Quantec R210 R2700 Operating Instruction FR

Robots KUKA Roboter GmbH
KR QUANTEC extra
Avec variantes F et C
Manuel
KR QUANTEC
extra
Edition: 31.08.2016
Version: BA KR QUANTEC extra V8

KR QUANTEC extra
© Copyright 2016
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Allemagne
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KIM-PS5-DOC
Publication: Pub BA KR QUANTEC extra (PDF) fr

Structure de livre: BA KR QUANTEC extra V9.7
Version: BA KR QUANTEC extra V8
2 / 409 Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8

Table des matières
Table des matières

1 Introduction .................................................................................................. 11
1.1 Documentation du robot industriel ............................................................................. 11
1.2 Représentation des remarques .................................................................................. 11
2 Affectation .................................................................................................... 13
2.1 Groupe cible ............................................................................................................... 13
2.2 Utilisation conforme à l'emploi prévu ......................................................................... 13
3 Description du produit ................................................................................ 15

3.1 Aperçu du système de robot ...................................................................................... 15
3.2 Description du manipulateur ...................................................................................... 16
4 Caractéristiques techniques ...................................................................... 19

4.1 Caractéristiques techniques, aperçu .......................................................................... 19
4.2 Caractéristiques techniques, KR 210 R2700 extra .................................................... 25
4.2.1 Données de base, KR 210 R2700 extra ............................................................... 25
4.2.2 Caractéristiques des axes, KR 210 R2700 extra .................................................. 26
4.2.3 Charges, KR 210 R2700 extra .............................................................................. 28
4.2.4 Charges des fondations, KR 210 R2700 extra ..................................................... 31
4.3.3 Charges, KR 180 R2500 extra .............................................................................. 35
4.4 Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra F ................................................. 39
4.4.1 Données de base, KR 180 R2500 extra F ............................................................ 39
4.4.2 Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra F ............................................... 41
4.4.3 Charges, KR 180 R2500 extra F .......................................................................... 43
4.4.4 Charges des fondations, KR 180 R2500 extra F .................................................. 46
4.5 Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra F-HP ........................................... 47
4.5.1 Données de base, KR 180 R2500 extra F-HP ...................................................... 47
4.5.2 Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra F-HP ........................................ 49
4.5.3 Charges, KR 180 R2500 extra F-HP .................................................................... 50
4.5.4 Charges des fondations, KR 180 R2500 extra F-HP ............................................ 53
4.6 Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C ................................................ 55
4.6.1 Données de base, KR 180 R2500 extra C ........................................................... 55
4.6.2 Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra C .............................................. 56
4.6.3 Charges, KR 180 R2500 extra C .......................................................................... 58
4.6.4 Charges des fondations, KR 180 R2500 extra C .................................................. 61
4.7 Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C-F ............................................. 62
4.7.1 Données de base, KR 180 R2500 extra C-F ........................................................ 62
4.7.2 Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra C-F ........................................... 64
4.7.3 Charges, KR 180 R2500 extra C-F ....................................................................... 65
4.7.4 Charges des fondations, KR 180 R2500 extra C-F .............................................. 68
4.8 Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C-F-HP ....................................... 69
4.8.1 Données de base, KR 180 R2500 extra C-F-HP .................................................. 69
4.8.2 Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra C-F-HP ..................................... 71
Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8 3 / 409

KR QUANTEC extra
4.8.3 Charges, KR 180 R2500 extra C-F-HP ................................................................ 73

4.8.4 Charges des fondations, KR 180 R2500 extra C-F-HP ........................................ 76
4.9.3 Charges, KR 150 R2700 extra ............................................................................. 80
4.10 Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra F ................................................ 84
4.10.2 Caractéristiques des axes, KR 150 R2700 extra F .............................................. 86
4.11 Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra F-HP .......................................... 91
4.11.1 Données de base, KR 150 R2700 extra F-HP ..................................................... 91
4.12.4 Charges des fondations, KR 150 R2700 extra C ................................................. 105
4.13.3 Charges, KR 150 R2700 extra C-F ...................................................................... 109
4.14 Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra C-F-HP ...................................... 113
4.14.2 Caractéristiques des axes, KR 150 R2700 extra C-F-HP .................................... 115
4.15.3 Charges, KR 120 R2900 extra ............................................................................. 124
4.16 Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra F ................................................ 128
4.16.2 Caractéristiques des axes, KR 120 R2900 extra F .............................................. 130
4.17 Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 extra F-HP .......................................... 135
4.17.1 Données de base, KR 120 R2900 extra F-HP ..................................................... 135

Table des matières

4.18.4 Charges des fondations, KR 120 R2900 extra C .................................................. 149
4.19.3 Charges, KR 120 R2900 extra C-F ....................................................................... 154
4.20 Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 extra C-F-HP ....................................... 158
4.20.2 Caractéristiques des axes, KR 120 R2900 extra C-F-HP ..................................... 160
4.21 Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra ...................................................... 167
4.21.1 Données de base, KR 90 R3100 extra ................................................................. 167
4.21.2 Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra .................................................... 168
4.21.3 Charges, KR 90 R3100 extra ................................................................................ 170
4.21.4 Charges des fondations, KR 90 R3100 extra ....................................................... 173
4.22 Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra F ................................................... 174
4.22.1 Données de base, KR 90 R3100 extra F .............................................................. 174
4.22.2 Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra F ................................................. 176
4.22.3 Charges, KR 90 R3100 extra F ............................................................................ 178
4.22.4 Charges des fondations, KR 90 R3100 extra F .................................................... 181
4.23 Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra F-HP ............................................. 182
4.23.1 Données de base, KR 90 R3100 extra F-HP ........................................................ 182
4.23.2 Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra F-HP .......................................... 184
4.23.3 Charges, KR 90 R3100 extra F-HP ...................................................................... 186
4.23.4 Charges des fondations, KR 90 R3100 extra F-HP .............................................. 189
4.24 Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra C .................................................. 191
4.24.1 Données de base, KR 90 R3100 extra C ............................................................. 191
4.24.2 Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra C ................................................ 192
4.24.3 Charges, KR 90 R3100 extra C ............................................................................ 194
4.24.4 Charges des fondations, KR 90 R3100 extra C .................................................... 197
4.25 Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra C-F ............................................... 198
4.25.1 Données de base, KR 90 R3100 extra C-F .......................................................... 198
4.25.2 Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra C-F ............................................. 200
4.25.3 Charges, KR 90 R3100 extra C-F ......................................................................... 203
4.25.4 Charges des fondations, KR 90 R3100 extra C-F ................................................ 206
4.26 Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra C-F-HP ......................................... 207
4.26.1 Données de base, KR 90 R3100 extra C-F-HP .................................................... 207
4.26.2 Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra C-F-HP ....................................... 209
4.26.3 Charges, KR 90 R3100 extra C-F-HP .................................................................. 211
4.26.4 Charges des fondations, KR 90 R3100 extra C-F-HP .......................................... 214
4.27 Charge supplémentaire .............................................................................................. 216
4.28 Plaques ...................................................................................................................... 217
4.29 Obligation d’information REACH conformément à l’article 33 de la directive (CE) 1907/2006
220
4.30 Courses et temps d'arrêt ............................................................................................ 220
4.30.1 Remarques générales .......................................................................................... 220

KR QUANTEC extra
4.30.2 Termes utilisés ..................................................................................................... 221

4.30.3 Courses et temps d'arrêt KR 210 R2700 extra ..................................................... 222
4.30.3.1 Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3 ............................................ 222
4.30.3.2 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1 ......................................................... 223
4.30.5 Courses et temps d'arrêt KR 180 R2500 extra C ................................................. 233
4.30.10 Courses et temps d'arrêt KR 90 R3100 extra ....................................................... 262
4.30.11 Courses et temps d'arrêt KR 90 R3100 extra C ................................................... 267
5 Sécurité ......................................................................................................... 275

5.1 Généralités ................................................................................................................ 275
5.1.1 Responsabilité ...................................................................................................... 275
5.1.2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins prévues ..................................... 276

Table des matières
5.1.3 Déclaration de conformité CE et déclaration d'incorporation ................................ 276

5.1.4 Termes utilisés ...................................................................................................... 277
5.2 Personnel ................................................................................................................... 278
5.3 Enveloppe d'évolution, zone de protection et zone de danger .................................. 279
5.4 Aperçu de l'équipement de protection ....................................................................... 279
5.4.1 Butées mécaniques .............................................................................................. 279
5.4.2 Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option) ......................................... 279
5.4.3 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option) ........................................................ 280
5.4.4 Options pour le déplacement du manipulateur sans énergie motrice ................... 280
5.4.5 Identifications au robot industriel .......................................................................... 281
5.5 Mesures de sécurité ................................................................................................... 281
5.5.1 Mesures générales de sécurité ............................................................................. 281
5.5.2 Transport .............................................................................................................. 282
5.5.3 Mise et remise en service ..................................................................................... 283
5.5.4 Mode manuel ........................................................................................................ 284
5.5.5 Mode automatique ................................................................................................ 285
5.5.6 Maintenance et réparations .................................................................................. 285
5.5.7 Mise hors service, stockage et élimination ........................................................... 287
5.6 Normes et directives appliquées ................................................................................ 287
6 Planification ................................................................................................. 289

6.1 Informations relatives à la planification ...................................................................... 289
6.2 Fixation aux fondations avec centrage ...................................................................... 289
6.3 Fixation à l'embase de machine ................................................................................ 292
6.4 Câbles de liaison et interfaces ................................................................................... 293
7 Transport ...................................................................................................... 295

7.1 Transport de l'ensemble mécanique du robot ............................................................ 295
8 Mise et remise en service ........................................................................... 299

8.1 Montage de la fixation aux fondations ....................................................................... 299
8.2 Montage de la fixation à l'embase de machine .......................................................... 301
8.3 Montage du robot ....................................................................................................... 301
8.4 Montage du robot monté au plafond .......................................................................... 303
8.5 Description des câbles de liaison ............................................................................... 305
8.6 Déplacement du manipulateur sans énergie d'entraînement .................................... 307
9 Maintenance ................................................................................................. 309

9.1 Tableau de maintenance ........................................................................................... 309
9.2 Vidange d'huile A1 ..................................................................................................... 313
9.2.1 Vider l'huile pour réducteur A1 .............................................................................. 314
9.2.2 Remplir d'huile pour réducteur A1 ........................................................................ 315
9.3 Vidange d'huile A2 ..................................................................................................... 316
9.4 Vidange d'huile A3 ..................................................................................................... 317
9.5 Vidange d'hule A4 ...................................................................................................... 319

KR QUANTEC extra

9.6 Vidange d'huile A5 ..................................................................................................... 321
9.6.1 Vider l'huile pour réducteur A5 ............................................................................. 322
9.7 Vidange d'huile A6 ..................................................................................................... 324
9.7.1 Vider l'huile pour réducteur A6 ............................................................................. 324
9.8 Graissage du jeu de câbles ....................................................................................... 326
9.9 Contrôle du système d'équilibrage ............................................................................ 327
9.10 Nettoyage du robot .................................................................................................... 328
10 Réglage ......................................................................................................... 331

10.1 Système d'équilibrage ............................................................................................... 331
10.2 Réduction de la pression du système d'équilibrage .................................................. 331
10.3 Remplissage et réglage du système d'équilibrage .................................................... 332
11 Réparations .................................................................................................. 339

11.1 Remplacement du moteur de l'axe 1 ......................................................................... 339
11.1.1 Démontage du moteur de l'axe 1 ......................................................................... 339
11.1.2 Montage du moteur de l'axe 1 .............................................................................. 340
11.5 Remplacement du moteur A5 .................................................................................... 349
11.7 Remplacement du système d'équilibrage au sol ....................................................... 354
11.7.1 Démontage du système d'équilibrage au sol ........................................................ 355
11.7.2 Montage du système d'équilibrage au sol ............................................................ 357
11.8 Remplacement du système d'équilibrage au plafond ................................................ 360
11.8.1 Démontage du système d'équilibrage au plafond ................................................ 361
11.8.2 Montage du système d'équilibrage au plafond ..................................................... 363
11.9 Remplacement du poignet en ligne ........................................................................... 366
11.9.1 Démontage du poignet en ligne ........................................................................... 366
11.9.2 Montage du poignet en ligne ................................................................................ 368
11.10 Description de l'installation électrique (robot) ............................................................ 369
12 Mise hors service, stockage et élimination ............................................... 379

12.1 Mise hors service, robot monté au sol ....................................................................... 379
12.2 Mise hors service, robot monté au plafond ................................................................ 380

Table des matières
12.3 Stockage .................................................................................................................... 382

12.4 Elimination ................................................................................................................. 383
13 Options ......................................................................................................... 385

13.1 Bride de fixation, adaptateur (option) ......................................................................... 385
13.2 Câble de commande axe individuel (option) .............................................................. 386
13.3 Dispositif de dégagement (option) ............................................................................. 386
14 Annexe .......................................................................................................... 387

14.1 Couples de serrage .................................................................................................... 387
14.2 Produits auxiliaires et consommables utilisés ............................................................ 387
14.3 Fiche informative concernant les produits ................................................................. 388
15 SAV KUKA .................................................................................................... 395

15.1 Demande d'assistance ............................................................................................... 395
15.2 Assistance client KUKA ............................................................................................. 395
Index ............................................................................................................. 403

KR QUANTEC extra

1 Introduction
1 Introduction
t
1.1 Documentation du robot industriel

t
La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :

 Documentation pour l'ensemble mécanique du robot
 Documentation pour le contrôleur de robot
 Manuels de service et de programmation pour le logiciel système
 Instructions relatives aux options et accessoires
 Catalogue des pièces sur support de données
Chaque manuel est un document individuel.
1.2 Représentation des remarques
Sécurité Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées im-
pérativement.
Ces remarques signifient que des blessures

graves, voire même mortelles vont sûrement ou
très vraisemblablement être la conséquence de l'absence de mesures de
précaution.
Ces remarques signifient que des blessures

graves, voire même mortelles peuvent être la
conséquence de l'absence de mesures de précaution.
Ces remarques signifient que des blessures lé-

gères peuvent être la conséquence de l'absence
de mesures de précaution.
Ces remarques signifient que des dommages ma-

tériels peuvent être la conséquence de l'absence
de mesures de précaution.
Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sé-

curité ou à des mesures de sécurité générales.
Ces remarques ne se réfèrent pas à des dangers isolés ou à des me-
sures de sécurité individuelles.
Cette remarque attire l'attention sur des procécures permettant d'éviter ou

d'éliminer des cas d'urgence ou de panne :
Les procédures caractérisées par cette remarque doi-

vent être respectées avec précision.
Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen-

taires.
Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé-

mentaires.

KR QUANTEC extra

2 Affectation
2 Affectation
2
2.1 Groupe cible

t
Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances sui-

vantes :
 Connaissances approfondies en construction mécanique
 Connaissances approfondies en électrotechnique
 Connaissances du système du contrôleur de robot
Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons

à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site In-
ternet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour
tout complément d'information sur notre programme de formation.
2.2 Utilisation conforme à l'emploi prévu
Utilisation Le robot industriel sert à la manipulation d'outils et de dispositifs ou à l'usinage

et au transport de pièces ou de produits. L'utilisation n'est autorisée que si les
conditions climatiques indiquées sont respectées.
Utilisation non Toutes les utilisations divergentes des fins prévues sont considérées comme
conforme non conformes et sont interdites. Il s'agit, p. ex., de :
 Transport de personnes et d'animaux
 Utilisation comme escalier
 Utilisation ne respectant pas les seuils de service
 Utilisation dans un environnement soumis à des risques de déflagration
 L'utilisation dans les mines
Des modifications de la structure du robot, par ex.

des perçages, ou autres, peuvent provoquer des
endommagements des pièces. Ceci est considéré comme une utilisation non
conforme et entraîne la perte de la garantie et des droits à des dédommage-
ments.
Une divergence par rapport aux conditions de tra-

vail indiquées dans les caractéristiques technique
ou l'utilisation de fonctions ou d'applications spéciales peut provoquer, entre
autres, une usure prématurée. Il est nécessaire de contacter KUKA Roboter
GmbH.
Le système de robot est un élément d'une installation complète et ne

pourra être utilisé que dans une installation conforme CE.

KR QUANTEC extra

3 Description du produit
s
3.1
t
Aperçu du système de robot
Un système de robot (>>> Fig. 3-1 ) comprend tous les sous-ensembles d'un
robot industriel, tels que le manipulateur (ensemble mécanique du robot avec
installation électrique), l'armoire de commande, les câbles de liaison, les outils
et les équipements auxiliaires. La famille de produits KR QUANTEC extra
comprend les variantes :
 KR 210 R2700 extra
Les robots sont disponibles en variante F-HP (Foundry) et en variante C (ver-
sion pour le montage au plafond) à l'exception du KR 210 R2700 extra.
Un robot industriel de ce type comprend les composants suivants :
 Manipulateur
 Contrôleur de robot
 Câbles de liaison
 Boîtier de programmation portatif KCP (KUKA smartPAD)
 Logiciel
 Options, accessoires
Fig. 3-1: Exemple d'un système de robot
1 Manipulateur 3 Contrôleur de robot

2 Câbles de liaison 4 Boîtier de programmation por-
tatif
KUKA smartPAD

KR QUANTEC extra
3.2 Description du manipulateur
Aperçu Les manipulateurs (= ensemble mécanique du robot et installation électrique)

(>>> Fig. 3-2 ) des variantes sont conçus en tant que cinématiques dotées de
bras articulés à 6 axes. Ils sont constitués des sous-ensembles principaux sui-
vants :
 Poignet en ligne
 Bras
 Epaule
 Bâti de rotation
 Embase
 Système d'équilibrage
 Installation électrique
Fig. 3-2: Sous-ensembles principaux du manipulateur
1 Poignet en ligne 5 Embase

2 Bras 6 Bâti de rotation
3 Système d'équilibrage 7 Epaule
4 Installation électrique
Poignet en ligne Le robot est doté d'un poignet en ligne à trois axes. Le poignet en ligne com-
prend les axes 4, 5 et 6. Le moteur de l’axe 6 se trouve directement au poignet,
à l’intérieur du bras. Il entraîne directement le poignet alors que l'entraînement
des axes 4 et 5 est effectué à l'arrière du bras par le biais d'arbres de liaison.
Le poignet en ligne dispose d'une bride de fixation pour le montage d'outils.
La bride de fixation est conforme à la norme DIN/ISO9409-1-A avec quelques
divergences minimes et répond aux exigences selon IP65.
Bras Le bras relie le poignet en ligne à l'épaule. Il loge les moteurs des axes du poi-
gnet 4 et 5. L'entraînement du bras se fait par le moteur de l'axe 3. L'angle de
rotation maximum autorisé est limité mécaniquement par une butée dans
chaque direction, positive et négative. Les tampons correspondants sont mon-
tés sur le bras. Une interface avec 4 taraudages pour la fixation de charges
supplémentaires se trouve sur le bras.

Epaule L'épaule est le sous-ensemble logé entre le bâti de rotation et le bras. Elle est
composée du corps de l'épaule avec les tampons pour l'axe 2. Trois diffé-
rentes longueurs d’épaule sont disponibles en combinaison avec le bras pour
atteindre la portée respective. Une interface avec 4 taraudages pour la fixation
de charges supplémentaires se trouve sur l’épaule.
Bâti de rotation Le bâti de rotation loge les moteurs A1 et A2. Le mouvement de rotation de
l'axe 1 est exécuté par le bâti de rotation. Il est vissé à l'embase par le réduc-
teur de l'axe 1. L'entraînement est assuré par un moteur dans le bâti de rota-
tion. L'épaule est également logée dans le bâti de rotation.
Embase L'embase est la base du robot. Elle est vissée aux fondations. Le flexible de
protection pour l'installation électrique est fixé à l'embase. De plus, l'interface
pour le câble moteur et le cable de données ainsi que l'alimentation en énergie
se trouvent sur l'embase.
Système d'équili- Le système d'équilibrage est un sous-ensemble se trouvant entre le bâti de ro-
brage tation et l'épaule. Il minimise les couples apparaissant autour de l'axe 2 lors
de l'arrêt et du mouvement du robot. Pour ce faire, un système d'équilibrage
hydropneumatique fermé est utilisé. Le système comprend deux accumula-
teurs de pression, un vérin hydraulique avec les câbles correspondants, un
manomètre et une plaque de rupture en tant qu'élément de sécurité pour la
protection contre la surcharge. Les accumulateurs de pression sont classés
en dessous de la catégorie I, groupe de fluides 2 de la Directives appareils
sous pression.
Installation L’installation électrique comprend tous les câbles moteur et de données des
électrique moteurs des axes 1 à 6. Toutes les connexions sont des connecteurs permet-
tant un changement rapide et sûr des moteurs. La boîte RDC et le logement
multifonctions MFG font partie de l'installation électrique. La boîte RDC se
trouve dans le bâti de rotation. Le logement multifonctions et le connecteur
pour les câbles de données sont montés à l'embase du robot. Les câbles de
liaison venant du contrôleur de robot sont reliés ici avec des connecteurs.
L'installation électrique comprend également un système de terre.
Options Le robot peut être équipé et exploité avec différentes options telles que des
alimentations en énergie de l'axe 1 à 3, des alimentations en énergie de l'axe
3 à 6, des limitations de l'enveloppe d'évolution pour A1 et A3, une bride de
fixation (adaptateur) ou un câble de commande pour axe individuel
(>>> 13 "Options" Page 385). Les options sont décrites dans des documenta-
tions individuelles.

KR QUANTEC extra

4 Caractéristiques techniques
4
4.1 Caractéristiques techniques, aperçu

t
Les caractéristiques techniques des différents types de robots peuvent être

consultées dans les paragraphes suivants :
Robot Caractéristiques techniques

KR 210 R2700 extra  Caractéristiques techniques
(>>> 4.2 "Caractéristiques techniques, KR 210 R2700 extra"
Page 25)
 Charges supplémentaires
(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 216)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
 Courses et temps d'arrêt
(>>> 4.30.3 "Courses et temps d'arrêt KR 210 R2700 extra"
Page 222)
Page 32)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 227)
F (>>> 4.4 "Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra F"
Page 39)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 227)
F-HP (>>> 4.5 "Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra F-HP"
Page 47)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 227)

KR QUANTEC extra

C (>>> 4.6 "Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C"
Page 55)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
(>>> 4.30.5 "Courses et temps d'arrêt KR 180 R2500 extra C"
Page 233)
C-F (>>> 4.7 "Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C-F"
Page 62)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 233)
C-F-HP (>>> 4.8 "Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C-F-
HP" Page 69)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 233)
Page 77)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 238)


Page 84)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 238)
Page 91)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 238)
Page 99)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 244)
Page 106)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 244)

KR QUANTEC extra

HP" Page 113)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 244)
Page 121)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 250)
Page 128)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 250)
Page 135)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 250)


Page 143)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 256)
Page 150)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 256)
HP" Page 158)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 256)
Page 167)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 262)

KR QUANTEC extra

KR 90 R3100 extra F  Caractéristiques techniques
(>>> 4.22 "Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra F"
Page 174)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 262)
KR 90 R3100 extra F-  Caractéristiques techniques
HP (>>> 4.23 "Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra F-HP"
Page 182)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 262)
KR 90 R3100 extra C  Caractéristiques techniques
(>>> 4.24 "Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra C"
Page 191)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 267)


KR 90 R3100 extra C-  Caractéristiques techniques
F (>>> 4.25 "Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra C-F"
Page 198)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 267)
KR 90 R3100 extra C-  Caractéristiques techniques
F-HP (>>> 4.26 "Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra C-F-
HP" Page 207)
 Plaques
(>>> 4.28 "Plaques" Page 217)
Page 267)
4.2 Caractéristiques techniques, KR 210 R2700 extra
4.2.1 Données de base, KR 210 R2700 extra
Données de base KR 210 R2700 extra

Nombre d'axes 6
Nombre d'axes servo-commandés 6
Volume de travail 55 m³
Répétabilité de position (ISO 9283) ± 0,06 mm
Poids env. 1068 kg
Charge nominale 210 kg
Portée maximum 2696 mm
Degré de protection IP65
Degré de protection du poignet en IP65
ligne
Niveau sonore < 75 dB (A)
Position de montage Sol
Surface au sol 830 mm x 830 mm
Angle d'inclinaison admissible ≤5°
Couleur standard Embase : noir (RAL 9005);
Pièces mobiles : orange KUKA
2567
Contrôleur KR C4
Nom de transformation KR C4: KR210R2700 EXTRA C4
FLR

KR QUANTEC extra
Diamètre de l'arbre creux

A1 139 mm (en partie occupé par des
câbles moteur)
Conditions Classe d’humidité (EN 60204) -

ambiantes Classification conditions ambiantes 3K3
(EN 60721-3-3)
Température ambiante
Lors du service 10 °C à 55 °C (283 K à 328 K)
Pour le stockage et le transport -40 °C à 60 °C (233 K à 333 K)
Lors de l’exploitation dans des plages de températures basses, une

mise à température du robot peut s'avérer nécessaire.
Câbles de liaison Désignation du câble Désignation du Interface - robot

connecteur
Commande du robot
- robot
Câble moteur X20 - X30 Connecteur Harting
des deux côtés
Câble de données X21 - X31 Connecteur
rectangulaire des
deux côtés
Câble de terre / com- Cosse de câble, M8,
pensation du potentiel des deux côtés
16 mm2
(commande possible en
option)
Longueurs de câbles
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Rayon de courbure mini- 5x D

mum
Pour des indications détaillées sur les câbles de liaison, voir la description des
câbles de liaison.
4.2.2 Caractéristiques des axes, KR 210 R2700 extra
Données des Plage de mouvements

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Vitesse avec charge nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 112 °/s
A4 179 °/s

A5 172 °/s
A6 219 °/s
La figure suivante (>>> Fig. 4-1 ) précise les sens de mouvement et les affec-
tations des différents axes.
Fig. 4-1: Sens de rotation des axes
Position de Position de calibration

calibration A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Enveloppe Les figures suivantes (>>> Fig. 4-2 ) et (>>> Fig. 4-2 ) précisent le centre de
d'évolution gravité de la charge ainsi que la taille et la forme de l'enveloppe d'évolution.
Le point de référence pour l'enveloppe d'évolution est le point d'intersection de
l'axe 4 avec l'axe 5.

KR QUANTEC extra
Fig. 4-2: KR 210 R2700 extra Enveloppe d'évolution, vue latérale
Fig. 4-3: KR 210 R2700 extra Enveloppe d'évolution, vue d'en haut
4.2.3 Charges, KR 210 R2700 extra
Charges Charge nominale 210 kg

Moment d'inertie de masse nominal 105 kgm²
Charge totale nominale -
Charge supplémentaire nominale -
embase

Charge supplémentaire maximum -

embase
bâti de rotation
Charge supplémentaire maximum 300 kg
bâti de rotation
épaule
épaule
Charge supplémentaire nominale 50 kg
bras
bras
Distance nominale par rapport au centre de gravité de la charge
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
Un dépassement des charges et charges supplé-

mentaires influence négativement la durée de vie
du robot et surcharge les moteurs ainsi que les réducteurs. Nous recomman-
dons de toujours contrôler le cas concret d’application avec KUKA.Load. Il
est nécessaire de contacter KUKA Roboter lorsque des valeurs individuelles
sont dépassées !
Centre de gravité Le centre de gravité de toutes les charges se réfère à la distance par rapport
de la charge à la surface de la bride de l’axe 6. Pour la distance nominale, voir le dia-
gramme des charges.
Fig. 4-4: Centre de gravité de la charge

KR QUANTEC extra
Diagramme des
charges
Fig. 4-5: KR QUANTEC extra Diagramme des charges, charge de 210 kg
Ces courbes de charge représentent la capacité

de charge maximum. Il faut toujours vérifier les
deux valeurs (charge admissible et moment d'inertie de masse). Un dépas-
sement de cette capacité réduit la durée de vie du robot et surcharge les mo-
teurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas
consulter KUKA Roboter GmbH auparavant.
Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ
d'application du robot. Des données supplémentaires sont nécessaires pour
la mise en service du robot conformément au manuel de service et de pro-
grammation du logiciel KUKA System Software.
Les inerties doivent être contrôlées avec KUKA.Load. L'entrée des données
de charge dans la commande du robot est impérative !
Poignet en ligne Type de poignet en ligne ZH 150/180/210

Bride de fixation voir plan
Bride de fixation Qualité des vis 10.9

Taille des vis M10
Nombre de vis de fixation 11
Longueur de serrage 1,5 x diamètre nominal
Profondeur de vissage min. 12 mm, max. 16 mm
Elément d'adaptation 10 H7
La représentation de la bride de fixation (>>> Fig. 4-6 ) correspond à sa posi-

tion lorsque l'axe 6 est en position zéro. Le symbole Xm montre la position de
l'élément d'adaptation respectif (douille de perçage) en position zéro.

