Cinématique du Solide

QUELQUES NOTIONS PHYSIQUES ET

MATHEMATIQUES
 Rappel de la mécanique particulaire

• La particule est un objet idéalisé pour lequel les mouvements de rotations sur lui
même et déformations peuvent être ignorés.
Mouvement (Cinématique )
Rappel de la mécanique particulaire
Mouvement circulaire
 L'analyse dimensionnelle
Les équations ou formules doivent donc être homogènes : chaque
membre (et chaque terme) d'une équation doit avoir la même dimension
physique. La vérification de l'homogénéité d'une formule ou d'un résultat
de calcul doit être un réflexe en Mécanique: c'est un moyen efficace pour
éliminer les erreurs de calcul, et éviter les non-sens.

Le principe fondamental de la dynamique donne la dimension physique de la force :

F = mγ
L'équation aux dimensions est :
−2
[ F ] = MLT

et l'unité SI de la force est le kg m s − 2 (couramment appelée Newton).

 L'analyse dimensionnelle

Les principes de l’analyse dimensionnelle sont les mêmes qu’en algèbre, c’est à dire que les
règles d’addition, de soustraction, de multiplication et de division sont respectées.
En tout temps, il doit y avoir conservation des grandeurs (mm avec mm et non mm avec m)
et des dimensions (kg/m=kg/m et non kg/m=kg/m2).
Exercice
1. Si A=B+CD et que les dimensions de A sont des kg/m3 et D des s-1, quels
sont les dimensions de B et de C?

2. Si A=BxCyDz et que les dimensions suivantes sont connues A=T, B=FT2/L,

C=F/L et D=L, quels sont les valeurs de x, y et z?
 NOTIONS MATHEMATIQUES:
Loi du sinus
a b c
= =
sin A sin B sin C
Loi du cosinus
c 2 = a 2 + b 2 − 2 ab cos( C )
c 2 = a 2 + b 2 + 2 ab cos( D )
 NOTIONS MATHEMATIQUES
Définition
Soit f une application de E3 dans E3. f est linéaire si :
∀ u, v de E3 , f(u+v)=f(u)+f(v)
Et ∀ λ de R , f(λ u)= λ f(u)
Matrice d’une application linéaire
Soit (e1 , e2, e3) une base orthonormée directe de E3 et f une
application linéaire de E3 dans E3

D’après la linéarité de f on peut écrire :

 NOTIONS MATHEMATIQUES
Ainsi, pour connaître l’application linéaire f, il suffit de connaître les
images par f de chacun des vecteurs de base.

En notant :

on obtient f(u) sous forme matricielle dans la base (e1, e2 , e3 )

f(e1) f(e2) f(e3)

La matrice A est associée à f dont les colonnes dans la base (e1, e2 ,

e3 ) sont des images de e1, e2 et e3
 NOTIONS MATHEMATIQUES
Propriétés des applications linéaires antisymétriques
Soit ha une application antisymétrique (et linéaire) de E3 dans E3
Notons AA =[aij] la matrice de ha dans la base (e1, e2 , e3 )
L’antisymetrie de ha implique ei.ha(ej)=- ej.ha(ei)
Par conséquent aii=o et aij=-aji
 0 − S3 S 2 
la matrice AA peut s’écrire  
A= S
A  3 0 −S 1 
− S S1 0 
 2
On a ainsi:  S1 
r r   r r r
ha (u ) = AA u =  S2  ∧ u = S ∧ u
S 
 3
Il existe un vecteur appelé résultante associé à l’application ha
S 
r r  1
R = S =  S2 
S 
 3
 NOTIONS MATHEMATIQUES
Champs antisymétriques et équiprojectifs
On appelle champ vectoriel une application vectorielle qui a tout
point P de l’espace E3 fait correspondre un vecteur de l’espace E3.
Un champ vectoriel est dit antisymétrique si et seulement si il existe
un point et une application linéaire antisymétrique tel que l’on ait:
r r
H ( P ) = H ( A) + ha ( AP) ∀P ∈ E 3
r
Si on note par R le vecteur de l’application alors on a aussi
r r r
H ( P) = rH ( A) + R ∧ AP
Un champ vectoriel R est équiprojectif si
et seulement si l’on a
r r
[ ]
PQ. H ( P ) − H (Q) = 0 ∀P, Q ∈ E 3

Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement

 NOTIONS MATHEMATIQUES
Torseurs r
On appelle torseur , l’ensemble d’un champ antisymétrique M
r
et son vecteur R
On note  r r
τ = R, M
  r
r
M est appelé moment de τ et R son vecteur
ils sont aussi appelés élément de réduction de τ
Les éléments de réduction en un point P ∈ E 3 s’écrivent
r r

τ ( P ) = R, M ( P)
 
r r
En général la connaissance de R et la valeur du champ M
en un point A détermine le torseur en tout point P ∈ E 3
r r r
M ( P) = M ( A) + R ∧ AP
 NOTIONS MATHEMATIQUES
Produit scalaire de deux torseurs
Le produit scalaire de deux torseurs est donné par :
 R1   R 2  r r

τ 1 .τ 2 =  r  
. r  = R1 .M 2 ( P) + R 2 .M 1 ( P
 
 M 1 ( P)   M 2 ( P) 
Réduction d’un torseur
-Tout torseur de résultante nulle est appelé couple.
Il en résulte que son moment est constant.
-Tout torseur de résultante non nulle mais ayant son moment nul
en un point A est appelé glisseur.
Un torseur peut être considéré comme la somme d’un glisseur et
d’un couple :
R  R   0 
τ p. =  r . =  . +  r
 M
.

M   0
     
 Cinématique des solides
• CHAMP DE VITESSE EST TORSEUR Cinématique
Deux points A et B du même solide si

• Donc champ de vitesse est équiprojectif Δ

(propriétés des torseurs)
B

Cela montre donc que le champ des

vitesse est antisymétrique. A

Cette propriété entraîne qu’il existe un vecteur ΩS / R

r r r
v ( B ) = v ( A) + Ω ∧ AB
 Cinématique des solides

Ainsi donc le champ de vitesse du solide est défini par

les deux vecteurs qui forment un torseur appelé torseur
cinématique

r résultante du torseur appelée

Ω
vecteur instantané de rotation du solide
r
v (A) vitesse du point A appelé moment
 Cinématique des solides

Beer, F.P., Johanston

Beer, F.P., Johanston

 Cinématique des solides

Beer, F.P., Johanston

 Cinématique des solides

r r r
v ( B ) = v ( A) + Ω ∧ AB
 ΩS / R 
(τ C ) ( A) =  r r d ( AB ) r
V A∈S / R  v ( B ) − v ( A) = = Ω ∧ AB
  dt

d( AB)
= ΩS / R ∧ AB
dt
 Cinématique des solides
• Accélération
– En dérivant la vitesse on obtient
d ΩS / R d AB
γ ( B) = γ ( A) + ∧ AB + Ω S / R ∧
dt dt
• qui s’écrit
γ ( B) = γ ( A) +
d ΩS / R
dt
(
∧ AB + Ω S / R ∧ Ω S / R ∧ AB )
• On remarque que le champ d’accélération n’obéit pas à
la loi des torseurs (antisymétrique)
 Cinématique des solides z
Mouvement de Translation
z B
A
r r y
v ( B ) = v ( A) o1

y
x
o

x
 Cinématique des solides
Rotation autour d’un axe r r r
v (o ) = v ( H ) = 0
y
r r
ϕ
Ω = ϕ&z
ϕ
x
o

H
z

Beer, F.P., Johanston

 Cinématique des solides
Mouvement hélicoïdal
z

r r
H v ( H ) = h&(t ) z
M
y r r
o
Ω = ϕ&z
ϕ P
& r r
V ( M ) = h(t ) z + ϕ&z ∧ HM
x
r
 ϕ&z 
(τ c ) =  & r 
 h(t ) z 
 Cinématique des solides
Repérage d’un solide
• Pour étudier la cinématique du solide (S) en mouvement,
nous utiliserons en général trois types de repères (voir figure
ci dessous).

