BWD : La línea se ha ejecutado hacia atrás.
• Estado de ejecución
- Not exec : Se ha leído la línea però ésta no se ha ejecutado.
- Paused : El programa se ha pausado mientras se ejecutaba la línea.
- Done : Se ha completado la ejecución de la línea.
- Aborted : El programa ha terminado de ser ejecutado.
- 459 -
El número de líneas de histórico máximo que se puede guardar es de 200. El número máximo de líneas
puede ser cambiado desde la pantalla de configuración, desde un arranque controlado. Cuando se ha llegado
al número máximo de líneas que se puede guardar, se lleva a cabo el grabado de datos en el historial de
manera automática borrando los datos grabados empezando por los más viejos.
Cuando utilice esta función preste atención a lo siguiente:
• Cuando se ejecuta un macro usando la función manual, tecla del usuario, etc. excepto el programa, el
historial de ejecución no es registrado. Si se ejecuta un programa asignado a una macro desde la
pantalla de edición del programa, se grabará en el historial de ejecución el nombre asignado al
programa y no el nombre de la macro.
• Cuando se ejecuta un programa KAREL, no se guaradará su historial de ejecución.
• No se guardará el historial de ejecución de un programa que se ejecuta automáticamente con el
encendido de la máquina.
Procedimiento 7-12 Mostrar el historial de ejecución de programas

Pasos
2 Seleccione STATUS en la siguiente página.
4 Seleccionar Exec-hist. Se mostrará la pantalla del historial de ejecución de programas.
Execution history
1/5
Program name Line. Dirc. Stat.
1 PNS0001 3 FWD Done
2 PNS0001 6 BWD Paused
3 PNS0001 7 FWD Paused
Press NEXT to display other task
[ TYPE ] NEXT ALL_CLR CLEAR
NOTA
Si se ejecuta un único programa, no se mostrarán en el historial de ejecución las
funciones F2 NEXT TASK y F4 ALL CLEAR.
5 Sólo se puede borrar el historial de ejecución cuando el estado mostrado de un programa es "Aborted".
Pulse SHIFT + F5, CLEAR.
6 Cuando se utiliza la función multitarea, si pulsa F2 NEXT se mostrará el historial de otra tarea.
7 Cuando se utiliza multitarea, el historial de todas las tareas puede ser borrado mediante SHIFT + F4,
ALL_CLR, solo cuando el estado de todas las tareas sea "Abort”.
- 460 -
7.12 MONITOR DE ESTADO DE USO DE LA MEMORIA

La pantalla muestra el estado de uso y la configuración del hardware de control de la unidad de memoria. Se
mostrará la siguiente información:
Tabla 7.12 (a) Monitor de estado de uso de la memoria (unidades de almacenamiento)

TPP Muestra el uso de área para guardar programas.
PERM Muestra el uso de área para guardar variables de sistema y registros.
TEMP Muestra el estado de uso del área de trabajo utilizada por el software del sistema.
Tabla 7.12 (b) Monitor de estado de uso de la memoria (Hardware)

F-ROM Capacidad de almacenamiento del módulo F-ROM usado en la unidad de control.
D-RAM Capacidad de almacenamiento del módulo D-RAM usado en la unidad de control.
C-MOS Capacidad de almacenamiento del módulo C-MOS (RAM) usado en la unidad de control.
Cuando se selecciona la pantalla [STATUS memory], aparece esta pantalla en la consola de programación.
Esta pantalla indica la información recogida justo en el momento anterior a su aparición.
Hay una lista en la pantalla que muestra el estado de uso del área de programas, el área permanente y el área
temporal.
Pantalla del estado de la memoria
STATUS Memory
Total Available
Pools ------------------------
TPP 1000.0KB 886.5KB
PERM 3002.0KB 1508.3KB
TEMP 22164.4KB 10561.9KB
FR 31857.0KB 17502.0KB
Description:
TPP: Used by .TP, .MR, .JB, .PR
PERM: Used by .VR, RD:, Options
TEMP: Used by .PC, .VR, Options
[ TYPE DETAIL HELP
Hay una pantalla detallada que muestra el estado de uso de todas las áreas mencionadas más arriba e
información sobre el hardware.
Pantalla detallada de estado de la memoria

STATUS Memory
Total Free Lrgst Free
Pools ---------------------------------
TPP 1000.0KB 986.5KB 985.8KB
PERM 3002.0KB 1508.3KB 1505.3KB
SYSTEM 6058.0KB 2.6KB 2.6KB
SHADOW 6430.4KB 6229.9KB 32.0KB
TEMP 22164.4KB 10562.0KB 5928.7KB
FR 31857.0KB 17502.0KB
Hardware --------------------------------
FROM 32.0 MB (T) DRAM 32.0 MB
SRAM 3.0 MB (C-MOS)
[ TYPE BASIC HELP
- 461 -
Para cambiar de la pantalla en lista a la pantalla detallada, pulse F2, DETAIL.

Para cambiar de la pantalla detallada a la pantalla en lista , pulse F2, BASIC.
Se muestra la explicación de cada área presionando F5, HELP en ambas pantallas. Para mostrar la pantalla
anterior, pulse la tecla [PREV].
NOTA
Esta función indica el estado de uso de la memoria. No altera su estado de uso.
7.13 SEÑALES DE PARO

La pantalla de señales de paro indica el estado de las señales relacionadas con el paro.
Concretamente, la pantalla indica si todas las señales de seguridad están activadas. En esta pantalla es
imposible cambiar el estado de ninguna señal de paro.
Tabla 7.13 Señales de Paro
SEÑALES DE
Descripción
PARO
SOP E-Stop Este elemento indica el estado del botón de paro de emergencia del panel del operador. Si se
pulsa la seta de paro de emergencia, el estado se indica como "TRUE".
TP E-Stop Este elemento indica el estado de la seta de paro de emergencia en la consola de programación.
Si se pulsa la seta de paro de emergencia, el estado se indica como "TRUE".
Ext E-Stop Este elemento indica el estado de la señal de paro de emergencia externo. Si se activa la señal de
PARO DE EMERGENCIA, el estado se indica como "TRUE" (Verdadero).
Fence open Este elemento indica el estado del vallado de seguridad. Si la valla de seguridad está abierta, el
(Vallado abierto) estado se indica como "TRUE".
TP Deadman Este elemento indica si se ha asido el interruptor de HOMBRE MUERTO de la consola de
programación. Si la consola de programación está operativa, y se ha asido el interruptor de
HOMBRE MUERTO, el estado se indica como "TRUE" (Verdadero). Si no se pulsa el pulsador de
Hombre muerto cuando la consola esta operativa, el estado de esta señal es “TRUE” En ese
caso, se genera una alarma que provoca la desactivación de la potencia del servo.
TP Enable Este elemento indica cuándo la consola de programación está operativa. Si la consola de
programación es operativa, el estado se indica como "TRUE".
Hand Broken Este elemento indica el estado de acoplamiento seguro de la herramienta a la muñeca del robot.
(Anticolisión de Si el mando interfiere con una pieza de trabajo o cualquier otra cosa, y se abre la junta de
herramienta) seguridad, el estado se indica como "TRUE". En ese caso, se genera una alarma que provoca la
desactivación de la potencia del servo.
Overtravel Este elemento indica si la posición actual del robot está fuera del campo de operación. Si
cualquier eje del robot sale de su área operativa más allá del interruptor de sobrerrecorrido, el
estado se indica como "TRUE" (Verdadero). En ese caso, se genera una alarma que provoca la
desactivación de la potencia del servo.
Low Air Alarm Este elemento indica el estado de la presión de aire. La señal de presión de aire anormal está
conectada al sensor de presión de aire. Si la presión de aire no es superior al valor especificado,
el estado se indica como "TRUE" (Verdadero).
Correa rota Este elemento indica el estado de la presión de aire. Si se activa la señal de PARO DE
EMERGENCIA, el estado se indica como "TRUE" (Verdadero).
Entrada SVOFF Este elemento indica el estado de la señal de paro de emergencia externo. Sila entrada SVOFF
input conectada al panel board se encuentra abierto, entonces el estado de esta señal es “TRUE”
Non Teacher Enb. Este item indica el estado de la señal NTED (Non Teacher Enabling Device) . Si la entrada NTED
Dev. conectada al panel board se encuentra abierto en modo T1 o T2 entonces el estado de esta señal
es “TRUE”
NOTA
Consultar el manual “FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Plus CONTROLLER
MAINTENANCE MANUAL” (B-83195SP) para obtener mas información sobre
este apartado.
- 462 -
Procedimiento 7-13 Mostrando la pantalla de señales de paro

Pasos
2 Pulse "0 NEXT" y seleccione 4 STATUS.
3 Pulsar F1 [TYPE] para visualizar el submenú de opciones.
4 Seleccione la señal de paro. Se mostrarán las pantallas siguientes.
STATUS Stop Signal
SIGNAL NAME STATUS 1/12
1 SOP E-Stop: TRUE

2 TP E-Stop: TRUE
3 Ext E-Stop: TRUE
4 Fence Open: TRUE
5 TP Deadman: TRUE
6 TP Enable: TRUE
7 Hand Broken: TRUE
8 Overtravel: TRUE
9 Low Air Alarm: TRUE
10 Belt Broken: TRUE
11 SVOFF Input: TRUE
12 Non Teacher Enb. Dev.: TRUE
[ TYPE ]
7.14 ESTADO DEL PROGRAMA

La pantalla de estado de programas muestra información sobre la ejecución de los programas KAREL o
programas TP y que rutina se está ejecutando si un programa KAREL está corriendo. La Tabla 7.14 muestra
y describe los estados de cada item.
Utilice el procedimiento 7.14 para mostrar la pantalla de estado de programas.
Procedimiento 7-14 Mostrando la pantalla de estado de los programas

Pasos
2 Seleccione STATUS.
4 Seleccionar un programa. Se muestra la pantalla de estado de programa. Se mostrará la pantalla
siguiente.
STATUS Program
1/4
1 Task number: 7
2 Task name: RSR0001
3 Program: MAIN
4 Routine: MAIN
Line number: 6
Status: RUNNING
[ TYPE PREV NEXT
Si pulsa el botón F2 PREV, la pantalla de estado de programa anterior aparecerá.

Si pulsa el botón F3 NEXT, la pantalla de estado de programa siguiente aparecerá.
- 463 -
Tabla 7.14 Items del estado de programas

Task number Este item muestra el numero de tareas Si se modifica este ítem, cambiaran todas las pantallas
Task name Este ítem muestra el nombre del programa principal que está en ejecución.
Program Este ítem muestra el nombre del programa KAREL o TP que está siendo ejecutado.
Routine Si hay un programa KAREL en ejecución, se mostrará la rutina KAREL en ejecución.
Número de línea Este ítem muestra la línea del programa KAREL o TP que está siendo ejecutado.
Estado Este ítem muestra el estado del programa KAREL o TP que está siendo ejecutado. El estado
de un programa puede ser:
z RUNNING
z PAUSED
z ABORTED
z MOVING
z WAITING
z WAITING FOR DI[n]
z WAITING FOR RI[n]
7.15 MONITOR DE CONSUMO

Esta pantalla muestra la potencia suministrada y la potencia que se está regenerando mediante la unidad
regenerativa (la unidad de regeneración es una opción de hardware)
Tabla 7.15 Items del monitor de consumo de potencia

Supplying Power Muestra la potencia consumida sin unidad de regeneración.
Regenerative Power Muestra la potencia que se regenera en la unidad regenerativa.
Current Power Muestra el valor obtenido al restarle la potencia regenerada a la potencia suministrada
NOTA
La potencia mostrada en esta pantalla resulta de una simulación y pueden existir
errores con el consuma actual
Procedimiento 7-15 Mostrando la pantalla de consumo de energia

Pasos
2 Seleccione STATUS en la siguiente página.
4 Seleccione “Power Consumption” Se muestra la pantalla de monitorización de consumo de energía.
- 464 -
Pantalla de monitorización de consumo
NOTA
Si hay algún robot que no soporta esta función, se muestra el siguiente mensaje.
“PCM does not support this robot model.”
Si el robot soporta esta función, pero los ejes extendidos o el posicionador no la
soportan, solo se mostrará la potencia del robot.
7.16 NOTIFICACIONES
La pantalla de notificaciones muestra la lista de problemas del controlador. No se deberían tener
Problemas o se deberían tener diversos problemas en función del sistema.
Si se muestra un icono que parpadea en la barra de estado, confirme la notificación en la pantalla de

notificaciones. Si no puede responder al problema pulse el botón de ayuda. La notificación desaparece
cuando el problema se ha resuelto.
Para eliminar la notificación tiene que seleccionar el botón de «clear» y pulsar OK. La notificación
desaparecerá temporalmente.
- 465 -
Icono de notificaciones
Botón de borrado
Fig 7.16.8 Pantalla de notificaciones
Procedimiento 7-16 Mostrar la pantalla de notificaciones

Hay 3 métodos para llegar a la pantalla de notificaciones.
• Si se muestra el icono en la barra de estado, pulse en el mismo.

• Si se muestra el icono en la barra de estado, pulse el botón i.
• Si no se muestra el icono de notificaciones, pulse MENU, STATUS, F1 [TYPE] y seleccione
Notifications
NOTA
No se puede acceder al menú de notificaciones pulsando el icono si la pantalla no
es táctil.
Se puede acceder al menú de notificaciones pulsando el botón de la pantall si
ésta es táctil.
Tabla 7.16 «Notifications Screen Items» se muestra y describe las notificaciones de cada uno de los ítems
- 466 -
Table 7.16 Elementos de las notificaciones
Icono de precaución El color del icono indica la severidad del problema
• Rojo Notificación de alerta
• Amarillo Notificación de precaución
• Blanco Notificación de bajo nivel
• Gris Notificación borrada
Las notificaciones se muestran por orden de severidad siendo las de color rojo en el
nivel superior y las grises en el inferior.
Título y descripción Normalmente el título y la descripción se muestran cuando se pulsa el botón.
Botón de borrado El botón de borrado muestra la opción de hacer un borrado durante un día o una
semana. Cuando se eliminan, la notificación pasa a color gris. Se mantiene como
borrada hasta que se arregla el problema, el tiempo pasa, la notificación se restaura o el
nivel aumenta. Hay algunas notificaciones como BLAL que no pueden ser borradas.
Botón de restaurado El botón de restaurado muestra la pantalla para restaurar las notificaciones.
(RESTORE)
CLEAR ALL (Borrado total) Esta función muestra el icono para hacer el borrado total de las notificaciones. También
resetea el tiempo de las otras notificaciones borradas previamente.
Icono de notificación en la El color del icono de notificación muestra la severidad de la máxima que existe. Puede
barra de estado ser rojo, amarillo o blanco.
Cuando se borran las notificaciones el icono desaparece. El parpadeo se puede
controlar con la variable $UI_CONFIG.$BLINK_ICON
El valor en milisegundos es el tiempo de parpadeo.
Si quiere eliminar el parpadeo ponga la variable a 0.
Figure 7.16 (b), “Notifications Screen with Cleared Notification” muestra las notificaciones eliminadas
borrado de la notificación de configuración de payload temporalmente.
Icono de precaución
Botón de restaurado (RESTORE)
Fig. 7.16 (b) Pantalla de las notificaciones borradas
Las notificaciones también se pueden ver desde la página de HOME del robot usando los archivos de
Error/Diagnostic disponibles en la
MD: y seleccionando NOTIFY.DG
- 467 -
8. GESTIÓN DE FICHEROS B-83284SP/06
8 GESTIÓN DE FICHEROS
En este capítulo se describe cómo transferir archivos/ficheros a un dispositivo de comunicación o desde
éste.

8.1 UNIDADES DE GESTIÓN DE FICHEROS
8.2 CONFIGURACIÓN DE UN PUERTO DE COMUNICACIÓN
8.3 ARCHIVOS
8.4 SALVAGUARDA DE ARCHIVOS
8.5 CARGA DE ARCHIVOS
8.6 IMPRESIÓN DE ARCHIVOS
8.7 SUBDIRECTORIOS
8.8 COPIA DE SEGURIDAD AUTOMÁTICA
8.9 FUNCIÓN DE COPIA DE SEGURIDAD POR IMÁGENES
8.10 FUNCION DE CARGA DE PROGRAMAS ASCII
8.1 UNIDADES DE GESTIÓN DE FICHEROS

Con el controlador del robot puede emplear los diversos dispositivos de gestión de ficheros.
La configuración estándar especifica el uso de memory cards en el controlador R-30iB, y especfica el uso de
memorias USB en el controlador R-30iB Mate. Si se usa otro dispositivo de gestión de fichero, realizar la
operación siguiente para cambiar la configuración del dispositivo de gestión de ficheros.
Procedimiento 8-1 Modificación de los dispositivos de gestión de ficheros

Pasos
2 Seleccionar 7 FILE. Se mostrará la pantalla siguiente.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >
3 Pulse F5 [UTIL] y seleccione Set Device. Se mostrará la siguiente pantalla :
- 468 -
B-83284SP/06 8. GESTIÓN DE FICHEROS
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2
2 *1 USB KL
on1 TP(all KAREL source)
(UT1:)
1 3 Disk
FROM *2 (FR:)CF (all command files)
2 4
Backup *3
(FRA:)TX (all text files)
3 RAM5 Disk
*4 (RD:)LS (all KAREL listings)
4 Mem6 Card
*5 (MC:)DT (all KAREL data files)
5 Mem7 Device
*6 PC
(MD:) (all KAREL p-code)
6 8
Console*7 (CONS:)
TP (all TP programs)
7 USB9 Disk
*8 --next
MN page--
(UD1:) (all MN programs)
8 10
--next *page--VR (all variable files)
4 Seleccione un dispositivo de gestión de ficheros a emplear. En el extremo superior izquierdo de la

pantalla aparece una abreviación para el dispositivo de gestión de ficheros actualmente seleccionado.
Unidades de gestión de ficheros

El controlador del robot permite el uso de los siguientes tipos de unidades de memoria para guardar
programas y archivos.
• Tarjeta de memoria (PCMCIA) (MC:)

Tarjeta de memoria ATA Flash Es posible usar una tarjeta Compact Flash acoplando un adaptador de
PCMCIA. La ranura de la tarjeta de memoria se encuentra en la tarjeta principal del controlador
R-30iB. En el controlador R-30iB Mate, el interface de la memory card no está disponible.
• Backup (FRA:)
Espacio en el que se graban archivos con el auto backup (copia de seguridad automática). Puede
retener la información cuando la corriente eléctrica es interrumpida, sin batería de reserva.
• FROM disk (FR:)
Area de memoria que puede retener la información en ausencia de batería de reserva. En l directorio
raiz de esta unidad se encuentran archivos importantes para el sistema. Es possible realizer backups y
guardar cualquier archivo en este dispositivo. No se deben eliminar o guardar archivos en el directorio
raíz. Si necesita guardar archivos en este dispositivo, debe crear un subdirectorio como se explica en el
procedimiento 8-20 y guardar en ese directorio los archivos
• RAM disk (RD:)
Este es un dispositivo preparado para funciones especiales. No utilice este dispositivo como
dispositivo de almacenamiento.
• MF disk (MF:)
Este es un dispositivo preparado para funciones especiales. No utilice este dispositivo como
dispositivo de almacenamiento.
• FTP (C1: a C8:)
Escribe y lee archivos a y de un servidor FTP como un PC conectado a Ethernet. Es visualizado sólo si
las configuraciones de cliente FTP han sido hechas en la pantalla de comunicación host.
• Memory device (MD:)
El dispositivo de memoria está capacitado para el manejo de datos en la memoria de una unidad de
control, tal como programas de robot y programas KAREL, como archivos.
• Console (CONS:)
Dispositivo usado sólo para mantenimiento. Puede hacer referencia al archivo de registro que contiene
información interna.
• USB memory (UD1:)
Memoria USB montada en el puerto USB en el panel del operador.
• USB memory (UT1:)
Memoria USB montada en el puerto USB en la consola de programación.
- 469 -
La configuración estándar especifica el uso de memory cards en el controlador R-30iB, y especfica el uso de
memorias USB en el controlador R-30iB Mate.
PRECAUCIÓN
La unidad floppy disk (FLPY:) inferior no puede ser utilizada.
• Floppy Cassette adapter (A16B-0150-B001)
• Handy file (A16B-0159-B002) (No se puede usar incluso si se usa con formato
FANUC o MS-DOS.)
La impresora FANUC PRINTER (A86L-0001-0103) no puede ser usada. Para
imprimir el contenido de un programa, usar la función de almacenamiento ASCII
para enviar el contenido del programa en formato ASCII a la unidad a la unidad de
archivo entrada/salida, cargarlo en un ordenador personal, etc., e imprimirlo.
Configurando un puerto de comunicación

El controlador del robot tiene los siguientes puertos de comunicación.
(Controlador R-30iB)
• Puerto 1 RS232C Panel de operador
• Port 2 Conector RS232C JD17 en la tarjeta CPU principal
Controlador R-30iB Mate

• Port 1 Conector RS232C JRS27 en la tarjeta CPU principal
En el R-30iA, "Handy File", "FANUC Floppy", "Handy F MS-DOS", "Printer" no se visualizan como
elementos para configurar en la pantalla de configuración de puertos.
Formatear
Algunos dispositivos pueden ser formateados Siga el siguiente procedimiento para formatear los
dispositivos.
Procedimiento 8-2 Formateando los dispositivos de E/S de archivo

Pasos
1 Seguir el procedimiento 8-1 para seleccionar el dispositivo deseado.
2 Pulsar F5[UTIL] y seleccionar “Format” o “FormatFAT32” Si se seleccionad “Format”, el dispositivo
se formateara con el formato FAT16. Si se seleccionad “Format”, el dispositivo se formateara con el
formato FAT16. Se muestra la pantalla siguiente.
FILE Format
MC:\*.* 1/28
Formatting MC:
************ WARNING ******************

ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST!
Format disk?
YES NO
- 470 -
3 Se muestra el mensaje de confirmación. Confirme que el dispositivo seleccionado es correcto y pulse

F4,YES si es correcto
4 Se muestra la pantalla siguiente.
FILE Format
MC:\*.* 1/28
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Enter volume label:
Options
PRG MAIN SUB TEST
PRECAUCIÓN
Los datos que están guardados en el dispositivo se borran durante el formateo.
Revise cuidadosamente el dispositivo antes de formatearlo.
5 Introduzca una identificación para este dispositivo mediante las teclas de función y cursores. Despues
de introducir una identificación, aparece la siguiente pantalla y se inicia el formateo.
FILE Format
MC:\*.* 1/28
Formatting disk: xxxx
PRG MAIN SUB TEST
8.1.1 Memory Card (solamente en R-30iB)

Se pueden emplear las siguientes tarjetas de memoria:
Tipo Producto recomendado

Tarjeta de memoria compact Tarjetas FANUC Compact Flash disponibles
flash A02B-0281-K601, A02B-0213-K211, A02B-0213-K212,
A02B-0213-K213, A02B-0213-K214
Adaptador PC Card Adaptador FANUC PCMCIA disponible.
A02B-0236-K150 (PC card size)
A02B-0303-K150 (Half size)
- 471 -
A02B-0236-K150 A02B-0303-K150
Fig. 8.1.1 (a) Adaptardor de PC
PRECAUCIÓN
1 Si se emplea una tarjeta de memoria no recomendada, no se garantiza el
funcionamiento normal, y la unidad de control puede verse afectada.
2 No retirar la tarjeta ni apagar el controlador durante las operaciones de lectura o
escritura de archivos
3 Si aparece el mensaje “FILE-064 internal DOS system error:xx” se debe formatear
de nuevo la memory card debido a un fallo de los archivos de la tarjeta.
4 A02B-0303-K150 es el adaptador compacto cuyo tamaño es la mitad que el
adaptador PC,tenga en cuenta que el adaptador compacto no puede ser utilizado
en el puerto PCMCIA de su ordenador.
5 En el controlador R-30iB Mate, el interface de la memory card no está disponible.
PRECAUCIÓN
Se recomienda hacer copias de seguridad de los archivos de la tarjeta de memoria
ATA para almacenar dispositivos en los contenidos de la tarjeta de memoria ATA
contra pérdidas accidentales.
Memorydecard
Inserción la
insertion
tarjeta de memoria
Fig. 8.1.1 (b) Inserción de la Tarjeta de Memoria
Cuando deba usar una tarjeta de memoria, seleccione la tarjeta de memoria correspondiente a la descripción
de cómo cambiar los dispositivos de gestión de ficheros (consulte el apartado 8.1).
- 472 -
8.1.2 Memoria USB

Generalidades
El controlador del robot proporciona un puerto USB en su panel de operador y en la consola de
programación, para que los archivos puedan ser cargados y guardados usando la memoria USB.
Fig 8.1.2 (a) Puerto USB del R-30iB (Panel del operador)
Puerto USB
USB port (Opción)
(option)
Fig 8.1.2 (b) Puerto USB del R-30iB Mate (Panel del operador)
- 473 -
USB
USB memory
memory (UT1:)
(UT1:)
Fig 8.1.2 (c) Puerto USB (Consola de programación)
PRECAUCIÓN
Las memorias y cámaras USB que FANUC appointed pueden ser utilizadas. No
conectar una unidad USB diferente a una unidad de memoria USB al controlador.
Procedimiento 8-3 Conectando una memoria USB (Puerto USB del panel de
operador)
Pasos
1 Insertar una unidad de memoria USB en el puerto USB en el panel operador.
2 Si la unidad de memoria USB es reconocida correctamente, el mensaje de abajo aparece en la línea de
alarma en la consola de programación.
FILE-066 UD1 Ins BUFFALO ClipDrive
La siguiente alarma es guardada en el histórico de alarmas.
FILE-071 USB vend : a00e prod : 2868
"UD1 Ins" y el texto subsiguiente en el mensaje de arriba difiere dependiendo del producto de memoria del
USB. Por ejemplo, si SanDisk Inc. Cruzer Micro es adjuntado, aparece el mensaje de abajo.
FILE-066 UD1 Ins SanDisk Corporation Cruzer Micro

FILE-071 USB vend : 8107 prod : 5151
PRECAUCIÓN
1 Si el mensaje FILE-066 no aparece incluso después de ser adjuntada una unidad
de memoria USB, retirar la unidad de memoria e insertarla de nuevo con cuidado.
2 No se pueden usar 2 o más unidades de memoria USB al mismo tiempo.
3 Confirmar que la luz de la memoria USB está encendida antes de usarla. Si parpadea, la memoria USB
no está lista y se debe esperar a usarla hasta que se encienda.
- 474 -
PRECAUCIÓN
Cuando se utilice una memoria USB por primera vez, formatearla en el
controlador.
PRECAUCIÓN
En cada encendido del controlador, se guardan las siguientes alarmas en el
histórico mientras se conecta o se desconecta la USB.
FILE-069 USB hub Ins On Time Informatik UHCI Virtual Root Hub
FILE-071 USB vend:0000 prod:0000
Cuando se conecta una USB en el controlador mientras se está encendiendo, se

graban las alarmas FILE-066 y FILE-071después de las dos alarmas anteriores.
Procedimiento 8-4 Conectando una memoria USB

(Puerto USB de la consola de programación)
Pasos
1 Insertar una unidad de memoria USB en el puerto USB en la consola de programación.
PRECAUCIÓN
No se pueden usar 2 o más unidades de memoria USB al mismo tiempo.
2 Cuando se inserta una memoria USB en la consola de programación no se muestra ningún mensaje en
la consola. Confirmar que la luz de la memoria USB está encendida antes de usarla. Si parpadea, la
memoria USB no está lista y se debe esperar a usarla hasta que se encienda.
PRECAUCIÓN
Cuando se utilice una memoria USB por primera vez, formatearla en el
controlador.
Procedimiento 8-5 Desconectando una memoria USB

(Puerto USB del panel de operador)
Pasos
1 Retirar una unidad de memoria USB del puerto USB en el panel operador.
2 Aparece el mensaje de abajo en la línea de alarma.
FILE-067 UD1 Removed
PRECAUCIÓN
Mientras se carga o se guarda un archivo, no retirar la unidad de memoria USB.
Se otro modo, se pueden dañar los archivos en la unidad de memoria USB. Si se
suministra la unidad de memoria USB con una lámpara de acceso, asegúrese de
que la lámpara de acceso no parpadea, antes de retirar la unidad.
- 475 -
Procedimiento 8-6 Desconectando una memoria USB

(Puerto USB de la consola de programación)
Pasos
1 Retirar una unidad de memoria USB del puerto USB en la consola de programación.
2 Cuando se retira una memoria USB en la consola de programación no se muestra ningún mensaje en la
consola.
PRECAUCIÓN
Mientras se carga o se guarda un archivo, no retirar la unidad de memoria USB.
Se otro modo, se pueden dañar los archivos en la unidad de memoria USB. Si se
suministra la unidad de memoria USB con una lámpara de acceso, asegúrese de
que la lámpara de acceso no parpadea, antes de retirar la unidad.
Procedimiento 8-7 Seleccionando la unidad de memoria USB ( operación común para

USB en el panel de operador y para USB en la consola de programación)
La abreviación de una unidad de memoria USB insertada en el panel de operador como una unidad de
archivo de entrada/salida es UD1:. La abreviación de una unidad de memoria USB insertada en la consola
de programación como una unidad de archivo de entrada/salida es UD1:.
Pasos
2 Seleccionar el elemento FILE para entrar en la pantalla de archivos.
3 Pulsar F5, [UTIL]. Se mostrará la pantalla siguiente.
Function 1
1 Set Device
2 Format
3 Format FAT32
4 Make DIR
Seleccione Set Device.
4 Se mostrará la pantalla siguiente.
1 2
1 FROM Disk (FR:) 1 USB on TP (UT1:)
2 Backup (FRA:) 2
3 RAM Disk (RD:) 3
4 Mem Card (MC:) 4
5 Mem Device (MD:) 5
6 Console (CONS:) 6
7 USB Disk (UD1:) 7
8 -- next page -- 8 -- next page --
Si utiliza una unidad de memoria USB insertada en el puerto USB del panel de operador, seleccione
“USB Disk (UD1:)”.
Si utiliza una unidad de memoria USB insertada en el puerto USB de la consola de programación,
seleccione “USB on TP (UT1:)”.
- 476 -
5 Compruebe que la unidad de gestión de archivos en la parte superior izquierda seleccionada es UD1: o
UT1:.
FILE
UD1:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Procedimiento 8-8 Manejando la unidad de memoria USB ( operación común para

USB en el panel de operador y para USB en la consola de programación)
Las operaciones de archivo de abajo pueden ser efectuadas de la misma forma que aquellas en la tarjeta de
memoria (MC:).
• Cargar y guardar archivos en la pantalla con la lista del programa.

• Guardar archivos, mostrar una lista de archivo, borrar archivos, y cargar archivos en la pantalla de
archivos
• Formatear una unidad de memoria USB en la pantalla FILE (únicamente si se inserta la memoria USB
en el puerto USB del panel de operador.
• Guardar programas en el menú de funciones.
PRECAUCIÓN
1 No retirar la tarjeta ni apagar el controlador durante las operaciones de lectura o
escritura de archivos
2 Si aparece el mensaje “FILE-064 internal DOS system error:xx” se debe
formatear de nuevo la memoria USB debido a un fallo de los archivos de la tarjeta.
PRECAUCIÓN
Las memorias y cámaras USB que FANUC appointed pueden ser utilizadas. No
conectar una unidad USB diferente a una unidad de memoria USB al controlador.
NOTA
No se puede formatear una tarjeta USB en el puerto USB de la consola de
programación.
NOTA
La consola no tiene un circuito para el reloj en tiempo real (RTC) Para las
funciones de calendario de la consola de programación, envía los datos de hora y
fecha solo cuando se arranca el controlador. Debido al reloj del software del teach
pendant, la fecha y hora de creación del archivo en la UD1: no corresponde
exactamente con la fecha y hora del controlador.
- 477 -
Productos disponibles
Algunos productos de memoria USB no pueden reconocerse correctamente por el controlador del robot o
aceptar operaciones de fichero correctamente.
Aquellas unidades de memoria USB que proporcionan funciones de seguridad y necesitan verificación de
contraseña, no se pueden utilizar.
El dispositivo de protección de escritura de una memoria USB no se puede utilizar.
Se ha confirmado que las siguientes unidades USB són válidas para las operaciones de gestión de ficheros:
• RUF-C2GS/U2 of BUFFALO INC.

• TB-ST2/2G and TB-ST2/4G of I-O DATA DEVICE INC.
• TS4GJF350 of Transcend INC.
PRECAUCIÓN
1 Las memorias USB indicadas funcionan correctamente, FANUC no garantiza que
un USB del mercado pueda dañarse, no aceptando la responsabilidad de un mal
funcionamiento de la memoria
Confirme primero la memoria utilizada antes de usarla.
2 Cuando se utilice una memoria USB por primera vez, formatearla en el
controlador.
8.2 CONFIGURACIÓN DE UN PUERTO DE COMUNICACIÓN

La unidad de control transfiere los datos desde y a los dispositivos externos mediante la comunicación en
serie a través de la interface RS232C.
Se emplean los siguientes puertos de comunicación.

(Panel/caja del operador, consulte el subapartado 2.3.2.)
(Controlador R-30iB)
• Puerto 1: RS232C en el panel del operador
• Puerto 2: Conector RS232C JD17 en la tarjeta de circuito impresa CPU principal
Tarjeta
Main CPUde printed
circuito circuit
impresa CPU principal
board
JRS16 RS232C (port

RS232C (puerto
1) 1)
JD17 RS232C (port

RS232C (puerto
2) 2)
Tarjeta impresa
Operator's paneldel panelcircuit
printed del operador
board
JRS19 Teach pendant
Consola de
programación
Fig. 8.2 (a) Puertos de comunicación R-30iB
- 478 -
Controlador R-30iB Mate

• Puerto 1: Conector RS232C JRS27 en la tarjeta de circuito impresa CPU principal
Main CPU
Tarjeta printed impresa
de circuito circuit board
CPU principal
JRS27 RS-232-C (port

RS-232-C (puerto
1) 1)
Tarjeta impresa
Operator's paneldel panelcircuit
printed del operador
board
JRS19 Consola
Teach de
pendant
programación
Fig 8.2 (b) Puertos de comunicación R-30iB Mate
Los puertos de comunicación se configuran mediante [6 Setting; port setting] en la pantalla de

configuración de puertos.
Tabla 8.2 (a) Dispositivos de Comunicación Estándar para Puertos de Comunicación

Puertos de comunicación Dispositivo de comunicación
Port 1 Consola
Port 2 KCL/CRT
Tabla 8.2 (b) Configurando un Puerto de Comunicación

Dispositivo Este elemento indica un dispositivo de comunicación para comunicar con el controlador del robot.
Los dispositivos de comunicación estándar que comunican con el controlador del robot se
enumeran a continuación:
• Host Comm utilizado cuando el R-30iB está conectada al ordernador para utilizar la función de
data transfer.
• KCL/CRT
• Terminal de fábrica
• Dispositivo demo de la consola de programación
NOTA
Al cambiar el dispositivo de comunicación, se pasan otras
configuraciones, como el porcentaje de baudios, a los valores
estándar correspondientes. Más adelante, el usuario puede
cambiar cada configuración como desee.
Velocidad El porcentaje de baudios es el porcentaje de transmisión y el número de códigos que se pueden
(Baudios) transmitir por segundo. Introduzca el porcentaje de transmisión indicado para la unidad periférica
en uso.
Bit de paridad Para detectar un error en la transmisión de datos, este elemento configura un modo de
comprobación de paridad vertical, que añade otro bit a cada carácter transmitido.
- Odd : El número de 1 de cada carácter transmitido debe ser impar.
- Even : El número de 1 de cada carácter transmitido debe ser par.
- None : No se efectúa comprobación de paridad.
Introduzca el modo de comprobación de paridad indicado para la unidad periférica en uso.
- 479 -
Bit de paro Este elemento indica el número de bits de paro a añadir al final de los caracteres transmitidos,
para la sincronización de la transferencia de datos.
- 1 bit : Se añade un bit de paro.
- 1.5 bits : Se añade un bit y medio de paro.
- 2 bits : Se añaden dos bits de paro.
Introduzca el número de bits de paro indicado para la unidad periférica en uso.
Valor del Este sistema configura un tiempo máximo durante el que debe ejecutarse el control de la
tiempo límite transmisión con un dispositivo de comunicación. Si no hay transmisión de datos durante un
(seg) periodo de tiempo determinado, se desconecta la línea de comunicación.
Tabla 8.2 (c) Configuraciones Estándar para Dispositivos de Comunicación

Dispositivo Velocidad Bit de paridad Bit de paro Valor del tiempo límite
Host Comm 9600 Ninguno 1 bit Ninguno
Terminal de fábrica 9600 Ninguno 1 bit Ninguno
KCL/CRT 9600 Ninguno 1 bit Ninguno
Dispositivo demo de la
9600 Ninguno 1 bit Ninguno
consola de programación
Procedimiento 8-9 Configuración de un puerto de comunicación

Pasos
4 Seleccione "Port Init." Se visualiza la pantalla de selección de puerto.
(Solamente el puerto P2 podrá ser visualizado en el controlador R-30iB Mate.)
SETUP Port Init

1/2
Connector Port Comment
1 JRS16 RS-232-C P2: [Maintenance Cons ]
2 JD17 RS-232-C P3: [KCL/CRT ]
[ TYPE ] DETAIL
5 Sitúe el cursor sobre el campo del puerto del conector deseado y pulse F3, DETAIL. Se visualiza la
pantalla de configuracion del puerto.
- 480 -
SETUP Port Init

JRS16 RS-232-C P2 1/5
1 Device [Maintenance Cons]
2 Speed(Baud rate) [9600 ]
3 Parity bit [None ]
4 STOPBITS [1bit ]
5 Time out value(sec) [ 0]
[ TYPE ] LIST [CHOICE]
6 Para configurar un dispositivo de comunicación, sitúe el cursor en el campo "Dispositivo" y pulse F4

[CHOICE]. Seleccione el dispositivo de comunicación que desee del menú.
SETUP Port Init

JRS16 RS-232-C P2 1/5
1 Device 3 Cons]
[Maintenance
2
1 RW(GB/E,BP/Z)EQ1
2 Speed(Baud1 rate) [9600 ]
1 Current position
2 RW(GB/E,BP/Z)EQ2
3 Parity bit
1 Sensor [None ]
2 PMC programmer
3 RW(GB/E,BP/Z)EQ3
2 Host4Comm
STOPBITS
3 PPP
[1bit ]
3 No Use 4 RW(GB/E,BP/Z)EQ4 [
5 Time out value(sec) 0]
4 Modem/PPP
5 KOWA CCU
4 KCL/CRT 5 HMI device
5 Maintenance6 Cons 6
RoboWeld7 EQ1
6 Factory Terminal
7 RoboWeld8 EQ2
7 TP Demo Device -- next page --
8-- next page --
8 -- next page --
7 Seleccione el dispositivo de comunicación cuyas configuraciones deban cambiarse. Una vez

introducido el dispositivo de comunicación, los valores estándar se introducen en el resto de campos
de configuración.
SETUP Port Init

JRS16 RS-232-C P2 1/5
4 STOPBITS [1bit ]
El resto de campos de configuración se pueden cambiar uno por uno. Al cambiar el campo "Device" por
otro dispositivo de comunicación, los valores estándar de dicho dispositivo se introducen en el resto de
campos de configuración.
- 481 -
NOTA
Para indicar que no se usa un puerto, configure "No Use" en el campo
correspondiente de los accesorios de comunicación.
8 Una vez completada la configuración, pulse F3 LIST. Se visualiza la pantalla de selección de puerto.
SETUP Port Init

JRS16 RS-232-C P2 1/5
4 STOPBITS [1bit ]
NOTA
Cuando se configura el dispositivo de comunicaciones, se puede visualizar el
mensaje de error, "The port was not initialized.", y las configuraciones del puerto
vuelven a las configuraciones anteriores. En ese caso, confirme lo siguiente.
• ¿Ya se ha configurado para otro puerto el dispositivo de comunicación a
configurar?
→ No se puede configurar el mismo dispositivo de comunicación para más de
un puerto.
• Para configurar "Host Comm" en el campo del dispositivo se necesita la opción
de software, transmisión de datos.
8.3 ARCHIVOS
Un fichero o archivo es una unidad de almacenamiento de datos del controlador del robot. Se emplean
mayoritariamente los siguientes tipos de archivo:
• Archivo de programa (*.TP)
• Archivo lógico por defecto (*.DF )
• Archivo del sistema (*.SV) Para almacenar las configuraciones del sistema.
• Archivo de datos de configuración de E/S (*.IO ) Para almacenar las configuraciones de la
configuración de la Entrada/Salida.
• Archivo de datos (*.VR) Para almacenar datos, como por ejemplo los datos
de posición
8.3.1 Archivo de programa

Un archivo de programa contiene una secuencia de instrucciones para el robot. Estas instrucciones son las
instrucciones de programa Las instrucciones de programa controlan las operaciones del robot, los
dispositivos periféricos y todas las aplicaciones.
Un archivo de programa se guarda automáticamente en la memoria del controlador. Se muestra un
directorio de archivos de programa en la pantalla de selección de programas ("SELECT").
- 482 -
NOTA
El directorio de los archivos de programa no se muestra en la pantalla de
archivos. Con la pantalla de archivos puede seleccionar el dispositivo de memoria
externo que incluye los archivos deseados y manipularlos.
En la pantalla de selección de programas puede ejecutar operaciones como copiar, borrar y renombrar.
(Para más información sobre las operaciones del programa, consulte el apartado 5.5)
• Registro de un programa (Consulte el subapartado 5.3.1.)
• Borrado de un programa (consulte el apartado 5.5)
• Copiar un programa (consulte el apartado 5.5)
• Cambiar la información detallada de un programa (incluyendo renombra un programa)
(consulte el apartado 5.5)
Un archivo de programa también incluye los siguientes elementos de información. Estos elementos de
información se pueden comprobar en la pantalla de selección de programas pulsando F5 [ATTR].
• Comment : Resume la función de un programa.
• Write protection : Impide que se modifique o borre el programa.
• Modification Date : Indica la última fecha de modificación del programa.
• Program size : Se indica el tamaño del programa en bytes.
• Copy source : Se indica el nombre del programa de origen desde el que se copió el programa
Cuando el programa es un programa original, este elemento de información
está en blanco.
• Program name : Solo se muestra el nombre del programa.
8.3.2 Archivo lógico por defecto

El archivo lógico por defecto (*.DF) incluye las configuraciones de la instrucción lógica por defecto
asignada a cada tecla de función (teclas F1-F4) de la pantalla de edición del programa.
Hay los siguientes tipos de archivo lógico por defecto:
• DEF_MOTN0.DF Guarda las configuraciones de las instrucciones de movimiento por defecto.
Tecla F1
Los tres archivos siguientes guardan las configuraciones de la instrucción lógica por defecto asignada a
cada tecla de función que se muestra en la siguiente página.
• DF_LOGI1.DF Tecla F2
8.3.3 Sistema de archivo File/Application (archivo/aplicación)

Un archivo del sistema file/application ( *.SV ) contiene un programa de control del sistema para manejar el
software de la herramienta de aplicación, o contiene datos usados con el sistema. Se emplean los siguientes
tipos de sistema:
• SYSVARS.SV : Se utiliza para guardar las variables de sistema relacionadas con, puntos de
referencia áreas de trabajo, control de frenos…
• SYSFRAME.SV : Sistemas de coordenadas de usuario y de herramienta
• SYSSERVO.SV : Para almacenar datos de los parámetros del servo
• SYSMAST.SV : Para almacenar datos de masterización
• SYSMACRO.SV : Para almacenar las configuraciones de macrocomando.
• FRAMEVAR.VR : Para almacenar las configuraciones de la posición de referencia empleada al
configurar los planos de usuario, comentarios, etc. Los datos de planos de
usuario son almacenados en SYSFRAME.SV
- 483 -
8.3.4 Archivo de datos

El archivo de datos (*.VR,*.IO,*.DT) es el archivo que guarda los datos que usa el sistema. Hay varios tipos
de archivo de datos:
• Archivo de datos (*.VR)
- NUMREG.VR : Para almacenar los datos de registros.
- POSREG.VR : Para almacenar los datos del registro de posición.
- STRREG.VR : Para almacenar los datos de registros de cadena de caracteres.
- PALREG.VR : Para almacenar los datos del registro de paletizar.
• Archivo de configuración de datos de configuración de la E/S (*.IO)
- DIOCFGSV. IO : Para almacenar las configuraciones de la asignación de las E/S.
• Archivo de datos de configuración del robot (*.DT)
Este archivo sirve para almacenar las configuraciones efectuadas en la pantalla de configuración del
robot.
El nombre del archivo varía según el modelo.
8.3.5 Archivo ASCII

Un archivo ASCII (*.LS) es un archivo del formato ASCII. Para leer ficheros en ASCII, se necesita la
función opcional ASCII upload. Sin embargo, el contenido de un archivo ASCII se puede visualizar o
imprimir con la ayuda de un ordenador personal.
8.4 GUARDAR FICHEROS

La función de salvar ficheros guarda los datos que existen en la memoria RAM en el controlador a un
dispositivo de memoria externa. Se pueden usar las siguientes pantallas de la consola para salvar ficheros.
• Pantalla de selección de programa: Un programa indicado se guarda en un dispositivo de memoria
como archivos de programa.
• Pantalla de archivo: El archivo de programa, archivo del sistema, etc especificado se puede guardar en
un dispositivo de memoria. Se pueden guardar los siguientes archivos: Al ejecutar una operación de
guardar lotes, los archivos de programa, los archivos del sistema y los archivos de aplicaciones se
pueden guardar al mismo tiempo.
- Archivo de programa
- Archivo del sistema
- Archivo de aplicación
- Archivo lógico por defecto
• "5 SAVE" en el menú de funciones: Puede conservarlo en el dispositivo por defecto como un archivo
de programa y un archivo de sistema, etc. del programa y los datos, etc. que se muestran en la pantalla.
Se pueden conservar los siguientes archivos:
- Archivo de programa
- Archivo del sistema
- Archivo de datos
- Archivo de aplicación
- Archivo lógico por defecto
- Archivo de aplicación de programa TP
- Ficheros de errores
- Ficheros de diagnóstico
- Fichero de datos de visión
- Archivos ASCII
- 484 -
8.4.1 Guardar con la Pantalla de Selección de Programa

Con la pantalla de selección de programas puede guardar el programa indicado como archivo del programa.
Procedimiento 8-10 Guardando archivos desde la pantalla de selección de programa

Condición
■ El dispositivo de entrada/salida de archivo está correctamente configurado. (Consulte el apartado 8.1.)
Pasos
2 Seleccione NEXT y a continuación "1 SELECT" en la página siguiente. Se muestra la pantalla de
estado de programa.
Select
1014788 bytes free 9/10
1 -BCKEDT- [ ]

3 Pulse la tecla [NEXT], > y F4, SAVE en la siguiente página. Se muestra la pantalla de salvar el
programa.
SAVEAS
From Path : 1/3
MD:\
From :
SAMPLE3.TP
To : [MC: ]
To Directory :
\
To Filename :
SAMPLE3.TP
DO_SAVE [CHOICE] CANCEL
4 Pulse F4, [CHOICE] para seleccionar el dispositivo para almacenar el archivo. Para guardar el archivo
en una carpeta, introducir el nombre de la carpeta en el item "To Directory”. Para cambiar el nombre
del programa que se va a guardar, introducir el nombre del programa que se desea salvar. A
continuación, pulse la tecla [ENTER]. El programa especificado se guarda en el dispositivo.
NOTA
Cuando especifique un nombre de una carpeta, coloque el símbolo “\” al final del
nombre de la carpeta. Si se indica un directorio que no existe, y pulsa F1 DO
SAVE, aparece la alarma " File not found" y el archivo no se guarda.
- 485 -
5 Cuando en el dispositivo ya hay un archivo con el mismo nombre que ha indicado, aparece la siguiente
pregunta. Si esta de acuerdo en sobrescribir el archivo, pulse F4, YES.
Overwrite?
YES NO
8.4.2 Guardar todos los archivos del programa utilizando la

pantalla de archivo (File)
Con la pantalla de archivo puede guardar un archivo de programa o un archivo de sistema de la memoria
RAM al dispositivo.
Los archivos siguientes pueden guardarse pulsando F4, BACKUP:
Tabla 8.4.2 Archivos salvados en cada ítem del menú F4 BACKUP

Item del menú Archivos guardados Descripción
BACKUP
Para almacenar los siguientes archivos:
- Archivo de la variable del sistema ( SYSVARS.SV )
- Archivo del parámetro del servo ( SYSSERVO.SV )
Archivos del sistema
- Archivo de datos de masterización ( SYSMAST.SV )
(*.SV,*.VR )
- Archivo de datos macro ( SYSMAST.SV )
- Archivo de configuración de la trama (FRAMEVAR.SV)
Ficheros de sistema
- Archivo de datos de los marcos (SYSFRAME.SV)
Para almacenar los siguientes archivos:
- Archivo de datos de registros (*.VR)
Archivos de datos (*.IO,
- Archivo de configuración de datos de configuración de la
*.VR, *.DT)
E/S (*.IO)
- Archivo de datos de configuración del robot (*.DT)
Se usa para guardar todos los archivos de programa que
Archivo de programa (*.TP)
tiene contenidos de programas.
TP programs
Archivo lógico por defecto Para guardar las configuraciones de las instrucciones lógicas
(*.DF ) por defecto.
Archivo utilizado para guardar las configuraciones de un
Aplicación - Archivo del sistema (*.SV )
aplicativo. (Ejemplo: SYSSPOT.SV)
Archivos de aplicaciones de Utilizado para guardar un programa para la aplicación
Applic. TP programas TP especifica.
(*.TP, *.DF, *.MN)
Utilizado para guardar el histórico de alarmas en formato
Error log Archivos de errores (*.LS)
ASCII.
Ficheros de diagnóstico Utilizado para guardar el archivo de diagnostico en formato
Diagnóstico
(*.DG) ASCII.
Archivos de datos de visión Se utilizan para guardar los datos de cámaras, calibraciones
Vision data
(*.VD) y datos relacionados.
Backup de todos los archivos Utilizado para guarder todos los archivos anteriores. ( Los
All of above
anteriores. siguientes archivos no se guardan)
Utilizado para guarder los datos cuando ocurre un problema.
MANTENIMIENTO Archivos de diagnostico
Para mas detalles de la función, consultar el apartado 9.15
Programa ASCII Ficheros ASCII (*.LS) Utilizado para guardar todos los programas en formato ASCII.
Utilizado para guardas imagenes de F-ROM y S-RAM del
Imagen Archivos de image (*.IMG) controlador. Para mas detalles, consultar 8.9 BACKUP POR
IMÁGENES.
Para interrumpir la operación de guardar, pulse la tecla [PREV] mientras guarda.
- 486 -
NOTA
En el momento del inicio del control, se configura F4 en RESTORE en lugar de
BACKUP. Cuando se selecciona RESTORE/BACKUP del menú auxiliar, se
visualiza BACKUP.
Procedimiento 8-11 Guardar archivos con la pantalla de archivo

Condición
Pasos
2 Seleccionar “7 FILE.” Se mostrará la pantalla siguiente.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)

DELETE COPY DISPLAY [INSTALL] [VIEW ] >
Guardar archivos de programa

1 Pulse F4 [BACKUP] y seleccione "TPE programs."
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Save MC:\SAMPLE1.TP?
EXIT ALL YES NO
- F2, EXIT finaliza la operación de guardar archivos de programa

- F3, ALL Guarda todos los archivos de programa y archivos de instrucción lógicos por defecto.
- F4 YES Guarda el archivo indicado (programa, instrucción lógica por defecto).
- F5 NO No guarda el archivo indicado (programa, instrucción lógica por defecto). Después de
guardar el archivo
el sistema pregunta si se debe guardar el siguiente archivo de programa.
- 487 -
2 Seleccione la tecla de función que desee. Los archivos se han guardado en el dispositivo.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Saving MC:\SAMPLE1.TP, please wait...
EXIT ALL YES NO
3 Cuando en el dispositivo ya hay un archivo con el mismo nombre que ha indicado, aparece el siguiente
mensaje.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
MC:\SAMPLE1.TP already exists
OVERWRITE SKIP CANCEL
- F3, OVERWRITE Se sobreescribe y guarda el archivo indicado.

- F4, SKIP No guarda el archivo indicado.
- F5, CANCEL finaliza la operación de guardar archivos.
Guardar el archivo del sistema.

1 Pulse F4,SAVE y seleccione los archivos del sistema. Se mostrará el siguiente archivo.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Save MC:\FRAMEVAR.VR?
EXIT ALL YES NO
- F2, EXIT finaliza la operación de guardar archivos de sistema.

- F3, ALL Guardar todos los archivos de sistema y de datos.
- F4 YES Guarda el archivo especificado (sistema, datos).
- F5, NO No guarda el archivo indicado (sistema, datos). Después de guardar un archivo,
el sistema pregunta si queremos guardar el siguiente archivo de datos o de sistema.
- 488 -
2 Seleccione la tecla de función que desee. Los archivos de sistema o de datos se guardan en el
dispositivo.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Backing up to disk: MC:\SYSVARS.SV
EXIT ALL YES NO
3 Cuando en el dispositivo ya hay un archivo con el mismo nombre que ha indicado, aparece el siguiente
mensaje.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
MC:\sysvars.sv already exists
OVERWRITE SKIP CANCEL
- F3, OVERWRITE Se guarda el archivo indicado sobreescribiéndolo.

- F4,SKIP No se guarda el archivo indicado.
- F5,CANCEL Finaliza la operación de guardar archivos.
- 489 -
Guardar en grupo (Batch)

1 Pulse F4 [BACKUP] y seleccione ALL of above.
PRECAUCIÓN
Si el directorio de destino es el directorio raiz de un dispositivo formateado en
FAT16, no se pueden guardar mas de 240 archivos. En ese caso, generar un
directorio para realizar el backup. Luego vaya al Paso 4.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Delete MC:\ before backup files?
YES NO
2 Cuando se selecciona F4, YES en el paso 1, aparece el siguiente mensaje de confirmación.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Delete MC:\ and backup files?
YES NO
- Al seleccionar F4 YES, se borran todos los archivos de la unidad de memoria externa y se

guardan todos los datos. El procesamiento se interrumpe con la tecla de [PREV]. Una vez
procesado el archivo, se produce una interrupción.
PRECAUCIÓN
Antes de una operación de guardar lotes, se borran todos los archivos de la
unidad de memoria externa. Antes de ejecutar una operación de guardar lote,
compruebe los archivos de la unidad de memoria externa.
- 490 -
3 Cuando se selecciona F5 NO en el paso 1, aparece el siguiente mensaje de confirmación.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
No delete but backup all files to MC:\?
YES NO
- Al seleccionar F4 YES, se borran todos los archivos de la unidad de memoria externa y se

guardan todos los datos.
Si los archivos no se pueden guardar en el directorio raíz, realice la copia de acuerdo al siguiente
procedimiento.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Can't use root dir., create dir. Backupxx?
YES NO
- Al seleccionar F4, YES se muestra la siguiente pantalla.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
No delete but backup all files to MC:\Backupxx\
YES NO
5 Cuando se selecciona F4, YES, todos los archivos se guardan en directorio creado mediante la
operación descrita en el paso 4.
- 491 -
Datos de mantenimiento
Guarda los datos realizados mediante Diagnostic Log en el caso de tener algun problema para realizer un
reinicio del sistema y no se guarden las imegenes. Consultar “DIAGNOSTIC LOG” dentro del capituo
UTILIDADES para obtener mas detalles.
1 Pulse F4 [BACKUP] y seleccione "maintenance data".
Save maintenance data. OK?
YES NO
2 Al seleccionar F4, YES, se guardan los datos de maintenance log.

3 Se visualiza el siguiente mensaje de confirmación cuando los datos de mantenimiento permanecen en
el dispositivo externo en el paso 1. Cuando F4, YES es seleccionador, los datos de mantenimiento son
sobreescritos al salvarlos.
Data existed. Overwrite?
YES NO
Se ha guardado dentro de MNT_DATA\dentro del directorio actual Se guardana los datos para investigar
algún error en el robot, desde el controlador hacia un dispositivo externo
8.4.3 Guardar con un menú de funciones

Al seleccionar SAVE de un menú de funciones, los datos de la pantalla que se muestran actualmente se
pueden guardar en el dispositivo. Se pueden guardar los datos de las siguientes pantallas:
• Pantalla de edición de programas Archivo de programa (*.TP)
• Pantalla de variables de sistema Archivo de variables del sistema (SYSVARS.SV)
• Pantalla de masterización Archivo de datos de masterización ( SYSMAST.SV )
• Pantalla de configuración Macro Archivo de datos macro ( SYSMACRO.SV )
• Pantalla de configuración de
sistemas de coordenadas Archivo de configuración de sistemas de coordenadas
( FRAMEVAR.SV )
• Archivo de datos del registro de la pantalla de registro (NUMREG.VR)
• Pantalla de registros de posición Archivo de datos de registro de posición ( POSREG.VR )
• Pantalla de registros de string Archivo de datos de registro de string (STRREG.VR)
• Pantalla de registros de Palet Archivo de registro del Palet ( PALREG.VR )
• Pantalla de E/S Pantalla de los datos de configuración de E/S ( DIOCFGSV.IO)
• Pantalla de edición para cada
instrucción lógica por defecto. Cada instrucción lógica por defecto. ( *.DF)
• Pantalla de configuración de E/S
de Soldadura por puntos o
secuencia de Soldadura Archivo de configuración de la Soldadura por Puntos (SYSSPOT.SV)
- 492 -
Procedimiento 8-12 Guardar con un menú de funciones

Condición
Guardar archivos de programa.

- Paso
1 Abra la pantalla de edición de programa en la pantalla de selección de programas.
Select
1014788 bytes free 9/10
1 -BCKEDT- [ ]
2 Para visualizar un menú de funciones, pulse la tecla [FCTN].

3 Seleccione “0 --NEXT--“, luego “2 SAVE”, el archivo seleccionado se ha guardado.
4 Cuando en el dispositivo hay un programa con el mismo nombre que el que desea guardar, el archivo
no puede guardarse.
Select
1014788 bytes free 9/10
1 -BCKEDT- [ ]
File already exists
- 493 -
5 Cuando el dispositivo este lleno, se tiene que cambiar.

Select
1014788 bytes free 9/10
1 -BCKEDT- [ ]
Disk is full
Guardar otros archivos.

- Paso
1 Abra la pantalla que desee guardar.
DATA Registers
1/200
R[ 1:COUNTER1 ]=12
R[ 2: ]=0
R[ 3: ]=0
R[ 4: ]=0
R[ 5: ]=0
R[ 6: ]=0
R[ 7: ]=0
R[ 8: ]=0
R[ 9: ]=0
R[ 10: ]=0
R[ 11: ]=0
Enter value
[ TYPE ]
2 Se visualiza el menú de funciones pulsando la tecla [FCTN].

3 Seleccione "0 -- NEXT --" y, a continuación, "2 SAVE".
Se guardan los contenidos de la pantalla que se visualiza.
4 Cuando en el dispositivo hay un archivo con el mismo nombre, el archivo se sobreescribe.
5 Cuando el dispositivo este lleno, se tiene que cambiar.
FLPY-005 Disk is full

10%
DATA Registers
1/200
R[ 1:COUNTER1 ]=12
R[ 2: ]=0
R[ 3: ]=0
R[ 4: ]=0
R[ 5: ]=0
R[ 6: ]=0
R[ 7: ]=0
R[ 8: ]=0
R[ 9: ]=0
R[ 10: ]=0
R[ 11: ]=0
Enter value
[ TYPE ]
- 494 -
8.4.4 Gestión de Archivos

En la pantalla de archivo, se pueden enumerar los archivos guardados en un dispositivo y se pueden copiar
o borrar.
Procedimiento 8-13 Gestión de archivos

Condición
Pasos
1 Pulsar la tecla [MENU]. Se mostrará la pantalla siguiente.
2 Seleccionar 7 FILE. Se mostrará la pantalla siguiente.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)

Visualizar la lista de archivos.

3 Pulsar F2, [DIR].
FILE
MC:\*.* Directory1/28
Subset 4
1 * * Directory
(all Subset 3
files)
Directory 1 Subset 2 1 *.IMG
Directory
2 Subset 1 *.BMPKAREL source)
1* *.TP KL 2 (all 2 *.HTM
*.PMCcommand files)
1 *.* 3 * CF (all 3 *.STM
2 *.MN 3 *.VA text files)
2 *.KL4
3* *.VR TX 4 (all 4 *.GIF
*.DG KAREL listings)
3 *.CF5
4* *.SV LS 5 (all 5 *.JPG
*.VD KAREL data files)
4 *.TX6
5* *.IO DT 6 (all 6 *.XML
*.IBGKAREL p-code)
5 *.LS7
6* *.DF PC 7 (all 7 ASCII Files
*.IBATP programs)
6 *.DT8
7* *.ML TP 8 (all
-- next
8 -- next page --
page --
7 *.PC9
8* -- next
MN page
(all--MN programs)
8 -- 10
next* page --
VR (all variable files)
- 495 -
4 Seleccionar ”*.*”(all files) (Todos los archivos). Se muestra la lista de archivos que se guardan en el
dispositivo.
FILE
MC:\*.* 1/34
1 PRG1 TP 768
2 PRG2 TP 384
3 SYSVARS SV 25600
4 SYSMACRO SV 324
5 NUMREG VR 708
6 DIOCFGSV IO 476
7 * * (all files)
[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL ] >
Borrar archivos/ficheros
5 Seleccione el archivo que desee borrar y pulse F1, DELETE.
FILE
MC:\*.* 3/34
1 PRG1 TP 384
2 PRG2 TP 384
3 PRG3 TP 768
4 SYSVARS SV 25600
5 SYSMACRO SV 324
6 NUMREG VR 708
7 DIOCFGSV IO 476
8 * * (all files)
Delete MC:\PRG3.TP?
YES NO >
NOTA
Al borrar un programa de la memoria de la unidad de control no se borra
automáticamente el programa idéntico del dispositivo.
6 Pulsar F4, YES. Se eliminará el archivo.
FILE
MC:\*.* 3/34
1 PRG1 TP 384
2 PRG2 TP 384
3 <Deleted>
4 SYSVARS SV 25600
5 SYSMACRO SV 324
6 NUMREG VR 708
7 DIOCFGSV IO 476
8 * * (all files)
Deleted file MC:\PRG3.TP
- 496 -
Copiar Ficheros
7 Seleccione el archivo que desee copiar y pulse F2, COPY.
FILE COPY
From Path : 1/3
MC:\
From :
PRG2.TP
To : [*** ]
To Directory :
\
To Filename :
PRG2.TP
DO_COPY [CHOICE] CANCEL
8 Mover el cursor a “To:”, presionar F4, [CHOICE] y seleccionar el dispositivo de destino desde la
pantalla que se visualiza.
FILE COPY
From Path : 1/3
MC:\ 1
From Disk (FR:)
1 FROM :
PRG2.TP
2 Backup (FRA:)
3 RAM Disk (RD:)
4 To card
Mem : (MC:) [*** ]
5 To Directory
Mem :
Device (MD:)
6 \
USB Disk (UD1:)
7 To Filename
USB :
on TP (UT1:)
8 PRG2.TP
[CHOICE]
9 Si desea realizar la copia dentro de un directorio del dispositivo seleccionado, mover el directorio a “
To Directory”, presionar F4 CHANGE e introducir el nombre del directorio.
NOTA
Cuando especifique un nombre de una carpeta, coloque el símbolo “\” al final del
nombre de la carpeta. Si se indica un directorio que no existe, aparece la alarma "
File not found" y el archivo no se guarda.
FILE COPY
From Path : 2/3
MC:\
From Filename :
PRG2.TP
To Device : [MC: ]
To Directory :
\
To Filename : Alpha input 1
PRG2.TP Upper Case
Lower Case
Punctuation
Options
ABCDEF GHIJKL MNOPQR STUVWX YZ_@*
- 497 -
10 Mover el cursor a “To Filename” y pulsar F4 CHANGE, introducir el nombre del programa de destino.
FILE COPY
From Path : 3/3
MC:\
From Filename :
PRG2.TP
To Device : [MC: ]
To Directory :
\
To Filename :
Alpha input 1
PRG2.TP
Upper Case
Lower Case
Punctuation
Options
11 Cuando se pulsa F1, DO_COPY, se ejecuta la copia. Después de finalizar, se muestra el siguiente
mensaje.
FILE
MC:\*.* 3/34
1 PRG1 TP 384
2 PRG2 TP 384
3 PRG3 TP 768
4 SYSVARS SV 25600
5 SYSMACRO SV 324
6 NUMREG VR 708
7 DIOCFGSV IO 476
8 * * (all files)
Copied to MC:\PRG3.TP
Visualizar los contenidos de archivos.

12 Se puede visualizar el contenido de los archivos ASCII. Seleccione el archivo que quiera visualizar,
luego pulse F3, DISPLAY. Se muestran los contenidos del archive seleccionado. En el siguiente
ejemplo se muestra el archivo ERROR.LS.
FILE Display
MC:\*.* 67/200
ERROR.LS Robot Name ROBOT 12- 1-24
257” 12- 1-24 14:50” R E S E T

258” 12- 1-24 14:50” R E S E T
259” 12- 1-24 14:50” SYST-043 TP disable
260” 12- 1-24 14:50” SRVO-223 DSP dry ru
261” 12- 1-24 14:50” SYST-026 System nor
262” 12- 1-24 14:50” HOST-178 Router Add
263” 12- 1-24 14:50” HOST-108 Internet a
264” 12- 1-24 14:50” FILE-069 USB hub In
265” 12- 1-24 14:50” FILE-071 USB vend:
Continue displaying?
YES NO
13 Cuando se presiona F4, YES, se muestran el resto del archivo. Si se pulsa F5,NO se muestra el
contenido de la pantalla previa. Si se pulsa [PREV], también se muestra el contenido de la pantalla
previa.
- 498 -
14 Si el archivo seleccionado no se puede seleccionar al pulsar F3, DISPLAY, se muestra el siguiente

mensaje.
FILE
MC:\*.* 3/34
1 PRG1 TP 384
2 PRG2 TP 384
3 PRG3 TP 768
4 SYSVARS SV 25600
5 SYSMACRO SV 324
6 NUMREG VR 708
7 DIOCFGSV IO 476
8 * *(all files)
Cannot display file MC:\NUMREG.VR
Configuración de pantalla
15 Es posible cambiar el modo en el que se visualiza la pantalla file. Presionando F5; [VIEW] puede
seleccionar entre Normal, Name Only, Wide.
(1) Normal : Se muestra el nombre y tamaño del archivo.
FILE
MC:\*.* 3/34
1 PRG1 TP 384
2 PRG2 TP 384
3 PRG3 TP 768
4 SYSVARS SV 25600
5 SYSMACRO SV 324
6 NUMREG VR 708
7 DIOCFGSV IO 476
8 * *(all files)
(2) Name Only : Solo se muestra el nombre.
FILE
MC:\*.* 3/34
1 PRG1 TP
2 PRG2 TP
3 PRG3 TP
4 SYSVARS SV
5 SYSMACRO SV
6 NUMREG VR
7 DIOCFGSV IO
8 * * (all files)
- 499 -
(3) Wide : Se muestra el nombre, tamaño y fecha de creación del archivo.

(El tamaño del caracter es reducido.)
FILE
MC:\*.* 3/34
1 PRG1 TP 384 21-JUL-2011 12:34
2 PRG2 TP 384 21-JUL-2011 12:34
3 PRG3 TP 384 21-JUL-2011 12:34
4 SYSVARS SV 25600 21-JUL-2011 12:34
5 SYSMACRO SV 324 21-JUL-2011 12:34
6 NUMREG VR 708 21-JUL-2011 12:34
7 DIOCFGSV IO 476 21-JUL-2011 12:34
8 * * (all files)
19 * IO (I/O config data)
20 * DF (all DEFAULT files)
8.4.5 Guardar en formato ASCII

La función guardar ASCII guarda el programa guardado en el controlador del robot en formato binario
(interno) en el dispositivo de la memoria externa en formato ASCII. El formato ASCII es como un formato
de salida de impresora.
Los programas, que se guardan en el dispositivo mediante esta función, se pueden cargar en el ordenador
personal, y editarlos. Para poder cargar el programa guardado en formato ASCII al controlador del robot
será necesarias opciones de software.
El lugar decimal de la posicion de salida esta configurado a 3 por defecto. Puede ser modificado entre 0 y 8
mediante la variable $LUPS_DIGIT.
Dispositivo de memoria para gestión de ficheros/archivos

La función de guardar ASCII guarda un archivo de formato ASCII en un dispositivo de memoria
seleccionado a partir del apartado 8.1.
Procedimiento 8-14 Ejecución de la opción de guardar en ASCII

Condición
Pasos
2 Seleccionar SELECT en la siguiente página. Se muestra la pantalla del directorio de programas.
Select
1014788 bytes free 9/10
1 -BCKEDT- [ ]

- 500 -
3 Seleccione PRINT en la siguiente página. Se muestra la pantalla imprimida.
--- Print Teach Pendant Program ---
Program Name:
SAMPLE3
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
4 Introduzca el nombre del programa a guardar con la función de guardar ASCII y pulse la tecla
[ENTER].
5 El programa indicado se guarda con la función de guardar ASCII. Se guarda un archivo con la
extensión LS. Del mismo modo, se pueden extraer datos de impresión como un archivo de formato
ASCII con la operación de impresión basada en el menú auxiliar (Sección 8.6).
8.5 CARGAR FICHEROS/ARCHIVOS

Cargar archivos consiste en cargar los archivos que se guardan en el dispositivo de memoria externa, en la
memoria del controlador. Los archivos se pueden cargar con las siguientes pantallas en la consola de
programación:
• Pantalla de selección de programa - El archivo de programa indicado se carga desde el dispositivo
como programa.
• Pantalla de archivo - Los archivos de programa y archivos de sistema indicados se pueden cargar. Se
pueden cargar los siguientes archivos:
- Archivo de programa (*.TP o *.MN)
- Instrucción lógica por defecto (*.DF )
- Archivo del sistema (*.SV )
- Archivos específicos de aplicación (SYSSPOT.SV)
- Archivo de datos (*.VR,*.IO )
NOTA
Al seleccionar F4 RESTOR en la pantalla de archivo de arranque controlado
(no inicio controlado 2) se activa la lectura en grupo. Los archivos almacenados
en una unidad de memoria externa se leen en el siguiente orden:
1 Archivos con el mismo nombre que los guardados habiendo seleccionado
System files
2 Archivos con el mismo nombre que los guardados habiendo seleccionado
Application
3 Archivos *.TP, *.DF y *.MN de la unidad de memoria externa
Los archivos *.SV y *.VR se leen automáticamente seleccionando Convert=YES.
- 501 -
PRECAUCIÓN
Si hay un programa con el mismo nombre durante una operación de lectura de
programa, el programa existente se sobreescribe automáticamente.
ADVERTENCIA
Antes de copiar un programa configurado como macroinstrucción de una unidad
de control a otra, debe comparar las pantallas de configuración de macro de las
dos unidades de control. Asegúrese de que coincidan las listas de las dos
unidades de control. Sólo debe copiar el programa si coinciden las listas. De otra
forma, se puede dar un resultado impredecible que podría dañar al personal o al
equipo.
8.5.1 Carga usando la pantalla de Selección de Programas

En la pantalla de selección de programas, el archivo del programa especificado puede ser cargado desde un
dispositivo.
Procedimiento 8-15 Cargar un archivo de programa con la pantalla de selección de

programas
Condición
Pasos
2 Selecione "0 -- NEXT --" y "1 SELECT" en la página siguiente.
Se muestra la pantalla de selección de programa.
Select
1014788 bytes free 9/10
1 -BCKEDT- [ ]

- 502 -
3 Pulse "NEXT",> y F3, LOAD en la siguiente página. Se muestra la pantalla de carga de programa.
--- Load Teach Pendant Program ---
Program name :
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
4 Introduzca el nombre del programa a cargar y pulse la tecla [ENTER].
NOTA
No incluya una extensión de archivo en el nombre del programa.
Se carga un programa indicado desde el dispositivo.
5 Cuando en la memoria ya hay un archivo con el mismo nombre que ha indicado, aparece el siguiente
mensaje.
--- Load Teach Pendant Program ---
Program name :
PROG1
PROG1 already exists, select function
OVERWRITE CANCEL
- OVERWRITE Carga el nuevo archivo y lo sobreescribe.
- 503 -
8.5.2 Carga de un programa especificado utilizando la pantalla de

archivo
En la pantalla de archivo, el archivo indicado se carga desde el dispositivo a la memoria.
Se pueden leer los siguientes archivos:
• Archico de programa (*.TP o *.MN) -Se puede cargar el archivo de programa con contenido del
programa
• Archivo lógico por defecto (*.DF) -Se puede cargar el archivo lógico por defecto con las
configuraciones de la instrucción lógica por defecto El método para cargar es el mismo que el del
archivo de programa.
• Archivo de datos (*.VR,*.IO ) -Se puede cargar el siguiente archivo de datos.
- Archivo de datos del registro (NUMREG.VR)
- Archivo de datos del registro de posición ( POSREG.VR )
- Archivo de datos del registro de cadena de caracteres ( POSREG.VR )
- Archivo de datos del registro de paletización ( PALREG.VR )
- Archivo de datos de configuración de la E/S (DIOCFGSV.IO)
( cuando se carga el archivo DIOCFGSV.IO, se necesita realizar un cold start o reiniciar)
• Archivo del sistema (*.SV ) -Se pueden cargar los siguientes archivos de datos. Sin embargo, los
archivos del sistema sólo se pueden cargar con el inicio controlado. (Consulte el partado B.1.3 , "Inicio
controlado")
- Archivo de la variable del sistema ( SYSVARS.SV )
- Archivo del parámetro del servo ( SYSSERVO.SV )
- Archivo de datos de masterización ( SYSMAST.SV )
- Archivo de datos macro ( SYSMAST.SV )
- Archivo de datos configuración de sistemas de coordenadas (FRAMEVAR.SV)
- Archivo de datos de sistemas de coordenadas (SYSFRAME.SV)
Procedimiento 8-16 Cargar un archivo de programa con la pantalla de archivo

Condición
Pasos
2 Seleccione "7 FILE" para visualizar la pantalla de archivo.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)

- 504 -
Carga de un archivo de programa

3 Pulsar F2,DIR.
FILE
Subset 4
1 * * Directory
Directory
Subset 3
(all files)
Subset 2 1 *.IMG
Directory
2 Subset 1 1 *.BMPKAREL
1* *.TP KL 2 (all source)
2 *.HTM
*.PMCcommand files)
1 *.* 3
2 *.MN CF 3 (all
* 3 *.STM
*.VA text files)
2 *.KL4
3 *.CF5 * LS (all 5 *.JPG
4 *.SV 5 *.VD KAREL data files)
4 *.TX6
*.IBGKAREL p-code)
5 *.LS7
*.IBATP programs)
6 *.DT8
7* *.ML TP 8 (all
-- next
8 -- next page --
page --
7 *.PC9
8* -- next
MN page
(all--MN programs)
8 -- 10
next* page --
4 Seleccione "*.TP" (archivo de programa). Se muestra el directorio de archivos de programa

almacenados en el dispositivo.
FILE
MC:\*.TP 1/32
1 PROGRAM1 TP 768
2 PROGRAM2 TP 384
3 TEST1 TP 6016
4 TEST2 TP 704
5 * * (all files)
11 * PC (KAREL p-code)
5 Sitúe el cursor en el programa que desee cargar y pulse F3,LOAD.
FILE
MC:\*.TP 1/32
1 PROGRAM1 TP 768
2 PROGRAM2 TP 384
3 TEST1 TP 6016
4 TEST2 TP 704
5 * * (all files)
Loading MC:\PROGRAM1.TP, Prev to exit.
- 505 -
Se carga el programa indicado desde el dispositivo por defecto.
FILE
MC:\*.TP 1/32
1 PROGRAM1 TP 768
2 PROGRAM2 TP 384
3 TEST1 TP 6016
4 TEST2 TP 704
5 * * (all files)
Loaded MC:\PROGRAM1.TP
6 Si ya hay un programa con el mismo nombre en la RAM, aparece la siguiente indicación:
FILE
MC:\*.TP 1/32
1 PROGRAM1 TP 768
2 PROGRAM2 TP 384
3 TEST1 TP 6016
4 TEST2 TP 704
5 * * (all files)
MC:\PROGRAM1.TP already exists
OVERWRITE SKIP CANCEL >
- OVERWRITE Carga el nuevo archivo y lo sobreescribe.

- SKIP Pasa al archivo siguiente.
7 Si desea cargar un grupo de archivos de programa, seleccione "*.TP" y pulse F3, LOAD. Cuando se
pulsa la tecla [PREV], se interrumpe la operación después de la carga del archivo.
Carga de un archivo de datos

8 Pulsar F2,DIR. Se mostrará la pantalla siguiente.
FILE
Subset 4
1 * * Directory
(all Subset 3
files)
Directory 1 Subset 2 1 *.IMG
Directory
2 Subset 1 *.BMPKAREL source)
1* *.TP KL 2 (all 2 *.HTM
*.PMCcommand files)
1 *.* 3 * CF (all 3 *.STM
2 *.MN 3 *.VA text files)
2 *.KL4
3 *.CF5
4* *.SV LS 5 (all 5 *.JPG
4 *.TX6
*.IBGKAREL p-code)
5 *.LS7
*.IBATP programs)
6 *.DT8
7* *.ML TP 8 (all
-- next
8 -- next page --
page --
7 *.PC9
8* -- next
MN page
(all--MN programs)
8 -- 10
next* page --
- 506 -
9 Seleccione "*.VR" (archivo de datos de variables). Se muestra el directorio de archivos de datos de

variables almacenados en el dispositivo.
FILE
MC:\*.VR 1/32
1 FRAMEVAR VR 7262
2 NUMREG VR 729
3 STRREG VR 864
4 POSREG VR 1190
5 PALREG VR 232
6 * * (all files)
10 Seleccione el archivo de datos de variables que desee cargar y pulse F3, LOAD.
FILE
MC:\*.TP 1/32
1 FRAMEVAR VR 7262
2 NUMREG VR 729
3 STRREG VR 864
4 POSREG VR 1190
5 PALREG VR 232
6 * * (all files)
Loading MC:\FRAMEVAR.VR, Prev to exit.
Se carga el programa indicado desde el dispositivo. Los datos cargados se configuran como datos
actuales.
FILE
MC:\*.TP 1/32
1 FRAMEVAR VR 7262
2 NUMREG VR 729
3 STRREG VR 864
4 POSREG VR 1190
5 PALREG VR 232
6 * * (all files)
Loaded MC:\FRAMEVAR.VR
- 507 -
11 Si quiere añadir todos los ficheros que tienen la misma extensión, seleccionar ”*.VR”, ”*.IO”, etc y
pulsar F3,LOAD.
FILE
MC:\*.* 10/32
1 * * (all files)
Cargar archivos de la variable del sistema
Condición
■ Active el controlador manteniendo las teclas [PREV] y [NEXT] pulsadas. A continuación seleccione
[3. Controlled start]. (Consulte el partado B.1.3 , "Arranque controlado") Se inicia el siguiente sistema
simplificado.
Tool Setup
1/6
1 F Number: F00000
2 KAREL Prog in select menu: NO
3 Remote device: UserPanel
4 Intrinsically safe TP: NO
[ TYPE ]
12 Pulse la tecla [MENÚ] y seleccione "5 File." Se mostrará la pantalla siguiente.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTORE] [UTIL] >
- 508 -
13 Pulse F2 [DIR] para visualizar el submenú.
FILE
Subset 4
1 * * Directory Subset 3
(all files)
1 *.IMG
Directory 1
Subset 2
*.BMPKAREL source)
2
Directory * KL (all
1 Subset
*.TP 1 2 *.PMC 2 *.HTM
1 *.* 3 *
2 *.MN
CF (all command files)
3 *.STM
2 *.KL4 * TX 3 (all
*.VA text files)
4 *.GIF
3 *.VR
3 *.CF5 * LS 4 (all
5 *.JPG
4 *.SV
4 *.TX6 * DT 5 (all
6 *.XML
5 *.IO
5 *.LS7 * PC 6 (all
*.IBGKAREL p-code)
7 ASCII Files
6 *.DF
6 *.DT8 * TP 7 (all
*.IBATP programs)
8 -- next page --
7 *.ML
7 *.PC9 * MN 8 (all
-- next page --
MN programs)
8 -- next page --
8 -- 10
next* page --
14 Seleccione "*.SV" (archivo de datos de la variable del sistema). Se muestra la lista de los archivos del
sistema que se guardan en el dispositivo.
FILE
MC:\*.SV 1/38
1 SYSVARS SV 77567
2 SYSSERVO SV 5731
3 SYSMAST SV 1609
4 SYSMACRO SV 2569
5 SYSFRAME SV 293
6 SYSUIF SV 2382
7 MIXLOGIC SV 1363
8 CELLIO SV 1429
9 SYSFSAC SV 380
10 SYSHOST SV 1060
11 * * (all files)
15 Seleccione el archivo que desee cargar y pulse F3, LOAD.

Al pulsar la tecla [PREV] mientras se están cargando los ficheros del sistema seleccionando ”*.SV”, se
mantiene la carga hasta que se termine de cargar el fichero que se estaba cargando al pulsar la tecla
[PREV].
16 Al leer un archivo del sistema, se debe indicar si la conversión para mantener la compatibilidad con el
sistema anterior se llevará a cabo. Normalmente, seleccione YES.
FILE
MC:\*.SV 1/38
1 SYSVARS SV 77567
2 SYSSERVO SV 5731
3 SYSMAST SV 1609
4 SYSMACRO SV 2569
5 SYSFRAME SV 293
6 SYSUIF SV 2382
7 MIXLOGIC SV 1363
8 CELLIO SV 1429
9 SYSFSAC SV 380
10 SYSHOST SV 1060
11 * * (all files)
Convert? PREV to exit.
YES NO >
17 Seleccione "1 START (COLD)" del menú de funciones. El sistema arranca en frío.
- 509 -
Lectura en grupo (Batch)
Pasos
1 Seleccione una pantalla de archivo en el arranque controlado (no Controlled Start 2).
2 Seleccione F4 [RESTOR].
3 Aparece un mensaje que solicita la confirmación del usuario en la línea inmediata.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Restore from Memory card(OVRWRT)?
YES NO
4 Pulse F4, YES. Empieza la operación de lectura.

El procesamiento se interrumpe con la tecla de [PREV]. Una vez procesado el archivo, se produce una
interrupción.
8.6 IMPRIMIR FICHEROS/ARCHIVOS

La impresión de archivos envía los contenidos de un programa, un archivo de datos, los contenidos de las
variables del sistema, etc. a un dispositivo de gestión de archivos seleccionado como se describe en el
apartado de selección de dispositivo de gestión de archivos (→ 8.1), como archivos de formato ASCII. La
imagen que se muestra en la pantalla de la consola de programación también se puede imprimir
(pantalla de impresión).
La impresión de archivos se puede ejecutar mediante las pantallas siguientes.
• Pantalla de selección de programa: Puede imprimir los archivos de programa.
• "4 PRINT" de la segunda página del menú FCTN: Puede imprimir el contenido de las siguiente
pantallas:
- Pantalla de edición de programa: Información detallada y contenidos del programa.
- Pantalla de variable del sistema: Datos de las variables del sistema
- 510 -
Procedimiento 8-17 Impresión de archivos con la pantalla de selección de programas

Condición
■ El dispositivo I/O del archivo se encuentra en un estado activado de impresión.
Impresión de un archivo de programa con la pantalla de selección de

programas
Pasos
2 Seleccionar “1 SELECT” en la siguiente página,
Se muestra la pantalla de estado de programa.
Select
1014788 bytes free 9/10
1 -BCKEDT- [ ]

3 Seleccione F5 , PRINT en la siguiente página.

Se muestra la pantalla de estado de programa.
--- Print Teach Pendant Program ---
Program Name:
SAMPLE3
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
4 Introduzca el nombre del programa a imprimir y pulse la tecla [ENTER].

5 Se imprime el archivo de programa indicado. Para interrumpir la impresión, pulse la tecla [PREV].
- 511 -
Procedimiento 8-18 Imprimir usando el menú de la funciones FCTN

Imprimiendo el programa
Condición
■ Se visualiza la pantalla de edición del programa.
SAMPLE1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[5] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
Pasos
2 Seleccione 0 NEXT y seleccionar 4 PRINT.
3 Se imprime el programa visualizado actualmente.
Para interrumpir la impresión, pulse la tecla [PREV].
Impresión de las variables del sistema
Condición
■ Se visualiza la pantalla de variables del sistema.
SYSTEM Variables
1/638
1 $AAVM AAVM_T
3 $ACC_MAXLMT 150
4 $ACC_MINLMT 0
5 $ACC_PRE_EXE 0
6 $ALM_IF ALM_IF_T
9 $AP_ACTIVE 6
11 $AP_CHGAPONL TRUE
[ TYPE ] DETAIL
- 512 -
Pasos
2 Pulse 0 -- NEXT --, y seleccione 4 PRINT.
3 Se imprime una lista de variables del sistema.
4 Para imprimir únicamente variables del sistema de nivel inferior, por ejemplo, para imprimir las
variables del sistema en $PARAM_GROUP, abra la pantalla del nivel deseado y lleve a cabo los pasos
1 y 2.
SYSTEM Variables
332/638
327 $OVRD_RATE 5
328 $OVRD_SETUP OVRD_SETUP_T
329 $PADJ_SCHNUM 10
330 $PALCFG PALCFG_T
[TYPE ] DETAIL
SYSTEM Variables
2 $CART_ACCEL1 800
3 $CART_ACCEL2 400
4 $CIRC_RATE 1
5 $CONTAXISNUM 0
6 $EXP_ENBL FALSE
7 $JOINT_RATE 1
8 $LINEAR_RATE 1
9 $PATH_ACCEL1 800
10 $PATH_ACCEL2 400
[ TYPE ] DETAIL
Procedimiento 8-19 Impresión de la pantalla visualizada ( imprimir pantalla)

Condición
■ Se muestra la pantalla que desea imprimir.
Pasos
2 Pulse 0 --NEXT--, y seleccione 3 PRINT SCREEN.
3 Se imprime la pantalla mostrada. ¥" se imprime como parte de los elementos destacados de la consola
de programación. En 7DC3 y posterior, un archivo de imagen también es imprimido.
Para interrumpir la impresión, pulse la tecla [PREV].
- 513 -
8.7 SUBDIRECTORIOS
Se pueden utilizar subdirectorios para organizar los archivos en el controlador Se pueden generar
directorios dentro de directorios.
NOTA
Los siguientes caracteres no pueden ser utilizados como parte del nombre de un
subdirectorio.
“*”, ”.”, ”|”, ”<”, ” >”, ”/”, ”:”, ”\”, ”?”, ” ”(Espacio)
Cuando se genera un subdirectorio en otro dispositivo que no sea el controlador,
el subdirectorio puede contener caracteres inválidos. Tener cuidado.
Procedimiento 8-20 Creando Subdirectorios

Condición
• El dispositivo de entrada/salida de archivo está correctamente configurado. (Consulte el apartado 8.1.)
Pasos
2 Seleccionar “7 FILE”. Se mostrará la pantalla de archivos como a continuación.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
3 Seleccione F5[UTIL] y seleccionar Make DIR.

4 Introduzca el nombre del directorio en “Directory name”. Presionar [ENTER] para finalizar la
introducción del nombre del subdirectorio.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Directory name: RC11 Options
- 514 -
5 El subdirectorio se ha creado y la ruta actual se cambia automáticamente al directorio creado.
FILE
MC:\RC11\*.* 1/29
1 .. (Up one level) <DIR>
2 * * (all files)
Procedimiento 8-21 Uso de Subdirectorios

Condición
Pasos
2 Seleccionar “7 FILE”. Se mostrará la pantalla siguiente.
3 Seleccione F2 [DIR], y seleccione directorios o *.*. El directorio seleccionado se muestra con barra
inclinada.
FILE
MC:\RC11\*.* 1/30
1 RC11 <DIR>
2 RC12 <DIR>
3 * * (all files)
11 * MN (all variable files)
- 515 -
4 Mover el cursor mediante las flechas hasta un subdirectorio, luego pulsar [ENTER] para seleccionar.
La ruta se cambia actualmente a ese subdirectorio y se muestra la lista de archivos disponibles en ese
directorio.
FILE
MC:\RC11\*.* 1/29
2 * * (all files)
5 ".." en la primera línea significa subir un nivel. Sitúe el cursor sobre “.. (Up one level)" y presione
ENTER, la ruta subira un nivel hasta el subdirectorio superior. En el directorio raíz “..” no se muestra.
Procedimiento 8-22 Eliminando Subdirectorios

Condición
Pasos
2 Seleccionar “7 FILE”. Se mostrará la pantalla siguiente.
3 Seleccione F2 [DIR], y seleccione directorios o *.*. El directorio seleccionado se muestra con barra
inclinada.
4 Mueva el cursor sobre el subdirectorio que quiere borrar. Pulse F1,DELETE en la siguiente página de
la tecla de funciones.
5 Se muestra el mensaje "Do you want to delete ?" Pulsar F4 YES, el directorio será eliminado. Si
existen archivos dentro del subdirectorio no se puede eliminar el subdirectorio. Despues de eliminar
los archivos del subdirectorio, intentar eliminar de nuevo el subdirectorio.
- 516 -
8.8 COPIA DE SEGURIDAD AUTOMÁTICA
8.8.1 Información básica sobre la copia de seguridad automática

• La función de copia de seguridad automática traslada automáticamente "todas las copias de seguridad"
del menú en los intervalos siguientes.
- Tiempo indicado (hasta 5 configuraciones por día)
- La entrada DI configurada a tal efecto está activada.
- Arranque del controlador. (Se puede indicar el intervalo)
• La memory card (MC:) y el área de copia de seguridad automática (FRA:) de la F-ROM del
controlador puede ser definida como destino de la copia de seguridad. La FRA: está especificada por
defecto.
• La función de copia de seguridad automática puede controlar múltiples versiones de copia de
seguridad en un dispositivo. Aunque haga copias de seguridad de programas o configuraciones
equivocadas, puede cargar la versión anterior de copia de seguridad. Se pueden configurar entre 1 y 99
versiones a mantener. (Por defecto son 2)
• Para efectuar una copia de seguridad automática, debe inicializar previamente un dispositivo de
memoria a utilizar. La copia de seguridad automática no se llevará a cabo en ningún dispositivo de
memoria externa no inicializado para la copia de seguridad automática.
Por lo tanto, si no se intenta crear automática una copia de seguridad en una tarjeta de memoria no
inicializada para la copia de seguridad automática, se perderá el contenido.
La FRA: no necesita inicializarse, puesto que se inicializa previamente.
• Si se desconecta la unidad de control durante la copia de seguridad automática o la copia de seguridad
automática se detiene demasiado pronto, la última copia de seguridad se recupera automáticamente en
el sistema. No se deja ninguna copia de seguridad en la unidad de memoria, y la copia de seguridad
más reciente se puede leer en cualquier momento.
NOTA
Esta función guarda automáticamente todos los archivos. Si falla el dispositivo de
memoria empleado para la copia de seguridad automática, quizás no se puedan
leer los datos que guardaba. Si se produce un accidente inesperado, también
debe guardar las copias de seguridad en otro dispositivo de memoria, como por
ejemplo una tarjeta de memoria.
8.8.2 Tarjetas de memoria utilizables

Consultar “8.1.1 Memory card” sobre las tarjetas de memoria memory card que pueden ser utilizadas para la
función de backup automático
La capacidad para guardar programas es "(tamaño del programa + 200 Kbytes) * (nombre de copias de
seguridad + 1)." Si un programa es de 500 Kbytes, se pueden hacer 13 versiones de copia de seguridad en
una tarjeta de memoria de 10-Mbyte.
Si se emplea una tarjeta de memoria no recomendada, no se garantiza el funcionamiento normal, y la unidad

de control puede verse afectada.
- 517 -
8.8.3 Configuración de la copia de seguridad automática

MENU → “7 FILE” → F1([TYPE]) → “Auto Backup”. Se mostrará la pantalla siguiente.
AUTO BACKUP Automatic Backup sólo funciona cuando está en

1/15 ENABLE (ACTIVADA).
1 Automatic Backup: ENABLE
2 Device: Backup (FRA:) Dispositivo y directorio para guarder el backup.
3 Sub directory: [ ] Por defecto FRA:
Subdirectorio por defecto en blanco
Status - Ready for auto backup
Backup Schedule ------------------------
4 Backup Time 1: 12:00 Se muestra el estado actual del dispositivo. *
5 Backup Time 2: 23:30
6 Backup Time 3: **:** Establezca el tiempo para el bakup
7 Backup Time 4: **:** Hasta 5 configuraciones.
Para eliminar la configuración, pulse F4 (CLEAR).
8 Backup Time 5: **:**
9 Backup at DI rising: DI[ 0]
10 Backup at Power up: ENABLE Al activar el DI indicado, se efectúa la copia de
seguridad. (Si el índice es 0, se desactiva.)
11 Interval: 7 Day
Status Output -------------------------- Si está en ENABLE, la copia de seguridad se
12 Backup in progress: DO[ 0] efectúa al arrancar.
13 Erro occurs at backup: DO[ 0] Se puede indicar el intervalo.
Version Management ---------------------
14 Maximum number of versions: 5 El DO indicado se activa al efectuar la copia de
seguridad o cuando se produce un error en la copia
15 Loadable version: 09/07/28 12:00
de seguridad.
(→8.8.4 Efectuar la copia de seguridad automática)
[ TYPE ] INIT_DEV ENABLE DISABLE
Configuraciones para manejar versiones de la copia
de seguridad.
(→8.8.5 Control de versiones)
(→8.8.6 Restaurar la copia de seguridad)
Copia de seguridad en el momento de conexión
Si "Backup at Power up" está activado, se efectúa una copia de seguridad al conectar la potencia.
Si la fecha de la copia de seguridad más reciente del dispositivo de seguridad se halla en un periodo
(indicado en "Interval") desde la fecha actual, no se efectúa ninguna copia de seguridad en el tiempo de
conexión de la potencia.
Por defecto, el periodo es 7 días. Si no se modifica el valor por defecto, se hace una copia de seguridad
al encenderse una vez cada 7 días siempre que esté activado "Backup at Power up".
La unidad de intervalo puede ser escogida entre "Day," "Time," y "Minute."
Si el "Interval" se vuelve a poner a 0, se efectúa una copia de seguridad cada vez que se conecta la
potencia.
Inicialización del dispositivo de memoria *

Para usar la tarjeta de memoria para copia de seguridad automática, la tarjeta de memoria debe
inicializarse para la copia de seguridad automática. Esto es para proteger de escritura a otro dispositivo
de memoria. El estado del dispositivo se visualiza en la línea ”Status”.
La FRA: no necesita inicializarse, puesto que se inicializa previamente.
Ready for auto backup El dispositivo se inicializa para la copia de seguridad automática
Device is not ready! El dispositivo no está listo o no está inicializado para la copia de
seguridad automática
El dispositivo está inicializado para la siguiente operación.

