Controladores Lgicos Programables

Texto de Alejandro Quispe Yataco

Mayo del 2001

Definicin
Se entiende por Controlador Lgico Programable (PLC), o Autmata Programable, a toda mquina electrnica basada en uP, diseada para controlar mquinas y procesos en tiempo real y en medio industrial.

La funcin del PLC dentro de un sistema de control, es la de formar la unidad de control incluyendo total o parcialmente las interfaces con las seales del proceso. Por otro lado se trata de un sistema con Hardware estndar, con capacidad de conexin directa a las seales de campo y programable por el usuario.

El PLC como alternativa de Automatizacin

Hoy en da surge la necesidad de mejorar la calidad de los productos de la Industria Nacional para competir con productos forneos que normalmente son de calidad media o superior y de costo reducido; debido a que utilizan equipos de control programables como el PLC.

El PLC se ha convertido en una de las alternativas ms eficientes de la automatizacin de la industria moderna

Ventajas de los PLC's

Confiabilidad: No presenta fallas contructivas por el riguroso control de calidad, siendo altamente confiable. Menor tamao: El espacio ocupado por un PLC en un tablero de control es menor que dispositivos discretos convencionales (rels, contadores, etc.). Versatil y econmico : Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes, ya que los cambios son en el programa. El Mantenimiento es econmico por lo tanto es menor el costo de mano de obra. Ahorro de energa: Los PLCs son de bajo consumo debido a la tecnologa electrnica empleada. Facilidad de instalacin: Los PLCs en su mayora utilizan rieles estndar para su fijacin en los tableros o gabinetes de control, luego se procede a la instalacin de sensores y actuadores en las borneras respectivas.

Ventajas de los PLC's

Rapidez en el diagnstico de fallas: Los PLCs poseen LEDs indicadores de estado tanto del procesador, como de los mdulos E/S para saber si existe un fallo o no. Tambin se utiliza el software de programacin para verificar el programa y detectar errores en Hardware y Software. Compatibilidad con elementos sensores y actuadores: Gracias a la tecnologia de arquitectura abierta se pueden conectar a los a los PLCs dispositivos sensores y actuadores de diferentes marca, tipo o procedencia. Factibilidad de intervenir en redes de supervisin: El desarrollo de la tecnologas de comunicacin han hecho posible que los PLCs puedan integrarse a redes industriales para comunicarse entre ellos y con otros equipos inteligentes para propsitos de supervisin y control de los procesos industriales.

Campos de Aplicacin
Mquinas de montaje

Mquinas - herramientas
Lneas de embotellado Distribucin de energa. Fundiciones y refinerias industriales Equipos de transporte. Estaciones de bombeo

Intalaciones de tratamiento de agua. Industria cementera Industria cervecera Industria alimentaria En general: Control de procesos industriales y la automatizacin de plantas

Marcas De Plcs Ms Difundidas En Nuestro Medio

Allen Bradley (USA) Siemens (Alemania) Omron (Japn) Telemecanique (Francia) Modicon (Suecia) General Electric (USA) Toshiba (Japn Mitsubishi (Japn)

Controladores Programables Compactos

La siguiente tabla muestra algunas caractersticas de algunos modelos de PLCs

Controladores Programables Modulares

La siguiente tabla muestra algunas caractersticas de algunos modelos de PLCs

Sensores / Transductores
Llamados tambin detectores o captadores, son los que se encargan de medir o detectar una variable o parmetro fsico o qumico desde la mquina o un proceso controlado. Temperatura Presin Caudal Nivel pH Cp Radiacin Peso ...

Sensor Transductor

Proceso

Seal Elctrica

El Controlador
Aparato que ejecuta las acciones de control, recibe informacin de los sensores, compara el valor real de la variable medida con el valor deseado (set point), y en base a las posibles diferencias entre ellas se genera una seal correctiva que emite hacia los actuadores para corregir el error.
Set Point
Seal de error Seal correctora

Energa Planta

Variable Controlada

r
b
Seal de medicin

Controlador

Transductor

Funciones Del Controlador

Mide la variable controlada a travs de los sensores.

Compara la variable medida con con variable de referencia (Set Point) Corrige el error enviando una seal correctora hacia los actuadores y modificar variable controlada.

Actuadores
Son los dispositivos que funcionan como interfases, ubicados en entre el controlador y los organos de trabajo (Potencia). Mediante el uso de los actuadores, los controladores pueden manejar cargas que requieran elevada potencia para funcionar. Los actuadores pueden ser: Discretos y Analgicos.