• Repère R du laboratoire
• Repère R1(O1, x1, y1, z1) repère intermediaire (relatif)
• Repère RS(O1, xs, ys, zs) repère lié au solide
 Cinématique des solides z1

y1
Dérivation d’un vecteur µ
z
R1
o1
r
Ω( R1 / R )
R y
x1
o

x
d d r
| R ( µ ) = | R ( µ ) + Ω( ∧ µ )
dt dt 1
 Cinématique des solidesz
1

Composition des mouvements

y1
z M

o1
R1
y
R
x1
o

x
r d OM d OO1 d O1M d OO1 d O1M r
V (M ) = = + = + + ΩR1 / R ∧ O1M
dt dt dt dt dt
R R R R R1
r r r r
V ( M ) = VR1 ( M ) + VR (O1 ∈ R1 / R) + Ω R1 / R ∧ O1 M
r r r
va = vr + ve
 Cinématique des solides
Composition des taux de rotation instantanés
Soit un vecteur lié au repère orthonormé R2.
R2 est en mouvement/ R1 et R
R1 est en mouvement/R fixe.
r r r r r
d u (t ) d u (t ) r d u (t ) r
= + Ω R 2 / R ∧ u (t ) = + Ω R 2 / R ∧ u (t )
dt R dt R2 dt R2

et r
du (t )
=
r
du (t ) r r
+ Ω R1 / R ∧ u (t ) =
r
du (t ) r r r r
+ Ω R2 / R1 ∧ u (t ) + Ω R1 / R ∧ u
dt R dt R1 dt R2

r r r
donc r
( r
)
Ω R2 / R ∧ u (t ) = Ω R2 / R1 + Ω R1 / R ∧ u (t )
r r r
(
Ω R2 / R = Ω R2 / R1 + Ω R1 / R )
 Cinématique des solides
• Composition des accélérations
Considérons le cas où le solide S est en mouvement,
simultanément par rapport à R et R1 et que le repère
R1 est mobile par rapport à R.

r
2 r r r
r
γ a ( M ∈ S / R) =
d OM
dt
=
dVa ( M )
dt
=
d
dt
[
V ( M ∈ S / R1 ) + V (o1 ∈ R1 / R ) + Ω R1 / R ∧ O1 M ]
R R R

r d r r r r d r
γ a ( M ∈ S / R) = V (o1 ∈ R1 / R ) + γ ( M ∈ S / R1 ) + Ω R1 / R ∧ V ( M ∈ S / R1 ) + Ω R1 / R ∧ O1 M
dt R dt R
r d r 
+ Ω R1 / R ∧  O1 M + Ω R1 / R ∧ O1 M 
 dt 
 R1 
d r r r r
r r
γ a ( M ∈ S / R) = γ ( M ∈ S / R1 ) +
dt R
V (o1 ∈ R1 / R ) +
d
dt
(
Ω R1 / R ∧ O1M + Ω R1 / R ∧ Ω R1 / R ∧ O1M )
R r r
+ 2 Ω R1 / R ∧ V ( M ∈ S / R1 )
 Cinématique des solides
L’accélération absolue peut être décomposée en trois
parties:
r r
• L’accélération relative γ r = γ ( M ∈ S / R1 )
• L’accélération d’entraînement (accélération de M par
rapport à R si M est supposé fixe dans R1 :

r r r r
r
γe =
d
dt
V (o1 ∈ R1 / R ) +
d
dt
(
Ω R1 / R ∧ O1 M + Ω R1 / R ∧ Ω R1 / R ∧ O1 M )
R R

• L’accélération de Coriolis
r r
+ 2Ω R1 / R ∧ V ( M ∈ S / R1 )
 Cinématique des solides
• Modèle de repérage d’un solide en mouvement
Le repérage de tout point P du solide peut être défini par les
coordonnes de Os dans (R,O) et les paramètres de P dans
→ →
(R’ , Os)// R →

OP = OOS + OS P
R’ (Os, x,y,z)
z
z
P
y
x Os
O, R x
y
x
 Cinématique des solides
• Modèle de repérage d’un solide en mouvement
Le mvt d’un solide S peut être décomposé en une une translation,
celle du point Os et d’une rotation autour d’un point Os (dans le
repère R’ (Os, x,y,z)).. La rotation du solide autour de Os peut
être engendré par trois paramètres qui sont ses degrés de
liberté dans R’ (Os, x,y,z).
z
z
P
y
x Os
O, R x
y
x
r r r
v ( P) = v (Os ) + Ω ∧ Os P
r
Ω représente la rotation de S autour de Os et qui est composé de trois
rotations fonctions des angles d’Euler definis comme suit
 Cinématique des solides

z
z
Beer, F.P., Johanston P
y
x Os
O, R x
y
x
r r r
v ( P) = v (Os ) + Ω ∧ Os B
 Cinématique des solides
• Modèle de repérage d’un solide en mouvement
Précession
r
(ou) est la droite de vecteur unitaire
r
u
u située à l’intersection du plan (Os, x,
y) et le plan (Os, xs, ys) intrinsèque au solide (S):
rr rr
il résulte que: u .z = u .z s = 0 , (ou)= ligne des nœuds.
On définit l’angle de précession du solide (S) par ψ =(osx,osu) mesuré autour
de l’axe fixe (osz).
z

v
Hibbler
v
ψ
y

ψ u
x u
 Cinématique des solides
Précession y
R1(u , v, z)
v u
ψ u v z ψ
x cos ψ -sinψ 0
ψ
y sinψ cosψ 0
z 0 0 1 x
z
https://youtu.be/tmtGEHTBSdQ