1 Si el dispositivo no está formateado, formatearlo en el menú de archivo.
2 Pulse F2, INIT_DEV.
3 Se muestra el mensaje "Initialize the device for auto backup?" Pulsar F4, YES.
4 Se visualiza el mensaje “Enter number of versions to keep:”. Introduzca el número de versiones
(de 1 a 99) a guardar. Si sólo pulsa la tecla enter el número de versiones de copia de seguridad se
establece en 2.
INIT_DEV elimina todos los archivos del dispositivo y crea los archivos y directorios especiales.
- 518 -
PRECAUCIÓN
INIT_DEV no formatea el dispositivo.
Fomatear el dispositivo en el menú de archivo (F5, UTIL → “Format”).
PRECAUCIÓN
En el caso de utilizer FAT16, se pueden guardar hasta 255 archivos en el
directorio. Tenga este punto en cuanta a la hora de realizar el dispositivo o el
modo de formatear el dispositivo. Si necesita guardar más de 256 archivos,
guárdelos en un subdirectorio o formatee el dispositivo con FAT32.
8.8.4 Ejecución de la copia de seguridad automática

Cuando se cumple la condición indicada, se efectúa la copia de seguridad automática.
FILE-077 Auto backup start (FRA:¥)

10% La información del backup automático ha
sido mejorada.
AUTO BACKUP ( ) : Dispositivo para guardar.
1/15
2 Device: Backup (FRA:)
3 Sub directory: [ ]
Status - Auto backup in progress Información del estado de autobackup.
Backup Schedule ------------------------
• Cuando se está realizando un backup automático, se muestra el mensaje “FILE-077 Auto backup start
(FRA:\)” en la pantalla superior. El nombre del dispositivo se muestra entre paréntesis.
• Cuando se realiza un backup, se muestra en la linesa de “Status “ “Auto backup in progress”.
• Cuando se finaliza un backup automático, se muestra el mensaje “FILE-078 Auto backup complete”
en la pantalla superior.
• Cuando se completa un backup, se muestra en la linesa de “Status “ “Ready for auto backup”.
• Si se configura la señal de copia de seguridad en progreso, la señal indicada se activa mientras se
visualiza este menú.
Se ha mejorado la información del backup

FILE-079 Error Auto backup(xxx.xx)
FILE-055 MC not detected 10% automático
Se muestra el nombre del archivo que ha
AUTO BACKUP
fallado en el backup automático
1/15
2 Device: Backup (FRA:) Motivo del fallo.
3 Sub directory: [ ]
Status - Device is not ready!!
Backup Schedule ------------------------
- 519 -
• Si el backup automático falla se muestra el siguiente mensaje en la pantalla superior “FILE-079 Error
Auto backup (xxxx.xx)”, una posible causa es la falta de espacio en la memoria insertada. Si el backup
falla en un archive especifico, el archivo se mostrara entre paréntesis. En ese caso, el motivo del fallo
se mostrará debajo del mensaje.
• En este caso, el robot no entrará en estado de alarma.
• Si se configura la señal de error de copia de seguridad, la señal indicada se activa mientras se realiza el
backup. La señal se resetea cuando se realice el siguiente backup automático.
PRECAUCIÓN
No apagar el controlador cuando se está realizando un backup automático. Si se
apaga el controlador durante un backup automático, no se asegura un correcto
funcionamiento.
Alarm : Hist
2/15
1 FILE-079 Error Auto backup El usuario puede comprobar el histórico de
2 FILE-077 Auto backup start (MC:¥) mensajes relacionados con el backup
3 SRVO-012 Power failure recovery
automático
• Estos mensajes se sobrescribne con las siguientes mensajes de alarma. El histórico de los mensajes de
backup atomático puede ser comprobado en la pantalla de alarmas.
[MENU] → 4 ALARM → F3, HIST
FILE-077 Auto backup start (FRA:¥)

10% Información del progreso de autobackup.
TEST001 LINE 0 T1 ABORTED WORLD
TEST001
4/4
1: J P[1] 100% FINE
2: L P[2] 2000mm/sec CNT100
3: L P[3] 2000mm/sec CNT100
[End] Se puede seguir trabajando durante el
backup automático
• Al reves que el backup normal, el backup automático trabaja en background. Por lo tanto, mientras el
backup se estña realizando el usuario puede estar trabajando sin prestar atención al proceso dela
backup.
• Mientras se realiza un backup automático no se puede realizar un backup normal en el mismo
dispositivo. Si se realiza un backup,se cancelará el backup normal con el mensaje “Backup in
progress” en la parte inferior izquierda Y continuará el backup automatic.
Por otra parte, si seleccionamos dispositivos distintos, se pueden realizar backups simultáneos.
• Mientras se realiza un backup manual no se puede realizar un backup automático en el mismo
dispositivo. Si se intenta realizar, se cancelará el backup automático mediante el mensaje “FILE-079
Error Auto backup (xxxx.xx)” y “FILE-081 Backup in progress” en la parte superior de la pantalla. Y
continuará el backup manual.
Por otra parte, si seleccionamos dispositivos distintos, se pueden realizar backups simultáneos.
- 520 -
8.8.5 Control de versiones

La función de copia de seguridad automática puede mantener muchas copias de seguridad en un dispositivo.
El número de versiones a mantener es fijado al iniciar el dispositivo. Puede cambiar el número de versiones
a mantener en cualquier momento con el elemento "Maximum number of versions". El número de versiones
es superior al número indicado, la versión más antigua se elimina automáticamente.
NOTA
Se pueden seleccionar y borrar versiones de copias de seguridad. Si se reducen
el número de backups, reducir el número de “maximum number of versions”. Por
lo que los número de backups son borrados de la versión antigua hasta el
número. .
Si se reduce a menos de 1 Mbyte el tamaño de una zona de almacenamiento libre de F-ROM en la unidad de
control , se elimina automáticamente la versión más antigua de copia de seguridad. En ese caso, el número
de versiones de copia de seguridad actual se vuelve inferior al "Maximum number of versions." Si el
tamaño de una zona de memoria libre de F-ROM es demasiado pequeño para contener una versión de copia
de seguridad adicional, se detecta un error durante la ejecución de la copia de seguridad automática.
NOTA
No se pueden coger los datos de backup de la FRA:. Se se tienen que coger datos
del backup, tiene que configurar el dispositivo como MC: o USB: en “2 Device”
antes de ejecutar backup automático.
Si no es posible mantener un número indicado de versiones de copia de seguridad en una tarjeta de memoria
a causa de una capacidad de almacenamiento insuficiente, se detecta un error durante la ejecución de la
copia de seguridad automática. Indique un número adecuado de versiones de copia de seguridad asumiendo
que la capacidad de almacenamiento necesaria para una versión de copia de seguridad es "tamaño del
programa + 200 Kbytes."
Si se detecta un error a causa de una zona de almacenamiento insuficiente durante la copia de seguridad
automática, reduzca el área especificada en "Maximum number of versions." Se eliminará una versión
antigua de copia de seguridad, aumentando una zona libre en el dispositivo de memoria.
Una vez eliminada una versión de copia de seguridad reduciendo el valor indicado en "Maximum number of
versions," no se puede recuperar aumentando el valor.
La copia de seguridad se almacena en subdirectorios individuales.
Al llevar a cabo la copia de seguridad automática, los archivos de copia de seguridad se guardan en el
directorio raíz y los archivos se copian en el directorio apropiado.
El menú File sólo puede acceder a los archivos del directorio raíz, así que la última versión de la copia de
seguridad se puede cargar mediante el menú de archivo.
También puede cargar las versiones más antiguas. (Consulte 8.8.6 Restaurar copia de seguridad)
Al ejecutar "all backup" en el menú de archivo para el dispositivo inicializado para la copia de seguridad
automática, los archivos se copian en el subdirectorio apropiado como si fueran copias de seguridad
automáticas.
Si se desactiva la unidad de control durante la copia de seguridad, o la copia de seguridad se detiene
demasiado pronto, se eliminan todos los archivos de copia de seguridad creados durante la sesión de copia
de seguridad y el directorio raíz recupera la última versión de copia de seguridad.
- 521 -
8.8.6 Restaurar copia de seguridad

Los archivos de copia de seguridad guardados mediante Automatic Backup se pueden cargar con el menú
de archivo. Al pulsar todo lo anterior del menú de archivo del menú de inicio controlado todos los archivos
se pueden leer simultáneamente.
Por lo general, la versión más reciente de copia de seguridad está en el directorio raíz y la versión se puede
cargar en el menú de archivo.
Puede cargar la versión anterior mediante la siguiente operación.
1 Pulse F4 [CHOICE)] en el elemento "Loadable version". Se muestra el menú que contiene el tiempo de
copia de seguridad de todas las versiones del dispositivo.
Auto Backup
15/15
1 4:
7 Backup Time **:**
1 99/06/16 12:00
2 99/06/15 23:30
3 99/06/15 12:00
10 Backup at Power up: ENABLE
4 99/06/14
11 23:30
Interval: 7 Day
5 99/06/14 12:00 --------------------------:
Status Output
6 99/06/13 23:30
12 Backup in progress: DO[ 0]
7 99/06/13 12:00
13 Error occurs at backup: DO[ 0]
8 --Version
next page --
Management ---------------------:
14 Maximum number of versions: 10
15 Loadable version: 99/06/16 12:00
[ TYPE ] INIT_DEV [CHOICE]
2 Seleccione la versión a cargar. El elemento " Loadable version " muestra el tiempo de la versión
seleccionada. En este momento, los archivos de la versión seleccionada de copia de seguridad se
copian en el directorio raíz.
3 Puede cargar los archivos de la versión seleccionada en el menú de archivo.
Cuando se lleva a cabo el arranque controlado, pulsando “all of above” del menú de archivo del menú
de arranque controlado, todos los archivos se pueden leer simultáneamente.
8.9 FUNCION DE VOLCADO DE IMAGENES

Generalidades
Al usar la función backup de imagen, se puede crear imágenes de las memorias de F-ROM y de S-RAM del
controlador. Estas imágenes se salvan como varios ficheros, en la unidad de memoria seleccionada.
La función de volcado por imágenes se puede usar desde el menú [FILE] cuando el sistema está en el arranque
en frío. Después de seleccionar “Image backup“ desde el menú, se efectúan los volcados la siguiente vez que
se conecta el controlador.
Para restaurar los volcados, pulsar y mantener las teclas [F1] y [F2] y encender el controlador. Aparece un
menú desde el que se pueden restaurar las imágenes salvadas previamente.
Las unidades de almacenamiento disponibles son memory card (MC:), memoria USB (UD1:, UT1:), y un
PC (TFTP:) conectado por Ethernet. Para usar un servidor del PC como unidad de memoria, se necesita
configurar la función de Ethernet del controlador correctamente poner en marcha la función del servidor
TFTP en el servidor del PC.
Se pueden guardar las imágenes en subdirectorios en la memory card (MC:) o en la memoria USB (UD1:m
UT1:). Se pueden cargar las imágenes en subdirectorios en la memory card (MC:) o en la memoria USB
(UD1: UT1:) tambien.
- 522 -
Ejecutando el volcado de imágenes
Procedimiento 8-23 Ejecución debackup de imagen

Pasos
2 Seleccionar el elemento FILE.
3 Pulse F5 [UTIL] y seleccione“Set device”. Seleccionar “Mem card (MC:)”, “USB Disk (UD1:)”o
“USB on TP (UT1:)” en el menú visualizado.
4 Sitúe el cursor sobre “ * * (all files)” y pulse la tecla [ENTER].
5 Seleccionar el directorio correcto para hacer el backup seleccionándolo de la lista de archivos y
directorios
PRECAUCIÓN
El nombre de la ruta solo permite únicamente números o letras. Si tiene otros
caracteres el backup estará corrupto cuando se vaya a cargar.
6 Pulse la tecla F4, [BACKUP]. El menú inferior se visualizará.
Backup 1 Backup 2
1 System files 1 ASCII programs
2 TP programs 2 Image backup
3 Application
4 Applic.-TP
5 Error log
6 Diagnostic
7 Vision data
8 All of above
9 Maintenance data
0 -- NEXT --
7 Si la consola de programación está desactivada cuando es seleccionado el volcado de imágenes,

aparece el mensaje de abajo.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Enable TP for this operation
- 523 -
De lo contrario, aparece el menú de selección de la unidad de memoria de abajo aparecerá
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Destination device 1
1 Current Directory
2 Ethernet(TFTP:)
8 Si “1. Current Directory" es seleccionado, el backup se realiza en el directorio actual. Si la unidad es

MC: o UD1: o UT1: y ya tiene archivos *.IMG, el mensja de confirmación inferior será visualizado.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Remove existing IMG files ?
YES NO
PRECAUCIÓN
Si la unidad de memoria es TFTP:, los archivos *.IMG son siempre sobrescritos.
9 Seleccione YES, y aparece un mensaje, requiriendo el apagado y encendido de nuevo.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Cycle power?
OK Cancel
- 524 -
10 Seleccione F4, OK, y la potencia es apagada y reiniciada en el controlador R-30iB, y el sistema se

reinicia.
Con el controlador R-30iB Mate,quitar potencia.
11 Tan pronto como se encienda, el backup de imágenes es automáticamente iniciado. Aparece una
pantalla como la que se muestra abajo.
Writing MC:\FROM00.IMG
Writing MC:\FROM02.IMG
......
Writing MC:\SRAM02.IMG
DONE!
ADVERTENCIA
1 Durante el volcado de imágenes, no desconectar la potencia al controlador.
2 Si la unidad de memoria es MC: UD1: o UT1:, no quitar el dispositivo de
almacenamiento durante el volcado por imágenes.
12 Después de ser completado el volcado de imágenes o si sucede un error, el controlador completa una
secuencia de arranque ordinario. Cuando el inicio es completado, aparece cualquiera de las pantallas
de abajo.
FILE
MC:\*.* 1/28
Image backup completed successfully.
OK
FILE
MC:\*.* 1/28
Image backup failed.
OK
13 Pulsar F4 OK, y la pantalla de archivos aparece automáticamente.

14 Si falla el backup, se envía la alarma SYST-223 "Image backup failed(0x%x)" al registro de alarmas .
(0x%x) indica la causa del fallo.
- 525 -
Recuperando volcados de imágenes
Procedimiento 8-24 Recuperación de backups de imágenes

Pasos
1 Pulsar y mantener presionadas ambas teclas [F1] y [F2] y encender el robot. Se muestra la pantalla de
restauración de imágenes.
***** Restore Controller Images *****

** Device selection menu ****
1. Memory card(MC:)
2. Ethernet(TFTP:)
3. USB(UD1:)
4. USB(UT1:)
Select:
2 Si se selecciona un elemento que no es 1 ni 4, el controlador realiza la secuencia de arranque normal.

Si se desea seleccionar “1 Memory card(MC:)” o “3 USB(UD1:)” o “4 USB(UT1:), saltar al paso 4. Si
el elemento “2 Ethernet (TFTP:)” es seleccionado, aparecerá la pantalla de confirmación inferior.
*** BOOT MONITOR ***

Base version V8.10P/01 [Release2]
***** RESTORE Controller Images *****
Current memory module size

FROM: 32Mb SRAM: 3Mb
CAUTION: You SHOULD have image files

from the same size of FROM/SRAM.
If you don’t, this operation causes
fatal damage to this controller.
Are you ready ? [Y=1/N=else]:
3 Si se introduce 1, se inicia la restauración. Tras la finalización, el controlador inicia una secuencia de

arranque ordinario, usando las imágenes recuperadas. Si se introduce 2 , se cancela la restauración de
la imagen.
4 En caso que el elemento “1 Memory card(MC:)” sea seleccionado en la pantalla de restauración de

imagenes, aparecerá la siguiente pantalla.

Base version V8.10P01 [Release2]
*** Directory selection menu ***
Current Directory:
MC:\
1.OK (Current Directory)
2.Directory1
3.Directory2
4.Directory3
5.Directory4
6.Directory5
7.Directory6
8.Directory7
Select[0.NEXT.-1.PREV]:
- 526 -
5 Se pueden mostrar 8 directorios al mismo tiempo. (“OK(Current Directory)” se muestra en la primera

linea. Y”.. (Up one level)” se muestra en la segunda linea si el directorio actual no es el directorio raiz.)
Si no encuentra el directorio, pulse 0 (NEXT) y luego pulse [ENTER]. Se muestran los siguientes
directorios.

Current Directory:
MC:\
9. Directory8
10. Directory9
11. Directory10
12. Directory11
Select[0.NEXT,-1PREV]:
6 Seleccione el directorio de destino. El directorio actual se cambia al subdirectorio seleccionado y se

muestran los subdirectorios incluidos dentro de la seleccion. (Los directorios que no contengan
caracteres alfanumericos no se mostraran en la lista)

Current Directory:
MC:\Directory10\
1. OK (Current Directory)
2. ..(Up one level)
3. Directory10_1
4. Directory10_2
5. Directory10_3
Select[0.NEXT,-1PREV]:
7 Seleccione “1 OK (Current Directory)” sobre el directorio que contenga las imágenes que desea
restaurar. Si el tamaño de las imágenes corresponde con el tamaño de la memoria del controlador,
aparece la siguiente pantalla.

***** RESTORE Controller Images *****
Current memory module size

FROM: xxMb SRAM: xMb
Image files are detected in

MC:\Directory10\
FROM: xxfiles SRAM: xfiles
Correspond with module size.
Restore image files ? [Y=1/N=else]:
- 527 -
8 Seleecione 1, si está seguro de la ruta. Las imágenes se restauran desde el directorio seleccionado, se
muestra la siguiente pantalla.
Reading FROM00.IMG … Done

8.10 FUNCION DE CARGA DE PROGRAMAS ASCII.
8.10.1 Generalidades
Cuando los robots están equipados con la opción ASCII Upload, Se pueden cargar programas, que han sido
salvados como ficheros ASCII (.LS), directamente en el robot. Los programas en ASCII se pueden guardar
offline y manipulados sin un software especializado, requerido para programas en binario. Se pueden usar
editores de texto generales como los usados para los e-mail, para hacer lo siguiente:
Esta función es opcional. Para utilizar esta función, el sistema debe tener instalado “Ascii upload function
(R796)”.
• Archiver programas de forma offline, cuyo código se puede usar en un o o varios robots.
• Tener copias en papel para consultarlos en cualquier momento, fuera del robot.
• Editar programas fuera del robot.
• Generar programas basados en herramientas de programación que existen en el mercado.
Los robots equipados con la opción ASCII Upload pueden leer programas en texto que han sido impresos
desde el mismo u otro robot de configuración compatible.
El ASCII Program Loader espera que el archivo ASCII tenga el formato descrito en la Sección 8.10.5. Este
formato es el mismo al imprimido por el controlador. Esta función espera que se edite el programa TP con
esta función. Se debe seguir el siguiente proceso. Extraer los programas TP -> Editar los programas TP con
un editor de texto -> Cargar los programas TP editados.
PRECAUCIÓN
Si los datos contenidos en el archive ASCII son incorrectos o se crearon sin tener
encuenta las posiciones del robot dentro del área de trabajo, ASCII Program
Loader creará un programa que cuando sea cargado en el robot puede ocasionar
movimientos inesperados Esto puede causar daños en los equipos o daño a las
personas.
Cargue siempre el programa con los movimientos inhabilitados, después pruebe el

programa a velocidad baja con la mano en el boton de parada de emergencia de la
- 528 -
8.10.2 Extraer un programa Teach Pendant en ASCII

Para extraer el programa Teach Pendant en Ascii, ejecutar el procedimiento 8-25.
Procedimiento 8-25 Extraer un Programa Teach Pendant en ASCII

Condición
• Un dispositivo externo de memoria debe estar conectada adecuadamente.
Pasos
2 Seleccionar FILE.
3 Colocar el directorio actual al dispositivo externo de memoria donde salvar el Programa Teach
Pendant en Ascii. (Para colocar el subdirectorio, colocar el directorio actual en el subdirectorio).
4 Pulse la tecla [SELECT] para visualizar pantalla de selección.
Select i
1 -BCKEDT- [ ]
2 CLSKP_SP [ ]
3 CLSKP_EX [ ]
4 CLSKP_G1 [ ]
5 CLSKP_G2 [ ]
6 CLSKP_G3 [ ]
7 CLSKP_G4 [ ]
8 CLSKP_G5 [ ]
9 CLSKP_G6 [ ]
10 CLSKP_G7 [ ]
[TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ ATTR] >
5 Pulse la tecla [NEXT] para visualizar las siguientes funciones como a continuación.
Select i
1 -BCKEDT- [ ]
2 CLSKP_SP [ ]
3 CLSKP_EX [ ]
4 CLSKP_G1 [ ]
5 CLSKP_G2 [ ]
6 CLSKP_G3 [ ]
7 CLSKP_G4 [ ]
8 CLSKP_G5 [ ]
9 CLSKP_G6 [ ]
10 CLSKP_G7 [ ]
- 529 -
6 Ubicar el cursor en el programa objetivo y pulsar la tecla F5[PRINT] y aparecerá la siguiente pantalla.
-- Print Teach Pendant Program ---
Program Name:
CLSKP_EX
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Enter program name
Options
RSR PNS STYLE JOB TEST >
7 El nombre del programa seleccionado en el paso 6 ya ha sido introducido, pulsar la tecla [ENTER],
entonces el programa Ascii es extraído en el directorio seleccionador en el paso 3. Para cambiar el
objetivo, cambiar el nombre del programa y pulsar la tecla [ENTER].
8.10.3 Carga de programas ASCII desde la consola de programación

Use el procedimiento 8-26 cuando cargue un programa ASCII.
NOTA
El programa que quiere cargar no debe estar seleccionado o aparecerá el
mensaje de error “MEMO-015 program already exists”.
Procedimiento 8-26 Cargando un programa Teach Pendant en ASCII

Condición
• La tarjeta de memoria debe estar conectada adecuadamente.
• El programa deseado está en la tarjeta de memoria.
• Las características del programa son compatibles con la configuración del controlador.
Pasos
2 Seleccionar FILE.
3 Configurar el dispositivo por defecto en la tarjeta de memoria.
4 Seleccionar el nombre de fichero deseado.
a. Pulsar F2, [DIR] y mover el cursor a *.LS y pulsar [ENTER]. Se mostrará la pantalla siguiente.
FILE
MC:\*.* 1/29
1 TESTSPOT LS 16541
2 * * (all files)
- 530 -
5 Cargar el programa.
a. Mover el cursor sobre el programa deseado y pulsar F3, LOAD.
b. Pulsar YES. Se mostrará la pantalla siguiente.
FILE
MC:\*.* 1/29
1 TESTSPOT LS 16541
2 * * (all files)
Loaded MC:\TESTSPOT.LS
NOTA
Se mostrará el archivo TESTSPOT.TP en el menú SELECT.
NOTA
Si hay errores, no será capaz de editar el programa ASCII en el controlador.
Necesitará editar el programa ASCII con un editor de texto en otro ordenador.
8.10.4 Visualización de los errores de los programas ASCII

Cuando ASCII Program Loader detecta errores de sintaxis en el archivo, muestra errores indicando la
localización de dichos errores y finaliza la carga. Las alarmas pueden ser consultadas utilizando la pantalla
ALARM HISTORY en la consola de programación La pantalla del histórico de alarmas le permite
visualizar los items de la table 8.10.4(a) y realizar las operaciones de la tabla 8.10.4(b). Consulte el
procedimiento 8-26 para visualizar la pantalla del histórico de alarmas.
Tabla 8.10.4 (a) Visualización de los errores durante la carga de programas ASCII.
ELEMENTO DESCRIPTION
Alarmas ASBN Las alarmas ASBN son generadas por el ASCII Program Loader
Tabla 8.10.3 (b) Visualización de los errores durante la operación de carga de programas ASCII.
ELEMENTO DESCRIPTION
[ TYPE ] Pulse esta tecla para acceder a las opciones específicas de la aplicación.
HIST Pulse esta tecla para acceder al historial.
ACTIVE Pulse esta tecla para visualizar las alarmas activas.
CLEAR Pulse esta tecla para borrar los errores durante la carga de programas ASCII.
DETAIL Pulse esta tecla para obtener información detallada de algun error concreto durante la carga de
programas ASCII.
- 531 -
Procedimiento 8-27 Visualización de errores durante la carga de programas ASCII

Condiciones
• El archivo .LS se cargó pero falló.
Pasos
1 Pulse la tecla [MENU] y seleccione ALARM. Se mostrará la pantalla siguiente.
Alarm : Active
There are no active alarms.
Press F3(HIST) to enter alarm
[ TYPE ] [ VIEW ] HIST RES_1CH
2 Pulse F3, HIST y mueva el cursor sobre ASBN-008 alarm. Se mostrará la pantalla siguiente.
Alarm : Hist
1 ASBN-090 Undefined macro

3 ASBN-008 file ‘MD:MENUTEST.LS’
4 ASBN-009 on line 22, column 13
NOTA
Una o dos alarmas ASBN seguidas de ASBN-008 son visualizadas. Esta alarma
le dará el nombre del archivo donde se produjo el error y podrá ver uno o mas
errores ASBN-009 que le mostrarán la linea y la columna.
3. Mueva el cursor sobre ASBN 009 y pulse F5, HELP para visualizar los detalles de la alarma. El error
muestra la linea y la columna donde se produjo el error. El código le mostrará un código ASBN
indicándole que encuentra el sistema incorrecto.
Alarm : Hist
DETAIL Alarm
ASBN-009 on line 22, column 13
ASBN-092 Undefined instruction
WARN 09-01-23 12:34
Alarm : Hist
3 ASBN-008 file ’MD:MENUTEST.LS’
4 ASBN-009 on line 22, column 13
NOTA
Si hay errores, no será capaz de editar el programa ASCII en el controlador.
Necesitará editar el programa ASCII con un editor de texto en otro ordenador.
- 532 -
8.10.5 Ejemplo de Archivo ASCII

En esta sección se detalla la sintáxis de un programa ASCII.
NOTA
Se puede transformar el objetivo del programa TP en program ASCII y extraerlo a
un dispositivo de memoria externa. Asegurarse de crear el programa objetivo
mediante un editor de texto. (8.10.2 Extraer un Programa Teach Pendant en
ASCII)
Los archivos ASCCI pueden contener las siguientes directivas/secciones.

• /PROG …Nombre del programa
• /ATTR …Atributos del programa
• /APPL …Datos de la aplicación
• /MN …Instrucciones TP
• /POS …Datos de posición
• /END …Fin del archivo
/PROG Asigna el nombre del programa. Se pueden asignar nombres de programa de hasta 36 caracteres.
Para asignar el subtipo, añadir un espacio y un nombre de subtipo. Consultar la tabla siguiente según el
subtipo.
Tabla 8.10 (c) Asignación del subtipo

Subtipo Descripción
(vacío) Sin asignación de subtipo. Presenta el estándar de Programa Teach Pendant.
Macro Asigna subtipo Macro(MR). Presenta un programa para ejecutar una instrucción macro.
Cond Asigna subtipo de Condición(CH). Presenta un programa condicional con la función de
monitorización del estado.
Job Representa un programa principal que se puede iniciar con un dispositivo como una consola de
programación. Los programas de procesamiento se llaman en un programa principal para su
funcionamiento. Este atributo de programa puede ser seleccionador cuando se especifica la
aplicación de software (como la de Sellado) o cuando la variable de sistema $JOBPROC_ENB es 1.
Proceso Representa un subprograma llamado por un programa de trabajo para que lleve a cabo una tarea
determinada. Este atributo de programa puede ser seleccionador cuando se especifica la aplicación
de software (como la de Sellado) o cuando la variable de sistema $JOBPROC_ENB es 1.
Ex. Asigna el subtipo Macro en TEST_PROG.TP
/PROG TEST_PROG Macro
/ATTR …Datos de los atributos del programa

Estos datos contienen Propietario, Comentario, Tamaño del programa, fecha de creación, Nombre del
archivo, Versión, Número de líneas, Tamaño de la memoria, Protección del archivo, TCD, Grupo por
defecto y Código de control. Este dato es para visualizar los atributos del programa TP, por lo que no
se editan y cargan estos datos. Pero es posible editar solamente comentarios con 16 caracteres.
- 533 -
/APPL Especifica los datos de aplicación que necesita la aplicación de software del robot.
• Manipulación
No es necesario para los datos de aplicación.
No obstante si existen multi aplicaciones instaladas en un controlador, especificar como a

continuación para habilitar la función de manipulación.
P. ej. R-J3iB,R-30iA,R-30iB SpotTool+ Handling plug-in está ENABLE.
/APPL
HANDLING : TRUE ;
• Palletizing
Especificar el número de paletización, dato inicial, patrón, condiciones del camino del patrón y camino
del patrón cuando se quiera utilizar la instrucción TP de paletización.
a Número de paletización
Describe el número de paletización según la siguiente forma.
PALLETIZING-[1];
b Dato inicial
Este dato especifica como se efectúa la paletización. Es diferente según el tipo de paletización.
Los datos iniciales contienen los siguientes elementos:
Tabla 8.10 (d) Configuración de la Paletización

TIPO DE Este es el tipo de paletización (B, BX E o EX) y el número (1-16). La forma es
PALETIZACIÓN, "PALLETIZING TYPE_NUMBER".
NÚMERO
TYPE Esto es apilar (PALLET) o desapilar (DEPALLET). Si se selecciona PALLET, el registro
de paletización es incrementado al finalizar la instrucción de paletización. Si se
selecciona DEPALLET, el registro de paletización es reducido al finalizar la instrucción
de paletización.
INCR Este es el valor para incrementar o reducir el registro de paletización mediante la
instrucción de finalizar paletización.
PAL REG Este es el registro de paletización para utilizarlo en la instrucción.
ORDER Especifica el apilamiento (desapilamiento) orden de fila, columna y capa.
R: Fila, C: Columna, L: Capa
ROWS Números de filas, columnas, y capas para un patrón de apilamiento.
COLUMNS
LAYERS
(Modo de organización) Cómo filas, columnas, y capas son organizadas para un patrón de apilamiento. La
programación de 2 puntos o todos los puntos o especificación del intervalo se puede
especificar (sólo para paletizados E o EX)
(Control de posición) Números de filas, columnas, y capas para un patrón de apilamiento. Seleccionar E o EX.
(Recuento Patrón de Se puede especificar cómo se pueden apilar las piezas para cada capa (sólo para
capas) paletizados e o EX) 1 a 16.
APPR Número de puntos de acercamiento en un modelo de trayectoria. 0 a 8.
RTRT Número de puntos de acercamiento en un modelo de trayectoria. 0 a 8.
PATTERN Número de patrones de trayectorias (sólo para paletización BX o EX). 1 a 16.
- 534 -
Estos datos están descritos mediante la forma indicada en el siguiente ejemplo.
CONFIG:
PALLETIZING-BX_1 "" ;
TYPE = PALLET ;
INCR = 1 ;
PAL REG = 1 ;
ORDER = RCL ;
ROWS = [5] ;
COLUMNS = [4] ;
LAYERS = [3] ;
AUXILIARY POS = [NO ] ;
APPR = 2 ;
RTRT = 2 ;
PATTERN = 3 ;
a Patrón de apilamiento
Describe los puntos representativos de apilado de un patrón de apilado especificado mediante los
datos iniciales. La forma es la siguiente. El patrón de apilamiento que debería ser descrito es
diferente según el contenido del dato inicial especificado. Consulte el capítulo 10. FUNCIÓN DE
PALETIZACIÓN en este manual para detalles.
BOTTOM:
P[1,1,1]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = 1600.000 mm, Y = 0.000 mm, Z = 1000.000 mm,
W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = 0.000 deg
};
P[5,1,1]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = 1600.000 mm, Y = 0.000 mm, Z = 1000.000 mm,
W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = 0.000 deg
};
P[1,4,1]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = 1600.000 mm, Y = 0.000 mm, Z = 1000.000 mm,
W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = 0.000 deg
};
P[1,1,3]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = 1600.000 mm, Y = 0.000 mm, Z = 1000.000 mm,
W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = 0.000 deg
};
- 535 -
b Condiciones del patrón de trayectorias

Para palletizing BX y EX, se pueden activar patrones de trayectorias múltiples para posiciones de
apilamiento. Crea una asociación entre cada punto de apilamiento y cada patrón de trayectoria
por anticipado. La forma es la siguiente. Consulte el capítulo 10. FUNCIÓN DE
PATTERN:
PTN [1] = [1, *, *] ;
PTN [2] = [2, *, *] ;
PTN [3] = [3, *, *] ;
c Patrón de trayectoria
Describe las posiciones de trayectorias según el patrón especificaco mediante los datos iniciales.
La forma es la siguiente. El patrón de trayectoria que debería ser descrito es diferente según el
contenido del dato inicial especificado. Consulte el capítulo 10. FUNCIÓN DE
ROUTE:
ROUTE [1]{
P[A_ 2]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = 1600.000 mm, Y = 0.000 mm, Z = 1000.000 mm,
W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = 0.000 deg
};
P[A_ 1]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = 1600.000 mm, Y = 0.000 mm, Z = 1000.000 mm,
W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = 0.000 deg
};
P[BTM]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = 1600.000 mm, Y = 0.000 mm, Z = 1000.000 mm,
W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = 0.000 deg
};
P[R_1]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = 1600.000 mm, Y = 0.000 mm, Z = 1000.000 mm,
W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = 0.000 deg
};
P[R_2]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = 1600.000 mm, Y = 0.000 mm, Z = 1000.000 mm,
W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = 0.000 deg
};
};
- 536 -
• SPOT
R-J3iB, R-30iA,R-30iB SpotTool+
Especifica la función de soldadura habilitada/deshabilitada. Y especifica el número de equipamiento
de soldadura
/APPL
SPOT : TRUE ;
SPOT Número de equipamiento de soldadura: 1 ;
R-J3iB SpotTool
No es necesario para los datos de aplicación.
• ARCO
Especifica la función de soldadura al arco habilitada/deshabilitada. Y especifica el número de
equipamiento de soldadura al arco utilizada en el programa TP.
/APPL
ARC : TRUE ;
Equipo de soldadura al arco : 1,*,*,*,*;
• DISPENSE
R-30iB SpotTool+
Especifica la función de sellado habilitada/deshabilitada.
/APPL
DISPENSE : TRUE ;
R-30iA DispenseTool
Como en un programa de sellado, especifica el tiempo del ultimo ciclo, marco de usuario por defecto
(utilizado en el programa TP), herramienta por defecto (utilizado en el programa TP) y número de
equipamiento (utilizado en el programa TP).
/APPL
DISPENSE_PROCESS;
CYCLE_TIME :0;
LAST_CYCLE_TIME :0;
GUN_ON_TIME :0;
LAST_GUN_ON_TIME :0;
DEFAULT_USER_FRAME :1;
DEFAULT_TOOL_FRAME :1;
EQUIPMENT_NUMBER :1;
Esta configuración no es necesaria para programas que no sean de sellado.
R-J3iB, R-30iA, R-30iB SpotTool+ con el plugin de Dispense habilitado
/APPL
DISPENSE : TRUE ;
R-J3iB SealingTool
No es necesaria la descripción de los datos de aplicación.
/MN Escribir el progrma TP en el mismo.

(Instrucción de movimiento, instrucciones lógicas, instrucciones de IO)
/POS Especifica los datos de posición. (Posiciones angulares o posiciones cartesianas para cada grupo)
/END Fin de archivo.

- 537 -
Ejemplo de archivo ASCII:
/PROG TEST1 Nombre

Programdel programa
Name
/ATTR
OWNER = MNEDITOR; Atributos
Program del programa
Attribute Data
COMMENT = "";
PROG_SIZE = 598;
CREATE = DATE xx-05-01 TIME 22:23:54;
MODIFIED = DATE xx-05-01 TIME 22:24:02;
FILE_NAME =;
VERSION = 0;
LINE_COUNT = 2;
MEMORY_SIZE = 958;
PROTECT = READ_WRITE;
TCD: STACK_SIZE = 0,
TASK_PRIORITY = 50,
TIME_SLICE = 0,
BUSY_LAMP_OFF = 0,
ABORT_REQUEST = 0,
PAUSE_REQUEST = 0;
DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*,*,*,*;
CONTROL_CODE = 00000000 00000000;
/APPL
CYCLE_REFERENCE = 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0; Datos de la aplicación
Application Data
CYCLE_TARGET = 0.00 ;
/MN
1:J P[1] 100% FINE ; Instrucciones
Instructions
2:J P[2] 100% FINE ;
/POS
Inicio de los datos de
P[1]{ Start of Position Data
posición
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0',
X = 1584.56 mm, Y = 299.91 mm, Z = 300.3 mm,
W = -120.000 deg, P = 0.000 deg, R = -115.21 deg
};
P[2]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0',
X = 1584.56 mm, Y = 299.91 mm, Z = 300.3 mm,
W = -120.000 deg, P = 0.000 deg, R = -115.21 deg
};
/END
- 538 -
/PROG TEST1 Nombre

Programdel programa
Name
/ATTR
OWNER = MNEDITOR; Atributos del programa
File Attribute Data
COMMENT = "";
PROG_SIZE = 598;
CREATE = DATE xx-05-01 TIME 22:23:54;
MODIFIED = DATE xx-05-01 TIME 22:24:02;
FILE_NAME =;
VERSION = 0;
LINE_COUNT = 2;
MEMORY_SIZE = 958;
PROTECT = READ_WRITE;
TCD: STACK_SIZE = 0,
TASK_PRIORITY = 50,
TIME_SLICE = 0,
BUSY_LAMP_OFF = 0,
ABORT_REQUEST = 0,
PAUSE_REQUEST = 0;
DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*,*,*,*;
CONTROL_CODE = 00000000 00000000;
/APPL
CYCLE_REFERENCE = 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0; Datos de la aplicación
Application Data
CYCLE_TARGET = 0.00 ;
/MN
1:J P[1] 100% FINE ; Instrucciones
Instructions
2:J P[2] 100% FINE ;
/POS
Inicio de los datos de
P[1]{ Start of Position Data
posición
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0',
X = 1584.56 mm, Y = 299.91 mm, Z = 300.3 mm,
W = -120.000 deg, P = 0.000 deg, R = -115.21 deg
};
P[2]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0',
X = 1584.56 mm, Y = 299.91 mm, Z = 300.3 mm,
W = -120.000 deg, P = 0.000 deg, R = -115.21 deg
};
/END
- 539 -
8.11 MEMORIA DE PROGRAMA

Puede comprobar la cantidad de memoria que está usando en el fichero de sistema que usa la pantalla de
memoria de fichero. Le mostrará la memoria disponible en Kbytes de “FR:”, “RD:”, “MC:”, y “UD1:”. Use
el procedimiento 8-27 para comprobar la memoria.
Procedimiento 8-27 Comprobando la memoria de programa

Pasos
2 Seleccionar FILE.
4 Seleccionar File Memory. Se mostrará la pantalla siguiente.
File Memory
Total(KB) Free(KB) Type/Status

Device -------------------------------
FR: 31687 18620 FAT16
MC: 499672 239860 FAT16
RD: 59 53 FAT16
UD1: 499672 301240 None
[ TYPE ] REFRESH HELP
Cuando F4 REFRESH es pulsado, los datos visualizados serán actualizados.
Table 8.11 Elementos de la pantalla de FILE memory

Total(KB) Este ítem muestra la cantidad de memoria disponible para cada dispositivo.
Free(KB) Este ítem muestra la cantidad de memoria libre disponible para cada dispositivo.
Type/Status Este ítem muestra el formato de cada dispositivo.
- 540 -
B-83284SP/06 9. UTILIDADES
9 UTILIDADES
En este capítulo se explican las funciones especiales del controlador del robot.

9.1 INSTRUCCIÓN MACRO
9.2 FUNCIONES DE DESPLAZAMIENTO
9.3 FUNCIONES DE CAMBIO DE SISTEMA DE COORDENADAS CON DESPLAZAMIENTO
9.4 FUNCIÓN DE EJECUCIÓN DE REGISTRO DE POSICIÓN ANTICIPADAMENTE
9.5 FUNCIÓN TIME BEFORE
9.6 FUNCIÓN DISTANCE BEFORE
9.7 INSTRUCCIÓN POINT LOGIC
9.8 OPCIÓN SIGNAL OUTPUT MOTION
9.9 FUNCIÓN CONDITION MONITOR
9.10 DETECCIÓN DE COLISIÓN PARA EJES AUXILIARES
9.11 FUNCION PASSWORD
9.12 BACKGROUND LOGIC
9.13 REANUDACIÓN DE LA TRAYECTORIA ORIGINAL
9.10 FUNCIÓN DE MULTITAREA
9.15 TABLA DE SEVERIDAD DE ERRORES
9.16 LOG DE DIAGNÓSTICO
9.17 HERRAMIENTAS DEL ROBOT DE LA PAGINA PRINCIPAL
9.18 CAMBIO DE LA MÁSCARA DEL GRUPO
9.19 INSTRUCCIÓN DE MOVIMIENTO CIRCLE ARC
9.20 iRCalibration VISION MASTER RECOVERY
9.21 VISIÓN GENERAL DE KAREL
9.1 MACROINSTRUCCIÓN
Una macroinstrucción es una función que sirve para registrar un programa y consiste en un secuencia de
instrucciones realizada como una sola, que como resultado ejecuta todas las intrucciones de la manera
necesaria.
Macroinstrucción Programa macro

Mano 1 abierta HOPN1.TP
1: RO[1] = ON
2: RO[2] = OFF
3: WAIT RI[1] = ON
Para abrir la mano
RO[ 1 ]
RO[ 2 ]
RI[ 1 ]
Para comprobar que la mano está abierta
Fig. 9.1 Macroinstrucciones

- 541 -
9. UTILIDADES B-83284SP/06
Con una macroinstrucción se puede hacer lo siguiente:

• Una macroinstrucción, cuando se programa, se puede ejecutar como una instrucción de un programa.
• Una macroinstrucción se puede ejecutar mediante la pantalla de operación manual de la consola de
programación.
• Una macroinstrucción se puede ejecutar mediante la tecla de usuario de la consola de programación.
• La orden de macro se puede ejecutar mediante DI, RI,UI,F o M.
Se pueden registrar programas ya existentes como macroinstrucciones. Se pueden registrar hasta un
máximo de 150 macroinstrucciones. Para usar una macroinstrucción se ha de seguir el siguiente
procedimiento:
1 Crear un programa para que se ejecute como una macroinstrucción.
2 Guardar el programa macro creado como una macroinstrucción y determinar desde qué dispositivo se
tiene que ejecutar la macroinstrucción.
3 Ejecutar la macroinstrucción.
La pantalla de configuración de la macroinstrucción [6 SETUP. Macro] se usa para configurar una
macroinstrucción.
9.1.1 Configuración de Macroinstrucciones

Para configurar una macroinstrucción son importantes los siguientes elementos:
• Programa macro
• Nombre de la macroinstrucción
• Asignación a un dispositivo para que ejecute la macroinstrucción
Programa macro
Un programa macro es un programa ejecutado por una macroinstrucción. Un programa macro se puede
programar y ejecutar (cuando se ejecute como programa) de la misma manera que un programa normal,
excepto por las siguientes restricciones:
• El subtipo de un programa, cuando se registra como un programa macro, cambia a MR (macro).
Cuando se cancela el registro de un programa macro, el subtipo vuelve a ser el original. (Para consultar
más información sobre los subtipos s, vea el Apartado 4.1.3.)
• No se puede borrar un programa macro registrado como una macroinstrucción.
• Un programa que no incluya un movimiento (grupo) se puede ejecutar incluso cuando no esté
programado el estado de habilitación de movimiento (e incluso cuando haya programada una alarma)
(Ver Grupo de Movimiento 4.1.4 ). Para configurar una máscara de grupo se ha de utilizar la pantalla
de información de programa. (Consulte el subapartado 5.3.1.).
• Una orden de macro que no tenga activada la instrucción de movimiento debería ejecutarse como un
programa que no contuviera el grupo de movimiento.
Nombre de la macroinstrucción
El nombre de una macroinstrucción se utiliza para llamar al programa macro de un programa. El nombre de
una macroinstrucción tiene que consistir de caracteres alfanuméricos no superior a 36.
NOTA
Por favor no utilice paréntesis “(” y “)” en el nombre de la macroinstrucción.
Ejemplo : HANDOPEN1(HAND1)
Asignación a un dispositivo
A una macroinstrucción se le tiene que asignar una tecla, una pantalla, etc. para que se pueda ejecutar. El
elemento que se le asigna a una macroinstrucción se llama dispositivo. Los siguientes dispositivos están
disponibles:
• Elementos de la pantalla de operación manual de la consola de programación (MF)
• Teclas de usuario de la consola de programación (UK y SU)
• DI, RI, UI, F, M
- 542 -
NOTA
Si se asigna una macroinstrucción a un conmutador de teclas de la consola de
programación, se perderá la función asignada previamente a esa tecla.
PRECAUCIÓN
El operador se debe asegurar de que no hay ninguna macroinstrucción asignada
a teclas de usuario de la consola de programación.
Si hay alguna instrucción asignada, podrían surgir problemas durante la
ejecución.
Se pueden asignar macroinstrucciones a los siguientes dispositivos:
• De MF[1] a MF[99] : Elementos de la pantalla de operación manual
• De UK[1] a UK[7] : Teclas de usuario de la 1 a la 7 de la consola de programación.
• De SU[1] a SU[7] : Teclas de usuario de la 1 a la 7 + [SHIFT] en la consola de programación
• De SP[4] a SP[5] : Actualmente las SP no pueden ser utilizadas.
• De DI[1] a DI[32767] : DI 1 hasta 32766
• De RI[1] a RI[32767] : RI 1 hasta 32766
• Señal UI[7] HOME
• F[1] hasta F[32767] : F 1 hasta 32766
• M[1] hasta M[32767] : M 1 hasta 32766
NOTA
1 El número máximo de asignaciones para el DI y RI es de 10.
2 La asignación de macros a las señales UI que no sean la señal HOME se puede
habilitar mediante la variable de sistema $MACRUOPENBL.
3 El número que de hecho se puede usar es sólo el número lógico asignado a la
línea de señal de entrada.
La pantalla de configuración de la macroinstrucción [6 SETUP. Macro] se usa para configurar una
macroinstrucción.
ADVERTENCIA
Antes de copiar un programa configurado como macroinstrucción de una unidad
de control a otra, debe comparar las pantallas de configuración de macro de las
dos unidades de control. Asegúrese de que coincidan las listas de los dos
controladores. Sólo debe copiar el programa si coinciden las listas. De otra forma,
se puede producir un resultado impredecible.
Procedimiento 9-1 Configuración de macroinstrucciones

Condición
■ Se crea un programa macro.
HOPN1
2/4
1: RO[1]=ON
2: RO[2]=OFF
3: WAIT RI[1]=ON
[End]
POINT TOUCHUP >
- 543 -
Condición
■ Se configura la información detallada del macroprograma.
NOTA
1 Para más comodidad, se puede configurar una máscara de grupo para un
programa sin instrucciones de movimiento.
2 Si el programa a modificar contiene una instrucción de movimiento, no se puede
configurar la máscara de grupo.
Program detail
1/7
Copy Source:
Program name:
1 HOPN1
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [Open HAND1 ]
4 Group Mask: [*,*,*,*,*,*,*,* ]
END DISP NEXT
Modificación del grupo de movimiento

(configuración de una máscara de grupo)
Pasos
1 La pantalla de información de programa sirve para cambiar la máscara de grupo.
3 Seleccionar “1 SELECT” en la siguiente página. Se muestra la pantalla de estado de programa.
4 Seleccione F2, DETAIL en la siguiente página. Se muestra la pantalla de estado de programa.
5 Sitúe el cursor en el grupo 1 de "Group Mask". Pulse F5, * para configurar (*,*,*,*,*,*,*,*).
Program detail
4/7
4 Group Mask: [*,*,*,*,*,*,*,* ]
END DISP NEXT 1 *
NOTA
Si ya existe una instrucción de movimiento programada en un programa a
modificar, no se puede configurar la máscara de grupo.
- 544 -
Configuración de una macroinstrucción

Pasos
2 2 Seleccionar “6 SETUP”.
3 Pulse F1, TYPE para visualizar el menú de cambio de pantalla.
4 Seleccione "Macro". Se visualiza la pantalla de configuracion de la instrucción macro.
Macro Command
1/150
Instruction name Program Assign
1 [ ][ ] --[ 0]
2 [ ][ ] --[ 0]
3 [ ][ ] --[ 0]
4 [ ][ ] --[ 0]
5 [ ][ ] --[ 0]
6 [ ][ ] --[ 0]
7 [ ][ ] --[ 0]
8 [ ][ ] --[ 0]
9 [ ][ ] --[ 0]
10 [ ][ ] --[ 0]
[ TYPE ] CLEAR
5 Para introducir macroinstrucciones, pulse la tecla [ENTER] para visualizar la pantalla de introducción
de caracteres e introduzca los caracteres con la ayuda de las teclas de función.
Macro Command
1/150
1 [hand ][ ] --[ 0]
2 [ ][ ] --[ 0]
3 [ ][ ] --[ 0]
4 [ ][ ] --[ 0]
5 [ ][ ] --[ 0]
6 [ ][ ] --[ 0]
7 [ ][ ] --[ 0] 1
Alpha input
8 [ ][ ] --[Words 0]
9 [ ][ ] --[Upper 0]
Case
10 [ ][ ] --[Lower 0]
Case
Options
abcdef ghijkl mnopqr stuvwx yz_@*
Una vez completada la configuración, pulse la tecla [ENTER].
Macro Command
1/150
1 [hand1open ][ ] --[ 0]
2 [ ][ ] --[ 0]
3 [ ][ ] --[ 0]
4 [ ][ ] --[ 0]
5 [ ][ ] --[ 0]
6 [ ][ ] --[ 0]
7 [ ][ ] --[ 0]
8 [ ][ ] --[ 0]
9 [ ][ ] --[ 0]
10 [ ][ ] --[ 0]
[ TYPE ] CLEAR [CHOICE]
- 545 -
NOTA
No se permiten definiciones de macroinstrucciones duplicadas.
6 Para introducir programas macro, pulse F4, [CHOICE] para visualizar un directorio de programas y
escoja un programa del directorio. Si se introduce el nombre del macro programa sin el nombre del
macro, el nombre del programa se usará como nombre macro.
Macro Command
1/150
PROGRAM1
1 [hand1open ][ ] --[ 0]
PROGRAM2
2 [ ][ ] --[ 0]
HOPN1
3 [ ][ ] --[ 0]
HCLS1
4 [ ][ ] --[ 0]
SAMPLE1
5 [ ][ ] --[ 0]
SAMPLE2
6 [ ][ ] --[ 0]
7 [ ][ ] --[ 0]
8 [ ][ ] --[ 0]
9 [ ][ ] --[ 0]
10 [ ][ ] --[ 0]
[ TYPE ] CLEAR
Macro Command
1/150
1 [hand1open ] [HOPN1 ] --[ 0]
2 [ ][ ] --[ 0]
3 [ ][ ] --[ 0]
4 [ ][ ] --[ 0]
5 [ ][ ] --[ 0]
6 [ ][ ] --[ 0]
7 [ ][ ] --[ 0]
8 [ ][ ] --[ 0]
9 [ ][ ] --[ 0]
10 [ ][ ] --[ 0]
[ TYPE CLEAR [CHOICE]
7 Para asignar el dispositivo, pulse F4, [CHOICE] para visualizar un listado de dispositivos y escoja un
dispositivo del listado.
Macro Command
1/150
1 [hand1open ] 2
[HOPN1 ] --[ 0]
2 [ 1 1UI ][ ] --[ 0]
1 -- 2 F – FLAG
3
2 UK [ ] [ ] --[ 0]
4 [ 3 M – MARKER
][ ] --[ 0]
3 SU 4
5
4 MF [ ] [ ] --[ 0]
6 [ 5 ][ ] --[ 0]
5 SP 6
7
6 DI [ ] [ ] --[ 0]
8 [ 7 ][ ] --[ 0]
7 RI 8 –next page--
9 [
8 –next page-- ] [ ] --[ 0]
10 [ ][ ] --[ 0]
- 546 -
Macro Command
1/150
1 [hand1open ] [HOPN1 ] MF[ 0]
2 [ ][ ] --[ 0]
3 [ ][ ] --[ 0]
4 [ ][ ] --[ 0]
5 [ ][ ] --[ 0]
6 [ ][ ] --[ 0]
7 [ ][ ] --[ 0]
8 [ ][ ] --[ 0]
9 [ ][ ] --[ 0]
10 [ ][ ] --[ 0]
[ TYPE CLEAR [CHOICE]
8 Introduzca un número de dispositivo deseado.
Macro Command
1/150
2 [ ][ ] --[ 0]
3 [ ][ ] --[ 0]
4 [ ][ ] --[ 0]
5 [ ][ ] --[ 0]
6 [ ][ ] --[ 0]
7 [ ][ ] --[ 0]
8 [ ][ ] --[ 0]
9 [ ][ ] --[ 0]
10 [ ][ ] --[ 0]
PRECAUCIÓN
Una vez configuradas todas las macroinstrucciones, la información de
9 Para eliminar macroinstrucciones, sitúe el cursor en el campo deseado y pulse F2, CLEAR
manteniendo pulsada la tecla [SHIFT].
Macro Command
1/150
2 [hand1close ] [HCLS1 ] MF[ 2]
3 [ ][ ] --[ 0]
4 [ ][ ] --[ 0]
5 [ ][ ] --[ 0]
6 [ ][ ] --[ 0]
7 [ ][ ] --[ 0]
8 [ ][ ] --[ 0]
9 [ ][ ] --[ 0]
10 [ ][ ] --[ 0]
[ TYPE ] CLEAR
- 547 -
10 ”Clear OK?” será mostrado.

- Para eliminar la macroinstrucción, pulse F4, YES.
- Para cancelar la eliminación de la macroinstrucción, pulse F5, NO.
Macro Command
1/150
3 [ ][ ] --[ 0]
4 [ ][ ] --[ 0]
5 [ ][ ] --[ 0]
6 [ ][ ] --[ 0]
7 [ ][ ] --[ 0]
8 [ ][ ] --[ 0]
9 [ ][ ] --[ 0]
10 [ ][ ] --[ 0]
Clear OK ?
YES NO
9.1.2 Ejecución de macroinstrucciones

Una macroinstrucción puede ejecutarse de los siguientes modos:
● Seleccionando un elemento de la pantalla de operación manual de la consola de programación
(manteniendo pulsada la tecla [SHIFT])
● Pulsando las teclas de usuario de la consola de programación (sin mantener pulsada la tecla [SHIFT])
● Pulsando las teclas de usuario de la consola de programación (manteniendo pulsada la tecla [SHIFT])
● DI, RI, UI, F, M
● Llamando a la macroinstrucción desde el programa
Al iniciar una macroinstrucción, se ejecuta el programa macro del mismo modo que un programa corriente,
excepto en los siguientes casos:
● El modo paso a paso está desactivado. Siempre se emplea el modo de funcionamiento continuo.
● El programa macro siempre se aborta sin el estado de pausa.
● El programa macro siempre se ejecuta desde la primera línea.
Cuando un programa macro incluye una instrucción de movimiento (usa un grupo de movimiento), el
estado de movimiento activado debe establecerse para ejecutar la macroinstrucción. Cuando no usa ningún
grupo de movimiento, no es necesario establecer el estado de movimiento activado.
El estado de movimiento activado se establece cuando:
■ ENBL está activado.
■ La salida SYSRDY está activada. (La alimentación del servo está activada.)
Tabla 9.1.2 Condiciones de ejecución de Macroinstrucciones

Sin un grupo de Con un grupo de
movimiento movimiento
MF [ 1 hasta 99 ]
Consola de programación EjecutableNOTA Ejecutable
SU [ 1 hasta 7 ]
activada
UK [ 1 hasta 7 ] Ejecutable -
SP [ 4 hasta 5 ]
DI [ 1 hasta 32766 ]
RI [ 1 hasta 32766 ] Consola de programación
Ejecutable Ejecutable
UI [ 7 ] desactivada
F [ 1 hasta 32766 ]
M [ 1 hasta 32766 ]
- 548 -
NOTA
Aunque la consola de programación esté desactivada, una macroinstrucción sin
un grupo de movimiento puede ejecutarse desde una MF o SU configurando la
variable del sistema $MACRTPDSBEXE = TRUE.
*) Se puede suministrar un argumento en la llamada de una macroinstrucción en un programa y emplearla

en un macro programa. Para más información, consulte el subapartado 4.7.6, "Argumentos".
Procedimiento 9-2 Ejecución de una macroinstrucción mediante la consola de

programación (pantalla de operación manual)
Condición
■ La consola de programación está activada.
NOTA
■ Se configura un dispositivo de MF[1] a MF[99] con la ayuda de la pantalla de configuración de

macroinstrucciones.
Macro Command
1/150
3 [ ][ ] --[ 0]
4 [ ][ ] --[ 0]
5 [ ][ ] --[ 0]
6 [ ][ ] --[ 0]
7 [ ][ ] --[ 0]
8 [ ][ ] --[ 0]
9 [ ][ ] --[ 0]
10 [ ][ ] --[ 0]
[ TYPE ] CLEAR
Pasos
2 Seleccione "3 MANUAL FCTNS".
4 Seleccione "Macros." Se muestra la pantalla de estado de operación manual.
MANUAL Macros
1/3
Instruction
1 hand1open
2 hand1close
3 hand1release
[ TYPE ] EXEC
- 549 -
ADVERTENCIA
El programa macro se inicia en el siguiente paso, provocando un movimiento del
robot. Antes de ejecutar la operación, el operador debe comprobar que no haya
personas ni material innecesario en la zona de trabajo. De lo contrario, podrían
producirse daños materiales o personales..
5 Para iniciar una macroinstrucción, pulse F3, EXEC manteniendo pulsada la tecla [SHIFT]. Se inicia el
programa macro.
Mantenga pulsada la tecla [SHIFT] hasta completar la ejecución del programa macro.
NOTA
Cuando el programa macro contiene un grupo de movimiento, mantenga pulsada
la tecla [SHIFT] hasta que finalice la ejecución del programa macro. Si se suelta la
tecla [SHIFT] mientras el programa macro está en ejecución, se detiene el
programa macro. Cuando el programa macro no contiene un grupo de movimiento,
la ejecución del programa continúa aunque se suelte la tecla [SHIFT].
PRECAUCIÓN
Si se libera la tecla [SHIFT] durante la ejecución, el programa macro finaliza de
manera obligada. Tenga en cuenta que cuando la ejecución se interrumpe y se
vuelve a pulsar F3, EXEC el programa macro se ejecuta de nuevo desde de la
primera línea.
Procedimiento 9-3 Ejecución de una macroinstrucción mediante la consola de

programación (usando una tecla de usuario)
Condición
■ La consola de programación está activada.
NOTA
■ Se configura un dispositivo de UK[1] a UK[7] o de SU[1] a SU[7] en la pantalla de configuración de

macroinstrucciones.
Macro Command
1/150
1 [hand1open ] [HOPN1 ] SU[ 1]
2 [hand1close ] [HCLS1 ] SU[ 2]
3 [ ][ ] --[ 0]
4 [ ][ ] --[ 0]
5 [ ][ ] --[ 0]
6 [ ][ ] --[ 0]
7 [ ][ ] --[ 0]
8 [ ][ ] --[ 0]
9 [ ][ ] --[ 0]
10 [ ][ ] --[ 0]
[ TYPE ] CLEAR
- 550 -
Pasos
1 Para iniciar una macroinstrucción en la consola de programación, use la tecla de usuario asignada de la
ADVERTENCIA
El programa macro se inicia en el siguiente paso, provocando un movimiento del
robot. Antes de ejecutar la operación, el operador debe comprobar que no haya
personas ni material innecesario en la zona de trabajo. De lo contrario, podrían
producirse daños materiales o personales.
2 Cuando asigne una tecla de usuario de UK[1] a UK[7] a una macroinstrucción, pulse la tecla de usuario
asignada para iniciar la macroinstrucción.
NOTA
Una macroinstrucción con un grupo de movimiento no se puede ejecutar con un
dispositivo de UK[1] a UK[7]. Se asigna un dispositivo de SU[1] a SU[7] para
dicha macroinstrucción.
3 Al asignar un dispositivo de SU[1] a SU[7] a la macroinstrucción, pulse la tecla de usuario
manteniendo pulsada la tecla [SHIFT].
NOTA
Cuando el programa macro contiene un grupo de movimiento, mantenga pulsada
la tecla [SHIFT] hasta que finalice la ejecución del programa macro. Si se suelta la
tecla [SHIFT] mientras el programa macro está en ejecución, se detiene el
programa macro. Cuando el programa macro no contiene un grupo de
movimiento, la ejecución del programa continúa aunque se suelte la tecla
[SHIFT].
PRECAUCIÓN
Si se libera la tecla [SHIFT] durante la ejecución, el programa macro finaliza de
manera obligada. Tenga en cuenta que cuando la ejecución se interrumpe y se
vuelve a pulsar F3, EXEC el programa macro se ejecuta de nuevo desde de la
primera línea.
UK[1]
UK[1]or
o SU[1]
UK[2]
UK[2]or
o SU[2]
UK[3]
UK[3]or
o SU[3]
UK[4]
UK[4]or
o SU[4]
UK[5]
UK[5]or
o SU[5]
UK[7]
UK[7] UK[6]
UK[6]
oro oro
SU[7]
SU[7] SU[6]
SU[6]
Fig. 9.1.2 Teclas del usuario en la consola de programación

- 551 -
PRECAUCIÓN
Cuando se asigna a una macroinstrucción una tecla de la consola de
programación, pasa a ser el dispositivo de dicha macroinstrucción, y la tecla ya no
puede usarse para su función original.
Procedimiento 9-4 Ejecución de un comando macro mediante DI,RI, UI, F, M

Condición
■ La consola de programación debe estar desactivada.
■ DI[1 to 32766], RI[1 to 32766], UI[7], F[1 to 32766] or M[1 to 32766] se indica como dispositivo en la
pantalla de configuración de macroinstrucciones.
Macro Command
1/150
1 [RET TO REFPOS ] [REFPOS ] UI[ 7]
2 [WORK1 CLAMP ] [CLAMP1 ] DI[ 2]
3 [PROCESS PREP ] [PREP ] RI[ 3]
4 [ ][ ] --[ 0]
5 [ ][ ] --[ 0]
6 [ ][ ] --[ 0]
7 [ ][ ] --[ 0]
8 [ ][ ] --[ 0]
9 [ ][ ] --[ 0]
10 [ ][ ] --[ 0]
[ TYPE ] CLEAR
Pasos
1 Para iniciar el comando macro mediante DI, RI, UI, F o M introduzca la señal digital desde el
dispositivo externo o introduzca directamente estas señales en la pantalla de E/S de la consola de
programación.
2 Al introducir DI o RI o UI o F o M, configurada en la pantalla de configuración de macroinstrucciones,
se iniciará el comando macro asignado a la señal.
NOTA
Además, $MACROUOPENBL se puede modificar en la pantalla de variables del
sistema que se muestra en el arranque controlado.
- 552 -
9.2 FUNCIONES DE DESPLAZAMIENTO

Las funciones de desplazamiento cambian las posiciones indicadas para las instrucciones de
funcionamiento en un rango determinado de un programa ya programado a otras ubicaciones.
Las funciones de desplazamiento efectúan lo siguiente:
● Desplazan los datos de posición para las instrucciones de funcionamiento dentro de todo un rango o en
un cierto rango de un programa existente.
● Introduce los resultados del desplazamiento en un programa nuevo o existente.
● Repita el mismo desplazamiento en otro programa.
P1
Desplazamiento
Linear shift
lineal
P2
P4
P6
Fig. 9.2 Cambio
Las siguientes reglas se aplican a los datos de posición convertidos:

Reglas que rigen los datos de posición:
● Los datos de posición de las coordenadas cartesianas se convierten en coordenadas cartesianas. Los
datos de posición con coordenadas joint se convierten en coordenadas joint.
● Si los datos de posición de las coordenadas joint salen del área del eje variable se almacenan como no
especificados. Los datos de posición de las coordenadas cartesianas convertidos se almacenan tal cual
aunque salgan de la zona del eje variable.
● Los datos de posición de los registros de posición no se convierten.
● Los datos de posición con coordenadas joint para las instrucciones de funcionamiento que implican
instrucciones de incremento se almacenan como no especificadas.
Reglas que rigen el número del sistema de coordenadas cartesianas (UT, UF) en datos de posición con
coordenadas cartesianas:
● El número del sistema de coordenadas cartesianas no se cambia debido a la conversión.
● Durante la conversión (en la pantalla de entrada de información del desplazamiento), se usa un número
de de sistema de coordenadas del usuario (UF) 0. Los datos de posición se convierten en datos en el
sistema de coordenadas cartesianas con un UF de 0 (sistema de coordenadas universal) y se muestran.
Reglas que rigen la configuración (ubicación joint y número de giro) de datos de posición con coordenadas
cartesianas:
● La configuración no se cambia debido a la conversión.
● Para el número de giro, si la conversión provoca una rotación alrededor del eje de la muñeca de 180º o
mayor, se optimiza el número de giro para el eje y aparece un mensaje para que el usuario pueda
determinar si lo acepta.
- 553 -
Hay las siguientes funciones de desplazamiento:

● Program shift : Ejecuta un desplazamiento lineal en 3 dimensiones o un desplazamiento de
rotación lineal.
● Mirror shift : Efectúa un desplazamiento simétrico en 3 dimensiones en un plano
especificado en modo espejo.
● Angle entry shift : Ejecuta un desplazamiento de rotación alrededor de un eje de rotación
determinado.
9.2.1 Función de desplazamiento de programa

La función de desplazamiento de programa efectúa un desplazamiento lineal o un desplazamiento de
rotación lineal en las posiciones indicadas para las instrucciones de funcionamiento dentro de un rango de
un programa ya creado.
P1
Linear rotation shift

Desplazamiento
lineal con rotación
P2
P4
P6
Fig. 9.2.1 (a) Desplazamiento lineal con rotación
La función de desplazamiento del programa necesita la siguiente configuración:
Configuración del nombre del programa

La configuración del nombre del programa indica el nombre del programa de origen, el rango de líneas
donde se efectuará el desplazamiento, el nombre del programa donde se deben insertar los resultados del
desplazamiento y la línea en que se insertarán.
Introducción de la información de desplazamiento

La entrada de información de desplazamiento indica la dirección y la cantidad de la función de
desplazamiento del programa. Dos tipos de desplazamiento son soportado: desplazamiento lineal y lineal
con rotación. La dirección y la cantidad del desplazamiento se pueden indicar de dos formas: especificación
de punto representativo y especificación directa.
● En la indicación del punto representativo, el usuario indica (especifica) el punto de origen
representativo y los puntos de destino para determinar la dirección y la cantidad del desplazamiento.
Para un cambio lineal, debe indicar (especificar) un punto de origen (P1) y un punto de destino (Q1).
- 554 -
Z Q1
Z P1
Y
Y
X
X
Fig. 9.2.1 (b) Especificando un desplazamiento lineal
Para un desplazamiento de rotación lineal, debe indicar (especificar) tres puntos de origen (P1, P2 y P3) y
tres puntos de destino (Q1, Q2 y Q3).
Z
Q1
Z P1
P3 Q3
P2 Y
Q2
Y
X
X
Fig. 9.2.1 (c) Especificando un desplazamiento lineal con rotación
● En la indicación directa, el usuario indica directamente la orientación y la cantidad (X, Y, Z) del

desplazamiento lineal. En la indicación directa, no se puede indicar el desplazamiento de rotación
lineal.
Para ejecutar la función de desplazamiento de programa, use la pantalla de desplazamiento de programa

[UTILITIES Program Shift]. La siguiente figura muestra cómo desplazarse por la pantalla de
desplazamiento de programa.
Pantalla de configuración del nombre del programa
Shift + ↓ Shift + ↑
Pantalla de indicación Pantalla de entrada

de punto F2 directa
representativo
F2 EXECUTE
Ejecución de la función de desplazamiento de programa

Fig. 9.2.1 (d) Pantalla de desplazamiento de programa
La pantalla de introducción de nombre de programa contiene los siguientes elementos:
- 555 -
Table 9.2.1 (a) Contenido de la pantalla de introducción de nombre de programa

Programa Original Indica el nombre del programa de origen.
RANGE Indica el tipo del rango deseado del programa de origen.
● WHOLE = Efectúa el desplazamiento de todo el programa.
● PART = Efectúa el desplazamiento en una parte del programa.
Start line Indica la línea de inicio del rango deseado del programa de origen. Si configura WHOLE en
all, no se puede especificar este elemento.
End line Indica la línea final del rango deseado del programa de origen. Si configura WHOLE en all,
no se puede especificar este elemento.
Nuevo Programa Indica el programa donde se insertarán los resultados del desplazamiento. Si se especifica
un nuevo nombre de programa, se crea un nuevo programa con ese nombre. Si se indica el
nombre de un programa existente, los resultados se insertan en dicho programa.
Insert line Indica la línea en la que se deben insertar los resultados del desplazamiento, si se indica
que la inserción de los resultados debe efectuarse en un programa existente. Si se trata de
un nuevo programa, este elemento no puede especificarse.
EXT axes Este elemento es mostrado solamente si el sistema tiene ejes auxiliares (E1-3) Este
elemento controla las reglas de transformación de los ejes auxiliares.
Robot axes only:
La posición de los ejes auxiliares no puede ser cambiado mediante la tranformación del
desplazamiento.
EXT integrated:
La posición de los ejes auxlilares es calculada automáticamente, la transformación de los
ejes auxliares es la misma que los ejes del robot.
With EXT axes: (Este elemento no está disponible para la función angle entry shift.)
La posición de los ejes auxiliares es desplazada, la transformación es especificada
mediante la posición del eje auxiliar de P1 y Q1.
EXT axes only: (Este elemento no está disponible para la función mirror image shift y angle
entry shift.)
La posición de los ejes auxiliares es desplazada, y el centro de la herramienta del robot no
cambia. La transformación de los ejes auxiliares es especificada mediante la posición de
los ejes auxiliares de P1 y Q1.
Replace EXT axes: (Este elemento no está disponible para la función mirror image shift y
angle entry shift.) La posición de los ejes auxliares es desplazada, y la posición joint de
todos lo ejes del robot no cambia. La transformación de los ejes auxiliares es especificada
mediante la posición de los ejes auxiliares de P1 y Q1.
Grupo de movimiento Cuando el programa original tiene dos o más grupos de movimiento, la página de los
grupos de movimiento es visualizada pulsando la tecla [SHIFT]+ cursor hacia abajo en la
página del nombre de programa.
Configure el número de grupo de movimiento que será desplazado en esta página.
La pantalla de indicación de punto representativo contiene los siguientes elementos:
Tabla 9.2.1 (b) Contenido de la pantalla de indicación de punto representativa

Datos de posición Indica la posición del punto donde el cursor se encuentra actualmente. La posición siempre
se representa mediante coordenadas en el sistema de coordenadas cartesianas
universales (World).
Rotación Indica si se debe ejecutar rotación.
Source position Indica la posición de un punto de origen representativo.
Posición de destino Indica la posición de un punto de destino representativo.
REFER F4 REFER permite usar una variable de posición o un registro de posición en el programa
de origen como la posición de un punto representativo.
- 556 -
Procedimiento 9-5 Ejecución de la función de desplazamiento del programa

Condición
■ El programa donde debe efectuarse el desplazamiento existe.
TEST1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
Pasos
2 Seleccionar 1 UTILITIES
3 Pulsar F1, [TYPE]. Se mostrará la pantalla de cambio de menú.
4 Seleccione Program shift. Se muestra la pantalla de introducción del nombre de programa.
PROGRAM SHIFT
Program 1/6
Original Program :
1 TEST1
2 Range: WHOLE
3 Start line: (not used) *****
4 End line: (not used) *****
New Program :
5 TEST1
6 Insert line: 0
Use shifted up, down arrows for next page
[ TYPE [CHOICE] >

CLEAR [CHOICE] >
5 Indique los elementos necesarios.

6 Una vez indicados los elementos, vaya a la pantalla siguiente con la combinación de teclas SHIFT + ↓.
Aparece la pantalla de especificación del punto representativo. Para volver a la pantalla anterior, use
SHIFT + ↑.
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Teach 1/3
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF
2 Source position P1:
3 Destination position Q1:
[ TYPE ] EXECUTE ON OFF >
- 557 -
7 Para efectuar un cambio con rotación, configure "Rotation" en ON.
PROGRAM SHIFT
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
3 P2:
4 P3:
6 Q2:
7 Q3:
8 Indique los puntos de origen y de destino representativos.
PROGRAM SHIFT
Position data of Q1
X : 123.40 Y : 100.00 Z : 120.00
1 Rotation: ON
2 Source position P1: Recorded
3 P2: Recorded
4 P3: Recorded
5 Destination position Q1: Recorded
6 Q2:
7 Q3:
[ TYPE ] EXECUTE REFER RECORD >
9 Para introducir el punto de referencia, pulse F4, REFER. Seleccione F4 P[] o F5 PR[] para introducir
argumentos.
PROGRAM SHIFT
Position data of Q2
X : 123.40 Y : 135.00 Z : 98.2
1 Rotation: ON
2 Source position P1: Recorded
3 P2: Recorded
4 P3: Recorded
5 Destination position Q1: Recorded
6 Q2: PR[5]
7 Q3:
- 558 -
10 Tras configurar la información del desplazamiento, pulse F2 EXECUTE y a continuación F4, YES.
Los resultados de la conversión se escriben en el programa.
TEST2
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
11 La pantalla de introducción directa aparece pulsando F2 DIRECT en la siguiente página. Indique

directamente la cantidad de desplazamiento.
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Direct entry 1/3
1 X (mm): 1888.92
2 Y (mm): 239.87
3 Z (mm): 50.52
[ TYPE ] EXECUTE >

CLEAR TEACH >
NOTA
Configure la cantidad de desplazamiento mediante coordenadas en el sistema de
coordenadas universales (World).
12 Tras configurar la cantidad de desplazamiento, pulse F2, EXECUTE para ejecutar el desplazamiento.
13 Si se cambia el número de giro a causa del desplazamiento, se informa al usuario y se le pregunta cuál
se debe seleccionar.
Select P[3]:J5 angle.(deg 183)
deg 183 deg -177 *uninit* QUIT
14 F1 indica el ángulo axial asociado con el número de giro modificado.

F2 indica el ángulo axial asociado con el número de giro original.
F3 uninit convierte los datos en datos no indicados.
F5 QUIT interrumpe la conversión.
15 Para eliminar toda la información del desplazamiento, pulse F1, CLEAR en la página siguiente. El
programa seleccionado actualmente se indica como programa de origen.
- 559 -
9.2.2 Función de desplazamiento Espejo

La función de desplazamiento en modo espejo desplaza las posiciones indicadas para las instrucciones de
funcionamiento en un rango determinado de un programa ya creado simétricamente alrededor de un plano.
P[1] Desplazamiento simétrico

Symmmetrical shift de losdata
of position datos de posición
P[2]
P[4]
P[6]
Fig. 9.2.2 (a) Función de Cambio Especular
En teoría, la función de desplazamiento en modo espejo modifica la posición de la herramienta, de

coordenadas a la derecha a coordenadas a la izquierda. Sin embargo, en realidad, la posición vuelve al
sistema de coordenadas de la derecha invirtiendo el eje Y porque no hay coordenadas a la izquierda.
Así pues, la función de desplazamiento en modo espejo ejecuta la conversión del modo más natural cuando
el plano de simetría es paralelo al plano XZ del sistema de coordenadas de la herramienta.
Z Destination coordinate
Destino del sistema de
Z system
coordenadas
Sourcedel
Origen coordinate
sistema de Y
system
coordenadas
X
Y
X
Fig. 9.2.2 (b) Conversión de un sistema de coordenadas de la herramienta a otro con la función de
desplazamiento en modo espejo
PRECAUCIÓN
1 Debe especificar con exactitud el sistema de coordenadas de la herramienta. La
función de desplazamiento en modo espejo necesita que el eje Z coincida con la
orientación de la herramienta.
2 El punto de referencia de la herramienta (TCP) debe configurarse de forma
exacta para garantizar un funcionamiento correcto con los puntos resultantes de
un desplazamiento simétrico. De lo contrario, los puntos que resulten del
desplazamiento contendrán valores de desviación.
- 560 -
La función de desplazamiento en modo espejo necesita la siguiente configuración:


La entrada de información del desplazamiento indica la dirección y la cantidad de la función de
desplazamiento en modo espejo. Dos tipos de desplazamiento son soportados: desplazamiento simétrico y
simétrico con rotación.
● En la indicación del punto representativo, el usuario indica (especifica) el punto de origen
representativo y los puntos de destino para determinar la dirección y la cantidad del desplazamiento.
Para un desplazamiento simétrico, debe indicar (especificar) un punto de origen (P1) y un punto de
destino (Q1), dos puntos en total.
Para un desplazamiento de rotación simétrica, debe indicar (especificar) tres puntos de origen
(P1, P2 y P3) y tres puntos de destino (Q1, Q2 y Q3), seis puntos en total.
Z Q1
P1
Z
Q2
Q3
P2 P3
X
Y Y
X
Fig. 9.2.2 (c) Especificando la función de desplazamiento en modo espejo
Para ejecutar la función de desplazamiento en modo espejo, use la pantalla de espejo [UTILITIES Mirror
Image Shift]. La explicación de la pantalla de desplazamiento de programa también es aplicable a la
pantalla de la función espejo.
Procedimiento 9-6 Ejecución de la función de desplazamiento en modo espejo

Condición
TEST1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
- 561 -
Pasos
4 Seleccione Mirror Image. Se muestra la pantalla de introducción del nombre de programa.
MIRROR IMAGE SHIFT

Program 1/6
Original Program :
1 TEST1
2 Range: WHOLE
New Program :
5 TEST1
6 Insert line: 0
[ TYPE ] [CHOICE] >

CLEAR [CHOICE] >
NOTA
El último programa seleccionado con la pantalla de lista se selecciona
automáticamente como programa de origen.

Aparece la pantalla de especificación del punto representativo. Para volver a la pantalla anterior, use
SHIFT +↑.
MIRROR IMAGE SHIFT
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF
- 562 -
7 Para efectuar un desplazamiento con rotación, configure "Rotation" en ON.
MIRROR IMAGE SHIFT

Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
3 P2:
4 P3:
6 Q2:
7 Q3:
[ TYPE EXECUTE ON OFF >
8 Indique los puntos de origen y de destino representativos.

Para más información, consulte la descripción de la función de desplazamiento de programa.
9 Tras configurar la cantidad de desplazamiento, pulse F2, EXECUTE para ejecutar el desplazamiento.
ADVERTENCIA
Evite mover el robot a una posición que no esté correctamente desplazada.
Compruebe los resultados del desplazamiento antes de mover el robot. De lo
contrario, podría haber serios problemas.
10 Para eliminar toda la información del desplazamiento, pulse F1 CLEAR en la página siguiente.
9.2.3 Función Entry Shift Function

La función de desplazamiento de entrada de ángulo permite al usuario efectuar un desplazamiento de
programa introduciendo directamente tres o cuatro puntos representativos y un desplazamiento angular.
También permite al usuario efectuar varios cambios a intervalos iguales en la misma circunferencia a la vez
indicando la iteración.
Si muchas ubicaciones de la misma circunferencia están sujetas a la misma maquinaria, como los orificios
de la rueda de un coche, esta función permite al usuario crear datos de posición para todas las ubicaciones a
mecanizar indicando una sola ubicación.
La función de entrada de ángulo necesita la siguiente configuración:

- 563 -

La entrada de información de desplazamiento indica los puntos representativos para determinar el eje de
rotación para la función de desplazamiento de entrada de ángulo y establece el desplazamiento angular y la
iteración del desplazamiento. Los puntos representativos puedes ser especificados de dos maneras: una
cuyo los ejes son especificados y otra donde no lo son.
● Si no se indica el eje de rotación, debe indicar tres puntos representativos en la misma circunferencia
(P1, P2 y P3). Con estos tres puntos, el plano de rotación y el eje se calculan automáticamente. La
intersección del plano de rotación y el eje (centro de rotación) se configura como el punto
representativo P0.
El punto de rotación P0, que se configura automáticamente, se puede modificar directamente más
adelante. A partir de la segunda conversión, la posición del centro de rotación se puede compensar
activando el eje de rotación.
● Si se indica el eje de rotación, debe indicar un punto del eje de rotación para el punto representativo P0
y tres puntos del plano de rotación para los puntos representativos P1, P2 y P3. (No es necesario que
P1, P2 y P3 estén en la misma circunferencia.) El plano de rotación se determina con los puntos
representativos P1, P2 y P3. El eje vertical al plano de rotación que atraviesa el punto representativo
P0 se determina como el eje de rotación.
Cuanto más distantes sean los puntos representativos P1, P2 y P3, más exacta será la conversión.
La dirección de la rotación se considera positiva cuando la rotación es desde un punto representativo
P1 a P2.
P0
Dirección positiva
Positive direction Dirección positiva
Positive direction
P2
de la rotación
of rotation de la rotación
of rotation
P2
P3 P1
P3 P1
Plano deplane
Rotation rotación Rotation
Plano deplane
rotación
Rotation
Eje axis
de rotación Rotation
Eje axis
de rotación
When the
Cuando rotation
no se indicaaxis is not
el eje specified
de rotación When the
Cuando serotation axis
indica el ejeisde
specified
rotación
Fig. 9.2.3 (a) Especificando la Función de desplazamiento de entrada de ángulo
Para ejecutar la función de desplazamiento de entrada de ángulo, use la pantalla de desplazamiento de

entrada de ángulo [UTILITIES Angle Entry Shift]. La siguiente figura muestra cómo desplazarse por la
pantalla de desplazamiento de entrada de ángulo.
Pantalla de configuración de cantidad de desplazamiento
F2 EXECUTE
Ejecución de la función de desplazamiento de entrada de ángulo

Fig. 9.2.3 (b) Pantalla de desplazamiento de entrada de ángulo
- 564 -
Los elementos de la pantalla de configuración de nombre de programa coinciden con los de la pantalla
correspondiente para la función de desplazamiento de programa.
La pantalla de configuración de cantidad de desplazamiento contiene los siguientes elementos:
Tabla 9.2.3 Contenido de la pantalla de configuración de cantidad de desplazamiento

Plano de Indica las posiciones de los puntos representativos para determinar el plano de rotación. Si no se
rotación indica el eje de rotación, estos puntos deben hallarse en la misma circunferencia, de modo que
se pueda calcular el centro de rotación. Si se indica el eje de rotación, no es necesario que los
puntos representativos se hallen en la misma circunferencia.
Las posiciones deben indicarse con coordenadas en el sistema de coordenadas universales del
robot.
Habilitación del Indica cómo debe determinarse el eje de rotación a partir de los puntos representativos. Debe
eje de rotación indicar los puntos representativos de forma diferente según la configuración de este elemento.
Eje de rotación Indica la posición del punto representativo P0 para determinar el eje de rotación. Este elemento
sólo está disponible cuando Rotation axis enable está configurado en TRUE.
Sólo el punto representativo P0 se puede indicar directamente con datos de posición (valores
numéricos) en cualquier sistema de coordenadas. Para indicar P0 directamente, sitúe el cursor
en este elemento y pulse la tecla [ENTER]. Aparece la pantalla de especificación directa del eje
de rotación.
Ángulo Indica el desplazamiento angular (en grados) por el que se llevará a cabo el cambio con el eje de
rotación y el plano determinado por los puntos representativos.
Introduzca directamente un número real. (No es necesario introducir el signo más.) La dirección
de la rotación se considera positiva cuando la rotación es desde un punto representativo P1 a
P2.
Repeticiones Indica la iteración de conversión.
Si las ubicaciones a mecanizar se distribuyen en intervalos iguales en la misma circunferencia, al
indicar la iteración, el usuario puede mecanizar todas las ubicaciones indicando una sola
ubicación.
Si la iteración es 2 o superior, se inserta automáticamente una línea de comentario al principio
del programa resultante del desplazamiento. Imagine el ejemplo siguiente:
Programa de origen: Program A
1:J P[1] 100% FINE
Si efectúa la conversión con "angular displacement" en 20°,"iteration" en 3 y "destination
program" en el programa B, el programa B será el siguiente:
Programa de destino: Program B
1:!Angle entry shift 1 (deg 20.00)
2:J P[1] 100% FINE
5:J P[3] 100% FINE
8:J P[5] 100% FINE
Los datos de posición del programa B son los siguientes:
P[1]: Posición resultante de la rotación de P[1] en el programa A es de 20º
REFER F4, REFER permite usar una variable de posición o un registro de posición en el programa de
origen como la posición de un punto representativo.
- 565 -
Procedimiento 9-7 Ejecución de la función de desplazamiento de entrada de ángulo

Condición
TEST1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
Pasos
4 Seleccione Angle entry shift. Se muestra la pantalla de introducción del nombre de programa.
ANGLE ENTRY SHIFT

Program 1/6
Original Program :
1 TEST1
2 Range: WHOLE
New Program :
5 TEST1
6 Insert line: 0
[ TYPE ] [CHOICE] >

CLEAR [CHOICE] >
NOTA
El último programa seleccionado con la pantalla de lista se selecciona
automáticamente como programa de origen.
- 566 -

Se visualiza la pantalla de configuración de cantidad de desplazamiento. Para volver a la pantalla
anterior, use SHIFT + ↑.
ANGLE ENTRY SHIFT

Shift amount 1/7
Position data of P1
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation plane P1:

2 P2:
3 P3:
4 Rotation axis enable: FALSE
5 Rotation axis P0: Not used
6 Angle(deg): 0.00
7 Repeating times: 1

CLEAR >
7 Para efectuar un desplazamiento indicando el eje de rotación, configure "Rotation axis specification"
en TRUE. Si es necesario, indique "Iteration".
8 Indique los puntos representativos.
ANGLE ENTRY SHIFT

Shift amount 1/7
Position data of P1
X : 123.40 Y : 100.00 Z : 120.00
1 Rotation plane P1: Recorded

2 P2:
3 P3:
6 Angle(deg): 0.00

CLEAR >
9 Para introducir el punto de referencia, pulse F4, REFER. Seleccione F4, P[ ] o F5 PR[ ] para introducir
argumentos.
ANGLE ENTRY SHIFT

Shift amount 2/7
Position data of P2
X : 123.40 Y : 135.00 Z : 98.20
1 Rotation plane P1: Recorded

2 P2: P[5]
3 P3:
6 Angle(deg): 0.00

CLEAR >
- 567 -
10 Introduzca el desplazamiento angular.

11 Tras configurar la información de desplazamiento, pulse F2, EXECUTE para ejecutar el
desplazamiento.
12 Si se cambia el número de giro a causa de la conversión, se informa al usuario y se le pide que haga una
selección.
Repeat3:Select P[3]:J6.(deg 183)
13 F1 indica el ángulo axial asociado con el número de giro modificado (optimizado).

Seleccione una de las teclas anteriores.
14 Para introducir directamente los datos de posición para el punto representativo P0, sitúe el cursor en la
línea de P0 y pulse la tecla [ENTER]. Aparece la pantalla de especificación directa del eje de rotación.
ANGLE ENTRY SHIFT

Shift amount 1/4
Rotation center axis direct entry
1 Frame User Frame 1
2 X (mm): 0.00
3 Y (mm): 0.00
4 Z (mm): 0.00
[ TYPE ] EXECUTE [CHOICE] >

CLEAR [CHOICE] >
15 Para indicar la posición del punto representativo P0 con valores numéricos en un sistema de
coordenadas, sitúe el cursor en la línea Frame y pulse F4, [CHOICE]. Seleccione el sistema de
coordenadas deseado del menú que aparece.
16 Proporcione el resto de información de desplazamiento necesaria, pulse F2, EXECUTE para ejecutar
el desplazamiento.
17 Para eliminar toda la información del desplazamiento, pulse F1, CLEAR en la página siguiente.
9.3 FUNCIONES DE CAMBIO DE SISTEMA DE

COORDENADAS CON DESPLAZAMIENTO
Las funciones de desplazamiento del sistema de coordenadas cambia el sistema de coordenadas de la
herramienta (tool) o sistema de coordenadas de usuario para las instrucciones de operación dentro de un
cierto rango de un programa ya programado y convierte los datos de posición para que sea localizado el
TCP en la misma posición, considerando la cantidad de cambios resultantes del antiguo al nuevo sistema de
coordenadas.
NOTA
Las funciones de cambio del sistema de coordenadas permiten al usuario
especificar que no se lleve a cabo la conversión de los datos de posición.
- 568 -
Funciones de cambio del sistema de coordenadas

Las funciones de cambio del sistema de coordenadas llevan a cabo lo siguiente:
● Cambia el número del sistema de coordenadas de la herramienta o del sistema de coordenadas del
usuario en los datos de posición (coordenadas cartesianas) para las instrucciones de funcionamiento
dentro de todo el rango o de un rango determinado de un programa existente.
● Si los datos de posición son coordenadas joint, convierten dichas coordenadas teniendo en cuenta la
magnitud del desplazamiento resultante del cambio de herramienta o del cambio del sistema de
coordenadas de usuario.
● Introduce los resultados del desplazamiento en un programa nuevo o existente.
● Ejecuta el mismo desplazamiento en otro programa.
Conversión de datos de posición

Las siguientes reglas se aplican a los datos de posición convertidos:
Normas para posiciones y posturas:
● Los datos de posición con coordenadas cartesianas se convierten en coordenadas cartesianas. Los
datos de posición con coordenadas joint se convierten en coordenadas joint.
● Si los datos de posición de las coordenadas joint salen del area del área del eje se almacenan como no
especificados. Los datos de posición de las coordenadas cartesianas convertidos se almacenan tal cual
aunque salgan de la zona del eje variable.
● Los datos de posición de los registros de posición no se convierten.
● Los datos de posición con coordenadas joint para las instrucciones de funcionamiento que incluyen
instrucciones de incremento se guardan como no especificados.
Normas para la configuración de datos de posición (movimiento joint y número de vueltas) con
coordenadas cartesianas:
● La configuración no se ve afectada por la conversión.
● Para el número de giro, si la conversión provoca una rotación alrededor del eje de la muñeca de 180º o
mayor, se optimiza el número de giro para el eje y aparece un mensaje para que el usuario pueda
determinar si lo acepta.
En el caso de las funciones de cambio de herramienta, seleccione uno de los métodos de conversión de datos
de posición siguientes:
● TCP fixed: La posición original del punto central de la herramienta se mantiene en los datos
convertidos.
Por ejemplo, el método de TCP fijo resulta útil si la pinza que se ha utilizado anteriormente ha
resultado dañada y se ha sustituido por otra. Al establecer el número del sistema de coordenadas de la
herramienta de la pinza anterior para el número UTOOL anterior y el número del sistema de
coordenadas de la pinza nueva del número UTOOL nuevo y al utilizar una función de cambio de
herramienta con el método de TCP fijo, el TCP de la nueva herramienta se desplazará hasta el punto
original especificado de forma correcta.
● Robot fixed: La postura original del robot (posiciones joint) se mantiene en los datos convertidos.
Por ejemplo, el método del robot fijo resulta útil si el programa se ha programado en un sistema de
coordenadas de la herramienta diferente al que ha utilizado realmente con la pinza montada; las
coordenadas correctas de la herramienta se establecen posteriormente. Al establecer el número de
herramienta utilizado durante la programación del programa para el número UTOOL anterior y el
número correcto del sistema de coordenadas de la herramienta para el número UTOOL nuevo
utilizando una función de cambio de herramienta con método de robot fijo, el programa podrá
funcionar en el sistema adecuado de coordenadas de la herramienta, con la posición original.
Las funciones de cambio del sistema de coordenadas permiten al usuario especificar si desea convertir los
datos de posición.
● Efectuar la conversión: Los datos de posición se convierten para que el TCP se encuentre en la misma
posición.
● No efectuar la conversión: Los datos de posición no se convierten aunque se modifique el número del
sistema de coordenadas.
- 569 -
Tipos de funciones de desplazamiento del sistema de coordenadas

Existen las siguientes funciones de desplazamiento del sistema de coordenadas:
● Función de desplazamiento de herramienta: Modifica el número del sistema de coordenadas de la
herramienta en los datos de posición.
● Función de desplazamiento de coordenadas: Modifica el número del sistema de coordenadas del
usuario de los datos de posición.
Para ejecutar las funciones de desplazamiento del sistema de coordenadas, utilice la pantalla de
desplazamiento [UTILITIES Tool Offset (Frame Offset)]. La figura siguiente muestra cómo desplazarse
por la pantalla de desplazamiento.
Pantalla de configuración de número

de sistema de coordenadas
F2 EXECUTE
Ejecución de la función de desplazamiento de entrada de ángulo

Fig. 9.3 Pantalla de desplazamiento del sistema de coordenadas
Procedimiento 9-8 Ejecución de la función de desplazamiento de herramienta

Condición
TEST1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
- 570 -
Pasos
1 Pulse [MENU]. Se mostrará la pantalla siguiente.
4 Seleccione Tool Offset. Se muestra la pantalla de introducción del nombre de programa.
TOOL OFFSET
Program 1/6
Original Program :
1 TEST1
2 Range: WHOLE
New Program :
5 TEST1
6 Insert line: 0
[ TYPE ] [CHOICE] >

CLEAR [CHOICE] >

Aparecerá la pantalla de configuración del número de sistema de coordenadas. Para volver a la
pantalla anterior, use SHIFT + ↑.
TOOL OFFSET
UTOOL number 1/3
1 Old UTOOL number: 1

2 New UTOOL number: 2
3 Convert type: TCP fixed
[ TYPE EXECUTE >

CLEAR >
7 Introduzca los números actuales y nuevos del sistema de coordenadas de la herramienta.

Para establecer F como el nuevo número del sistema de coordenadas de la herramienta, introduzca 15.
8 Pulse F2, EXECUTE para ejecutar el desplazamiento.
9 Si el número de vueltas se modifica como resultado de la conversión, se le notificará al usuario y se le
solicitará que lleve a cabo una selección.
10 F1 indica el ángulo axial asociado al número de vueltas optimizado.

11 Para borrar toda la información del desplazamiento, pulse NEXT ”>” y F1, CLEAR en la página
siguiente.
PRECAUCIÓN
Cuando se efectúa la función de desplazamiento de herramienta, el número del
sistema de coordenadas de la herramienta seleccionado por el sistema cambia al
número de la nueva herramienta.
- 571 -
Procedimiento 9-9 Ejecución de la función de desplazamiento del sistema de

coordenadas
Condición
TEST1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
Pasos
4 Seleccione Frame Offset. Se muestra la pantalla de introducción del nombre de programa.
UFRAME OFFSET
Program 1/6
Original Program :
1 TEST1
2 Range: WHOLE
New Program :
5 TEST1
6 Insert line: 0
[ TYPE ] [CHOICE] >

CLEAR [CHOICE] >
Aparecerá la pantalla de configuración del número de sistema de coordenadas. Para volver a la
pantalla anterior, use SHIFT + ↑.
UFRAME OFFSET
UFRAME number 1/3
1 Old UFRAME number: 1

2 New UFRAME number: 2
3 Convert Position data (Y/N): YES
[ TYPE ] EXECUTE >

CLEAR >
- 572 -
7 Introduzca los números actuales y nuevos del sistema de coordenadas del usuario.
Para establecer F como el nuevo número del sistema de coordenadas del usuario, introduzca 15.
8 Pulse F2, EXECUTE para ejecutar el desplazamiento.
9 Si el número de vueltas se modifica como resultado de la conversión, se le notificará al usuario y se le
solicitará que lleve a cabo una selección.
10 F1 indica el ángulo axial asociado al número de vueltas optimizado.

11 Para borrar toda la información del desplazamiento, pulse NEXT ”>” y F1, CLEAR en la página
siguiente.
PRECAUCIÓN
Cuando se ejecuta la función de desplazamiento de coordenadas, el número del
sistema de coordenadas del usuario seleccionado por el sistema cambia el
número del sistema de coordenadas del usuario nuevo.
9.4 FUNCIÓN DE EJECUCIÓN DE REGISTRO DE POSICIÓN

ANTICIPADAMENTE
Mientras el robot está ejecutando un programa, lee las líneas por delante de la línea que está siendo
ejecutada en la actualidad (ejecución anticipada).
Convencionalmente, la ejecución que anticipa era efectuada para instrucciones de movimiento con datos de
posición normal (sin usar registros de posición). La ejecución anticipada no podría ser realizada para
instrucciones de movimiento que usan registros de posición para sus datos de posición.
Las instrucciones de movimiento que usan registros de posición podrían no ser leídos anticipadamente
porque los valores en los registros de posición podrían ser cambiados por el programa, por la función data
transfer, etc.
* Si el robot lee una instrucción de movimiento usando un registro de posición antes de su ejecución, el
valor del registro de posición puede haber sido ya cambiado por un programa u otra función (tal como data
transfer). Tal cambio no es reflejado en la instrucción de movimiento que ya ha sido leída por el robot.
Como consecuencia, la operación del robot puede ser impredecible.
Las instrucciones de movimiento que usan registros de posición pueden ser clasificadas en dos tipos:
● Las instrucciones de movimiento con la posición que se tiene como objetivo especificado por un
registro de posición
● Las instrucciones de movimiento con una instrucción de offset donde un desplazamiento es dado por
un registro de posición
Incluso cuando una posición que se tenga como objetivo o un desplazamiento es calculado durante la
ejecución de programa, y se usa un registro de posición con este resultado de cálculo con una instrucción de
movimiento, la ejecución que anticipa no fue efectuada por la instrucción, por la razón explicada arriba.
La función de ejecución de un registro de posición anticipadamente permite la ejecución anticipada de
registros de posición. Para este fin, se suministra una instrucción para bloquear registros de posición y una
instrucción para desbloquearlos nuevamente. Mediante estas instrucciones, el usuario puede especificar
explícitamente una parte del programa. Entonces, para la parte del programa especificada, incluso cuando
contiene instrucciones de movimiento que usa registros de posición, se puede llevar a cabo la ejecución
acticipadamente.
- 573 -
Función
Los registros de posición pueden ser bloqueados para prevenir sus contenidos de ser cambiados después de
ser leídos. Cuando se hace un intento de ejecutar una instrucción para cambiar un registro de posición
bloqueado (por ejemplo, una instrucción asignada para el registro de posición, o una instrucción de
aplicación para configurar los datos en el registro de posición), aparece el siguiente mensaje de alarma:
“INTP-128 Pos reg is locked”
Cuando una función (como la función de data transfer) diferente al programa intenta cambiar el valor de un
registro de posición bloqueado, aparece el siguiente mensaje de alarma, y falla el intento:
“VARS-037 Pos reg is locked”
Los registros de posición son generalmente bloqueados y desbloqueados con instrucciones programadas en
un programa. Cuando termina un programa que ha bloqueado los registros de posición, estos son
desbloqueados automáticamente.
* En caso que el programa actual sea llamado por otro, la ejecución del programa volverá al programa que
llama al actual cuando la instrucción END sea ejecutada. En este caso, los registros de posición no son
desbloqueados porque la ejecución del programa no ha acabado.
Todos los registros de posición son bloqueados simultáneamente. Mientras los registros de posición son
bloqueados, el acceso a cualquier registro de posición está desactivado, incluso en un grupo de movimiento
diferente.
NOTA
Antes de usar las instrucciones de registro de posición, bloquear los registros de
posición. Cuando las instrucciones de registro de posición se emplean con los
registros de posición desbloqueados, la operación puede ser impredecible.
Operación
Las siguientes instrucciones de programa han sido añadidas:
- LOCK PREG
Bloquea todos los registros de posición. Esta instrucción evita que se haga cualquier cambio a
cualquier registro de posición.
- UNLOCK PREG
Desbloquea los registros de posición.
Estas son instrucciones de control (no instrucciones de movimiento). Pueden ser programadas de la
misma forma que otras instrucciones de control (Consultar el Subapartado 5.3.5 , "Programando una
instrucción de Control ").
Ejemplo
Lo siguiente muestra cómo usar las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG en un programa:
1: J P[1] 100% FINE

2: PR[1]=PR[2]
3: PR[2]=PR[3]
4: LOCK PREG
5: L P[2] 100mm/sec Cnt100
6: L P[3] 100mm/sec Cnt100
7: L PR[1] 100mm/sec Cnt100
8: L P[4] 100mm/sec Cnt100 offset, PR[2]
10: UNLOCK PREG
- 574 -
Cuando la línea 4 de este programa de muestra ha sido ejecutada, los registros de posición son bloqueados.
Son desbloqueados cuando la línea 10 ha sido ejecutada. Para ello, las instrucciones de movimiento con
registros de posición en las líneas 7 y 8, que son ejecutadas con los registros de posición bloqueados, están
sujetas a la ejecución anticipada.
Si el programa ha terminado entre las líneas 4 y 10, los registros de posición bloqueados son desbloqueados
automáticamente.
Si el programa es detenido entre las líneas 4 y 10, el cursor es movido manualmente, entonces el programa
es reiniciado, los registros de posición bloqueados son desbloqueados. En este caso, la ejecución anticipada
no es efectuada para las instrucciones en las líneas 7 y 8.
NOTA
Cuando la ejecución hacia atrás es efectuada, entonces se reinicia la ejecución
normal, los registros de posición son desbloqueados. Por ejemplo, suponiendo
que esa ejecución de programa es pausada durante la ejecución de la línea 6, la
ejecución del programa hacia atrás es efectuada hasta la línea 5, entonces la
ejecución del programa hacia delante se reinicia. En este caso, los registros de
posición son desbloqueados_. Así, la ejecución anticipada no es efectuada para
las líneas 7 y 8.
Cuando la ejecución del programa se inicia desde una línea ubicada después de la línea 4, no se bloquean los
registros de posición. Así, la ejecución anticipada no es efectuada para las líneas 7 y 8.
Una instrucción LOCK PREG puede ser ejecutada incluso cuando los registros de posición ya hayan sido
bloqueados. (Nada sucede, sin embargo, cuando la instrucción LOCK PREG es ejecutada por segunda vez.)
Una instrucción UNLOCK PREG puede ser ejecutada incluso cuando los registros de posición no hayan
sido bloqueados. (Nada sucede, sin embargo, cuando la instrucción UNLOCK PREG es ejecutada por
segunda vez.)
NOTA
● Las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG no son ejecutadas en modo de
ejecución de programa hacia atrás.
● La ejecución anticipada no es ejecutada para las instrucciones LOCK PREG o
UNLOCK PREG. Esto significa que cuando una de estas instrucciones es
encontrada, la ejecución anticipada es detenida temporalmente; después de que
la instrucción es ejecutada, la ejecución anticipada es activada de nuevo.
- 575 -
9.5 FUNCIÓN TIME BEFORE

Esta función llama a un programa o a salidas digitales especificando el tiempo anterior o posterior a la
finalización de la instrucción de movimiento.
Esta función puede reducir los tiempos de espera de comunicación con dispositivos externos y mejora el
tiempo de ciclo.
Función
Esta función llama a un subprograma o a salidas digitales especificando el tiempo anterior o posterior a la
finalización de la instrucción de movimiento.
El uso de una instrucción en un programa, especifica el tiempo en el que la instrucción va a ser ejecutada
(en segundos).
El tiempo en el que termina la instrucción de movimiento se asume como 0 segundos, lo que difiere
dependiendo del tipo de posicionamiento (FINE o CNT).
Las instrucciones TIME BEFORE (o AFTER) son instrucciones opcionales de movimiento. La ejecución
del tiempo y de la parte de la instrucción pueden ser especificadas con una instrucción opcional de
movimiento.
Instrucción
Especifica el tiempo de ejecución y la parte de la instrucción tras la instrucción de movimiento.
Las siguientes instrucciones están disponibles como partes de instrucción.
• CALL program
• Signal output
• Point Logic (Consultar 9.7 "Instrucción Point Logic" para detalles.)
Instrucción de
TIME BEFORE execution CALL subprogram
movimiento
TIME AFTER timing Signal output
Point Logic
TIME BEFORE : Ejecuta parte de la instrucción antes de que el movimiento finalice.
TIME AFTER : Ejecuta parte de la instrucción después de que el movimiento finalice.
Fig. 9.5 (a) Instrucción TIME BEFORE/AFTER (Instrucción opcional de movimiento)

: TB 1.00sec CALL OPENHAND
1: J P[1] 100% FINE

: TA 0.10sec,DO[1]=ON
1: J P[1] 100% FINE

: TA 0.10sec POINT_LOGIC
- 576 -
Tiempo de ejecución
Según el tiempo de ejecución especificado, la instrucción se ejecuta en el siguiente tiempo:
Si el tiempo de inicio de la ejecución, "n" segundos, es especificado con una instrucción TIME BEFORE, la
instrucción es ejecutada n segundos antes de la finalización de la instrucción de movimiento.
El Robot
robot se
is está
moviendo.
moving.
Start
Inicio of
deexecution of instruction
la ejecución part
de la instrucción
Fig. 9.5 (b) Secuencia de tiempo (instrucción time before)
Si el tiempo de inicio de la ejecución, "n" segundos, es especificado con una instrucción TIME AFTER, la
instrucción es ejecutada n segundos después de la finalización de la instrucción de movimiento.
El Robot
robot se
is está
moviendo.
moving.
Inicio deexecution
Start of la ejecución de la
of instruction part
instrucción
Fig. 9.5 (c) Secuencia de tiempo (instrucción time after)
Si el tiempo de ejecución especificado con la instrucción TIME BEFORE es anterior a la inicialización del
movimiento, la instrucción es ejecutada tan pronto se inicie el movimiento.
El Robot is está
robot se
moving.
moviendo.
Start
Inicio of
deexecution of instruction
la ejecución part
de la instrucción
Fig. 9.5 (d) Secuencia de tiempo (instrucción time before)
El tiempo de inicio de la ejecución que puede ser especificado en un programa es

- 0 a 30 segundos para una instrucción TIME BEFORE
- 0 a 0.5 segundos para una instrucción TIME AFTER
PRECAUCIÓN
Cuando la velocidad cambia, la distancia del robot durante el tiempo especificado
también cambia. La posición que interacciona puede cambiar dependiendo de la
velocidad.
- 577 -
Instrucciones de búsqueda/reemplazo
- Instrucción de búsqueda
Es posible encontrar un programa que utilice TIME BEFORE/AFTER mediante "find" del menú
desplegable de F5. Seleccione "CALL" y, a continuación, "Call program" para buscar un programa que
utilice TIME BEFORE/AFTER.
Puede buscar también una señal de salida para TIME BEFORE/AFTER. Seleccione el elemento "I/O" del
submenú.
- Reemplazar instrucción
● TIME BEFORE/AFTER pueden ser reemplazadas a TIME BEFORE/AFTER y DISTANCE
BEFORE seleccionando “replace” con F5 en el menú desplegable. Seleccionar "TIME
BEFORE/AFTER" en el submenú de reemplazar.
● También se puede reemplazar CALL y la señal de salida de TIME BEFORE/AFTER como se hace
cuando se reemplaza CALL y DO etc.
Ejecución paso a paso (Step)

Cuando una instrucción de movimiento con TIME BEFORE/AFTER CALL subprogram es ejecutada en
modo paso a paso, el movimiento se detiene temporalmente cuando el subprograma es llamado. De forma
subsiguiente, el resto del movimiento es ejecutado sincronizado con la ejecución paso a paso del
subprograma.
Power failure handling

Si power failure handling está activado y la potencia es apagada durante la ejecución del subprograma, la
ejecución empieza con las instrucciones que quedaban del subprograma debido a un reinicio tras arrancar de
nuevo la potencia. En este caso, el subprograma es ejecutado con la posición en la que el robot estaba
situado cuando se quitó la potencia. El tiempo de ejecución del subprograma es diferente del tiempo
habitual. Debe tener en cuenta este punto.
- 578 -
Procedimiento 9-10 Introduciendo la instrucción TIME BEFORE

Pasos
1 Sitúe el cursor en el área de opciones de movimiento.
PNS0001
1 1/2
1: J P[1] 100% FINE
[End]
[CHOICE]
2 Pulse la tecla de función F4, [CHOICE]. Aparece una lista de instrucciones opcionales de movimiento.