Discretos.- Por ejemplo: contactor, electrovlvulas, etc..

Analgicos.- Por ejemplo: vlvula de control automticos.

Elementos U rganos De Trabajo

Son los dispositivos que ejecutan el trabajo fsico o mecnico en las mquinas de produccin, por ejemplo: Motores, que pueden ser: elctricos, neumticos o hidrulicos
Cilindros o pistones, que pueden ser neumticos e hidrulicos

El PLC En Los Tableros De Control

Sistema de control convencional
Sensores

Lgica de Rels

Actuadores

Mquina o Proceso Controlado

El PLC En Los Tableros De Control

Sistema de control con PLC
Sensores PLC Actuadores

Mquina o Proceso Controlado

Hardware De Los Controladores Programables

Estructura en bloques del PLC
Interface De Entrada Interface De Salida

Procesador CPU

Fuente de Alimentacin

Actuadores

Sensores

El Procesador
Llamado tambin CPU, es el cerebro del sistema, es el responsable de la ejecucin del programa desarrollado por el usuario. La CPU realiza el procesamiento de las informaciones de entrada, la toma de decisiones y la transferencia de la informacin.
En el procesador se distinguen, a su vez, tres grandes componentes:
El Microprocesador La Memoria
La interface de comunicaciones

El Procesador y sus partes

Interface De Entrada
Transforma las seales de entrada proporcionadas por los sensores, que pueden ser de niveles de tensiones diversos y tipo de corriente diferentes, a niveles compatibles con el procesador

Interface De Salida
Permite que las seales del procesador puedan tener la capacidad de activar o energizar a los actuadores mediante un contacto que existe en cada canal de salida y desde una fuente de tensin externa.

Fuente de Alimentacin
Se encarga de convertir la energa elctrica disponible (tensin alterna en la mayora de los casos) a los niveles de tensin contnua necesarios para la operacin de los circuitos del procesador y de las interfaces de salida y entrada.

Tipos de Controladores Programables

Los controladores programables (PLCs), al margen de la marca o procedencia, pueden clasificarse de varias formas, por ejemplo:

Por su Hardware:
Controladores |Compactos. Controladores Modulares.

Por su Tamao:
Micro Controladores. Mini controladores. Controladores Main Frame.

Controladores Programables Compactos

Caractersticas del PLC de Hardware fijo o compacto:

Este tipo de PLC rene todos los componentes en una sola unidad, ellos tienen un nmero fijo de canales E/S, generalmente de tipo discreto. Sin embargo muchos de ellos soportan un nmero determinado de mdulos de expansin, sobre todo los mini PLCs. Algunos fabricantes han diseado un tipo de PLC al que se le pueden adicionar tantos mdulos de expansin como un tipo modular, es decir entre 30 y 32 mdulos de expansin, como una especie de PLC hbrido, llamado tambin PLC Compacto Modular.

Ventajas del PLC Compacto con respecto al PLC Modular

Son ms econmicos. Por su construccin compacta son de reducido tamao. Algunas marcas incluyen E/S analgicas. Son de fcil seleccin.

Son de fcil instalacin.

Su programacin es sencilla.

Controladores Programables Modulares

Caractersticas del PLC de Hardware Modular

Denominados as a los PLCs que tienen sus componentes separados, por bloques (mdulos), por ello hay que realizar la seleccin adecuada de estos mdulos para lograr la configuracin de acuerdo a los requerimientos.

Ventajas del PLC Modular

Su configuracin puede variar de acuerdo a las reales necesidades del usuario.

En caso de ampliaciones y requirimientos de conectar mayor nmero de sensores y/o actuadores, es posible adicionar slo ms mdulos de E/S, sin necesidad de cambiar el procesador.
En caso de fallas en los mdulos de E/S, es posible aislar el problema y reemplazar slo el mdulo defectuoso.

Componentes del PLC Modular

El rack o chasis.
Es una especia de gabinete que tiene la funcin de soportar los diferentes mdulos que conforman el PLC. Incluye un bus comn de comunicacin y conectores por cada slot o ranura (espacio que ocupa un mdulo), por donde recibe la tensin de alimentacin y comunicacin con el Procesador.

 La Fuente de Alimentacin..
La fuente de un PLC modular ocupa generalmente el primer lugar (slot o ranura) de la izquierda del rack o chasis del PLC.

