Traiter les informations.

GRAFCET - Sommaire
I - Introduction

II - Définitions

III -Exemple simple

IV -Configurations courantes

V - Règles d'évolution

VI -Différentes actions et réceptivités

VII – Les différents Grafcet selon les points de vue

I - introduction
1. Structure d'un système automatisé

Un système automatisé se compose de deux parties qui coopèrent:

-une partie opérative (chaîne d’énergie) constituée des pré-actionneurs, des actionneurs et des
effecteurs qui agissent sur la matière d’œuvre.

-une partie commande (chaîne d’informations) qui élabore les ordres pour les pré-actionneurs en
fonction des informations issues des capteurs et des consignes. Cette partie commande peut être réalisée
par des circuits câblés, ou par des dispositifs programmables (automates, ordinateurs)
 2. Exemple
B
m
Av
b

2ème cas
1er cas
On désire le fonctionnement suivant:
On désire le fonctionnement suivant:
Suite à un appui fugitif sur « m » le chariot se déplace
vers B . Il s’arrête lorsqu’il touche le capteur « b »
Tant que l’on appuie sur « m » le chariot se déplace
vers B .Il s’arrête lorsqu’il touche le capteur « b »
m b Av
On peut établir dans ce cas la table de vérité liant la 0 0 0
Situation initiale
commande Av aux variables binaires a, b, m 1 0 1
Appui sur « m ». Le chariot démarre
0 0 1
On relâche « m ». Le chariot continu son
m b Av mouvement
0 0 0 0 1 0
Le chariot s’arrête
0 1 0 on obtient la fonction :
1 0 1 Av = m.b
Aux lignes 1 et 3 pour une même combinaison de « b »
1 1 0 et « m », la sortie prend 2 valeurs différentes.
La commande dans ce cas est de type séquentiel. Il
La partie commande possède dans ce cas une
faut en effet que le système se « souvienne » de ce qu’il
structure de type combinatoire. s’est passé avant pour décider si Av =0 ou si Av=1
Elle peut être réalisée à l’aide de portes logiques (NON ; ET)
Il faut utiliser d’autres méthodes que celles de la
logique combinatoire pour résoudre le problème.

3. Le GRAFCET
Le GRAFCET (Graphe de Contrôle Etape-Transition) est un outil graphique normalisé (norme internationale
depuis 1987) permettant de décrire le fonctionnement d’un automatisme séquentiel.

Le GRAFCET est également un langage de programmation des automates programmables.

En effet le fonctionnement d’un automatisme séquentiel peut être décomposé en un certain nombre d’actions
élémentaires (étapes) qui s’enchaînent chronologiquement les unes à la suite des autres.

Le passage (ou transition) d’une étape à une autre étape se fait à l’apparition d’un évènement particulier
(réceptivité) auquel le système est réceptif (capteurs).
 II - définitions
Un Grafcet est composé d'étapes, de transitions et de liaisons.

Une LIAISON est un arc orienté (ne peut être parcouru que dans un sens). A une extrémité d'une liaison
il y a UNE (et une seule) étape, à l'autre UNE transition. On la représente par un trait plein rectiligne,
vertical ou horizontal. Une verticale est parcourue de haut en bas, sinon il faut le préciser par une flèche.
Une horizontale est parcourue de gauche à droite, sinon le préciser par une flèche.

Une ETAPE correspond à une phase durant laquelle on effectue une ACTION pendant une certaine
DUREE (même faible mais jamais nulle).

On représente chaque étape par un carré.

L'action est représentée dans un rectangle à droite de l’étape.
(L’action correspond à la mise sous tension d’un préactionneur ou d’un actionneur)
L'entrée de l’étape se fait par le haut et la sortie par le bas.
5 ACTION
On numérote chaque étape par un entier positif, généralement dans l’ordre
croissant.
Deux étapes différentes ne doivent jamais avoir le même numéro.
Une étape est :
- soit active (niveau logique 1). Dans ce cas les actions associées à cette étape se déroulent
- soit inactive (niveau logique 0) . Dans ce cas les actions associées ne se déroulent pas

Si plusieurs liaisons arrivent sur une étape, pour plus de clarté on les fait
arriver sur une barre horizontale, de même pour plusieurs liaisons partant de
l'étape. 9 ACTION
Cette barre horizontale fait partie de l'étape, et ne représente qu'un
"agrandissement" du coté supérieur (ou inférieur) de l'étape.

Une étape est dite active lorsqu'elle correspond à une phase "en
fonctionnement", c'est à dire qu'elle effectue l'action qui lui est associée. On 5 ACTION
représente quelquefois une étape active à un instant donné en dessinant un
point à l'intérieur.