3 ACC 3 Tool_Offset,PR[ 3 PTH
3 Seleccionar el elemento TIME BEFORE.
PNS0001
1/2
1: J P[1] 100% FINE TB 0.00sec ...
:
[End]
Enter value
REGISTRO [CHOICE]
4 Especificar el tiempo y pulsar la tecla [ENTER]. Ejemplo: 2 segundos.
PNS0001
1/2
1: J P[1]1 100% FINE TB
TIME statement 2.00sec ...
1 CALL :program
[End]program()
2 CALL
3 DO[ ]=...
4 RO[ ]=...
5 GO[ ]=...
6 POINT_LOGIC
7 AO[ ]=...
8
1: J P[1] 100% FINE TB 2.00sec ...
[CHOICE]
- 579 -
5 Seleccione el elemento "CALL program".

Seleccione el elemento "CALL program( )" para usar AR.
PNS0001
1/2
1: J P[1] 100% FINE TB
OPEN_HAND 2.00sec,
:
CLOSE_HAND CALL ...
[End]
: CALL ...
PROGRAM MACRO KAREL INDIRECT STRINGS >
6 Seleccione el elemento OPEN_HAND.

PNS0001
1/2
1: J P[1] 100% FINE TB 2.00sec,
: CALL OPEN_HAND
[End]
[CHOICE]
Ejemplo de programa
Programa principal: PNS0001
1:J P[1] 100% FINE
2:J P[2] 100% CNT100 TB 1.00sec,
: CALL OPEN_HAND
3: CALL CLOSE_HAND
Subprograma: OPEN_HAND
1: DO[1]=ON
Comportamiento cuando el programa principal es ejecutado

Activa la DO[1]
Turn DO[1] un segundo
on one second
P[1] antes
beforedearrival
llegarata P[2]
P[2] P[2]
Fig. 9.5 (e) Ejemplo de Programa Usando la Instrucción TIME BEFORE
- 580 -
Notas/restricciones
En el subprograma especificado para Call, las instrucciones de movimiento no pueden ser especificadas. (El
grupo de movimiento en el subprograma debe ser [*, *, *, *, *, *, *, *].)
Desde que se ejecutan concurrentemente el programa principal y la subrutina, el programa principal se

ejecuta a veces con anterioridad a la subrutina llamada.
Cuando no quiera proceder con la ejecución del programa principal hasta que se termine la ejecución de la
subrutina, cambiar la variable del sistema del siguiente modo.
$TIMEBF_VER=3 (valor estándar) → 2
No existen límites en el número de líneas del subprograma.
La instrucción opcional de movimiento TIME BEFORE/AFTER no puede ser utilizada con DISTANCE
BEFORE.
La instrucción opcional de movimiento TIME BEFORE/AFTER no puede ser utilizada con instrucciones
de aplicaciones tales como instrucciones de spot[ ] y skip.
Si el tipo de terminación de la instrucción de movimiento es CNT, el tiempo de completación del
movimiento cambia según el valor de CNT. El tiempo en el que el subprograma es llamado cambia
correspondientemente.
Dependiendo de la situación, incluso si el tiempo de ejecución es fijado en 0 segundos con una instrucción
TIME BEFORE, el subprograma puede ser ejecutado demasiado pronto. Si esto sucede, use una instrucción
TIME AFTER.
Para especificación directa de la señal de salida, sólo es posible con DO, RO, GO y AO.
Si la velocidad es cambiada dinámicamente mientras la instrucción de movimiento que tiene TIME

BEFORE es ejecutada, el tiempo en el cual el subprograma es llamado podría no ser correcto.
Cuando TIME BEFORE/AFTER(TB) o DISTANCE BEFORE (DB) no ha sido arrancado en la línea

anterior, TB/DB no arranca aunque la condición de arranque sea satisfactoria. (TB/DB arranca siempre
después de que el TB/DB previos hayan sido arrancados.)
9.6 FUNCIÓN DISTANCE BEFORE
9.6.1 Generalidades
Esta función avisa al programa o envía señales cuando el TCP se está introduciendo en una zona que se
encuentra en una distancia especificada desde el punto de destino. Esta llamada al programa y envío de
señal se hace en paralelo con la principal ejecución del programa.
Ejemplo
1 J P[1] 100% FINE
2 L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm,CALL A
- 581 -
100mm
P[1] P[2]
El Programa A es ejecutado en paralelo

con movimiento a P[2].
Fig. 9.6.1 Tiempo de ejecución de Distance Before
9.6.2 Especificación
Elemento Especificación Limitación
Valor de distancia y tiempo de ejecución actual
Valor de la distancia 0.0 a 999.9[mm] son diferentes. El error depende de la
velocidad del TCP.
El TCP va a una región que está dentro de
la distancia especificada desde un punto Valor de distancia y tiempo de ejecución actual
Condición del disparo
de destino. son diferentes. El error depende de la
NOTA
Por favor, consulte 9.6.4 Instrucciones velocidad del TCP.
para detalles.
● Señal de salida (ej. DO[1] = ON) El programa que va a ser llamado no puede
Instrucciones
● CALL program usar grupo de movimiento. Está disponible
disponibles
● Point Logic sólo la instrucción lógica.
NOTA
Esta es la condición para procesar la parte de instrucción.
9.6.3 Configuración
Antes de usar Distance Before, configurar la siguiente variable.
$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE
9.6.4 Instrucción
1 Formato
Distance Before es programada en el siguiente formato.
Instrucción de movimiento + valor de distancia DB, parte de instrucción
Ejemplo
L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A
Instruction
Parte part (Please
de Instrucción (Porrefer toconsultar
favor 3.) 3.)
Valor de distancia
Distance (Por refer
value (Please favortoconsultar
2.) 2.)
- 582 -
NOTA
Distance Before es una opción de movimiento. No puede usar DB como
instrucción estándar.
2 Valor de distancia
(i) Valor de la distancia
Distance Before ejecuta la parte de instrucción cuando el TCP entra en una región esférica cuyo centro es
punto de destino. El valor de la distancia decide el radio de esta esfera. Distance value es programado en
milímetros. El valor de la distancia va de 0 a 999.9mm. Esta esfera es contemplada como zona de activación
después de esto.
1: L P[1] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON
2: L P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON
El controlador reconoce cuando el TCP

está dentro de la región del trigger.
DO[1] se activa a ON aquí.
100mm
A
P[1] P[2]
El punto de comprobación interno de la posición actual

Fig. 9.6.4 (a) Comprobaciones cíclicas si el TCP entra en la zona de activación
Internamente, el controlador del robot calcula la posición actual para juzgar si el TCP está en la región del
disparo (trigger) o no. La parte de la instrucción se ejecuta cuando ésta posición calculada está en la región
de disparo.
PRECAUCIÓN
El tiempo de ejecución de la parte de la instrucción es decidida por la distancia (en
milímetros). Como el juicio para la activación se ha hecho calculando la distancia
entre la posición actual y el punto de destino, el tiempo de ejecución actual es
diferente del valor de la distancia.
(El error en el caso de 2000mm/seg es estimado alrededor de 16mm.)
- 583 -
(ii) Radio de la región de disparo (trigger).

El radio de la región de disparo es el siguiente.
Radio = (valor de la distancia o $DB_MINDIST)+$DB_TOLERENCE
Radio mínimo:
Minimum radius$DB_MINDIST
: $DB_MINDIST
(Valor por defecto
(default value 5.0mm)
5.0mm)
Valor de la
Distance distancia
value : 0 to :999.9mm
0 a 999.9mm
Margen para
Mergin to la activación:
trigger $DB_TOLERENCE
: $DB_TOLERENCE
(Valor (default
por defecto
value0.05mm)
0.05mm)
Fig. 9.6.4 (b) Tamaño de la zona de activación
Si el valor de la distancia es menos de $DB_MINDIST, $DB_MINDIST se usa como valor de distancia.

Ejemplo Suponiendo que la siguiente instrucción de movimiento es programada con
$DB_MINDIST = 5.0
L P[1] 2000mm/sec FINE DB 0.0mm DO[1]=ON
En este caso, el controlador del Robot lo interpreta como DB 5.0mm. Entonces se añade
$DB_TOLERENCE para decidir el radio de la zona de activación. Consecuentemente, la zona del radio del
trigger es de 5.05mm con variables de sistema por defecto.
3 Instrucción
Esta parte muestra qué se ha hecho cuando el TCP entra en la zona de activación. El DB puede tomar la
siguiente acción.
• CALL program
• Signal output
• Point Logic
(i) Llamada de programa con DB

El programa especificado se ejecuta cuando se da la condición de disparo.
El programa que va a ser llamado no puede usar grupo de movimiento.
(Cambiar la máscara del grupo a [*,*,*,*,*,*,*,*] en la pantalla de información de la cabecera del
programa.)
Puede usar argumentos para llamar al programa.
Ejemplo)
L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A (1,2)
- 584 -
(ii) Señal de salida con DB

Puede programar la siguiente señal de salida.
Puede usar una señal de salida para un DB.
ON
DO[] OFF:
=
RO[] R[]
pulse
Constante
GO[]
= R[]
AO[]
AR[ ]
Ejemplo)
L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, DO[1]=ON
También puede activar una señal haciendo la llamada de programa que usa la instrucción de señal de salida.
Aunque para emitir sólo una señal con un DB, ésta salida de señal directa es mejor. Es más fácil leer y
mantener.
(iii) Point Logic

Consultar ‘9.7 Instrucción Point Logic’ para detalles.
4 Cambiando la condición de disparo (trigger)

La parte de instrucción es ejecutada cuando el controlador del Robot reconoce que el TCP se encuentra en
zona de activación.
Aunque en algunos casos como en el siguiente "ir hacia delante" y "penetrar", el controlador del robot no
reconoce que el TCP está en zona de activación. Estos casos se describen en esta sección.
Caso 1 La trayectoria del movimiento CNT no funciona a través de la región del disparo. (“hacia delante”)
P[2]
P[1]
P[3]
Internal
Punto decheck point for DB
comprobación trigger
interno condition
para la condición de
la activación DB
Caso 2 la zona de activación es demasiado pequeña para el controlador para comprobar la posición actual a
tiempo. ("penetrando")
P[1] P[2] P[3]
Internal
Punto decheck point for DB
comprobación trigger
interno condition
para la condición de la activación DB
- 585 -
Para este caso, la condición para la parte de instrucción a ser ejecutada (aludida como condición DB) es
cambiada por $DB_CONDTYP.
$DB_CONDTYP condición DB Cuando la alarma es enviada.

0 TCP se encuentra en zona de activación. “ir hacia delante”
(“región de disparo (Trigger)”) + "penetrando"
+ fin del movimiento (NOTA 2) + fin del movimiento (NOTA 2)
1 (valor por defecto) “región de disparo” +“ir hacia delante” + fin del movimiento (NOTA 2)
+“penetración” + “ir hacia delante” (NOTA 1)
+ fin del movimiento (NOTA 2)
2 (“región de disparo (Trigger)”) “ir hacia delante”
+“penetración” fin del movimiento (NOTA 2)
+ fin del movimiento (NOTA 2)
"ir hacia delante" y "penetración " son definidos en (i), (ii) y (iii) respectivamente.
Distance Before ejecuta la parte de instrucción cuando la condición de DB es completada. Si no, se envía
alarma.
Hay 2 alarmas para DB no activado. Existen INTP-293 y INTP-295. $DBCONDTRIG decide que alarma
será mostrada. El mensaje es el mismo pero la severidad es diferente. Para más información, consulte 5.
NOTA
1 Cuando Distance Before es activado por "ir hacia delante" en caso de
$DB_CONDTYP = 1, se puede enviar una alarma además de la ejecución de la
parte de instrucción. Para más información, consulte el apartado 4 (i).
2 La configuración por defecto, si la instrucción de movimiento con Distance
Before se completa y el robot se detiene antes de que suceda ni la activación de
"región de disparo" ni de "ir hacia delante" ni de "penetración", "Distance Before"
ejecuta la parte de instrucción y envía una alarma. Consultar 4 (iii).
(i) En caso de ir hacia delante

Si el tipo de terminación es CNT y el valor de la distancia es pequeño, el TCP puede que no vaya a la región
de disparo.
Antes de este punto, el TCP estuvo L1 mm to P[2]

acercándose gradualmente al
punto de destino.
P[2] L2 mm to P[2]
P[1]
En este punto, el controlador del

Robot piensa que el TCP se aleja
del punto de destino. (L1<L2)
Punto de comprobación interno para la
condición de la activación DB P[3]
Fig. 9.6.4 (c) TCP no entra en la zona de activación.
En caso de Fig. 9.6.4 (c), el TCP no entra en la zona de activación. TCP empieza a retirarse del punto de
destino (P[2]). El controlador del Robot juzga cíclicamente si el TCP se está retirando del punto de destino
o no en adición a la condición DB. El controlador del Robot reconoce que el TCP se está alejando cuando la
distancia calculada entre la posición actual y el punto de destino es mayor que la distancia entre el punto de
destino y el punto más cercano a más de ($DB_AWAY_TRIG) milímetros. Este caso es aludido como "ir
hacia delante" en este manual.
- 586 -
● Para enviar una alarma además de la ejecución de la parte de instrucción sólo cuando el DB es activado
por medio del disparo "ir hacia delante", configurar $DB_AWAY_ALM en TRUE. DB ejecuta la
parte de instrucción y envía la siguiente alarma.
INTP-295 (nombre de programa, número de línea) DB too small (away) (mm)
Esto es un aviso.
(ii) Penetración
Esta función comprueba cíclicamente si la condición de DB es activada o no. A causa de esta comprobación
cíclica, el movimiento CNT de alta velocidad puede causar para el controlador del Robot la omisión de la
comprobación cíclica en la zona de activación pequeña. Consultar Fig. 9.6.4 (d).
En este punto, el controlador del robot reconoce

que el TCP pasó por la zona de activación.
P[1] P[2] P[3]
Punto de comprobación interno para la condición de la activación DB
Fig. 9.6.4 (d) Penetration
En este caso, el TCP se mueve demasiado rápido para comprobar la condición DB en la zona de disparo
pequeña. Como la comprobación cíclica se hace fuera de la zona de activación, el hecho de que TCP se
encuentre en la zona de activación no es reconocido por el controlador del robot. Este caso es aludido como
" penetración" en este manual.
Para estos casos como Fig. 9.6.4 (d), Distance Before comprueba si el TCP estuvo en la región de disparo o
no. Si la trayectoria del TCP penetró en la región de disparo (penetración), se ejecuta la instrucción por la
configuración por defecto.
Aunque en este caso, la parte de ejecución o instrucción se produce después de haber pasado el TCP el
punto de destino.
● El movimiento con tipo de terminación FINE no causa activación por "penetración".
(iii) Fin del movimiento

Si la indicación de movimiento con DB se completa y el robot se para antes de que se satisfagan “región”,
“ir hacia delante” y “penetración”, se ejecuta la parte de la instrucción DB y se visualiza la siguiente alarma.
INTP-297 (nombre de programa, número de línea) DB too small (done) (mm)
Esta alarma no se emite por movimiento FINE.
Si no desea utilizar este disparo, defina $DB_MOTNEND como FALSE (valor por defecto: TRUE).
La distancia visualizada por esta alarma es la distancia al destino.
PRECAUCIÓN
1 Si detiene su robot mediante E-stop cuando la instrucción de movimiento está
cerca de completarse, Distance Before podría activarse justo después de la
reanudación del programa.
2 Si Ud. detiene un programa cuando la instrucción de movimiento con DB esté casi
completada, DB no debe ser activado. En este caso, Distance Before ejecuta su
parte de la instrucción después de la reanudación del programa.
- 587 -
5 Alarmas para "Distance Before" no disparadas

Distance Before envía una alarma si la condición no es activada. Lo que se envía depende de
$DBCONDTRIG.
$DBCONDTRIG Alarma para ser enviada
0 (valor por defecto) INTP-295 WARN
(Nombre de programa, número de línea) DB condition was not triggered. (Distancia mm)
1 INTP-293 PAUSE.L
(Nombre de programa, número de línea) DB condition was not triggered. (Distancia mm)
Por configuración por defecto, INTP-295 se envía. Dado que la severidad de esta alarma es WARN, la
ejecución del programa no se detiene.
Si se quiere detener el programa cuando la condición no fue activada, configurar $DB_CONDTRIG en 1.
Se envía INTP-293 cuando la condición no fue activada. El programa es detenido por la severidad de esta
alarma es PAULSE.L. El Robot desacelera para pararse. La distancia visualizada es el valor recomendado
para ser activado por el DB por el disparo de zona.
6 Ejecución en modo Step

Si el CALL program del Distance Before es ejecutado por ejecución por pasos, el programa es detenido en
el momento que se produce la llamada del subprograma. El resto de la instrucción de movimiento se hace
mediante la siguiente ejecución que ejecuta el subprograma paso a paso.
Ejecución por pasos de la instrucción de movimiento con la salida de la señal DB es justo lo mismo que la
instrucción de movimiento sin señal DB hasta que la salida de señal ha sido realizada.
PRECAUCIÓN
Si el valor de la distancia es pequeño, el programa puede ser detenido antes de
finalizar el movimiento y antes de que las condiciones DB sean completadas. En
este caso, Distance Before no es activada mediante la ejecución por pasos de la
línea para la que ha sido programada. DB se activa mediante la ejecución de la
línea siguiente.
7 Parar y continuar
La detención y reanudación (halt and resume) de la instrucción de movimiento con DB cambia su radio de
la zona de activación. Después de reiniciar, el radio y la región de disparo cambian al radio mínimo
($DB_MINDIST +$DB_TORELENCE). Si el programa es detenido antes de que se ejecute la condición, el
tiempo de ejecución del trigger cambia. El propósito de este proceso es ejecutar la parte de la instrucción
después de que el TCP alcance su punto de destino. Esto evita disparos de trigger anteriores debido a parada
y reinicio.
Esto significa que la parada y el reinicio del programa cambia la temporización del disparo de Distance
Before. Para no cambiar el radio de la zona de activación, configurar $DISTBF_TTS en 0 (valor por
defecto: 1).
Ejemplo Configuración por defecto

Imagine que se ejecuta el siguiente programa.
2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm CALL SUB
3: L P[3] 2000mm/sec CNT100
- 588 -
Si no hay ninguna detención, DB ejecuta

la parte de la instrución aquí.
Pero ahora el DB no es para la zona de
activación, ahora es pequeño porque ha
cambiado el radio.
P[2]
P[1]
Para
El TCP no alcanza la zona de
activación porque el radio de la
zona ha cambiado.
P[3] DB es activado aquí mediante el
trigger "going away".
Fig. 9.6.4 (e) Temporización del trigger tras la reanudación del programa.
Ejemplo Continúa con $DISTBF_TTS = 0
Aquí DB es activado como

de costumbre.
P[2]
P[1]
Para
P[3]
Fig. 9.6.4 (f) $DISTBF_TTS = 0
8 Reanudación tras JOG (Movimiento manual)

Si detiene un movimiento con DB, mueve manualmente el robot y reanuda el programa, el tiempo de
ejecución depende de la posición del TCP en el instante de la reanudación del programa.
Puesto que este procedimiento es acompañado de un paro del programa, el tiempo de ejecución depende de
$DISTBF_TTS, también.
(i) Configuración por defecto ($DISTBF_TTS = 1)

Después de reiniciar, el radio y la región del disparo cambian al radio mínimo ($DB_MINDIST +
$DB_TORELENCE). Si el TCP se encuentra en una zona nueva de activación (reducida), DB es activado
justo después de la reanudación del programa. Si no, DB es activado cuando la condición DB sea
completada.
Ejemplo
Suponiendo que el siguiente programa es ejecutado y detenido en la línea dos. La condición de DB no
es activada todavía.
2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1] = ON
3: L P[3] 2000mm/sec CNT100
- 589 -
La condición de DB no es completada aquí. Tras continuar el programa,

En el punto A, DB es lanzado. la condición DB es
satisfecha. DO se activa a
Tras la parada, mover
TCP mediante JOG.
Reanudación
Parada A Parada Reanudación
P[1] P[2] P[1] P[2]
P[3] P[3]
Fig. 9.6.4 (g) Reanudación después de JOG
(ii) $DISTBF_TTS = 0
El radio de la zona del trigger no es cambiado por una parada y una reanudación del programa.
Si el TCP se encuentra en una zona nueva de disparo, DB es activado justo después de la reanudación del
programa. Si no, DB es activado cuando la condición DB sea completada.
Ejemplo
Suponiendo que el siguiente programa es ejecutado y detenido en la línea dos.
La condición de DB no fue completada todavía.
2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1] = ON
3: L P[3] 2000mm/sec CNT100
Si el TCP dista lo suficiente de P[2] para no disparar (más de 100mm), DO[1] pasa a ON cuando la
condición DB es lanzada por movimiento tras la reanudación, en el punto A del diagrama de la
izquierda de la Fig.9.6.4 (h).
Si el TCP está en la región de disparo cuando se reinicia el programa, DO[1] pasa a ON justo después
de reiniciar. (diagrama derecho en Fig. 9.6.4 (h).
Después de la reanudación, la condición de DB es La condición DB es completada.

completada y DO se pone en ON en el punto A. DO cambia a ON justo después de
la reanudación del programa.
Reanudación
Reanudación
A
Parada Parada
P[2] P[2]
P[1] P[1]
P[3] P[3]
Fig. 9.6.4 (h) Reanudación después de JOG($DISTBF_TTS = 0)
9 Recuperación de fallo de potencia

Si la potencia es apagada durante la ejecución del subprograma y la recuperación del fallo de alimentación
es activado, la reanudación después de la recuperación del fallo de alimentación ejecuta el resto del
subprograma. En este caso, el subprograma es ejecutado donde el TCP se encontraba en el fallo de potencia.
El tiempo de ejecución es diferente al usual.
- 590 -
9.6.5 Introducir Distance Before

1 DB llamando programa
1) Sitúe el cursor en el área de opciones de movimiento.
PNS0001
1/2
1: J P[1] 100% FINE
[End]
[CHOICE]
2) Pulsar F4, [CHOICE]. Aparece una lista de opciones de movimiento.

3 ACC 3 Tool_Offset,PR[ 3 PTH
3) Seleccione DISTANCE BEFORE. DB se añade al programa.
PNS0001
1/2
1: J P[1] 100% FINE DB 0.0mm ...
:
[End]
Enter value
REGISTRO [CHOICE]
4) Especifique el valor de la distancia y pulse [Enter]. Se muestra el menú que permite seleccionar la
parte de la instrucción.
PNS0001
1/2
1: J P[1]1 100% FINE DB
TIME statement 100.0mm ...
1 CALL :program
[End]program()
2 CALL
3 DO[ ]=...
4 RO[ ]=...
5 GO[ ]=...
6 POINT_LOGIC
7 AO[ ]=...
8
1: J P[1] 100% FINE DB 100.0mm ...
[CHOICE]
- 591 -
5) Para utilizar un argumento, seleccione CALL program( ). Si no, seleccione CALL program. De
cualquier manera se mostrará la lista de programas.
PNS0001
1/2
1: J P[1] 100% FINE DB
OPEN_HAND 100.0mm,
:
CLOSE_HAND CALL ...
[End]
: CALL ...
6) Seleccione el programa que se llamará.
PNS0001
1/2
1: J P[1] 100%
Parameter select 1 FINE DB 100.0mm,
1 R[ ] : CALL OPEN_HAND(...)
[End]
2 Constant
3 String
4 AR[ ]
5 <None>
6 <Insert>
7 SR[ ]
8
: CALL OPEN_HAND(...)
[CHOICE]
Para indicar un argumento, es necesario realizar el siguiente procedimiento.

7) Seleccione el tipo de argumento. La pantalla que se muestra a continuación es un ejemplo del uso de
Constant.
PNS0001
1/2
1: J P[1] 100% FINE DB 100.0mm,
: CALL OPEN_HAND(Constant)
[End]
[CHOICE]
8) Especifique el valor del argumento.

● Para utilizar más de 2 argumentos, sitúe el cursor en ")" y pulse F4 [CHOICE]. Se muestra el menú que
permite seleccionar el tipo de argumento. Programe el argumento siguiendo el procedimiento indicado
en los pasos 7) y 8) anteriores.
● Para borrar el argumento, mueva el cursor hasta el argumento que desee borrar y pulse F4. Seleccionar
<None>.
- 592 -
Para añadir un argumento a CALL sin argumentos, es necesario realizar el siguiente procedimiento.
1 Sitúe el cursor en el nombre del programa.
PNS0001
1/2
1: J P[1] 100% FINE DB 100.0mm,
: CALL A
[End]
2 Pulse 2 veces la tecla [PREV]. El siguiente submenú será mostrado.
TIME statement 1
1 CALL program
2 CALL program()
3 DO[ ]=...
4 RO[ ]=...
5 GO[ ]=...
6 POINT_LOGIC
7 AO[ ]=...
8
3 Seleccione CALL program ().

PNS0001
1/2
1: J P[1] 100% FINE DB 100.0mm,
OPEN_HAND
: CALL ...
CLOSE_HAND
[End]
: CALL ...
4 Seleccione el programa al que se llamará y programe el argumento.
2 Señal de salida DB
1 Siga el mismo procedimiento de los pasos 1-4 para DB CALL program. Se muestra el menú para
seleccionar la instrucción.
PNS0001
1/2
1: J P[1]1 100% FINE DB
TIME statement 100.0mm ...
1 CALL :program
[End]program()
2 CALL
3 DO[ ]=...
4 RO[ ]=...
5 GO[ ]=...
6 POINT_LOGIC
7 AO[ ]=...
8
1: J P[1] 100% FINE DB 100.0mm ...
[CHOICE]
- 593 -
2 Seleccione la instrucción de salida de señal.
PNS0001
1/2
1: J P[1] 100% FINE DB 100.0mm,
: DO[...]=...
[End]
Enter value
3 Especifique el índice y el valor de salida tal como haría en una instrucción de E/S normal.
PNS0001
1/2
1: J P[1] 100% FINE DB 100.0mm,
: DO[1]=ON
[End]
[CHOICE]
3 Point Logic
Por favor consulte 9.7 INSTRUCCIÓN POINT LOGIC
4 Instrucciones de búsqueda/reemplazo
● Instrucciones de búsqueda
Es posible encontrar un programa en uso para DB si se emplea la opción de búsqueda ("find") del
menú desplegable de F5. Seleccione "CALL" y a continuación, "Call program" para buscar un
programa en uso en DB.
Esta función también permite buscar instrucciones de salida de señal. Seleccione el elemento "I/O" del
submenú.
● Reemplazar instrucciones
Distance Before puede ser cambiado a TIME BEFORE/AFTER mediante "replace" en el menú
desplegable por F5 . Seleccionar "TIME BEFORE/AFTER" en el submenú de reemplazar.
También se puede reemplazar CALL y la emisión de la señal en la parte de la instrucción como se hace
cuando se reemplaza normalmente CALL y DO etc.
- 594 -
9.6.6 Precauciones y limitaciones

● Distance Before no puede ser usado con TIME BEFORE/AFTER.
● Más de 10 instrucciones de movimiento con Distance Before no pueden ser procesadas al mismo
tiempo.
● Distance Before calcula la distancia entre la posición actual y el punto de destino cíclicamente. Debido
a que la condición del trigger se juzga por su comprobación cíclica, el tiempo de ejecución actual de la
parte de la instrucción es diferente del valor de la distancia. La parte de la instrucción debe ser
ejecutada dentro de la zona de activación. Esto significa que el punto en el que se ejecuta la instrucción
está más cerca de lo que indica el valor de la distancia. El índice de errores depende de la velocidad del
robot. Cuanto más lentamente se mueva el TCP, más preciso el tiempo de ejecución.
● Distance Before no se recupera de un fallo de potencia si estaba vinculado a una instrucción de
movimiento de CNT y si la potencia se había perdido cuando el movimiento estaba a punto de
terminar.
● Distance Before no puede utilizarse con INC, skip ni quick skip en una instrucción de movimiento.
● Distance Before puede utilizarse en un programa que tiene dos o más grupos. En este caso, el grupo
con menor número es utilizado para calcular la distancia al punto de destino.
● No se admite el uso de robots que no dispongan de coordinación cartesiana.
● No se admite el uso de datos de posición en forma matricial.
● No se admite el uso de eje integrado.
● FANUC Robot F-200i no es admitido.
● No se admite line tracking.
● Durante el proceso de desaceleración por causa de una interrupción del programa, es posible que no se
active la función "going away" (ir hacia delante).
En este caso. DB se activa tras reanudar el programa.
● Tras un paro de emergencia (E-stop), DB no funciona. Si el TCP se salta el punto de destino, DB se
activa tras reanudar el programa.
● Después de un E-stop y de que se reanude el programa, DB puede activarse justo después la
reanudación.
● La ejecución en modo step de DB de valor de distancia pequeño puede fallar para el programa si se
detiene antes de que termine la instrucción de movimiento y de que se cumpla la condición de DB. DB
se activa mediante la ejecución de la línea siguiente.
● Si se cumple la condición de DB tras interrumpir el programa, DB no se activa mediante la ejecución
de la línea en modo step. En este caso, DB se activa mediante la ejecución de la línea siguiente.
● Cuando hay un DB/TB que no es lanzado en la línea anterior, DB/TB no se lanza incluso si la
condición es válida. (DB/TB arranca siempre después de que el DB/TB previos hayan sido
arrancados.)
9.7 INSTRUCCIÓN POINT LOGIC

La instrucción Point Logic ejecuta múltiples instrucciones al tiempo que se ejecutan Time Before, Distance
Before y Time After.
No es necesario crear subprogramas para la ejecución de instrucciones múltiples mediante las instrucciones
de Time Before.
● Se puede crear múltiples instrucciones en una instrucción Point Logic.

● Cada instrucción Point Logic de cada línea es independiente. Cada Point Logic puede tener múltiples y
diferentes instrucciones.
● Las instrucciones en una instrucción Point Logic pueden ser ejecutadas en un punto grabado utilizando
las funciones Time Before o Distance Before.
● El tiempo de ejecución de Point Logic puede ser ajustado con referencia al punto grabado cambiando
el tiempo o distancia de las funciones.
- 595 -
Consulte "9.5 Función Time Before" y "9.6 Función Distance Before" para más detalles de las instrucciones
Time Before (After) y Distance Before.
1:L P[1] 200mm/sec CNT100 DB 100.0mm,

: POINT_LOGIC
Instrucciones de
1: DO[1]= ON la Primera línea
2: WAIT (DI[1] AND DI[2]) LOGIC
------
2: L P[2] 200mm/sec CNT100 DB 100.0mm

: POINT_LOGIC
Instrucciones de la
1: F[1]= ON Segunda línea
2: DO[2]= ON LOGIC
3: R [1] = 150
4: WAIT (DI[1] AND DI[2])
------
Fig. 9.7 Instrucción POINT_LOGIC
P[1]
P[2]
Ejecución de la primera línea Ejecución de la segunda línea

POINT_LOGIC POINT_LOGIC
1: DO[1]= ON 1: F[1]= ON
2: WAIT (DI[1] AND DI[2]) 2: DO[2]= ON
------ 3: R [1] = 150
------
P[3]
Cuando la distancia de la instrucción Distance before es 0.0mm, la instrucción

Point Logic es ejecutada en el punto próximo de la posición grabada.
Fig. 9.7 (b) Función Distance before cuando la distancia es 0.0mm
Instrucción
La instrucción POINT_LOGIC es utilizada con Timer Before (After) o Distance Before.
Motion statement TB <Time

TB <Timevalue>
value> POINT_LOGIC
TA <Time
TA <Timevalue>
value>
DB <Distance
DB <Distancevalue>
value>
Fig. 9.7 (c) Instrucción POINT_LOGIC
Ejemplo
1: L P[1] 100% FINE TB 1.0sec POINT_LOGIC
2: L P[1] 100% FINE TA 1.0sec POINT_LOGIC
3: L P[1] 100% FINE DB 50.0mm POINT_LOGIC
- 596 -
Procedimiento 9-11 Introducción de la instrucción Point Logic

Pasos
1 Sitúe el cursor en el espacio tras las instrucciones Time Before o Distance Before.
PROGRAM1
1/2
1: J P[1] 100% FINE DB 100.0mm ...
:
[End]
[CHOICE]
2 Pulsar F4, [CHOICE]. Se muestra el menú que permite seleccionar la parte de la instrucción.
PROGRAM1
1/2
TIME statement
1: J P[1]1 100% FINE DB 100.0mm ...
1 CALL :program
2 CALL
[End]program()
3 DO[ ]=...
4 RO[ ]=...
5 GO[ ]=...
6 POINT_LOGIC
7 AO[ ]=...
8
1: J P[1] 100% FINE DB 100.0mm ...
[CHOICE]
3 Seleccione POINT_LOGIC. La instrucción Point Logic es añadida tras la instrucción Time Before o
Distance Before.
PROGRAM1
1/2
1: J P[1] 100% FINE DB 100.0mm,
: POINT_LOGIC
[End]
[CHOICE]
4 Coloque el cursor en la instrucción Point Logic o al inicio de la línea y pulse la tecla ENTER.
Se visualiza la pantalla de edición de la instrucción Point Logic.
Si Multi program selection es inválido, la pantalla de edición de la instrucción Point Logic no es
utilizada cuando el programa está pausado. Aborta el programa para editar las instrucciones de Point
Logic.
1:J P[1]
1/1
[End]
[ INST ] [EDCMD]
- 597 -
5 Edite las instrucciones para Point Logic. La operación en esta pantalla es la misma que en la de edición
de programas principales.
1:J P[1]
1/3
1: DO[1]=ON
2: R[1]=100
[End]
[ INST ] [EDCMD]
6 Pulse la tecla [PREV] cuando haya finalizado la edición de Point Logic. La pantalla de Point Logic es
visualizada. Pulse la tecla [ENTER] para editar el programa principal u otras instrucciones de Point
Logic. Se visualiza la pantalla de edición del programa.
Vista de la función Point Logic

La pantalla de Point Logic puede ser utilizada, cuando la instrucción Point Logic existe en el programa.
Las instrucciones de Point Logic son descomprimidas y visualizadas en la pantalla. El programa principal y
las instrucciones en Point Logic pueden ser vistas en la misma pantalla.
La pantalla de Point Logic es visualizada cuando la tecla [PREV] es pulsada en la pantalla de Edit.
Cuando la instrucción Point Logic no existe en el programa, no se visualizará la pantalla.
La pantalla de edición es visualizada cuando la tecla ENTER o F2, EDIT es pulsada en la pantalla de
visualización.
Cuando el cursor se encuentra en una línea del programa principal, la pantalla de edición para el programa
principal es visualizada.
Cuando el cursor se encuentra en una línea de la instrucción Point Logic, la pantalla de edición para Point
Logic es visualizada.
El programa no puede ser editado en la pantalla de Point Logic. Desplace a la pantalla de edición mediante
la tecla [ENTER] y edite el programa.
Cuando el programa es pausado mientras se ejecuta la instrucción Point Logic, el cursor no se puede mover
de la línea del programa principal.
Aborte el programa o ejecute backward mediante [SHIFT] y [BWD] para mover el cursor a una línea del
programa principal.
Si ‘Multi program selection' es inválido, el cursor no para en la línea de las instrucciones de Point Logic de
manera manual cuando el programa es pausado en el programa principal. El cursor para solamente en una
línea del programa principal.
- 598 -
Pantalla de edición:
PROGRAM1
1/4
1: L P[1] 200mm/sec FINE DB 100.0mm,
: POINT_LOGIC
: POINT_LOGIC
: POINT_LOGIC
[End]
[ INST [EDCMD] >

Tecla PREV
Pantalla de visualización: Tecla ENTER

PROGRAM1
Viewer 1/4
: POINT_LOGIC
1: DO[1]=ON
------
: POINT_LOGIC
1: F[1]=ON
2: DO[2]=ON
3: R[1]=150
------
EDIT
Fig. 9.7 (d) Pantalla de visualización Point Logic (Programa Principal)
- 599 -
Pantalla de edición:
2:L P[2]
2/5
1: F1[1]=ON
2: DO[2]=ON
3: R[1]=150
[End]
[ INST ] [EDCMD]
Tecla PREV
Pantalla de visualización: Tecla ENTER

PROGRAM1
Viewer 2/4
1: DO[1]=ON
------
: POINT_LOGIC
1: F[1]=ON
2: DO[2]=ON
3: R[1]=150
------
: POINT_LOGIC
EDIT
Fig. 9.7 (e) Vista de la instrucción Point Logic (estado de point logic )
Precauciones
No se pueden añadir instrucciones de movimiento en instrucciones de Point Logic.
Cuando una línea con una instrucción Point Logic es copiada, las instrucciones de Point Logic son también
copiadas.
Cuando la instrucción Point Logic es sobrescrita por una instrucción Call u otra instrucción, las
instrucciones de Point Logic son borradas.
Cuando una línea con una instrucción Point Logic es borrada, las instrucciones de Point Logic son también
borradas.
9.8 OPCIÓN SIGNAL OUTPUT MOTION

La opción Signal output motion es la función para programar multiples señales de salida en la instrucción
TIME BEFORE.
El tiempo de la señal de salida es como si se especificara 0.0sec en la instrucción Time before.
z Múltiples señales de salida pueden ser programadas en una instrucción de movimiento.

z La opción Signal output motion es más fácil de programar que el tiempo normal en la instrucción time
before.
Ej)
1: J P[1] 100% FINE
2: L P[2] 1000mm/sec CNT100 DO[1]=ON DO[2]=ON
3: L P[3] 1000mm/sec FINE DO[1]=OFF DO[2]=OFF
- 600 -
Instrucción
La siguiente señal puede ser utilizada. Un máximo de 5 señales de salida pueden ser programadas en una
instrucción de movimiento.
ON
DO[] OFF:
=
RO[] R[]
pulse
Constante
GO[]
= R[]
AO[]
AR[ ]
Procedimiento 9-10 Introducción de la OPCION SIGNAL OUTPUT MOTION

Pasos
1 Sitúe el cursor en el área de opciones de movimiento.
PNS0001
1 1/2
1: J P[1] 100% FINE
[End]
[CHOICE]
2 Pulse la tecla de función F4, [CHOICE]. Aparece una lista de instrucciones opcionales de movimiento.

3 ACC 3 Tool_Offset,PR[ 3 DO[]=...
4 Skip,LBL[] 4 Independent EV 4 RO[]=...
5 BREAK 5 Simultaneous EV 5 GO[]=...
6 Offset/Frames 6 TIME BEFORE 6 AO[]=...
7 Offset,PR[ ] 7 Skip,LBL,PR 7 PTH
3 Seleccione el tipo de señal. Si se seleccionar DO[], se mostrará la siguiente pantalla.
PNS0001
1/2
1: J P[1] 100% FINE DO[...]=...
[End]
Enter value
DIRECT INDIRECT [CHOICE] [LIST] DIRECT
- 601 -
4 Especifique el índice y el valor de salida tal como haría en una instrucción de E/S normal.
PNS0001
1/2
1: J P[1] 100% FINE DO[1]=ON
[End]
[CHOICE]
Precauciones
La opción Signal output motion no puede ser usada con TIME BEFORE/AFTER.
La opción Signal output motion es internamente equivalente a la instrucción time before.
Por lo tanto, la opción Signal output motion tiene las mismas restricciones que time before.
Sobre las restricciones de la instrucción time before, consultar [9.5 Función time before].
9.9 FUNCIÓN CONDITION MONITOR

Esta función acepta, como condiciones, los valores de las señales de entrada/salida, las alarmas y los
registros del controlador del robot (el controlador, simplemente) y ejecuta los programas indicados si se
cumplen las condiciones. El mismo controlador efectúa el seguimiento de estas condiciones.
Esta función consiste en las siguientes instrucciones y programas:
● Instrucción Monitor Start

Indica el programa de condición a controlar y el inicio del seguimiento.
Ejemplo:
1:MONITOR WRK_FALL
Nombre del programa de condición
● Instrucción de Monitor Stop

Indica el programa de condición a finalizar.
9:MONITOR END WRK_FALL
Nombre del programa de condición
● Programa de condición
Describe la condición a controlar e indica el programa a ejecutar si se cumple la condición.
Ejemplo de programa:
1:WHEN RI[2]=Off, CALL STP_RBT
*1 *2
Este programa de condición indica que al desactivar RI[2] se debe llamar a STP_RBT.
*1 Describa la condición de seguimiento que desee siguiendo la instrucción WHEN. Los tipos de
condición de seguimiento se detallan en el apartado WHEN.
*2 Indique el programa a ejecutar si se cumple la condición descrita en *1. El programa de acción se
puede crear y nombrar igual que un programa normal.
- 602 -
● Programa de acción
Se llama si se cumple la condición. Se pueden emplear las mismas instrucciones que se usan en
programas normales.
Ejemplo de programa:
1:DO[2]=ON ! Comunicación a un dispositivo periférico
2:R[8]=R[8]+1 ! Contaje
3:UALM[1] ! Alarma y paro del robot
El mensaje de la alarma correspondiente a la user alarm [1] es configurada en las variables de sistema
como a continuación.
$UALRM_MSG[1]=WORK HAS FALLEN
Con el siguiente ejemplo de programa, si el robot que lleva a cabo el manejo se le cae una pieza de trabajo,
se avisa al usuario mediante un mensaje de error y se detiene el robot.
Ejemplo. TP (programa para operación de manipulación)
1: MONITOR WRK_FALL
2: J P[1] 100% FINE
:
:
:
Handling Operation Condition monitoring
:
8: J P[7] 100% FINE
9: MONITOR END WRK_FALL
10: Open hand
Condición de caída de pieza de trabajo (programa de condición)

1: WHEN DI[2]=Off, CALL STP_RBT
Paro del robot. TP (programa de acción)

1: DO[2]=On ! Comunicación a un dispositivo periférico
2: R[8]=R[8]+1 ! Contaje
3: UALM[1] ! Alarma y paro del robot
[End]
Tipos de Monitor
Existen dos tipos principales de monitor: el program monitor y el system monitor.
● El seguimiento del programa se inicia/detiene desde un programa mnemónico (de ahora en adelante,
un programa). Cuando finaliza el programa, también finaliza el seguimiento.
● El seguimiento del sistema se inicia/detiene desde la pantalla dedicada. Lleva a cabo un seguimiento
constante independientemente del estado de ejecución del programa. (El seguimiento prosigue incluso
tras la finalización del programa.)
- Seguimiento del programa (program monitor)

El tipo de seguimiento depende del estado de ejecución del programa. Es adecuado para el
seguimiento de una condición dentro de un programa separado.
El seguimiento empieza con una instrucción (instrucción de inicio de seguimiento) del programa. El
seguimiento finaliza con una instrucción de paro de seguimiento o cuando finaliza el programa.
El programa monitor puede ser cambiado entre dos configuraciones: configuración 1, con la que el
seguimiento se detiene cuando el programa se detiene temporalmente, y configuración 2, con la que el
seguimiento continúa.
NOTA
Las configuraciones 1 y 2 no se pueden emplear al mismo tiempo.
- 603 -
- Seguimiento del sistema (system monitor)

Este tipo de seguimiento no depende del estado de ejecución del programa. Es adecuado para controlar
el estado de todo el sistema.
El seguimiento se inicia/detiene desde la pantalla de estado. No se puede manejar con instrucciones del
programa.
El monitor de sistema puede ser cambiado entre dos configuraciones: configuración 1, con la que el
seguimiento se detiene cuando el programa se detiene temporalmente, y configuración 2, con la que el
seguimiento continúa.
NOTA
El seguimiento del programa y el seguimiento del sistema se pueden usar al
mismo tiempo.
Se puede pasar de una configuración de seguimiento a otra mediante las siguientes variables del sistema:
Los siguientes valores del sistema pueden ser cambiados mediante valores de sistema bajo un arranque
controlado.
$TPP_MON.$LOCAL_MT = 1 o 3 Cambia el programa monitor a la configuración 1
(por defecto).
$TPP_MON.$LOCAL_MT = 2 o 4 Cambia el programa monitor a la configuración 2
(por defecto).
(La misma especificación que para KAREL)
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 0 Activa el seguimiento del sistema (por defecto).
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 1 Cambiar el seguimiento del sistema en la configuración 1.
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 2 Cambiar el seguimiento del sistema en la configuración 2.
Atención) Sobre $TPP_MON.$LOCAL_MT =3, 4
El valor por defecto de la variable de sistema $TPP_MON.$LOCAL_MT es 3.
En caso de $TPP_MON.$LOCAL_MT =3, 4

El programa de acción con grupos de movimientos no puede ser utilizado. (Una alarma ocurrirá cuando el
programa sea ejecutado.)
Esto es para prevenir de movimientos no intencionados causados por una acción equivocada del programa
con instrucciones de movimiento.
Cuando aparece la alarma, por favor especifique el grupo de operación en el programa como
[*,*,*,*,*,*,*,*] .
Cuando el grupo de operación en el programa no está configurado como [*,*,*,*,*,*,*,*], por favor utilice
la configuración tradicional. (Use $TPP_MON.$LOCAL_MT = 1 o 2.)
- 604 -
Transición del estado del seguimiento

Los estados de los seguimientos que se asumen al efectuar cada operación se enumeran en la siguiente tabla:
Seguimiento del programa Seguimiento del sistema
Operación
Configuración 1 Configuración 2 Configuración 1 Configuración 2
Instrucción MONITOR A A E E
RESTART (pantalla de estado) B B
START (pantalla de estado) A A
Paro de programa C E *1) E E
Fin de programa/Fin obligado D D E E
MONITOR END D D E E
PAUSE (pantalla de estado) C C D D
END (pantalla de estado) D D
RESUME B B E E
Control de Fallo de
corriente/potencia apagada C E E E
mediante el estado de seguimiento
Control de Fallo de
corriente/potencia apagada E E E E
mediante el estado de seguimiento
START (COLD) D D D E
CONTROLLED START D D D D
Otras operaciones E E E E
Significado de los símbolos

A : Se inicia el seguimiento de la condición. / B : Se reinicia el seguimiento de la condición si está
detenido.
C : Se para el seguimiento de la condición. / D : Se borra el seguimiento de la condición. (No se puede
reiniciar)
E : El estado de un seguimiento de condición no cambia a causa de la operación.
*1 : El seguimiento continúa, aunque el programa de acción se detendrá incluso cuando las condiciones
son cumplidas.
En blanco : La operación es imposible.
Descripción operación por operación

Operación Estado
Instrucción MONITOR Al ejecutar una instrucción de inicio de seguimiento en el programa, se inicia el
seguimiento con el seguimiento de programa indicado.
RESTART (pantalla de Al pulsar la tecla de función RESTART en la pantalla de seguimiento del programa
estado) de la pantalla de estado, se reanuda el seguimiento indicado con el cursor.
START (pantalla de estado) Al pulsar la tecla de función START en la pantalla de seguimiento del sistema de la
pantalla de estado, se inicia el seguimiento indicado con el cursor.
Paro de programa Cuando se pulsa la tecla de paro temporal o el programa se detiene temporalmente a
causa de una alarma, el seguimiento de la condición con el programa de seguimiento
previamente iniciado por el programa detenido temporalmente se detiene si el
seguimiento del programa se configura en 1.
Fin de programa/Fin Cuando el programa finaliza por finalización de programa, finalización obligada o a
obligado causa de una alarma, se elimina el seguimiento de programa iniciado previamente
por el programa finalizado. El seguimiento del programa eliminado no empieza si no
se ejecuta una instrucción de inicio de seguimiento.
MONITOR END Al ejecutar una instrucción de paro de seguimiento en el programa, finaliza el
seguimiento con el seguimiento de programa indicado. El seguimiento del programa
finalizado no empieza si no se ejecuta una instrucción de inicio de seguimiento.
- 605 -
Operación Estado
PAUSE (pantalla de estado) Al pulsar la tecla de función PAUSE en la pantalla de seguimiento del programa de la
pantalla de estado, se detiene el seguimiento indicado con el cursor. El seguimiento
detenido se reanuda al pulsar la tecla "Restart" o al reiniciar el programa.
Al pulsar la tecla de función PAUSE en la pantalla de seguimiento del sistema de la
pantalla de estado, se detiene el seguimiento indicado con el cursor.
END (pantalla de estado) Al pulsar la tecla de función END en la pantalla de seguimiento del programa de la
pantalla de estado, se detiene el seguimiento del programa indicado con el cursor.
RESUME Cuando se reinicia el programa temporalmente detenido, se reanuda el seguimiento
de programa detenido.
Power failure handling Si power failure handling está habilitado y se lleva a cabo el seguimiento, al
activar/desactivar la potencia sucede lo siguiente.
● El seguimiento del estado se detiene si el seguimiento del programa se sitúa en
la configuración 1.
● El seguimiento del estado se detiene si el seguimiento del programa se sitúa en
la configuración 2. (El programa se detiene temporalmente, pero la
monitorización de la condición es efectuada.)
● El seguimiento del sistema continúa el seguimiento de la condición.
Si se detiene el seguimiento, permanece en el estado detenido cuando se
conecta/desconecta la potencia.
Arranque en frío Si power failure handling está deshabilitado y se reinicia la potencia, todos los
seguimientos terminan excepto el del sistema de la configuración 2. El seguimiento
de sistema con configuración 2 mantiene el estado asuminido antes que se quitara la
potencia.
Otros Para otras operaciones, se mantiene el estado del seguimiento.
Instrucciones
El seguimiento de la condición se lleva a cabo en la sección que proporcionan las siguientes instrucciones:
● MONITOR <condicional-nombre de programa>
El seguimiento empieza en la condición descrita en el programa de condición.
● MONITOR END <condicional-nombre de programa>
El seguimiento empieza en la condición descrita en el programa de condición.
Programa de condición.
El programa de condición de seguimiento, con el subtipo llamado Cond, puede indicar únicamente
instrucciones de condición.
● WHEN <expresión condicional>, CALL <nombre del programa>
Se pueden emplear las siguientes condiciones:
Condición
Condition variable
variable operador
operator valor
value acción
action
R[ ii ]]
R[ > Constant
Constante Call
Call <Nombre
<Programde
name>
programa>
$System variable
$System variable >= R[i i]]
R[
=
<=
<
<>
Fig. 9.9 (a) Instrucción de comparación de condición del registro/Variable de sistema
- 606 -
Condición variable
Condition variable operador
operator valor
value acción
action
AO[ i ] > Constante Call
Call <Nombre
<Programde
name>
Constant
programa>
AI[i] >= R[R[i ]i ]
GO[ i ] =
GI[i] <=
<
<>
Fig. 9.9 (b) Instrucción 1 de comparación de condición de E/S
Condición
Condition variable
variable operador
operator valor
value acción
action
DO[ i ] = ON
ON Call
Call <Nombre
<Programde
name>
programa>
DI[i] <> OFF:
OFF
RO[ i ] DO[
DO[ ii ]] :
RI[i] D
D II [[ ii ]]
SO[ i ] RO[
RO[ ii ]] :
SI[i] R
R II [[ ii ]]
UO[ i ] Flanco ascendente
Rising Edge (Note) NOTA
UI[i] Flanco
Falling Edge (Note) NOTA
descendente
SO[
SO[ ii ]] :
S
S II [[ ii ]]
UO[
UO[ ii ]] :
U
U II [[ ii ]]
R[
R[ ii ]] :: 00 OFF,
OFF, 11 ON
ON
Fig. 9.9 (c) Instrucción 2 de espera de condición de E/S
NOTA
Flanco descendente:
Flanco se subida:
El flanco de subida de una señal se considera una condición de detección. La
Número deerror
Condition errornumber
= valor =a procesar
value processing
Constante NOTA
Constant (Note) Call
Call<Nombre
<Programdename>
programa>
Fig. 9.9 (d) Instrucción de Comparación de la Condición de Error
- 607 -
NOTA
alarma.
Para una explicación de los números e identificaciones de alarmas, consulte
“FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate CONTROLLER OPERATOR’S
MANUAL (Alarm Code List)” (B-83284EN-1).
(Ejemplo)
En el caso de SRVO006 Hand broken, la alarma del servo ID es 11 y el número de
alarma es 006. Por lo tanto,
En la instrucción de comparación de condiciones, se pueden indicar varias condiciones en una sola línea en
la instrucción de condición, mediante los operadores lógicos ("and" y "or"). De esta forma, se simplifica la
● Producto lógico (and)
WHEN <Cond.1> AND <Cond.2>, CALL <PRG Name>
● Suma lógica (or)

WHEN <Cond.1> OR <Cond.2>, CALL <PRG Name>
compleja, afectando la legibilidad del programa y la facilidad de edición. Es por ello que esta función
prohíbe el uso simultáneo de los operadores lógicos "and" y "or".
Si se indican varios "and" (producto lógico) u "or" (suma lógica) para una instrucción en una sola línea, y
uno de los operadores cambia de "and" a "or" o de "or" a "and," el resto de operadores "and" u "or" se
TPIF-063 OR operator was replaced to AND
En una sola línea, se pueden combinar hasta cinco condiciones con los operadores "and" u "or".
(Ejemplo) WHEN <Cond.1> AND <Cond.2> AND <Cond.3> AND <Cond.4> AND <Cond.5>,
CALL <PRG Name>
Especificación
Pasos
1 Introduzca un nombre de programa de condición.
En la pantalla de lista de programas, pulse F2, CREATE e introduzca un nombre de programa.
2 Seleccione Cond como subtipo.
Pulse F2, DETAIL para desplazarse a la pantalla de detalles del programa.
Sitúe el cursor en el elemento subtipo y pulse F4, [CHOICE].
Seleccione Cond del menú visualizado.
NOTA
En este momento, el grupo de operación se configura automáticamente como
[*,*,*,*,*,*,*,*].
Un programa de condición no necesita grupo de operación.
- 608 -
Pantalla de seguimiento de condición

El estado del seguimiento de la condición se puede controlar con la pantalla de seguimiento del programa y
la pantalla de seguimiento del sistema.
Pantalla de seguimiento del programa

En el caso del seguimiento del programa actualmente en ejecución o detenido, se muestran el nombre y
estado (en ejecución, detenido) del programa de condición, además del nombre del programa padre NOTA
del programa que inició el seguimiento del programa.
NOTA
Si el programa "A" llama al programa "B" con una llamada de subprograma, y el
programa "B" ejecuta una instrucción de inicio de seguimiento, el nombre del
programa padre, "A," se muestra en la columna de nombres de programa.
Program Monitor
1/3
CH Program Status Program
1 WORKDROP Running SAMPLE
2 WELDTIME Paused SAMPLE
3 NOWORK_L Paused SAMPLE2
[ TYPE ] SYSTEM RESTART PAUSE END
Tabla 9.9 (a) Elementos y teclas de función de la pantalla de seguimiento del programa
CH Prog. Nombre del programa de condición
Estado Estado del programa, en ejecución o detenido
Programa Nombre del programa padre del programa que inició el seguimiento del programa
F2 SYSTEM Pasa a la pantalla de seguimiento del sistema. Si se desactiva el seguimiento del
sistema ($TPP_MON.$GLOBAL_MT=0), esta tecla no es efectiva.
F3 RESTART Al pulsarla, esta tecla reanuda el seguimiento detenido.
F4 PAUSE Detiene el seguimiento.
F5 END Finaliza el seguimiento. El seguimiento finalizado desaparece de la pantalla.
Pantalla de seguimiento del sistema

Se visualizan todos los programas de condición. Los seguimientos del sistema se pueden iniciar y detener.
System Monitor
1/4
CH Program Status
1 WORKDROP Running
2 WELDTIME
3 NOWORK_L
4 VRFY_HND
[ TYPE ] PROGRAM START END
- 609 -
Tabla 9.9 (b) Elementos y teclas de función de la pantalla de seguimiento del sistema
CH.Prog. Nombre del programa de condición
Estado Estado del programa, en ejecución o no iniciado (en blanco)
F2 PROGRAM Pasa a la pantalla de seguimiento del programa.
F3 START Inicia el seguimiento del sistema.
F5 END Detiene el seguimiento. En la columna "State", se muestra un espacio en blanco
correspondiente al seguimiento detenido.
Notas/restricciones
Si se indican varias instrucciones de condición en un programa de condición, se inician varios seguimientos
al mismo tiempo.
1:WHEN (condicional-expresion1), CALL (Nombre de programa1)
Si, antes de que finalice una instrucción de inicio de seguimiento, se ejecuta otra instrucción de inicio de
seguimiento, se ejecutan ambos seguimientos a la vez.
Si coinciden los nombres de programas de condición indicados en las instrucciones de inicio de
seguimiento, el segundo programa de condición reescribe el primero.
El seguimiento del programa detiene el seguimiento de la condición en las siguientes condiciones:
● Se ejecuta la instrucción MONITOR END.
● El programa finaliza.
● El programa se detiene temporalmente.
(El seguimiento de la condición se reanuda al reanudarse el programa.)
Se pueden controlar hasta diez condiciones a la vez.
Se pueden indicar hasta cinco operadores "and" u "or" en una sola instrucción de condición de seguimiento.
Hasta
Up to five
condición (expresión condicional 1)

condition (conditional-expression 1) yand
(expresión condicional 2) .........
(conditional-expression y (expresión
2) ......... condicional 5)
and (conditional-expression 5)
condition (conditional-expression
condición n)or
(expresión condicional n) (conditional-expression
o (expresión condicional m)m)........
......... or (conditional-expression
o (expresión condicional l) l) Hasta
Up to
: : : : : ten
diez
condition (conditional-expression
condición o) yand
(expresión condicional o) (conditional-expression
(expresión p).........
condicional p) ......... and (conditional-expression
y (expresión condicional q) q)
Cuando el programa está en ejecución o detenido, no se pueden editar las instrucciones de condición
(programa de condición).
En el programa de acción para un seguimiento del sistema y programa no se puede indicar un grupo de
operación. En el programa de acción se debe indicar un grupo de operación como [*,*,*,*,*,*,*,*].
Si se cumple la condición, el programa de condición entra en el estado END. Si el seguimiento de la
condición debe proseguir, indique una instrucción de inicio de seguimiento en el programa. Elimine
previamente la condición de seguimiento.
Ejemplo
MON1. TP
1:WHEN R[1]=1 CALL ACT1
ACT1.TP
1:R[1]=0 Clear the condition
2:
3:(Action)
:
9:MONITOR MON1 Start the monitoring condition again
Si no hay ninguna línea donde caiga la condición de la línea 1, se cumple inmediatamente la condición en la
instrucción de inicio de seguimiento de la línea 9, provocando un error MEMO-065.
El programa de condición no se puede ejecutar directamente.
- 610 -
9.10 DETECCIÓN DE COLISIÓN PARA EJES AUXILIARES
9.10.1 General
La función de detección de colisión detiene el robot inmediatamente y reduce los daños en el robot cuando
éste choca con otros objetos.
Por lo general, esta característica se ha aplicado en los ejes del robot.
Sin embargo, esta característica no se ha aplicado en el eje auxiliar. Como el eje auxiliar se diseña según el
cliente, los parámetros para esta característica no se pueden configurar de antemano.
Para aplicar esta característica al eje auxiliar, es necesario reglar los parámetros con el procedimiento de
reglaje del presente manual.
9.10.2 Precaución
La indicación de carga del eje auxiliar debe ser inferior a 5.
Indicación de carga = (Inercia de carga + Inercia del motor) / Inercia del motor
(Load ratio = (Load Inertia + Motor Inertia) / Motor Inertia)
Al diseñar el eje auxiliar, debe tener en cuenta lo anterior.
Si la indicación de carga del eje auxiliar es superior a 5, el desarrollo del movimiento y la sensibilidad para
la detección de colisión pueden verse afectadas.
9.10.3 Configuración inicial

1 Configure el eje auxiliar (reducción, tiempo de aceleración, etc.) de la forma habitual.
2 Conecte la tensión de alimentación.
3 Configure las siguientes variables del sistema.
$SBR[n].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[n].$PARAM[47])
$SBR[n].$PARAM[119] = 7282
$SBR[n].$PARAM[120] = -7282
n : Número de eje de hardware del eje auxiliar
n=7~ para el aux. Eje / n=1~6 para los ejes del robot
4 Reiniciar el controlador.
9.10.4 Procedimiento de reglaje

La sensibilidad de detección de colisión se reglará según el siguiente procedimiento. Debe reglarse sin
fallos en la detección.
1 Cree de antemano el programa que incluye gran movimiento como movimiento inverso con CNT100.
Si ya hay un programa para la producción, puede emplearlo para reglar. En este caso, con este
programa se puede optimizar la sensibilidad para la producción.
(Sin embargo, de ejecutarse otro programa, podría haber fallos en la detección. Por otro lado, si se
modificara este programa, podría ser necesario volver a efectuar el reglaje.)
2 Ejecute el programa anterior.
En esta ocasión, este programa no puede ser pausado porque el par de disturbio visualizado en la
pantalla explicado debajo será borrada justo tras reiniciarlo.
- 611 -
3 Calcule el par de disturbio máx. / mín. en la pantalla STATUS/AXIS/DISTURB tras ejecutar el

programa.
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Disturbance Torque (A)
Curr./ Max.(Allowed)/Min.(Allowed)
J1 : 0.0 20.0( 40.0) -19.0( -40.0)
J2 : 0.0 19.0( 40.0) -20.0( -40.0)
J3 : 0.0 22.0( 40.0) -10.0( -40.0)
J4 : 0.0 12.0( 20.0) -5.0( -20.0)
J5 : 0.0 10.0( 20.0) -11.0( -20.0)
J6 : 0.0 8.0( 20.0) -4.0( -20.0)
J7 : 0.0 24.0( 56.0) -30.0( -56.0)
[ TYPE MONITOR TRACKING DISTURB [UTIL >
Tal como hemos descrito anteriormente, el par de disturbio se reiniciará al principio de cada programa.
Si hay más de un programa,
● cree un nuevo programa que llame a todos los programas para reglar y ejecutar el programa
principal.
● grabe el par de disturbio máx. / min. para cada programa y busque el valor máx. / min. en los
valores grabados.
4 Sitúe el cursor en el valor tolerable entre paréntesis para el eje.
Cambie el valor tolerable de modo que coincida con el valor máx. o mín. calculado.
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
J1 : 0.0 20.0( 40.0) -19.0( -40.0)
J2 : 0.0 19.0( 40.0) -20.0( -40.0)
J3 : 0.0 22.0( 40.0) -10.0( -40.0)
J4 : 0.0 12.0( 20.0) -5.0( -20.0)
J5 : 0.0 10.0( 20.0) -11.0( -20.0)
J6 : 0.0 8.0( 20.0) -4.0( -20.0)
J7 : 0.0 24.0( 24.0) -30.0( -30.0)
[ TYPE ] MONITOR TRACKING DISTURB [UTIL ] >
- 612 -
NOTA
Cuando el par de disturbio es superior al valor tolerable, aparece la siguiente
ADVERTENCIA
SRVO-053 Disturbance excess (G:x,A:x)
Cuando el par de disturbio supera los niveles de alarma, se produce la siguiente
alarma del servo (potencia del servo desconectada).
Límite Superior = Valor max. permitido + 0.3 x
Corriente max. del amplificador
Límite Inferior = Valor min. permitido - 0.3 x
Corriente max. del amplificador
SRVO-050 Collision Detect alarm (G:x,A:x)
La parte de 0.3 Corriente Máx. del amp. es el margen par impedir fallos en la
detección.
Por ejemplo, en la pantalla anterior con un amplificador de 40A,
Límite superior = 24.0 + 0.3 40 = 36 A
Límite inferior = -30.0 - 0.3 40 = -42 A
5 Ejecute de nuevo los programas con la configuración permitida de disturbio anterior y confirme que no
haya fallos en la detección.
9.11 FUNCION PASSWORD
9.11.1 Generalidades de la función Password

Un password es una combinación de hasta 12 caracteres, dígitos, y símbolos Es usado para restringir
operaciones y accesos de pantalla por operadores. La protección de contraseña se deshabilita a no ser que se
defina un usuario a nivel de instalador.
Existen ocho niveles de contraseña, y las operaciones posibles y pantallas difieren dependiendo del nivel.
Los niveles de 3 a 7 son definibles por el usuario. Para una visión general de la autenticación del password
para los cuatro niveles, consultar la Tabla 9.11.1 Niveles de Password.
Tabla 9.11.1 Niveles de Password

Nivel Operación
Instalación Permite al usurario asignar nombres de usuarios, contraseñas, y niveles. Permite al
usuario borrar nombres de usuario y códigos de acceso. Permite al usuario habilitar o
deshabilitar el código de acceso. Permite al usuario fijar el número de usuarios de un
password o código de acceso en el sistema. Posibilita que el usuario ejecute todas las
operaciones que pueden ejecutar los programadores, usuarios y operadores.
Precaución
Sólo un usuario se puede configurar como instalador.
Configuración Permite al usuario ejecutar operaciones generalmente realizadas para configuración del
sistema.
Programa Permite al usuario ejecutar operaciones más avanzadas que aquellas que usuarios de
producción puedan ejecutar.
Operario Permite al usuario ejecutar operaciones básicas.
Definido para Usuario Permite al usuario ejecutar operaciones básicas a menos que sea definido en el archivo de
configuración del password.
PRECAUCIÓN
En un sistema estándar, el usuario es fijado al nivel del operador cuando la unidad
de control está en ON.
- 613 -
ADVERTENCIA
Hay algunas funciones que no pueden ser ejecutadas sin la contraseña del
usuario de instalación. Si se olvida la contraseña del usuario de instalación,
contacte con el representante de servicio FANUC .
Operaciones de Password
Para usar contraseñas, configurar primero un usuario de instalación. Para configurar un usuario de
instalación, es necesario asignar un nombre de usuario de instalador y una contraseña primero y luego hacer
log in. Una vez dentro, el usuario de instalación puede asignar un nombre de usuario, nivel, y código de
acceso para cada otro usuario.
PRECAUCIÓN
La función password no puede ser usada a no ser que un nombre de usuario de
instalación y una contraseña sean asignados.
Después de que el usuario de instalación haya asignado un nombre de usuario, nivel de password, y
contraseña a un usuario, este usuario debe hacer log in en el nivel asignado. El usuario selecciona su nombre
de usuario e introduce su password para entrar. Sólo un usuario puede entrar en un dispositivo cada vez. El
término dispositivo según se usa aquí, se refiere a la consola, teclado CRT, KCL y así sucesivamente.
Cuando el usuario ha completado su trabajo, sale del sistema. Si no sale, se produce un timeoutcuando el
tiempo especificado para el temporizador del usuario ha transcurrido. Cuando el tiempo especificado por el
temporizador de usuario ha transcurrido o el usuario sale del sistema, el sistema vuelve al nivel de operario,
de esta manera, otro usuario puede entrar en el nivel (log in). Si un usuario se olvida de salir (log out), hay
casos en los que el usuario es obligado a salir por otro usuario.
Si el usuario instalador habilita que se graben las entradas al sistema en la pantalla de configuración de
contraseñas, el acceso por contraseña se puede visualizar en la pantalla de alarmas. En el registro del
password, se visualiza información importante acerca de cambios de fecha (descripciones de cambios
hechos por usuarios y las veces que fueron hechos). Para más detalles, ver el procedimiento 9-22
“Visualización del registro de contraseña”
Para la información sobre la asignación de un nombre de usuario, nivel de contraseña, y contraseña para el
nivel de instalador, ver el sub-apartado 9.11.2 "Operaciones de contraseña por el usuario instalador". Para
información de cada operador, programa, y usuarios de configuración, consultar el subapartado 9.11.4,
"Operaciones de Password por Usuarios de Programa y de Configuración".
9.11.2 Operaciones de Password por el Usuario de Instalación

El usuario de Instalación es requerido para realizar las operaciones de abajo.
• Asignar un nombre de usuario de instalación y una contraseña (Procedimiento 9-12 "Asignación de un
nombre de usuario y una contraseña estándar para cada nivel de contraseña")
• Asignar los nombres de usuario, niveles, y contraseñas para todos los otros usuarios(Procedimiento
9-12 "Asignación de un nombre de usuario y una contraseña estándar para cada nivel de contraseña")
• Activar o desactivar el log de la contraseña y mostrar si está activo(Procedimientos 9-21 "Activando el
log de la contraseña" y Procedimientos 9-22 "Visualizando el log de la contraseña" en la sección "
(acceso por contraseña) Log by Password")
Para información sobre la configuración de un nivel de contraseña, consultar el Procedimiento 9-12
"Asignación de un nombre de usuario y una contraseña estándar para cada nivel de contraseña").
- 614 -
Procedimiento 9-12 Asignación de un nombre de usuario y una contraseña estándar

para cada nivel de contraseña
Pasos
4 Seleccione Passwords. La pantalla inferior se visualizará.
SETUP Passwords
Password are inactive．

Press LOGIN to activate.
[ TYPE ] LOGIN
5 Pulsar F2,LOGIN. La pantalla inferior se visualizará.

SETUP Passwords
1/1
USERNAME PWD LEVEL TIME(min)
1 * INSTALL 0
Press ENTER to add INSTALL user.
[ TYPE ] LOGIN LOGOUT HELP >
PRECAUCIÓN
Es necesario configurar primero un nombre de usuario de instalación y una
contraseña.
6 Seguir los siguientes pasos para asignar un nombre de usuario instalador y una contraseña.
a Pulse [ENTER].
b Usar las teclas de flechas según se necesite para entrar un nombre de usuario instalador. Cuando
termine, pulse la tecla [ENTER]. La pantalla inferior se visualizará.
2/3
--Set password for BOB --
Old password: ‘ ‘
New password: ‘ ‘
Alpha input 1
Verification: ‘ ‘
Upper Case
Lower Case
Punctuation
Old Value: Options
- 615 -
PRECAUCIÓN
Una contraseña debe consistir en al menos tres caracteres.
ADVERTENCIA
Tome nota de la contraseña de instalación. Hay algunas funciones que no pueden
ser ejecutadas sin la contraseña de instalación. Si se olvida de la contraseña de
instalación, contacte con el representante de servicio de FANUC.
c Introduzca una nueva contraseña y pulse la tecla [ENTER].

d Introduzca una nueva contraseña otra vez para confirmar que el primer código introducido es
correcto, y entonces pulse la tecla ENTER. La pantalla inferior se visualizará.
Would you like to be logged in?[YES]
YES NO
7 Para entrar, pulsar F4, YES. Si no, pulse F5 NO.
PRECAUCIÓN
A no ser que se haya registrado como usuario de instalación, el usuario no puede
configurar otros usuarios.
Si F4, YES es pulsado, aparece la pantalla de abajo.
SETUP Passwords
1/4
Current user: BOB
Current level: INSTALL
1 Default user timeout: 15 min
2 Timeout occurs in: 15 min

3 Log events: DISABLE
4 Number of users: 10
[ TYPE LOGIN LOGOUT PASSWORD HELP >
8 Si F2, LOGIN es pulsado, se visualiza la pantalla con el listado de usuarios como a continuación.
SETUP Passwords
1/10
USERNAME PWD LEVE TIME(min)
1@BOB - INSTALL 15
2 * ************ 0
3 * ************ 0
4 * ************ 0
5 * ************ 0
6 * ************ 0
7 * ************ 0
8 * ************ 0
9 * ************ 0
10 * ************ 0
[ TYPE LOGIN LOGOUT HELP >
- 616 -
PRECAUCIÓN
La @, que aparece cuando el usuario entra en el sistema, es un símbolo que
indica el nombre de usuario que ha accedido.
9 Use los pasos de abajo para asignar el nombre, contraseña y nivel para un segundo usuario.
a Mueva el cursor al elemento de entrada del nombre del segundo usuario, pulse la tecla de
[ENTER], y entonces use las teclas de función para introducir un nombre apropiado.
b Mueva el cursor al campo PWD, pulse la tecla [ENTER], y entonces use las teclas de función
para introducir una contraseña.
c Mueva el cursor al campo LEVEL, pulse F4, [CHOICE] y entonces seleccione un nivel.
d Mueva el cursor al campo TIME e introduzca un valor de temporizador de usuario. El valor del
temporizador del usuario debe estar entre 0 a 10080 minutos (7 días).
PRECAUCIÓN
Si el usuario entra con un valor de temporizador de usuario 0, no se realiza un
timeout. Un valor mayor de 0 indica el tiempo (en minutos) de la pausa hasta que
el sistema realiza un timeout.
e Para otros usuarios a los que se les permitirá acceder al sistema, pasar por d) del paso 9.
10 Para borrar un nombre de usuario de entrada y el código de acceso, pulsar [NEXT] y después F2,
CLEAR.
11 Para borrar los nombres de usuario y los passwords de todos los usuarios diferentes al usuario de
instalación, pulse la tecla [NEXT] y después F3, CLR_ALL.
12 Para cambiar el número de usuarios, use los pasos de abajo.
ADVERTENCIA
Si el número de usuarios en el sistema cambia a un número menor que el número
de usuarios asignados, algunos usuarios podrán ser borrados del sistema.
a Pulse la tecla [PREV] para visualizar la pantalla de configuración del password, que apareció
primero.
b Mover el cursor al número de usuarios e introduce un valor. El número disponible de usuarios
está en el rango de 10 a 100.
Si aumenta el número de usuarios

c Introducir un nuevo número de usuarios y pulsar la tecla [ENTER]. La pantalla inferior se
visualizará.
SETUP Passwords
4/4
Current user: BOB

Perform COLD start to see new users.
[ TYPE LOGIN LOGOUT PASSWRD HELP >
- 617 -
Si el número de usuarios va a ser reducido, un mensaje abajo será visualizado.
SETUP Passwords
4/4
Current user: BOB

Reconfiguring. DELETE users?[NO]
YES NO
Para borrar usuarios, pulsar F4, YES. Para cancelar la operación, pulse F5, NO.
d Reiniciar el controlador para habilitar la nueva lista de usuarios.
13 Pulsar F3, LOGOUT para salir.
PRECAUCIÓN
Si el tiempo del temporizador del usuario ha transcurrido o el usuario sale del
sistema, el dispositivo en uso vuelve al nivel de operador. Si el controlador es
apagado, todos los dispositivos vuelven al nivel de operador.
9.11.3 Desactivando la función de Password

En un sistema en el que se fija un código de acceso, se puede desactivar la función de código de acceso. Al
desactivar la función password se provoca el borrado del usuario de instalación. No se borran otros
usuarios. Solamente el usuario con nivel de instalador puede deshabilitar la función password pero los otros
también pueden deshabilitar la función password si reciben el código de password maestro desde el servicio
FANUC en caso que el administrador lo haya cambiado o perdido, etc. Para información sobre como
deshabilitar la función password, consulte el Procedimiento 9-13 "Deshabilitando la función Password" en
caso que el usuario Instalador opere, consulte el Procedimiento 9-14 "Forzado del password (introducción
directa del password maestro)" o el Procedimiento 9.15 "Forzado del password (cargando el archivo
password maestro )" en caso que un usuario no Instalador opere. En el Procedimiento 9-15"Forzado del
password (cargando el archivo password maestro)", es posible deshabilitar la función password de
múltiples robots solamente con un archivo maestro.
- 618 -
Procedimiento 9-13 Desactivación de la función de Password

Condición
• El usuario ha entrado en el sistema como usuario de instalación.
Pasos
SETUP Passwords
1/4
Current user: JOE

5 Pulsar NEXT ">".

6 Pulsar F3, DISABLE. La pantalla inferior se visualizará.
SETUP Passwords
1/4
Current user: JOE

Disable passwords?[NO]
YES NO
PRECAUCIÓN
Al desactivar la función password se provoca el borrado del usuario de
instalación. No se borran otros usuarios. La desactivación de la función password
requiere el nivel de instalación.
7 Para desactivar la función password, pulse F4, YES. Para cancelar la deshabilitación de la función
password, pulsar F5, NO.
- 619 -
Procedimiento 9-14 Forzado del password

(introducción directa del password maestro )
Condición
• El usuario no ha entrado en el sistema como usuario de instalación.
• Usted es administrador del sistema.
Pasos
4 Seleccione Passwords. Se mostrará la pantalla siguiente.
SETUP Passwords
1/4
Current user: Nobody
Current level: OPERATOR

[ TYPE ] LOGIN LOGOUT PASSWRD HELP >
5 Pulsar NEXT ">".

6 Pulsar F3, DISABLE. Se mostrará la pantalla siguiente.
Password Release
1/1
Release key required if Password is
To be disabled by non-Install user.
Install user please log in first.
Password Release ID: 823972321

1 Password Release key:
PREV OUTPUT LOAD RELEASE
7 Escriba la ID del Password.

8 Transmitir que desea liberar la protección del password al servicio FANUC con la Liberación de la ID
del password por teléfono.
9 Escriba el Password maestro que quiere que sea transmitido a su representante local de FANUC.
- 620 -
NOTA
1 La ID del password de liberación es de 9 dígitos. El password de liberación
maestro es de 12 caracteres.
2 Existen situaciones que el archivo maestro de liberación del password no es
transmitido inmediatamente y no se ha comprobado si es administrador del
sistema o no. Por favor acepte estas situaciones antes de tiempo.
10 Introduzca el código de liberación del password en el menú PASSWORD RELEASE y pulse la tecla
F4, RELEASE. El mensaje inferior se visualizará.
YES NO
PRECAUCIÓN
11 Para desactivar la función password, pulse F4, YES. Para cancelar la desactivación de la función
password, pulse F5, NO.
Procedimiento 9-15 Forzado del password (cargando el archivo password maestro)

Condición
• El usuario no ha entrado en el sistema como usuario de instalación.
• Usted es administrador del sistema.
Pasos
SETUP Passwords
1/4
Current user: Nobody
Current level: OPERATOR

- 621 -
5 Pulsar NEXT ">".

6 Pulsar F3, DISABLE. La pantalla inferior se visualizará.
Password Release
1/1

1 Password Release key:
7 Pulsar F2,OUTPUT. El mensaje inferior se visualizará.
Select device for outputting release ID
CANCEL MC: UD1: UT1:
8 Seleccionar el dispositivo que libere el archivo ID (pwdrlsid.dat) para ser mostrado. Es posible mostrar
múltiples liberaciones de ID en un archivo. El mensaje de abajo aparece en caso que ya se haya
liberado el archivo ED (pwdrlsid.dat). Pulse F3, APPEND si quiere añadir la ID de liberación.
There has been output file in MC:\
APPEND CANCEL
9 El mensaje de abajo aparece en caso que la ID de liberación sea mostrada.
ID was output to MC:\pwdrlsid.dat
10 Transmitir que usted desea liberar la protección del password al servicio FANUC adjuntando la
Liberación de la ID del password por E-mail.
11 El archivo de liberación maestro (pwdrlsky.dat) es enviado al servicio de FANUC. Coloque este
archivo en el directorio raíz de un dispositivo externo y conecte el dispositivo al controlador del robot.
NOTA
Existen situaciones que el archivo maestro de liberación del password no es
transmitido inmediatamente y no se ha comprobado si es administrador del
sistema o no. Por favor acepte estas situaciones antes de tiempo.
12 Pulse F3, LOAD en el menú PASSWORD RELEASE. El mensaje inferior se visualizará.
Select device for loading release key
CANCEL MC: UD1: UT1:
- 622 -
13 Seleccione el dispositivo donde el archivo maestro de liberación (pwdrlsky.dat) está colocado en la

raíz del directorio. El código de liberación es cargado como se muestra a continuación.
Password Release
1/1

1 Password Release key: ASFA2F4NF3N9
14 Pulse la tecla F4, RELEASE. El mensaje inferior se visualizará.
YES NO
PRECAUCIÓN
15 Para desactivar la función password, pulse F4, YES. Para cancelar la desactivación de la función
password, pulse F5, NO.
9.11.4 Operaciones de Passwords por medio de Usuarios de

Programa y de Usuarios de Configuración
Los usuarios de programa y los usuarios de configuración pueden realizar las operaciones de abajo.
• Entrar en el sistema (Procedimiento 9-16 "Logging in")
• Salir del sistema (Procedimiento 9-17 "Logging out")
• Cambiar los propios códigos de acceso de otros (Procedimiento 9-18 "Changing a password")
• Visualizando el registro del código de acceso (Procedimiento 9-22 "Visualizando el registro de
códigos de acceso" en la sección "Registro de códigos de acceso" )
Tabla 9.11.4 (a) Elementos en la pantalla de configuración de password - Pantalla de entrada

Elemento Explicación
Current user Este elemento indica el usuario que está actualmente operando en el sistema.
Current level Este elemento indica el nivel actual de protección del sistema.
Default user timeout Este elemento indica el tiempo después del cual el sistema automáticamente
vuelve al nivel de operador si el usuario no ejecuta ninguna operación después
de haber entrado en el sistema.
Timeout occurs in Este elemento indica el tiempo actual que queda después del cual el sistema
vuelve al nivel de operador.
Log events Este elemento indica si grabar operaciones en el registro.
Number of users Este elemento indica el número máximo permitido de usuarios en el sistema.
- 623 -
Tabla 9.11.4 (b) Elementos en la pantalla de configuración de password - Pantalla de usuario

USERNAME Esta columna indica los nombres configurados como usuarios de códigos de acceso.
PWD Esta columna indica si los códigos de acceso son configurados para usuarios.
LEVEL Esta columna indica los niveles de protección de códigos de acceso para usuarios.
TIME Esta columna indica los valores del temporizador para los usuarios. Un valor de
temporizador es la cantidad de tiempo que es retenido el estado en el que un usuario entra
en el sistema en el nivel de código de acceso especificado si éste no realiza ninguna
operación.
INSTALL user Asignar el nombre de usuario y password para un usuario de instalación, para que así
pueda hacer log in como usuario de instalación. Una vez dentro, el usuario de instalación
puede asignar un nombre de usuario, nivel, y código de acceso para cada otro usuario.
Procedimiento 9-16 Entrando en el sistema "Logging in"

Condición
• Un password ha sido configurado. (Consultar el apartado, "Operaciones de passwords por el Usuario
de Instalación".)
• No ha entrado otro usuario. Sólo un usuario puede entrar en el sistema cada vez.
PRECAUCIÓN
El usuario que no conozca su nombre de usuario o código de acceso debe
contactar al usuario de instalación.
Paso-a (En caso que no haya usuarios dentro del sistema)

1 Visualiza la pantalla de configuración de contraseña.
• Si se usa el menú completo, el procedimiento es el siguiente:
a Pulsar la tecla [MENU].
b Seleccionar SETUP.
c Pulse F1, [ TYPE ].
d Seleccione Passwords.
• Si se usa el menú rápido (quick menú), el procedimiento es el siguiente:
b Seleccionar SETUP PASSWORDS.
2 Pulsar F2, LOGIN. La pantalla inferior se visualizará.
SETUP Passwords
1/10
1 JACK - INSTALL 15
2 MARY - SETUP 15
3 * ************ 0
4 * ************ 0
5 * ************ 0
6 * ************ 0
7 * ************ 0
8 * ************ 0
9 * ************ 0
10 * ************ 0
- 624 -
3 Sitúe el cursor en su nombre de usuario (Ejemplo: MARY).

4 Pulse F2, LOGIN para entrar en el sistema. Aparece la pantalla de abajo.
1/1
--Set password for MARY --
Enter password: ‘ ‘
Alpha input 1
Upper Case
Lower Case
Punctuation
Old Value: Options
5 Introduzca su password y pulse la tecla [ENTER]. La pantalla inferior se visualizará.
SETUP Passwords
1/2
Current user: MARY
Current level: SETUP

6 Para cambiar el valor del temporizador, sitúe el cursor en su valor de temporizador de usuario e
introduzca un nuevo valor de temporizador. El valor del temporizador del usuario debe estar entre
0 a 10080 minutos (7 días).
PRECAUCIÓN
Si el usuario se conecta a la consola o unidad CRT configurando el temporizador
en 0, no se realiza tiempo de expiración.
Paso-b (En caso que hay alguien dentro del sistema)

a Pulse la tecla MENUS.
- 625 -
2 Pulsar F2, LOGIN. La pantalla inferior se visualizará.

En este, JACK ya está dentro del sistema.
SETUP Passwords
2/10
1@JACK - INSTALL 15
2 MARY - SETUP 15
3 * ************ 0
4 * ************ 0
5 * ************ 0
6 * ************ 0
7 * ************ 0
8 * ************ 0
9 * ************ 0
10 * ************ 0
[ TYPE LOGIN LOGOUT HELP >
PRECAUCIÓN
La @, que aparece cuando el usuario entra en el sistema, es un símbolo que
indica el nombre de usuario que ha accedido.
3 Sitúe el cursor en su nombre de usuario (Ejemplo: MARY).

4 Pulse F2, LOGIN para entrar. Solo un usuario puede entrar en el sistema. La siguiente pantalla es
visualizada solamente en la consola de programación o en el CRT.
SETUP Passwords
2/10
1@JACK - INSTALL 15
2 MARY - SETUP 15
3 * ************ 0
4 * ************ 0
5 * ************ 0
6 * ************ 0
7 * ************ 0
8 * ************ 0
9 * ************ 0
10 * ************ 0
User JACK logged in. Force logout?[NO]
YES NO
5 Para salir el usuario que entró, pulseF4, YES. Si no, pulse F5 NO.
Si F4, YES es seleccionado, aparece la pantalla de abajo.
1/1
--Set password for MARY --
Enter password: ‘ ‘
Alpha input 1
Upper Case
Lower Case
Punctuation
Old Value: Options
- 626 -
6 Introduzca su password y pulse la tecla [ENTER]. La pantalla inferior se visualizará.
SETUP Passwords
1/2
Current user: MARY
Current level: SETUP

7 Para cambiar el valor del temporizador, sitúe el cursor en su valor de temporizador de usuario e
introduzca un nuevo valor de temporizador. El valor del temporizador del usuario debe estar entre
0 a 10080 minutos (7 días).
PRECAUCIÓN
Si el usuario se conecta a la consola o unidad CRT configurando el temporizador
en 0, no se realiza tiempo de expiración.
Procedimiento 9-17 Saliendo del sistema

Condición
de Instalación".)
• El usuario está actualmente dentro del sistema. (Consultar Procedimiento 9-16 "Logging in".)
Pasos
a Pulse la tecla MENUS.
2 Pulsar F3, LOGOUT para salir del sistema. Cuando el usuario sale del sistema, el sistema vuelve al
nivel de operador.
- 627 -
Procedimiento 9-18 Cambiando un password

Condición
de Instalación".)
• El usuario está actualmente dentro del sistema. (Consultar Procedimiento 9-16 "Logging in".)
Pasos
b Seleccione SETUP PASSWORDS. La pantalla aparece abajo.
SETUP Passwords
1/4
Current user: AAAA

2 Pulsar F4, PASSWRD. La pantalla inferior se visualizará.
1/3
--Set password for AAAA --
Old password: ‘ ‘
New password: ‘ ‘
Alpha input 1
Verification: ‘ ‘
Upper Case
Lower Case
Punctuation
Old Value: Options
3 Introduzca el password actual y pulse la tecla [ENTER].

4 Introduzca un nuevo password y pulse la tecla [ENTER].
5 Introduzca el nuevo password de nuevo para comprobar que el primer código introducido es correcto,
y entonces pulse la tecla [ENTER].
6 Pulsar F3, LOGOUT. Entonces, siga el procedimiento 9-16 "Logging in" para entrar y configure el
nuevo password.
- 628 -
9.11.5 Archivo de Configuración del Password
9.11.5.1 Generalidades
El uso del fichero XML describe la configuración de la contraseña, es posible configurar la función de
contraseña.
Sobre el método de creación de archivos XML para la función password, consulte 9.10.6 "Sintaxis XML
para archivos de configuración de Passwords". Para más información sobre cómo crear un archivo de
configuración XML, consultar los ficheros de ejemplo suministrados. Si la consola de programación o
Internet Explorer están conectados al robot, se puede visualizar el sitio web del robot. Desde el sitio web,
seleccionar el enlace a "Error/Diagnostic files (MD:)" y seleccionar "PASSCFG.DG (Configuración
Password)". La pantalla inferior se visualizará.
Fig. 9.11.5.1 Pantalla de configuración de passwords
Cada uno de estos enlaces conducen a una muestra de archivo XML . Si el sitio web del robot no puede ser
visualizado o si un archivo va a ser copiado, es posible copiar un archivo desde un unidad MD. Para obtener
una copìa del archivo, copiar MD:PASSLVL.XML. Un archivo de ejemplo describe la configuración de
contraseña al nivel de usuario que está actualmente conectado.
Una configuración de la contraseña es salvada como FRS:PASSWORD.DT. Cuando se conecta el
controlador, este fichero se carga de manera que se configuran las contraseñas. El archivo
FRS:PASSWORD.DT puede grabarse y cargarse como un archivo de aplicación file en la pantalla de
archivos.
Tabla 9.11.5.1 "Password configuration settings" lista las configuraciones que se pueden usar para la
configuración de una contraseña. Para información sobre la creación de un password, consultar el
procedimiento 9-19 "Configuración de Password".
Tabla 9.11.5.1 Ajustes en la Configuración de passwords
VERIFY Analiza un archivo XML seleccionado y escribe alarmas a un archivo registro. No crea datos de
configuración actuales. Se puede seleccionar un archivo XML desde una unidad de memoria
externa. Configure la unidad de memoria externa en la pantalla de File. (Véase Capítulo 8.)
IMPORT Selecciona un archivo XML desde una unidad de memoria externa. Configure la unidad de
memoria externa en la pantalla de File. (Véase Capítulo 8.) Analiza el archivo XML
seleccionado para crear datos de configuración.
EXPORT Copia los datos de configuración actuales a un dispositivo de memoria externa como
password.xml.
PRECAUCIÓN
Primero es necesario IMPORTAR el fichero.
- 629 -
Procedimiento 9-19 Configuración de password

Condición
• El usuario ha entrado en el sistema como usuario de instalación.
Pasos
SETUP Passwords
1/4
Current user: JOE

5 Pulsar [NEXT] y F6, CONFIG. La pantalla inferior se visualizará.
Configure Passwords
Password configuration is performed

by importing an XML file from the
default device.
The XML file can be verified first.
The current configuration can be

exported to password.xml
DONE VERIFY IMPORT EXPORT
- 630 -
9.11.6 Sintaxis XML para archivos de configuración de Passwords
9.11.6.1 ID de partes de Software, ID de pantallas

Es necesario saber las ID de las partes de software y las ID de las pantallas para configurar las contraseñas
para cada pantalla. El siguiente procedimiento es como mirar en las ID de las partes de software y las ID de
las pantallas que serán pantallas objetivo.
Procedimiento 9-20 Buscando en ID de partes de Software e ID de pantallas como

pantallas objetivo
Pasos
1 Ponga doble visualización.
Pulsar las teclas [SHIFT] y display. Visualizará un menú de ventana como el de la Fig. 9.11.6.1 (a).
Seleccione "2 Doble" en la menú de ventana visualizada. Es cambiado como en la Fig.9.11.6.1 (b).
Fig. 9.11.6.1 (a) Fig. 9.11.6.1 (b)
2 Visualice la variable de sistema $TP_CURSCRN[1] en la ventana 2

La ventana activa puede ser cambiada pulsando la tecla display. Abra la segunda ventana. Tras activar
la segunda ventana es cambiada a la segunda ventana (ventana derecha), pulse la tecla menú
[0.NEXT], [6.SYSTEM], F1[TYPE], [SYSTEM Variable] para visualizar la pantalla de variables de
sistema en la segunda ventana. Cuando $TP_CURSCRN es seleccionada en la pantalla de variables de
sistema , $TP_CURSCRN[1 - 4] es visualizada. Seleccione, $TP_CURSCRN[1]. La segunda ventana
debería ser como en la Fig. 9.11.6.1 (c). $SP_ID es la ID de la parte de software y $SCRN_ID es la ID
de la pantalla de la primera ventana (ventana de la izquierda).
Fig. 9.11.6.1 (c)

- 631 -
3 Haga la ventana 1 para apuntar la pantalla del menú

Haga como ventana activa la primera ventana y seleccione la pantalla objetivo en la primera ventana.
En este caso, la ventana de File es seleccionada. En la figura 9.11.6.1(d), la primera ventana es la
ventana del menú de File, y puede ver como $SP_ID es 74 y $SCRN_ID es 1 en la segunda ventana.
Estas ID son para las partes de software de la pantalla del menú de File.
Fig. 9.11.6.1 (d)
9.11.6.2 Tag básico

Un archivo XML está compuesto solamente de la sintaxis que es llamada tag. El inicio del tag es “<”, y el
fin es “>”. Explicamos más sobre los tag XML para la función password debajo.
Los tag básicos deben existir en caso de XML para la función password en este controlador.
• Inicio del comando tag
<?xml version=”1.0”?>
Este tag debe situarse en la comienzo de un archivo XML.
• Primer tag
<PASSWORD>
Este tag inicializa XML para la función password. Solo un tag puede estar especificado en su archivo.
• Último tag
</PASSWORD>
- 632 -
Este tag indica el fin de XML para la función password. Solo un tag puede estar especificado en su archivo.
Por lo tanto el inicio y fin de todos los archivos XML deberían ser como abajo.
<?xml version=”1.0”?>
<PASSWORD>
・
・
・
・
・
</PASSWORD>
9.11.6.3 Comentario del tag

Esto es un comentario. TODOS los comentarios son incluidos dentro de .

9.11.6.4 Nombre de nivel de tag

Este tag define un nombre de nivel hasta 12 caracteres. Todos los niveles pueden ser renombrados
incluyendo el nivel "INSTALL".
< LEVEL=”3” name=”Maintenance” lang=”eg”/>
• Escriba "LEVEL" en el principio del tag y especifique el nivel del parámetro con "=". El niveles de
nombre por defecto son los siguientes.
Nivel 0— Operador
Nivel 1— Programa
Nivel 2— Configuración
Nivel 3— Nivel 3
Nivel 4— Nivel 4
Nivel 5— Nivel 5
Nivel 6— Nivel 6
Nivel 7— Nivel 7
Nivel 8— Instalador
• Cada nivel de tag define un nombre de nivel y un lenguaje. Para definir múltiples niveles o múltiples
lenguajes, se requerirán múltiples tags.
• Especifique el nombre de nivel en "name". Por ejemplo , "Level 3" es cambiando en "Maintenance".
• Especifique el lenguaje en "lang". Solo debería ser utilizado en caso se un sistema con multilenguaje.
Este parámetro no es necesario si su controlador no tiene multi-lenguaje (tecla de menú, [6.SETUP],
GENERAL, 2.Current Language es DEFAULT). Cada lenguaje se define a continuación. En el
ejemplo, se configura Inglés y Japonés.
・eg-English ・gr-German
・jp-Kana ・sp-Spanish
・kn-Japanese ・ch-Chinese
・fr-French ・tw-Taiwanese
- 633 -
9.11.6.5 Local Labels tag

Este tag define el acceso de la tecla de función localmente a la pantalla de un determinado nivel. Todos los
niveles excepto INSTALL pueden ser cambiados a permitir/no permitir mediante teclas de acceso.
El siguiente ejemplo es que F4, [BACKUP] en el menú de file no es permitido mediante una etiqueta local.
<LLABEL level="2" name="[BACKUP ]" lang="EG" sp_id="74" scrn_id="1" access="0"/>
• Escriba "LABEL" en el principio del tag.

• Especifique el parámetro de nivel en "level". El valor de "level" y el nombre del nivel está a
continuación.
Nivel 0— Operador
Nivel 1— Programa
Nivel 2— Configuración
Nivel 3— Nivel 3
Nivel 4— Nivel 4
Nivel 5— Nivel 5
Nivel 6— Nivel 6
Nivel 7— Nivel 7
Nivel 8— Instalador
• Especifique el nombre de la función en "name". El nombre de la función es diferente dependiendo del

lenguaje, por lo tanto tiene que especificar el nombre para cada lenguaje. En el ejemplo, F4,
[BACKUP] no está permitido. Si cambia el nombre de la función, es posible que no permita otra
función.
• Especifique el lenguaje en "lang".
• Especifique las ID de partes de software y las ID de pantallas que usted quiera permitir/no permitir. La
manera de ver las ID de las partes de software y las ID de las pantallas que serán pantallas objetivo
están descritas en 9.10.6.1. "ID de partes de Software, ID de pantallas".
• Especifique 0 o 1 en "access".
access=0 La tecla de función o la entrada superior no puede ser pulsada.
access=1 La tecla de función o la entrada superior puede ser pulsada.
9.11.6.6 Tag de acceso a pantalla

Esta etiqueta define la pantalla de acceso para un nivel especificado. Todos los niveles excepto INSTALL
pueden ser cambiados a permitir/no permitir con acceso de escritura.
< SCREEN level="2" sp_id="23" scrn_id="1" access="1" rw_access="0"/>
• Escriba "SCREEN" en el principio del tag.

• Especifique el parámetro de nivel en "level".
• Especifique las ID de las partes de software y las ID de pantallas que usted quiera permitir/no permitir.
La manera de ver las ID de las partes de software y las ID de las pantallas que serán pantallas objetivo
están descritas en 9.10.6.1. "ID de partes de Software, ID de pantallas".
access=0 La pantalla no puede ser introducida.
access=1 La pantalla puede ser introducida.
• Especifique 0 o 1 es "rw_acces".
rw_access=0 Si la pantalla puede ser introducida, solo se podrá operar en modo solo lectura.
rw_access=1 Si la pantalla puede ser introducida, solo se podrá operar en modo lectura-escritura.
- 634 -
Todos los niveles excepto INSTALL pueden ser cambiados a permitir/no permitir accesos de pantalla o a
permitir/no permitir acceso de escritura. La excepción es el menú de Passwords en SETUP. Un tag de
pantalla para este menú es ignorada.
El acceso de la pantalla por defecto es predefinido por el sistema. Normalmente OPERATOR y

LEVEL3-LEVEL7 tienen acceso de solo lectura en todos los menús. El nivel PROGRAM tiene acceso de
lectura-escritura en menús que programan el robot. El nivel SETUP tiene acceso de lectura-escritura en
menús que programan y configuran el robot. El parámetro "level" define el nivel.
Si una pantalla no es permitida ser visualizada, el elemento de la pantalla en el menú visualizado mediante
la tecla MENU o F1, [TYPE] es visualizado en gris y no puede ser seleccionado.
9.11.6.7 Funciones de los tags

Esta etiqueta define el acceso para una función de un nivel especificado. Todos los niveles excepto
INSTALL pueden ser cambiados a permitir/no permitir para acceder a una función.
< PWD level=”2” const=”20” access=”0”/>
• Escriba "PWD" en el principio del tag.

• Especifique la función en "const". El valor de "const" y la función están abajo.
Tabla 9.11.6.7 El valor de const y la función

Valor de const Restricción Descripción
const=1 KCL No permitir el comando KAREL
const=2 Configuración de I/O No permitir configuración de I/O
const=3 a 17 Limitación de
comunicación
const=18 Visualización de No permitir la visualización del menú select
Menú
const=19 Menu SHIFT-COORD No permitir Menu SHIFT-COORD
const=20 Acceso de No permitir acceso de movimiento. No permite en movimiento de w,p,r

movimiento pero x, y, z es permitido. JGFRM y Group 1 son forzados
const=21 Acceso a la velocidad No permite bajar la velocidad de producción por debajo del 80%
de producción
access=0 Acceso a la función no está permitido.
access=1 Acceso a la función está permitido.
- 635 -
9.11.6.8 Tag de tipo de menú por defecto

Esta etiqueta define el tipo de menú por defecto para un nivel especificado.
<DEFMENU level=”3” type=”2”/>
• Escriba "DEFMENU" en el principio del tag.

• El tipo de parámetro define el tipo de menú.
type=0 :Todos los menús
type=1 :Menús rápidos
type=2 :Todos los menús HMI
type=3: Menús rápidos HMI
El tipo de menú por defecto para todos los niveles en Full Menus. Todos los niveles excepto INSTALL
puede ser cambiado para tener diferente tipo. Cuando un nivel cambia como cuando un usuario entra en el
sistema, sale, se agota el tiempo, entonces el tipo de menú cambia automáticamente al tipo de menú por
defecto. Mediante este tag, es posible restringir la pantalla que puede ser seleccionada dependiendo del
nivel de la contraseña.
9.11.6.9 Tag de pantalla por defecto

Esta etiqueta define la pantalla por defecto para un nivel especificado. La pantalla por defecto para todos los
niveles no es están definidas.
< DEFSCREEN level=”0” sp_id=”935” scrn_id=”1”/>
• Escriba "DEFSCREEN" en el principio del tag.