Le vecteur rotation correspondant à cette

transformation est:
r r
Ω R1/ R = ψ&z
 Cinématique des solides
Angle de nutation z
R2(u , w, zs)
w
zs θ
ϕ xs ys zs θ
v
u cos ϕ -sinϕ 0 u
w sinϕ cosϕ 0
zs 0 0 1

r r
&
Ω R 2 / R1 = θu ψ

ψ
 Cinématique des solides
w
Angle de rotation propre
r r
Ω R s/R2 = ϕ& z S ys ϕ xs
ϕ
ϕ xs ys zs
zs
u cos ϕ -sinϕ 0 u
w sinϕ cosϕ 0
zs 0 0 1

Le vecteur rotation de Rs/R

r r r r
&
Ω R s / R = θu +ψ&z + ϕ&z S
 Cinématique des solides
Repérage d’un solide en mouvement
z

θ
v
y

ψ ϕ
x u
Representez lea axes d’Euler sur la figure
Calculer la vitesse angulaire et l’accéleration angulaire du disque

Hibble, rDynamics
 Cinématique des solides
Liaisons Mécaniques
Un mécanisme est un ensemble de solides reliés entre eux par des
liaisons en vue d’obtenir un mouvement déterminé.
L’objectif de ce paragraphe est de les recenser et de les décrire
mécaniquement.
Une liaison est parfaite si et seule- ment si la puissance dissipée par
la liaison est nulle.

P point de contact entre

les 2 solides
 Cinématique des solides
Liaisons Mécaniques
Le nombre de degrés de liberté d'un système de solides est
le nombre de { translation + rotations} possibles

Pour décrire le mouvement de n solides libres dans l'espace

à trois dimensions. Il faut 6n paramètres (3 translations + 3
rotations par solide).

Une liaison fait diminuer le de gré de liberté pour obtenir

des mouvements souhaiés
 Cinématique des solides
Liaison ponctuelle
Liaison ponctuelle (5 degrés de liberté)
Deux solides S1 et S2 sont en liaison ponctuelle si au cours
de leur mouvement relatif un point A2 de (S2) reste
dans un plan P1 de (S1)

Agati, Mattera ,Mécanique appliquée

 Cinématique des solides
Liaisons ponctuelle
Torseurs Cinématique s’ecrit en fonction des mouvements
possibles de S2/S1, O est le point de contact qui reste ds le
plan P1

Le degré de liberté de la liaison est le nombre de

mouvements (translation, rotation) possibles
Dans ce cas ona: 2 Tr+ 3 Ro= m = 5

Torseur statique: actions (forces,

moments) exercés par S1 sur S2

Agati, Mattera ,Mécanique appliquée

 Cinématique des solides
Liaison linéaire rectiligne (m=4)
Deux solides S1 et S2 sont en liaison linéaire rectiligne si au
cours de leur mouvement relatif, une droite D2 de (S2) reste
dans un plan P1 de (S1).

Agati, Mattera ,Mécanique appliquée

 Cinématique des solides
Liaison linéaire annulaire (m=4)
Cette liaison est du type sphère dans un cylindrique creux de même
diamètre. Le ligne de contact entre les deux solides est un cercle.

Agati, Mattera ,Mécanique appliquée

 Cinématique des solides
Liaison rotule (m=3)
Liaison rotule est de type sphere dans une sphere creuse et
de meme diametre

Agati, Mattera ,Mécanique appliquée

 Cinématique des solides
Liaison appui plan (m=3)
Deux solides S1 et S2 sont en liaison appui plan si,
au cours de leur mouvement relatif, un plan P2 de (S2)
reste confondu avec un plan P1 de (S1).