Pour qu’un GRAFCET puisse commence à évoluer, il faut au moins une étape
active en début de cycle. 1
Cette étape (ou ces étapes) active(s) en début de cycle sont appelées étape(s)
initiale(s). Elles se représentent par un double carré.
Elles ne comportent, en général, aucune action associée.

Une TRANSITION est une condition de passage d'une étape à une autre. Elle
est logique (dans son sens Vrai ou Faux). 5

La condition est définie par une RECEPTIVITE qui est généralement une a+b
expression booléenne de l'état des CAPTEURS.
On représente une transition par un petit trait horizontal sur une liaison
6
verticale. On note à droite la réceptivité.
 III - exemple simple
Une barrière est commandée selon les conditions suivantes:

Si la barrière est fermée (capteur « a » activé) et que l’on appuie sur le bouton marche (même brièvement)
la barrière s'ouvre jusqu'au capteur « b » puis se referme.
0

M+ marche . a

a b
1 M+
M M-
b

marche
2 M-

IV- Configurations courantes des Grafcets :

1- Grafcet linéaire

Il est composé d’une seule séquence faite d’une succession d’étapes et de transitions.

marche . a

1 M+

2 M-

a
2- Grafcet à séquences multiples :
a. Grafcet à sélection de séquence (aiguillage en OU)

divergence en OU : Convergence en OU
5

i1 i2 9 15
6 10 i3 i4

7 11
16
Etape 5 inactive

Le Grafcet évolue vers X16 si :
Etape 5 active et i1=1

Etape 5 active et i2=1

Si i1=i2=1 lorsque X5 devient active, les étapes 6 et 10 5

vont être activées.
Cette situation doit être évitée.
Pour cela on ajoute une condition dans une ou les 2
réceptivités : 6 10

5
(i1. i2 ) ; i2
Possibilités :
i1 ; (i2. i1 )
6 10

(i1. i2 ) ; (i2. i1 )
5

6 10

saut d’étapes en avant boucle (reprise de séquence)

si i1=1 alors.. répéter.. jusqu'à i2=1

4 4

i1 i3 i3

5
Autres 5
possibilités avec
i4
i4 des OU

6 6

i2 i2

7
7
 b. Grafcet à séquences simultanées (aiguillage en ET)

Lorsque le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs étapes, les séquences issues de ces étapes sont dites : « séquences
simultanées »
Les séquences évoluent indépendamment les unes des autres, et ce n’est que lorsque toutes les étapes finales de ces séquences sont actives
(ce qui se produit souvent après une attente réciproque) que l’évolution peut continuer sur une séquence unique, par le franchissement
simultané d’une même transition
Le début et la fin de séquences simultanées sont représentés par 2 traits horizontaux
Plusieurs séquences simultanées commencent toujours sur une réceptivité unique et se terminent toujours sur une réceptivité unique.

2
m

3 6 9
a c
4 7
b
5

d
8

Situation :
Etape 2 active 
et m = 0

Situation :
Etape 2 active 
et m = 1

Evolution de la
situation : 

Situation :
Une des 2 séquences se
termine avant l’autre

(majorité des cas)
Dans ce cas :

Situation :
Les 2 séquences sont
terminées, (les étapes 5

et 7 sont actives)
et d = 0

Situation :
les étapes 5 et 7 sont 
actives
et d = 1
 V - règles d'évolution d’un Grafcet :
La modification de l'état de l'automatisme est appelée évolution. Il est régit par 3 règles principales:

Règle n°1 : Les étapes INITIALES sont celles qui sont actives au début du fonctionnement. On les
représente en doublant les côtés des symboles. On appelle début du fonctionnement le moment où le
système n'a pas besoin de se souvenir de ce qui c'est passé auparavant (mise sous tension du système,
bouton "reset",...).

Règle n°2 : Une TRANSITION est soit validée, soit non validée (et pas à moitié validée). Elle est validée
lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives (toutes celles reliées directement à la
double barre supérieure de la transition). Elle ne peut être FRANCHIE que lorsqu'elle est validée ET que
sa réceptivité est vraie. Elle est alors obligatoirement franchie.

Règle n° 3 : Le FRANCHISSEMENT d'une transition entraîne l'activation de TOUTES les étapes

immédiatement suivantes et la désactivation de TOUTES les étapes immédiatement précédentes
(TOUTES se limitant à une s'il n'y a pas de double barre).

transition non validée

10 20 30

condition = 0 ou 1

11 21

10 20 30 10 20 30 10 20 30

condition = 0 condition = 1

condition

11 21 11 21 11 21

10 10 10 10

a=1 a=0 a=1

a=

11 11 11 11
 VI – Différentes actions et réceptivités :
1 - différents types d'actions associées aux étapes

(on notera Xi la variable binaire associée à l'étape n°i: Xi=1 si étape active)