• Especifique las ID de las partes de software y las ID de pantallas que usted quiera permitir/no permitir.
La manera de ver las ID de las partes de software y las ID de las pantallas que serán pantallas objetivo
están descritas en 9.11.6.1 “ID de partes de software, ID de pantallas”.
Todos los niveles excepto INSTALL pueden ser cambiados para tener una pantalla por defecto. Cuando un
nivel es cambiado por un usuario que entra en el sistema, sale, se agota el tiempo, entonces la pantalla
cambiará automáticamente a la pantalla por defecto. En caso que la pantalla por defecto no sea definida, si
la pantalla previa es permitida ser visualizada, se visualiza la pantalla previa, en caso contrario, se visualiza
la primera pantalla.
Por ejemplo, en caso que la ID de partes de software está configurada como 935 t la ID de la pantalla en 1,
entonces la pantalla por defecto es la pantalla de Password. LA siguiente tabla describe las ID de partes de
software y la ID de la pantalla para una pantalla típica.
Tabla 9.11.6.9 ID de partes de software e ID de pantalla para configurar la pantalla por defecto
Pantalla por defecto ID de partes de software ID de pantalla
No definida 0 0
SETUP Passwords 935 1
ALARMA 18 1
SELECT 71 1
EDIT 64 1
- 636 -
9.11.6.10 Tag de acceso al menú FCTN/display

El tag de la pantalla puede ser utilizado también para definir el acceso para cada FCTN o entrada del Menú
de Visualización para cada nivel. Todos los niveles excepto INSTALL pueden ser cambiados a permitir/no
permitir.
< SCREEN level="3" sp_id="64" scrn_id="20" access="0”/>

• Si no quiere permitir el menú FCTN, necesita especificar las ID de partes de software y las ID de
pantalla en el menú FCTN. Pero, la manera de 9.11.6.1 "ID de partes de software, ID de pantallas" no
puede ser utilizado para FCTN. ID de partes de software e ID de pantallas del menú FCTN está debajo.
Tabla 9.11.6.10 (a) ID de partes de software e ID de pantallas para el menú FCTN

Menú FCTN ID de partes de software ID de pantalla
ABORT(ALL) 20 1
Disable FWD/BWD 20 9
RELEASE WAIT 931 1
QUICK/FULL MENUS 64 20
SAVE 67 1
PRINT SCREEN 171 1
UNSIM ALL I/O 20 2
ENABLE/DISABLE HMI MENUS 1304 2
Diagnostic log 20 12
REFRESH PANE 381 21
• Si desea configurar el Menú de Visualizacion, especifique ID de partes de software e ID de pantalla
que quiera configurar en el Menú de Visualización. Pero la manera de 9.11.6.1 "ID de partes de
software, ID de pantallas" no puede ser ver. ID de partes de software e ID de pantallas del Menú de
Visualización está debajo.
Tabla 9.11.6.10 (b) ID de partes de software e ID de pantallas para el Menú de Visualización

Visualización de Menú ID de partes de software ID de pantalla
Single 37 101
Doble 37 102
Triple 37 103
Status/Single 37 104
EDIT↔EDIT 37 112
Menu History 37 109
Cuadros del usuario 37 107
Menu Favorite 37 108
access=0 Acceso a la función no está permitido.
access=1 Acceso a la función está permitido.
- 637 -
9.11.6.11 Tag de acceso a EDCMD

El tag de la pantalla puede ser utilizado también para definir el acceso a cada entrada de EDCMD en el
editor de la consola de programación.
< SCREEN level="3" sp_id="64" scrn_id="30" access="0”/>

• Si no quiere permitir EDCMD, necesita especificar las ID de partes de software y las ID de pantalla de
EDCMD. Pero, la manera de 9.11.6.1 "ID de partes de software, ID de pantallas" no puede ser utilizado
para EDCMD. ID de partes de software e ID de pantallas de EDCMD está debajo.
Tabla 9.11.6.11 ID de partes de software e ID de pantallas para el menú EDCMD

EDCMD ID de partes de software ID de pantalla
Inserto 64 3
Delete 64 4
Find 64 5
Replace 64 6
Renumber 64 7
Copy 64 9
Comentario 64 16
Undo 64 17
9.11.7 Registro de Códigos de acceso

Si el usuario de instalación activa el elemento "Password log"(Registro de Códigos de acceso) en la pantalla
de configuración de códigos, el registro de códigos visualiza los eventos de abajo.
• Evento de códigos de acceso
• Evento de programación
• Evento de operación de archivo
• Evento de aplicación de la herramienta Spot
Cuando el usuario entra, crear programas y otros eventos que ocurran, se pueden guardar en el acceso de
contraseña (password log).
La pantalla de registro de contraseña contiene el elemento listado en la Tabla 9.11.7 “Elementos en la
pantalla de registro de contraseña”.
Tabla 9.11.7 Elemento en la pantalla de registro de los códigos de acceso

Registro de Códigos de Controla las entradas y salidas en el sistema de los passwords. Si el registro de
acceso password está activado, se puede comprobar quién ha entrado en el sistema y qué
cambios han sido hechos.
Sólo el usuario de instalación puede activar la configuración "Log events" (registro de eventos). Para
información sobre la visualización del registro de contraseñas, consultar el procedimiento 9-21
"Habilitando el registro de password".
Todos los usuarios pueden visualizar el registro de contraseña (password log). Para información sobre la
visualización del registro de códigos de acceso, consultar el procedimiento 9-22 "Visualización del registro
de password".
- 638 -
Procedimiento 9-21 Activando el registro de password

Condición
• El usuario ha entrado en el sistema como usuario de instalación. (Procedimiento 9-12 "Asignación de
un nombre de usuario y una contraseña estándar para cada nivel de contraseña")
Pasos
4 Seleccionar Passwords. La pantalla inferior se visualizará.
SETUP Passwords
1/4
Current user: AAAA

5 Permite al usuario activar o desactivar el código de acceso.

a. Situar el cursor en "Log events".
b. Para habilitar Log events, pulsar F4, ENABLE.
c. Para deshabilitar Log events, pulsar F5, DISABLE.
Procedimiento 9-22 Visualizando el registro de códigos de acceso

Condición
• El usuario de instalación ha activado los casos de registro. (Procedimiento 9-21 "Activando el registro
de password")
• El usuario ha entrado en el sistema en cualquier nivel de instalación, programa, y configuración.
• Se mostrará un menú completo.
Pasos
2 Seleccionar ALARM.
4 Seleccione Password Log. La pantalla inferior se visualizará.
Password Log
1/7
1 PWD –035 Login (BOB) INSTALL from CRT
2 PWD –031 QUICK MENUS forced
3 PWD –039 Logot (BOB) INSTALL from CRT
4 PWD –052 Pwd Timeout (MARY) from Teac
5 PWD –034 Login (MARY) SETUP from Teac
7 PWD –038 Logout (MARY) SETUP from Tea
[ TYPE ] [ VIEW ] CLEAR DETAIL

- 639 -
5 Para visualizar los detalles de un evento específico, sitúe el cursor en ese evento y pulse F5, DETAIL
La pantalla inferior se visualizará.
Password Log
DETAIL Alarm
PWD –035 Login (BOB) INSTALL from CRT/Ke
WARN 16-SEP-10 19:32

Password Log
1 PWD –035 Login (BOB) INSTALL from CRT
3 PWD –039 Logot (BOB) INSTALL from CRT
4 PWD –052 Pwd Timeout (MARY) from Teac
5 PWD –034 Login (MARY) SETUP from Teac
7 PWD –038 Logout (MARY) SETUP from Tea
[ TYPE ] [ VIEW ] CLEAR DETAIL
9.11.8 Restricciones de Pantalla según el Nivel de Password

Puede confirmar la restricción según el nivel de password mediante la ejecución del siguiente
procedimiento.
Procedimiento 9-23 Confirmación de las restricciones según el nivel de contraseña

Pasos
1 Pulsar [DISP] con [SHIFT] de tal manera que el menú de ventanas se visualizará.
2 Seleccione "8.Help/Diagnosis" y seleccione "6. Password help" por lo que la pantalla de la ayuda de
los passwords será visualizada. (Fig. 9.11.8).
Fig. 9.11.8 Pantalla de ayuda de passwords
Puede confirmar la restricción según el nivel de password como a continuación.

● Top level Menus: Este elemento significa el nombre de la pantalla de mayor categoría que se visualiza
cuando la tecla MENU es pulsada.
● Sub level Menus: Este elemento significa el nombre de la pantalla de menor categoría que se visualiza
cuando F1 [TYPE] es pulsada.
● Read-Write Access: Este elemento significa si cada nivel de password permite cambiar datos en cada
subnivel de los menús. El valor de este elemento tiene el siguiente significado para level7, level6,
level5. level4, level3, SETUP level, PROGRAM level, OPERATOR level empezando desde la
izquierda (INSTALL level siempre es permitido).
1: Este nivel de usuario permite cambiar datos. Este nivel de usuario no tiene limitada la operación.
0: Este nivel de usuario no permite cambiar datos. Este nivel de usuario está limitado a la operación
para cambiar datos y una parte de funciones.
- 640 -
EX) El acceso de Lectura-Escritura de la pantalla de Program Adjust es (0,0,0,0,0,1,0,0) en la Fig. 9.11.8.

En este caso, solamente el nivel SETUP es permitido para cambiar datos en la pantalla de Program
Adjust (en el nivel INSTALL siempre está permitido).
9.11.9 Función de entrada automática de password

Si el nombre de usuario para el nivel de instalación de la función del código de acceso es uno de los nombres
de usuario en la tabla de abajo, se realiza automáticamente una entrada al nivel de instalación si se reúne la
condición correspondiente. Si la condición correspondiente no se cumple más, se realiza automáticamente
una salida y el sistema se ajusta al nivel de operador.
Nombre de Condición
usuario
_AUTOLOGIN_0 El interruptor de activación de la consola de programación está en ON, y el interruptor de
3-modos está en T1 o T2.
_AUTOLOGIN_1 El interruptor de activación de la consola de programación está activado.
_AUTOLOGIN_2 El interruptor de 3-modos está en T1 o T2.
El tiempo en el que se realice un acceso o una salida de sistema (log in-log out), es cuando el sistema cambia
de estado en el que la correspondiente condición no se cumple o se cumple o cuando el sistema cambia del
estado en el que la condición se cumple o no se cumple.
Incluso si se configura uno de los anteriores nombres de usuario, es posible realizar la salida o la entrada en
la pantalla de contraseñas. En este caso, un acceso o salida automático se puede realizar a posteriori, cuando
la correspondiente condición se cumple o no se cumple.
Si se habilitan los acceso automáticos, se visualiza el mensaje de alarma si se imponen restricciones de

operación debido a que la contraseña no es la que hay en curso, "PWD-069 Operation password protected",
pero si uno de los mensajes de alarma listados abajo.
Nombre de usuario Interruptor Interruptor de tres Mensaje de la alarma

activado TP modos
_AUTOLOGIN_0 ON T1/T2: No hay restricciones.
AUTO: PWD-72 Protected in AUTO mode
OFF: T1/T2: PWD-71 Protected in TP disable
_AUTOLOGIN_1 ON No es aplicable No hay restricciones.
OFF: No es aplicable PWD-71 Protected in TP disable
_AUTOLOGIN_2 No es aplicable T1/T2: No hay restricciones.
Si el acceso por contraseña está deshabilitado, se guardan accesos y salidas automáticas, de la siguiente
forma:
PWD-073 'Auto login '"(%s) %s"

PWD-074 'Auto logout '"(%s) %s"
- 641 -
9.11.10 Función Password con USB

Mediante la función password con USB, es posible entrar en el sistema automáticamente al introducir el
dispositivo USB.
Procedimiento 9-24 Utilización de la Función Password con USB

1 Pulse la tecla [MENU] → 0.NEXT → 6.SYSTEM →
Configure VARIABLES $PASSWORD.$ENB_PCMPWD en TRUE.
2 Seleccionar 6 SETUP.
3 Pulse F1 [TYPE] y seleccione Passwords. Se mostrará la pantalla siguiente.
SETUP Passwords
Password are inactive．

Press LOGIN to activate.
[ TYPE LOGIN
4 Pulse F2, Login. Se mostrará la pantalla siguiente.

SETUP Passwords
1/1
USERNAME PWD LEVEL TIME(min)
1 * INSTALL 0
Press ENTER to add INSTALL user.
5 Configure el nombre de usuario y la contraseña en el nivel INSTALL. Si lo necesita, configure otro

nombre de usuario y contraseña La pantalla aparecerá.
SETUP Passwords
1/10
1@EXEPERT - INSTALL 15
2 USER1 - PROGRAM 15
4 * ************ 0
5 * ************ 0
6 * ************ 0
7 * ************ 0
8 * ************ 0
9 * ************ 0
10 * ************ 0

- 642 -
6 Tras entrar en el sistema con el nivel de usuario INSTALL. Sitúe el cursor en el nombre de USER que
quiera utilizar para la función password con USB.
SETUP Passwords
1/10
1@EXEPERT - INSTALL 15
4 * ************ 0
5 * ************ 0
6 * ************ 0
7 * ************ 0
8 * ************ 0
9 * ************ 0
10 * ************ 0
7 Pulse la tecla de función NEXT para cambiar a la siguiente pantalla. (Si

$PASSWORD.$ENB_PCMPWD no está a TRUE o no ha entrado en el sistema con el nivel
INSTALL, USB no es visualizado.)
CLEAR CLR_ALL USB HELP >
8 Pulse F4, USB sin insertar el dispositivo USB en el slot USB. Se mostrará la pantalla siguiente.
Insert USB device for password device.
OK CANCEL
9 Pulse F4, OK tras insertar el USB que quiera permitir como dispitivo en el slot USB. Se mostrará la
pantalla siguiente.
USB device will be cleared, Proceed?
OK CANCEL
10 Pulse F4, OK si no tiene ningún problema.

PRECAUCIÓN
Cuando el dispositivo USB hace la función de dispositivo password, el contenido
del dispositivo USB se pierde. Compruebe el contenido del dispositivo USB de
manera anticipada.
11 Se mostrará la pantalla siguiente. El dispositivo USB insertado en el slot USB es reconocido como
dispositivo password de nombre USER que el cursor se detiene en el procedimiento 6.
Password device is created successfully.
12 Si las siguientes condiciones se cumplen, es posible entrar automáticamente en el sistema al insertar el

dispositivo USB reconocido como dispositivo password.
1 $PASSWORD.$ENB_PCMPWD is TRUE.
2 El nombre USER correspondiente al dispositivo password es configurado en el controlador.
3 Todos los usuarios están fuera del sistema.
13 Si el dispositivo USB reconocido como dispositivo password es retirado o el tiempo de espera se ha
acabado, el usuario saldrá fuera del sistema automáticamente.
- 643 -
9.12 LÓGICA DE FONDO (BACKGROUND LOGIC)

Generalidades
Al usar la función Background Logic, se puede ejecutar un programa TP que contenga sólo instrucciones
disponibles en segundo plano. El programa es ejecutado repetitivamente desde el principio hasta el final.
Esta ejecución no se influencia por los paros de emergencia, paradas tipo hold o alarmas.
Las instrucciones disponibles para background logic están escritas en "9.11.2 Instrucciones disponibles par
Background Logic".
Para ejecutar background logic, utilice el procedimiento descrito en el Procedimiento 9-25 "Configurando
la operacion background".
9.12.1 Modos de Ejecución y Tiempo de Scan

Una operación de fondo (background) en dos modos de ejecución, modo estándar y modo de alto nivel.
• En modo estándar, se pueden ejecutar todas las órdenes lógicas mixtas en modo de fondo
(background) . En cada ITP, se escanean 600 elementos. (Un ITP es normalmente ocho milisegundos.)
"Elemento" como usado aquí se refiere a elementos de datos y operadores. Si hay más de 600
elementos, aumenta el tiempo de scan. Por ejemplo, si hay 1600 operaciones, el tiempo de proceso es
de 24 milisegundos. Si se ejecutan programas de alto nivel, el número de elementos que pueden ser
escaneados cada ITP es (600 - número de elementos de alto nivel).
• En modo alto nivel, se pueden ejecutar todas las órdenes lógicas mixtas en segundo plano. Los
programas del modo alto nivel pueden ser ejecutados cada ITP. (Un ITP es normalmente ocho
milisegundos.) En cada ITP, se escanean 540 elementos. Por favor, separe algunos estados del modo
de programa estándar y ejecute el modo alto nivel, si esos estados deben de ser ejecutado en una alta
frecuencia.
Tabla 9.12.1 Modos de ejecución para background logic

Modo Número máximo Tiempo de scan
permitido de elementos
(Número de elementos en modo estándar / (600 – Número de elementos

Modo en modo alto nivel)) * tiempo de scan del modo de alto nivel).
No hay restricciones.
estándar El número de elementos significa el número total de elementos en el modo
de programas de background logic.
Modo de
540 Ocho milisegundos
alto nivel
• Se pueden ejecutar hasta 8 programas al mismo tiempo como operación de fondo.

• Si el número de elementos del modo alto nivel excede el número máximo, ocurre la alarma “INTP-651
High level mode programs too big” y el programa en background se para. En este caso, reduzca el
número de elementos del modo alto nivel.
NOTA
Si el número de elementos del modo alto nivel es aumentado, el modo estándar
requerirá de un tiempo de scan superior.
• Mientras un programa está siendo ejecutado de fondo, el programa no puede ser editado o ejecutado
como tarea corriente. Si un programa no es ejecutado en segundo plano, el programa puede ser editado
o ejecutado como tarea corriente.
- 644 -
• Si un programa está siendo ejecutado en segundo plano, no se puede cargar ningún programa con el
mismo nombre en modo de sobreescritura.
• Si la alimentación es apagada cuando se ejecuta un programa como operación de fondo, el programa es
automáticamente ejecutado en el mismo modo de ejecución cuando vuelva la corriente.
• La ejecución de una operación de fondo tarda 1 milisegundo por ITP. La ejecución de una operación
de fondo puede influenciar en el tiempo del ciclo de un programa corriente.
• Para reducir el tiempo de ejecución de una operación de fondo, reducir el valor de
$MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT. $MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT define el número de elementos
que van a ser procesados por ITP. El valor estándar es 600. Este valor no debería ser configurado por
encima de 600 por que este valor podría influir en el tiempo de ciclo de un programa ordinario.
9.12.2 Instrucciones Disponibles para Background Logic

Para la operación Background, las instrucciones en la Tabla 9.12.2 están disponibles.
Tabla 9.12.2 Instrucciones disponibles para background logic

Instrucciones de asignaciones
Expresión condicional
JMP LBL[ ]
Instrucciones
LBL[ ]
disponibles
Run
Select
UALM[ ]
F[ ], M[ ],
DI[ ], DO[ ],
AI[ ], AO[ ],
GI[ ], GO[ ],
SI[ ], SO[ ],
UI[ ], UO[ ],
RI[ ], RO[ ]
Datos disponibles
WI[ ], WO[ ]
ON, OFF
R[ ], PR[i.j],
AR[ ]
Constant
Parameter
Timer, timer overrun
(, ), !,
AND, OR,
Operadores =, <>,
disponibles <, <=, >, >=,
+, —, *, /,
DIV, MOD
• M[ ] no puede ser especificado en el lado izquuierdo de una instrucción de asignación en una

operación de fondo.
• Si el programa no sólo contiene instrucciones de asignaciones, se genera en el momento de ejecución
"INTP-443 Invalid item for Mixed Logic".
• En una operación de fondo, pueden ser ejecutadas las instrucciones de asignaciones con expresiones
condicionales. Si el resultado de una expresión condicional es OFF, la instrucción de asignación
correspondiente no es ejecutada. En el siguiente ejemplo,
IF (DI[1]), DO[1]=(DI[2])
Si DI[1] es ON, DI[2] se asigna a DO[1]; y si DI[1] es OFF, DO[1] no cambia.
- 645 -
• Los paréntesis tienen que utilizarse para expresiones condicionales. Una expresión condicional sin
paréntesis no puede ser ejecutada en background logic.
Ejemplo: La siguiente lógica no puede ser ejecutada.
IF DI[1] = ON, JMP LBL[1]
Por favor, cambie lo siguiente.
IF (DI[1] = ON), JMP_LBL[1]
• En una operación de fondo, se pueden usar las órdenes "pulse". Al combinar una orden "pulse" con una
expresión condicional, se puede crear un temporizador de retraso. A continuación hay un ejemplo,
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 1sec
Si DI[1] permanece en ON por más de un segundo, DO[1] es ON durante un segundo. Si DI[1] se pone
en OFF antes de que transcurra 1 segundo, DO[1] se pone en OFF inmediatamente. Cuando DI[1] es
OFF, esta instrucción no establece el valor de DO[1].
Para mantener DO[1] ON durante 1 segundo incluso si D1[1] pasa a OFF dentro de un segundo, usar la
siguiente indicación.
F[1]=(DI[1] OR (F[1] AND DO[1]))
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 1sec
• Si no se especifica el tiempo con una orden de impulso, un impulso de barrido es adoptado en la
ejecución de una operación de fondo. A continuación hay un ejemplo,
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse
En este caso, sólo si DI[1] es cambiado de OFF a ON, DO[1] se pone en ON. Esto puede ser usado para
la detección de flanco.
• Si es ejecutado de forma normal, una orden de impulso sin tiempo usa el tiempo configurado para
$DEFPULSE, aunque si la orden es ejecutada de fondo, se usa un tiempo diferente.
• La instrucción LBL de la declaración de JMP tiene que estar configurado en la línea posterior a JMP.
Si LBL se encuentra antes de JMP, el programa no se puede iniciar y ocurre la alarma “INTP-443
Invalid item for Mixed Logic”.
NOTA
Cuando el programa con la declaración de JMP es ejecutado en background
logic, el ciclo de scan de un programa podría cambiar dependiendo del camino de
la ejecución de programa.
• Si el programa que es ejecutado mediante la instrucción RUN en background logic necesita pausarse,
el programa no se pausa sino se aborta.
• En el siguiente caso, el programa no puede ser ejecutado mediante la instrucción RUN en background
logic. La alarma “INTP-651 High level mode programs too big” ocurre y background logic es parado.
- El programa ejecutado mediante la instrucción RUN contiene grupo de movimiento.
- El programa ejecutado mediante la instrucción RUN es ejecutado.
- Background logic intenta iniciar el mismo programa mediante la instrucción RUN en scans
consecutivos repetidamente.
Por favor prevenga de ejecutar la instrucción RUN de manera consecutiva mediante la
combinación de la instrucción IF.
Ejemplo : En caso que el programa SUB_A es ejecutado en el flanco ascendente de DI[1].
Background Program1 SUB_A

………………… …………………
F[2] = ( DI[1] AND !F[1] ) …………………
F[1] = DI[1] F[3]=OFF
IF ( !F[2] OR F[3] ) JMP LBL[1] [End]
F[3] = ON
RUN SUB_A
LBL[1]
…………………
[End]
- 646 -
• Si la instrucción UALM[1] es ejecutada en background logic, el programa en background logic no es

parado.
• Si la instrucción UALM[] es ejecutada en múltiples scan consecutivos, la alarma de usuario aparece
tras el primer scan. Tras esto, la instrucción UALM[] es ignorada. En este caso, si el número de alarma
en la instrucción UALM es especificado indirectamente, cuando el número de alarma es cambiado, la
alarma de usuario aparece.
• La alarma de usuario puede aparecer solo una vez por scan (1 ITP). Si múltiples instrucciones
UALM[] son ejecutadas en un solo scan, solo la primera alarma de usuario aparece en el scan. Las
otras alarmas de usuario aparecen después del siguiente scan. Si múltiples instrucciones UALM[] son
ejecutadas en un período corto de tiempo, llevará un tiempo largo sacar todas las alarmas.
9.12.3 Ejecución y Configuración de Background Logic

Al usar la pantalla de Background Logic, se puede configurar y ejecutar un programa como operación de
fondo. Para información sobre cada elemento de la pantalla Background Logic, consultar la Tabla 9.12.3
(a). La tabla 9.12.3 (b) pone en lista las operaciones de la pantalla Background Logic.
Tabla 9.12.3 (a) Elementos de la pantalla Background Logic

PROGRAMA Introducir el nombre del programa a ser ejecutado como operación de fondo.
Aparecen los estados de los programas de la operación de fondo.
• Stop: Se detiene el programa.
ESTADO (STATUS)
• Running: El programa es ejecutado en modo estándar.
• Running(High): El programa es ejecutado en modo de alta nivel.
Este elemento es usado para seleccionar un modo de ejecución.
MODE • [Normal]: Siempre ejecuta el programa en modo estándar.
• High: Siempre ejecuta el programa en modo de alto nivel.
Tabla 9.12.3 (b) Operaciones de la pantalla Background Logic

Tecla de función Explicación
Pulsar esta tecla para ejecutar un programa como operación de fondo. Ocurre un error si el
RUN
programa contiene alguna instrucción que no pueda ser usada en una operación de fondo.
STOP Pulsar esta tecla para detener la ejecución de un programa de fondo.
Procedimiento 9-25 Configurando la operación en background

Pasos
2 Seleccionar “6 SETUP”.
4 Seleccione BG Logic. La pantalla inferior se visualizará.
Background logic
Normal mode scan time: 8msec 1/8
PROGRAM STATUS MODE
1 LOGIC1 Running Normal
2 LOGIC2 STOP Normal
3 LOGIC3 Running（High） High
4 Stop Normal
5 Stop Normal
6 Stop Normal
7 Stop Normal
8 Stop Normal
[ TYPE RUN STOP [CHOICE] CLEAR
- 647 -
5 Introducir el nombre del programa a ser ejecutado como operación de fondo en la columna de
PROGRAM.
En la columna STATUS, aparecen los estados de la operación de los programas en background.
• Stop : Se detiene el programa.
• Running : El programa es ejecutado en modo estándar.
• Running(High) : El programa es ejecutado en modo de alta nivel.
6 En la columna MODE, seleccione un modo.
• Normal : Ejecuta el programa en modo estándar.
• High : Ejecuta el programa en modo de alto nivel.
7 Para ejecutar el programa como operación de fondo, pulse F2, RUN.
8 Para detener el programa en el background, pulse F3, STOP.
9.12.4 Otras Instrucciones y Funciones

Flags
Un flag (F[ ]) es un puerto interno de E/S que puede ser leído y configurado. Un flag no está conectado a un
dispositivo de I/O actual y es similar a una variable de tipo booleano.
El valor de una flag puede ser recuperado con la función power failure recovery (hot start) igual que los
otros puertos de salida (por ejemplo, DO).
Todos los flags se configuran en OFF en los siguientes eventos.
• Arranque en frío
• Inicio controlado
• INIT start
• Arranque en caliente (Hot start) cambiando la asignación de E/S
• Arranque en caliente cambiando la configuración de E/S
El flag puede ser asignado a DI,DO, UI, UO, GI y GO como rack 34, slot 1, puntos de inicio del 1 al 1024.
ADVERTENCIA
Si un flag es asignado a UI, las UI se controlan al cambiar el valor del flag desde la
consola de programación, y un programa que hace posible el inicio del programa
y la realización de otras operaciones. Si se asigna un flag a UI, se diseña el
sistema satisfactoriamente considerando la seguridad. De otra forma, puede
provocarse daños en la unidad y personales.
Para visualizar la pantalla de los Flag, usar el procedimiento de abajo.

2 Seleccionar “5 I/O”.
- 648 -
4 Seleccione Flag. Se mostrará la pantalla siguiente.
Flag
# STATUS 1/1024
F[ 1] ON [ ]
F[ 2] OFF [ ]
F[ 3] OFF [ ]
F[ 4] ON [ ]
F[ 5] ON [ ]
F[ 6] ON [ ]
F[ 7] ON [ ]
F[ 8] ON [ ]
F[ 9] OFF [ ]
F[ 10] OFF [ ]
F[ 11] OFF [ ]
[ TYPE DETAIL ON OFF
En esta pantalla, los valores de los flags pueden ser cambiados.

5 Para visualizar la pantalla de Port Detail, pulsar F2, DETAIL. Se mostrará la pantalla siguiente.
Outputs
Port Detail 1/1
Flag [ 1]
1 Comment: [ ]
En esta pantalla, los comentarios de los flags pueden ser cambiados.
Markers
En la pantalla Marker, se pueden monitorizar los estados de los markers.
Una marca (M[ ]) es similar a un flag, pero el valor del marker no se puede editar directamente. Si un
marcador (M[ ]) es especificado en el lado izquierdo de una expresión de asignación (=) en un programa
TP, y se ejecuta la instrucción, la expresión es internamente definida como operación de fondo y es
ejecutada repetidamente. La marca (M[ ]) siempre contiene el resultado de la expresión.
De forma estándar, la función del marker está deshabilitada y el menú Marker no aparece, de manera que
M[ ] no se puede programar en un programa TP. Para usar la función del marker, configurar
$MIX_LOGIC.$USE_MKR a TRUE.
Ejemplo:
M[1]=(DI[1] AND DI[2])
- 649 -
Después de que sea ejecutada esta línea en un programa TP corriente (no en una operación de fondo), M[1]
siempre contiene el resultado de la expresión en el lado derecho. Si ambos DI[1] y DI[2] están en ON, M[1]
está en ON; de otra forma, M[1] está en OFF.
• Si la instrucción de asignación del marcador es ejecutada en un programa TP corriente, la instrucción
es registrada como operación en paralelo (background). La instrucción es ejecutada como background
hasta que otra expresión redefine la marca. Como la instrucción es una operación de fondo, la
ejecución de la instrucción no es detenida incluso cuando el programa es pausado o detenido.
• Como estándar, hay 8 marcadores (M[1] a M[8]). El número de marcas puede ser cambiado con la
variable del sistema $MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS. El número máximo permitido de marcas es
100. Una marca ocupa un área de memoria permanente de 300 bytes.
• El ciclo de scan en el que para calcular las instrucciones de asignaciones del marcador es el mismo que
el de una operación en modo estándar. Si se definen las instrucciones de asignación de las marcas, se
influencia el tiempo de scan en la operación de fondo.
• Para detener el cálculo, borrar la expresión del marcador definida. Para borrar una expresión definida,
o bien ejecutar una operación CLEAR en el menú de Marker detail o ejecutar la línea de abajo en un
programa TP.
M[1]=()
• Si un marcador no es asignado en una expresión, y el marcador es usado en otra instrucción, se genera
"INTP-438 I/O Read I/O value failed" en el momento en el que el valor del marcador es leído.
• No se puede especificar M[ ] en el lado izquierdo de una instrucción de asignación en una operación de
fondo (background)..
Para visualizar la pantalla de Marker, usar el procedimiento de abajo.

4 Seleccionar Marker. Se mostrará la pantalla siguiente.
Marker
# STATUS 1/8
M[ 1] ON [ ]
M[ 2] OFF [ ]
M[ 3] OFF [ ]
M[ 4] ON [ ]
M[ 5] ON [ ]
M[ 6] ON [ ]
M[ 7] ON [ ]
M[ 8] ON [ ]
[ TYPE DETAIL
En esta pantalla, los valores de los marcadores pueden ser cambiados.
- 650 -
5 Para visualizar la pantalla de Port Detail, pulsar F2, DETAIL. Aparece la pantalla inferior.
Port detail
1/7
Marker [ 1]
Comment: [ ]
Expression:
M[1]=((DI[1] OR DI[2]) AND !
DI[3])
Monitor:
M[1] ON
DI[1] OFF
[ TYPE ] PRV-PT NXT-PT CLEAR
En esta pantalla, los comentarios de los marcadores pueden ser cambiados.

• En la pantalla [Port Detail], aparecen las expresiones definidas. Para borrar la expresión definida,
pulsar F5, CLEAR. Aparece el mensaje abajo.
Clear expression?
YES NO
Pulsar F4, YES.
• Los valores actuales de todos los elementos de datos en las expresiones definidas son visualizadas en
la zona del Monitor.
TC_ONLINE
TC_ONLINE es similar a un marcador. La orden TC_ONLINE define una expresión, que es, a su turno,
calculada como operación de fondo. Cuando el resultado de una expresión permanece en OFF, la ejecución
de todos los programas TP y KAREL que tienen grupos de movimiento se detiene.
De forma estándar, la función TC_ONLINE está deshabilitada y el menú TC_ONLINE no aparece, de

manera que TC_ONLINE no se puede programar en un programa TP. Para usar la función TC_ONLINE,
establecer $MIX_LOGIC.$USE_TCOL a TRUE.
Veamos el siguiente ejemplo:
TC_ONLINE (DI[1] AND DI[2])

Mientras DI[1] o DI[2] permanecen en OFF después de que se ejecute la línea, se detienen todos los
programas TP. Ver Tabla 9.11.4.
Tabla 9.12.4 Instrucciones TC_ONLINE

Define una orden lógica mixta específica como expresión TC_ONLINE y activa el
TC_ONLINE (...)
TC_ONLINE.
Desactiva el TC_ONLINE. Si TC_ONLINE está desactivado, el programa TP no
TC_ONLINE DISABLE*
es detenido con TC_ONLINE (...).
Activa el TC_ONLINE. Se usa para activar TC_ONLINE que ha sido desactivado
TC_ONLINE ENABLE*
con TC_ONLINE DISABLE.
* Como estándar, no se pueden usar TC_ONLINE DISABLE y TC_ONLINE ENABLE. Para usar estas
órdenes, configurar $MIX_LOGOC.$USE_TCOLSIM en FALSE.
- 651 -
• Cuando se ejecuta TC_ONLINE (...), la expresión especificada se define como TC_ONLINE.

Mientras TC_ONLINE está habilitado, se calcula la expresión definida como operación de fondo.
Cuando el resultado de una expresión permanece en OFF, la ejecución de todos los programas TP y
KAREL que tienen grupos de movimiento se detiene.
• Si un programa es iniciado mientras el resultado de la expresión del TC_ONLINE está en OFF, el
programa es inmediatamente detenido. Excepto Shift + BWD, las iniciaciones de todos los tipos son
influenciados por TC_ONLINE.
• El único caso en el que un programa pueda ser ejecutado cuando el resultado de la expresión
TC_ONLINE está en OFF es cuando el programa es ejecutado hacia atrás usando Shift + BWD.
• Incluso si el tiempo de barrido en una operación de fondo es mayor que un ITP, las expresiones
TC_ONLINE son calculadas en cada ITP. (Un ITP es normalmente 8 milisegundos.)
• Un programa que no tenga un grupo de movimiento y para el que "ignore pause" esté activo no es
pausado incluso si el resultado de la expresión TC_ONLINE está OFF.
• Si $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM es TRUE (estándar), TC_ONLINE DISABLE y TC_ONLINE
ENABLE no pueden ser programados en el menu [Edit]. Es necesario cambiar la configuración
TC_ONLINE ENABLE/DISABLE en el menú TC_ONLINE. En este caso, cuando la ejecución de
una instrucción de operación es completada, se activa automáticamente TC_ONLINE . Esto significa
que TC_ONLINE está desactivado sólo en aquellos casos en los que el operador opera el robot.
• Si $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM es FALSE, TC_ONLINE DISABLE y TC_ONLINE ENABLE
pueden ser programados en el menu [Edit]. La configuración TC_ONLINE ENABLE/DISABLE no es
cambiada automáticamente incluso después de que sea completada la ejecución de una instrucción de
una operación.
Para añadir la instrucción TC_ONLINE, utilizar el Procedimiento 9-26. Para visualizar el menú
TC_ONLINE, utilizar el Procedimiento 9-27.
Procedimiento 9-26 Añadiendo una orden TC_ONLINE

Pasos
1 En el menú Edit, pulsar F1, [INST] para moverse al menú de Instruction.
2 Seleccionar TC_ONLINE.
Si $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM es TRUE, seleccione elementos y cree instrucciones de forma

ordinaria.
Si $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM es FALSE, seguir los siguientes pasos:
a Seleccionar “1(...)”.
b Seleccione elementos y cree instrucciones de forma ordinaria.
3 Para cambiar una instrucción TC_ONLINE , pulse F4 [CHOICE] en el primer "(" de la instrucción
TC_ONLINE , y seleccione "2 ENABLE.
- 652 -
Procedimiento 9-27 Visualizando una orden TC_ONLINE

Pasos
4 Seleccionar TC_ONLINE. Aparece la pantalla inferior.
TC_ONLINE
1/8
Status: ON
Enable: TRUE
Expression:
((DI[1] OR DI[2]) AND !DI[3] AND
!(DI[4] AND DI[5]))
Monitor:
DI[1] ON
DI[2] OFF
DI[3] ON
DI[4] OFF
[ TYPE TRUE FALSE
La línea "Enable" indica si TC_ONLINE está actualmente activado. Este elemento se puede cambiar
en este menú.
En la línea "Status", se indica el estado de TC_ONLINE. Este es el resultado de una expresión
definida.
La expresión definida se indica en el espacio de la expresión.
5 Para borrar la expresión definida, situar el cursor en "Monitor".

a Pulse F5, CLEAR. Se visualizará el siguiente mensaje:
Clear expression?
YES NO
b Pulsar F4, YES.
9.12.5 Copia de seguridad para Background Logic

Todos los datos para comandos lógicas de background son guardados como se describe abajo.
• Los programas background logic son guardados en archivos TP.
• Las configuraciones del menú "Background Logic" son salvadas en MIXLOGIC.SV. En
MIXLOGIC.SV, son salvados los valores de las variables de sistema.
- $MIX_LOGIC
- $MIX_BG
- $MIX_MKR
- $DRYRUN
- $DRYRUN_PORT
- $DRYRUN_SUB
• Los comentarios en flags y marcadores se guardan en DIOCFGSV.IO.
• Si DI/O, UI/O, o GI/O son asignados a señalizadores, sus asignaciones son guardadas en
DIOCFGSV.IO.
- 653 -
9.13 REANUDACIÓN DE LA TRAYECTORIA ORIGINAL
9.13.1 Reanudación de la Trayectoria Original

Generalidades
La reanudación de la Trayectoria Original es un característica donde, tras pausarse el programa (debido a un
Hold a un E-Stop, etc.) permite al robot volver a su posición de parada continuando el programa, incluso si
el robot ha sido movido tras pausar el programa. Tras volver a la posición de parada, el robot continua el
resto del programa TP, siendo el camino idéntico al del camino original.
Para desplazarse desde la posición actual a la trayectoria original es llamado “Restart Move”, y el siguiente
movimiento a la posición de parada es llamado “Resume Move”.
La posición de parada (destino de Resume Move) es la última posición ordenada en el camino original. Es
decir, las posiciones de parada de los dos siguientes casos son diferentes entre ellos:
• Paro con delecelaración... ej) Paro mediante la entrada HOLD, o alarmas que no causen un servo off
• Para inmediato ... ej) Para mediante alarmas que causen servo off como E-Stop
Para detalles de cada caso, consultar la subsecciones descritas a continuación.
Configuración de la Reanudación de la Trayectoria Original

La reanudación de la Trayectoria Original se habilita mediante la siguiente variable de sistema:
$SCR.$ORG_PTH_RSM
TRUE: Se habilita la reanudación de la trayectoria original.
FALSE: Se deshabilita la reanudación de la trayectoria original.
Esta característica está habilitada por defecto. Pero se puede deshabilitar en caso de opciones especificas
cargadas o habilitadas.
PRECAUCIÓN
No habilitar esta característica si ha sido deshabilitada sin una configuración
manual.
Reanudación de la Trayectoria tras una Parada con Desaceleración

(HOLD, etc.)
Si ocurre una Parada con Desaceleración (debida a una entrada HOLD o una Parada con severidad de
alarma, etc.) el robot decelerará para parar en la trayectoria y pausar el programa TP. El usuario debe
entonces colocar el robot en otra posición para corregir la causa de la alarma. Cuando se reanuda el
programa TP:
• Si la Reanudación de la Trayectoria Original está DESHABILITADA el robot dispondrá de la
trayectoria original y genera una nueva trayectoria desde la posición actual. Como resultado, la nueva
trayectoria puede ser diferente a la original.
• Si la Reanudación de la Trayectoria Original está HABILITADA el robot primero ejecutará un Restart
Move a la posición de parada, y reanudará el programa TP.
- 654 -
Original Path Resume DISABLED

P[2] P[3]
Stop Pos
Original Path
Decel
HOLD
Jog Resume Move
P[1] P[4]
Fig. 9.13.1 (a) Reanudación de la trayectoria tras Paro con Desaceleración con Reanudación de la Trayectoria
Original DESHABILITADA
Original Path Resume ENABLED
P[2] P[3]
Stop Pos Movimiento de

Reanudación
Decel
HOLD
Restart Move
Movimiento
P[1] P[4]
Fig. 9.13.1 (b) Reanudación de la trayectoria tras Paro con Desaceleración con Reanudación de la Trayectoria
Original HABILITADA
Reanudación de la Trayectoria tras una Paro Inmediato (HOLD, etc.)

Si ocurre un Paro Inmediato (causado por una Parada de Emergencia o otra alarma de alta severidad etc.).
La servo potencia es quitada y el robot se para. Posiblemente causa al robot desviarse de la trayectoria
original según la masa de la carga del robot, velocidad, y la dirección de la gravedad. Cuando se reanuda el
programa TP:
• Si la Reanudación de la Trayectoria Original está DESHABILITADA el robot dispondrá de la
trayectoria original y genera una nueva trayectoria desde la posición actual. Como resultado, la nueva
trayectoria puede ser diferente a la original.
• Si la Reanudación de la Trayectoria Original está HABILITADA el robot primero ejecutará un Restart
Move a la posición donde ocurrió la alarma, y reanudará el programa TP.
- 655 -
Original Path Resume DISABLED
P[2] P[3]
Original Path
E-Stop
Coasting
Movimiento de
Stop Reanudación
P[1] P[4]
Fig. 9.13.1 (c) Reanudación de la trayectoria tras Paro Inmediato con Reanudación de la Trayectoria Original
DESHABILITADA
Original Path Resume ENABLED
P[2] P[3]
Resume Move
E-Stop
Coasting
Movimiento de
Reinicio
Stop (Paro)
P[1] P[4]
Fig. 9.13.1 (d) Reanudación de la trayectoria tras Paro Inmediato con Reanudación de la Trayectoria Original
HABILITADA
Reanudación de la trayectoria en casos especiales

Pausar y mover durante el Restart Move
Incluso si el último Restart Move fue pausado y el movimiento fue ejecutado, el siguiente Restart Move irá
directamente la posición original de Parada, y no irá a la posición de parada del último Restart Move.
P[2] P[3]
Movimiento de
Stop pos Reanudación
HOLD Desaceleración
Movimiento de
Reinicio
Movimiento
Movimiento
P[1] Movimiento de Reinicio P[4]
Fig. 9.13.1(e) Reanudación de la trayectoria tras una pausa y movimiento durante Restart Move
- 656 -
Ejecución hacia atrás durante la pausa

Si el robot se ejecuta hacia atrás (BWD) durante una pausa, la posición de Parada para la Reanudación de la
Trayectoria Original es dispuesta. Cuando el programa TP es continuado, se genera una nueva trayectoria
desde la posición actual. Como resultado, la nueva trayectoria puede ser diferente a la original.
P[2] Motion after program resume P[3]
BWD
Stop Pos Trayectoria

Decel original
HOLD
P[1] P[4]
Fig. 9.13.1 (f) Continuación de la trayectoria tras la ejecución BWD
Constant Path Deshabilitado

Si Constant Path está deshabilitado ($CPCFG.$CP_ENABLE = FALSE), la trayectoria del Resume Move
generalmente no se encuentra en la trayectoria original incluso si la Reanudación de la trayectoria original
está habilitada.
Stop Pos Movimiento de Reanudación

P[2] P[3]
Trayectoria original
Decel
Movimiento de Reinicio
Movimiento
HOLD
P[1] P[4]
Fig. 9.13.1 (g) Reanudación de la trayectoria con Constant Path deshabilitado
- 657 -
Limitaciones y notas de utilización de la Reanudación de la Trayectoria Original

• Es posible para el robot conseguir una posición donde Restart Move podría causar alarmas como
“Stroke Limit”, en cuyo caso la intervención del operario será necesaria para reanudar el programa.
• Debido a que el Restart Move se inicia desde la posición actual, es posible que el robot colisione si la
trayectoria tiene obstáculos entre la posición actual y la posición de parada. Por ejemplo, el robot
puede ser movido a una posición que causará una colisión con un útil cuando se ejecuta Restart Move.
Por lo tanto, asegurarse que no existen obstáculos a lo largo del Restart Move.
• Si está habilitada la opción Continuous Turn, la Reanudación de la Trayectoria Original de deshabilita
automáticamente ($SCR.$ORG_PTH_RSM = FALSE).
• En el siguiente movimiento, la trayectoria del Resume Move generalmente no se encuentra en la
trayectoria original incluso si la Reanudación de la trayectoria original está habilitada.
- Movimiento de soldadura al arco
- Movimiento Servo Gun con presurización
- Movimiento de búsqueda del Touch Sensing
- Movimiento del programa de Tracking de Line Tracking
- Movimiento Weaving
9.13.2 Reanudación de Offset

Generalidades
La Reanudación del Offset es una extensión de la característica de Reanudación de la Trayectoria Original.
Esta característica permite al Restart move ir a una posición previa de la trayectoria, “offset” desde una
posición de parada normal. Estos procesos continuos a lo largo de la trayectoria, como corte, soldadura,
sellado utilizan esta característica.
1. Se pausa el proceso y 2. Cuando se reanuda el programa, el robot

se mueve el robot fuera vuelve hacia atrás la distancia de solape
desde el punto de interrupción del
programa y reanuda
el proceso.
Proceso de la
pausa Distancia de solape
Fig. 9.13.2 (a) Reanudación de Offset
Existen dos tipos de Reanudación de Offset, “Constant Path Resume Offset”, y “Non-Constant Path
Resume Offset”. Un tipo es escogido automáticamente según la tabla siguiente:
Table 9.13.2 (a) Tipo de Reanudación de Offset

Herramienta de software Constant Path Movimiento con Tipo de Reanudación de
para la aplicación ($CPCFG.$CP_ENABLE) opción específica(*)? Offset
Offset de Reanudación de
No
Trayectoria Constante
Habilitado (TRUE)
No Arc Tool Sí
Trayectoria No Constante
Deshabilitado (FALSE) -
Arc Tool - -
(*) Movimiento de búsqueda con Touch Sensing, Line Tracking, Weabing, y movimiento de Servo Gun con
presurización.
- 658 -
Hay maneras especiales de configurar y restricciones específicas en software de aplicación.
Si se tiene Arc Tool, configurar la Reanudación de Offset de una manera dedicada.

Si se tiene Dispense configurar la Reanudación de Offset parcialmente de una manera dedicada.
Para más detalles de la manera de configurar, consultar el manual de operador de cada aplicación.
• Funciones del MANUAL DE OPERADOR de Soldadura al Arco (B-83284EN-3) : “Función Weld
Restart” en “3.3 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DE SOLDADURA AL ARCO” .
• MANUAL DE OPERADOR de la función de Sellado (B-83284EN-5) : “2.6 LIMITACIONES”.
Con Arc Tool, se puede Reanudar el Offset solamente en los procesos de Arc Welding.
Con Dispense Tool, se puede Reanudar el Offset solamente en los procesos de Sellado.
Limitaciones y notas de utilización de la Reanudación del Offset

• La reanudación del Offset requiere la Reanudación de Trayectoria Original. La Reanudación del
Offset se atiene a las limitaciones de la Reanudación de Trayectoria Original.
• La Reanudación del Offset no funciona durante la ejecución paso a paso.
• La Reanudación del Offset no funciona para grupos que no sean de robot (Independent Axes, Servo
Gun, Positioners, etc.).
• La reanudación del Offset usa el mismo Movimiento de Reinicio que la Reanudación de Trayectoria
Original. El Restart Move va directamente a la posición de parada de la Reanudación del Offset, no
hacia atras a lo largo de la trayectoria original. Por lo tanto, asegurarse que no existen obstáculos a lo
largo del Restart Move.
• La posición actual de la Reanudación del Offset estará cerca del offset deseado, pero generalmente no
es exacta.
• Adicionalmente, hay algunas limitaciones y notas de Constant Path Resume Offset y Non-Constant
Path Resume Offset respectivamente. Consultar la subsección correspondiente para detalles.
Offset de Reanudación de Trayectoria Constante

Generalidades
El Offset de Reanudación de Trayectoria Constante trabaja conjuntamente con la opción de Trayectoria
Constante.
La Reanudación de Offset con Trayectoria Constante ubica la “posición de parada con offset” en la
posición previa de la trayectoria cuando el programa TP es pausado. Cuando el programa TP es reanudado,
el robot ejecuta primero el Restart move a la posición de parada con offset. A continuación, el movimiento
de reanudación provoca la aceleración del robot desde la posición de parada del offset, sigue la trayectoria
idéntica a la posición de parada original, y luego continúa la ejecución con normalidad.
Fig. 9.13.2(b) muestra como trabaja la Reanudación de Offset cuando el programa TP continúa tras un
HOLD y haber movido en manual. Incluso si no se movió en manual, el Movimiento de Reanudación va a
la misma posición de parada con offset.
Offset Distance
P[2] P[3]
Movimiento de
Stop Pos Reanudación
Offset Stop Pos
Movimiento
Movimiento de
Reinicio
P[1] P[4]
Fig. 9.13.2 (b) Reanudación de Offset con Trayectoria Constante
- 659 -
Configuración del Offset de Reanudación de Trayectoria Constante

El menú de configuración de la Reanudación del Offset es utillizado para configurar la Reanudación de
Offset con la Trayectoria Constante. Este menú puede ser encontrado en MENU -> SETUP -> Resume
Offset.
Resume Offset Menu

1/3
1 Resume Offset Status: DISABLE
2 Max. Res. Offset Dist: 200.00mm
3 Nominal Process Speed: 100.00mm/s
[ TYPE ] HELP DONE ENABLE DISABLE

Fig. 9.13.2 (c) Menú de reanudación de Offset
La Tabla. 9.13.2 (b) lista y explica los elementos de la Configuración de la Reanudación del Offset.
Tabla 9.13.2 Elementos del menú de configuración de Reanudación de Offset

Estado de la Reanudación de Este elemento indica si está activado el Offset de Reanudación de
Offset Trayectoria Constante.
Este elemento es el solape de reanudación máximo que se espera
utilizar.
Max. Res. Offset Dist
Se necesita configurar una distancia de solape actual como se describe
debajo. Aquí, introducir la distancia de solape actual en este elemento.
Este elemento es la velocidad nominal de solape : la velocidad del
programa que se quiere ejecutar el proceso. En otras palabras, la
Velocidad de Proceso
velocidad programada del proceso en el programa TP.
Nominal
Si se esperan varias velocidades en el programa TP, introducir la
velocidad mínima esperada.
Cuando se cambia el valor de cada elemento, un mensaje “Press F3(DONE) to finish setup” es visualizado.
Tras introducir los valores en todos los elementos, pulsar F3(DONE). Entonces, aparecerá la siguiente
pantalla emergente. (La misma pantalla emergente será visualizada cuando se deje esta pantalla de
configuración)
Si se selecciona “YES”, el controlador será reiniciado automáticamente. A continuación, el cambio es
efectivo.
Si se selecciona “NO”, el cambio será cancelado.
Is it OK to cycle power now?

Please note change required
cycling power to take effect
Answer NO will remove change
[ YES ] NO
NOTA
Si el controlador es R-30iB Mate, reiniciar manualmente tras seleccionar “YES”.
Si el software es 7DD0 (V8.13P), esta pantalla emergente no se visualiza. En este
caso, reiniciar manualmente dos veces.
- 660 -
Tras finalizar la configuración en el menú, configurar la distancia de solape.

• Si se tiene Dispense, configurar la distancia de solape de una manera dedicada. Consulte el manual de
operador de la Función de Dispense.
• Si es otra aplicación de software, se puede configurar la distancia de solape mediante la siguiente
variable de sistema.
$MCR_GRP[group no.].$RSM_OFFSET : Distancia de solape en mm (>=0)
Cuando este valor es 0, la reanudación del Offset está deshabilitada.
Hay que cambiar esta variable de sistema mediante programas TP, no desde la pantalla de variables de
sistema. Para detalles, consultar la subsección “Programación” descrita a continuación.
Limitaciones y notas de utilización de la Reanudación de Offset con Trayectoria

Constante
• El Offset de Reanudación de Trayectoria Constante requiere la opción de Trayectoria Constante. Si la
Trayectoria Constante está deshabilitada, la reanudación de Offset de la Trayectoria no constante es
efectiva. Tener en cuenta que según la configuración de software, la reanudación de Offset de la
Trayectoria no constante puede ser efectiva incluso si la Trayectoria Constante está habilitada, como
está descrito arriba.
• La reanudación de Offset de la Trayectoria Constante requiere que la distancia de solape se configure
antes que el robot se pare debido a un HOLD etc. El cambio de la distancia de solape tras un HOLD
pero antes de una reanudación no tiene efecto.
• La reanudación de Offset de la Trayectoria Constante no puede pasar el solape del inicio de la última
secuencia de movimiento (la posición inicial del programa, o la posición grabada con FINE o CNT al
inicio de la trayectoria). Al intentar realizarlo solamente se moverá al inicio de la última secuencia de
movimiento.
• La reanudación de Offset de la Trayectoria Constante no puede solparse más alla de la Max. Res.
Offset Dist. Al intentar realizarlo solamente se solapará el Max. Res. Offset Dist.
• Max. Res. El Offset Dist en el menú de configuración no significa exactamente la distancia máxima de
solape. La distancia actual de offset máxima puede ser calculada como a continuación.
Actual Max. Offset Dist = Valor de Configuración en Max. Res. Offset Dist
/ Valor de configuración en Velocidad Nominal de Proceso * Velocidad
actual de movimiento
Por ejemplo, si el valor de configuración en Velocidad Nominal del Proceso es inferior a la velocidad
actual, la distancia actual de offset máxima es inferior al valor de configuración. Para evitar esto,
introducir el la velocidad programada esperada más baja en la Velocidad Nominal del Proceso.
• La reanudación de Offset de la Trayectoria Constante no puede ser utilizada en el programa TP que
tenga múltiples grupos de movimiento. Para cada programa TP, configurar la distancia
($MCR_GRP[].$RSM_OFFSET) de cada grupo de movimiento a 0. De otra manera, la alarma
“CPMO-004 Feature not Supported” será mostrada cada vez que el programa TP se pause.
Offset de Reanudación de Trayectoria No Constante

El Offset de Reanudación de Trayectoria No Constante trabaja sin la opción de Trayectoria Constante.
El Offset de Reanudación de Trayectoria No Constante coloca el “offset de posición de parada” a lo largo de
la línea entre “la posición original de parada” y “el último punto grabado” cuando el programa TP es
pausado. Cuando el programa TP es reanudado, el robot ejecuta primero el Restart move a la posición de
parada con offset. A continuación, el Resume Move acelerará desde la posición de parada con offset para
efectuar el resto del programa.
Fig. 9.13.2(d) muestra como trabaja la No-Reanudación de Offset cuando el programa TP continúa tras un
E-Stop y haber movido en manual. Incluso si no se movió en manual, el Movimiento de Reanudación va a
la misma posición de parada con offset.
- 661 -
Offset Distance
P[2] P[3]
Movimiento de Reanudación
Coasting
Offset Stop Pos E-Stop
Stop Trayectoria
(Paro) original
Movimiento de Movimiento
Reinicio
P[1] P[4]
Fig. 9.13.2 (d) Reanudación de Offset con Trayectoria No-Constante
La trayectoria de Resume Move generalmente no es la trayectoria original, pero estará cerca para
aplicaciones con programas lentos de velocidad o esquinas limitadas.
Configuración del Offset de Reanudación de Trayectoria No Constante

• Si se tiene Arc Tool, configurarlo de una manera dedicada. Consulte el manual de operario de
Soldadura al Arco.
• Si se tiene Dispense configurar la distancia de solape de una manera dedicada. Consulte el manual de
operario de la Función de Dispense.
• Si es otra aplicación de software, se puede configurar la distancia de solape mediante la siguiente
variable de sistema.
Cuando este valor es 0, la reanudación del Offset está deshabilitada.
Hay que cambiar esta variable de sistema mediante programas TP, no desde la pantalla de variables de
sistema. Para detalles, consultar la subsección “Programación” descrita a continuación.
Limitaciones y notas de utilización de la Reanudación de Offset con Trayectoria

No-Constante
• La reanudación de offset de trayectoria con Trayectoria No-constante no puede ser solpada antes del
“el último punto pasado grabado”. Al intentar realizarlo solamente se moverá al “último punto pasado
grabado”.
• La Reanudación de la Trayectoria No-constante no funciona con movimientos Circulares o
movimeinto Circle Arc.
Programación
Para utilizar la Reanudación de Offset, se tiene que configurar la distancia de solape ($MCR_GRP[group
no.].$RSM_OFFSET) correctamente en el programa TP. Esta subsección explica como hacerlo.
NOTA
Si la aplicación de software es Arc Tool o Dispense, se tiene que configurar la
distancia de solape de una manera dedicada. No es necesaria la programación
descrita en esta subsección. Para más detalles, consultar el manual de operario
de cada software de aplicación.
En general, se necesita que la Reanudación de Offset solamente durante el proceso (como corte, soldadura,
o sellado) sea ON. Por lo tanto, se debería configurar cierta distancia de solape al inicio del proceso,
entonces resetearlo a 0 al final del proceso. Para configurar la distancia de solape, utilizar una instrucción
mediante parámetros en el programa TP.
- 662 -
Fig. 9.12.2(e) muestra un ejemplo del programa que utiliza la Reanudación de Offset.
Tener en cuenta que en el sistema actual, se necesita un proceso de control automático OFF/ON durante la
pausa/reanudación. En tal caso, se necesitaría un PLC, etc.
TEST
10/10
1: J P[1] 30% FINE
2: $MCR_GRP[1].$RSM_OFFSET=10 Set offset distance = 10mm
3: DO[1]=ON Turn ON process
4: L P[2] 100cm/min CNT50 :
5: L P[3] 100cm/min CNT50 : (Process is ON)
6: L P[4] 100cm/min FINE :
7: DO[1]=OFF Turn OFF Process
8: $MCR_GRP[1].$RSM_OFFSET=0 Set offset distance = 0mm (Disable)
9: J P[5] 30% FINE
[End]
Fig. 9.13.2 (e) Ejemplo del programa para la Reanudación de Offset.
NOTA
Incluso si se utliza la Reanudación de Offset en todos los grupos de movimiento
independientemente del proceso OFF/ON, configurar la distancia de solape
mediante una instrucción con parámetros en el inicio del programa TP, y no
cambiar el valor en la pantalla de variables de sistema.
9.14 FUNCIÓN MULTITAREA
La función de multitarea posibilita que varios programas se ejecuten a la vez. Una “tarea” se refire a un
programa activo. Por ejemplo, la función de multitarea permite trabajar al robot basándose en dos
programas que se ejecutan de forma concurrente, uno para controlar el robot y otro para controlar
periféricos y ejes externos (para múltiples grupos). A través de la ejecución concurrente de los programas,
se puede reducir el tiempo de ciclo, y el estado (de señales de entrada, por ejemplo) se puede monitorizar
durante la operación del robot.
9.14.2 Funciones
9.14.2.1 Notas sobre la creación de programas
Crear los programas de la forma normal. Tener en cuenta lo siguiente:
- Un programa de control de señales y un programa que sólo lee datos, no usan grupo de operación.
Asegurarse de deshabilitar los grupos de operación para esos programas.
En la pantalla de detalles de programa, se debe configurar la máscara del grupo como [*,*,*,*,*,*,*,*].
- Los programas no se pueden ejecutar a la vez si usan el mismo grupo de operación.
- Se pueden ejecutar programas que usan diferentes grupos de operación a la vez.
- 663 -
9.14.2.2 Cómo arrancar programas en multitarea

Un programa puede arrancar a otro como tarea usando la instrucción "RUN". El programa que la hace
arrancar se llama programa principal, mientras el programa arrancado es un subprograma.
Program A
:
5: RUN B Program B
: :
:
[Main program]
[Subprogram]
En el ejemplo anterior, el programa A arranca el programa B usando la instrucción “RUN” y entonces

ambos programas se ejecutan concurrentemente. El programa A es el programa principal del programa B y
el programa B es el subprograma del programa A.
Si el programa A usa la instrucción “RUN” para arrancar el programa B como en el ejemplo anterior cuando
el programa B ya estaba activo, se emitirá una alarma, suspendiendo la ejecución del programa A. En este
caso el programa B debe terminar antes de que arranque el programa A.
9.14.2.3 Comportamiento del programa principal y del subprograma

El programa principal y el subprograma son detenidos
- Cuando selecciona el programa principal y se reanuda su ejecución, también se reanuda la ejecución
del subprograma.
- Cuando selecciona el subprograma y se reanuda su ejecución, sólo se reanuda la ejecución del
subprograma.
- Cuando selecciona el programa principal y empieza su ejecución hacia atrás, también se ejecuta el
subprograma hacia atrás.
- Cuando selecciona el subprograma y empieza su ejecución hacia atrás, sólo se ejecuta el subprograma
hacia atrás.
El programa principal está activo y el subprograma está detenido

- No puede seleccionar el programa principal y reanudar su ejecución (hacia delante y hacia atrás)
(puesto que el programa ya está activo).
- Cuando selecciona el subprograma y se reanuda su ejecución, sólo se reanuda la ejecución del
subprograma. Esta operación no afecta a la ejecución del programa principal.
- Cuando selecciona el subprograma y empieza su ejecución hacia atrás, sólo se ejecuta el subprograma
hacia atrás.
El programa principal está detenido y el subprograma está activo

- Cuando selecciona el programa principal y se reanuda su ejecución, se reanuda la ejecución del
programa principal. Continua la ejecución hacia delante del subprograma.
- Cuando selecciona el subprograma y se reanuda su ejecución, se reanuda la ejecución del
subprograma. No se reanuda la ejecución del programa principal.
Cuando selecciona el programa principal y empieza su ejecución hacia atrás, también se ejecuta el programa
principal hacia atrás. Continua la ejecución hacia delante del subprograma.
- Cuando selecciona el subprograma y empieza su ejecución hacia atrás, no se ejecuta el subprograma
hacia atrás. Continúa la ejecución hacia delante. El programa principal no se ejecuta hacia atrás.
- 664 -
Ejecución en modo paso a paso

- Al ejecutar el programa principal en modo paso a paso, el subprograma también se ejecuta en modo
paso a paso.
- Al seleccionar el subprograma y reanudar la ejecución en modo paso a paso, sólo el subprograma se
ejecuta en modo paso a paso.
Ejecución del programa parada y forzada a terminar

- El programa principal y el subprograma son independientes uno de otro para parar y terminar la
ejecución.
- Parar y forzar a terminar el programa principal no afecta a la ejecución del subprograma.
Ejecución del programa principal hacia atrás

- Después de que haya arrancado la ejecución del programa principal hacia atrás, la ejecución se detiene
en la instrucción “RUN” y ya no continua más.
- Si desea que la ejecución del programa principal continúe hacia atrás, más allá de la instrucción
“RUN”, mover el cursor a la línea inmediatamente anterior de la instrucción “RUN”.
9.14.2.4 Notas sobre programa principal y el subprograma

Advertir lo siguiente al usar la instrucción “RUN” para arrancar el subprograma:
- Cuando se ejecuta el programa principal hacia delante y hacia atrás, también se ejecuta el subprograma
en la misma dirección que el programa principal.
- Si quiere ejecutar solo el programa principal en la dirección hacia delante o hacia atrás, terminar el
subprograma en la pantalla de monitor, y después empezar la ejecución en la dirección hacia delante o
hacia atrás.
- Si quiere ejecutar solo el subprograma en la dirección hacia delante o hacia atrás, seleccionar el
subprograma, y después empezar la ejecución en la dirección hacia delante o hacia atrás. No necesita
terminar el programa principal.
- Durante la ejecución hacia atrás, sólo se ejecutan las instrucciones de movimiento. Si se ha alcanzado
la sincronización entre el programa principal y el subprograma mediante un registro, no se da la
sincronización en la ejecución hacia atrás; se ejecuta el programa principal y el subprograma
independientemente en la dirección hacia atrás.
- Si se quiere ejecutar un subprograma después de acabar otro subprograma, por favor, utilice la
instrucción Register y Wait como a continuación. En el siguiente ejemplo, se crea wait 0.01 sec en la
línea 7 del Programa A. Esta instrucción de espera es necesaria porque lleva un tiempo pequeño para el
status del programa B ser finalizado después de que el R[1] valga 1. Si se quiere eliminar esta
instrucción de espera, [PROG-040 Already locked by other task] se mostraría cuando la línea 8 del
programa A es ejecutado.
Program A
:
:
4: R[1] = 0;
5: RUN B;
Program B
6: WAIT R[1] = 1;
:
7: WAIT 0.01 (sec);
:
8: RUN C;
R[1] = 1;
:
[End]
- 665 -
9.14.3 Monitor
En la pantalla de monitor, puede ver de una sola vez el estado de varios programas que se están ejecutando.
Los programas activos y los parados se listan en la pantalla de monitor.
La pantalla de monitor muestra la siguiente información:
- Nombres de programas actives o parados

- Nombres de subprogramas parados o activos (Instrucción “CALL”)
- Estado de ejecución (activo, parado)
La pantalla de monitor aparece al pulsar la tecla F4, MONITOR en la pantalla de selección de programas.
Select
1014788 bytes free 1/10
1 -BCKED T- [ ]
2 GETDAT A MR [Get PC Data ]
3 REQMEN U MR [Request PC Men u ]
4 SENDDA TA MR [Send PC Data ]
5 SENDEV NT MR [Send PC Event ]
6 SENDSY SV MR [Send PC Sysvar ]
7 PNS000 1 [ ]
8 PNS010 1 [ ]
9 PNS000 2 [ ]
Select (mon itor)

TASK STAT US
1 EXEC1 PNS0001 [PNS0001 : Running ]
2 EXEC2 PNS0101 [DOOR_OP : Running ]
Select monitor program
PROG RO UT PAUSE ABORT
Nombre del programa activo

Nombre del subprograma activo (Instrucción “CALL”)
Estado del programa en ejecución
Sitúe el cursor en el programa que desee monitorizar, y pulse la tecla [ENTER]. Aparece la pantalla de
edición de programas, mostrando el estado de ejecución.
Cuando hay varios programas activos y necesita ver la pantalla de edición para cada programa, puede
cambiar entre pantallas en la pantalla de monitorización anterior con cada caso relativo.
Por ejemplo, cuando se ejecutan los programas A y B a la vez y quiere comprobar el estado de ejecución de
los programas en sus respectivas pantallas de edición, debe hacer lo siguiente:
- 666 -
Pantalla de edición para el

programa A
En la pantalla de selección de programa, pulse En la pantalla de monitorización, situe el cursor

la tecla F4, MONITOR. en el programa A y pulse la tecla [ENTER].
En la pantalla de monitorización, situe el cursor En la pantalla de selección de programa,

en el programa B y pulse la tecla [ENTER]. pulse la tecla F4, MONITOR.
Pantalla de edición para el programa B
Cuando sólo se ejecuta un programa, al pulsar la tecla F4, MONITOR en la pantalla de selección de
programa, salta la pantalla de monitor y le lleva direcctamente a la pantalla de edición. La pantalla de
monitor aparece sólo cuando hay dos o más programas activos o parados.
9.14.4 Parar y forzar a terminar

Si realiza algo de lo siguiente cuando hay varios programas en ejecución, todos los programas activos se
paran:
- Pulse la tecla hold de la consola de programación o del panel del operador.
- Pulsar la seta de paro de emergencia de la consola de programación o panel del operador.
- La consola está habilitada cuando los programas arrancan y se ejecutan con cualquier cosa menos la
consola.
- La consola está deshabilitada, suelte la tecla [SHIFT], o suelte el interruptor de hombre muerto cuando
los programas se arrancan o ejecutan desde la consola.
- Se apaga la señal de parada inmediata (*IMSTP), señal de pausa (*HOLD), señal de velocidad de
seguridad (*SFSPD), o señal de habilitación de operación (*ENBL).
Al seleccionar ABORT desde el menú de función, todos los programas activos o parados, son forzados a
terminar.
Entre todos los programas que se están ejecutando, puede parar o terminar de forma forzada en la pantalla
de monitor, según se describe a continuación.
Pulsar la tecla F4, MONITOR en la pantalla de selección de programa. Se mostrará la pantalla de monitor.
Colocar el cursor en un programa que quiere parar o terminar forzadamente y pulsar la tecla F3, PAUSE o la
tecla F4, ABORT. Sólo se para el programa especificado o se termina de forma forzada.
- 667 -
Select (monitor)
TASK STATUS
1 EXEC1 PNS0001 [PNS0001 :Running ]
2 EXEC2 PNS0101 [DOOR_OP :Runinng ]
PROG ROUT PAUSE ABORT
Select (monitor)
TASK STATUS
1 EXEC1 PNS0001 [PNS0001 :Runinng ]
2 EXEC2 PNS0101 [DOOR_OP :PAUSE ]
PROG ROUT PAUSE ABORT
9.14.5 Señal de paro de ciclo (CSTOPI)

La señal de paro de ciclo se puede configurar para terminar forzadamente los programas parados de forma
externa, Se puede configurar en la pantalla de configuración del sistema.
Usar "6 SYSTEM" para visualizar la pantalla de configuración del sistema. Al configurar "CSTOPI for
ABORT" en "TRUE", el programa seleccionado en curso termina con la señal de fin de ciclo. Al configurar
"Abort all program by CSTOPI" en "TRUE", todos los programas se fuerzan a terminar.
9.15 TABLA DE SEVERIDAD DE ERRORES
9.15.1 Visión General de la Tabla de Severidad de Errores

La tabla de severidad de error permite modificar niveles de códigos de error para códigos de error en la
dirección de un nivel de seguridad más alto. Adicionalmente, puede sacar un código de error a un PLC con
un nivel de severidad PLCWARN, o usar varias funciones de gestión de errores.
9.15.2 Modificación de la Severidad de Errores

Cuando un sistema va a visualizar un mensaje de error, primero comprueba el nivel de severidad
configurado en la variable $ERROR_TABLE[ ] y compara el nivel con la configuración por defecto. Si el
nivel de seguridad es más alto que la configuración por defecto, el código de error se emite con el nivel de
seguridad modificado. El sistema también comprueba la funcionalidad del error y lo emite en concordancia.
Cuando se ha instalado el software por primera vez en el controlador, la pantalla de la tabal de severidad de
errores se ve similar a ala mostrada en la tabla de la (Fig. 9.15.2).
- 668 -
Error Severity
Error Severity Table 1/20
# FCode FName ECode Sever Erlog
1 **** **** 0 DEFAULT DEFAULT
[ TYPE VERIFY CLEAR HELP

Fig. 9.15.2 Tabla de severidad de errores
Memo
El número por defecto de entradas es de 20, pero pueden ser incrementadas hasta 999. Consultar la
Tabla 9.15.2 para el listado y descripción de los elementos en la tabla de severidad que puede modificar o
editar para cada tipo de error.
Tabla 9.15.2 Tabla de elementos de la severidad de errores

FCode (Código de Este elemento es un número decimal que representa el subsistema en el que ha
instalación) y FName ocurrido el error. Cuando entra un número de código, el sistema comprueba si es un
código válido. Si no, se visualiza un mensaje de error y se le indica que entre un
número válido. Si el número es válido, el nombre se visualizará en la tabla en el campo
del nombre. Consultar la lista completa de nombres y códigos.
Código E (Error Code) Este elemento es un número decimal que se usa por el sistema para reportar
el error adecuado en la línea de error (mensaje) de la pantalla de la consola de
programación. Consultar la lista completa de descripciones y códigos.
Sever (Nivel de Severidad) Este elemento indica cómo es de serio el error. Se puede modificar este elemento,
pero sólo hacia un nivel de severidad mayor. Para cada error posible, puede configurar
los siguientes niveles de severidad.
• DEFAULT – Esta configuración indica que la tabla de error no tiene efecto en el nivel
de severidad para este error y se visualizará el valor por defecto de la severidad. Si se
carga la opción de salida de error, los códigos de error con niveles de severidad de
error por defecto DEFAULT se emitirán hacia el PLC, si el nivel de severidad es mayor
que el de aviso WARNING.
• STOP - Esta configuración pausa la ejecución del programa y para el movimiento del
robot. Cuando se para un movimiento, el robot decelera hasta pararse y se guarda la
parte del movimiento que no se ha ejecutado, lo que significa que se puede reanudar
el movimiento. Los errores STOP indican normalmente que se debe tomar alguna
acción antes de que se pueda reanudar la ejecución del programa. Con esos tipos de
errores, la luz de fallo FAULT del panel de operador y el LED de fallo de la consola de
programación se pondrán en ON. El nivel de severidad es sólo para tareas locales.
• STOPALL – Esta configuración pausa la ejecución del programa y para el
movimiento del robot. El nivel de severidad es para todas las tareas.
• ABORT – Esta configuración aborta la ejecución del programa y para el
robot. Cuando ocurre un error de aborto, el robot decelera hasta pararse y se cancela
el resto del segmento de movimiento. El nivel de severidad es sólo para tareas locales.
- 669 -
Sever (Nivel de Severidad) • ABORTALL – Esta configuración aborta la ejecución del programa y detiene
el movimiento del robot. El nivel de severidad es para todas las tareas.
• PLCWARN – Si se carga la opción de salida de código de error, los códigos de error
con niveles de severidad PLCWARN se darán en la salida hacia el PLC con bits
globales de severidad configurados. Para usar esta opción de salida, debe tener 33
salidas digitales y una entrada digital que se puede dedicar a esta opción. Consultar la
información sobre cómo configurar la opción de salida de código de error.
Código de Er (Error Este elemento proporciona diferentes acciones para cada posible error. Para cada
Logger) posible error, puede escoger una de las siguientes:
• DEFAULT – Esta es la configuración por defecto.
• ACTIVE – Esta configuración visualiza una alarma en el registro de alarmas activas.
• NODISP – Esta configuración indica que no se visualizará un error tanto en el
registro de error como en la línea de error.
• NOERLOG - Esta configuración indica que el error no será visualizado en el registro
de error.
• NOERLIN - Esta configuración indica que el error no será visualizado en la línea de
error.
Usar el procedimiento de modificar la tabla de severidad de error (Procedimiento 9-28) para modificar
dicha tabla. Usar el procedimiento de modificar el número de entradas en la tabla de severidad de error
(Procedimiento 9-29) para modificar el número de entradas de la tabla de severidad de error.
Procedimiento 9-28 Modificar la tabla de severidad de error

Condiciones
- Necesita saber los números decimales del código de error y el código de error de manera que pueda
modificar la pantalla de configuración de ERROR SEVERITY.
Pasos
4 Seleccione NEXT y a continuación seleccione Error Table. Se mostrará la pantalla siguiente.
Error Severity
Error Severity Table 1/20
# FCode FName ECode Sever Erlog
1 11 SRVO 6 DEFAULT DEFAULT
2 11 SRVO 4 DEFAULT DEFAULT
3 10 FLPY 2 DEFAULT DEFAULT
4 10 FLPY 3 DEFAULT DEFAULT
5 3 PROG 5 DEFAULT DEFAULT
6 3 PROG 6 DEFAULT DEFAULT
7 2 FILE 1 DEFAULT DEFAULT
8 2 FILE 2 DEFAULT DEFAULT
9 33 DICT 8 DEFAULT DEFAULT
10 **** ***** 0 DEFAULT DEFAULT
[ TYPE VERIFY CLEAR HELP
- 670 -
5. Si quiere añadir o modificar una entrada:

a. Sitúe el cursor en el campo de la fila de FCode que quiera editar y escriba el número decimal. Si
el número no es válido, se visualizará el mensaje de error "Invalid Facility Code entered".
Después de teclear un número válido, el campo FName visualizará automáticamente el nuevo
código que corresponde con el código FCode.
b. Mover el cursor al campo ECode y teclear un número decimal dentro del rango de números
válidos (0 -999). Si el número no es válido, se visualizará el mensaje de error "Invalid integer
(0 -999)".
c. Mueva el cursor sobre el campo Sever y pulse la tecla F4, [CHOICE]. Se mostrará la pantalla
siguiente.
1
1 DEFAULT
2 STOP
3 STOPALL
4 ABORT
5 ABORTALL
6 PLCWARN
7
8
d. Mover el cursor al nivel de severidad deseado y pulsar [ENTER].

La selección PLCWARN sólo está disponible si la variable del sistema
$ER_OUT_PUT.$PLCWARN está configurada en TRUE. La configuración por defecto para
esta variable es FALSE.
e. Para modificar la funcionalidad de Registro de Error (Error Logger), sitúe el cursor en el campo
Erlog y pulse F4, [CHOICE]. Se mostrará la pantalla siguiente.
1
1 DEFAULT
2 ACTIVE
3 NODISP
4 NOERLOG
5 NOERLIN
6
7
8
f. Mover el cursor sobre la funcionalidad de registro de error y pulsar [ENTER].

g. Para verificar que se entró el código de error adecuado, pulsar F2,VERIFY.
h. Para mostrar información de ayuda, pulse F5, HELP. Al terminar, pulsar PREV para volver a la
pantalla de tabla de severidad de error.
i. Para borrar la información de una columna, mover el cursor a la columna cuya información se
quiere borrar y pulsar F3, CLEAR. Se visualizará el mensaje "Clear this entry?".
Pulsar F4, YES, para borrar la columna en curso.
- 671 -
Procedimiento 9-29 Modificar el número de entradas en la tabla de severidad de

error
Pasos
1 Active el controlador manteniendo las teclas [PREV] y [NEXT] pulsadas. A continuación seleccione
"3. Controlled start".
2 Pulsar la tecla[MENU]
3 Pulsar 0, NEXT, y seleccionar Program Setup. Se mostrará la pantalla siguiente.
Program Limits
Program Limits Setup 1/13
1 User Tasks 4
2 Numeric Registers 200
3 Position Registers 100
4 String Registers 25
5 Pallet Registers 32
6 Macros 150
7 User Alarms 10
8 Trace Length 200
9 Num. Dig. Ports 512
10 Error Severity Table 20
[ TYPE ] HELP
4 Mover el cursor a la tabla de severidad de error, teclear el número deseado (1 -999), y pulsar ENTER.
5 Pulsar la tecla [FCTN].
6 Seleccionar Start (Cold).
9.16 DIAGNOSTIC LOG
Esta función permite salvar datos internos del controlador del robot mediante una fácil operación justo
cuando ocurren problemas. Algunos datos internos son eliminados tras apagar el robot. Tras salvar sus
datos en la FROM mediante esta función, por favor envíe el backup de imagen a FANUC. De esta manera se
inicia la investigación del problema.
NOTA
Se puede ejecutar el backup de imagen después de apagar el controlador. No es
necesario hacerlo tras haber hecho el diagnostic log. No obstante es aconsejable
si puede enviar el backup a FANUC tan pronto como sea posible para una rápida
investigación.
- 672 -
9.16.2 Operaciones
NOTA
• Realice la siguiente operación justo cuando el problema ocurra y ANTES DE
APAGAR.
• Hágalo solamente una vez al ocurrir el problema.
Los datos salvados son borrador si se realiza la misma operación dos veces.
ADVERTENCIA
Si ejecuta esta función, confirme que el estado del robot es STOP. En algunos
casos el robot reduce la velocidad de movimiento mientras salva los datos.
Seleccione "Diagnostic log" en el menú FCTN cuando ocurra el problema. El procedimiento es como a
continuación. Consulte "SALVAR DIAGNOSTIC DATA" en el apéndice también.
1 Pulsar la tecla [FCTN] en la consola y seleccionar “0 – Next –“ → “0 –Next –“ → “7 Diagnostic log”.

2 Se visualiza “Diagnostic log” en la 3ª página en el menú FCTN. (Ver la siguiente figura como
ejemplo.)
UTILITIES Hints
HandlingTool FUNCTION 3
V8.10P/01 1 REFRESH PANE
7DC1/01
2
3
4
Copyright 2012, All Rights Reserved
FANUC CORPORATION 5
6
FANUC Robotics America Corporation
7 Diagnostic log
Licensed Software: Your use constitutes
Your acceptance. This product8 protected
Del Diag Log
By several U.S. patents. 9
0 -- NEXT --
[ TYPE ] LICENSE PATENTS HELP
3 Situar el cursor en “7 Diagnostic log” y pulsar la tecla [ENTER].

4 Toma alrededor de 1 minuto salvar los datos de diagnóstico.
5 “SYST-274 Diagnostic log done” se muestra cuando los datos de diagnóstico es realizado. Si no se
muestra este aviso puede confirmarlo si el menú FCTN ha desaparecido.
No es necesario insertar un dispositivo externo de memoria, como una PCMCIA o USB porque los datos se
salvan en la FROM.
Si el siguiente mensaje es visualizado, ejecute el backup de imagen y borre los datos salvados en la FROM
desde el menú FCTN. Como borrar es descrito más tarde, en la subsección "Borrar los Datos Salvados en la
FROM".
FROM has low free space.

Execute image backup and
Delete diagnostic log.
[ OK ]
- 673 -
9.16.3 Extraer los Datos Salvados

Extraer los datos salvados a un dispositivo externo como una MC: mediante cualquiera de los 2 métodos
según la situación.
Si le permite apagar, por favor ejecute un backup de imagen.

Los datos salvados son extraidos al ejecutar el backup de imagen. Consulte la sección "FUNCIÓN
BACKUP DE IMAGEN" en el capítulo "ARCHIVO ENTRADA/SALIDA" para conocer más.
De lo contrario, por favor salve los datos de mantenimiento.

En caso que no se pueda ejecutar el backup de imagen porque no se permite apagar, salve los datos de
mantenimiento desde la pantalla FILE. Consulte "Salvar todos los archivos de programa utilizando la
pantalla File" en el capítulo " ARCHIVO ENTRADA/SALIDA" para conocer más.
9.16.4 Extraer a un Dispositivo Externo

No se permite salvar los datos del registro de diagnóstico a la FROM si falta espacio. “SYST-273 Lack of
FRA for saving” es mostrado. En este caso permite extraerlo a una MC: o UD1:.
NOTA
Debe utilizar una memory card (MC:) y una memoria USB (UD1:) formateada en
el controlador del robot..
Lack of FROM space.

Save Diagnostic Log to
MC:. Are you sure?
[ YES ] NO
Inserte la memory card en el controlador y seleccione YES. Diagnostic log es extraído a la memory card. Si
NO es seleccionado, confirme que el mensaje para salvar en la UD1: es visualizado. Inserte la memoria
USB en el controlador y seleccione YES. Diagnostic log es extraído a la memoria USB.
En caso del controlador R-30iB Mate, solo el mensjae de confirmación de salvaguarda en la UD1: es
visualizado.
- 674 -
9.16.5 Borrar los Datos Salvados en la FROM

Para borrar los datos salvados, ejecute la siguiente operación.
Pulsar la tecla [FCTN] en la consola y seleccionar “0 – Next –“ → “0 –Next –“ → “8 Del Diag Log”.
UTILITIES Hints
V8.10P/01 1 REFRESH
7DC1/01 PANE
2
3
4
Copyright 2012, All Rights Reserved
FANUC CORPORATION 5
6
7 Diagnostic log
Your acceptance. This product8 protected
Del Diag Log
By several U.S. patents. 9
0 -- NEXT --
Seleccione YES tras confirmar que el mensaje es visualizado. Los datos salvados serán borrados.
Delete Diagnostic Log?
[ YES ] NO
9.16.6 Limitación
Dependiendo de la condición en la que ha ocurrido el problema, esta función no está disponible. Por
ejemplo, en el caso de que se quede colgada la consola y se ignore cualquier tecla de la misma.
- 675 -
9.17 HERRAMIENTAS DEL ROBOT DE LA PAGINA PRINCIPAL

El web server permite acceder a la página principal del robot. Los links de la página por defecto llamada
"ROBOT TOOLS" permite introducir información como texto de una manera fácil utilizando un teclado.
z El PCzsolamente requiere
PC requires web browser(Internet
only web browser ( Internet explorer
explorer) to)use
para utilizarTOOLS.
ROBOT ROBOT TOOLS.
z El controlador
z Robotnocontroller
necesitadoes
ninguna opción
not need de software.
software option.
WebBrowser
Web Browser
Solo
Onlyesethernet
necesaria una conexión
connection ethernet.
is needed.
No se requiere de ninguna opción
No software option is required. de
software.
NOTA
1 Antes de utilizar ROBOT TOOLS, tiene que permitir que el web server ejecute
programas KAREL. De otra manera el controlador le pedirá introducir un nombre
de usuario y un password incluso si no ha configurado ninguno. Si no necesita
autentificación, visualice HTTP AUTHENTICATION y configure "KAREL" en "U"
(Unlock). Consulte 9.17.1.2.
2 Puede ver la página principal del robot mediante la consola de programación. En
este caso, ROBOT TOOLS no son visualizados.
La siguiente figura muestra parte de la página principal del robot, incluyendo ROBOT TOOLS.
- 676 -
Esta sección primero describe un resumen de la configuración necesaria para visualizar ROBOT TOOLS
mediante PC. ROBOT TOOLS son descritas.
9.17.1 Configuración para ROBOT TOOLS

Esta subsección explica la configuración de la dirección IP y de la autentificación HTTP.
9.17.1.1 Configuración de la dirección IP

1 Configurar TCP/IP en el controlador.
(a) Pulsar la tecla [MENU].
(b) Seleccionar SETUP.
(c) Pulse F1, [ TYPE ].
(d) Seleccione Host Comm. Se mostrará la pantalla siguiente.
SETUP Protocols
1/8
Protocol Description
1 TCP/IP TCP/IP Detailed Setup
2 TELNET Telnet Protocol
3 SM Socket Messaging Device
4 PROXY Proxy Server
5 PPP Point to Point Protocol
6 PING Ping Protocol
7 HTTP HTTP Authentication
8 FTP File Transfer Protocol
[ TYPE ] DETAIL [ SHOW ]
(e) Seleccione TCP/IP y pulse F3, DETAIL. Se mostrará la pantalla siguiente.
- 677 -
SETUP Host Comm

TCP/IP 3/40
Robot name: HANDLING
PORT#1 IP addr: 192.168.0.4
Subnet Mask: 255.255.0.0
Board address: ******************
Router IP addr: ******************
Host Name (LOCAL) Internet Address

1 ********** ******************
2 ********** ******************
3 ********** ******************
4 ********** ******************
[ TYPE PORT PING HELP >
2 Configure la dirección IP.

Configure la Máscara de Subred y la dirección IP del router requeridas.
3 El PC necesita configuración para comunicar mediante TCP/IP.
Si la dirección IP es fija y en su PC está instalado Windows XP, el siguiente procedimiento puede
ayudarle. Tiene que configurar la red TCP/IP según su entorno.
Seleccione Conexiones de Red en el panel de control.
- 678 -
Seleccione Conexión de Área Local y visualizará propiedades.
Seleccione Protocolo Internet (TCP/IP) y visualice propiedades. Visualice la dirección IP.
- 679 -
Introduzca la dirección IP.
9.17.1.2 Configuración de la AUTENTIFICACIÓN HTTP

Antes de utilizar ROBOT TOOLS, tiene que permitir que el web server ejecute programas KAREL. De otra
manera el controlador le pedirá introducir un nombre de usuario y un password incluso si no ha configurado
ninguno. Si no necesita autentificación, visualice HTTP AUTHENTICATION y configure "KAREL" en
"U" (Unlock).

3 Pulse F1 [TYPE] y seleccione Host Comm.
Prog Select
1/13
1 Program select
TYPE mode:
2 PNS
2 TYPE
Production
1 start
1 iPendant method:
Setup UOP
1 Prog Production
Select checks:
2 BG Logic
3
2 General At3 home
Resumecheck:
Offset DISABLED
4
3 Frames Resume position
4 Resume Tol. toler.: DISABLED
5
4 Macro Simulated
5 Stroke I/O::
limit DISABLED
5 Ref6 Position
General
6 Spaceoverride
fnct. < 100%: DISABLED
7 Init
6 Port Prog override
7 Motion DO < 100%: DISABLED
8 Select
7 Ovrd Machine
8 Host lock:
Comm DISABLED
9 Alarm
8 User Single step:
9 Passwords DISABLED
10
9 Error Process
Table
0-- NEXTready:
-- DISABLED
0-- NEXT --
[ TYPE ] DETAIL [CHOICE] HELP
- 680 -
4 Mueva el cursor a HTTP y pulse F3, DETAIL.
SETUP Protocols
7/8
Protocol Description
1 TCP/IP TCP/IP Detailed Setup
2 TELNET Telnet Protocol
3 SM Socket Messaging Device
4 PROXY Proxy Server
5 PPP Point to Point Protocol
6 PING Ping Protocol
7 HTTP HTTP Authentication
8 FTP File Transfer Protocol
[ TYPE ] DETAIL [ SHOW ]
5 Mueva el cursor a la línea "KAREL" y pulse F3 UNLOCK.
HTTP Setup
2/8
PROTECTED RESOURCES
Name Pwrd Resource
A ****** ****** iPendant
U ****** ****** KAREL:*
A ****** ****** KCL:*
U ****** ****** VISION SETUP
A ****** ****** *************************
A ****** ****** *************************
A ****** ****** *************************
A ****** ****** *************************
[ TYPE ] LOCK UNLOCK AUTH HELP
- 681 -
9.17.2 Utilización de ROBOT TOOLS

1 Ejecute Internet Explorer.
2 Introduzca "http://(Dirección IP del ROBOT)/" en la barra de direcciones y visualícelo.
La página principal del robot es visualizada.
Los links de la página por defecto llamada "ROBOT TOOLS" permite introducir información como texto
de una manera fácil utilizando un teclado. En ROBOT TOOLS, hay dos links. Son Comment Tool y
Browser Tool y Search Tool.
- 682 -
"Comment Tool" repartirá la pantalla como se muestra a continuación. El link de la parte izquierda
determina el tipo de información del robot visualizada en la parte derecha. Los datos son adquiridos desde el
controlador del robot pero no son actualizados dinámicamente. Tiene que pulsar el botón de “Refrescar” si
se quieren refrescar los contenidos de la pagina. Cuando hay introducido el texto en la caja, haga click con
el ratón fuera de la caja o pulse la tecla tabulador. Los nuevos datos son enviados inmediatamente en el
robot. Cuando desee volver a la página principal, pulse el icono HOME en la parte superior izquierda de la
pantalla.
NOTA
El Flag es visualizado en el marco izquierdo si la versión de software del sistema
es posterior a 7DC1/12 o 7DD0/07. Si la versión de software del sistema es 7DC2,
todas las versiones muestran el link para Flags.
- 683 -
El Software 7DC2 soporta el software opcional, Expanded registers function (R830). El número de
registros y registros de posición pueden ser mayores a 1000 si la opción es pedida. Si hay más de 1000
registros, hacer click en el link de registros en el marco izquierdo y visualiza desde el R[1] al R[1000] en el
frame derecho.
Los enlaces muestran el rango del índice visualizado cerca del inicio de cada marco derecho. Si hay 1500
registros, los links como el siguiente será visualizado. Si se clica “1-“, el marco derecho muestra desde el R
[1] al R [1000]. Si se clica “1000-“, muestra desde el R [1001] al R [1500].
Si hay 5000 registros, los links como el siguiente serán visualizado.
“Refresh Numeric Registers” actualiza solamente los registros que se visualizan actualmente.
Si hay más de 1000 registros de posición, son visualizados de la misma manera. El número máximo de
regisros de posición en una página es de 1000. Para más información sobre Expanded registers function
(R830), consultar el capítulo de “Expanded registers function” del MANUAL DE OPERADOR de la
función opcional(B-83284EN-2).
- 684 -
"Browser Tool" repartirá la pantalla como se muestra a continuación.
El Menú Browser Type contiene el menú de entradas de F1 [TYPE] del menú BROWSER. Browser
Favorites permite añadir links a la página de FAVORITE.
"Search Tool" repartirá la pantalla como se muestra a continuación.
Search Programs buscará texto en todos los programas. Genera una nueva versión de los archivos MD:*.LS
y busca en estos archivos. Los links a los archivos LS serán visualizados para todas las coincidencias.
Search All Registers buscará el texto para todos los números, posiciones, y registros string, incluyendo los
comentarios. Genera una nueva versión de los archivos MD:*REG*.VA y busca en estos archivos. Los
links a los archivos .VA serán visualizados para todas las coincidencias.
Search System Variables buscará el texto en todas las variables de sistema, incluyendo las variables no
salvadas.
Genera una nueva versión de los archivos MD:SY*.VA y busca en estos archivos. Los links a los archivos
.VA serán visualizados para todas las coincidencias.
- 685 -
Search KAREL Variables buscará texto en todas las variables KAREL. Genera una nueva versión de los
archivos MD:*.VA excluyendo registros y variables de sistema, y busca en estos archivos. Los links a los
archivos .VA serán visualizados para todas las coincidencias.
La búsqueda no es sensitiva, pero se puede hacer coincidir en caso de ser deseado. La búsqueda para el caso
de coincidencia es mas rápido.
Para visualizar ROBOT TOOLS en el controlador virtual mediante ROBOGUIDE, seleccione "Robot" en
la barra del menú. Seleccione "Defaul Browser" del menú visualizado.
Puede visualizar páginas de ROBOT TOOLS como a continuación.
- 686 -
9.18 CAMBIO DE LA MÁSCARA DEL GRUPO

El cambio de la máscara del grupo se utiliza para copiar un programa TP en un nuevo programa con una
máscara diferente del grupo al programa original. Los datos de posición del programa original serán
copiados en otro grupo del nuevo programa. Puede copiar múltiples programas de grupo de un robot
individual o dual.
Group Mask Exchange

Program Selection 2/10
Orig Prog(*,*,*,*,*,*,*,*)
1
New Prog (*,*,*,*,*,*,*,*)
2
Group Selection New Prog Grop
3 COPY Orig Grp[1] to New Grp[0]
[ TYPE ] EXEC >
NOTA
Es característica no valida la lógica del programa de salida, sus datos de posición,
o la cabecera de programa (excepto la información de la máscara del grupo). El
programa resultante podría requerir que alguna posición tenga que ser
regrabada.
Tabla 9.18 Configurando elementos en la pantalla de cambio de máscara de grupo

Programa Original Seleccione el nombre del programa original del cual copiar la máscara de grupo.
Nuevo Programa Seleccione el nombre del nuevo programa en el cual la máscara de grupo será
copiada.
Copy Orig Grp[x] to New Grp[x] Seleccione un grupo de movimiento en el programa original para copiar los grupos
de movimiento al nuevo programa donde x identifica el número de grupo.
Procedimiento 9-30 Copiar un Programa Utilizando Cambio de Máscara de Grupo

Condición
・ El Programa donde debe efectuarse el cambio existe.
PROGRAM
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
- 687 -
Pasos
2 Seleccionar UTILITIES.
4 Seleccionar Group Exchg y pulsar la tecla [ENTER]. Se mostrará la pantalla siguiente.
Group Mask Exchange
Orig Prog(*,*,*,*,*,*,*,*)
1
New Prog (*,*,*,*,*,*,*,*)
2
[ TYPE EXEC >
NOTA
Si un programa está siendo seleccionado, es utilizado por defecto para los
programas originales y nuevos visualizados en las líneas 1 y 2 encima.
5 Para seleccionar un programa original diferente, pulse F4, [CHOICE].
Group Mask Exchange
Orig Prog(*,*,*,*,*,*,*,*)
GETDATA
1
REQMENU
New Prog (*,*,*,*,*,*,*,*)
SENDDATA
2
SENDEVENT
Group Selection
SENDSYSV New Prog Grop
3 COPY
TEST1 Orig Grp[1] to New Grp[0]
TEST2
[ TYPE ] EXEC [CHOICE] >
6 Para renombrar el nuevo programa, sitúe el cursor en la línea 2 y pulse [ENTER]. Puede seleccionar el
método para renombrar el programa y el tipo del nuevo programa. Puede identificar el nuevo grupo
para el que llevará a cabo la copia.
Group Mask Exchange
Orig Prog(1,1,*,*,*,*,*,*)
1 TEST1
New Prog (*,*,*,*,*,*,*,*)
2
Alpha input 1
6 COPY Orig Grp[4] to New Grp[0]Words
7 COPY Orig Grp[5] to New Grp[0]Upper Case
8 COPY Orig Grp[6] to New Grp[0]Lower Case
Options
PRG MAIN SUB TEST
- 688 -
7 Para seleccionar un grupo de movimiento en el programa original para copiar al nuevo programa de
grupos de movimiento:
a Sitúe el cursor al primer New group [#] para copiar.
b Introducir el número del grupo, y pulsar la tecla [ENTER].
Group Mask Exchange

Orig Prog(1,1,*,*,*,*,*,*)
1 TEST1
New Prog (*,*,*,*,*,*,*,*)
2 TEST2
[ TYPE EXEC >
NOTA
Si existe alguna entrada para New Group [#] son dejadas a 0, este grupo sera
borrado desde el nuevo programa.
8 Cuando haya acabado de identificar los grupos a ser copiados, pulse F2, EXEC.
NOTA
Si el nuevo programa existe, al pulsar F2, EXEC, tiene que confirmar la operación
de sobreescritura antes de que la ejecución se lleve a cabo.
9 Para borrar una entrada individual, pulse NEXT, > y pulse F1, CLEAR.
10 Para borrar todas las entradas, pulsar NEXT, > y entonces pulsar SHIFT y F1, CLEAR.
NOTA
Si las líneas 1 y 2 son cambiadas, la columna de New Grp en las líneas 3 hasta la
7 son borradas.
- 689 -
9.19 INSTRUCCIÓN DE MOVIMIENTO CIRCLE ARC

En la instrucción de movimiento circular, el usuario debe guardar dos posiciones para una instrucción de
movimiento circular.
En una instrucción de movimiento circle arc, cada instrucción tiene una posición y el movimiento circular
se realiza por más de tres instrucciones de movimiento circle arc.
El movimiento circle arc tiene las siguientes características.
- Fácil de añadir o borrar un punto programado en un arco circular.
- La velocidad y el CNT se especifican para cada posición.
- Se pueden escribir las instrucciones lógicas entre cada posición.
El usuario puede extender fácilmente un arco circular y añadir un punto programado.
P[2] P[2] P[2]
P[3] P[3]
P[3]
P[1] P[1] P[1]
P[4] P[5]
P[4]
Puede añadir puntos programados en series.
El usuario puede insertar puntos programados entre ellos.
Círculo entre
Círculo de P[1], Círculo de P[1], P[2], P[5] y P[3]
P[2] y P[3] P[2] y P[5]
P[2]
P[2]
P[5]
P[1]
P[1] Puede insertar puntos
P[3] P[3] programados.
P[4]
P[4]
Círculo de P[2], P[3] y P[4] Círculo de P[3], P[4] y P[5]
9.19.1 Manera de Programar

La manera de programar es la misma que la instrucción de movimiento lineal sin seleccionar un movimiento
circle arc como tipo de movimiento.
- 690 -
9.19.2 Movimiento normal

Program
1/7
1: J P[1] 100% FINE
2: A P[2] 200mm/sec FINE
3: A P[3] 200mm/sec CNT100
4: A P[4] 200mm/sec CNT100
[End]
POINT TOUCHUP >
Círculo de P[2], P[3] y P[4]

P[3] Círculo de P[3], P[4]
y P[5]
P[1] P[2]
P[4]
P[6]
P[5]
Círculo de P[3], P[4] y P[5]
Diferente de la instrucción de movimiento circular normal, la instrucción de movimiento al punto de inicio

del arco circular debe ser una instrucción de movimiento circle arc.
En la primera instrucción de movimiento circle arc, el robot se mueve con movimiento lineal.
Primer movimiento circle arc
P[3]
El robot se mueve
Robot movescon
as movimiento
liner motion.
lineal.
P[1]
P[2]
P[4]
P[6]
P[5]
- 691 -
En la segunda y después de la instrucción de movimiento circle arc, el robot se mueve en un círculo que se
calcula con 3 posiciones. Posición actual, punto de destino de esta instrucción de movimiento circle arc y la
de la siguiente instrucción de movimiento circle arc.
Punto intermedio de movimiento circle arc

: Punto de destino
: Punto para formar círculo
Círculo formado por el punto actual P[2],

P[3]
punto de destino P[3], y siguiente punto de
destino P[4].
P[1]
P[2]
P[4]
P[6]
P[5]
Cuando la siguiente instrucción de movimiento no es una instrucción de movimiento circle arc, la última
instrucción de movimiento circle arc se considera como posición final del círculo. En este caso, el robot se
mueve en un círculo que se calcula mediante tres posiciones, posición de destino de la instrucción de
movimiento previa, posición actual y posición de destino de esta instrucción de movimiento.
Último movimiento circle arc

P[3]
P[1] P[2]
P[4]
P[6]
P[5]
Círculo formado por el punto previo P[3], punto actual

P[4], punto de destino P[5].
- 692 -
9.19.3 Dirección del movimiento circular

Program
3/5
1: J P[1] 100% FINE
3: A P[3] 200mm/sec CNT100
4: A P[4] 200mm/sec CNT100
[End]
POINT TOUCHUP >
Cuando se ejecuta la tercera línea del programa anterior, el robot se mueve a P[3] en el círculo calculado
mediante P[2], P[3] y P[4]. El robot se mueve a P[3] en la dirección, en el orden P[2] → P[3] → P[4].
Esta trayectoria es utilizada.
P[3]
P[1] P[2]
P[4]
9.19.4 Casos en los que no se puede planificar una trayectoria

circular
9.19.4.1 Falta de la instrucción de movimiento circle arc
Debe programar tres instrucciones sucesivas o más, de movimiento circle arc.
Si no se hace esto, se visualiza como “INTP-609 ARC:A needs 3 points”.
Ex.1) Una instrucción de movimiento circle arc está aislada. Se visualiza como ” INTP-609 ARC:A needs
3 points (1) “.
Program
2/4
1: J P[1] 100% FINE
3: L P[3] 200mm/sec CNT100
[End]
POINT TOUCHUP >
- 693 -
Ex.2) Sólo hay 2 instrucciones de movimiento circle arc sucesivas. Se visualiza como ” INTP-609
ARC:A needs 3 points (2) “.
Program
3/5
1: J P[1] 100% FINE
3: A P[3] 200mm/sec CNT100
4: L P[4] 200mm/sec CNT100
[End]
POINT TOUCHUP >
9.19.4.2 Programación de la misma posición

Cuando es imposible formar un círculo con tres puntos, el robot se mueve de forma lineal.
Cuando se escribe el mismo punto de forma continuada, el robot se mueve con un movimiento lineal.
Program
1/7
1: J P[1] 100% FINE
3: A P[2] 200mm/sec CNT100
4: A P[3] 200mm/sec CNT100
[End]
POINT TOUCHUP >
P[3]
P[1] P[2]
El robot
Robot movesse mueve conmotion.
as liner movimiento P[4]
lineal.
Movimiento de la 3ª línea: Punto actual y punto de destino son el mismo, con lo cual el robot no se mueve.
Movimiento de la 4ª línea: Punto de destino y siguiente punto de destino son el mismo, con lo cual el robot
se mueve de forma lineal.
Movimiento de la 5ª línea: Punto actual y punto de destino son el mismo, con lo cual el robot no se mueve.
- 694 -
9.19.4.3 Caso de que los tres puntos estén en línea

En este caso, el robot no se mueve de forma circular.
Program
1/5
1: J P[1] 100% FINE
3: A P[3] 200mm/sec CNT100
4: A P[4] 200mm/sec CNT100
[End]
POINT TOUCHUP >
El robotmoves
Robot se mueve con motion.
as liner
movimiento lineal.
P[1] P[2] P[3] P[4]
9.19.4.4 Caso de arco circular mayor de 180 grados

En una instrucción de movimiento circle arc, el robot no se puede mover en un arco circular mayor de 180º
en un movimiento.
Program
1/5
1: J P[1] 100% FINE
3: A P[3] 200mm/sec CNT100
4: A P[4] 200mm/sec CNT100
[End]
POINT TOUCHUP >
El robot no puede
moverse en un arco
circular mayor a 180
grados.
P[1] P[2]
P[4] P[3]
- 695 -
9.19.5 Continuar después de una pausa

En el caso de que el movimiento del robot se pause y se reanude sin cambios, la trayectoria reanudada es la
normal.
Program
3/7
1: J P[1] 100% FINE
3: A P[3] 200mm/sec CNT100
4: A P[4] 200mm/sec CNT100
[End]
POINT TOUCHUP >
Pausa P[3]
P[1] P[2]
P[4]
P[6]
P[5]
9.19.5.1 Reanudación después de JOG

Suponer que el programa se pausa durante el movimiento circle arc. Entonces el robot se mueve
manualmente y se reanuda el programa. En este caso, si se habilita la reanudación de la trayectoria original,
el robot vuelve a la posición pausada y continúa el movimiento. (Si la reanudación de la trayectoria original
está deshabilitada, el robot se mueve desde la posición actual a la posición de destino en la trayectoria
circular. Entonces el robot se mueve por la trayectoria programada.)
Por ejemplo, el programa se pausa durante el movimiento en la tercera línea. Entonces el robot se mueve
manualmente y se reanuda el programa. Primero, el robot se mueve a P[3] con movimiento circular hecho
por la posición actual, P[3] y P[4]. Entonces se mueve a P[4] en el arco circular formado por P[3], P[4] y
P[5]. La trayectoria hacia P[3] y la trayectoria hacia P[4] se mezclan debido a que la instrucción hacia P[3]
usa CNT100.
Pausa P[3]
P[2]
P[1]
JOG
P[4]
P[6]
P[5]
- 696 -
9.19.6 Reanudación tras Pausa y Modificación de Programas
9.19.6.1 Cambio de punto de destino

En caso que el programa es reanudado tras ser pausado durante el movimiento circle arc y el punto de
destino sea modificado, el movimiento de reanudación es un movimiento circular y su trayectoria es
calculada mediante el punto cambiado de destino.
Por ejemplo, suponer que el programa se pausa durante el movimiento a P[3]. Entonces P[3] se modifica
mediante una entrada numérica directa y el programa se reanuda. El robot se mueve con movimiento
circular que se calcula mediante la posición actual, posición de destino P[3] y la siguiente posición P[4].
Un nuevo movimiento circular es compuesto Cambio del punto de

utilizando el punto cambiado y el siguiente destino P[3].
punto.
P[3]
Pausa
P[2] Cambio del punto en

P[1] la línea del cursor.
P[4]
P[6] P[5]
9.19.6.2 Cambio del siguiente punto de destino

Si se cambia P[4] en el ejemplo anterior, P[4] cambiado se usa para el cálculo de la trayectoria circular.
Este cambio no es una línea de cursor sinó en otra línea.

