FANUC ARC MATE 100id

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UNIDAD MECÁNICA
MANUAL DEL OPERADOR
B-83944SP/02
• Instrucciones originales
Gracias por la compra del robot FANUC.

Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual
(B-80687EN)" y de entender el contenido.
• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

• La apariencia y especificaciones de este producto están sujetas a cambios sin
notificación previa.
Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law".
Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno
japonés. Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del
gobierno desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar
controlado por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le
aconseje.
En este manual, hemos intentado incluir todas las materias pertinentes. Existe, sin
embargo, un gran número de operaciones que no pueden o no deben realizarse, y si el
manual los contuviera todos, sería un volumen enorme. Se asume, por lo tanto, que
cualquier operación no descrita explícitamente como posible, "no es posible".
B-83944SP/02 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

Este capítulo debe ser leído antes de utilizar el robot.
Para las funciones detalladas sobre la operación del robot, leer el manual de operario relevante para
entender completamente sus especificaciones.
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el
robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
Para un uso seguro de los robots FANUC, debe leer y seguir las instrucciones en “Manual de seguridad
de robot FANUC (B-80687SP)”.
1 DEFINICIÓN DE USUARIO
Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente.
Operario:
• Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF)
• Arranca el programa del robot desde el panel de operador
Programador u Operario de programación:

• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad.
Ingeniero de mantenimiento:
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad.
• Realiza el mantenimiento (ajustes, sustitución de recambios)
- Al operario no se le permite trabajar dentro del vallado de seguridad.

- A los programadores y los ingenieros de mantenimiento se les permite trabajar dentro del vallado de
seguridad. Los trabajos llevados a cabo dentro del vallado de seguridad incluyen el transporte,
instalación, programación, ajuste y mantenimiento.
- Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.
s-1
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-83944SP/02
La tabla 1 enumera los trabajos que se llevan a cabo en el exterior del vallado de seguridad. En esta tabla,
el símbolo "{" indica el trabajo permitido que el personal puede realizar.
Tabla 1: Lista de trabajos fuera del vallado

Programador u
Ingeniero de
Operario Operario de
mantenimiento
programación
Apaga y enciende (ON/OFF) la potencia del { { {
controlador
Selecciona modo de operación (AUTO, T1, T2) { {
Selecciona el modo Remoto/Local { {
Selecciona programas del robot desde la { {
consola de programación
Selecciona programas del robot mediante un { {
periférico externo
Arranca el programa del robot desde el panel { { {
de operario
Arranca programas del robot desde la consola { {
de programación
Rearma la alarma desde el panel de operario { {
Rearma la alarma desde la consola de { {
programación
Configura datos en la consola de programación {
Programa trayectorias desde la consola de {
programación
Paro de emergencia desde el panel de operario { { {
Paro de emergencia desde la consola de { { {
programación
Mantenimiento desde el panel de operario {
Mantenimiento desde la consola de {
programación
Durante la operación, programación y mantenimiento, el programador, operario de programación y el

ingeniero de mantenimiento deben tener en cuenta su seguridad, usando las siguientes protecciones de
seguridad, por ejemplo.
• Usar una vestimenta adecuada, como uniforme o bata, para trabajar

• Calzado de seguridad
• Casco
s-2
2 DEFINICIÓN DE ANOTACIONES DE
SEGURIDAD
Para asegurar la seguridad del usuario y evitar daños a la máquina, este manual indica cada precaución
sobre seguridad con "ADVERTENCIA" o "PRECAUCION" de acuerdo con su severidad. La
información suplementaria se indica como "NOTA". Leer los contenidos de cada "Aviso", "Precaución"
y "Nota" antes de intentar usar los robots.
Símbolo Definiciones
Si el usuario no aplica el procedimiento aprobado pueden ocurrir daños graves o
ADVERTENCIA muerte.
Si el usuario no aplica el procedimiento aprobado pueden ocurrir daños
PRECAUCIÓN menores o moderados o daños a los equipos.
Se usa si se usa alguna explicación no relativa a ninguna ADVERTENCIA o
NOTA PRECAUCIÓN.
• Comprobar minuciosamente este manual, y tenerlo a disposición rápida como referencia en el futuro.
s-3
3 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL

BRAZO SIN SUMINISTRARLE POTENCIA
PARA CASOS DE EMERGENCIA O
SITUACIONES ANORMALES
(1) Para situaciones anormales o de emergencia (p.e. personas atrapadas por el robot), se puede usar la
unidad de liberación de frenos para mover los ejes del robot sin potencia.
Pedir unidad y cable.
Nombre Especificación
A05B-2450-J350 (Tensión de entrada 100-115V monofásico)
Unidad de liberación de frenos
A05B-2450-J351 (Tensión de entrada 200-240V monofásico)
A05B-2525-J047 (5m)
Cable de conexión del robot
A05B-2525-J048 (10m)
A05B-2525-J010 (5m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*)
A05B-2525-J011 (10m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*)
Cable de potencia
A05B-2450-J364 (5m) (AC100-115V o AC200-240V Sin clavija de potencia)
A05B-2450-J365 (10m) (AC100-115V o AC200-240V Sin clavija de potencia)
(*) Estos no tienen soporte de marca CE.
(2) Asegurarse de que hay suficientes unidades de liberación de frenos y de que están accesibles antes
de la instalación.
(3) En referencia al uso de la unidad de liberación de frenos, consulte el manual de mantenimiento del
controlador del robot.
PRECAUCIÓN
Los robots instalados sin el número adecuado de unidades de liberación de
frenos o similares implica que no están en concordancia con EN ISO 10218-1 ni
con la Directiva de Maquinaria y tampoco puede llevar el marcaje CE.
ADVERTENCIA
El brazo de robot caerá cuando se libere su freno debido a la gravedad. Por lo
tanto, es recomendable tomar las medidas necesarias como sostener el brazo
del robot con una grúa antes de liberar un freno.
s-4
EnJ el2 軸
caso
モー deタliberar
ブレーel キ
freno
を解del
除motor
する場 del合eje J2. En
J 3el軸caso
モーde
タ liberar
ブレーelキfreno
を解del
除す motor
る場del
合 eje J3.
Caída
落下 Caída
落下
Caída
落下
Método ア
deー
aguantar
ム支持el方brazo
法 de robot
Eslinga
スリング
(*) Esta figura es un ejemplo de montaje sobre suelo.

) 図は床置
La( *dirección deきla設caída
置時のes例diferente
です。 de acuerdo al
設置角度によっては落下方向が異なり
ángulo
ます deのinstalación,
で重力の影por
響をlo考
tanto,
慮し適 aguantar
切に支 el robot
de forma
えてくadecuada
ださい。 considerando la influencia de la
gravedad.
Fig. 3 Liberación de los frenos del J2 y J3 y medidas
s-5
4 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA Y
PRECAUCIÓN
(1) Etiqueta de engrase y desengrase
1) 必ず排脂口を開けて給脂して下さい。
Ｏｐｅｎｔｈｅｇｒｅａｓｅｏｕｔｌｅｔ
ａｔｇｒｅａｓｉｎｇ．
必须在排脂口打开的状态下供脂。
2) 手動式ポンプを使用して給脂を行って
下さい。
　Ｕｓｅａｈａｎｄｐｕｍｐａｔ
ｇｒｅａｓｉｎｇ．
请使用手动式供脂泵进行供脂。
3）必ず指定グリスを使用して下さい。
　Ｕｓｅｄｅｓｉｇｎａｔｅｄｇｒｅａｓｅ
ａｔｇｒｅａｓｉｎｇ．
必须使用指定的润滑脂。
Fig. 4 (a) Etiqueta de precaución de engrase y desengrase
Descripción
Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
(1) Abra la salida de grasa al engrasar.
(2) Use una bomba manual para engrasar.
(3) Use la grasa designada para engrasar.
PRECAUCIÓN
Ver el apartado 7.3 MANTENIMIENTO para explicaciones sobre grasas
especificadas, la cantidad de grasa a suministrar, y la localización de las salidas
de engrase y desengrase para modelos individuales.
(2) Etiqueta de prohibición de pisar
Fig. 4 (b) Etiqueta de no pisar
Descripción
No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si
pierde el equilibrio.
s-6
(3) Etiqueta de advertencia de alta temperatura
Fig. 4 (c) Etiqueta de advertencia de Alta temperatura
Descripción
Tenga cuidado con los puntos donde esté fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si
tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección como
guantes resistentes al calor.
(4) Etiqueta de transporte
Fig. 4 (d) Etiqueta de Transporte
Descripción
Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
Uso de una grúa
• Utilizar una grúa que tenga una capacidad de carga de 300kg o mayor.
• Usar por lo menos dos eslingas con una capacidad cada una de 250Kg o superior, sostener el
robot con la eslinga según se muestra en el Capítulo 1 del manual de operario.
• Utilice dos cáncamos M10 cada una con capacidad de 1470 N (150 kgf) o superior.
PRECAUCIÓN
Ver el apartado 1.1 TRANSPORTE para indicaciones sobre la posición que
debe tomar un modelo específico para transportarlo.
s-7
(5) Etiqueta de advertencia de alto voltaje
接触注意
溶接中、内部は高電流が流れます。
DO NOT ACCESS
DURING ENERGIZED
HIGH CURRENT INSIDE
禁禁触触
焊接时内部部大电流。
Fig. 4 (e) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje
Descripción
No acceder mientras haya tensión dentro.
(6) Espacio operativo y etiqueta de carga (payload)

La etiqueta de abajo se añade cuando el marcaje CE es especificado.
Fig. 4 (f) Espacio operativo y etiqueta de carga (payload)
s-8
B-83944SP/02 PRÓLOGO
PRÓLOGO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de
los siguientes robots:
Número de especificación Carga

Nombre del modelo Observaciones
de la unidad mecánica máxima
Robot FANUC LR Mate 100iD A05B-1227-B201 12kg Con freno en todos los ejes
Robot FANUC LR Mate 100iD A05B-1227-B251 12kg con frenos de los ejes J2 a J5
Robot FANUC M-10iD/12 A05B-1227-B202 12kg Con freno en todos los ejes
Robot FANUC M-10iD/12 A05B-1227-B252 12kg con frenos de los ejes J2 a J5
Robot FANUC LR Mate 100iD/10L A05B-1227-B301 10kg Con freno en todos los ejes
FANUC Robot M-10iD/10L A05B-1227-B302 10kg Con freno en todos los ejes
La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.
(1)
TYP E ( 2)
NO . ( 3) W E IG H T
DATE (4) (5) kg
(1 )
TY P E ( 2)
NO . (3 ) W E IG H T
DA T E ( 4) ( 5) kg
Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica
TABLA 1)
(1) (2) (3) (5) (4)
PESO kg
ÍNDICE Nombre del modelo TIPO No. DATE (FECHA)
(sin controlador)
Robot FANUC LR Mate 100iD A05B-1227-B201 145
Robot FANUC LR Mate 100iD A05B-1227-B251 145
Robot FANUC M-10iD/12 A05B-1227-B202 EL AÑO Y MES 145
Nº DE SERIE
LETRAS Robot FANUC M-10iD/12 A05B-1227-B252 DE PRODUCCIÓN 145
ESTÁ IMPRESO
FANUC Robot SON IMPRESOS
A05B-1227-B301 150
ARC Mate 100iD/10L
FANUC Robot M-10iD/10L A05B-1227-B302 150
p-1
PRÓLOGO B-83944SP/02
MANUALES RELACIONADOS
Para las series Robot FANUC, están disponibles los siguientes manuales:
MANUAL DE SEGURIDAD B-80687SP Dirigido a:

Todas las personas que usen el Robot FANUC y Operadores, diseñadores del sistema
diseñadores de sistema han de leer y entender este Temas:
manual perfectamente. Elementos de seguridad del diseño del sistema del
robot, manejo y mantenimiento
R-30iB Plus/ MANUAL DEL OPERADOR Dirigido a:
R-30iB Mate Plus (Operaciones básicas) Operador, programador, personal de mantenimiento,
Controlador B-83284EN diseñador del sistema
MANUAL DEL OPERADOR Temas:
(Lista de códigos de alarma) Funciones del Robot, operaciones, programación,
B-83284EN-1 configuración del sistema, interfaces, alarmas
MANUAL DEL OPERADOR Uso:
(Funciones Opcionales) Operación del robot, programación, diseño del sistema
B-83284EN-2
Función de soldadura al Arco
MANUAL DEL OPERADOR
B-83284EN-3
Spot WELDING FUNCTION
MANUAL DEL OPERADOR
B-83284EN-4
Dispense Function
MANUAL DEL OPERADOR
B-83284EN-5
MANUAL DE MANTENIMIENTO Dirigido a:
R-30iB Plus : Personal de mantenimiento, diseñador del sistema
B-83195SP Temas:
R-30iB Mate Plus: Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
B-83525SP Uso:
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
Este manual usa los siguientes elementos:
Nombre Términos en este manual

Cable de conexión entre controlador y robot Cable de conexión del robot
Unidad mecánica (Robot) Unidad mecánica
p-2
B-83944SP/02 ÍNDICE DE MATERIAS
ÍNDICE DE MATERIAS
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD ................................................. s-1
PRÓLOGO ...................................................................................................p-1
1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ........................................................... 1
1.1 TRANSPORTE .............................................................................................. 1
1.2 INSTALACIÓN ............................................................................................... 4
1.2.1 Proceso de instalación .............................................................................................. 5
1.2.2 Ángulo de la superficie de montaje .......................................................................... 8
1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO ........................................................................ 9
1.4 CONDICIONES DE INSTALACIÓN ............................................................... 9
2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ................................................ 10
2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ...................................................... 10
3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS .......................................................... 11
3.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT................................................................. 11
3.2 DIMENSIONES EXTERNAS DE LA UNIDAD MECÁNICA Y ESPACIO
OPERATIVO ................................................................................................ 15
3.3 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITE DE MOVIMIENTO ...................... 17
3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ............................................ 21
3.5 ÁREA OPERATIVA PARA UNA INSTALACIÓN INCLINADA ..................... 23
4 INSTALACIÓN DE EQUIPOS EN EL ROBOT ..................................... 27
4.1 INSTALACIÓN DE LA HERRAMIENTA EN LA MUÑECA ........................... 27
4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ................................ 28
4.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA ............................................................. 30
5 CABLEADO Y TUBERÍAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...... 32
5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) ............................................................. 33
5.2 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) .................................................................. 34
5.3 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) .................................... 35
6 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES .................................. 44
6.1 CAMBIAR EL LÍMITE DE EJES POR DCS (OPCIÓN) ................................ 44
6.2 CONFIGURACIÓN DEL TOPE MECÁNICO AJUSTABLE (OPCIÓN) ........ 47
6.2.1 Instalación del Tope Mecánico Ajustable .............................................................. 48
6.2.2 Cambiar la configuración del parámetro de limites ................................................ 50
7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ......................................... 51

7.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO.................................................................. 51
7.1.1 Comprobaciones diarias ......................................................................................... 51
7.1.2 Chequeos periódicos y mantenimiento ................................................................... 52
7.2 Puntos de comprobación ............................................................................. 54
7.2.1 Confirmación de filtraciones de aceite ................................................................... 54
7.2.2 Comprobar el control de aire (Opción) .................................................................. 55
7.2.3 Comprobar los cables de la unidad mecánica y conectores .................................... 56
7.2.4 Comprobar los limites mecánicos fijos y ajustables ............................................... 58
c-1
ÍNDICE DE MATERIAS B-83944SP/02
7.3 MANTENIMIENTO....................................................................................... 59
7.3.1 CAMBIO DE BATERÍAS (COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS))
................................................................................................................................ 59
7.3.2 Cambio de grasa y aceite del mecanismo de transmisión (Comprobaciones cada 3
años (11,520 horas)) ............................................................................................... 60
7.3.2.1 Procedimiento de cambio de grasa de los reductores (Ejes J2 /J3) ................... 61
7.3.2.2 Procedimiento para liberar la presión residual del engrase (ejes J2/J3) ............ 63
7.3.2.3 Procedimiento de sustitución de aceite para la caja de engranajes
del eje J1 ............................................................................................................ 63
7.3.2.4 Procedimiento de sustitución de aceite para la caja de engranajes
del eje J4 ............................................................................................................ 66
7.3.2.5 Procedimiento de sustitución de aceite para la caja de engranajes de los
ejes J5/J6 ............................................................................................................ 69
7.3.2.6 Procedimiento para liberar la presión residual del engrase
(ejes J1/J4/J5/J6) ................................................................................................ 72
7.4 ALMACENAJE ............................................................................................. 72
8 MASTERIZACIÓN ................................................................................. 73
8.1 GENERALIDADES ...................................................................................... 73
8.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN ..................... 76
8.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ........................................................ 77
8.4 MASTERIZACIÓN RÁPIDA ......................................................................... 80
8.5 Masterización rápida para un solo eje. ........................................................ 83
8.6 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) ................................. 87
8.7 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DIRECTA DE DATOS ................. 90
8.8 VERIFICACIÓN DEL MASTERIZADO ........................................................ 92
9 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ......................................................... 93
9.1 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ................................................................ 93
APÉNDICE
A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ...................................... 103
B DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE DE LOS
TORNILLOS ........................................................................................ 106
C AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE SOLDADURA AL ARCO ....... 107
C.1 AISLAMIENTO EN LA MUÑECA ............................................................... 107
C.2 AISLAMIENTO DE LOS EJES ADICIONALES.......................................... 108
D CONTROL DE MÚLTIPLES ROBOTS ............................................... 109
c-2
B-83944SP/02 1. TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1.1 TRANSPORTE
Use una grúa para el transporte del robot. Cuando transporte el robot, asegurarse de cambiar la postura del
robot como se muestra a continuación y levantar lo usando los cáncamos y el equipo de transporte en sus
puntos.
ADVERTENCIA
1 Cuando se eleve o se baje el robot con una grúa o carretilla, hacerlo despacio y
con cuidado. Cuando se emplace el robot en el suelo, tener cuidado de no
golpear fuertemente con la superficie en el suelo.
2 El robot se hace inestable si se transporta con el equipamiento instalado o con
la herramienta montada en la muñeca. Asegurarse de quitar la herramienta
antes de transportar el robot. (Excepto ligeras cargas como antorchas de
soldadura o alimentadores de hilo)
3 Usar el equipo de transporte sólo para este propósito. No usar la abrazadera de
transporte de carretilla elevadora para asegurar el robot.
4 Antes de mover el robot usando una grúa, comprobar y apretar los tornillos
sueltos de las palas.
5 No estirar los cáncamos lateralmente.
1) Transporte usando grúa (Fig. 1.1 (a), (b))

Sujetar los cáncamos (M10) a los dos puntos de la base del robot y levantarlo mediante las dos
eslingas. En ese caso, por favor coja una y cuelgue dos eslingas según se muestra en la figura.
PRECAUCIÓN
Al levantar el robot, tenga cuidado de que las eslingas no arañen el motor, los
conectores o los cables del robot.
-1-
1. TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-83944SP/02
Nota)
1. Peso del robot: 145kg
2. Los cáncamos cumplen con la JIS B 1168
761 3. Cantidad de cáncamos 2 uds
注） Eslinga 2 uds
　 1 ．ロボット総質量 1 4 5 kg
2 ．アイボルトは J I S B 1 1 6 8 に準拠のこと
3．数量　アイボルト 2個
240 173 スリング 2個
Grúa:
Capacidad
クレーン de carga : 300Kg o mas
可搬質量：　 3 0 0 kg以上
Eslinga
スリング de carga : 250Kg cada uno o superior
Capacidad
可搬質量：　 2 5 0 k g/ 本以上
Cáncamo:
アイボルト
Carga
許容荷permitida : 150Kg
重：　 1 5 0 k g/ 個以上cada uno o superior
Centro de重gravedad アPosición

イボルト de montaje
1137
ロボット心位置
取del
り付cáncamo
け位置
アCáncamo
イボルト M10
(M 10)
Posición de transporte
J JB-BEY-10
B - B E Y - 1 0(2)
( 2)
輸robot
del 送姿勢
J 1 0° A
J 2 - 30°
J 3 - 45°
J 4 - 0°
VISTA
矢視 AA
J 5 - 55°
J 6 0°
173 170
Fig. 1.1 (a) Transporte usando una grúa (ARC Mate 100iD, M-10iD/12)
Nota)
注）
2. 　Los
1 ．ロcáncamos
ボット総質量 cumplen
1 5 0 k g con la JIS B 1168
3. Cantidad
2．アイボル deトは J cáncamos
IS B 1 1 6 8 に準拠2のuds
こと
3．数量　アイボルト 2個
Eslinga 2 uds
スリング 2個
240 173 Grúa:

972 クレーン
Capacidad de carga : 300Kg o mas
可搬質量：　 3 0 0 k g以上
Eslinga
スリング
：　 2carga
可搬質量 de
Capacidad 5 0 k g/ 本以上
: 250Kg cada uno o superior
アイボルト
Cáncamo:
許容荷重：　 1 5 0 k gf / 個以上
Carga permitida : 150Kg cada uno o superior
Centro de gravedad
ロボット重心位置
Posición de
montaje
アイボルト
del取cáncamo
り付け位置
1121
Posición de Cáncamo M10

アイボルト (M 10)
transporte
輸送姿勢 del robot J JB-BEY-10
B - B E Y - 1 0 (2)
(2)
J 1 0°
J 2 - 40°
J 3 - 35°
J 4 - 0°
VISTA
矢視AA
J 5 - 65°
J 6 0°
Fig. 1.1 (b) Transporte usando una grúa (ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L)
2) Transportar el robot con una carretilla (Fig. 1.1 (c), (d))

Cuando se cargue un robot con una carretilla, usar equipo especial para el transporte. Los materiales
de transporte están disponibles como opción.
-2-
注Nota)
）
　１．ロボット総質量 1 45 kg
輸Posición
送姿勢 de transporte
del robot
Centro
ロボッ de
ト重gravedad
心位置
J 1 0° Capacidad
フォークリフdeト可carga
搬質量 de
J 2 - 30° 3 0 0 k g以上 la carretilla
J 3 - 45° 760
: 300Kg o mas
J 4 0°
J 5 - 55°
J 6 0°
Centro
ロボッ de
ト重gravedad
心位置
1137
100
100
200
200
4 0 8 .5 4 0 8 .5
Eslinga (2 pzs)
ブラケット(2個 )
A290-7227-X271
A 290- 7227- X 271
Fig. 1.1 (c) Transporte usando una grúa (ARC Mate 100iD, M-10iD/12)
PRECAUCIÓN
Tener cuidado de no golpear el equipo de transporte con las palas de la
carretilla elevadora.
Posición de transporte del robot

