Iot Labs 5 SMTR 2018

Lab 5 - Programmation temps réel avec FreeRTOS pour IoT
Table of Contents
Lab 5 - Programmation temps réel avec FreeRTOS pour IoT.............................................................................................2
5.1 Introduction au FreeRTOS...........................................................................................................................................2
5.1.1 L’ordonnanceur....................................................................................................................................................2
5.1.2 Evolution et les états des tâches........................................................................................................................3
5.2 FreeRTOS et programmation temps réel sur ESP32...............................................................................................5
5.2.1 Création et suppression d’une tâche.................................................................................................................5
5.2.2 Création et exécution d’une simple tache supplémentaire – code Arduino...................................................6
5.2.3 Création et exécution de deux tâches................................................................................................................7
A faire :............................................................................................................................................................................8
5.3 Communication entre deux tâches..............................................................................................................................9
5.3.1 Variables globales comme arguments...............................................................................................................9
5.3.2 Files d’attente.....................................................................................................................................................10
A faire :..........................................................................................................................................................................12
5.3.3 Une application IoT de traitement par tâches et de communication par file d’attente...............................13
A faire:...........................................................................................................................................................................14
5.4 Sémaphores................................................................................................................................................................15
5.4.1 Sémaphore binaire et une ISR (routine d’interruption)..................................................................................15
A faire............................................................................................................................................................................16
5.4.2 Mutex...................................................................................................................................................................17
5.4.3 Sémaphore de comptage (counting semaphore)..........................................................................................19
5.5 Gestion des événements...........................................................................................................................................22
5.4.1 Bits d'événement (indicateurs d'événement)..................................................................................................22
5.5.2 Groupes d'événements.....................................................................................................................................22
5.5.3 Fonctions de l'API du groupe d'événements RTOS......................................................................................22
Exemple du code.........................................................................................................................................................23
5.6 Les tâches FreeRTOS sur un processeur multi-cœur (ESP32)...........................................................................25
5.6.1 Création d’une tâche épinglée sur un CPU.....................................................................................................25
A faire :..........................................................................................................................................................................26
5.6.2 Simple application IoT exécutée sur 2 coeurs................................................................................................27
A faire :..........................................................................................................................................................................28
5.7 Case study 1- Un terminal IoT avec quatre tasks...................................................................................................31
A faire :..........................................................................................................................................................................34
5.8 Case study 2 : Un terminal configurable IoT avec la communication LoRa bidirectionnelle..............................35
5.7.1 Les remarques concernant le code principal du terminal..............................................................................36
5.7.2 Le code code complet.......................................................................................................................................36
5.7.3 Fonction de configuration : introd(&sf,&sb,&freq);.........................................................................................41
A faire............................................................................................................................................................................45
.....................................................................................................................................................................................................2
SmartComputerLab 1
Lab 5 - Programmation temps réel avec FreeRTOS pour IoT
5.1 Introduction au FreeRTOS
FreeRTOS est un système d’exploitation temps réel (RTOS) open source de faible empreinte et portable. Il
fonctionne en mode préemptif. Il a été porté sur dizaines d’architectures différentes. Créé en 2003 par Richard
Barry et la FreeRTOS Team, il est aujourd’hui parmi les plus utilisés dans le marché des systèmes d'exploitation
temps réel.
FreeRTOS est disponible gratuitement sous une licence GPL modifiable et utilisable sans paiement de
redevances, cette licence n’oblige pas les développeurs à publier le code de leurs logiciels applicatifs mais impose
de garder le noyau de FreeRTOS Open Source.
L’unité d’exécution contrôlée par FreeRTOS est une tâche. Le nombre de tâches exécutées simultanément et leur
priorité ne sont limités que par le matériel.
L'ordonnancement est un système de file d'attente basé sur les Sémaphores et les Mutex. Il fonctionne selon le
modèle Round-Robin avec gestion des priorités. Conçu pour être très compact, il n'est composé que de quelques
fichiers en langage C, et n'implémente aucun driver matériel.
Les domaines d'applications sont assez larges, car les principaux avantages de FreeRTOS sont l’exécution temps
réel, un code source ouvert et une taille très faible. Il est donc utilisé principalement pour les systèmes embarqués
qui ont des contraintes d'espace pour le code, mais aussi pour des systèmes de traitement vidéo et des
applications réseau qui ont des contraintes "temps réel".
Bien évidement parmi les application les plus récentes et le plus exigeantes par rapport à la gestion des activités en
temps réel sont les architectures d’objets connectés dans l’IoT (Internet of Things).
L’objectif de ce laboratoire est d’expérimenter et de développer les applications IoT nécessitant la

mise en ouvre de plusieurs mécanismes FreeRTOS.
5.1.1 L’ordonnanceur
L’ordonnanceur (scheduler) des tâches a pour but principal de décider parmi les tâches qui sont dans l'état prêt,
laquelle exécuter. Pour faire ce choix, l'ordonnanceur de FreeRTOS se base uniquement sur la priorité des
tâches. Les tâches en FreeRTOS se voient assigner à leur création, un niveau de priorité représenté par un
nombre entier. Le niveau le plus bas vaut zéro et il doit être strictement réservé pour la tâche Idle.
Plusieurs tâches peuvent appartenir à un même niveau de priorité.
Dans FreeRTOS Il n'y a aucun mécanisme automatique de gestion des priorités (cas du système Linux) . La
priorité d'une tâche ne pourra être changée qu'à la demande explicite du développeur.
Les tâches sont de simples fonctions qui généralement , mais pas exclusivement, s’exécutent en boucle infinie .
Dans le cas d'un micro-contrôleur possédant un seul cœur (AVR,ARM-Cortex4,ESP12,..) , il y aura à tout moment
une seule tâche en exécution. L’ordonnanceur garantira toujours que la tâche de plus haute priorité pouvant
s’exécuter sera sélectionnée pour entrer dans l'état d’exécution. Si deux tâches partagent le même niveau de
priorité et sont toutes les deux capables de s'exécuter, alors les deux tâches s'exécuteront en alternance par
rapport aux réveils de l’ordonnanceur (tick)
Afin de choisir la tâche à exécuter, l'ordonnanceur doit lui-même s'exécuter et préempter la tâche en état
d'exécution. Afin d'assurer le réveil de l'ordonnanceur, FreeRTOS définit une interruption périodique nommé la
"tick interrupt". Cette interruption s'exécute infiniment selon une certaine fréquence qui est définie dans le fichier
FreeRTOSConfig.h par la constante :
configTICK_RATE_HZ // tick frequency interrupt" in Hz
SmartComputerLab 2
Cette constante décrit alors la période de temps allouée au minimum pour chaque tâche ou expliqué autrement,
l'intervalle séparant deux réveils de l’ordonnanceur.
Principalement FreeRTOS utilise un ordonnancement préemptif pour gérer les tâches.

Néanmoins il peut aussi utiliser optionnellement (si la directive lui est donnée) l’ordonnancement coopératif.
Dans ce mode d'ordonnancement, un changement de contexte d’exécution a lieu uniquement si la tâche en
exécution permet explicitement à une autre tâche de s’exécuter (en appelant un Yield() par exemple) ou alors en
entrant dans un état de blocage. Les tâches ne sont donc jamais préemptées. Ce mode d’ordonnancement
simplifie beaucoup la gestion des tâches malheureusement il peut mener à un système moins efficace et moins sûr.
FreeRTOS peut aussi utiliser un ordonnancement hybride, utilisant l'ordonnancement préemptif et

l’ordonnancement coopératif. Dans ce mode, un changement de contexte d’exécution peut aussi avoir lieu lors de
l’événement d'une interruption.
La famine
Dans FreeRTOS, la tâche de plus haute priorité prête à s'exécuter sera toujours sélectionnée par l'ordonnanceur.
Ceci peut amener à une situation de famine. En effet, si la tâche de plus haute priorité n'est jamais interrompue ,
toutes les tâches ayant une priorité inférieure ne s’exécuteront jamais.
FreeRTOS n’implémente aucun mécanisme automatique pour prévenir le phénomène de famine. Le développeur
doit s'assurer lui-même qu'il n'y ait pas de tâches monopolisant tout le temps d’exécution du micro-contrôleur.
Pour cela, il peut placer des événements qui interrompront la tâche de plus haute priorité pour un temps déterminé
ou jusqu'à l’avènement d'un autre événement et laissant ainsi le champ libre aux tâches de priorités inférieures pour
s’exécuter.
Afin d'éviter la famine, le développeur peut utiliser l’ordonnancement à taux monotones . C'est une technique
d'assignation de priorité qui attribue à chaque tâche une unique priorité selon sa fréquence d’exécution. La plus
grande priorité est attribuée à la tâche de plus grande fréquence d’exécution et la plus petite priorité est attribuée à
la tâche de plus petite fréquence. L'ordonnancement à taux monotones permet d’optimiser l’ordonnancement des
tâches mais cela reste difficile à atteindre du fait de la nature des tâches qui ne sont pas totalement périodiques.
La tâche IDLE
Un micro-contrôleur doit toujours avoir quelque chose à exécuter. En d'autres termes, il doit toujours y avoir une
tâche en exécution. FreeRTOS gère cette situation en définissant la tâche IDLE qui est créée au lancement de
l’ordonnanceur. La plus petite priorité du noyau est attribué à cette tâche. Malgré cela, la tâche IDLE peut avoir
plusieurs fonctions à remplir dont:
• libérer l'espace occupé par une tâche supprimée

• placer le micro-contrôleur en veille afin d'économiser l'énergie du système lorsque aucune tâche applicative
n'est en exécution.
• mesurer le taux d'utilisation du processeur
5.1.2 Evolution et les états des tâches