Pero el movimiento de la línea de cursor es cambiada.
Porque la instrucción de movimiento circle arc es generada por las posiciones
de la línea de cursor y la siguiente línea.
P[3]
Pausa
Línea de cursor
P[2]
P[1]
P[4] es cambiado
P[4]
P[6] P[5]
Cambio del punto en la siguiente línea de la línea de cursor.
- 697 -
9.19.6.3 Borrar la siguiente instrucción de movimiento circle arc y

reanudar
Si se pausa un programa en un movimiento circle arc y el siguiente punto de destino de movimiento se
borra, significa que el punto que se usa para calcular la trayectoria circular, se pierde. Incluso después de
borrar, si el siguiente punto de destino es una instrucción de movimiento circle arc, el movimiento
reanudado es un arco circular. Se calcula por la posición actual, punto de destino y siguiente punto de
destino.
Se muestra la siguiente figura como ejemplo. Se pausa el programa durante el movimiento desde P[2] a P[3]
y se borra P[4].
Cursor
Pausa
P[3]
P[1] P[2]
P[4] es borrado.
P[6]
P[5]
Hacia P[3], el robot se mueve como movimiento circular. El arco se forma mediante la posición en curso,
P[3] y P[5].
Hacia P[5], el robot se mueve con movimiento circular que se calcula mediante P[2], P[3] y P[5].
P[3] Cursor
Pausa
P[1] P[2]
P[6]
P[5]
- 698 -
Si no hay más instrucciones de movimiento o la siguiente instrucción de movimiento no es un movimiento

circle arc, la instrucción de movimiento pausada es el último movimiento circle arc. En este caso, el
movimiento circular es calculado mediante la posición actual, y la posición de destino.
Suponga que el programa se pausa durante el movimiento desde P[3] a P[4]. Entonces se borra la
instrucción de movimiento hacia P[5].
P[3]
Pausa
Cursor
P[1] P[2]
P[4]
P[6]
P[5] es borrado.
Como P[5] es borrado, el movimiento a P[4] es el último movimiento circle arc. Después de reanudar el
movimiento, el robot se mueve a P[4] como movimiento circle arc que es calculado mediante P[3], la
posición actual y P[4].
Después el robot se mueve a P[6] como movimiento lineal.
P[3]
Pausa
P[1] P[2] Cursor
P[4]
P[6]
P[5] es borrado.
- 699 -
9.19.6.4 La instrucción actual se convierte en el primer movimiento

circle arc después de la modificación
Suponer que el programa se pausa en el primer movimiento circle arc y se modifica. Incluso si se cambia el
programa y la instrucción de movimiento pausada no es más la primera, el robot se mueve con movimiento
lineal.
Contrariamente, incluso si la instrucción de movimiento circle arc se cambia a la primera después de la
modificación del programa, el movimiento se reanuda como movimiento circle arc.
No se refleja el cambio.
Program
1/10
1: J P[1] 100% FINE
3: A P[3] 200mm/sec CNT100
5: L P[5] 200mm/sec CNT100
7: A P[7] 200mm/sec CNT100
[End]
POINT TOUCHUP >
Ex1
El programa se pausa durante el movimiento a P[6] y cambia la instrucción previa a P[5] desde el
movimiento lineal al movimiento circle arc.
P[3] P[7]
A A A
A
A P[8] P[9]
A L
P[1] P[2] P[4] P[6] L

P[5]
Pause
Pausa
El movimiento a P[6] era el primer movimiento circle arc, por lo que era movimiento lineal. Pero después de
la modificación, la trayectoria programada es la siguiente.
P[3] P[7]
L A
A A A
A P[8] P[9]
A A
P[1] P[4] P[5] P[6] L
- 700 -
Incluso en esta situación si se reanuda el movimiento a P[6], el robot se mueve a P[6] con movimiento
lineal.
P[3] P[7]
A A A A
A A P[8] P[9]
A
P[1] P[2] P[4] P[6] L

P[5]
Resume as como
Reanudación linermovimiento
motion lineal
Si el programa se reanuda con ejecución hacia atrás, el robot se mueve a P[5] con movimiento circular. La
trayectoria reanudada se calcula mediante P[7], la posición actual y P[5].
Ex.2
Cambios contrarios a Ej.1.
El programa se pausa durante el movimiento a P[6]. La instrucción a P[5] cambia a movimiento lineal.
P[3] P[7]
A
A A
A
A A A P[8] P[9]
P[1] P[2] P[4] P[5] P[6] L
Pause
Pausa
La siguiente figura es la trayectoria programada del programa modificado. La instrucción de movimiento a

P[6] ahora es la primera instrucción.
P[3] P[7]
A
A A A A
P[9]
A L A P[8]
P[1] P[2] P[4] P[5] P[6] L
Pero el movimiento se reanuda como movimiento circle arc. La trayectoria se forma mediante la posición en
curso, P[6] y P[7].
P[3] P[7]
A A A
A
A L A P[8] P[9]
P[1] P[2] P[4] P[6] L

P[5]
Si el programa se reanuda con ejecución hacia atrás, el robot se mueve a P[5] con movimiento lineal.
- 701 -
9.19.7 Pausa y Reanudación desde Otro Intrucción de Movimiento

Circle Arc
El movimiento circle arc se reanuda de la misma manera que otro tipo de movimientos.
En el siguiente ejemplo, el programa se pausa durante el movimiento a P[2] y se reanuda desde la
El robot se mueve con movimiento circular en el orden a posición actual, P[3] y P[4].
El robot se mueve como movimiento circular utilizando la

posición actual, nueva posición de destino P[3] del cursor
y siguiente posición de destino P[4]. Movimiento a la línea cursor.
P[3]
Pause
P[2]
P[1]
Línea de cursor actual.
P[4]
P[6] P[5]
En el siguiente ejemplo, el programa se pausa durante el movimiento a P[2] y se reanuda desde la

Esta trayectoria será como una línea gris en la siguiente figura. Pero este movimiento circular será de más de
180 grados, por lo que ocurre el error “MOTN-098 Circle angle too large” y no se ejecuta el programa.
Este movimiento circular sera mayor

de 180 grados, por lo que el error
ocurre por seguridad.
Mayor de 180 grados.
P[3]
P[2]
P[1]
Línea de cursor actual
Pausa P[4]
P[6] P[5]
Movimiento de la línea cursor.
- 702 -
El siguiente ejemplo es la reanudación desde la instrucción de movimiento hacia P[2] después de mantener
el movimiento a P[4]. La instrucción de movimiento a P[2] ahora es el primer movimiento circle arc. El
robot se mueve con movimiento lineal.
En la primera instrucción de movimiento circle arc, el

robot se mueve con movimiento lineal.
Movimiento de la P[3] Pausa
línea cursor.
P[1]
P[2]
P[4]
P[6] P[5]
9.19.8 Inicio de Programa desde un Movimiento Circle Arc

Es caso es igual al "9.18.7 Pausa y reanudación desde otra instrucción de movimiento circle arc".
9.19.9 Ejecución paso a paso

Si se ejecuta una instrucción de movimiento circle arc paso a paso, el programa se pausa en cada punto
programado, como en cualquier otra instrucción de movimiento.
P[3]
P[1]
P[2]
P[4]
P[6] P[5]
9.19.10 Ejecución hacia atrás

Si se ejecuta una instrucción de movimiento circle arc hacia atrás, el robot se mueve hacia atrás en la misma
trayectoria que hacia delante, y el programa se pausa en cada punto programado.
P[3]
P[1]
P[2]
P[4]
P[6] P[5]
- 703 -
9.19.11 Ejecución hacia atrás después de Abortar

En caso que la última instrucción sea circle arc, el robot se mueve con movimiento lineal.
En otros casos, el robot se mueve con movimiento circular. Las posiciones que se usan para calcular un
movimiento circular son las siguientes.
La instrucción de movimiento circle arc antes de la última instrucción de movimiento circle arc:
Posición actual, posición de destino y posición del movimiento circle arc previo.
Otro caso:
Posición de destino del siguiente movimiento circle arc, posición actual y posición de destino.
El siguiente diagrama muestra un ejemplo. El programa se aborta durante el movimiento a P[4]. El

programa se reanuda mediante BWD, hacia P[3].
Movimiento del circle arc del siguiente punto

de destino P[4], posición actual y posición de
P[3] destino P[3].
P[1] Pausa
P[2]
P[4]
P[6] P[5]
Si el programa se arranca con BWD desde el movimiento hacia P[4] desde la misma posición, la línea es la
2ª última circle arc.
Pausa
P[3]
P[1]
P[2]
P[4]
Movimiento circle arc de la posición
P[6] P[5] actual, punto de destino P[4] y posición de
movimiento previa P[3].
9.19.12 Reanudación hacia atrás desde una línea diferente

El mismo que “ 9.18.11 Ejecución hacia atrás después de abortar”.
- 704 -
9.19.13 Instrucciones lógicas entre movimiento Circle Arc

Las instrucciones lógicas se pueden programar entre instrucciones de movimiento circle arc.
Una instrucción de movimiento usa posiciones de instrucciones de movimiento circle arc sucesivas para
calcular la trayectoria circular. Las instrucciones lógicas que cambian el orden de ejecución, como JMP,
LBL no se pueden ejecutar entre movimientos circle arc. Tampoco con las instrucciones lógicas que tienen
efecto en datos de posición, como registros de posición.
Por ejemplo, la ejecución de los siguientes programas causan error en la línea 4. P[5] se usa para calcular un
movimiento circle arc hacia P[4], por lo que el error ocurre antes de la ejecución de la 4ª instrucción, para
evitar movimientos inesperados.
Program
1/8
1: J P[1] 100% FINE
3: A P[3] 200mm/sec CNT100
4: A P[4] 200mm/sec CNT100
5: JMP LBL[1]
[End]
POINT TOUCHUP >
Instrucciones lógicas disponibles entre las instrucciones de movimiento circle arc

Instrucciones Ejemplos Notas
Instrucción de registro R [1] = 1
Instrucción de I/O DO[1]=ON Están disponibles DO, RO, UO, SO, WO,
DO[1]=PULSE GO, AO y F.
Espera WAIT 2.0sec WAIT /TIMEOUT/ LBL causa un error.
WAIT DI[1]=ON
Llamada CALL (Prg) Si el programa llamado tiene una instrucción
de movimiento o instrucción lógica no
disponible entre instrucciones de movimiento
circle arc, ocurre un error.
Macro HAND1 OPEN Si el programa macro llamado tiene una
instrucción de movimiento o instrucción
lógica no disponible entre instrucciones de
movimiento circle arc, ocurre un error.
If / Call IF DI[1]=ON CALL (Prg) IF / JMP / LBL causa un error.
Select / Call SELECT SELECT / JMP / LBL causa un error.
R[1]=1 CALL (Prg1)
=1 CALL (Prg2)
OTHERS CALL(Prg3)
RSR RSR[1]
User alarm UARM[1]
Velocidad de sistema OVERRIDE=50%
(Override)
Timer TIMER[1]=START
Parameter $(Parameter)=100
Comentario ! (Remark)
Multi language remark -- (Remark)
Comentario de línea TP // J P[1] 100% FINE
Mensaje MESSAGE[Texto del mensaje]
Bloqueo / Desbloqueo de LOCK PREG
los registros posicionales UNLOCK PREG
- 705 -

Velocidad máxima JOINT_MAX_SPEED[1]=50
Pausa PAUSE
Instrucción de ejecución de RUN (nombre de programa)
programa
Límite del par TORQ_LIMIT 50.0%
Instrucción MONITOR MONITOR (Prg) Los contenidos del programa especificado
MONITOR END (Prg) por la instrucción de monitor no se
comprueban.
Condición CONDITION R[1]=1 La instrucción de condición no se comprueba
CALL(Prg) debido a que se ha programado sólo en el
programa especificado por la instrucción de
monitor.
InterBus-S IBS ATTACH
InterBus PCI IB attach
Path switch PS -10mm,1.0sec DO[1]=ON
Collision detect COL DETECT ON
Approach inst Approach_STOP[1] =
TMP_DISABLE
Arco Arc Start[1]
ERROR_PROG ERROR_PROG=Prg
RESUME_PROG RESUME_PROG[1:Comentario]=Prg
CLEAR_RESUME_PROG CLEAR_RESUME_PROG
RETURN_PATH_DSBL RETURN_PATH_DSBL
MAINT_PROG MAINT_PROG[1:Comentario]=Prg
TC_ONLINE TC_ONLINE(!DI[1])
Data monitor MONITOR[1]
MONITOR END
Instrucciones no disponibles entre movimientos circle arc pero disponibles en

llamadas a programas
La ejecución de las siguientes instrucciones entre instrucciones de movimiento circle arc causa un error.
Pero están disponibles en programas llamados entre instrucciones de movimiento circle arc.

End END
Jump JMP LBL[1]
Etiqueta LBL[1]
- 706 -
Instrucciones no disponibles entre instrucciones de movimiento circle arc

Las instrucciones no dadas en los ejemplos anteriores no están disponibles entre instrucciones de
movimiento circle arc. Las instrucciones no disponibles de mayor importancia son las siguientes.
Registro de la posición PREG[1]=LPOS
PREG[1,1]=100
Abortar ABORT
Offset OFFSET_CONDITION PR[1]
Tool offset TOOL_OFFSET_CONDITION PR[1]
(Desplazamiento o offset
de Herramienta)
Vision offset VOFFSET VR[1]
Frame de Usuario UFRAME[1]=PR[1]
Nº de sist. coord. usuario UFRAME_NUM=1
Trama de la herramienta UTOOL[1]=PR[1]
Número de marco de la UTOOL_NUM=1
herramienta
Spot tool SPOT[1]
Palletizing PALLETIZING-B_1
Instrucción de grupos GP simultáneo
simultáneos
Instrucción de grupos GP independiente
independientes
9.19.14 Opciones de movimiento disponibles

Algunas opciones de movimiento no pueden ser utilizadas con la instrucción de movimiento circle arc. Las
opciones de movimiento disponibles no se visualizan en el sub-menú de opciones de movimiento.
Opciones de movimiento disponibles

Instrucciones Ejemplo Comentario
Wrist joint WJNT
Aceleración ACC 80
Trayectoria PTH
Offset Offset PR[1]
Tool offset Tool_Offset PR[1]
TCP remoto RTCP
Time Before TB 2.00sec CALL PRG En el caso de que haya una instrucción
Time After TA 0.30sec CALL PRG lógica entre instrucciones de movimiento
Distance Before DB 100.0mm CALL PRG circle arc en un programa llamado, se emite
un error al ejecutarse.
Soldadura al Arco Arc Start[1]
Pendular Weave Sine[1]
DETECCIÓN DE Search [X]
CONTACTO
Movimiento coordinado COORD
Región de la esquina CR50
Velocidad de proceso PSPD 50
Vision offset VOFFSET
Rotación continua CTV100
Rotación mínima WJNT MROT
- 707 -
Opciones principales de movimiento no disponibles

Las opciones de movimiento que no estén en la tabla anterior no se pueden añadir a una instrucción de
movimiento circle arc. Las principales opciones de movimiento no disponibles son las siguientes.
Instrucciones Ejemplo Comentario

Incremental INC
Skip Skip LBL[1]
High Speed Skip Skip PR[1] LBL[1]
Soldadura por Puntos SPOT[1]
Dispense start/end SS[1]/SE SS[1] y SE no pueden ser añadidos a un
movimiento A. No obstante el movimiento
circle arc esta disponible entre SS y SE.
9.19.15 Cambio de los datos de posición durante la ejecución de la

instrucción de movimiento circle arc
En un programa con instrucciones de movimiento circle arc, un dato de posición es accesible por varias
instrucciones de movimiento. Por lo tanto, en el caso de que los datos de posición cambien mientras se usen
los datos para el cálculo de una trayectoria circular, esto causa contradicción entre las trayectorias
calculadas. El robot se puede mover a lo largo de una trayectoria inesperada. Para evitar esto, una
instrucción de movimiento circle arc puede detectar una posición inconsistente durante la ejecución. Si se
detecta, se produce una alarma.
Program
1/8
1: J P[1] 100% FINE
2: A P[2] 200mm/sec CNT100
3: A P[3] 200mm/sec CNT100
4: A PR[1] 200mm/sec CNT100
5: A P[5] 200mm/sec CNT100
6: A P[6] 200mm/sec CNT100
[End]
POINT TOUCHUP >
La línea 4 usa PR[1].

Cuando se ejecuta la línea 3, se calcula una trayectoria circular por tres puntos; P[2], P[3], PR[1]. Por lo que
se usan los datos de posición de PR[1].
Cuando se ejecuta la línea 6 de este programa, el camino circular se computa por tres puntos PR[1], P[5],
P[6]. Por lo que otra vez se usan los datos de posición de PR[1].
Por lo tanto, si cambia la posición en PR[1] durante la ejecución desde la línea 3 a la línea 6, el robot se
puede mover a lo largo de una trayectoria inesperada. Para evitar esto, se prohíbe la sustitución de un
registro de posición entre instrucciones de movimiento circle arc.
Pero puede cambiar el valor del registro de posición en la pantalla de registros de posición. Una instrucción
de movimiento circle arc puede detectar cambios en los registros de posición. En cada ejecución de las
instrucciones, se comprueba si el valor del registro de posición se cambia o no.
Por ejemplo, si el valor de PR[1] cambia en la pantalla de registros de posición durante la ejecución de la
línea 5, “INTP-627 (program name, line number) ARC: Inconsistent position” es visualizada cuando se
ejecuta la línea 6.
- 708 -
Para evitar parar la producción al cambiar un registro de psoición, puede usar las instrucciones “LOCK
PREG“/”UNLOCK PREG“. Programar “LOCK PREG“/”UNLOCK PREG“ antes/después de
instrucciones de movimiento circle arc que acceden a registros de posición. Se muestra el siguiente
programa como ejemplo. Esto hace que sea imposible cambiar el valor del registro de posición mediante la
pantalla de registros de posición cuando se ejecutan las instrucciones entre “LOCK PREG“ y “UNLOCK
PREG“.
Program
1/10
1: J P[1] 100% FINE
2: LOCK PREG
3: A P[2] 200mm/sec CNT100
4: A P[3] 200mm/sec CNT100
5: A PR[1] 200mm/sec CNT100
6: A P[5] 200mm/sec CNT100
7: A P[6] 200mm/sec CNT100
8: UNLOCK PREG
[End]
POINT TOUCHUP >
El cambio de sistema de coordenadas de usuario o de herramienta también tiene efecto en los datos de
posición de una instrucción de movimiento circle arc. Por lo tanto, las instrucciones que cambian de sistema
de usuario o de herramienta, no se pueden ejecutar entre instrucciones de movimiento circle arc.
Pero puede cambiar el sistema de usuario o de herramienta usando la pantalla “SETUP Frames”. Una
instrucción de movimiento circle arc puede detectar el cambio de sistema de coordenadas de usuario o
herramienta. En cada ejecución de las instrucciones, se comprueba si el valor de sistema de coordenadas de
usuario o herramienta cambia o no.
9.19.16 RESTRICCIONES
- La ejecución hacia atrás desde un programa interrumpido, no se soporta.
- En el caso de que se use PAL_*[ ] como posición de una instrucción de movimiento circle arc, se
emitirá un error cuando se ejecuta.
- En caso de que se use un registro de posición como posición de una instrucción de movimiento circle
arc y su índice se especifica indirectamente por un registro, se da un error cuando se ejecuta el
movimiento.
- En el caso de que se añada Offset o Tool_Offset a la instrucción de movimiento circle arc, y el índice
de PR se especifica indirectamente, se da un error cuando se ejecuta el movimiento.
- 709 -
9.20 iRCALIBRATION VISION MASTER RECOVERY
9.20.1 Visión general de Vision Master Recovery

Vision Master Recovery es una función para reactivar los datos de masterización del robot, también
llamados master counts y significa las posiciones cero de los ejes rotacionales, cuando una operación de
mantenimiento como el cambio de motores o reductores se realiza y los datos son inválidos. Mediante esta
función una cámara ubicada en el brazo del robot mide automáticamente la marca visual fijada cerca del
robot antes y después de la operación de mantenimiento. Permite al usuario recuperar el estatus de la
masterización de una manera fácil y precisa.
9.20.2 Características y limitaciones de Vision Master Recovery

• Como la operación de Vision Master Recovery es ejecutada automáticamente excepto la instalación de
la cámara, el uso es muy simple y el resultado no depende de la habilidad del operario.
• Cuando los datos de masterizado de múltiples ejes son invalidados mediante la operación de
mantenimiento, Vision Master Recovery puede recuperar el estado de la masterización de aquellos
ejes al mismo tiempo.
• Esta función solo está disponible para robots que pueden moverse antes del cambio de las partes.
9.20.3 Configuración del sistema para la ejecución de Vision Master

Recovery
Para ejecutar Vision Master Recovery, los dispositivos mostrados en la Fig 9.20.3, incluyendo la consola de
programación, la cámara, la lente, el cable de la cámara y el grid de calibración son necesarios.
Cable de la cámara
Cámara Controlador del Robot

Consola de programación
Lente
Grid de calibración
Fig. 9.20.3 Configuración del sistema para la ejecución de vision master recovery
PRECAUCIÓN
1 Algunos tipos de cámara, cable de cámara, lentes, y grid de calibración pueden
ser proporcionados por FANUC.
2 Un útil para fijar la cámara a la herramienta del robot y un útil para localizar el grid
de calibración tiene que ser preparado por el cliente.
3 Para más detalles acerca de la operacion de Vision Master Recovery, consultar
“FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate CONTROLLER iRCalibration
OPERATOR’S MANUAL” (B-83724EN).
- 710 -
9.21 VISIÓN GENERAL DE KAREL
9.21.1 Que es KAREL?

KAREL es el lenguaje del robot para la arquitectura del sistema del robot. La función original del usuario
puede ser creada después de crear el programa KAREL en un PC, cargándolo en el controlador y
ejecutándolo.
El programa creado con KAREL se puede ejecutar en el controlador. Es lo mismo que un programa creado
en la consola de programación (llamado programa TP aquí y después para distinguirlo de un programa
KAREL) en el punto que puede ser ejecutado desde el controlador. El propósito de su uso tiene puntos
diferentes. El programa TP es para ejecutar movimientos del robot e instrucciones de aplicación. Los
programas KAREL permiten crear el sistema del robot.
Los programas TP pueden ser creados, editados, y ejecutados en la consola de programación, pero los
programas KAREL no pueden ser creados ni editados en el controlador del robot. La creación del programa
KAREL en un PC y su conversión (llamado compilación aquí y más tarde), y la ejecución del programa es
ejecutada tras cargarlo en el controlador. El programa TP puede ser cambiado según necesidad de la
operación habitual, pero el programa KAREL es creado para la creación del sistema del robot y nunca
puede ser cambiado durante la operación habitual.
Para más detalles, consultar el “FANUC Robot series KAREL Function OPERATOR’S MANUAL”
(B-83144EN) y FANUC Robot series KAREL Function OPERATOR’S MANUAL(Reference)”
(B-83144EN-1) .
9.21.2 Características
A continuación una lista de características de KAREL.
・ Varias funciones de creación que permiten utilizar bastantes funciones del controlador.
・ Manipulación de eventos de I/O y variables independientes de la secuencia de programa TP.
・ Entradas/Salidas mediante operación con archivos o teclas.
・ Intercambio de datos desde/a puerto serie o Ethernet.
KAREL tiene funciones de manipulación de eventos de vectores, datos de posicion e I/O independientes del
controlador. Además bastantes funciones de creación que controlan robots o el controlador están preparadas
como estándar. Los usuarios pueden crear sus propios sistemas utilizando estas funciones. Para más detalle
de funciones de creación, por favor consultar “FANUC Robot series R-30iA/ R-30iA Mate
CONTROLLER KAREL Function OPERATOR’S MANUAL” (B-83144EN).
Las características de los programas TP es que controlan la secuencia de los movimientos del robot. Por otro
lado, los programas KAREL controlan otras funciones excepto el control de movimiento. KAREL permite
realizar al usuario o al sistema original funciones que no necesiten cambiar el software del robot.
- 711 -
9.21.3 Configuración antes de utilizar KAREL

Configure la variable de sistema $KAREL_ENB a 1 para poder utilizar los programas KAREL. Con esta
configuración puede realizar lo siguiente.
- Los programas KAREL pueden ser visualizados en la pantalla SELECT.
- Cuando se programa una instrucción CALL o RUN, los programas KAREL pueden ser seleccionados
al igual que los programas TP.
NOTA
La variable de sistema $KAREL_ENB puede valer 1 por defecto dependiendo de
la configuración de software.
9.21.4 Como cargar Programas KAREL

Los programas KAREL son creados con ROBOGUIDE. ROBOGUIDE es un software de PC para la
programación off-line para los robots FANUC. Los programas KAREL creados tienen la extensión de
archivo PC. Los programas KAREL pueden ser cargados en el controlador desde un dispositivo (pe,
memory card, MC:) Si el dispositivo de archivos es "MC:", describimos como cargar un programa KAREL.
Pasos
1 Copie el programa KAREL en la raíz del directorio de la memory card.
2 Introduzca la memory card en el slot del controlador.
4 Seleccionar “7 FILE”.
5 Si MC: no está seleccionado como dispositivo de archivos, pulse F5, [UTIL] y seleccione Set Device.
Seleccionar “Mem Card (MC:)” de la lista visualizada.
6 Pulse F2, [DIR] y seleccionar “7 *.PC”.
FILE
MC:\*.* 1/28
Directory Subset 4
1 * * Directory
(all\files)Subset3
Directory Subset 2 1 *.IMG
Directory 1 1(all
2 * Subset KL *.BMP
KAREL2 source)
*.HTM
1 *.TP
1 *.* 3 * CF 2(all
*.PMC
command files)
3 *.STM
2 *.MN
2 *.KL4 * TX 3(all
*.VAtext files)
4 *.GIF
3 *.VR
3 *.CF5 * LS 4(all
*.DGKAREL listings)
5 *.JPG
4 *.SV
4 *.TX6 * DT 5(all
*.VDKAREL data files)
6 *.XML
5 *.IO
5 *.LS7 * 6 *.IBG
PC (all KAREL7 p-code)
6 *.DF ASCII Files
6 *.DT8 * TP 7(all
*.IBA
TP programs)
8 --next page--
7 *.ML
7 *.PC9 * 8 --next page--
MN (all MN programs)
8 --next page--
10 * page-- VR (all variable files)
8 --next
[ TYPE [ DIR ] LOAD BACKUP [ UTIL >
7 Sitúe el cursor en el programa KAREL creado y pulse F3, LOAD.

8 Confirme que el mensaje es visualizado. Pulsar F4, YES.
Los programas KAREL cargados son visualizados en la pantalla SELECT. En la pantalla select, si "PC" es
visualizado en la parte derecha del nombre del programa, entonces el programa es un programa KAREL.
- 712 -
9.21.5 Como ejecutar Programas KAREL

Los programas KAREL cargados pueden ser ejecutados como si fuera un programa TP. Las siguientes
subsecciones muestran ejemplos.
9.21.5.1 Ejecutando un programa KAREL utilizando la pantalla

SELECT
Pasos
1 Pulse [SELECT] para visualizar la pantalla SELECT.
SELECT
1014788 bytes free 9/10
1 -BCKEDT- [ ]
7 TEST1 PC [TEST PROGRAM1 ]
9 KRLPRG PC [KAREL PROGRAM ]
10 ZPRG001 PC [Program001 ]
[ TYPE CREATE DELETE MONITOR [ATTR] >
2 Sitúe el cursor en el programa KAREL que quiera ejecutar y pulse [ENTER]. El programa
seleccionado es visualizado en la parte superior de la pantalla de la consola de programación.
Selected program
Programa seleccionado
KRLPRG Line 0 ABORTED JOINT 10%
SELECT
1014788 bytes free 9/10
1 -BCKEDT- [ ]
9 KRLPRG PC [KAREL PROGRAM ]
10 ZPRG001 PC [Program001 ]
[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]
3 Mantenga el hombre muerto y habilite el selector del TP. Pulse la tecla [FWD] con la tecla [SHIFT]
pulsada.
NOTA
Algunos programas KAREL se mantienen en ejecución incluso si la tecla [SHIFT]
es liberada después de que el programa sea ejecutado según sus atributos.
Confirme los detalles con el creador del programa KAREL.
- 713 -
NOTA
Un programa KAREL puede ser seleccionado y ejecutado desde la pantalla
SELECT como un programa TP. No obstante, no puede ver el contenido del
programa KAREL desde la pantalla de EDIT. Si intenta visualizar el programa
KAREL desde la pantalla de EDIT, el aviso “TPIF-047 Invalid program is
selected.” es mostrado.
9.21.5.2 Llamada a programa KAREL mediante programa TP

Pasos
1 Pulse F1, [ INST ] en la pantalla EDIT.
2 Seleccione CALL y CALL program.
3 Pulsar F3, KAREL. Solo se visualiza cuando la variable de sistema $KAREL_ENB es 1.
SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
GEMDATA
2: J P[2] 70% CNT50
GET_HOME
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
KRLPRG
4:
5:
[End]
4 Se visualiza la lista de programas. Seleccione el programa KAREL a ser llamado.
SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: CALL KRLPRG
5:
[End]
[ INST [EDCMD] >
- 714 -
9.21.5.3 Registro como programa MACRO

Pasos
2 Seleccionar “6 SETUP”.
3 Pulse F1 para visualizar el menú TYPE.
4 Seleccionar “MACRO”. La pantalla Macro es visualizada.
5 Para introducir macroinstrucciones, pulse la tecla [ENTER] para visualizar la pantalla de introducción
de caracteres e introduzca los caracteres con la ayuda de las teclas de función. Pulse la tecla [ENTER]
tras la introducción.
6 Para introducir el programa macro, pulse F4 [CHOICE] para visualizar el directorio de programas.
Escoja el programa del directorio. Si se introduce el nombre del macro programa sin el nombre del
macro, el nombre del programa se usará como nombre macro.
7 Para asignar el dispositivo, pulse F4 [CHOICE] para visualizar el directorio de programas. Escoja el
programa del directorio.
8 Introduzca un número de dispositivo deseado.
Macro Command
1/150
1 [Program select] [STPRGNAM ] DI[ 1]
2 [ ][ ] --[ 0]
3 [ ][ ] --[ 0]
4 [ ][ ] --[ 0]
5 [ ][ ] --[ 0]
6 [ ][ ] --[ 0]
7 [ ][ ] --[ 0]
8 [ ][ ] --[ 0]
9 [ ][ ] --[ 0]
10 [ ][ ] --[ 0]
9 Ejecute el programa macro registrado. En el ejemplo de la figura anterior, STPRGNAM se ejecuta

cuando se activa la DI [1].
9.21.5.4 Visualización de mensajes mediante programas KAREL

Los programas KAREL pueden mostrar mensajes en la pantalla USER.
Pasos
2 Seleccionar “9 USER”.
3 La pantalla USER es seleccionada.
La siguiente figura es un ejemplo de visualización de mensaje.
USER
Done successfully!
- 715 -
9.21.6 Variables KAREL y Variables de Posición KAREL

Puede confirmar el valor de una variable global de un programa KAREL que es seleccionado en la pantalla
SELECT.
Una variable Global es una variable que está declarada en el program principal. Para más detalle, consulte la
sección “Overview of the element of KAREL program” y “Detail of the element of KAREL program” del
“FANUC Robot series R-30iA/ R-30iA Mate CONTROLLER KAREL Function OPERATOR’S
MANUAL” (B-83144EN).
A continuación los pasos para visualizar la pantalla de las variables KAREL y las variables de posición
KAREL.
Pasos
1 Seleccione el programa KAREL en la pantalla SELECT.
2 Pulsar DATA.
3 Pulse F1, [ TYPE ] y seleccione "Karel Vars" o "Karel posns".
DATA Registers
1/200
R[ 1: ]=11
R[ 2: ]=0
R[ 3: ]=0
R[ 4: ]=0
R[ 5: ]=0
TYPE 1
R[ 6: ]=0
1 Registers
R[ 7: ]=0
2 Position Reg
R[ 8: ]=0
3 String Reg
R[ 9: ]=0
4 KAREL Vars
R[ 10: ]=0
5 KAREL Posn
Press ENTER
[ TYPE ]
La siguiente figura es un ejemplo de la pantalla de variables KAREL.
DATA KAREL Vars

1/5
1 STATUS 0
2 DETATYPE 1
3 RARG 3
4 IARG 0
5 STRARAG ******
[ TYPE ]
La siguiente figura es un ejemplo de la pantalla de variables de posición KAREL.

DATA KAREL Posn
1/2
1 JPOS1 G1@Recorded
2 JPOS2 G2 Not Recorded
[ TYPE ] DETAIL RECORD MOVE_LN MOVE_JT
- 716 -
B-83284SP/06 10. FUNCIÓN DE PALETIZADO
10 FUNCIÓN DE PALETIZADO
Este capítulo explica la función de paletizado. Para utilizar esta función, debe utilizarse la opción
Palletizing (J500).

10.1 FUNCION DE PALETIZACION
10.3 PROGRAMANDO LA FUNCIÓN DE PALETIZADO
10.4 EJECUCIÓN DE LA FUNCIÓN DE PALETIZADO
10.5 MODIFICACIÓN DE LA FUNCIÓN DE PALETIZADO
10.6 FUNCIÓN DE PALETIZADO CON EJES EXTENDIDOS
10.7 PROGRAMANDO EL PALETIZADO DE TODOS-LOS-PUNTOS
10.1 FUNCIÓN DE PALETIZADO

Función de paletizado
Paletizar es una función para amontonar ordenadamente piezas de trabajo sólo programando varios puntos
representativos.
• Un modelo de apilamiento puede ser creado fácilmente programando los puntos de apilamiento
representativos.
• Un patrón de una trayectoria puede ser creado programando una trayectoria de puntos.
• Los patrones de trayectorias múltiples pueden ser puestos en marcha para realizar una amplia variedad
de modelos de paletización.
Fig. 10.1 (a) Paletización
- 717 -
10. FUNCIÓN DE PALETIZADO B-83284SP/06
Estructura de la Función de paletizado

La función de paletizado consiste en los dos siguientes patrones:
• Patrón de apilamiento : Determina el método de apilamiento de piezas de trabajo.
• Patrón de trayectorias : Determina la trayectoria por la que la pinza del robot se mueve para apilar las
piezas de trabajo.
Patrón depattern
Path trayectoria
Retracción punto 2
Retraction point 2
Aproximación
Approach
Retracción
Retraction punto 2
punto 1 point 2
Patrón depattern
Stack apilamiento Capa
Layer point 1
Approach point
Aproximación punto 11
[ 1, 1, 4 ] Punto de
Stack point
apilamiento
Column
Columna
[ 1, 3, 1 ]
[ 1, 1, 1 ]
[ 4, 1, 1 ] Fila
Row
Fig. 10.1 (b) Patrón de Paletizado
Tipos de paletizado
Existen los cuatro siguientes tipos de paletizado de acuerdo con los métodos para la puesta en marcha de
apilamiento y para los patrones de trayectorias (Sección 10.3).
• Paletización B y paletización BX
• Paletización E y paletización EX
- Paletización B
Palletizing B puede conseguir un modelo fácil de apilamiento mediante un tipo de modelo de
trayectoria.
Workpieces
Piezas de trabajo in
enthe
la
Paralelograma
Parallelogram mismasame orientation
orientación
Fig. 10.1 (c) Función de Paletizado-B
- 718 -
- Paletización E
Palletizing E se puede usar para patrones de apilamiento más complejos (como cuando las posiciones
de las piezas de trabajo están para ser cambiadas o cuando la forma que han tomado las piezas de
trabajo, tal como se ve abajo, no es un rectángulo).
Las posiciones de las

Thedeattitude
piezas trabajoofcambian.
the
workpieces change.
LaThe shape
forma is un
no es notrectángulo.
rectangle.
Fig. 10.1 (d) Paletización E
- Paletización BX y EX
Para paletizar BX y EX, se pueden activar los patrones de trayectorias múltiples. Para paletizar B y E,
sólo se puede activar un patrón de trayectorias.
Patrón depattern
Path trayectorias
1 1 Patrón
Pathdepattern
trayectorias
2 2
Fig. 10.1 (d) Paletizado BX y EX

Hay las siguientes instrucciones de paletizado:
Table 10.2 Instrucciones de paletización

Instrucción Función
Instrucción de paletizado Calcula la trayectoria actual basada en un patrón de apilamiento, patrón de una
trayectoria, y el valor mantenido en el registro de paletizado, y reescribe los datos de
posición de una instrucción de un movimiento de paletizado.
Instrucción de movimiento Una instrucción de un movimiento dedicado a paletizar. Tiene los datos de posición de
de paletizado un punto de aproximación, punto de apilamiento o punto de retracción.
Fin de instrucción de Incrementa o disminuye el valor de un registro de paletizado.
paletizado
- 719 -
Instrucción de paletizado
Basado en el valor mantenido en el registro de paletizado, la instrucción de paletización calcula la posición
del punto de apilamiento actual de un patrón de apilamiento, y también calcula la trayectoria actual de un
patrón de trayectorias. Entonces reescribe los datos de posición de una instrucción de movimiento de
paletizado.
PALLETIZING-[pattern]_i
B, BX, E, EX Palletizing
Número de number (1 to(1
paletización 16)
a 16)
Fig. 10.2 (a) Formato de la instrucción de Paletizado
Instrucción de movimiento de paletizado

La instrucción de un movimiento de paletizado es una instrucción de movimiento que usa tres puntos de
trayectoria ─ un punto de aproximación, un punto de apilamiento, y un punto de retracción ─como datos de
posición. Esta instrucción está dedicada a paletizar. Cada instrucción de paletizado reescribe tales datos de
posición.
J PAL_i [A_1] 100% FINE

Número de Punto de trayectoria
paletización A_n : Punto de aproximación, n = 1 a 8
(1 a 16) BTM : Punto de apilamiento
R_n : Punto de retracción, n = 1 a 8
Fig. 10.2 (b) Formato de la Instrucción de un Movimiento de Paletizado
Fin de instrucción de paletizado

La instrucción de fin de paletizado calcula el siguiente punto de apilamiento e incrementa (o disminuye) el
valor del registro de paletizado.
PALLETIZING-END_i
Palletizing
Número denumber (1 to (1
paletización 16)a 16)
Fig. 10.2 (c) Formato de la instrucción de Fin de Paletizado
Ejemplo 1: PALLETIZING-B_3
2: J PAL_3[ A_2 ] 50% CNT50
3: L PAL_3[ A_1 ] 100mm/sec CNT10
5: hand1 open
6: L PAL_3[ R_1 ] 100mm/sec CNT10
7: J PAL_3[ R_2 ] 50% CNT50
- Número de paletización
Una vez se haya terminado la programación de los datos de paletizado, los números de paletizado se
escriben automáticamente de forma conjunta con las instrucciones (instrucción de paletizado,
instrucciones de movimiento de paletizado e instrucciones de fin de paletizado).
Cuando se programa una operación de paletizado, el número de paletizado se asigna automáticamente.
- 720 -
Instrucción de registro de paletización

La instrucción de registro de paletizado es usada para controlar la paletización. Representa la especificación
de un punto de apilamiento, comparación, y rama. (Consulte la Subsección 10.4.1.)
PL[ i ] = (valor)
Registro de PL[ i ] : Registro de Paletizado [ i ]
paletización [ i , j , k ] : Elemento del registro de paletizado
número (1 a 32) Fila, Columna, Capa (1 a 27)
Fig. 10.2 (d) Registro de Paletizado
10.3 PROGRAMANDO LA FUNCIÓN DE PALETIZADO

La función de paletizar se programa usando el siguiente procedimiento:
Paletizado B y E Paletizado BX y EX
Programar el paletizado
Pantalla de edición de
paletizado
Selecciona la instrucción Selecciona la instrucción de

de pallet pallet
10.3.1
Introducir datos iniciales Introducir datos iniciales 10.3.2
Programar el patrón de Programar el patrón de

apilamiento apilamiento 10.3.3
Programar las condiciones

del patrón de trayectorias 10.3.4
Programar el patrón de Programar el patrón de

trayectorias trayectorias 10.3.5
Fin de programación
Fig. 10.3 Procedimiento para la programación la función de paletizado
La función de paletizado se programa en las pantallas de edición de paletizado. Una de las pantallas de
edición de paletizado aparecerá automáticamente cuando se selecciona la instrucción de paletizado.
Cuando se programa la instrucción de paletizado, las instrucciones de paletizado necesarias (inicio de
paletizar, movimiento, fin de paletizado) se insertan automáticamente.
Las siguientes secciones explican la programación del paletizado EX Para palletizing B, BX, o E, se asume
que algunas funciones de paletización EX son restringidas.
NOTA
Para mejorar la precisión del paletizado, debería ser colocado el TCP de forma
adecuada. (Consulte apartado 3.9.1,"Configuración de un Sistema de
Coordenadas de la Herramienta")
- 721 -
10.3.1 Seleccionar una instrucción de paletizado

Para seleccionar una instrucción de pallet, seleccione el tipo de paletizado que debe ser creado
(paletizado B, BX, E o EX)
Procedimiento 10-1 Seleccione una instrucción de paletizado

Condición
■ Asegúrese de que la consola de programación está activada.
■ Asegúrese que la instrucción de paletizado es seleccionada en la pantalla de edición del programa.
PROGRAM1
6/6
[End]
POINT TOUCHUP >
Pasos
1 Presione en NEXT ">" para pasar a la siguiente página. Pulse F1, "[INST]" para visualizar el menú.
PROGRAM1
6/6
Instruction
5: L P[2] 300mm/sec CNT 50 3
Instruction
1 2
FOR/ENDFOR
[End]
Instruction 1
1 Miscellaneous
2 Tool_Offset
1 REGISTERstatements
3 LOCK PREG
2 I/O 2 Skip 4 MONITOR/MON.
3 IF/SELECT
3 PayloadEND
4 WAIT 4 Offset/Frames
5 STRINGS
5 JMP/LBL 5 Multiple
6
6 CALL control 7
7 Palletizing
6 Program 次ﾟｼﾞ
8 --next page--
POINT TOUCHUP >
2 Seleccione "Palletizing".
PROGRAM1
6/6
5: L P[2] 300mm/sec CNT 50
PALLETIZING
[End] statement 1
1 PALLETIZING-B
2 PALLETIZING-BX
3 PALLETIZING-E
4 PALLETIZING-EX
5 PALLETIZING-END
6
7
8
POINT TOUCHUP >
- 722 -
3 Seleccionar “PALLETIZING-EX.” La pantalla cambia a la de la entrada de datos iniciales

automáticamente en la pantalla de edición.
PROGRAM1
PALLETIZING Configuration
PALETIZING_1 [ ]
TYPE = [PALLET ] INCR = [ 1 ]
PAL REG = [ 1] ORDER = [RCL]
ROWS = [ 1 LINE FIX ]
COLUMNS = [ 1 LINE FIX ]
LAYERS = [ 1 LINE FIX 1 ]
AUXILIARY POS = [ NO ]
APPR =[ 1] RTRT =[ 1] PATTERN=[ 1]
Press ENTER
PROG DONE
10.3.2 Entrada de datos iniciales

En la pantalla de entrada de datos iniciales, especifica cómo se realiza el paletizado. Los datos marcados en
la pantalla de entrada de dato inicial son usados para pantallas de programación subsiguientes. La pantalla
de datos iniciales contiene los siguientes elementos:
Para palletizing B Para palletizing BX

PROGRAM1 PROGRAM1
PALLETIZING Configuration PALLETIZING Configuration
PALETIZING_4 [ ] PALETIZING_4 [ ]
TYPE = [PALLET ] INCR = [ 1 ] TYPE = [PALLET ] INCR = [ 1 ]
PAL REG = [ 1] ORDER = [RCL] PAL REG = [ 1] ORDER = [RCL]
ROWS = [ 5] ROWS = [ 5]
COLUMNS = [ 4] COLUMNS = [ 4]
LAYERS = [ 3] LAYERS = [ 3]
AUXILIARY POS = [NO ] AUXILIARY POS = [NO ]
APPR = [ 2] RTRT = [ 2] APPR = [ 2] RTRT = [ 2] PATTERN= [ 2]
Press ENTER Press ENTER
PROG DONE PROG DONE
Para palletizing E Para palletizing EX

PROGRAM1 PROGRAM1
PALLETIZING Configuration PALLETIZING Configuration
PALETIZING_4 [ ] PALETIZING_4 [ ]
TYPE = [PALLET ] INCR = [ 1 ] TYPE = [PALLET ] INCR = [ 1 ]
PAL REG = [ 1] ORDER = [RCL] PAL REG = [ 1] ORDER = [RCL]
ROWS = [ 5 LINE FIX ] ROWS = [ 5 LINE FIX ]
COLUMNS = [ 4 LINE FIX ] COLUMNS = [ 4 LINE FIX ]
LAYERS = [ 3 LINE FIX 1 ] LAYERS = [ 3 LINE FIX 1 ]
AUXILIARY POS = [ NO ] AUXILIARY POS = [ NO ]
APPR = [ 2] RTRT = [ 2] APPR = [ 2] RTRT = [ 2] PATTERN= [ 2]
Press ENTER Press ENTER
PROG DONE PROG DONE
- 723 -
Tabla 10.3.2 (a) Tipos de Paletizado

Control de Recuento de patrón
Modo de organización Patrón de capas
posición de trayectorias
B 2-Punto sólo programación No configurado Siempre fijado 1
BX 2-Punto sólo programación No configurado Siempre fijado 1 a 16
E Programación 2-Puntos, "todos los
Configure Fijado o dividido 1
puntos" , o especificación de intervalo
P. ej. Programación 2-Puntos, "todos los
Configure Fijado o dividido 1 a 16
puntos" , o especificación de intervalo
Cuando una instrucción de pallet es seleccionada, aparece la pantalla de entrada de datos iniciales
correspondiente al tipo seleccionado de paletizado. Para palletizing EX, todas las funciones de paletizado
pueden ser especificadas. Para palletizing B, BX, y E, las restricciones son impuestas en la especificación
de las funciones.
Este apartado explica cómo introducir datos iniciales para paletizar EX. Para palletizing B, BX, o E, se
asume que algunas funciones de paletización EX son restringidas.
Tabla 10.3.2 (b) Dato de paletizado inicial

Número de Automáticamente se asigna un número cuando se enseña una instrucción de paletización.
paletización PALLETIZING_N: 1 a 16
Tipo de paletizado Especifica si el registro de paletizado debe ser incrementado o disminuido por la instrucción
de fin de paletizado. (Consulte la Subsección 10.4.1.)
Seleccionar apilar (PALLET) o desapilar (DEPALLET).
Incremento de Especifique el valor por el que el valor mantenido en el registro de paletizado debe ser
registro incrementado o disminuido por la instrucción de fin de paletizado.
(Consulte la Subsección 10.4.1.)
Registro de Especifica el registro de paletizado que debe ser usado por la instrucción de paletizado y la
paletización instrucción de fin de paletizado.
Orden Especifica el apilamiento (desapilamiento) orden de fila, columna y capa.
R: Fila, C: Columna, L: Capa
Números de filas, Números de filas, columnas, y capas para un patrón de apilamiento.
columnas y capas (Consulte la Subsección 10.3.3.) 1 a 127
Modo de organización Cómo filas, columnas, y capas son organizadas para un patrón de apilamiento. La
programación de 2 puntos o todos los puntos o especificación del intervalo se puede
Control de posición especificar (sólo para paletizados E o EX)
Recuento Patrón de Números de filas, columnas, y capas para un patrón de apilamiento. Seleccionar E o EX.
capas Se puede especificar cómo se pueden apilar las piezas para cada capa
(sólo para paletizados e o EX) 1 a 16
Número de puntos de Número de puntos de acercamiento en un modelo de trayectoria.
aproximación (Consulte la Subsección 10.3.5.) 0 a 8
Número de puntos de Número de puntos de acercamiento en un modelo de trayectoria.
retracción (Consulte la Subsección 10.3.5.) 0 a 8
Recuento de patrón Número de patrones de trayectorias (Apartado 10.3.4) (sólo para paletización BX o EX).
de trayectorias 1 a 16
- 724 -
El dato inicial está relacionado al método de apilamiento

En la función de paletizado, el punto de apilamiento se controla usando un registro de paletizado. (Consulte
el subapartado 10.4.1. "Registro de paletizado") La forma de la que es controlado el registro de paletizado
puede ser especificado como dato inicial. De acuerdo con este dato, se determina la forma de apilamiento.
Tipo de Palletizing Incremento de registro

Número de registro de paletizado Orden
• Para el tipo de paleta (TYPE), especifica si bien PALLET o DEPALLET (activación estándard:
PALLET). (Consulte el subapartado 10.4.1. "Registro de paletizado")
• Para el incremento de registro (INCR), especifica en qué determinada cantidad la posición de
apilamiento (desapilamiento) avanza o de retrocede. Esto es, especifica un valor por el que el registro
de paletizado es incrementado o disminuido por la instrucción de fin de paletizado. La configuracióne
stándar es 1. (Consulte el subapartado 10.4.1. "Registro de paletizado")
• Como el registro de paletización, especifica el número de registro de un registro de paletización usado
para control de apilamiento.
PRECAUCIÓN
Asegúrese de que el número de registro de paletizado especificado no es usado
por otra función de paletizado.
• Para el orden (ORDER), especificar el orden de apilamiento/desapilamiento de fila,columna, y capa.
Stacking workpieces
Apilamiento de piezasinde
thetrabajo
order:
Row, Column, Layer
en el orden: Fila, columna, capa
[3, 1, 2]→[4, 1, 2]→[1, 2, 2] [3, 3, 2]→[4, 3, 2]→[1, 1, 3]
Fig. 10.2.3 Orden de paletizado
El dato inicial está relacionado al patrón de apilamiento

Como el dato del patrón de apilamiento especifica los números de filas, columnas, y capas, el tipo de control
de posición, también especifica si se proporciona una posición auxiliar. (Consulte el apartado 10.3.3,
"Programando un patrón de apilado".)
Números de filas, columnas y capas Modo de organización Control de posición

AUXILIARY POS = [ YES FIX ]
Posición auxiliar Control de la posición de una posición auxiliar
- 725 -
El dato inicial está relacionado al patrón de trayectoria

Como el dato de patrón de trayectoria inicial, especifique el número de puntos de aproximación y el número
de puntos de retracción. (Consulte el apartado 10.3.5, "Programando un patrón de trayectorias.")
APPR = [ 2] RTRT = [ 2] PATTERN = [ 1]
Número de puntos Número de puntos Número de patrones

de aproximación de retracción de trayectorias
Procedimiento 10-2 Introduciendo el dato de paletizado inicial

Pasos
1 Como la instrucción de paletizado, seleccionar palletizing-EX. 2 Se muestra la pantalla de
introducción de datos iniciales.
(Consulte el subapartado 10.3.1. "Seleccionando una instrucción de paletizado")
PROGRAM1
PALETIZING_4 [ ]
Press ENTER
PROG DONE
NOTA
PALLETIZING 4 visualizado en la pantalla de entrada del dato inicial, indica la
cuarta instrucción de paletización en el programa.
2 Para introducir un comentario, seguir los siguientes pasos:

a Sitúe el cursor sobre la línea del comentario y pulse la tecla [ENTER]. Se mostrará el menú de
instroducción de caracteres.
PROGRAM1
PALETIZING_4 [ ]
AUXILIARY POS = [ NO ] input 1
Alpha
APPR =[ 1] RTRT =[ 1] PATTERN=[ 1] Case
Upper
Lower Case
Punctuation
Options
ABCDEF GHIJKL MNOPQR STUVWX YZ_@* >
- 726 -
b Seleccionar el tipo de entrada de carácter que va a ser usado─ mayúsculas, minúsculas,

puntuación u opciones─ con las teclas↑ y↓.
c Pulse una tecla de función apropiada, entonces introduzca los caracteres.
d Después de haber introducido completamente un comentario, presione la tecla [ENTER].
PROGRAM1
PALETIZING_4 [WORK PALLET ]

AUXILIARY POS = [ NO ] input 1
Alpha
APPR =[ 1] RTRT =[ 1] PATTERN=[ 1] Case
Upper
Lower Case
Punctuation
Options
abcde ghijkl mnopqr stuvwx yz_@* >
3 Para seleccionar un tipo de paletizado, mueva el cursor al campo TYPE, entonces seleccione una tecla
de función.
PROGRAM1

PROG PALLET DEPALL DONE
4 Para introducir un valor numérico al elemente INCR y PAL_REG, presione una tecla numérica, pulse
entonces la tecla [ENTER].
PROGRAM1

PROG DONE
- 727 -
5 Especificar un orden de paletizado seleccionando las teclas funcionales en el orden que se tenga como
objetivo.
PROGRAM1

PAL REG = [ 1] ORDER = [R__]
APPR =[ 1] RTRT = [ 1] PATTERN= [ 1]
Select key
R C L
Después de que el segundo elemento ha sido seleccionado, el tercero es determinado automáticamente.
PROGRAM1

Select key
PROG R C L DONE
6 Para especificar el numero de filas, columnas y capas, pulse la tecla numérica y entonces pulse la tecla
[ENTER]. Para indicar el tipo de control de posición, sitúe el cursor en el campo correspondiente y
seleccione la tecla de función.
PROGRAM1

Enter value
PROG LINE FIX DONE
- 728 -
7 Para especificar el tipo de intervalo, coloque el cursor en el campo de especificación de modo e

introduzca el valor. (La unidad del intervalo es mm.)
PROGRAM1

ROWS = [ 1 200 FIX ]
Enter value
PROG LINE FIX DONE
8 Para especificar si se seleccionan puntos auxiliares, sitúe el cursor en el campo de puntos auxiliares y
seleccione la tecla de función Menú deseada.
PROGRAM1

ROWS = [ 1 200 FIX ]
Select key
PROG YES NO DONE
NOTA
Cuando se especifica la activación de puntos auxiliares, seleccionar también FIX
o INTER
9 Introducir el recuento de punto de aproximación y el recuento de punto de retracción.

10 Para parar la activación del dato inicial, seleccione F1, PROG.
PRECAUCIÓN
Cuando la activación del dato inicial es parada antes de que haya sido
completada, los valores activados hasta entonces son invalidados.
- 729 -
PROGRAM1

Press ENTER
PROG DONE
11 Cuando todos los datos han sido introducidos, pulse F5, DONE. La pantalla de entrada de datos inicial
desaparece y aparece la pantalla del programa patrón de apilamiento de la paletizado.
PROGRAM1
PALLETIZING Bottom Points
1: *P[ 1, 1, 1] 1/1
2: *P[ 4, 1, 1]
3: *P[ 1, 3, 1]
4: *P[ 1, 1, 5]
[End]
BACK RECORD DONE >
Cuando la pantalla de programación de patrón de apilamiento aparece después de activar o cambiar el dato
inicial de paletización, se completa con F5, DONE, el registro de paletizado se inicia automáticamente.
(Consulte el subapartado 10.4.1. "Registro de paletizado")
10.3.3 Programando un Patrón de apilamiento

En la pantalla de programación patrón de apilamiento en la paletización, se crean puntos de apilamiento
representativos de un patrón de apilamiento. Desde estos puntos representativos, se calcula
automáticamente un punto de amontonamiento objeto a la hora de paletizar.
Pantalla del Patrón de apilamiento

PROGRAM1
1:--P[ 1, 1, 1]-- 1/1

2:--P[ 4, 1, 1]--
3:--P[ 1, 3, 1]--
4:--P[ 1, 1, 5]--
[End]
BACK RECORD DONE >
Se visualiza una lista de posiciones que deben ser programadas y que está basada en el dato inicial de
paletización. Siguiendo esta lista, programar las posiciones de los puntos de apilamiento representativos.
- 730 -
Con o sin posición auxiliar

Para el modelo de apilamiento sin una posición auxiliar, programar individualmente los cuatro topes del
modelo de apilado.
Dato inicial Puntos a programar

ROWS = [4 FIX] P [ 1,1,1 ]
COLUMNS = [3 FIX] P [ 4,1,1 ]
LAYERS = [5 FIX] P [ 1,3,1 ]
AUXILIARY POS = [NO ] P [ 1,1,5 ]
Fig. 10.3.3 (a) Patrón de apilamiento sin Posición Auxiliar
Para un patrón de apilamiento con posición auxiliar, cuando la forma de la primera capa es un trapezoide,
programar también la quinta posición usando la función proporcionada.
Dato
Initialinicial
data Puntostoa be
Points programar
taught
ROWS
ROWS == [4
[4 FIX]
FIX] P [ 1,1,1 ]
COLUMNS
COLUMNS == [3[3 FIX]
FIX] P [ 4,1,1 ]
LAYERS
LAYERS == [5
[5 FIX]
FIX] P [ 1,3,1 ]
AUXILIARY
AUXILIARY POS
POS == [YES[YES ]] P [ 4,3,1 ]
P [ 1,1,5 ]
Auxiliary auxiliar
Posición position
Fig. 10.3.3 (b) Patrón de apilamiento con Posición Auxiliar
Cuando se selecciona con punto auxiliar, especificar la posición del tipo de control (fijo, partido) en el
punto auxiliar. (E, EX solamente)
- 731 -
Tipos de modos de organización/Programación 2-punto

Cuando la programación 2-puntos es seleccionada, programar los dos puntos representativos en ambos
extremos para activar todos los puntos en la dirección (estándar) de la fila, columna y capa.
NOTA
La siguiente explicación no es relevante para la paletización B y BX. Consulte el
subapartado 10.3.4.

ROWS = [4] P [ 1,1,1 ]
COLUMNS = [3] P [ 4,1,1 ]
LAYERS = [5] P [ 1,3,1 ]
AUXILIARY POS = [YES ] P [ 4,3,1 ]
P [ 1,1,5 ]
Posición auxiliar
Fig. 10.3.3 (c) Creando el Método por programación de 2-Puntos
Programación de todos los puntos

Cuando se selecciona la programación de todos los puntos, directamente programar todos los puntos en la
dirección de la fila, columna y capa.

ROWS = [4 FREE FIX ] P [ 1,1,1 ]
COLUMNS = [3 LINE FIX ] P [ 2,1,1 ]
LAYERS = [5 LINE FIX 1] P [ 3,1,1 ]
P [ 1,3,1 ]
P [ 4,3,1 ]
P [ 1,1,5 ]
Fig. 10.3.3 (d) Creando el Método mediante la programación de Todos los Puntos
- 732 -
Especificación de intervalo
Cuando se selecciona la especificación de intervalo, se especifican los dos puntos de ambos extremos en
cada dirección de fila, columna y capa, al igual que la distancia entre las piezas de trabajo, para activar todos
los puntos.

ROWS = [4 100 FIX ] P [ 1,1,1 ]
COLUMNS = [3 LINE FIX ] P [ 4,1,1 ]
LAYERS = [5 LINE FIX 1] P [ 1,3,1 ]
Punto de
Inicio
Punto dado
100mm
Fig. 10.3.3 (e) Creando el Método por Especificación de Intervalo
Tipos de control de posición

Cuando se especifica la posición fijada, las piezas de trabajo en todos los puntos de amontonamiento
siempre toman la posición programada en el punto [1,1,1] (estándar).
Dato inicial
ROWS = [5 LINE FIX ]
COLUMNS = [1 LINE FIX ]
LAYERS = [1 LINE FIX 1]
AUXILIARY POS = [NO ]
Fig. 10.3.3 (f) Posiciones de piezas de trabajo en Puntos de amontonamiento cuando la posición fijada es
seleccionada
- 733 -
Para la posición doble, cuando se especifica la programación 2-puntos, las piezas de trabajo toman las
posiciones obtenidas dividiendo las posiciones programadas en los dos puntos extremos. Cuando la
programación de Todos los Puntos es especificada, las piezas de trabajo toman las posiciones en los puntos
programados.
Dato
Initial inicial
data
ROWS = [5 LINE INTER ]
Fig. 10.3.3 (g) Posiciones de piezas de trabajo en puntos de amontonamiento cuando la posición dividida es
seleccionada
Recuento Patrón de capas

Para cambiar el modelo de apilamiento cada pocas capas, entrar el número del modelo de capa.
El contaje del modelo de capa es válido sólo cuando se especifica la programación de 2 puntos para la
definición de la capa (para otros casos, el contaje del modelo de capa es siempre 1).
Para la primera capa, las piezas siempre se apilan en los puntos de apilamiento en el modelo de capa 1.
Cuando el contaje del modelo de capa es N, los números y modelos de capas son los mismos hasta la capa N.
Para la capar (N+1) y las demás, los modelos de capa que empiezan desde el modelo 1, se repiten.
Programar la posición para la dirección de la capa solamente en la programación del modelo de la capa 1.
La posición para la dirección de capa en cada capa se calcula por la posición programada para el modelo de
la capa 1.
Dato inicial
ROWS = [5 LINE INTER ]
Fig. 10.3.3 (h) Disposición en el punto de amontonamiento en posición doble
Cuando el número total de capas es menos de 16, un número no mayor que el número total puede ser
seleccionado para el recuento del patrón de capa. Si un número menor que el recuento del patrón de capas es
por consiguiente especificado para el número de capas, el recuento del patrón de capas es cambiado
automáticamente al número de capas.
- 734 -
Procedimiento 10-3 Enseñando Patrón de apilamiento en paletización

Pasos
1 Basado en la introducción de dato inicial, se visualiza una lista de puntos de apilado para ser
programados.
PROGRAM1
1: *P [ 1, 1, 1] 1/1
2: *P [ 4, 1, 1]
3: *P [ 1, 3, 1]
4: *P [ 1, 1, 5]
[End]
BACK RECORD DONE >
NOTA
El número de los puntos de amontonamiento representativos que son grabados
depende del número de filas, columnas y capas seleccionado en la pantalla de
entrada del dato inicial. En la pantalla de muestra más arriba, cuatro filas, tres
columnas y cinco capas son seleccionadas. Para cada punto, fila, columna y más
tarde capa hay números especificados.
2 Mueve el robot por medio de movimiento manual a una posición que debe ser programada como un
punto de amontonamiento representativo.
3 Sitúe el cursor en la línea apropiada, y pulse F4, RECORD mientras mantiene la tecla [SHIFT]
pulsada. La posición del robot actual es entonces grabada.
PROGRAM1
1:--P [ 1, 1, 1]-- 1/1

2: *P [ 4, 1, 1]
3: *P [ 1, 3, 1]
4: *P [ 1, 1, 5]
[End]
BACK RECORD DONE >
Las posiciones que todavía no han sido programadas son marcadas con un asterisco. Las posiciones ya
programadas son marcadas con "-".
4 Para visualizar el dato de posición detallado para un punto de amontonamiento representativo, mueva
el cursor al número del punto de amontonamiento que tenga como objetivo entonces pulse F5,
POSITION. El dato detallado de posición es entonces indicado.
PROGRAM1
PAL_1[BTM]UF:0 UT:1 CONF:NUT 000
X 1827.000 mm W -180.000 deg
Y 0.000 mm P -90.000 deg
Z 1300.000 mm R 0.000 deg
Position Detail
1:--P [ 1, 1, 1]-- 1/1
2: *P [ 4, 1, 1]
3: *P [ 1, 3, 1]
4: *P [ 1, 1, 5]
[End]
Enter value
CONF DONE
- 735 -
Los valores numéricos también pueden ser introducidos directamente para especificar el dato de
posición. Para volver a la pantalla de programación de patrón de apilamiento anterior, pulse F4,
DONE.
PROGRAM1
1:--P [ 1, 1, 1]-- 1/1

2:--P [ 4, 1, 1]--
3:--P [ 1, 3, 1]--
4:--P [ 1, 1, 5]--
[End]
BACK RECORD DONE >
5 Pulsando la tecla [FWD] mientras se mantiene hacia pulsada la tecla [SHIFT] provoca el movimiento
del robot hacia el punto de amontonamiento representativo indicado por el cursor. Esta operación
puede ser realizada para confirmar el punto de programación.
6 Para volver a la pantalla anterior de programación de dato inicial , pulse F1, BACK.
7 Pulse F5, DONE para visualizar la pantalla de configuración del patrón de trayectoria (BX o EX) o la
pantalla de programación de patrón de trayectoria (B o E) (Subapartado 10.3.4 o 10.3.5).
NOTA
Cuando los patrones de capas (E o EX) son usados y F5, DONE es pulsado,
aparece la pantalla de especificación del patrón de apilamiento para la siguiente
capa.
PROGRAM1
1:--P [ 1, 1, 2]-- 2/2

2:--P [ 4, 1, 2]--
3:--P [ 1, 3, 2]--
[End]
BACK RECORD DONE >
- 736 -
10.3.4 Configuración de las Condiciones del Patrón de Trayectoria

La pantalla explicada en esta sección no se visualiza para el paletizado de tipo B o E, Ver Subapartado
10.3.5.
La pantalla de configuración del patrón de trayectoria de paletizado es utilizada para configurar las
condiciones indicando que patrón de trayectoria es utilizado para cada punto de apilamiento por anticipado
cuando múltiples patrones de trayectoria tienen que ser configurados en la pantalla de la consola de
programación ( Consulte Subapartado 10.3.5)
Para palletizing BX y EX, se pueden activar patrones de trayectorias múltiples para posiciones de
apilamiento. Para palletizing B y E, esta pantalla no es visualizada ya que sólo se puede activar un patrón de
trayectoria.
Pantalla de selección Condiciones de un Patrón de Trayectorias
PROGRAM1
PALLETIZING Route Patterns
PTN [ 1] = [ * , 3- 1 , * ]
PTN [ 2] = [ * , 3- 2 , * ]
PTN [ 3] = [ * , 3- 0 , * ]
[End]
Enter value
BACK DIRECT MODULO DONE >
Para especificar una trayectoria para cada punto de almacenamiento, como en muchos patrones de
trayectorias se requiere, debe suceder cuando se activa el dato inicial. Para cada patrón de trayectorias,
seleccionar una condición de patrón de trayectoria.
En este ejemplo, el patrón 1 es usado para los puntos de apilamiento en la columna 1, el patrón 2 es usado
para los puntos de apilamiento en la columna 2 y el patrón 3 es usado para los puntos de apilamiento en la
columna 3.
Patrón de trayectorias
Path pattern11 Patrón de trayectorias
Path pattern 2 2 Patrón de trayectorias
Path pattern 3 3
Fig. 10.3.4 (a) Paletizado usando tres patrones de trayectorias
- 737 -
Cómo usar las condiciones en un patrón de trayectorias

• La ejecución de la paletización usa el patrón de trayectorias con el número de condicionamiento en el
que los números de filas, columnas, y capas en el punto de apilamiento deben coincidir con los valores
de una condición de patrón de trayectorias en la fila, columna y capa.
• En el modo de especificación directo, especificar números entre 1 a 127 para un punto de
amontonamiento. Un asterisco indica un punto de apilamiento arbitrario.
• En el modo de especificación remanente, especificar el elemento de condición del patrón de
trayectorias "m-n" usando un sistema remanente para un punto de apilamiento.
El elemento de capa "3-1" indica una capa correspondiente a un valor de un punto de apilamiento para
el que un resto de 1 es obtenido dividiendo el valor por 3.
• Si el punto de amontonamiento actual no corresponde a ninguna condición, salta un sistema de alarma.
Si el punto de amontonamiento actual corresponde a dos o más condiciones de un patrón de
trayectoria, se usa una condición de patrón de trayectorias de acuerdo con las siguientes condiciones:
a. Se usa una condición de patrón de trayectoria especificada en el modo de especificación directo.
b. Cuando 2 o más condiciones de patrón de trayectorias son especificadas en un modo de
especificación directa, se usa una condición de patrón de trayectorias especificada en el modo de
especificación remanente. Cuando dos o más condiciones de patrón de trayectorias son
especificadas en un modo de especificación remanente, se usa una condición de patrón de
trayectorias en el que el mayor valor se especifica para m.
c. Cuando dos o más modelos de trayectoria satisfacen las condiciones anteriores a y b, se usa el
número del modelo de trayectoria que tiene la trayectoria más corta.
A continuación se muestra la prioridad entre los siguientes modelos de trayectoria.
Ejemplo PTN [1] = [ * , 1 , 2 ]
PTN [2] = [ * , * , 2 ]
PTN [3] = [ * , 3–2 , 4–1 ]
PTN [4] = [ * , * , 4–1 ]
PTN [5] = [ * , * , 2–1 ]
PTN [6] = [ * , * , * ]
［1, 2, 2］
［2, 2, 2］
［1, 1, 2］
［2, 1, 2］
［1, 2, 1］
［2, 2, 1］
［1, 1, 1］
［2, 1, 1］
Fig. 10.3.4 (b) Paletización de caja usando ocho patrones de trayectoria
- 738 -
Example PTN [1] = [ 1 , 1 , 2–1 ]

PTN [2] = [ 2 , 1 , 2–1 ]
PTN [3] = [ 1 , 2 , 2–1 ]
PTN [4] = [ 2 , 2 , 2–1 ]
PTN [5] = [ 1 , 1 , 2-0 ]
PTN [6] = [ 2 , 1 , 2-0 ]
PTN [7] = [ 1 , 2 , 2-0 ]
PTN [8] = [ 2 , 2 , 2-0 ]
Es este ejemplo, ocho patrones de trayectoria son definidos y repetidos para cada dos capas ya que se deben
seleccionar diferentes trayectorias de acuerdo con la posición de la caja.
Procedimiento 10-4 Seleccionando condiciones de patrones de trayectorias para

paletizar
Pasos
1 Los datos de condicionamiento que deben ser introducidos son visualizados de acuerdo con el valor
seleccionado para el recuento del patrón como dato inicial.
PROGRAM1
PTN [ 1] = [ * , * , * ]
PTN [ 2] = [ * , * , * ]
PTN [ 3] = [ * , * , * ]
[End]
Enter value
2 En modo de especificación directa, posicionar el cursor al punto que debe ser cambiado e introducir un
valor numérico. Para especificar un asterisco (*), introducir cero.
PROGRAM1
PTN [ 1] = [ * , 1 , * ]
PTN [ 2] = [ * , * , * ]
PTN [ 3] = [ * , * , * ]
[End]
Enter value
3 En modo de especificación remanente, pulse F4, MODULO. El elemento objeto es dividido en dos
sub-elementos. Introducir un valor para cada sub-elemento.
PROGRAM1
PTN [ 1] = [ * , 1- 0, * ]
PTN [ 2] = [ * , * , * ]
PTN [ 3] = [ * , * , * ]
[End]
Enter value
- 739 -
4 Para especificar valores en modo de especificación directa, pulse F3, DIRECT.

5 Pulse F1, BACK para visualizar el punto de amontonamiento anterior de nuevo.
6 Pulse F5, DONE para visualizar el siguiente patrón de trayectorias.
PROGRAM1
PALLETIZING Route Points
IF PL[ 1]=[*,*,*] 1/1

1:Joint *P [A_2 ] 30% FINE
3:Joint *P [BTM ] 30% FINE
4:Joint *P [R_1 ] 30% FINE
[End]
Teach Route Points
BACK POINT RECORD DONE >
10.3.5 Enseñando un Patrón de trayectoria

En la pantalla de programación de un patrón de trayectorias para paletizar, seleccionar varios puntos de la
trayectoria que hayan sido pasados anteriormente y después de que una pieza de trabajo haya sido apilada (o
desapilada) en un punto de amontonamiento. Los puntos de trayectoria cambian dependiendo de la posición
del punto de apilamiento.
Pantalla de programación patrón de trayectorias

PROGRAM1
IF PL[ 1]=[*,*,*] 1/3

[End]
Teach Route Points
Puntos de trayectoria para un punto Patrón de trayectoria

de apilamiento [2, 3, 4]
Retracción punto 2 Aproximación
punto 2
Retracción
punto 1 Aproximación
punto 1
Punto de
apilamiento
Fig. 10.3.5 Trayectoria de paletizado
- 740 -
Procedimiento 10-5 Enseñando Patrones de trayectorias para paletizar

Pasos
1 Basado en la introducción de dato inicial, se visualiza una lista de puntos de trayectoria para ser
programados.
PROGRAM1
IF PL[ 1]=[*,*,*] 1/3

[End]
Teach Route Points
NOTA
El número de puntos de trayectoria que deben ser grabados depende del número
de puntos de aproximación y de los puntos de retracción configurados en la
pantalla de introducción del dato inicial. En la pantalla ejemplo, el número de
puntos de aproximación es 2 y el número de puntos de retracción es 2.
2 Mueva el robot manualmente a una posición que debe ser programada como un punto de trayectoria.
3 Mover el cursor al campo de selección para ser grabado y grabe la posición usando una de las
siguientes operaciones.
a Pulse la tecla F2, POINT manteniendo pulsada la tecla [SHIFT]. Cuando se pulsa F2, POINT, sin
presionar manteniendo la tecla [SHIFT], se visualiza el menú de movimiento lógico y entonces se
podrá seleccionar el tipo de movimiento. velocidad de avance, etc.(Esta tecla es mostrada sólo en
los puntos de ruta del patrón 1.)
b Pulse y mantenga pulsada la tecla [SHIFT] y pulse F4, RECORD.
PROGRAM1
IF PL[ 1]=[*,*,*] 1/3

1:Joint P [A_2 ] 30% FINE
[End]
Teach Route Points
Las posiciones que todavía no han sido programadas son marcadas con un asterisco *.
- 741 -
4 Para visualizar el dato de posición detallado para un punto de trayectoria programado, mueva el cursor
al número del punto de trayectoria que tenga como objetivo entonces pulse F5, POSITION. El dato
detallado de posición es entonces indicado.
PROGRAM1
PAL_1[A_2]UF:0 UT:1 CONF:NUT 000
X 516.129 mm W 180.000 deg
Y 111.347 mm P 0.000 deg
Z 1010.224 mm R 0.000 deg
Position Detail
IF PL[ 1]=[*,*,*] 1/3
Enter value
CONF DONE
Los valores numéricos también pueden ser introducidos directamente para especificar el dato de
posición. Para volver a la pantalla de programación de patrón de apilamiento, pulse F4, DONE.
PROGRAM1
IF PL[ 1]=[*,*,*] 1/3

[End]
POSITION
5 Pulsando la tecla [FWD] mientras se mantiene pulsada la tecla [SHIFT] provoca el movimiento del
robot hacia el punto de trayectoria indicado por el cursor. Esta operación puede ser realizada para
confirmar el punto de programación.
6 Para volver a la pantalla de programación de patrón de apilamiento, pulse F1, BACK.
7 Pulse F5, DONE para visualizar el siguiente patrón de trayectorias. Si el modelo de trayectoria es sólo
1, ir al paso 9.
PROGRAM1
IF PL[ 1]=[*,*,*] 2/3

1: *P [A_2 ]
2: *P [A_1 ]
3: *P [BTM ]
4: *P [R_1 ]
5: *P [R_2 ]
[End]
Teach Route Points
BACK RECORD DONE >
- 742 -
8 Pulse F1, BACK para especificar el anterior patrón de trayectoria. Pulse F5, DONE para especificar el
siguiente patrón de trayectoria.
9 Después de que todos los patrones de trayectoria están completados, pulse F5, DONE para salir de la
pantalla de edición de palletizing y se visualice de nuevo la pantalla de programa. La instrucción de
paletización es escrita automáticamente en el programa.
PROGRAM1
13/13
6: PALLETIZING-EX_4
7: J PAL_4[A_2 ] 30% FINE
8: J PAL_4[A_1 ] 30% FINE
9: J PAL_4[BTM ] 30% FINE
10: J PAL_4[A_1 ] 30% FINE
11: J PAL_4[A_2 ] 30% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
10 Editar, al igual que modificar una instrucción manual ejecutada en una posición de apilamiento o un
formato de movimiento de un punto de trayectoria puede ser representado en esta pantalla del
programa, de la misma forma que para programas normales.
PROGRAM1
14/14
6: PALLETIZING-EX_4
7: J PAL_4[A_2 ] 30% FINE
8: J PAL_4[A_1 ] 30% FINE
9: J PAL_4[BTM ] 30% FINE
10: hand_open
11: J PAL_4[A_1 ] 30% FINE
12: J PAL_4[A_2 ] 30% FINE
[End]
POINT TOUCHUP >
Para detalles sobre programas de paletizado, consulte el Subapartado 10.4, "Ejecutando la Función de
Paletizado".
10.3.6 Notas de Programación de la Función de Paletizado

• La función de paletizar se activa sólo cuando un programa contiene estas tres instrucciones: Una
instrucción de paletizado, instrucción de movimiento de paletizado, y instrucción de fin de paletizado.
Cuando justo una de las tres instrucciones es programada en un subprograma por otra operación
diferente como copiar, la operación normal no puede ser ejercida.
• Cuando todos los datos de paletización han sido programados, los números de paletización son
escritos automáticamente junto con las instrucciones (una instrucción de paletización, instrucción de
movimiento de paletización, y paletización e instrucción). El usuario no necesita estar preocupado
sobre la duplicación de estos números en otros programas. (Cada programa tiene sus propios datos
para números de paletizado).
• En la instrucción de movimiento de paletizado, C (movimiento circular) y A (movimiento circle arc )
no puede ser especificado como formato de movimiento.
- 743 -
• Cuando la paletización es con un sistema con ejes extendidos_, existen algunas condiciones
especiales. Para un sistema con ejes extendidos, consulte la Sección 10.6 "Función de Paletización con
ejes extendidos".
• Cuando los datos de posición en puntos inferiores y en puntos de ruta son creados, el marco de usuario
no es utilizado. El marco universal es utilizado siempre en esos puntos creados, y el número de marco
de usuario son los datos de posición de esos puntos que siempre es 0.
10.4 EJECUTANDO LA FUNCIÓN DE PALETIZADO

La ejecución de la función de paletizado es mostrada abajo.
P[ 2 ]
P[ 1 ] Posición en espera
P[ 3 ]
Cerramiento PAL_3[A_1] Punto de aproximación

PAL_3[R_1]
de pinza
PAL_3[BTM]
Punto de Punto de apilamiento
retracción
Capa
Columna Fila
Fig. 10.4 (a) Ejemplo de Paletizado

6: J P[2] 70% CNT50
8: hand close
10: PALLETIZING-B_3
11: L PAL_3[ A_1 ] 100mm/sec CNT10
13: hand open
14: L PAL_3[ R_1 ] 100mm/sec CNT10
16: J P[2] 70% CNT50
17: J P[1] 100% FINE
- 744 -
Una instrucción de paletización El robot lleva una pieza de El robot abre su pinza en el La instrucción de fin de
es ejecutada para calcular la trabajo al punto de punto de apilamiento y se paletizado es ejecutada
posición de un punto de apilamiento. desprende de la pieza de para incrementar el valor
trayectoria. El robot, primero, trabajo. paletizado.
se mueve hacia este punto.
Fig. 10.4 (b) Proceso de apilamiento de piezas de trabajo
10.4.1 Registro de paletizado

El registro de paletizado gestiona la posición del punto de apilamiento actual. Cuando una instrucción de
paletización es ejecutada, el valor mantenido en el registro de paletización es referenciado, y son calculados
el punto de apilamiento actual y los puntos de trayectoria. (Consulte Sección 7.5, "REGISTRO DE
PALETIZADO".)
[ i, j, k ]
Capa
Layer
Columna
Column
Fila
Row
Fig. 10.4.1 (a) Registro de Paletizado
El registro de paletizado indica la fila, columna y capa que son usadas para el cálculo de la posición del
punto de apilamiento cuando la instrucción de paletizado es ejecutada.
Si el valor de registro de Si el valor de registro de

paletizado es [2, 2, 3] paletizado es [3, 2, 3]
Fig. 10.4.1 (b) Relación entre registro de paletizado y punto de apilamiento
- 745 -
Actualizar el Registro de Paletizado

El registro de paletizado es incrementado (o disminuido) al ejecutar la instrucción de fin de paletizado. El
método de incremento (decrement) se determina dependiendo de la configuración de datos inicial.
Para 2-filas, 2-columnas, y 2-capas de paletizado con ORDER = [RCL] especificado, la ejecución de la
instrucción de fin de paletizado cambia el registro de paletizado de la siguiente manera:
[1, 2, 2]
Capa
Layer
[1, 1, 2]
[2, 2, 2]
Columna
Column
[1, 2, 1]
[2, 1, 2]
[1, 1, 1] [2, 2, 1]
Row
[2, 1, 1] Fila
Fig. 10.4.1 (c) Ejemplo de Paletizado de 2-Filas, 2-Columnas y 2-Capas
Tabla 10.4.1 (a) Incrementando (disminuyendo) la orden del registro de paletización

TYPE = [PALLET] TYPE = [DEPALLET]
INCR = [1] INCR = [-1] INCR = [1] INCR = [-1]
Valor inicial [1, 1, 1] [2, 2, 1] [2, 2, 2] [1, 1, 2]
↓ [2, 1, 1] [1, 2, 1] [1, 2, 2] [2, 1, 2]
↓ [1, 2, 1] [2, 1, 1] [2, 1, 2] [1, 2, 2]
↓ [2, 2, 1] [1, 1, 1] [1, 1, 2] [2, 2, 2]
↓ [1, 1, 2] [2, 2, 2] [2, 2, 1] [1, 1, 1]
↓ [2, 1, 2] [1, 2, 2] [1, 2, 1] [2, 1, 1]
↓ [1, 2, 2] [2, 1, 2] [2, 1, 1] [1, 2, 1]
↓ [2, 2, 2] [1, 1, 2] [1, 1, 1] [2, 2, 1]
↓ [1, 1, 1] [2, 2, 1] [2, 2, 2] [1, 1, 2]
Inicializando el registro de paletizado

Cuando F5, DONE es pulsado hasta completar la activación o cambiando el dato inicial de paletizado, se
selecciona el modo de programación de patrón de apilamiento de paletizado. En este momento, el registro
de paletizado es iniciado automáticamente. (Consulte Subapartado 10.3.2, "Introduciendo datos iniciales".)
Tabla 10.4.1 (b) Valor inicial del registro de paletizado

Dato inicial Valor inicial
TIPO INCR ROWS COLUMNS LAYERS
Valor Positivo 1 1 1
PALLET Número total de
Valor Negativo Número total de filas 1
columnas
Número total de
Valor Positivo Número total de filas Número total de capas
DEPALLET columnas
Valor Negativo 1 1 Número total de capas
- 746 -
10.4.2 Control de la Función de Paletizado mediante un Registro de

Paletizado
En una paletizado de 5-Filas, 1-columna, y 5-capas, se suprime la operación de apilamiento para la quinta
pieza de trabajo en cada capa par. (Apilar cinco piezas de trabajo en capas impares y apilar cuatro piezas de
trabajo en capas pares.)
PROGRAM2
1/17
1: PL[1]=[1,1,1] El registro de paletizado es
2: LBL[1] [1] cargado como [1, 1, 1].
3: IF PL[1]=[5,*,2-0]
JMP LBL[2] Si la fila es 5 y la capa
4: L P[1] 100mm/sec FINE es un número par, un salto
5: hand_close a la etiqueta [2] es
6: PALLETIZING-B_1
ejectuada.
7: L PAL_1[A_1 ] 100mm/sec CNT30
8: L PAL_1[BTM] 50mm/sec FINE Si la fila, columna y capa
9: hand_open tienen el valor [5, 1, 5], un
10: L PAL_1[R_1 ] 300mm/sec CNT30 salto a la etiqueta [3] es
11: LBL[2] ejecutado.
12: IF PL[1]=[5,1,5]
JMP LBL[3]
13: PALLETIZING-END_1 Introduzca los valores de la
14: JMP LBL[1] fila, columna y capa para la
15: LBL[3] siguiente operación de
16: END apilamiento en el registro
[End]
de paletizado [1].
POINT TOUCHUP >
Procedimiento 10-6 Visualización del estado de paletizado
PROGRAM2
6/17
5: hand_close
6: PALLETIZING-B_1
Select item
[MODIFY] [CHOICE] LIST
Pasos
1 Para visualizar el estado de paletizado, situar el cursor en la instrucción de paletizado, entonces pulse
F5, LIST. El actual punto de apilamiento y el valor del registro de paletizado son visualizados.
PROGRAM2
PALLETIZING-B_1 [ ]
CURRENT BOTTOM POINT [ 3, 1, 1]
PALLET REGISTER [ 1]=[ 4, 1, 1]
ROUTE PATTERN[ 1]=[*,*,*]
Pallet List
- 747 -
10.5 MODIFICANDO LA FUNCIÓN DE PALETIZADO

Los datos de paletizado y las instrucciones de paletizado que fueron programadas puden ser modificadas
posteriormente.
Procedimiento 10-7 Modificando datos de paletizado
PROGRAM2
6/17
5: hand_close
6: PALLETIZING-B_1
Select item
Pasos
1 Situar el cursor en la instrucción de paletizado que debe ser modificada, entonces pulsar F1,
[MODIFY] para visualizar el menú de modificación.
PROGRAM2
6/17
5: hand_close
6: PALLETIZING-B_1
MODIFY 1
1 Select item
CONFIG
2 BOTTOM
3 PATTERN
4 ROUTE
2 Seleccionar la pantalla de edición de paletizado deseada en el menú de modificación.

PROGRAM2
1:--P [ 1, 1, 1]-- 1/1

2:--P [ 4, 1, 1]--
3:--P [ 1, 3, 1]--
4:--P [ 1, 1, 5]--
[End]
BACK RECORD DONE >
Para volver a la pantalla anterior de edición de paletizado, pulse F1, BACK.

Para proceder a la siguiente pantalla de edición de paletizado, pulse F5, DONE.
NOTA
Después de que los datos de paletización hayan sido modificados, la pantalla de
edición normal puede ser llamada desde cualquier pantalla de paletización. En
este caso, los nuevos datos tras la modificación quedan como válidos.
3 Cuando la modificación ha sido completada, pulsar NEXT ">" para visualizar la siguiente página.
Pulsar entonces F1, PROG.
- 748 -
Procedimiento 10-8 Cambiando el número de paletizado

PROGRAM2
6/17
6: PALLETIZING-B_1
8: L PAL_1[BTM ] 50mm/sec FINE
9: hand_open
10: L PAL_1[R_1 ] 100mm/sec CNT30
Select item
Pasos
1 Situar el cursor en la instrucción de paletizado teniendo el número de paletizado que debe ser
cambiado, entonces introducir un nuevo número.
PROGRAM2
6/17
6: PALLETIZING-B_2
9: hand_open
10: L PAL_2[R_1 ] 100mm/sec CNT30
Select item
Al mismo tiempo el número de paletizado de la instrucción de paletizado es cambiado, también son

cambiados los números de paletizado del movimiento de paletizado y las instrucciones de fin de
paletizado.
PRECAUCIÓN
Cuando se cambian los números de paletizado, hay que asegurarse de que los
nuevos números no son usados por otras instrucciones de paletizado.
- 749 -
10.6 FUNCIÓN DE PALETIZADO CON EJES EXTENDIDOS

Esta sección explica los elementos especiales al usar el paletizado con ejes extendidos.
Al programar el punto de abajo o puntos de ruta de paletizado, que son diferentes de la programación
normal de las instrucciones de movimiento, se guarda la posición a la que se le quita la posición del eje
externo.
Ejecución
Cuando la paletización es ejecutada, la paletización será realizada en la posición de los ejes adicionales en
esa ocasión. (El robot no retrocede automáticamente a la posición de ejes adicionales en los puntos de
programación más bajos o puntos de ruta.) Por ejemplo, en un sistema con ejes adicionales lineales, cuando
la instrucción de paletización es ejecutada a un punto de 1000 mm de la posición programada, el robot
realizará el mismo movimiento que se programó en la posición que está a 1000mm de la posición
programada.
En caso de que se programe la instrucción de salto (skip) en la instrucción de movimiento inmediatamente

antes de la instrucción de paletización, cuando se satisface la condición de skip durante la ejecución de la
instrucción de movimiento, se ejecuta el paletizado en la posición del eje externo cuando se satisface la
condición de skip.
Posición de programación/modificación
Cuando se programan los puntos más bajos o los puntos de ruta en un sistema con ejes adicionales, o se
modifica la posición, son necesarias las siguientes explicaciones.
 Al programar puntos inferiores o de ruta para paletizar, debe hacerse en un punto fijo.
- Cuando la posición del eje externo cambia mientras se programan los puntos inferiores o de ruta
para el mismo paletizado, el robot seguirá una trayectoria diferente a la trayectoria programada
cuando se ejecuta el programa.
 Cuando se modifica la posición, mover el robot a la posición de ejes adicionales al programar puntos
bajos/de ruta antes de modificar.
Fig. 10.6 Función de paletización con ejes adicionales
- 750 -
10.7 PROGRAMANDO EL PALETIZADO DE

TODOS-LOS-PUNTOS
El paletizado de todos-los-puntos admite el apilamiento (o desapilamiento) de piezas sin cambiar la forma
de programación cambiando un variable de sistema.
Operación
Seleccionar los siguientes valores para apilar (o desapilar) piezas sin cambiar posición y formas
programadas:
1 En la pantalla de variables de sistema, configurar la variable $PALCFG.$FREE_CFG_EN a TRUE
(el valor inicial es TRUE).
2 En la pantalla de paletizado de datos iniciales, seleccionar INTER para el control de posición en la fila,
columna o dirección de capa en la que FREE es especificada como modo de distribución.
Para cada pieza de trabajo programada en la dirección especificada, todas las piezas correspondientes
a las programadas son apiladas ( o desapiladas) con la misma posición y forma tal y como se programó
la primera.
A continuación se expone un ejemplo de paletización para una distribución irregular de cuatro filas,
dos columnas y cinco capas.
Layer
Capa
[1, 1, 5]
Column
Columna
[1, 2, 1] Row
Fila
Pieza
Taughtdeworkpiece
trabajo programada
[1, 1, 1]
[2, 1, 1] Untaught
Pieza workpiece
de trabajo no programada
[3, 1, 1] [4, 1, 1] (Stack
(el point
punto is calculatedes
de apilamiento
from the position
calculado desde laofposición
the de la
taughtprogramada)
pieza workpiece.)
Fig. 10.7 Programando el paletizado de todos-los-puntos
El siguiente dato inicial de paletizado es seleccionado:

ROWS = [4 FREE INTER ]
En este ejemplo, FREE y INTER son seleccionados en la dirección de fila. Cuando la variable de sistema
$PALCFG.$FREE_CFG_EN es seleccionada a TRUE bajo esta condición, las siguientes configuraciones
son usadas:
• Configuración para apilar (desapilar) piezas de trabajo en fila 1: Configuración en P[1,1,1]
- 751 -
Notas
1 FREE e INTER se pueden configurar a la vez en sólo una de las direcciones de filas, columnas y capas
(cuando no se va a usar esta función, configurar la variable $PALCFG.$FREE_CFG_EN en FALSE).
Esto es debido a que si FREE o INTER están configurados a la vez en dos o más direcciones de filas,
columnas o capas, se realizan dos o más configuraciones que se tomarán en la posición de la pieza no
programada (pieza para la que le punto de apilado se calcula desde la posición de la pieza
programada).
Si se hace esta configuración en el programa, el programa causa el error indicado por PALT-024
Calculation error occurred y no se puede ejecutar.
2 Programar cuidadosamente un programa de manera que no se pare debido a una alarma de no

coincidencia de configuración.
Si la configuración de la posición en curso difiere de los datos de configuración para la posición de

destino, el robot no puede moverse en modo de operación lineal (ocurre una alarma de no coincidencia
de configuración y se detiene la ejecución del programa).
Se usa la configuración del punto de apilado para la configuración en un punto de retracción o

acercamiento durante el paletizado. Por lo tanto, si la instrucción de operación de pallet que se va a
ejecutar primero en el modo de operación lineal, puede ocurrir que la configuración no coincida
dependiendo de la configuración del robot cuando se intenta ejecutar la línea.
Para evitar este problema, especificar Joint como modo de operación de la primera instrucción de
operación de palet.
Por ejemplo, para evitar alarmas de que no coincida la configuración, se puede usar la siguiente
programación para paletizar con tres puntos de acercamiento y dos puntos de retracción.
:
10: PALLETIZING-EX_1
11: J PAL_1[A_3 ] 100% FINE
12: L PAL_1[A_2 ] 500mm/sec CNT50
13: L PAL_1[A_1 ] 300mm/sec CNT10
15: Open hand 1
16: L PAL_1[R_1 ] 300mm/sec CNT10
17: L PAL_1[R_2 ] 500mm/sec CNT50
:
- 752 -
B-83284SP/06 11. APLICACIONES EN LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN (Teach Pendant)
11 APLICACIONES EN LA CONSOLA DE
PROGRAMACIÓN (Teach Pendant)
11.1 FUNCIONES DE VISUALIZACIÓN DE PANTALLA
11.2 FUNCIONES DE OPERACIÓN
11.3 FUNCIONES DE EDICIÓN DE PROGRAMA
11.4 PERSONALIZACIÓN DE FUNCIONES
11.5 PANEL DE OPERACIÓN
11.1 FUNCIONES DE VISUALIZACIÓN DE PANTALLA
11.1.1 Pantalla del navegador de internet

Para visualizar la pantalla del navegador de internet, pulse la tecla [MENU]. Se mostrará la pantalla
siguiente:
Fig. 11.1.1 (a) Menú de pantallas
Seleccione "BROWSER" del menú de pantalla. Se mostrará la pantalla siguiente.
Fig. 11.1.1 (b) Pantalla del navegador de internet
- 753 -
11. APLICACIONES EN LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN (Teach Pendant) B-83284SP/06
Seleccione "Add a Link" y pulse [ENTER]. Se mostrará la pantalla de introducción de URL:
Fig. 11.1.1 (c) Pantalla de introducción de URL
Sitúe el cursor sobre "Enter a Name" o "Enter an Address" en la pantalla anterior y pulse [ENTER].
Las siguientes teclas de software se visualizarán. Introduzca caracteres alfabéticos o de otro tipo.
Tras revisar lo que ha introducido pulse la tecla de salida situada abajo a la derecha para salir del teclado del
software.
En la siguiente pantalla de muestra se ha introducido el nombre y la dirección. Una vez haya introducido
estos dos elementos, sitúe el cursor sobre el botón de continuar y pulse [ENTER].
- 754 -
Una vez hecho esto, la información guardada del enlace se muestra así:
Fig. 11.1.1 (d) Pantalla de enlaces
NOTA
Al realizar un backup "all of above" los enlaces se guardan en el archivo
CUSTLIST.DT Si elimina todos los enlaces, al realizar un backup del archivo
anterior será de tamaño cero. Y aparecera la alarma FILE-062. Introduzca un
enlace si aparece la alarma anterior.
11.1.2 Sub-pantalla de estado “STATUS”

En la sub-ventana de estado se muestra varios tipos de estado de una manera gráfica. Para visualizar la
sub-ventana de estado, seleccione "4 Status/Single" del siguiente menú de pantalla.
Fig. 11.1.2 (a) Menú de cambio de pantallas
- 755 -
La pantalla de la izquierda de la siguiente imagen es la sub-ventana de estado.