Las fuentes se encuentran protegidas contra sobrecargas mediante fusibles, los cuales son de fcil reemplazo en caso necesario.

 La Fuente de Alimentacin..
La alimentacin de las fuentes, por lo general, se disean para los siguientes niveles: 24VDC, 110VAC y 220VAC

Las tensiones de salida producida por la fuente con la finalidad de alimentar los mdulos que conforman el PLC, varan de acuerdo al fabricante. Algunas marcas muy conocidas tienen fuentes que producen: 5VDC y 24VDC Dentro de una familia de PLCs modulares de una determinada marca, se fabrican varias fuentes, las cuales varan, especialmente en la tensin de alimentacin y en la potencia que suministra. Por ejemplo, la tabla siguiente muestra las especificaciones de las fuentes de alimentacin para la familia SLC-500 de la marca Allen-Bradley.

Tabla N 1.

Especificaciones de las Fuente de Alimentacin para la familia SLC-500 de Allen-Bradley

 Seleccin de la Fuente de Alimentacin.

La seleccin de una fuente est en funcin de la cantidad y tipo de mdulos que va a alimentar, por ejemplo, si se tratara del caso del PLC que se muestra en la siguiente figura, vamos a seleccionar una fuente para el rack 1 y otra fuente para el rack 2 se dejar como un ejercicio.

Sistema de control con 2 PLCs

La siguiente tabla muestra las especififcaciones para el rack 1:

La tabla de especififcaciones del segundo rack :

Seleccin de la Fuente de Alimentacin.

Para la seleccin de las fuentes se deben utilizar unas hojas de trabajo y se consideran los datos de corrientes mximas, tal como se muestra a continuacin que est realizada en base a la familia SLC500 de AllenBradley
La siguiente es la Hoja de Trabajo para seleccionar la fuente de alimentacin para el rack 1 y el rack 2

 El Procesador o CPU
La CPU al igual que las computadoras, se pueden clasificar en funcin de la velocidad de procesamiento de informacin, a la capacidad de su memoria y las funciones que pueden realizar. El tiempo que tarda para la lectura de un programa depende del nmero y del tipo de instrucciones. Por lo general es del orden de los milisegundos. Esto quiere decir que cualquier modificacin de estado de una entrada produce casi instantneamente una seal de salida. Los fabricantes, dentro de sus especificaciones tcnicas dan a conocer, la velocidad de procesamiento en unidades de ms/Kbyte (milisegundos por kiloByte.

Algunos ejemplos de procesadores

La tabla siguiente muestra las caractersticas ms importantes de los CPU procesadores SLC500 de Allen-Bradley

Mdulos de Entrada/Salida
Los mdulos de E/S se pueden clasificar de la siguiente manera: De acuerdo al tipo de seal que procesan: Mdulo de E/S discretas Mdulo de E/S analgicas Mdulos combinados o de combinacin De acuerdo a la densidad de canales por mdulo: De 4, 8, 16, 32 y otros valores de canales E/S

 Mdulos de Entrada/Salida Discretas Los mdulos de E/S discretas estn diseados para cumplir la funcin de interface entre la CPU y los dispositivos de campo del sistema de control. A travs de estos mdulos es posible intercambiar informacin ya sea para la adquisicin de datos, si es de entrada, o para el mando de una mquina o proceso controlado, si es de salida.

 Mdulos de Entrada Discreta

Funcionan como interfaces entre los sensores y el procesador del PLC. El tipo de sensor debe ser del tipo de salida digital o discreta, es decir que la seal de salida solo puede tener dos estados lgicos: activado o desactivado (dgitos 0 o 1). Por ejemplo: pulsadores, selectores, fines de carrera, termostatos, sensores de proximidad, etc. Los niveles de tensin de operacin de los mdulos E/S pueden ser: TTL, 24VDC, 110VAC y 220VAC. Los mdulos de entradas discretas estn diseados para cumplir las siguientes funciones principales: Adquisicin de datos, que le entregan los sensores. Acondicionamiento de las variadas seales que le entrega el sensor a niveles adecuados para el procesador. Sealizacin del estado de las entradas mediante LEDs indicadores de estado ubicados generalmente en la parte superior del frontal del mdulo. Aislamiento galvnico entre los circuitos de sensores y el del microprocesador mediante el uso de elementos optoacopladores.