Les tâches sous FreeRTOS peuvent exister sous 5 états : supprimé, suspendu, prêt, bloqué ou en exécution.
Dans FreeRTOS, il n'y a aucune variable pour spécifier explicitement l'état d'une tâche, en contrepartie
FreeRTOS utilise des listes d'états. La présence de la tâche dans un type de listes d'états détermine son état
(prêt, bloqué ou suspendu). Les tâches changeant souvent d'état, l’ordonnanceur n'aura alors qu'à déplacer la
tâche (l'élément xListItem appartenant à cette même tâche) d'une liste d'états à une autre.
À la création d'une tâche, FreeRTOS crée et remplit la TCB (Task Control Block) correspondant à la tâche, puis il
insère directement la tâche dans une Ready List ; la liste contenant une référence vers toutes les tâches étant dans
l'état prêt.
SmartComputerLab 3
FreeRTOS maintient plusieurs Ready List, une liste existe pour chaque niveau de priorité. Lors du choix de la
prochaine tâche à exécuter, l’ordonnanceur analyse les Ready List de la plus haute priorité à la plus basse.
Plutôt que de définir explicitement un état en exécution ou une liste associée à cet état, le noyau FreeRTOS
décrit une variable pxCurrentTCB qui identifie le processus en exécution. Cette variable pointe vers la TCB
correspondant au processus se trouvant dans l'une des Ready List.
Une tâche peut se retrouver dans l'état bloqué lors de l’accès à une file d’attente (queue) en lecture/écriture dans
le cas où la file est vide/pleine. Chaque opération d'accès à une file est paramétrée avec un timeout
(xTicksToWait), Si ce timeout vaut 0 alors la tâche ne se bloque pas et l'opération d'accès à la file est considérée
comme échouée. Dans le cas où le timeout n'est pas nul, la tâche se met dans l'état bloqué jusqu'à ce qu'il y ait
une modification de la file (par une autre tâche par exemple). Une fois l'opération d'accès à la file possible, la tâche
vérifie que son timeout n'est pas expiré et termine avec succès son opération.
Figure 5.1 Diagramme d’état d’une tâche.
Une tâche peut être volontairement placée dans l'état suspendu, elle sera alors totalement ignorée par
l’ordonnanceur et ne consommera plus aucune ressource jusqu'à ce qu'elle soit retirée de l'état suspendu et remise
dans un état prêt.
Le dernier état que peut prendre une tâche est l'état supprimé, cet état est nécessaire car une tâche supprimée ne
libère pas ses ressources instantanément. Une fois dans l'état supprimé, la tâche est ignorée par l'ordonnanceur
et la tâche nommée IDLE est chargée de libérer les ressources allouées par les tâches étant en état supprimé.
La tâche 'IDLE' est créée lors du démarrage de l'ordonnanceur et se voit assigner la plus petite priorité possible ce
qui conduit à une libération retardée des ressources lorsque aucune autre tâche est en exécution.
SmartComputerLab 4
5.2 FreeRTOS et programmation temps réel sur ESP32
Pendant ce laboratoire nous allons étudier comment exploiter FreeRTOS implémenté dans la carte ESP32. Le
code Arduino ESP32 est construit sur FreeRTOS et en fait le programme principal qui est mis dans un loop
Task .
Si nous n'utilisons qu'une seule tâche - loop Task , nous ne profiterons pas pleinement de FreeRTOS en mode
multitâche.
FreeRTOS permet de déployer plusieurs tâches fonctionnant en concurrence et gérées par l’ordonnanceur du
RTOS. Sur l’ESP32 les tâches peuvent être déployées sur 2 cœurs ce qui, dans le contexte IoT donne, par
exemple, la possibilité de faire tourner les tâches associées aux capteurs/activateurs en parallèle avec les tâches
de la communication radio.
Notre étude est organisée en 5 parties:
• création et suppression des tâches

• les mécanismes de la communication entre les tâches (variables globales et files d’attente)
• les mécanismes de la synchronisation ( sémaphores, interruptions, événements)
• déploiement des tâches sur l’architecture multi- cœur (bi-cœur)
• une étude de cas (case study)
5.2.1 Création et suppression d’une tâche

On crée une tâche avec un appel à la fonction xTaskCreate().
Les arguments de cette fonction sont les suivants

:
• TaskCode: Dans cet argument, nous devons passer un pointeur sur la fonction qui implémentera la tâche.
Nous allons créer une fonction additionalTask, que nous définirons en dernier et qui sera passée dans cet
argument.
• TaskName: Le nom de la tâche, dans une chaîne. Nous allons utiliser « additionalTask ».
• StackDepth: La taille de la pile de la tâche, spécifiée comme le nombre de variables qu'elle peut contenir
(pas le nombre d'octets).. Dans cet exemple simple, nous allons passer une valeur qui est assez grande
(1000).
• Paramètre: Pointeur vers un paramètre que la fonction de tâche peut recevoir. Il doit être de type (void
*)]. Dans ce cas, pour simplifier le code, nous ne l'utiliserons pas, donc nous passons NULL dans
l'argument.
• Priorité: priorité de la tâche. Nous allons créer la tâche avec la priorité 1.
• TaskHandle: renvoie un descripteur qui peut être utilisé pour la dernière référence de la tâche sur les
appels aux fonctions (par exemple, pour supprimer une tâche ou modifier sa priorité). Pour cet exemple
simple, nous n'allons pas l'utiliser, donc ce sera NULL.
Cette fonction retourne pdPASS en cas de succès ou un code d'erreur . Pour l'instant, nous supposerons que la
tâche sera créée sans aucun problème, donc nous n'allons pas faire de vérification d'erreurs. Naturellement, pour
une application plus réelle, nous aurions besoin de faire ce test pour confirmer que la tâche est bien créée.
Pour supprimer une tâche de son propre code, il suffit d'appeler la fonction vTaskDelet()e.
Cette fonction reçoit en entrée le descripteur de la tâche à supprimer (souvenez-vous de l'argument de
xTaskCreate que nous n'allons pas utiliser. Néanmoins, si nous passons NULL en entrée, la tâche appelante
sera supprimée , ce que nous voulons, puisque nous allons l'appeler à partir du propre code de la tâche.
vTaskDelete(NULL);
SmartComputerLab 5
5.2.2 Création et exécution d’une simple tache supplémentaire – code Arduino
Dans le premier exemple, à côté de la tâche Arduino (loopTask), nous ajouterons à notre application une tâche
supplémentaire. Notre application a 2 tâches: La tâche Arduino imprimera le texte "ceci est une tâche
Arduino" et la deuxième tâche imprimera "c'est une tâche supplémentaire" sur le terminal série.
// esp32.HT.freeRTOS.1
void setup() {
Serial.begin(9600);
/* we create a new task here */
xTaskCreate(
additionalTask, /* Task function. */
"additional Task", /* name of task. */
10000, /* Stack size of task */
NULL, /* parameter of the task */
1, /* priority of the task */
NULL); /* Task handle to keep track of created task */
}
/* the forever loop() function is invoked by Arduino ESP32 loopTask */
void loop() {
Serial.println("this is Arduino Task");
delay(1000);
}
/* this function will be invoked when additionalTask was created */
void additionalTask( void * parameter )
{
/* loop forever */
for(;;){
Serial.println("this is additional Task");
delay(1000);
}
/* delete a task when finish,
this will never happen because this is infinity loop */
vTaskDelete( NULL );
}
Le résultat affiché :
this is Arduino Task
this is additional Task
..
SmartComputerLab 6
5.2.3 Création et exécution de deux tâches
Dans cet exemple nous allons créer deux taches avec la même priorité d’exécution (1). La tache principale (loop)
reste inactive.
void setup() {
Serial.begin(9600);
delay(1000);
xTaskCreate(
taskOne, /* Task function. */
"TaskOne", /* String with name of task. */
10000, /* Stack size in words. */
NULL, /* Parameter passed as input of the task */
1, /* Priority of the task. */
NULL); /* Task handle. */
xTaskCreate(
taskTwo, /* Task function. */
"TaskTwo", /* String with name of task. */
}

void loop() { delay(1000); }

void taskOne( void * parameter )
{
for( int i = 0;i<10;i++ ){
Serial.println("Hello from task 1");
delay(1000);
}
Serial.println("Ending task 1");
}

void taskTwo( void * parameter)
{
for( int i = 0;i<10;i++ ){
Serial.println("Hello from task 2");
delay(1000);
}
Serial.println("Ending task 2");
}
SmartComputerLab 7
Résultat d’exécution :
Hello from task 1
Hello from task 2
Hello from task 1
Hello from task 2
Hello from task 2
Hello from task 1
Hello from task 1
Hello from task 2
Hello from task 2
Hello from task 1
Hello from task 1
Hello from task 2
Hello from task 2
Hello from task 1
Hello from task 1
Hello from task 2
Hello from task 2
Hello from task 1
Hello from task 1
Hello from task 2
Ending task 2
Ending task 1
A faire :
Testez le même programme avec la priorité 2 pour la tâche taskTwo. Commentez le résultat.
SmartComputerLab 8
5.3 Communication entre deux tâches
Il y’a plusieurs manières de faire communiquer les taches entre elles (variables globales, files d’attente
(queues), .. )
5.3.1 Variables globales comme arguments