輸送姿勢 Nota)
注）
J 1 0°
1. 　Peso del
1．ロボットrobot:
総質量 150kg
150kg
J 2 - 40°
J 3 - 35°
J 4 - 0°
J 5 - 65° ロボッCentro
ト重心位de置gravedad
J 6 0° Capacidad de搬carga
フォークリフト可質量 de la carretilla 972
3 0 0 kg以上 : 300Kg o mas
Centro
ロボッ de
ト重gravedad
心位置
1730
100
100
200 200
4 0 8 .5 4 0 8 .5
Eslinga (2 pzs)
ブラケット( 2個 )
A290-7227-X271
A 290- 7227- X 271
Fig. 1.1 (d) Transporte usando una grúa (ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L)
PRECAUCIÓN
Tener cuidado de no golpear el equipo de transporte con las palas de la
carretilla elevadora.
-3-
1.2 INSTALACIÓN
La Fig. 1.2 muestra las dimensiones de la base del robot. Evitar situar algún objeto enfrente del robot en
la superficie de montaje para facilitar la instalación del útil de masterización.
ロボット正面
Parte frontal
del robot +0,027
2-φ12
2 -H8
O12( H 08（　)　pasante
+0 .0 2 7
）貫通
0
φ21Profundidad
O2 1 ザグリ深 delさ 5
4-φ18 pasante
4- O1 8 貫通
(Superficie de) localización)
(Superficie de localización) perforado 5
O2 6Profundidad
φ26 ザグリ深さ 1 5 del perforado
(突き当て面
(突き当て面)
profundidad
( ロボット固定 15
用) 32 128 128 32
(Para la fijación del robot) 12 0 ± 0 .1 1 0 5 ± 0 .1
( 12 )
A
13
面 )
(突き当て
(Superficie de
32
localización)
1 5 4 .5 ± 0 .1
Sección A-A
断面 A -A
150
128
Centro de
4-φ11 pasante
1 6 .5
rotación
J 1軸回del
転中心 4 - O1 1 貫通
eje J1 φ17 Profundidad del
O1 7 ザグリ深さ 5
3 00
perforado
(輸送部材取付け用 )
profundidad 5
(Para accesorios de
93
transporte)
B 12
128
5
8
B
(突き当て面 )
(Superficie de
localización)
32
15 0
Sección B-B
断面 B -B
3 00
15 9 .5 15 9 .5
Fig. 1.2 Dimensiones de la base del robot
-4-
1.2.1 Proceso de instalación

La Fig. 1.2.1 (a) muestra un ejemplo de instalación de robot. En este ejemplo, la base se fija con cuatro
tacos químicos M20 (dureza a la tensión 400N/mm2 o más), y la base del robot es fijada a la placa con
cuatro tornillos de M16 x 40 (dureza a la tensión 1200N/mm2 o más). Si la compatibilidad ha de ser
mantenida en la programación del robot después de que la unidad mecánica del robot sea sustituida,
utilizar la cara de montaje.
Frontal
正面
Superficie de localización.
突き当て面
Superficie
突き当て de 面
localización.
4-M16
4 - M 1 6pasante
貫通
400
300
1 50
JCentro
1 軸回de
転 rotación
中心 del eje J1
50
50 150 15 0
300
Base
ロボッJ1ト　
delJ robot
1ベース
400
ロボッdeト固
Tornillos 定ボル
montaje delトrobot
M16Mx1406 X (4
4 0pcs)
(4個 )
2
引張強度
Resistencia ：　tensión
a la mm 以上 2
1 2 0 0 N:/1200N/mm
Anclaje químico
M20
ケミ(4カ unidades)
ルアンカー締付トルク：　 3 1 8 N m
o más
M 2 0 ( 4 個 ) a la tensión : 400N/mm
Resistencia 2
2 Par de torsión : 318Nm
o引
más張強度：　 4 0 0 N / m m 以上
締 de
Par 付トルク：:　186Nm
torsión 186 N m
30
(埋め込み深さ )
(Profundidad)
200
200
Fig. 1.2.1 (a) Ejemplo de instalación de robot
-5-
NOTA
El cliente organizará el posicionamiento de la chaveta, los tornillos de anclaje, y
la planta de la placa. No nivelar la base del robot directamente usando un
tornillo de presión o un calzo.
Para fijar la base del robot, usar cuatro tornillos de cabeza hueca hexagonal
M16 x 40 (dureza a la tensión 1200N/mm2 o más) y apretarlos con par de
apriete de 318Nm.
La robustez del anclaje químico depende de la robustez del hormigón. Ver guía
de diseño del fabricante para la ejecución del anclaje químico y considerar un
coeficiente de seguridad lo suficientemente alto antes de su uso.
La desviación máxima del nivel plano de la superficie debe ser de 0.5mm o
inferior. La inclinación de la superficie de instalación del robot 0.5º o inferior. Si
la base del robot se coloca en un lugar no nivelado, se puede provocar la rotura
de la base o unas malas prestaciones del robot.
Fig. 1.2.1 (b) y Tabla 1.2.1 (a),(b) muestran la fuerza y momento aplicados a la base del robot. La Tabla
1.2.1 (c),(d) indica la distancia y el tiempo de detención del J1 al J3 hasta que el robot se detenga por
desconexión de potencia o por paro controlado después de la entrada de la señal de paro. Consultar estos
datos al considerar la resistencia de la base de la instalación.
NOTA
Los tiempos y distancias de parada de la Tabla 1.2.1 (c) y (d) son valores de
referencia medidos según la ISO 10218-1. Medir y comprobar los valores
actuales, ya que varían dependo de cada robot, condiciones de carga y
operación de programa. Los tiempos y distancias de parada de la Tabla 1.2.1 (c)
son afectados por el estado de la operación del robot y por el número de
paradas Servo-off. Medir y comprobar los valores actuales periódicamente.
Table 1.2.1 (a) Fuerza y momentos que actúan en la base del J1 (ARC Mate 100iD,M-10iD/12)
Fuerza en Fuerza en
Momento
Momento vertical dirección dirección
horizontal
MV [Nm](kgfm vertical horizontal
MH [Nm] (kgfm)
FV [N] (kgf) FH [N] (kgf)
En reposo
(Estando activado 714 (73） 1620 (165) 0 (0) 0 (0)
pero sin moverse)
Durante la
aceleración y 2007 (205) 2205 (225) 255 (26) 566 (58)
deceleración
Durante la
desconexión de 3855 (393) 3450 (352) 1247 (127) 1283 (131)
potencia
Durante el
1686 (172) 2081 (212) 354 (36) 625 (64)
Smooth stop
-6-
Table 1.2.1 (b) Fuerza y momentos que actúan en la base del J1 (ARC Mate 100iD/10L,M-10iD/10L)
Fuerza en Fuerza en
Momento
Momento vertical dirección dirección
horizontal
MV [Nm](kgfm vertical horizontal
MH [Nm] (kgfm)
FV [N] (kgf) FH [N] (kgf)
En reposo
(Estando activado 740 (76) 1618 (165) 0 (0) 0 (0)
pero sin moverse)
Durante la
aceleración y 1888 (193) 2116 (216) 253 (26) 460 (47)
deceleración
Durante la
desconexión de 2961 (302) 2791 (285) 799 (82) 805 (82)
potencia
Durante el Smooth
1710 (174) 2071 (211) 342 (35) 502 (51)
stop
Tabla 1.2.1 (c) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por desconexión de potencia
después de la entrada de la señal de paro
Modelo Eje J1 Eje J2 Eje J3
ARC Mate 100iD, Tiempo de paro [ms] 96 124 124
M-10iD/12 Distancia de paro [grados] (rad) 13,5 (0,24) 16,5 (0,29) 14,6 (0,25)
ARC Mate Tiempo de paro [ms] 148 128 148
100iD/10L,
M-10iD/10L Distancia de paro [grados] (rad) 21,2 (0,37) 16,8 (0,29) 14,3 (0,25)
Tabla 1.2.1 (d) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por Paro Suave (Smooth Stop)
después de la entrada de la señal de paro
Modelo Eje J1 Eje J2 Eje J3
ARC Mate 100iD, Tiempo de paro [ms] 328 344 432
M-10iD/12 Distancia de paro [grados] (rad) 30,0 (0,52) 36,8 (0,64) 29,4 (0,51)
ARC Mate Tiempo de paro [ms] 336 288 324
100iD/10L,
M-10iD/10L Distancia de paro [grados] (rad) 43,0 (0,75) 36,6 (0,64) 25,8 (0,45)
M V
F V
F H
M H
Fig. 1.2.1 (b) Fuerza y momento de la base J1
-7-
1.2.2 Ángulo de la superficie de montaje

Si el robot no se monta en el suelo, asegurarse de configurar el ángulo de montaje correcto según el
siguiente procedimiento. Consultar las especificaciones de la sección 3.1 sobre especificaciones de
instalación.
1 Active el controlador manteniendo las teclas [PREV] y [NEXT] pulsadas. A continuación seleccione
"3. Controlled start".
2 Pulse la tecla MENUS y seleccione '9. MAINTENANCE'.
3 Seleccionar el robot en el que quiere configurar el ángulo de montaje y pulsar la tecla [ENTER].
ROBOT MAINTENANCE CTRL START MANU

Setup Robot System Variables
Group Robot Library/Option Ext Axes

1 M-10iD/12 0
[TYPE]ORD NO AUTO MANUAL
Pulse la tecla [F4].

Pulsar la tecla [ENTER] hasta que se muestre la siguiente pantalla.
*******Group 1 I ni t i al i zat i on************

**************M- 10i D/12*****************
- - - MOUNT ANGLE SETTI NG - - -

0 [ deg] : f l oor mount t ype
90 [ deg] : wal l mount t ype
180 [ deg] : upsi de- down mount t ype
Set mount _angl e ( 0- 180[ deg] ) - >
Def aul t val ue = 0
6 Entrar el ángulo de montaje según la Fig.1.2.2.
+
Ángulo de la
superficie設de
置角度
montaje
Fig. 1.2.2 Ángulo de montaje
-8-
Pulsar la tecla [ENTER] hasta que se muestre la siguiente pantalla.
ROBOT MAINTENANCE CTRL START MANU
Setup Robot System Variables
Group Robot Library/Option Ext Axes

1 M-10iD/12 0
[TYPE]ORD NO AUTO MANUAL
8 Pulsar la tecla [FTCN] y seleccionar ”1 START (COLD)”.
1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO

La fig. 1.3 muestra el área de mantenimiento de la unidad mecánica. Asegurarse de tener suficiente
espacio para masterizar el robot. Ver el Capítulo 8 para información sobre masterización.
500 790
Área
マス de
タリング領域
masterización
500
300
300
500
1200
Área
保守スde
ペ mantenimiento
ース
Fig. 1.3 Área de mantenimiento
1.4 CONDICIONES DE INSTALACIÓN

Consultar las especificaciones de la sección 3.1 sobre especificaciones de instalación.
-9-
2. CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR B-83944SP/02
2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR

2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
El robot está conectado al controlador a través del cable de potencia, el de señal y el de tierra. Conectar
los cables a los conectores de la parte trasera del robot.
Para más información sobre los cables opcionales y las mangueras de aire, consulte el capítulo 5.
ADVERTENCIA
Antes de conectar el controlador, asegurarse de conectar el robot y el
controlador con la línea de tierra (puesta a tierra). De otro modo, existe un
riesgo de electrocución.
PRECAUCIÓN
1 Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentación del
controlador.
2 No usar cable enrollado de 10m o más largo, sin desatarlo. El cable enrollado se
calentará y se dañará él mismo.
Controlador Unidad
制御装置ロボッmecánica
ト機構部 (Robot)
Cable
ロボッ de
ト接conexión
続ケーブル del robot
(potencia,
(動力、信号cable
ケーブ deルseñal
、アーyスcable
線 ) de tierra)
Aire
エア
Conector
動力線 para la línea de
potencia
信号線ケー y señal
ブル
用コネクタ
Terminal
アース端子 de tierra (tornillo de M8)
(M 8ボルト)
Fig. 2.1 Conexión del cable
- 10 -
B-83944SP/02 3. ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT
JServo
5 軸用motor
A C サ AC
ーボpara
モーelタeje J6
Servo
J 6軸用motor
A C サAC
ーボpara
モー el タeje J5
エン Superficie
ドエフェクタde
取付montaje
面 de la
herramienta del Servo
J 3軸用motor
A C サAC
ーボpara
モー el タeje J3
robot
手Unidad
首ユニッdeト J 3 アーJ3
Brazo ム
muñeca
J 2 アーJ2
Brazo ム
Servo motor
J 4軸用 A CAC
サ para
ーボモ el ー
ejeタ J4
ServoJ motor
2 軸用 AC
ACサpara
ーボ el モeje
ー J2
タ
Base
J 2 ベー J2
ス
JBase
1 ベーJ1
ス
ServoJ motor
1 軸用AC
A C para
サーボ el モ
ejeーJ1
タ
Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica
- +
X
+ J 4
J 3
Y J 5
J 6
+
- -
-
Z +
J 2
-
J 1
Fig. 3.1 (b) Coordenadas de cada eje y coordenadas de la interface mecánica
NOTA
El centro de la cara de montaje de la herramienta es (0, 0, 0) de las
coordenadas de la interface mecánica.
- 11 -
3. ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-83944SP/02
Tabla 3.1 (a) Especificaciones

Elemento Especificación
Modelo ARC Mate 100iD, M-10iD/12 ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L
Tipo Tipo articulado
Ejes controlados 6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Suelo, al revés (pared e inclinado)
Instalación
*Suelo, Invertido para tipo de 4 Frenos
Límite superior/ 170°(2.97rad)/-170°(-2.97rad)
Eje J1
Límite inferior 185°(3.23rad)/-185°(-3.23rad) (opción)
Límite superior/
Eje J2 145°(2.53rad)/ -90°(-1.57rad)
Límite inferior
Límite superior/
Eje J3 275°(4.80rad)/-180°(-3.14rad)
Área de Límite inferior
movimiento Límite superior/
Eje J4 190°(3.31rad)/-190°(-3.31rad)
Límite inferior
Límite superior/
Eje J5 180°(3.14rad)/-180°(-3.14rad)
Límite inferior
Límite superior/
Eje J6 450°(7.85rad)/-450°(-7.85rad)
Límite inferior
Eje J1 260°/s( 4.54rad/s)
Eje J2 240°/s( 4.19rad/s)
Velocidad máxima Eje J3 260°/s( 4.54rad/s)
(NOTA 2) Eje J4 430°/s( 7.50rad/s)
Eje J5 450°/s( 7.85rad/s)
Eje J6 720°/s(12.57rad/s)
En la muñeca 12 kg 10 kg
Carga máxima En el brazo J3
12 kg 10 kg
(NOTA 3)
Momento de Eje J4 26.0 Nxm (2.65 kgfm) 22.0 Nxm (2.24 kgfm)
carga admisible Eje J5 26.0 Nxm (2.65 kgfm) 22.0 Nxm (2.24 kgfm)
en la muñeca Eje J6 11.0 Nxm (1.12 kgfm) 9.8 Nxm (1.00 kgfm)
Inercia de carga Eje J4 0.90 kgxm2 (9.18 kgfcms2) 0.65 kgxm2 (6.63 kgfcms2)
admisible en la Eje J5 0.90 kgxm2 (9.18 kgfcms2) 0.65 kgxm2 (6.63 kgfcms2)
muñeca Eje J6 0.30 kgxm2 (3.06 kgfcms2) 0.17 kgxm2 (1.73 kgfcms2)
Repetibilidad (NOTA 4) ± 0.02 mm ± 0.03 mm
Masa (Peso): 145 kg 150kg
Nivel de ruido acústico 57.4dB (NOTA 5)
Temperatura ambiental: 0 a 45°C (NOTA 6)
Humedad ambiental:: Normalmente 75%RH o menos
(No permitido rocío ni escarcha)
Ambiente de instalación Tiempo corto 95%RH o menos (dentro de 1 mes)
Altura admisible: 1000m o menos sobre el nivel del mar
Vibración: 4.9m/s2 (0.5G) o inferior
Sin gases corrosivos (NOTA 7)
- 12 -
NOTA
1 Dentro de la condición de instalación en (), el rango de movimiento de los ejes
será limitado. Consulte el apartado 3.5.
2 En caso de distancias cortas de movimiento, la velocidad máxima del eje no
será alcanzada.
3 La carga máxima en el J3 está influenciada por la carga en la muñeca. Ver
sección 4,2 para más detalles.
4 Cumple con la ISO9283.
5 Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido ponderado de peso A
aplicado según ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes
condiciones.
- Carga máxima y velocidad
- El modo de operación es AUTO
6 Cuando el robot se usa en un ambiente de baja temperatura cerca de 0ºC, o no
trabaja permaneciendo un largo tiempo a menos de 0º C durante vacaciones o
por la noche, puede ocurrir una alarma de detección de colisión (SRVO-050)
etc. Ya que la resistencia del mecanismo puede ser alta después de iniciarse la
operación. En este caso, se recomienda realizar una operación de
calentamiento durante varios minutos.
7 Póngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a
utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones,
mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extrañas.
Tabla 3.1 (b) Características a pueba de agua y de polvo
Especificación normal
Muñeca (*) + Brazo J3 IP67
Otra parte IP54
NOTA
Definición del código IP
Definición de IP 67
6= Hermético al polvo
7= Protección a la inmersión en agua
Definición de IP 54
5= Protección contra el polvo
4= Protección contra las salpicaduras de agua
(1) El robot (incluso el modelo de protección contra ambientes agresivos) no se puede usar con los
siguientes líquidos. Potencialmente, estos líquidos causarán daños irreversibles en las piezas de
goma (como la cubierta verde, juntas, retenes, tóricas etc). (Las excepciones a estos líquidos ya
testeadas y aprobadas por FANUC son las que se pueden usar.)
(a) Disolventes orgánicos
(b) Refrigerante, incluido cloro/gasolina
(c) detergente de tipo amina
(d) Ácido, alcalino y líquido causan oxidación
(e) Otros líquidos o soluciones, que perjudiquen el NBR o la goma CR
(2) Cuando el robot trabaja en el medioambiente, utilizando agua o líquido, se ha de haber hecho un
completo drenaje de la base J1. Un drenaje incompleto de la base J1 haría que el robot se estropeara.
(3) No usar fluidos para corte o limpieza, que no cumplan las especificaciones marcadas.
- 13 -
(4) No utilizar el robot inmerso en agua, ni de manera temporal ni permanente. El robot no debe estar
permanentemente mojado.
*Ejemplo: en caso de que la superficie del motor esté expuesta a agua por un periodo largo de
tiempo, el líquido podría introducirse dentro del motor y causar fallos.
PRECAUCIÓN
Cuando se uticen 200V monofásicos en el controlador R-30iB Mate Plus, tener en
cuenta los siguientes items.
(1) Realizar una sección del cable de potencia primario mayor a 5.5mm2, con una
longitud superior a 7m.
(2) La alarma Move error excess alarm (SRVO-024) podría ocurrir según las
condiciones de movimiento. Si ocurre, suavizar las condiciones de movimiento.
(3) Cuando este robot es utilizado con otro propósito que no sea de soldadura al
arco, es necesario examinarlo de antemano debido a que se pueden producir
errores de exceso de movimiento debido a movimientos a alta velocidad en
cualquier momento. Contacte con su representante local de FANUC para más
detalles.
- 14 -
3.2 DIMENSIONES EXTERNAS DE LA UNIDAD MECÁNICA Y

ESPACIO OPERATIVO
Fig. 3.2 (a), (b) muestra el espacio operativo del robot. Al instalar periféricos, tener cuidado de no
interferir con el robot y su espacio operativo.
-170 deg
41
R 14
(-185 deg)
(0 deg)
(+185 deg)
+170 deg
75 700 75
Rango de movimiento del
J 5軸中心動作領域
centro de rotación del eje
J5
195
Centro
J 5軸回 de転
rotación
中心 del eje J5
76
°
1816
640
1 9°
450
800
279
1291 1441
Fig. 3.2 (a) Área de operación (ARC Mate 100iD, M-10iD/12)
- 15 -
-170 deg 6
63
R 1
(-185 deg)
(0 deg)
(+185 deg)
+170 deg
75 900 75
Rango de movimiento del centro de

J 5軸中心動作領域
rotación del eje J5
Centro
J 5 軸回de
転中rotación
心 del eje J5
80
°
195
2011
640
2°
10
450
°
55
995
1486 1636
Fig. 3.2 (b) Área de operación (ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L)
- 16 -
3.3 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITE DE MOVIMIENTO

El punto cero y el límite de movimiento se proporcionan para cada uno de los ejes controlados. Exceder el
límite de movimiento por software de un eje controlado, se llama Sobrerrecorrido u overtravel (OT). El
overtravel és detectado en ambos finales del límite de movimiento para cada eje. El robot no puede
exceder el rango de movimiento a no ser que exista una pérdida de posición del punto cero debido a
anormalidades en el servo o en el sistema. Además, se prepara también un tope mecánico para aumentar
la seguridad.
Fig. 3.3 (a) muestra la posición del tope mecánico. Para los ejes J1 al J3, el paso por sobrerrecorrido daña
los topes mecánicos. Cuando esto sucede, sustituirlo por uno nuevo. No reconstruir el tope mecánico. Es
posible que el robot no se pare con normalidad.
JTope
3軸機mecánico
械式ストッBパdel
B eje J3
Especificación.: JTope
3軸機mecánico
械式ストッAパdel
A eje J3
仕様
Tornillo : A6-BA-10X16
ボルト : A 6- B A - 10X 16
Tope mecánico
J 2軸機械式ストッBパ
delB eje J2
Especificación.:
仕様 : A290-7215-X323
Tornillo
Tope mecánico A del ボルト : A 290- 721 5- X 323
J 2軸機械式ス
トッパ A
eje J2
Tope mecánico A del
J 1 軸機械式ストッパ A
eje J1
( 機械式ストッパ指定時 )
(Cuando se
especifica el tope
mecánico del eje J1)
Tope mecánico B del eje J1

(Cuando se especifica el tope
J 1 軸機械式ストッパ B
Detalle
詳細 AA
Especificación.:
Tope
仕様 : A290-7227-X361
Tornillo
ストッパ: A6-BA-8X20
: A 2 9 0 - 7 2 2 7 - (2 uds)
X 36 1
(Par
ボルde ト :apriete
A 6 - B A 37.2Nm)
- 8 X 18 ( 2個 )
(締め付けトルク 3 7 .2 N m )
Fig. 3.3 (a) Posición del tope mecánico
- 17 -
Fig. 3.3 (b) a 3.3 (h) muestra el punto cero y el límite de movimiento y la máxima distancia de parada
(distancia de parada en condiciones de máxima velocidad y máxima carga) de cada eje.
* Se puede cambiar el rango de movimiento. Consulte el Capítulo 6

(AJUSTE DE LÍMITES DE EJES) para obtener más información.
- 185°
+185º
+1 8 5 vLímite
ストロsuperior
ークエン deドfinal
( 上 de
限 )carrera
0°
-185º Límite
- 185v ストロinferior
ークエdeンfinal
ド(下 de限
carrera
)
+ 185°
Fig. 3.3 (b) Límite de movimiento del J1 (Cuando la opción del tope mecánico no se selecciona)
+ 170°
-170º
- 170vス Límite
トロー inferior
クエンド de final
(下限 ) de carrera
+186º
+1 8 6 vDistancia
最大停止距 máxima
離　（位de 置 )detención
(posición)
16°
0°
-186º Distancia máxima de detención
- 1 8 6 v(posición)
最大停止距離　（位置 )
16°
+170º
+1 7 0 v ス Límite
トロークsuperior
エンド ( 上de
限 ) final de carrera
+1 7 0
°
Fig. 3.3 (c) Límite de movimiento del J1 (Cuando la opción del tope mecánico se selecciona)
- 18 -
9
0
°
°
145
-90º
- 9 0 vLímite
ストローinferior
クエンde
ド（final
下限de
)
carrera
-92,9º
- 9 2 .9Distancia
v ストッパ máxima
エンド ( 下de
限)
°
2 .9
detención (posición)
2 .9
+145º
+1 45vス Límite
トロークsuperior
エンド (上de限final
) °
de carrera
+147,9º v ストッパ máxima
+1 4 7 .9Distancia エンド ( 上de
限)
detención (posición)
NOTA) El límite de movimiento esta restringido por la posición del eje J3.
注 )J 3軸の位置によって動作範囲に制限を受けます。
Fig. 3.3 (d) Límite de movimiento del eje J2
+
2
2
2
°
-
9
0
°
J 2 +J 3 =+2 2 2 v
J2+J3=+222º
Límite
ストロ superior
ークエンdeドfinal
(上限 de)
carrera
3°
3°
J 2 +J 3 =- 9 0 v
J2+J3=-90º
Límite
ストロ inferior
ークエ de final
ンド ( 下de
限) J2+J3=+225º
J 2 +J 3 =+2 2 5 v
carrera Distancia máxima de 置
detención
最大停止距離 (位 )
(posición)
J2+J3=-93º
J 2 +J 3 =- 9 3 v
Distancia máxima de detención (posición)
最大停止距離 (位置 )
NOTA)
注 ) J 2El軸límite
の位de置movimiento
によってesta
動作restringido
範囲に por la posición
制限を受け del eje。J2.
ます
Fig. 3.3 (e) Límite de movimiento del eje J3
- 19 -
Restricción
ソフトウde
ェアSoftware
による制限
0°
+ 190
- 190°
°
+1 9 0 v ストロークエンド ( 上限 )
+190º Límite superior de final de carrera
-190º- 1 9Límite
0 v ストロ inferior
ークエンド de
( 下final
限)
de carrera
NOTA) No hay tope注mecánico para
）　 J 4軸に機械式elスeje
トッ J4
パはありません。
Fig. 3.3 (f) Límite de movimiento del eje J4
ソ Restricción
フトウェアにdeよ Software
る制限
+ 180°
u±180 º Final de carrera