Fig. 4-6: Bride de fixation D=125
Un adaptateur est disponible en option pour la

bride de fixation. Pour tout complément d'informa-
tion concernant cette option, consulter le chapitre « Options »
(>>> 13 "Options" Page 385).
4.2.4 Charges des fondations, KR 210 R2700 extra
Charges des Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force
fondations (poids) du robot.
Fig. 4-7: Charges des fondations

KR QUANTEC extra
Force verticale F(v)

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
Force horizontale F(h)
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
Moment de basculement M(k)
M(k normal) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Moment de rotation autour de l'axe 1 M(r)
M(r normal) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm
Force verticale F(v), force horizontale F(h), moment de basculement M(k),

moment de rotation autour de l’axe 1 M(r)
Le charges normales et les charges maximum des

fondations sont indiquées dans le tableau.
Les charges maximum doivent être prises en compte pour le calcul des fon-
dations et doivent être impérativement respectées pour des raisons de sécu-
rité. En cas de non observation, il y a risque de dommages matériels et
corporels.
Les charges normales correspondent aux charges moyennes prévues aux-
quelles sont soumises les fondations. Les charges réelles dépendent du pro-
gramme et de la charge et peuvent donc être supérieures ou inférieures à la
charge normale.
Les charges supplémentaires (A1, A2 et A3) ne sont pas prises en compte
dans la charge des fondations. Ces charges supplémentaires doivent être
prises en compte pour Fv.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1059 kg
ligne
2567

KR 180 R2500 extra

Contrôleur KR C4
FLR

câbles moteur)

(EN 60721-3-3)


connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °

KR QUANTEC extra
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
La figure suivante (>>> Fig. 4-8 ) précise les sens de mouvement et les affec-
tations des différents axes.

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Enveloppe Les figures suivantes (>>> Fig. 4-9 ) et (>>> Fig. 4-9 ) précisent le centre de
d'évolution gravité de la charge ainsi que la taille et la forme de l'enveloppe d'évolution.


embase

KR QUANTEC extra

embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

Diagramme des
charges



Taille des vis M10
La représentation de la bride de fixation (>>> Fig. 4-13 ) correspond à sa po-

sition lorsque l'axe 6 est en position zéro. Le symbole Xm montre la position
de l'élément d'adaptation respectif (douille de perçage) en position zéro.

KR QUANTEC extra

(>>> 13 "Options" Page 385).


F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.
4.4 Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra F
4.4.1 Données de base, KR 180 R2500 extra F
Données de base KR 180 R2500 extra F

Nombre d'axes 6
Poids env. 1059 kg
ligne
2567

KR QUANTEC extra
KR 180 R2500 extra F

Contrôleur KR C4
FLR

câbles moteur)
Robot Foundry Surpression dans le 0,01 MPa (0,1 bars) ±10 %

bras
Air comprimé Sans teneur en huile et eau
Classe 4 selon ISO8573-1
Amenée d'air com- Flexible pneumatique dans le jeu de câbles
primé
Consommation air 0,1 m3/h
comprimé
Connexion flexible Raccord à vis embrochable pour flexible 6 mm
pneumatique
Pression d'alimenta- 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bars)
tion
Régulateur de pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bars)
sion
Zone du manomètre 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bars)
Sollicitation en 10 s/min à 353 K (180 °C)
température
Résistance Résistance élevée contre la poussière, les lubri-
fiants, les réfrigérants et la vapeur d'eau.
Peinture spéciale du Peinture argent résistant aux températures éle-
poignet vées et reflétant la chaleur.
Peinture spéciale du Peinture spéciale de l'ensemble du robot et une
robot couche protectrice supplémentaire de laque
transparente.
Autres sollicitations Si le robot est utilisé sous d'autres conditions
ambiantes, il faudra contacter KUKA Roboter
GmbH.

(EN 60721-3-3)



connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.
4.4.2 Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra F

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
La figure suivante (>>> Fig. 4-15 ) précise les sens de mouvement et les af-
fectations des différents axes.

KR QUANTEC extra

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Enveloppe Les figures suivantes (>>> Fig. 4-16 ) et (>>> Fig. 4-16 ) précisent le centre
d'évolution de gravité de la charge ainsi que la taille et la forme de l'enveloppe d'évolution.

4.4.3 Charges, KR 180 R2500 extra F

embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra

sont dépassées !
gramme des charges.
Diagramme des
charges


Poignet en ligne Type de poignet en ligne ZH 150/180/210 F


Taille des vis M10


(>>> 13 "Options" Page 385).

KR QUANTEC extra
4.4.4 Charges des fondations, KR 180 R2500 extra F

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



corporels.
charge normale.
4.5 Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra F-HP
4.5.1 Données de base, KR 180 R2500 extra F-HP
Données de base KR 180 R2500 extra F-HP

Nombre d'axes 6
Poids env. 1059 kg
ligne
2567
Contrôleur KR C4
Nom de transformation KR C4: KR180R2500 EXTRA HP
C4 FLR

câbles moteur)

bras
primé
comprimé

KR QUANTEC extra

pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)


connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

4.5.2 Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra F-HP

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

KR QUANTEC extra
Fig. 4-23: KR 180 R2500 extra F-HP Enveloppe d'évolution, vue latérale
Fig. 4-24: KR 180 R2500 extra F-HP Enveloppe d'évolution, vue d'en haut
4.5.3 Charges, KR 180 R2500 extra F-HP

embase


embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

KR QUANTEC extra
Diagramme des
charges

Poignet en ligne Type de poignet en ligne ZH 150/180/210 F-HP

Bride de fixation Qualité des vis A4-80

Taille des vis M10
La représentation de la bride de fixation correspond à sa position lorsque les

axes 4 et 6 sont en position zéro. Le symbole Xm montre la position de l'élé-
ment d'adaptation respectif (douille de perçage) en position zéro.

Fig. 4-27: Bride de fixation D=160 pour poignet en ligne F-HP
4.5.4 Charges des fondations, KR 180 R2500 extra F-HP

KR QUANTEC extra

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.

4.6 Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C
4.6.1 Données de base, KR 180 R2500 extra C
Données de base KR 180 R2500 extra C

Nombre d'axes 6
Poids env. 1059 kg
ligne
Position de montage Plafond
2567
Contrôleur KR C4
CLG

câbles moteur)

(EN 60721-3-3)


connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés

KR QUANTEC extra
Désignation du câble Désignation du Interface - robot

connecteur
Commande du robot
- robot
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.
4.6.2 Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra C

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Fig. 4-30: KR 180 R2500 extra C Enveloppe d'évolution, vue latérale

KR QUANTEC extra
Fig. 4-31: KR 180 R2500 extra C Enveloppe d'évolution, vue d'en haut
4.6.3 Charges, KR 180 R2500 extra C

Charge réduite -
embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


sont dépassées !
gramme des charges.
Diagramme des
charges

KR QUANTEC extra



Taille des vis M10


(>>> 13 "Options" Page 385).

4.6.4 Charges des fondations, KR 180 R2500 extra C

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


KR QUANTEC extra

corporels.
charge normale.
4.7 Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C-F
4.7.1 Données de base, KR 180 R2500 extra C-F
Données de base KR 180 R2500 extra C-F

Nombre d'axes 6
Poids env. 1059 kg
ligne
2567
Contrôleur KR C4
CLG

câbles moteur)

bras
primé
comprimé


pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)


connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

KR QUANTEC extra
4.7.2 Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra C-F

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

4.7.3 Charges, KR 180 R2500 extra C-F

Charge réduite -

KR QUANTEC extra

embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

Diagramme des
charges



Taille des vis M10


KR QUANTEC extra

(>>> 13 "Options" Page 385).
4.7.4 Charges des fondations, KR 180 R2500 extra C-F


F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.
4.8 Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C-F-HP
4.8.1 Données de base, KR 180 R2500 extra C-F-HP
Données de base KR 180 R2500 extra C-F-HP

Nombre d'axes 6
Poids env. 1059 kg
ligne
2567

KR QUANTEC extra
KR 180 R2500 extra C-F-HP

Contrôleur KR C4
C4 CLG

câbles moteur)

bras
primé
comprimé
pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)



connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.
4.8.2 Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra C-F-HP

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

KR QUANTEC extra

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Fig. 4-44: KR 180 R2500 extra C-F-HP Enveloppe d'évolution, vue latérale

Fig. 4-45: KR 180 R2500 extra C-F-HP Enveloppe d'évolution, vue d'en
haut
4.8.3 Charges, KR 180 R2500 extra C-F-HP

Charge réduite -
embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra

sont dépassées !
gramme des charges.
Diagramme des
charges




Taille des vis M10


KR QUANTEC extra
4.8.4 Charges des fondations, KR 180 R2500 extra C-F-HP

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1068 kg
ligne
2567
Contrôleur KR C4
FLR

câbles moteur)

(EN 60721-3-3)

KR QUANTEC extra


connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

KR QUANTEC extra

embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


sont dépassées !
gramme des charges.
Diagramme des
charges

KR QUANTEC extra



Taille des vis M10


(>>> 13 "Options" Page 385).


F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


KR QUANTEC extra

corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1068 kg
ligne
2567
Contrôleur KR C4
FLR

câbles moteur)

bras
primé
comprimé


pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)


connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

KR QUANTEC extra

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°


embase

KR QUANTEC extra

embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

Diagramme des
charges



Taille des vis M10


KR QUANTEC extra

(>>> 13 "Options" Page 385).


F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1068 kg
ligne
2567

KR QUANTEC extra
KR 150 R2700 extra F-HP

Contrôleur KR C4
C4 FLR

câbles moteur)

bras
primé
comprimé
pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)



connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

KR QUANTEC extra

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°


embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra

sont dépassées !
gramme des charges.
Diagramme des
charges




Taille des vis M10


KR QUANTEC extra

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1068 kg
ligne
2567
Contrôleur KR C4
CLG

câbles moteur)

(EN 60721-3-3)

KR QUANTEC extra


connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

KR QUANTEC extra

Charge réduite -
embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


sont dépassées !
gramme des charges.
Diagramme des
charges

KR QUANTEC extra



Taille des vis M10


(>>> 13 "Options" Page 385).


F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


KR QUANTEC extra

corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1068 kg
ligne
2567
Contrôleur KR C4
FLR

câbles moteur)

bras
primé
comprimé


pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)


connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

KR QUANTEC extra

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°


Charge réduite -

KR QUANTEC extra

embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

Diagramme des
charges



Taille des vis M10


KR QUANTEC extra

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N

F(h max) 16000 N

M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1068 kg
ligne
2567
Contrôleur KR C4
C4 CLG

KR QUANTEC extra

câbles moteur)

bras
primé
comprimé
pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)


connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés


connecteur
Commande du robot
- robot
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

KR QUANTEC extra

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

haut

Charge réduite -
embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra

sont dépassées !
gramme des charges.
Diagramme des
charges




Taille des vis M10


KR QUANTEC extra

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1084 kg
ligne
2567
Contrôleur KR C4
FLR

câbles moteur)

(EN 60721-3-3)

KR QUANTEC extra


connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

KR QUANTEC extra

embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


sont dépassées !
gramme des charges.
Diagramme des
charges

KR QUANTEC extra

Poignet en ligne Type de poignet en ligne ZH 90/120


Taille des vis M10


(>>> 13 "Options" Page 385).


F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


KR QUANTEC extra

corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1084 kg
ligne
2567
Contrôleur KR C4
FLR

câbles moteur)

bras
primé
comprimé


pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)


connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

KR QUANTEC extra

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Enveloppe Les figures suivantes (>>> Fig. 4-100 ) et (>>> Fig. 4-100 ) précisent le
d'évolution centre de gravité de la charge ainsi que la taille et la forme de l'enveloppe
d'évolution.


embase

KR QUANTEC extra

embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

Diagramme des
charges
Fig. 4-103: KR QUANTEC extra Diagramme des charges, charge de

120 kg

Poignet en ligne Type de poignet en ligne ZH 90/120 F


Taille des vis M10


KR QUANTEC extra

(>>> 13 "Options" Page 385).


F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1084 kg
ligne
2567

KR QUANTEC extra

Contrôleur KR C4
C4 FLR

câbles moteur)

bras
primé
comprimé
pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)



connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

KR QUANTEC extra

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
d'évolution.

Fig. 4-108: KR 120 R2900 extra F-HP Enveloppe d'évolution, vue d'en
haut

embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra

sont dépassées !
gramme des charges.
Diagramme des
charges

120 kg


Poignet en ligne Type de poignet en ligne ZH 90/120 F-HP


Taille des vis M10


KR QUANTEC extra

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1084 kg
ligne
2567
Contrôleur KR C4
CLG

câbles moteur)

(EN 60721-3-3)

KR QUANTEC extra


connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
d'évolution.

KR QUANTEC extra

Charge réduite -


embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

KR QUANTEC extra
Diagramme des
charges

120 kg



Taille des vis M10



(>>> 13 "Options" Page 385).

KR QUANTEC extra

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1084 kg
ligne
2567

KR 120 R2900 extra C-F

Contrôleur KR C4
CLG

câbles moteur)

bras
primé
comprimé
pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)


KR QUANTEC extra

connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
d'évolution.

KR QUANTEC extra

Charge réduite -


embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

KR QUANTEC extra
Diagramme des
charges

120 kg



Taille des vis M10



(>>> 13 "Options" Page 385).

KR QUANTEC extra

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1084 kg
ligne
2567


Contrôleur KR C4
C4 CLG

câbles moteur)

bras
primé
comprimé
pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)


KR QUANTEC extra

connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
d'évolution.

KR QUANTEC extra
Fig. 4-128: KR 120 R2900 extra C-F-HP Enveloppe d'évolution, vue laté-
rale
haut

Charge réduite -


embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

KR QUANTEC extra
Diagramme des
charges

120 kg



Taille des vis M10



KR QUANTEC extra

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.


Nombre d'axes 6
Poids env. 1092 kg
ligne
2567
Contrôleur KR C4
FLR

câbles moteur)

(EN 60721-3-3)


connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés

KR QUANTEC extra

connecteur
Commande du robot
- robot
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
d'évolution.

KR QUANTEC extra



embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

KR QUANTEC extra
Diagramme des
charges



Taille des vis M10



(>>> 13 "Options" Page 385).

KR QUANTEC extra

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1092 kg
ligne
Surface au sol -
2567

KR 90 R3100 extra F
Contrôleur KR C4
FLR

câbles moteur)

bras
primé
comprimé
pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)


KR QUANTEC extra

connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
d'évolution.

KR QUANTEC extra



embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

KR QUANTEC extra
Diagramme des
charges



Taille des vis M10



(>>> 13 "Options" Page 385).

KR QUANTEC extra

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1092 kg
ligne
2567


Contrôleur KR C4
Nom de transformation KR C4: KR90R3100 EXTRA HP C4
FLR

câbles moteur)

bras
primé
comprimé
pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)


KR QUANTEC extra

connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
d'évolution.

KR QUANTEC extra



embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

KR QUANTEC extra
Diagramme des
charges



Taille des vis M10



KR QUANTEC extra

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.


Nombre d'axes 6
Poids env. 1092 kg
ligne
2567
Contrôleur KR C4
CLG

câbles moteur)

(EN 60721-3-3)


connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés

KR QUANTEC extra

connecteur
Commande du robot
- robot
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
d'évolution.

KR QUANTEC extra

Charge réduite -


embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

KR QUANTEC extra
Diagramme des
charges



Taille des vis M10



(>>> 13 "Options" Page 385).

KR QUANTEC extra

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1092 kg
ligne
2567

KR 90 R3100 extra C-F

Contrôleur KR C4
CLG

câbles moteur)

bras
primé
comprimé
pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)


KR QUANTEC extra

connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
d'évolution.

KR QUANTEC extra

Fig. 4-164: Enveloppe d'évolution, KR 90 R3100 extra C

Charge réduite -

KR QUANTEC extra

embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

Diagramme des
charges



Taille des vis M10


KR QUANTEC extra

(>>> 13 "Options" Page 385).


F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.

Nombre d'axes 6
Poids env. 1084 kg
ligne
2567

KR QUANTEC extra

Contrôleur KR C4
Nom de transformation KR C4: KR90R3100 EXTRA HP C4
CLG

câbles moteur)

bras
primé
comprimé
pneumatique
tion
sion
température
transparente.
GmbH.

(EN 60721-3-3)



connecteur
Commande du robot
- robot
des deux côtés
rectangulaire des
deux côtés
16 mm2
option)
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

mum
câbles de liaison.

axes A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

KR QUANTEC extra

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
d'évolution.


haut

Charge réduite -

KR QUANTEC extra

embase
embase
bâti de rotation
bâti de rotation
épaule
épaule
bras
bras
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

sont dépassées !
gramme des charges.

Diagramme des
charges



Taille des vis M10


KR QUANTEC extra


F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


corporels.
charge normale.

KR QUANTEC extra
4.27 Charge supplémentaire
Description Le robot peut recevoir des charges supplémentaires sur le bâti de rotation,
l'épaule et le bras. Lors de la mise en place des charges supplémentaires, il
faut tenir compte de la charge totale maximum autorisée. La figure suivante
précise les dimensions et positions des possibilités de montage.
Fig. 4-176: Charge supplémentaire bâti de rotation
Fig. 4-177: Charge supplémentaire épaule
1 Surface d'appui

Fig. 4-178: Charge supplémentaire bras
1 Filets de fixation 3 Surface d'appui

2 Bord perturbateur, bras
4.28 Plaques
Plaques Les plaques suivantes (>>> Fig. 4-179 ) sont montées au robot. Il est interdit
de les enlever ou de les modifier. Les plaques illisibles sont à remplacer.
Fig. 4-179: Lieu de montage des plaques
Pos. Description
1
Surface chaude
Lors de l'exploitation du robot, les surfaces peuvent atteindre des
températures pouvant provoquer des brûlures. Porter des gants de
protection !

KR QUANTEC extra
Haute tension
Lors d'une manipulation non conforme, on peut entrer en contact
avec des pièces sous tension. Risques d'électrocution !
3
Bloquer les axes

Avant tout remplacement de moteur, bloquer l’axe concerné en
verrouillant les moyens auxiliaires / dispositifs de façon à ce qu'ils
ne puissent pas bouger. L'axe peut bouger. Risques de blessures
(écrasement) !
4
Plaque signalétique
Contenu selon la Directive Machine.
5
Zone de danger
Toute présence dans la zone de danger du robot est interdite, que
celui-ci soit opérationnel ou en service. Risque de blessures !

Position de transport
Avant de desserrer les vis de la fixation aux fondations, le robot
doit se trouver en position de transport conformément au tableau.
Danger de basculement !
7
Bride de fixation du poignet en ligne

Les valeurs indiquées sur cette plaque sont valables pour le mon-
tage d'outils à la bride de fixation du poignet et doivent être respec-
tées.

KR QUANTEC extra
Système d'équilibrage
Système sous pression d'huile et d'azote. Avant d'effectuer toute
opération sur le système d'équilibrage, lire les instructions de mon-
tage et le manuel et observer les remarques y figurant. Risque de
blessures !
9
Travaux sur le robot

Avant la mise en service, le transport ou la maintenance, lire les
instructions de montage et le manuel et observer les remarques y
figurant.
4.29 Obligation d’information REACH conformément à l’article 33 de la directive

(CE) 1907/2006
D’après les informations de nos fournisseurs, ce produit ne contient pas de

substances extrêmement préoccupantes (SVHC) dans une concentration de
0,1 pourcentage en masse dans ses pièces homogènes (produits). Ces subs-
tances sont nommées dans la « liste de candidats » suivante.
4.30 Courses et temps d'arrêt
4.30.1 Remarques générales
Informations concernant les données :

 La course d'arrêt est la distance que le robot parcourt entre le déclenche-
ment du signal de stop et l'arrêt total.

 Le temps d'arrêt est le laps de temps qui s'écoule entre le déclenchement

du signal de stop et l'arrêt total du robot.
 Les données des axes majeurs A1, A2 et A3 sont représentées. Les axes
majeurs sont les axes ayant la déviation la plus grande.
 La superposition de mouvements d'axes peut provoquer le prolongement
des courses d'arrêt.
 Courses et temps d’arrêt selon la norme DIN EN ISO 10218-1, annexe B.
 Catégories de stop :
 Catégorie de stop 0 » STOP 0
 Catégorie de stop 1 » STOP 1
conformément à IEC 60204-1
 Les valeurs indiquées pour Stop 0 sont des valeurs de référence détermi-
nées par des essais et des simulations. Il s’agit de valeurs moyennes et
elles répondent aux critères suivants selon EN ISO 10218-1:2008. Les
courses d'arrêt et temps d'arrêt réels peuvent diverger du fait d'influences
intérieures et extérieures sur le couple de freinage. Pour cette raison, il est
recommandé de déterminer, le cas échéant, les courses et temps d'arrêt
sous conditions réelles sur place lors de l'utilisation du robot.
 Méthode de mesure
Les courses d'arrêt ont été mesurées avec la méthode de mesure interne
du robot.
 Selon le mode, l'utilisation du robot et le nombre de STOP 0 déclenchés,
une usure des freins plus ou moins forte peut être provoquée. C'est pour-
quoi il est recommandé de contrôler la course d'arrêt au moins une fois par
an.
4.30.2 Termes utilisés
Terme Description
m Masse de charge nominale et charge supplémentaire
sur le bras
Phi Angle de rotation (°) autour de l'axe respectif. Cette
valeur peut être saisie dans le contrôleur et lue avec le
KCP / smartPAD.
POV Override programme (%) = vitesse de déplacement du
robot. Cette valeur peut être saisie dans le contrôleur
et lue avec le KCP / smartPAD.
Surplomb Distance (I en %) (>>> Fig. 4-180 ) entre l’axe 1 et le
point d'intersection des axes 4 et 5. Pour les robots
parallélogrammes, la distance entre l'axe 1 et le point
d'intersection entre l'axe 6 et la surface de la bride de
fixation.
KCP KUKA Control Panel
Boîtier de programmation portatif pour la KR C2 / KR
C2 edition2005
Le KCP a toutes les possibilités de commande et d'affi-
chage nécessaires à la commande et à la programma-
tion du robot industriel.
smartPAD Boîtier de programmation portatif pour la KR C4.
Le smartPAD a toutes les options de commande et
d'affichage nécessaires à la commande et à la pro-
grammation du robot industriel.

KR QUANTEC extra
Fig. 4-180: Surplomb
4.30.3 Courses et temps d'arrêt KR 210 R2700 extra
4.30.3.1 Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3
Le tableau représente les courses et temps d'arrêt lors du déclenchement d'un

STOP 0 de la catégorie de stop 0. Les valeurs se réfèrent à la configuration
suivante :
 Surplomb l = 100 %
 Override programme POV = 100 %
 Masse m = charge maximum (charge nominale + charge supplémentaire
sur le bras)
Course d'arrêt (°) Temps d'arrêt (s)

Axe 1 47,1 0,88
Axe 2 21,6 0,43
Axe 3 20,4 0,31

4.30.3.2 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1
Fig. 4-181: Courses d'arrêt STOP 1, axe 1

KR QUANTEC extra
Fig. 4-182: Temps d'arrêt STOP 1, axe 1


KR QUANTEC extra


suivante :
sur le bras)

Axe 1 47,1 0,88

KR QUANTEC extra

Axe 2 21,6 0,43
Axe 3 20,4 0,31


KR QUANTEC extra


KR QUANTEC extra

4.30.5 Courses et temps d'arrêt KR 180 R2500 extra C

suivante :
sur le bras)

Axe 1 47,1 0,88

KR QUANTEC extra

Axe 2 21,6 0,43
Axe 3 20,4 0,31


KR QUANTEC extra


KR QUANTEC extra

suivante :
sur le bras)

Axe 1 47,1 0,88


Axe 2 21,6 0,43
Axe 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra


KR QUANTEC extra


KR QUANTEC extra

suivante :
sur le bras)

Axe 1 47,1 0,88


Axe 2 21,6 0,43
Axe 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra


KR QUANTEC extra


KR QUANTEC extra

suivante :
sur le bras)

Axe 1 47,1 0,88


Axe 2 21,6 0,43
Axe 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra


KR QUANTEC extra


KR QUANTEC extra

suivante :
sur le bras)

Axe 1 47,1 0,88


Axe 2 21,6 0,43
Axe 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra


KR QUANTEC extra


KR QUANTEC extra
4.30.10.1Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3

suivante :
sur le bras)

Axe 1 47,1 0,88


Axe 2 21,6 0,43
Axe 3 20,4 0,31
4.30.10.2Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1

KR QUANTEC extra


KR QUANTEC extra

4.30.11.1Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3

suivante :
sur le bras)

Axe 1 47,1 0,88

KR QUANTEC extra

Axe 2 21,6 0,43
Axe 3 20,4 0,31


KR QUANTEC extra


KR QUANTEC extra


KR QUANTEC extra

5 Sécurité
5 Sécurité
5.1
t
Généralités
Le chapitre "Sécurité" présent se réfère à un composant mécanique

d'un robot industriel.
Si le composant mécanique est utilisé avec un contrôleur (com-
mande) de robot KUKA, il faudra utiliser le chapitre "Sécurité" du manuel
ou des instructions de montage de la commande de robot !
Celui-ci contient toutes les informations du chapitre "Sécurité" présent.
En outre, il contient des informations relatives à la sécurité se référant à
la commande de robot et devant à tout prix être observées.
 Le terme "robot industriel" utilisé dans le chapitre "Sécurité" présent se
rapporte également au composant mécanique individuel si celui-ci est
utilisable.
5.1.1 Responsabilité
L'appareil décrit dans le présent document est ou un robot industriel ou un

composant de robot industriel.
Composants du robot industriel :
 Manipulateur
 Contrôleur de robot
 Boîtier de programmation portatif
 Câbles de liaison
 Axes supplémentaires (option)
par ex. unité linéaire, table tournante/basculante, positionneur
 Logiciel
 Options, accessoires
Le robot industriel est construit conformément au niveau actuel de la tech-
nique et aux règles techniques reconnues en matière de sécurité. Cependant,
l'utilisation non conforme aux fins prévues peut se traduire par des dangers de
blessures ou de mort et des dommages du robot industriel et d'autres valeurs
matérielles.
Le robot industriel ne doit être utilisé que lorsqu'il est en parfait état technique,
en tenant compte de la conformité d'utilisation, de la sécurité et des dangers.
Son utilisation doit s'effectuer conformément aux prescriptions du présent do-
cument et à la déclaration d'incorporation jointe à la livraison du robot indus-
triel. Les défauts susceptibles de nuire à la sécurité doivent être éliminés sans
retard.
Informations Les informations relatives à la sécurité ne pourront être interprétées en défa-

relatives à la veur de la société KUKA Roboter GmbH. Même si toutes les consignes de sé-
sécurité curité sont respectées, on ne peut exclure un dommage corporel ou matériel
dû au robot industriel.
Il est interdit de modifier le robot industriel sans autorisation préalable de
KUKA Roboter GmbH. Des composants supplémentaires (outils, logiciels,
etc.) non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH peuvent être inté-
grés dans le robot industriel. Si ces composants provoquent des dommages
au robot industriel ou à d'autres valeurs matérielles, la responsabilité en in-
combera à l'exploitant.