Pour commencer nous allons passer un simple paramètre à partir d’une variable globale. Les fonctions de tâche
reçoivent un paramètre générique (void *). Dans notre code, nous allons l'interpréter comme un pointeur sur
int, ce qui correspond à (int *).
Donc, la première chose que nous faisons est un cast à (int *).
(int *) parameter;
Maintenant, nous avons un pointeur sur la position de la mémoire d'un entier. Néanmoins, nous voulons accéder
au contenu actuel de la position de la mémoire. Donc, nous voulons la valeur de la position de la mémoire à laquelle
pointe notre pointeur. Pour ce faire, nous utilisons l'opérateur de déférence, qui est * .
Donc, ce que nous devons faire est d'utiliser l'opérateur de déférence sur notre pointeur converti et nous devrions
être en mesure d'accéder à sa valeur.
*((int *) parameter);
Une fois que nous y avons accès, nous pouvons simplement l'imprimer en utilisant la fonction Serial.println,
ce que nous allons faire dans les deux fonctions.
Le code source complet peut être vu ci-dessous, avec l'implémentation pour les deux fonctions. Notez qu'à des fins
de débogage, nous imprimons différentes chaînes dans les fonctions.
int globalIntVar = 5;
int localIntVar = 9;

void setup() {
Serial.begin(9600);
delay(1000);
xTaskCreate(
globalIntTask, /* Task function. */
"globalIntTask", /* String with name of task. */
(void*)&globalIntVar, /* Parameter passed as input of the task */
xTaskCreate(
localIntTask, /* Task function. */
"localIntTask", /* String with name of task. */
(void*)&localIntVar, /* Parameter passed as input of the task */
}
SmartComputerLab 9
void globalIntTask( void *parameter ){
Serial.print("globalIntTask: ");
Serial.println(*((int*)parameter));
}

void localIntTask( void *parameter ){
Serial.print("localIntTask: ");
Serial.println(*((int*)parameter));
}

void loop() {
delay(1000);
}

lobalIntTask: 5
localIntTask: 9
5.3.2 Files d’attente

Les files d'attente (queues) sont très utiles pour la communication inter-tâches, permettant d'envoyer des
messages d'une tâche à une autre en toute sécurité en termes de concurrence. Ils sont généralement utilisés
comme FIFO (First In First Out), ce qui signifie que les nouvelles données sont insérées à l'arrière de la file
d'attente et consommées à partir du front.
Les données insérées dans la file d'attente sont copiées plutôt que référencées. Cela signifie que si nous envoyons
un entier à la file d'attente, sa valeur sera réellement copiée et si nous changeons la valeur d'origine après cela,
aucun problème ne devrait se produire.
Un aspect de comportement important est que l'insertion dans une file d'attente pleine ou la consommation d'une
file d'attente vide peut bloquer les appels pendant une durée donnée (cette durée est un paramètre de l'API).
Bien que les files d'attente mentionnées soient généralement utilisées pour la communication inter-tâches, pour cet
exemple d'introduction, nous insérerons et consommerons des éléments dans la file d'attente de la fonction de
boucle principale Arduino, afin de nous concentrer sur les appels API de base.
QueueHandle_t queue;
void setup() {
Serial.begin(9600);
queue = xQueueCreate( 10, sizeof( int ) );
if(queue == NULL){ Serial.println("Error creating the queue"); }
}

SmartComputerLab 10
void loop() {
if(queue == NULL)return;
for(int i = 0; i<10; i++){
xQueueSend(queue, &i, portMAX_DELAY);
}

int element;
for(int i = 0; i<10; i++){
xQueueReceive(queue, &element, portMAX_DELAY);
Serial.print(element);
Serial.print("|");
}
Serial.println();
delay(1000);
}
Le même type de programme précédé par la création de deux tâches producerTask et consumerTask.
int queueSize = 10;

void setup() {
Serial.begin(9600);
delay(2000);
queue = xQueueCreate( queueSize, sizeof( int ) );
if(queue == NULL){
Serial.println("Error creating the queue");
}

xTaskCreate(
producerTask, /* Task function. */
"Producer", /* String with name of task. */
xTaskCreate(
consumerTask, /* Task function. */
"Consumer", /* String with name of task. */
}

SmartComputerLab 11
void loop() {
Serial.println("in the loop");
delay(6000);
}
void producerTask( void * parameter )
{
for( int i = 0;i<queueSize;i++ ){
xQueueSend(queue, &i, portMAX_DELAY);
}
}

void consumerTask( void * parameter)
{
int element;
for( int i = 0;i < queueSize;i++ ){
xQueueReceive(queue, &element, portMAX_DELAY);
Serial.print(element);
Serial.print("|");
}
}
A faire :
Expérimenter avec différentes taille de file d’attente (128,1000, ..)
et avec différents types de données (char, float, double,..) et même structures.
SmartComputerLab 12
5.3.3 Une application IoT de traitement par tâches et de communication par file
d’attente.
Dans l’exemple suivant nous allons exploiter le capteur de la température/humidité HTU21D.
Figure 9.2 Tâches loop et sensorTask et file d’attente queue

#include <Wire.h>
#include "Adafruit_HTU21DF.h"
Adafruit_HTU21DF htu = Adafruit_HTU21DF();
//#include <Wire.h>
//#include <SHT21.h>
int queueSize = 128;

void sensorTask( void * pvParameters ){
float t,h;
while(true){
t=htu.readTemperature();
h=htu.readHumidity();
xQueueSend(queue, &t, portMAX_DELAY);
xQueueSend(queue, &h, portMAX_DELAY);
delay(1000);
}
}
void setup() {

Serial.begin(9600);
delay(1000);
Serial.println("HTU21DF test");
if (!htu.begin()) {
Serial.println("Couldn't find sensor!");
while (1);
}
SmartComputerLab 13
xTaskCreate(
sensorTask, /* Function to implement the task */
"sensorTask", /* Name of the task */
10000, /* Stack size in words */
NULL, /* Task input parameter */
0, /* Priority of the task */
NULL ); /* Task handle */

Serial.println("Task created...");
}

void loop() {
float t,h;
Serial.println("Starting main loop...");
while (true){
xQueueReceive(queue, &t, portMAX_DELAY);
xQueueReceive(queue, &h, portMAX_DELAY);
Serial.print("temp:");Serial.println(t);
Serial.print("humi:");Serial.println(h);
delay(1000);
}
}
A faire:
Tester le même programme avec un autre capteur (selon la disponibilité): luminosité, CO2,pression atmosphérique,
GPS,
SmartComputerLab 14
5.4 Sémaphores
Les sémaphores permettent de construire les schémas de synchronisation et de protection pour les sections
partagées (critiques) du code.
Dans cette section nous allons présenter plusieurs types de sémaphores :
• sémaphore binaire
• mutex
• sémaphore de comptage
5.4.1 Sémaphore binaire et une ISR (routine d’interruption)