1 8 0 v ストロークエンド（上限、下限 )
(Límite superior/Límite inferior)
- 180°
NOTA)
注）　 J 5No
軸にhay
機tope
械式mecánico
ストッパはpara
ありelまeje
せん J5。
Fig. 3.3 (g) Límite de movimiento del eje J5
Restricción
ソフトウェアによる制de限Software
+4 5 0 °
- 450°
+450º
+4 50° Límite
ストローsuperior
クエンド de( 上
final
限)
de carrera
--450º
450° Límite
ストロー inferior
クエンdeド final
(下限 de) carrera
NOTA)
注）　 JNo hay tope mecánico para el eje J6
6 軸に機械式ストッパはありません。
Fig. 3.3 (h) Límite de movimiento del eje J6
- 20 -
3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA

x Fig. 3.4 (a),(b) muestra los diagramas sobre la carga permisible que se puede aplicar en la muñeca.
x Aplicar una carga dentro de la región indicada en el gráfico.
x Aplicar las condiciones del momento de carga y la inercia disponible. Ver el apartado 3.1 sobre
cómo aplicar las condiciones del momento de carga y la inercia disponible.
x Ver la sección 4.1 sobre el montaje de la herramienta del robot.
Z (c m )
40
4kg
3 9 .8
35
3 1 .0
30
6kg
2 5 .7
25
8kg
20
1 9 .0
10kg
15
1 4 .6
12kg
10
X ,Y ( c m )
5 10 15 20 25 30
75 m m
1 8 .7 2 7 .2
1 4 .0
1 1 .2
9 .4
Fig. 3.4 (a) Diagrama de carga de la muñeca (ARC Mate 100iD, M-10iD/12)
- 21 -
Z (c m )
40
35
3 2 .7
4kg
30
2 5 .2
25
6kg
2 0 .6
20
8kg
15
1 4 .9 10kg
10
X ,Y ( c m )
5 10 15 20 25 30
75 m m
2 0 .4
1 6 .4
1 2 .5
1 0 .0
Fig. 3.4 (b) Diagrama de carga de la muñeca (ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L)
- 22 -
3.5 ÁREA OPERATIVA PARA UNA INSTALACIÓN

INCLINADA
Cuando el robot se monta en ángulo, el área operativa se limita. El robot no se detiene excepto para los
rangos que se muestran en la figura 3.5 (a) a (d).
55°
125°
No hay restricciones.
動作領域
制限なし
Fig. 3.5 (a) Área de instalación (1) área de operación (ARC Mate 100iD, M-10iD/12)
(0°≦φ≦55°, 125°≦φ≦180°)
NOTA
En el caso de ángulo de montaje (1), no hay restricción sobre el área operativa.
- 23 -
125 °
55°
O
1254
125 4
1254
Fig. 3.5 (b) Área de instalación (2) área de operación (ARC Mate 100iD, M-10iD/12)
(55°<φ<125°)
NOTA
El robot no se puede quedar en el área de la línea sólida. La operación en el
área de la línea puenteada se hace posible si no se para en ella.
- 24 -
52° 128°
No hay restricciones.
動作領域
制限なし
Fig. 3.5 (c) Área de instalación (1) área de operación (ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L)
(0°≦φ≦52°, 128°≦φ≦180°)
NOTA
En el caso de ángulo de montaje (1), no hay restricción sobre el área operativa.
- 25 -
5 2° 128°
O
139 5
1395
139 5
Fig. 3.5 (d) Área de instalación (2) área operativa (ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L)
(52°<φ<128°)
NOTA
El robot no se puede quedar en el área de la línea sólida. La operación en el
área de la línea puenteada se hace posible si no se para en ella.
- 26 -
4. INSTALACIÓN DE EQUIPOS
B-83944SP/02 EN EL ROBOT
4 INSTALACIÓN DE EQUIPOS EN EL ROBOT

PRECAUCIÓN
Se aplica un aceite antioxidante en la superficie de la muñeca cuando en robot
es enviado. En caso de ser necesario, limpiar el aceite.
4.1 INSTALACIÓN DE LA HERRAMIENTA EN LA MUÑECA

La Fig. 4.1 es el diagrama para la instalación de las herramientas de trabajo del robot en la muñeca.
Escoja los tornillos y los pines de posicionamiento (centradores) considerando la profundidad de los
orificios correspondientes. Ver el apéndice B “DUREZA Y PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS”
para las especificaciones del par de apriete.
PRECAUCIÓN
Advertir que la profundidad de acoplamiento de la herramienta a la brida de la
muñeca debe ser más corta que la longitud de acoplamiento de la brida.
75
(h7 área
囲 55)
0
O 71 h7 - 0 .0 3 0 (h7範 )
2 - O4 H 7 (
+0.0 3 0
0 )
°
2 2 .5
8-M4 profundidad
8- M 4 深さ　7 7
O 57 H 7
+0 .0 3 0
0 (H7 área
(H 7範囲 1 010)
)
O
64
4
1
1
R
Fig. 4.1 Interface de la herramienta del robot (EE)
PRECAUCIÓN
No quitar los tornillos M4 del área sombreada. Si se quitan, el robot no vuelve a
su estado original.
- 27 -
EN EL ROBOT B-83944SP/02
4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS

Tal como se muestra en la Fig. 4.2, se proporcionan agujeros roscados para instalar los accesorios en el
robot.
PRECAUCIÓN
1 Nunca realice operaciones de mecanización adicionales como taladrar o roscar
sobre el cuerpo del robot. Esto puede afectar seriamente la seguridad y la
función del robot.
2 Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no es
seguro. No apretar los tornillos con los tornillos de apriete que se usan para la
unidad mecánica.
3 Los equipos deben montarse de manera que el cable de la unidad mecánica no
interfiera. Si los equipos interfiriesen, el cable de la unidad mecánica se podría
desconectar y ocurrirían problemas no previstos.
- 28 -
W: Masa (kg) de la cara de montaje de la herramienta del robot (end effector)

W: エ
A,B,C ンド
: Peso de エ
los フェクタen取el 付
dispositivos 面の質量
eje J3
A ,B ,C : J 3 ケーシング部機器取付面の質量
Hacer que W,A, B y C cumplan con los siguientes requerimientos.
W ,A ,B ,C が以下の条件を満たすようにしてください。
20
A +B +C ( k g)
15
12
10
5
0 5 10 12 15
63 W ( k g)
195
A 50
2-M8 Profundidad
2 - M 8 深さ12
12
J 4軸回
Centro de転rotación
中心
del eje J4
1 2 6 .5 45
8
25 50
4-M8
4 - M 8Profundidad
深さ 1 0 10
4-M8 Profundidad
4-M 8 深さ 1 0 10
25
40
B
6 2 .5
25
Centro
J 4 軸de
回rotación
転中心del eje J4
JCentro
3 軸回de
転rotación
中心 del eje J3
2-M8 Profundidad
2 - M 8 深さ 110
0
301
18 72
C 2 - M Profundidad
2-M8 8 深さ 1 2 12
75
63
51
5
2
°
45
1 2 3 .9
Fig. 4.2 Superficies de montaje de accesorios
- 29 -
EN EL ROBOT B-83944SP/02
4.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA

PRECAUCIÓN
Configurar los parámetros de condición de carga correctos antes de que el robot
se mueva en producción. No realizar operaciones con un robot con exceso de
carga o con datos incorrectos. No exceder de la carga disponible incluyendo los
cables de conexión y su muelle. La operación con sobrecarga puede dar
problemas como la reducción de la vida del reductor.
Estas pantallas sobre las prestaciones del movimiento en la operación, incluyen las PRESTACIONES
DEL MOVIMIENTO, CONFIGURACIÓN DE LA CARGA, información de la carga y los accesorios del
robot.
1 Pulse la tecla [MENU] para visualizar el menú de pantalla.
2 Seleccionar SYSTEM en la siguiente página.
3 Pulse la tecla F1 (TYPE) para visualizar el menú de cambio de pantallas.
4 Seleccionar “MOTION.” Se muestra la pantalla MOTION PERFORMANCE.
MOTION PERFORMANCE JOINT 10%

Group1
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 12.00 [ ]
2 0.00 [ ]
3 0.00 [ ]
4 0.00 [ ]
5 0.00 [ ]
6 0.00 [ ]
7 0.00 [ ]
8 0.00 [ ]
9 0.00 [ ]
10 0.00 [ ]
Active PAYLOAD number =0

[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD SETIND >
5 Se pueden ajustar diez piezas diferentes de información de carga útil utilizando condiciones nº 1 a
10 en esta pantalla. Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL). Aparece la
pantalla MOTION PAYLOAD SET.
MOTION PAYLOAD SET JOINT 10%
Group 1
1 Schedule No[ 1]:[Comment ]
2 PAYLOAD [kg] 12.00
3 PAYLOAD CENTER X [cm] -7.99
4 PAYLOAD CENTER Y [cm] 0.00
5 PAYLOAD CENTER Z [cm] 6.44
6 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 0.13
7 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 0.14
8 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] 0.07
[TYPE] GROUP NUMBER DEFAULT HELP
- 30 -
Centro de la cara de montaje X

ロボットの X
de la herramienta
エンドエフェクタ取付面
中心
y
Z Masa
質量 mm(kg)
( k g)
xg ( c m ) 2 Centro de
Iy ( k gf ・ c m ・ s ) Centro de 重心
重心
gravedad
gravedad
2
I z ( k gf ・ c m ・ s )
yg (c m )
Ix ( k gf ・ c m ・ s 2 )
zg ( c m )
Fig. 4.3 Sistema de coordenadas de la herramienta
6 Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad
en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta
pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin configuración
del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente
mensaje: “Path and Cycle time will change. Set it? (¿Establecer?)" Responda al mensaje con F4
([YES]) o F5 ([NO]).
7 Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de
estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION
PAYLOAD SET para otro grupo.
8 Para volver a la pantalla de MOTION PERFORMANCE, pulse la tecla PREV. Pulsar F5
([SETIND]), y entrar la carga útil deseada ajustando el número de condición.
9 En la pantalla de lista, presionando F4 ARMLOAD le traerá la pantalla de ajuste de dispositivo.
MOTION ARMLOAD SET JOINT 100%
Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [kg] 0.00
2 ARM LOAD AXIS #3 [kg] 12.00
[ TYPE ] GROUP DEFAULT HELP
10 Especificar la masa de las cargas en la base del eje J2 y el brazo del eje J3. Al entrar el siguiente
parámetro,
ARMLOAD AXIS #1[kg]: Peso de la carga en la base del eje J2.
(Contactar con FANUC si instala equipos en la base del J2)
ARMLOAD AXIS #3[kg]: Masa de la carga en la carcasa del J3, (lado de la muñeca)
la confirmación del mensaje “Path and Cycle time will change. Set it?” aparece. Seleccionar F4 YES
o F5 NO. Una vez se ha entrado la masa de un dispositivo, se pone en efecto apagando la potencia y
volviéndola a activar.
- 31 -
5. CABLEADO Y TUBERÍAS DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83944SP/02
5 CABLEADO Y TUBERÍAS DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT
ADVERTENCIA
• Dependiendo de los cables de la unidad mecánica especificada.
• No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
• No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean
añadidos a la unidad mecánica.
• No remodelar (Añadir cubierta protectora ni fijar un cable exterior más) que
obstruya el comportamiento del cable que sobresale.
• Cuando se instala equipo externo en el robot, asegurarse de que no interfiere
con otras partes del robot.
• Cortar la longitud innecesaria de cable de la herramienta (End effector). Aislar el
cable con cinta selladora. (Ver Fig. 5.)
• Si tiene un cableado de herramienta y un proceso que desarrolla electricidad
estática, mantener la herramienta lo más lejos posible del proceso. Si la
herramienta y el proceso deben permanecer cerca, asegurarse de aislar el
cable.
• Asegurarse de que los conectores de sellado del lado de la herramienta y el del
robot y de los terminales de los cables, para evitar que el agua entre en la unidad
mecánica. Acoplar también una cubierta en el conector que no se use.
• Comprobar que los conectores están apretados y las cubiertas de los cables no
están dañadas.
• Cuando no se siguen las precauciones, pueden ocurrir daños en los cables. Los
fallos en los cables pueden provocar un funcionamiento incorrecto en la
herramienta (end effector), fallos en el robot o daños en el hardware eléctrico.
Adicionalmente, pueden ocurrir electrocuciones al tocar los cables de potencia.
Endde
Cable effector (hand) cable
la herramienta
Aislamientoprocessing
Insulation
Cortar las longitudes
Cut unnecessary de cable
length innecesarias.
of unused wire strand
Fig. 5 Disposición del cable de la herramienta (pinza)
- 32 -
B-83944SP/02 HERRAMIENTA DEL ROBOT
5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN)

El robot tiene entradas y salidas de aire en la base del J1 y en el alojamiento del J3 para suministrar
presión de aire a la herramienta. Como no se suministran los acoplamientos, será necesario preparar los
acoplamientos adecuados al tamaño de la manguera. Ver la tabla inferior para comprobar el tipo de unión
al panel y los diámetros interior y exterior del tubo de aire.
Especificaciones del Unión de panel Unión de panel Diámetros interior, exterior y

cable de la unidad Mecánica (Lado de entrada) (Lado de salida) cantidades de los tubos de aire
A05B-1227-H201#□□
Rc3/8 (Exterior de 6mm)
A05B-1227-H205#□□ Ninguno
X1 Interior de 4mm 1 ud.
A05B-1227-H291/12
A05B-1227-H221#□□ Rc3/8 Rc3/8 (Exterior de 6mm)
A05B-1227-H222#□□ X1 X1 Interior de 4mm 1 ud.
Tubo
エアチュde
ー aire
ブ ( 出(salida)
力側)
パpanel
ネルユdeニオunión
ン X 1 1 ud
または o
パネsin
ルユ panel
ニオン deな unión
し
Tubo
エアチ de
ューaire
ブ (入力側 )
(entrada)
パネルユニオン X1
panel de unión 1 ud
Fig. 5.1 Sistema de control de aire (opcional)
- 33 -
5.2 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN)

La Fig. 5.2 (a) muestra como conectar la manguera de aire al robot. Si la unidad de mantenimiento de aire
está especificada como una opción, se suministra la manguera de aire entre la unidad mecánica y la
unidad de mantenimiento de aire. Montar la unidad de mantenimiento de aire utilizando la información de
la Fig. 5.2 (b). Esto está fuera del suministro de FANUC.
エル Boquilla
ボーニ acodada
ップル
R 3/ 8
R3/8
R 3/ 8
Boquilla
ストレーrecta
トニップル
R3/8
R 3/ 8
Tubo
エア deチaire
ュー de ブ
3m　de
全 longitud
長 3m En
点線 la línea
内 de puntos
Salida
外径 110mm Entrada 6.5mm
0 m m 内径 6 .5 m m
Unidad de mantenimiento de aire comprimido (opcional)
エア 3点セット（オプション）
Espec. : A05B-1302-J011
仕様： A 05B 1302 J 011
Fig. 5.2 (a) Sistema de enrutamiento de aire (opción)
Unidad de mantenimiento de aire

Para la lubricación de la unidad de control de aire, rellenar la turbina de aceite #90 a #140 al nivel
especificado. Se necesita que el constructor de la herramienta prepare los tornillos de montaje.
70
64
Air filter
Filtro de aire Lubricator
Engrasador
Fig. 5.2 (b) Unidad de mantenimiento de aire
NOTA
Los valores de capacidad de los tres componentes de aire se determinan como
sigue.
Estos valores no deben ser sobrepasados.
2
Presión de aire de 0.49 a 0.69MPa(5 a 7kgf/cm )
2
Presión de aire suministro Ajuste: 0.49MPa(5kgf/cm )
3
Consumo Cantidad máxima instantánea 150Nl/min (0.15Nm /min)
- 34 -
5.3 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN)

Las Fig. 5.3 (a) a (e) muestran la posición de la interface de cable opcional. El EE (RI/RO), alimentación
de tensión para la soldadura, alimentación del alimentador de hilo, cables de usuario para sensor 3D
Laser Vision y sensor de fuerza, cable Ethernet y cables para cámaras se suministran como opciones.
NOTA
En cada cable opcional se escribe algo como lo siguiente en al panel de
conectores.
Interface EE(RI/RO) : End Effector
Interface de cable de suministro de potencia de soldadura : W/P
Interface de cable del alimentación de hilo : W/F
Cable de usuario que se puede utilizar para Sensor de Visión 3D Laser y Sensor
de Fuerza : ASi
Cable de Ethernet : EN
Cable de la cámara : CAM
Posición del conector del

出口側コネクタの位置
lado de la salida
PanelJ 1de
分線盤
conectores J1
Fig. 5.3 (a) Interface para cable opcional (OPCIÓN)
- 35 -
(Entrada
( エア入口 ) de aire)
Interface
E E インタフEE
ェース(RI/RO
( R I/ R O *x1 )1)
(Salida( エde
ア出aire)
口)
PanelJ 1de
分線盤
conectores J1 Alojamiento
J 3 ケーシンJ3
グ
Fig. 5.3 (b) Interface para cable opcional (Cuando A05B-1227-H201#□□, H291#12, son especificados)
(Entrada
( ガス入口 ) de gas)
Interface de cable del

ワイヤ送給装置ケーブル
alimentación
インタフェース de hilo Interface de cable de
suministro
溶接電源ケ deーブル
インタフェース
potencia de soldadura
Interface溶de
接電cable
源ケーブde
ル Interface
E E インタEE
フェー(RI/RO
ス ( R I/ R O *x1 )1)
suministro de potencia
de soldadura (Salida( ガde ス出gas)口)
Interface
ワイヤ送de
給装cable
置ケーブdel
ル
Panel de conectores J1
J 1分線盤
Alojamiento J3
J 3ケーシング
alimentación de hilo
Fig. 5.3 (c) Interface para cable opcional (Cuando A05B-1227-H205#□□, son especificados)
(Entrada
(Salida
( エア出口de
) aire)
Interface EE
EEインタフェ(RI/RO
ース ( R I/ RxO 8)
* 8)
Panel de J conectores
1分線盤 J1 Alojamiento J3
J 3ケーシング
Fig. 5.3 (d) Interface para cable opcional (Cuando A05B-1227-H221#□□, son especificados)
- 36 -
(Entrada
Interface
カメラケーブルde
インcable
タフェー de
ス cámara
Interface del cable de

イーサネットケーブル ( 信号線 )
Ethernet
インタフェース(señal)
Interface del
イーサネットケーブcable
ル ( 信号de
線)
Ethernet (señal)
Cable de usuario
Interface
ユーザケーブル
para sensor 3DL
(力センサ・立体センサ
y sensor
対応信号de線 ) fuerza
Cable
ユーザケ de
ーブ usuario
ル
(力センサ・立体センサ
Interface deインcable
カメラケーブルタフェーde
ス Interface
対応信号線 ) para
インタフsensor
ェース 3DL y sensor de fuerza
cámara
Alojamiento J3
J 3ケーシング
(Salida
( エア出口 )de aire)
Interface
E E インタフェ EE
ース (RI/RO
( R I/ R O * 1 ) x 8)
PanelJ 1de
分線conectores
盤 J1
Fig. 5.3 (e) Interface para cable opcional (cuando se especifica A A05B-1227-H222#□□)
- 37 -
1 EE(RI/RO) interface (Opción)

