ITAMBE MONA

CINDY KEVINE Mercredi, 17 Juin 2020.

cindymona@esp.sn

TRAVAUX DIRIGES
Exercice 3:
1) Soit un processus d’entrées u1 et u2 ; de sorties y1 et y2 répondant aux équations
différentielles suivantes:
ÿ 1=u 1−3 ẏ 1−2 y 2 (1)
ÿ 2+ ẏ 1+ y 2=u 2 (2)

Choisissons les variables d’état et déterminons les équations d’état et de mesure qui en
résultent:
Posons x 1= y 1 , x 2= ẏ 1

ẋ 1=x 2 , ẋ 2= ÿ 1
x 3= y 2 , x 4 = ẏ 2

ẋ 3=x 4 , ẋ 4= ÿ 2
Remplaçons ces variables d’état dans les équations (1) et (2), on obtient:
¿
Equations d’état et de mesure qui en découlent:

0 1 00 x1 0 0

[ ][ ] [ ]
Ẋ = 0−3−2 0
0001
0−1−1 0
x2 + 1 0 u
x3 0 0
x4 1 1

x1
Y = 1 0 0 0 x2
[ ]
0 0 10 x 3
x4
[]
Schéma analogique:
 2) Donnons le modèle d’état du processus suivant:
⃛y +6 ÿ +11 ẏ +6 y=u⃛ + 8 ü+17 u̇+8 u
On regroupe les termes ayant un même ordre de dérivation:

⃛y −u⃛ =−6 ÿ +8 ü−11 ẏ +17 u̇−6 y + 8u

On intègre:

ÿ−ü=(−6 ẏ +8 u̇ ) + (−11 y +17 u )+∫ (−6 y+ 8 u )

[ [
y−u=∫ (−6 y +17 u)+∫ ∫ [ (−11 y +17 u)+∫ (−6 y+ 8 u) ] dt dt dt ] ]
On pose:
ẋ 1=−6 y +8 u=−6 x3 +2 u

ẋ 2=−11 y +17 u+ x 1 = −¿11 x 3−11 u+17 u+ x 1=−11 x 3 +6 u+ x 1

ẋ 3=−6 y +8 u+ x 2=−6 x 3−6 u+8 u+ x 2=−6 x 3 +2u+ x2

y=x 3 +u

Donc

00−6 x 1 2
[ ][ ] [ ]
Ẋ = 1 0−11 x 2 + 6 u
0 1−6 x 3 2

x1

[]
Y = [ 0 0 1 ] x 2 +1∗u
x3
Exercice 4:

Maille 1 Maille 2

Entrées: Tensions E1 et E2
Sorties: Tension y aux bornes de la self
Donnons le modèle d’état du système:
Equations de l’électricité:
di 1
Maille 1: E1=R i 1 (t ) + L1 +V c (t )
dt
di 2
Maille 2: E2= L2 +V c (t )
dt
1
V C (t)= q (t)
C
∅ 1 ( t )=L1 i 1 ( t )

∅ 2 ( t )=L2 i 2 ( t ) or i=i 1+ i2

∅ 2 ( t )=L2 ( i (t )−i 1 ( t ) )

L2 1 1
∅ 2 ( t )=L2 i ( t )− ∅ (t ) i ( t )= ∅2( t ) + ∅1( t )
L1 1 L2 L1

Posons x 1 ( t )=∅1 ( t )

x˙1 ( t )= ∅˙ 1 ( t ) =E1−R i 1 ( t )−V c ( t )

1 1
¿ E1−R ∅ 1 ( t )− q ( t )
L1 C

R 1
x˙1 ( t )=E1 − x ( t ) − x3 ( t )
L1 1 C

Posons x 2 ( t )=∅2 ( t )

x˙2 ( t )= ∅˙ 2 ( t ) =E2−V c ( t )
 1
¿ E2− q (t )
C
1
x˙2 ( t )=E 2− x (t )
C 3

Posons x 3 ( t )=q ( t )
t '

x˙3 ( t )= q̇ ( t )=
(∫ )
0
i ( τ ) dτ

1 1
¿ i(t) = ∅ ( t ) + ∅1 ( t )
L2 2 L1

1 1
x˙3 ( t )= x 2 ( t )+ x 1 ( t )
L2 L1

Par ailleurs,
Y ( t ) =E1−R i 1 ( t )−V c ( t )

i 1 ( t )=?

On sait que ∅ 2 ( t )=L2 i 2 ( t ) = L2 ( i ( t )−i 1 ( t ) )

−1 1
¿ L2 i ( t ) −L2 i 1 ( t ) i 1 ( t )= x 2 ( t ) + E 2 − x3 ( t )
L2 C

Donc Y ( t ) =E1−R ( −1L x ( t ) + E − C1 x ( t ) )− C1 x ( t )

2
2 2 3 3

R R−1
Y ( t ) =E1−R E2 + x2 ( t )+ x (t )
L2 C 3

Le modèle d’état est alors:

−R −1
0
L1 C
x1 1 0
Ẋ = 0

1
0
1
−1
C
0
[]
x3 0 0 2
E
x2 + 0 1 1
E

L1 L2

x1
Y= 0
[ R R−1
L2 C ][ ] E
x2 + [ 1−R ] 1
x3
E2
Exercice 5:
1) Etudions la stabilité en boucle ouverte:

FTBO= ( p+42 )( p+5

6
)
Les pôles de la fonction de transfert sont à parties réelles négatives donc le système est stable.
2) Modèle d’état:
y 12
=
u ( p +4)( p+5)

On sait que:
u
x 1= donc x˙1=u+ p1 x1=u−4 x 1
p− p1

x˙2=x 1+ p 2 x 2 ¿ x 1−5 x2

Y =α x 2 ( t )

Ẋ = [−41 −50 ] [ xx ]+[ 10] u

1

x1
Y = [ 0 12 ]
[]x2

3) Transformation qui diagonalise la matrice d’état:

On sait que AP=P ∆

∆=P−1 AP

[−11 01][−41 01][ 11 01]

=

−4 0
∆ ¿[
0 −5 ]

En déduire la forme modale:

e− 4 t 0
e∆t = [ 0 e−5 t ]
4) Etudions la stabilité en boucle fermée:
2
y ( p+ 4 )( p+5 ) 12
u = 12 = 2
p + 9 p+ 32
1+
( p+ 4 ) ( p +5 )
Les pôles de la fonction de transfert sont les racines du dénominateur donc:

−9−i √ 3 −9+i √ 3
{ p 1=
2
 ; p2=
2

On remarque que les 02 parties réelles des 02 pôles complexes sont négatives donc le
système est stable.
5) Matrice de transition:

A= −4 0 B= 1 []
[
1 −5 ] 0
C=[ 0 12 ]

a) Par Laplace:
e At=L−1 [ ( pI − A )−1 ]
1 p+5 0
¿ L−1 { ( p+ 4)( p+5) 1 [ p+4 ]}
1
¿L −1

{[ p+ 4
1
( p+ 4)( p+5)
0
1
p+5
]}
e−4 t 0
e At= [ −4 t
e −e −5 t
e −5 t ]
b) Par modes propres du système:

e At=P e ∆ t P−1

1 0 e−4 t 0
= [ ][ 1 0
1 1 0 e−5 t −1 1 ][ ]
e−4 t 0
e At= [ −4 t
e −e −5 t
e−5 t ]
6) Réponse indicielle du processus