C'est le moyen le plus simple de contrôler l'accès aux ressources qui n'ont que 2 états: verrouillé/déverrouillé ou
indisponible/disponible.
La tâche qui veut accéder à la ressource appellera xSemaphoreTake().
Il y a 2 cas:
1. s'il réussit à accéder à la ressource, il gardera la ressource jusqu'à ce qu'elle appelle
xSemaphoreGive() pour libérer la ressource afin que d'autres tâches puissent la capter.
2. en cas d'échec, elle attendra que la ressource soit libérée par une autre tâche.
Binary sémaphores sera appliquée au traitement d'interruption (ISR) où la fonction de rappel ISR appellera
xSemaphoreGiveFromISR() pour déléguer le traitement d'interruption à la tâche qui appelle
xSemaphoreTake().
Quand xSemaphoreTake() est appelée, la tâche sera bloquée et attente d'un événement d'interruption).
Remarque:
Le sémaphore binaire que nous utilisons dans cet exemple est un peu différent du sémaphore « standard » car la
tâche qui appelle xSemaphoreTake() ne libère pas le sémaphore.
Les fonctions API appelées depuis l'ISR doivent avoir le préfixe "FromISR" (xSemaphoreGiveFromISR). Elles
sont conçues pour les fonctions Interrupt Safe API.
Exemple
Nous allons réutiliser l'exemple suivant du code en utilisant le style FreeRTOS et le sémaphore binaire pour traiter
l'interruption.
byte ledPin = 25; // LED on DevKit ESP32 Heltec board
byte interruptPin = 0; // button PRG on ESP32 Heltec board
/* hold the state of LED when toggling */
volatile byte state = LOW;
SemaphoreHandle_t xBinarySemaphore;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
pinMode(interruptPin, INPUT_PULLUP); // set interrupt pin in pullup mode
// attach interrupt to the pin
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), ISRcallback, CHANGE);
/* initialize binary semaphore */
SmartComputerLab 15
xBinarySemaphore = xSemaphoreCreateBinary();
/* this task will process the interrupt event
which is forwarded by interrupt callback function */
xTaskCreate(
ISRprocessing, /* Task function. */
"ISRprocessing", /* name of task. */
NULL);
}
void loop() {
}
/* interrupt function callback */
void ISRcallback() {
/* */
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
/* unblock the interrupt processing task now */
xSemaphoreGiveFromISR( xBinarySemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken );
}
/* this function will be invoked when additionalTask was created */
void ISRprocessing( void * parameter )
{
Serial.println((char *)parameter);
/* loop forever */
for(;;){
/* task move to Block state to wait for interrupt event */
xSemaphoreTake( xBinarySemaphore, portMAX_DELAY );
Serial.println("ISRprocessing is running");
/* toggle the LED now */
state = !state;
digitalWrite(ledPin, state);
}
}
A faire
Afficher le message généré par la fonction ISR - ISRprocessing is running sur l’écran OLED.
SmartComputerLab 16
5.4.2 Mutex
Un sémaphore de type mutex est comme une clé associée à la ressource. La tâche laquelle contient la clé,
verrouille la ressource, la traite, puis déverrouille et restitue la clé pour que d'autres tâches puissent l'utiliser.
Ce mécanisme est similaire au sémaphore binaire sauf que la tâche qui prend la clé doit libérer la clé.
Remarque:
Supposons que nous ayons 2 tâches: une tâche à priorité basse et une tâche à priorité élevée. Ces tâches
attendent la clé et la tâche de faible priorité a la chance de capter la clé, puis elle bloque la tâche de haute priorité
et continue l'exécution.
Exemple
Dans cet exemple, nous créons 2 tâches: tâche de basse priorité et une tâche de haute priorité. La tâche de faible
priorité conservera la clé et bloquera la tâche hautement prioritaire.
Le code
SemaphoreHandle_t xMutex;
void setup() {
Serial.begin(9600);
/* create Mutex */
xMutex = xSemaphoreCreateMutex();
xTaskCreate(
lowPriorityTask, /* Task function. */
"lowPriorityTask", /* name of task. */
delay(500);
/* let lowPriorityTask run first then create highPriorityTask */
xTaskCreate(
highPriorityTask, /* Task function. */
"highPriorityTask", /* name of task. */
}
void loop() {
}
SmartComputerLab 17
void lowPriorityTask( void * parameter )
{
for(;;){
Serial.println("lowPriorityTask gains key");
xSemaphoreTake( xMutex, portMAX_DELAY );
/* even low priority task delay high priority still in Block state */
delay(2000);
Serial.println("lowPriorityTask releases key");
xSemaphoreGive( xMutex );
}
}
void highPriorityTask( void * parameter )
{
for(;;){
Serial.println("highPriorityTask gains key");
/* highPriorityTask wait until lowPriorityTask release key */
xSemaphoreTake( xMutex, portMAX_DELAY );
Serial.println("highPriorityTask is running");
Serial.println("highPriorityTask releases key");
xSemaphoreGive( xMutex );
/* delay so that lowPriorityTask has chance to run */
delay(1000);
}
}
Le résultat d’exécution :
highPriorityTask gains key
lowPriorityTask releases key
highPriorityTask is running
highPriorityTask releases key
lowPriorityTask gains key
highPriorityTask gains key
lowPriorityTask releases key
highPriorityTask is running
highPriorityTask releases key
lowPriorityTask gains key
…
SmartComputerLab 18
5.4.3 Sémaphore de comptage (counting semaphore)
Les sémaphores sont généralement utilisés à la fois pour la synchronisation et l'exclusion mutuelle dans l'accès aux
ressources. Nous allons développer une application simple où nous utiliserons un sémaphore de comptage
comme barrière d'exécution.
Dans notre programme, la fonction de setup() lancera une quantité configurable de tâches, puis elle attendra sur
un sémaphore pour que toutes les tâches soient terminées. Après le lancement des tâches, la fonction de
setup() essayera de tenir un sémaphore autant de fois que le nombre des tâches lancées, et continuera
seulement l'exécution après ce point.
Notez que lorsqu'une tâche essaie de prendre un sémaphore avec le compteur de sémaphore égal à 0, elle reste
bloquée jusqu'à ce que le compte de sémaphore soit incrémenté par une autre tâche ou qu'un délai d'attente défini
se produise.
Nous allons commencer notre code en déclarant une variable globale pour y enregistrer le nombre de tâches à
lancer. Nous allons lancer notre exemple avec 4 tâches, mais vous pouvez le changer en un autre nombre.
Ensuite, nous allons déclarer un counting sémaphore comme une variable globale. Cette variable peut être
consultée à la fois par la fonction de setup() et les tâches.
Nous créons le sémaphore avec la fonction xSemaphoreCreateCounting(). Cette fonction reçoit comme
arguments d'entrée le nombre maximal que le sémaphore peut atteindre et sa valeur initiale.
Puisque nous l'utilisons à des fins de synchronisation, nous spécifierons un nombre maximum égal au nombre de
tâches à lancer et l'initialiserons à 0
int nTasks=4;
SemaphoreHandle_t barrierSemaphore = xSemaphoreCreateCounting(nTasks,0);
Dans le setup() nous écrivons une boucle pour lancer nos tâches. Notez que nous pouvons utiliser la même
fonction de tâche pour lancer plusieurs tâches, nous n'avons donc pas besoin d'implémenter du code pour chaque
nouvelle tâche.
Nous allons créer les tâches avec la priorité 0. La fonction de setup() s'exécute avec une priorité de 1. Etant
donné que les tâches ont une priorité inférieure, elles ne fonctionneront que si la fonction de setup() est bloquée
et nous nous attendons à ce qu'elle bloque sur notre sémaphore.
Pour différencier les tâches, nous allons passer le numéro de l'itération de la boucle comme un paramètre d'entrée,
afin qu'ils puissent l'imprimer dans leur code..
Notez que nous allons passer un pointeur sur la position mémoire de la variable d'itération et non sur sa valeur
réelle. Néanmoins, cela ne posera pas de problème puisque les tâches doivent s'exécuter et utiliser cette valeur
avant que la fonction de setup() ne se termine pas , et ainsi, la mémoire de la variable sera toujours valide.
void setup()
{
Serial.begin(9600);delay(1000);
Serial.println("Starting to launch tasks..");
for(int i= 0; i< nTasks; i++){
xTaskCreatePinnedToCore(
genericTask, /* Function to implement the task */
"genericTask", /* Name of the task */
(void *)&i, /* Task input parameter */
NULL, /* Task handle. */
1); /* Core where the task should run */
}
SmartComputerLab 19
Après le lancement des tâches, nous exécutons une boucle for() essayant d'obtenir le sémaphore autant de fois
que les tâches lancées. Ainsi, la fonction de setup() ne doit passer à partir de ce point d'exécution que s'il y a
autant d'unités dans le sémaphore que de tâches.
Comme les tâches incrémentent le sémaphore, nous devrions garantir que la fonction de setup() ne se terminera
qu'après que toutes les tâches soient terminées.
Pour prendre une unité à partir d'un sémaphore, nous appellerons la fonction xSemaphoreTake(). Cette fonction
reçoit comme premier argument le handle du sémaphore (la variable globale que nous avons déclarée et
initialisée au début) et un nombre maximum de ticks FreeRTOS à attendre.
Puisque nous voulons le bloquer indéfiniment jusqu'à ce qu'il puisse obtenir le sémaphore, nous passons à ce
dernier argument la valeur portMAX_DELAY .
Après cela, nous allons exécuter un message final, indiquant que la fonction de setup() a passé ce point
d'exécution.
for(i= 0; i< nTasks; i++){
xSemaphoreTake(barrierSemaphore, portMAX_DELAY);
}
Serial.println("Tasks launched and semaphore passed...");
Maintenant, nous allons implémenter la boucle principale où, à titre d'exemple, nous allons utiliser une fonction
appelée vTaskSuspend() pour suspendre la tâche de la boucle principale.
Cela bloquera son exécution quelle que soit sa priorité. Cette fonction reçoit en entrée le handle de la tâche à
suspendre . Dans ce cas, puisque nous voulons suspendre la tâche appelante, nous passons NULL
void loop() {
vTaskSuspend(NULL);
}
Enfin, nous allons implémenter le code pour nos tâches. Ils vont simplement commencer, imprimer leur numéro (à
partir de l'argument passé lors de leur lancement), incrémenter le sémaphore et finir.
Donc, nous commençons par construire et imprimer la chaîne indiquant le numéro de la tâche. Ensuite, nous allons
incrémenter le sémaphore en utilisant la fonction xSemaphoreGive().
Cette fonction reçoit en entrée le handle du sémaphore. Notez qu'il existe également un
xSemaphoreGiveFromISR à utiliser dans le contexte d'une routine de service d'interruption.
Vérifiez le code de la fonction ci-dessous, qui inclut déjà l'appel pour supprimer la tâche après l'exécution.
void genericTask( void * parameter ){
String taskMessage = "Task number:";
taskMessage = taskMessage + *((int *)parameter);
Serial.println(taskMessage);
xSemaphoreGive(barrierSemaphore);
vTaskDelete(NULL);
}
SmartComputerLab 20
Le code complet :
int nTasks=4;
SemaphoreHandle_t barrierSemaphore = xSemaphoreCreateCounting( nTasks, 0 );

void genericTask( void * parameter ){
String taskMessage = "Task number:";
taskMessage = taskMessage + *((int *)parameter);
xSemaphoreGive(barrierSemaphore);
vTaskDelete(NULL);
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
delay(1000);
Serial.println("Starting to launch tasks..");
int i;
genericTask, /* Function to implement the task */
"genericTask", /* Name of the task */
(void *)&i, /* Task input parameter */
1); /* Core where the task should run */
}
xSemaphoreTake(barrierSemaphore, portMAX_DELAY);}
Serial.println("Tasks launched and semaphore passed...");
}

void loop() { vTaskSuspend(NULL); }
Starting to launch tasks..
Task number:0
Task number:1
Task number:2
Task number:3
Tasks launched and semaphore passed...
SmartComputerLab 21
5.5 Gestion des événements
5.4.1 Bits d'événement (indicateurs d'événement)
Les bits d'événement sont utilisés pour indiquer si un événement s'est produit ou non. Les bits d'événement sont
souvent appelés indicateurs d'événement.
Par exemple, une application peut:
• Définir un bit (ou un indicateur) qui signifie "Un message a été reçu et est prêt pour le traitement" lorsqu'il
est défini sur 1 et "aucun message n'est en attente de traitement" lorsqu'il est défini sur 0.
• Définir un bit (ou un indicateur) qui signifie "L'application a mis en file d'attente un message prêt à être
envoyé sur un réseau" lorsqu'il est défini sur 1 et "aucun message n'est en attente d'être envoyé au
réseau". est défini sur 0.
• Définir un bit (ou indicateur) qui signifie "Il est temps d'envoyer un message de pulsation (heartbeat) sur
un réseau" lorsqu'il est défini sur 1, et "il n'est pas encore temps d'envoyer un autre message de pulsation"
lorsqu'il est défini sur 0.
•
5.5.2 Groupes d'événements
Un groupe d'événements est un ensemble de bits d'événement. Les bits d'événement individuels dans un
groupe d'événements sont référencés par le numéro du bit.
Extension de l'exemple fourni ci-dessus:
• Le bit d'événement qui signifie "Un message a été reçu et est prêt à être traité" peut être le numéro de bit 0
dans un groupe d'événements.
• Le bit d'événement qui signifie que "l'application a mis en file d'attente un message prêt à être envoyé à un
réseau" peut être le bit numéro 1 dans le même groupe d'événements.
• Le bit d'événement qui signifie "Il est temps d'envoyer un message de pulsation sur un réseau" peut être le
numéro de bit 2 dans le même groupe d'événements.
Figure 5.3 Un groupe de bits d’événements
5.5.3 Fonctions de l'API du groupe d'événements RTOS