Fig. 5.3 (f) y (g) muestra la disposición de pines de la interface EE (RI/RO).
EE(RI/RO)
E E in t e r f a cinterface (Salidas)
e ( R I/ R O ) ( O ut put )
End Effector
3 2 1 E n d para
(Conector
la herramienta)
0V XHBK RO1 e ff e c t o r
5 4
24VF RI1
O u tFuera
s id e Fdel
AN U C d e livde
suministro e ry
sc ope FANUC.
XHBK:
X H B K : Hand
H a n d broken
b r o ke n (Anticolisión de herramienta)
Controlador
C o n t r o lle r
Fig. 5.3 (f) Distribución de pines para la interface de conexión EE de la herramienta (RI/RO) RI/RO x 1
(Opción)
EE(RI/RO)
E E in t e r f a cinterface
e ( R I/ R O ) ((Salidas)
O ut put )
4 3 2 1
RO4 RO3 RO2 RO1
9 8 7 6 5 End Effector
RI1 0V(A1) XHBK RO6 RO5 E nd
(Conector
15 14 13 12 11 10 e ff elac t o r
para
RI5 XPPABN RI8 RI4 RI3 RI2 herramienta)
20 19 18 17 16
24VF(A4) 24VF(A3) 24VF(A2) 24VF(A1) RI6
24
RI7
23
0V(A2)
22
RO8
21
RO7
Fuera
O u t s iddel
e FAsuministro
N U C d e livde
e r yFANUC.
sc ope
XHBK:
XHB K : H Hand
a n d b rbroken
o ke n (Anticolisión de herramienta)
Controlador
C o n t r o lle r XPPABN: Presión neumática anormal
X P P A B N : P n e u m a t ic p r e s s u r e a b n o r m a l
Fig. 5.3 (g) Distribución de pines para la interface de conexión EE de la herramienta (RI/RO) RI/RO x 8
(Opción)
PRECAUCIÓN
Consulte el Manual de mantenimiento del controlador R-30iB para consultar
sobre el cableado de periféricos EE y la herramienta de trabajo.
- 38 -
2 Interface para la alimentación de tensión del alimentador de hilo (Opción)
La Fig. 5.3 (h) a (j) muestra la disposición de pines para la interface de la alimentación de tensión
del alimentador de hilo.
Wire
ワイヤ size
サイズ(Tamaño del hilo) Interface
ワイヤ送del
給装 alimentador
置用インタフェde ス (出(lado
ー hilo 力側 ) de salida)
A ,B ,C ,D Par
1 .2 5 S Q X 2 P a ir MS3102A20-27SY
MS3102A20-27SY
I ,N 　　 1 .2 5 S Q X 1 J A
E ,F ,G ,H ,K ,L ,M 0 .2 S Q X 1 Drain MP1 End Effector
I K B エンド
UP1 S5 MP2
(Conector
H N L C
エ para
フェクlaタ
S4 UP2 S6 SP1 herramienta)
G M D
S3 S7 SP2
F E
S2 S1
Fuera
お客様 delにsuministro
てご用意de FANUC.
ください。
ワイヤ送
Interface 給装
del 置用インタフ de
alimentador ス (入(lado
ェーhilo 力側 ) de entrada)
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27PY
Cableワdel
イヤalimentador
送給装置ケーde
ブルhilo
A J
MP1 Drain
B K I
MP2 S5 UP1
L
SP1
C
S6
N
UP2
H
S4
Wire
ワイヤsize
サイズ(Tamaño del hilo)
D M G A ,B ,C ,D 1 .2 5 S Q X 2 Par
P a ir
SP2 S7 S3 I,N 　　 1 .2 5 S Q X 1
E F E ,F ,G ,H ,K ,L ,M 0 .2 S Q X 1
S1 S2
Fig. 5.3 (h) Disposición de pines para la interface de la alimentación de tensión del alimentador de hilo
LINCOLN (Opción)
(Cuando A05B-1227-H205#12L, H205#LGL se especifica)
Interface
ワイヤdel
送給alimentador
装置用インタフde ス (出(lado
ェーhilo 力側 ) de salida)
Wire
ワイヤsize
サイ(Tamaño
ズ del hilo) DPC25-10-1H
DPC25-10-1H
6 1 .2 5 S Q X 1 , 0 .2 S Q X 1
1 ,2 ,8 ,9 1 0 1 .2 5 S Q X 1
3 ,4 ,5 ,7 0 .2 S Q X 1
End Effector
8 9 10 エンド
SP1 UP2 UP1 (Conector para
4 5 6 7
エフェクタ
la herramienta)
S5 S6 SP2 S1
1 2 3
MP1 MP2 S3
Fuera
お客様del
に suministro
てご用意くde
ださFANUC.
い。
Interface
ワイヤdel
送給 alimentador
装置用インタフde
ェーhilo
ス (入(lado
力側 )de entrada)
Cable del alimentador
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27PY ワイヤ送給装置ケーブル
A J
de hilo
MP1 Drain
B K I
MP2 S5 UP1
C L N H Wire
ワイヤ size
サイズ(Tamaño del hilo)
SP1 S6 UP2 D 1 .2 5 S Q X 1 , 0 .2 S Q X 1
D M G A ,B ,C ,I,N 1 .2 5 S Q X 1
SP2 S3 E ,G ,K ,L 0 .2 S Q X 1
E F
S1
Fig. 5.3 (i) Disposición de pines para la interface de la alimentación de tensión del alimentador de hilo
DAIHEN (W/F) (Opción)
(Cuando A05B-1227- H205#12D, H205#LGD se especifica)
- 39 -
ワイヤ送
Interface 給 alimentador
del 装置用インタフde ス (出(lado
ェーhilo 力側 )de salida)
Wire
ワイヤ size
サイ(Tamaño
ズ del hilo)
MS3106B18-19S
MS3106B18-19S
A ,B ,C ,E ,I,J 1 .2 5 S Q X 1
A
D ,F ,G ,H 0 .2 S Q X 1
SP1 End Effector
C B エンド
(Conector
UP1 SP2 エフェクタ
G F E D para la
S5 S7 UP2 S1 herramienta)
I H
MP1 S6
J
MP2
Fuera
お客様del
にて suministro
ご用意くdeだ FANUC.
さい。
Interface
ワイヤdel
送給alimentador
装置用インタフ deェース ((lado
hilo 入力側de
) entrada)
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27PY Cable
ワイヤ del
送給alimentador
装置ケーブル
A J
de hilo
MP1
B K I
MP2 S5 UP1
C L N H
SP1 S6 UP2 Wire
ワイヤ size
サイズ (Tamaño del hilo)
D M G A ,B ,C ,D ,I ,N 1 .2 5 S Q X 1
SP2 S7
E ,K ,L ,M 0 .2 S Q X 1
E F
S1
Fig. 5.3 (j) Disposición de pines para la interface de la alimentación de tensión del alimentador de hilo
FANUC (W/F) (Opción)
(Cuando A05B-1227-H205#12H, H205#LGL se especifica)
3 Cable de usuario (cable de señal/señal utilizada para el Sensor Láser de Vision 3D y Force Sensor)
(ASi) Interface (opción)
Fig. 5.3 (k) muestra el pin-out del cable de usuario
(línea de señal utilizable como sensor de fuerza y 3D Laser Vision sensor )
User c able(signal)
Interface del cableinterface(output side)
(señal) de usuario (salidas)
MS3102A20-27SY
MS3102A20-27SY
J A
S10 S1 Herramienta
I K B E nd
S9 S11 S2 de trabajo
e ff e c t o r
N L
e t c etc.
H C
S8 S14 S12 S3 .
G M D
S7 S13 S4
F E
S6 S5
Fuera
O delF Asuministro
u t s id e N U C d e livde
e r yFANUC.
s c ope
User c able(signal)
Interface del cableinterface(input side) (entradas)
(señal) de usuario
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27PY
A J
S1 S10
B K I
S2 S11 S9
C L N H
S3 S12 S14 S8
D M G
S4 S13 S7 Cable
A S c aAS
b le
2
E F 0 .2 m m × 1 4 p c s
S5 S6
O u t s iddel
Fuera e Fsuministro
A N U C d e liv
dee rFANUC.
y s c o pe
Fig. 5.3 (k) Disposición de pines para el cable de usuario

(cable de señal/señal utilizada para el Sensor Láser de Vision 3D y Force Sensor) (ASi) (opción)
(Cuando A05B-1227-H222#12, H222#LG son especificados)
- 40 -
4 Interface de cable Ethernet (ES) (opción)
La Fig. 5.3 (l) muestra la disposición de pines para la interface para el cable de Ethernet.
イーサネットケーブルインタフェース (出力側 )
Interface cable de Ethernet (lado de salida)
F TYPE
F TYPE Han
HanM12
M124PIN
4PIND-coded
D-coded
2 RX+ 3 TX-
1 TX+ 4 RX-
イーサネcable
Interface ットケーde
ブルEthernet ース (入
インタフェ(lado de力 entrada)
側)
F FTYPE Han M12 4PIN D-coded
TYPE Han M12 4PIN D-coded
2 RX+ 3 TX-
1 TX+ 4 RX-
Fig. 5.3 (l) Disposición de pines para la interface Ethernet (ES) (Opción).
(Cuando A05B-1227-H222#12, H222#LG son especificados)
- 41 -
Especificaciones del conector

Tabla 5.3 (a) Especificaciones de los conectores (lado de usuario)
Nombre del Fabricante/
Lado de entrada (Base del eje J1) Lado de salida (Cubierta eje J3)
cable distribuidor
JMSP1305M Clavija recta
End Effector
──── (Especificación FANUC: A05B-1221-K845)
(RI/RO×1)
JMLP1305M Angle plug
JMSP2524M Conector recto (Adjunto) Fujikura.Ltd
End Effector (Especificación FANUC:
────
(RI/RO×8) A63L-0001-0234#S2524M)
JMLP2524M Acodado
Conector recto: MS3106B20-27SY (1) Conector recto: MS3106B20-27PY (2)
Conector en ángulo: MS3108B20-27SY o Conector en ángulo: MS3108B20-27PY o
Fujikura.Ltd
un producto un producto
W/F(*1) compatible compatible
Japan Aviation
ASi Abrazadera: MS3057-12A (1) Abrazadera: MS3057-12A (2) Electronics
(Especificación FANUC: A05B-1221-K843 (Especificación FANUC: A05B-1221-K841 Industry, LTD.
Se incluyen conector recto (*1) y Se incluyen conector recto (*1) y
abrazadera (*1)) abrazadera (*1))
Lada de
Conector entrada
Conector recto: MS3106B20-27SY (1) Fujikura.Ltd
Conector en ángulo: MS3108B20-27SY o Japan Aviation
un producto DPC25-10A-1H Electronics
W/F(*2) compatible (Especificación FANUC: Industry, LTD.
Abrazadera MS3057-12A (*1) A63L-0101-0074#S)
(Especificación FANUC: A05B-1221-K843 Lado de salida
Se incluyen conector recto (*1) y TOUA
abrazadera (*1)) WIRELESS
CO.
Conector
Conector recto: MS3106B20-27SY (1)
Lada de
Conector en ángulo: MS3108B20-27SY o
entrada
un producto Receptáculo : MS3101A18-19P (2)
Fujikura.Ltd
W/F(*3) compatible o un producto compatible
Japan Aviation
Abrazadera MS3057-12A (*1) Abrazadera MS3057-10A (*2)
Electronics
(Especificación FANUC: A05B-1221-K843
Se incluyen conector recto (*1) y Industry, LTD.
abrazadera (*1))
Conector Conector
2103 881 1405 2103 881 1405
2103 882 3405 2103 882 3405
Contacto Contacto HARTING
ES
0967 000 7576 0967 000 7576 K.K.
0967 000 5576 0967 000 5576
0967 000 8576 0967 000 8576
0967 000 3576 0967 000 3576
(Nota) El voltaje que se puede aplicar al conector del alimentador de hilo es una corriente contínua
de 40V.
(*1) para alimentador de hilo LINCOLN
(*2) para alimentador de hilo DAIHEN
(*3) para alimentador de hilo FANUC
- 42 -
Tabla 5.3 (b) Especificaciones del conector (en el lado de la unidad mecánica)
Nombre del Fabricante/
Lado de entrada (Base del eje J1) Lado de salida (Cubierta eje J3)
cable distribuidor
End Effector
─── JMWR1305F
(RI/RO×1)
Fujikura.Ltd
End Effector
─── JMWR2524F
(RI/RO×8)
Fujikura.Ltd
Japan Aviation
W/F (*1) MS3102A20-27PY MS3102A20-27SY
Electronics
Industry, Ltd
TOUA
W/F (*2) MS3102A20-27PY DPC25-10C-1H
WIRELESS CO.
Fujikura.Ltd
Japan Aviation
W/F(*3) MS3102A20-27PY MS3106B18-19S
Electronics
Industry, Ltd
Connector 21 03 882 2425 Connector 21 03 882 2425 HARTING
ES
Contacto 09 67 000 7476 Contacto 09 67 000 7476 K.K.
(*1) para alimentador de hilo LINCOLN
(*2) para alimentador de hilo DAIHEN
(*3) para alimentador de hilo FANUC
NOTA
Para detalles de conectores, como las dimensiones, de las partes catalogadas
arriba, referenciar a los catálogos relacionados ofrecidos por los fabricantes
respectivos, o póngase en contacto con FANUC.
- 43 -
6. CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES B-83944SP/02
6 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE

EJES
Estableciendo el rango de movimiento de cada eje, se puede cambiar el rango de movimiento del robot
desde los valores estándar. El cambio del área de movimiento del robot se hace efectivo en las siguientes
circunstancias:
• Se limita el área de movimiento del robot.
• Existe un área en la que las herramientas y periféricos pueden interferir con el robot.
• Se limita la longitud de los cables y mangueras usadas para la aplicación.
El método por software se usa para prevenir que el robot vaya más allá del rango de movimiento necesario.
• Límite de ejes por DCS (Todos los ejes (opción))
• Tope mecánico ajustable del límite de ejes ((eje J1) opción)
ADVERTENCIA
1 El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de
funcionamiento del robot. Para evitar problemas, considerar con atención un
posible efecto del cambio del rango de movimiento de cada eje por adelantado.
De otra manera, es posible que aparezca una situación no esperada; por
ejemplo, la aparición de una alarma en una posición previa a la programada.
2 Para el eje J1, use topes mecánicos ajustables, para el eje J2 / J3, use la
función DCS para evitar el daño a los equipos periféricos y las lesiones en
personas.
3 Los topes mecánicos son obstáculos físicos. Para el eje J1, es posible volver a
posicionar los topes mecánicos. El robot no puede moverse más allá de ellos.
Para los ejes J2, J3 los topes mecánicos son fijos. Para los ejes J4, J5 y J6,
solo está disponible la limitaciones de ejes por DCS.
4 Los topes mecánicos móviles (eje J1) se deforman en una colisión al parar el
robot. Una vez que un tope sufre una colisión, este no puede asegurar su fuerza
original y, por lo tanto, es posible que no pueda parar el robot. Cuando esto
sucede, sustituirlo por uno nuevo.
6.1 CAMBIAR EL LÍMITE DE EJES POR DCS (OPCIÓN)

El movimiento del robot se puede restringir con la función DCS (seguridad de verificación doble)
mediante el uso del siguiente software. Se peude obtenre el mismo efecto en los ejes J2/J3 que el que se
obtien en el J1 con el tope mecánico.
El movimiento del robot puede restringirse en cualquier ángulo y posición si se encuentra en el área de
movimiento del robot. Las funciones DCS están certificadas para cumplir los requerimientos del Estándar
Internacional ISO13849-1 y IEC61508 mediante un ente notariado. Si solo se establece el espacio de
operación utilizando Joint Position Check, el robot se detiene después de que va más allá del área de
trabajo. Cuando la alimentación del motor es cortada mientras el robot se está moviendo, el momento del
robot causa que se mueva una distancia antes de que se detenga completamente. La "Posición de parada
del robot" real estará más allá del espacio de trabajo. Para detener el robot dentro del espacio de trabajo
del robot, use la función DCS Stop Position Prediction. La predicción de la posición de parada está
deshabilitada por defecto.
x Función DCS position/speed check (J567)
Como ejemplo, mostramos el procedimiento para establecer ± 30º para el eje J2 aquí. Consulte el Manual
Dual check safety function Operator’s Manual (B-83184EN) para obtener detalles sobre otra
configuración, función y predicción de posición de parada DCS.
- 44 -
B-83944SP/02 6. CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES
Procedimiento de configuración
2 Seleccione [0 NEXT] y seleccionar [6 SYSTEM].
3 Pulsar F1, ([TYPE]).
4 Seleccione [DCS]. Se mostrará la pantalla siguiente.
AUTO
DCS JOINT 1%
1 Joint position check

2 Joint speed check:
3 Cart. position check OK
4 Cart. speed check
5 T1 mode speed check
6 User model
7 Tool frame
8 User frame
9 Stop position prediction
[TYPE] APPLY DETAIL UNDO
5 Mueva el cursor a [1 Joint position check], presione [DETAIL].
AUTO
DCS JOINT 1%
Join Position check
No. G A Status Comment
1 DISABLE 1 1 ---- [ ]
2 DISABLE 1 1 ---- [ ]
3 DISABLE 1 1 ---- [ ]
4 DISABLE 1 1 ---- [ ]
5 DISABLE 1 1 ---- [ ]
6 DISABLE 1 1 ---- [ ]
7 DISABLE 1 1 ---- [ ]
8 DISABLE 1 1 ---- [ ]
9 DISABLE 1 1 ---- [ ]
10 DISABLE 1 1 ---- [ ]
[TYPE] DETAIL
6 Mueva el cursor a [1], presione [DETAIL].
AUTO
DCS JOINT 1%
No. 1 Status:
1 Comment [*********************]
2 Enable/Disable DISABLE
3 Group 1
4 Axis 1
5 Safe side:
Position (deg):
Current: 0.000
6 Upper limit : 0.000
7 Lower limit : 0.000
8 Stop type: Power-off stop
[TYPE] PREV NEXT UNDO
7 Mueva el cursor a [DISABLE], presione [CHOICE], y seleccione el estado a [ENABLE]

8 Mueva el cursor a [Group], después introduzca el número de grupo, y presione la tecla [ENTER].
9 Mueva el cursor a [Axis], después introduzca “2”, y presione la tecla [ENTER].
10 Mueva el cursor a [Upper limit] lado derecho, después introduzca “30”, y presione la tecla [ENTER].
11 Mueva el cursor a [Lower limit] lado derecho, después introduzca “-30”, y presione la tecla [ENTER].
- 45 -
ADVERTENCIA
Si solo se establece el espacio de operación utilizando Joint Position Check, el
robot se detiene después de que va más allá del área de trabajo. Cuando la
alimentación del motor es cortada mientras el robot se está moviendo, el
momento del robot causa que se mueva una distancia antes de que se detenga
completamente. La "Posición de parada del robot" real estará más allá del
espacio de trabajo. Para detener el robot dentro del espacio de trabajo del robot,
use la función DCS Stop Position Prediction. La predicción de la posición de
parada está deshabilitada por defecto.
AUTO
DCS JOINT 1%
No. 1 Status:
1 Comment [*********************]
2 Enable/Disable ENABLE
3 Group 1
4 Axis 2
5 Safe side:
Position (deg):
Current: 0.000
6 Upper limit : +30.000
7 Lower limit : -30.000
8 Stop type: Power-off stop
[TYPE] PREV NEXT UNDO
12 Para volver a la pantalla de lista, pulse la tecla [PREV].
AUTO
DCS JOINT 1%
1 Joint position check UNSF CHGD

4 Cart. speed check
6 User model
7 Tool frame
8 User frame
13 Pulsar [APPLY].
14 Introduzca su contraseña y pulse la tecla [ENTER]. (Contraseña por defecto es "1111".)
15 La siguiente pantalla será mostrada, presione [OK].
AUTO
DCS JOINT 1%
Verify (diff)
F Number : F0000
VERSION : HandlingTool
$VERSION : V7.7097 9/1/2015
DATE: 17-7-28 19;44
DCS Version: V2. 0. 11
---Joint Position Check-----------------

No. G A Status Comment
1 EBABLE 1 2 CHGD [
2 ENABLE 1 2 ---- [
3 DISABLE 1 2 ---- [
ALL OK QUIT
- 46 -
[CHGD] en el lado derecho de [1 Joint position check] cambiara a [PEND].
AUTO
DCS JOINT 1%
1 Joint position check UNSF PEND

4 Cart. speed check
6 User model
7 Tool frame
8 User frame
16 Reiniciar el controlador en el modo de arranque en frío para habilitar las nuevas configuraciones.
ADVERTENCIA
Debe reiniciar el controlador para habilitar las nuevas configuraciones. De no
hacer esto, el robot no funcionará normalmente y se pueden provocar daños al
personal y a los equipos.
6.2 CONFIGURACIÓN DEL TOPE MECÁNICO AJUSTABLE

(OPCIÓN)
Para el eje J1, es posible volver a posicionar los topes mecánicos. Cambiar la posición de los topes
mecánicos de acuerdo al rango de movimiento deseado.
Elemento Rango a desplazar

Tope mecánico Límite superior Ajustable en pasos de 30° grados en un rango de +20° a +170° grados
del eje J1 Límite inferior Ajustable en pasos de 30° grados en un rango de -170° to -20° grados
PRECAUCIÓN
1 Si en la nueva operación de ajuste de rango no se incluye el 0°, es necesario
cambiarlo por el cero grados de masterizado de modo que los 0º estén
incluidos.
2 Cuando se pide el tope mecánico ajustable, se adjunta el tornillo de montaje.
3 Cuando se cambia el área de movimiento por el tope mecánico móvil,
asegurarse de configurar el área de movimiento por software de acuerdo al
apartado 6.2.2
- 47 -
6.2.1 Instalación del Tope Mecánico Ajustable

MODIFICACIÓN DE LA CARRERA DEL EJE J1-AXIS
Se puede realizar la modificación de la carrera en una posición arbitraria en pasos de 30° en el rango de
-170° a +170°.
Coloque topes mecánicos ajustables consultando la figura 6.2.1 (a), (b).
Parte delantera del robot

Fig. 6.2.1 (a) Modificación del límite de movimiento del eje J1
- 48 -
Tope
ストッパ
A290-7227-X361
A 290- 7227- X 361
Tope
ストッパ
A290-7227-X361
A 290- 7227- X 361
Tornillo
ボルト
A6-BA-8X18
A 6 - B A - 8 X 1(2)
8(2)
+8 0 °
+1 1 0 ° +5 0 °
+1 4 0 ° +2 0 °
± 170°
- 140° - 20°
- 110° - 50°
- 80°
Fig. 6.2.1 (b) Instalación del tope mecánico ajustable del eje J1
- 49 -
6.2.2 Cambiar la configuración del parámetro de limites

Procedimiento de configuración
2 Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
3 Pulsar F1, [TYPE].
4 Seleccionar Axis Limits. Se mostrará la pantalla siguiente.
System Axis Limits JOINT 100%

Group1 1/16
AXIS GROUP LOWER UPPER
1 1 -180.00 180.00 deg
2 1 -90.00 145.00 deg
3 1 -180.00 267.00 deg
4 1 -190.00 190.00 deg
5 1 -180.00 180.00 deg
6 1 -450.00 450.00 deg
7 1 0.00 0.00 mm
8 1 0.00 0.00 mm
9 1 0.00 0.00 mm
[ TYPE]
NOTA
0.00 indica que el robot no dispone de estos ejes.
5 Mueva el cursor a la posición del eje J1 Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas
numéricas de la consola de programación. En este momento, configure el límite superior y el límite
inferior del eje en la misma posición que los topes mecánicos ajustables.
System Axis Limits JOINT 100%

Group1 1/16
AXIS GROUP LOWER UPPER
2 1 -90.0 145.00 deg
[ TYPE]
6 Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar usando un arranque en frío para que se pueda
utilizar la nueva información.
ADVERTENCIA
1 Debe apagar el controlador y luego volver a encenderlo para usar la nueva
configuración; de lo contrario, las configuraciones anteriores siguen siendo
válidas y podrían causar lesiones personales o daños al equipo.
2 Después de modificar variables del sistema, asegúrese de ejecutar el robot a
una velocidad baja y compruebe que el robot se detiene en los finales de
carrera.
3 Si se produce una colisión, el tope del eje J1 se deforma para absorber la
energía, de modo que el robot se puede detener de forma segura. Si el tope se
deforma por error, sustitúyalo. Cambiar el método y partes en común del tope
mecánico del eje J1. Ver Sección 3.3.
4 No dependa de la configuración del software del límite del eje J1 para controlar
el rango de movimiento del robot.
- 50 -
B-83944SP/02 7. COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los
procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo. (Ver APÉNDICE A TABLA
DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO)
NOTA
Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo
parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3,840 horas al año. No
obstante, en caso que el robot exceda 3840 horas al año, ajuste la frecuencia
de mantenimiento. El ratio de la actual operación tiempo/año versus las 3840
horas/año deberían ser calculadas mediante las nuevas (mayores) frecuencias.
Por ejemplo, cuando utilice el robot 7680 horas al año, la frecuencia de
mantenimiento debería ser el doble, es decir, el intervalo de tiempo debe ser
dividido por 2.
7.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO
7.1.1 Comprobaciones diarias

Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar
el funcionamiento diario del sistema. Comprobar los siguientes elementos anualmente.
Elementos a Puntos de comprobación y su gestión

comprobar
Comprobar si hay aceite en la parte sellada de cada unión. Si hay fuga de aceite, limpiarlo.
Fuga de aceite
⇒”7.2.1 Verificación de las filtraciones de aceite”
Unidad de (Cuando existe control de circuito neumático)
mantenimiento de aire ⇒”7.2.2 Confirmación del sistema de control de aire”
Comprobar si ocurren ruidos o vibraciones anormales.
Vibración, ruidos Si ocurren ruidos o vibraciones anormales, tomar medidas en referencia al siguiente
anormales apartado.
⇒”9.1 DIAGNÓSTICO Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS”(síntoma : Vibración, ruido)
Compruebe si las posiciones de parada del robot no se han desviado de las posiciones de
Precisión en el parada anteriores. Cuando ocurre un desplazamiento, llevar a cabo las medidas que se
posicionamiento. describen en el siguiente apartado:
⇒”9.1 DIAGNÓSTICO Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS”(síntoma : Desplazamiento)
Dispositivos Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente según las órdenes del
periféricos para un robot y de los periféricos.
funcionamiento
correcto
Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 5 mm cuando se desactiva la
potencia. Cuando ocurre una caída de la herramienta, llevar a cabo las medidas que se
Frenos para cada eje
describen en el siguiente apartado.
⇒”9.1 DIAGNÓSTICO Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS”(síntoma : Caída del eje)
Comprobar si ocurren aviso imprevistos en la pantalla de alarmas de la consola. Cuando
Advertencias ocurren avisos, llevar a cabo las medidas que se describen en el siguiente manual.
⇒”MANUAL DEL OPERADOR (Lista de código de alarma)(B-83284EN-1)”
- 51 -
7. COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-83944SP/02
7.1.2 Chequeos periódicos y mantenimiento

