Introduccion Al Control Digital - 2011-2012

Control Digital
Introduccin
Jos Juan Rincn Pasaye. FIE-UMSNH
Contenido
Por qu estudiar el Control Digital?

Esquemas de control digital
Resumen Histrico
Actualidad y futuro del Control Digital
Control Analgico Vs. Control Digital
Resumen del curso
Terminologa
Control Digital
Control de tiempo discreto

Control por computadora
Control de sistemas
con datos muestreados
Por qu estudiar Control Digital?

El origen del Control Digital se debi a la
introduccin de una computadora digital para
realizar la funcin de un controlador en un lazo
de control (la idea surgi en la dcada de 1950):
Referencia
Computadora
Controlador
Digital
Analgico
Entrada
Planta
Salida

Si se desea entender, analizar o disear
sistemas como el anterior
no ser suficiente con la teora de control
analgico?
Es decir, ocurren cosas que no puedan ser
explicadas con la teora de control analgico?

Para responder lo anterior entremos a ms
detalle en la estructura bsica de un controlador
por computadora:
Esquema bsico de control digital

El esquema bsico de control por computadora
consiste en los siguientes elementos:
Instantes de
muestreo k
y(t)
Reloj
Computadora
y(k) Digital u(k)
Algoritmo
A/D
D/A
de control
Computadora
u(t)
Proceso
Continuo
Salida
Continua
y(t)

El bloque que permite que la variable analgica
y(t) sea procesada por la computadora es el
convertidor de Analgico a Digital (A/D)
Instantes de
muestreo k
y(t)
A/D
y(k)
Computadora
Salida
Continua
y(t)

Este bloque convierte los valores de la seal de
tiempo continuo y(t) en un conjunto de muestras
a instantes discretos y(k) = { y(0), y(1), y(2),. }
A esto se le llama: Proceso de Muestreo.
Instantes de
muestreo k
y(t)
A/D
y(k)
Este conjunto de muestras

puede ser procesado por un
algoritmo digital para calcular
la accin de control u(k)
Al tiempo transcurrido entre una muestra y la

siguiente se llama Periodo de Muestreo.

Y finalmente la accin calculada u(k) puede ser
enviada a la planta mediante una convertidor de
Digital a Analgico (D/A) el cual realiza el proceso
inverso al de muestreo.
Instantes de
muestreo k
y(t)
u(k)
D/A
Computadora
u(t)
Proceso
Continuo
Salida
Continua
y(t)
Porqu una teora de control por computadora?
. Volvemos a la pregunta original

Si finalmente el bloque de computadora digital
trabaja con muestras de y(t) en lugar de toda la
informacin de y(t):
Una manera simple de ver el control digital es
considerarlo como una versin aproximada del
control analgico.

Una estrategia de diseo basada en esta idea para
resolver el problema de control es:
1.- Disear un controlador analgico
2.- Implementar en la computadora una versin
discretizada eligiendo instantes de muestreo lo
ms junto posible.
Esto funcionar ?

Una buena teora de control debe explicar
completamente el esquema bsico de control por
computadora:
Reloj
y(t)
A/D
y(k)
Algoritmo
u(k)
D/A
u(t)
Proceso
Continuo
Salida
Continua
y(t)
Computadora
No es difcil imaginar que si el reloj que gobierna el

muestreo fuese suficientemente rpido, las variables
discretas seran muy aproximadas a las continuas.
Entonces, para que desarrollar una teora especial
para este esquema?
Caractersticas propias de los sistemas

muestreados.
Las siguientes situaciones pueden ocurrir en los
sistemas de control por computadora an
cuando NO aparecen nunca si el controlador es
analgico.
1. Dependencia del instante inicial

2. Armnicos de alto orden
3. Tiempo de asentamiento finito
Caractersticas propias de los sistemas

muestreados.
Si esto no fuera suficiente para justificar una teora
de control digital, hay que recordar que no en
todos los sistemas se introduce el muestreo
mediante una computadora de control ya que
existen sistemas en donde el muestreo es natural
a ellos:
Sistemas de radar y/o sonar

Sistemas financieros
Sistemas ecolgicos
Sistemas de disparo de tiristores
Dependencia del tiempo

Consideremos la respuesta en el tiempo de un sistema
continuo y uno digital bajo la misma entrada (escaln unitario)
u (t )
Continuo: y&(t ) y (t ) Discreto:
yk=0.3679yk-1+0.6321uk
Step Response
0.8
A m plitude
Amplitude
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
Step Response
0.2
Time (sec)
Time (sec)
Dependencia del tiempo