Des fonctions d'API de groupe d'événements permettent à une tâche, entre autres choses, de définir un ou
plusieurs bits d'événement dans un groupe d'événements, d'effacer un ou plusieurs bits d'événement dans un
groupe d'événements et de passer à l'état bloqué pour attendre qu'un ensemble d'un ou plusieurs bits d'événement
soit activé dans un groupe d'événements.
Les groupes d'événements peuvent également être utilisés pour synchroniser des tâches, créant ce que l'on
appelle souvent une «tâche de rendez-vous». Un point de synchronisation de tâches est une place dans le code
de l'application à laquelle une tâche attendra à l'état bloqué (ne consommant aucun temps CPU) jusqu'à ce que
toutes les autres tâches participant à la synchronisation aient également atteint leur point de synchronisation.
SmartComputerLab 22
Exemple du code
#include "freertos/event_groups.h"
// define event bits
#define TASK_1_BIT ( 1 << 0 ) //1
#define TASK_2_BIT ( 1 << 1 ) //10
#define TASK_3_BIT ( 1 << 2 ) //100
#define ALL_SYNC_BITS (TASK_1_BIT | TASK_2_BIT | TASK_3_BIT) //111
hw_timer_t * timer = NULL; // create a hardware timer
EventGroupHandle_t eg; // create event group
int count = 0;
void IRAM_ATTR onTimer(){ // timer ISR callback
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken; count++;
switch(count == 2)
{
case 2: // set event bit of task1
xEventGroupSetBitsFromISR(eg,TASK_1_BIT, &xHigherPriorityTaskWoken); break;
case 3: // set event bit of task 2 and 3
xEventGroupSetBitsFromISR(eg,TASK_2_BIT|TASK_3_BIT,&xHigherPriorityTaskWoken);
break ;
case 4: // reset counter to start again
count = 0; break;
default: break;
}
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
eg = xEventGroupCreate();
// 1 tick takes 1/(80MHZ/80) → 1 microsecond
timer = timerBegin(0, 80, true);
// attach onTimer function to our timer
timerAttachInterrupt(timer, &onTimer, true);
// call onTimer function every second 1000000 ticks
timerAlarmWrite(timer, 1000000, true); // true – repeat the alarm
timerAlarmEnable(timer); // start timer alarm
Serial.println("start timer");
xTaskCreate(
task1, /* Task function. */
"task1", /* name of task. */
SmartComputerLab 23
xTaskCreate(
xTaskCreate(
}
void loop() {}
void task1( void * parameter )
{
for(;;){// wait forever until event bit of task 1 is set
EventBits_t xbit=xEventGroupWaitBits(eg,TASK_1_BIT,pdTRUE,pdTRUE,portMAX_DELAY);
Serial.print("task1 has event bit: "); Serial.println(xbit);
}
}

{
for(;;){//wait forever until event bit of task 2 is set
Serial.print("task2 has event bit: "); Serial.println(xbit);
}
}
{
for(;;){// wait forever until event bit of task 3 is set
Serial.print("task3 has even bit: ");Serial.println(xbit);
}
}
SmartComputerLab 24
5.6 Les tâches FreeRTOS sur un processeur multi-cœur (ESP32)
L’utilisation d’un processeur avec les taches indépendantes pour les applications IoT permet de séparer les
fonctionnalités de capture et de communication.
Pour aller plus loin nous pouvons implanter ces fonctionnalités sur les tâches exécutées sur plusieurs processeurs.
Dans notre cas nous allons montrer comment introduire la deuxième unité d’exécution puis comment partager les
tâches sur deux processeurs.
5.6.1 Création d’une tâche épinglée sur un CPU.

Tout d'abord, nous allons déclarer une variable globale qui contiendra le numéro du CPU où la tâche FreeRTOS
que nous lancerons sera épinglée. Cela garantit que nous pouvons facilement le modifier lors du test du code.
Notez que nous allons exécuter le code deux fois, en affectant les valeurs 0 et 1 à cette variable.
static int taskCore = 0;
Dans la fonction setup() nous ouvrons une connexion série avec un débit en bauds de 9600, afin d'envoyer des
messages informatifs sur le terminal.
Après cela, nous allons imprimer le numéro du coeur que nous testons, qui est stocké dans la variable globale
précédemment déclarée.
Ensuite nous allons lancer la tâche FreeRTOS, en l'assignant à un CPU spécifique de l'ESP32. Nous allons utiliser
la fonction xTaskCreatePinnedToCore(). Cette fonction prend exactement les mêmes arguments de
xTaskCreate() et un argument supplémentaire à la fin pour spécifier le CPU où la tâche devrait s'exécuter.
Nous allons implémenter la tâche dans une fonction appelée coreTask(). Nous devrions attribuer la priorité 0 à la
tâche, donc elle est inférieure à la fois à la configuration – setup(), et à la boucle principale - loop().
Nous n'avons pas besoin de nous soucier de transmettre des paramètres d'entrée ou de stocker le handle de la
tâche.
Dans la boucle principale – loop(), nous commençons par imprimer un message sur le port série indiquant que
nous sommes en train de lancer la boucle principale
Après cela nous programmons une boucle while() infinie, sans aucun code à l'intérieur. Il est crucial que nous ne
mettions aucun type de fonction d’exécution ou de retard à l'intérieur. La meilleure approche est de la laisser vide.
La fonction de la tâche est également très simple. Nous allons juste imprimer un message indiquant le CPU qui lui
est assigné. Il est obtenu avec xPortGetCoreID(). Naturellement, cela doit correspondre au CPU spécifié
dans la variable globale.
static int taskCore0 = 0;
static int taskCore1 = 1;
void coreTask( void * pvParameters ){
String taskMessage = "Task running on core ";
taskMessage = taskMessage + xPortGetCoreID();
while(true){
delay(1000);
}
}
SmartComputerLab 25
void setup() {
Serial.begin(9600);
delay(1000);
Serial.print("Starting to create task on core ");
Serial.println(taskCore0);
coreTask, /* Function to implement the task */
"coreTask", /* Name of the task */
taskCore0); /* Core where the task should run */
Serial.println(taskCore1);
coreTask, /* Function to implement the task */
taskCore1); /* Core where the task should run */

}

void loop() {
while(true){
delay(1000);
} // no delay – CPU is occupied 100%
}
A faire :
Tester le code sans et avec un délai dans la fonction loop().
SmartComputerLab 26
5.6.2 Simple application IoT exécutée sur 2 coeurs
Dans l’exemple suivant nous allons exploiter 2 coeurs d’exécution , un pour lire les données du capteur, et l’autre
pour afficher ces données sur le terminal et/ou sur l’écran OLED.
La communication entre les tâches est effectué par le biais d’une file d’attente.
Figure 5.4 Tâches loop et sensorTask sur 2 processeurs et une file d’attente queue
#include <Wire.h>
#include <SHT21.h>
SHT21 sht;
static int taskCore = 1; // or 0

float t,h;
while(true){
t=sht.getTemperature();
h=sht.getHumidity();
xQueueSend(queue, &t, portMAX_DELAY);
xQueueSend(queue, &h, portMAX_DELAY);
delay(1000);
}
}
void setup() {
SmartComputerLab 27
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
delay(1000);
Serial.println(taskCore);
taskCore); /* Core where the task should run */
}

void loop() {
float t,h;
while (true){
Serial.println("main on core 1");
xQueueReceive(queue, &t, portMAX_DELAY);
xQueueReceive(queue, &h, portMAX_DELAY);
Serial.print("temp:");Serial.println(t);
Serial.print("humi:");Serial.println(h);
delay(1000);
}
}
A faire :
1. Modifier le numéro du core et tester le même programme sur deux cores différents.
2. Tester le même programme avec différents capteurs , .
3. Ajouter une tâche d’affichage sur l’OLED
.
SmartComputerLab 28
4. Dans la tâche principale ajouter une fonction de communication WiFi pour envoyer les données sur le serveur
ThingSpeak.fr
// esp32.HT.freeRTOS.12.Oled.Wifi.TS
#include <WiFi.h>
#include "ThingSpeak.h"
#include <U8x8lib.h>
#include <Wire.h>
#include <SHT21.h>
SHT21 sht;
U8X8_SSD1306_128X64_NONAME_SW_I2C u8x8(15, 4, 16); // data, clock, reset
char ssid[] = "Livebox08B0"; // your network SSID (name)
char pass[] = "G79ji6dtEptVTPWmZP"; // your network passw
WiFiClient client;
struct {
float t;
float h;
} ssens,rsens; // send sensors, receive sensors
static int taskCore = 1; // or 0