Comprobar los siguientes elementos en los intervalos recomendados basándose en el tiempo total de
operación o el tiempo de operación acumulado, lo que se cumpla primero.
(○ : Se tiene que cumplir el elemento.)
Intervalos de comprobación
y mantenimiento Elementos de No. de Tabla de
(Periodo, Tiempo operativo Puntos de comprobación, gestión y
comprobación y Mantenimiento
acumulado) métodos de mantenimiento
mantenimiento periódico
1 3 1 2 3 4
mes meses año años años años
320h 960h 3840h 7680h 11520h 15360h
○ ○ Limpiar el sistema Confirmar que el sistema de ventilación del

Solo la
primera de ventilación del controlador no tiene polvo depositado. Limpiar el 19
compro
bación controlador polvo que se haya depositado o acumulado.
○ Comprobar daños Comprobar si el robot tiene daños exteriores
externos y pintura debidos a colisiones con periféricos. Si es posible
pelada que colisione con algo, intentar evitarlo. También, si
1
hay daños externos de consideración que pueden
causar problemas como para que el robot no se
pueda usar, sustituir las partes dañadas.
○ Comprobar si hay Comprobar si el robot tiene salpicaduras de agua o
agua de aceites extraños. Si se encuentra agua, eliminar
2
la causa de las salpicaduras y limpiarlas que no
quede rastro.
○ ○ Comprobar el cable Compruebe si el cable conectado a la consola de
Solo la del robot, el de la
primera programación está demasiado retorcido o dañado. 18
compro consola y el de Si encuentra alguna anomalía, cambie el cable.
bación
conexión del robot
○ ○ Comprobar daños Observar la parte móvil del cable de la unidad
Solo la
primera en el cable de la mecánica y del cable de soldadura, y comprobar los
compro
bación unidad mecánica daños. Compruebe también si los cables están
3
(Parte móvil) y cable excesivamente doblados o retorcidos.
de soldadura ⇒"7.2.3 Comprobar el cable de la unidad
mecánica y sus conectores"
○ ○ Comprobar los Comprobar si los cables de conexión de la
Solo la
primera daños en el cable herramienta están dañados o retorcidos. Si
compro
bación de conexión de la encuentra alguna anomalía, cambie el cable. 4
herramienta
(end effector).
○ ○ Comprobar la Comprobar la conexión de cada uno de los motores
Solo la
primera conexión de cada en cada eje y otros conectores expuestos.
compro
bación uno de los motores ⇒"7.2.3 Comprobar el cable de la unidad
5
en cada eje y otros mecánica y sus conectores"
conectores
expuestos.
○ ○ Reapretar los Reapretar los tornillos de montaje de la herramienta
Solo la
primera tornillos de montaje Consultar el siguiente apartado para la información
compro
bación de la herramienta sobre el par de apriete: 6
⇒”4.1 INSTALACIÓN DE LA HERRAMIENTA EN
LA MUÑECA”
- 52 -
Intervalos de comprobación
y mantenimiento Elementos de No. de Tabla de
(Periodo, Tiempo operativo Puntos de comprobación, gestión y
comprobación y Mantenimiento
acumulado) métodos de mantenimiento
mantenimiento periódico
1 3 1 2 3 4
mes meses año años años años
320h 960h 3840h 7680h 11520h 15360h
○ ○ Reapretar los Reapretar los tornillos de instalación del robot (de

Solo la
primera tornillos principales acuerdo al procedimiento del apartado 1.2), los
compro
bación externos tornillos que se tienen que quitar para inspección y
los expuestos hacia el exterior. Consultar la guía de
par de apriete de tornillos al final del manual. Debe
aplicarse algún adhesivo para evitar que los tornillos 7
se aflojen. Si los tornillos se aprietan con un par
superior al recomendado, no hace falta aplicar la
sustancia adhesiva.
Por lo tanto, seguir la guía de par de apriete de los
tornillos al reapretarlos.
○ ○ Comprobar el tope Comprobar que no hay evidencia de alguna colisión
Solo la
primera mecánico y el tope con el tope fijo mecánico, el tope ajustable
compro
bación mecánico ajustable mecánico, y comprobar el apriete de los tornillos que
8
sujetan los topes.
⇒”7.2.4 Comprobar los limites mecánicos fijos
y ajustables”
○ ○ Limpiar Comprobar que no hay escorias, serrín o polvo en el
Solo la
primera salpicaduras, serrín cuerpo del robot. Limpiar el polvo que se haya
compro
bación y polvo. depositado o acumulado.
Especialmente, limpiar la piezas móbiles del robot
(cada junta, alrededores de la base del J1, antorcha
de soldadura, conducto, parte de los ejes de la
9
muñeca hueca)
Podría ocurrir un fallo de aislamiento cuando se han
pegado las proyecciones de soldadura alrededor de
la brida de la muñeca y existe la posibilidad de
dañar el mecanismo del robot mediante la corriente
de soldadura. (Consulte el Apéndice C)
○ Sustituyendo las Sustituir las baterías de la unidad mecánica
baterías de la ⇒”7.3.1 Sustitución de baterías” 10
unidad mecánica
○ Cambiar el cable de Cambiar el cable de soldadura de la unidad
potencia de mecánica
17
soldadura Contacte con su representante local de FANUC para
información sobre la sustitución de los cables.
○ Sustituir la grasa y Sustituir la grasa y aceite de cada eje, reductor y
aceite de los ejes caja de engranajes
del reductor J2, J3 y ⇒”7.3.2 Cambio de grasa y aceite del 11 a 15
J1. Caja de
mecanismo de transmisión”
engranajes del eje
J4 al J6.
○ Sustituir el cable de Sustituir el cable de la unidad mecánica
la unidad mecánica Contacte con su representante local de FANUC para 16
información sobre la sustitución de los cables.
○ Sustituyendo las Sustitución de las baterías del controlador
baterías del ⇒Capítulo 7 Reemplazar las baterias de
controlador R-30iB/R-30iB Plus CONTROLLER
20
MAINTENANCE MANUAL (B-83195EN) or
R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus CONTROLLER
MAINTENANCE MANUAL (B-83525EN)”
- 53 -
7.2 Puntos de comprobación
7.2.1 Confirmación de filtraciones de aceite

Elementos a comprobar
Comprobar si hay aceite en la parte sellada de cada unión. Si hay fuga de aceite, limpiarlo.
Junta
オイルde
シ aceite
ール
Junta
オイル de
シーaceite
ル (J6)
(J 6)
(J3)
(J 3)
C E
DETALLE DETALLE F
詳細C C 詳細F
Junta
オイル de
シーaceite
ル
(J5)
(J 5)
Junta
オイル de
シーaceite
ル D
B
(J2)
(J 2)
DETALLE
詳細E E
DETALLE
詳細B B
Junta
オイルde
シーaceite
ル
Junta de aceite
オイルシール (J4)
(J 4)
(J1)
(J 1)
A
DETALLE
詳細D D
DETALLE
詳細A A
Fig. 7.2.1 Comprobación de filtraciones de aceite
Gestión
x Podría acumularse aceite en el exterior de la junta de sellado dependiendo de la condición de
movimiento o del entorno del eje. Si cambia la viscosidad, se puede derramar aceite dependiendo de
las condiciones de trabajo. Para evitar gotas, asegurarse de limpiar cualquier aceite acumulado bajo
los componentes del eje en Fig. 7.2.1 antes de realizar operaciones con el robot.
x En caso de fuga de aceite, considere reemplazar toda la grasa y el aceite. Potencialmente este cambio
puede ayudar a mejorar la situación de la fuga.
x También, se pueden calentar los motores y la presión interna del baño de grasa puede aumentar por
el movimiento frecuente y repetitivo y el uso en ambientes de alta temperatura. En estos casos, se
puede normalizar la presión interna, abriendo la salida de grasa. (Al abrir la salida de grasa de los
ejes J2-J3, consultar el subapartado 7.3.2 y asegurarse de que la grasa no se vierte sobre la máquina
o las herramientas. Al abrir la salida de aceite de los ejes J1 y J4 a J6, colocar una bandeja bajo la
salida de aceite y colocar la salida de aceite en la parte superior.)
ADVERTENCIA
La grasa caliente se puede salir de repente si se abre la salida de engrase.
Poner bolsas para recoger la grasa y usar un equipo de protección adecuado
como guantes resistentes al calor, gafas de protección, careta o vestimenta tipo
mono si es necesario.
- 54 -
x Si debe limpiar el aceite con mucha frecuencia, y la apertura de la salida de grasa no detiene la
filtración, llevar a cabo las siguientes medidas.
⇒”9.1 DIAGNÓSTICO Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS”
(síntoma：Fuga de grasa, fuga de aceite)
7.2.2 Comprobar el control de aire (Opción)

Cuando se usa equipo de control de aire, comprobar los siguientes elementos.
Ele- Elementos a Puntos a comprobar

mento comprobar
Compruebe la presión de aire con el manómetro del regulador, como se muestra en
1 Presión de aire la Fig.7.2.2. Si no indica la presión especificada de 0,49 a 0,69 MPa
(5-7 kgf/cm2), ajustarla usando el pomo del regulador de presión.
Comprobar el número de gotas durante la operación. Si no muestra el valor
especificado (1 gota/10-20 seg.), ajústelo con la ayuda del mando de control del
Cantidad de aceite
2 engrasador.
en el engrasador
En condiciones normales de uso, el engrasador se vacía al cabo de entre
10 y 20 días.
Nivel de aceite del Compruebe que el nivel de aceite en la unidad de control de aire está dentro del
3
engrasador nivel especificado.
Fuga por la Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Reapriete la junta o sustituya
4
manguera piezas según sea necesario.
Comprobar el drenaje y facilitar la salida de la humedad condensada. Cuando la
5 Drenaje cantidad de drenaje es considerable, examinar la configuración del secador de aire
en el lado de suministro de aire.
Engrasador
Lubricator Handle
Pomo defor
ajuste del
Entrada de aceite
Oil inlet lubricator adjustment
engrasador
Comprobación
Lubricator de
la
oilcantidad de
drop amount
gotas del
check
engrasador
Lubricator
Engrasador
Mando de
Regulator
ajuste de la Pressure gauge
Manómetro
Filter
Filtro pressure
presión del
setting
regulador
Fig. 7.2.2 Sistema de control de aire (opcional)
- 55 -
7.2.3 Comprobar los cables de la unidad mecánica y conectores

Puntos de inspección de los cables de la unidad mecánica y de los cables de
soldadura
Comprobar daños visuales del cable que ha sido expuesto. Inspeccionar de cerca las partes móviles
Limpiar cualquier salpicadura que encuentre
Fig. 7.2.3 (a) Puntos de inspección de los cables de la unidad mecánica
- 56 -
Puntos de inspección de los conectores
x Conectores de potencia/freno del motor expuestos externamente
x Cables de conexión del robot, terminales de tierra y cables de usuario
Elementos a comprobar
x Conector circular: Verifique que el conector no esté suelto, moviéndolo manualmente.
x Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado.
x Terminal de tierra: Comprobar que el conector no esté suelto.
Fig. 7.2.3 (b) Punto de inspección del conector
- 57 -
7.2.4 Comprobar los limites mecánicos fijos y ajustables

x Comprobar que no hay evidencia de una colisión en el tope mecánico fijo y en el tope mecánico
ajustable. Si hay alguna evidencia de colisión en el tope, sustituya las partes.
x Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico no están sueltos. Si están sueltos,
reapretarlos.
Especialmente, comprobar que los tornillos de montaje del tope con muelle del eje J1 no estén
sueltos.
x Consultar el apartado 6.2 del manual de operario para detalles sobre el tope mecánico ajustable.
JTope
3 軸機mecánico
械式ストッBパdel
B eje J3
Especificación.: JTope
3軸機mecánico
械式ストッAパdel
A eje J3
仕様
Tornillo : A6-BA-10X16
ボルト : A 6- B A - 10X 16
Tope mecánico
J 2軸機械式ストッBパ
delB eje J2
Especificación.:
仕様 : A290-7215-X323
Tornillo
ボルト : A 290- 721 5- X 323
Tope mecánico Aス
J 2軸機械式 delトッeje
パ J2
A
Tope mecánico A del

J 1軸機械式ストッパ A
(機械式ス
eje J1
トッパ指定時 )
(Cuando se especifica
el tope mecánico del
eje J1)
Tope mecánico B del eje J1

(Cuando se especifica el tope
J 1 軸機械式ストッパ B
Detalle
詳細 AA
Especificación.:
Tope
仕様 : A290-7227-X361
Tornillo
ストッパ: A6-BA-8X20
: A 2 9 0 - 7 2 2 7 - (2 uds)
X 36 1
(Par
ボルde ト :apriete
A 6 - B A 37.2Nm)
- 8 X 18 ( 2個 )
(締め付けトルク 3 7 .2 N m )
Fig. 7.2.4 Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable
- 58 -
7.3 MANTENIMIENTO
7.3.1 CAMBIO DE BATERÍAS

(COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS))
Los datos de posición de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las baterías de seguridad.
Las baterías necesitan ser sustituidas cada año. Seguir también este procedimiento de cambio cuando se
produzca una alarma de caída de tensión en la batería de seguridad.
Procedimiento de cambio de baterías

1 Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot.
PRECAUCIÓN
Asegurarse de tener el controlador conectado y con tensión. Si cambia las
baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de posición actuales.
En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la masterización.
2 Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. (Fig. 7.3.1) Si no pueden ser sacadas, golpear en
dirección lateral con una maza de nylon para aflojar la tapa antes de retirarla
3 Sacar las baterías viejas del compartimento de las baterías. Ahora, las baterías se pueden sacar
tirando del mango del centro del compartimento de baterías.
4 Poner baterías nuevas en el compartimento de las baterías. Preste atención a la orientación de las
baterías.
5 Cerrar la tapa del compartimento de las baterías.
Se
こ puede
の棒をsacar
引っ la張batería
ると tirando de esta barra
バッテリが取り出せます。
ケース
Tapa delキャップ
Compartimiento
バッテリケース de las Espec. de la batería A98L-0031-0027 compartimiento
バッテリ仕様 :A 9 8 L - 0 0 3 1 - 0 0 2 7
baterías Bateria C (4 pzs)
(単二アルカリ電池　4本 )
Fig. 7.3.1 Sustitución de baterías
- 59 -
7.3.2 Cambio de grasa y aceite del mecanismo de transmisión

(Comprobaciones cada 3 años (11,520 horas))
De acuerdo con lo expuesto a continuación, sustituir la grasa de los reductores de J1, J2 y J3 y la caja de
engranajes de J4/J5/J6 a intervalos de cada 3 años o 11520 horas, lo que se dé antes.
De
天吊 arriba
設置 a abajo
の場 (Invertido)
合
+9 0 ° +90 montaje
壁º 掛け設置 sobre
の場 pared
合 - -90
9 0 °º montaje
壁掛けsobre
設置pared
の場合
Fig. 7.3.2 Método de instalación
- 60 -
7.3.2.1 Procedimiento de cambio de grasa de los reductores

(Ejes J2 /J3)
PRECAUCIÓN
Un fallo en el engrase podría causar un incremento en la presión interna de la
zona de engrase. Dicho incremento en la presión dañará la junta, que conduce a
fugas de grasa y a una operación anormal del robot.
Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las siguientes precauciones.
1 Antes de empezar a engrasar, quitar el tornillo de sellado o el engrasador para
permitir que salga la grasa.
2 Aplique grasa poco a poco con una bomba manual. (una vez cada dos segundos)
3 Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire comprimido conectada
a la alimentación de aire de la fábrica.
Si el uso de una bomba neumática es inevitable, suministrar grasa con una
presión de la bomba inferior o igual a la presión máxima de salida de la bomba
(Ver Tabla 7.3.2.1 (a)).
4 Utilice sólo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la
especificada puede dañar el reductor o provocar otros problemas.
5 Después de engrasar, liberar la presión residual de la cavidad engrasada
usando el procedimiento descrito en la Sección 7.3.2.2. y cerrar la salida de
grasa.
6 Para evitar accidentes provocados por resbalones e incendios, limpie el suelo y
el robot de cualquier resto de grasa.
Table 7.3.2.1 (a) Nombre y cantidad de grasa a reemplazar en intervalos regulares de tres años (11520 horas)
Cantidad de grasa a ser Presión de salida de la
Puntos de engrase aplicada Grasa especificada
bomba
Kyodo Yushi
Reductor eje J2 250g (280ml) VIGOGREASE RE0
0.1MPa o menos (NOTA) (Especificación:
Reductor eje J3 200g (220ml) A98L-0040-0174
NOTA
Cuando se usa una bomba manual para el engrase, como estándar, realizar un
ciclo de bombeo cada dos segundos.
ADVERTENCIA
La grasa caliente se puede salir de repente si se abre la salida de engrase.
Poner bolsas para recoger la grasa y usar un equipo de protección adecuado
como guantes resistentes al calor, gafas de protección, careta o vestimenta tipo
mono si es necesario.
Para el cambio o rellenado de grasa, utilice las posturas que se indican a continuación.
Considerar el ángulo relativa al montaje en suelo cuando el robot esté montado en angulo.
Tabla 7.3.2.1 (b) Posturas de engrase (reductor de los ejes J2 /J3)
Posición
Posición de sustitución de la grasa
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Posición de Montaje en el suelo 0°
suministro de De arriba a abajo (Invertido) -90°
Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
grasa del reductor Montaje sobre pared -90º 90°
del eje J2 Montaje sobre pared +90º -90°
- 61 -
Posición
Posición de sustitución de la grasa
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Posición de Montaje en el suelo 0° 0°
suministro de De arriba a abajo (Invertido) 0° 180°
grasa del reductor Montaje sobre pared -90º 0° 0°
del eje J3 Montaje sobre pared +90º 0° 0°
1 Ponga el robot en la posición de engrase descrita en la Tabla 7.3.2.1 (b).
2 Desconectar la tensión de alimentación del controlador.
3 Retirar los tornillos y los tapones de cada una de las salidas de grasa. (Fig.7.3.2.1)
4 Quitar el tornillo y la arandela de sellado de la entrada de grasa y montar el manguito de engrase.
5 Seguir engrasando hasta que la nueva grasa expulse la grasa vieja y salga de cada salida de grasa.
6 Liberar la presión residual usando el procedimiento descrito en la sección 7.3.2.2.
Entrada
J 3軸減速de機grasa
給脂口 del reductor del eje J3
Tornillo
ボルト MM6
6 X 1x10
0 +&
シ arandela
ールワッシ deャ sellado
Salida de engrase del reductor del eje J3

J 3軸減速機排脂口
Tornillo
ボルト MM6 x10
6X 1 0 +&
シarandela
ールワッシ deャsellado
Entrada de grasa del reductor del eje J2

Tornillo M6給x10
J 2軸減速機脂口 & arandela de sellado
ボルトM 6X 10 + シールワッシャ
Salida
J 2 軸減de
速機 engrase
排脂口del reductor del eje J2
Tornillo
ボルト M M6
6 X 1 x10 &ー
0 + シ arandela
ルワッシde
ャ sellado
Fig. 7.3.2.1 Punto de engrase de los reductores de los ejes J2/J3
Tabla 7.3.2.1 (c) Especificación de las clavijas y arandelas de sellado

Nombre de las partes Especificación
Clavija (R1/8) A97L-0001-0436#1-1D
Arandela de sellado (M6) A30L-0001-0048#6M
- 62 -

(ejes J2/J3)
Después de aplicar grasa, mover el robot mas de 10 minutos como se muestra debajo con el tapón y el
perno sellante de la entrada y salida de grasa sin poner para liberar la presión residual del engrase. Montar
bolsas de recogida de grasa en las entradas y las salidas de grasa para evitar que la grasa que se vierta o
salpique.
Eje operativo
Parte a la Eje J1 Eje J2 Eje J3 Eje J4 Eje J5 Eje J6

que se
sustituye la grasa
Ángulo del
eje de 60° o
Reductor eje J2 Arbitrario Arbitrario
más
OVR 100%
Ángulo del
eje de 60° o
Reductor eje J3 Arbitrario Arbitrario
más
OVR 100%
Si no se puede realizar la operación anterior debido al ambiente en el que está el robot, prolongar el
tiempo de operación de manera que se pueda realizar una operación equivalente. (Cuando el ángulo
máximo disponible del eje es 30 grados, ejecutar dos veces la operación durante 20 minutos o más.) Si
quiere engrasar varios ejes, se pueden hacer a la vez. Después de completar la operación, montar los
tornillos de sellado (tapones) y protectores a las entradas y salidas de grasa. Cuando vuelva a utilizar el
perno de sellado, asegúrese de sellarlo con cinta de sellado.
Después de sustituir la grasa , la presión interna del baño de grasa puede subir si se realiza con el robot
una operación de frecuente inversión de movimiento o de alta temperatura en el ambiente. En esos casos,
se puede devolver la presión normal liberando grasa justo después de la operación del robot. (Al abrir la
salida de grasa o aceite, asegurarse de que el lubricante no se disperse.)
7.3.2.3 Procedimiento de sustitución de aceite para la caja de

engranajes del eje J1
PRECAUCIÓN
1 Hay gran riesgo de rotura de engranajes si el robot opera con menos aceite del
necesario. Comprobar que la caja de transmisión siempre tiene el nivel correcto
de aceite.
2 Si el engrase se hace de forma incorrecta, puede causar daño a la junta,
provocando una fuga de aceite y una operación anormal. Por lo tanto, cuando
lleve a cabo el engrase tome las siguientes precauciones.
(1) Estar seguro de usar el aceite especificado. El uso de un aceite diferente al
especificado puede dañar el reductor o provocar otros problemas.
(2) Después de engrasar, liberar la presión residual de la cavidad engrasada
grasa.
(3) Para evitar accidentes provocados por resbalones e incendios, limpie el
suelo y el robot de cualquier resto de grasa.
- 63 -
Tabla 7.3.2.3 (a) Nombre y cantidad de grasa a reemplazar en intervalos regulares de tres años
(11520 horas)
Cantidad de grasa a ser
Presión de salida de la
Puntos de engrase aplicada Aceite especificado
bomba
NOTA)
JXTG Nippon Oil & Energy
Corporation
Caja de engranajes del eje
1620ｇ(1900ml) 0.1MPa o menos BONNOC AX68
J1 (Especificación:
A98L-0040-0233
NOTA) No es una cantidad inyectada regulada.
Para el cambio o rellenado de aceite, utilice una posición arbitraria.
J 1 軸ギヤボックス空気Caja
抜き穴 de
テーパ engranajes
プラグ R 1 / 8 del eje J1
Respiradero
Clavija R1/8
J1J 1entrada
軸ギヤボdeックaceite
ス給油de口 /la
排 caja
油口 de engranajes &
Caja de engranajes del eje J1 clavija
テーパde プラsalida
グ R 1 /R1/8
8
Respiradero
J 1軸ギヤボックス空気抜き穴 Caja de
テーパプラグ R 1 / 8 Clavija R1/8 engranajes del eje J1
J 1軸ギヤボックスRespiradero
空気抜き穴
テーパプラグ R 1 /Clavija
8 R1/8
De arriba
天吊りa設
abajo
置の (Invertido)
場合
J1 entrada de aceite de la caja de

J 1軸ギヤボックス給油口 / 排油口
engranajes
テーパプラグ &R clavija
1/ 8 de salida R1/8
Caja de engranajes del eje J1

Respiradero
J 1軸ギヤボックス空気抜き穴
Clavija
テーパプR1/8
ラグ R 1/ 8
J1J entrada
1 軸ギヤボde
ックaceite
ス給油de
口 /la
排caja
油口 de
engranajes
テーパプラグ & clavija
R 1/ 8 de salida R1/8 J1 salida de
J 1軸ギ aceite
ヤボックde
ス排la油caja
口 de
ラグ R 1de
テーパ&プclavija
engranajes / 8 salida R1/8
J1J 1salida
軸ギヤ de
ボッaceite
クス排油 de口la caja de
engranajes
テーパプラグ& Rclavija
1/ 8 de salida R1/8
- 9-90 montaje
0 ° º壁掛け設 sobre
置の場pared
合
+9+90
0° º壁montaje
掛け設置 sobre
の場 pared
合
Clavija R1/4 de la clavija de entrada de

J 1軸ギヤボックス給油口 / 排油口
aceite de laテcaja
ーパプ deラengranajes
グ R 1/ 8 del eje J1
Montaje
床置き設 en置
elのsuelo
場合
Fig. 7.3.2.3 (a) Punto de engrase de la caja de engranajes del eje J1
Tabla 7.3.2.3 (b) Especificación del engrasador

Clavija (R1/8) A97L-0001-0436#2-1D
- 64 -
Método de hacer salir el aceite

2 Poner el recipiente de recogida de aceite debajo del engrasador de salida. Entonces quitar el
conector, el tornillo de junta de la salida de aceite, el agujero de ventilación y extraer el aceite.
Método de inserción de aceite

Efectúe el suministro de aceite según el siguiente procedimiento.
1 Montar el manguito de inyección con válvula (A05B-1224-K006) en la entrada de engrase.