KR QUANTEC extra
Pour compléter le chapitre de sécurité, on dispose de consignes de sécurité

supplémentaires dans cette documentation. Celles-ci doivent également être
respectées.
5.1.2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins prévues
Le robot industriel est prévu exclusivement pour l'utilisation nommée dans le

manuel ou dans les instructions de montage, au chapitre "Affectation".
Toute utilisation non conforme aux fins prévues est considérée comme une er-
reur d'utilisation et est interdite. Le fabricant décline toute responsabilité pour
les dommages résultant d'une utilisation non conforme Le risque est à la seule
charge de l'exploitant.
La désignation "Usage conforme" du robot industriel s'applique également à
l'observation du manuel et des instructions de montage pour chaque compo-
sant et en particulier au respect des intervalles de maintenance.
Utilisation non Toute utilisation non conforme aux fins prévues est considérée comme une er-
conforme reur d'utilisation et est interdite. Il s'agit, p. ex., de :
 Transport de personnes et d'animaux
 L’utilisation comme escalier
 Utilisation ne respectant pas les seuils de service spécifiés.
 Utilisation dans un environnement soumis à des risques de déflagration
 Utilisation sans dispositifs de protection supplémentaires
 L'utilisation à l'extérieur
 Utilisation dans les mines
5.1.3 Déclaration de conformité CE et déclaration d'incorporation
Le robot industriel est une machine incomplète conformément à la directive

CE des machines. Le robot industriel ne peut être mis en service que dans les
conditions suivantes :
 Le robot industriel est intégré dans une installation.
Ou bien : le robot industriel compose une installation avec d'autres ma-
chines.
Ou bien : toutes les fonctions de sécurité et les dispositifs de protection in-
dispensables pour une machine complète conformément à la Directive
Machines CE ont été complétés sur le robot industriel.
 L'installation répond aux critères imposés par la Directive Machines CE.
Ceci a été déterminé par un procédé d’évaluation de conformité.
Déclaration de L'intégrateur de système doit établir une déclaration de conformité CE selon

conformité CE la Directive Machines pour l'ensemble de l'installation. La déclaration de
conformité CE est la base de l'identification CE de l'installation. Le robot indus-
triel ne pourra être utilisé que conformément aux directives, lois et normes en
vigueur dans le pays en question.
Le contrôleur de robot a une identification CE conformément à la directive
CEM et à la directive basse tension.
Déclaration La machine incomplète est livrée avec une déclaration d'incorporation, confor-
d'incorporation mément à l'annexe II B de la Directive Machines 2006/42/CE. La déclaration
d'incorporation contient une liste comprenant les exigences fondamentales
respectées selon l'annexe I et les instructions de montage.
La déclaration d'incorporation déclare que la mise en service de la machine
incomplète est interdite jusqu'à ce que la machine incomplète soit montée
dans une machine ou assemblée avec d'autres pièces pour former une ma-

5 Sécurité
chine correspondant aux exigences de la Directive Machines CE et répondant

à la déclaration de conformité CE selon l'annexe II A.
5.1.4 Termes utilisés
Terme Description
Enveloppe d'axe Enveloppe de chaque axe en degrés ou millimètres dans laquelle il peut
se déplacer. L'enveloppe d'axe doit être définie pour chaque axe.
Course d'arrêt Course d'arrêt = course de réaction + course de freinage
La course d'arrêt fait partie de la zone de danger.
Enveloppe d'évolution Le manipulateur peut se déplacer dans l'enveloppe d'évolution. L'enve-
loppe d'évolution est composée des différentes enveloppes d'axes.
Exploitant L'exploitant d'un robot industriel peut être l'entrepreneur, l'employeur ou
(utilisateur) la personne déléguée responsable de l'exploitation du robot industriel.
Zone de danger La zone de danger est formée de l'enveloppe d'évolution et des courses
d'arrêt.
Durée d'utilisation La durée d'utilisation d'une pièce importante pour la sécurité commence
à partir du moment de la livraison de la pièce au client.
La durée d'utilisation n'est pas influencée par le fait que la pièce soit uti-
lisée dans un contrôleur de robot ou à un autre endroit car les pièces
importantes pour la sécurité vieillissent également pendant le stockage.
KCP KUKA Control Panel
Boîtier de programmation portatif pour la KR C2 / KR C2 edition2005
Le KCP a toutes les possibilités de commande et d'affichage néces-
saires à la commande et à la programmation du robot industriel.
KUKA smartPAD Voir "smartPAD".
Manipulateur L'ensemble mécanique du robot et l'installation électrique correspon-
dante.
Zone de protection La zone de protection se trouve hors de la zone de danger.
smartPAD Boîtier de programmation portatif pour la KR C4.
Le smartPAD a toutes les possibilités de commande et d'affichage
nécessaires à la commande et à la programmation du robot industriel.
Catégorie de stop 0 Les entraînements sont arrêtés immédiatement et les freins sont serrés.
Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) effectuent un frei-
nage proche de la trajectoire.
Remarque : cette catégorie de stop est désignée en tant que STOP 0
dans la documentation.
Catégorie de stop 1 Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) effectuent un frei-
nage conforme à la trajectoire. Les entraînements sont arrêtés et les
freins sont serrés après 1 s.
Catégorie de stop 2 Les entraînements ne sont pas arrêtés et les freins ne sont pas serrés.
Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) freinent avec une
rampe de freinage normale.
Intégrateur système Les intégrateurs de système sont chargés d'intégrer le robot industriel
(intégrateur d'installa- dans une installation conformément à la sécurité et de le mettre ensuite
tion) en service.
T1 Mode de test "Manuel Vitesse Réduite" (<= 250 mm/s)

KR QUANTEC extra
Terme Description
T2 Mode de test "Manuel Vitesse Elevée" (> 250 mm/s autorisé)
Axe supplémentaire Axe de déplacement n'appartenant pas au manipulateur mais piloté par
la commande du robot. Par ex. unité linéaire, table tournante/bascu-
lante, Posiflex KUKA.
5.2 Personnel
Les personnes ou groupes de personnes suivantes sont définies pour le robot

industriel :
 Exploitant
 Personnel
Toute personne travaillant sur le robot industriel doit être familiarisée

avec la documentation comprenant le chapitre de sécurité du robot
industriel.
Exploitant L'exploitant doit respecter les consignes et règlements concernant la sécurité

des travailleurs. Il s'agit, par ex, des points suivants :
 L'exploitant doit garantir la surveillance.
 L'exploitant doit effectuer des formations à des intervalles déterminés.
Personnel Le personnel doit être informé du type et de l'étendue des travaux, ainsi que
des dangers possibles, avant de commencer ces travaux. Les sessions d'in-
formations doivent être répétées régulièrement. Des sessions d'information
sont également nécessaires après chaque incident particulier ou après des
modifications techniques.
Font partie du personnel :
 L'intégrateur de système
 Les utilisateurs, divisés comme suit :
 Le personnel de mise en service, de maintenance et de service
 L'opérateur
 Le personnel d'entretien
La mise en place, l'échange, le réglage, la commande, la mainte-

nance et la réparation devront se faire exclusivement d'après les di-
rectives du manuel ou des instructions de montage du composant
respectif du robot industriel et ne devront être confiées qu'à un personnel
qualifié et formé en conséquence.
Intégrateur de Le robot industriel est à intégrer par l'intégrateur de système dans l'installation
système en respectant la sécurité.
Responsabilités de l'intégrateur de système :
 Mise en place du robot industriel
 Raccordement du robot industriel
 Exécution de l'analyse des dangers
 Utilisation des fonctions de sécurité et des dispositifs de protection néces-
saires
 Établissement de la déclaration de conformité CE
 Pose du sigle CE
 Création du manuel pour l'installation
Utilisateur L'utilisateur doit remplir les conditions suivantes :

5 Sécurité
 L'utilisateur doit être formé pour les tâches à exécuter.

 Seul un personnel qualifié est en droit de travailler sur le robot industriel.
Il s'agit de personnes en mesure d'évaluer les tâches à exécuter et de re-
connaître les dangers potentiels par suite de leurs formation, connais-
sances, expériences et maîtrise des normes en vigueur correspondantes.
Seul un personnel qualifié est autorisé à travailler sur les systèmes

électrique et mécanique du robot industriel.
5.3 Enveloppe d'évolution, zone de protection et zone de danger
Les enveloppes d'évolution doivent être limitées à la taille minimum requise

afin d'exclure tout dommage matériel ou corporel. Une enveloppe d'évolution
est à protéger par des dispositifs de protection.
Les dispositifs de protection (par ex. portes de protection) doivent se trouver
dans la zone de protection. Lors d'un stop, le manipulateur et les axes supplé-
mentaires (option) freinent et s'arrêtent dans la zone de danger.
La zone de danger est formée de l'enveloppe d'évolution et des courses d'ar-
rêt du manipulateur et des axes supplémentaires (option). Cette zone est à li-
miter par des dispositifs de protection séparateurs pour exclure tout dommage
matériel ou corporel.
5.4 Aperçu de l'équipement de protection
L'équipement de protection des composants mécaniques peut comprendre

les éléments suivants :
 Butées mécaniques
 Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option)
 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option)
 Dispositif de dégagement (option)
 Identifications de zones de danger
Chaque équipement n'est pas forcément utilisable pour chaque composant
mécanique.
5.4.1 Butées mécaniques
Les enveloppes des axes majeurs et des axes du poignet du manipulateur

sont limitées en partie par des butées mécaniques, en fonction de la variante
du robot.
D'autres butées mécaniques peuvent être montées aux axes supplémen-
taires.
Si le manipulateur ou un axe supplémentaire entre

en collision avec un obstacle, une butée méca-
nique ou la limitation de l'enveloppe d'axe, le manipulateur ne peut plus être
exploité de façon sûre. Le manipulateur doit être mis hors service et il faudra
consulter KUKA Roboter GmbH avant la remise en service .
5.4.2 Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option)
Certains manipulateurs peuvent être dotés de limitations mécaniques de l'en-

veloppe des axes A1 à A3. Ces limitations réglables limitent l'enveloppe d'évo-

KR QUANTEC extra
lution au minimum indispensable. On augmente ainsi la protection du

personnel et de l'installation.
Pour les manipulateurs qui ne sont pas prévus pour être équipés avec des li-
mitations mécaniques de l'enveloppe des axes, il faudra concevoir l'enveloppe
d'évolution de façon à ce qu'il n'y ait aucun risque de dommage personnel ou
matériel, même sans limitations mécaniques de l'enveloppe d'évolution.
Si cela n'est pas possible, l'enveloppe d'évolution doit être limitée avec des
barrages photoélectriques, des rideaux lumineux ou des obstacles. Les zones
de chargement et de transfert ne doivent pas être sujettes aux éraflures et aux
écrasements.
Cette option n'est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il
est possible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour
obtenir des informations concernant certains modèles de robots.
5.4.3 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option)
Certains manipulateurs peuvent être dotés de surveillances à deux canaux de

l'enveloppe d'évolution des axes majeurs A1 à A3. Les axes du positionneur
peuvent être équipés d'autres surveillances d'enveloppes. Une telle sur-
veillance peut être réglée pour définir et surveiller la zone de protection d'un
axe. On augmente ainsi la protection du personnel et de l'installation.
Cette option n'est pas disponible pour la KR C4. Cette option n'est
pas disponible pour tous les modèles de robots. Il est possible de se
renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des infor-
mations concernant certains modèles de robots.
5.4.4 Options pour le déplacement du manipulateur sans énergie motrice
L'exploitant de l'installation doit garantir que le personnel soit formé

de manière adéquate et en mesure de déplacer le manipulateur sans
énergie motrice en cas d'urgence ou dans de situations exception-
nelles.
Description Afin de pouvoir déplacer le manipulateur sans énergie motrice après un acci-
dent ou une panne, on dispose des options suivants :
 Dispositif de dégagement (option)
Un tel dispositif peut être utilisé pour les moteurs d'entraînement des axes
majeurs et, selon le robot, également pour les moteurs d'entraînement des
axes du poignet.
 Appareil d'ouverture des freins (option)
L'appareil d'ouverture des freins est prévu pour des variantes de robots
dont les moteurs ne sont pas libres d'accès.
 Déplacement des axes du poignet manuellement
En cas des variantes de la catégorie de faibles charges aucun dispositif
de dégagement n'est disponible pour les axes du poignet. Ceci n'est pas
nécessaire car les axes du poignet peuvent être déplacés manuellement.
Des informations sur les possibilités disponibles pour les différents

types de robot et leurs applications correspondantes sont fournies
dans les manuels de montage ou de service pour le robot. Il est éga-
lement possible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH.

5 Sécurité
Lorsque l'on déplace le manipulateur sans énergie

motrice, les freins moteur des axes concernés peu-
vent être endommagés. Si le frein est endommagé, le moteur doit être rem-
placé. Le manipulateur ne doit être déplacé sans énergie d'entraînement
qu'en cas d'urgence, p. ex. pour dégager des personnes.
5.4.5 Identifications au robot industriel
Toutes les plaques, remarques, symboles et repères font partie du système

de sécurité du robot industriel. Il est interdit de les modifier ou de les retirer.
Identifications au robot industriel :
 Plaques indicatrices
 Avertissements
 Symboles de sécurité
 Plaques indicatrices
 Repères de câbles
 Plaques signalétiques
Pour tout complément d'information à ce sujet, veuillez consulter les

caractéristiques techniques dans le manuel ou les instructions de
montage des composants du robot industriel.
5.5 Mesures de sécurité
5.5.1 Mesures générales de sécurité
Le robot industriel ne doit être utilisé que lorsqu'il est en parfait état technique,
en tenant compte de la conformité d'utilisation et de la sécurité. Un dommage
matériel ou corporel peut être la conséquence d'une erreur.
Même si le contrôleur est arrêté et bloqué, il faut s'attendre à des mouvements
du robot industriel. Un faux montage (p. ex. surcharge) ou des défauts méca-
niques (p. ex. défaut des freins) peuvent se traduire par un affaissement du
manipulateur ou des axes supplémentaires. Si l'on travaille sur un robot indus-
triel hors service, il faut au préalable amener le manipulateur et les axes sup-
plémentaires en position, de manière à ce qu'ils ne puissent bouger d'eux-
mêmes, avec ou sans charge. Si ceci ne peut être exclu, il faut prévoir un sup-
port adéquat pour le manipulateur et les axes supplémentaires.
Sans fonctions de sécurité et dispositifs de protec-

tion opérationnels, le robot industriel peut être la
cause d'un dommage matériel ou corporel. Si des fonctions de sécurité ou
des dispositifs de protection sont désactivés ou démontés, il est interdit d'ex-
ploiter le robot industriel.
La présence d'une personne sous l'ensemble mé-

canique du robot peut provoquer la mort ou des
blessures. C'est la raison pour laquelle il est interdit de se trouver sous l'en-
semble mécanique du robot !
Lors du service, les moteurs atteignent des tempé-

ratures pouvant donner lieu à des brûlures. Eviter
tout contact. Il faut donc prendre des mesures de protection appropriées, par
ex. porter des gants de protection.

KR QUANTEC extra
KCP/smartPAD L'exploitant doit garantir que le robot industriel avec le KCP / smartPAD est
commandé exclusivement par un personnel autorisé.
Si plusieurs KCP / smartPAD sont connectés à une installation, il faut veiller à
ce que chaque appareil soit affecté sans équivoque au robot industriel lui cor-
respondant. Aucune confusion ne doit avoir lieu.
L'exploitant doit garantir que les KCP / smartPAD

désaccouplés soient immédiatement retirés de
l'installation et gardés hors de vue et de portée du personnel travaillant sur
le robot industriel. Cela permet d'éviter des confusions entre les dispositifs
d'ARRET D'URGENCE actifs ou inactifs.
Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma-
tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respecté.
Clavier externe, Un clavier externe et/ou une souris externe ne doivent être utilisés que dans
souris externe les conditions suivantes :
 Les travaux de mise en service ou de maintenance sont effectués.
 Les entraînements sont arrêtés.
 Aucune personne ne se trouve dans la zone de danger.
Le KCP / smartPAD ne doit pas être utilisé tant qu'un clavier et/ou une souris
externes sont connectés à l'armoire de commande.
Il faudra retirer le clavier externe et/ou la souris externe de l'armoire de com-
mande dès que les travaux de mise en service ou de maintenance sont ache-
vés ou lorsque le KCP /smartPAD est connecté.
Modifications Après toute modification du robot industriel, il faudra vérifier si le niveau de sé-
curité nécessaire est garanti. Pour ce contrôle, il faut respecter les règlements
concernant la sécurité des travailleurs du pays ou de la région en question. De
plus, tester toutes les fonctions de sécurité quant à leur fonctionnement fiable.
Tout nouveau programme ou programme modifié est d'abord à tester en mode
« Manuel Vitesse Réduite » (T1).
Si des modifications ont été effectuées sur le robot industriel, les programmes
existants doivent tout d'abord être testés en mode "Manuel Vitesse Réduite"
(T1). Ceci est valable pour tous les composants du robot industriel et inclus
également les modifications effectuées sur le logiciel et les réglages de confi-
guration.
Pannes En cas de panne du robot industriel, procéder comme suit :

 Arrêter le contrôleur du robot et le protéger contre toute remise en service
interdite (p. ex. avec un cadenas).
 Signaler la panne par une plaque avec la remarque adéquate.
 Tenir un livre des défauts et pannes.
 Eliminer la panne et contrôler le fonctionnement.
5.5.2 Transport
Manipulateur La position prescrite pour le transport du manipulateur doit être observée. Le

transport doit se faire conformément au manuel et aux instructions de mon-
tage du manipulateur.
Tout choc ou toute secousse lors du transport est à éviter pour exclure un en-
dommagement de l'ensemble mécanique du robot.
Contrôleur de La position prescrite pour le transport du contrôleur de robot doit être obser-
robot vée. Le transport doit se faire conformément au manuel et aux instructions de
montage du contrôleur de robot.

5 Sécurité
Tout choc ou toute secousse lors du transport est à éviter pour exclure un en-
dommagement du contrôleur de robot.
Axe supplémen- La position prescrite pour le transport de l'axe supplémentaire (par ex. unité
taire (option) linéaire, table tournante/basculante, positionneur KUKA) doit être observée.
Le transport doit se faire conformément au manuel et aux instructions de mon-
tage de l'axe supplémentaire.
5.5.3 Mise et remise en service
Avant la première mise en service d'installations et d'appareils, il faut avoir ef-

fectué un contrôle garantissant que les installations et appareils sont complets
et opérationnels, qu'il peuvent être exploités de façon fiable et que d'éven-
tuelles pannes puissent être détectées.
Pour ce contrôle, il faut prendre en compte les règlements sur la sécurité du
travail en vigueur dans le pays ou la région concernée. De plus, un test doit
être effectué sur tous les circuits de sécurité pour vérifier la fiabilité de leur
fonctionnement.
Les mots de passe pour l'enregistrement dans le logiciel KUKA Sys-

tem Software en tant qu'expert ou administrateur doivent être modi-
fiés avant la mise en service et ne doivent être communiqués qu'au
personnel autorisé.
Le contrôleur de robot est préconfiguré pour le ro-

bot industriel correspondant. Si des câbles sont
échangés, le manipulateur et les axes supplémentaires (option) peuvent re-
cevoir des données erronées et causer ainsi des dommages matériels ou
corporels. Si l'installation est composée de plusieurs manipulateurs, les
câbles de liaison doivent toujours être connectés au manipulateur et au
contrôleur de robot correspondant.
Si des composants supplémentaires (par ex. des câbles) non compris

dans la fourniture KUKA Roboter GmbH sont intégrés dans le robot
industriel, l'exploitant devra garantir que ces composants n'entravent
ou ne désactivent aucune fonction de sécurité.
Si la température intérieure de l'armoire du contrô-

leur de robot diffère trop de la température am-
biante, de l'eau de condensation peut se former qui pourrait endommager le
système électrique. Le contrôleur de robot ne pourra être mis en service que
quand la température intérieure de l'armoire se sera adaptée à la tempéra-
ture ambiante.
Contrôle de Avant la mise et la remise en service, les contrôles suivants doivent être effec-
fonctionnement tués :
Il faut s'assurer des points suivants :
 Le robot industriel est mis en place et fixé de façon correcte conformément
aux indications de la documentation.
 Aucun endommagement sur le robot ne permet de conclure qu'il provient
d'une force extérieure. Exemple : des déformations ou une abrasion des
couleurs qui pourraient survenir à la suite d'un coup ou d'une collision.

KR QUANTEC extra
Lorsque ce type de dommage est constaté, les

composants concernés doivent être remplacés. Le
moteur et le système d'équilibrage doivent notamment être vérifiés avec pré-
caution.
Des dommages non visibles peuvent provenir d'une force extérieure. Par
exemple, une perte insidieuse de la transmission de la force peut survenir au
niveau du moteur. Cette situation peut provoquer des mouvements indésirés
du manipulateur. Si cela n'est pas respecté, des risques de mort, de bles-
sures ou de dommages matériels importants peuvent s'ensuivre.
 Aucun corps étranger, pièce défectueuse ou lâche ne se trouve sur le ro-

bot industriel.
 Tous les dispositifs de protection nécessaires sont installés correctement
et opérationnels.
 Les valeurs de connexion du robot industriel concordent avec la tension
secteur locale.
 Le câble de terre et le câble de compensation du potentiel ont une lon-
gueur suffisante et sont correctement connectés.
 Les câbles de connexion sont correctement connectés et les connecteurs
sont verrouillés.
5.5.4 Mode manuel
Le mode manuel est le mode pour les travaux de réglage. Les travaux de ré-
glage sont tous les travaux devant être exécutés sur le robot industriel afin de
pouvoir exploiter le mode automatique. Parmi les travaux de réglage, on a :
 Mode pas à pas
 Apprentissage
 Programmation
 Vérification de programme
A observer lors du mode manuel :
 Lorsque les entraînements ne sont pas nécessités, ils doivent être désac-
tivés afin d'éviter que le manipulateur ou les axes supplémentaires (op-
tion) soient déplacés par inadvertance.
 Tout nouveau programme ou programme modifié est d'abord à tester en
mode « Manuel Vitesse Réduite » (T1).
 Les outils, le manipulateur ou les axes supplémentaires (option) ne doi-
vent jamais entrer en contact avec la grille de protection ou dépasser la
grille.
 Le déplacement du robot industriel ne doit pas avoir pour effet que les
pièces, les outils et autres objets soient coincés, provoquent des courts-
circuits ou tombent.
 Tous les travaux de réglage doivent être effectués le plus loin possible
hors de la zone limitée par des dispositifs de protection.
Si les travaux de maintenance doivent être effectués depuis la zone limitée par
les dispositifs de protection, il faudra prendre en compte les points suivants.
En mode Manuel Vitesse Réduite (T1) :
 Si cela peut être évité, aucune autre personne ne doit se trouver dans la
zone limitée par des dispositifs de protection.
S'il est nécessaire que plusieurs personnes se trouvent dans la zone limi-
tée par des dispositifs de protection, il faudra prendre en compte :
 Chaque personne doit disposer d'un dispositif d'homme mort.

5 Sécurité
 Toutes les personnes doivent avoir une vue dégagée sur le robot in-
dustriel.
 Il doit toujours avoir la possibilité de contact visuel entre toutes les per-
sonnes.
 L'opérateur se trouver dans une position lui permettant de visualiser la
zone de danger et d'éviter tout danger.
En mode Manuel Vitesse Elevée (T2) :
 Ce mode ne doit être utilisé que lorsque l'application exige un test effectué
avec une vitesse plus élevée que celle possible en mode T1.
 L'apprentissage et la programmation ne sont pas autorisés dans ce mode.
 Avant le test, l'opérateur doit s'assurer que les dispositifs d'homme mort
sont opérationnels.
 L'opérateur doit se trouver dans une position hors de la zone de danger.
 Aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limitée par des dis-
positifs de protection. L'opérateur doit veiller à ce que cela soit respecté.
5.5.5 Mode automatique
Le mode automatique n'est autorisé que si les mesures de sécurité suivantes

sont remplies :
 Tous les dispositifs de sécurité et de protection nécessaires sont présents
et opérationnels.
 Aucune personne ne se trouve dans l'installation.
 Les procédures prescrites sont respectées.
Si le manipulateur ou un axe supplémentaire (option) s'arrête sans raison évi-
dente, on ne pourra pénétrer dans la zone de danger qu'après avoir déclenché
un ARRET D'URGENCE.
5.5.6 Maintenance et réparations
Après les travaux de maintenance et de réparations, il faudra vérifier si le ni-

veau de sécurité nécessaire est garanti. Pour ce contrôle, il faut respecter les
règlements concernant la sécurité des travailleurs du pays ou de la région en
question. De plus, tester toutes les fonctions de sécurité quant à leur fonction-
nement fiable.
La maintenance et la réparation doivent garantir un état fiable et sûr du robot
ou son rétablissement après une panne. La réparation comprend le dépistage
du défaut et sa réparation.
Mesures de sécurité lorsqu'on travaille sur le robot industriel :
 Exécuter les opérations hors de la zone de danger. S'il faut travailler dans
la zone de danger, l'exploitant doit définir des mesures de protection sup-
plémentaires pour exclure tout dommage corporel.
 Mettre le robot industriel hors service et le bloquer pour éviter toute remise
en service (par ex. avec un cadenas). S'il faut travailler lorsque le contrô-
leur de robot est en service, l'exploitant doit définir des mesures de protec-
tion supplémentaires pour exclure tout dommage corporel.
 S'il faut travailler lorsque le contrôleur de robot est en service, les opéra-
tions ne peuvent être effectuées qu'en mode T1.
 Signaler les opérations par une plaque sur l'installation. Cette plaque doit
rester en place même lorsque le travail est interrompu.
 Les équipements d'ARRET D'URGENCE doivent rester actifs. S'il faut dé-
sactiver des fonctions de sécurité ou des dispositifs de protection par suite

KR QUANTEC extra
des travaux de maintenance ou de réparation, il faut rensuite à nouveau

rétablir immédiatement la protection.
Avant de travailler sur des composants sous ten-

sion du système de robot, l'interrupteur principal
doit être mis hors service et bloqué contre toute remise en service. Il faut en-
suite vérifier qu'aucune tension de subsiste.
Avant de travailler sur des composants sous tension, il ne suffit pas de dé-
clencher un ARRET D'URGENCE, un arrêt de sécurité ou d'arrêter les en-
traînements. En effet, ces opérations ne provoquent une coupure du
système de robot du réseau. Des composants restent sous tension. Ceci
provoque un risque de blessures graves ou un danger de mort.
Un composant défectueux est à remplacer par un nouveau composant ayant

le même numéro d'article ou par un composant signalé comme équivalent par
KUKA Roboter GmbH.
Effectuer les travaux de nettoyage et d'entretien en suivant les instructions du
manuel.
Contrôleur de Même si le contrôleur du robot est hors service, des pièces connectées à la
robot périphérie peuvent être sous tension. Les sources externes doivent donc être
arrêtées si l'on travaille sur la commande du robot.
Les directives CRE sont à respecter lorsqu'on travaille sur les composants de
la commande du robot.
Une fois la commande de robot arrêtée, différents composants peuvent se
trouver sous une tension de plus de 50 V (jusqu'à 600 V) pendant plusieurs
minutes. Il est donc interdit de travailler sur le robot industriel pendant ce
temps pour exclure tout risque de blessures très dangereuses.
La pénétration d'eau et de poussière dans la commande du robot doit être évi-
tée.
Système d'équili- Quelques types de robot sont également dotés d'un système de compensa-
brage tion du poids ou d'équilibrage hydropneumatique ou mécanique (vérin à gaz,
ressorts).
Les systèmes d'équilibrage hydropneumatiques et avec vérins à gaz sont des
appareils sous pression. Ils font partie des installations devant être surveillées
et sont soumis aux Directives appareils sous pression.
L'exploitant doit respecter les lois, directives et normes en vigueur pour les ap-
pareils sous pression.
Intervalles de contrôle en Allemagne selon les directives concernant la sécu-
rité dans l'entreprise §14 et §15. Contrôle à effectuer par l'exploitant sur le lieu
de montage avant la mise en service.
Mesures de sécurité lors des travaux sur le système d'équilibrage :
 Les sous-ensembles du manipulateur supportés par les systèmes d'équi-
librage doivent être bloqués.
 Seul un personnel qualifié est en droit de travailler sur les systèmes d'équi-
librage.
Matières dange- Mesures de sécurité lors de la manipulation de matières dangereuses :

reuses  Eviter tout contact intensif prolongé ou répété avec la peau.
 Eviter si possible d'inhaler les brouillards ou vapeurs d'huile.
 Nettoyer et soigner votre peau.
Pour garantir une application sans danger de nos produits, nous re-
commandons de demander les fiches techniques actualisées auprès
des fabricants de matières dangereuses.