while(true){
ssens.t=sht.getTemperature();
ssens.h=sht.getHumidity();
xQueueSend(queue, &ssens, portMAX_DELAY);
delay(1000);
}
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
u8x8.begin(); // initialize OLED
u8x8.setFont(u8x8_font_chroma48medium8_r);
WiFi.disconnect(true);delay(1000);
WiFi.begin(ssid, pass);
Serial.println(WiFi.getMode());delay(1000);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
delay(500);Serial.print(".");}
SmartComputerLab 29
IPAddress ip = WiFi.localIP();
Serial.print("IP Address: ");
Serial.println(ip);
Serial.println("WiFi setup ok");
delay(1000);
Serial.println(WiFi.status());
ThingSpeak.begin(client);
delay(1000);
Serial.println("ThingSpeak begin");;
delay(1000);
queue = xQueueCreate(queueSize,8); // 2 floats
Serial.println(taskCore);
taskCore); /* Core where the task should run */
}

void loop() {
char dbuff[32];
while (true){
Serial.println("main on core 1");
xQueueReceive(queue, &rsens, portMAX_DELAY);
Serial.print("temp:");Serial.println(rsens.t);
Serial.print("humi:");Serial.println(rsens.h);
u8x8.clear();
sprintf(dbuff,"Temp:%4.2f",rsens.t);
u8x8.drawString(0,1,dbuff);
sprintf(dbuff,"Humi:%4.2f",rsens.h);
ThingSpeak.setField(1, rsens.t);
ThingSpeak.setField(2, rsens.h);
delay(500);Serial.print(".");}
ThingSpeak.writeFields(1, "HEU64K3PGNWG36C4"); // channel 1 on ThingSpeak.fr
delay(15000);
}
}
SmartComputerLab 30
5.7 Case study 1- Un terminal IoT avec quatre tasks
L’exemple suivant est un terminal IoT avec deux ou plus capteurs connecté à un point d’accès WiFi et le serveur
ThingSpeak.fr/.com.
Les fonctionnalités du terminal sont décomposées en tâches de telle façon que chaque dispositif est indépendant
est asynchrone par rapport aux autres.
Les tâches sont suivantes :
• tâche de capteurs
• tâche d’afficheur OLED
• tâche de communication WiFi – ThingSpeak
• tâche de fond (à compléter selon le besoin)
Voici le code :
#include <WiFi.h>
#include "ThingSpeak.h"
#include <Adafruit_MLX90614.h>
#include "SHT21.h"
SHT21 SHT21;
Adafruit_MLX90614 mlx = Adafruit_MLX90614();
WiFiClient client;
#include <U8x8lib.h> // bibliothèque à charger a partir de
U8X8_SSD1306_128X64_NONAME_SW_I2C u8x8(15, 4, 16); // data, clock,
char ssid[] = "..."; // your network SSID (name)
char pass[] = ".."; // your network passw
uint32_t delayMS;
QueueHandle_t squeue,oledqueue,TSqueue;
int queueSize=4;
SemaphoreHandle_t xSemSensTS;
float sensors[4];
void taskTS( void * parameter)
{
const TickType_t xDelay = 30000 / portTICK_PERIOD_MS; // portTICK_PERIOD is 1 ms
float sensors[4];
while(true)
{
xSemaphoreTake(xSemSensTS,20000);
xQueueReceive(TSqueue,(float *)sensors,10000);
ThingSpeak.setField(1, sensors[0]);
delay(500);
Serial.print(".");
}
ThingSpeak.writeFields(4, "4M9QG56R7VGG8ONT");
xSemaphoreGive(xSemSensTS);
vTaskDelay(xDelay);
}
}
SmartComputerLab 31
void taskOLED( void * parameter)
{
//float temp,humi;
float sensors[4];
char dbuff[32];
// Get temperature event and print its value.
while(true)
{
xQueueReceive(oledqueue,(float *)sensors,10000);
u8x8.clear();
sprintf(dbuff,"ATemp:%2.2f*C",sensors[0]);
sprintf(dbuff,"OTemp:%2.2f",sensors[1]);
sprintf(dbuff,"Temp:%2.2f*C",sensors[2]);
sprintf(dbuff,"Humi:%2.2f",sensors[3]);
}
}

void taskMLX906( void * parameter)
{
//float temp,humi;
float sensors[4];
// Get temperature event and print its value.
while(true)
{
xSemaphoreTake(xSemSensTS,20000);
sensors[0]=(float) mlx.readAmbientTempC();
Serial.print("Ambient temp ");
Serial.print(sensors[0]);
Serial.println(" *C");
delay(300);
sensors[1]=(float)mlx.readObjectTempC();
Serial.print("Object temp ");
Serial.println("%");
delay(300);
sensors[2]=(float)SHT21.getTemperature();
Serial.print("Temp SHT21 ");
Serial.println("*C");
delay(300);
sensors[3]=(float)SHT21.getHumidity();
Serial.print("Humi SHT21 ");
Serial.println("%");