Sitúe el cursor sobre Position Display, Operator Panel o Safety Signals y pulse [ENTER]. Se muestra la
pantalla correspondiente de estado.
Fig. 11.1.2 (b) Sub-pantalla de estado
11.1.2.1 Visualización de la posición

Al seleccionar “Position Display”, se muestra la siguiente pantalla.
Fig. 11.1.2.1 Sub-pantalla de estado (visualización de la posición)
- 756 -
11.1.2.2 Visualización del estado del panel del operador

Al seleccionar “Operator Panel”, se muestra la siguiente pantalla. El indicador de cada gráfico estará en on
o en off segú el estado del dispositivo.
Fig. 11.1.2.2 Sub-pantalla de estado (Panel de operador)
11.1.2.3 Visualización del estado de la señal de seguridad

Al seleccionar “Stop Panel”, se muestra la siguiente pantalla. El indicador de cada gráfico estará en on o en
off según el estado de la señal de seguridad correspondiente.
Fig. 11.1.2.3 Sub-pantalla de estado (Señales de parada)
- 757 -
11.1.3 Pantalla ampliada

Nuevo modo de ventana, se pueden visualizar 76 caracteres y 20 líneas para mostrar comentarios extensos o
el historial de alarmas.
Menú DISP
Pantalla de historial de alarmas

Fig. 11.1.3 Pantalla ampliada
- 758 -
11.1.4 Función ZOOM

Cuando utilizamos el metodo de doble o triple ventana, es possible que no se pueda apreciar el contenido
correctamente debido al tamaño de la fuente. La función de maximización nos permite de manera temporal
ampliar la pantalla deseada y luego devolverla a su tamaño original.
Hay distintos métodos para maximizar una pantalla y retornar luego a su estado original.
1. Pulsar el icono de maximización en la parte superior derecha de la pantalla

2. Pulsar el icono de maximización en el menú de iconos si no lo ha eliminado de su menú.
3. Seleccionar el ítem de maximización en el menú DISP.
Icono de zoom
Icono de vuelta
Pantalla maximizada (modo pantalla completa) Pantalla maximizada (modo pantalla completa expandida)
NOTA
1. La function de maximización funciona cuando trabajamos con pantalla doble,
pantalla triple o con la pantalla de estado. Si tiene seleccionada la pantalla simple
o simple ampliada, se realiza la operación de maximización pero la pantalla no
cambia.
2. La pantalla maximizada se mostrara con el último formato (simple o simple
ampliado) que se utilizó por última vez.
- 759 -
11.1.5 Zoom
Es posible que debido al tamaño de la fuente no sea sencillo visualizar con detalle la pantalla La función
zoom permite cambiar el tamaño de la fuente a un tamaño mayor temporalmente y volver posteriormente a
su tamaño original.
Mediante la función de zoom ampliamos el tamaño de la Fuente. Si se ejecuta la función una segunda vez,
se muestra la fuente más grande. Si se ejecuta la función una segunda vez, se muestra la fuente más grande.
En la pantalla simple únicamente se ampliará el tamaño de fuente una vez. Si el tamaño total excede del
ancho de la pantalla, aparecerá la barra de desplazamiento lateral. Si la consola viene equipada con pantalla
táctil, se puede desplazar por la pantalla tocando sobre la barra de desplazamiento. Si la consola de
programación no viene equipada con pantalla táctil, se puede desplazar por la pantalla mediante las flechas
de dirección con [SHIFT].
Hay distintos métodos para realizar zoom en una pantalla y retornar luego a su estado original.
1. Pulsar el icono de zoom en la parte superior derecha de la pantalla

2. Pulsar el icono de zoom en el menú de iconos si no lo ha eliminado de su menú.
3. Seleccionar el ítem de zoom en el menú DISP.
Iconoicon
Zoom de
Zoom
Fig. 11.1.5 (a) Icon de zoom
- 760 -
Icono de Zoom
Icono de vuelta
Pantalla ampliada (izquierda) Pantalla ampliada por segunda vez.
Fig. 11.1.5 (b) Pantalla Ampliada
NOTA
Al cambiar de pantalla, retorna el tamaño de fuente por defecto.
11.1.6 Vista de árbol

Es posible visualizar varios elementos, los cuales son visualizado de una manera convencional de tipo
listado, como tipo de vista de árbol. La pantalla está dividida en dos como en la Fig. 11.1.6 (a). La vista de
árbol está en el lado izquierdo, la pantalla principal está en el lado derecho, y la pantalla principal es
cambiada operando en la Vista de árbol. Para visualizar la vista de árbol, se puede hacer de dos maneras,
una manera es seleccionar Tree View en el menu de Pantalla como en la Fig. 11.1.6(b), otra manera es
seleccionar un elemento en el Top Menu/Tree View como en la Fig 11.1.6 (c).
NOTA
La función de Vista de Árbol está disponible en la version de software 7DC3 o
posteriores.
- 761 -
Fig. 11.1.6 (a) Pantalla de Vista de Árbol
Fig. 11.1.6 (b) Menú de Pantalla
Fig. 11.1.6 (c) Top Menu/Tree View
Existeen los siguientes tipos de Vista de Árbol como en la Tabla 11.1.6(a).
- 762 -
Table 11.1.6 (a) Tipos de Vista de Árbol

TYPE DESCRIPCIÓN
Todos los programas Visualiza todos los programas de aplicación del robot en la Vista de Árbol
Visualiza los programas de aplicación del Robot que tienen subprogramas y los
Llamada de Árbol
subprogramas en la Vista de Árbol.
Visualiza las colecciones y programas registrados en la colección de programas en la Vista
Collections
de Árbol.
Menús Visualiza los Menús de Pantalla en la Vista de Árbol.
Visualiza dispositivos de archivos de E/S. Cada dispositivo se abre para visualizar sus
Archivos
archivos y subdirectorios en la Vista de Árbol.
Variables del sistema Visualiza las variables de Sistema en la Vista de Árbol.
Visualiza los jobs (programas que tienen el subtipo JOB) Cada job se abre y se visualizan
Jobs
los programas llamados en la Vista de Árbol.
Las operaciones de la Vista de Árbol están en la Tabla 11.1.6(b).
Table 11.1.6 (b) Operaciones de la Vista de Árbol.

LLAVE DESCRIPCIÓN
Tecla F1[TYPE] Usa esta tecla de función para visualizar los diferentes tipos.
Utilizar esta tecla de función para los tipos de programa, visualizar y ordenar el árbol con
Tecla F2[ATTR]
Name Only, Name/Comment, and Comment/Name.
Tecla F3[REFRESH] Utilizar esta tecla de función para refrescar los contenidos de la Vista de Árbol.
Tecla F4[FIND] Utilizar esta tecla de función para buscar en el árbol entero los caracteres introducidos.
Seleccionar el elemento TreeView que se encuentra actualmente destacado. Expandir
Tecla [ENTER]
contraer el elemento.
Cuando el cursor se encuentra en el elemento teniendo un subelemento(s), este es
Tecla de la flecha
expandido. La tecla del cursor es desplazada a su subelemento cuando el elemento ya ha
hacia la derecha
sido expandido.
Cuando el cursor se encuentra en el elemento teniendo un subelemento(s), este es
Tecla de la flecha
contraído. La tecla del cursor es desplazada a su elemento principal cuando su elemento
hacia la izquierda
ya ha sido contraído.
Tecla Arriba/Abajo La tecla del cursor se desplaza hacia Arriba o Abajo
SHIFT + flecha Opera con la barra de scroll.
i + flecha Cuando el tipo es Menú, utilizar estas 2 teclas conjuntamente para contraer o expandir
Derecha/Izquierda todas las entradas del menú.
- 763 -
11.1.6.1 Vista de Árbol/Todos los tipos de programa

Es posible visualizar todos los programas de aplicación del robot en la Vista de Árbol Están separados en
cada elemento de subtipo de programa, y es posible seleccionar un programa seleccionando programa
deseado en la Vista de Árbol. La pantalla del menú muestra la pantalla EDIT del programa seleccionado
cuando la pantalla principal está en la pantalla EDIT. La pantalla principal muestra la pantalla Select y el
cursor es desplazado al programa seleccionado cuando la pantalla principal está en la pantalla EDIT.
Fig. 11.1.6 (d) Vista de Árbol/Select
11.1.6.2 Vista de Árbol/Llamada de Árbol

Es posible visualizar los programas de aplicación del Robot que tienen subprogramas y los subprogramas
mediante la Vista de Árbol. Están separados en cada elemento del programa principal, y es posible
seleccionar un programa seleccionando programa deseado en la Vista de Árbol. La pantalla principal
muestra la pantalla EDIT del programa seleccionado cuando la pantalla principal está en la pantalla EDIT.
La pantalla principal muestra la pantalla Select y el cursor es desplazado al programa seleccionado cuando
la pantalla principal está en otra pantalla EDIT.
Fig. 11.1.6.2 Vista de Árbol/Llamada de Árbol
- 764 -
11.1.6.3 Vista de árbol/Colecciones

Es posible visualizar las colecciones y programas registrados en la colección de programas mediante la
Vista de Árbol. Están separados en cada elemento de colección de programa, y es posible seleccionar una
colección seleccionando la colección deseada o programa en la Vista de Árbol. La pantalla del menú
muestra la pantalla EDIT del programa seleccionado cuando la pantalla principal está en la pantalla EDIT.
La pantalla principal muestra la pantalla Select y el cursor es desplazado al programa seleccionado cuando
la pantalla principal está en la pantalla EDIT. (Consultar “5.8.4 Función de Colección de programa” para la
colección de programas)
Fig. 11.1.6.3 Vista de Árbol/Colecciones
11.1.6.4 Vista de Árbol/Menús

La Vista de Árbol muestra los Menú de Pantalla. El menú principal muetra el menú seleccionado en la Vista
de Árbol.
Fig. 11.1.6.4 Vista de Árbol/Menús
- 765 -
11.1.6.5 Vista de Árbol/Archivos

La Vista de Árbol muestra los dispositivos de Archivos de E/S y los archivos. Está separados por
dispositivo de Archivo de E/S y subdirectorios. Además, la pantalla principal se convierte en menú de
archivos seleccionando una archivo en la Vista de Árbol y el cursor se desplaza al archivo seleccionado.
Fig. 11.1.6.5 Vista de Árbol/Archivos
11.1.6.6 Vista de Árbol/Variables de Sistema

La Vista de Árbol muestra las Variables de Sistema. Se encuentras separadas por el nombre inicial de la
variable de sistema, estructura. Además, la pantalla principal se convierte en la pantalla de variables de
sistema seleccionanoo una variable de sistema y el cursor es colocado en la variable de sistema
seleccionada.
Fig. 11.1.6.6 Vista de Árbol/Variables de Sistema
- 766 -
11.1.6.7 Búsqueda en la Vista de Árbol

Es posible buscar caracteres en la Vista de Árbol. Por ejemplo, cuando hay un número de programas de
aplicación de robot, se pueden buscar los programas objetivo rápidamente mediante esta búsqueda. En el
siguiente “Procedimiento 11-1 Busqueda en la Vista de Árbol”, el procedimiento, el cual busca caracteres
en la Vista de Árbol. Es escrito.
Procedimiento 11-1 Búsqueda en la Vista de Árbol

Condición
- El modo de visualización es Vista de Árbol.
Pasos
1 Activar la pantalla de Vista de Árbol (se activa la operación en la pantalla izquierda).
2 Pulsar la tecla F4[FIND] donde la ventana de introducción de caracteres es visualizada como a
continuación.
Fig. 11.1.6.7 (a) Búsqueda en la Vista de Árbol 1
3 Introducir los caracteres que se quieran buscar. (En la siguiente figura, se buscar “SPOT”)
Fig. 11.1.6.7 (b) Búsqueda en la Vista de Árbol 2
- 767 -
4 Pulsar la tecla F4[NEXSRCH] si el elemento visualizado no es el objetivo.
Fig. 11.1.6.7 (c) Búsqueda en la Vista de Árbol 3
5 Pulsar la tecla [ENTER] cuando el elemento que se quiera seleccionar es el elemento buscado. Pulsar
la tecla F5[CANCEL] o [PREV] si se quiere cancelar la búsqueda.
11.2 FUNCIONES DE MANEJO
11.2.1 Posicionamiento del cursor mediante pantalla táctil.

En la consola que esté equipada con pantalla táctil, se puede mover el cursor tocando sobre la pantalla de la
consola. Las operaciones de llamadas a menús, selección de ítems y selección de pantalla activa pueden ser
realizadas tocando sobre la pantalla directamente.
Tocar un ítem en la pantalla El cursor se mueve a ese ítem
El cursor se mueve a la pantalla

Tocar sobre la parte superior o inferior de una pantalla anterior o siguiente.
Fig 11.2.1(a) Posicionamiento del cursor tocando sobre la pantalla (1)
- 768 -
Tocar la parte izquierda de la barra de título : Abre el MENU Se puede seleccionar un item de un
Tocar el centro de la barra de título : Abre el menú DISP. menú tocando sobre ese item.
Tocar la parte derecha de la barra de título : Abre el menú FCTN.
Tocar la ventana. La ventana activa cambiará según la

cara tocada.
Fig. 11.2.1(b) Posicionamiento del cursor tocando sobre la pantalla (2)
NOTA
Tocar con un puntero o bolígrafo puede dañar la pantalla. Utilice los dedos o
punteros específicos para pantalla táctiles.
11.3 FUNCIONES DE EDICIÓN DE PROGRAMA
11.3.1 Editor mediante ICONOS

En lugar del tradicional editor de programa del robot utilizando menús emergente para editar instrucciones
de un programa de robot, es posible editar el programa del robot tocando los ICONOS de la pantalla.
NOTA
El editor de ICONOS puede ser utlizado únicamente en un teach pendant táctil.
Como configuración por defecto, el editor tradicional está disponible y el editor con iconos está
deshabilitado. Para habilitarlo, siga uno de los siguientes procedimientos.
Primero:
1 . Pulse la tecla [MENU] mientras mantiene pulsada la tecla i
2 . Pulsar F2 tecla de PROGRAMA para visualizar el menú superior de programas
3 . Mover el cursor al item ICON editor y pulsar la tecla [ENTER], o pulsar la tecla numérica 9.
Para volver al menú tradicional de edición, pulse EXIT en la Fig. 11.3.1(a), pulse F4, EXIT ICON en F%,
EDCMD, o seleccione 8 Main Editor en el paso anterior 3.
- 769 -
Segundo:
1 . Pulsar la tecla [EDIT].
2 . Pulse [NEXT] y luego F5, EDCMD.
3 . Mover el cursor al ítem Icon Editor y pulsar [ENTER].
Para volver al menú tradicional de edición, pulse EXIT en la Fig. 11.3.1(a), pulse F4, EXIT ICON en F5,
EDCMD, o seleccione 8 Main Editor en el menú superior.
NOTA
La tecla F4, EXIT ICON en F5, EDCMD es soportada desde la versión de software
7DC1(V8.10)/15,7DD0(V8.13)/08, 7DC2(V8.20)/01 o series posteriores.
Cuando utilizamos el editor con iconos, la pantalla se dividirá en 2 partes. En la parte izquierda se muestra
el contenido del programa en edición. En la parte derecha se muestra el editor con iconos. Las operaciones
mostradas en los iconos se pueden seleccionar pulsando sobre la pantalla táctil. La programación con
pantalla táctil es mas intuitiva que con los menús anteriores El editor con iconos soporta únicamente esta
configuración.
Es isunan
This ICONO
ICON para salir
to exit delICON
from editoreditor
de
ICONOS
and return toy volver al editorecitor
the traditional tradicional.
Fig. 11.3.1(a) Editor con ICONOS
Los ítems mostrados en el menú con iconos es el mismo que el utilizado en los menús desplegables.
F1 [INST]
Editor con
ICONOS
Editor tradicional
Menú desplegable
ICONOS para instrucciones
Fig. 11.3.1(b) ICONOS para las intrucciones

- 770 -
F5 [EDIT]
Editor con
ICONOS
Editor tradicional
Menú desplegable ICONOS para la edición
Fig. 11.3.1(c) ICONOS para la edición
F1 Point
Editor con
ICONOS
Editor tradicional
Menú desplegable
ICONOS para movimientos
Fig. 11.3.1(d) ICONOS para los movimientos estándar
11.4 FUNCIONES DE PERSONALIZACIÓN
Es possible customizer varias pantallas de la i-Pendant. En esta Subsección se describe el método para
personalizar las pantallas de la consola.
11.4.2 Color de Fondo

Es posible cambiar el color de fondo de la pantalla mediante el procedimiento 11-1. En la configuración
inicial, el color de fondo es azul claro.
PRECAUCIÓN
No existe Configuración de Color de la pantalla en el iPendant del controlador
R-30iB Plus.
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Procedimiento 11-1 Configuración del color de fondo

Pasos
4 Seleccione iPendant Setup. Aparece la pantalla de configuración General del iPendant.
5 Seleccione iPendant Color Setup. Se muestra la pantalla siguiente.
Fig. 11.4.2 Configuración del color del iPendant
6 Seleccione una de las barras de color mediante las flechas arriba/abajo y desplácese con los cursores de
izquierda a derecha para especificar la cantidad de color. En el caso de que la consola de programación
posea pantalla táctil, podrá especificar la cantidad de color tocando sobre las barras.
7 Para volver atrás pulsar la tecla F3 UNDO
8 Para restaurar los valores de fábrica, presione la tecla F4 FACTORY.
9 Para configurar el color de fondo en blanco, presione la tecla F5 WHITE.
PRECAUCIÓN
La pantalla de configuración de colores tardará más tiempo en aparecer que el
resto del iPendant.
PRECAUCIÓN
Para poder mostrar correctamente el color de las fuentes, los colores cercanos al
negro no pueden ser configurados como color de fondo.
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11.4.3 Configurando la pantalla HMI

Al presionar la tecla MENU, en lugar de la pantalla por defecto es posible mostrar una pantalla HMI creada
mediante HTM o STM. Es posible personalizar el menú HMI.
El menú HMI puede tener diferente apariencia para full menu, quick menú y remote menú.
Cuando se configura full menú HMI, al presionar la tecla [MENU], aparece la siguiente pantalla.
Fig. 11.4.3 (a) Menu HMI FULL de la iPendant
Cuando se configura HMI quick menú, si se presiona la tecla [FCTN] y se selecciona “QUICK/FULL
MENUS” en el menú visualizado, aparece la siguiente imagen.
Fig. 11.4.3 (b) Menu HMI QUICK de la iPendant
Para crear un menú definido por el usuario HMI o un menú rápido, utilizar el Procedimiento 11-2. Para
definir y configurar un menú completo HMI, menú rápdio y menú remoto utilizar el Procediento 11-3.
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Procedimiento 11-2 Creando un menú completo definido por el usuario HMI o un

menú rápido
Pasos
4 Seleccione iPendant Setup. Se mostrará la pantalla siguiente.
Fig. 11.4.3 (c) Menú de configuración de iPendant
5 Seleccionar "iPendant HMI Setup". Se mostrará la pantalla siguiente.
Fig. 11.4.3 (d) Menú de configuración HMI de iPendant
6 Si se pulsa F4 BACKUP, los archivos STM se guardarán en el directorio actual seleccionado.

(Ver sección 8.1.) El contenido del menu “HMI full menu” se guarda en JIPHMIFL.STM, el contenido
del menú “HMI quick menu” se guarda en JIPHMIQK.STM. Para obtener mas detalles de como se
guardan los archivos meidante F4- BACKUP, consulte el procedimiento 11-3.
7 Guardar los archivos en un ordenador. Edite estos archvos para crear un full menu o un quick menu.
Añada o elimine los ítems según sus necesidades.
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PRECAUCIÓN
El archivo del menú completo HMI (IPHMIFL.HTM) debe tener la "iPendant
Setup" como un elemento del menú. Si los passwords (códigos de acceso) pueden
ser usados en el controlador, el archivo del menú rápido HMI (IPHMIQK.HTM) debe tener
[Passwords] como un elemento del menú. Mantener estos elementos del menú si se
requiere. Si el elemento del menú no se encuentra, los archivos del menú creados no
funcionan adecuadamente.
8 Devolver los archivos al controlador.

9 Para configurar y usar los archivos creados, use el Procedimiento 11-3.
Procedimiento 11-3 Configurando selecciones en un menú completo, menú rápido

y menú remoto HMI
Pasos
4 Seleccione iPendant Setup. Aparecerá la Fig. 11.4.3 (c)
5 Seleccionar "iPendant HMI Setup". Se muestra la Fig.11.4.3(d).
6 Seleccione los archivos STM o HTM utilizados para un menú completo, menú rápido o menú remoto.
a. Pulsar sobre la barra azul debajo del del menú para configurarlo. Se muestra el listado de archivos
HTM o STM del directorio por defecto.
b. Seleccionar el archivo deseado y pulsar [ENTER].
c. Continuar seleccionando archivos para menús individuales ([User HMI Full] , [User HMI Quick]
, [Remote HMI Full] , y [Remote HMI Quick]).
d. Pulse F3 SUBMIT. El nombre mostrado en la barra azul ha sido borrado para indicar que se ha
completado la configuración.
7 Para iniciar un modo de menú HMI seleccionado completo o rápido, o un modo de menú HMI
completo remoto o rápido remoto, clicar el cuadrado siguiente a la selección situada en el fondo de la
pantalla y pulsarF3, SUBMIT.
8 Para deshabilitar las teclas [SELECT], [EDIT], o [DATA] en modo HMI,o para habilitar F1, [TYPE]
en modo HMI, desplazarse hacia abajo y hacer click en la caja del nombre deseado. Por ejemplo, la
siguiente pantalla es visualizada.
Fig. 11.4.3 (e) Pantall de configuración HMI del iPendant, si [DATA] está deshabilitada
Después de clicar la tecla deseada, pulsar F3 [SUBMIT]. Cuando aparezca el mensaje “submit
completed” en la pantalla de status después de haber pulsado F3 [SUBM] se habilita el contenido.
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PRECAUCIÓN
Cada vez que aparece la pantalla de configuración HMI, aparece una marca de
comprobación y los ajustes actuales son indicados.
9 Para guardar los archivos HMI en en la unidad actual de archivos de E/S, pulsar F4, BACKUP. Se
guardan los siguientes archivos.
IPHMIQK.STM Contenido por defecto del menú HMI QUICK usando enlace de texto.
IPHMIFL.STM Contenido por defecto del menú HMI FULL usando enlace de texto.
JIPHMIQK.STM Contenido por defecto del menú HMI QUICK usando iconos.
JIPHMIFL.STM Contenido por defecto del menú HMI FULL usando iconos.
Se guardan los siguientes archivos enviados.
USRHMIQK.STM Contenidos guardados por el usuario en HMI QUICK MENU
USRHMIFL.STM Contenidos guardados por el usuario en HMI FULL MENU
REHMIQK.STM Contenidos guardados por el usuario en HMI QUICK MENU remoto.
REHMIFL.STM Contenidos guardados en HMI QUICK MENU remoto.
10 Para visualizar el menú previo, pulsar F2, BACK.
11.4.4 Menú Favoritos

Utilizando el Menú Favoritos,es posible generar y salvar una lista de los menús más frecuentemente
visualizados.
Para configurar una lista de Menús Favoritos, utilizar el Procedimiento 11-4. Para cambiar una lista de
Menús Favoritos, utilizar el Procedimiento 11-5.
La lista se refleja automáticamente en la pantalla de favoritos del menú con iconos. Cuando se presiona
MENU, la pantalla de favoritos del menú de de iconos se muestra en la parte inferior de la pantalla.
(Para obtener más detalles, consulte “menú de ICONOS” en la Subsección “2.3.1. Teach Pendant".)
Procedimiento 11-4 Añadiendo un menú a la lista de Favoritos del Menú

Pasos
1 Mostrar el menú que se desea añadir como menú de Favoritos del Menú.
2 Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla DISP.
3 Seleccionar Menu Favorites.
4 Seleccionar "Add Current". El menú visualizado actualmente se añade a la lista.
Ver Fig 11.4.4(a).
Fig. 11.4.4 (a) Añadiendo Favoritos del Menú
5 Para mostrar un menú guardado en la lista de Favoritos del Menú, pulsar y mantener pulsado Shift y
pulsar la tecla DISP. Mover el cursor a "Menu Favorites" y seleccionar un menú de la lista.
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Procedimiento 11-5 Cambiando los Menús Favoritos

Pasos
3 Seleccionar F1 [TYPE].
4 Seleccione iPendant Setup.
5 Seleccionar Menu Favorite Setup. Se mostrará la pantalla siguiente.
Fig. 11.4.4 (b) Cambiando la pantalla de Configuración de Favoritos del Menú
6 Para habilitar/deshabilitar el menú de ICONOS de los favoritos del menú, seleccione o deseleccione la
casilla “Menu Favorites Enable”. Si no se selecciona “Menu Favorites Enable” , el menú de iconos no
se muestra.
7 Para habilitar/deshabilitar el menú de ICONOS de los favoritos del menú para otra función, seleccione
o deseleccione la casilla “Fctn Favorites Enable”. Si no se selecciona “Fctn Favorites Enable” , el
menú de iconos no se muestra. Pero dependiendo del aplicativo no se mostrará el icono de
sub-función. (Para obtener más detalles, consulte “Menú de ICONOS” en el apartado “2.3.1. Teach
Pendant".)
8 Para habilitar/deshabilitar los iconos de sistemas de coordenadas, seleccione o deseleccione la casilla
“COORD Favorites Enable”. Si no se selecciona “COORD Favorites Enable” , el menú de iconos no
se muestra.
9 Para borrar un elemento de la lista del "Menu Favorites", mover el cursor al elemento que va a ser
borrados y pulsar F4 CLEAR. La lista del "Menu Favorites" se muestra de nuevo automáticamente.
10 Para borrar todos los elementos de la lista del "Menu Favorites", pulsar Shift y F4 CLEAR. La lista del
"Menu Favorites" se borra automáticamente.
11 Para mostrar la pantalla de configuración general de la iPendant, pulsar F2 BACK.
11.4.5 Configuración de TOP MENU

Es posible configurar el menú “TOP MENU” que se muestra cuando pulsamos la tecla MENU mientras se
presiona la tecla i.
Se pueden definir hasta 10 menús principales. Cada menú principal se puede cambiar mediante las teclas de
función. Se pueden ubicar hasta 9 iconos en el menú principal.
Seleccionar la tecla de función e introducir el nombre de la etiqueta en cada página según el procedimiento
11-6. Configure la ventana y configure la pantalla mostrada mediante iconos y la imagen mostrada de
acuerdo al procedimiento 11-7.
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Procedimiento 11-6 Configurando una página en el menú TOP MENU.

Pasos
3 Seleccionar F1 [TYPE].
Fig. 11.4.5 (a) Configuración general del iPendant
5 Seleccionar Top Menu Setup. Se visualiza la pantalla de configuración del TOP MENU.
Fig. 11.4.4 (b) Cambiando la pantalla de Configuración de top menu
6 Para cambiar el nombre de la etiqueta, seleccione el botón de LABEL en las teclas de función e
introduzca el nombre de la etiqueta.
Para copiar el nombre de la etiqueta, presione F3 COPY, introducir la fuente y el destino de la copia.
Para eliminar el nombre de una etiqueta, presione F4 DELETE, después introducir el número de
etiqueta a eliminar
Para inicializar toda la configuración, presionar F2 FACTORY.
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Procedimiento 11-7 Configurando un icono en el TOP MENU

Pasos
1 Visualizar la pantalla de configuración del Top Menu como se hizo en los pasos 1 a 5 del
procedimiento 11-6
2 Seleccione la página donde están configurados los iconos mediante los cursores y presione [ENTER].
Fig. 11.4.5 (c) Pantalla 1 de configuración de Iconos
3 Para inicializar toda la configuración, presionar F2 FACTORY.

Para copiar el Icono, presione F3 COPY, introducir la fuente y el destino de la copia.
Para eliminar el Icono, presione F4 DELETE, después introducir el número de etiqueta a eliminar
Para cambiar el titulo de la página, presione F4 TITLE, introducir el título de la página. El título de la
página se muestra en la barra azul en la parte superior de la pantalla.
Si se presiona [NEXT], se muestra la siguiente pantalla.
Fig. 11.4.5(d) Pantalla 2 de configuración de Iconos
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4 Para añadir Iconos o modificar las configuraciones de un Icono, pulsar F3 MENU Si se introduce un
número de Icono, se muestra la siguiente pantalla.
Fig. 11.4.5 (e) configuración de pantalla
Seleccionar la configuración, después pulsar ENTER. Se muestra el menú de pantallas.
Fig. 11.4.5 (f) configuración de pantalla
Seleccionar una pantalla de la lista y pulsar [ENTER]. Si se selecciona una pantalla múltiple en el
menú de configuración , es necesario configurar el mismo número de pantalla que el número de
divisiones de la pantalla
5 Para modificar el nombre del Icono, pulse F4 TEXT e introducir el número del Icono a modificar,
después introduzca el nombre
6 Para modificar la imagen del Icono, pulsar F5 ICON e introduzca el número del icono a modificar. Las
imágenes de los Iconos creadas por el usuario se muestran en FR: Mover el cursor hasta la imagen que
se desee seleccionar y pulsar F4-SELECT Para cancelar la operación, pulsar , CANCEL.
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11.4.6 Vistas de Usuario

Al usar la pantalla de funciones de vistas de usuario, se pueden guardar hasta 8 pantallas para el usuario que
se use frecuentemente o visualizaciones de multiventanas. Por ejemplo, si una pantalla de alarma, una
pantalla de archivos, y una pantalla de E/S se muestran con frecuencia usando una ventana de 3 pantallas,
este ajuste de pantallas puede ser definido como pantalla de Cuadros del Usuario. Cuando se guarde, se le
asigna un nombre a la pantalla de Cuadros del Usuario, que se visualiza como un elemento de los Cuadros
del Usuario en el menú de exposición, para que los Cuadros del Usuario puedan volver a ser mostrados
seleccionándolos más tarde. Las vistas de usuario descritas anteriormente se visualizan como Alarm｜FILE
｜Cell en la lista de User Views.
Para añadir una configuración de menús como Vistas de Usurario, utilizar el Procedimiento 11-8. Para
cambiar una lista de Vistas de Usuario, utilizar el Procedimiento 11-9.
Procedimiento 11-8 Añadiendo User Views

Pasos
1 En el teach pendant, mostrar la distribución de pantallas que van a ser añadidas como Vista de Usuario.
2 Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla DISP.
3 Seleccione "User Views".
Por ejemplo, la pantalla inferior se visualizará.
Fig. 11.4 (a) Añadiendo vistas de Usuario
4 Seleccionar "Add Current". Seleccionar "Add Current" El ajuste de pantalla mostrado en este
momento es añadido a la lista como "nombre de pantalla" (para una visualización de 1 pantalla),
nombre de pantalla|nombre de pantalla([para una visualización de 2 pantallas], o nombre de
pantalla|nombre de pantalla|nombre de pantalla (para una visualización de 3 pantallas).
5 Para que cada Vista de Usuario sea añadida, repetir pasos 1 a 4.
6 Para mostrar la Vista de Usuario guardad en la lista de Vistas de Usuario, pulsar y mantener Shift y la
tecla DISP. Mover el cursor a User Views y seleccionar el User Views para visualizarse, se la lista
User Views.
- 781 -
Procedimiento 11-9 Cambiando Cuadros del Usuario

Pasos
Fig. 11.4.6 (b) Pantalla de configuración del iPendant
5 Seleccionar "iPendant User Views Setup". Por ejemplo, la pantalla siguiente se visualizará.
Fig. 11.4.6 (c) Pantallas de configuración de user views en iPendant
6 Para habilitar/deshabilitar el ICONO de user views, seleccionar el ítem “User Favorites Enable”. Si no
se selecciona “User Favorites Enable” , el menú de iconos no se muestra.
7 Para borrar un elemento de la lista del "User Views", mover el cursor a los Cuadros del Usuario que
van a ser borrados y pulsar F4 CLEAR. La lista del "User Views" se muestra de nuevo
automáticamente.
8 Para borrar todos los elementos de la lista del "User Views", pulsar _Shift y F4 CLEAR. La lista del
"User Views" se borra automáticamente.
9 Para mostrar la pantalla de configuración general de la iPendant, pulsar F2 BACK.
- 782 -
11.4.7 Configuración del Panel Táctil del iPendant

En esta pantalla se configurará la habilitación de algunas funciones de la pantalla táctil.
Procedimiento 11-10 Configurando la pantalla táctil
Pasos
Fig. 11.4.7 (a) Configuración general del iPendant
5 Seleccionar iPendant Touch Panel Setup. Se mostrará una pantalla similar a la siguiente:
Fig. 11.4.7 (b) Pantalla de conifguración del panel táctil del iPendant
Si se marca la casilla, se habilitará la función correspondiente. Por el contrario, si no se marca la

casilla, la función será deshabilitada.
- 783 -
Tabla 11.4.7 Configuración de los elementos de la pantalla táctil del iPendant

Touch in Editor Enable Cuando se habilita esta función, al tocar la pantalla táctil en la pantalla de
edición de programa, el cursor se mueve al punto sobre el que se ha tocado
en la pantalla. Este ítem no afecta a los desplazamientos de la pantalla.
Touch in Editor Enable when TP Off Este item habilita la función “Touch in Editor Enable” cuando la consola de
programación no esta habilitada.
Si “Touch in Editor Enable” está deshabilitado, no se puede configurar este
item. Por lo tanto no podrá deslazar el cursor sobre la pantalla si la consola
no está habilitada.
Touch in Title Bar Enable Esta función nos permite mostrar el menú cuando tocamos sobre la barra
de título (barra azul con el nombre de la pantalla). La parte izquierda
corresponde con la tecla MENU, la parte central corresponde con la
combinación SHIFT + DISP y la parte derecha de la barra con la tecla
[FCTN]. Esta función afecta al icono Maximizar/minimizar de la barra de
título.
Touch in Popup Enable Cuando se habilita esta función se pueden seleccionar elementos de un
menú desplegable tocando sobre la pantalla.
Touch and Drag Enable Cuando se habilita esta función, se habilitan las siguientes operaciones
(desplazando el dedo sobre la pantalla)
- Desplazar texto y moverse por páginas Web
- Realizar zoom en la pantalla 4D graphics display, desplazamientos
paralelos y
Rotación del punto de vista.
NOTA
“Touch in Editor Enable” y “Touch in Editor Enable when TP Off” solo tienen efecto
en la pantalla principal Si la pantalla se encuentra en modo doble, estos items solo
tienen efecto sobre la pantalla de la izquierda Se podrá mover el cursor tocando
sobre la barra de desplazamiento independientemente de la configuración de
estos items
NOTA
“Touch in Editor Enable” y “Touch in Editor Enable when TP Off” no afectan al
desplazamiento mediante la function “Touch and Drag Enable”. Para restringir el
desplazamiento mediante la barra de la pantalla, es necesario deshabilitar la
función “Touch and Drag Enable”.
NOTA
Tiene que apagar y encender el controlador para que los cambios tengan efecto:
Al realizar cambios sobre los ítems, aparecerá el mensaje “Please cycle power
after change”
- 784 -
11.4.8 Historial
La lista del historial graba los 8 menús más mostrados recientemente. Esta lista es generada
automáticamente y no puede ser cambiada. Cuando se presiona la tecla DISP + SHIFT y se selecciona “0
–NEXT– “ , se muestra la lista del historial. Cuando es seleccionado un nombre en la lista, aparece la
pantalla con ese nombre.
Fig. 11.4.8 Pantalla del histórico
11.5 PANEL DEL OPERADOR
El panel del operador estará disponible únicamente con la opción de software A05B-2600-R651 Standard
setting Esta función no está disponible con el software A05B-2600-R650 North America setting.
La función de panel del operador es un software que permite diferentes operaciones sobre la consola de
programación.
Se pueden configurar los siguientes elementos.

- Luces de estado de entradas y salidas
- Manejo manual de salidas
- Pantalla de registros
- Campos de entrada de datos para registros
Se puede configurar tambien:

- Tipo de señal y número de señal asociados a una lámpara o botón.
- Color de las lámparas para estado ON
- Etiquetas de los botones
- Número de registro que se muestra en un campo de registro.
- Valor de n registro asociado a un botón.
Un panel de operador puede contener uno de los 3 siguientes tipos de pantalla.

- 16 lámparas de E/S, 16 botones E/S
- 14 lámparas de E/S, 14 botones E/S
- 1 pantalla de visualización de registros, 10 botones de configuración de registros, 4 lámparas de E/S, 4
botones de E/S
Se pueden construir 4 pantallas

- 785 -
ADVERTENCIA
Do not use operation panel function for a switch impacting human health or
equipment damage. Safety switch must be used for a switch impacting human
health.
11.5.2 Manejo básico

Para mostrar la pantalla del panel de operador, pulse la tecla MENU.
Meú de selección de pantalla
Seleccione 0: Seleccione NEXT para visualizer la siguiente página del menú y seleccione BROWSER.
Aparecerá el menú BROWSER en la parte derecha del menú.
Se pueden crear 4 paneles cuyos nombres son "Panel 1", "Panel 2", "Panel 3" and "Panel 4". Antes de crear
un panel, solo aparece “Panel setup” en el menú desplegable. Después de crear un panel, se añadirá el panel
creado en el menú desplegable. Seleccionar un nombre del panel en el menú emergente, entonces se puede
visualizar el panel seleccionado en la pantalla.
El panel de operador tiene algunas lámparas de estado de entradas y algunos botones para operar
manualmente las salidas. Adicionalmente encontramos los botones de cambio de panel.
- 786 -
• Luz
El estado ON o OFF indica el estado de la señal de entrada. Pueden ser asociadas a una lámpara las
señales DI, DO, RI, RO, WI, WO, UI, UO, SI o SO.
Lámpara
R ed roja
lam p Lámpara
A m berámbar
lam p Lámpara
G reenverde
lam p Lámpara
Lam p:Pasa
T urnaOOFF
FF
• Botón
Pulsando un botón, actuaremos sobre una señal de salida o sobre un valor de un registro. En el teach
pendant, seleccionar un boto mediante las flechas y pulsar [ENTER], o en el caso de disponer de
pantalla táctil puede cambiar el estado de las señal de salida asignada al botón seleccionador para que
pase a ON o OFF, o el registro especificado obtendrá un valor definido. Cuando el botón está
seleccionado aparecerá el cuadro punteado como se muestra en la siguiente imagen.
Botón seleccionado No hay botón seleccionado
• Botón de cambio de panel

Existen botones de cambio de panel en ambos lados de la parte superior del panel. Pulsando sobre
estos botones aparecerá otro panel en la pantalla.
Panel 1 Panel 2 Panel 3 Panel 4
Cada panel se podrá seleccionar directamente desde F1,[TYPE]
# TYPE 1
1 Browser
2 Panel setup
3 Panel 1
4 Panel 2
5 Panel 3
6 Panel 4
- 787 -
11.5.3 Configuración del panel

Antes de utilizar un panel es necesario adecuarlo al sistema.
11.5.3.1 Pantalla de configuración del panel del operación

Para empezar a configurar la pantalla del panel del operador, seleccione “Panel setup" Desde el menú F1
[TYPE]. Se mostrará la siguiente pantalla de configuración.
Panel type
Panel type select
select
NEW button
Botón NEW
MODIFY
Botón button
MODIFY
SAVE SAVE
Botón button
RESTORE
Botón button
RESTORE
• Panel type select

Disponibles las configuraciones I/O panel, I/O panel (7 lines) y register panel
• Botón NEW
Para crear un nuevo panel, primero seleccionaremos un tipo de panel y posteriormente presionaremos
este botón. Cuando tenga creado un panel pero lo genere de nuevo como un nuevo panel, selecciones
un tipo de panel y luego pulse el botón
• Botón MODIFY
Para modificar la configuración de un panel ya creado, pulsar este botón.
• Botón SAVE
Tras configurar el panel, todos los datos de configuración se pueden guardar en una memoria externa
pulsando este botón. En las series V8.10 es salvado en la memory card. En otras series, es salvado en el
dispostivo seleccionador, mediante MENU -> "FILE" -> F5 key "UTIL" -> "Set Device".
• Botón RESTORE
Todos los datos de configuración pueden ser restaurados desde el dispositivo seleccionador
(memory card en V8.10) pulsando este botón.
Se pueden seleccionar cualquiera de los siguientes 3 tipos de panel de operador:
• Panel I/O
Este panel contiene 16 botones para señales de salidas y 16 lámparas para señales de entrada. Este
panel es muy útil como monitor de estado de la producción y para manejo manual de dispositivos
externos.
- 788 -
• I/O panel (7 lines)

Se elimina una línea para expandir el espacio entre líneas.
• Register panel
Introduce un valor en un registro al presioanr sobre un boton de este panel. Es muy útil para
seleccionar el tipo de pieza de producción. El valor utilizado se utilizara en la ejecución de los
programas del robot.
Para seleccionar un tipo de panel, mover el cursor al campo “panel type” y presionar [ENTER], o bien tocar
sobre el campo "panel type" en el caso de pantalla táctil. Entonces se muestra el siguiente menú de
selección. Seleccionar un tipo de panel utilizando las flechas, o tocando sobre un elemento la pantalla.
I/O panel
I/O panel(7 lines)
Register panel
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11.5.3.2 Pantalla de selección de elementos

Cuando se introduce un Nuevo botón o se modifica uno existente en la pantalla de configuración, aparece la
siguiente pantalla. Desde esta pantalla, seleccionar una lámpara o un botón, después pulsar [ENTER].
Para volver a la pantalla anterior sin realizar cambios, pulsar el botón CANCEL. En ese caso, los cambios
realizazos no se rereflejaran en la panel.
11.5.3.3 Configuración de elementos

Esta subsección explica cómo se configuran los botones y lámparas asociados a salidas y entradas.
Consultar la sección 11.5.3.7 sobre la pantalla de modificación de registros y configuración del botón para
asociar un valor a un registro.
Cuando se selecciona un botón, aparecerá la siguiente pantalla de configuración. Mover el cursor al

elemento sobre el que se quiera operar y pulsar [ENTER], o bien tocar sobre el elemento a modificar.
• Button label
Este es la cadena de texto mostrada como etiqueta de un botón. Se pueden utilizar hasta 22 caracteres
en una etiqueta.
• Tipo de señal de salida
Se puede seleccionar DO o RO. Si se selecciona “No use” como tipo de señal, solo se muestra la
etiqueta del botón pero no se muestra el botón
• Output signal number
Rellenar con el número de señal de salida. Si se se selecciona 0, no se activará ninguna señal al pulsar
el botón.
- 790 -
• Operación
Se establece el modo de cambio de la señal cuando se pulsa sobre un botón. Si se establece ALTER, en
la señal de salida se invertirá el valor que tenía anteriormente presionando sobre el botón.
• Pulse signal duration
Si se especifica “Pulse signal” en el campo operation, se puede especificar la duración del pulso de la
señal de salida. Sus unidades son milisegundos. Al pulsar una señal configurada como “pulse signal
button”, esta se mantendrá en ON durante el tiempo establecido y automáticamente pasara a 0
transcurrido este tiempo.
Después de finalizar la configuración, pulsar el botón COMPLETE. Si desea cancelar los cambios
realizados, pulse la tecla RESET, en ese caso todas las configuraciones volverán a su estado previo.
NOTA sobre “pulse signal”

• Temporizaciones de precision no pueden ser realizadas con esta función. La
duración del pulso puede variar.
• La duración maxima del pulso es 9000 milisegundos. Si se introduce un valor
superior a 9000 milisegundos, la duración del pulso será de 9000 milisegundos.
• Durante la pulsación de una señal no se podrá realizar otra operación.
Cuando se selecciona una lámpara, aparecerá la siguiente pantalla de configuración.
• Lamp color
Se puede seleccionar ROJO, AMBAR o VERDE para indicar el estado ON. Si se selecciona
RESERVED, se mostrara siempre una lámpara con líneas cruzadas. Si se selecciona NO USE, la
lámpara no de muestra.
• Tipo de señal
Especifica el tipo de una señal de entrada.
• Número de señal
Especifica el número de una señal de entrada.
Después de finalizar la configuración, pulsar el botón COMPLETE. Si desea cancelar los cambios
realizados, pulse la tecla RESET, en ese caso todas las configuraciones volverán a su estado previo.
NOTA
• Los items con la flecha en la parte derecha son menús desplegables. Cuando se
mueve el cursor a la pantalla input y se presiona [ENTER] o se toca sobre la
pantalla, aparece una lista. Seleccionar un elemento de la lista visualizada
mediante la flechas izquierda y derecha (no arriba y abajo) y pulsar la tecla
[ENTER], o tocar un elemento en la lista visualizada en el panel táctil.
- 791 -
NOTA
• Cuando se introduce texto en la cuadro de texto mediante el teclado de software,
asegurarse que es cursor es visualizado en el cuadro de texto, entonces inciar el
teclado de software.
11.5.3.4 Configuración de “Panel enable condition”

Se puede habilitar una operación desde el panel del operador utilizando una señal o condiciones. En la parte
inferior de la pantalla de selección de ítems aparece el siguiente bótón.
Presionar el botón y aparecerá la siguiente pantalla de configuración.
Las siguientes, son condiciones válidas para habilitar una operación desde el panel de operador.
• DI, DO, RI, RO
Cuando la señal especificada es ON, se habilita la operación desde el panel del operador. Si desea
utilizar esta condición, introduzca un numero en el campo de índice. Si introduce 0, la condición se
deshabilita.
• Consola activada.
Cuando el selector de activación de la consola es ON, se habilita la operación desde el panel.
• Interrptor de hombre muerto (DEADMAN)
Cuando “grasped” el pulsador de hombre muerto, se habilita la operación desde el panel.
• Deadman y Consola
Cuando el selector de activación de la consola es ON, y el pulsador de DEADMAN está “grasped” se
habilita la operación desde el panel.
• No condition
No se establece ninguna condición y el panel esta siempre habilitado.
NOTA
• Las lámparas que se encuentran en un panel son totalmente independientes de la
función “panel enable condition”.
• Solo se puede utilizar una condición por cada panel.
• Cuando pulse un boton en condiciones de deshabilitación del panel, la acción de
pulsar el boton se realizará, pero no se mostrará ninguna señal de salida. Para
confirmar la activación de una salida, se recomienda preparar una lámpara para
confirmar el funcionamiento.
- 792 -
11.5.3.5 Configuración final

En la pantalla de configuración, pulsar el botón COMPLETE, se mostrara la pantalla de selección de ítems.
En esta pantalla se puede confirmar la configuración de lámparas y botones. Si desea seguir con la
configuración de otros elementos, deberá seleccionar otra lámpara o botón.
Cuando acabe de configurar todos los elementos, pulse COMPLETE en la pantalla de selección de ítems.
Todos los valores se guardan en una memoria no volátil dentro del controlador y volverá a la parte superior
de la pantalla.
Si desea candela todas las configuraciones, pulse el boton CANCELL en la pantalla de selección. Todos los
valores se cancelan y se vuelve al principio de la página de operación del panel de operador
11.5.3.6 Guardar y restaurar los valores de configuración

Todos los datos configurados se pueden guardar en una memory card pulsando la tecla SAVE en la página
principal del panel de operador. En las series V8.10 es salvado en la memory card. En otras series, es
salvado en el dispostivo seleccionador, mediante MENU -> "FILE" -> F5 key "UTIL" -> "Set Device".
Recomendamos guardar los datos periodicamente.
Botón de salvar
Botón de
restaurar
- 793 -
Los siguientes archivos se guardan en la memoria externa cuando pulsamos el boton SAVE.
• panel1.stm archivo HTML para panel 1
• Panel1.dt, datos de configuración del panel 1
• panel4.dt, datos de configuración del panel 4p
Los archivos anteriores pueden ser guardados mediante un backup all en la pantalla FILE.
Estos archivos se peuden restaurar cuando se pulsa la tecla RESTORE.
Nota sobre la restauración.

En los siguientes casos, prestar atención cuando se restauren los datos.
- Despues de guardar los datos de configuración, si el panel restaurado no aparece en el menú mostrado
con F1[TYPE], se podrá mostrar siguiendo el procedimiento 11-11.
- Cuando un panel de operador que ha sido realizado con un controlador R30iA o RJ3iB es restaurado,
se necesita seguir el procedimiento 11-11 para cambiar el formato al controlador R-30iB.
Procedimiento 11-11 Actuación especial después de una restauración

Pasos
Realizar el procedimiento secuencialmente en todos los paneles del operador desde el panel1.
1. Pulsar el boton MODIFY en la pantalla de configuración del panel del operador.
2. Pulsar “ COMPLETE”.
11.5.3.7 Register panel

Se puede establecer un panel para introducir un valor a un registro cuando se pulse un botón. Un panel de
registro puede establecer el valor de únicamente un registro. También tiene una pantalla para mostrar el
valor actual del registro. Junto con lamparas y botones configurables por el usuario. El botón es más
pequeño que en los paneles I/O y la etiqueta tiene únicamente 10 caracteres.
Pantalla de
Register registros
display window
Botón devalue
Register configuración
setting
del valor de los registros
button
Botonesand
Buttons y lámparas para
lamps for
señales
signals
Un panel de registro puede ser creado de la misma manera que un panel I/O. Seleccione el tipo de panel
“register panel” en la página principal de configuración.
- 794 -
La etiqueta y el valor debe ser indicado para cada boton. El número de registro puede ser especificado en la
pantalla de configuración solo para el elemento superior izquierdo.
Cuando un boton creado en un panel de registros se pulsa, la configuración será enviada al registro
especificado. Y el valor actual del registro es visualizado en la pantalla de visualización de registros.
Click
Cuando un registro puede ser modificado adicionalmente desde por ejemplo una instrucción de programa,
la etiqueta de un botón que corresponda con el valor del registro se mostrara en la pantalla de registros.
- 795 -
El panel de registros se puede utilizar para seleccionar el tipo de producto. El valor configurado se utilizada
para seleccionar un programa RSR/PNS.
El siguiente ejemplo muestra un programa para seleccionar un subprograma en función del valor de un
registro.
SELECT R[1]=1, CALL C300 Si R[1] es 1, entonces se ejecuta el programa C300.

=2, CALL C301
=3, CALL C302
=4, CALL C303
=5, CALL C304
=6, CALL C305
=7, CALL C306
=8, CALL C310
=9, CALL C312
ELSE, JMP LBL[100] Si el valor de R[1] no corresponde con ningún valor, ir a la
etiqueta LBL[100]
LBL[100]
UALM[1] Se genera una alarma de usuario.
11.5.4 Restricción
• Operando los botones de forma rápida se pueden cometer errores. Realizar las operaciones de forma
pausada y con seguridad.
• Cuando configure un boton para una salida, active una lampara para confirmar Cuando se vaya a
actuar sobre un boton, chequear el estado de la lampara.
• El panel del operador soporta Ingles y Japonés. El idioma de visualización de la pantalla de
configuración se cambia de acuerdo con la selección de idioma. Cuando se cambia el idioma, reiniciar
el controlador. Si se cambia el idioma a otro idioma distinto de Japones y el panel del operador se
realizo en Japones, no se mostrara correctamente en el menú. En este caso seguir el procedimiento
11-12.
Procedimiento 11-12 Procedimiento especial después de un cambio de idioma

Pasos
Realizar las siguientes operaciones para visualizar correctamente el menú.
1. Pulsar el boton MODIFY en la pantalla de configuración del panel del operador.
2. Pulsar “ COMPLETE”.
- 796 -
B-83284SP/06 12. iHMI
12 iHMI
Este capítulo describe las funciones y operaciones de iHMI.
iHMI es una interfaz de usuario con un diseño que se ha unificado con CNC fabricado por FANUC. Las
funciones mínimas requeridas se han recopilado juntas en la pantalla de inicio, por lo que incluso los
principiantes pueden iniciar robots fácilmente. Puede realizar la configuración básica del robot y crear
programas simples con solo realizar operaciones como se indica en las guías. También puede acceder a
funciones útiles, como la visualización en pantalla del monitor gráfico y la copia de seguridad desde la
pantalla de inicio.

12.1 Descripción general de la pantalla de inicio y operaciones básicas en las pantallas de guía
12.2 Operaciones relacionadas con la configuración.
12.3 Operaciones relacionadas con la programación.
12.4 Operaciones relacionadas con la ejecución.
12.5 Operaciones relacionadas con la utilidad.
12.1 DESCRIPCIÓN GENERAL DE LA PANTALLA DE INICIO Y

OPERACIONES BÁSICAS EN LAS PANTALLAS GUÍA
Esta sección proporciona una descripción general de la pantalla de inicio y describe las operaciones básicas
en las pantallas de guía.
12.1.1 Descripción general de la pantalla de inicio

La pantalla de inicio muestra el flujo desde la configuración inicial del robot hasta la creación y ejecución
del programa, separándolo en los grupos "Configuración", "Programar", "Ejecutar" y "Utilidad". Hay una
pantalla de guía que le permite llevar a cabo la selección y entrada para operaciones de configuración tales
como "Configuración básica" y "Crear un programa" de una manera fácil de entender mientras consulta la
información de la guía que se muestra para cada paso. Si toca un icono en la pantalla de inicio, se mostrará
la pantalla de guía correspondiente.
Iconos
Fig. 12.1.1 Pantalla de inicio
- 797 -
12. iHMI B-83284SP/06
La siguiente tabla muestra información sobre la pantalla de guía y las funciones que se muestran al tocar el
ícono.
Table 12.1.1 Iconos en la pantalla de inicio

Tipo Icono Descripción
Configuración Muestra la pantalla de Selección de configuración básica.
En la pantalla de selección, selecciona la pantalla Configuración inicial
y la pantalla Configuración de la herramienta de trabajo. En la pantalla
Básico de Configuración inicial, configura los tiempos y las redes que se
necesitan para comenzar a usar el robot. En la pantalla de
configuración de la herramienta en el brazo, configura la información
de la herramienta para que el robot pueda mover las herramientas.
Programación Muestra la pantalla de Crear un programa.
En la pantalla Crear un programa, usted crea programas utilizando
plantillas (programas de ejemplo) para lograr ciertos objetivos.
Crear programa También puede seleccionar una "Plantilla en blanco" para crear un
programa desde cero.
Muestra la pantalla de Seleccionar un programa.
El icono "Seleccionar programa" se muestra si ya se han creado varios
programas. Si toca este icono, se mostrará la pantalla Seleccionar un
Seleccionar un programa. programa.
Muestra la pantalla de editar un programa.
Se muestra un icono con el nombre del programa que está
seleccionado actualmente. Si toca este icono, se mostrará la pantalla
Inicia el programa de editar un programa.
seleccionado actualmente.
Run Muestra la pantalla de seguimiento de la producción.
En la pantalla Monitor de producción, se supervisa el estado de
ejecución de producción. La pantalla también se puede cambiar a
Monitor gráfico 4D, o a la pantalla de posición actual.
Utilidades Muestra la pantalla de Copia de seguridad de archivos.
En la pantalla de copia de seguridad, seleccione los dispositivos en los
cuales hará la copia, seleccione archivos y datos para copiar, y ejecute
de copia de seguridad. la copia de seguridad.
Visualizar la pantalla de Jog assist (asistente de movimiento)
En la pantalla Jog Assist, configura la anulación y coordina las
configuraciones del sistema que están relacionadas con la operación
Jog Assist (asistente de
jog (movimiento) a través de las operaciones de selección de iconos.
movimiento)
Muestra la pantalla del tutorial
En la pantalla de Tutorial, selecciona la pantalla de movimiento de
Robot, la pantalla de Edición de Programas y la pantalla de Ejecución
Tutorial de Programas. Los tutoriales le permiten obtener experiencia y
aprender sobre las operaciones básicas, como la operación de
movimiento de robot y la creación de programas.
- 798 -
B-83284SP/06 12. iHMI
12.1.2 Operaciones básicas en las pantallas de guía

Esta sección describe las pantallas de guía que se muestran a través de las operaciones de iconos en la
pantalla de inicio.
El siguiente contenido es explicado:
• Componentes de las pantallas de guía
• Muestra las pantallas de guía
• Ejemplos de operaciones por pasos en las pantallas de guía
12.1.2.1 Componentes de las pantallas de guía

La figura a continuación muestra un ejemplo de una pantalla de visualización de guía (ejemplo: Pantalla de
configuración inicial) y el nombre de cada parte.
Área de
Área de
visualización
visualización
de contenido
de pasos
Área de visualización
del menú de botones
de función
Fig. 12.1.2.1 (a) Ejemplo de pantalla de guía
Área de visualización de pasos

Muestra los pasos de operación para la confirmación y la configuración que se realizará en la pantalla de
guía. La cantidad de pasos mostrados varía según el tipo de pantalla de la guía. Los pasos siguientes también
pueden agregarse o modificarse, según el contenido de configuración.
Para los pasos para los cuales se ha completado la configuración o confirmación, si presiona [Next step] en
el área de visualización del menú de la tecla de función, el paso actual se marcará con una marca y pasará al
siguiente paso. El paso seleccionado se muestra en azul.
Paso para el cual se ha completado la

configuración o confirmación
(Mostrado con una marca de verificación verde)
Paso seleccionado actualmente

(Mostrado en azul)
Fig. 12.1.2.1 (b) Ejemplo de pantalla de guía
Si presiona o en el área de visualización de paso, la pantalla de paso se desplazará.
Área de visualización de contenido

Muestra información de contenido (descripciones y elementos de configuración) correspondiente al paso
seleccionado.
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12. iHMI B-83284SP/06
Área de visualización del menú de botones de función

Muestra las teclas de función que se usan en la pantalla de guía.
La tabla a continuación muestra los tipos y funciones de las teclas de función.
Tabla 12.1.2.1 Teclas de funciones de la pantalla de guía

Tecla de función Descripción
Muestra la pantalla anterior.
La guía actual se reiniciará.

Si toca esta tecla de función, se mostrará la siguiente pantalla.
Si desea reiniciar, pulse "Yes". Todos los cambios se cancelarán y la pantalla volverá a
la pantalla original.
Si no quieres reiniciar, presionar en "No." La guía no se reiniciará.
Vuelve al paso anterior.
Pulse esta tecla de función cuando desee volver a un paso anterior al paso actual.
Continúa con el siguiente paso.

Después de que se hayan completado la confirmación y la configuración del paso
actual, pulse esta tecla de función y continúe con el siguiente paso. Esta tecla de
función no se muestra cuando hay elementos en el área de visualización de contenido
que deben configurarse pero que aún no se han configurado. Realice las
configuraciones necesarias en el área de visualización de contenido.
Termina la configuración en la pantalla de guía.
Esta tecla de función se muestra en el último paso en la pantalla de guía. Si toca esta
tecla de función, se finaliza el contenido de configuración para cada paso y la pantalla
vuelve a la pantalla original.
Muestra una pantalla de descripción.
Si se muestra esta tecla de función, pulse para mostrar una descripción más detallada
del paso seleccionado.
12.1.2.2 Operaciones básicas en las pantallas de guía

Esta sección describe las operaciones básicas en las pantallas de guía.
NOTA
Lo que sucede si presiona el icono [Básico] en la pantalla de inicio se describe
como un ejemplo de funcionamiento de la pantalla de guía. Como la pantalla del
monitor de producción y la pantalla de asistente de movimiento no están en
formato de guía de pasos, consulte "12.4 Operaciones relacionadas con Ejecutar"
y "12.5.2 Asistente de Movimiento" para las operaciones en ellas.
- 800 -
B-83284SP/06 12. iHMI
Procedimiento 12-1 Ejemplo de operación de pantalla guía

Pasos
1 pulse la tecla [MENU] y seleccione "Utilidades" → "Inicio" en el menú de pantalla que se muestra.
Se mostrará la pantalla de inicio.
Fig. 12.1.2.2 (a) Ejemplo de pantalla de guía
NOTA
1 Si la configuración inicial no se completa, la pantalla de Configuración inicial se
muestra seleccionando la tecla [MENÚ] → "Utility" → "Home". Realice la
configuración inicial siguiendo los pasos que se muestran en la pantalla de
Configuración inicial.
2 La pantalla de inicio también se puede mostrar tocando en el área de la tecla
de función.
2 Pulse el ícono [Basic] en la pantalla de inicio.
Fig. 12.1.2.2 (b) Ícono "Basic"
Muestra la pantalla de Selección de configuración básica.
NOTA
En los casos en que pulse el icono muestra directamente la pantalla de función de
destino (casos en los que no hay niveles), la pantalla de selección no se mostrará.
- 801 -
12. iHMI B-83284SP/06
3 Pulse [Configuración inicial].
Fig. 12.1.2.2 (c) Pantalla de selección de configuración básica
Se mostrará la pantalla de Configuración inicial.
4 Confirme o establezca el contenido que se muestra en el área de visualización de contenido y pulse

[Siguiente paso].
Fig. 12.1.2.2 (d) Pantalla de configuración inicial
- 802 -
B-83284SP/06 12. iHMI
El paso en el área de visualización de pasos pasa al siguiente paso y el contenido en el área de

visualización de contenidos cambiará.
Fig. 12.1.2.2 (e) Pantalla de configuración inicial (paso 2)
5 Una vez más, confirme o establezca el contenido para el paso y toque [Siguiente paso].
El paso en el área de visualización de pasos pasa al siguiente paso y el contenido en el área de
visualización de contenidos cambiará.
NOTA
Repita esta operación hasta el último paso.
6 Confirme el contenido de configuración (selección) en el último paso y toque [Finalizar].
Fig. 12.1.2.2 (f) Pantalla de configuración inicial (último paso)
El contenido que se ha configurado está finalizado. La configuración inicial finaliza y la pantalla vuelve a la
pantalla original (pantalla de selección de configuración básica).
- 803 -
12. iHMI B-83284SP/06
12.2 OPERACIONES RELACIONADAS CON LA

CONFIGURACIÓN
Pulse el icono [Básico] en la pantalla de inicio y visualice la pantalla de Selección de configuración básica.
En la pantalla de selección, selecciona la pantalla Configuración inicial y la pantalla Configuración de la
herramienta de trabajo.
El flujo de visualización de la pantalla para la configuración se muestra a continuación.
Pantalla inicial (Home Pantalla de Selección de Pantalla de configuración inicial

Screen) configuración básica.
Pantalla de configuración de la herramienta de trabajo

Fig. 12.2 Flujo de visualización de pantalla (Configuración)
12.2.1 Pantalla de configuración inicial

En la pantalla de Configuración inicial, configura los tiempos y las redes que se necesitan para comenzar a
usar el robot.
La pantalla de configuración inicial se muestra a continuación. Para las operaciones básicas en las pantallas
de guía, consulte "12.1.2 Operaciones básicas en las pantallas de guía".
Fig. 12.2.1 Pantalla de configuración inicial
- 804 -
B-83284SP/06 12. iHMI
Los elementos principales de configuración en la pantalla de Configuración inicial son los siguientes:
• Método de configuración
• Región
• Zona horaria
• Facha y hora
• Acceso a la red
• Tipo de editor
12.2.2 Pantalla de configuración de la herramienta de trabajo

En la pantalla Configuración de la herramienta de trabajo del brazo (EOAT), configura elementos como la
posición del centro de la herramienta (TCP), el centro de herramienta y las señales de E/S de la herramienta
conectada al robot.
La pantalla de configuración de la herramienta se muestra a continuación. Para las operaciones básicas en
las pantallas de guía, consulte "12.1.2 Operaciones básicas en las pantallas de guía".
Fig. 12.2.2 Pantalla de configuración de la herramienta de trabajo
Los elementos principales de configuración en la pantalla de EOAT son los siguientes:

• Tipo EOAT
• Comentario EAOT
• EOAT E/S
• Método de configuración
• Recto o Desplazado
• Medida
• Peso
- 805 -
12. iHMI B-83284SP/06
12.3 OPERACIONES RELACIONADAS CON LA

PROGRAMACIÓN
Pulse el icono [Create Program] en la pantalla de inicio y visualice la pantalla de creación de programa.
Si hay varios programas que ya se han creado, se mostrará el ícono [Seleccionar programa]. Se muestra un
icono con el nombre del programa que está seleccionado actualmente. (ejemplo: PICK_PLACE) también se
mostrará.
Fig. 12.3 (a) Enseñar a los iconos
Para la creación del programa, consulte "12.3.1 Crear programa". Para obtener información sobre cuándo
seleccionar programas existentes, consulte "12.3.2 Seleccionar programa".
El flujo de visualización de la pantalla cuando no hay programas se muestra a continuación.
Pantalla inicial (Home Screen) Pantalla de creación de un programa

Fig. 12.3 (b) Flujo de visualización de pantalla (cuando no hay programas)
12.3.1 Crear programa

En la pantalla Crear un programa, usted crea programas utilizando plantillas (programas de ejemplo) para
lograr ciertos objetivos. También puede seleccionar una "Plantilla en blanco" para crear un programa desde
cero.
La pantalla de configuración de la herramienta se muestra a continuación. Para las operaciones básicas en
las pantallas de guía, consulte "12.1.2 Operaciones básicas en las pantallas de guía".
Fig. 12.3.1 Pantalla de crear programa

- 806 -
B-83284SP/06 12. iHMI
Las plantillas que se pueden seleccionar en la pantalla Crear un programa son las siguientes:
• Plantilla en blanco
• Plantilla Punto-a-Punto
• Pick-and-Place para principiantes
• Plantilla Pick-and-Place
• Programa de tutorial (Este programa se usará en "12.5.3 Tutorial")
Los elementos principales de configuración en la pantalla Crear un programa son los siguientes:
• Seleccionar plantilla
• Nombre del programa
• Tipo de programa (cuando se selecciona "Plantilla en blanco")
NOTA
Si seleccionas "Pick-and-Place para principiantes" como la plantilla, se incluye un
tutorial en el subsiguiente flujo, y los pasos de operación serán diferentes de
cuando se seleccionan otras plantillas.
12.3.2 Seleccionar un programa.

Cuando se ha creado y se selecciona un programa, un ícono con el nombre de ese programa (ejemplo:
PICK_PLACE) también se mostrará. Si hay varios programas que ya se han creado, se mostrará el ícono
[Seleccionar programa]. Si pulsa en este icono, se mostrará la pantalla Seleccionar un programa. Se muestra
un icono con el nombre del programa que está seleccionado actualmente.
Fig. 12.3.2 (a) Enseñar iconos
Si toca el nombre del programa de destino en la pantalla Seleccionar un programa, se mostrará la pantalla
Editar un programa.
Si pulsa [Todos los programas] en el área de teclas de función en la pantalla Seleccionar un programa, se
mostrará una pantalla de lista de programas.
El flujo de visualización de la pantalla cuando hay programas se muestra a continuación.
- 807 -
12. iHMI B-83284SP/06
Pantalla inicial (Home Screen) Pantalla de creación de un programa
Pantalla de creación de un Pantalla de edición de programa

programa
* La pantalla Editar un programa es un ejemplo de la pantalla

cuando se selecciona "Editor del panel táctil" en la
configuración inicial.

Fig. 12.3.2 (b) Flujo de visualización de pantalla (cuando hay múltiples programas)
12.4 OPERACIONES RELACIONADAS CON LA EJECUCIÓN

Pulse el icono [Monitor] en la pantalla de inicio y visualice la pantalla de Monitor de producción.
El flujo de visualización de la pantalla para la ejecución se muestra a continuación.
Pantalla inicial (Home Screen) Pantalla de monitor de producción

Fig. 12.4 Flujo de visualización de pantalla (Ejecución)
La pantalla del monitor de producción muestra el estado de ejecución del robot de una manera gráfica.
Además, se pueden verificar los programas que se están ejecutando actualmente y los puntos grabados.
- 808 -
B-83284SP/06 12. iHMI
12.4.1 Pantalla de monitor de producción

La pantalla de monitor de producción se muestra a continuación.
Fig. 12.4.1 Pantalla de monitor de producción
La pantalla del monitor de producción no está en un formato de guía de pasos como otras pantallas de guía,
sino que se maneja mediante teclas de función.
NOTA
Para visualizar dispositivos periféricos y herramientas acopladas en la pantalla,
necesitará la opción "Función gráfica R764 4D".
Operaciones de tecla de función

Tabla 12.4.1 Teclas de función de pantalla de monitor de producción
Tecla de función Descripción
[ TYPE ] Cambia la visualización de la pantalla. Las pantallas que se pueden seleccionar son la
pantalla gráfica 4D y la pantalla de posición actual.
SELECT Esta función es opcional.
ZOOM Cambia el aumento de la vista. Incrementando la función ZOOM los objetos se
muestran más grandes pero se reduce el campo de visión.
PAN Mueve la vista hacia arriba, abajo, izquierda y derecha sin cambiar el ángulo.
ROTATE Cambia el ángulo de la vista sin cambiar la posición.
> Cambia la tecla de función.
[VIEWS] Cambia la vista (vista preestablecida, vista de usuario).
Para la vista del usuario, se pueden grabar hasta 8 visualizaciones de su elección. Si
graba una vista, puede pasar a la vista grabada de forma instantánea. También puede
darle un nombre a una vista grabada.
[VISIBLE] Esta función es opcional.
CALLED Esta función es opcional.
Para las operaciones de visualización de pantalla y la pantalla de visualización gráfica 4D, consulte "7.7 4D
graphic". Para la pantalla de posición actual, consulte "7.7.2 Posición actual".
- 809 -
12. iHMI B-83284SP/06
12.5 OPERACIONES RELACIONADAS CON LA UTILIDAD

Toque el icono [Copia de seguridad], [Asistente de movimiento] o [Tutorial] en la pantalla de inicio.
[Copia de seguridad] y [Asistente de movimiento] muestran la pantalla Copia de seguridad y la pantalla
Asistente de movimiento, respectivamente.
Si pulsa esta tecla de función, se mostrará la siguiente pantalla. La pantalla de Selección de Tutorial muestra
el: Pantalla de movimiento a Robot, Tutorial: Se visualiza la pantalla de edición del programa: Pantalla de
edición de programa.
Fig. 12.5 Iconos de utilidad
Para las copias de seguridad, consulte "12.5.1 Copia de seguridad". Para asistencia de avance, consulte
"12.5.2 Asistente de movimiento". Para utilidades, consulte "12.5.3 Utilidad".
12.5.1 Copia de seguridad.

En la pantalla de copia de seguridad, seleccione los dispositivos en los cuales hará la copia, seleccione
archivos y datos para copiar, y ejecute la copia de seguridad.
Para visualizar la pantalla Copia de seguridad de archivo, pulse el icono [Copia de seguridad] en la pantalla
de inicio.
El flujo de visualización de pantalla para la pantalla Copia de seguridad de archivos y la pantalla Copia de
seguridad de archivos se muestran a continuación. Para las operaciones básicas en las pantallas de guía,
consulte "12.1.2 Operaciones básicas en las pantallas de guía".
Pantalla inicial (Home Screen) Pantalla de Copia de Seguridad

Fig. 12.5.1 (a) Flujo de visualización de pantalla (Copia de seguridad)
Fig. 12.5.1 (b) Pantalla de Copia de Seguridad de Archivo

- 810 -
B-83284SP/06 12. iHMI
Los elementos principales de configuración en la pantalla Copia de seguridad de archivos son los
siguientes:
• Dispositivo de volcado
• Tipo de copia de seguridad
12.5.2 Jog Assist (asistente de movimiento)

En la pantalla Jog Assist, configura la velocidad y coordina las configuraciones del sistema que están
relacionadas con la operación jog (movimiento) a través del icono de operaciones de selección.
Para visualizar la pantalla Jog Assist, toque el ícono [Jog Assist] en la pantalla de inicio.
El flujo de visualización de la pantalla para la pantalla Jog Assist y la pantalla Jog Assist se muestran a
continuación.
Pantalla inicial (Home Screen) Jog Assist (asistente de movimiento)

Fig. 12.5.2 (a) Flujo de visualización de pantalla (Jog assist)
Fig. 12.5.2 (b) Pantalla de Jog assist
La pantalla Jog Assist no está en formato de guía de pasos como otras pantallas de guía, sino que se maneja
mediante iconos en la pantalla.
ADVERTENCIA
- 811 -
12. iHMI B-83284SP/06
Velocidad de sistema (Override)

Ajuste los valores de velocidad:
Pulse o . El ajuste del valor cambia en intervalos de 5%. También puede cambiar el valor pulsando la
barra deslizante.
Selección de un sistema de coordenadas de movimiento manual Si selecciona el jog, la herramienta o el
sistema de coordenadas del usuario, se mostrará la tecla [Seleccionar] en el área de teclas de función, y se
mostrará una lista de los números del sistema de coordenadas que ya se han configurado. Seleccione un
número de sistema de coordenadas de la lista.
Ver operación
Tabla 12.5.2 Ver iconos de operación en la pantalla Jog Assist
Icono Descripción
Rotar Cambia el ángulo de la vista sin cambiar la posición.
Pan Mueve la vista hacia arriba, abajo, izquierda y derecha sin cambiar el ángulo.
Zoom Cambia el aumento de la vista.
Incrementando la función ZOOM los objetos se muestran más grandes pero se reduce
el campo de visión.
Si pulsa [Tutorial] en el área de la tecla de función después de que haya terminado de realizar la
configuración, el Tutorial: Se mostrará la pantalla de movimiento de Robot.
Para las operaciones de visualización de pantalla, consulte "7.7 4D graphic".
12.5.3 Tutorial
Los tutoriales le permiten obtener experiencia y aprender sobre las operaciones básicas, como la operación
de movimiento de robot y la creación de programas.
Está estructurado como se muestra a continuación, para que pueda obtener experiencia y aprender sobre el
flujo de "operación de jog" a "ejecución de programa".
Table 12.5.3 Estructura del tutorial

Tutorial Detalles
Mover manualmente el robot. Obtendrá experiencia y aprenderá sobre el movimiento en manual (eje a eje
/ cartesiano) usando la consola de programación.
Pantalla de edición de programa Obtendrá experiencia y aprenderá cómo crear un programa usando el
asistente y cómo editar los programas que ha creado.
Ejecución de programa Obtendrá experiencia y aprenderá a ejecutar un programa (operación paso
a paso / operación de prueba continua).
- 812 -
B-83284SP/06 12. iHMI
El flujo de visualización de pantalla para tutoriales se muestra a continuación.
Pantalla de movimiento de Robot
Pantalla inicial (Home Screen) Pantalla de selección Pantalla de edición de programa

de tutorial
Pantalla de ejecución de programa.

Fig. 12.5.3 Flujo de visualización de pantalla (Tutorial)
- 813 -
12. iHMI B-83284SP/06
12.5.3.1 Mover manualmente el robot.

En el tutorial: Pantalla de mover robot en manual, obtendrá experiencia en la operación de mover el robot en
manual usando la consola de programación.
Se puede mover el robot en manual pulsando las teclas de los ejes en la consola.
En el tutorial: Se mostrará la pantalla de movimiento de Robot. Para las operaciones básicas en las pantallas
Fig. 12.5.3.1 Tutorial: Pantalla de movimiento manual de Robot
Se puede obtener experiencia en las operaciones de movimiento en el tutorial: Pantallas de movimiento de

robot son movimiento por eje y movimiento en cartesiano (X, Y, Z). Los principales pasos en el tutorial:
Las pantallas de movimiento de robot son las siguientes:
• T1 Interruptor de modo
• Consola de programación habilitada
• Movimiento de eje
• Velocidad (Override) (movimiento de eje)
• Interruptor de HOMBRE MUERTO
• Rearme de alarma
• Movimiento eje 1 (J1)
• Movimiento manual por ejes independientes (J2 - J6))
• Movimiento XYZ
• Velocidad (Override) (movimiento XYZ)
• Dirección X
• Dirección Y/Z
• Rotación alrededor de X
• Rotación alrededor de Y/Z
ADVERTENCIA
- 814 -
B-83284SP/06 12. iHMI
12.5.3.2 Pantalla de edición de programa

En el tutorial: Pantalla de edición de programas, obtendrá experiencia en la creación y edición de programas
utilizando la consola de programación.
NOTA
En este tutorial, utiliza la operación de movimiento manual mientras se edita un
programa. Por lo tanto, se recomienda que ejecute de antemano "Tutorial:
Movimiento manual de robot "
En el tutorial: Se visualiza la pantalla de edición del programa. Para las operaciones básicas en las pantallas
Fig. 12.5.3.2 Tutorial: Pantalla de edición de programa
Pasos principales en el tutorial: La pantalla de edición del programa es la siguiente:

• Sobre el programa
• Cambio de pantallas
• Crear guía
• Modelo
• Resumen de verificación
• Finalizar Creación de programa
• Pantalla de edición de programa
• Posición HOME (Posición de Inicio)
• Avanzar
• Mover al lado
• Retroceder
• Volver al tutorial
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12. iHMI B-83284SP/06
12.5.3.3 Ejecución de programa

En el tutorial: Pantalla de ejecución del programa, obtendrá experiencia en la ejecución del funcionamiento
paso a paso y la operación de prueba continua del programa de robot que ha creado.
NOTA
Para ejecutar este tutorial, debe haber terminado de antemano el "Tutorial:
Pantalla de edición de programa" .
El tutorial: La pantalla de ejecución del programa se muestra a continuación. Para las operaciones básicas
en las pantallas de guía, consulte "12.1.2 Operaciones básicas en las pantallas de guía".
Fig. 12.5.3.3 Tutorial: Pantalla de ejecución de programa.
Pasos principales en el tutorial: La pantalla de ejecución del programa es la siguiente:

• Selección de programa:
• Selección de programa reciente
• Velocidad de sistema (Override)
• Linea de comienzo
• Modo paso a paso
• Ejecución paso a paso
• Modo continuo
• Ejecución de modo continuo
- 816 -
APÉNDICE
B-83284SP/06 APÉNDICE A. PANTALLA/INSTRUCCIONES DE PROGRAMA
A PANTALLA/INSTRUCCIONES DE
PROGRAMA
Este apéndice resume los elementos necesarios para usar este modelo. También puede ser usado como
índice.
Contenidos de este apéndice:

A.1 LISTA DE MENUS
A.2 LISTA DE INSTRUCCIONES DEL PROGRAMA
A.3 INSTRUCCIONES DE PROGRAMA
A.1 LISTA DE MENUS

Elemento Función
1 ABORT (ALL) Aborta programa
2 Disable FWD/BWD Deshabilita FWD/BWD de la consola
3 CHANGE GROUP Cambia el grupo de movimiento*1
4 TOGGLE SUB GROUP Cambia de subgrupo*2
5 TOGGLE WRIST JOG Cambiar movimiento manual de muñeca
7 RELEASE WAIT Saltarse instrucción WAIT
0 –– NEXT ––
Fig. A.1 (a) Menú de función (Pag 1)
Elemento Función
1 QUICK/FULL MENUS Cambia de menú Quick a full y viceversa
2 SAVE Salvar
3 PRINT SCREEN Imprime pantalla
4 PRINT Imprime
6 UNSIM ALL I/O Cancelar todas las simulaciones de I/O
- 819 -
A. PANTALLA/INSTRUCCIONES DE PROGRAMA APÉNDICE B-83284SP/06
8 CYCLE POWER Reiniciar (apagar y encender) el controlador
9 ENABLE HMI MENUS Habilitar menu HMI
0 –– NEXT ––
Fig. A.1 (b) Menú de función (Pag 2)
Elemento Función
1 REFRES PANE Refrescar la pantalla
7 Diagnostic log Guardar diagnostic Log
8 Del Diag Log Eliminar los diagnostic Log guardados
0 –– NEXT ––
Fig. A.1 (c) Menú de función (Pag 3)
Menú de pantalla Selección de pantalla PANTALLA
1 UTILITIES Consejos Consejo F5→ Ayuda
iRcalibration Pantalla iRcalibration
Pantalla de la lista de ajuste de programas

Prog Adjust
F2→ Detalle de ajuste de programa
Program shift Desplazamiento de programa (Shift):
Cambio de Imagen en espejo Cambio de Imagen en espejo
Tool offset (cambio de sistema de coordenadas

Tool offset
herramienta)
Frame offset (Cambio de
UFrame Offset
sistema de coordenadas)
Angle entry shift Angle Entry Shift (cambio de angulo)
Cambio de grupo Cambio de grupo
2 TEST CYCLE Test Cycle Ciclo de prueba
3 MANUAL FCNTS Macros OPERACION MANUAL
Registro de alarmas ↔ Historico de alarmas F5→

4 ALARM Registro de Alarmas
Detalle
- 820 -
Registro de Movimientos Alarmas de movimientos F5→ Detalle alarma
Registro del Sistema Alarmas de sistema F5→ Detalle alarma
Registros de Appl Alarmas de aplicacion F5→ Detalle de alarma
Registro de Códigos de acceso Password log F5→ Detalle de alarma
Registro de Comm Alarmas de comunicación F5→ Detalle de alarma
5I/O Interfaz de Célula Pantalla I/O cell input/output F2→ asignación
Custom Custom I/O F3→ asignación
Digital I/O F2→ Configuración de digitales F4→

Digital
Detalle digitales
Analog I/O F2→ Configuración de analogicas
Analógico
F4→ Detalle analogicas
Grupo I/O F2→ Configuración de grupo F4→
Grupo
Detalle grupo
Robot Robot I/O F2→ Detalle Robot I/O
UOP Periférico (I/O)
SOP 3.8 I/O del Panel del operador
Inter Conexión DI–to–DO ajuste de conexión
I/O Link Device List F3→ I/O Unit Model B List

Link Device
F3→ I/O Points Setup
Flag Pantalla Flag F2→ Detalle de Flag
6 SETUP Selec Prog Pantalla de selección de programa F3→ Detalle
General Configuración de elementos generales
Frames (Sistemas de Configuración de Frame (Plano) F2→ Detalle

coordenadas) Frame (Plano)
Macro Configuración de Macros
Selección de posición de referencia

Posición de Ref
F3→ Configuración de posición de referencia
Iniciación de Puerto (Port Init) Selección de Puerto F3→ Configuración de puerto
Seleccionar Ovrd Configuración de override externa
User Alarm Configuración de alarmas de usuario
Error Table Pantalla de severidad de alarmas
Configuración iPendant Configuración general de la iPendant
BG Logic Operación de fondo
Reanudación de pantalla de configuración de

Reanudación de Offset
Offset
- 821 -
Tolerancia de reanudación Pantalla de revisión de reanudación
Limite de carrera Configuración de limite de carrera
Función de espacios Espacio rectangular F3→ Detalle
Pantalla de configuración de interfaz de

Inderfaz de diagnostico
diagnostico
Movimiento DO*1 Configuración de DO de grupo de movimiento
Potocolo de configuración F3→ Detalle F4→

Host Comm
Selección
Contraseñas Configuración de contraseñas
7 FILE Fichero Fichero
Memoria del archivo Memoria del archivo
Auto guardado Pantalla de confiuración de auto guardado
9 USER User
0 –– NEXT ––
Fig. A.1 (d) Menú de Pantalla (Pag 1)
Menú de pantalla Pantalla de cambio de menu Pantalla
1 SELECT Pantalla de listado de programas
2 EDIT Pantalla de edición de programa
3 DATA Registros Registro
Registro de posición F4→ Información de datos de

Registro de posición
posición
String Reg Registro string de cadena de caracteres
Pantalla de registros de
Registro de paletización
paletización*3
KAREL Vars variables KAREL
Posns KAREL Variables de posición KAREL
4 STATUS Auxiliar Estado de eje del robot
Versión ID Versión de software
Stop Signl (Señal de paro) Estado de la señal de paro de seguridad
Order File*a Fichero de opciones
Exec-hist Historial de ejecución
Lista de estado de memoria F2→ Detalle estado de

Memoria
memoria
- 822 -
Prg Timer (Temporizadores Lista de estado de temporizadores de programa
de programa) F2→ Detalle de temporizador de programa
Sys Timer (Temporizador
Visualización del temporizador del sistema
de sistema)
Condición Monitorización de condición
Programa Pantalla de estado de programa
Consumo de energía Pantalla del monitor de consumo de energía
5 4D GRAPHICS 4D Display Pantalla 4D GRAPHICS
Visualización de la posición Posición actual
6 SYSTEM Clock Configuración de fecha y hora del controlador
Variables Variable del sistema
Servo Param*c Parámetros de servo
Master/Cal*b Masterización y calibración
OT Release Cancelación de detección de sobrerrecorrido
Pantalla de configuración del área operativa de los

Límites de ejes
ejes
Config Configuración del sistema
MOTION PERFORMANCE
Motion
(Prestaciones de movimiento)
7 USER2 User2
8 BROWSER NAVEGADOR Pantalla del navegador de internet
Configuración del panel Pantalla de configuración del panel del operador
0 –– NEXT ––
Fig. A.1 (e) Menú de Pantalla (Pag 2)
Configuración
Los elementos de menú señalados con * (carácter alfabético) de la Figura A.1 (d) y la Figura A.1 (e) se
muestran cuando se hace la configuración correspondiente, tal como se indica a continuación:
Tabla A.1 (a) Configuración para mostrar los artículos del menú.
* Configuración
a Puede ser visualizado mediante la configuración $ODRDSP_ENB en 1.
b Puede ser visualizado mediante la configuración $MASTER_ENBL en 1.
c Puede ser visualizado mediante la configuración $SVPRM_ENB en 1.
d Puede ser visualizado en función del tipo de robot.
- 823 -
Options
Los elementos del menú indicados por * (numero) en la Figura A.1 (a) a la A.1 (e) son visualizados cuando
la correspondiente opción es añadida, como se indica abajo:
Tabla A.1 (b) Lista de Opciones
* Opción Especificación
1 Multi-movimiento A05B-2600-J601
2 Control del eje extendido A05B-2600-J518
3 Palletizing A05B-2600-J500
A.2 LISTA DE INSTRUCCIONES DE PROGRAMA

Instrucciones de movimiento
J P[] velocidad FINE
L PR [ ] CNT (Valor)
Instrucción adicionales de
movimiento:
Instrucción de movimiento de la
Wjnt
articulación de la muñeca (Wjnt)
Instrucción de aceleración/
ACC (valor)
desaceleración máximas
Instrucción de condición de salto
Skip, LBL[ ]
(Skip)
BREAK Instrucción Break
Offset Instrucción de Offset
Instrucción de condición de
Offset, PR[ ]
compensación por offset
INC Instrucción de incremento
Tool_offset Instrucción de offset de herramienta
Instrucción directa de offset de

Tool_offset, PR[ ]
herramienta
Ind. EV (value) %*1 Instrucción de EV Independiente
Ind. EV (value) %*1 Instrucción EV simultánea
Indicación Time before

TB (VALUE) sec …
(antes de tiempo)
Instrucción de finalización anticipada
Skip, LBL[ ] PR[ ]
de movimiento de alta velocidad
Indicación de Time after
TA (VALUE) sec …
(tiempo después)
Indicación de Distance Before
DB (VALUE) mm …
(Distancia antes)
PTH Instrucción de trayectoria
Fig. A.2 (a) Movimiento (opción) instrucción

- 824 -
Menú de instrucciones
Formato de instrucción de programa Instrucción de programa
de programa
1 Registers (Registros) R[]= R [ ] .... Instrucción de registro
Const
DI / O [ ] ....
RI / O [ ] ....
GI / O [ ] ....
UI / O [ ] ....
TIMER [ ] ....
TIMER_OVERFLOW [ ] ....
AR [ ] ....
AI / O [ ] ....
PR [ i , j ] ....
SR [ ] ....
( .... )
Instrucción de registro de
PR [ ] = ....
posición
Elemento del registro de
PR [ i , j ] = ....
posición.
PL [ ]*3 = ....
paletización
SR [ ] = ....
cadena de caracteres
2I/O DO [ ] = ON Instrucción de I/O
OFF:
PULSE (, Width)
R[ ]
(…)
RO [ ] = ....
GO [ ] = ....
AO [ ] = ....
F [ ] = .... (…)
3 IF / SELECT IF R [ ] = .... Comparación
- 825 -
DI / O [ ] = ....
RI / O [ ] = ....
GI / O [ ] = ....
SI / O [ ] = ....
UI / O [ ] = ....
PL [ ] *3 = ....
$ (System variable) = ....
AI / O [ ] = ....
SR [ ] = ....
(…)
SELECT R [ ] = .... R [ ] = ....
selección
Constant ....
AR [ ] = ....
SR [ ] = ….
Tiempo de espera
4 WAIT Instrucción de espera de tiempo
(WAIT time)
Instrucción de espera
WAIT R [ ] = ....
condicional:
DI / O [ ] = ....
RI / O [ ] = ....
GI / O [ ] = ....
SI / O [ ] = ....
UI / O [ ] = ....
ERR_NUM = ....
$ (System variable) = ....
AI / O [ ] = ....
(…)
5 JMP / LBL LBL [ ] Instrucción de etiqueta (Label)
JMP LBL [ ] Instrucción de salto:
Instrucción de llamada de
6 CALL / END CALL ( Program )
programa:
- 826 -
END Instrucción de fin de programa
7 Palletizing*3 Paletizado - B Instrucción de paletizado
PALLETIZING-BX Indicación de paletizado BX
PALLETIZING-E Indicación de paletizado E
PALLETIZING-EX Indicación de paletizado EX
Fin de Paletización --
Fin de instrucción de paletizado
END
Fig. A.2 (b) Menú de Instrucción del Porgrama
Menú de instrucciones de
programa
8 Miscellaneous RSR [ ] = ... ENABLE Indicación de RSR
DISABLE
UALM [ ] Instrucción de alarma del usuario
Instrucción de temporizador
TIMER [ ] = .... START
(Timer)
STOP
RESET
(…)
Instrucción de velocidad del

OVERRIDE = .... R[]
sistema (Override)
Constante
AR [ ]
! (Remark) Instrucción de comentario
Message [ ] Instrucción de mensaje
$ (Parameter)
Parameter Instrucción de parámetro
= ....
.... =
$ (Parameter)
JOINT_MAX_
MAX_SPEED Instrucción de máxima velocidad
SPEED [ ] = ....
LINEAR_MAX_
SPEED = ….
Comentario multi-linea
-- (Remark)
.
Instrucción de condición de salto
9 Skip SKIP CONDITION I/O [ ] = ....
(Skip)
Configuración de carga
10 Payload PAYLOAD [ ]
(Payload)
11 Offset OFFSET CONDITION PR [ ] = ....
Offset
- 827 -
La instrucción de configuración
UFRAME [ ] = .... de sistema de coordenadas de
usuario
La instrucción de selección de
UFRAME_NUM = .... sistema de coordenadas de
usuario
La instrucción de configuración
UTOOL [ ] = .... de sistema de coordenadas de
herramienta
Selección de sistema de
UTOOL_NUM = ....
coordenadas de herramienta
12 Multiple control Indicación de ejecución de
RUN (PROGRAM)
(Control multiple) multitarea (Run)
13 Program control
PAUSE Instrucción de detención.
(Control de programa)
ABORT Instrucción de abortar
ERR_PROG = (PROGRAM) Instrucción de error program
Instrucción de reanudación de
RESUME_PROG [ ]= (PROGRAM)
programa
14 MACRO Macroinstrucción
Fig. A.2 (c) Menú de Instrucción del Porgrama
programa
15 FOR/ENDFOR FOR …. Instrucción FOR
ENDFOR Instrucción ENDFOR
Instrucción de offset de
16 Tool_Offset TOOL_OFFSET CONDITION PR [ ] = ....
herramienta
17 LOCK PREG LOCK PREG Bloqueo de registro de posición
Desbloqueo del registro de

UNLOCK PREG
posición instrucción
Instrucción de inicio de
18 MONITOR/MON.END MONITOR
seguimiento
Instrucción de finalización de
MONITOR END
seguimiento
Grupo de movimiento
19 Independent GP*2 GP independiente independiente
Instrucción
Grupo de movimiento simultáneo
20 Simultaneous GP*2 GP simultáneo
instrucción
Captura de longitud de la cadena
21 STRING R [ ] = STRLEN SR [ ]
de caracteres
SR [ ] = SUBSTR SR [ ], R [ ], R [ ] Resta de cadena de caracteres
R [ ] = FINDSTR SR [ ], SR [ ] Buscar string
Fig. A.2 (d) Menú de Instrucción del Porgrama
- 828 -
programa
22 DIAGNOSE DIAG_REC[ …, ..., … ] Instrucción de diagnostico
Instrucción de diagnostico
DIAG_REC_SEC[..., … ]
(en segundos)
Fig. A.2 (e) Menú de Instrucciones de Programa
Opción
Los elementos indicados por * (número) en la Figura A.2 (a) a A.2 (e) son visualizados cuando la
correspondiente opción es añadida, como se indica abajo:
Tabla A.2 Lista de opciones
* Opción Especificación
1 Control del eje extendido A05B-2600-J518
2 Grupo de múltimovimiento: A05B-2600-J601
3 Palletizing A05B-2600-J500
A.3 INSTRUCCIONES DE PROGRAMA
A.3.1 Instrucciones de movimiento

Tabla A.3.1 Instrucciones de movimiento
Formato de movimiento J Permite que el robot funcione en cada conexión con interpolación.
L Mueve la herramienta del robot de forma lineal.
C, A Permite que el extremo de la herramienta del robot realice un
movimiento circular.
Variable de la posición P[ i : Comment ] Variable estándar para guardar datos de posición
PR[ i ] Comment ] Registro para el almacenaje de los datos de posición.
Velocidad % Indica la velocidad respecto a la velocidad total del sistema para
mover el robot
mm/sec, cm/min, Indica la velocidad con que el extremo de la herramienta del robot
inch/min, deg/sec realizará un movimiento lineal o circular.
sec, msec Indique el tiempo necesario durante un movimiento.
Trayectoria de FINE El robot se detiene en la posición indicada e inicia el movimiento
posicionamiento siguiente.
CNTn El robot se desplaza gradualmente desde la posición indicada
n (0 - 100): hasta la posición en la que empieza el siguiente movimiento.
Grado de movimiento gradual. Cuanto más alto es el número
indicado, más gradualmente se desplaza el robot.
- 829 -
A.3.2 Instrucciones de movimiento adicionales

Tabla A.3.2 Instrucciones de movimiento adicionales
Movimiento articulado de Wjnt En movimientos lineales o en arco, el eje de la muñeca se
la muñeca mueve con un movimiento articulado, y las coordenadas
articulares cambian.
Aceleración/ ACC a Configura el índice de aceleración/desaceleración cuando se
Velocidad de a=0 to 500(%) mueve.
deceleración
Skip Skip, LBL[ i ] Provoca un desvío hacia la etiqueta indicada cuando la
Skip, LBL[ i ], PR[ j ] condición especificada en una instrucción de condición de
salto (skip) no se cumple. Cuando se completa la condición,
se cancela el movimiento y se ejecuta la línea siguiente.
Desviación de posición Offset Provoca un movimiento del robot hasta la posición en la que el
valor especificado por la instrucción de condición de offset se
añade a la variable posicional.
Offset, PR[(GPk:) i ] Provoca un movimiento del robot hasta la posición en la que el
valor especificado por la instrucción de condición de
desviación y el valor del registro de posición se añaden a la
variable de posición.
Tool offset Tool_offset Desplaza el robot hasta la posición correspondiente al valor
(Desplazamiento o offset especificado por la instrucción de desviación de la
de Herramienta) herramienta, que se añade a la variable de posición.
Tool_offset,PR[(GPk:)i] Mueve el robot a la posición correspondiente al valor del
registro de posición, añadido a la variable de posición.
Incremental INC Desplaza el robot hasta la posición en la que la variable de
posición se añade a la posición actual.
Independent EV Ind.EV( i )% Mueve el eje extendido, independientemente del movimiento
i = 1 to 100 (%) del robot.
EV simultáneo EV( i )% Mueve el eje extendido, sincronizado con el movimiento del
i = 1 to 100 (%) robot.
Trayectoria PTH Crea un plan de movimiento, usando el índice logrado en
operaciones continuas.
Antes de la ejecución TB t seg <Acción> Un tiempo antes o después de que finalice el movimiento del
DB l mm <Acción> robot, se realizará una llamada a un subprograma o se
TA t seg. <Acción> activará una salida.
t= Tiempo de inicio de la ejecución.
L=Distancia de inicio de la ejecución.
Las instrucciones que pueden ser especificadas como
<Acción> son las siguientes
• Call (Program) (Llamada de programa)
• CALL (nombre de programa)(Argumento)
• DO [ i ] = …
• RO [ i ] = …
• GO [ i ] = …
• POINT_LOGIC
• AO [ i ] = …
BREAK BREAK Aunque la trayectoria de la posición inmediatamente anterior
sea CNT, el robot se mueve hacia la posición tomada hasta
que se cumpla la condición de la instrucción WAIT.
- 830 -
J P[ ] m % FINE ACC a
PR[ ] sec CNT n Skip, LBL[ ] (,PR[ ])
msec BREAK
Offset(,PR[ ])
INC
Tool_Offset(,PR[ ])
Ind. EV i %
EV i %
PTH
TB t sec CALL programa
(Program)
DB l mm CALL (nombre
CALL (Programde
name)
programa)
Argumento
(Argument)
TA t sec
DO[ ]=…
RO[ ]=…
GO[ ]=…
POINT_LOGIC
AO[ ]=…
L P[ ] m mm/sec FINE Wjnt

PR[ ] cm/min CNT n ACC a
Inch/min Skip, LBL[ ]( ,PR[ ])

deg/sec BREAK
sec Offset(,PR[ ])
msec INC
Tool_Offset(,PR[ ])
Ind. EV i %
EV i %
PTH
TB t sec CALL
CALL programa
(Program)
CALL
CALL (nombre
(Programdename)
programa)
DB l mm
Argumento
(Argument)
TA t sec
DO[ ]=…
RO[ ]=…
GO[ ]=…
POINT_LOGIC
AO[ ]=…
- 831 -
C P[ ] P[ ] ･･･
PR[ ] PR[ ]
Ejemplo 1:J
Example P[ 1 ] 100% FINE
2:L P[ 2:LINE ] 500mm/sec CNT100
A P[ ] ･･･ Wjnt Offset,PR[ 1 ]
3:L P[ 3 ] 3.5 sec CNT100 INC
PR[ ]
4:L P[ 4 ] 100cm/min FINE
Skip LBL[100] Wjnt
5:C P[ 5 ]
P[ 6 ] 300mm/sec CNT 50
6:A P[ 7 ] 50mm/sec CNT 100
7:A P[ 8 ] 50mm/sec CNT 100
8:A P[ 9 ] 50mm/sec FINE
A.3.3 Instrucciones de registro y de Entrada/Salida

Tabla A.3.3 Instrucciones de registro y de E/S
Registro R[ i ] i: Número de Registro.
Registro de la posición PR[ i ] Registro para guardar un dato de posición.
PR[(GPk:) i ] i: Número de registro de posición
K:Número de grupo
PR[(GPk:) i , j ] Carga un elemento de datos de posición.
j: Orden de un elemento dentro de un registro de posición.
Registro string de SR[ i ] Registro para guardar un dato de tipo cadena de caracteres
cadena de caracteres i: Número de registro de cadena de caracteres
Datos de posición P[ i :comentario ] i: Número de posición
Lpos Coordenadas cartesianas de la posición actual
Jpos Coordenadas de posición actual de los ejes
UFRAME [ i ] Sistema de coordenadas del usuario
UTOOL [ i ] Sistema de coordenadas de la herramienta:
Señal de entrada/salida DI[ i ], DO[ i ] Señales digitales de sistema
RI[ i ], RO[ i ] Señales digitales de robot
GI[ i ], GO[ i ] Grupo de señales de entrada
AI[ i ], AO[ i ] Señales analógicas
UI[ i ], UO[ i ] Señales de dispositivos periféricos
SI[ i ], SO[ i ] Señales del panel de operador
- 832 -
R[ ]= Constant
Constante + Constatnt
Constante + …
R[ ] - R[ ] -
PR[ i , j ] * PR[ i , j ] *
DI/O[ ] / DI/O[ ] /
RI/O[ ] DIV RI/O[ ] DIV

GI/O[ ] MOD GI/O[ ] MOD
AI/O[ ] AI/O[ ]
SI/O[ ] SI/O[ ]
UI/O[ ] UI/O[ ]
TIMER[ ] TIMER[ ]
TIMER_OVER TIMER_OVER
FLOW[ ] FLOW[ ]
SR[ ] SR[ ]
AR[ ] AR[ ]
(…)
Ejemplo
Example 1: R[ 1 ]=RI[ 3 ]
2: R[ 3 ]=DI[ 4 ]* PR[1, 2]
3: R[ 4 ]=AI[ 1 ]
PR[ ]= PR[ ] + PR[ ] + …

P[ ] - P[ ] -
LPOS LPOS
JPOS JPOS
UFRAME[ ]
Ejemplo 1: PR[ 1 ]=PR[ 6 ]
Example
UTOOL[ ]
2: PR[ 3 ]=PR[ 4 ]+ LPOS
3: PR[ 8 ]=UFRAME[ 1 ]
4: PR[ 9 ]=UTOOL[ 2 ]
- 833 -
PR[ i , j ] = Constant
Constante + Constant
Constante + …
R[ ] - R[ ] -
PR[ i , j ] * PR[ i , j ] *
DI/O[ ] / DI/O[ ] /
RI/O[ ] DIV RI/O[ ] DIV
GI/O[ ] MOD GI/O[ ] MOD

AI/O[ ] AI/O[ ]
SI/O[ ] SI/O[ ]
UI/O[ ] UI/O[ ]
TIMER[ ] TIMER[ ]
TIMER_OVER TIMER_OVER
FLOW[ ] FLOW[ ]
AR[ ] AR[ ]
SR[ ] SR[ ]
(…)
DO[ ] = ON
RO[ ] OFF
R[ ]
PULSE(, Width) Example