5 Sécurité
5.5.7 Mise hors service, stockage et élimination
La mise hors service, le stockage et l'élimination du robot industriel doivent ré-

pondre aux législations, normes et directives en vigueur dans le pays en ques-
tion.
5.6 Normes et directives appliquées
Nom Définition Version
2006/42/CE Directive Machines : 2006

Directive 2006/42/CE du Parlement Européen et du Conseil
du 17 mai 2006 sur les machines et pour la modification de la
directive 95/16/CE (nouvelle version)
2014/30/CE Directive CEM : 2014

26 février 2014 pour l'harmonisation des législations des pays
membres sur la compatibilité électromagnétique
2014/68/CE Directive sur les appareils sous pression : 2014

du jeudi 15 mai 2014 pour l'harmonisation des législations
des pays membres sur les appareils sous pression
(n'est utilisée que pour les robots avec système d'équilibrage
hydropneumatique)
EN ISO 13850 Sécurité des machines : 2015

Principes de la conception d'ARRET D'URGENCE
EN ISO 13849-1 Sécurité des machines : 2015

Parties du contrôleur ayant trait à la sécurité ; partie 1 : direc-
tives générales de la conception
EN ISO 13849-2 Sécurité des machines : 2012

Parties de la commande ayant trait à la sécurité ; partie 2 :
Validation
EN ISO 12100 Sécurité des machines : 2010

Directives générales de la conception, évaluation des risques
et réductions des risques
EN ISO 10218-1 Robots industriels - critères de sécurité : 2011

Partie 1 : Robots
Remarque : le contenu correspond au standard ANSI/RIA
R.15.06-2012, partie 1
EN 614-1 + A1 Sécurité des machines : 2009

Principes ergonomiques ; partie 1 : notions et directives géné-
rales

KR QUANTEC extra
EN 61000-6-2 Compatibilité électromagnétique (CEM) : 2005

Partie 6-2 : normes spécifiques de base ; antiparasitage pour
secteur industriel
EN 61000-6-4 + A1 Compatibilité électromagnétique (CEM) : 2011

Partie 6-4 : normes spécifiques de base ; antiparasitage pour
secteur industriel
EN 60204-1 + A1 Sécurité des machines : 2009

Equipement électrique de machines ; partie 1 : Exigences
générales

6 Planification
6 Planification
6.1 Informations relatives à la planification

f
Lors de la planification et de la conception, il faut accorder de l'importance aux

fonctions ou applications cinématiques. Les conditions suivantes peuvent pro-
voquer une usure prématurée. Elles exigent des intervalles de maintenance
plus courts et/ou des remplacements de composants avancés. De plus, les
seuils de service indiqués dans les caractéristiques techniques doivent être
pris en compte et respectés lors de la planification.
 Exploitation prolongée aux limites de température ou dans un environne-
ment abrasif
 Exploitation prolongée aux seuils de puissance, p. ex. niveau élevé de ro-
tation d'un axe
 Durée de mise en service élevée d'axes individuels
 Profils de déplacement monotones, p. ex. des déplacements d'axes
courts, cycliques et fréquents
 Position statique des axes, p. ex. position verticale prolongée d'un axe de
poignet
 Forces extérieures (forces de processus) agissant sur le robot
Si une ou plusieurs de ces conditions sont remplies à la cinématique du
contrôleur, il faudra consulter la soc. KUKA Roboter GmbH.
Si le robot atteint les seuils de service correspondants ou est exploité pendant
un laps de temps défini avec des valeurs proches des seuils, les fonctions de
surveillances intégrées entrent en action et le robot est automatiquement dé-
sactivé.
Cette fonction d’autoprotection peut provoquer une limitation de la disponibili-
té du système de robot.
En cas de sollicitations thermiques, chimiques et mécaniques et pour faciliter
la maintenance, le réducteur de pression fourni en accompagnement et le ma-
nomètre correspondant doivent être éloignés du robot et placés dans un en-
droit protégé, p. ex. à la grille de protection, près de la commande de
l’installation ou à l’armoire de commande (distance maximum de 10 m par rap-
port au pied du robot, plus la distance est grande, plus l’établissement de la
surpression dans le robot dure longtemps). En alternative ou de surcroît, le ré-
ducteur de pression et le manomètre peuvent être protégés par un confine-
ment.
6.2 Fixation aux fondations avec centrage
Description La fixation des fondations avec centrage est utilisée si le robot est fixé au sol,
c'est-à-dire directement sur les fondations en béton.
La fixation aux fondations avec centrage comprend :
 Plaques de fondation
 Chevilles collantes (chevilles chimiques)
 Eléments de fixation
Cette variante de fixation suppose une surface plane et lisse et des fondations
en béton ayant une haute capacité de charge. Les fondations en béton doivent
pouvoir garantir que les forces engendrées soient absorbées fiablement. Au-
cune couche d'isolation ou de chape ne doit se trouver entre les plaques de
fondation et les fondations en béton.
Les dimensions minimum doivent être respectées.

KR QUANTEC extra
Fig. 6-1: Fixation aux fondations
1 Vis à tête hexagonale 4 Chevilles collantes avec set

Dynamic
2 Filet M20 pour vis de calibra- 5 Boulon avec vis à six pans
tion creux
3 Plaque de fondation
Qualité du béton Lors de la réalisation de fondations en béton, veiller à la portance du sol et res-
pour les fonda- pecter les directives de construction en vigueur dans le pays. Aucune couche
tions d'isolation ou de chape ne doit se trouver entre les plaques de fondation et les
fondations en béton. Le béton doit remplir les conditions de qualité la norme
suivante :
 C20/25 selon DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Plan coté Les figures suivantes précisent toutes les informations concernant la fixation
aux fondations ainsi que toutes les caractéristiques des fondations néces-
saires.

6 Planification
Fig. 6-2: Fixation aux fondations, plan coté
1 Robot
2 Plaque de fondation
3 Fondations en béton
Pour que les forces exercées sur les chevilles soient introduites de manière
sûre, respecter les cotes indiquées dans la figure suivante.
Fig. 6-3: Coupe transversale des fondations
1 Plaque de fondation 3 Boulon

2 Fondations en béton 4 Vis à tête hexagonale

KR QUANTEC extra
6.3 Fixation à l'embase de machine
Description Le sous-ensemble "Fixation à l'embase de machine" est utilisé lorsque le ro-

bot est fixé sur une construction en acier, une plate-forme (console) ou une
unité linéaire KUKA. Si le robot est monté suspendu au plafond, ce sous-en-
semble est également utilisé. Cette construction portante doit garantir que les
forces engendrées (charges des fondations) soient fiablement absorbées. La
figure suivante contient toutes les informations nécessaires et devant être res-
pectées pour la réalisation de la surface d'appui (>>> Fig. 6-4 ).
La fixation à l'embase de la machine comprend :
 des boulons avec éléments de fixation
 vis à tête hexagonale avec rondelles de serrage
Fig. 6-4: Fixation à l'embase de machine
1 Boulon
2 Vis à tête hexagonale
Plan coté La figure suivante précise toutes les informations concernant la fixation à l'em-
base de la machine ainsi que toutes les caractéristiques de la fondation né-
cessaires.

6 Planification
Fig. 6-5: Fixation à l'embase de la machine, plan coté
1 Surface d'appui 3 Vis à tête hexagonale, 8x

2 Boulon 4 Construction en acier
6.4 Câbles de liaison et interfaces
Câbles de liaison Les câbles de liaison comprennent tous les câbles pour l'alimentation en éner-
gie et la transmission des signaux entre le robot et la commande du robot. Ils
sont connectés côté robot aux coffrets de raccordement avec des connec-
teurs. Le jeu de câbles de liaison comprend :
 Câble moteur, X20 - X30
 Câble de données, X21 - X31
 Câble de terre (option)
Selon l'équipement du robot, on utilise différents câbles de liaison. Des lon-
gueurs de câbles de 7 m, 15 m, 25 m et 50 m sont disponibles. La longueur
maximum des câbles de liaison ne doit pas dépasser 50 m. Si le robot est ex-
ploité avec une unité linéaire disposant d'une chaîne porte-câbles propre, il
n'est pas nécessaire de prendre ces câbles en compte.
Pour les câbles de liaison, il faut toujours prévoir une terre supplémentaire
pour établir une liaison à faible résistance conformément à la norme DIN EN
60204 entre le robot et l'armoire de commande. La connexion est effectuée
avec des cosses de câbles. Les boulons filetés de raccordement de la terre se
trouvent sur l'embase du robot.

KR QUANTEC extra
Lors de la planification et de la pose des câbles de liaison, il faudra respecter

les points suivants :
 Le rayon de courbure ne doit pas être dépassé pour la pose fixe d'un câble
moteur de 150 mm et d'un câble de données de 60 mm.
 Protéger les câbles de toute influence mécanique.
 Poser les câbles sans sollicitation, sans force de traction sur les connec-
teurs.
 Ne poser les câbles qu'à l'intérieur.
 Respecter la plage de température (pose fixe) entre 263 K (-10 °C) et
343 K (+70 °C).
 Poser les câbles en séparant les câbles moteur et les câbles de données
dans des conduites de câbles en tôle, si nécessaire, prendre des mesures
CEM supplémentaires.
Interface alimen- Le robot peut être équipé d'une alimentation en énergie entre les axes 1 et 3
tation en énergie et d'une deuxième alimentation en énergie entre les axes 3 et 6. L'interface A1
nécessaire à cet effet se trouve sur la face arrière de l'embase, l'interface A3
sur le côté du bras et l'interface pour l'axe 6 sur l'outil du robot. Selon l'appli-
cation, l'exécution et l'ampleur des interfaces sont différentes. Elles peuvent,
par ex. être dotées de raccordement pour flexibles et câbles électriques. Des
informations détaillées concernant le brochage, les filets raccords et simi-
laires, sont fournies dans des documentations individuelles.
Fig. 6-6: Interfaces au robot
1 Connexion câble moteur X30 4 Interface axe 3, bras

2 Interface axe 1, embase 5 Interface axe 6, outil
3 Connexion câble de données,
X31

7 Transport
7
T
Transport
s
7.1 Transport de l'ensemble mécanique du robot

t
Avant chaque transport, le robot doit être amené en position de transport. Pen-
dant le transport, veiller à la stabilité. Tant que le robot n'est pas fixé, il doit
rester en position de transport. Avant de soulever le robot, s'assurer qu'il est
bien libre. Enlever tous les blocages comme vis et clous au préalable. Déta-
cher au prélable tous les contacts par rouille ou colle.
Position de Avant de transporter le robot, il faut s'assurer qu'il se trouve en position de

transport transport (>>> Fig. 7-1 ). Le robot se trouve en position de transport lorsque
les axes sont dans les positions suivantes :
Axe A1 A2 A3 A4 A5 A6
Position de
0° -140° +150° 0º -120º 0º
transport
Fig. 7-1: Position de transport
Cotes de Les cotes de transport (>>> Fig. 7-2 ) du robot sont à tirer de la figure sui-
transport vante. La position du centre de gravité et le poids varient en fonction de l'équi-
pement et de la position des axes 2 et 3. Les cotes indiquées se réfèrent au
robot sans équipement.
Fig. 7-2: Cotes de transport
1 Centre de gravité
2 Poches pour fourches de chariot élévateur
Cotes de transport et centres de gravité

KR QUANTEC extra
Robot avec portée A B C D E F

R2500 1576 759 35 58 990 1625
R2700 1740 760 35 39 990 1625
R2900 1740 803 38 87 1143 1754
R3100 1937 798 40 41 1143 1754
Transport Le robot peut être transporté avec un chariot élévateur à fourches ou un har-
nais de transport.
Le robot peut être endommagé ou des personnes

peuvent être blessées si le moyen de transport est
inapproprié. N'utiliser que des dispositifs ou moyens de transport autorisés
pouvant supporter la charge. Le robot ne pourra être transporté que de la
manière indiquée sur la figure.
Transport avec Pour le transport avec le chariot élévateur à fourches (>>> Fig. 7-3 ), deux
chariot élévateur poches traversantes sont montées dans l'embase. Le robot peut être saisi par
à fourches le chariot élévateur à fourches à l'avant et à l'arrière. Veiller à ne pas endom-
mager l'embase lorsque les fourches sont entrées dans les poches du chariot
élévateur. Le chariot élévateur à fourches doit disposer d'une charge minimum
de 2,0 t et d'un surplomb approprié des fourches.
Les robots pour le montage au plafond peuvent uniquement être transportés
avec un chariot élévateur à fourches.
Pour les situations de montage avec lesquelles les poches ne sont pas acces-
sibles, on dispose de l'accessoire "Dispositif de dégagement". Ce dispositif
permet de transporter le robot également avec le chariot élévateur à fourches.
Il faut éviter de surcharger les poches en rappro-

chant ou en écartant les fourches à réglage hy-
draulique du chariot. En cas de non observation des dommages matériels
peuvent être la conséquence.
Fig. 7-3: Transport avec chariot élévateur à fourches
Transport avec Le robot peut également être transporté avec un harnais de transport
harnais de (>>> Fig. 7-4 ). Pour ce faire, le robot doit se trouver en position de transport.
transport Le harnais de transport est accroché à trois emplacements avec des vis à an-
neau M16 DIN 580. Toutes les cordes doivent être menées conformément à
la figure suivante de façon à ne pas endommager le robot. Les outils et les
équipements montés peuvent provoquer un décalage défavorable du centre
de gravité. Les équipements, en particulier les alimentations en énergie, doi-
vent être démontés en cas de besoin de façon à ne pas pouvoir être endom-
magés par les cordes durant le transport.

7 Transport
Toutes les cordes sont identifiées. La corde G3 dispose d'une chaîne réglable
devant être réglée de façon à ce que le robot pende verticalement de la grue.
Si nécessaire, le robot doit être redéposé et la chaîne réglée à nouveau.
Le robot peut basculer lors du transport. Risque de

dommages corporels et matériels.
Si le robot est transporté avec un dispositif, il faudra particulièrement tenir
compte du danger de basculement. Prendre des mesures de sécurité sup-
plémentaires. Il est interdit de soulever le robot de manière différente avec
une grue !
Fig. 7-4: Transport avec harnais de transport
1 Harnais de transport complet

2 Corde G3
3 Corde G1
4 Corde G2
5 Vis à anneau M16, embase, à l'avant, à gauche
6 Vis à anneau M16, embase, à l'avant, à droite
7 Vis à anneau M16, bâti de rotation, à l'arrière

KR QUANTEC extra

8 Mise et remise en service

s
8.1
t
Montage de la fixation aux fondations
Description
s
Cette instruction est valable pour la variante "Fixation aux fondations" avec
centrage. Ce faisant, le robot est fixé sur des fondations en béton adéquates
avec 4 plaques de fondation et des chevilles collantes.
Si la surface des fondations en béton n'est pas assez plane et lisse, il faudra
y remédier avec une masse de compensation adéquate.
Si vous travaillez avec le set Dynamic et des chevilles collantes, n'utiliser que
les pièces et les cartouches de mortier d'un seul fabricant. Pour percer les
trous, ne pas travailler avec des outils à diamant ou des perceuses d'avant-
trou. Travailler de préférence avec des perceuses du fabricant des chevilles.
Les indications du fabricant pour la mise en œuvre des chevilles collantes sont
également à respecter.
Conditions  Les fondations en béton doivent avoir les dimensions et sections néces-
préalables saires.
 La surface des fondations doit être plane et lisse.
 Le sous-ensemble "Fixation des fondations" doit être présent et complet.
 Tenir la masse de compensation à disposition.
Outils spéciaux Les outils spéciaux suivants sont nécessaires :

 Perceuse avec foret de ø 18 mm
 Outil de tassement conformément au fabricant des chevilles
Procédure 1. Soulever le robot avec le chariot élévateur à fourches ou le harnais de

transport.
2. Fixer 4 plaques de fondation avec respectivement deux vis à tête hexago-
nale M24x65-8.8-A2K et des rondelles-frein (couple de serrage MA =
640 Nm).
2 plaques de fondation sont dotées de boulons pour le centrage.
3. Déterminer la position du robot sur les fondations par rapport à l'enveloppe
d'évolution.
4. Déposer le robot en position de montage sur les fondations.
5. Aligner horizontalement le robot. Pour ce faire, un filet M20 se trouve dans
chaque plaque de fondations.
Si les plaques de fondation ne reposent pas com-

plètement sur les fondations en béton, cela peut
provoquer des tensions ou des distensions des fondations. Remplir l'inters-
tice avec de la masse de compensation. Pour ce faire, soulever le robot en-
core une fois et appliquer une quantité suffisante de masse de compensation
en dessous des plaques de fondation. Ensuite, déposer et aligner à nouveau
le robot et éliminer la masse de compensation excédentaire.
La zone pour la fixation du robot se trouvant sous la vis à tête hexagonale
doit être exempte de masse de compensation.
Laisser durcir la masse pendant environ trois heures. Le temps de durcisse-
ment est prolongé si les températures sont inférieures à 293 K (+20 ºC).
6. Uniquement avec utilisation de masse de compensation :

Laisser durcir la masse pendant environ trois heures. Le temps de durcis-
sement est prolongé si les températures sont inférieures à 293 K (+20 ºC).
7. Percer les 12 trous pour les chevilles (>>> Fig. 8-1 ) (5) dans les fonda-
tions à travers les trous des plaques de fondation.
8. Nettoyer les trous pour les chevilles.

KR QUANTEC extra
9. Monter 12 cartouches de mortier les unes après les autres.

10. Fixer l'outil de tassement avec la barre de cheville chimique dans la per-
ceuse et introduire la barre de cheville chimique dans le trou pour la che-
ville avec 750 min-1 maximum. La barre de cheville chimique est en place,
lorsque le mortier de collage a été entièrement mélangé et que le trou pour
chevilles dans les fondations est rempli intégralement.
Fig. 8-1: Montage cheville collante
1 Perceuse 6 Ecrou de blocage

2 Outil de tassement 7 Ecrou hexagonal
3 Barre de chevilles chimiques 8 Rondelle à portée sphérique
4 Cartouche de mortier 9 Rondelle de colmatage
5 Trou pour cheville
11. Effectuer les opérations suivantes pour toutes les chevilles chimiques.
12. Laisser durcir le mortier. Voir le tableau ou les indications du fabricant.
Ces valeurs sont des valeurs de référence.
Température Durée
≥293 K (+20 °C) 20 minutes
≥283 K (+10 °C) 30 minutes
≥273 K (0 °C) 1 heure
13. Poser la rondelle de colmatage et la rondelle à portée sphérique.

14. Poser les écrous hexagonaux et les serrer en croix avec une clé dynamo-
métrique en augmentant le couple de serrage progressivement jusqu'au
couple de 90 Nm.
15. Monter et serrer l'écrou de blocage.
16. Injecter du mortier d'injection dans le trou de la rondelle de colmatage jus-
qu'à ce qu'il soit entièrement rempli. Observer et respecter le temps de
durcissement.
Les fondations et le robot sont maintenant prêts pour le raccordement du ro-
bot.

8.2 Montage de la fixation à l'embase de machine
Description La fixation à l'embase de la machine sert au montage de robots sur une

construction en acier préparée par le client ou sur le chariot d'une unité linéaire
KUKA.
Conditions  La surface de montage est préparée tel que cela est indiqué à la figure
préalables (>>> Fig. 6-5 ).
 La construction portante offre une sécurité suffisante.
 Le sous-ensemble "Fixation à l'embase de la machine" est complet et dis-
ponible.
Procédure 1. Nettoyer la surface d'appui du robot (>>> Fig. 8-2 ).

2. Contrôler le gabarit des trous.
3. Monter 2 boulons et 2 vis à six pans creux M8x55-8.8 avec des rondelles
de serrage et les serrer avec une clé dynamométrique, MA = 23,9 Nm.
4. Mettre 8 vis à tête hexagonale M24x65-8.8-A2K et les rondelles de ser-
rage à disposition.
Fig. 8-2: Montage de la fixation à l'embase de machine
1 Boulon 3 Vis à tête hexagonale avec

rondelle de serrage, 8x
2 Vis à six pans creux avec ron- 4 Surface d'appui
delle de serrage, 2x
Les fondations sont maintenant préparées pour le montage du robot.
8.3 Montage du robot
Description Cette description s'applique au montage au sol des robots pour la fixation au
sol avec les variantes de fixation "Fixation aux fondations", "Fixation à l'em-
base de la machine" et "Plaques d'adaptation".
Le montage et la mise en service de la commande de robot, des outils montés
et des applications n'est pas décrit ici.
Condition  La fixation aux fondations respective est montée.

préalable  Le lieu de montage est accessible avec une grue ou un chariot élévateur
à fourches.
 Les outils et autres parties de l'installation gênant les travaux sont démon-
tés.
 Le robot se trouve en position de transport.

KR QUANTEC extra
 Les câbles de liaison et de terre sont posés vers le robot et montés.

 L'alimentation en air comprimé du robot est présente ; uniquement pour la
variante F.
Procédure 1. Vérifier les deux boulons (>>> Fig. 8-3 ) pour s'assurer qu'ils sont bien
serrés et non endommagés.
2. Amener le robot au lieu de montage avecune grue ou un chariot élévateur
à fourches (>>> 7 "Transport" Page 295).
Le harnais de transport ne doit pas endommager le robot.
3. Nettoyer la surface d'appui au robot.
4. Poser le robot verticalement sur les fondations. Pour ne pas endommager
les boulons, veiller impérativement à avoir une position verticale.
5. Monter 8 vis à tête hexagonale M24x65-8.8 avec des rondelles de ser-
rage.
6. Serrer les vis à tête hexagonale avec une clé dynamométrique. Augmen-
ter progressivement le couple de serrage jusqu'à 640 Nm.
7. Retirer le harnais de transport, la vis à anneau ou les poches pour les
fourches du chariot élévateur.
8. Raccorder le câble moteur X30 et le câble de données X31.
9. Raccorder les câbles de terre, la commande du robot et le robot au rac-
cord de terre.
10. Raccorder les câbles de terre, la partie de l'installation - robot à la
connexion terre.
11. Contrôler la compensation du potentiel conformément à VDE 0100 et
EN 60204-1.
Pour tout complément d'information, veuillez consulter les instruc-

tions de montage et de service de la commande du robot.
12. Raccorder l'alimentation en air comprimé au régulateur de pression et ré-

gler le régulateur sur "zéro" ; uniquement pour la variante F.
13. Ouvrir l'alimentation en air comprimé et régler le régulateur de pression
sur 0,01 MPa (0,1 bar) ; uniquement pour la variante F.
14. Si nécessaire, monter l'outil.
15. Après 100 heures de service, resserrer les 8 vis à tête hexagonale avec
une clé dynamométrique.
Fig. 8-3: Montage du robot

1 Bâti de rotation 5 Câble de données

2 Vis à tête hexagonale 6 Câble moteur
3 Rondelles de serrage 7 Connexion terre
4 Boulon 8 Connexion terre, commande
de robot
Continuer la mise en service du robot en accord avec les manuels de service

et de programmation du logiciel System Software et/ou les instructions de
montage et le manuel du contrôleur de robot, chapitre « Mise en service ».
Le robot (variante F) peut être endommagé si le ré-

gulateur de pression est mal réglé ou si l'exploita-
tion a lieu sans régulateur de pression. C'est pourquoi le robot ne pourra être
mis en service qu'avec un régulateur de pression réglé correctement et avec
une alimentation en air comprimé raccordée.
8.4 Montage du robot monté au plafond
Description Cette description s'applique au montage des robots pour la fixation au plafond
avec les variantes de fixation "Fixation à l'embase de la machine" et "Plaques
d'adaptation". Pour le montage au plafond, le robot peut être transporté dans
la position déjà correcte à l'aide d'un dispositif de transport. Il est prélevé de
celui-ci avec le chariot élévateur à fourches et amené au lieu de montage.
Le montage et la mise en service du contrôleur de robot, des outils montés et
des applications n'est pas décrit ici.
Condition  La fixation à l'embase de la machine est montée.

préalable  Le lieu de montage est accessible avec un chariot élévateur à fourches.
 Les outils et autres parties de l'installation gênant les travaux sont démon-
tés.
 Le robot se trouve en position de transport et en position pour le montage
au plafond.
 Les câbles de liaison et de terre sont posés vers le robot et montés.
 L'alimentation en air comprimé du robot est présente ; uniquement pour la
variante F.
Procédure 1. Vérifier les deux boulons (>>> Fig. 8-4 ) (1) pour s'assurer qu'ils sont bien
serrés et non endommagés.
2. Nettoyer la surface d'appui du robot et du portique.
3. Amener le robot au lieu de montage avec le chariot élévateur à fourches.
4. Lever verticalement le robot avec le chariot élévateur à fourches et le pla-
cer au plafond. Pour ne pas endommager les boulons, veiller impérative-
ment à avoir une position verticale.
rage. Appuyer le robot contre le plafond jusqu'à ce que toutes les vis à tête
hexagonale soient montées et serrées avec la clé dynamométrique.
4 des 8 vis de fixation ne sont pas accessibles à cause du chariot éléva-
teur à fourches.
6. Serrer les vis à tête hexagonale avec une clé dynamométrique. Augmen-
7. Retirer le chariot élévateur à fourches.
rage.
9. Serrer 4 vis à tête hexagonale (6) avec une clé dynamométrique. Augmen-

KR QUANTEC extra
10. Raccorder le câble moteur X30 (3) et le câble de données X31.

11. Raccorder les câbles de terre, le contrôleur de robot et le robot au raccord
de terre.
12. Raccorder les câbles de terre, la partie de l'installation - robot à la
connexion terre.
13. Contrôler la compensation du potentiel conformément à VDE 0100 et
EN 60204-1.
Pour tout complément d'information, veuillez consulter les instruc-

tions de montage et de service de la commande du robot.
14. Raccorder l'alimentation en air comprimé au régulateur de pression et ré-

gler le régulateur sur "zéro" ; uniquement pour la variante F.
15. Ouvrir l'alimentation en air comprimé et régler le régulateur de pression
sur 0,01 MPa (0,1 bar) ; uniquement pour la variante F.
16. Si nécessaire, monter l'outil.
17. Après 100 heures de service, resserrer les 8 vis à tête hexagonale avec
une clé dynamométrique.
Fig. 8-4: Montage du robot
1 Boulon 5 Connexion terre, commande

de robot
2 Câble de données 6 Bâti de rotation
3 Câble moteur 7 Vis à tête hexagonale
4 Connexion terre 8 Rondelles de serrage
Continuer la mise en service du robot en accord avec les manuels de service

et de programmation du logiciel System Software et/ou les instructions de
montage et le manuel du contrôleur de robot, chapitre « Mise en service ».
Le robot (variante F) peut être endommagé si le ré-

gulateur de pression est mal réglé ou si l'exploita-
tion a lieu sans régulateur de pression. C'est pourquoi le robot ne pourra être
mis en service qu'avec un régulateur de pression réglé correctement et avec
une alimentation en air comprimé raccordée.