xQueueReset(squeue);
xQueueSend(squeue,(float *)sensors,0);
xQueueReset(oledqueue);
SmartComputerLab 32
xQueueSend(oledqueue,(float *)sensors,0);
xQueueReset(TSqueue);
xQueueSend(TSqueue,(float *)sensors,0);
delay(400);
xSemaphoreGive(xSemSensTS);
vTaskDelay(xDelay);
}
}
void setup() {
char dbuff[32];
Serial.begin(9600);
Wire.begin(21,22); // SDA, SCL
delay(100);
mlx.begin();
delay(100);
SHT21.begin();
WiFi.disconnect(true);
delay(1000);
WiFi.begin(ssid, pass);
delay(500);
Serial.print(".");
}
IPAddress ip = WiFi.localIP();
Serial.print("IP Address: ");
Serial.println(ip);
Serial.println("WiFi setup ok");
ThingSpeak.begin(client);
delay(1000);
Serial.println("ThingSpeak begin");
u8x8.clear();
u8x8.drawString(0,0,"IP address");
sprintf(dbuff,"%d.%d.%d.%d",ip[0],ip[1],ip[2],ip[3]);
delay(100);
u8x8.drawString(0,3,"Start TS");
delay(3000);
squeue = xQueueCreate(queueSize,4*sizeof(float));
oledqueue = xQueueCreate(queueSize,4*sizeof(float));
TSqueue = xQueueCreate(queueSize,4*sizeof(float));
xSemSensTS = xSemaphoreCreateMutex();
xTaskCreate(
taskMLX906, /* Task function. */
"taskMLX906", /* String with name of task. */
SmartComputerLab 33
xTaskCreate(
taskOLED, /* Task function. */
"taskOLED", /* String with name of task. */
NULL);
xTaskCreate(
taskTS, /* Task function. */
"taskTS", /* String with name of task. */
NULL);
void loop() {
float sensors[2];
char dbuff[32];
Serial.println("in the loop");
xQueueReceive(squeue,(float *)sensors,10000);
Serial.print("Temp:");Serial.println(sensors[0]);
Serial.print("Humi:");Serial.println(sensors[1]);
}
A faire :
Choisir les capteurs selon leur disponibilité : température, humidité, luminosité, qualité-d’air, température_d’objet,
pression atmosphérique, UV, geste, distance, etc (max 4) et modifier le code pour les intégrer dans l’application.
SmartComputerLab 34
5.8 Case study 2 : Un terminal configurable IoT avec la communication
LoRa bidirectionnelle
L'exemple présenté ci-dessous permet d'implémenter sur le IoT DevKit une liaison radio configurable LoRa.
L'organisation de plusieurs opérations concurrentes telles que la transmission bi-directionnelle par le modem loRa,
l'affichage des données en émission et en réception, la lecture des capteurs, .. nécessite la mise en œuvre des
mécanismes freeRTOS tels que les mutex et les filles d'attente.
Pendant la phase de setup() l'utilisateur peut définir les paramètres du modem LoRa tels que:
• bande ISM (433 MHz, 868 MHz)
• facteur d'étalement,
• la bande passante du signal,
• la fréquence de base
• et le numéro identificateur du terminal
Le tableau suivant est intégré au code pour calculer la valeur de sensibilité pour les paramètres fournis (SF et SB)
L’opération de configuration s’effectue à l’aide d’un simple bouton suivant les messages sur l’écran OLED.
Le code fonctionne avec deux tâches (y compris la tâche principale dans loop() et une routine d'interruption
(ISR) onReceive().
L'ISR onReceive() est réveillée quand une trame LoRa arrive au récepteur. Cette fonction suspend l'exécution
des tâches « normales ». Les données reçues par ISR sont envoyées à la file d'attente de messages (dqueue).
Cette queue lue par la tâche principale. La valeur RSSI reçue est également envoyée dans une file d'attente
séparée. (rssiqueue) .
La tâche d'envoi qui réçoit les données des capteurs et l'ISR onReceive() utilisent un sémaphore type mutex
afin de protéger les transactions sur le bus I2C.
Les transactions de la capture des données du capteur ne doivent pas être interrompues par une interruption
onReceive().
La tâche de fond dans la loop() lit les messages de dqueue et de rssiqueue et les envoie à la fonction
d’affichage.
La même fonction d'affichage dispData() est utilisée pour l'affichage des donnés envoyées par les capteurs.
Afin de ne pas interrompre le processus d'affichage la section critique de cette fonction est également protégée par
un sémaphore de type mutex.
SmartComputerLab 35
5.7.1 Les remarques concernant le code principal du terminal
Le code ci-dessous implémente les fonctionnalités principales du terminal.
Il contient:
2 tâches - loop() et LoRaSendTask()
1 routine ISR - onReceive()
2 files d'attente - dqueue et rssiqueue
2 sémaphores type mutex - xSemRecv et xSemOLED
Les données transmisses par le lien radio LoRa son en format suivant :
union tspack
{
uint8_t frame[128];
struct packet
{
uint8_t head[4];//head[3] length: sensors or text, text takes 1 on MSbit
uint16_t num;
uint16_t tout;
union {
float sensor[8];
char text[32];
} tsdata;
} pack;
} sdf,sbf,rdf,rbf; // data frame and beacon frame
5.7.2 Le code code complet
#include <SPI.h>
#include <LoRa.h>
#include <Wire.h>
#include <Sodaq_SHT2x.h>
#include <BH1750.h>
BH1750 lightMeter;
// sensitivity table
int senst[5][7] = { // 6 7 8 9 10 11 12 spreading factor
{125,129,133,136,138,142,143}, // 31250 Hz
{121,126,129,132,135,138,140}, // 62500 Hz
{118,123,126,129,132,135,137}, // 125000 Hz
{115,120,123,126,129,132,134}, // 250000 Hz
{112,117,120,123,126,129,131}, // 500000 Hz
};
#define SCK 5 // GPIO5 SX127x's SCK
#define MISO 19 // GPIO19 SX127x's MISO
#define MOSI 27 // GPIO27 SX127x's MOSI
#define SS 18 // GPIO18 SX127x's CS
#define RST 14 // GPIO14 SX127x's RESET
#define DI0 26 // GPIO26 SX127x's IRQ(Interrupt Request)
#include <U8x8lib.h> // bibliothèque à charger a partir de
U8X8_SSD1306_128X64_NONAME_SW_I2C u8x8(15, 4, 16); // data, clock, reset
#include "introd.h" // configuration function
SmartComputerLab 36
int rssi;
QueueHandle_t bqueue, dqueue, rssiqueue; // queues for beacons and data frames
SemaphoreHandle_t xSemRecv,xSemOLED;
int sdcount=0, rdcount=0;
union tspack
{
uint8_t frame[128];
struct packet
{
uint8_t head[4];//head[3] length : sensors or text, text takes 1 on MSbit
uint16_t num;
uint16_t tout;
union {
float sensor[8];
char text[32];
} tsdata;
} pack;
} sdf,sbf,rdf,rbf; // data frame and beacon frame
union {
struct
{
int rssi;
uint8_t dev;
} pack;
uint8_t buff_rssi[5];
} rurssi,wurssi;
void dispLabel()
{
u8x8.clear();
u8x8.draw2x2String(0,0,"Hightech");
delay(1000);
u8x8.draw2x2String(3,2,"SPIE");
delay(1000);
u8x8.draw2x2String(4,4,"LoRa");
delay(1000);
u8x8.draw2x2String(5,6,"link");
delay(3000);
u8x8.clear();
}
void dispDatarate(int dr,int sf, int sb)
{
char dbuf[16];int sbind=0;int sensitivity=0;
u8x8.clear();
sprintf(dbuf,"DR=%5.5d bps",dr);
u8x8.drawString(0,1,dbuf);
delay(1000);
u8x8.drawString(0,2,"CR=4/8");
delay(1000);
u8x8.drawString(0,3,"CRC check set");
switch (sb)
{
SmartComputerLab 37
case 31250: sbind=0;break;
default: sbind=0;break;
}
Serial.println(sf6);Serial.println(sbind);
delay(1000);
sensitivity=senst[sbind][sf6];
sprintf(dbuf,"Sens=%3.3d dBm",sensitivity);
u8x8.drawString(0,4,dbuf);
delay(1000);
u8x8.drawString(0,6,"Packet size 24B");
delay(3000);
u8x8.clear();
}
int bitrate(int psf, int psb) // by default cr=4
{
int res;
res= (int) ((float)psf*(float)psb/(2.0*pow(2,psf)));
return res;
}
void dispData(int sr, int rssi, uint8_t dev) // sr=1 send, sr=0 receive
{
char dbuf[32];
xSemaphoreTake(xSemOLED,2000);
u8x8.clear();
memset(dbuf,0x00,32);
if(sr) sprintf(dbuf,"SPacket:%5.5d",sdcount);
else sprintf(dbuf,"RPacket:%5.5d",rdcount);
u8x8.drawString(0, 0,dbuf);
if(sr) sprintf(dbuf,"SDevice:%5.5d",(int)sdf.pack.head[1]);
else sprintf(dbuf,"RDevice:%5.5d",(int)rdf.pack.head[1]);
if(sr) sprintf(dbuf,"Temp:%2.2f",sdf.pack.tsdata.sensor[0]);
else sprintf(dbuf,"Temp:%2.2f",rdf.pack.tsdata.sensor[0]);
if(sr) sprintf(dbuf,"Humi:%2.2f",sdf.pack.tsdata.sensor[1]);
else sprintf(dbuf,"Humi:%2.2f",rdf.pack.tsdata.sensor[1]);
if(sr) sprintf(dbuf,"Lumi:%5.5d",(int)sdf.pack.tsdata.sensor[2]);
else sprintf(dbuf,"Lumi:%5.5d",(int)rdf.pack.tsdata.sensor[2]);
if(!sr) sprintf(dbuf,"Srssi:%3.3d/%2.2d",(int)rdf.pack.tsdata.sensor[3],
(int)rdf.pack.tout);
SmartComputerLab 38
if(!sr) sprintf(dbuf,"Rrssi:%3.3d/%2.2d",rssi,dev);
else sprintf(dbuf," ");
if(!sr) delay(3000);
xSemaphoreGive(xSemOLED);
}
void LoRaSendTask( void * pvParameters )
{
int i=0;
while(1)
{
xSemaphoreTake(xSemRecv,2000);
LoRa.beginPacket();
sdf.pack.head[0]= 0xff; // destination term broadcast
sdf.pack.head[1]= devID; // source term 3
sdf.pack.head[2]= 0xf0; // field mask filed1,field2, field3
sdf.pack.head[3]= 0x10; // data size 16 bytes
sdf.pack.num= (uint16_t) sdcount;
sdf.pack.tout= (uint16_t) rurssi.pack.dev; // timeout 0 here dev of rssi
sdf.pack.tsdata.sensor[2] = (float)lightMeter.readLightLevel();
sdf.pack.tsdata.sensor[0] = SHT2x.GetTemperature();
sdf.pack.tsdata.sensor[1] = SHT2x.GetHumidity();
sdf.pack.tsdata.sensor[3]=(float)rurssi.pack.rssi;
LoRa.write(sdf.frame,24);
LoRa.endPacket();
Serial.print("Temp:");Serial.println(sdf.pack.tsdata.sensor[0]);
Serial.print("Humi:");Serial.println(sdf.pack.tsdata.sensor[1]);
Serial.print("Lumi:");Serial.println(sdf.pack.tsdata.sensor[2]);
Serial.print("RSSI:");Serial.println(sdf.pack.tsdata.sensor[3]);
if(sdcount<64000) sdcount++; else sdcount=0;
dispData(1,0,0);
xSemaphoreGive(xSemRecv);
LoRa.receive();
delay(10000+random(10000+5000*(int)devID));
}
}
void onReceive(int packetSize)
{
int i=0,rssi=0;
uint8_t rdbuff[24], rbbuff[8];
xSemaphoreTake(xSemRecv,2000);
if (packetSize == 0) return; // if there's no packet, return
i=0;
if (packetSize==24)
{
while (LoRa.available()) {
rdbuff[i]=LoRa.read();i++;
}
wurssi.pack.rssi=LoRa.packetRssi();
wurssi.pack.dev=rdbuff[1];
xQueueReset(rssiqueue); // to keep only the last element
SmartComputerLab 39
xQueueSend(rssiqueue, wurssi.buff_rssi, portMAX_DELAY);
if(rdcount<64000) rdcount++; else rdcount=0;
xQueueReset(dqueue); // to keep only the last element
xQueueSend(dqueue, rdbuff, portMAX_DELAY);
}
xSemaphoreGive(xSemRecv);
}
void setup()
{
int sf,sb; long freq; int br=0;
Serial.begin(9600);
pinMode(buttonPin, INPUT_PULLUP);
dispLabel();
introd(&sf,&sb,&freq); // configuration function
br=bitrate(sf,sb);
dispDatarate(br,sf,sb);
Serial.println(sf);Serial.println(sb);Serial.println(freq);Serial.println(br);
pinMode(26, INPUT); // recv interrupt
SPI.begin(SCK,MISO,MOSI,SS);
LoRa.setPins(SS,RST,DI0);
if (!LoRa.begin(freq)) {
Serial.println("Starting LoRa failed!");
u8x8.drawString(0, 1, "Starting LoRa failed!");
while (1);
}
LoRa.setSpreadingFactor(sf);
LoRa.setSignalBandwidth(sb);
LoRa.setCodingRate4(8);
LoRa.enableCrc();
Wire.begin();
lightMeter.begin();
dqueue = xQueueCreate(8, 24); // queue for 4 LoRaTS data frames
rssiqueue = xQueueCreate(4, 5); // queue for rssi and devID
xSemRecv = xSemaphoreCreateMutex();
xSemOLED = xSemaphoreCreateMutex();
xTaskCreate(
LoRaSendTask, /* Function to implement the task */
NULL);
Serial.println("LoRaSendTask created...");
LoRa.onReceive(onReceive);
LoRa.receive();
delay(3000);
}
SmartComputerLab 40
void loop() {
int rec_rssi;
xQueuePeek(dqueue, rdf.frame, 30000); //portMAX_DELAY)
xQueuePeek(rssiqueue, rurssi.buff_rssi, 10000);
Serial.print("RSSI from queue:");Serial.println(rurssi.pack.rssi);
dispData(0,rurssi.pack.rssi,rurssi.pack.dev);
Serial.println(rdf.pack.head[2]);
Serial.println(rdf.pack.tsdata.sensor[0]);
Serial.println(rdf.pack.tsdata.sensor[3]);Serial.println();
delay(16000);
}
5.7.3 Fonction de configuration : introd(&sf,&sb,&freq);