Ejemplo 1: DO[ 1 ] = ON
(…) 2: RO[ 3 ] = PULSE 1.0sec

3: RO[ 4 ] = R[ 1 ]
4: GO[ 9 ] = R[ 2 ]
DO[ ] = Constante
Constatnt 5: AO[ 10] = 12.5
RO[ ] R[ ]
AR[ ]
(…)
A.3.4 Registro de cadena de caracteres (String) register,

instrucciones de cadenas de caracteres
Tabla A.3.4 Registros de tipo String, instrucciones con Strings
Registro string de SR[ i ] Registro para guardar un dato de tipo cadena de caracteres
cadena de caracteres i: Número de registro de cadena de caracteres
Buscar string R[ i ] = FINDSTR SR[ A ] Busca el string especificado en SR[B] dentro del string
SR[ B ] especificado en SR[A]
Captura de string SR[ i ] = SUBSTR SR[ j ], Devuelve un string especificado en SR[i] en función del punto
R[ A ], R[ B ] de inicio especificado en R[A] y con una longitud especificada
en R[B] del string SR[j]
Longitud de un String R[ i ] = STRLEN SR[ j ] Guarda la longitud de un registro de tipo String especificado
en el número de registro String.
- 834 -
SR[ ] = SR[ ] + SR[ ] …

R[ ] R[ ]
AR[ ] AR[ ]
SR[ ] = SUBSTR SR[ ] ， R[ ] ， R[ ]
AR[ ] AR[ ] AR[ ]

Constante
Constatnt Constante
Constatnt
Ejemplo 1: SR[ 1 ] = SUBSTR SR[ 1 ] ,R[ 2 ], R[ 3 ]

Example
R[ ] = STRLEN SR[ ] 2: R[ 4 ] = STRLEN SR[ 2 ]
3: R[ 5 ] = FINDSTR SR[ 3 ], SR[ 4 ]
AR[ ]
FINDSTR SR[ ] ， SR[ ]
AR[ ] AR[ ]
A.3.5 INSTRUCCIONES DE LOGICA MIXTA

Tabala A.3.5 Instrucciones de lógica mixta
Lógica mixta …=(…) Permite combinar distintos datos y distintos operadores en
(Mixed logic) IF ( … ) ( acción ) una instrucción de asignación, comparación o espera.
Wait (…) (Espera)
DO[ ] = ( Constante
Constant + … )
R[ ] R[ ] -
F[ ] PR[ i , j ] *
GO[ ] DI/O[ ] /
SO[ ] RI/O[ ] DIV

$(Variable del variable)
$(System sistema) GI/O[ ] MOD
PR[ i , j ] AI/O[ ] =
UO[ ] SI/O[ ] <>
RO[ ] UI/O[ ] <

TIMER[ ] TIMER[ ] <=
TIMER_OVERFLOW[ ] >
F[ ] >=
ON AND
OFF OR
$(Variable
$(Systemdel sistema)
variable)
AR[ ]
- 835 -
A.3.6 Instrucciones FOR/ENDFOR

Tabla A.3.6 Instrucciones FOR/ENDFOR
FOR FOR (Contador) = (Valor Repite en bucle el contenido entre las instrucciones FOR y
inicial) TO / DOWNTO ENDFOR hasta que el contador que se inicia en el valor
(Valor final) inicial alcance el valor final.
ENDFOR ENDFOR Indica el final del bucle.
FOR R[ ]= Constant
Constante TO Constante
Constatnt
R[ ] DOWNTO R[ ]
AR[ ] AR[ ]
ENDFOR
A.3.7 Instrucciones de bifurcación condicional

Tabla A.3.7 Instrucciones derivadas condicionales
Condición de IF ( condition ) ( branch ) Indica una condición de comparación y una instrucción o
comparación programa hacia la que se bifurca el programa.
Las (condiciones) pueden conectarse mediante operadores.
Condición de selección SELECT R[ i ] Indica una condición de selección y una instrucción o
= ( value ) ( branch ) programa hacia la que se bifurca el programa.
IF R[ ] > R[ ] , JMP LBL[ ]

$(System
$(Variable >= Constant
Constante (nombre de
CALL (Program programa)
name)
del sistema)
variable) CALL
= AR[ ] CALL (nombre
(Programde
name) (Argument)
GI/O[ ] programa)(Argumento)
<= SR[ ] AND
AI/O[ ]
< OR
SR[ ]
<>
DI/O[ ] = ON
RI/O[ ] <> OFF
SI/O[ ] R[ ]
UI/O[ ] DI/O[ ]
Ejemplo 1: IF R[ 2 ] >= R[ 3 ], JMP LBL[ 1 ]
Example
RI/O[ ]
2: IF DI[ 2 ] = ON, CALL SUBPROGRAM
SI/O[ ]
UI/O[ ]
PL[ ] = PL[ ]
<> [i,j,k]
(…) , JMP LBL[ ]

CALL (Program
(nombre de programa)
name)
CALL (Program
CALL (nombre de
name) (Argument)
programa)(Argumento)
…=(…)
… = PULSE
- 836 -
SELECT R[ ] = R[ ] , JMP LBL[ ]
<SELECT> = Constante
Constant CALL (nombre
(Programde programa)
Name)
<SELECT> ELSE AR[ ] CALL (nombre

(Programde programa)(Argumento)
Name) (Argument)
SR[ ]
Ejemplo
Example 1: SELECT R[ 2 ] = 1, JMP LBL[ 1 ]
2: =2, JMP LBL[ 2 ]
3: =3, JMP LBL[ 3 ]
4: ELSE CALL MAINPROG
A.3.8 Instrucción de espera (WAIT)

Tabla A.3.8 Instrucción de espera
Espera WAIT <condición> Espera hasta que la condición indicada se cumpla o hasta
WAIT<tiempo> que transcurra el tiempo especificado.
WAIT R[ ] > Constatnt

Constante ( ,TIMEOUT LBL[ ])
$(System
$(Variable >= R[ ]
delvariable)
sistema)
= AR[ ]
GI/O[ ]
<=
AI/O[ ]
<
<>
DI/O[ ] = ON
RI/O[ ] <> OFF

SI/O[ ] R[ ]
UI/O[ ] ON+
Example
Ejemplo 1: WAIT RI[ 1 ]=ON
OFF-
2: WAIT 10.5sec
DI/O[ ] 3: WAIT R[ 2 ], TIMEOUT LBL[ 1 ]
RI/O[ ]
SI/O[ ]
UI/O[ ]
ERR_NUM = Constante
Constatnt
Constante
Constatnt segundos
sec AR[ ]
(…)
- 837 -
A.3.9 Instrucciones de bifurcación incondicional

Tabla A.3.9 Instrucciones derivadas incondicionales
Etiqueta LBL [i : COMMENT] Indica la instrucción hacia la que se deriva el programa.
JMP LBL[ i ] Provoca una bifurcación hacia la marca indicada.
Llamada de Programa CALL (nombre de Provoca una derivación hacia el programa indicado.
programa)
Fin de Programa END Finaliza el programa y devuelve el control a la rutina principal.
CALL (nombre
(Programde programa)(Argumento)
Name) (Argument) Ejemplo
Example 1: LBL[1:HANDCLOSE ]
END 2: JMP LBL[ 2 ]

JMP LBL[
ｼﾞｬﾝﾌﾟﾗﾍﾞﾙ[] ] 3: CALL PROGRAM1
LBL[ ]
A.3.10 Instrucciones de Control del Programa

Tabla A.3.10 Instrucciones de Control del Porgrama
Parada PAUSE Detiene un programa.
Abortar ABORT Abortar un programa
Error de programa ERROR_PROG Programa que se arranca cuando aparece una alarma.
(Esta instrucción está solo disponible con Dispense Tool.)
Sigue con la ejecución de RESUME_PROG Programa que se arranca cuando se resetea una alarma.
un programa pausado (Esta instrucción solo está disponible con la función
Automatic error recovery (J924).)
Ejemplo 1: PAUSE
Example
2: ABORT
3: ERR_PROG = TOOL_RET
4: RESUME_PROG = TOOL_PRE
A.3.11 Otras instrucciones

Tabla A.3.11 Otras Instrucciones
RSR RSR[ I ] Habilita o deshabilita las señales RSR.
User alarm UALM[ i ] Visualiza una alarma de usuario en la línea de alarma.
Timer TIMER[ i ] Configura el temporizador.
Velocidad de sistema VELOCIDAD Configura la velocidad
(Override)
Comentario !(comentario) Introduce un comentario a un programa.
Comentario --(comentario) Introduce un comentario a un programa. Es posible entrar
multi-lenguaje comentarios en cada lenguaje independientemente.
Mensaje MESSAGE [message-text] Visualiza un mensaje de usuario en una pantalla de usuario.
Parameter $(system variable name) Cambia el valor de una variable de sistema.
Nombre de la variable del
sistema
Velocidad máxima JOINT_MAX_SPEED [ ] Configura la velocidad máxima para las instrucciones de
LINEAR_MAX_SPEED movimiento en el programa.
- 838 -
RSR[ ] = ENABLE
DISABLE
UALM[ ] =
TIMER[ ] = START
STOP
RESET
(…)
OVERRIDE = Constante
Constant
R[ ]
AR[ ]
Ejemplo
Example 1: RSR[ 2 ] = ENABLE
!(comentario)
!(Comment) 2: UALM[ 3 ]
3: TIMER[ 1 ] = START
4: OVERRIDE = 50%
MESSAGE[(Mensaje)]
MESSAGE[ (Message) ]
5: !START of STEP 2
6: MESSAGE[EXECUTE STEP 1]
$(Variable del sistema)=
$(System variable) Constante
Constant
7: $NRM_TURN = 1
R[ ]
8: R[1] = $DEFPULSE
PR[ ] 9: JOINT_MAX_SPEED[2] = R[1]
AR[ ] 10: --END OF PROGRAM
R[ ] = $(Variable
$(System del sistema)
variable)
PR[ ]
JOINT_MAX_SPEED[ ] = Constante
Constant
R[ ]
AR[ ]
LINEAR_MAX_SPEED = Constante
Constant
R[ ]
AR[ ]
--(Comment)
--(Comentario)
A.3.12 Instrucción de condición de salto (Skip) y de desviación

(Offset)
Tabla A.3.12 Instrucción de Condición de Offset y Skip
Condición de SKIP CONDITION(condición) Indica la condición de finalización anticipada para una
omisión instrucción de movimiento adicional.
Condición Offset OFFSET CONDITION(valor de Indica la cantidad de desviación que la instrucción de
desviación) movimiento utiliza.
Condición de TOOL_OFFSET CONDITION Especifica la cantidad de desviación de herramienta que la
compensación de (valor de desviación) instrucción de movimiento utiliza.
la herramienta
- 839 -
SKIP CONDITION R[ ] > Constatnt

Constante
$(System
$(Variable >= R[ ]
delvariable)
sistema)
= AR[ ]
GI/O[ ]
<=
AI/O[ ]
<
<>
DI/O[ ] = ON
RI/O[ ] <> OFF
SI/O[ ] R[ ]
UI/O[ ] ON+
OFF-
DI/O[ ]
RI/O[ ]
SI/O[ ]
UI/O[ ]
ERR_NUM = Constant
Constante
AR[ ]
OFFSET CONDITION PR[ ] (, UFRAME[ ])

TOOL_OFFSET CONDITION PR[ ] (, UTOOL[ ])
Ejemplo
Example 1: SKIP CONDITION DI[ 1 ] = ON
2: SKIP CONDITION RI[ 2 ] <> DI[ 3 ]
3: OFFSET CONDITION PR[ 1 ], UFRAME[ 1 ]
4: TOOL_OFFSET CONDITION PR[ 2 ], UTOOL[ 1 ]
A.3.13 Instrucciones de configuración de sistema de coordenadas

Tabla A.3.13 Instrucción de Configuración de la trama
Frame de Usuario UFRAME[ i ] Sistema de coordenadas de Usuario
Selección del sistema de UFRAME_NUM El número del sistema de coordenadas de usuario activo.
coordenadas de usuario
Trama de la herramienta UTOOL[ i ] Trama de la herramienta
Selección del sistema de UTOOL_NUM Número del sistema de coordenadas de la herramienta
coordenadas de la herramienta actual.
UFRAME[ ] = PR[ ]
UTOOL[ ]
Constante
UFRAME_NUM[ ] = Constant
UTOOL_NUM[ ] R[ ] Ejemplo
Example 1:UTOOL[ 3 ] = PR[ 1 ]
2:UFRAME_NUM = 3
AR[ ]
- 840 -
A.3.14 Instrucción Macro

Tabla A.3.14 Macroinstrucción
Macro Macroinstrucción Ejecuta un programa definido en la pantalla de configuración
de la macroinstrucción.
Example
Ejemplo 1: HAND1 OPEN
2: HAND2 CLOSE
A.3.15 Instrucciones de control de múltiples ejes

Tabla A.3.15 Instrucciones de Control de Múltiples ejes
Ejecución de programa RUN Inicia la ejecución de un programa indicado en otro grupo de
movimiento.
RUN (nombre de
RUN(Program programa)
name) Ejemplo
Example PROGRAM1 PROGRAM2
1: R[ 1 ] = 0 1: J P[ 3 ] 100% FINE
2: RUN PROGRAM2 2: J P[ 4 ] 100% FINE
3: J P[ 1 ] 100% FINE 3: J P[ 5 ] 100% FINE
4: J P[ 2 ] 100% FINE 4: J P[ 6 ] 100% FINE
5: WAIT R[ 1 ]= 1 5: R[ 1 ]= 1
Group Mask [1,*,*,*,*,*,*,*] Group Mask[*,1,*,*,*,*,*,*]
A.3.16 Instrucciones de bloqueo de registros de posición

Tabla A.3.16 Instrucción de Ejecución Look-ahead (de anticipo) del Registro de Posición
Bloqueo de registro de LOCK PREG Bloquea un registro de posición para prevenir que cambien
posición los contenidos del registro.
Desbloqueo del registro UNLOCK PREG Desbloquea un registro de posición.
de posición
Ejemplo
Example 1: J P[ 1 ] 100% FINE
2: PR[ 1 ] = PR[ 10 ]
3: PR[ 2 ] = PR[ 11 ]
4: LOCK PREG
5: L P[ 2 ] 100mm/sec CNT100
6: L P[ 3 ] 100mm/sec CNT100
7: L PR[ 1 ] 100mm/sec CNT100
8: L P[ 4 ] 100mm/sec CNT100 Offset,PR[ 2 ]
9: L P[ 5 ] 100mm/sec FINE
10: UNLOCK PREG
- 841 -
A.3.17 Instrucciones de estado de monitorización

Tabla A.3.17 Instrucciones de estado de monitorizacción
Instrucción de inicio MONITOR Inicia el seguimiento con las condiciones indicadas en el
de monitorización de <nombre del programa de programa de condición.
condición condición>
Instrucción de fin de MONITOR END Finaliza el seguimiento con las condiciones indicadas en el
monitorización de <nombre del programa de programa de condición.
condición condición>
Ejemplo
Example 1: MONITOR WRKFALL
2: J P[ 1 ] 100% FINE
：
：
8: J P[ 7 ] 100% FINE
9: MONITOR END WRKFALL
10: OPEN HAND
A.3.18 Instrucciones de grupo de movimiento

Tabla A.3.18 Instrucciones de grupo de movimiento
Grupo de movimiento GP independiente Permite que cada grupo de movimiento funcione con
independiente independencia de los demás.
Grupo de movimiento GP simultáneo Permite que los grupos de movimiento funcionen al mismo
simultáneo tiempo que el grupo de movimiento que necesite un mayor
tiempo de desplazamiento.
Example
Ejemplo GP independiente
1 : Independent GP
: GP1 L P[ 1 ] 90mm/sec CNT100
: GP2 J P[ 1 ] 100% CNT50
GP simultáneoGP
2 : Simultaneous
: GP1 L P[ 2 ] 150mm/sec CNT20
: GP2 J P[ 2 ] 70% CNT50
A.3.19 Instrucciones de diagnóstico

Tabla A.3.19 Instrucciones de diagnóstico
Guardar diagnostico DIAG_REC((argumento1), Guarda los datos necesarios para su posterior análisis en
(argumento2), ROBOGUIDE DiagnosticPRO.
(argumento3))
DIAG_REC [ Constant
Constante , Constant
Constante , Constant
Constante ]
R[ ] R[ ] R[ ]
AR[ ] Ejemplo
AR[ ] AR[ ]
Example 1: DIAG_REC[1, 1, 500]

2: J P[ 1 ] 100% FINE
3: J P[ 2 ] 100% FINE
- 842 -
A.3.20 Instrucciones de Paletizado (Opción de sowtware:J500)

Tabla A.3.20 Instrucciones de paletizado
Palletizing PALLETIZING-B(BX,E,EX)_i Calcula la paletización.
i: Número de paletización
Fin de Paletización PALLETIZING-END_i Aumenta o disminuye un contador de paletización en el
registro de paletización.
i: Número de paletización
Movimiento de L PAL_i[ A(R)-j ] 300mm/s Especifica la posición de paletización.i:
paletización FINE i: Número de paletización
j: Número del punto de aproximación.
Registro de PL[ i ] Registro que gestiona la posición de índice de la pila de
paletización plaetizado
i: Número de registro de paletización
PALLETIZING-B_i
PALLETIZING-BX_i
PALLETIZING-E_i
PALLETIZING-EX_i
PALLETIZING-END_i
J PAL_i[ ] m % FINE
L mm/sec CNT n
cm/min
Ejemplo
Example 1: PALLETIZING-EX_3
Inch/min
2: J PAL_3[A_2] 50% CNT50
deg/sec 3: L PAL_3[A_1] 100mm/sec CNT10
sec 4: L PAL_3[BTM ] 50mm/sec FINE
5: HAND1 OPEN
msec
6: L PAL_3[R_1] 100mm/sec CNT10
7: J PAL_3[R_2] 50% CNT50
8: PALLETIZING-END
PL[ ] PL[ ] + PL[ ] + …
[i,j,k] - [i,j,k] -
Ejemplo
Example 1: PL[ 1 ] = PL[ 3 ] + [ 1 , 2 , 1]
2: PL[ 2 ] = [ 1 , 2 , 1 ] + [ 1 , R[1], * ]
- 843 -
B. OPERACIÓN ESPECIAL APÉNDICE B-83284SP/06
B OPERACIÓN ESPECIAL
Este apéndice resume elementos necesarios para usar este modelo. También puede ser usado como índice.

B.1 MODO DE INICIO
B.2 MASTERIZADO
B.3 VERSION DE SOFTWARE
B.4 ESTADO DE EJE DEL ROBOT
B.5 PANTALLA DE DIAGNÓSTICO
B.6 ORIGEN DE SISTEMA WORLD
B.7 AJUSTE DEL MODULO DE E/S
B.8 FIGURACIÓN DE LA LINEA FSSB
B.9 CONFIGURACION DEL POSICIONADOR
B.10 INSTALACIÓN DEL EJE EXTENDIDO
B.11 CONFIGURACIÓN DE EJES ADICIONALES INDEPENDIENTES
B.1 MODO DE ARRANQUE
B.1.1 Métodos de arranque

El controlador del robot cuenta con los siguientes cuatro métodos de arranque (modos de arranque):
Arranque inicial
Cuando la unidad se inicia en el modo de arranque inicial, todos los programas se borran y todos los valores
se restablecen con sus valores estándar. Hasta que se completa el arranque inicial, se realiza un arranque
controlado automáticamente.
Inicio controlado
Cuando la unidad se inicia en el modo de inicio controlado, se inicia un sistema resumido consistente en un
menú de inicio controlado. El menú de inicio controlado no puede utilizarse para manejar el robot. No
obstante, el menú de inicio controlado puede utilizarse para cambiar una variable del sistema que
normalmente no puede cambiarse, para leer un archivo del sistema y para configurar el robot. Desde el
menú que se muestra cuando se pulsa la tecla [FCTN] en el menú de arranque controlado, puede realizarse
un arranque en frío.
Arranque en frío
El modo de arranque en frío se utiliza para realizar un arranque normal mientras la recuperación de potencia
está desactivada. El programa se aborta y todas las señales de salida se desactivan. En cuanto termina el
arranque en frío, el robot puede manejarse.
El arranque en frío puede realizarse cuando la función de recuperación de potencia está activada, siempre
que se realice el ajuste adecuado mientras se está encendiendo.
El modo de arranque en frío se utiliza para realizar un arranque normal mientras la función de recuperación
de potencia está desactivada. Cuando la unidad arranca, el programa se ejecuta y las señales de salida
vuelven al estado en que se hallaban antes de la última desactivación. En cuanto termina el arranque en
caliente, el robot puede manejarse.
El arranque en frío o en caliente son operaciones que se realizan durante el funcionamiento normal. El modo
que se utilice dependerá de si el arranque en caliente está activado o desactivado.
- 844 -
B-83284SP/06 APÉNDICE B. OPERACIÓN ESPECIAL
El arranque inicial (Inicio start) y el arranque controlado se utilizan durante las tareas de mantenimiento.
Estos modos no se utilizarán durante el funcionamiento normal.
Start mode
Selección selection
del modo de inicio
Usual turning
Activación on
normal
Initial start
Arranque inicial
Inicio controlado
Controlled start Cold start
Arranque en frío Arranque
Hot en caliente
start
Arranque en frío
Cold start
System
Inicios del starts
sistema
System
Inicios del starts
sistema
Fig. B.1.1 Modo de Inicio
B.1.2 Arranque inicial (Initial start)

Cuando la unidad se inicia en el modo de arranque inicial, todos los programas se borran y todos los valores
se restablecen con sus valores estándar.
Una vez se ha terminado el arranque inicial, automáticamente se realiza un arranque controlado.
PRECAUCIÓN
Durante el arranque inicial, se perderán todos los programas y los datos, incluida
la configuración. También se borrarán los datos de masterizado que vienen
instalados de fábrica. El arranque inicial únicamente debe realizarse si se
sustituye la tarjeta de circuito impresa principal por otra o si se instala nuevo
software. Por tanto, antes de realizar un arranque inicial, haga una copia de
seguridad de los programas y archivos del sistema que necesite conservar.
Procedimiento B-1 Arranque inicial

Pasos
1 Con la tecla F1 y la F5 presionadas en la consola de programación, encender el controlador girando el
disyuntor principal.

Base version V8.10P/01 [Release 3]
******* BMON MENU *******
1. Configuration menu
2. All software installation(MC:)
3. INIT start
4. Controller backup/restore
5. Hardware diagnosis
6. Maintenance
7. All software installation(Ethernet)
8. All software installation(USB)
Select :
- 845 -
2 Seleccionar 3, Init start.

3 Introducir 1, (YES) en el mensaje de confirmación del arranque inicial.
CAUTION: INIT start is selected
Are you SURE ? [Y=1/N=else] :
Se realiza un arranque inicial. Una vez se ha completado el arranque inicial, se realiza un arranque
controlado automáticamente, y aparece el menú de arranque controlado.
B.1.3 Arranque controlado

Cuando la unidad se inicia en el modo de inicio controlado, se inicia un sistema resumido consistente en un
menú de inicio controlado. El menú de inicio controlado no puede utilizarse para manejar el robot. No
obstante, el menú de inicio controlado puede utilizarse para cambiar una variable del sistema que
normalmente no puede cambiarse, para leer un archivo del sistema y para configurar el robot.
Pulse la tecla [FCTN] en el menú de inicio controlado. El menú se visualizará. Desde dicho menú,
seleccione 1 START (COLD). Se realizará un arranque en frío.
Las pantallas siguientes pueden mostrarse a partir del menú que aparece si se pulsa la tecla MENU en el
menú de inicio controlado.
Pantalla Tool setup

En función de la aplicación se pueden realizar configuraciones iniciales.
Pantalla de versión de software

Se muestra la edición del software.
Pantalla de variables del sistema

Es posible definir variables del sistema. Incluso las variables del sistema que normalmente no es posible
cambiar (R0), pueden cambiarse.
Pantalla de archivo
Es posible guardar y leer archivos de programa o del sistema. El archivo del sistema sólo puede leerse desde
el menú de inicio controlado.
En la pantalla de archivo del menú de inicio controlado se muestra F4 como [RESTORE]. Al pulsar la tecla
F4, todos los archivos se leen automáticamente. Para cambiar la función de F4 a [BACKUP] como en otras
pantallas de archivo, pulse la tecla [FCTN]. El menú se visualizará. Desde dicho menú, seleccione
RESTORE/BACKUP.
Pantalla de historial de alarmas

Se muestra el historial de alarmas.
Pantalla Port Init

Se define un puerto serie.
Pantalla de memoria
Se muestra el estado de la memoria.
- 846 -
MANTENIMIENTO
La configuración del robot, como el tipo de montaje y el modo de carga útil, puede modificarse. También
puede configurarse un eje adicional.
PRECAUCIÓN
Normalmente, el mantenimiento del robot se ejecuta para la configuración inicial, y
todos los parámetros de movimiento del robot y el eje de adicional, volverán al valor
predeterminado. Por lo tanto, la trayectoria, el tiempo de ciclo y el límite del eje, etc.
pueden cambiar al ejecutar Mantenimiento de robot, incluso si no modificó la
configuración.
Max. número de pantalla de configuración

Los números de la resistencia, macro, y alarma de usuario pueden cambiar.
Pantalla de configuración de contraseñas

En el caso que esta configuración este restringida de acuerdo al nivel de contraseña establecido, se puede
liberar introduciendo la contraseña en esta pantalla.
Pantalla de configuración de Host

Se pueden configurar las comunicaciones en esta pantalla. Para poder cargar algunos archivos mediante
comunicación en un arranque controlado, se configura la comunicación en esta pantalla.
Procedimiento B-2 Arranque controlado

Pasos
1 Con la tecla [PREV] y la [NEXT] presionadas en la consola de programación, configurar el disyuntor
de energía en el controlador en ON.
System version: V8.1035 2/10/2012
---------- CONFIGURATION MENU ----------
1. Hot start
2. Cold start
3. Controlled start
4. Maintenance
Select >
2 Seleccionar “3 Controlled Start”. Aparece la pantalla de configuración del menú de arranque

controlado.
Tool Setup
1/6
1 F Number F00000
2 KAREL Prog in select menu YES
3 Remote device: UserPanel
4 Intrinsically safe TP: NO
[ TYPE ] HELP
- 847 -
PRECAUCIÓN
Verifique que tiene disponible más de 600KB de memoria FROM cuando necesite
realizar un arranque controlado (Puede verificar la memoria FROM disponible en
el menú de estado de memoria) [select menu →0.Next→4.status→memory])
Si el resto de FROM es inferior a 600 KB, elimine los datos innecesarios de FR: o
FRA: dispositivo para dejar espacio en FROM antes de hacer el arranque
controlado.
También puede seleccionar un arranque controlado desde el menú de
configuración si queda menos de 600KB de memoria FROM.
3 Para manejar el robot, debe realizarse un arranque en frío. Para ello, pulse la tecla [FCTN]. El menú se
visualizará. Desde dicho menú, seleccione 1 START (COLD). Se realizará un arranque en frío.
B.1.4 Arranque en frío

El modo de arranque en frío se utiliza cuando se realiza un encendido normal mientras la función de
recuperación de energía está desactivada.
Al ejecutar un arranque en frío, se realizan los pasos siguientes:
- Todas las señales de salida de E/S digital, E/S analógica, E/S de robot y E/S de grupo se desactivan o
se ponen a 0.
- El programa se aborta y la parte inicial del programa se convierte en la línea actual.
- La velocidad global del sistema vuelve al valor inicial.
- El sistema de coordenadas de alimentación manual entra en estado articulado (JOINT).
- Se libera el bloqueo de la máquina.
El procedimiento de arranque en frío depende de la configuración de la función de recuperación de energía.
Procedimiento B-3 Arranque en frío

Condición
■ El arranque en caliente está activado
Pasos
1 Encender el disyuntor principal del controlador. Después de que el sistema se inicie mediante un
arranque en frío se muestra la pantalla siguiente.
UTILITIES Hints
HandlingTool
V8.10P/01 7DC1/01
Copyright 2012, All rights Reserved

FANUC CORPORATION
your acceptance. This product protected
by several U.S. patents.
- 848 -
Procedimiento B-4 Arranque en frío

Condición
■ El arranque en caliente está activado
Pasos
1 Con la tecla [PREV] y la [NEXT] presionadas en la consola de programación, configurar el disyuntor
de energía en el controlador en ON. El menú de configuración se visualizará.
System version: V8.1035 2/10/2012
---------- CONFIGURATION MENU ----------
1. Hot start
2. Cold start
3. Controlled start
4. Maintenance
Select >
2 Seleccione “2: Arranque en frío Se ejecuta el arranque en frío y se visualiza lo siguiente.
UTILITIES Hints
HandlingTool
V8.10P/01 7DC1/01

FANUC CORPORATION
B.1.5 Arranque en caliente

El modo de arranque en caliente se utiliza cuando se realiza un encendido normal mientras la recuperación
de energía está activada. Al ejecutar un arranque en caliente, se realizan los pasos siguientes:
• Todas las señales de salida de E/S digital, E/S analógica, E/S del robot y E/S de grupo se configuran
con los mismos valores existentes antes de la última operación de apagado.
• El programa se ejecuta de la misma forma en que lo hizo antes de la última operación de apagado. Si el
programa estaba en marcha antes de la última desconexión, entrará en estado de pausa.
• La velocidad del sistema, el sistema de coordenadas de movimiento manual y el bloqueo de la máquina
se configuran con los mismos valores que tenían antes de la última operación de desconexión.
PRECAUCIÓN
Cuando se realiza un arranque en caliente en alguno de los siguientes estados,
todas las señales de salida de E/S digital, E/S analógica, E/S de robot y E/S de
grupo se desactivan o se ponen a 0.
- Cuando se cambia la ubicación de E/S
- Cuando se monta o se retira una unidad de E/S
- Cuando se cambia el número de señales en la pantalla de conexión de E/S
- 849 -
Procedimiento B-5 Arranque en caliente

Condición
■ El arranque en caliente está activado.
Pasos
1 Encender el disyuntor principal del controlador. La pantalla que se estuviese mostrando al apagar se
mostrará en la pantalla de la consola de programación pasados unos segundos.
B.2 MASTERIZACIÓN
La masterizado asocia el ángulo de cada eje del robot con el contaje de impulsos del encoder conectado al
motor de cada eje. Concretamente, la masterizado se realiza obteniendo la lectura del contaje de impulsos en
la posición de cero grados.
La posición actual del robot se determina mediante los contajes de impulsos de los encoder de los ejes.
Dado que los datos de masterizado se configuran en fábrica, no es necesario realizar ninguna masterizado
durante el funcionamiento normal. Sin embargo, si se produce alguna de las siguientes situaciones, deberá
realizarse la masterizado:
• Se pierden datos de masterizado por algún motivo; por ejemplo, si se produce una bajada de tensión en
la batería de seguridad de C-MOS en el controlador o si se borra la memoria al realizar un arranque
inicial (Init Start).
• Si se pierden los contajes de impulsos de por algún motivo; por ejemplo, por una bajada de tensión de
la batería de seguridad para la copia de seguridad de los contajes de pulsos de la unidad mecánica o por
el cambio del encoder.
• Los contajes de impulsos no indican los ángulos de los ejes porque la unidad mecánica ha sufrido
algún impacto, golpe, etc.
PRECAUCIÓN
Los datos del robot, incluidos los datos de masterizado y los datos del encoder, se
conservan de forma independiente mediante baterías de seguridad. Si las
baterías se agotan, se perderán los datos. Para evitarlo, cambie ambas baterías
periódicamente. Cuando la batería sufre una caída de voltaje, una alarma 'BLAL'
advierte al usuario.
Hay seis tipos de masterizado, que se enumeran a continuación.

Si la versión de software instalada es 7DC2 (8.20P) o menor, la opción de «Quick Mastering for single axis»
no ha sido incluida.
Tabla B.2 Tipos de Masterización

Tipo de masterizado Explicación
Masterizado con útil La masterizado se realiza mediante una plantilla especial. La masterizado por útil se
mecánico realiza en fábrica.
Masterización en las La masterizado se realiza alineando cada eje del robot con la posición de cero grados.
posiciones de cero grados Se hace referencia a la marca de posición de cero grados vinculada a cada eje del
robot.
Masterización rápida La posición de masterizado puede definirse en cualquier posición. Para hacerlo,
deben definirse puntos de referencia con antelación.
Masterización rápida para "Masterizado rápido para eje único" realiza "Masterizado rápido" para ejes
un solo eje. seleccionados. (Para hacerlo, deben definirse puntos de referencia con antelación.)
Masterización de un solo "Masterización de eje único" realiza masterizado para ejes seleccionados.
eje
Configuración de los datos Los datos de masterizado se definen directamente en los contadores de masterizado.
de masterizado
- 850 -
PRECAUCIÓN
Una vez instalado el robot, los puntos de referencia de masterizado rápida deben
guardarse en previsión de que la configuración de fábrica sea necesaria para
futuras masterizaciones.
Tras la masterizado asegúrese de ajustar la posición (calibrado). Posicionamiento significa que el

controlador lee los pulsos actuales y reconoce la posición actual
Mastering
Tabla table 1 1
de masterizado
Ángulo of
Angle eje contaje
delaxis pulsede pulsos
count
11grados
deg 144000
$PARAM_GROUP . $ENCSCALE
Tabla de masterizado
Mastering table 2 2
Ángulo
Angle del eje
of axis contaje
pulsede pulsos
count
9090grados
deg 2860000
9 9grados
deg 16900000 Quick mastering
Masterización rápida
Masterización en posición
0 0grados
deg 15600000 Zero position mastering
cero
$DMR_GRP . $MASTER_COUN
Masterizado con útil

-- 90
90 grad
deg 2600000 Fixture position mastering
mecánico
Fig. B.2 Masterización
La posición actual del robot la determinan los datos siguientes:

• Contaje de impulsos por grado. (Ver la tabla de masterizado 1.) Este valor se define en la variable del
sistema $PARAM_GROUP.$ENCSCALE.
• Contaje de pulsos en la posición de cero grados (Ver la tabla de masterizado 2.) Estos datos se guardan
en $DMR_GRP.$MASTER_COUN mediante la masterizado.
- En la masterizado con util, se cuentan los pulsos en la posición del útil y se convierte en datos de
masterizado.
- En la masterizado rápida, se recibe el contaje de impulsos de la posición de referencia de
masterizado rápida definida por el usuario y se convierte en datos de masterizado.
• Contaje de impulsos actual. El contaje de impulsos actual se recibe desde el calibrado.
La masterizado y el caibrado se realizan en la pantalla Master/Cal [6 SYSTEM, Master/Cal].
Si la compensación de gravedad está habilitada, e procedimiento de masterizado es especial. Para obtener

más detalles consulte el apartado compensación de gravedad en el manual FANUC Robot series R-30iB
CONTROLADOR Función opcional MANUAL DE OPERADOR (B-83284SP-2).
Si la compensación de gravedad está activada, cuando comience a masterizar, se mostrará una pantalla
emergente como la siguiente:
Gravity Compensation is
enabled.
Confirm you have set payload
data correctly.
Execute mastering?
[No] Yes
- 851 -
Si selecciona “Yes”, se ejecutará la masterización.

Si selecciona “No”, no se realiza la masterización y se vuelve a la pantalla anterior.
NOTA
Una masterización por error puede provocar movimientos inesperados en el
robot, lo cual es muy peligroso Por tanto, la pantalla Master/Cal sólo aparecerá
cuando se asigne el valor 1 o 2 a la variable del sistema $MASTER_ENB. Pulse
F5, DONE, que aparecerá en la pantalla Master/Cal tras la masterización.
$MASTER_ENB se pone automáticamente a 0 y la pantalla Master/Cal no puede
mostrarse. Para volver a mostrar la pantalla Master/Cal, vuelva a asignar el valor
1 a $MASTER_ENB en la pantalla de variables del sistema.
B.2.1 Masterizado con útil mecánico

La masterización por útil se realiza en fábrica mediante un útil especial. Esta masterización se realiza en la
posición de masterización previamente definida.
Con esta masterización, se consigue realizar una masterización precisa mediante el uso de la plantilla
especial.
Normalmente no es necesario realizar este tipo de masterización durante el funcionamiento normal porque
se emplea para el envío.
Para más información acerca de la masterización por plantilla, consulte el manual de mantenimiento.
Procedimiento B-6 Posición de masterizado con útil mecánico "Fixture position

Mastering"
Condición
■ Se debe establecer la variable del sistema $MASTER_ENB en 1 o 2.
SYSTEM Variables
258 $MASTER_ENB 1
Pasos
1 Pulsar la tecla [MENU]. El menú de configuración se visualizará.
2 Seleccione "0 -- NEXT --" y, a continuación, "6 SYSTEM".
3 Pulsar F1, [TYPE]. El menú de configuración se visualizará.
4 Seleccione "Master/Cal" en el menú de cambio de pantalla. Se mostrará la pantalla siguiente.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ] RES_PCA DONE
5 Mueva el robot manualmente hasta la posición de masterizado. Libere el freno en la pantalla de control
de freno manual si fuera necesario.
- 852 -
NOTA
El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como
sigue:
$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes)
Despúes de modificar variables de sistema, reinicie el controlador.
6 Seleccione "1 FIXTURE POSITION MASTER" (Masterizado con útil mecánico) y pulse la tecla F4
(YES). Se han establecido los datos del masterizado.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
Master at master position? [NO]
[ TYPE ] YES NO
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:
<-3105333> <-13216881> <22995280>
<-1354153> <0> <0>
7 Seleccione "7 CALIBRATE" (Calibrar) y pulse la tecla F4 (YES). Se lleva a cabo la calibración.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
Calibrate? [NO]
[ TYPE ] YES NO
- 853 -
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>
8 Pulse F5 "DONE", después de realizar el masterizado.

9 Alternativamente, pude realizar el posicionamiento conectando y desconectando la potencia. La
calibración se realiza cuando la potencia está activada.
B.2.2 Masterización en las posiciones de cero grados

La masterización en las posiciones de grado cero se realiza para el robot con todos sus ejes an las posiciones
de grado cero. En cada eje del robot, se adjunta una marca de posición de grado cero. Usando estas marcas
como referencia, mover el robot mediante "jog feed" a las posiciones de grado cero para todos los ejes.
La masterización en las posiciones de cero grados no puede efectuarse de forma tan precisa como otros tipos
de masterización ya que depende de la alineación visual. Realizar la masterización en posiciones de cero
grados sólo como medida de emergencia.
Para detalles de masterización en las posiciones de cero grados, consultar el manual de mantenimiento.
Procedimiento B-7 Masterización en las posiciones de cero grados

Condición
Pasos
4 Seleccione "Master/Cal" en el menú de cambio de pantalla. Se mostrará la pantalla Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
5 Mover el robot mediante movimiento manual desde la consola a las posiciones de cero grados para
todos los ejes. Ajustar el control del freno en off, si fuera necesario.
- 854 -
6 Seleccione "2 ZERO POSITION MASTER" y pulse la tecla F4 (sí). Se han establecido los datos del
masterizado.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
Master at zero position? [NO]

[ TYPE ] YES NO
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
<0> <11808249> <38768756>
<9878638> <122000309> <0>
7 Seleccione "7 CALIBRATE" (Calibrar) y pulse la tecla F4 (YES). Se lleva a cabo la calibración.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
Calibrate? [NO]
[ TYPE ] YES NO
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>

9 Para realizar el calibrado, también puede desconectar y conectar la potencia. La calibración se realiza
cuando la potencia está activada.
- 855 -
B.2.3 Masterización Rápida

La masterización rápida permite la masterización en cualquier posición usuario-definida.
• Si los datos de masterización se pierden debido a que la batería de reserva para el encoder quede vacía,
se puede usar la masterización rápida.
• Cuando el encoder es reemplazado o cuando los datos de masterización en el controlador del robot se
pierden, no se puede usar la masterización rápida.
El contaje de pulsos se calcula teniendo en cuenta el número de vueltas y el valor de pulsos dentro de una
vuelta completa del encoder. De hecho la masterización rápida utiliza el valor de contaje del encoder dentro
de una vuelta de encoder a pesar de que el número de revoluciones se pierda debido a un fallo de baterías.
Para realizar una masterización simple, se necesita la configuración de un punto de referencia tras la
masterización (- configuración del punto de referencia). El punto de referencia es configurado en fábrica en
la posición cero.
Ángulo del eje

Angle of axis 9 9grados
deg 1010grados
deg
ValorPulsecoder
del encoder value
dentro de una rev. 260000 304000 11 grado
deg ==144000
144,000
within one rev.
1 rotación
rotation ==520,000
520000
contaje de pulsos
Pulse count 16900000
Fig. B.2.3 Masterización Rápida
Al ejecutar una masterización rápida, es necesario mover el robot hasta la posición de referencia. El error de
posición respecto al punto de referencia debe estar dentro de media vuelta del motor. Para más información
acerca de la masterización rápida, consulte el manual de mantenimiento.
PRECAUCIÓN
Si el robot es instalado de tal forma que el robot no puede ser configurado en la
posición 0°, que es el punto de referencia de la masterización inicial, el punto de
referencia de la masterización via quick master debería ser almacenado después
de la instalación. Esto debe hacerse para almacenar la configuración de la
masterización ajustada en fábrica, para una masterización futura.
Procedimiento B-8 Masterización rápida

Condición
■ La posición de referencia de la masterización rápida (posición de referencia) debe ser configurada.
Pasos
- 856 -
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
5 Mueva el robot hasta la posición de masterización rápida (posición de referencia). Si es necesario,

desactivar el control de freno.
6 Seleccione "3 QUICK MASTER" y pulse la tecla F4 (sí). Se han establecido los datos del masterizado.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
Quick master? [NO]

[ TYPE ] YES NO
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
<0> <11808249> <38768756>
<9878638> <122000309> <0>
- 857 -
7 Seleccione "7 CALIBRATE" (Calibrar) y pulse la tecla F4 (YES). Se debe realizar una masterización.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
Calibrate? [NO]
[ TYPE ] YES NO
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>

9 Para realizar el calibrado, también puede desconectar y conectar la potencia. La calibración se realiza
cuando la potencia está activada.
Procedure B-9 Seleccionando la posición de referencia para la masterización rapida

(Si el robot está instalado de tal manera que no se puede posicionar
en la posición de 0 grados)
PRECAUCIÓN
Esta operación no puede ser ejecutada si los datos de masterización se pierden a
causa de haberlo desmontado o por mantenimiento. Si ese es el caso, debe ser
ejecutada la masterización por plantilla o la masterización de posición de cero
grados para la recuperación de los datos de masterización.
Condición
- 858 -
Pasos
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
5 Mueva el robot mediante "jog feed" a la posición de referencia de masterización rápida. Ajustar el
control del freno en off, si fuera necesario.
6 Seleccione "6 SET QUICK MASTER REF" y pulse la tecla F4 (sí). Los puntos de referencia para la
masterización rápida son almacenados en la memoria.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
B.2.4 Masterización rápida para un solo eje.

"Masterizado rápido para eje único" realiza "Masterizado rápido" para ejes seleccionados. En el caso en que
sea difícil mover todos los ejes a sus posiciones de referencia, el usuario puede ejecutar el masterizado
rápido en el eje seleccionado, solo si se encuentran en las posiciones de referencia.
QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS

1/9
ACTUAL POS ( REF POS) (SEL)[ST]
J1 25.225 ( 0.000) (0) [2]
J2 25.550 ( 0.000) (0) [2]
J3 -50.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 12.500 ( 0.000) (0) [2]
J5 31.250 ( 0.000) (0) [0]
J6 43.382 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
1. 2. 3. 4. 5. 6. EXEC 7.
- 859 -
Table B.2.4 Configuración para masterizado rapido de eje simple “Quick mastering for single axis”
ACTUAL POS Se muestra la posición real expresada por conexión (grado) del robot.
REF POS Se muestra la posición real expresada en el eje (grado) del robot.
SEL Asigne 1 en este elemento del eje para realizar el masterizado. Otros ejes deberá ser 0
ST Muestra el estado de la masterización de un solo eje. El valor que se muestra en este elemento
no puede cambiarse directamente.
- 0 indica que se han perdido los datos de masterización. El masterizado rapido para eje simple
debe de realizarse.
- 2 la masterización se ha completado.
Por ejemplo, cuando se pierde la información de masterización del eje J3, el usuario puede seleccionar el eje
J3 y ejecutar el masterizado rápido solo para el eje J3. Como se ilustra en la figura B.2.4.1, el ángulo del eje
J3 debe coincidir con el de la posición de referencia en el masterizado.
Reference
Posición position
de referencia Position
Posición at
en the mastering
el masterizado
J2: 0 grados
J2: 0 [deg] J2:
J2:-30
-30grados
[deg]
J3: 0 grados
J3: 0 [deg] J3:
J3:0 grados
0 [deg]
Fig. B.2.4 (a) Ejemplo de posición en el masterizado rápido en el eje J3
Al igual que en el masterizado rápido, cuando mueve el eje seleccionado a la posición de referencia, la
desalineación de la posición de referencia debe estar dentro de la mitad de una revolución del motor.
Reference
Posición position
de referencia Position
Posiciónat
enthe mastering
el masterizado
Move the
Mueva el ejeaxis
paratoestar
be
within half
dentro de revolution
la mitad de la
revolución del motor
of the motor
Fig. B.2.4 (a) Ejemplo de posición en el masterizado rápido en el eje J5
La posición de referencia del "masterizado rápido para un solo eje" es la misma posición que el masterizado
rápido. Véase el apartado B.2.3 para más información.
- 860 -
Procedimiento B-10 Masterización rápida para un solo eje.

Condición
1 Se debe establecer la variable del sistema $MASTER_ENBL en 1.
2 La posición de referencia de la masterización rápida (REF POS) debe ser configurada.
Pasos
1 Pulsar la tecla [MENU]. El menú de configuración se visualizará. Seleccione "0 -- NEXT --" y, a
continuación, "6 SYSTEM". Pulsar F1, [TYPE]. Se mostrará el menú de cambio de pantalla.
3 Seleccionar «4 [QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS]». Se visualiza la pantalla de masterizado
rápido para un eje simple.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
[ TYPE RES_PCA DONE

1/9
J1 25.225 ( 0.000) (0) [2]
J2 25.550 ( 0.000) (0) [2]
J3 -50.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 12.500 ( 0.000) (0) [2]
J5 31.250 ( 0.000) (0) [0]
J6 43.382 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
8. 9. 10. 11. 12. 13. EXEC 14
En el ejemplo, es necesario ejecutar una masterización de los ejes J5 y J6.
4 Introduzca un 1 en el campo de configuración SEL del eje que desee masterizar. El valor de SEL puede
indicarse para un solo eje o para varios simultáneamente.
J5 31.250 ( 0.000) (1) [0]

J6 43.382 ( 0.000) (1) [0]
15 16. 17. 18. 19. 20. EXEC 21
- 861 -
5 Mueva el robot hasta la posición de masterización. Desactive el control de freno, si fuera necesario.
6 Pulsar F5, [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. Esta operacción asigna un 0 a [SEL] y un 2 a
[ST].

1/9
J1 25.225 ( 0.000) (0) [2]
J2 25.550 ( 0.000) (0) [2]
J3 -50.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 12.500 ( 0.000) (0) [2]
J5 0.011 ( 0.000) (0) [2]
J6 0.024 ( 0.000) (0) [2]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
22 23. 24. 25. 26. 27. 実 28

行
7 Cuando termine la masterización de un solo eje, pulse la tecla PREV para que aparezca la pantalla
Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
[ TYPE RES_PCA DONE
8 Seleccione "7 CALIBRATE" y pulse F4 "YES". Se lleva a cabo el calibrado.

9 Pulse F5 "DONE", después del calibrado.
PRECAUCIÓN
Después del masterizado rápido, establezca la posición de referencia para el
masterizado rápido ejecutando "6 SET QUICK MASTER REF", proporcionando
una posición de referencia para masterizado rápido en el futuro.
- 862 -
B.2.5 Masterización de un solo eje

El usuario puede seleccionar la posición arbitraria para la masterización de cada eje.
La masterización de un solo eje debe utilizarse cuando los datos de masterización de algunos ejes se pierden
por algún motivo; por ejemplo, por la caída de voltaje de la batería de seguridad del encoder o la sustitución
del encoder.
SINGLE AXIS MASTER

1/9
ACTUAL POS (MSTR POS ) (SEL)[ST]
J1 25.225 ( 0.000) (0) [2]
J2 25.550 ( 0.000) (0) [2]
J3 -50.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 12.500 ( 0.000) (0) [2]
J5 31.250 ( 0.000) (0) [2]
J6 43.382 ( 0.000) (0) [2]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
GROUP EXEC
Tabla B.2.5 (a) Configuraciones para la masterización del eje único

ACTUAL POS Se muestra la posición real expresada por conexión (grado) del robot.
MSTR POS Especifica la posición de masterización del eje en el que se realizará la masterización de un solo
eje. Normalmente tiene especificados 0 grados.
SEL Para el eje en el que se va a realizar la masterización, establezca el valor de este elemento en 1.
Normalmente su valor es 0.
ST Mostrar el estado de la masterización de un solo eje. El valor que se muestra en este elemento no
puede cambiarse directamente.
- 0 Se han perdido los datos de masterización. Debe realizarse la masterización de un solo eje.
- 1 Los datos de masterización se han perdido (la masterización se realiza solo en el otro eje de
interacción). Debe realizarse la masterización de un solo eje.
Por ejemplo, cuando los ejes J2 / J3 es un par de interacción, el ST del eje J3 se convierte en
1 después de realizar la masterización de eje único en el eje J2.
- 2 La masterización se ha completado.
Consulte el manual de mantenimiento si desea conocer un método preciso de masterización de un solo eje.
Masterizado de eje simple para ejes de interacción

Cuando se realiza el masterizado de eje simple en el eje de interacción, también esta influenciado el eje otro
eje de interacción. Por lo tanto, el masterizado de estos ejes de interacción debe hacerse al mismo tiempo.
La interacción entre ejes depende del modelo del robot. La siguiente tabla muestra la relación entre modelo
de robot y los ejes que interactúan entre si. Por ejemplo, cuando el modelo de robot es R-2000iB / 165F y se
cambia el motor J4, el masterizado de J5 y J6 debe realizarse al mismo tiempo con J4. (Siempre que se
instale la versión de software 7DC2 (V8.20P) / 14 o posterior, se muestran los números de los ejes que
deberían seleccionarse para hacer masterizado de eje simple al mismo tiempo si no se seleccionan. En este
caso, no es necesario consultar la siguiente tabla).
- 863 -
Tabla B.2.5 (b) Relación entre el modelo de robot y los ejes que interactúan
Modelo de robot Ejes de
interacción
/100P, /125L, /150U, /165CF, /165EW, /165F, /165R,
・ J2/J3
/170CF, /175L, /185L, /200EW, /200R, /200T, /210F, /210F/STUD,
・ J4/J5/J6
/210WE, /220U, /250F
R-2000iB ・ J2/J3
/100H, /100H-2
・ J4/J5
・ J2/J3
/210FS, /220US
・ J5/J6
・ J2/J3
R-2000iC /165F, /210F
・ J4/J5/J6
・ J2/J3
/80F, /100F
R-1000iA ・ J4/J5/J6
/80H ・ J2/J3/J4/J5
M-2000iA /900L, /1200 ・ J4/J5/J6
M-900iA /150P, /200P, /260L, /350, /400L, /600 ・ J4/J5/J6
M-900iB /360, /400L, /700 ・ J4/J5/J6
/50, /50E, /50S, /50T, /50T-HS, /70, /70T, /70T(Alpha-iS30/3000),
・ J2/J3
/70W Long-Left, /70W Long-Right,
・ J4/J5/J6
/70W Short-Left, /70W Short-Right
M-710iC
/20L ・ J2/J3
・ J2/J3
/50H
・ J4/J5
/140H ・ J3/J4/J5
M-410iB
/160, /300, /450, /700 Nada
M-410iC /185, /315 Nada
M-420iA M-420iA, High Speed Wrist, Second Food Nada
M-421iA M-421iA Nada
・ J1/J2/J3
/2F, /2FH, /4FH
・ J4/J5
M-430iA
・ J1/J2/J3
/2P, /2P(S), /2PH
・ J4/J5/J6
M-10iA M-10iA (ARC Mate 100iC, ROBOWELD 100iC), ・ J2/J3
ARC Mate 100iC /6L, /10S, /12, e, e/6L ・ J5/J6
ROBOWELD 100iC /10M, /10MS ・ J2/J3
M-20iA /20M, /35M ・ J2/J3
ARC Mate 120iC ・ J2/J3
M-20iA (ARC Mate 120iC, ROBOWELD 120iC), /10L, /20T
ROBOWELD 120iC ・ J5/J6
ARC Mate 0iB
ARC Mate 0iB (R-0iB) ・ J2/J3
R-0iB
/0.5A, /0.5AL ・ J4/J5/J6
M-1iA
/0.5S, /0.5SL, /1H, /1HL Nada
M-2iA /3S, /3SL, /6H, /6HL Nada
/6A ・ J4/J5/J6
M-3iA
/6S, /6S(B203), /12H Nada
LR Mate 200iC (ARC Mate 50iC, ROBOWELD mini C), ・ J2/J3
LR Mate 200iC
/5L, /5LC, /5WP ・ J5/J6
ARC Mate 50iC
・ J2/J3
ROBOWELD mini C /5C, /5F, /5H, /5H High Speed
・ J4/J5
LR Mate 200iD (ARC Mate 50iD), ・ J2/J3
/4S, /4SC, /4SH, /7C, /7H, /7L, /7LC, /7WP ・ J5/J6
LR Mate 200iD
・ J2/J3
ARC Mate 50iD /4SH, /7H
・ J4/J5
4SH-2, 7H-2 ・ J2/J3/J4/J5
- 864 -
NOTA
Después de masterizar, compruebe si la masterización se ha realizado
correctamente utilizando la marca de posición cero (testigo).
Después de verificar que el masterizado se haya realizado correctamente,
confirme el comportamiento del robot y del sistema del robot.
Procedimiento B-11 Masterización de un solo eje

Condición
■ Se debe establecer la variable del sistema $MASTER_ENBL en 1.
Pasos
3 Pulsar F1, [TYPE]. Se mostrará el menú de cambio de pantalla.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
5 Seleccione “5, [SINGLE AXIS MASTER]”. Se muestra la pantalla de masterización de un solo eje.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
SINGLE AXIS MASTER

1/9
J1 25.225 ( 0.000) (0) [2]
J2 25.550 ( 0.000) (0) [2]
J3 -50.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 12.500 ( 0.000) (0) [2]
J5 31.250 ( 0.000) (0) [0]
J6 43.382 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
GROUP EXEC
- 865 -
En el ejemplo, es necesario ejecutar una masterización de los ejes J5 y J6.
6 Introduzca un 1 en el campo de configuración SEL del eje que desee masterizar. El valor de SEL puede
indicarse para un solo eje o para varios simultáneamente.
SINGLE AXIS MASTER
J5 31.250 ( 0.000) (1) [0]

J6 43.382 ( 0.000) (1) [0]
GROUP EXEC
7 Mueva el robot hasta la posición de masterización. Desactive el control de freno, si fuera necesario.
8 troduzca los datos del eje de la posición de masterización.
SINGLE AXIS MASTER
J5 31.250 ( 0.000) (1) [0]

J6 43.382 ( 90.000) (1) [0]
GROUP EXEC
9 Pulsar F5, [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. Esta operación asigna un 0 a [SEL] y un 2 a [ST].
SINGLE AXIS MASTER

1/9
J1 25.225 ( 0.000) (0) [2]
J2 25.550 ( 0.000) (0) [2]
J3 -50.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 12.500 ( 0.000) (0) [2]
J5 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J6 90.000 ( 90.000) (0) [2]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
GROUP EXEC
10 ndo termine la masterización de un solo eje, pulse la tecla PREV para que aparezca la pantalla
Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
11 Seleccione "7 CALIBRATE" y pulse F4 "YES". Se lleva a cabo el calibrado.

- 866 -
B.2.6 Configuración de los datos de masterización

Los datos de masterización pueden ser configurados directamente en la variable de sistema. La
configuración de los datos de masterización puede realizarse cuando el contaje de pulsos no cambian.
• Si se pierden los datos de masterización de C-MOS por algún motivo, como un arranque inicial,
configure los datos de masterización grabados.
• La configuración de los datos de masterización no puede realizarse cuando se pierden los contajes de
impulsos.
Procedimiento B-12 Configuración directa de los datos de masterización

Pasos
1 Seleccione "6 SYSTEM" en el menú de la pantalla.
2 Seleccione "Variables" en el menú de cambio de pantalla. Se visualiza la pantalla de variables del
sistema.
SYSTEM Variables
1/638
1 $AAVM AAVM_T
3 $ACC_MAXLMT 150
4 $ACC_MINLMT 0
5 $ACC_PRE_EXE 0
6 $ALM_IF ALM_IF_T
9 $AP_ACTIVE 6
11 $AP_CHGAPONL TRUE
[ TYPE ] DETAIL
3 Cambie los datos de masterización.

Los datos de masterización se guardan en la variable del sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
SYSTEM Variables
114 $DMR_GRP DMR_GRP_T

115 $DMSW_CFG DMSW_CFG_T
[ TYPE ] DETAIL
4 Seleccione $DMR_GRP.
SYSTEM Variables
$DMR_GRP 1/1
1 [1] DMR_GRP_T
[ TYPE ] DETAIL
- 867 -
SYSTEM Variables
$DMR_GRP[1] 4/29
1 $MASTER_DONE FALSE
2 $OT_MINUS [9] of BOOLEAN
3 $OT_PLUS [9] of BOOLEAN
4 $MASTER_COUN [9] of INTEGER
5 $REF_DONE FALSE
6 $REF_POS [9] of REAL
7 $REF_COUNT [9] of INTEGER
8 $BCKLSH_SIGN [9] of BOOLEAN
9 $EACHMST_DON [9] of INTEGER
10 $SPC_COUNT [9] of INTEGER
11 $SPC_MOVE [9] of BOOLEAN
[ TYPE ] TRUE FALSE
5 Seleccione "$MASTER_COUN" y especifique los datos de masterización.

SYSTEM Variables
$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN 1/9
1 [1] 95678329
2 [2] 10223045
3 [3] 3020442
4 [4] 304055030
5 [5] 20497709
6 [6] 2039490
7 [7] 0
8 [8] 0
9 [9] 0
[ TYPE ]
6 Pulsar la tecla [PREV].

7 Configure $GRAV_MAST. Si ha grabado este valor conjuntamente con $MASTER_COUN, entre el
valor (0 o 1) En otro caso, ponga el valor -1
SYSTEM Variables
$DMR_GRP[1] 1/29
29 $GRAV_MAST -1
[ TYPE ]
8 Sitúe $MASTER_DONE en TRUE.

SYSTEM Variables
$DMR_GRP[1] 1/29
1 $MASTER_DONE TRUE
2 $OT_MINUS [9] of BOOLEAN
[ TYPE ] TRUE FALSE
9 Abra la pantalla Master/Cal y seleccione "7 CALIBRATE."

- 868 -
B.3 VERSIÓN DE SOFTWARE

Las pantallas relacionadas con la versión de software muestran información relativa a la identificación del
controlador. Dicha información debe notificarse a FANUC si se produce un fallo en el controlador. A
continuación se describen las pantallas relacionadas con la versión de software:
[ TYPE ] SOFTWARE CONFIG MOTOR SERVO
- F2, SOFTWARE : Muestra la versión del software en la pantalla.

- F3, CONFIG : Muestra la versión del software en la pantalla.
- F4, CONFIG : Muestra la pantalla de información del motor.
- F5, SERVO : Muestra la pantalla de información de parámetros del servo.
Pantalla de versión de software

La pantalla de versión de software muestra la siguiente información:
STATUS Version ID
SOFTWARE: ID: 1/19
1 HandlingTool 7DC1/01
2 S/W Serial No. 88150
3 Controller ID F00000
4 Default Personality (from FD)
5 R-2000iB/210F V8.10P/01
6 Servo Code 12345678
7 Cart. Mot. Parameter V3.00
8 Joint Mot. Parameter V3.00
9 DCS V3.0.0
10 Stop pattern A
11 Version ID V8.10P/01
Configuración del software

La pantalla de configuración de software muestra el software que ésta instalado.
STATUS Version ID
FEATURE: ORD NO: 1/333
1 HandlingTool H552
2 Japanese (KANA) Dict H520
3 Multi Language (ENGL) H531
4 AA Vision Mastering AAVM
5 Analog I/O H550
6 Auto Software Update AUTP
7 Automatic Backup J545
8 Background Editing J616
9 Camera I/F VCAM
10 Cell I/O CLIO
11 Common shell R645
- 869 -
Pantalla de información del motor

La pantalla de información del motor muestra la información de control servo en cada eje.
STATUS Version ID
GR: AX: MOTOR ID AND INFO: 1/56
1 1 1 ACaiSR30/3000 80A H1 DSP1-L
2 1 2 ACaiSR30/3000 80A H2 DSP1-M
3 1 3 ACaiSR30/3000 80A H3 DSP1-J
4 1 4 Aca12/4000iS 40A H4 DSP1-K
5 1 5 Aca12/4000iS 40A H5 DSP2-L
6 1 6 Aca12/4000iS 40A H6 DSP2-M
7 ** ** ****************************
8 ** ** ****************************
9 ** ** ****************************
10 ** ** ****************************
11 ** ** ****************************
Pantalla de información de parámetros del servo.

La pantalla de información de parámetros del servo muestra el ID del parámetro del servo de cada eje.
STATUS Version ID
GROUP: AXIS: SERVO PARAM ID 1/56
1 1 1 P02.06
2 1 2 P02.06
3 1 3 P02.06
4 1 4 P02.06
5 1 5 P02.06
6 1 6 P02.06
7 ** ** ********
8 ** ** ********
9 ** ** ********
10 ** ** ********
11 ** ** ********
Procedimiento B-12 Pantalla de versión de software

Pasos
2 Seleccione "0 -- NEXT --" y, a continuación, "4 STATUS" en la página siguiente.
4 Seleccione "Version ID" . Se muestra la pantalla de versión de software.
STATUS Version ID
SOFTWARE: ID: 1/19
1 HandlingTool 7DC1/01
2 S/W Serial No. 88150
3 Controller ID F00000
4 Default Personality (from FD)
5 R-2000iB/210F V8.10P/01
6 Servo Code 12345678
7 Cart. Mot. Parameter V3.00
8 Joint Mot. Parameter V3.00
9 DCS V3.0.0
10 Stop pattern A
11 Version ID V8.10P/01
- 870 -
- F2, SOFTWARE : Muestra la versión del software en la pantalla.

- F3, MOT_ID : Muestra la pantalla de ID del motor.
- F4, MOT_INF : Muestra la pantalla de información del motor.
- F5, SER_PAR : Muestra la pantalla de información de parámetros del servo.
B.4 ESTADO DE EJE DEL ROBOT

La pantalla de estado del eje del robot muestra el estado del motor de cada eje del robot. El estado de cada
eje se actualiza en tiempo real. Esta información sobre el estado se utiliza durante las tareas de
mantenimiento.
Pantalla de estado 1
La pantalla de estado 1 muestra el estado de la alarma del servosistema. La información de estado consta del
estado de alarma de servo 1 (16 bits) y el estado de alarma de servo 2 (16 bits).
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Flag Bits 1/2 History
J1: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000)
J2: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000)
J3: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000)
J4: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000)
[TYPE] STATUS1 STATUS2 PULSE [UTIL ] >
Indicación 1 Estado de alarma de servo 1

Indicación 2 Estado de alarma de servo 2
Tabla B.4 (a) Estado de alarma de servo 1

MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8
OVC: FBAL ALDF
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 LSB
MOFAL EROFL CUER SRDY
OVC: Indica una alarma de corriente elevada (OVC).

FBAL Desconexión de la alarma (ALDF indica si la desconexión está asociada con el hardware o el software.)
ALDF Alarma de bit
MOFAL Alarma de exceso en el comando de movimiento
EROFL Alarma de exceso de flujo del contador de errores para seguimiento de línea
CUER Error de desviación actual
SRDY Señal de servo listo
CLALM FBAL ALDF Alarma

0 1 0 Alarma de desconexión de encoder detectada vía software
0 1 1 Alarma de desconexión de encoder detectada vía hardware
(no utilizado para encoder vía serie)
1 0 0 Alarma de detección de colisión
1 0 1 Detección de electrodo pegado
- 871 -
Tabla B.4 (b) Estado de alarma de servo 2

MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8
SRCMF CLALM
FSSBDC SVUCAL AMUCAL NOAMP
SRCMF Indicación de advertencia de compensación

Cuando falta una parte de los datos relativos a la posición debido a la existencia de ruido o por cualquier
otra causa, se procede a la compensación de datos.
CLALM Indica una alarma de detección de colisión.
FSSBDC Alarma de desconexión de FSSB.
SVUCAL Alarma de comunicación FSSB
Cuando dos alarmas consecutivas son detectadas en la comunicación de datos entre el esclavo y un
módulo servo, este bit es configurado en 1. (Detectado por el software servo)
AMUCAL Alarma de comunicación FSSB
Cuando dos alarmas consecutivas son detectadas en la comunicación de datos entre el esclavo y un
módulo servo, este bit es configurado en 1. (Detectado por el software servo)
NOAMP Alarma de conexión sin amplificador
Este bit se encuentra a 1 cuando no se conecta un servoamplificador para un eje específico ya definido.
PRECAUCIÓN
Los bits que no se describen en la tabla anterior se utilizan para controlar los
diversos estados para el control.
Pantalla de estado 2
La pantalla de estado 2 indica el estado de la alarma del encoder (12 bits).
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Alarm Status History
J1 : 000000000000 ( 000000000000 )
J2 : 000000000000 ( 000000000000 )
J3 : 000000000000 ( 000000000000 )
J4 : 000000000000 ( 000000000000 )
J5 : 000000000000 ( 000000000000 )
J6 : 000000000000 ( 000000000000 )
[ TYPE ] STATUS1 STATUS2 PULSE [UTIL ] >
Alarm Status Estado de las alarmas de encoder.
Tabla B.4(c) Estado de las alarmas de encoder.

MSB B10 B9 B8
SPHAL STBERR CRCERR DTERR
OHAL LDAL BLAL PHAL CMAL BZAL PMAL
- 872 -
SPHAL Cuando este bit es 1, indica una a alarma de fase ténue (aceleración anormal).
STBERR Cuando el valor de este bit es 1, significa que existe una alarma de bit de inicio/interrupción.
CRCERR Cuando el valor de este bit es 1, significa que existe una alarma CRC.
DTERR Cuando el valor de este bit es 1, significa que existe una alarma de datos.
OHAL Cuando el valor de este bit es 1, significa que existe una alarma de sobrecalentamiento.
LDAL Cuando el valor de este bit es 1, significa que existe una alarma de diodo en mal estado
BLAL Cuando el valor de este bit es 1, significa que existe una alarma de bajo voltaje de la batería.
PHAL Cuando el valor de este bit es 1, significa que existe una alarma de fase.
CMAL Cuando el valor de este bit es 1, significa que existe una pérdida de contaje de pulsos
BZAL Cuando el valor de este bit es 1, significa que existe una alarma de batería agotada.
PMAL Cuando el valor de este bit es 1, significa que existe una pérdida de contaje de pulsos
Pantalla de impulsos
La pantalla de impulsos muestra el retraso del servo, la posición de la máquina y el estado del comando de
movimiento.
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Position Machine Motion
Error Pulse Command
J1 : 0 0 0
J2 : 0 0 0
J3 : 0 0 0
J4 : 0 0 0
J5 : 0 0 0
J6 : 0 0 0
Position Error Retraso del servo (impulsos). Retraso del impulso real al pulso de comando
Machine Pulse Posición de la máquina (impulsos). Impulsos absolutos reales
Motion Command Impulsos de comando relativos desde el servidor (impulsos)
Pantalla de seguimiento
La pantalla de seguimiento muestra los valores actuales y el estado de la posición, el sobredesplazamiento y
el amplificador del servo. La carga del motor y la pérdida térmica pueden calcularse mediante los valores
actuales cuadráticos medios.
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Torque Monitor
Ave. / Max. Inpos OT VRDY
J1 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J2 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J3 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J4 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J5 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J6 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
- 873 -
Ave. Promedio de los valores actuales de la raíz cuadrada media (A)

Max. Valor máximo de los valores actuales de la raíz cuadrada media (A)
Inpos Estado de posición (0 o 1)
OT Estado del límite de ejes con levas mecánicas (overtravel) 0 ó 1
VRDY Estado del amplificador servo listo ("on" o "off")
Pantalla de movimiento
La pantalla de trayectoria muestra el estado del sistema del servo de movimiento.
STATUS Axis
Tracking Status
Flag Bits 1 Flag Bits 2

P1 : 0000000000000000 0000000000000000
P2 : 1111111111111111 0111111111111111
Alarm Status Counter Value

P1 : 000000000000 0
P2 : 111111111111 ********
[ TYPE ] MONITOR TRACKING DISTURB >
Flag Bits 1 Estado de alarma de servo 1

Flag Bits 2 Estado de alarma de servo 2
Alarm Status Estado de las alarmas de encoder.
Counter Value Contador de movimiento de la línea
Para más información sobre los estados de alarma de encoder, consulte las tablas B.4 (a), B.4 (b) y B.4 (c).
Pantalla de alteración del par motor

La pantalla de alteración del par motor muestra la alteración del par correspondiente a cada motor (el par
actual así como el par máximo y el mínimo de cada ITP). La alteración del par se indica con los valores
actuales calculados a partir de la diferencia existente entre los valores programados y los reales del encoder.
Si se sobrepasa el valor máximo o el mínimo que se haya establecido para el par de alteración, la función de
detección de colisión del sistema del servo considera que se ha producido una colisión y desactiva el servo.
El valor actual se refresca en tiempo real. El valor máximo y mínimo que se alcanza desde el inicio del
programa se representa en las columnas “Max.” Y “Min” para cada uno de los ejes.
En la columna “Allowed” se especifican los valores umbral para la detección de una colisión. Para evitar la
detección de colisiones por error, ajuste el programa para que los valores máximos de par queden entre los
valores máximos y minimos especificados en “Allowed”.
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
J1 : 0.0 0.0( 90.9) 0.0( -90.9)
J2 : 0.0 0.0( 84.3) 0.0( -84.3)
J3 : 0.0 0.0( 97.4) 0.0( -97.4)
J4 : 0.0 0.0( 30.2) 0.0( -30.2)
J5 : 0.0 0.0( 34.3) 0.0( -34.3)
J6 : 0.0 0.0( 21.7) 0.0( -21.7)
- 874 -
Actual Par de alteración estimado para el servomotor (A)

Max. Valor máximo del par de alteración estimado anterior (A)
Min. Valor mínimo del par de alteración estimado anterior (A)
Procedimiento B-13 Pantallas de estado del eje del robot

Pasos
2 Seleccione "0 -- NEXT --" para pasar a la página siguiente y, a continuación, "4 STATUS".
3 Pulse la tecla F1 (TYPE) para visualizar el menú de cambio de pantallas.
4 Seleccione "Axis." Podrán mostrarse las pantallas de estado del eje del robot.
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Flag Bits 1/2 History
J1: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000)
J2: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000)
J3: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000)
J4: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000)

[ TYPE ] DIAG. [UTIL ] >
- F2, STATUS 1 : Muestra la pantalla de estado 1.

- F3, STATUS 2 : Muestra la pantalla de estado 2.
- F4, PULSE : Muestra la pantalla de impulsos.
- F2 "MONITOR" en la siguiente página : Muestra la pantalla de seguimiento.
- F3 "TRACKING" en la siguiente página : Muestra la pantalla de movimiento.
- F4 "DISTURB" en la siguiente página : Muestra la pantalla de par de perturbación.
- Cuando se selecciona F4 DIAG en la siguiente página, se muestra la pantalla de diagnostico
5 Para cambiar el número de grupo, pulse F5 [UTIL]. El menú se visualizará. En dicho menú, seleccione
1 GROUP y, a continuación, indique el número de grupo que desee.
B.5 PANTALLA DE DIAGNÓSTICO
B.5.1 Generalidades
Esta función muestra a los usuarios información de gran utilidad para el mantenimiento del robot.
En cada apartado de información hay una ayuda que muestra la descripción y la acción recomendada.
El robot puede utilizarse durante mucho tiempo sin que se produzcan problemas.
Se muestran los siguientes elementos.
• Principal (lista)
• Diagnóstico del atenuador
• Diagnóstico de par
• Diagnóstico de perturbaciones
• Diagnóstico de OVC
• Diagnóstico de colisiones
• Ayuda
- 875 -
B.5.2 Sobre el diagnóstico del reductor

Cuando se cambia o revisa un reductor, se debe resetear el valor indicado en lifetime para calcular con
precisión el valor de vida útil de cada reductor.
El procedimiento para resetear este valor es el siguiente.
• Pulsar la seta de emergencia. El cálculo de tiempo de vida útil se pone en estado de pausa.
• En la pantalla de variables de sistema, cambiar el valor de la variable $FMS_GRP[grupo del
reductor].$T_LIFE[eje del reductor] a 0.
Se resetea el valor de vida útil del reductor.
PRECAUCIÓN
NO MODIFICAR la variable $FMS_GRP[otro grupo].$T_LIFE[otro eje].
• Liberar la seta de emergencia. El cálculo de tiempo de vida útil se reinicia.
B.5.3 Procedimiento
Procedimiento B-14 Pantalla de diagnóstico
Pasos
2 Seleccionar “4 STATUS” en la siguiente página,
3 Pulse F1, [TYPE] para visualizar el menú emergente.
4 Seleccione "Axis."
5 Pulse la tecla [NEXT] hasta que se muestra "DIAG" por encima de la tecla de función.
6 Pulsar la tecla F4, DIAG. Primero se muestra la pantalla de diagnóstico principal.
7 Tenga en cuenta que algunos tipos de robot no soportan la pantalla de diagnostic. En el sistema con
estos tipos de robot, no se muestra ninguna pantalla de diagnóstico cuando se presiona la tecla F4. En
su lugar, se mostrará el mensaje “Diagnosis screen is not supported”.
El grupo que se mostrará es el grupo de movimiento actualmente seleccionado.
Procedimiento B-15 Pantalla de cambio de diagnóstico

Pasos
1 Cada elemento se asigna a la tecla de función. Pulse la tecla de función para mostrar el elemento.
2 Es posible cambiar la asignación de las teclas de función si se pulsa la tecla [next].
3 Para volver a mostrar la pantalla de ejes, pulse la tecla [prev].
Cambio de grupo
Para cambiar el grupo que se mostrará, cambie el grupo de movimiento, y luego presione la tecla de función
del elemento seleccionado nuevamente.
- 876 -
B.5.4 Descripción individual

Principal: Cada elemento se muestra el valor del eje que está en peor estado.
Diagnosis
1/6
group [1]
reducer 50.00 %
current 70.00 %
disturbance 30.00 %
OVC 20.00 %
collision detection 10 times
discharge 100 W
[ TYPE ] main reducer HELP >
Reductor (Atenuador): Se muestra porcentualmente la vida útil consumida.
Diagnosis/reducer
1/1
group [1] used(estimated)
J1 50.0%
J2 17.0%
J3 18.0%
J4 5.0%
J5 40.0%
J6 3.0%
100%(estimated) means L10 life achieved.
Par: el índice del par de corriente en relación con el valor máximo.

Diagnosis
1/1
torque
group [1]
J1 46.21 %
J2 63.58 %
J3 50.13 %
J4 30.50 %
J5 15.09 %
J6 56.97 %
- 877 -
Perturbación: índice de la fuerza tenida en cuenta por el software del servo en relación con el umbral de la
alarma.
Diagnosis
1/1
disturbance
group [1] current max(%) min(%)
J1 16.21 % 20.55 / -12.34
J2 23.58 % 30.77 / -0.12
J3 -10.13 % 10.66 / -34.56
J4 20.50 % 30.44 / -27.89
J5 15.09 % 20.23 / -17.65
J6 26.97 % 26.97 / -21.34
OVC: Índica la temperatura calculada por el software en relación con el umbral de la alarma.
Diagnosis
1/1
OVC
group [1]
J1 16.21 %
J2 13.58 %
J3 10.13 %
J4 20.50 %
J5 15.09 %
J6 26.97 %
Detección de colisión: recuento de la colisión y de los datos de la última detección de colisión.
Diagnosis
1/2
last detection
2010/ 4/ 5, 13: 59: 18
group [1]
count / position
J1 ***** times 12.23 deg
J2 ***** times -22.23 deg
J3 ***** times 32.23 deg
J4 ***** times –126.23 deg
J5 24 times -112.23 deg
J6 ***** times 152.23 deg
[ TYPE ] main reducer ov.heat HELP >
- 878 -
Ayuda: Información relativa al último ítem mostrado, significado y solución ( si procede).
Diagnosis
HELP Arrows to scroll, PREV to exit
INFORMATION:
Each item shows the value of the worst
axis.
REMEDY:
DETAIL:
You can also watch the data of all
axes by pushing the function keys.
Please utilize [prev],[next] key
too.
B.6 ORIGEN DE LA TRAMA DEL ENTORNO

Este apartado describe el origen del sistema de coordenadas cartesianas de cada modelo de robot (Consultar
apartado 3.9,"CONFIGURACIÓN DE SISTEMAS DE COORDENADAS" para el sistema cartesiano
WORLD). Consulte este apartado cuando se configure el sistema de coordenadas de usuario o de la
herramienta.
R series / M series/ ARC Mate / LR Mate

(Aparte del robot en montaje superior “Top Mount Robot”)
Una combinación del eje J1 y el plano de nivel que incorpora el eje J2.
(Robot de montaje superior)
La posición del J1 que está más cerca del J4 cuando el J1 está en su posición de cero.
B.7 AJUSTE DE LOS MODULOS DE E/S

Conexión de E/S de FANUC
La conexión de E/S FANUC (I/O Link) es una interfaz serie que se utiliza para la transmisión de señales de
E/S a alta velocidad (datos de bit) entre el controlador del robot y los módulos de E/S, como también la
tarjeta de circuito impresa de E/S del proceso y la unidad de E/S MODELO A. Si se utiliza la conexión de
E/S FANUC es posible conectar una unidad principal con varias esclavas. Normalmente, el controlador del
robot se utiliza como unidad principal, y los módulos de E/S conectados al controlador como unidades
esclavas. Cada conexión de E/S permite la conexión de hasta 16 grupos de unidades esclavas.
Para la conexión de I / O Link, consulte "FANUC Robot series R-30iB / R-30iB Plus MANUAL DE
MANTENIMIENTO DEL CONTROLADOR" (B-83195SP) o "FANUC Robot series R-30iB Mate /
R-30iB Mate Plus CONTROLLER MANUAL DE MANTENIMIENTO "(B-83525SP).
- 879 -
Señales de I/O (E/S)

Las siguientes entradas y salidas se utilizan para la transmisión de la señal entre el controlador del robot y
las unidades periféricas del sistema, a través de los módulos de E/S conectados a la conexión de E/S
FANUC:
• E/S digital DI[i]/DO[i]
• E/S de grupo GI[i]/GO[i]
• E/S analógica AI[i]/AO[i]
• E/S de unidad periférica UI[i]/UO[i] i = número lógico
Módulos de E/S (I/O)

Los siguientes módulos de E/S pueden conectarse al controlador del robot a través de la conexión de E/S:
Tabla B.7 (a) Módulos E/S

Abreviado como
Tarjeta de proceso de I/O -
Unidad de E/S FANUC: MODELO A Unidad A de E/S
Unidad de E/S FANUC: MODELO B Unidad B de E/S
Unidad de conexión de E/S FANUC Unidad de conexión
Asignación de E/S
El número lógico de E/S se asigna a un número físico de los módulos de E/S. Los números lógicos de E/S
pueden volver a definirse. Consulte "3.1 E/S" para obtener detalles sobre la asignación de E/S.
- Número lógico
Índice de E/S que se utiliza para hacer referencia a una E/S del controlador del robot.
- Número físico
Número asignado a cada clavija de señal de un módulo de E/S. Puede especificarse un pin de señal
específico de un módulo de E/S particular indicando la fila, la ranura (rack & slot) y el número físico.
- 880 -
Digital
Pantalla de I/O configuration
configuración de E/S screen
digital
I/O Digital Out Número
Physical físico
number
Número
Loical lógico
number 1/9
1 DO[ 1- 8] 0 1 21 ACTIV
2 DO[ 9- 16] 0 1 29 ACTIV
3 DO[ 17- 24] 0 1 37 ACTIV
4 DO[ 25- 32] 0 2 1 ACTIV
5 DO[ 33- 40] 0 2 9 ACTIV
6 DO[ 41- 48] 0 2 17 ACTIV
7 DO[ 49- 56] 0 2 25 ACTIV
8 DO[ 57- 64] 0 2 33 ACTIV
9 DO[ 65- 72] 0 0 0 UNASG
Assignment
Asignación
[ TYPE ] LIST IN/OUT DELETE HELP >
Tarjeta de circuito impreso

Pantalla de list
Digital I/O configuración
screen de E/S digital Process I/O printedI/O
circuit boad
Process
I/O Digital Out Rack
Rack00 Slot1
Slot1
# SIM STATUS 1/512
Pin No. Physical No. CRMA5B
DO[ 1] U OFF [ ] Pin No. Phisical No.
DO[ 2] U OFF [ ] 01 in21 33 out21
DO[ 3] U OFF [ ] CRMA5B CRMA5A
02 in22 34 out22
DO[ 4] U OFF [ ] 19 out33
03 in23 35 out23
DO[ 5] U OFF [ ] 20 out34
DO[ 6] U OFF [ ] 04 in24 36 out24
21 out35
DO[ 7] U OFF [ ] 05 in25 37
22 out36
DO[ 8] U OFF [ ] 06 in26 38 out25
23
DO[ 9] U OFF [ ] 07 in27 39 out26
24 out37
DO[ 10] U OFF [ ] 08 in28 40 out27
25 out38
DO[ 11] U OFF [ ] 09 in29 41 out28
26 out39
Sorted by port number 10 in30 42
27 out40
11 in31 43 out29
[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF > 28
12 in32 44 out30
29 in37
13 in33 45 out31
30 in38
14 in34 46 out32
EnOn
la pantalla de configuración,
the configuration screen,seDO[1]
asignan
to DO[1]-DO[8]
DO[8] are a 31 in39
15 in35 47
out21-out28
assigned todel conector
out21 CRM5B
to out28 en la tarjeta
of connector de circuito
CRMA5B on 16 in36
32 in40
48
impresa de proceso
the process de E/S.
I/O printed Cuando
circuit DO[1]
board. Whense DO[1]
establece
is en 17 49
ON,
setse
toemite
ON, auna señal
signal a la clavija
is output on pin33.
33. 18 50
Fig. B.7 (a) Asignaciones del número lógico y número físico

RACK (FILA)
Los números de fila indican los tipos de hardware y órdenes de conexión de los módulos de E/S. Los
módulos de E/S pueden clasificarse en dos tipos principales: los que tienen el número de fila (rack) 0 y los
que tienen números de fila (rack) asignados en el orden en que se conectan.
SLOT (RANURA)
A los módulos de E/S cuyo número de fila (rack) sea 0 se les asigna números de slot en el orden en que estén
conectados. Cuando el número de fila de un módulo de E/S es un valor distinto de cero, que indica el orden
en que se conecta, se utiliza un número de slot para indicar la pieza del módulo de E/S correspondiente a
dicho módulo. Entre las piezas del módulo de E/S se incluyen, por ejemplo, los módulos de la unidad A de
E/S y las unidades DI/DO de la unidad B de E/S.
Las E/S digitales y periféricas se asignan por grupos de varias señales. Indique el primer número físico para
grupos de señales secuenciales. Para las E/S de grupo, especifique el primer número físico correspondiente
a las señales secuenciales especificadas en NUM PTS. Para una E/S analógica, especifique un número de
canal.
- 881 -
Tabla B.7 (b) Especificación de números de fila y ranura para cada módulo de E/S
Módulo de E/S Rack (Fila) Slot
Tarjeta de circuito impreso Process I/O Siempre 0 (*2)
Unidad de E/S FANUC: MODELO A (*1) Número indicado en la unidad de base
Unidad de E/S FANUC: MODELO B (*1) Número de unidad (definido con
interruptores DIP)
Unidad de conexión de E/S FANUC Siempre 0 (*2)
NOTA
*1 Números que comienzan con 1 son para asignar a módulos E/S, excepto aquellos
módulos E/S que tienen número de fila 0, en el orden en que son conectados.
*2 Para aquellos módulos E/S con número de fila 0, los números que comienzan con
1 son para asignar en el orden en que son conectados.
Robot controller
Controlador del robot Robot controller
Controlador del robot
Process
Tarjeta de proceso Rack
I/O de Fila 0, 0, slot 11
ranura Unidad B de E/S Fila
Rack1, 1,
ranura
slot 11
I/O
I/O Unit-B
board
Unidad de conexión Fila

Rack0, 0,
ranura
slot 22 Unidad A de E/S
I/O Unit-A Rack
Fila 2, 2, slot 11
ranura
Connection unit
Unidad A de E/S
I/O Unit-A Fila
Rack 1, 1,
ranura
slot 11 Connection
Unidad unit Fila
de conexión Rack0, 0,
ranura
slot 11
Fig. B.7 (c) Ejemplo de especificación de RACK y SLOT
Configuración de I/O link

Cuando están conectados al controlador, algunos módulos de E/S requieren que el usuario realice
indicaciones adicionales. Sin embargo, para otros módulos no es necesario.
- Cuando no sea necesario realizar indicaciones adicionales

Tras conectar el módulo de E/S al controlador del robot mediante un cable, conecte la alimentación.
La asignación de datos se realizará automáticamente.
- Cuando sea necesaria alguna indicación adicional

Especificar el número de entradas y salidas en la pantalla de I/O Link del controlador.
Especificación
Tarjeta de proceso de I/O Innecesario
Unidad de E/S FANUC: MODELO A Innecesario
Unidad de E/S FANUC: MODELO B Necesario
Unidad de conexión de E/S FANUC Necesario
- 882 -
Número de I/Os disponibles

Cada conexión de E/S permite la conexión de hasta 16 grupos de unidades esclavas. Por tanto, es posible
conectar hasta 16 módulos de E/S al controlador del robot.
La conexión de E/S FANUC admite 1024 entradas y 1024 salidas para una unidad principal. Dichas E/S se
asignan a las unidades esclavas para permitir la transmisión periódica de datos de E/S entre la unidad
principal y las unidades esclavas. El número total de E/S que utilicen las unidades esclavas conectadas a la
conexión de E/S FANUC deben cumplir los siguientes requisitos:
Número de entradas por conexión de I/O= 1024
Número de salidas por conexión de I/O= 1024
Es decir, el número de E/S puede ampliarse dentro del rango indicado.
Para más información acerca del número de E/S que se utilizan para cada módulo de E/S que se convierte en
unidad esclava, consulte el manual correspondiente al módulo de E/S en cuestión. Sin embargo, la tarjeta
de circuito impreso de proceso de E/S siempre utiliza 128 entradas y 128 salidas, con independencia del
tipo.
Mestro
Mater Esclavo#0
Slave#0
salida
output
entrada
input
1024
1024
Salidas
outputs
Esclavo#1
Slave#1
salida
output
entrada
input
1024
1024
inputs
inputs :
Fig. B.7 (c) Relación entre unidad maestra y unidad esclava en las señales de E/S.
- 883 -
B.8 CONFIGURACIÓN LINEA FSSB

Este documento describe la línea FSSB y la configuración del HARDWARE START AXIS es necesaria
cuando el sistema tiene eje auxiliar.
B.8.1 Definición de línea FSSB

La línea FSSB(FANUC Serial Servo Bus) se define de la siguiente manera.
Amplificador
Amplifier
Línea 2 FSSB
FSSB line 2
Línea
FSSBFSSB
line que
that viene del
originates
conector COP10A-2 de
from COP10A-2 connector la
Placa principal
main board controladora de ejes
of axis control card
COP10A-2
COP10A-2 Amplificador (Robot)
Amplifier(robot) Amplificador
Amplifier
(Conexión superior)
(Upper connector)
axis de
Tarjeta
controlde COP10A-1
COP10A-1
control
card
ejes Conexión inferior
(Lower connector) COP10B COP10A
Línea
FSSB1 FSSB
line 1
Línea
FSSB FSSB que originates
line that viene del
conector COP10A-1
from COP10A-1 de la
connector Amplificador
Amplifier
controladora de ejes
of axis control card
Tarjeta
auxiliary
controlador
axis
a board
de ejes1 Línea 3 FSSB
FSSB line 3
auxiliar 1 Línea
FSSBFSSB que originates
line that viene desde la
tarjeta controladora
from auxiliary axis de ejes1
board
auxiliar 1
Amplificador
Amplifier
Tarjeta
auxiliary
controlador
axis
a board
de ejes2
Línea
FSSB5 FSSB
line 5
auxiliar 2
Línea
FSSBFSSB que originates
line that viene desde la
tarjeta controladora
from auxiliary axis de ejes2
board
auxiliar 2
La tarjeta principal (CPU) tiene 2 slots para instalar controladoras de ejes adicionales “JGP1” y “JGP2”.
Con un sistema de tarjetas adicionales de control de ejes, se pueden utilizar tanto JGP1 como JGP2. Como
norma general se instalará la tarjeta de ejes adicionales en JGP2.
En un sistema con 2 controladoras de ejes adicionales, JGP2 se utiliza para la controladora de ejes adicional
1 y JGP1 se utiliza para la controladora de ejes adicional 2.
- 884 -
B.8.2 Configuración 1 (línea FSSB)

Entrar el número de línea FSSB a la que está conectada el eje añadido.
******** Group 2 Initialization ********

********** Independent Axes ***********
-- FSSB configuration setting --

1: FSSB line 1 (main axis card)
2: FSSB line 2 (main axis card)
3: FSSB line 3 (auxiliary axis board 1)
5: FSSB line 5 (auxiliary axis board 2)
Select FSSB line >
Default value = 1
Introducir el valor 1,2,

3o5
Hay cuatro líneas FSSB, 1, 2, 3 y 5. Normalmente, la primera línea FSSB se utiliza a menos que el sistema
tenga muchos ejes auxiliares o múltiples robots. Esta configuración es necesaria para eje externo y para
cada grupo de movimiento excepto para el grupo 1.
B.8.3 Configuración 2 (Número total de ejes en la línea FSSB 1)

Entrar el número de ejes totales en la línea 1 de FSSB.
Esta configuración es necesaria sólo cuando hay ejes externos añadidos en la línea 2 de FSSB.
Total number of axes on FSSB >
Entrar
Pleaseelenter
número de ejes totales
the number of total en la línea
axes 1 de line
on FSSB FSSB.
1.
Este número includes
The number incluye los ejesaxes.
robot del robot
B.8.4 Configuración 3 (Eje de inicio de hardware)

Entrar el número del eje de inicio para el primer eje en la configuración de hardware total del sistema. Esta
configuración es necesaria solo cuando configure el primer eje en un grupo de movimiento. No es necesario
cuando añade un segundo o posterior eje en el grupo.

********** Independent Axes ***********
-- Hardware start axis setting --

Enter hardware start axis
(Valid range: 1 - 32)
Introducir el número
Dentro del rango valido.
- 885 -
El rango de hardware válido del eje de inicio difiere de acuerdo a la línea FSSB a la que está conectado el eje
auxiliar.
Línea FSSB Ejes de inicio de hardware válidos

1 7~32 (*1)
2 * ~36 (*2)
3 37~60 (*3)
5 61~84 (*4)
(*1) Es posible usar números inferiores a 7 cuando el robot no tiene 6 ejes.

(*2) El límite inferior del eje de inicio de hardware para la segunda línea FSSB difiere de acuerdo al
número total de ejes a la que está conectada la línea FSSB.
* = (Número de ejes totales en la línea FSSB) + 1
(*3) El límite inferior del eje de inicio de hardware para la tercera línea FSSB es 37 sea cual sea el número
de ejes en la primera y segunda línea FSSB.
(*4) El límite inferior del eje de inicio de hardware para la tercera línea FSSB es 61 sea cual sea el número
de ejes en la primera y segunda línea FSSB.
B.8.5 Ejemplos de configuración

B.8.5.1 Ejemplo 1
Tarjeta
axis de FSSB1line
Línea FSSB1 Amp.1 Amp.2
control de
control
ejes
card
Group
Grupo 1 1 Group
Grupo 22
robot(6
Ejes axes)
del robot Eje independiente (1 eje)
(6 ejes) Independent
axis(1 axis)
FSSB2line
Línea FSSB2 Sin
no ejes
axis
Cuando la configuración del sistema es como la de la figura anterior, configurar de la siguiente forma.
Grupo de movimiento Línea FSSB Número de ejes total en Eje de Inicio del
la línea 1 de FSSB Hardware
1 1 No se necesita configurar 1
- 886 -
B.8.5.2 Ejemplo 2
Tarjeta
axis de Línea
FSSB1line
FSSB1 Amp.1
Amp.1 Amp.2
Amp.2 Amp.3
Amp.3
control de
control
ejes
card
Grupo 1Group 1 Grupo 2 2

Group Grupo
Group33
Ejes del robot(6 ejes) Ejes
robot (6 axes) del robot
robot(6 (6 ejes) Eje
axes) independiente (1 eje)
Independent
axis(1 axis)
FSSB2line
Línea 2
FSSB Amp.4
Amp.4 Amp.5
Amp.5
Group
Grupo 4 4 Grupo
Group55
(1 eje)axis) Eje
Eje independienteaxis(1
Independent Independent axis(1
independiente axis)
(1 eje)
4 2 13 14
5 2 Se necesita cambiar (13) 15
B.8.5.3 Ejemplo 3
Tarjeta
axis de FSSB1line
Línea FSSB1 Amp.1
Amp.1 Amp.2
Amp.2 Amp.3
control de
control
ejes
card
Grupo 1Group 1 Grupo 2 2

Group Grupo
Group 2 2
Ejes del robot(6
robot (6 axes)
ejes) Ejes del robot
robot(6 (6 ejes) Eje
axes) 7th 7axis
FSSB2line
Línea 2
FSSB Sin ejes
no axis
Tarjeta
auxiliary FSSB3line
Línea 3
FSSB Amp.4
Amp.4 Amp.5
Amp.5 Amp.6
Amp.6
auxiliar de
axis
control de
board
ejes
Grupo 3 Group 3 GrupoGroup 4 4 Grupo

Group5 5
Ejes del robot (6 ejes)
robot(6 axes) Ejes del robot (6 ejes)
robot(6 axes) Eje independiente (1 eje)
Independent axis
(1 axis)
- 887 -
3 3 No se necesita configurar 37(∗)
(*) El número del eje de hardware para la tercera línea FSSB para iniciar es 37 sea cual sea el número de
ejes en la primera y segunda línea FSSB.
El eje de inicio de hardware del grupo 3 no es 14 sino 37 para la configuración de hardware anterior.
B.9 CONFIGURACIÓN DEL POSICIONADOR

Pasos
1 Active el controlador manteniendo las teclas [PREV] y [NEXT] pulsadas.
A continuación seleccione "3. Controlled start".
2 Pulse la tecla [MENU] y seleccione “9 MAINTENANCE”.
ROBOT MAINTENANCE
1/10
Setup Robot System Variables
Group Robot Library/Option Ext Aces

1 R-2000iB/165F 0
2 Basic Positioner 0
[ TYPE ] ORD NO AUTO MANUAL
Pulse las teclas de flecha (↑,↓) y mueva el cursor hasta "Basic Positioner". A continuación, pulse F4,
"MANUAL".
4 Se visualizará cada pantalla de configuración “FSSB configuration setting”. Configurar el sistema

según lo indicado en el apartado B.8. Una vez añadido al menos un eje, no volverá a aparecer esta
pantalla.
5 Seleccione el tipo Cinemática.
Seleccione “1: Cinemática conocida si los valores de los ejes del posicionador son conocidos con
precisión. En caso contrario seleccione "2: Cinematica desconocida”. Una vez añadido al menos un
eje, no volverá a aparecer esta pantalla.
******** Group % Initialization ********

*********** Basic Positioner ***********
-- Kinematics Type Setting --

1: Known Kinematics
2: Unknown Kinematics
Select Kinematics Type?
- 888 -

“%” hace referencia al número de grupo.
“#” es el número total de ejes instalados. El valor inicial de # es 0.

Total Axes Installed = #

1: Display/Modify Axis 1~4
2: Add Axis
3: Delete Axis
4: Exit
Select Item?
Para añadir un posicionador pulsar “2: Add Axis”. Se iniciará el proceso de configuración.
Para eliminar un posicionador, seleccione "3: Delete Axis”.
Si se selecciona “3 Delete Axis”, se muestra el siguiente mensaje. “?” Es el número de eje eliminado.


2: Add Axis
3: Delete Axis
4: Exit
Select Item? 3
POSITIONER Axis ? Was Deleted
Press ENTER to Continue
NOTA
Consultar las hojas de características mecánica para el siguiente procedimiento.
7 Seleccione el motor del eje.

(Este ejemplo explica como configurar el primer eje del grupo 2.)
**** Group: 2 Axis: 1 Initialization ***

-- MOTOR SELECTION --
1: Standard Method
2: Enhanced Method
3: Direct Entry Method
Select ==>
- 889 -
Si selecciona "1: Standard Method”, aparece la siguiente pantalla.

Seleccione el tamaño del motor.
-- MOTOR SIZE (alpha iS) --
60. aiS2 64. aiS22

61. aiS4 65. aiS30
62. aiS8 66. aiS40
63. aiS12
0. Next Page
Select ==>
8 Seleccione el tipo de motor.

-- MOTOR TYPE --
1. /2000 11. /4000

2. /3000 12. /5000
13. /6000
Select ==>
PRECAUCIÓN
El nuevo modelo del servo motor de la serie αi / βi (A06B-2 □□□ -Bxxx) tiene un
carácter adicional "-B" después del nombre del modelo original, como "αiS8 /
4000-B". Sin embargo, cuando selecciona el motor en este menú, seleccione el
servomotor excluyendo el carácter adicional "-B". Por ejemplo, en el caso de
"αiS8 / 4000-B", seleccione "αiS8 / 4000" en este menú.
9 Seleccione el límite de corriente para el motor.

-- CURRENT LIMIT FOR MOTOR --
2. 4A 10. 20A
5. 40A 12. 160A
7. 80A
Select ==>
- 890 -
10 Introducir el número de amplificador.

-- Amplifier Number Setting --
Enter Amplifier Number (1~84)?
11 Seleccionar el tipo de amplificador.

-- Amplifier Type Setting --
1. A06B-6400 series 6 axes amplifier

2. A06B-6240 series Alpha i amp. or
A06B-6160 series Beta i amp.
Select Amplifier Type?
12 Seleccione el tipo de eje.

-- Axis Type Setting --
1: Linear Axis
2: Rotary Axis
Select Axis Type?
Si el movimiento del eje es lineal, seleccione “1: Linear Axis”.

Si el movimiento del eje es rotacional, seleccione “2: Rotary Axis”.
- 891 -
13 Seleccione la dirección del eje. Es la dirección respecto al sistema de coordenadas WORLD. La

dirección tiene signo (+/-).

-- Direction Setting --
1: +X 3: +Y 5: +Z
2: -X 4: -Y 6: -Z
Select Direction?
Ejemplo)
Worlddecoordinate
Trama frame
coordenadas del Z
entorno
Eje lineal
+ Direction
Dirección of jointdejog
positiva
movimiento del eje.
En este caso, la dirección debe establecerse en "+Z".
Eje rotativo
Dirección positiva
+ Direction de jog
of joint movimiento del eje.
En este caso, la dirección debe establecerse en "+X".
- 892 -
14 Si se ha seleccionado “Known Kinematics” en el paso 5, aparecerá la siguiente pantalla. Si el valor de

cinemática es "Unknown Kinematics", se omite este procedimiento.
Especifique el valor del Offset en la dirección X.

-- Offset Setting --
Enter Offset X (mm)?
Especifique el valor del Offset en la dirección Y.

Enter Offset Y (mm)?
Especifique el valor del Offset en la dirección Z.

Enter Offset Y (mm)?
Enter Offset Z (mm)?
Para el primer eje, deben establecerse los valores de offset entre el origen de la coordenada cartesiana
del robot y el del eje.
Para el segundo eje y los restantes, deben establecerse los valores de Offset entre el origen del eje y el
del eje anterior.
Ejemplo)
Origen of eje
Origindel (n-1)th axis
(n-1).
Z
Y
250mm
Origin del
Origen of (n)th axis
eje (n).
Trama de coordinate
World coordenadas del
frame 300mm
entorno
X
- 893 -
En este caso, instroducir los offsets como se muestra a continuación.

Desviación X: 300mm
Desviación Y: 0mm
Desviación Z: -250mm
15 Establezca el Gear ratio ( relación del motor).

Si el eje es lineal, especifique la distancia del movimiento que corresponda a una revolución del eje del
motor. (UNIDAD:
(UNIDAD: mm/rev).

-- Get Ratio Setting --
Enter Gear Ratio (mm/mot-rev)?
Si se trata de un eje rotativo, especifique el número de revolución del motor que corresponda a una
revolución del eje. (UNIDAD:motor-rev/axis-rev)

-- Get Ratio Setting --
Enter Gear Ratio (mot-rev/axs-rev)?
16 Introducir la velocidad máxima del eje.