Agati, Mattera ,Mécanique appliquée

 Cinématique des solides
Liaison pivot glissiere(m=2)
De type cylindre circulaire dans un cylindre circulaire creux
et de meme diamètre

Agati, Mattera ,Mécanique appliquée

 Cinématique des solides
Liaison pivot(m=1)
une forme révolution non
cylindrique dans une forme
identique
ou formes cylindriques bloqués
dans sa translation suivent OX
 Cinématique des solides
Liaison glissiere (m=1)
Cylindre a base non circulaire dans
un autre creux de forme interne
identique

Agati, Mattera ,Mécanique appliquée

 Cinématique des solides
Liaison hélicoidale (m=2)
Mouvement combiné: rotation
possible uniquement s’il y a
translation

En tout point P de OX

Agati, Mattera ,Mécanique appliquée

 Cinématique des solides
Encastrement(m=0)
Aucun mouvement n est possible
entre les deux solides
 Cinématique des solides
Cinématique des solides en contact
Vitesse de glissement
I1 ∈S1 et I2∈S2
z S1
I de contact
I
I1 Q

I2
R y

S2

x
 Cinématique des solides
Cinématique des solides en contact
Vitesse de glissement
I1 ∈S1 et I2∈S2
z S1
I de contact
I
I1 Q

I2
R y

S2

x
r r r r r
U1 / 2 = V ( I ∈ S1 / S2 ) = V ( I1 / S2 ) = V ( I / S2 ) − V ( I / S1 ) = V ( I1 / R ) − V ( I 2 / R )
r r r
V ( I / R ) = V ( I / S1 ) + V ( I1 / R ) (1) − ( 2) :
r r r r r r r r
V ( I / R ) = V ( I / S2 ) + V ( I 2 / R ) V ( I / S2 ) − V ( I / S1 ) = V ( I1 / R ) − V ( I 2 / R ) = U1 / 2
 Cinématique des solides
Cinématique des solides en contact
r r r
U1/ 2 = V ( I ∈ S1 / S 2 ) = V ( I1 / R) − V ( I 2 / R )
S1
z
I
I1 Q

I2
R y
S2

La vitesse de glissement est indépendante du référentiel choisi.

x
C’est une vitesse relative entre deux solides.
La vitesse de glissement est située dans le plan tangent (π) au
contact I.
Si la vitesse de glissement est nulle, on dit que le solide S1 roule
sans glisser sur S2 et inversement.
 Cinématique des solides
Exemple: disque vertical en contact avec un plan fixe

Xc = rθ ,
y .
V (C) = r θ

C
r
θ

0 xc x
r r r
U1/ 2 = V ( I ∈ S1 / S 2 ) = V ( I1 / S 2 ) = V ( I1 / R) − V ( I 2 / R)

Roulement sans glissement r r r

U1/ 2 = 0 = V ( I1 / R) − V ( I 2 / R)
r
Puisque I2 fixe dans R V ( I 2 / R) = 0
r
alors V ( I1 / R) = 0
Rque: en fait Xc=-rθ ds ce cas Vc=Vi+ θk^rj
et I appelé CIR
 Cinématique des solides
Roulement et pivotement

Ω
S1 Ωn

Q Ωt

S2

Ωn représente le pivotement
Ωt représente le roulement
 Cinématique des solides
• Centre instantané de rotation d’un mvt plan
la vitesses de tout pont P est Perpendiculaire à la ligne PI
Le Point I (géométrique)est le point de contact avec Is(materiel) à l
instant t
Les fils radiaux sont visibles en bas alors qu’en haut ils sont confus
On peut calculer
r r r r
v ( P) = v ( I S ) + Ω ∧ I S P = Ω ∧ I S P

Remarque
Tout se passe comme si le solide S tournait
autour du point IS a l’instant de la figure.
Le C.I.R. n’occupe pas une position fixe dans
le temps.

R.C.Hibbeler., Dynamics
Cinématique des solides
Localisation du CIR (I)
R.C.Hibbeler., Dynamics
Trois cas de figures a, b et c
Cinématique des solides
Localisation du CIR (I)
En fonction des parametres connues les trois cas de figure

R.C.Hibbeler., Dynamics
Cinématique des solides
Exemples (F.P., Johanston, E.R.,Mécanique pour ingénieurs)

R.C.Hibbeler., Dynamics
Cinématique des solides
Exemples (R.C.Hibbeler., Dynamics)

Le cylindre roule sans glisser entre les plaques mouvantes E et D

Determiner la vitesse angulaire ω et la vitesse du centre C ainsi
que le CIR