8.5 Description des câbles de liaison
Structure Les câbles de liaison permettent de transmettre la puissance et les signaux

entre la commande du robot et le robot (>>> Fig. 8-5 ).
Les câbles de liaison comprennent :
 Câble moteur
 Câble de données
 Câble de terre, en option
Interface Pour la connexion des câbles de liaison entre la commande du robot et le ro-
bot, on dispose des connecteurs suivants sur les interfaces :
Désignation du connec-
teur
Désignation du câble Connexion
Commande du robot -
robot
Câble moteur X20 - X30 HAN BG 24
Câble de données X21 - X31 Connecteur rec-
tangulaire
Câble de terre, en option Cosse de câble
M8
Câble de liaison,
standard
Fig. 8-5: Câbles de liaison, aperçu
Fig. 8-6: Câble de liaison, câble moteur X20 - X30

KR QUANTEC extra
Fig. 8-7: Câble de liaison, schéma de câblage, câble moteur
Fig. 8-8: Câble de liaison, câble de données X21 - X31

Fig. 8-9: Câble de liaison, schéma de câblage, câble de données X21 -

X31
Fig. 8-10: Câble de liaison, terre
1 Câble de terre 6 Rondelle de serrage

2 Ecrou hexagonal 7 Robots
3 Rondelle de serrage 2x 8 Goupille filetée
4 Rondelle 2x 9 Connexion terre, cosse de
câble M8
5 Ecrou hexagonal 10 Plaque de terre
8.6 Déplacement du manipulateur sans énergie d'entraînement
Description Afin de pouvoir déplacer manuellement le manipulateur, sans énergie d'entraî-

nement, après un accident ou une panne, on peut utiliser le dispositif de dé-
gagement (option).
Cette possibilité ne doit être utilisée qu'en cas d'urgence et de situation excep-
tionnelle (p. ex., pour dégager une personne).

KR QUANTEC extra
Condition  La commande de robot est arrêtée.

préalable
Procédure
Respecter strictement la procédure suivante !
1. Retirer la protection au moteur (>>> Fig. 8-11 ).

2. Monter le dispositif de dégagement sur le moteur correspondant et dépla-
cer l'axe dans le sens souhaité.
Les sens sont identifiés par des flèches sur les moteurs. Dans ce cas, il
faut surmonter la résistance du frein moteur mécanique et, le cas échéant,
des charges supplémentaires aux axes.
Fig. 8-11: Montage du dispositif de dégagement sur le moteur
1 Moteur 3 Dispositif de dégagement

2 Capuchon de protection
Lorsque l'on déplace un axe avec le dispositif de

dégagement, le frein moteur peut être endomma-
gé. Cela peut causer des dommages corporels ou matériels. Après avoir uti-
lisé le dispositif de dégagement, le moteur doit être remplacé.
Si un axe du robot a été déplacé avec le dispositif

de dégagement / la visseuse sans fil avec support
moments, il faudra recalibrer tous les axes du robot. Si cela n'est pas respec-
té, des risques de blessures ou de dommages matériels peuvent s'ensuivre.

9 Maintenance
9 Maintenance
t
9.1 Tableau de maintenance
Description Les travaux de lubrification sont exécutés selon les intervalles de mainte-
nance spécifiés ou tous les 5 ans après la livraison. En cas d'intervalles de
maintenance toutes les 10 000 heures (durée de service), p. ex., la première
maintenance (vidange d'huile) est effectuée au bout de 10 000 heures de ser-
vice ou, au plus tard, 5 ans après la livraison, en fonction de ce qui est atteint
en premier.
Les intervalles de maintenance du tableau s'appliquent aux conditions de tra-
vail précisées dans le chapitre "Caractéristiques techniques" (>>> 4 "Ca-
ractéristiques techniques" Page 19). En cas de divergence des conditions de
travail ou de fonctions ou applications spéciales lors de l'utilisation, il faudra
consulter KUKA !
Les robots des variantes F ont des intervalles de maintenance différents.
Lors de la vidange d’huile, le robot doit être fixé au sol.
Des informations plus détaillées sont fournies dans le paragraphe "In-

formation concernant la planification" .
Si le robot est doté d'une alimentation en énergie KUKA (option), il faudra pro-
céder à des opérations de maintenance supplémentaires.
Seuls les lubrifiants autorisés par la soc. KUKA Ro-

boter GmbH peuvent être utilisés. Les lubrifiants
non autorisés peuvent provoquer une usure prématurée et des pannes des
sous-ensembles.
Si, lors de l'exploitation, l'huile atteint des températures supérieures à 333 K

(60 °C), il faut choisir des intervalles de maintenance plus courts. Pour ce
faire, il est nécessaire de contacter KUKA Roboter GmbH.
Lors de la vidange, il ne faut pas oublier que la quantité d'huile qui

s'écoule dépend du temps et de la température. Il faut déterminer la
quantité d'huile qui s'est écoulée. On ne pourra rajouter que cette
quantité. Les quantités d'huile indiquées sont les quantités qui ont été ver-
sées dans le réducteur lors du premier remplissage.
Si moins de 70 % de la quantité d'huile indiquée s'écoule, rincer le réducteur
une fois aver l'huile écoulée puis remplir à nouveau avec la quantité d'huile
écoulée. Pendant le rinçage, déplacer l'axe en vitesse de déplacement ma-
nuel sur l'ensemble de l'enveloppe d'évolution.
Condition  Les points de maintenance doivent être libres d'accès.

préalable  Démonter les outils et les équipements auxiliaires si ceux-ci sont suscep-
tibles de gêner l'exécution des travaux de maintenance.

KR QUANTEC extra
Lors de l'exécution des travaux suivants, le robot

doit être déplacé plusieurs fois entres les diffé-
rentes opérations. Pendant toute intervention sur le robot, toujours le bloquer
en actionnant le dispositif d'ARRET D'URGENCE.
Un mouvement imprévu du robot peut se traduire par des dommages corpo-
rels ou matériels. Si vous travaillez sur un robot opérationnel et activé, le ro-
bot ne doit être déplacé qu'à une vitesse réduite. Il doit pouvoir être arrêté à
tout moment en actionnant un dispositif d'ARRET D'URGENCE. L'exploita-
tion doit être réduite au minimum nécessaire.
Avertir les personnes concernées avant la mise en service et le déplacement
du robot.
Symboles de
maintenance
Vidange d'huile
Lubrification avec pompe à graisse
Lubrification avec pinceau
Serrage de la vis, de l'écrou
Contrôle de la pièce, contrôle visuel
Fig. 9-1: Travaux de maintenance, KR QUANTEC extra

9 Maintenance
Tableau de Intervalle Pos. Opération Lubrifiant

maintenance, KR une seule 11 Contrôler les vis
QUANTEC extra fois après MA 640 Nm
100 h
5 000 h 7 Logement du système SKF LGEP 2
au plus tard d'équilibrage épaule, N° cde 00-119-990
après lubrifier. 10 cm³
1 an Remplir un graisseur res-
1) pectivement en position fi-
nale moyenne, positive et
négative de l'axe 2.
au plus tard d'équilibrage bâti de rota- N° cde 00-119-990
après tion, 10 cm³
1 an lubrifier.
1) Remplir un graisseur res-
pectivement en position fi-
5 000 h 8 Système d’équilibrage, Hyspin ZZ 46
contrôler la pression N° cde 83-236-202
Valeur de consigne, tolé-
rance -5 bars
10 000 h 1 Graisser les câbles du jeu Graisse lubrifiante RB

de câbles et de l'alimenta- 2
tion en énergie. 00-101-456
(>>> 9.8 "Graissage du jeu 200 cm³
de câbles" Page 326)
20 000 h 2 Effectuer la vidange d’huile, RV OIL SB150
au plus tard réducteur A6. N° cde 00-255-994
après (>>> 9.7 "Vidange d'huile 1,000 l
5 ans A6" Page 324)
5 ans A5" Page 321)
après (>>> 9.5 "Vidange d'hule 2,100 l
5 ans A4" Page 319)
5 ans A3" Page 317)
5 ans A2" Page 316)
après (>>> 9.2 "Vidange d'huile robot monté au sol:
5 ans A1" Page 313) 6,500 l
robot monté au pla-
fond :
7,800 l

KR QUANTEC extra
1) Dans le cas de mouvements cycliques fréquents avec une faible course,

l'intervalle de maintenance s'élève à 3 000 heures.
Fig. 9-2: Travaux de maintenance, variante F
Tableau de Intervalle Pos. Opération Lubrifiant

maintenance, KR une seule 11 Contrôler les vis
extra avec PL fois après MA 640 Nm
90/120 et 100 h
PL 150/180/210, 2 500 h 7 Logement du système SKF LGEP 2
variantes F-HP au plus tard d'équilibrage épaule, N° cde 00-119-990
1 an lubrifier. 10 cm³
Remplir un graisseur res-
au plus tard d'équilibrage bâti de rota- N° cde 00-119-990
1 an tion, 10 cm³
lubrifier.
Remplir un graisseur res-


9 Maintenance
Intervalle Pos. Opération Lubrifiant

2 500 h 3 Joint torique axe 4 Olit CLS
Soulever le joint torique, le N° cde 00-122-315
nettoyer, le graisser à nou- 5 cm³
veau avant de le remettre
dans la rainure.
2500 h 8 Système d’équilibrage, Hyspin ZZ 46
contrôler la pression N° cde 83-236-202
Valeur de consigne, tolé-
rance -5 bars
5 000 h 12 Graisser les câbles du jeu Graisse lubrifiante RB

de câbles et de l'alimenta- 2
tion en énergie. 00-101-456
(>>> 9.8 "Graissage du jeu 200 cm³
de câbles" Page 326)
5 ans A6" Page 324)
5 ans A5" Page 321)
après (>>> 9.5 "Vidange d'hule 2,100 l
5 ans A4" Page 319)
5 ans A3" Page 317)
10 000h 6 Effectuer la vidange d’huile, RV OIL SB150
5 ans (>>> 9.3 "Vidange d'huile 2,400 l
A2" Page 316)
après (>>> 9.2 "Vidange d'huile robot monté au sol
5 ans A1" Page 313) 6,500 l
robot monté au pla-
fond :
7,800 l
La description des opérations suivantes pour la vidange d'huile sont valables

pour toutes les variantes de robot, indépendamment de la représentation choi-
sie.
9.2 Vidange d'huile A1
Description Les paragraphes suivantes décrivent la vidange de l'huile pour réducteur du

robot monté au sol. Cette description est également valable pour les robots
montés au plafond (variante C). Si le robot est monté au plafond, il faudra pro-
céder par analogie en inversant les ouverture de remplissage et de vidange.
Pour les robots montés au plafond, on dispose d'un flexible d'huile supplémen-
taire pour la vidange.

KR QUANTEC extra
Conditions  Le réducteur a la température de service.

préalables  L'orifice de remplissage d'huile (vis de fermeture magnétique) est libre
d'accès dans le bâti de rotation, retirer d’éventuels recouvrements aupa-
ravant.
Si la vidange d'huile est effectuée directement

après la mise hors service du robot, il faut s'at-
tendre à des températures de l'huile et des températures superficielles plus
élevées pouvant provoquer des brûlures. Porter des gants de protection.
Un mouvement imprévu du robot peut se traduire

par des dommages corporels ou matériels. Si vous
travaillez sur un robot pouvant être mis en service, il faudra le bloquer avec
le dispositif d'ARRET D'URGENCE.
Avertir les personnes concernées avant de commencer la remise en service.
9.2.1 Vider l'huile pour réducteur A1
1. Dévisser 4 vis à six pans creux sans oublier les rondelles de serrage et
retirer l'interface A1 ou le couvercle .
2. Retirer le flexible de vidange d'huile.
3. Placer le récipient de réception sous le flexible de vidange d'huile.
4. Dévisser l'écrou-raccord du flexible de vidange d'huile.
5. Dévisser la vis de fermeture magnétique. On dispose d'un flexible de vi-
dange d'huile pour la variante C.
6. Vider l'huile.
7. Déterminer la quantité d'huile qui s'est écoulée et stocker l'huile ou l'élimi-
ner de façon appropriée.
8. Vérifier qu'il n'y a pas de résidus dans la vis de fermeture magnétique,
prendre les mesures nécessaires le cas échéant.
Fig. 9-3: Vider l'huile d'A1
1 Récipient 4 Couvercle

9 Maintenance
2 Ecrou-raccord 5 Vis à six pans creux

3 Flexible de vidange d'huile 6 Vis de fermeture magnétique
et flexible de vidange d'huile
pour variante C
9.2.2 Remplir d'huile pour réducteur A1
1. Raccorder la pompe à huile au flexible de vidange d'huile.

2. Verser la quantité d'huile prescrite de façon ascendante par le flexible de
vidange d'huile .
3. Nettoyer la vis de fermeture magnétique, vérifier l'état du joint, remplacer
la vis de fermeture magnétique si elle est endommagée.
4. Monter et serrer la vis de fermeture magnétique ; MA 25 Nm.
5. Enlever la pompe à huile.
6. Visser et serrer l’écrou-raccord du flexible de vidange d'huile puis vérifier
son étanchéité.
7. Déposer le flexible de vidange d'huile dans l'embase.
8. Uniquement sur la variante C: Visser et serrer le capuchon du flexible de
vidange d'huile puis vérifier son étanchéité.
Déposer le flexible de vidange d'huile dans le bâti de rotation.
9. Monter l'interface A1 ou le couvercle et fixer avec 4 vis à six pans creux
M6x16, sans oublier les rondelles de serrage.
Fig. 9-4: Remplissage d'huile A1
1 Pompe à huile 4 Couvercle

2 Ecrou-raccord 5 Vis à six pans creux
et flexible de vidange d'huile
pour variante C

KR QUANTEC extra

Condition  Le robot se trouve dans une position rendant accessibles les ouvertures
préalable de remplissage et de vidange d'huile au réducteur de l'axe 2.
 Le réducteur a la température de service.


Procédure 1. Retirer le flexible de vidange d'huile (>>> Fig. 9-5 ) du bâti du rotation.
2. Desserrer et dévisser l’écrou-raccord.
3. Placer le récipient de réception sous le flexible de vidange d'huile et dévis-
ser la vis de fermeture magnétique.
4. Laisser l'huile s'écouler dans un récipient de réception.
5. Déterminer la quantité d'huile qui s'est écoulée et la stocker ou l'éliminer
de façon appropriée.
6. Vérifier qu'il n'y a pas de résidus dans la vis de fermeture magnétique,
Fig. 9-5: Vider l'huile pour réducteur A2

9 Maintenance
1 Vis de fermeture magnétique 3 Ecrou-raccord

2 Flexible de vidange d'huile 4 Récipient
Procédure 1. Raccorder la pompe à huile au flexible de vidange d'huile.

vidange d'huile .
3. Nettoyer la vis de fermeture magnétique M18x1,5, vérifier l'état du joint,
remplacer la vis de fermeture magnétique si elle est endommagée.
4. Monter et serrer la vis de fermeture magnétique ; MA 20 Nm.
6. Visser l’écrou-raccord sur le flexible de vidange d'huile et le serrer.
7. Replacer le flexible de vidange d'huile dans le bâti de rotation.
8. Vérifier l'étanchéité de la vis de fermeture magnétique et du bouchon.
Fig. 9-6: Remplissage d'huile A2
1 Vis de fermeture magnétique 3 Ecrou-raccord

2 Flexible de vidange d'huile 4 Pompe à huile

Conditions  Le robot se trouve dans une position rendant accessibles les ouvertures
préalables de remplissage et de vidange d'huile au réducteur de l'axe 3.
 Le réducteur a la température de service.
 L'axe 3 se trouve en position horizontale.

KR QUANTEC extra


Procédure 1. Placer le récipient de réception (>>> Fig. 9-7 ) sous la vis de fermeture
magnétique inférieure et dévisser la vis de fermeture magnétique.
La vidange de l'huile est facilitée si un flexible de vidange M16x1,5 est vis-
sé dans le filet des vis de fermeture magnétiques.
2. Dévisser la vis de fermeture magnétique supérieure.
5. Vérifier qu'il n'y a pas de résidus dans les deux vis de fermeture magné-
tiques, prendre les mesures nécessaires le cas échéant.
Fig. 9-7: Vidange d'huile A3

inférieure
2 Récipient 4 Vis de fermeture magnétique
supérieure
Procédure 1. Raccorder la pompe à huile au flexible de vidange d'huile.

9 Maintenance

vidange d'huile .
3. Nettoyer les deux vis de fermeture magnétique M16x1,5, vérifier l'état des
joints, remplacer les vis de fermeture magnétiques si elles sont endomma-
gées.
4. Monter et serrer la vis de fermeture magnétique M16x1,5 supérieure ;
MA = 20 Nm.
6. Retirer le flexible de vidange d'huile, monter et serrer la vis de fermeture
magnétique M16x1,5 inférieure ; MA = 20 Nm.
7. Vérifier l'étanchéité des deux vis de fermeture magnétiques.
Fig. 9-8: Remplir A3 d'huile

inférieure
2 Pompe à huile 4 Vis de fermeture magnétique
supérieure
9.5 Vidange d'hule A4

Condition  Le réducteur a la température de service.

préalable  L'axe 3 se trouve en position horizontale.


KR QUANTEC extra

Procédure 1. Placer le récipient de réception (>>> Fig. 9-9 ) sous la vis de fermeture
magnétique inférieure et dévisser la vis de fermeture magnétique infé-
rieure.
5. Vérifier qu'il n'y a pas de résidus dans les deux vis de fermeture magné-
tiques, prendre les mesures nécessaires le cas échéant.
6. Le cas échéant, enlever le flexible de vidange.
1 Vis de fermeture magnétique supérieure

2 Vis de fermeture magnétique inférieure
3 Flexible de vidange d'huile
4 Récipient
Procédure 1. Nettoyer les deux vis de fermeture magnétique M18x1,5, vérifier l'état du
joint, remplacer les vis de fermeture magnétiques si elles sont endomma-
gées.

9 Maintenance
2. Insérer et serrer la vis de fermeture magnétique inférieure M18x1,5 ; MA =

20 Nm.
3. Verser la quantité d'huile écoulée par le haut.
4. Insérer et serrer la vis de fermeture magnétique supérieure M18x1,5 ; MA
= 20 Nm.
1 Vis de fermeture magnétique supérieure

2 Entonnoir

céder par analogie en inversant le sens de déplacement des axes.



KR QUANTEC extra

du robot.
Procédure 1. Mettre le robot en service, amener l'axe 4 en position +90° et l'axe 5 en

position +45°, puis bloquer le robot.
2. Placer le récipient de réception sous la vis de fermeture magnétique infé-
rieure et dévisser la vis de fermeture magnétique inférieure.
3. Dévisser la vis de fermeture magnétique latérale.
7. Vérifier qu'il n'y a pas de résidus dans les vis de fermeture magnétiques,
8. Nettoyer les deux vis de fermeture magnétique M18x1,5, vérifier l'état du
gées.
9. Insérer et serrer la vis de fermeture magnétique latérale M18x1,5 ; MA =
20 Nm.
10. Mettre le robot en service, amener l'axe 4 en position -90° et l'axe 5 en po-
sition 0°, puis bloquer le robot en actionnant le dispositif d'ARRÊT D'UR-
GENCE.

9 Maintenance

2 Flexible de vidange d'huile
3 Récipient
4 Vis de fermeture magnétique latérale
Procédure 1. Verser la quantité d'huile écoulée par le haut.

= 20 Nm.

KR QUANTEC extra
Fig. 9-12: Remplir d'huile A5
1 Vis de fermeture magnétique

2 Entonnoir

céder par analogie en inversant le sens de déplacement des axes.



du robot.
1. Mettre le robot en service, amener l'axe 4 en position -90° puis bloquer le

robot.

9 Maintenance
2. Placer le récipient de réception (>>> Fig. 9-13 ) sous la vis de fermeture

magnétique inférieure et dévisser la vis de fermeture magnétique.
7. Vérifier qu'il n'y a pas de résidus dans les vis de fermeture magnétiques,
8. Nettoyer les deux vis de fermeture magnétique M18x1,5, vérifier l'état du
gées.
9. Insérer et serrer la vis de fermeture magnétique inférieure M18x1,5 ; MA
= 20 Nm.
10. Mettre le robot en service, amener l'axe 4 en position +90° puis bloquer le
robot.
1 Vis de fermeture magnétique 3 Flexible de vidange d'huile

supérieure
2 Vis de fermeture magnétique 4 Récipient
inférieure

KR QUANTEC extra
1. Verser la quantité d'huile écoulée par le haut.

= 20 Nm.
Fig. 9-14: Remplir d'huile A6
1 Vis de fermeture magnétique

2 Entonnoir
9.8 Graissage du jeu de câbles
Condition  Le robot est accessible dans la zone de l'axe 1

préalable
Procédure 1. Dévisser 4 vis à six pans creux avec leurs rondelles de serrage et retirer
le couvercle. Si nécessaire, il est également possible de tirer l'interface A1
avec précautions en arrière .
2. Nettoyer les câbles entre le tiroir et l'entrée d'arbre creux de l'axe 1.
3. A l'aide d'un pinceau, appliquer manuellement de la graisse pour câbles
sur les câbles en couche régulière.
Porter des gants de protection.
4. Stocker la vieille graisse et les restes de graisse ou l'éliminer de façon ap-
propriée.
5. Remonter le couvercle pour le fixer avec 4 vis à six pans creux sans ou-
blier les rondelles de serrage.

9 Maintenance
6. Le cas échéant, monter l'interface A1 et la fixer avec 4 vis à six pans creux
et les rondelles de serrage.
Fig. 9-15: Graissage du jeu de câbles
1 Entrée arbre creux 4 Interface A1

2 Tiroir, flexible de protection 5 Vis à six pans creux
3 Couvercle
9.9 Contrôle du système d'équilibrage
Description La description qui suit traite des opérations devant être effectuées selon les
intervalles du paragraphe "Tableau de maintenance".
Condition  Le robot est opérationnel et peut être déplacé à la vitesse de déplacement

préalable manuel.
 Il n'y a pas de danger provenant de parties de l'installation ou d'autres ro-
bots.
 Le robot est bloqué, si les opérations sont effectuées directement sur le
robot.

du robot.

KR QUANTEC extra
Procédure
Opération Etat désiré Dépannage
Contrôler le système L'affichage au mano- Procéder au réglage
hydraulique. Déplacer mètre doit corres- du système d'équili-
le robot et contrôler la pondre à la valeur brage
pression de l'huile suivante. (>>> 10.3 "Rem-
hydraulique. plissage et réglage du
Epaule en position -
système d'équili-
90°, pression d'huile
brage" Page 332).
hydraulique : 141 bars
; pour le KR 210
R2700 : 176 bars
Contrôler l'état, la pro- Les pièces de mon- Nettoyer le système
preté et l'étanchéité tage ne doivent pas d'équilibrage, repérer
des pièces de mon- être endommagées ou la fuite et l'éliminer. Si
tage. non étanches. nécessaire, remplacer
le système d'équili-
brage.
Contrôler l'état de la La manchette ne doit Nettoyer ou remplacer
manchette. pas être endomma- la manchette
gée ou encrassée. (>>> 11.7 "Rem-
placement du sys-
tème d'équilibrage au
sol" Page 354)
(>>> 11.8 "Rem-
placement du sys-
tème d'équilibrage au
plafond" Page 360).
9.10 Nettoyage du robot
Description Lors du nettoyage du robot, lire et respecter les instructions afin d'éviter tout
endommagement. Ces instructions ne se rapportent qu'au robot. Lors du net-
toyage des pièces de l'installation, des outils et de la commande du robot, il
faut respecter les instructions correspondantes.
Respecter les instructions suivantes pour l'application des produits de net-
toyage et l'exécution des travaux de nettoyage :
 Ne travailler qu'avec des produits sans solvant et solubles à l'eau.
 Ne pas utiliser de produits de nettoyage inflammables.
 Ne pas utiliser de produits de nettoyage aggressifs.
 Ne pas travailler avec la vapeur et des réfrigérants pour le nettoyage.
 Ne pas utiliser de nettoyeurs haute pression pour le nettoyage.
 Le produit de nettoyage ne doit pas pénétrer dans les pièces mécaniques
ou électriques.
 Respecter la protection des personnes.

Procédure 1. Mettre le robot hors service.

2. Le cas échéant, arrêter immédiatement les parties voisines de l'installation
et les verrouiller.
3. Retirer les recouvrements si cela est nécessaire pour l'exécution des tra-
vaux de nettoyage.

9 Maintenance
4. Procéder au nettoyage du robot.

5. Eliminer intégralement le produit de nettoyage du robot.
6. Nettoyer les traces de corrosion avant d'appliquer un produit anticorro-
sion.
7. Retirer les produits et appareils de nettoyage de l'enveloppe d'évolution du
robot.
8. Eliminer les produits de nettoyage de façon appropriée.
9. Le cas échéant, remonter les dispositifs de protection démontés et vérifier
leur bon fonctionnement.
10. Remplacer les plaques et recouvrements endommagés ou illisibles.
11. Remonter les recouvrements ayant été retirés.
12. Ne remettre en service qu'un robot ou une installation opérationnelle.

KR QUANTEC extra

10 Réglage
10 Réglage
10.1 Système d'équilibrage
Description Les opérations suivantes peuvent être effectuées sur le système d'équilibrage
en fonction de différentes causes.
Cause Opération Description

Il faut réduire la Réduire la pres- (>>> 10.2 "Réduction de la
pression du sys- sion du système pression du système d'équili-
tème d'equilibrage d'équilibrage brage" Page 331)
La pression autori- Remplir de gaz et (>>> 10.3 "Remplissage et
sée n'est pas cor- d'huile pour réta- réglage du système d'équili-
recte blir la pression et brage" Page 332)
procéder au
réglage
Le système d'équi- Remplir de gaz et (>>> 10.3 "Remplissage et
librage a été vidé d'huile pour réta- réglage du système d'équili-
et doit être rempli à blir la pression et brage" Page 332)
nouveau procéder au
réglage
10.2 Réduction de la pression du système d'équilibrage
Description Cette description est valable pour toutes les positions de montage.
 Un mini-flexible de mesure et un récipient de réception doivent être à dis-
position.
 Le robot doit être correctement vissé au sol ou au plafond.

du robot.
Procédure 1. Amener l'épaule en position verticale et la bloquer avec une grue

(>>> Fig. 10-1 ) : pour les robots montés au plafond, en position -140°.
Lors de l'évacuation de la pression de l'huile, l'épaule ne doit plus bouger.

KR QUANTEC extra
Fig. 10-1: Blocage de l'épaule
2. Enlever le bouchon fileté et raccorder le flexible à l'évent (>>> Fig. 10-2 ).

3. Laisser l'huile hydraulique s'écouler dans le récipient.
Le processus de vidage est terminé, lorsque le manomètre affichant la
pression d'huile indique "zéro" et qu'aucune huile ne s'écoule plus dans le
récipient.
4. Stocker l'huile écoulée conformément aux prescriptions et l'évacuer en
respectant les consignes de protection de l'environnement.
Fig. 10-2: Vidange d'huile hydraulique
10.3 Remplissage et réglage du système d'équilibrage
Description Ces instructions sont valables pour les robots montés au sol, les robots pour
montage au plafond vissés au sol et les robots pour montage au plafond vis-
sés au plafond. La procédure est la même pour toutes les positions de mon-
tage à l'exception des divergences suivantes pour les robots montés au
plafond :
 Position de l'épaule lors du réglage de la pression : -140°.
Si la position de -140°n’est pas atteinte pour les robots montés au plafond,
il faudra éventuellement démonter la charge du poignet en ligne ou ame-
ner l’épaule en position verticale. Ce faisant, les différentes pressions de
réglage doivent être prises en compte !
 Purge supplémentaire au bas du vérin côté piston

10 Réglage
Les pressions de réglages pour le robot respectif peuvent être consultées

dans le tableau suivant. Les pressions de réglage sont également valables
pour les variantes F.
Robot Pgaz Phuile verticale Phuile -140°

KR 210 R2700 156 bars 176 bars -
extra
KR 180 R2500 120 bars 141 bars -
extra
KR 150 R2700 120 bars 141 bars -
extra
KR 120 R2900 120 bars 141 bars -
extra
KR 90 R3100 120 bars 141 bars -
extra
KR 180 R2500 120 bars 205 bars 240 bars
extra C
extra C
extra C
extra C
Conditions  Un mini-flexible de mesure et un récipient de réception doivent être à dis-

préalables position.
 Une bouteille d'azote avec réducteur de pression doit être à disposition.
Pression minimum : 170 bar.
 Un dispositif de remplissage d'accumulateur doit être à disposition.
 Une pompe hydraulique doit être à disposition.

du robot.
Procédure 1. Amener l'épaule en position verticale et la bloquer avec une grue

(>>> Fig. 10-3 ). Amener le robot monté au plafond en position -140°.
Lors de l'évacuation de la pression d'huile hydraulique, l'épaule ne doit
plus bouger.