Veamos ahora que pasa si el escaln se retarda 0.5
segundos
Continuo: y&(t ) y (t ) u (t )
Discreto: yk=0.3679yk-1+0.6321uk
Step Response
0.8
Amplitude
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
Step Response
0.6
0.4
0.2
Time (sec)
Time (sec)
Armnicas
Para el mismo par de sistemas, si obtenemos su respuesta a
una entrada puramente senoidal de 0.25 hertz, con un
periodo de muestreo de 1.9 segundos:
)
Continuo: y&(t ) y (t ) u (tDiscreto:
yk=0.3679yk-1+0.6321uk
Transitorio de tiempo finito

y& u (t )
Consideremos el sistema doble integrador &
Y consideremos el controlador PD analgico
siguiente:
u (t ) k1 y k2 y&
Con k1 = k2 = -1
En la figura siguiente se muestra la respuesta del
controlador analgico y la correspondiente de su
versin discretizada con un periodo de muestreo
T=0.1

p o s ic io n (y )
1.5
1
0.5
0
0
10
entrada (u)
1
0.5
0
-0.5
0
10

Utilizando teora de control digital se demuestra que la
siguiente ley de control corresponde a un controlador
deadbeat, el cual tiene un tiempo finito de convergencia=n*T
donde n=2 (orden del sistema) y T es el periodo de muestreo.
u (k ) k1 y (k ) k 2 y (k ) k2 y (k 1)
Con k1 =-1/T2, k2 = -3/2T2
La siguiente figura muestra los resultados eligiendo T=1seg.

posicion (y)
1.5
1
0.5
0
0
10
10
entrada (u)
1
0.5
0
-0.5
-1
0
Evolucin de los esquemas de control por computadora

El control por computadora ha pasado por
diferentes etapas hasta consolidarse como un
estndar industrial en la actualidad:
Control Supervisorio
Control Digital Directo (DDC)
Control Distribudo

Control Supervisorio
variables
medibles
...
Computadora
Referencias
.
.
.
Consola del operador
Controladores
analgicos
Planta

Control Digital Directo
Variables manipulables
Variables medibles
...
Puertos
D/A
(Salida)
Planta
Computadora
...
Puertos
A/D
(Entrada)
Computadora
Supervisora
Interfaz de Comunicacin
Control Jerrquico o Distribudo

cc
en
DDC
...
Sensores/
Actuadores
cc
en
DDC
...
Sensores/
Actuadores
Planta
...
cc
en
DDC
...
Computadoras
En D.D.C.
Sensores/
Actuadores
Resumen Histrico (Desarrollo de la Tecnologa)
Periodo Pionero (fines de los 50s):
De 1956 a 1959: Primer trabajo serio implantado

en la Texaco Oil Co. (Port Arthur Texas): Control
supervisorio para 26 flujos, 72 temperaturas, 3
presiones y 3 concentraciones.
Resumen Histrico (Desarrollo de la Tecnologa)

Periodo del Control Digital Directo (inicios de
los 60s):
En 1962 (Imperial Chemical Industries en

Inglaterra) se implanta el primer sistema que
reemplaza todos los controladores analgicos de
un proceso: meda 224 variables y controlaba 129
vlvulas.
Resumen Histrico (Tecnologa)

Periodo de la minicomputadoras (fines de los
60s)
Periodo de las microcomputadoras (inicios de

los 70s)
Primer sistema de Control Distribudo: en 1975

(TDC2000 de Honeywell)
Periodo Actual (de los 80s hasta hoy) .- Uso

generalizado del control digital.

Indicador analgico
Controlador
digital
de un solo lazo

Controlador digital de un solo lazo (actual)
La poca actual (Tecnologa)

Sistema de control distribuido actual
La poca actual (Tecnologa)

Planta Siderrgica Tpica Actual
Dimensiones fsicas: 10 Km de radio
Potencia de cmputo utilizada:
Una o dos computadoras principales
Decenas de minicomputadoras supervisoras
Cientos de PCs
Miles de microcontroladores
Resumen Histrico (Desarrollo de la Teora)

Desarrollo de la Teora del Control Digital
1948
Oldenburg y Sartorius.- Ecuaciones de diferencias
para SLITs
1952
Ragazzini y Zadeh (USA) definen la Transformada
Z. En forma independiente por Tsypkin (URSS), Jury
(USA) y Barker (Inglaterra).
1960
R. Kalman Introduce la teora del espacio de estado
Resumen Histrico (Teora)
1957
Bellman y Pontryagin (1962). Diseo de

controladores = Problema de optimizacin.
1960
Kalman: problema LQR = Ecuacin de Riccati.
Introduce tambin la teora de control estocstico
Filtro de Kalman
1969 1979
Metodos polinomiales para solucin de

problemas especficos de control (Kalman 1969,
Rosenbrock 1970, Wonham 1974, Blomberg &
Ylinen 1983, Kucera 1979.
Resumen Histrico (Teora)