2 Poner aceite con una válvula (A05B-1227-K007) en el agujero de ventilación de la caja de
engranajes del eje J1.
3 Confirmar que la válvula se encuentra abierta, de acuerdo a la Fig. 7.3.2.3 (b), suministrar aceite
utilizando una pistola de aceite (A05B-1221-K005). En este momento, instalar el adaptador para
mantener la posición de suministro de aceite. (Es el apéndice de A05B-1224-K006). Si el aceite sale
hacia la cubeta desde la salida del aceite, dejar de suministrar aceite, cerrar el manguito de inyección
de aceite de la válvula y sacar la pistola.
4 Montar el anillo de sellado en el respiradero. Cambiar el tornillo de sellado por uno nuevo. Al
volverlo a usar, volverle a poner teflón.
5 Quitar el manguito de inyección de aceite y montar la clavija cónica en la entrada de aceite.
En este momento, debería caer el aceite. Colocar la bandeja para aceite debajo y colocar los tornillos
de sellado.
Cambiar la clavija roscada por una nueva. Al volverlo a usar, volverle a poner teflón.
Adaptador para mantener la

給油姿勢保持アダプタ
posición
（ A 0 5 de
B - 1inserción
2 2 4 - K 0 0 6 に de
添付aceite
）
Cubeta de aceite
バルブ付オイル受け皿 (Apéndice de A05B-1224-K006)
con válvula
A 0 5B - 1227- K 0 07
A05B-1227-K007 Manguito deオ inyección
バルブ付イル注入ニッde
プルaceite
con Aválvula
05B - 1224- K 006
A05B-1224-K006
Pistola de
オイル注入ガン
inyección de aceite
A 05B - 1221- K 005
A05B-1221-K005
Fig. 7.3.2.3 (b) Inserción de aceite mediante aplicador de aceite

(aplicando aceite en la caja de engranajes del eje J1)
PRECAUCIÓN
Si se aplica aceite forzosamente cuando la válvula está cerrada, se genera una
presión interna de baño de aceite anormal causando una fuga de aceite de la
parte sellada o la junta de aceite cae. Tener cuidado.
- 65 -

engranajes del eje J4
PRECAUCIÓN
de aceite.
grasa.
Tabla 7.3.2.4 (a) Nombre y cantidad de grasa a reemplazar

en intervalos regulares de tres años (11520 horas)
Cantidad de grasa a ser
Presión de salida de la
Puntos de engrase aplicada Aceite especificado
bomba
NOTA)
JXTG Nippon Oil & Energy
Corporation
Caja de engranajes del eje
670g (790ml) 0.1MPa o menos BONNOC AX68
J4
(Especificación:
A98L-0040-0233
Tabla 7.3.2.4 (b) Posturas de engrase (caja de engranajes de los ejes J4 /J5)
Posición
Posición de suministro
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Montaje en el suelo 0°
Caja de Arbitrario
De arriba a abajo (Invertido) 180°
engranajes Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Montaje sobre pared -90º° -90°
del eje J4 0°
Montaje sobre pared +90º° 90°
- 66 -
Respiradero de la caja de
J 4軸ギヤボックス空気抜き穴
engranajes
テーパプ del
ラグ eje J4
R 1/ 8
Clavija R1/8
Entrada/Salida de aceite de la
J 4軸ギヤボックス給排油口
caja
テーde
パプ engranajes
ラグ R 1 / 8 del eje J4
Clavija R1/8
Fig. 7.3.2.4 (a) Punto de engrase de la caja de engranajes del eje J4
Tabla 7.3.2.4 (c) Especificación del engrasador

Clavija (R1/8) A97L-0001-0436#1-1D

1 Ponga el robot en la posición de engrase para la caja de engranajes del eje J4 descrita en la
Tabla 7.3.2.4 (b).
3 Poner el recipiente de recogida de aceite debajo del engrasador de salida. Entonces quitar el
conector, el tornillo de junta de la salida de aceite, el agujero de ventilación y extraer el aceite.
(Ver Fig. 7.3.2.4 (b).)
Método de inserción de aceite

Efectúe el suministro de aceite según el siguiente procedimiento.
1 Montar el manguito de inyección con válvula (A05B-1224-K006) en la entrada de engrase.

2 Poner aceite con una válvula (A05B-1227-K007) en el agujero de ventilación de la caja de
engranajes del eje J1.
3 Confirmar que la válvula se encuentra abierta, de acuerdo a la Fig. 7.3.2.4 (b), suministrar aceite
utilizando una pistola de aceite (A05B-1221-K005). En este momento, instalar el adaptador para
mantener la posición de suministro de aceite. (Es el apéndice de A05B-1224-K006). Si el aceite sale
hacia la cubeta desde la salida del aceite, dejar de suministrar aceite, cerrar el manguito de inyección
de aceite de la válvula y sacar la pistola.
4 Montar el anillo de sellado en el respiradero. Cambiar el tornillo de sellado por uno nuevo. Al
volverlo a usar, volverle a poner teflón.
5 Quitar el manguito de inyección de aceite y montar la clavija cónica en la entrada de aceite.
En este momento, debería caer el aceite. Colocar la bandeja para aceite debajo y colocar los tornillos
de sellado.
Cambiar la clavija roscada por una nueva. Al volverlo a usar, volverle a poner teflón.
- 67 -
PRECAUCIÓN
Cubeta バ
deルaceite
ブ付オcon
イルválvula
受け皿
A05B-1227-K007
A 05B - 1227- K 007
Pistola de inyección de
オイル注入ガン
aceite
A 05B - 1221- K 005
A05B-1221-K005
Manguito
バルブ付オdeイ inyección
ル注入ニッde プル aceite
con válvula
A 05B - 1224- K 006
A05B-1224-K006
Adaptador
給油姿勢para 保持mantener
アダプタ la
posición
（ A 0 5 B de
- 1 2inserción
24- K 006にde添aceite
付）
(Apéndice de A05B-1224-K006)
Línea blanca
白線
La válvula está abierta La válvula está cerrada

バルブが開いた状態バルブが閉じた状態
Fig. 7.3.2.4 (b) Inserción de aceite mediante aplicador de aceite

(aplicando aceite en la caja de engranajes del eje J4)
- 68 -

engranajes de los ejes J5/J6
PRECAUCIÓN
de aceite.
grasa.
Tabla 7.3.2.5 (a) Nombre y cantidad de grasa a reemplazar

en intervalos regulares de tres años (11520 horas)
Cantidad de grasa a ser aplicada Presión de
Puntos de
(Capacidad total de la cavidad) salida de la Aceite especificado
engrase
NOTA) bomba
Caja de JXTG Nippon Oil & Energy Corporation
0.1MPa o
engranajes del 280g (330ml) BONNOC AX68
menos
eje J5/J6 (Especificación: A98L-0040-0233
Tabla 7.3.2.5 (b) Posturas de engrase (caja de engranajes de los ejes J6 /J5)
Posición
Puntos de engrase
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Montaje en el
0° 0°
suelo
Arbitrario
Caja de De arriba a abajo
0° 180°
engranajes (Invertido)
0° Arbitrario
del eje Montaje sobre
90° 0°
J5/J6 pared -90º°
0°
Montaje sobre
90° 180°
pared +90º°
Arbitrario
Montaje en el
20° a 90° -90°
suelo
Arbitrario
De arriba a abajo
J5/J6 -20° a -90° -90°
(Invertido)
Liberarpres Arbitrario Arbitrario
Montaje sobre
ión residual 0° a 70° 90°
pared -90º°
0°
Montaje sobre
110° a 180° -90°
pared +90º°
(NOTA) Escoger la postura que se alcance mas fácilmente cuando hay dos o más posturas.
- 69 -

1 Ponga el robot en la posición de cambio de aceite descrita en la Tabla 7.3.2.5 (b).
3 Poner el recipiente de recogida de aceite debajo del engrasador de salida.
4 Quitar dos tornillos y la arandela de la salida de aceite. Quitar el tapón de la entrada de aceite Ver la
Fig.7.3.2.5 (a) En este momento, si retira los tornillos para la salida de aire primero, se puede evitar
que se derrame aceite en los alrededores.
5 Montar el tornillo y la arandela de sellado en la salida de aceite (parte inferior) tras extraer todo el
aceite.
Salida de engrase caja de engranajes de los ejes J5/J6 (lado superior)

J 5/ J 6軸ギヤボックス排油口 (上側 )
Tornillo
ボルトM6 M 6 Xx8
8 +& シ
arandela
ールワッde
シャsellado
Salida de engrase caja de engranajes de los ejes J5/J6 (lado inferior)

J 5/ J 6軸ギヤボックス排油口 (下側 )
Tornillo
ボルトM6 x8 & arandela de sellado
M 6X 8 + シールワッシャ
Para la entrada de aceite

J 5 /de la ギ
J 6軸 caja
ヤボdeッ engranajes
クス給油口
テーパプラグ deR los
1 / 8ejes J5/J6
Clavija R1/8
Fig. 7.3.2.5 (a) Entrada y salida de aceite
Tabla 7.3.2.5 (c) Especificaciones de los tornillos selladores y de los tapones

Arandela de sellado (M6) A30L-0001-0048#6M
Clavija (R1/8) A97L-0001-0436#1-1D
- 70 -
Método de inyectar aceite

(1) Montar el manguito de inyección con la válvula (A05B-1224-K006) a la entrada de engrase
(Fig.7.3.2.5 (c)) en referencia a Fig.7.3.2.5 (b).
(2) Confirmar que las válvulas de entrada y salida de aceite están abiertas como en la Fig.7.3.2.5 (b).
Suministrar aceite a la caja de engranajes de los ejes J5/J6 mediante una pistola de engrase
(A05B-1221-K005). Si el aceite sale hacia la cubeta desde la salida de aceite
(parte superior), dejar de suministrar aceite, cerrar el manguito de inyección de aceite de la válvula,
y sacar la pistola
(3) Montar los tornillos y los tapones de la salida de grasa (parte superior).
(4) Quitar el manguito de inyección de aceite con una válvula y montar la clavija cónica en la entrada de
aceite. En este momento, debería caer el aceite. Cloque una bandeja de aceite debajo de la entrada de
aceite y colocarr el tapón cónico inmediatamente. Cambiar la clavija roscada por una nueva. Cuando
se reutilice, sellarlo con teflón.
(5) Liberar la presión residual usando el procedimiento descrito en la sección 7.3.2.6.
PRECAUCIÓN
Manguito
バルブ付オde イル inyección
注入ニップdeルaceite con
válvula
A 05 B - 1 224 - K 0 06
A05B-1224-K006
Pistola
オイル注de 入 inyección
ガン de aceite
A05B-1221-K005
A 05B - 1221- K 00 5
Línea
白線
blanca
La válvula
バルestá
ブが開 abierta
いた状態 Laル válvula
バブが閉じた está
状態cerrada
Fig. 7.3.2.5 (b) Carga de aceite mediante pistola de aceite
Fig. 7.2.2.3 (c) Manguito de inyección de aceite con válvula (A05B-1224-K006)

- 71 -

(ejes J1/J4/J5/J6)
Después de reemplazar el aceite, realice la siguiente operación para ajustar adecuadamente la cantidad de
aceite.
En caso de caja de transmisión del J1

Operar el J1 del robot durante 10 minutos, a un 100% de velocidad general, realizando un movimiento de
90º o más. Mantener el tapón puesto durante esta operación. La presión residual se liberará de golpe si se
abre el respiradero. Tras la operación, limpiar el aceite que se adhiere a la superficie del robot después de
confirmar el nivel correcto y cerrar la entrada y salida de aceite.
En caso de caja de transmisión del J4

Si se confirma, opera el J4 durante 10 minutos, a un 100% de velocidad general, realizando un
movimiento de 90º o más. Mantener el tapón puesto durante esta operación. Al completarse, mover el
robot a una posición en la que la caja de engranajes del J4 está hacia arriba. (En caso de montaje en suelo,
J3=0°.) La presión residual se liberará de golpe si se abre la entrada/salida de aire. Tras la operación,
limpiar el aceite que se adhiere a la superficie del robot después de confirmar el nivel correcto y cerrar la
entrada y salida de aceite.
En caso de caja de transmisión del J5/J6

Mover el robot a una posición para liberar el exceso de presión. Operar los ejes J5 y J6 del robot durante
10 minutos, a una velocidad del 100%, realizando un movimiento de 90º o más en los dos ejes. Al
completarse, mover el robot a una posición en la que las salidas de aceite estén hacia arriba. (En caso de
montaje en suelo, J3=0° y J4=-90º.) Si se destapa una salida de aceite se libera la presión residual de
golpe. (Tener cuidado que no salpique el aceite al abrir la salida de aceite.)
Limpiar el aceite que se adhiere a la superficie del robot después de confirmar el nivel correcto, apretar
los tornillos y cerrar la entrada de aceite completamente.
Si no se puede realizar la operación anterior debido al ambiente en el que está el robot, prolongar el
tiempo de operación de manera que se pueda realizar una operación equivalente. (Cuando el ángulo
máximo disponible del eje es 45 grados, ejecutar dos veces la operación durante 20 minutos o más.)
Después de completar la operación, poner los tapones en las entradas de aceite. Al suministrar grasa a
varios ejes, se pueden mover varios ejes a la vez.
Después de sustituir la grasa, la presión interna del baño de grasa puede subir si se realiza con el robot
una operación de frecuente inversión de movimiento o de alta temperatura en el ambiente. En esos casos,
se puede devolver la presión normal liberando grasa justo después de la operación del robot.
(Al abrir la salida de grasa o aceite, asegurarse de que el lubricante no se disperse.)
PRECAUCIÓN
Cuando se reutilice el tornillo de sellado y el conector cónico, asegurarse de
sellar la rosca con teflón.
Como la arandela de sellado, una cara, cubierto completamente de cola y el otro
lado, cubierto de cola solamente alrededor del agujero y si no está
completamente cubierto, adjuntar posteriormente en la parte del tornillo.
Verificar visualmente la arandela de sellado. Si está dañada, obviamente
cambiarla por una nuevo.
Consultar la Tabla 7.3.2.5 (c) sobre la especificación de los tornillos de sellado y
las arandelas de sellado.
7.4 ALMACENAJE
Al guardar el robot, colocarlo en una superficie nivelada en la posición de transporte.
(Consulte la Sección 1.1.)
- 72 -
B-83944SP/02 8. MASTERIZACIÓN
8 MASTERIZACIÓN
La masterización asocia el ángulo de cada eje de robot con el valor de los pulsos contados por el encoder
absoluto conectado al eje del motor correspondiente. Concretamente, la masterización es una operación
para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posición cero.
PRECAUCIÓN
1 En caso de las series ARC Mate 100iD, M-10iD, la masterización es efecuada
mediante la función de compensación de la gravedad habilitada en fábrica antes
de su envío. Consultar el Captulo 11 del manual de operario de la función
opcional del controlador (B-83284EN-2) para detalles sobre la función de
compensación de la gravedad.
2 En caso de efectuar la masterización con la compensación de gravedad
habilitada, si la configuración de la carga (Ver sección 4.3) no es correcta,
tendrá una influencia en la precisión de la masterización.
8.1 GENERALIDADES
La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el
encoder de cada eje.
La masterización está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones
cotidianas. Se necesita masterizar en las siguientes condiciones:
x Cambio del motor.
x Sustitución del encoder
x Cambio del reductor
x Sustitución de cable
x Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado
PRECAUCIÓN
Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del
encoder se guardan gracias a las respectivas baterías de seguridad. Los datos
se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del
controlador y las unidades mecánicas. Se emitirá una alrma cuando el voltaje de
la batería esté bajo.
- 73 -
8. MASTERIZACIÓN B-83944SP/02
Tipos de Masterización
Existen los siguientes métodos de masterización.
Tabla 8.1 Tipos de masterización

Masterizado con útil
Masterizado realizado con útil mecánico realizado en fábrica, antes del envío.
mecánico
Masterización de
Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de posición cero
posición cero
(marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se lleva a cabo con todos
(Masterización de
los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales.
marcas visuales)
Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor correspondiente de
contaje se obtiene a partir del valor del encoder conectado al motor correspondiente y
Masterización rápida del ángulo de rotación en una sola vuelta. La masterización rápida se utiliza de hecho
para que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
(Todos los ejes a la vez)
La masterización se realiza en una posición especificada por el usuario. El valor
correspondiente de contaje se obtiene a partir del valor del encoder conectado al motor
Masterización rápida
correspondiente y del ángulo de rotación en una sola vuelta. La masterización rápida se
para un solo eje.
utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una
rotación no se pierda.
Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de
Masterización de un
masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje
solo eje
especifico.
Introducción de datos
Entrar los datos de masterizado directamente.
de masterización
Esta sección describe el masterizado por posición cero, el masterizado rápido, masterizado de eje simple y
masterizado por entrada de datos. Para más detalles sobre cómo masterizar por útil mecánico, contactar
con FANUC.
Esta sección describe el masterizado por posición cero, el masterizado rápido, masterizado de eje simple y
masterizado por entrada de datos. Para más detalles sobre cómo masterizar por útil mecánico, contactar
con FANUC.
PRECAUCIÓN
1 Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma
inesperada. Esto es muy peligroso. Por esta razón, la pantalla Master/Cal está
diseñada para aparecer sólo si la variable $MASTER_ENB se pone a 1 o 2.
Después de realizar el posicionamiento, pulsar F5 [DONE] en la pantalla
Master/Cal. La variable de sistema $MASTER_ENB vuelve a 0
automáticamente, ocultando así la pantalla de Master/Cal.
2 Antes de realizar el masterizado, es recomendable realizar un volcado de los
datos de masterizado actuales.
3 Cuando el área de movimiento es de 360 grados o más, si los ejes J1/J4 a los
que se conectan los cables está girado una vuelta en la posición correcta de
masterizado, se dañarán los cables de la unidad mecánica. Si la posición de
rotación correcta no está clara porque el eje se movió demasiado durante el
masterizado, quitar la cubierta del panel de conectores, comprobar el estado de
los cables internos y realizar el masterizado en la posición correcta. Para el
procedimiento de comprobación, ver Fig. 8.1 (a) y (b).
- 74 -
Comprobar
J 1 =0 vの時
que los cables
no
ケーestán
ブルがretorcidos
捻れていなcon
いかel
eje
確認J1 してpuesto
くださいa 0°
Panel
J 1 分線de
盤 conectores J1
Tornillo
ボルト
M6
M 6x10
X 1 0 (4)
(4)
Fig. 8.1 (a) Confirmar el estado del cable (eje J1)
Junta estanca(*)
ガスケット(* )
A290-7227-X441
A 290- 7227- X 441
Las
( * ) ガ juntas no再se
スケットは利用pueden
できませ volver
ん。 a usar.
Cambiarlas
プレートを外al quitar
した際はガla
ス tapa.
ケット
　を新品に交換してください。
Comprobar que los cables プレート

Placa Tornillo
ボルト
J 4 =0 vの時
noー están M6 x16 (7)
ブルが 4retorcidos con el M 6X 16 (7)
ケ周巻いてある par deトルapriete 4.5Nm
ejeしてJ4くだpuesto a 0° 締付けク 4 .5 N m
状態か確認さい
ロAplique
ックタイトLOCTITE
243塗布 243
Fig. 8.1 (b) Confirmar el estado del cable (eje J4)
- 75 -
8.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA

MASTERIZACIÓN
Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento.
Alarma visualizada
“SRVO-062 BZAL” o “SRVO-075 Pulse not established”
Procedimiento
1 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.
3 Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menú.
4 Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
5 Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
6 Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal]. [Master/Cal] menu.
2 Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5.

3 Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
4 Pulsar F3 [RES_PCA] y pulse F4 [YES].
5 Desconecte y conecte la potencia.
3 Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 2.
1 Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse not
established".
2 Mover los ejes para los que ha aparecido el mencionado mensaje en ambas direcciones, hasta
que desaparezca la alarma al pulsar [RESET].
- 76 -
8.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS

La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del
robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con la
ayuda de sus respectivas marcas visuales.
La masterización en la posición cero implica realizar una comprobación visual. Por lo tanto no puede ser
tan fiable. Debería usarse sólo como método rápido.
Procedimiento (masterización de la posición cero)

3 Pulsar F1, [TYPE]. Seleccionar [Variables] desde el menú.
4 Si $DMR_GRP[group].$GRAV_MAST=1, la compensación de gravedad está habilitada, si es 0, la
compensación de gravedad está deshabilitada. Adicionalmente liberar el control de freno.
NOTA
La compensación de gravedad puede ser habilitada/deshabilitada mediante la
configuración de variables de sistema como las siguientes:
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] : FALSE(deshabilitada) o TRUE
(habilitada)
El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como
sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes)
Despúes de modificar variables de sistema, reinicie el controlador.
(La masterización puede ser efectuada sin la configuración de la compensación
de gravedad. No obstante, afectará a la precisión.)

7 Pulsar F1, [TYPE].
8 Seleccionar [Master/Cal].
SYSTEM Master/Cal AUTO JOINT 10 %

TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE
- 77 -
9 Mover el robot en una postura para efectuar la masterización.

10 Seleccionar [2 Zero Position Master]. Pulse F4 (YES).

TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:
<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <12200039> <2000319>
11 Seleccione "7 CALIBRATE" y pulse F4 "YES". La masterización se realizará automáticamente.

Desconecte y conecte la potencia. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.

TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>
12 Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].
DONE
F5
13 Devolver la configuración de la compensación de gravedad.