KR QUANTEC extra
2. Enlever le bouchon fileté et raccorder le flexible à la soupape de purge

d'air (>>> Fig. 10-4 ).
3. Poser le récipient de réception sous le flexible et collecter l'huile.
Fig. 10-4: Vidange d'huile hydraulique
1 Bouchon fileté 4 Récipient

2 Soupape de purge d'air 5 Manomètre
3 Flexible
4. Vider l'huile jusqu'à ce que la pression au manomètre soit sur "zéro".

Ceci permet de dépressuriser le côté huile de l'accumulateur à membrane.
5. Raccorder le dispositif de remplissage et de contrôle (accessoire) de l'ac-
cumulateur à membrane via le flexible et un réducteur de pression à une
bouteille d'azote courante.
6. Régler le réducteur de pression sur Pgaz.
Pour des raisons de sécurité, la vis à six pans

creux de l'accumulateur ne doit jamais être desser-
rée de plus d'un quart de tour si le dispositif de remplissage et de contrôle
n'est pas raccordé. Le réglage de la pression à l'accumulateur ne doit jamais
se faire sans dispositif de remplissage et de contrôle raccordé.
7. Retirer les capuchons de protection (>>> Fig. 10-5 ) de l'accumulateur à

membrane et desserrer légèrement la vis à six pans creux (seulement
hors du couple, un quart de tour max.).

10 Réglage
Il ne doit y avoir aucune fuite de gaz. Si malgré toutes les précautions, il y

a fuite de gaz (sifflement !), il faudra remplacer la bague d'étanchéité de la
vis à six pans creux. C'est seulement possible après avoir coupé et dé-
chargé complètement l'accumulateur à membrane.
8. Raccorder le dispositif de remplissage et de contrôle au branchement de
gaz de l'accumulateur à membrane. Tourner la tige de soupape à gaz vers
la gauche et ouvrir ainsi le branchement de gaz avec la vis à six pans
creux ; un tour complet après le début de la déviation de l'aiguille au ma-
nomètre du dispositif de remplissage et de contrôle.
Le manomètre du système d'équilibrage indique la pression de l'azote
dans l'accumulateur à membrane. Si la pression de l'azote est supérieure
à Pgaz, effectuer l'opération 9. Si la pression de l'azote est trop basse, ef-
fectuer les opérations 10 à 11. Dans les deux cas, continuer ensuite avec
l'opération 12.
9. Ouvrir la soupape de décharge et évacuer l'azote jusqu'à la valeur pres-
crite de Pgaz.
Contrôler à nouveau l'affichage au manomètre après 2 à 3 minutes et cor-
riger éventuellement la pression d'azote.
10. Ouvrir la soupape d'arrêt de la bouteille d'azote et augmenter la pression
d'azote à Pgaz + 10 bars.
11. Fermer la soupape d'arrêt.
12. Ouvrir la soupape de décharge et évacuer l'azote jusqu'à la valeur pres-
crite de Pgaz.
Contrôler à nouveau l'affichage au manomètre après 2 à 3 minutes et cor-
riger éventuellement la pression d'azote.
13. Tourner la vis à six pans creux vers la droite avec la tige de soupape à gaz
et la serrer fermement. Ouvrir ensuite la soupape de décharge et évacuer
la pression restante du flexible.
14. Dévisser le dispositif de remplissage et de contrôle de l'accumulateur à
membrane.
Le dispositif de remplissage et de contrôle ne peut être dévissé que si la
vis à six pans creux est serrée via la tige de soupape à gaz.
15. Serrer fermement la vis à six pans creux ; MA = 20 Nm.
Fig. 10-5: Réglage de la pression de gaz

KR QUANTEC extra
1 Accumulateur à membrane 6 Flexible

2 Vis à six pans creux 7 Tige de soupape à gaz
3 Capuchon de protection 8 Soupape de décharge
4 Bouteille d'azote 9 Manomètre
5 Soupape d'arrêt
16. Monter les capuchons de protection.

17. Effectuer les opérations 7 à 15 au deuxième accumulateur à membrane.
18. Desserrer et retirer le flexible de la bouteille d'azote.
19. Dévisser le bouchon fileté de la tubulure de remplissage (>>> Fig. 10-6 )
et raccorder le flexible hydraulique.
Le flexible hydraulique doit déjà être exempt d'air.
20. Dévisser le bouchon fileté à l'évent et brancher le mini-flexible de mesure
s'il n'est pas encore raccordé du fait des opérations précédentes.
21. Plonger le mini-flexible de mesure dans le liquide du récipient.
22. Mettre la pompe hydraulique en service et laisser couler l'huile hydrau-
lique dans le récipient jusqu'à ce qu'il n'apparaisse plus de bulles d'air.
Le réservoir de la pompe hydraulique ne peut être rempli qu'avec de l'Hys-
pin ZZ 46 filtrée (filtre de mailles 3 μm).
23. Fermer la soupape de purge d'air à l'évent.
24. Pour les robots montés au plafond, effectuer les opérations 18 à 22 au
deuxième évent.
25. Continuer à actionner la pompe hydraulique jusqu'à ce que la pression de
l'huile hydraulique atteigne environ 10 bars de plus que la valeur prescrite
de Phuile verticale Ensuite, faire descendre la pression de la pompe à "0".
Ne pas dépasser la pression car la plaque de rupture réagit à une pression
de 210 bars !
26. Vérifier la pression de l'huile hydraulique après 10 minutes environ et la
faire descendre à Phuile verticale en ouvrant la soupape de purge d'air.
27. Dévisser le flexible hydraulique et visser le bouchon fileté sur la tubulure
de remplissage.
28. Dévisser le mini-flexible de mesure et visser le bouchon fileté sur l'évent.
29. Dévisser les vis de fermeture sur le côté inférieur du système d'équilibrage
et éliminer l'huile de fuite. Ensuite, remonter la vis de fermeture et la vis-
ser ; MA 20 Nm.
30. Vérifier l'étanchéité du système d'équilibrage.
31. Retirer la grue et le blocage de l'épaule.

10 Réglage
Fig. 10-6: Remplissage d'huile hydraulique
1 Event 5 Pompe hydraulique

2 Tubulure de remplissage 6 Tuyau hydraulique
3 Mini-flexible de mesure 7 Vis de fermeture
4 Récipient

KR QUANTEC extra

11 Réparations
11 Réparations
t
Lors du montage de sous-ensembles et de pièces,
les vis de fixation (standard, classe de résistance
s 8.8) doivent être serrées avec le couple de serrage KUKA prescrit. Nous si-
gnalerons tout couple de serrage divergent.
Les tailles des vis et les classes de résistance indiquées sont en vigueur lors
de l'impression. Il convient de toujours travailler également avec des indica-
tions du catalogue de pièces de rechange.
Les vis de la classe de résistance 10.9 et plus ne doivent être serrées qu'une
fois avec le couple de serrage nominal. Après le desserrage suivant, il faudra
les remplacer par des vis neuves.
Pour tout complément d'information concernant les couples de serrage KUKA,

consulter le chapitre Annexe (>>> 14 "Annexe" Page 387).
11.1 Remplacement du moteur de l'axe 1
Description Les instructions suivantes décrivent le remplacement du moteur A1 du robot

monté au sol. Cette description est également valable pour les robots montés
au plafond (variante C). Si le robot est monté au plafond, il faudra procéder
par analogie en inversant les ouverture de remplissage et de vidange. Le mo-
teur doit être soutenu par le bas et l'épaule pendant verticalement doit être blo-
quée pour éviter tout mouvement.
Condition  Le robot est bloqué contre des mouvements de l'axe 1.

préalable  Le moteur est libre d'accès, retirer d’éventuels recouvrements auparavant.

Si le remplacement du moteur est effectué directe-

ment après la mise hors service du robot, il faut
s'attendre à des températures de l'huile et des températures superficielles du
moteur plus élevées pouvant provoquer des brûlures. Porter des gants de
protection.
Risques de blessures (écrasement) lors des tra-

vaux de démontage et de montage du moteur. Por-
ter des gants de protection.
Lors du montage du moteur, veiller à ce que les en-

grenages du moteur et du réducteur ne soient pas
endommagés. Plus de usure et perte prématurée prepeuvent s'ensuivre.
11.1.1 Démontage du moteur de l'axe 1
Procédure 1. Desserrer et retirer les connecteurs XM1 et XP1 aux connecteurs femelles
(>>> Fig. 11-1 ).
2. Dévisser 4 vis à six pans creux.
3. Desserrer et retirer le moteur A1, ne pas le coincer en le retirant.
4. Retirer le joint entre le moteur et le support du moteur ; uniquement pour
la variante F.

KR QUANTEC extra
5. Éliminer le moteur A1.

6. Recouvrir l'arbre d'entrée et le protéger contre les impuretés.
Fig. 11-1: Démontage du moteur A1
1 Moteur A1 3 Connecteur XM1

2 Vis à six pans creux 4 Connecteur XP1
11.1.2 Montage du moteur de l'axe 1
Procédure 1. Le cas échéant, procéder à la déconservation du nouveau moteur A1

(>>> Fig. 11-2 ).
2. Avant le montage, nettoyer les engrenages du moteur et du réducteur
pour les enduire légèrement mais sur toute la surface avec du Microlube
GL 261.
3. Nettoyer la surface d'appui du moteur A1 au support de moteur.
4. Vérifier l'état du joint torique sur l'arbre moteur. Une bague d'appui supplé-
mentaire doit être à disposition.
5. Poser le joint sur le support de moteur ; uniquement pour variante F.
6. Les connecteurs femelles XM1 et XP1 doivent être configurés conformé-
ment à la figure.
7. Monter le moteur A1 ; veiller à ne pas le coincer lors du montage.
Le montage du moteur est facilité si on le tourne un peu autour de

l'axe de rotation.
8. Monter 4 vis à six pans creux M12x25-8.8.

9. Serrer les 4 vis à six pans creux en croix avec une clé dynamométrique.
Augmenter progressivement le couple de serrage jusqu'à 78 Nm.
10. Connecter les connecteurs XM1 et XP1 aux connecteurs femelles.
11. Retirer les blocages contre la rotation du robot autour de l'axe 1.
12. Procéder à la calibration du point zéro de l'axe 1.
Des informations détaillées concernant la calibration sont fournies

dans le manuel de service et de programmation pour l'utilisateur final
et les intégrateurs de système.

11 Réparations
Fig. 11-2: Montage du moteur A1
1 Moteur A1 4 Vis à six pans creux

2 Joint torique avec bague d'ap- 5 Connecteur XM1
pui
3 Engrenage 6 Connecteur XP1
Description Les instructions suivantes décrivent le démontage et le montage du moteur A2

pour les robots montés au sol. Cette description est également valable pour
les robots montés au plafond (variante C) ; il faudra donc procéder par analo-
gie. Le moteur doit être soutenu par le bas et l'épaule pendant verticalement
doit être bloquée pour éviter tout mouvement.
Condition  Le robot est bloqué contre des mouvements de rotation autour de l'axe 2.
préalable

protection.



KR QUANTEC extra
Procédure 1. Bloquer l'épaule avec une corde (>>> Fig. 11-3 ).

2. Soulever la corde de façon à ce que l'épaule ne puisse pas bouger après
le démontage du moteur.
3. Desserrer et retirer les connecteurs XM2 et XP2 aux connecteurs femelles

(>>> Fig. 11-4 ).
4. Enrouler la corde autour du moteur A2 et le soulever avec la grue jusqu'à
ce que le poids du moteur A2 soit porté par la corde.
7. Retirer le joint entre le moteur et le support du moteur ; uniquement pour
la variante F.
8. Déposer le moteur A2 ; s'il n'est pas remonté, il faudra procéder à sa
conservation avant de le stocker.
1 Connecteur XM2 4 Moteur A2

2 Connecteur XP2 5 Corde
3 Vis à six pans creux
Procédure 1. Procéder à la déconservation du moteur A2 (>>> Fig. 11-5 ).

11 Réparations
2. Avant le montage, nettoyer les engrenages du moteur A2 et du réducteur

GL 261.
3. Nettoyer la surface d'appui du moteur A2 au réducteur.
4. Vérifier l'état du joint torique sur l'arbre moteur.
ment à la figure.
6. Suspendre le moteur A2 avec la corde et le mettre en place avec le joint
(uniquement pour la variante F) ; ne pas le coincer en le montant.

l'axe de rotation.

9. Délester la corde et la retirer.
11. Enlever les blocages de l'épaule.

1 Connecteur XM2 4 Engrenage

2 Connecteur XP2 5 Vis à six pans creux
3 Joint torique 6 Moteur A2
Description Les instructions suivantes décrivent le démontage du moteur A3 pour les ro-
bots montés au sol. Cette description est également valable pour les robots

KR QUANTEC extra

Le moteur doit être soutenu par le bas et le bras doit être bloqué pour éviter
tout mouvement.
Condition  Le robot est bloqué contre des mouvements de rotation autour de l'axe 3.
préalable

protection.


Procédure 1. Bloquer le bras avec une corde (>>> Fig. 11-6 ).

2. Soulever la corde de façon à ce que le bras ne puisse pas bouger après
le démontage du moteur.
Fig. 11-6: Blocage du bras
3. Desserrer et retirer les connecteurs XM3 et XP3 aux connecteurs femelles

(>>> Fig. 11-7 ).
7. Retirer le joint entre le moteur et le bras ; uniquement pour la variante F.

11 Réparations

2 Vis à six pans creux 5 Corde
3 Connecteur XP3
Procédure 1. Procéder à la déconservation du moteur A3.

GL 261 (>>> Fig. 11-8 ).
3. Nettoyer la surface d'appui du moteur A3 au réducteur.
4. Vérifier l'état du joint torique sur l'arbre moteur.
ment à la figure.
6. Suspendre le moteur A3 avec la corde et le mettre en place avec le joint
(uniquement pour la variante F) ; ne pas le coincer en le montant.

l'axe de rotation.
7. Monter 4 vis à six pans creux M12x35.

11. Retirer les blocages du bras.


KR QUANTEC extra
1 Moteur A3 5 Connecteur XP3

2 Vis à six pans creux 6 Connecteur XM3
3 Joint torique 7 Corde
4 Engrenage
Condition  Les outils sont démontés ou bloqués de façon à ne plus pouvoir bouger
préalable après le démontage du moteur.
 Le bras se trouve en position horizontale.


protection.


grenages du moteur et de l'arbre de liaison ne
soient pas endommagés.

11 Réparations
(>>> Fig. 11-9 ).
4. Desserrer et retirer le moteur A4 avec l'arbre de liaison, ne pas les coincer
en les retirant.
6. Déposer le moteur A4.

Les deux opérations suivantes ne devront être effectuées que si le moteur

A4 n'est pas remonté.
7. Dévisser les deux goupilles filetées (>>> Fig. 11-10 ) jusqu'à ce que
l'arbre de liaison puisse être retiré de l'engrenage. Retirer l'arbre de
liaison.
8. Dévisser la vis à six pans creux du bout d'arbre et retirer la butée axiale.
9. Si le moteur A4 n'est pas remonté, procéder à sa conservation avant de le
stocker.
Fig. 11-10: Moteur avec arbre de liaison

KR QUANTEC extra
1 Arbre de liaison 4 Moteur A4

2 Goupille filetée 5 Butée axiale
3 Bout d'arbre

2. Monter la butée axiale pour la fixer avec des vis à six pans creux M5x20-
10.9.
3. Avant le montage, nettoyer l'engrenage du moteur A4 et de l'arbre de
liaison pour l'enduire légèrement mais sur toute la surface avec du Micro-
lube GL 261 .
4. Monter l'arbre de liaison sur le moteur A4.
5. Nettoyer les goupilles filetées M4x8 des deux côtés, appliquer du produit
de blocage Drei Bond 1342 et les insérer.
Les goupilles filetées doivent engrener dans la rainure de la butée axiale.
6. Serrer régulièrement les goupilles filetées ; MA2,8 Nm.

3 Bout d'arbre
7. Nettoyer la surface d'appui (>>> Fig. 11-12 ) du moteur A4 au bras.

8. Disposer les connecteurs femelles XM4 et XP4 de façon à ce qu'ils se
trouvent du côté gauche une fois le moteur monté dans le bras.
9. Suspendre le moteur A4 avec la corde et l'insérer dans le bras avec le joint
(uniquement pour variante F) ; ne pas le coincer en le montant et veiller à
ce que les arbres de liaison soient correctement montés (engrenage).

l'axe de rotation.


11 Réparations
14. Retirer les blocages de l'outil.



11.5 Remplacement du moteur A5
Condition  Les outils sont démontés ou bloqués de façon à ne plus pouvoir bouger
préalable après le démontage du moteur.
 Le bras se trouve en position horizontale.


protection.


grenages du moteur et de l'arbre de liaison ne
soient pas endommagés.

KR QUANTEC extra
(>>> Fig. 11-13 ).
4. Desserrer et retirer le moteur A5 avec l'arbre de liaison, ne pas les coincer
en les retirant.
6. Déposer le moteur A5.

Les deux opérations suivantes ne devront être effectuées que si le moteur

A5 n'est pas remonté.
7. Dévisser les deux goupilles filetées (>>> Fig. 11-14 ) jusqu'à ce que
l'arbre de liaison puisse être retiré de l'engrenage. Retirer l'arbre de
liaison.
8. Dévisser la vis à six pans creux du bout d'arbre et retirer la butée axiale.
9. Si le moteur A5 n'est pas remonté, procéder à sa conservation avant de le
stocker.

11 Réparations

3 Engrenage

2. Monter la butée axiale pour la fixer avec des vis à six pans creux M5x20-
10.9.
3. Avant le montage, nettoyer les engrenages du moteur A5 et de l'arbre de
liaison pour les enduire légèrement mais sur toute la surface avec du Mi-
crolube GL 261.
4. Monter l'arbre de liaison sur le moteur A5.
Les goupilles filetées doivent engrener dans la rainure de la butée axiale.
6. Serrer régulièrement les goupilles filetées ; MA2,8 Nm.

3 Bout d'arbre
7. Nettoyer la surface d'appui du moteur A5 au bras (>>> Fig. 11-13 ).

trouvent du côté gauche une fois le moteur monté dans le bras.
9. Suspendre le moteur A5 avec la corde et l'insérer dans le bras avec le joint
(uniquement pour variante F) ; ne pas le coincer en le montant et veiller à
ce que les arbres de liaison soient correctement montés (engrenage) dans
le poignet en ligne.

l'axe de rotation.
La corde ne peut être utilisée que lorsque le moteur A4 n'est pas monté.
Amener le moteur A5 avec un moyen de transport approprié au lieu de
montage et le monter.

KR QUANTEC extra
12. Le cas échéant, délester la corde et la retirer.
14. Retirer les blocages de l'outil.


Description Les instructions suivantes décrivent le remplacement du moteur A6.
Condition  Le poignet en ligne est démonté.

préalable

protection.



11 Réparations
Procédure 1. Procéder à la déconservation du moteur A6.

du poignet en ligne pour les enduire légèrement mais sur toute la surface
avec du Microlube GL 261 (>>> Fig. 11-17 ).
3. Nettoyer la surface d'appui du moteur A6 au poignet en ligne.
trouvent du côté droit une fois le moteur monté dans le poignet en ligne.
5. Insérer le moteur A6 dans le poignet en ligne ; veiller à ne pas le coincer
lors de l'insertion.

l'axe de rotation.

8. Monter le poignet en ligne .

3 Engrenage
Procédure 1. Dévisser 4 vis à six pans creux (>>> Fig. 11-18 ).

2. Desserrer et retirer le moteur A6 du poignet en ligne, ne pas le coincer en
le retirant.

KR QUANTEC extra


11.7 Remplacement du système d'équilibrage au sol
Conditions  Le robot se trouve en position mécanique zéro.

préalables  Le robot doit pouvoir être déplacé autour de l'axe 2.
 Le robot doit être vissé correctement au sol.
 Les équipements sont démontés s'ils gênent les travaux de démontage et
de montage.
 Le système d'équilibrage est correctement rempli.

du robot.
Risques de blessures (écrasement) des bras, des

mains et des doigts lors des travaux de démontage
et de montage du système d'équilibrage. Porter des gants de protection et
bloquer le système d'équilibrage pour qu'il ne puisse pas tomber et pour ex-
clure tout mouvement indésiré.
Le système d'équilibrage pèse env. 40 kg.
Le système d'équilibrage est sous pression. Procéder en connaissance de
cause et avec un maximum de précautions lorsque vous travaillez sur ce sys-
tème. La manipulation non conforme peut entraîner un danger de mort.

11 Réparations
11.7.1 Démontage du système d'équilibrage au sol
Procédure 1. Desserrer le collier fileté et pousser le soufflet vers l'arrière (>>> Fig. 11-
19 ).
2. Déplacer l'épaule dans le sens positif jusqu'à ce que la pièce entretoise
puisse être insérée entre le vérin et la tête articulée.
3. Bloquer le robot en actionnant le dispositif d'ARRET D'URGENCE.
4. Poser la pièce entretoise sur la tige de piston libre entre la tête articulée et
le vérin hydraulique.
5. Mettre le robot en service et déplacer l'épaule avec précaution en sens né-
gatif jusqu'à ce que la pièce entretoise soit tout juste fixée.
Si l'épaule continue à être déplacée en sens néga-

tif alors que la pièce entretoise est montée, le sys-
tème d'équilibrage, l'épaule ou le bâti de rotation seront endommagés.

7. Bloquer le système d'équilibrage avec la corde et la grue et déplacer la
grue jusqu'à ce que le poids soit supporté par la corde.
8. Dévisser 4 vis à six pans creux avec leurs rondelles de serrage et retirer
la rondelle-frein.
Fig. 11-19: Démontage du système d'équilibrage, pièce entretoise
1 Pièce entretoise 4 Rondelle-frein

2 Collier fileté 5 Vis à six pans creux
3 Soufflet
9. Bloquer l'épaule avec la corde et la grue (>>> Fig. 11-20 ).

KR QUANTEC extra
10. Dévisser 2 vis à six pans creux avec leurs rondelles-frein et retirer le cou-
vercle du bâti de rotation (>>> Fig. 11-21 ).
Fig. 11-21: Démontage du système d'équilibrage, bâti de rotation
1 Corde 4 Bâti de rotation

2 Vis à six pans creux 5 Système d'équilibrage
3 Couvercle
11. Insérer la fixation de boulons du côté droit, entre la tête articulée et

l'épaule (>>> Fig. 11-22 ).
12. Retirer le boulon de l'épaule à l'aide d'un tire-goupille M16.
Après env. 25 mm, le boulon est retiré de la zone d'ajustement.
13. Mettre le robot en service et déplacer l'épaule avec précaution en sens po-
sitif jusqu'à ce que la tête articulée soit libérée. Lors du déplacement de
l'épaule, déplacer simultanément la grue et la corde de façon à ce que le
poids du bras soit porté par la grue.
15. Tourner le système d'équilibrage vers le haut de façon à le retirer de
l'épaule tout en déplaçant simultanément la corde et la grue.
16. Retirer la fixation de boulons, la bague d'usure et la bague entretoise ainsi
dégagées.

11 Réparations
En étant éjecté du bâti de rotation, le système

d'équilibrage peut effectuer des mouvements inat-
tendus du fait de rapports de centre de gravité incompatibles. Si nécessaire,
adapter la tension et la disposition de la corde pour éviter des blessures et
des endommagements.
17. Insérer le système d'équilibrage en le poussant dans le sens de la flèche

du boulon dans le bâti de rotation.
Vérifier la tension du câble pendant l'éjection et la corriger de façon à évi-
ter le coincement des pièces.
18. Continuer à soulever le système d'équilibrage avec la grue et le déposer
sur un support approprié.
19. Si le système d'équilibrage n'est pas remonté, il faudra procéder à sa
Si un nouveau système d'équilibrage n'est pas immédiatement monté, le robot
peut être déplacé dans une position sûre et le blocage de l'épaule peut être
retiré. Le robot ne peut être déplacé à nouveau que pour le montage du sys-
tème d'équilibrage.
Fig. 11-22: Démontage du système d'équilibrage, boulon
1 Bague d'usure 4 Boulon

2 Bague entretoise 5 Fixation de boulons
3 Tête articulée
11.7.2 Montage du système d'équilibrage au sol
Procédure 1. Procéder à la déconservation du système d'équilibrage et vérifier si il est

complet.
2. Le cas échéant mettre le robot en service et amener l'épaule en position
d'env. - 85°.

KR QUANTEC extra
5. Suspendre le système d'équilibrage avec la corde et l'amener au lieu de

montage (>>> Fig. 11-24 ).
6. Placer le système d'équilibrage latéralement sur les boulons dans le bâti
de rotation et l'aligner.
7. Si nécessaire, corriger la tension de la corde.
8. Remonter le couvercle pour le fixer avec 2 vis à six pans creux M12x30-
10.9 avec rondelle de serrage.
9. Serrer les vis à six pans creux avec la clé dynamométrique ; MA = 104 Nm.
Fig. 11-24: Montage du système d'équilibrage, bâti de rotation
1 Corde 3 Couvercle
2 Vis à six pans creux 4 Bâti de rotation
10. Mettre le robot en service.

11. Déplacer l'épaule jusqu'à ce que le système d'équilibrage puisse être
monté dans l'épaule. Déplacer simultanément le blocage de l'épaule en
conséquence (>>> Fig. 11-25 ).
12. Descendre le système d'équilibrage, monter la tête articulée avec bague
d'usure et bague entretoise dans l'épaule, puis aligner.
Respecter la position de montage de la bague d'usure et de la bague en-
tretoise !
13. Déplacer l'épaule et le système d'équilibrage de manière à ce que les ta-
raudages doient alignés.
14. Insérer le boulon avec le dispositif.

11 Réparations
15. Monter la rondelle-frein pour la fixer avec 4 vis à six pans creux M8x20-
10.9 avec la rondelle de serrage.
16. Serrer 4 vis à six pans creux avec la clé dynamométrique ; MA = 31 Nm.
17. Retirer la corde du système d'équilibrage et de l'épaule.
Fig. 11-25: Montage du système d'équilibrage, boulon

2 Bague entretoise 5 Système d'équilibrage
3 Tête articulée

19. Déplacer l'épaule dans le sens positif jusqu'à ce que la pièce entretoise in-
sérée entre le vérin et la tête articulée soit libérée, retirer la pièce entre-
toise (>>> Fig. 11-26 ).
Si l'épaule continue à être déplacée en sens néga-

tif alors que la pièce entretoise est montée, le sys-
tème d'équilibrage, l'épaule ou le bâti de rotation seront endommagés.

21. Monter le soufflet sur le vérin et à la tête articulée et le fixer avec des col-
liers filetés.
22. Contrôler la pression du système d'équilibrage.

KR QUANTEC extra
Fig. 11-26: Montage du système d'équilibrage, épaule
1 Pièce entretoise 4 Rondelle-frein

2 Soufflet 5 Vis à six pans creux
3 Collier fileté 6 Système d'équilibrage
11.8 Remplacement du système d'équilibrage au plafond
Description Cette description est valable pour les robots montés au plafond (variante C).
Afin de pouvoir démonter et monter le système d'équilibrage, le robot monté
au plafond doit être démonté et vissé fermement au sol (aux fondations).
Condition  Le robot doit pouvoir être déplacé autour de l'axe 2.

préalable  Le robot doit se trouver au sol et être fermement vissé aux fondations.
 Les outils et équipements sont démontés s'ils gênent les travaux de dé-
montage.
 Une fixation de boulons doit être à disposition.
 Un dispositif de montage et de démontage pour le boulon du système
d'équilibrage est disponible.
 Pour le montage, il faut réduire la pression du nouveau système d'équili-
brage (pression d'huile).

du robot.