1980 a la fecha
George Zames (1981). Introduce la tcnica de

diseo
de
controladores
robustos
denominada control H-infinito.
Alberto
Isidori
(1985).
Retoma
las
herramientas de la geometra diferencial para
el estudio de los sistemas no lineales
El futuro del control por computadora

El desarrollo que se espera para el futuro
prximo se deber dar en:
Conocimiento de los procesos (modelado)

Tecnologa de las mediciones
Tecnologa de las computadoras
Teora del control
Dificultades: La implementacin de los

nuevos mtodos de control en tiempo real

Ventajas del control digital
Comunicacin de datos: Todas las
computadoras en un esquema de control
distribuido requieren transferir grandes
cantidades de informacin. La manera ms
eficiente de hacer esto es una Red Local
Comparticin de canales (multiplexeo en

tiempo): Esto se hace de manera natural en
forma digital.

Leyes de control complejas o sofisticadas:
Es mucho mas sencillo implementar
operaciones complicadas por software que
con circuitos analgicos
Mejor desempeo: en algunos caso se

pueden lograr desempeos que son
imposibles con controladores continuos (e.g.
tiempo de asentamiento finito)

Sistemas inherentemente muestreados: La
teora de control digital se aplica tanto al caso
de muestreo introducido artificialmente por
una computadora como a los sistemas con
muestreo natural.

Desventajas del control digital
Diseo: El anlisis y diseo se vuelve un
poco ms complicado
Prdida de informacin: En las etapas D/A

y A/D siempre se pierde informacin de bido
al muestreo.

Desventajas del control digital
Actualizacin de la informacin: Las etapas
A/D y D/A siempre introducen pequeos
retardos que afectan el desempeo
esperado.
Temas importantes del curso

El proceso de muestreo y su inverso
Teorema fundamental del muestreo
Alias de frecuencia
Discretizacin de sistemas
Transformada Z y Funcin Tranferencia
Polos y ceros
Estabilidad
Temas importantes del curso

Modificaciones a los mtodos:
Routh
Nyquist
Lugar de las Races
Bode
Controlador PID discreto

Efecto Windup y su eliminacin
Cuestionario de repaso y reflexin
Dispositivo que convierte una seal analgica en una

discreta
Reconstruye la seal analgica a partir de sus muestras
Lazo de control retroalimentado mediante una
computadora digital
El periodo de muestreo es necesariamente constante?
Esquema de control donde la computadora no forma parte
del lazo de retroalimentacin
Es el bloque donde se realiza la reconstruccin
Caracterstica que no se puede lograr con un controlador
analgico
Da ejemplos de seales discretas
Cuestionario de repaso y reflexin
Son los instantes en los cuales se toman las muestras de

una seal analgica en el convertidor A/D.
Es el bloque que realiza el proceso de muestreo
Esquema de control que requiere de diferentes categoras
de computadoras.
Menciona dos ventajas y dos desventajas del control por
computadora.
Un controlador analgico puede lograr lo mismo que un
controlador digital?
Un controlador digital puede lograr lo mismo que un
controlador analgico?

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Control de tiempo discreto

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Esquema bsico de control digital

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Esquema bsico de control digital

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Esquema bsico de control digital

Este conjunto de muestras

Al tiempo transcurrido entre una muestra y la

Esquema bsico de control digital

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Porqu una teora de control por computadora?

. Volvemos a la pregunta original

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Porqu una teora de control por computadora?

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Porqu una teora de control por computadora?

Porqu una teora de control por computadora?

No es difcil imaginar que si el reloj que gobierna el

Caractersticas propias de los sistemas

1. Dependencia del instante inicial

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Caractersticas propias de los sistemas

Sistemas de radar y/o sonar

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Dependencia del tiempo

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Dependencia del tiempo

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Transitorio de tiempo finito

Transitorio de tiempo finito

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Transitorio de tiempo finito

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Transitorio de tiempo finito

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Evolucin de los esquemas de control por computadora

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Evolucin de los esquemas de control por computadora

Consola del operador

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Evolucin de los esquemas de control por computadora

Consola del operador

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Evolucin de los esquemas de control por computadora

Consola del operador

Control Jerrquico o Distribudo