14 Regrese el control de frenos al estado original, y reinicie el sistema.
Tabla 8.3 Postura con las marcas de posición alineadas

Auxiliar Posición
Eje J1 0 grados
Eje J2 0 grados
Eje J3 0 grad (NOTA) Cuando el eje J2 es 0 grad.
Eje J4 0 grados
Eje J5 0 grados
Eje J6 0 grados
- 78 -
Marca escrita
ケガキ線del
( J 5 )eje
(J5)
Marca
ケガキescrita
線 (J 4)
del eje (J4)
A A
Sección
断面A-A
A -A
Marca
ケガ escrita
キ線 (J 3)
del eje (J3)
Fig. 8.3 (a) Posición de las marcas de Cero (marcas visuales) para cada eje
Marca
ケガキ escrita
線 (J 1)
del eje (J1)
Sección
断面 B-BB-B
ケ Marca
ガキ線 (escrita
J 2)
del eje (J2) Marca
ケガキ escrita
線 ( J 1 ) del eje (J1)
B B
Fig. 8.3 (b) Posición de las marcas de Cero (marcas visuales) para cada eje
- 79 -
8.4 MASTERIZACIÓN RÁPIDA

La masterización rápida se realiza en una posición de usuario especificada. El valor correspondiente de
contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y
del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor
absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
La masterización rápida está realizada de fábrica en la posición indicada en la Tabla 8.3. No modifique
dichos valores a no ser que aparezca algún problema.
Si es imposible poner el robot en la posición anteriormente mencionada, debe restablecer al posición de

referencia de masterizado usando en siguiente método. (Sería conveniente utilizar una señal que actúe
como marca visual.)
PRECAUCIÓN
1 La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se
pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de
seguridad para el encoder.
2 La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el
encoder o después de haber perdido los datos de masterización de la unidad de
control de robot.
Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización

rápida
NOTA
(habilitada)
sigue:
- 80 -
5 Seleccione [SYSTEM].
6 Seleccione Master/Cal. Se mostrará la pantalla Master/Cal.

TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
7 Mueva el robot hasta la posición de referencia para el quick master.

8 Seleccione [3 QUICK MASTER] y pulse la tecla F4 [YES]. La posición de referencia de la
masterización rápida (posición de referencia) debe ser configurada.

7 CALIBRATE
[ TYPE ] YES NO

PRECAUCIÓN
Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado o
reparado, no podrá realizar este procedimiento. En este caso, realizar el
masterizado mecánico o el de posición cero para restaurar el masterizado del
robot.
Procedimiento de Masterización Rápida

- 81 -
NOTA
(habilitada)
sigue:
5 Visualice la pantalla de Master/Cal.

TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
Robot Not Mastered!
Quick master? [NO]

3 QUICK MASTER
[ TYPE ] YES NO
8 Seleccione [7 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo la calibración. La calibración se

ejecuta al reiniciar el sistema.
9 Una vez completada la calibración, pulse F5 [Done].
DONE
F5

- 82 -
8.5 Masterización rápida para un solo eje.

La masterización que se realiza en una posición especificada por el usuario. El valor correspondiente de
contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y
del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor
absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
La masterización rápida está realizada de fábrica en la posición indicada en la Tabla 8.3. No modifique
dichos valores a no ser que aparezca algún problema.
Si es imposible poner el robot en la posición anteriormente mencionada, debe restablecer al posición de

referencia de masterizado usando en siguiente método. (Sería conveniente utilizar una señal que actúe
como marca visual.)
PRECAUCIÓN
1 La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se
pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de
seguridad para el encoder.
2 La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el
encoder o después de haber perdido los datos de masterización de la unidad de
control de robot.
Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización

rápida
NOTA
(habilitada)
sigue:
- 83 -
5 Seleccionar 6 [SYSTEM].
6 Seleccionar [Master/Cal]. Se mostrará la pantalla siguiente.

TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE


6 SET QUICK MASTER
REF
7 CALIBRATE
[ TYPE ] YES NO

PRECAUCIÓN
Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado o
reparado, no podrá realizar este procedimiento. En este caso, realizar el
masterizado mecánico o el de posición cero para restaurar el masterizado del
robot.
- 84 -
Masterización rápida para un solo eje.

NOTA
(habilitada)
sigue:
5 Visualice la pantalla de Master/Cal.

TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
Robot Not Mastered!
Quick master? [NO]
6 Seleccionar [4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS]. La pantalla quick master for single axis será
visualizada.
SINGLE AXIS MASTER AUTO J OINT 10%

1/9
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J5 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J6 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
EXEC
- 85 -
7 Desplace el cursor hasta la columna [SEL] para el eje no masterizado y pulse la tecla numérica [1].
La configuración [SEL] se pude aplicar a uno o más ejes.
SINGLE AXIS MASTER AUTO JOINT 10%

1/9
J5 0.000 ( 0.000) (1) [2]
J6 0.000 ( 0.000) (1) [2]
EXEC
8 Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida.

9 Pulsar F5, [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. Por lo tanto, [SEL] habrá cambiado a 0, y [ST]
a 2 ó 1.
10 Seleccione [7 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo la calibración. La calibración se
ejecuta al reiniciar el sistema.
11 Una vez completada la calibración, pulse F5 Done.
DONE
F5
12 Si la compensación de gravedad está deshabilitada, habilitarla.

- 86 -
8.6 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE)

La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. El usuario puede especificar la posición de
masterización de cada eje.
Se puede utilizar la masterización de un solo eje si se han perdido los datos de masterización para un eje
específico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batería de seguridad del encoder o
porque se ha sustituido el encoder.
SINGLE AXIS MASTER AUTO J OINT 10%

1/9
J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J5 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J6 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
EXEC
Tabla 8.6 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje

Elemento Descripción
Posición actual La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados.
(EJES ACTUALES)
Posición de Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de
masterización masterización especificada. Sería conveniente si se establece en posición de 0 grados.
(MSTR POS)
SEL Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la
posición 1. Generalmente, está en 0.
ST Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje
correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente.
El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9).
0: Los datos de masterización se han perdido. Es necesaria la masterización de un solo
eje.
1: Los datos de masterización se han perdido. (La masterización ha sido realizada solo
para otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje.
2:Se ha completado la masterización.
- 87 -
Procedimiento de Masterización de un solo eje

NOTA
(habilitada)
sigue:
5 Seleccionar 6 [SYSTEM].
6 Seleccionar [Master/Cal].

TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
7 Seleccione 5, [SINGLE AXIS MASTER]. Se mostrará la pantalla siguiente.
SINGLE AXIS MASTER AUTO JO INT 10%

1/9
J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J5 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J6 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
EXEC
- 88 -
8 Para el eje al que se debe realizar la masterización de eje simple, introduzca [1] en [SEL]. La
configuración [SEL] se pude aplicar a uno o más ejes.
9 Apague el control de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de
masterización.
10 Introduzca los datos del eje para la posición de masterización.
11 Pulsar F5, [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. Por lo tanto, [SEL] habrá cambiado a 0, y ST a
2 ó 1.
SINGLE AXIS MASTER AUTO JOINT 10%

EXEC 6/9
F5 J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J5 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J6 90.000 ( 0.000) (1) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
EXEC
12 Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla [PREV] para volver a la
pantalla anterior.

TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
7 CALIBRATE
13 Seleccione [7 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento. Desconecte y

conecte la potencia. Se lleva a cabo el posicionamiento.
14 Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].
DONE
F5

- 89 -
8.7 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DIRECTA DE

DATOS
Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable del
sistema. Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el conteo de pulsos se ha
conservado.
Método de introducción de datos de masterización

1 Pulse [MENU], luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
2 Pulsar F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.
SYSTEM Variables AUTO JOINT 10%

1/669
1 $AAVM_GRP AAVM_GRP_T
2 $AAVM_WRK AAVM_WRK_T
3 $ABSPOS_GRP ABSPOS_GRP_T
4 $ACC_MAXLMT 0
5 $ACC_MINLMT 0
6 $ACC_PRE_EXE 0
[ TYPE ] DETAIL
3 Cambie los datos de masterización. Los datos de masterización son guardados en la variable de
sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.

1/669
135 $DMR_GRP DMR_GRP_T
136 $DMSW_CFG DMSW_CFG_T
[ TYPE ]
4 Seleccione $DMR_GRP.

$DMR_GRP 1/1
1 [1] DMR_GRP_T
[ TYPE ] DETAIL
SYSTEM Variables AUTO J OINT 10%

$DMR_GRP 1/29
1 $MASTER_DONE FALSE
2 $OT_MINUS [9] of BOO LEAN
3 $OT_PLUS [9] of BO OLEAN
4 $NASTER_COUN [9] of INTEGER
5 $REF_DONE FALSE
6 $REF_POS [9] of REAL
[ TYPE ] TRUE FALSE
- 90 -
5 Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado.
SYSTEM Variables AUTO J OINT 10%

$DMR_GRP[1].$MASTER_CO UN 1/9
1 [1] 95678329
2 [2] 10223045
3 [3] 3020442
4 [4] 30405503
5 [5] 20497709
6 [6] 2039490
7 [7] 0
8 [8] 0
9 [9] 0
[ TYPE ]
6 Pulsar la tecla [PREV].

7 Sitúe $MASTER_DONE en TRUE.

$DMR_GRP 1/29
1 $MASTER_DONE TRUE
2 $OT_MINUS [9] of BOO LEAN
[ TYPE ] TRUE FALSE
8 Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [7 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES].

9 Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE].
DONE
F5
- 91 -
8.8 VERIFICACIÓN DEL MASTERIZADO

1 Cómo comprobar que el robot está correctamente masterizado.
Por lo general, el posicionamiento se realiza automáticamente cuando se da tensión. Para comprobar
que el masterizado se ha realizado correctamente, examinar si la posición actual que se visualiza
coincide con la posición actual del robot usando uno o más de los procedimientos descritos a
continuación:
(1) Reproducir un punto determinado en un programa. Indica si el posicionamiento se lleva a cabo
en la posición indicada.
(2) Ajustar todos los ejes del robot a la posición de 0 grados (0 rad). Comprobar si las marcas de
posición de 0 grados indicadas en la Fig. 8.3 del MANUAL DE OPERARIO están alineadas.
No es necesario usar ninguna ayuda visual.
Si las posiciones actual y visualizada no coinciden, el valor del contador para un encoder puede
haber sido invalidado como resultado de una alarma descrita en 2. Finalmente, los datos de
masterización en la variable del sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haberse
sobreescrito debido a un error del operario, o por cualquier otra razón .
Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada junto con el robot. La
variable del sistema se sobrescribe siempre que se efectúe el masterizado. Siempre que se realice el
masterizado, grabe el valor de la variable de sistema en la hoja de datos.
2 Tipo de alarma visualizado durante la masterización y metodología de solución:
(1) Alarma BZAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder se convierte a 0V
cuando la potencia del controlador está apagada. Además, si se desconecta el conector del
encoder para sustituir los cables etc... Se emite esta alarma para indicar que el voltaje cayó a
0V. Confirmar si la alarma desaparece al hacer el rearme de pulsos del robot
(Ver apartado 8.2.). Entonces, reiniciar la potencia del controlador para comprobar si
desaparece la alarma o no.
Si la alarma todavía se visualiza, es posible que la batería sea defectuosa Realizar un rearme de
pulsos y después de cambiar la batería, apagar y encender nuevamente el controlador. Advertir
que si se activa esta alarma, todos los datos mantenidos originalmente por el encoder se habrán
perdido. Es necesario masterizar.
(2) Alarma BLAL
Esta alarma está activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder ha caído a un nivel
en el que el volcado ya no es posible. Cuando se muestre esta alarma, sustituya inmediatamente
la batería mientras la potencia del sistema esté conectada. Asimismo, compruebe si los datos de
posición actuales son correctos, utilizando el método descrito en el punto (1).
(3) Cuando se muestran las alarmas CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR,
y SPHAL, está teniendo problemas con los encoders. Contacte con su representante local de
FANUC.
- 92 -
B-83944SP/02 9. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
9 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
El origen de los problemas de las unidades mecánicas puede ser difícil de localizar debido al solapamiento
de algunas o varias causas. Los problemas pueden complicarse si no se corrigen correctamente. Por lo tanto,
es necesario guardar un registro exacto de problemas y adoptar las acciones correctivas apropiadas.
9.1 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

La tabla 9.1 (a) enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus
posibles causas. Si no tiene nada claro la determinación de las causas de la avería ni las medidas a aplicar,
póngase en contacto con FANUC.
Tabla9.1 (a) Resolución de Problemas

Síntoma Descripción Causa Medida
Vibración - La base del J1 se despega de [Sujeción de la base J1] - Si un tornillo está flojo, aplicar
Ruido la placa base cuando el robot - Es posible que la base J1 del LOCTITE y apretarlo con el par
funciona. robot no esté bien sujeta a la apropiado.
- Hay un hueco entre la base placa base. - Aplanar la superficie de la placa
del J1 y la placa base. - Las causas probables son un base dentro de la tolerancia
- El tornillo que retiene la base tornillo flojo, una superficie especificada.
J1 está flojo. irregular, o material extraño - Si hay alguna materia extraña
cogido entre la placa base y la entre la base J1 y la placa base,
placa del suelo. quitarla.
- Si el robot no está bien sujeto
en la placa base, la base del
J1 levanta la placa base
cuando el robot funciona,
permitiendo a la base y el
suelo que se golpeen entre
ellas, que a su vez, provocan
la vibración.
- El suelo o la base vibran [Base o suelo] - Reforzar la base o suelo
cuando el robot ejecuta una - Es posible que la base o haciéndolo más rígido.
operación. suelo no sean - Si es imposible reforzar la base o
suficientemente rígidos. suelo, modificar el programa de
- Si la base o suelo no son control del robot, haciéndolo
suficientemente rígidos, la podría reducir la cantidad de
reacción del robot deforma la vibración.
base o suelo, provocando
vibración.
- La vibración se hace más [Sobrecarga] - Comprobar, una vez más, la
seria cuando el robot adopta - Es posible que la carga en el carga máxima que el robot puede
una postura específica. robot excede el rango manejar. En caso de sobrecarga
- Si la velocidad de máximo. del robot, reduzca la carga o
funcionamiento del robot se - Es muy posible que el modifique el programa de control
reduce, la vibración para. programa de control del robot del robot.
- La vibración se nota más exige demasiado al hardware - La vibración en una parte
cuando el robot está del robot. específica puede reducirse
acelerando. - Es posible que el valor de la modificando el programa de
- La vibración ocurre cuando ACELERACIÓN sea control del robot reduciendo la
dos o más ejes funcionan al excesivo. velocidad y la aceleración del
mismo tiempo. mismo (minimizar la influencia en
el tiempo total de ciclo).
- 93 -
9. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS B-83944SP/02

Vibración - La vibración se hace más [Engranaje, cojinete o reductor - Mover uno a uno los ejes para
Ruido notoria después de que el rotos] determinar cuál está vibrando.
(Continuación) robot haya colisionado con un - Probablemente, la colisión o - Quitar el motor y sustituir el
objeto o haya estado sobrecarga ha aplicado una engranaje, el cojinete y el
sobrecargado durante largo excesiva fuerza en el reductor. Contacte con FANUC
tiempo. mecanismo de transmisión, para las especificaciones de
- La grasa de los ejes que dañando así la superficie recambios y su sustitución.
vibran no ha sido cambiada dentada del engranaje o la - El uso del robot dentro de los
desde hace mucho tiempo. superficie de rodamiento de rangos máximos, evita
- Hay vibración o ruidos un cojinete, o reductor. problemas con el mecanismo de
inusuales justo después de - Una sobrecarga prolongada transmisión.
sustituir la grasa, aceite o puede causar fatiga cíclica y - Cambiar con regularidad la grasa
piezas. desgaste en la superficie del del tipo especificado puede
- Se producen vibraciones diente o en la superficie de ayudar a prevenir problemas.
cíclicas y ruidos. rodadura del rodamiento del - Usar la grasa o aceite
reductor. especificados en los periodos
- Es posible que alguna recomendados para evitar
materia extraña se ha cogido problemas.
en un engranaje, cojinete, o
dentro de un reductor
causando la avería en la
superficie dentada del
engranaje o el rodamiento del
cojinete, o reductor.
- Es posible que material
externo se haya introducido
dentro del engranaje
causando vibración en el
reductor
- Es posible que debido a que
la grasa no ha sido cambiada
durante un largo periodo, la
superficie dentada del
engranaje o el rodamiento de
un cojinete, o el reductor a
debido sufrir fatiga metálica o
desgaste.
- Existe la posibilidad de que la
grasa o el aceite no se hayan
cambiado adecuadamente.
La cantidad de grasa o aceite
puede ser insuficiente.
- 94 -

Vibración - La causa del problema no [Controlador, cable y motor] - Consulte el Manual de
Ruido puede ser identificada a partir - Si ocurre un fallo en un mantenimiento del controlador
(Continuación) del examen del suelo, base, o circuito del controlador, evitar para la resolución de problemas
sección mecánica. enviar las órdenes de control relacionados con el controlador y
que normalmente están el amplificador.
suministrando al motor, o - Sustituir el motor del eje que está
evitar que llegue al motor la vibrando, y comprobar si la ésta
todavía aparece. Para sustituir el
información que está siendo motor, contactar con su
enviada normalmente por el representante local de FANUC.
controlador, podría producir - Si la vibración solo aparece
vibración. cuando el robot asume una
- La detección del encoder posición específica, esto significa
puede ser la causa de la que probablemente un cable en
vibración puesto que el motor la unidad mecánica está roto.
no puede informar de forma - Sacuda la parte móvil del cable
precisa cuál es su posición al mientras el robot está en reposo,
controlador. y comprobar si aparece una
- Si el motor llega a ser alarma. Si se produce una alarma
defectuoso, puede aparecer o algún otro estado anormal,
vibración porque el motor no cambie el cable de la unidad
puede entregar los datos de mecánica.
funcionamiento nominal. - Comprobar si la funda del cable
- Si la potencia de línea en un que conecta la unidad mecánica
cable móvil de la sección y el controlador está dañada. Si
mecánica tiene una rotura es así, cambie el cable y
intermitente, puede aparecer compruebe si la vibración aún
una vibración porque el motor persiste.
no puede responder a las - Comprobar si la funda del cable
órdenes con exactitud. de potencia está dañada. En ese
- Si el cable de encoder en una caso, cambie el cable de
parte móvil de la sección potencia y compruebe si todavía
mecánica tiene una rotura hay vibración.
intermitente, puede aparecer - Comprobar si el robot está
una vibración porque las alimentado con el voltaje
órdenes no pueden ser nominal.
enviadas al motor con - Comprobar que el parámetro de
exactitud. control del robot está ajustado a
- Si un cable de conexión entre un valor válido. Si está
ellos tiene una rotura configurado a un valor incorrecto,
intermitente, puede aparecer corríjalo. Si necesita información
vibración. adicional, póngase en contacto
- Si el cable de suministro de con FANUC.
potencia tiene visos de ser
golpeado, puede ocurrir
vibración.
- Si la tensión de alimentación
está por debajo del rango,
puede aparecer vibración.
- También puede vibrar si se
configura un parámetro
erróneo.
- 95 -

Vibración - Hay alguna relación entre la [Ruido procedente de una - Conectar el cable de tierra
Ruido vibración del robot y la máquina cercana] firmemente para asegurar su
(Continuación) operación de una máquina - Si el robot no es conectado a potencial de tierra y evitar el ruido
cerca del robot. tierra correctamente, inducen extraño eléctrico.
al ruido eléctrico sobre el
cable de tierra, impidiendo
órdenes que han sido
transferidas con exactitud,
provocando así vibración.
- Si el robot es conectado a
tierra en un punto
inadecuado, su potencial de
tierra se hace inestable, y
probablemente inducen al
ruido sobre la línea de tierra,
provocando así vibración.
- Hay un ruido anormal - Hay un ruido anormal - Usar la grasa especificada.
después de la sustitución de después al usar una grasa - Cuando hay un ruido anormal
la grasa. diferente de la especificada. incluso cuando se utiliza la grasa
- Hay un ruido anormal - Incluso para la grasa especificada, llevar a cabo la
después de un largo periodo especificada, puede haber un operación durante uno o dos
de tiempo. ruido anormal durante la días, como experimento.
- Hay un ruido anormal durante operación a baja velocidad Generalmente, cualquier ruido
la operación a baja velocidad. después de la sustitución o inesperado desaparecerá.
después de un largo periodo
de tiempo.
- Hay un ruido inusual al - Existe la posibilidad de que la - Parar el robot y confirmar
realizar una operación con el grasa o el aceite no se hayan enseguida los daños.
robot, en este caso sustituir cambiado adecuadamente. -Rellenar grasa o aceite cuando
inmediatamente el recambio, La cantidad de grasa o aceite sean insuficientes.
grasa o aceite. puede ser insuficiente.
- La velocidad del robot no es - Se puede generar sedimento - Poner en marcha el robot y
constante por el deterioro del aceite y se destruir el sedimento. Sustituir,
puede quedar adherido a los entonce, el aceite.
cojinetes, etc.
Movimiento - Mientras el robot no está [Tornillo de acoplamiento de la - Compruebe que los siguientes
con alimentado con tensión, sección mecánica] tornillos de cada eje estén
sacudidas empujarlo con la mano causa - Es posible que una apretados. Si alguno de estos
que parte de la unidad sobrecarga o una colisión tornillos está suelto, aplique
mecánica tambalee. haya aflojado un tornillo de loctite y ajústelo al par apropiado.
- Hay un hueco en la superficie montaje en la sección - Tornillo de retención de motor
de montaje de la unidad mecánica del robot. - Tornillo de retención de
mecánica. reductor
- Tornillo de retención del eje del
reductor
- Tornillo de retención de la base
- Tornillo de retención del brazo
- Tornillo de retención del
bastidor
- Tornillo de retención de la
herramienta del robot
- 96 -

Motor - La temperatura ambiente [Temperatura ambiente] - La reducción de la temperatura
sobrecalentado de la instalación aumenta, - Es probable el ambiente es la forma más
causando un sobrecalentamiento del motor efectiva de evitar el
sobrecalentamiento del junto al aumento de sobrecalentamiento.
motor. temperatura ambiente, y no - Tener el entorno del motor bien
- Después de haber sujetado se ha podido disipar el calor. ventilado permite al motor liberar
la cubierta del motor, el [Estado de funcionamiento] eficientemente el calor, esto
motor se ha - Es probable que haya un flujo previene el sobrecalentamiento.
sobrecalentado. de corriente superior a la - Si hay una fuente de calor
- Después de que el media permitida. cercana al motor, es aconsejable
programa de control del instalar protección para proteger
robot o la carga ha sido el motor de radiaciones de calor.
cambiada, el motor se - Suavizar el programa de control
sobrecalienta. del robot y la condición de carga
es eficaz para reducir lel flujo de
corriente. De esta forma, evitar
sobrecalentamientos.
- La consola de programación
puede utilizarse para controlar la
corriente media. Compruebe la
corriente media cuando el
programa de control de robot está
ejecutándose.
- Después de haber [Parámetro] - Como configuración de carga,
cambiado un parámetro de - Si el dato de entrada para una entrar el parámetro adecuado
control, el motor se pieza de trabajo no és válida, según el apartado 4.3 del manual
sobrecalienta. el robot no puede ser de operario.
acelerado o desacelerado
normalmente, por lo tanto la
corriente media aumenta,
provocando el
sobrecalentamiento.
- Un síntoma diferente de los [Problemas en la sección - Repare la unidad mecánica con
indicados mecánica] la ayuda de la información
- Probablemente, los anterior sobre vibración, ruido y
problemas aparecen en el agitación.
mecanismo de transmisión de - Comprobar que, cuando el
la unidad mecánica, así como sistema de servo está
por la colocación de una alimentado, el freno está
carga excesiva en el motor. liberado.
[Problemas en el motor] - Si el freno permanece aplicado
- Probablemente, ocurrió un en el motor todo el tiempo,
fallo en el freno del motor sustituir el motor.
durante el funcionamiento del - Si la corriente media cae después
mismo con el freno aplicado, de que el motor sea sustituido,
así como la posible existencia indica que el primer motor era
de una carga excesiva en el defectuoso.
motor.
- Probablemente, un fallo del
motor le impidió llevar a cabo
su funcionamiento nominal,
causando así, una corriente
excesiva fluyendo por el
motor.
- 97 -