1
X1
0
1 A action continue
1 on effectue A pendant toute la durée de
l'activité de l'étape 1
A
0

4 A=1 1
X4
0

5
1
A 0
6 action mémorisée
A commence avec le début de l'étape 4 et se
termine avec le début de l'étape 7
1
7 A=0 X7
0

1
X1
b 0

1 A 1
b action conditionnelle
0 on effectue A
1 si l'étape 1 est active
A ET si b=1
0
2 - Différents types de réceptivités associées aux transitions
Les réceptivités associées à chaque transition peuvent se présenter sous différentes formes:
- expression littérale par exemple: pompe P en marche ET vanne Va ouverte
- expression booléenne par exemple: p.va
- évènement particulier (par exemple front montant d’une variable ) , (contenu d’un compteur)
- temporisation
La réceptivité peut être :
- l’état d’un ou de plusieurs capteurs
- l’état d’une ou plusieurs étapes (représenté par la variable Xi )
- l’état d’un compteur
- liée à une temporisation
Dans tous les cas, le résultat de la condition est une valeur booléenne qui prend la valeur 1, “vrai”, ou la valeur 0, “faux”.

1 8 12 12

p.va =1 X5 C0=8

2 9 13 13

Réceptivité liée à Réceptivité Réceptivité liée à Réceptivité liée

X1 X8 X12 X12

p
5 6 7 8 9
1 C0
Va X5

X2
X9 X13 X13

Franchissement sur front

Fronts montants
1 1

↑a ↓a a
2 2
Front descendant
X1 X1
a a
X2 X2

Temporisation

X1
1 T2=5s

t2/X1/5s
5s
2 action X2
 VI- Points de vues du Grafcet
Exemple : ouverture et fermeture automatique d’un portail

1- Grafcet point de vue système

marche et position fermée Dans ce Grafcet on décrit les actions et les

réceptivités sans se soucier de la technologie
1 Ouverture portail utilisée
Position ouverte

2 Fermeture portail

Position fermée

2- Grafcet point de vue partie Opérative (PO)

Dans ce Grafcet la technologie de la partie

0 opérative est définie. On utilise les
marche et position fermée mnémoniques des préactionneurs ou des
actionneurs pour écrire les actions.
1 M+ La description des réceptivités reste la même
Position ouverte
que pour le Grafcet précédent

2 M- Choix technologique : le portail est actionné

Position fermée
par un moteur électrique (M) à 2 sens de
rotation (M+ et M-)
3- Grafcet point de vue Partie Commande (PC)

Dans ce Grafcet la technologie de la PO et de

0
la PC est définie.
Ma . fcf On utilise les mnémoniques pour écrire les
actions et les réceptivités.
1 M+

fco Choix technologique : 2 capteurs « fin de

course » fco et fcf indiquant les 2 positions
2 M- extrêmes du portail et un bouton–poussoir de
fcf
mise en marche Ma

4- Grafcet point de vue partie automate

Dans ce Grafcet on utilise les adresses de

0
l’automate pour écrire les actions et les
i1 . i2 réceptivités.
1 O1 Choix de câblage :
i3 Ma est câblé sur l’entrée i1 de l’automate
fcf est câblé sur l’entrée i2 de l’automate
2 O2 fco est câblé sur l’entrée i3 de l’automate
i2 M+ est câblé sur la sortie O1 de l’automate
M- est câblé sur la sortie O2 de l’automate
Exercice

Dessiner le grafcet point de vue PC de ce système.

Exercice GRAFCET
 Extensions du GRAFCET
• 1 - Macroétapes
• 2- Tâches et sous-programmes
• 3- Hiérarchie entre Grafcets
• 4- Forçage ; figeage

1 - macroétapes
Une macro-étape Mi est l'unique représentation d'un ensemble d'étapes et de transitions nommé
"expansion de Mi".
La macro étape se substitue à une étape normale du Grafcet
Une macro-étape obéit aux règles suivantes:
- l'expansion de ME comporte une étape particulière (et une seule) dite étape d'entrée et une étape
particulière (et une seule) dite étape de sortie.
- l'étape d'entrée a la propriété suivante: tout franchissement d'une transition amont de la macro-étape,
active l'étape d'entrée de son expansion.
- l'étape de sortie a la propriété suivante: elle participe à la validation des transitions aval de la macro-
étape.
- en dehors des transitions amont et aval de ME, il n'existe aucune liaison structurale entre, d'une part
une étape ou une transition de l'expansion ME, et d'autre part, une étape ou une transition
n'appartenant pas à ME.