const int buttonPin = 0; // 17 for wemos shield, 0 for PRG
long ISMband;
uint8_t devID;
uint8_t setdevID()
{
int did=1;
int buttonState;
u8x8.clear();
char dbuf[32];
u8x8.drawString(0, 0,"Setting Dev ID");
while(1)
{
buttonState = digitalRead(buttonPin);
if(buttonState) { did++; if(did==24) did=1;
Serial.println(did);
sprintf(dbuf,"devID=%2.2d",did);
}
else
{
Serial.println(did);
u8x8.drawString(0, 4,"Device ID");
sprintf(dbuf,"set to %2.2d",did);
return did;
}
delay(3000);
}
}
long setISMband()
{
int count=0;
int buttonState;
char dbuf[32];
u8x8.clear();
SmartComputerLab 41
u8x8.drawString(0, 0,"Set ISM band");
while(1)
{
if(buttonState)
{
if(!count)count=1;else count=0;
Serial.println(count);
if(count) u8x8.drawString(4, 3,"868 MHz");
else u8x8.drawString(4, 3,"433 MHz");
}
else
{
if(count) u8x8.drawString(0, 3,"Set to 868 MHz");
else u8x8.drawString(0, 3,"Set to 433 MHz");
if(count) return 868E6;
else return 433E6;
}
delay(3000);
}
}

int setparam()
{
int count=0;
int buttonState;
char dbuf[32];
u8x8.clear();
u8x8.drawString(0, 0,"Set Parameters");
while(1)
{
if(buttonState)
{
if(!count)count=1;else count=0;
Serial.println(count);
if(count) u8x8.drawString(0, 1,"YES");
else u8x8.drawString(0, 1,"NO ");
}
else { Serial.println(count);
if(count)
{
u8x8.drawString(0, 2,"Starting to set");
u8x8.drawString(0, 4,"Spreading Factor");
u8x8.drawString(0, 5,"Signal bandwidth");
u8x8.drawString(0, 6,"Frequency");
}
else
{
u8x8.drawString(0, 2,"Setting defaults");
u8x8.drawString(0, 4,"SF=8");
u8x8.drawString(0, 5,"SB=125 KHz");
u8x8.drawString(0, 6,"freq=433 MHz");
}
SmartComputerLab 42
return count;
}
delay(3000);
}
}
int setsf()
{
int sf=5;
int buttonState;
u8x8.clear();
char dbuf[32];
u8x8.drawString(0, 0,"Setting SF");
while(1)
{
if(buttonState) { sf++; if(sf==13) sf=6;
Serial.println(sf);
sprintf(dbuf,"SF=%2.2d",sf);
}
else
{
Serial.println(sf);
u8x8.drawString(0, 4,"Spreading Factor");
sprintf(dbuf,"set to %2.2d",sf);
return sf;
}
delay(3000);
}
}
int setsb()
{
const int inval=31250;
int sb=inval; int i=0;
int buttonState;
u8x8.clear();
char dbuf[32];
u8x8.drawString(0, 0,"Setting SB");
while(1)
{
if(buttonState)
{
sb=inval*pow(2,i);i++;
Serial.println(sb);
sprintf(dbuf,"SB=%d Hz",sb);
if(sb==500000) i=0;
}
else { Serial.println(sb);
u8x8.drawString(0, 4,"Signal Band set");
SmartComputerLab 43
sprintf(dbuf,"to %d Hz",sb);
u8x8.drawString(0, 5,dbuf);return sb;
}
delay(3000);
}
}
long setfreq()
{
long inval=ISMband;
int freq=inval; int i=0;
int buttonState;
u8x8.clear();
char dbuf[32];
u8x8.drawString(0, 0,"Setting Freq");
while(1)
{
if(buttonState)
{
freq=inval+250E3*i;i++;
Serial.println(freq);
sprintf(dbuf,"Freq=%d KHz",freq/1000);
if(freq==435E6) i=0;
}
else { Serial.println(freq);
u8x8.drawString(0, 4,"Frequency set");
sprintf(dbuf,"to %d KHz",freq/1000);
return freq;}
delay(3000);
}
}
void introd(int *psf,int *psb, long *pfreq)
{
int sf,sb; long freq;
int par=0; // default no configuration
ISMband=setISMband();
delay(5000);
devID=setdevID();
delay(5000);
par=setparam();
delay(5000);
Serial.println(par);
if(par)
{
sf=setsf();
delay(5000);
Serial.println(sf);
sb=setsb();
Serial.println(sb);
delay(5000);
SmartComputerLab 44
freq=setfreq();
Serial.println(freq);
delay(5000);
}
else
Serial.println("defaults");
if(!par)
{
sf=8;sb=125000;freq=ISMband;
}
*psf= sf; *psb=sb; *pfreq=ISMband;
}
A faire
• Analyser le code ci-dessus.
• Dans le code principal adapter les capteurs disponibles.
• Dans la fonction de configuration intégrer les paramètres devID et ISMband
Réseaux LoRa en mode mesh

• Tester ensemble avec plusieurs terminaux et les mêmes paramètres LoRa - r
SmartComputerLab 45
Table of Contents
Lab 5 - Programmation temps réel avec FreeRTOS pour IoT.............................................................................................2
5.1 Introduction au FreeRTOS...........................................................................................................................................2
5.1.1 L’ordonnanceur....................................................................................................................................................2
5.1.2 Evolution et les états des tâches........................................................................................................................3
5.2 FreeRTOS et programmation temps réel sur ESP32...............................................................................................5
5.2.1 Création et suppression d’une tâche.................................................................................................................5
5.2.2 Création et exécution d’une simple tache supplémentaire – code Arduino...................................................6
5.2.3 Création et exécution de deux tâches................................................................................................................7
A faire :............................................................................................................................................................................8
5.3 Communication entre deux tâches..............................................................................................................................9
5.3.1 Variables globales comme arguments...............................................................................................................9
5.3.2 Files d’attente.....................................................................................................................................................10
A faire :..........................................................................................................................................................................12
5.3.3 Une application IoT de traitement par tâches et de communication par file d’attente...............................13
A faire:...........................................................................................................................................................................14
5.4 Sémaphores................................................................................................................................................................15
5.4.1 Sémaphore binaire et une ISR (routine d’interruption)..................................................................................15
A faire............................................................................................................................................................................16
5.4.2 Mutex...................................................................................................................................................................17
5.4.3 Sémaphore de comptage (counting semaphore)..........................................................................................19
5.5 Gestion des événements...........................................................................................................................................22
5.4.1 Bits d'événement (indicateurs d'événement)..................................................................................................22
5.5.2 Groupes d'événements.....................................................................................................................................22
5.5.3 Fonctions de l'API du groupe d'événements RTOS......................................................................................22
Exemple du code.........................................................................................................................................................23
5.6 Les tâches FreeRTOS sur un processeur multi-cœur (ESP32)...........................................................................25
5.6.1 Création d’une tâche épinglée sur un CPU.....................................................................................................25
A faire :..........................................................................................................................................................................26
5.6.2 Simple application IoT exécutée sur 2 coeurs................................................................................................27
A faire :..........................................................................................................................................................................28
5.7 Case study 1- Un terminal IoT avec quatre tasks...................................................................................................31
A faire :..........................................................................................................................................................................34
5.8 Case study 2 : Un terminal configurable IoT avec la communication LoRa bidirectionnelle..............................35
5.7.1 Les remarques concernant le code principal du terminal..............................................................................36
5.7.2 Le code code complet.......................................................................................................................................36
5.7.3 Fonction de configuration : introd(&sf,&sb,&freq);.........................................................................................41
A faire............................................................................................................................................................................45
SmartComputerLab 46

Iot Labs 5 SMTR 2018

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Lab 5 - Programmation temps réel avec FreeRTOS pour IoT

L’objectif de ce laboratoire est d’expérimenter et de développer les applications IoT nécessitant la

Principalement FreeRTOS utilise un ordonnancement préemptif pour gérer les tâches.

FreeRTOS peut aussi utiliser un ordonnancement hybride, utilisant l'ordonnancement préemptif et

• libérer l'espace occupé par une tâche supprimée

5.1.2 Evolution et les états des tâches

Figure 5.1 Diagramme d’état d’une tâche.

Notre étude est organisée en 5 parties:

• création et suppression des tâches

5.2.1 Création et suppression d’une tâche

Les arguments de cette fonction sont les suivants

5.3.1 Variables globales comme arguments

5.3.2 Files d’attente

Figure 9.2 Tâches loop et sensorTask et file d’attente queue

5.4.1 Sémaphore binaire et une ISR (routine d’interruption)

Par exemple, une application peut:

Extension de l'exemple fourni ci-dessus:

Figure 5.3 Un groupe de bits d’événements

5.5.3 Fonctions de l'API du groupe d'événements RTOS

5.6.1 Création d’une tâche épinglée sur un CPU.

5.7.2 Le code code complet

5.7.3 Fonction de configuration : introd(&sf,&sb,&freq);

Réseaux LoRa en mode mesh

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