Fuga de grasa - La grasa se está [Sellado deficiente] - Si se desarrolla una grieta en el
Fuga de escapando de la unidad - Las causas probables son un bastidor, puede utilizarse sellador
aceite mecánica. grieta en el bastidor, una junta de fijación rápida para evitar
tórica rota, una junta de aceite futuras fugas de grasa. De todos
dañada, o un tornillo sellador modos debe cambiar la pieza lo
flojo. antes posible, porque la grieta
- Una grieta en un bastidor podría extenderse.
puede aparecer debido a una - Las juntas tóricas son utilizadas
fuerza excesiva que puede en las posiciones listadas abajo.
ser causada en una colisión. - Sección de acoplamiento del
- Una junta tórica puede ser motor
dañada si es atrapada o - Sección de acoplamiento del
cortada durante el reductor (alojamiento y eje)
desmontaje o el montaje. - Sección de acoplamiento de la
- Una junta de aceite puede muñeca
dañarse si un cuerpo extraño - Sección de acoplamiento del
rasca el labio de la junta de brazo J3
aceite. - Interior de la muñeca
- Un tornillo sellador flojo puede - Las juntas de aceite se utilizan en
permitir que se escape la las posiciones que se detallan
grasa a lo largo de la rosca. más abajo.
- Interior del reductor
- Interior de la muñeca
- Los tornillos selladores son
utiizados en las posiciones
listadas abajo.
- Entrada y salida de grasa
- Entrada y salida de aceite
- Fijación de la cubierta
Caída del eje - Un eje cae porque el freno [Mecanismo de freno y motor] - Comprobar si la transmisión de
no funciona. - Probablemente los contactos los contactos del relé de freno
- Un eje cae gradualmente al del relé del freno están unidos están pegados uno con otro. Si
estar en reposo. entre ellos para dejar fluir la están fijados entre ellos, cambie
corriente, así se evita que el el relé.
freno funcione cuando el - Si la pastilla de freno está
motor está desconectado. desgastada, si el cuerpo principal
- Es posible que la pastilla de del freno está dañado, o si el
freno se ha desgastado o el aceite o grasa ha entrado en el
cuerpo principal del freno está motor, sustituir el motor.
dañado, evitando que el freno - El cable del eje J4 tiene una parte
funcione eficientemente. móvil. Si el robot se pasa de su
- Probablemente el aceite o final de carrera, la carga depende
grasa ha entrado en el motor, del cable y pueden dañarse los
causando que el freno cables. Si el robot se pasa del
resbale. final de carrera, quitar la placa del
final de carrera del eje J4 y
devolver el eje a su rango de
movimiento normal durante la
comprobación de las condiciones
de los cables. Si la banda de
nylon está cortada, poner una
nueva. Si mueve el robot con la
banda de nylon cortada, se
pueden causar daños a los
cables.
(Consulte el apartado 8.1.)
- 98 -

Desplazamiento - El robot funciona en otro [Problemas en la sección - Si la repetibilidad es inestable,
punto distinto a la posición mecánica] reparar la sección mecánica
programada. - Si la repetibilidad es refiríendose a las descripciones
- La repetibilidad no está inestable, las causas de arriba de vibración, ruido, y
dentro de la tolerancia. probables son que falle el agitación.
mecanismo de transmisión o - Si la repetibilidad es estable,
un tornillo esté flojo. corregir el programa. Si no hay
- Si la repetibilidad se hace otra colisión, no se producirá el
estable, probablemente es problema.
debido a que una colisión ha - Si el encoder no es correcto,
impuesto una carga excesiva, sustituya el motor.
provocando el deslizamiento
de la superficie de la base o la
superficie de acoplamiento de
un brazo o reductor.
- Es posible que el encoder sea
anómalo.
- El desplazamiento solo [Desplazamiento de la unidad - Corregir el ajuste de la posición
aparece en una unidad periférica] de la unidad periférica.
periférica específica. - Probablemente una fuerza - Corregir el programa.
externa ha sido aplicada a la
unidad periférica y de esta
manera se ha podido cambiar
la posición relativa del robot.
- El desplazamiento se [Parámetro] - Volver a entrar los datos de
produjo después de - Probablemente, los datos de masterización previos, que se
cambiar un parámetro. masterizado han sido sepa seguro que son correctos.
reescritos de tal modo que el - Si los datos de masterización
origen del robot ha sido correctos no están disponibles,
cambiado. realizar la masterización otra vez.
Alarma BZAL - Se muestra BZAL en la - Indica que el voltaje de la - Sustituya la batería.
pantalla del controlador batería de reserva de la - Cambiar el cable.
memoria es bajo.
- Es posible que el cable del
encoder esté defectuoso.
Table 9.1 (b) Desplazamiento de la herramienta

Al desconectar la potencia 5mm
En un paro de emergencia 5mm
NOTA
Estos valores indican la distancia de caída de la herramienta.
- 99 -
APÉNDICE
B-83944SP/02 APÉNDICE A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
- 103 -
A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE B-83944SP/02
FANUC Robot ARC Mate 100iD, ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/12/10L Tabla de Mantenimiento Periódico
Operación acumulada Tiempo Primera

tiempo (H) de compro- 3 6 9 1 2
compro- Cantidad bación meses meses meses año años
Elementos bación de grasa 320 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
Comprobar daños externos
1 y pintura pelada 0.1H - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
2 Comprobar si hay agua 0.1H - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

Chequear el cableado de la
unidad mecánica y el
3 cableado de potencia de 0.1H - ○ ○ ○
soldadura
(Dañado o retorcido)
Comprobar el cable de la
4 0.1H - ○ ○ ○
herramienta
Comprobar la conexión del
5 motor. 0.1H - ○ ○ ○
(por si está suelta)
Apretar el tornillo de la
6 herramienta del robot 0.1H - ○ ○ ○
(end effector).
Apretar los tornillos de la
Unidad mecánica
7 1.0H - ○ ○ ○
cubierta y el principal.
Comprobar el tope
8 mecánico y el tope 0.1H - ○ ○ ○
mecánico ajustable
Quitar el polvo,
9 1.0H ○ ○ ○
salpicaduras, etc.
10 Sustitución de la batería 0.1H - ● ●
Sustitución de la caja de
11 engranajes del eje J1
0.5H 1900ml.
Sustitución de la grasa del

12 reductor del eje J2
0.5H 280ml.
Sustitución de la grasa del

13 reductor del eje J3
0.5H 220ml.
Sustitución del aceite del eje

14 J4 0.5H 790ml.
Caja de engranajes
Cambiar el aceite de la caja
15 de engranajes de los ejes J5 0.5H 330ml.
y J6
Sustitución de los cables de
16 la unidad mecánica
4.0H -
Cambiar el cable de
17 4.0H - ●
potencia de soldadura
Comprobar el cable del
Controlador
18 robot, el de la consola y el 0.2H - ○ ○ ○

de conexión del robot
Limpiar el sistema de
19 0.2H - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
ventilación del controlador
20 Sustitución de la batería *1 0.1H -
*1 Consultar el capítulo “SUSTITUCIÓN DE UNIDADES del MANTENIMIENTO ” de los siguientes
manuales.
R-30iB/R-30iB Plus MANUAL DE MANTENIMIENTO DEL CONTROLADOR (B-83195SP),
R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus MANUAL DE MANTENIMIENTO DEL CONTROLADOR
(B-83525SP),
*2 ●: Necesita pedido de piezas:
○: No necesita pedido de piezas
- 104 -
B-83944SP/02 APÉNDICE A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
Elem-
3 4 5 6 7 8
ento
años años años años años años
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ 5
○ ○ ○ ○ ○ 6
○ ○ ○ ○ ○ 7
○ ○ ○ ○ ○ 8
Revisión general
○ ○ ○ ○ ○ 9
● ● ● ● ● 10
● ● 11
● ● 12
● ● 13
● ● 14
● ● 15
● 16
● ● 17
○ ○ ○ ○ ○ 18
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 19
● 20
- 105 -
B. DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR
DE APRIETE DE LOS TORNILLOS APÉNDICE B-83944SP/02
B DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE

APRIETE DE LOS TORNILLOS
NOTA
Al aplicar LOCTITE en la pieza designada, extenderlo sobre el área longitudinal
entera de la parte que se acopla a la rosca hembra. Si se aplica a la rosca macho,
una adhesión deficiente provoca que el tornillo esté suelto. Limpiar los tornillos y
roscas y elimine el aceite. Asegurarse de que no hay disolvente en las roscas.
Una vez acabado, quitar el exceso de LOCTITE cuando haya terminado de
apretar los tornillos de los agujeros roscados.
Usar los tornillos de la siguiente dureza. Cumplir con las especificaciones de los tornillos de las
instrucciones.
Tornillo de cabeza hexagonal de acero
El tamaño es M22 o inferior Dureza a la tensión 1200N/mm2 o más
Tamaño de M24 o más Dureza a la tensión 1000N/mm2 o más
Tornillos de cabeza hexagonal gruesa, de todos los tamaños: Dureza a la tensión 1000N/mm2 o más
Tornillo hexagonal, de acero inoxidable, de forma especial, (de botón, cabeza rebajada, perno, etc)
Dureza a la tensión 400N/mm2 o más
Consultar con las siguientes tablas si el par de apriete de los tornillos no está especificado.
Par de apriete recomendados para los tornillos Unidad: Nm

Tornillo de cabeza
ranurada hexagonal
Tornillo de cabeza Perno avellanado de Tornillo de cabeza
Tornillo de cabeza
ranurada hexagonal cabeza hexagonal hexagonal
Diámetro hexagonal(Inoxidable)
(Acero) Tornillo de cabeza (Acero)
nominal
rebajada
(Acero)
Par de apriete Par de apriete Par de apriete Par de apriete
Límite superior Límite inferior Límite superior Límite inferior Límite superior Límite inferior Límite superior Límite inferior
M3 1,8 1,3 0,76 0,53 ―――― ―――― ―――― ―――
M4 4,0 2,8 1,8 1,3 1,8 1,3 1,7 1,2
M5 7,9 5,6 3,4 2,5 4,0 2,8 3,2 2,3
M6 14 9,6 5,8 4,1 7,9 5,6 5,5 3,8
M8 32 23 14 9,8 14 9,6 13 9,3
M10 66 46 27 19 32 23 26 19
M12 110 78 48 33 ―――― ―――― 45 31
(M14) 180 130 76 53 ―――― ―――― 73 51
M16 270 190 120 82 ―――― ―――― 98 69
(M18) 380 260 160 110 ―――― ―――― 140 96
M20 530 370 230 160 ―――― ―――― 190 130
(M22) 730 510 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M24 930 650 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
(M27) 1400 960 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M30 1800 1300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M36 3200 2300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
- 106 -
C. AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS
B-83944SP/02 APÉNDICE DE SOLDADURA AL ARCO
C AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE

SOLDADURA AL ARCO
El robot de soldadura al arco realiza soldadura usando una antorcha acoplada a su herramienta con un
soporte. Puesto que fluye una alta corriente de soldadura a través de la antorcha, el material de
aislamiento no debe permitir que sus tornillos posibiliten el flujo de corriente directamente desde la
abrazadera de la antorcha hasta la placa de montaje.
Si no se considera adecuadamente, un aislamiento pobre debido al apilado de proyecciones, puede

permitir que la corriente de soldadura pase por las secciones mecánicas del robot, provocando daños en
los motores o que se fundan las fundas de los cables en las secciones mecánicas.
C.1 AISLAMIENTO EN LA MUÑECA

Tener muy en cuenta las siguientes consideraciones.
- Aislar la superficie de montaje de la herramienta. El material de aislamiento insertado entre la

superficie de montaje de la herramienta y la abrazadera de la antorcha, deben ser diferentes y
atornillarse de forma separada tomando como referencia la Fig. C.1.
- Insertar el material de aislamiento entre la abrazadera de la antorcha y la placa de montaje para
asegurarse de que las dos están aisladas eléctricamente. Al montar el material aislante, asegurarse de
reparar grietas en el alojamiento de la antorcha y el material aislante para evitar que las proyecciones
de la soldadura entren en las grietas.
- Permitir suficiente distancia (por lo menos 5 mm) en los materiales aislantes en caso de que se apilen
las proyecciones
5mm
5mmo
以 más.
上 Soporte deケ antorcha
トーチブラット
Antorcha
トーチ
Brida
ロボットde
手首la
muñeca del
robot
Tornillos
トーチブラ del
ケッ soporte
ト固定ボルdeト antorcha
Tornillos del
絶縁部材固定ボル
material de ト Mal ejemplo
悪い例
aislamiento Material
絶縁部材de aislamiento
(bakelita etc.)
(ベークライト等 )
Fig. C.1 Aislamiento en la muñeca
- Incluso aunque se refuerce el aislamiento, es posible que el apilamiento de proyecciones sea

excesivo y fluya la corriente. Retirar las proyecciones de forma periódica.
- 107 -
C. AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS
DE SOLDADURA AL ARCO APÉNDICE B-83944SP/02
C.2 AISLAMIENTO DE LOS EJES ADICIONALES

Si los utillajes de soldadura están instalados a los ejes adicionales, realizar el aislamiento entre los útiles
de soldadura y los ejes adicionales para prevenir la intrusión de la corriente eléctrica de soldadura. Si se
utiliza un seguidor o contrapunto, realizar el aislamiento entre los útiles de soldadura y el seguidor o
contrapunto para prevenir de la intrusión de la corriente eléctrica entre en su cuerpo.
Puntos
絶縁必要箇所 que necesitan el
aislamiento
Fig. C.2 Aislamiento de los ejes adicionales
- 108 -
B-83944SP/02 APÉNDICE D.CONTROL DE MÚLTIPLES ROBOTS
D CONTROL DE MÚLTIPLES ROBOTS

Un controlador puede controlar hasta 4 robots. Además, un controlador puede controlar hasta ocho
grupos, 72 ejes.
NOTA
“Grupo” significa la reunión de los ejes móviles independientes.
Grupo
グループ 11 グGrupo
ループ22 Grupo
グループ33 Grupo
グループ44 Grupo
グループ55
Posicionador
ポジショナ
Consola de Eje adicional

programación
教示操作盤付加軸
前戻
F1 F2 F3 F4 F5 F
プログラム
画面
一覧編集データ補助
シフト選択シフト
電源アラーム
ステップ
- X +X
(J1) (J1)
ｳｨﾝﾄﾞｳホールド
- Y +Y
(J2) (J2)
- Z +Z
ｱﾗｰﾑ
取消
項目
入力
前進 (J3) (J3)
解除選択
後退 -X +X
7 8 9 溶接
可能
(J4) (J4)
手動送り -Y +Y
4 5 6 ワイヤ
＋
座標系
(J5) (J5)
-Z +Z
1 2 3 ワイヤ
－
グループ
(J6) (J6)
. , - +
0
Amplificador Amplificador Amplificador

溶接
- 微調整 + % (J7) (J7)
アンプアンプアンプ
診断
位置
ガス - - +
入出力
ヘルプ
表示
状態 (J8) (J8)
AW J1
ボックスボックスボックス
Controlador
メイン制御装principal
置
Fig. D Ejemplo de Control de múltiples robots
Cuando varios robots se controlan desde un controlador, seleccionar la tarjeta de servo adecuada de la
Tabla D.
Tabla D Tarjeta de servo y tarjeta de ejes auxiliares cuando son controlados múltiples robots
(R-30iB Plus, R-30iB Mate Plus)
Cantidad
Tarjeta de servo Observaciones
de robots
A05B-2670-H041 (12 ejes) (Nota) Máx. 6 ejes auxiliares se pueden usar en total en el
2
A05B-2670-H042 (18 ejes) robot 1º y 2º.
3
A05B-2670-H043 (24 ejes) robot 1º, 2º y 3º.
4
A05B-2670-H044 (36 ejes) robot 1º, 2º, 3º y 4º..
Puede ser utilizado solamente cuando no se especifican ejes auxiliares.
- 109 -
B-83944SP/02 ÍNDICE ALFABÉTICO
ÍNDICE ALFABÉTICO
<A> <G>
AISLAMIENTO DE LOS EJES GENERALIDADES ...................................................... 73
ADICIONALES ....................................................... 108
AISLAMIENTO EN LA MUÑECA ............................ 107 <I>
AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE INSTALACIÓN .............................................................. 4
SOLDADURA AL ARCO ....................................... 107 INSTALACIÓN DE EQUIPOS EN EL ROBOT .......... 27
ALMACENAJE ............................................................. 72 INSTALACIÓN DE LA HERRAMIENTA EN
Ángulo de la superficie de montaje .................................. 8 LA MUÑECA ............................................................ 27
ÁREA DE MANTENIMIENTO ...................................... 9 Instalación del Tope Mecánico Ajustable ...................... 48
ÁREA OPERATIVA PARA UNA INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL
INSTALACIÓN INCLINADA .................................. 23 (OPCIÓN) .................................................................. 35
<C> <M>
CABLEADO Y TUBERÍAS DE LA MANTENIMIENTO ..................................................... 59
HERRAMIENTA DEL ROBOT ................................ 32 MANTENIMIENTO PERIÓDICO ............................... 51
CAMBIAR EL LÍMITE DE EJES POR DCS MASTERIZACIÓN....................................................... 73
(OPCIÓN) .................................................................. 44 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ...................... 77
Cambiar la configuración del parámetro de MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE
limites ......................................................................... 50 (EJE SIMPLE) ........................................................... 87
CAMBIO DE BATERÍAS MASTERIZACIÓN RÁPIDA ....................................... 80
(COMPROBACIONES ANUALES Masterización rápida para un solo eje............................ 83
(3840 HORAS)).......................................................... 59 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN
Cambio de grasa y aceite del DIRECTA DE DATOS.............................................. 90
mecanismo de transmisión
(Comprobaciones cada 3 años (11,520 horas)) ........... 60 <P>
Chequeos periódicos y mantenimiento........................... 52 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITE DE
Comprobaciones diarias ................................................. 51 MOVIMIENTO ......................................................... 17
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ............. 51 Procedimiento de cambio de grasa de los
Comprobar el control de aire (Opción) .......................... 55 reductores (Ejes J2 /J3) .............................................. 61
Comprobar los cables de la unidad mecánica y Procedimiento de sustitución de aceite para la
conectores ................................................................... 56 caja de engranajes de los ejes J5/J6 ........................... 69
Comprobar los limites mecánicos fijos y Procedimiento de sustitución de aceite para la
ajustables .................................................................... 58 caja de engranajes del eje J1 ...................................... 63
CONDICIONES DE CARGA EN Procedimiento de sustitución de aceite para la
LA MUÑECA ............................................................ 21 caja de engranajes del eje J4 ...................................... 66
CONDICIONES DE INSTALACIÓN ............................. 9 Procedimiento para liberar la presión residual del
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ..................... 10 engrase (ejes J1/J4/J5/J6) ........................................... 72
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA ........................... 30 Procedimiento para liberar la presión residual del
CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE engrase (ejes J2/J3) .................................................... 63
EJES ........................................................................... 44 Proceso de instalación ..................................................... 5
CONFIGURACIÓN DEL ROBOT ................................ 11 Puntos de comprobación ................................................ 54
CONFIGURACIÓN DEL TOPE MECÁNICO
AJUSTABLE (OPCIÓN) ........................................... 47 <R>
Confirmación de filtraciones de aceite ........................... 54 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA
CONTROL DE MÚLTIPLES ROBOTS ..................... 109 MASTERIZACIÓN ................................................... 76
RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ............................... 93
<D>
DIMENSIONES EXTERNAS DE LA UNIDAD <S>
MECÁNICA Y ESPACIO OPERATIVO .................. 15 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) ............................ 33
DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS
APRIETE DE LOS TORNILLOS ............................ 106 ACCESORIOS........................................................... 28
<E>
ESPECIFICACIONES BÁSICAS ................................. 11
i-1
ÍNDICE ALFABÉTICO B-83944SP/02
<T> <V>
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ......... 103 VERIFICACIÓN DEL MASTERIZADO ..................... 92
TRANSPORTE ................................................................ 1
TRANSPORTE E INSTALACIÓN ................................. 1
TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) ................................. 34
i-2
B-83944SP/02 HISTÓRICO DE REVISIONES
HISTÓRICO DE REVISIONES
Edición Fecha Contenidos
・ Se añade ARC Mate 100iD/10L, M-10iD/10L
02 Sep., 2018
・ Corrección de errores
01 Junio, 2017
r-1

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< > ARC Mate 100+D

< > M-10+D

Gracias por la compra del robot FANUC.

• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

Programador u Operario de programación:

- Al operario no se le permite trabajar dentro del vallado de seguridad.

Tabla 1: Lista de trabajos fuera del vallado

Durante la operación, programación y mantenimiento, el programador, operario de programación y el

• Usar una vestimenta adecuada, como uniforme o bata, para trabajar

3 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL

(*) Esta figura es un ejemplo de montaje sobre suelo.

Fig. 3 Liberación de los frenos del J2 y J3 y medidas

Fig. 4 (a) Etiqueta de precaución de engrase y desengrase

(2) Etiqueta de prohibición de pisar

Fig. 4 (b) Etiqueta de no pisar

(3) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Fig. 4 (c) Etiqueta de advertencia de Alta temperatura

(4) Etiqueta de transporte

Fig. 4 (d) Etiqueta de Transporte

(5) Etiqueta de advertencia de alto voltaje

Fig. 4 (e) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje

(6) Espacio operativo y etiqueta de carga (payload)

Fig. 4 (f) Espacio operativo y etiqueta de carga (payload)

Número de especificación Carga

La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica

MANUAL DE SEGURIDAD B-80687SP Dirigido a:

Este manual usa los siguientes elementos:

Nombre Términos en este manual

7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ......................................... 51

1) Transporte usando grúa (Fig. 1.1 (a), (b))

Centro de重gravedad アPosición

240 173 Grúa:

Posición de Cáncamo M10

2) Transportar el robot con una carretilla (Fig. 1.1 (c), (d))

Posición de transporte del robot

Fig. 1.2 Dimensiones de la base del robot

1.2.1 Proceso de instalación

Fig. 1.2.1 (a) Ejemplo de instalación de robot

Fig. 1.2.1 (b) Fuerza y momento de la base J1

1.2.2 Ángulo de la superficie de montaje

ROBOT MAINTENANCE CTRL START MANU

Group Robot Library/Option Ext Axes

[TYPE]ORD NO AUTO MANUAL

Pulse la tecla [F4].

*******Group 1 I ni t i al i zat i on************

- - - MOUNT ANGLE SETTI NG - - -

6 Entrar el ángulo de montaje según la Fig.1.2.2.

Fig. 1.2.2 Ángulo de montaje

ROBOT MAINTENANCE CTRL START MANU

Setup Robot System Variables

Group Robot Library/Option Ext Axes

[TYPE]ORD NO AUTO MANUAL

8 Pulsar la tecla [FTCN] y seleccionar ”1 START (COLD)”.

1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO

Fig. 1.3 Área de mantenimiento

1.4 CONDICIONES DE INSTALACIÓN

*Group 1 I ni t i al i zat i on******