11 Réparations
Risques de blessures (écrasement) des bras, des

mains et des doigts lors des travaux de démontage
et de montage du système d'équilibrage. Porter des gants de protection et
bloquer le système d'équilibrage pour qu'il ne puisse pas tomber et pour ex-
clure tout mouvement indésiré.
Le système d'équilibrage pèse env. 40 kg.
Le système d'équilibrage est sous pression. Procéder en connaissance de
cause et avec un maximum de précautions lorsque vous travaillez sur ce sys-
tème. La manipulation non conforme peut entraîner un danger de mort.
11.8.1 Démontage du système d'équilibrage au plafond
Procédure 1. Mettre le robot en service et amener l'épaule en position négative -90°

(>>> Fig. 11-27 ).
3. Vider le système d'équilibrage en vidant la pression d'huile .
4. Bloquer le système d'équilibrage avec la corde et la grue et déplacer la
grue jusqu'à ce que le poids soit supporté par la corde.
5. Dévisser 4 vis à six pans creux avec leurs rondelles de serrage et retirer
la rondelle-frein.
Fig. 11-27: Démontage du système d'équilibrage au plafond
1 Corde 3 Vis à six pans creux

2 Rondelle-frein

KR QUANTEC extra
7. Dévisser 2 vis à six pans creux avec leurs rondelles-frein et retirer le cou-
vercle du bâti de rotation (>>> Fig. 11-29 ).
Fig. 11-29: Démontage du système d'équilibrage au plafond, bâti de ro-

tation
1 Corde 4 Bâti de rotation

2 Vis à six pans creux 5 Système d'équilibrage
3 Couvercle
8. Insérer la fixation de boulons du côté droit, entre la tête articulée et

l'épaule (>>> Fig. 11-30 ).
9. Retirer le boulon de l'épaule à l'aide d'un tire-goupille M16.
Après env. 25 mm, le boulon est retiré de la zone d'ajustement.
10. Mettre le robot en service et déplacer l'épaule avec précaution en sens po-
sitif jusqu'à ce que la tête articulée soit libérée. Lors du déplacement de
l'épaule, déplacer simultanément la grue et la corde de façon à ce que le
poids du bras soit porté par la grue.
12. Tourner le système d'équilibrage vers le haut de façon à le retirer de
l'épaule tout en déplaçant simultanément la corde et la grue.
13. Retirer la fixation de boulons, la bague d'usure et la bague entretoise ainsi
dégagées.

11 Réparations
En étant éjecté du bâti de rotation, le système

d'équilibrage peut effectuer des mouvements inat-
tendus du fait de rapports de centre de gravité incompatibles. Si nécessaire,
adapter la tension et la disposition de la corde pour éviter des blessures et
des endommagements.
14. Insérer le système d'équilibrage en le poussant dans le sens de la flèche

du boulon dans le bâti de rotation.
Vérifier la tension du câble pendant l'éjection et la corriger de façon à évi-
ter le coincement des pièces.
15. Continuer à soulever le système d'équilibrage avec la grue et le déposer
sur un support approprié.
16. Si le système d'équilibrage n'est pas remonté, il faudra procéder à sa
Si un nouveau système d'équilibrage n'est pas immédiatement monté, le robot
peut être déplacé dans une position sûre et le blocage de l'épaule peut être
retiré. Le robot ne peut être déplacé à nouveau que pour le montage du sys-
tème d'équilibrage.
Fig. 11-30: Démontage du système d'équilibrage au plafond, boulon

2 Bague entretoise 5 Fixation de boulons
3 Tête articulée
11.8.2 Montage du système d'équilibrage au plafond
Procédure 1. Procéder à la déconservation du système d'équilibrage et vérifier si il est

complet.
2. Le cas échéant, mettre le robot en service et amener l'épaule en position
négative d'env. -90°.

KR QUANTEC extra
5. Suspendre le système d'équilibrage avec la corde et l'amener au lieu de

montage (>>> Fig. 11-32 ).
6. Placer le système d'équilibrage latéralement sur les boulons dans le bâti
de rotation et l'aligner.
7. Si nécessaire, corriger la tension de la corde.
8. Remonter le couvercle pour le fixer avec 2 vis à six pans creux M12x30-
10.9 avec rondelle de serrage.
9. Serrer les vis à six pans creux avec la clé dynamométrique ; MA = 104 Nm.
Fig. 11-32: Montage du système d'équilibrage au plafond, bâti de rota-

tion
1 Corde 3 Couvercle
2 Vis à six pans creux 4 Bâti de rotation

11. Déplacer l'épaule jusqu'à ce que le système d'équilibrage puisse être
monté dans l'épaule. Déplacer simultanément le blocage de l'épaule en
conséquence (>>> Fig. 11-33 ).
12. Descendre le système d'équilibrage, monter la tête articulée avec bague
d'usure et bague entretoise dans l'épaule, puis aligner. Respecter la posi-
tion de montage de la bague d'usure et de la bague entretoise !
13. Déplacer l'épaule et le système d'équilibrage de manière à ce que les ta-
raudages doient alignés.

11 Réparations
Fig. 11-33: Montage du système d'équilibrage au plafond, boulon

2 Bague entretoise 5 Système d'équilibrage
3 Tête articulée
14. Insérer le boulon avec le dispositif (>>> Fig. 11-33 ).

15. Monter la rondelle-frein pour la fixer avec 4 vis à six pans creux M8x20-
10.9 avec les rondelles de serrage.
16. Serrer 4 vis à six pans creux avec la clé dynamométrique ; MA = 31 Nm.
17. Retirer la corde du système d'équilibrage et de l'épaule.
18. Mettre le robot en service et amener l'épaule en position négative -90°.
20. Remplir d'huile hydraulique et régler la pression de l'huile .

KR QUANTEC extra
Fig. 11-34: Montage du système d'équilibrage au plafond, épaule
1 Corde 3 Vis à six pans creux

2 Rondelle-frein 4 Système d'équilibrage
11.9 Remplacement du poignet en ligne
Description Le démontage de toutes les variantes de poignet en ligne se fera de la même

manière, indépendamment de la charge ou de la longueur de bras. La descrip-
tion suivante se limite au démontage du poignet en ligne PL 150/180/210.
Conditions  Le bras se trouve en position horizontale.

préalables  Les axes 4, 5 et 6 doivent être en position zéro, si possible.
 Démonter la charge (outil ou dispositif) du poignet en ligne.
 Une grue, un dispositif de transport ou une corde avec une charge suffi-
sante.
Lors de travaux sur ce système, des pièces sous

tension et des mouvements imprévus du robot
peuvent provoquer des dommages corporels ou matériels. Si des travaux
sont effectués sur une installation en état de fonctionner, amener l’interrup-
teur principal de l’armoire de commande du robot dans la position "ARRET"
et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un ca-
denas.
Avertir les personnes concernées avant la remise en service de l'installation.
La charge peut tomber ou commencer à osciller

lorsqu’un moyen de suspension de charge défec-
tueux est utilisé. Ceci peut provoquer des blessures graves et des dom-
mages matériels importants.
 Vérifier que le moyen de suspension de charge n’est pas endommagé (p.
ex. corrosion, déformation, fissures) avant de l’utiliser et remplacer les
pièces endommagées, le cas échéant.
 On ne pourra utiliser que des dispositifs de levage offrant une capacité
de charge suffisante.
11.9.1 Démontage du poignet en ligne
Procédure 1. Fixer le dispositif de levage au poignet en ligne et à la grue. (>>> Fig. 11-
35 ).

11 Réparations
Si le poignet en ligne n'est pas bloqué sûrement, le

poignet en ligne et le bras peuvent être endomma-
gés ou des personnes peuvent être blessées. Le poignet en ligne pèse env.
130 kg. La grue et la corde doivent pouvoir supporter ce poids de façon sûre.
2. Desserrer et retirer les connecteurs XM5 et XP5 aux connecteurs fe-

melles.
3. Déplacer la grue de façon à ce que le poids du poignet en ligne soit porté
par la grue.
4. Dévisser respectivement 4 vis à six pans creux M8x25-8.8 du moteur A4
et A5.
5. Desserrer les moteurs et les retirer avec les arbres de liaison respectifs.
Ne pas le coincer en retirant.
6. Déposer les moteurs A4 et A5 avec les arbres de liaison sur un support
approprié.
7. Dévisser 20 vis à six pans creux. Sur la même partie du cercle se trouvent
respectivement une vis à six pans creux M6 en haut et en bas. Elles ne
doivent pas être dévissées.
8. Retirer le poignet en ligne du bras jusqu'à ce que les connecteurs XM6 et
XP6 soient accessibles.
Ne pas le coincer en retirant. L'interstice entre le bras et le poignet en ligne
doit toujours être identique sur tout le périmètre. Déplacer la grue simulta-
nément en retirant le poignet. Les arbres de liaison ne doivent pas être sol-
licités lorsque le poignet est retiré.
9. Desserrer et retirer les connecteurs XM6 et XP6.
10. Déposer le poignet en ligne sur un support approprié.
11. Dévisser 2 goupilles filetées par arbre de liaison jusqu'à que l'arbre de
liaison puisse être retiré. Cette opération n'est à exécuter que si le poignet
en ligne ne va pas immédiatement être remonté.
12. Si le poignet en ligne n'est pas remonté, il faudra procéder à sa conserva-
tion avant de le stocker.
Fig. 11-35: Démontage du poignet en ligne

KR QUANTEC extra
1 Poignet en ligne 5 Bras

2 Vis à six pans creux 6 Goupilles filetées
3 Dispositif de levage 7 Arbres de liaison
4 Interstice
11.9.2 Montage du poignet en ligne
Procédure 1. Le cas échéant, procéder à la déconservation du poignet en ligne.

Nettoyer tous les engrenages avant le montage pour les graisser légère-
ment, mais sur toute la surface avec du Microlube 261.
Lors du montage du poignet en ligne, veiller à ce

que les engrenages du poignet en ligne et des
arbres de liaison ne soient pas endommagés. Ceci peut entraîner une usure
prononcée et des pannes prématurées.
2. Monter les deux arbres de liaison sur le poignet en ligne .

4. Serrer les goupilles filetées à la main régulièrement ; MA2,8 Nm.
5. Fixer le dispositif de levage au poignet en ligne.
Si le poignet en ligne n'est pas bloqué sûrement, le

poignet en ligne et le bras peuvent être endomma-
gés ou des personnes peuvent être blessées. Le poignet en ligne pèse env.
130 kg. La grue et la corde doivent pouvoir supporter ce poids de façon sûre.
6. Soulever le poignet en ligne avec la grue et l'amener au lieu de montage.

S'assurer que les axes 4 à 6 se trouvent en position zéro.
7. Ne pas solliciter ou endommager les arbres de liaison lors du transport et
du montage.
8. Insérer le poignet en ligne dans le bras jusqu'à ce que les connecteurs
puissent être connectés.
9. Connecter les connecteurs XP6 et XM6, puis insérer le poignet en ligne
entièrement dans le bras.
Veiller à la position correcte des câbles dans le bras. La position peut être
contrôlée par les ouvertures prévues pourles moteurs.

11 Réparations
Fig. 11-36: Montage du poignet en ligne
1 Poignet en ligne 4 Engrenage

2 Vis à six pans creux 5 Arbre de liaison
3 Dispositif de levage 6 Goupilles filetées
12. Retirer le dispositif ou la corde.

13. Insérer les moteurs A4 et A5 avec les arbres de liaison, ne pas les coincer
en les montant. Veiller à ce que les arbres de liaison soient correctement
montés (engrenage) dans le poignet en ligne.
14. Procéder à la calibration du point zéro des axes 4, 5 et 6.

11.10 Description de l'installation électrique (robot)
Aperçu Composants de l'installation électrique du robot :

 Jeu de câbles
 Logement multifonctions MFG pour câble moteur
 Coffret de raccordement du câble de données, boîte RDC
Description L'installation électrique (>>> Fig. 11-37 ) comprend tous les câbles d'alimen-
tation et de commande des moteurs des axes 1 à 6. Toutes les connexions
des moteurs se font par des connecteurs enfichables vissés. Le sous-en-
semble comprend le jeu de câbles, le logement multifonctions MFG sur le tiroir
et la boîte RDC dans le bâti de rotation. L'interface de raccordement des
câbles de liaison se trouve à l'arrière de l'embase au niveau du tiroir. C'est ici
que sont raccordés via connecteurs le câble moteur X30 et le câble de don-
nées X31. Les câbles moteur et de données sont guidés par le réducteur de
l'axe 1 vers les moteurs (connecteur XM) ; les câbles de données sont guidés
vers la boîte RDC au bâti de rotation. Les moteurs sont connectés avec les
connecteurs XP venant de la boîte RDC. Les connecteurs des moteurs A1 à
A5 sont libres d'accès. Les connecteurs pour le moteur A6 sont accessibles
une fois le poignet retiré.
Le système de terre est également intégré au jeu de câbles. La terre est
connectée via les boulons de terre à l'embase.

KR QUANTEC extra
Le guidage de câbles ainsi choisi permet une pose sans pliage ni sollicitation
des câbles sur toute la plage de mouvements du robot.
La figure suivante donne un aperçu du montage et de la pose des câbles dans
l'ensemble mécanique du robot.
Fig. 11-37: Installation électrique, aperçu
1 Moteur axe 6 6 Boîte RDC

2 Moteur axe 4 7 Tiroir
3 Moteur axe 5 8 Moteur axe 2
4 Moteur axe 3 9 Embase
5 Moteur axe 1
Schémas de Désignation Connexion Figure

câblage
Schéma de câblage XM1
(>>> Fig. 11-38 )
A1
Schéma de câblage
XM2 (>>> Fig. 11-39 )
A2
Schéma de câblage
XM3 (>>> Fig. 11-40 )
A3
Schéma de câblage
XM4 (>>> Fig. 11-41 )
A4
Schéma de câblage
XM5 (>>> Fig. 11-41 )
A5

11 Réparations
Désignation Connexion Figure

Schéma de câblage
XM6 (>>> Fig. 11-43 )
A6
Schéma de câblage
Câble données (>>> Fig. 11-44 )
RDC X31
Schéma de câblage
Câble données (>>> Fig. 11-45 )
RDC X32
Système de terre Cosse de câble (>>> Fig. 11-46 )
Fig. 11-38: Schéma de câblage axe 1

KR QUANTEC extra

11 Réparations

KR QUANTEC extra

11 Réparations

KR QUANTEC extra

11 Réparations
Fig. 11-44: Schéma de câblage RDC X31
Fig. 11-45: Schéma de câblage RDC X32

KR QUANTEC extra
Fig. 11-46: Schéma de câblage, système de terre

12 Mise hors service, stockage et élim...
12
2
Mise hors service, stockage et élimination
s
12.1 Mise hors service, robot monté au sol

s
Description
s
Ce chapitre décrit toutes les opérations de mise hors service du robot si le ro-
bot est démonté de l'installation. Après la mise hors service, on prépare le ro-
bot pour le stockage et le transport à un autre site de montage.
Le robot peut être transporté avec un dispositif de transport et une grue ou
avec un chariot élévateur à fourches après le démontage.
Conditions  Le lieu de démontage est accessible pour le transport avec une grue ou
préalables un chariot élévateur à fourches.
 Il n'y a pas de danger provenant d'autres parties de l'installation.
Procédure
du robot.
1. Bloquer le robot.
2. Démonter l'outil et les équipements auxiliaires.
3. Mettre le robot en service et l'amener en position de transport
(>>> Fig. 12-1 ).
4. Bloquer le robot en actionnant le dispositif d'ARRET D'URGENCE. En-

suite, mettre le robot hors service (>>> Fig. 12-2 ).
5. Desserrer et retirer les connexions pour la périphérie.
6. Desserrer et retirer les connecteurs des câbles moteur et des câbles de
données.
7. Dévisser les écrous hexagonaux du câble de terre terre, retirer les ron-
delles, les rondelles-frein et le câble de terre.
8. Couper l'alimentation en air comprimé vers le robot, desserrer et retirer le
raccord de flexible au régulateur de pression ; uniquement pour la variante
F.
9. Accrocher le harnais de transport au robot ou préparer le robot pour le
transport avec le chariot élévateur à fourches . Charge minimum pour le
transport : env. 2,0 t.

KR QUANTEC extra
Si le robot, du fait de sa position de montage, ne peut pas être soulevé

avec un chariot élévateur à fourches ou une grue avec harnais de trans-
port, on dispose du dispositif de dégagement (00-187-214) (option).
10. Dévisser 8 vis à tête hexagonale sans oublier les rondelles de serrage et
les retirer.
11. Soulever le robot verticalement de la surface de fixation et le transporter.
Veiller à ne pas endommager les deux boulons en soulevant le robot.
Le robot peut se détacher brusquement de la sur-

face de fixation, d'où risque de dommage matériel
et corporel.
Le robot doit reposer librement sur la surface. Retirer toutes les fixations et
enlever tous les collages.
12. Préparer le robot pour le stockage.
Fig. 12-2: Démontage du robot
1 Vis à tête hexagonale 5 Câble de données

2 Boulon 6 Câble de terre 2x
3 Surface de fixation 7 Harnais de transport
4 Câble moteur
12.2 Mise hors service, robot monté au plafond
Description Ce chapitre décrit toutes les opérations de mise hors service du robot (robot
monté au plafond) nécessaires lorsque le robot est démonté de l'installation.
Après la mise hors service, on procède à la préparation pour le stockage ou
le transport à un autre site de montage.
Après le démontage, le robot peut uniquement être transporté avec un chariot
élévateur à fourches.
Conditions  Le lieu de démontage est accessible avec un chariot élévateur à fourches

préalables pour le transport.
 Il n'y a pas de danger provenant d'autres parties de l'installation.

Procédure
du robot.
1. Bloquer le robot.
2. Démonter l'outil et les équipements auxiliaires.
3. Mettre le robot en service et l'amener en position de transport
(>>> Fig. 12-3 ).
4. Bloquer le robot en actionnant le dispositif d'ARRET D'URGENCE. En-

suite, mettre le robot hors service (>>> Fig. 12-4 ).
5. Desserrer et retirer les connexions pour la périphérie.
6. Desserrer et retirer les connecteurs des câbles moteur et des câbles de
données.
7. Dévisser les écrous hexagonaux du câble de terre, retirer les rondelles,
les rondelles-frein et le câble de terre.
8. Couper l'alimentation en air comprimé vers le robot, desserrer et retirer le
raccord de flexible au régulateur de pression ; uniquement pour la variante
F.
9. Entrer les fourches du chariot élévateur dans les poches dans l'embase et
appuyer le robot contre le plafond. Le chariot élévateur à fourches doit por-
ter le poids du robot. Charge minimum pour le chariot élévateur à
fourches : env. 2,0 t.
10. Desserrer 8 vis à tête hexagonale avec leurs rondelles de serrage de fa-
çon à ce que les rondelles de serrage soient libres.
11. Abaisser le robot de quelques millimètres.

KR QUANTEC extra
Le robot peut se détacher brusquement de la sur-

face de fixation, d'où risque de dommage matériel
et corporel.
Le robot doit reposer librement sur la surface. Retirer toutes les fixations et
enlever tous les collages.
12. Dévisser entièrement 8 vis à tête hexagonale sans oublier les rondelles de
serrage.
13. Abaisser verticalement le robot et le transporter.
Veiller à ne pas endommager les deux boulons en abaissant le robot.
14. Placer le robot dans le dispositif de transport.
rage. Appuyer le robot contre le dispositif de transport jusqu'à ce que
toutes les vis à tête hexagonale soient montées et serrées avec la clé dy-
namométrique.
4 des 8 vis de fixation ne sont pas accessibles à cause du chariot éléva-
teur à fourches. Elles devront être insérées et serrées ensuite.
16. Préparer le robot pour le stockage.
Fig. 12-4: Démontage du robot
1 Câble moteur 4 Vis à tête hexagonale

2 Câble de données 5 Embase
3 Câble de terre, 2x
12.3 Stockage
Description Si le robot est stocké pour une période prolongée, respecter les points sui-
vants :
 Le lieu de stockage doit être, dans une large mesure, sec et sans pous-
sière.
 Eviter les variations de température.
 Eviter le vent et les courants d'air.
 Eviter la formation d'eau de condensation.
 Choisir des recouvrement ne pouvant pas se défaire et pouvant résister
aux influences environnementales.
 Ne pas laisser de pièces lâches ou percutantes sur le robot.
 Ne pas exposer le robot à la lumière directe du soleil pendant le stockage.
 Observer et respecter les plages de température pour le stockage.

 Choisir le lieu de stockage de façon à ce que le film de protection ne soit

pas endommagé.
Procédure 1. Retirer les outils et les équipements.

2. Démonter le robot.
3. Nettoyer le robot et le sécher. Eliminer toutes les impuretés et les restes
de produit de nettoyage sur et dans le robot.
4. Effectuer un contrôle visuel du robot.
5. Retirer tous les corps étrangers.
6. Eliminer d'éventuelles traces de corrosion.
7. Placer tous les recouvrements sur le robot et s'assurer que les joints sont
opérationnels.
8. Fermer les connexions électriques avec des recouvrements appropriés.
9. Fermer les raccords de flexibles avec des moyens adéquats.
10. Recouvrir le robot avec un film de protection et le fermer à l'embase, de
façon étanche à la poussière.
Le cas échéant, prévoir un dessicateur supplémentaire sous le film.
12.4 Elimination
Si le manipulateur est au terme de sa longévité, on peut le désassembler

après son démontage de l'installation pour procéder à l'élimination conforme
à la protection de l'environnement grâce au tri des matériaux.
Le tableau suivant fournit un aperçu des matériaux utilisés dans le manipula-
teur. Toutes les pièces en plastique sont identifiées quant aux matériaux afin
qu'elles soient éliminées en conséquence.
Le système d'équilibrage hydropneumatique du ro-

bot est rempli d'azote et d'huile hydraulique. Une
manipulation non appropriée peut provoquer des dommages corporels ou
matériels. La pression système d'équilibrage hydropneumatique doit être
supprimée conformément au règles de l'art avant de procéder à son élimina-
tion. Seuls des systèmes d'équilibrage exempts de pression peuvent être éli-
minés.
Informations supplémen-
Matériaux Sous-ensemble, pièce
taires
Métal
Matériau en Embase, bâti de rotation,
fonte épaule, bras, corps du poi-
gnet
Cuivre Câbles, fils
Fonte Carter poignet en ligne, car-
d'alliage ter de roue droite, loge-
léger ment orientable, bras
Acier Réducteurs, vis et rondelles
Pièces électriques
Composants électriques À éliminer sans désassem-
tels que RDC, EDS bler en tant que déchets
d'équipements électriques
et électroniques.
Moteurs Eliminer les moteurs sans
les désassembler.
Matières plastiques

KR QUANTEC extra
Informations supplémen-
Matériaux Sous-ensemble, pièce
taires
ETFE Flexible de protection,
flexible tissé
PA 6, PA R Colliers rabattables,
AB flexibles de protection
PE 500 Tampons de butée
PU Flexibles
PUR Gaîne des câbles
Viton, FKM, Joints toriques
FPM
Matières auxiliaires et consommables
Huile Système d'équilibrage Castrol Hyspin ZZ 46
hydraulique
Graisse Système d'équilibrage, LGEP 2
logement du bras, épaule
Graisse Engrenages Microlube GL 261
Graisse Joint torique, poignet en Olit CLS
ligne,
uniquement variante F
Graisse Câblage Optitemp RB 2
Huile de Réducteurs RV OIL SB150
lubrification
Les fiches techniques de sécurité actuelles doivent être demandées aux fabri-
cants des produits auxiliaires et des consommables (>>> 14.2 "Produits au-
xiliaires et consommables utilisés" Page 387).

13 Options
13 Options
t
13.1
s
Bride de fixation, adaptateur (option)
Description Le poignet en ligne 150/180/210 kg peut être équipé de cette bride de fixation
(adaptateur) (>>> Fig. 13-1 ) afin d'être adapté à une bride de fixation D=160.
On peut ainsi par exemple utiliser des outils prévus pour le poignet en ligne
avec la bride de fixation D=160. La conception de la bride permet également
de monter le support A6 des alimentations en énergie A3 - A6.
Le montage de cet adaptateur permet de décaler la distance entre le point d'in-
tersection A4/A5 et la surface de la bride de 25 mm vers l'avant.
Le point de référence pour le centre de gravité de la charge reste cependant
le même et correspond aux valeurs du poignet en ligne PL 150/180/210.
L'adaptateur est, de par sa conception, similaire à DIN/ISO 9409-1-A.
sition lorsque les axes 4 et 6 sont en position zéro. Le symbole Xm montre la
position de l'élément d'adaptation respectif (douille de perçage) en position
zéro.
Fig. 13-1: Bride de fixation, adaptateur
1 Longueur d'adaptation
Bride de fixation, adaptateur PL 150/180/210 sur PL 210/240

Cercle primitif 160 mm
Qualité des vis 10.9
Taille des vis M10
Nombre de filets de fixation 11

KR QUANTEC extra
13.2 Câble de commande axe individuel (option)
Description Le câble de commande de l'axe individuel est utilisé lorsque d'autres axes (par
ex. unité linéaire KUKA ou tables rotatives) sont pilotés par le robot Dans ce
cas, le câble de commande est mené de la boîte RDC à une interface de
connexion au tiroir à travers l'arbre creux de l'axe 1.
13.3 Dispositif de dégagement (option)
Description Ce dispositif de dégagement permet de déplacer mécaniquement le manipu-

lateur après une panne ou un accident. Le dispositif de dégagement peut être
utilisé pour les moteurs des axes 1 à 5. Il n'est pas utilisable pour l'axe 6 car
ce moteur n'est pas accessible. A n'utiliser qu'en cas d'urgence et de situation
exceptionnelle (par exemple, pour dégager une personne).
Le dispositif de dégagement est monté au manipulateur, sur l'embase. Un cli-
quet et un jeu de plaques avec une plaque pour chaque moteur font partie de
ce module. Chaque plaque indique le sens de rotation pour le cliquet et le sens
de déplacement correspondant du manipulateur.

14 Annexe
14
4
Annexe
A
14.1 Couples de serrage

x
Couples Les couples suivants (Nm) s'appliquent aux vis et écrous sauf indication
contraire.
Les valeurs indiquées sont valables pour les vis et écrous légèrement huilés,
noirs (p. ex. phosphatés) et avec revêtement (p. ex. galvanisés mécanique,
couche de zinc lamellaire, blocages de vis).
Classe de résistance
Filet 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Classe de résistance
Filet 8.8 10.9
ISO7991 ISO7380, ISO07381
À six pans creux Vis à tête cylin-
drique bombée
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm
Serrer les écrous borgnes M5 avec un couple de serrage de 4,2 Nm.
14.2 Produits auxiliaires et consommables utilisés
Désignation du produit Utilisation Désignation de la société / adresse
Castrol Hyspin ZZ 46 Huile hydraulique Deutsche Castrol Vertriebsgesell-

schaft mbH
Max-Born-Str. 2
D-22761
Hambourg
Allemagne

KR QUANTEC extra
LGEP 2 Graisse SKF Maintenance Products

Postboks 1008
NL-3430
BA Nieuwegein
Pays-Bas
Microlube GL 261 Graisse Klüber Lubrication München AG

Geisenhausenerstr. 7
D-81379
Munich
Allemagne
Olit CLS Graisse Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-

dustrial Lubricants & Services
Erkelenzer Strasse 20
D-41179
Mönchengladbach
Allemagne
Optitemp RB 2 Graisse Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-

dustrial Lubricants & Services
Erkelenzer Strasse 20
D-41179
Mönchengladbach
Allemagne
RV OIL SB150 Huile de lubrification Kyodo Yushi Co., Ltd.