 Mdulos de Salida Discreta

Funcionan como interface entre la CPU del controlador programable y los dispositivos externos de accionamiento o actuadores, los cuales deben ser discretos, es decir que deben tener solo dos estados lgicos posibles. Por ejemplo contactores, electrovlvulas, lmparas, etc. Los mdulos de salidas discretas estn diseados para cumplir las siguientes funciones principales: Transmisin de la seal de activacin o desactivacin hacia los actuadores. Acondicionamiento de la seal que proviene de la CPU, para lograr el cierre o apertura de un contacto ubicado en cada canal de salida. El cierre del contacto permite aplicar la tensin desde una fuente externa al actuador. Los mdulos de salida discreta se fabrican para operar con las tensiones nominales: TTL, 24VDC, 110VAC o 220VAC. Igualmente, de acuerdo al tipo de contacto que tienen en cada canal, el mdulo puede ser:

De salida por contacto de rel.

De salida por triac. De salida por transistor.

 Mdulos Discretos Combinados

Son aquellos mdulos que tienen simultneamente un nmero de canales de entrada y de salida. Sus caractersticas son las mismas que los individuales

Mdulos de Entrada/Salida Analgicas

Estos mdulos estn diseados para procesar seales analgicas tanto de entrada, provenientes de sensores analgicos, como de salida, dirigidos hacia actuadores analgicos. Los mdulos analgicos o anlogos permiten el procesamiento de seales de variables o parmetros fsicos o qumicos, tales como: temperatura, presin, nivel, caudal, pH, etc. Las seales que reciben o envan pueden ser de corriente o tensin. Sin embargo estas seales tienen un rango estandarizado y son las que se emplean en el campo de la instrumentacin y el control de procesos industriales. Los rangos ms utilizados son: Seal de corriente: Seal de tensin: 0-20mA, 4-20mA, -10 a +10mA. 0-5V, 1-5V, 0-10V.

 Mdulo de Entrada Analgica

Son los mdulos que permiten recibir seales de corriente o tensin de rango estandarizado que provienen de sensores anlogos, procesados previamente por los transmisores. Como el PLC es un equipo digital, estas seales analgicas deben ser digitalizadas para que puedan ser compatibles con el procesador Los mdulos de entradas analgicas estn constituidos por un conversor anlogo-digital (ADC) y un multiplexador.

Mdulode Salida Analgica

Estos mdulos se utilizan para enviar la seal correctiva al actuador en los sistemas de control de procesos. Como la seal que enva el procesador es digital, debe ser convertida a una seal analgica mediante un conversor digital-anlogo (DAC). Esta seal, que puede ser de corriente o tensin, podr accionar directa o indirectamente, por ejemplo, una vlvula de control para manipular el flujo o caudal de un fluido.

 Mdulos Analgicos Combinados Son mdulos que incluyen canales de entrada y de salida analgicas y donde las caractersticas que tienen son las mismas que en los casos de mdulos de E/S anlogos especficos.

Mdulos de E/S Especiales

Los fabricantes tambin han desarrollado unos mdulos adicionales para sus sistemas de PLCs. Entre los ms comunes tenemos: Mdulos para termocuplas. Mdulos para RTDs. Mdulos de contaje rpido. Mdulos de regulacin PID. Mdulos de comunicaciones.

 Mdulos para Termocuplas

Son mdulos con capacidad de recibir seales directamente de termocuplas, sin necesidad de que la seal sea procesada por un transmisor; es decir que los canales de entrada de estos mdulos estn diseados para recibir seales de milivotios en forma directa. Como la relacin de la seal de mV/C de una termocupla, vara de acuerdo a su tipo, estos mdulos son configurables para todos los tipos, por ejemplo para termocuplas tipo: J, K, R, S, T, etc.

Mdulos para RTDs

Al igual que el mdulo anterior, este mdulo est diseado para recibir seales directamente de Termorresistencias (RTDs) y ya no es necesario que sea convertida a una seal de corriente o tensin como en otros casos. Igualmente son configurables para todos los tipos de RTDs, tales como Pt50, Pt100, etc.

 Mdulos de Contaje Rpido

Son mdulos que contienen un nmero determinado de entradas con contadores de alta velocidad o alta frecuencia de hasta 2MHz o ms.

Mdulos de Regulacin PID

Estos mdulos estn diseados para ejecutar tareas de control automtico de procesos, aplicables a lazos de control de temperatura, presin, caudal, nivel, velocidad, pH, etc. Estos mdulos son autnomos en su alimentacin, cuentan tambin con memoria de programa propia y microprocesador. Su funcionamiento se basa en un algoritmo de control PID.