Expansion de M1 Expansion de M2

E1 action E2 action
100

i1 i10
r1

10 action 50 action
M1

i2 I11
=1

11 action 51 action
M2

i3 I12
=1

12 action S2
110

i4

S1
2 – Sous-programmes et tâches :
 Sous programme :
On utilise un sous programme dans un Grafcet lorsqu’une série d’actions doivent se dérouler plusieurs fois au cours de
l’exécution de ce Grafcet
Le sous programme est un Grafcet qui sera activé par un étape du grafcet principal
Exemple :
Aux étapes 1 et 3 les mêmes actions doivent se déroulées, on peut regrouper ces actions sous forme d’un sous programme que
l’on appelle à l’étape 1 et à l’étape 3 :

Grafcet principal Sous programme

ou
10
X1+ ..
0 0
a a 11 A
b
1 S/P1
S/P1
1
.. .. 12 B
c
2 H 2 H

z z 13 C
d
3 S/P1
S/P1
3
.. .. 14
..

 Grafcet de tâches :
Cette structure ne présente aucune différence notable avec celle d’un Grafcet avec sous-programme.
Le Grafcet de tâche est lancé à partir du grafcet de gestion des tâches.
La différence principale avec le S/P est que généralement une tâche n’est appelée qu’une seule fois dans le déroulement du
Grafcet de gestion des tâches :

Grafcet de gestion des tâches Grafcet T1 Grafcet T2

10 20
0
X1+ .. ..
Dcy

1 11 A 21 G
T1
b r
..
2 12 B 22 H
T2
c d0
..
Km Ev
3 13 23
T1
.. s
..
23
..

Les sous programmes comme les Grafcet de tâches peuvent présenter toutes les structures du Grafcet :
linéaire, en OU, en ET.
3 – Hiérarchie entre Grafcets :
Pour les automatismes complexes, il est nécessaire que le système soit géré par plusieurs Grafcets
Ces différents Grafcet interviennent à des niveaux différents :

a) Grafcet de sécurité (GS) : ce Grafcet gère la mise en énergie du système (gestion des arrêts
d’urgence et des sécurités , mise en et hors énergie du système)

b) Grafcet de conduite (GC) : ce Grafcet gère la façon dont le système peut être piloté : mode
automatique, mode manuel, arrêt du système en fin de production, marche de préparation du
système, etc…

c) Grafcet de fonctionnement normal (GFN) ou Grafcet de gestion des tâches (GT): ce Grafcet
pilote le système et gère les sous programmes ou les tâches.

d) Grafcet des tâches et sous programme : ces Grafcets gèrent le système sous la dépendance du
GFN ou du GT.

L’ordre hiérarchique :

GS est prioritaire sur GC

GC est prioritaire sur GFN et GT
GFN et GT est prioritaire sur les Tâches et S/P

GS Gestion des énergies et des sécurités

GC Gestions des modes de marche et d’arrêt

GFN (GT) Gestion de la production

Gestion de la production
Sous programmes Tâches
4- Forçage – Figeage

100 Pour désigner un Grafcet, il suffit de faire référence à une des étapes composant
ce Grafcet.

101 Par exemple pour désigner le Grafcet ci-contre nous parlerons du Grafcet 100, du
Grafcet 101 ou encore du Grafcet 102.

102

Forçage d'un Grafcet selon une liste d'étapes actives

Les étapes d'un grafcet peuvent être rendues actives ou inactives à partir d'un grafcet de niveau
hiérarchique supérieur, et ceci sans aucune condition.
Cette opération est appelée forçage d'un grafcet à une situation déterminée.

Syntaxe: "F<Grafcet>:{<liste d'étapes actives>}"

Effet :
Le Grafcet ainsi désigné sera forcé à l'état défini par la liste des étapes actives se trouvant entre accolades.
Si plusieurs étapes doivent être actives alors il faut les séparer par le caractère "," (virgule).
Si un Grafcet doit être forcé à l'état vide (aucune étape active) alors aucune étape ne doit être précisée
entre les deux accolades.
Exemples :
"F10:{}" force toutes les étapes du Grafcet 10 à 0.

"F10:{1}" force toutes les étapes du Grafcet 10 à 0 sauf l’étape 1 qui sera forcée à 1.

100 200 F100 :{101}

Lorsque l'étape 200 est active l’étape 101 est forcée à 1 et les
étapes 100 et 102 sont forcées à 0;
101
Remarque :
Le GRAFCET 100 pourra de nouveau évoluer à partir de l'état
102 forcé dès que X200 sera désactivée.

Figeage d'un Grafcet

Syntaxe: "F<Grafcet>" 200 F100

Effet : Fige un Grafcet : interdit toute évolution de celui-ci.

Exemple:
"F100" fige le Grafcet 100.
Lorsque X200 devient active, le Grafcet contenant l’étape 100 est figé (c’est-à-dire qu’il reste dans l’état
il était lorsque X200 est devenue active).
Son évolution continuera à partir de son état figé, lorsque X200 ne sera plus active.