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    GIROSCOPIO

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    irving cortes reyes
    Este documento describe el sensor MPU6050, que contiene un giroscopio de tres ejes y un acelerómetro de tres ejes. Se comunica con Arduino a través de I2C y proporciona datos de velocidad angular, aceleración lineal y temperatura. También explica cómo calibrar el módulo MPU6050 para compensar errores y cómo usar el acelerómetro para medir la inclinación en diferentes ejes.

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    GIROSCOPIO

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    irving cortes reyes
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    Este documento describe el sensor MPU6050, que contiene un giroscopio de tres ejes y un acelerómetro de tres ejes. Se comunica con Arduino a través de I2C y proporciona datos de velocidad angular, aceleración lineal y temperatura. También explica cómo calibrar el módulo MPU6050 para compensar errores y cómo usar el acelerómetro para medir la inclinación en diferentes ejes.

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    Este documento describe el sensor MPU6050, que contiene un giroscopio de tres ejes y un acelerómetro de tres ejes. Se comunica con Arduino a través de I2C y proporciona datos de velocidad angular, aceleración lineal y temperatura. También explica cómo calibrar el módulo MPU6050 para compensar errores y cómo usar el acelerómetro para medir la inclinación en diferentes ejes.

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    Este documento describe el sensor MPU6050, que contiene un giroscopio de tres ejes y un acelerómetro de tres ejes. Se comunica con Arduino a través de I2C y proporciona datos de velocidad angular, aceleración lineal y temperatura. También explica cómo calibrar el módulo MPU6050 para compensar errores y cómo usar el acelerómetro para medir la inclinación en diferentes ejes.

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    de 7

    GIROSCOPIO (MPU6050)

    DEFINICIÓN
    • EL módulo MPU6050 contiene un giroscopio de tres ejes con el que podemos medir
    velocidad angular y un acelerómetro también de 3 ejes con el que medimos los componentes
    X, Y y Z de la aceleración, el acelerómetro trabaja sobre el principio piezo eléctrico, posee
    además de un sensor de temperatura
    SENSOR
    • El MPU6050 es un sensor de movimiento, que tiene un conversor ADC de 16 bits que convierte los datos a un
    valor digital, el módulo de giroscopio se comunica con el Arduino a través de la comunicación serie I2C a través
    del reloj serial (SCL) y datos (SDA), el chip MPU6050 necesita 3.3V pero un regulador de voltaje en la tarjeta
    GY-521 le permite alimentarlo hasta 5V, en nuestro caso en un Arduino con el que haremos unos ejercicios.

    • El procesador interno del IMU (Inertial Measurment Units) es capaz de realizar cálculos precisos de los valores
    que miden sus sensores internos que son, aceleraciones lineales y angulares, para informarnos de valores útiles
    como los ángulos de inclinación con respecto a los 3 ejes principales. Un dato importante es que ni la
    aceleración ni la velocidad lineal afectan la medición de giro.

    • La dirección de los ejes está indicado en el módulo el cual hay que tener en cuenta para no equivocarnos en el
    signo de las aceleraciones. Como la comunicación del módulo es vía I2C, esto le permite trabajar con la mayoría
    de microcontroladores. En el módulo los pines SCL y SDA tienen una resistencia pull-up en placa para una
    conexión directa al microcontrolador que estemos utilizando.
    HARDWARE
    • Abra su Arduino si no lo tiene abierto ya, vaya al menú Archivos/Ejemplos… y navegue hasta MPU6050> y
    encontrará el archivo MPU6050_DMP6, ábralo y seleccione el puerto COM adecuado, suba el boceto. En el
    monitor Serial elija la velocidad de 115200 Baudios.
    • Le aparecerá una indicación, pruebe a escribir algún dato y pulse Enter, en ese momento deberían aparecer los
    datos, lo que indica que todo está saliendo bien.
    SOFTWARE
    • Muchos de los ejemplos que podemos encontrar, tienen un problema y es que presentan
    muchas vibraciones y ruido en las medidas, además cuando tengamos instalado el módulo
    MPU6050 en el proyecto, siempre puede haber un desnivel en sus componentes, motivo por
    el cual debemos calibrar el módulo, asegurándonos de que no haya un error de desnivel
    agregado en cada componente.
    • Podemos solucionar estos problemas al configurar el módulo MPU6050 OFFSETS, para
    compensar dichos errores.
    PROGRAMA PARA CALIBRAR EL
    GIROSCOPIO
    LEER INCLINACIÓN CON
    ACELERÓMETRO

    • En el siguiente ejemplo, calculamos la inclinación del MPU-6050 mediante la proyección de


    la medición de la gravedad y las relaciones trigonométricas que vimos en la entrada Cómo
    usar un acelerómetro con Arduino.
    1 //GND - GND
    2 //VCC - VCC
    3 //SDA - Pin A4
    4 //SCL - Pin A5
    5  
    6 #include "I2Cdev.h"
    7 #include "MPU6050.h"
    8 #include "Wire.h"
    9  
    10 const int mpuAddress = 0x68;  // Puede ser 0x68 o 0x69
    11 MPU6050 mpu(mpuAddress);
    12  
    13 int ax, ay, az;
    14 int gx, gy, gz;
    15  
    16 void setup()
    17 {
    18    Serial.begin(9600);
    19    Wire.begin();
    20    mpu.initialize();
    21    Serial.println(mpu.testConnection() ? F("IMU iniciado correctamente") : F("Error al iniciar IMU"));
    22 }
    23  
    24 void loop()
    25 {
    26    // Leer las aceleraciones
    27    mpu.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
    28  
    29    //Calcular los angulos de inclinacion
    30    float accel_ang_x = atan(ax / sqrt(pow(ay, 2) + pow(az, 2)))*(180.0 / 3.14);
    31    float accel_ang_y = atan(ay / sqrt(pow(ax, 2) + pow(az, 2)))*(180.0 / 3.14);
    32  
    33    // Mostrar resultados
    34    Serial.print(F("Inclinacion en X: "));
    35    Serial.print(accel_ang_x);
    36    Serial.print(F("\tInclinacion en Y:"));
    37    Serial.println(accel_ang_y);
    38    delay(10);
    39 }

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