-- Maximum Speed Setting --
Suggested Speed = 150.000 mm/sec

(Calculated with Max Motor Speed)
Enter (1: Change, 2: No Change)?
- 894 -
“Suggested speed” es el valor por defecto.

Si desea modificar el valor sugerido, seleccione "1: Changw”, después intrduzca la velocidad máxima.
Si no desea modificar el valor sugerido, seleccione "2: No Change”.

-- Maximum Speed Setting --

Enter (1: Change, 2: No Change)? 1

Enter Max Speed (mm/sec)?
17 Seleccione el signo de giro (Motion sign).

Seleccione “1: TRUE” si el sistema de coordenadas del eje incrementa cuando el motor se mueve en
dirección positiva.
Seleccione “2: FALSE” si el sistema de coordenadas del eje decrece cuando el motor se mueve en

-- Motion Sign Setting --
Current value = XXXXX

Enter (1: TRUE, 2: FALSE)?
18 Introducir el límite superior para el eje.

Las unidades para un eje lineal son mm.
Las unidades para un eje rotacional son grados.

-- Upper Limit Setting --
Enter Upper Limit (deg)?
NOTA
Se puede calcular el límite superior del posicionador. Limitando el límite inferior:
(límite superior)-(límite inferior)=(Rango de movimiento)
Ejemplo)
Rango de movimiento = 100mm.
Limite superior = 50mm
Límite inferior=(límite superior) - (Rango de movimiento) = -50mm
- 895 -
19 Introducir el límite inferior para el eje.

-- Lower Limit Setting --
Enter Lower Limit (deg)?
20 Introducir la posición de masterizado del eje.

-- Master Position Setting --
Enter Master Position (deg)?
21 Introducir los tiempos de aceleración/ deceleración (Accel time).

Primero se introduce el primer tiempo de aceleración (Accel Time 1).

-- Accel Time 1 Setting --
Current value = 256 msec

“Current value” es el valor por defecto.

Si desea modificar el valor sugerido, seleccione "1: Change”, luego introducir el nuevo valor.
Después se introduce el segundo tiempo de aceleración (Accel Time 2).

-- Accel Time 2 Setting --


- 896 -
22 Seleccionar el uso del filtro exponencial para los tiempos de aceleración/ deceleración.

-- Exponential Filter Setting --
Exp Filter Valid = XXXXX

Si se usa el filtro exponencial, se debe introducir la constante de tiempo.

-- Exponential Accel Time Setting --


23 Introducir el valor mínimo. Cuando se mueva el eje, si la aceleración original es menor de la

especificada, el tiempo de aceleración se ajustará al valor especificado.

-- Minimum Accel Time Setting --


24 Establezca la relación de carga (Load ratio) Este valor es la relación de todas las inercias respecto al
eje. El rango válido es desde 1.0 a 5.0 Si no se quiere configurar, introducir “0”.

-- Load Ratio Setting --
LoadInertia + MotorInertia
LoadRatio = --------------------------
MotorInertia
Enter Load Ratio (0:None, 1~5:Valid)?
- 897 -
25 Introducir el número de freno.

-- Brake Number Setting --
Enter Brake Number (0~32)?
26 Seleccione el tipo de control de freno.

-- Servo Off Setting --
Servo Off Valid = XXXXX

Si selecciona "1: Enable", introducir también el valor de tiempo para el control de freno
(Servo Off time).

-- Servo Off Time Setting --
Enter Servo Off Time (0~30 sec)?
27 Vuelva a la pantalla del paso 6.


2: Add Axis
3: Delete Axis
4: Exit
Select Item?
- 898 -
• Para mostrar/modificar el eje, seleccionar “1: Display/Modify Axis”.

• Para añadir el siguiente eje pulsar “2: Add Axis”, Después repetir el procedimiento desde el punto 7.
• Para eliminar un eje, seleccione "3: Delete Axis”.
• Para finalizar la configuración, seleccione “4: Exit”.
PRECAUCIÓN
El posicionador que tiene 5 o más ejes no puede ser utilizado.
B.10 INSTALACIÓN DE EJE ADICIONAL

Pasos
ROBOT MAINTENANCE
1/10

1 R-2000iB/165F 0
Extended Axis Control
Pulse las teclas de flecha (up, down) y mueva el cursor hasta "Extended Axis Control". A
continuación, pulse F4, "MANUAL".
4 Seleccione el grupo para el eje adicional.
**** EXTENDED AXIS SETTING PROGRAM ****
-- SELECT GROUP --
0. EXIT
1. Group 1
5 Se visualizará la pantalla de configuración “Hardware start axis setting”. Configurar el sistema según
lo indicado en el apartado B.8. Una vez añadido al menos un eje, no volverá a aparecer esta pantalla.
- 899 -

**** Ext Axis G: 1 Initialization ******
E1 E2 E3
*** Group 1 Total Ext Axis = * * *
1: Display/Modify Ext axis 1~3
2: Add Ext axes
3: Delete Ext axes
4: EXIT
Select?
Para añadir un posicionador pulsar “2: Add Ext axis." Se iniciará el proceso de configuración.
7 Configurar el número de ejes extendidos. Para el primer eje extendido del grupo, introducir "1", para el
segundo eje extendido del grupo, introducir "2", para el tercer eje del grupo, introducir "3". Añadir los
ejes en el orden “1”, “2”, “3”.

E1 E2 E3
*** Group 1 Total Ext Axis = * * *
1: Display/Modify Ext Axis 1~3
2: Add Ext Axis
3: Delete Ext Axis
4: EXIT
Select? 2
Enter axis to add (1~3)?


**** Ext Axis G: 1 A: 1 Initialization *
1: Standard Method
2: Enhanced Method
Select ==>
- 900 -


60. aiS2 64. aiS22

61. aiS4 65. aiS30
62. aiS8 66. aiS40
63. aiS12
0. Next Page
Select ==>

-- MOTOR TYPE --
1. /2000 11. /4000

2. /3000 12. /5000
13. /6000
Select ==>
PRECAUCIÓN

2. 4A 10. 20A
5. 40A 12. 160A
7. 80A
Select ==>
- 901 -
11 Seleccione el tipo de motor de entre las opciones proporcionadas.

-- EXTENDED AXIS TYPE --
1. Integrated Rail (Linear axis)

2. Integrated Arm (Rotary axis)
3. Auxiliary Linear Axis
4. Auxiliary Rotary Axis
Select?
NOTA
1 Integrated Rail / Arm:
El sistema de coordenadas World esta fijado al suelo La posición del TCP cambia
si se mueve el eje extendido.
Auxiliary Linear / Rotary Axis:
El sistema de coordenadas World está fijado al robot. La posición del TCP no
cambia si se mueve el eje extendido.
2 Configurar acorde al tipo de eje seleccionado.
Rail Integrado (Eje lineal):

Introducir la dirección eje acorde al sistema de coordenadas WORLD.


Select? 1
Direction 1:X 2:Y 3:Z
Enter Direction (1~3)?
Select?
z z z z z z z
En la versión del software 7DC3 / 06 o posterior, se mostrará la siguiente pantalla. Eje diagonal en XY
Se puede configurar tambien:

-- DIRECTION SETTING –
1. + X axis
2. + Y axis
3. + Z axis
4. Diagonal axis on XY plane
Select Direction (1 – 4)->
z z z z z z z
- 902 -
Cuando el eje adicional es el eje diagonal (el eje lineal se encuentra a lo largo de la dirección diagonal
en el plano XY), "4. Eje diagonal en el plano XY " es elegido. Cuando se elige, se muestra la siguiente
pantalla y se establece el ángulo acimut. Angulo acimut es configurado en el sistema de coordenadas
basado en el eje diagonal +X. Puede ser configurado desde -180 a 180 grados.

-- AZIMUTH ANGLE SETTING --
90 [deg]: + Y axis
0 [deg]: + X axis
-90 [deg]: - Y axis
Set azimuth angle (-180 – 180[deg])->
z z z z z z z
PRECAUCIÓN
La siguiente función no se puede usar con el eje diagonal.
• Modificación de posición en línea, Función de cambio de programa,
Función de cambio de espejo, Función de cambio de entrada de ángulo
(Función estándar)
• Rail integrado (Es parte de Linea de seguimiento Tracking)
• Función de prevención de interbloqueo (forma parte de la verificación
inteligente de interferencias).
• Función RailZone (es parte de Intelligent Interference Check).
Integrated Arm (eje rotativo):

Introducir el offset en la dirección Z desde el origen del eje auxiliar hasta el origen de las coordenadas
world del robot.

Select? 2
Enter Offset length (mm)?
A continuación, configurar la longitud del eje externo.

• [Caso 1] La dirección del eje extendido es paralela al eje X de las coordenadas world:
Introducir el offset en la dirección Y desde el origen del eje auxiliar hasta el origen de las
coordenadas world del robot.
• [Caso 2] La dirección del eje extendido es paralela al eje Y de las coordenadas world:
Introducir el offset en la dirección X desde el origen del eje auxiliar hasta el origen de las
• [Caso 3] La dirección del eje extendido es paralela al eje Z de las coordenadas world:
Introducir el offset en la dirección X desde el origen del eje auxiliar hasta el origen de las
- 903 -


Select? 2
Enter Arm Length (mm)?
NOTA
[Caso 3] La dirección del eje extendido es paralela al eje X de las coordenadas
world: En otras palabras, la dirección del eje adicional debe estar en el plano Y =
0 en el plano WORLD del robot.
Finalmente, configurar la dirección del eje extendido. El eje extendido debe ser paralelo a alguno de
los ejes del sistema de coordenadas World (X,Y,Z). Seleccionar uno.

Select? 2
Enter Arm Length (mm)?
Direction 1:X 2:Y 3:Z
Enter Direction (1~3)?
Select?

motor. (UNIDAD: (UNIDAD: mm/rev).

-- GEAR RATIO --
For a linear axis it is the number of

mm’s traveled for one rotation of the
motor.
Enter Gear Ratio?
- 904 -

-- GEAR RATIO --
Enter Gear Ratio

-- MAX JOINT SPEED SETTING --
Suggested Speed = 150.000(mm/sec)

(Calculated with Max motor speed)
Enter (1:Change, 2:No Change)?

Si desea modificar el valor sugerido, seleccione "1: Change".
Establecer la velocidad máxima.

-- Max JOINT SPEED SETTING --
Suggested Speed = 150.000(mm/sec)

(Calculated with Max motor speed)
Enter (1:Change, 2:No Change)? 1

Enter Max Speed (mm/s)
14 Seleccionar la dirección del motor.


-- MOTOR DIRECTION --
Ext_axs 1 Motion Sign = XXXXX

Enter (1: TRUE, 2:FALSE)?
- 905 -


-- UPPER LIMIT --
NOTA
Se puede calcular el límite superior del eje. Limitando el límite inferior:
Ejemplo)

-- LOWER LIMIT --

-- MASTER POSITION --

Introducir el primer tiempo de aceleración (acc_time1).

-- ACC/DEC TIME --
Default acc_time1 = 256(ms)

- 906 -
El valor por defecto es “Default acc_time1”

Introducir el segundo tiempo de aceleración (acc_time2).

-- ACC/DEC TIME --





-- MIN_ACCEL TIME --
Default min_acctime = 128(ms)

El valor por defecto es “Default min_acctime”.


-- LOAD RATIO --
LoadRatio = --------------------------
MotorInertia
Enter Load ratio? (0:None, 1~5:Valid)
- 907 -

-- SELECT AMP NUMBER --
Enter amplifier Number (1~84)?

-- SELECT AMP TYPE --

Select?

-- BREAKE SETTING --

-- SERVO TIMEOUT --
Servo Off is XXXXX

Enter (1: Enable 2: Disable)?
- 908 -
(Servo Off time).

-- SERVO TIMEOUT VALUE --
Enter Servo Off Time? (0.0~30.0 Sec)

E1 E2 E3
*** Group 1 Total Ext Axis = I * *
1: Display/Modify Ext axis 1~3
2: Add Ext axes
3: Delete Ext axes
4: EXIT
Select?
• Para mostrar/modificar el eje, seleccionar “1: Display/Modify Ext axis".

• Para añadir el siguiente eje pulsar “2: Add Ext Axes", después comenzar desde el paso 7.
• Para eliminar un eje, seleccione "3: Delete EXT axes:
• Para finalizar la configuración, seleccione “4: EXIT”.
B.11 CONFIGURACIÓN DE EJES ADICIONALES

INDEPENDIENTES
Pasos
ROBOT MAINTENANCE
1/10

1 R-2000iB/165F 0
2 Independent Axes 0
Pulse las teclas de flecha (up, down) y mueva el cursor hasta "POSITIONER". A continuación, pulse
F4, "MANUAL".
- 909 -
4 Se visualizará cada pantalla de configuración “FSSB configuration setting”. Configurar el sistema

según lo indicado en el apartado B.8. Una vez añadido al menos un eje, no volverá a aparecer esta
pantalla.
“%” hace referencia al número de grupo.
“#” es el número total de ejes instalados. El valor inicial de # es 0.

********** Independent Axes ************

2: Add Axis
3: Delete Axis
4: Exit
Select Item?
Para añadir un posicionador pulsar “2: Add Axis”. Se iniciará el proceso de configuración.
Para eliminar un eje, seleccione "3: Delete Axis”.
NOTA
Consultar las hojas de características mecánica para el siguiente procedimiento.

1: Standard Method
2: Enhanced Method
Select ==>


60. aiS2 64. aiS22

61. aiS4 65. aiS30
62. aiS8 66. aiS40
63. aiS12
0. Next Page
Select ==>
- 910 -

-- MOTOR TYPE --
1. /2000 11. /4000

2. /3000 12. /5000
13. /6000
Select ==>
PRECAUCIÓN

2. 4A 10. 20A
5. 40A 12. 160A
7. 80A
Select ==>
9 Seleccione el tipo de eje.

-- INDEPENDENT AXES TYPE --
1. Linear Axis
2. Rotary Axis
Select?
Si el movimiento del eje es lineal, seleccione “1: Linear Axis”.

Si el movimiento del eje es rotacional, seleccione “2: Rotary Axis”.
- 911 -

motor. (UNIDAD: (UNIDAD: mm/rev).

-- GEAR RATIO --
For a linear axis it is the number of

mm's traveled for one rotation of the
motor.
Enter Gear Ratio?

-- GEAR RATIO --
Enter Gear Ratio


- 912 -

Si desea modificar el valor sugerido, seleccione "1: Change".
Establecer la velocidad máxima.


Enter (1:Change, 2:No Change)? 1

Enter Max Speed (mm/s)?
12 Seleccionar la dirección del motor.


-- MOTOR DIRECTION --
INDEPENDENT AXES 1 Motion Sign = XXXXX

Enter (1: TRUE, 2:FALSE)?


-- UPPER LIMIT --
NOTA
Se puede calcular el límite superior del eje. Limitando el límite inferior:
Ejemplo)
- 913 -

-- LOWER LIMIT --

-- MASTER POSITION --

Introducir el primer tiempo de aceleración (acc_time1).

-- ACC/DEC TIME --
Default Value of acc_time1 = 256 msec


Introducir el segundo tiempo de aceleración (acc_time2).

-- ACC/DEC TIME --



- 914 -


*********** Independent Axes ************
-- MIN_ACCEL TIME --
Default Value of min_acctime = 384 msec

El valor por defecto es “Default min_acctime”.


-- LOAD RATIO --
LoadRatio = --------------------------
MotorInertia
Enter Load ratio? (0:None 1~5:Valid)

-- SELECT AMP NUMBER --
Enter amplifier number (1~84)?
- 915 -

-- SELECT AMP TYPE --

Select?

-- BRAKE SETTING --
**** Group: ? Axis: 1 Initialization ***

-- SERVO TIMEOUT --
Servo Off is XXXXX

Enter (1: Enable 2: Disable)?
(Servo Off time).

-- SERVO TIMEOUT VALUE --
Enter Servo Off Time? (0.0~30.0)
- 916 -


2: Add Axis
3: Delete Axis
4: Exit
Select Item?
• Para mostrar/modificar el eje, seleccionar “1: Display/Modify Axis”.

• Para añadir el siguiente eje pulsar “2: Add Axis”, Después repetir el procedimiento desde el punto 6.
• Para eliminar un eje, seleccione "3: Delete Axis”.
• Para finalizar la configuración, seleccione “4: Exit”.
PRECAUCIÓN
El eje independiente que tiene 5 o más ejes no puede ser utilizado.
- 917 -
C. VARIABLES DEL SISTEMA APÉNDICE B-83284SP/06
C VARIABLES DEL SISTEMA

Esta parte del manual describe los nombres, funciones, configuraciones estándar y rangos válidos de las
variables del sistema.

C.1 FORMATO DE LA TABLA DE VARIABLES DEL SISTEMA
C.2 VARIABLES DE SISTEMA
C.1 FORMATO DE LA TABLA DE VARIABLES DE SISTEMA
Nombre de la variable Si la tensión se tiene que

del sistema apagar y volver a encender. (Valor estándar
$PARAM_GROUP [ group ] . $PPABN_ENBL TRUE

BOOLEAN RW PU TRUE / FALSE
Tipo de Variable Cambiable/no cambiable Rango válido
Tabla C.1 Formato de la tabla de variables del sistema

Nombre de la variable del sistema
Valor estándar * Valor intrínseco para cada modelo
Tipo de Variable BOOLEAN Tipo Verdadero/Falso (TRUE/FALSE)
BYTE Entero (0 a 255)
SHORT Entero (-32768 a 32767)
ENTERO Entero (-1000000 a 1000000)
REAL Numero real (-10000000000 a 1000000000)
CHAR Cadena de caracteres ("abcdefg")
XYZWPR Coordenadas cartesianas
Cambiable/no cambiable RW Cambiable
RO No cambiable
Si la tensión se tiene que apagar y PU Indica que la tensión debe encenderse de nuevo.
volver a encender.
Rango válido (unidad)
Procedimiento C-1 Modificación de una variable de sistema

Pasos
2 Seleccione 0 (NEXT) y a continuación 6 (SYSTEM).
3 Pulse la tecla F1, [TYPE].
4 Seleccione Variables. Se visualiza la pantalla de variables del sistema.
- 918 -
B-83284SP/06 APÉNDICE C. VARIABLES DEL SISTEMA
SYSTEM Variables
1/638
1 $AAVM AAVM_T
3 $ACC_MAXLMT 150
4 $ACC_MINLMT 0
5 $ACC_PRE_EXE 0
6 $ALM_IF ALM_IF_T
9 $AP_ACTIVE 6
11 $AP_CHGAPONL TURE
[ TYPE ] DETAIL
5 Para cambiar el valor de la variable, mover el cursor al item deseado, introducir el nuevo valor,
después presionar [ENTER] o seleccionar el ítem deseado presionando la tecla de función
correspondiente.
6 Cuando una variable de sistema contiene múltiples variables, mover el cursor al ítem deseado y
presionar la tecla [ENTER]. Después, la siguiente lista de variables se muestra.
SYSTEM Variables
329/638
327 $PADJ_SCHNUM 10
335 $PCCRT 0
336 $PCCRT_HOST ‘PCCRT’
337 $PCTP 0
[ TYPE ] DETAIL
SYSTEM Variables
2 $CART_ACCEL1 800
3 $CART_ACCEL2 400
4 $CIRC_RATE 1
5 $CONTAXISNUM 0
6 $EXP_ENBL FALSE
7 $JOINT_RATE 1
8 $LINEAR_RATE 1
9 $PATH_ACCEL1 800
10 $PATH_ACCEL2 400
[ TYPE ] TRUE FALSE
7 Después de cambiar la configuración de variables de sistema en la cual se especifica PU, apagar y

volver a encender el controlador. (PU es específico para todas las variables dentro de $
PARAM_GROUP)
NOTA
La configuración de variables donde ponga RO (no cambiable) especifica que
no se puede cambiar.
- 919 -
C.2 VARIABLES DEL SISTEMA

Recuperación de fallo de potencia.
$SEMIPOWERFL FALSE
BOOLEAN RW TRUE/FALSE
[Function] Habilita o deshabilita el arranque en caliente
[Descripción] Especifica si realizar un arranque en caliente cuando se ha recuperado la potencia. Después
de un arranque en caliente, el robot es restaurado por el estado inmediatamente anterior al
fallo de potencia. TRUE:
TRUE Realiza un arranque en caliente tras una recuperación de la potencia.
FALSE No realiza un arranque en caliente. En cambio, ejecuta un arranque en frío.
Control de frenos
$PARAM_GROUP[ group ]. $SV_OFF_ENB[ 1 ] *
BOOLEAN RW PU TRUE/FALSE
[Función] Activa o desactiva la función de control del freno.
[Descripción] Especifica cuando se activa el freno si el eje no se mueve durante un tiempo determinado Sin
embargo la función de control de frenos se deshabilita para todos los ejes si al menos uno de
los ejes tiene la función deshabilitada.
TRUE: Se habilitan los frenos cuando transcurre un determinado tiempo y no se mueven y
libera los frenos cuando comienza a moverse un eje
FALSE: Nunca se habilitan los frenos aunque pase cierto tiempo sin mover ningún eje.
$PARAM_GROUP[ group ]. $SV_OFF_TIME[ 1 ] *

ENTERO RW PU 0 a 100000000 ( msec )
[Función] Tiempo que transcurre hasta que se habilita la función de control de frenos
[Descripción] Especifica el tiempo que transcurrirá hasta que se habilite la función de control de frenos
[mseg.]
- 920 -
$PARAM_GROUP[ group ] . $SV_OFF_ALL TRUE

BOOLEAN RW PU TRUE/FALSE
[Función] Habilita o deshabilita el sincronismo para el control de frenos de todos los ejes.
[Descripción] Especifica cómo se activan los frenos para todos los ejes.
TRUE: Pone frenos en on/off para todos los ejes al mismo tiempo, es decir que no pone
en "on" todos los frenos hasta que todos los ejes terminen de moverse y pone en
"off" todos los frenos cuando un eje se empieza a mover.
FALSE: Pone frenos en on/off para todos los ejes de forma independiente. Sin embargo,
los frenos que se controlen desde el mismo circuito de frenos no se podrán
controlar de forma independiente entre ellos.
Masterización
$MASTER_ENB 0
ULONG RW 1/0
[Función] Muestra la pantalla de posicionamiento.
[Descripción] Cuando esta variable está activada, la pantalla de posicionamiento [6
(SYSTEM).Master/Cal] se muestra en la consola de programación.
0: Se muestra la pantalla de posicionamiento.
1: Se muestra la pantalla de posicionamiento.
$DMR_GRP[ group ]. $MASTER_DONE TRUE

BOOLEAN RW TRUE / FALSE
[Función] Indica si ha concluido la masterización.
[Descripción] Indica si ha concluido la masterización.
[Ajuste] En la pantalla de posicionamiento [6 (SYSTEM).Master/Cal]
$DMR_GRP[ group ]. $MASTER_COUN[ 1 ] *

ENTERO RW 0 a 100000000 ( pulse )
[Función] Guarda los contajes de los impulsos de masterización
[Descripción] Se almacena el contaje del encoder en la posición de cero grados. Este valor se calcula a
partir del contaje actual en la posición de masterización y la posición actual.
$DMR_GRP[ group ]. $GRAV_MAST *

ENTERO RW -1 a 1
[Función] Indica si los datos han sido tomados teniendo en cuenta la compensación de gravedad o no.
[Descripción] Indica si los pulsos de encoder han sido obtenidos con la compensación de gravedad activada
o no. Para obtener más detalles consulte el apartado “Compensación de gravedad en el
manual “FANUC Robot series R-30iB CONTROLLER Optional Function OPERATOR’S
MAUNAL” (B-83284SP-2).
1 Los datos actuales de se han obtenido con una masterización con la compensación de
gravedad activada
0 Los datos actuales de se han obtenido con una masterización sin la compensación de
gravedad activada
-1 Desconocido (no inicializado)
- 921 -
$PARAM_GROUP[ group ]. $MASTER_POS[ 1 ] *

REAL RW PU -100000 a 100000 ( deg )
[Función] Almacena la posición de masterizado con útiles para masterizar en esa posición.
[Descripción] Se almacena la posición de masterizado para la masterización con útiles. El contaje de los
impulsos de masterización se calculan a partir de estos datos.
Masterización rápida
$DMR_GRP[ group ]. $REF_DONE FALSE
[Función] Indica si se ha completado la configuración del punto de referencia para la masterización
rápida.
[Descripción] Cuando se configura el punto de referencia de la masterización simple, se almacenan el
contaje del encoder y los valores coordinados de la posición de referencia.
$DMR_GRP[ group ]. $REF_COUNT[ 1 ] 0

ENTERO RW 0 a 100000000 ( pulse )
[Función] Guarde el contaje de masterización del punto de referencia.
[Descripción] Almacena el contaje del encoder cuando el robot está situado en el punto de referencia.
$DMR_GRP[ group ]. $REF_POS[ 1 ] 0

REAL RW -100000 a 100000 ( deg )
[Función] Guarda el punto de referencia a configurar durante la masterización rápida.
[Descripción] Guarda el punto de referencia a configurar durante la masterización rápida.
- 922 -
Calibrado
$MOR_GRP[ group ]. $CAL_DONE TRUE
[Función] Indica si ha concluido la masterización.
[Descripción] Para comprobar la posición actual del robot, el contaje del encoder y la posición actual se
comprueba mediante el contaje de masterización. Por lo general, esta comprobación se
realiza cuando la potencia está conectada.
Especificar sistemas de coordenadas

$MNUFRAMENUM[ group ] 0
BYTE RW 0a9
[Función] Indica el número del sistema de coordenadas del usuario
[Descripción] Indica el número del sistema de coordenadas del usuario actualmente en uso.
0: Sistema de coordenadas cartesianas World
1 - 9: Sistema de coordenadas del usuario
[Ajuste] En la pantalla de configuración del sistema de coordenadas de usuario
[6 SETUP, Frames, User Frame]
$MNUFRAME[ group, 1 ] XYZWPR

POSITION RW XYZWPR
[Función] Especifica el sistema de coordenadas del usuario
[Descripción] Indica las coordenadas cartesianas en el sistema de coordenadas del usuario. Se pueden
registrar hasta nueve sistemas de coordenadas del usuario.
$MNUTOOLNUM[ group ] 0
BYTE RW 0 a 10
[Función] Indica el número del sistema de coordenadas de la herramienta.
[Descripción] Indica el número del sistema de coordenadas de la herramienta actualmente en uso.
0: Sistema de coordenadas por defecto.
1 - 10: Sistema de coordenadas de la herramienta:
[Ajuste] En la pantalla de configuración del sistema de coordenadas de herramienta [6 SETUP,
Frames, Tool Frame]
- 923 -
$MNUTOOL[ group, 1 ] XYZWPR

POSITION RW XYZWPR
[Función] Indica el sistema de coordenadas de la herramienta.
[Descripción] Indica las coordenadas cartesianas en el sistema de coordenadas de la herramienta. Se
pueden definir diez sistemas de coordenadas de la herramienta.
$JOG_GROUP[ group ]. $JOG_FRAME XYZWPR

POSITION RW XYZWPR
[Función] Indica el sistema de coordenadas del movimiento en manual (JOG).
[Descripción] Indica las coordenadas cartesianas en el sistema de coordenadas de movimiento.
[Ajuste] En la pantalla de configuración del sistema de coordenadas JOG
[6 SETUP, Frames, Jog Frame]
Configuración de los motores

$SCR_GRP[ group ]. $AXISORDER[ 1 ] 1
BYTE RW 0 a 16
[Función] Indica el orden de los ejes
[Descripción] Indica el orden de los ejes asignado el número físico de un servomotor controlado por el
servoamplificador (servoregistro) para el número lógico de un eje articular del robot
indicado en el software (eje Jx). Por ejemplo, cuando $AXISORDER[1] = 2, se asigna el
servomotor 2 al eje J1. Cuando $AXISORDER[1] = 0, no se asigna ningún servomotor como
eje J1.
$SCR_GRP[ group ]. $ROTARY_AXS[ 1 ] *

[Función] Indica el tipo ejes
[Descripción] Indica si los ejes articulares del robot son rotativos o lineales.
TRUE: Rotatacional
FALSE: Lineal
- 924 -
$PARAM_GROUP[ group ]. $MOSIGN[ 1 ] *

BOOLEAN RW PU TRUE / FALSE
[Función] Indique la orientación de la rotación alrededor de los ejes
[Descripción] Indique si el robot se mueve en la orientación positiva o negativa cuando el motor gira
positivamente para cada eje.
TRUE: El robot se desplaza en una orientación positiva cuando el motor gira
positivamente.
FALSE: El robot se desplaza en una orientación negativa cuando el motor gira
positivamente.
$PARAM_GROUP[ group ]. $ENCSCALES[ 1 ] *

REAL RW PU -10000000000 a 10000000000 ( pulse/deg, pulse/mm )
[Función] Indica la unidad de contaje del encoder
[Decripción] Indique cuántos impulsos son necesarios para el enconder cuando el robot se desplaza
alrededor de un eje articular un grado o el robot se desplaza a lo largo de un eje lineal 1 mm.
Rotation axis $ENCSCALES = 2E19 x porcentaje de desaceleración/360
$PARAM_GROUP[ group ]. $MOT_SPD_LIM[ 1 ] *

ENTERO RW PU 0 a 100000 ( rpm )
[Función] Indique la velocidad máxima del motor
[Descripción] Indica la velocidad máxima de cada servomotor para el robot en cada eje. Cuando el robot se
desplaza alrededor o a lo largo de un eje determinado a una velocidad superior a la máxima,
se muestra una advertencia. Entonces, el robot reduce la velocidad y se desplaza a una
velocidad no superior a la máxima. En este caso, es posible que el robot no siga la trayectoria
indicada.
- 925 -
Velocidad de sistema (Override)

$SHIFTOV_ENB 0
ULONG RW 0/1
[Función] Activar o desactiva el cambio de velocidad del sistema (override) con la tecla shift pulsada.
[Descripción] La función de cambio de velocidad del sistema cambia la tasa de la velocidad de sistema en
cinco pasos. Para cambiar la tasa de la velocidad de sistema pulsar y mantener pulsada la
tecla SHIFT. A continuación, pulsar la tecla de velocidad tantas veces como sea necesario
para seleccionar la tasa que desee.
1: Activa el exceso del override
0: Desactiva el exceso del override
Pulse y mantenga pulsada la tecla [SHIFT], y a continuación pulse la tecla de exceso: La tasa
de la velocidad de sistema cambia en el orden: VFINE → FINE → 5% → 50% → 100%.
$MCR. $PROGOVERRIDE 100

ENTERO RW 0 a 100 ( % )
[Función] Indica el porcentaje de velocidad de programa
[Descripción] Indica el porcentaje de la velocidad del robot cuando se ejecuta el programa.
$SCR_GRP . $JOGLIM 12
ENTERO RO 0 a 100%
[Función] Escala de velocidad máxima para el movimiento coordinado.
[Descripción] Porcentaje de velocidad máxima al mover el robot en las direcciones x, y, o z mediante XYZ
o TOOL frame.
$SCR . $JOGLIMROT 12
ENTERO RO 0 a 100%
[Función] Escala de velocidad máxima para el movimiento de orientación.
[Descripción] Porcentaje de velocidad máxima al mover el robot en los ejes x, y, o z mediante el sistema de
coordenadas XYZ o TOOL.
$SCR_GRP[ group ]. $JOGLIM_JNT[ 1 ] *

ENTERO RO 0 a 100 ( % )
[Función] Indique el porcentaje de velocidad en movimiento joint (ejes independientes).
[Descripción] La función de velocidad de sistema especifica el porcentaje de velocidad en movimientos
joint (ejes independientes) para cada eje durante el movimiento por eje. Especifica una
velocidad manual baja, porque generalmente no es necesario mover el robot a una velocidad
alta y siempre es conveniente evitar riesgos.
$SCR. $COLDOVRD 10
ENTERO RO 0 a 100 ( % )
[Función] Indica la velocidad de sistema tras un arranque en frío.
[Descripción] El porcentaje de velocidad del sistema se configura en este valor tras un arranque en frío.
- 926 -
$SCR. $COORDOVRD 10
ENTERO RO 0 a 100 ( % )
[Función] Indica la velocidad de sistema tras cambiar el sistema de coordenadas en modo manual.
[Descripción] El porcentaje de velocidad del sistema se configura con este valor o uno inferior al cambiar
el sistema de coordenadas de forma manual.
$SCR. $TPENBLEOVRD 10
ENTERO RO 0 a 100 ( % )
[Función] Indica el porcentaje máximo de velocidad del sistema cuando se activa la consola de
programación.
[Descripción] El porcentaje de velocidad del sistema se configura en este valor cuando se activa la consola
de programación.
$SCR. $JOGOVLIM 100

ENTERO RO 0 a 100 ( % )
[Función] Especifica la velocidad máxima de sistema durante un movimiento manual
[Descripción] El porcentaje de velocidad del sistema se configura en este valor o uno inferior durante el
movimiento manual.
$SCR. $RUNOVLIM 50
ENTERO RO 0 a 100 ( % )
[Función] Indica el porcentaje máximo de velocidad del sistema al ejecutar el programa
[Descripción] La velocidad del sistema se configura en este valor o uno inferior al ejecutar el programa.
$SCR. $FENCEOVRD 10
ENTERO RO 0 a 100 ( % )
[Función] Porcentaje máximo de velocidad del sistema cuando el vallado de seguridad está abierto.
[Descripción] Al abrir el vallado de seguridad (*SFSPD está desactivada), el porcentaje de velocidad del
sistema se configura a este valor o uno inferior.
$SCR. $SFJOGOVLIM 50
ENTERO RO 0 a 100 ( % )
[Función] Porcentaje máximo de velocidad del sistema del movimiento manual cuando el vallado de
seguridad está abierto.
[Descripción] Si se ejecuta el movimiento manual con el vallado de seguridad abierto, el porcentaje de
velocidad del sistema se configura en este valor o uno inferior.
$SCR. $SFRUNOVLIM 30
ENTERO RO 0 a 100 ( % )
[Función] Porcentaje máximo de velocidad del sistema de ejecución del programa cuando el vallado de
seguridad está abierto.
[Descripción] Al ejecutar un programa con el vallado de seguridad abierto (*SFSPD desactivada), el
porcentaje de velocidad del sistema se configura a este valor o uno inferior.
- 927 -
$SCR. $RECOV_OVRD FALSE

BOOLEAN RW TRUE/FALSE
[Función] Función para recuperar el porcentaje de velocidad de sistema cuando se cierra el vallado de
seguridad
[Descripción] Cuando el vallado de seguridad está cerrado (*SFSPD activada), se recupera el anterior
porcentaje de velocidad del sistema . Entonces se puede iniciar inmediatamente el
funcionamiento automático.
Esta función está activada cuand se cumplen las siguientes condiciones:
1 $SCR.$RECOV_OVRD está configurado en TRUE.
2 El sistema se encuentra en estado remoto.
3 La selección de velocidad no se cambia mientras el vallado de seguridad está abierto.
Si el vallado de seguridad está cerrado mientras no se cumplen las condiciones anteriores, no
se puede recuperar el porcentaje de velocidad del sistema anterior.
[Ajuste] Pantalla de configuración de elementos general [6 SETUP, General]
Avance de movimiento ( joint)(deg/sec,mm/sec)=

Exceso de movimiento de
Máximo avance joint x Each axis
cadajog
ejeoverride x Feedrate
Velocidad override
del sistema
100 100
Velocidad de avance (movimiento lineal) (mm/sec)=
Velocidad de
Jog override
Máximo avance lineal x movimiento Feedrate del
Jog x Velocidad override
sistema
100 100
Velocidad de avance (movimiento circular) (deg/sec)=
Máximo avance circular x Orientatio

VelocidadndeJog override x Feedrate
orientación Velocidad override
del sistema
100 100
Exceso de velocidad movimiento de cada eje $SCR_GRP[g]. $JOGLIM_JNT[ i ] (%)

Velocidad de movimiento Jog $SCR. $JOGLIM (%)
Velocidad de orientación $SCR. $JOGLIMROT (%)
Nota: g es el número de grupo, i es el número de eje.
Velocidad de funcionamiento (movimiento de control articular) (grados/seg) =

Velocidad de suministro
Pr ogrammed feedrate
programada Feedrate override
Máximo avance joint x x
100 100
Velocidad de funcionamiento (movimiento con control de trayectoria) (mm/seg) =
Feedrate del
Velocidad override
sistema
Velocidad de avance programada x
100
Velocidad de funcionamiento (movimiento con control de postura) (grados/seg) =
Velocidad
override
Velocidad de avance programada x
100
- 928 -
Indicación de carga útil
NOTA
Utilice la pantalla de configuración de PAYLOAD para configurar los valores de
peso, centro de gravedad e inercias
$PARAM_GROUP [ group ]. $AXISINERTIA[ 1 ] *

SHORT RW PU 0 a 32767 ( kgf ⋅ cm ⋅ seg2 )
[Función] Inercia de la carga útil
[Descripción] Indica los valores de inercia relativos a cada eje que resultan del cálculo de Payload
(carga útil). Los valores para los ejes 1-3 se calculan automáticamente. Por lo tanto, no es
necesario indicarlos. (Configure un valor para cada uno de los ejes 4, 5 y 6.)
La inercia de cada eje se calcula mediante la siguiente expresión:
2
payload ×( l_max [i] ) 2
$AXISINERTIA[i] = (kgf⋅cm⋅seg )
g
Payload : Carga útil [kgf]

l_max[i] : Distancia máxima desde el centro de rotación del eje (eje i) hasta el centro de la
masa de la carga del robot [cm].
Para los ejes 4 y 5, la distancia puede variar según el ángulo del otro eje. En ese
caso, configure la distancia máxima alcanzable.
g : Aceleración de gravedad (= 980 [cm/sec²]
[NOTA 1] Al indicar o cambiar esta variable, consulte la siguiente descripción de
$PARAM_GROUP[].$AXIS_IM_SCL.
[NOTA 2] Si $PARAM_GROUP[ group ].$SV_DMY_LNK[4] es TRUE esta variable de sistema se
actualiza automáticamente de acuerdo con el valor actual de configuración de Payload.
$PARAM_GROUP [ group ]. $AXISMOMENT[ 1 ] *

SHORT RW PU 0 a 32767 ( kgf ⋅ m )
[Función] Momento en ejes
[Descripción] Indica los valores de inercia relativos a cada eje que resultan del cálculo de Payload. Los
valores para los ejes 1-3 se calculan automáticamente. Por lo tanto, no es necesario
indicarlos.
(Configure un valor para cada uno de los ejes 4, 5 y 6.)
El valor del momento de cada eje se calcula mediante la siguiente expresión:
$AXISMOMENT[i] = payload ×l_max[i] (kgf⋅m)

- 929 -
Payload : Carga útil [kgf]

l_max[i] : Distancia máxima desde el centro de rotación del eje (eje i) hasta el centro de la
masa de la carga del robot [cm].
Para los ejes 4 y 5, la distancia puede variar según el ángulo del otro eje. En ese
caso, configure la distancia máxima alcanzable.
[NOTA 1] Al indicar o cambiar esta variable, consulte la siguiente descripción de
$PARAM_GROUP[].$AXIS_IM_SCL.
[NOTA 2] Si $PARAM_GROUP[ group ].$SV_DMY_LNK[4] es TRUE esta variable de sistema se
actualiza automáticamente de acuerdo con el valor actual de configuración de Payload.
$PARAM_GROUP [ group ] . $AXIS_IM_SCL 1

SHORT RW PU 0 a 32767
[Función] Escala de configuración de la inercia y el valor del momento
[Descripción] Esta escala es usada para configurar un número en lugares decimales para la inercia y valores
del momento de cada eje expuesto arriba.
[NOTA] Normalmente no es necesario re-configurar esta variable.
De hecho, los valores siguientes se usan como inercia y momento.
$PARAM_GROUP[group].$AXISINERTIA[i]
(Valor de inercia) =
$PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL
$PARAM_GROUP[group].$AXISINERTIA[i]
(Valor de momento) =
$PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL
Por lo tanto es necesario asignar $AXISINERTIA[i] y $AXISMOMENT[i] con valores que

coincidan con la configuración de esta variable.
Para entrar el valor "1.23," por ejemplo, para el valor de la inercia para el cuarto eje del
robot:
• configure $PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL = 100
• configure $PARAM_GROUP[group].$AXISINERTIA[4] = 123
• Cambie esta inercia y los valores de momento para otros ejes en concordancia con el
valor de $AXIS_IM_SCL.
Ejecución de un programa
$DEFPULSE 4
SHORT RW 0 a 255 ( 100 mseg )
[Función] Indica la longitud de impulso de salida DO estándar
[Dsecripción] Este valor se usa cuando la longitud de impulso no se indica para la salida de un impulso de
señal DO.
Funcionamiento automático
$RMT_MASTER 0
ENTERO RW 0a3
[Función] Indica qué unidad remota se utiliza
[Descripción] Indica qué unidad remota se utiliza. La unidad remota indicada tiene derecho a arrancar el
robot.
0: Unidad periférica (controlador remoto)
1: CRT/teclado
2: Host computer (ordenador principal)
3: No hay unidad remota
- 930 -
Eliminación del historial de advertencias

$ER_NOHIS 0
BYTE RW 0/3
[Función] Función de eliminación del historial de advertencias
[Descripción] Las alarmas WARN, las alarmas NONE y los reinicios se pueden eliminar del historial de
alarmas.
0: Desactiva la función. (Todas las alarmas y reinicios se graban en el historial.)
1: No graba las alarmas WARN y NONE en el historial.:
2: No guarda los rearmes (reset).
3: No graba los reinicios, las alarmas WARN ni las alarmas NONE.
Desactivación de las alarmas

$ER_NO_ALM. $NOALMENBL 0
BYTE RW 0/1
[Función] Activa la función para no mostrar alarmas
[Descripción] Cuando esta función está activada, no se encienden los LED de la consola de programación y
el panel del operador de la máquina correspondientes a las alarmas indicadas con la variable
del sistema $NOALM_NUM. Por otro lado, no se muestra la señal de alarma de la E/S
periférica (FAULT).
$ER_NO_ALM. $NOALM_NUM 5
BYTE RW 0 a 10
[Función] Indica el número de alarmas que no se muestran
Descripción] Indica el número de alarmas que no se muestran
$ER_NO_ALM. $ER_CODE1 11001

ENTERO RW 0 a 100000
[Función] Indica el número de alarmas que no se muestran
[Descripción] Indique las alarmas que no se muestran
Ajuste : 1 1 0 0 2 ( Significado: alarma SERVO-002 )
ID de la alarma Nombre de la alarma
Alarma de usuario
$UALRM_SEV[ ] 6
BYTE RW 0 a 255
[Función] Severidad de la alarma del usuario
[Descripción] Configura la severidad de la alarma del usuario. $UALRM_SEV[i] corresponde a la
severidad de la alarma del usuario [i].
0 WARN
6 STOP.L
38 STOP.G
11 ABORT.L
43 ABORT.G
La severidad inicial para cada alarma del usuario es 6 (STOP.L).
- 931 -
Movimiento
$JOG_GROUP. $FINE_DIST 0.5
REAL RW 0.0 a 1.0 ( mm )
[Función] Distancia de movimiento para el movimiento paso a paso lineal
[Descripción] Indique un desplazamiento lineal a baja velocidad mediante movimientos cartesianos o tool.
El desplazamiento en cada alimentación por pasos lineal a baja velocidad es la décima parte
del valor indicado.
$SCR . $FINE_PCNT 10
ENTERO RO 1 a 100 %
[Función] Distancia de movimiento para el movimiento paso a paso articular o de orientación.
[Descripción] Indique un desplazamiento para la alimentación paso a paso en la rotación de la posición
mediante la alimentación manual axial o la alimentación manual cartesiana/de la
herramienta. Especifica la alimentación manual con un porcentaje y un override de 1%.
Configuración de la E/S
$OPWORK . $UOP_DISABLE *
BYTE RW 0/1
[Función] Activar/desactivar la E/S de UOP
[Descripción] Indique si la señal de entrada de accesorios periféricos está activada o desactivada.
Si la señal de entrada de accesorios periféricos está activada sin ningún accesorio periférico
conectado, no se puede desactivar una alarma. Desactivando la señal con esta configuración,
la alarma se puede desactivar. Cuando hay algún accesorio periférico conectado, seleccione 0
para esta variable antes de emplear esos accesorios.
$SCR . $RESETINVERT FALSE

[Función] Detección de la señal de entrada FAULT_RESET.
[Descripción] Cuando selecciona "TRUE" para este valor, se reinicia un error mediante el flanco
ascendente de la señal de entrada FAULT_RESET. Si selecciona "FALSE", se reinicia un
error por flanco descendente.
TRUE: Compruebe el flanco ascendente de la señal de entrada.
FALSE: Compruebe el flanco descendente de la señal de entrada.
$PARAM_GROUP . $PPABN_ENBL FALSE

[Función] Activar/desactivar la señal de presión anormal *PPABN
[Descripción] Indica si se detecta la señal de presión anormal o no. Si desea usar la señal *PPABN, debe
escoger TRUE para esta variable.
TRUE: Enable (habilitar)
FALSE: Deshabilitar
$PARAM_GROUP. $BELT_ENBLE FALSE

[Función] Señal de ruptura de correa activada/desactivada
[Descripción] Indique si se detecta la señal de ruptura de correa (RDI[7]).
TRUE: Señal de ruptura de correa activada
FALSE: Señal de ruptura de correa desactivada
- 932 -
Versión de software
$ODRDSP_ENB 0
ULONG RW 1/0
[Función] Visualización de un archivo de orden
[Descripción] Se puede mostrar una enumeración de órdenes, que muestra la configuración de los
componentes de software instalados en el controlador, en la pantalla de archivos de órdenes,
de la consola de programación.
Función de SoftFloat
$SFLT_ERRTYP 0
ENTERO RW 1 a 10
[Función] Indicación que indica la alarma a generar cuando se agota el tiempo mientras se procesa el
seguimiento de la función de softfloat.
[Descripción] Esta variable indica la alarma (una alarma del servo o una alarma de pausa del programa) a
generar si se agota el tiempo mientras se procesa el seguimiento de la función de softfloat.
0: Genera la alarma del servo "SRVO-111 Softfloat time out."
1: Genera la alarma de pausa "SRVO-112 Softfloat time out."
$SFLT_DISFUP FALSE
[Función] Indica si se debe procesar el seguimiento al principio de cada instrucción de movimiento.
[Descripción] Indica si se debe procesar el seguimiento en la función de paleta flexible al principio de cada
instrucción de movimiento del programa.
TRUE: No procesa el seguimiento al principio de cada instrucción de movimiento del
programa instruction
FALSE: Procesa el seguimiento al principio de cada instrucción de movimiento del
programa.
GUARDAR ARCHIVOS
$FILE_APPBCK
[Descripción] En la pantalla de archivos, se visualiza el nombre de un archivo para ser guardado como
Aplicación.
$FILE_SYSBCK
[Descripción] En la pantalla de archivos, se visualiza el nombre de un archivo para ser guardado como
Archivo de Sistema.
Función de indicación de la velocidad de registro

$RGSPD_PREXE FALSE
BOOLEAN RO TRUE/FALSE
[Función] Lectura de velocidad de registro avanzada activada o desactivada
[Descripción] Indique si se ejecuta (activa) una instrucción de lectura avanzada de operación o no
(desactivada) cuando la velocidad de movimiento indicada mediante una instrucción de
funcionamiento se encuentra en un registro.
TRUE: La lectura avanzada está activada
FALSE: La lectura avanzada está desactivada
- 933 -
PRECAUCIÓN
Cuando la lectura de velocidad de registro avanzada está activada con la
configuración anterior, el tiempo en el que se cambia el valor del registro es
importante. Con algunos tiempos, puede no reflejarse un cambio en el valor del
registro en la velocidad de funcionamiento, y el valor de registro existente antes
del cambio se puede aplicar al movimiento. Para activar la lectura de velocidad
de registro avanzada, se deben tener en cuenta ciertos aspectos: El valor de un
registro empleado para la velocidad de movimiento durante la ejecución del
programa no se debe cambiar; debe facilitar un b loqueo, por ejemplo.
Especificando una señal de salida de la alarma BLAL/BZAL

$BLAL_OUT.$DO_INDEX 0
ENTERO RW 0 a 256
[Descripción] Cuando se especifica un número que no sea cero, el DO que corresponde a ese número es
encendido en BLAL/BAZL. La DO se queda en "on" hasta que el voltaje es recuperado
mediante el reemplazo de la batería de reserva u otros. (Si un programa o la pantalla I/O es
usada para apagar forzosamente el DO, el DO se da la vuelta inmediatamente.)
$BLAL_OUT.$BATALM_OR FALSE
ENTERO RW TRUE/FALSE
[Descripción] Especifica si configurar BATALM, una señal de salida dedicada, para que también tenga la
función BZAL/BLAL.
PRECAUCIÓN
En caso de que la señal BATALM se especifique para incluir BZAL / BLAL del
Pulsecoder indicado anteriormente, BATALM se emite cuando al menos un
codificador de impulsos de todos los ejes de todos los grupos de movimiento
detecta BZAL / BLAL. Sin embargo, la señal BATALM excluye el eje del proceso
(eje de la antorcha servo) que no tiene grupo de movimiento y eje esclavo de la
función de accionamiento dual.
Configuración para el cambio de grupo de movimiento en el grupo

seleccionado
$PROGGRP_TGL 0
ENTERO RW 0 a 2147483647
[Descripción] Configuración para el cambio de grupo de movimiento en el grupo seleccionado
1Bit(1):Configuración para el cambio de grupo de movimiento en el grupo seleccionado
0:Desactivado (Por defecto)
1:Habilitado ( El grupo se cambia pasa a poso de acuerdo con el grupo de movimientos
seleccionado en el programa)
2Bit(2):Se configura para habilitar el bit1 y bit3 en el caso de usar modo T1

0: La configuración de los bits 1 y 3 se active sin tener en cuenta el estado del selector
1: Los bits 1 y 3 solo se habilitan en modo T1
3Bit(4) : Se configura para cambiar de grupo automáticamente cuando se selecciona el

programa
0: Desactivado(Por defecto).
1: Habilitado(El grupo de movimiento se cambia al del programa seleccionado en el menú
SELECT)
- 934 -
(NOTA)
n de nBits hace referencia al digito mas bajo en binario Por ejemplo, en el caso
de 1Bit es 1 y 3bit es 1 el resto son 0,”00000101” en binario representa 5 en
decimal Por lo tanto introducir “5” en $PROGGRO_TGL.
Configuración por defecto para los grupos de movimiento

$DSBL_GPMSK 0
ENTERO RW 0 a 255
[Descripción] El grupo especificado se deshabilita cuando se crea un programa. Los grupos de
movimientos se especifican como bits (1 al 8) de esta variable. Por ejemplo, los grupos 1 y 3
están deshabilitados en el caso que $DSBL_GPMSK es 5, los grupos de movimiento por
defecto seran configurados como[*,1,*,1,*,*, *,*] en el caso que el sistema tenga 4 grupos de
movimiento.
NOTA
n de nBits hace referencia al digito mas bajo en binario Por ejemplo, en el caso
de 1Bit es 1 y 3bit es 1 el resto son 0,”00000101” en binario representa 5 en
decimal Por lo tanto introducir "5" en $DSBL_GPMSK.
Servo Information
$SV_INFO [ group ] . $TORQUE_CMD [ 1 ] ＊
REAL RW PU -1000000000,0 ~ 1000000000,0 (grad)
[Función] Comando de (par motor)Torque.
[Descripción] Comando actual para hacer que el motor de cada par de salida del eje del robot.
$SV_INFO [ group ] . $MOTOR_SPEED [ 1 ] ＊

REAL RW -1000000000.0 ～ 1000000000.0 ( min-1 )
[Función] Velocidad de motor.
[Descripción] Velocidad de rotación del motor
- 935 -
$SV_INFO [ group ] . $Q_CURRENT [ 1 ] ＊

REAL RW -1000000000.0 ～ 1000000000.0 ( Ap )
[Función] Comando de corriente de fase Q.
[Descripción] El componente efectivo de la Retroalimentación actual.
$SV_INFO [ group ] . $AXIS_POS [ 1 ] ＊

REAL RW -1000000000.0 ～ 1000000000.0 ( grad o mm )
[Función] Posición de ejes
[Descripción] Posición de cada eje. La unidad es [grados] para giro en eje, [mm] para eje lineal.
Temporizador de sistema
$SYSTEM_TIMER[group].$PWR_TOT 0
ENTERO RO 0 a 2147483647
[Función] Tiempo con potencia.
[Descripción] Tiempo durante el cual la energía del controlador está encendida (Unidad: minuto).
$SYSTEM_TIMER[group].$SRV_TOT 0
ENTERO RO 0 a 2147483647
[Función] Tiempo con potencia.
[Descripción] Tiempo durante el que el sistema está listo para funcionar (servo conectado) tras liberar una
alarma.
$SYSTEM_TIMER[group].$RUN_TOT 0
ENTERO RO 0 a 2147483647
[Función] Tiempo de ejecución.
[Descripción] Tiempo de ejecución del programa. No se incluye el tiempo de interrupción
(Unidad: minuto).
$SYSTEM_TIMER[group].$WIT_TOT 0
ENTERO RO 0 a 2147483647
[Función] Tiempo de espera.
[Descripción] Tiempo requerido para ejecutar una instrucción WAIT (Unidad: minuto).
- 936 -
$SYSTEM_TIMER[group].$SHM_TOT 0
ENTERO RO 0 a 2147483647
[Función] Hora del medidor de hora servo.
[Descripción] Tiempo durante el cual se suelta el freno del servo (Unidad: minuto).
Sistema listo
$PWRUP_DELAY.$SY_READY FALSE
BOOLEAN RO TRUE/FALSE
[Función] Sistema listo.
[Descripción] FALSE significa que el sistema NO está listo (durante el arranque). TRUE significa que el
sistema está listo.
- 937 -
D. GUARDAR DATOS DE INVESTIGACIÓN APÉNDICE B-83284SP/06
D GUARDAR DATOS DE INVESTIGACIÓN

Generalidades
Este es el procedimiento manual para guardar los datos para una posterior investigación de un problema
Puede guardar los datos de la investigación en la tarjeta de memoria (*) para ejecutar este manual en
orden. Por favor, envíe los datos guardados a FANUC.
(*) En el caso del controlador R-30iB Mate, reemplace la tarjeta de memoria a la memoria USB.
Equipamiento necesario
Una tarjeta flash de aproximadamente 256MB ( en adelante memory card)
Generalmente los datos de diagnostico se pueden guardar cuando tenemos 128MB disponibles En algunas
ocasiones en las que tengamos muchos archivos guardados, puede ocurrir que no podamos salvar con
normalidad los datos de diagnóstico. En esos casos utilice una memory card vacía.
Método para guardar los datos de diagnóstico.
NOTA
La siguiente imagen puede no corresponder con la de su consola.
Puede guardar los datos siguiendo los pasos mostrados en la siguiente página El procedimiento difiere en
función de las opciones instaladas En cada caso seleccionar la pantalla correspondiente.
Diagnostic Log (Pulsar tecla [FCTN] en la TP→ 0—NEXT-- → 0—NEXT-- → 7 Diagnostic log):
UTILITIES Hints
HandlingTool
V8.10P/01 FUNCTION 3
7DC1/01
1 Refresh Screen
2 Instalado
Copyright 2012, All rights3 Reserved
FANUC CORPORATION4
5
Licensed Software: Your use 6constitutes
your acceptance. This product7 Diagnostic
protected log
by several U.S. patents. 8 Del Diag Log
9
0 -- NEXT --
Maintenance Data (Pulsar Menu – File – F4, [BACKUP] – Maintenance data) :
- 938 -
B-83284SP/06 APÉNDICE D. GUARDAR DATOS DE INVESTIGACIÓN
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Copia de seguridad
2 * KL (all KARELdesource)
Copia 1 seguridad
programas ASCII
3 * CF (all 1command
Archivos files)
de
2 Volcado por
sistema imágenes
5 * LS (all 2KAREL listings)
Programas TP
6 * DT (all Instalado
3KAREL data files)
Aplicación
7 * PC (all 4KAREL p-code)
TP - aplicación.
8 * TP (all 5TP programs)
Registro de
errores
10 * VR (all 6variable files)
Diagnostico
11 * SV (all 7system files)
Datos de visión
Press DIR to generate 8directory
All of above
Flujograma de almacenamiento de datos de diagnostico
problema
No
Se visualiza Diagnostic Log mediante la tecla FCTN ->
0 —NEXT— -> 0 —NEXT— -> Diagnostic log?
Sí
No se puede guardar
Realizar el Diagnostic Log ANTES DE el Diagnostic Log
APAGAR EL CONTROLADOR
Tempo : sobre 1 minuto.
Revisar D.1 Diagnostic Log
No
Aparece Maintenance Data
en file menú F4 [Backup] ?
Sí
Guardar maintenance data Realizar backup completo

Tempo : sobre 3 minutos. Tempo : sobre 1 minuto.
Consultar D.2 Maintenance Data cf. D.3 All Backup
(Arrancar la producción) (Nota 2)
Ejecutar copia de seguridad por imagenes

Time : sobre 3 minutos
cf.D.4 Copia de seguridad por imagenes
Arrancar la producción
- 939 -
NOTA
1 El tiempo puede variar en cada controlador.
2 Si tiene tiempo después de realizar un mantinance data o un backup completo
realice un backup por imágenes antes de arrancar la producción.
D.1 REGISTRO DIAGNÓSTICO

ADVERTENCIA
Si ejecuta esta función, verificar que el estado del robot es STOP. En algunas
situaciones, el robot realiza movimientos con sacudidas mientras salva los
ficheros de diagnóstico.
NOTA
• Realizar las operaciones siguientes ANTES DE APAGAR EL CONTROLADOR en
el momento en el que ocurra el problema. Si apaga el controlador, la información
disponible para investigar se perderá.
• Guardar el diagnostic log inmediatamente después de que ocurra el problema. Si
se salva el diagnostic log mas de una vez para el mismo problema, los datos del
momento que ocurrió el problema se eliminarán.
Los datos se guardan en la FROM, si no se ha insertado un dispositivo de almacenamiento externo como

memory card o USB.
1 Pulse [FCTN] -> 0--NEXT-- -> 0--NEXT-- -> 7 Diagnostic Log.
2 Se visualiza “Diagnostic log” en la 3ª página en el menú FCTN.
30%
UTILITIES Hints
FUNCTION 3
HandlingTool
1 Refresh screen
V8.10P/01 7DC1/01
2
7 Diagnostic log 3
4
5
FANUC CORPORATION
6
7 Diagnostic Log
8 Del Diag Log
9
0 -- Next --
［ TYPE ］ LICENSE PATENTS HELP
- 940 -
3 Situar el cursor en “7 Diagnostic log” y pulsar la tecla Enter. Se muestra SYST-276 Now getting
log…
SYST-276 Now getting log..

30%
UTILITIES Hints
V8.10P/01 1 7DC1/01
Refresh screen
2
3
Copyright 2012, All rights4 Reserved
FANUC CORPORATION
5
6
Licensed Software: Your use 7constitutes
Diagnostic Log
8 Del Diag Log
by several U.S. patents. 9
0 -- Next --
4 Tardará alrededor de 1 minuto salvar los datos de diagnóstico.

5 Una vez finalizado se muestra el mensaje SYST – 274 Diagnostic log done
SYST-274 Diagnostic log done

30%
UTILITIES Hints
HandlingTool
V8.10P/01 7DC1/01

FANUC CORPORATION
NOTA
1 Si aparece “SYST – 275 Diagnostic log failed” haga un backup por imágenes
antes de apagar el controlador y envie esta información a FANUC Si ocurriera
esto, notifíquelo al enviar la información
2 Dependiendo de la condición en la que ha ocurrido el problema, esta función no
está disponible. Por ejemplo, en el caso de que se quede colgada la consola y se
ignore cualquier tecla de la misma.
3 Si ejecuta esta function otra vez, se sobrescriben los datos. El volcado de
diagnóstico (diagnostic log) sólo se salva 1 vez.
Si aparece “SYST-273 Lack of FRA for saving”

Se pueden guardar los datos de diagnóstico en dispositivos de almacenamiento externo. Consulte la
subsección "9.15.4 Salida a dispositivo externo".
- 941 -
Si aparece el mensaje de poco espacio de FROM después de guardar los datos de

diagnóstico
Ejecute un backup por imágenes y luego elimine la información de diagnóstico guardada mediante la
tecla FCTN
FROM has low free space.

Execute image backup and
Delete diagnostic log.
[ OK ]
Pulse FCTN -> 0--NEXT-- -> 0--NEXT-- -> 8 Del Diag Log.
Para obtener más detalles sobre como eliminar la información, consulte el apartado "9.15.5 Eliminar los
datos guardados en FROM".
D.2 DATOS DE MANTENIMIENTO

NOTA
El tiempo que tarda en realizarse este volcado depende de cada controlador.
Como referencia puede tardar en torno a 3 minutos En el caso de que tengamos
mucho programas TP o muchos directorios con autobackups, el tiempo de
volcado será superior.
1 Introduzca la memory card en el controlador.

2 Pulsar la tecla [MENU]– 7 FILE..
3 Si no se muestra en la parte superior izquierda de la pantalla, seleccione F5 [UTIL] – Set Device –
Mem. Card(MC).
4 Seleccionar F4[BACKUP] – Maintenance data
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Copia de seguridad
2 * KL (allCopia
KARELde source)
2seguridad
3 * CF (all1 command files)
1 programas ASCII
4 * TX (all1 text files)
Ficheros de
2 Volcado por
5 * LS (allsistema
KAREL listings)
imágenes
6 * DT (all2 KAREL data
Programas TP files)
7 * PC (all3 KAREL p-code)
Aplicación
8 * TP (all4 TPTP programs)
- aplicación.
9 * MN (all5 MN programs)
Error log
10 * VR (all6 variable
Diagnostico files)
11 * SV (all7 system
Datos defiles)
visión
Press DIR to generate 8 directory
All of above
- 942 -
5 Seleccione F4 YES cuando aparezca el mensaje de confirmación.

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Save maintenance data. OK?
YES NO
6 En el caso que se muestra, los datos de mantenimiento se han guardado en MC:\MNT_DATA\. Se
ha guardado dentro de MNT_DATA\dentro del directorio actual Se ha generado MNT_DATA.
D.3 BACKUP COMPLETO

2 Pulse la tecla MENÚ y seleccione 7 FILE.
3 Para evitar errores que eliminen los datos existentes se suele crear un Nuevo directorio. Seleccione
F5[UTIL] – Make DIR.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
UTIL 1
1 Set Device
2 Format
3 Format FAT32
4 Make DIR
3 Introducir el nombre del directorio. En el ejemplo, se ha usado el nombre de directorio”Año, Mes, Día,
número”. En este ejemplo se usa 090810_1.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower case
Options
Directory name: 090810_1
- 943 -
5 Seleccionar F4[BACKUP] – All of Above.
FILE
MC:\090810_1\*.* 1/29
1 .. (Up one level) <DIR>de seguridad
Copia
2 * * (allCopia de 1seguridad
files) programas ASCII
3 * KL (all1 KAREL
Ficheros de
source)
2 Volcado por
4 * CF (allsistema
commandimágenes
files)
5 * TX (all2 text
Programas
files)TP
6 * LS (all3 KAREL
Aplicación
listings)
7 * DT (all4 KAREL
TP - aplicación.
data files)
8 * PC (all5 KAREL
Error log
p-code)
9 * TP (all6 TP
Diagnostico
programs)
10 * MN (all7 MN
Datos de visión
programs)
11 * VR (all8 variable
All of above
files)
Press DIR to generate 9 directory
Datos de
6 Seleccione YES después de que se muestre el mensaje para confirmar el borrado del directorio.
FILE
MC:\090810_1\*.* 1/29
2 * * (all files)
Delete MC:\090810_1\ before backup files
YES NO
7 Seleccione YES después de que se muestre el mensaje para confirmar el volcado.
FILE
MC:\090810_1\*.* 1/29
2 * * (all files)
Delete MC:\090810_1\ and backup all file
YES NO
- 944 -
8 Se ha guardado un backup completo.

9 Seleccionar F2[DIR] - *.* después de realizar el volcado.
FILE
MC:\090810_1\*.* 1/29
Directory Subset 4
1 .. (Up oneDirectory
level) Subset
1 3
<DIR>
*.IMG
Directory 1Subset
*.BMP 2
2 *
Directory * (all files)
2 *.HTM
1 Subset
*.TP 1 2 *.PMC
3 *
1 *.* KL (all KAREL 3 source)
*.STM
2 *.MN
4 *
2 *.KL CF 3(all
*.VAcommand files)
4 *.GIF
3 *.VR
5 *
3 *.CF TX 4(all
*.DGtext 5files)
*.JPG
4 *.SV
6 *
4 *.TX LS 5(all
*.VDKAREL6 listings)
*.XML
5 *.IO 6 *.IBG
7 *
5 *.LS DT (all KAREL7 data
ASCIIfiles)
Files
6 *.DF
8 *
6 *.DT PC 7(all
*.IBA
KAREL8 p-code)
-- next page --
7 *.ML
9 *
7 *.PC TP 8(all
-- next page --
TP programs)
8 -- next page --
10 * MN
8 -- next page -- (all MN programs)
10 Verificar que el volcado se ha realizado correctamente.
FILE
MC:\090810_1\*.* 1/200
2 -BCKED8- TP 74
3 -BCKED9- TP 74
4 -BCKEDT- TP 74
5 AMBERLED GIF 1046
6 ATERRJOB VR 46
7 BACKDATE DT 274
8 C1 PC 587
9 C1 VR 40
10 C10 PC 589
11 c10 VR 41
Consultar la sección “FILE INPUT/ OUTPUT”
D.4 BACKUP POR IMAGENES

Por favor realice un backup por imágenes después de guardar el diagnostic log. El backup por imagines
nos permite guardar la información del diagnostic log en un dispositivo externo como una memory card.
PRECAUCIÓN
Al ejecutar un backup por imágenes, se realiza un reinicio automáticamente.
Confirme si se ha realizado el reinicio del controlador o no.

2 Entonces, active el botón de activación de la consola de programación.
3 Pulse la tecla MENÚ y seleccione "7 File."
4 Presione F5 [UTIL], despues seleccione “set device” y “mem. Card(MC:)”.
5 Pulse F4 "BACKUP" y seleccione "Image backup
- 945 -
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Copia de seguridad
2 * KL (allCopia
KARELde source)
1seguridad
ASCII programs
3 * CF (all1 command
Ficheros files)
de
2 Image backup
4 * TX (allsistema
text files)
5 * LS (all2 KAREL listings)
Programas TP
6 * DT (all3 KAREL data files)
Aplicación
7 * PC (all4 KAREL p-code)
TP - aplicación.
8 * TP (all5 TP programs)
Error log
9 * MN (all6 MN programs)
Diagnostico
10 * VR (all7 variable files)
Datos de visión
11 * SV (all8 system files)
All of 0above
–– NEXT ––
Press DIR to generate9 directory
Datos de
6 Se muestra el menú del dispositivo de destino. Seleccionar “current directoy”(directorio actual)
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 *
Destination KL 1(all
device KAREL source)
3 * Directory
1 Current CF (all command files)
4 * TX
2 Ethernet(TFTP:) (all text files)
7 Si ya existe en la memory card algún archivo *.IMG se muestra el siguiente mensaje de

confirmación. Pulse F4 YES para eliminar los archivos existentes.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Remove existing IMG files ?
YES NO
8 Seleccione YES después de que se muestre el mensaje para confirmar el reinicio del controlador.
- 946 -
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
Cycle power?
OK CANCEL
9 En el controlador R-30iB el reinicio del controlador se realiza automáticamente y se ejecuta un

backup por imágenes. En el controlador R-30iB Mate, por favor apague y encienda el controlador
desde el interruptor. No pulse ninguna tecla hasta que finalice el volcado.
10 Se muestra el mensaje “Image backup completed successfully.” Al finalizar el volcado. Seleccione
F4 OK.
FILE
MC:\*.* 1/28
Image backup completed successfully.
OK
11 Los datos se guardan con el formato FROM**.IMG y SRAM**.IMG (** es el número). Por ejemplo
para un controlador con una configuración de memorias FROM32MB y SRAM 2MB, el sistema
guardará 34 archivos FROM00.IMG, FROM01.IMG, …, FROM31.IMG, SRAM00.IMG,
SRAM01.IMG.
12 Seleccione 7 FILE – F2, [DIR] - *.*. Verifique que se han guardado los archivos FROM**.IMG,
SRAM**.IMG
Consulte el apartado Función de backup por imágenes en FILE INPUT/OUTPUT
- 947 -
B-83284SP/06 ÍNDICE ALFABÉTICO
ÍNDICE ALFABÉTICO
Comentario del tag ...................................................... 633
<A> Cómo arrancar programas en multitarea ...................... 664
ACERCA DEL MANUAL .............................................. 1 Como cargar Programas KAREL ................................ 712
AJUSTE DE LOS MODULOS DE E/S ....................... 879 Como crear y utilizar collections (agrupaciones) ........ 395
ALARMA DEL USUARIO ......................................... 141 Como ejecutar Programas KAREL.............................. 713
Alarmas de ejecución de FOR/ENDFOR ..................... 271 Componentes de las pantallas de guía ......................... 799
APLICACIONES EN LA CONSOLA DE Comportamiento del programa principal y del
PROGRAMACIÓN (Teach Pendant) ....................... 753 subprograma............................................................. 664
Archivo ASCII ............................................................. 484 COMPROBACIÓN ..................................................... 414
Archivo de Configuración del Password ...................... 629 Comunicación ................................................................ 31
Archivo de datos .......................................................... 484 CONEXIÓN DE LA POTENCIA Y
Archivo de programa.................................................... 482 MOVIMIENTO MANUAL ..................................... 282
Archivo lógico por defecto ........................................... 483 Conexión y desconexión de la potencia ....................... 282
ARCHIVOS ................................................................. 482 Configuración .............................................................. 582
ÁREA OPERATIVA DE LOS EJES DEL ROBOT .... 139 Configuración 1 (línea FSSB) ..................................... 885
Argumentos .................................................................. 227 Configuración 2 (Número total de ejes en la línea
Arranque controlado..................................................... 846 FSSB 1).................................................................... 885
Arranque de un programa ............................................. 406 Configuración 3 (Eje de inicio de hardware) ............... 885
Arranque en caliente .................................................... 849 Configuración antes de utilizar KAREL ...................... 712
Arranque en frío ........................................................... 848 Configuración de ......................................................... 792
Arranque inicial (Initial start) ....................................... 845 CONFIGURACIÓN DE EJES ADICIONALES
Ayuda para la entrada de argumentos .......................... 234 INDEPENDIENTES ................................................ 909
Configuración de elementos ........................................ 790
<B> CONFIGURACIÓN DE ELEMENTOS
BACKUP COMPLETO ............................................... 943 GENERALES .......................................................... 156
BACKUP POR IMAGENES ....................................... 945 Configuración de la AUTENTIFICACIÓN HTTP ...... 680
Borrar la siguiente instrucción de movimiento circle CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) .. 158
arc y reanudar ........................................................... 698 Configuración de la copia de seguridad automática .... 518
Borrar los Datos Salvados en la FROM ....................... 675 Configuración de la dirección IP ................................. 677
Búsqueda en la Vista de Árbol ..................................... 767 CONFIGURACIÓN DE LA LINEA FSSB ................. 884
Configuración de las Condiciones del Patrón de
<C> Trayectoria ............................................................... 737
CAMBIAR DE PROGRAMA ..................................... 332 Configuración de los datos de masterización............... 867
CAMBIO DE LA MÁSCARA DEL GRUPO.............. 687 Configuración de Macroinstrucciones ......................... 542
Cambio de los datos de posición durante la ejecución CONFIGURACIÓN DE SISTEMAS DE
de la instrucción de movimiento circle arc ............... 708 COORDENADAS ................................................... 100
Cambio de punto de destino ......................................... 697 Configuración de TOP MENU .................................... 777
Cambio del siguiente punto de destino......................... 697 CONFIGURACIÓN DE UN PUERTO DE
Características .............................................................. 711 COMUNICACIÓN .................................................. 478
Características y limitaciones de Vision Master Configuración de un sistema de coordenadas de
Recovery .................................................................. 710 célula ........................................................................ 132
Carga de programas ASCII desde la consola de Configuración de un sistema de coordenadas de
programación ............................................................ 530 herramienta (Tool) ................................................... 103
Carga de un programa especificado utilizando la Configuración de un sistema de coordenadas de
pantalla de archivo.................................................... 504 usuario ..................................................................... 119
Carga usando la pantalla de Selección de Programas... 502 Configuración de un sistema de coordinadas de
CARGAR FICHEROS/ARCHIVOS ............................ 501 movimiento manual ................................................. 128
Caso de arco circular mayor de 180 grados.................. 695 CONFIGURACIÓN DE UNA POSICIÓN DE
Caso de que los tres puntos estén en línea .................... 695 REFERENCIA ......................................................... 136
Casos en los que no se puede planificar una CONFIGURACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO
trayectoria circular.................................................... 693 EN MODO AUTOMÁTICO ..................................... 76
Collection ..................................................................... 169 Configuración del panel............................................... 788
Color de Fondo............................................................. 771 Configuración del Panel Táctil del iPendant ............... 783
Combinaciones de indicaciones FOR/ENDFOR .......... 265 CONFIGURACIÓN DEL POSICIONADOR ............. 888
Comentario del programa ............................................. 165 Configuración del sistema ............................................... 5
i-1
ÍNDICE ALFABÉTICO B-83284SP/06
CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL ROBOT ..... 33 Ejecución de macroinstrucciones................................. 548

Configuración del sistema para la ejecución de Ejecución de programa ................................................ 816
Vision Master Recovery ........................................... 710 EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA ................... 399, 406
Configuración del suelo de la célula (Cell Floor)......... 135 Ejecución hacia atrás ................................................... 703
Configuración final ...................................................... 793 Ejecución hacia atrás de FOR/ENDFOR ..................... 267
Configuración inicial .................................................... 611 Ejecución hacia atrás después de Abortar.................... 704
Configuración para ROBOT TOOLS ........................... 677 Ejecución paso a paso .................................................. 703
Configurando la pantalla HMI ..................................... 773 Ejecución y Configuración de Background Logic ....... 647
Configurar Collection................................................... 394 EJECUTANDO LA FUNCIÓN DE PALETIZADO... 744
CONSEJOS PARA UNA PROGRAMACIÓN Ejecutando un programa KAREL utilizando la
EFECTIVA............................................................... 279 pantalla SELECT ..................................................... 713
Consola de programación ................................................. 9 Ejemplo 1 .................................................................... 886
Continuar después de una pausa ................................... 696 Ejemplo 2 .................................................................... 887
Control de la Función de Paletizado mediante un Ejemplo 3 .................................................................... 887
Registro de Paletizado .............................................. 747 Ejemplo de Archivo ASCII ......................................... 533
Control de versiones ..................................................... 521 Ejemplos de configuración .......................................... 886
CONTROL MANUAL DE E/S.................................... 424 Ejemplos de ejecución de FOR/ENDFOR ................... 267
CONTROLADOR............................................................ 8 Enseñando un Patrón de trayectoria ............................ 740
Controlador remoto ........................................................ 31 Entrada de datos iniciales ............................................ 723
COPIA DE SEGURIDAD AUTOMÁTICA ................ 517 Entrada/salida ................................................................ 31
Copia de seguridad para Background Logic ................ 653 Especificación.............................................................. 582
Copia de seguridad y Restuarar Collections ................. 398 ESTADO DE EJE DEL ROBOT................................. 871
Copia de seguridad. ...................................................... 810 ESTADO DEL PROGRAMA ..................................... 463
Creación de instrucciones adicionales de ESTRUCTURA DE PROGRAMA ............................. 162
movimiento............................................................... 310 Extraer a un Dispositivo Externo ................................. 674
CREACIÓN DE UN PROGRAMA ............................. 300 Extraer los Datos Salvados .......................................... 674
Crear programa ............................................................ 806 Extraer un programa Teach Pendant en ASCII ............ 529
CRT/KB ......................................................................... 31
<F>
<D> Falta de la instrucción de movimiento circle arc ......... 693
DATOS DE MANTENIMIENTO ............................... 942 FORMATO DE LA TABLA DE VARIABLES DE
Datos de posición ......................................................... 177 SISTEMA ................................................................ 918
Definición de línea FSSB ............................................. 884 Formato de movimiento ............................................... 173
Desactivando la función de Password .......................... 618 FUNCION DE VOLCADO DE IMAGENES ............ 522
Descripción general de la pantalla de inicio ................. 797 Función Agrupación (collection) de programas........... 394
DESCRIPCIÓN GENERAL DE LA PANTALLA FUNCIÓN CONDITION MONITOR ......................... 602
DE INICIO Y OPERACIONES BÁSICAS EN FUNCIÓN DE ÁREA DE PREVENCIÓN DE
LAS PANTALLAS GUÍA ....................................... 797 COLISIÓN (ÁREAS CÚBICAS) ............................ 144
Descripción individual ................................................. 877 FUNCION DE CARGA DE PROGRAMAS ASCII. .. 528
DETECCIÓN DE COLISIÓN PARA EJES FUNCIÓN DE COMPROBACIÓN DE PUNTO
AUXILIARES .......................................................... 611 SINGULAR ............................................................. 389
DIAGNOSTIC LOG .................................................... 672 FUNCIÓN DE CONEXIÓN DE E/S............................. 72
Dirección del movimiento circular ............................... 693 Función de desplazamiento de programa ..................... 554
Dispositivos de paro de emergencia ............................... 32 Función de desplazamiento Espejo .............................. 560
FUNCIÓN DE EJECUCIÓN DE REGISTRO DE
<E> POSICIÓN ANTICIPADAMENTE ........................ 573
E/S (Entrada/Salida) simulada ..................................... 426 Función de entrada automática de password ............... 641
E/S de Interface de Célula .............................................. 94 FUNCIÓN DE PALETIZADO.................................... 717
E/S DEL PANEL DEL OPERADOR ............................ 66 FUNCIÓN DE PALETIZADO CON EJES
E/S periférica.................................................................. 31 EXTENDIDOS ........................................................ 750
E/S PERIFÉRICAS ........................................................ 58 FUNCIÓN DE SALTO (SKIP) DE ENTRADA
E/S personalizadas ......................................................... 99 SIMULADA .............................................................. 75
EDICIÓN DEL PROGRAMA EN MODO Función de selección externa de velocidad.................. 431
PARALELO (BACKGROUND EDITING) ............. 375 FUNCIÓN DISTANCE BEFORE ............................... 581
Editando ....................................................................... 239 Función Entry Shift Function ...................................... 563
Editor mediante ICONOS ............................................ 769 FUNCIÓN MULTITAREA ......................................... 663
Eje extendido.................................................................. 32 FUNCION PASSWORD ............................................. 613
Ejecución de la copia de seguridad automática ............ 519 Función Password con USB ........................................ 642
i-2
FUNCIÓN TIME BEFORE ......................................... 576 Indicación ENDFOR ................................................... 265
Función ZOOM ............................................................ 759 Indicación FOR ........................................................... 264
FUNCIONAMIENTO AUTOMÁTICO ...................... 429 Información básica sobre la copia de seguridad
Funcionamiento automático (ejecución de las automática ................................................................ 517
operaciones de producción) .......................................... 6 INFORMACIÓN DETALLADA DEL
Funcionamiento automático con selección del PROGRAMA ........................................................... 164
número de programa (PNS) ...................................... 430 Inicio de Programa desde un Movimiento
Funcionamiento automático por petición de arranque Circle Arc................................................................. 703
del robot (RSR) ........................................................ 429 INSTALACIÓN DE EJE ADICIONAL ...................... 899
Funcionamiento de prueba (ejecución de prueba) ............ 6 Instrucción ................................................................... 582
FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA .................. 370 Instrucción de abortar ABORT .................................... 257
Funciones ..................................................................... 663 Instrucción de alarma del usuario ................................ 258
FUNCIONES DE CAMBIO DE SISTEMA DE Instrucción de comentario............................................ 259
COORDENADAS CON DESPLAZAMIENTO ...... 568 Instrucción de comentario multi-lenguaje ................... 259
FUNCIONES DE DESPLAZAMIENTO..................... 553 INSTRUCCIÓN DE CONDICIÓN DE OFFSET ....... 253
FUNCIONES DE EDICIÓN DE PROGRAMA .......... 769 INSTRUCCIÓN DE CONDICIÓN DE SALTO
Funciones de los tags ................................................... 635 (SKIP) ...................................................................... 249
FUNCIONES DE MANEJO ........................................ 768 Instrucción de condición de salto (Skip) y de
FUNCIONES DE PERSONALIZACIÓN ................... 771 desviación (Offset) ................................................... 839
FUNCIONES DE VISUALIZACIÓN DE Instrucción de E/S de grupo ......................................... 215
PANTALLA ............................................................. 753 Instrucción de ejecución de programa ......................... 262
Instrucción de espera (WAIT) ..................................... 837
<G> Instrucción de espera de tiempo especificado .............. 244
General ......................................................................... 611 Instrucción de etiqueta (Label) .................................... 216
Generalidades234, 528, 581, 629, 663, 672, 771, 785, 875 Instrucción de fin de paletizado ................................... 200
GENERALIDADES......................................................... 4 Instrucción de fin de programa .................................... 216
Generalidades de la función Password ......................... 613 Instrucción de grupo de operación asíncrona............... 263
Gestión de Archivos ..................................................... 495 Instrucción de grupo de operación sincrónica ............. 263
GESTIÓN DE FICHEROS .......................................... 468 INSTRUCCION DE LOGICA MIXTA ...................... 272
GRAFICOS 4D ............................................................ 449 Instrucción de mensaje ................................................ 260
Grupo de movimiento................................................... 166 INSTRUCCIÓN DE MOVIMIENTO CIRCLE
Grupos de E/S ................................................................ 49 ARC ......................................................................... 690
Guardado y carga de archivos ASCII ........................... 242 Instrucción de paletizar ................................................ 199
Guardar con la Pantalla de Selección de Programa ...... 485 Instrucción de parámetro ............................................. 260
Guardar con un menú de funciones .............................. 492 Instrucción de pausa Pause .......................................... 256
GUARDAR DATOS DE INVESTIGACIÓN .............. 938 Instrucción de Registro de Paletización Aritmética ..... 208
Guardar en formato ASCII ........................................... 500 Instrucción de temporizador ........................................ 258
GUARDAR FICHEROS .............................................. 484 Instrucción de un movimiento de paletizado ............... 200
Guardar todos los archivos del programa utilizando Instrucción de velocidad del sistema (Override).......... 259
la pantalla de archivo (File) ...................................... 486 Instrucción IF_THEN/ELSE/ENDIF ........................... 221
Guardar y restaurar los valores de configuración ......... 793 Instrucción Macro ........................................................ 841
INSTRUCCIÓN PAYLOAD (CARGA) ..................... 251
<H> INSTRUCCIÓN POINT LOGIC ................................. 595
HERRAMIENTAS DEL ROBOT DE LA PAGINA Instrucción RSR........................................................... 257
PRINCIPAL ............................................................. 676 Instrucciones de bifurcación condicional............. 217, 836
Historial........................................................................ 785 INSTRUCCIONES DE BIFURCACIÓN DE
HISTORIAL DE EJECUCIÓN .................................... 459 PROGRAMA ........................................................... 216
Instrucciones de bifurcación incondicional ......... 217, 838
<I> Instrucciones de bloqueo de registros de posición ....... 841
I/O .................................................................................. 33 INSTRUCCIONES DE CONDICIÓN DE OFFSET
I/O analógicas ................................................................ 52 DE HERRAMIENTA .............................................. 254
I/O de ROBOT ............................................................... 55 Instrucciones de configuración de sistema de
I/O digital ....................................................................... 45 coordenadas ............................................................. 840
ID de partes de Software, ID de pantallas .................... 631 Instrucciones de control de múltiples ejes ................... 841
Ignorar pausa ................................................................ 167 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE
iHMI ............................................................................. 797 MÚLTIPLES EJES .................................................. 262
IMPRIMIR FICHEROS/ARCHIVOS .......................... 510 Instrucciones de Control del Programa ........................ 838
Indicación de la ejecución de prueba ........................... 415
i-3
INSTRUCCIONES DE CONTROL DEL LISTA DE MENUS..................................................... 819

PROGRAMA ........................................................... 256 Lista de programas filtrados ........................................ 392
Instrucciones de diagnóstico ........................................ 842 Llamada a programa KAREL mediante
INSTRUCCIONES DE DIAGNÓSTICO .................... 277 programa TP ............................................................ 714
INSTRUCCIONES DE E/S (Entradas/Salidas) ........... 212 Local Labels tag .......................................................... 634
Instrucciones de E/S análogica ..................................... 214 LÓGICA DE FONDO (BACKGROUND LOGIC) ..... 644
Instrucciones de E/S de robot ....................................... 213
Instrucciones de E/S digital .......................................... 212 <M>
Instrucciones de edición de programa .......................... 346 MACROINSTRUCCIÓN ............................................ 541
Instrucciones de Eje del Registro de Posición .............. 204 Manejo básico .............................................................. 786
INSTRUCCIONES DE ESPERA (WAIT) .................. 244 Manera de Programar .................................................. 690
Instrucciones de espera condicionales .......................... 244 MASTERIZACIÓN..................................................... 850
Instrucciones de estado de monitorización ................... 842 Masterización de un solo eje........................................ 863
Instrucciones de grupo de movimiento......................... 842 Masterización en las posiciones de cero grados........... 854
INSTRUCCIONES DE GRUPO DE Masterización Rápida .................................................. 856
OPERACIONES....................................................... 263 Masterización rápida para un solo eje.......................... 859
INSTRUCCIONES DE LOGICA MIXTA .................. 835 Masterizado con útil mecánico .................................... 852
Instrucciones de movimiento................................ 279, 829 MEMORIA DE PROGRAMA .................................... 540
INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO ..................... 172 Memoria USB .............................................................. 473
Instrucciones de movimiento adicionales ............. 186, 830 Memory Card (solamente en R-30iB) ......................... 471
INSTRUCCIONES DE PALETIZADO .............. 199, 719 MENÚ DE CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA
Instrucciones de Paletizado (SYSTEM CONFIG) ............................................... 148
(Opción de sowtware J500) ...................................... 843 Menú Favoritos ............................................................ 776
INSTRUCCIONES DE PROGRAMA ......................... 829 Método para registrar 6 o más letras como cabeza de
Instrucciones de registro............................................... 201 cadena ...................................................................... 393
INSTRUCCIONES DE REGISTRO ............................ 200 Método para utlizar el nombre de programa
Instrucciones de registro de posición ........................... 202 especificado en el menú de configuración como
Instrucciones de registro de posición en programas cabeza de cadena...................................................... 392
sin grupo de movimiento .......................................... 206 Métodos de arranque ................................................... 844
Instrucciones de registro y de Entrada/Salida .............. 832 Modelos gráficos ......................................................... 449
INSTRUCCIONES DE SISTEMAS DE Modificación de la información de Programa.............. 370
COORDENADAS (FRAME) ................................... 255 MODIFICACIÓN DE LA POSICIÓN MIENTRAS
Instrucciones de velocidad máxima ............................. 261 SE TRABAJA EN MODO AUTOMÁTICO
Instrucciones Disponibles para Background Logic ...... 645 (ONLINE) ................................................................ 433
Instrucciones FOR/ENDFOR ....................................... 836 Modificación de la Severidad de Errores ..................... 668
INSTRUCCIONES FOR/ENDFOR ............................. 264 Modificación de una instrucción de control................. 344
Instrucciones lógicas entre movimiento Circle Arc...... 705 Modificación de una instrucción de movimiento ......... 334
Interrupción a causa de una alarma .............................. 402 Modificación de una instrucción de movimiento
Interrupción mediante hold y recuperación .................. 401 estándar .................................................................... 306
Interrupción por un paro de emergencia y MODIFICANDO LA FUNCIÓN DE
recuperación ............................................................. 400 PALETIZADO......................................................... 748
INTERRUPCIÓN Y RECUPERACIÓN DE UN MODO DE ARRANQUE ............................................ 844
PROGRAMA ........................................................... 399 Modos de Ejecución y Tiempo de Scan....................... 644
Interruptor de tres modos ............................................. 284 Monitor ........................................................................ 666
Introducir Distance Before ........................................... 591 MONITOR DE CONSUMO ....................................... 464
iRCALIBRATION VISION MASTER MONITOR DE ESTADO............................................ 439
RECOVERY ............................................................ 710 MONITOR DE ESTADO DE USO DE LA
MEMORIA .............................................................. 461
<J> Mover manualmente el robot. ...................................... 814
Jog Assist (asistente de movimiento) ........................... 811 Movimiento del robot ............................................ 32, 407
Movimiento del robot mediante movimiento por eje ... 289
<L> Movimiento manual del robot ......................................... 5
La instrucción actual se convierte en el primer Movimiento normal ..................................................... 691
movimiento circle arc después de la modificación ... 700
LED DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN ...... 439 <N>
Liberación de espera .................................................... 427 Nombre de nivel de tag ................................................ 633
Limitación .................................................................... 675 Nombre del programa .................................................. 165
LISTA DE INSTRUCCIONES DE PROGRAMA ...... 824 Nombres de programa fijados ...................................... 391
i-4
Notas de Programación de la Función de Paletizado.... 743 Pausa y Reanudación desde Otro Intrucción de
Notas sobre la creación de programas .......................... 663 Movimiento Circle Arc ............................................ 702
Notas sobre programa principal y el subprograma ....... 665 Petición de servicio del robot (RSR) ............................. 79
NOTIFICACIONES ..................................................... 465 Porcentaje establecido de velocidad (Feed rate): ......... 182
NÚMERO DE LÍNEA, SÍMBOLO DE FIN DEL POSICIÓN ACTUAL .................................................. 453
PROGRAMA, ARGUMENTO ................................ 170 Posición predefinida .................................................... 281
Posicionamiento del cursor mediante pantalla táctil. ... 768
<O> Precaución ................................................................... 611
OPCIÓN SIGNAL OUTPUT MOTION ...................... 600 Precauciones y limitaciones......................................... 595
Opciones de movimiento disponibles ........................... 707 Preparación .................................................................. 234
OPERACIÓN ESPECIAL ........................................... 844 Procedimiento .............................................................. 876
OPERACIÓN MANUAL DE LA Procedimiento de funcionamiento ............................... 450
HERRAMIENTA ..................................................... 427 Procedimiento de reglaje ............................................. 611
Operaciones .................................................................. 673 Programa ......................................................................... 5
Operaciones básicas en las pantallas de guía ....... 799, 800 PROGRAMACIÓN ..................................................... 278
Operaciones de Password por el Usuario de Programación de la misma posición ............................ 694
Instalación ................................................................ 614 Programación de una instrucción de control ................ 314
Operaciones de Passwords por medio de Usuarios de Programación de una instrucción de movimiento ........ 308
Programa y de Usuarios de Configuración ............... 623 PROGRAMANDO EL PALETIZADO DE
OPERACIONES RELACIONADAS CON LA TODOS-LOS-PUNTOS........................................... 751
CONFIGURACIÓN ................................................. 804 PROGRAMANDO LA FUNCIÓN DE
OPERACIONES RELACIONADAS CON LA PALETIZADO......................................................... 721
EJECUCIÓN ............................................................ 808 Programando un Patrón de apilamiento ....................... 730
OPERACIONES RELACIONADAS CON LA Prohibición de inicio de TP ......................................... 330
PROGRAMACIÓN .................................................. 806 PRÓLOGO ...................................................................... 1
OPERACIONES RELACIONADAS CON LA Protección contra escritura .......................................... 167
UTILIDAD ............................................................... 810 Prueba de pasos ........................................................... 416
ORIGEN DE LA TRAMA DEL ENTORNO .............. 879 Prueba en modo continuo ............................................ 421
OTRAS CONFIGURACIONES .................................. 161
OTRAS FUNCIONES DE EDICIÓN .......................... 390 <Q>
Otras instrucciones ....................................................... 838 Que es KAREL? .......................................................... 711
OTRAS INSTRUCCIONES ........................................ 257
Otras Instrucciones y Funciones................................... 648 <R>
Output when WAIT on Input - Salida cuando se Reanudación de la Trayectoria Original ...................... 654
espera una entrada .................................................... 247 REANUDACIÓN DE LA TRAYECTORIA
ORIGINAL .............................................................. 654
<P> Reanudación de Offset................................................. 658
Panel de operador ........................................................... 29 Reanudación después de JOG ...................................... 696
PANEL DEL OPERADOR .......................................... 785 Reanudación hacia atrás desde una línea diferente ...... 704
Pantalla ........................................................................... 88 Reanudación tras Pausa y Modificación de
Pantalla 4D GRAPHICS .............................................. 449 Programas ................................................................ 697
Pantalla ampliada ......................................................... 758 Reanudar un programa................................................. 410
PANTALLA DE CONEXIÓN DE E/S .......................... 68 Register panel .............................................................. 794
Pantalla de configuración de contaje de señales............. 71 Registro como programa MACRO .............................. 715
Pantalla de configuración de la herramienta de Registro de cadena de caracteres (String) ,
trabajo ....................................................................... 805 instrucciones de cadenas de caracteres .................... 209
Pantalla de configuración del panel del operación ....... 788 Registro de cadena de caracteres (String) register,
Pantalla de configuración inicial .................................. 804 instrucciones de cadenas de caracteres .................... 834
PANTALLA DE DIAGNÓSTICO .............................. 875 Registro de Códigos de acceso .................................... 638
Pantalla de edición de programa .................................. 815 Registro de paletizado ................................................. 745
Pantalla de lista de conexiones I/O Link ........................ 68 REGISTRO DE PALETIZADO .................................. 446
Pantalla de listados de unidades Modelo B .................... 70 Registro de un programa.............................................. 301
Pantalla de monitor de producción ............................... 809 REGISTRO DIAGNÓSTICO...................................... 940
Pantalla de selección de elementos .............................. 790 REGISTROS ............................................................... 441
PANTALLA DE USUARIO ........................................ 441 REGISTROS DE CADENA DE CARACTERES ....... 447
Pantalla del navegador de internet ............................... 753 REGISTROS DE POSICIÓN ...................................... 443
PANTALLA/INSTRUCCIONES DE PROGRAMA ... 819 Renumeración automática de posiciones ..................... 390
Parar y forzar a terminar .............................................. 667 Restaurar copia de seguridad ....................................... 522
i-5
Restricción ................................................................... 796 Trayectoria de posicionamiento ................................... 185

RESTRICCIONES ....................................................... 709 Tutorial ........................................................................ 812
Restricciones de Pantalla según el Nivel de
Password................................................................... 640 <U>
ROBOT ............................................................................ 7 UNIDADES DE GESTIÓN DE FICHEROS .............. 468
Uso de múltiples idiomas............................................. 242
<S> UTILIDADES ............................................................. 541
Salida forzada ............................................................... 424 Utilización de ROBOT TOOLS .................................. 682
Selección de modo ....................................................... 243
Selección de número del programa (PNS) ..................... 82 <V>
Seleccionar un programa .............................................. 333 VARIABLES DEL SISTEMA .................... 455, 918, 920
Seleccionar un programa. ............................................. 807 Variables KAREL y Variables de Posición KAREL ... 716
Seleccionar una instrucción de paletizado.................... 722 VERSIÓN DE SOFTWARE ....................................... 869
Señal de paro de ciclo (CSTOPI) ................................. 668 VISIÓN GENERAL DE KAREL ................................ 711
SEÑALES DE PARO .................................................. 462 Visión General de la Tabla de Severidad de Errores ... 668
Sintaxis XML para archivos de configuración de Visión general de Vision Master Recovery ................. 710
Passwords ................................................................. 631 Vista de árbol............................................................... 761
Sistema de archivo File/Application Vista de Árbol/Archivos .............................................. 766
(archivo/aplicación) .................................................. 483 Vista de árbol/Colecciones .......................................... 765
Sobre el diagnóstico del reductor ................................. 876 Vista de Árbol/Llamada de Árbol ................................ 764
SOFTWARE DE APLICACION ..................................... 5 Vista de Árbol/Menús .................................................. 765
Stack Size (Tamaño de Stack o pila de llamadas) ........ 168 Vista de Árbol/Todos los tipos de programa ............... 764
STYLE ........................................................................... 85 Vista de Árbol/Variables de Sistema ........................... 766
SUBDIRECTORIOS .................................................... 514 Vista/Monitorización de programas............................. 422
Sub-pantalla de estado.................................................. 755 Vistas de Usuario ......................................................... 781
Subtipo ......................................................................... 166 Visualización de la posición ........................................ 756
Visualización de los errores de los programas
<T> ASCII ....................................................................... 531
TABLA DE SEVERIDAD DE ERRORES.................. 668 Visualización de mensajes mediante programas
Tag básico .................................................................... 632 KAREL .................................................................... 715
Tag de acceso a EDCMD ............................................. 638 Visualización del estado de la señal de seguridad ....... 757
Tag de acceso a pantalla ............................................... 634 Visualización del estado del panel del operador .......... 757
Tag de acceso al menú FCTN/display .......................... 637
Tag de pantalla por defecto .......................................... 636 <Z>
Tag de tipo de menú por defecto .................................. 636 ZONAS DE EJES VARIABLES ................................. 142
Tarjetas de memoria utilizables.................................... 517 Zoom ........................................................................... 760
TEMPORIZADOR DE PROGRAMA ......................... 456
TEMPORIZADOR DE SISTEMA .............................. 458
i-6
B-83284SP/06 HISTÓRICO DE REVISIONES
HISTÓRICO DE REVISIONES
Edición Fecha Contenidos
• Adición de R-30iB Plus and R-30iB Mate Plus.
06 Nov.,2017 • 12 iHMI ha sido añadido.
• Corrección de errores.
05 Sep.,2015 Corrección de errores.
04 Ago.,2013 Adición de una nueva serie de software 7DC2 (V8.20).
03 Mar.,2012 Se añade el R-30iB Mate
• El contenido de 9.9 CONFIGURACIÓN DE CARGA se ha movido a los capítulos 3 y 4
• Se ha añadido el capítulo 9.9 DETECCIÓN DE COLISIONES EN EJES EXTERNOS
02 Nov, 2012
• Se han cambiado las especificaciones en algunas funciones.
• Se han corregido algunos errores ortográficos
01 Ago., 2012
r-1

Series de Robots FANUC: Manual Del Operario (Operaciones Básicas)

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Series de Robots FANUC

Controlador R-30iB/R-30iB Mate/

MANUAL DEL OPERARIO

Gracias por la compra del robot FANUC.

• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

- Al operario no se le permite trabajar dentro del vallado de seguridad.

Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

- Llevar ropa adecuada para la operación

3 SEGURIDAD DEL USUARIO

Fig. 3 (a) Vallado y Puerta de Seguridad

Fig. 3 (b) Diagrama de conexiones para la señal del vallado de seguridad

Fig. 3 (c) Escalerilla para mantenimiento

3.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO

Doble cadena (Dual chain)

Fig. 3.1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo

3.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR

3.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO

(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.

4 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS

4.2 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO

5 SEGURIDAD DE LA UNIDAD MECÁNICA

5.2 PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIÓN

5.3 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO

5.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN

6 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL

7 TIPO DE PARO DEL ROBOT

Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1 (Paro por desconexión de potencia)

Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1 (Paro Controlado, Paro Suave)

Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1 (Paro eléctrico (Hold))

Existen los siguientes tres tipos de paro.

En el caso de opción R650, el ajuste norteamericano es especificado.

(**) R-30iB Mate Plus no tiene entrada de SVOFF.

Función antigua (A05B-2670-J680)

Paro Categoría 0 es diferente al Paro Categoría 1 en lo siguiente:

Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.

Función de paro suave "All Smooth Stop Function" Opción

Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.

Paro categoría 1 por Paro de emergencia E-Stop (A05B-2670-J521)

Paro Categoría 1 es diferente al Paro Categoría 0 en lo siguiente:

Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.

3 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL ROBOT ................................. 33

3.9 CONFIGURACIÓN DE SISTEMAS DE COORDENADAS ........................ 100

4.7 INSTRUCCIONES DE BIFURCACIÓN DE PROGRAMA .......................... 216

5 PROGRAMACIÓN .............................................................................. 278

6 EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA ..................................................... 399

6.4 CONTROL MANUAL DE E/S..................................................................... 424

8.5 CARGAR FICHEROS/ARCHIVOS ............................................................ 501

9.11 FUNCION PASSWORD ............................................................................ 613

9.17 HERRAMIENTAS DEL ROBOT DE LA PAGINA PRINCIPAL ................... 676

10 FUNCIÓN DE PALETIZADO............................................................... 717

11.5 PANEL DEL OPERADOR.......................................................................... 785

12 iHMI ..................................................................................................... 797

B OPERACIÓN ESPECIAL .................................................................... 844

D GUARDAR DATOS DE INVESTIGACIÓN .......................................... 938

Contenidos de este capítulo

1.1 ACERCA DEL MANUAL

Uso de este manual

Elemento a examinar Apartado