2-2-30 Tsujido Kandai
Fujisawa-shi, Kanagawa
251-8588 Japon
Pour garantir une utilisation sans danger de nos produits, nous re-
commandons de demander les fiches techniques actuelles des fabri-
cants des produits auxiliaires et des consommables.
14.3 Fiche informative concernant les produits
Paragraphe 1 Désignation du produit et de la société

 Identificateur de produit :
 Désignation commerciale :
Robot industriel KUKA avec système d'équilibrage KUKA
(≤0,5 kg d'azote)
 Utilisations importantes identifiées déconseillées du produit
Aucune information pertinente supplémentaire n'est disponible.
 Utilisation du produit :
Robot pour applications industrielles
 Précisions concernant le fournisseur mettant la fiche informative à dispo-
sition :
Fabricant / fournisseur KUKA Roboter GmbH
:
Adresse : Zugspitzstrasse 140
Code postal : D-86165 Augsbourg
Pays : Allemagne
Téléphone : +49 821 797-4000

14 Annexe
Fax : +49 821 797-40400

E-mail info@kuka-roboter.de
Service chargé des Département de l'assurance qualité KUKA
renseignements : Roboter
+49 821 797-1747
Renseignements en Pendant les heures d'ouverture normales
cas d'urgence :
+49 821 797-1747
 Remarque concernant la fiche informative des produits :

Il n'y a pas d'obligation légale de rédaction d'une fiche technique de sécu-
rité pour un produit. Cependant, afin de pouvoir mettre à disposition les in-
formations contenues dans une fiche technique de sécurité, la fiche
informative ici présente a été développée pour les produits.
Nous indiquons explicitement que la fiche informative des produits est une
fiche rédigée librement et n'étant pas soumise aux exigences formelles de
la directive (CE) n° 1907/2006 (directive REACh).
Paragraphe 2 Risques possibles

 Classement de la substance ou du mélange :
 Classification selon la directive (CE) n° 1272/2008 (directive CLP) :
Ce produit n'est pas classifié selon la directive CLP.
 Classification selon la directive 67/548/CEE ou la directive 1999/45/CE :
N'existe pas
 Remarques spéciales concernant les dangers pour l'homme et l'environ-
nement :
N'existe pas
 Système de classification :
N'existe pas
 Eléments d'identification
Identification selon la N'existe pas
directive (CE) n°
1272/2008 (directive
CLP) :
Pictogramme des dan- N'existe pas
gers :
Mention d'avertisse- N'existe pas
ment :
Remarques concer- N'existe pas
nant les dangers :
 Autres dangers
 Résultats de l'évaluation PBT et vPvB
PBT Non utilisable.
vPvB Non utilisable.
Paragraphe 3 Composition / informations sur les composants

 Caractéristiques chimiques :
Mélanges
 Description :
Robot pour applications industrielles

KR QUANTEC extra
 Composants dangereux :
Le robot comprend un système d'équilibrage rempli d'une quantité infé-
rieure ou égale à 0,5 kg d'azote.
CAS : 7727-37-9 Azote Press. Gas, H281
EINECS : 231-783-9
Consulter le paragraphe 16 (>>> "Paragraphe 16" Page 394) pour obte-

nir des informations complémentaires sur la mention exacte des avertis-
sements relatifs aux risques.
Paragraphe 4 Premiers soins

 Description des premiers soins :
 Remarques générales :
Aucune mesure particulière n'est nécessaire.
 Effets et symptômes aiguës et à apparition retardée les plus importants :
 Remarques concernant les secours d'urgence ou les traitements spé-
ciaux :
Paragraphe 5 Mesures anti-incendie

 Moyens d'extinction :
Moyens d'extinction Adapter les mesures d'extinction d'incendie à
appropriés : l'environnement.
 Dangers particuliers provenant de la substance ou du mélange :

 Remarques concernant la lutte anti-incendie :
 Equipement spécial de protection :
Paragraphe 6 Mesures en cas de dégagement par inadvertance

 Mesures de précaution pour les personnes, équipements de protection et
comportement à adopter en cas d'urgence :
N'est pas nécessaire
 Mesures de protection de l'environnement :
 Méthodes et matériel pour la retenue et le nettoyage :
 Renvoi à d'autres paragraphes
Pour des informations concernant la sécurité de manipulation, voir le pa-
ragraphe 7 (>>> "Paragraphe 7" Page 390).
Pour des informations concernant l'équipement personnel de protection,
voir le paragraphe 8 (>>> "Paragraphe 8" Page 391).
Pour des informations concernant l'élimination, voir le paragraphe 13
(>>> "Paragraphe 13" Page 392).
Paragraphe 7 Manipulation et stockage

14 Annexe
 Mesures de protection pour la sécurité de la manipulation :

 Remarques concernant la protection contre les incendies et les explo-
sions :
 Conditions pour le stockage sûr avec prise en compte des incompatibili-
tés :
 Stockage
Critères imposés aux Aucun critère particulier
locaux et réservoirs de
stockage :
Indications pour une N'est pas nécessaire
conservation combi-
née :
Indications supplé- Aucune
mentaires concernant
les conditions de stoc-
kage :
 Utilisations finales spécifiques :

Paragraphe 8 Limitation et surveillance de l'exposition / équipements personnels de

protection
 Remarques supplémentaires concernant la conception d'installations
techniques :
Aucune autre indication, voir le paragraphe 7 (>>> "Paragraphe 7"
Page 390).
 Paramètres à surveiller
Composants dont les seuils doivent être contrôlés pour le poste de travail :
Le produit ne contient pas de quantités importantes de matières dont les
seuils doivent être contrôles pour le poste de travail.
 Limitation et surveillance de l'exposition :
 Equipement personnel de protection :
Protection respira- N'est pas nécessaire
toire :
Protection des mains : Les gants de protection pour produits chimiques
ne sont pas nécessaires.
Protection des yeux : N'est pas nécessaire
Paragraphe 9 Propriétés physiques et chimiques

 Indications concernant les propriétés physiques et chimiques :
 Indications générales
Forme : Solide
Couleur : Conforme à la description du produit
Odeur : Inodore
Point / plage de Indéfini
fusion :
Point d'inflammation : Non utilisable
Auto-inflammabilité : Le produit n'est pas auto-inflammable.
Risque d'explosion : Le produit n'est pas explosible.
Densité : Indéfinie

KR QUANTEC extra
Solubilité / miscibilité Insoluble

dans / avec l'eau :
Autres indications : Aucune autre information n'est disponible.
Paragraphe 10 Stabilité et réactivité

 Possibilités de réactions dangereuses :
Aucune réaction dangereuse n'est connue.
 Conditions à éviter
Aucune information pertinente n'est disponible.
 Matériaux non compatibles
 Produits de décomposition dangereux
Aucun produit de décomposition dangereux n'est connu.
Paragraphe 11 Données toxicologiques

 Indications concernant les effets toxicologiques :
 Toxicité aiguë :
Effet primaire d'irrita- Pas d'irritation
tion de la peau :
Effet primaire d'irrita- Pas d'irritation
tion des yeaux :
Sensibilisation : Aucun effet de sensibilisation connu.
Remarques supplé- Sur la base de la méthode de calcul de la Direc-
mentaires concernant tive générale CE pour la classification des pré-
la toxicologie : parations en vigueur, le produit n'est pas soumis
à l'obligation d'identification.
Paragraphe 12 Informations relatives à l'environnement

 Toxicité :
Toxicité aquatique : aucune information pertinente supplémentaire n'est
disponible.
 Persistance et dégradabilité :
 Potentiel de bioaccumulation :
 Mobilité dans le sol :
 Autres remarques concernant l'écologie :
Remarques générales : aucun danger pour les eaux n'est connu.
 Résultats de l'évaluation PBT et vPvB :
PBT Non utilisable.
vPvB Non utilisable.
 Autres effets nocifs :

Paragraphe 13 Remarques relatives à l'élimination

 Procédé pour le traitement des déchets :
Recommandation : contacter le fabricant pour toute question concernant
le recyclage.

14 Annexe
 Emballages non nettoyés :

Recommandation : élimination selon les règles administratives en vi-
gueur.
Paragraphe 14 Indications relatives au transport

 Numéro UN
 ADR, RID, ADN :
Non soumis aux réglementations [sous-section 1.1.3.1.b)]
 Code IMDG, IATA :
UN 3363
 Désignation de transport ONU conforme :
 Code IMDG :
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, exceeding limited quantities
 IATA :
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY
 Classes de dangers pour le transport :
 ADR, RID, ADN :
N'existe pas
 Code IMDG :
Classe: 9 Miscellaneous dangerous substances and

articles.
Etiquette de danger : 9
Polluant maritime : Non
Numéro EMS : F-A, S-P
Transport : "Autorisation de transport" de l'institut fédéral
pour la recherche et les essais des matériaux
(BAM)
 IATA :
Classe: 9 Miscellaneous dangerous substances and

articles.
Etiquette de danger : 9
Transport : Consigne d'emballage 962
 Groupe d'emballage :
N'existe pas
 UN « Model Regulation » :
UN 3363 DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, 9
REMARQUE : transport selon le code IMDG (maritime) ou IATA (aérien), uni-
quement après avoir consulté KUKA Roboter GmbH !

KR QUANTEC extra
REMARQUE : le robot avec un système d'équilibrage non rempli n'est pas

soumis aux réglementations relatives au transport de marchandises dange-
reuses !
Paragraphe 15 Législations
 Evaluation de la sécurité chimique :
Aucune évaluation de la sécurité chimique n'a été effectuée.
Paragraphe 16 Autres indications

Les indications fournies reposent sur l'état actuel de nos connaissances. Ces
indications ne sont données qu'à titre indicatif et ne sauraient constituer un en-
gagement quant aux caractéristiques des produits ; toute relation contrac-
tuelle est donc expressément exclue.
 Phrases importantes :
H281 : contient du gaz à basse température, peut provoquer des brûlures
ou des blessures par le froid.

15 SAV KUKA
15 SAV KUKA
A
15.1 Demande d'assistance

A
Introduction Cette documentation comprenant des informations relatives au service et à la

commande vous fera office d'aide lors de l'élimination de défauts. La filiale lo-
cale est à votre disposition pour toute autre demande.
Informations Pour traiter toute demande SAV, nous nécessitons les informations sui-
vantes :
 Description du problème et indications concernant la durée et la fréquence
du défaut
 Informations les plus complètes possibles concernant les composants
matériels et logiciels de l'ensemble du système
La liste suivante fournit des repères quant aux informations importantes
dans la plupart des cas :
 Type et numéro de série de la cinématique, p. ex. du manipulateur
 Type et numéro de série de la commande
 Type et numéro de série de l'alimentation en énergie
 Désignation et version du logiciel System Software
 Désignations et versions de composants logiciels supplémentaires /
différents ou de modifications
 Pack de diagnostic KRCDiag
En supplément pour KUKA Sunrise : projets existants, applications
comprises
Pour des versions de KUKA System Software antérieures à V8 : ar-
chives du logiciel (KRCDiag n'est pas encore disponible ici.)
 Application existante
 Axes supplémentaires existants
15.2 Assistance client KUKA
Disponibilité Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays. Nous
sommes à votre disposition pour toute question.
Argentine Ruben Costantini S.A. (agence)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentine
Tél. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australie KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australie
Tél. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

KR QUANTEC extra
Belgique KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgique
Tél. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brésil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brésil
Tél. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chili Robotec S.A. (agence)

Santiago de Chile
Chili
Tél. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Chine KUKA Robotics Chine Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. de Chine
Tél. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Allemagne KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Allemagne
Tél. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka-roboter.de

15 SAV KUKA
France KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
France
Tél. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Inde KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Inde
Tél. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italie KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italie
Tél. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japon KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japon
Tél. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canada
Tél. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KR QUANTEC extra
Corée KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corée
Tél. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malaisie KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaisie
Tél. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Mexique KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexique
Tél. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norvège KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norvège
Tél. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Autriche KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Autriche
Tél. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

15 SAV KUKA
Pologne KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Pologne
Tél. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tél. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Russie KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russie
Tél. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Suède KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suède
Tél. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suisse KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suisse
Tél. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

KR QUANTEC extra
Espagne KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espagne
Tél. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
comercial@kukarob.es
www.kuka.es
Afrique du Sud Jendamark Automation LTD (agence))

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Afrique du Sud
Tél. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taïwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taïwan, R. O. C.
Tél. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thaïlande KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thaïlande
Tél. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Tchèquie KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
République tchèque
Tél. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

15 SAV KUKA
Hongrie KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hongrie
Tél. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
Etats-Unis KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
Etats-Unis
Tél. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Royaume-Uni KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Royaume-Uni
Tél. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

KR QUANTEC extra

Index
Index
Chiffres C 56
2006/42/CE 287 Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra
2014/30/CE 287 C-F 64
2014/68/CE 287 Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra
95/16/CE 287 C-F-HP 71
Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra
A F 41
Accessoires 15, 275 Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra
Adaptateur (option) 385 F-HP 49
Affectation 13 Caractéristiques des axes, KR 210 R2700 extra
Angle de rotation 221 26
Annexe 387 Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra
ANSI/RIA R.15.06-2012 287 168
Appareil d'ouverture des freins 280 Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra C
Assistance client KUKA 395 192
Axe individuel (option) 386 Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra
Axe supplémentaire 278 C-F 200
Axes majeurs 221 Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra
Axes supplémentaires 275 C-F-HP 209
Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra F
B 176
Boîtier de programmation portatif 15, 275 Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra
Bras 16 F-HP 184
Bride de fixation 16, 30, 37, 45, 52, 60, 67, 75, Caractéristiques techniques 19
82, 89, 97, 104, 111, 119, 126, 133, 141, 148, Caractéristiques techniques, aperçu 19
156, 164, 172, 180, 188, 196, 205, 213 Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 ext-
Bride de fixation, adaptateur (option) 385 ra 121
Butées mécaniques 279 Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 ext-
Bâti de rotation 16, 17 ra C 143
Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 ext-
C ra C-F 150
Caractéristiques des axes, KR 120 R2900 extra Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 ext-
122 ra C-F-HP 158
C 144 ra F-HP 135
C-F 152 ra 77
C-F-HP 160 ra C 99
F 130 ra C-F 106
F-HP 137 ra C-F-HP 113
78 ra F 84
C 100 ra F-HP 91
C-F 108 ra 32
C-F-HP 115 ra C 55
F 86 ra C-F 62
F-HP 93 ra C-F-HP 69
33 ra F 39, 128

KR QUANTEC extra
ra F-HP 47 Charges des fondations, KR 90 R3100 extra C-

Caractéristiques techniques, KR 210 R2700 ext- F-HP 214
ra 25 Charges des fondations, KR 90 R3100 extra F
Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra 181
167 Charges des fondations, KR 90 R3100 extra F-
Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra HP 189
C 191 Charges, KR 120 R2900 extra 124
Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra Charges, KR 120 R2900 extra C 146
C-F 198 Charges, KR 120 R2900 extra C-F 154
Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra Charges, KR 120 R2900 extra C-F-HP 162
C-F-HP 207 Charges, KR 120 R2900 extra F 131, 178
Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra Charges, KR 120 R2900 extra F-HP 139
F 174 Charges, KR 150 R2700 extra 80
Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra Charges, KR 150 R2700 extra C 102
F-HP 182 Charges, KR 150 R2700 extra C-F 109
Castrol Hyspin ZZ 46 387 Charges, KR 150 R2700 extra C-F-HP 117
Catégorie de stop 0 277 Charges, KR 150 R2700 extra F 87
Catégorie de stop 1 277 Charges, KR 150 R2700 extra F-HP 95
Catégorie de stop 2 277 Charges, KR 180 R2500 extra 35
Centre de gravité 295 Charges, KR 180 R2500 extra C 58
Charge supplémentaire 216 Charges, KR 180 R2500 extra C-F 65
Charges des fondations, KR 120 R2900 extra Charges, KR 180 R2500 extra C-F-HP 73
127 Charges, KR 180 R2500 extra F 43
Charges des fondations, KR 120 R2900 extra C Charges, KR 180 R2500 extra F-HP 50
149 Charges, KR 210 R2700 extra 28
Charges des fondations, KR 120 R2900 extra C- Charges, KR 90 R3100 extra 170
F 157 Charges, KR 90 R3100 extra C 194
Charges des fondations, KR 120 R2900 extra C- Charges, KR 90 R3100 extra C-F 203
F-HP 165 Charges, KR 90 R3100 extra C-F-HP 211
Charges des fondations, KR 120 R2900 extra F Charges, KR 90 R3100 extra F-HP 186
134 Chariot élévateur à fourches 296
Charges des fondations, KR 120 R2900 extra F- Clavier externe 282
HP 142 Compatibilité électromagnétique (CEM) 288
Charges des fondations, KR 150 R2700 extra 83 Compensation du potentiel 302, 303
Charges des fondations, KR 150 R2700 extra C Consommables utilisés 387
105 Contrôle de fonctionnement 283
Charges des fondations, KR 150 R2700 extra C- Contrôleur de robot 15, 275
F 112 Cotes, Transport 295
Charges des fondations, KR 150 R2700 extra C- Couples 387
F-HP 120 Course d'arrêt 220, 277
Charges des fondations, KR 150 R2700 extra F Course de freinage 277
90 Course de réaction 277
Charges des fondations, KR 150 R2700 extra F- Courses d'arrêt 220, 222, 227, 233, 238, 244,
HP 98 250, 256, 262, 267
Charges des fondations, KR 180 R2500 extra 38 Câble de commande axe individuel 386
Charges des fondations, KR 180 R2500 extra C Câble de liaison, standard 305
61 Câbles de liaison 15, 26, 33, 41, 48, 55, 63, 71,
Charges des fondations, KR 180 R2500 extra C- 78, 85, 93, 100, 107, 114, 122, 129, 137, 144,
F 68 152, 160, 167, 176, 184, 191, 200, 209, 275, 293
Charges des fondations, KR 180 R2500 extra C- Câbles de liaison, longueurs de câbles 26, 33,
F-HP 76 41, 48, 56, 63, 71, 78, 85, 93, 100, 107, 115, 122,
Charges des fondations, KR 180 R2500 extra F 129, 137, 144, 152, 160, 168, 176, 184, 192,
46 200, 209
Charges des fondations, KR 180 R2500 extra F-
HP 53 D
Charges des fondations, KR 210 R2700 extra 31 Demande d'assistance 395
Charges des fondations, KR 90 R3100 extra 173 Description du produit 15
Charges des fondations, KR 90 R3100 extra C Description du système de robot 15
197 Diagramme des charges 30, 37, 44, 52, 59, 67,
Charges des fondations, KR 90 R3100 extra C-F 74, 81, 89, 96, 103, 111, 118, 125, 133, 140, 148,
206 156, 164, 172, 180, 188, 196, 205, 213

Index
DIN/ISO9409-1-A 16 Enveloppe d'évolution 277, 279

Directive basse tension 276 Epaule 16, 17
Directive CEM 276, 287 Equipement de protection, aperçu 279
Directive Machines 276, 287 Exploitant 277, 278
Directive sur les appareils sous pression 287
Directives appareils sous pression 17, 286 F
Dispositif de dégagement 280 Fiche informative concernant les produits 388
Dispositif de dégagement (option) 386 Fixation aux fondations 301
Documentation, robot industriel 11 Fixation des fondations avec centrage 289
Données de base,KR 120 R2900 extra 121 Fixation à l'embase de la machine 301
Données de base,KR 120 R2900 extra C 143 Fixation à l'embase de la machine avec centrage
Données de base,KR 120 R2900 extra C-F 150 292
Données de base,KR 120 R2900 extra C-F-HP Fixation à l'embase de machine 303
158 Formations 13
Données de base,KR 120 R2900 extra F 128 Foundry, équipement 40, 47, 62, 70, 84, 92, 106,
Données de base,KR 120 R2900 extra F-HP 135 114, 128, 136, 151, 159, 175, 183, 199, 208
Données de base,KR 150 R2700 extra 77
Données de base,KR 150 R2700 extra C 99 H
Données de base,KR 150 R2700 extra C-F 106 Harnais de transport 296
Données de base,KR 150 R2700 extra C-F-HP
113 I
Données de base,KR 150 R2700 extra F 84 Identification CE 276
Données de base,KR 150 R2700 extra F-HP 91 Identification des matériaux 383
Données de base,KR 180 R2500 extra 32 Identifications 281
Données de base,KR 180 R2500 extra C 55 Installation électrique 16, 17, 369
Données de base,KR 180 R2500 extra C-F 62 Interface alimentation en énergie 294
Données de base,KR 180 R2500 extra C-F-HP Interface, câbles de liaison 305
69 Interfaces 293
Données de base,KR 180 R2500 extra F 39 Introduction 11
Données de base,KR 180 R2500 extra F-HP 47 Intégrateur d'installation 277
Données de base,KR 210 R2700 extra 25 Intégrateur de système 278
Données de base,KR 90 R3100 extra 167 Intégrateur système 276, 277
Données de base,KR 90 R3100 extra C 191
Données de base,KR 90 R3100 extra C-F 198 J
Données de base,KR 90 R3100 extra C-F-HP Jeu de câbles, graissage 326
207
Données de base,KR 90 R3100 extra F 174 K
Données de base,KR 90 R3100 extra F-HP 182 KCP 15, 221, 277, 282
Durée d'utilisation 277 KUKA smartPAD 15, 277
Déclaration d'incorporation 275, 276
Déclaration de conformité 276 L
Déclaration de conformité CE 276 LGEP 2 388
Défaut des freins 281 Limitation de l'enveloppe de l'axe 279
Démontage du poignet en ligne 366 Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe
Démontage du robot 379, 380 279
Déplacement du robot sans énergie d'en- Logiciel 15, 275
traînement 307
M
E Maintenance 285, 309
Elimination 287, 379, 383 Manipulateur 15, 275, 277
Embase 16, 17 Matières dangereuses 286
EN 60204-1 + A1 288 Mesures générales de sécurité 281
EN 61000-6-2 288 Microlube GL 261 388
EN 61000-6-4 + A1 288 Mise en service 283, 299
EN 614-1 + A1 287 Mise hors service 287, 379
EN ISO 10218-1 287 Mode automatique 285
EN ISO 12100 287 Mode manuel 284
EN ISO 13849-1 287 Montage du poignet en ligne 368
EN ISO 13849-2 287 Moteur A1, démontage 339
EN ISO 13850 287 Moteur A1, montage 340
Enveloppe d'axe 277 Moteur A2, démontage 342

KR QUANTEC extra
Moteur A2, montage 342 Réducteur A1, vider l'huile 314

Moteur A3, démontage 344 Réducteur A2, remplir d'huile 317
Moteur A5, remplacement 349 Réducteur A5, remplir d'huile 323
Moteur A6, démontage 353 Réducteur A5, vider l'huile 322
Moteur A6, montage 353 Réducteur A6, remplir d'huile 326
Moteur de l'axe 1, remplacement 339 Réducteur A6, vider l'huile 324
Moteur de l'axe 2, remplacement 341 Réduction de la pression du système
Moteur de l'axe 3, remplacement 343 d’équilibrage 331
Moteur de l'axe 4, remplacement 346 Réglage 331
Moteur de l'axe 6, remplacement 352 Régulateur de pression 40, 47, 62, 70, 84, 92,
Moyens de transport 296 106, 114, 128, 136, 151, 159, 175, 183, 199, 208
Réparations 285, 339
N
Normes et directives appliquées 287 S
SAV, KUKA Roboter GmbH 395
O Schémas de câblage, Installation électrique 370
Olit CLS 388 Signal de stop 220
Options 15, 17, 275, 385 smartPAD 221, 277, 282
Optitemp RB 2 388 Souris externe 282
Override programme, vitesse de déplacement Stockage 287, 379
221 STOP 0 221, 277
STOP 1 221, 277
P STOP 2 277
Pannes 282 Surcharge 281
Personnel 278 Surplomb 221
Planification 289 Surveillance de l'enveloppe de l'axe 280
Plaques 217 Symboles de maintenance 310
Plaques d'adaptation 301, 303 Système d'équilibrage 16, 17, 286
Poignet en ligne 16, 30, 37, 45, 52, 60, 67, 75, Système d'équilibrage au plafond, démontage
82, 89, 97, 104, 111, 119, 126, 133, 141, 148, 361
156, 164, 172, 180, 188, 196, 205, 213 Système d'équilibrage au plafond, montage 363
Positionneur 275 Système d'équilibrage au plafond, rem-
Principaux sous-ensembles 16 placement 360
Produits auxiliaires utilisés 387 Système d'équilibrage au sol, démontage 355
Système d'équilibrage au sol, remplacement 354
Q Système d'équilibrage hydropneumatique 17
Quantité d'huile 309 Système d'équilibrage, au sol, montage 357
Système d'équilibrage, contrôle 327
R Système d'équilibrage, remplissage 332
Rayon de courbure minimum 26, 33, 41, 48, 56, Système d'équilibrage, réduction de la pression
63, 71, 78, 85, 93, 100, 107, 115, 122, 129, 137, 331
144, 152, 160, 168, 176, 184, 192, 200, 209 Système d’équilibrage, réglage 332
Remarques 11 Système de mise à la terre 17
Remarques générales 220 Système de robot 15
Remarques relatives à la sécurité 11 Sécurité 275
Remise en service 283, 299 Sécurité des machines 287, 288
Remplacement du poignet en ligne 366 Sécurité, généralités 275
Responsabilité 275
Robot Foundry 40, 47, 62, 70, 84, 92, 106, 114, T
128, 136, 151, 159, 175, 183, 199, 208 T1 277
Robot industriel 275 T2 278
Robot monté au plafond, montage 303 Table tournante/basculante 275
Robot monté au sol, montage 301 Temps d'arrêt 220, 221, 222, 227, 233, 238, 244,
Robot, nettoyage 328 250, 256, 262, 267
RV OIL SB150 388 Température de l'huile 309
Réducteur A1, remplir d'huile 315 Termes utilisés 221

Index
Termes, sécurité 277

Terre 302, 303, 369
Transport 282, 295
Transport avec chariot élévateur à fourches 296
Transport avec harnais de transport 296
Travaux de nettoyage 286
U
Unité linéaire 275
Utilisateur 13, 277, 278
Utilisation conforme aux fins prévues 276
Utilisation, non conforme 275
Utilisation, non prévue 275
V
Vidange d'huile A1 313
Z
Zone de danger 277
Zone de protection 277, 279

KR QUANTEC extra

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Robots KUKA Roboter GmbH

Version: BA KR QUANTEC extra V8

Publication: Pub BA KR QUANTEC extra (PDF) fr

2 / 409 Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8

Table des matières

3 Description du produit ................................................................................ 15

4 Caractéristiques techniques ...................................................................... 19

Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8 3 / 409

4.8.3 Charges, KR 180 R2500 extra C-F-HP ................................................................ 73

4 / 409 Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8

4.18.2 Caractéristiques des axes, KR 120 R2900 extra C .............................................. 144

Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8 5 / 409

4.30.2 Termes utilisés ..................................................................................................... 221

5 Sécurité ......................................................................................................... 275

6 / 409 Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8

5.1.3 Déclaration de conformité CE et déclaration d'incorporation ................................ 276

6 Planification ................................................................................................. 289

7 Transport ...................................................................................................... 295

8 Mise et remise en service ........................................................................... 299

9 Maintenance ................................................................................................. 309

Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8 7 / 409

9.5.2 Remplir d'huile pour réducteur A4 ........................................................................ 320

10 Réglage ......................................................................................................... 331

11 Réparations .................................................................................................. 339

12 Mise hors service, stockage et élimination ............................................... 379

8 / 409 Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8

12.3 Stockage .................................................................................................................... 382

13 Options ......................................................................................................... 385

14 Annexe .......................................................................................................... 387

15 SAV KUKA .................................................................................................... 395

Index ............................................................................................................. 403

Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8 9 / 409

10 / 409 Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8

1.1 Documentation du robot industriel

La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :

1.2 Représentation des remarques

Ces remarques signifient que des blessures

Ces remarques signifient que des blessures

Ces remarques signifient que des blessures lé-

Ces remarques signifient que des dommages ma-

Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sé-

Cette remarque attire l'attention sur des procécures permettant d'éviter ou

Les procédures caractérisées par cette remarque doi-

Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen-

Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé-

Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8 11 / 409

12 / 409 Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8

2.1 Groupe cible

Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances sui-

Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons

2.2 Utilisation conforme à l'emploi prévu

Utilisation Le robot industriel sert à la manipulation d'outils et de dispositifs ou à l'usinage

Des modifications de la structure du robot, par ex.

Une divergence par rapport aux conditions de tra-

Le système de robot est un élément d'une installation complète et ne

Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8 13 / 409

14 / 409 Edition: 31.08.2016 Version: BA KR QUANTEC extra V8

Fig. 3-1: Exemple d'un système de robot

1 Manipulateur 3 Contrôleur de robot