‫ﻮﺰاﺮة اﻠﺗﻌﻠﯾﻢ اﻠﻌﺎﻠﻲ ﻮاﻟﺑﺣث اﻟﻌﻠﻣﻲ‬

BADJIMOKHTAR-ANNABAUNIVERSITY
UNIVERSITE BADJI MOKHTAR ANNABA ‫ ﻋﻨﺎﺑـﺔ‬-‫ﺟﺎﻣﻌﺔ ﺑﺎﺟﻲ ﻣﺨﺘﺎر‬

Année : 2019

Faculté: Sciences de l’Ingéniorat

Département: Electronique

MEMOIRE
Présenté en vue de l’obtention du diplôme de : MASTER

Intitulé :
LE CONTROLE PID D’UN MOTEUR
BRUSHLESS

Domaine : Sciences et Technologie

Filière : Automatique
Spécialité: Automatique et Informatique Industrielle

Par :
AMANI Ahmed amine

DEVANT Le JURY
Président : R. Lakel Grade : Professeur UBM Annaba

Directeur de mémoire: N. Guersi Grade : Professeur UBM Annaba

Examinateurs 1 : N. Debbache Grade : Professeur UBM Annaba

Examinateurs 2 : M. Saadi Grade : MCA UBM Annaba

 Remerciement

Je remercie Dieu d’avoir mis toutes les clés du succès sur mon chemin, qui ma donnée l’opportunité
d’apprendre et de me cultivé.

Je tiens en premier lieu à Remercier le Dr N. Guersi pour son encadrement des plus précieux, pour
son sens du partage et de la sagesse me donnant toute la confiance nécessaire pour aboutir à ce
travail, Mais aussi pour avoir répondu présent à tous mes détresse et pardessus tout sa confiance en
moi et en mes capacités.

Je voudrais aussi remercier les membres du jury qui me rendent honneur par leur présence et par
leur intéressement à mon projet personnel et pour tous les conseils et remarques qui m’auront
apportées.

Ainsi que le personnel et les enseignants du département de l’électronique.

Sans oublier mes très chères camarades qui on fait de mes années d’études un réel plaisir.

1
 Dédicaces

Je dédie ce mémoire tout d’abord

A Mes chers parents en particulier ma très chère maman qui est une source d’inspirations infini dont
je lui dois l’œuvre de tous mes succès et de mes qualités, elle a su faire de moi ce que je suis
aujourd’hui et ce que je vais apporter demain.

A Mon très cher père qui m’a été d’une grande aide durant mes études un soutien très précieux qui
m’a appris à ne jamais reculer devant les défis.

Les Meilleurs des Parents qui ont fait le meilleur de ma vie..

A La Femme de ma vie, qui est toujours là pour balayer mes ennuis, tu fais mon bonheur et ma joie
de vie, je ne remercierais jamais assez dieu d’avoir croisé nos vies
Dieu te garde ma Chérie .

A mes meilleurs amis les plus fous que j’ai connus

Pour leur présence et pour tous ce qu’on partager dans notre vie ….Pour toutes les aventures qu’on
a vécus et les fous rires qu’on porte dans nos coeurs et esprits, Vous êtes les meilleurs je vous
souhaite Tout le succès qui vous est dus …tout le bonheur
Dieu vous protège mes amis

A tous les professeurs qui ont contribué à ma formations et qui m’ont accompagné durant mon
cursus de l’enseignement supérieur je les remercie pour leur sens du partage et leur conseils si
précieux qui ont pu influencer le succès de ma formation.

2
Résumé :

Ce projet de fin étude en Master automatique et informatique industrielle est porté sur le contrôle
PID d’un moteur brushless une courte description Blushless DC moteur est donné .pour ce travail,
les modèles mathématique ont été développé et subséquemment utilisé pour obtenir la simulation
paramètres. Le modèle PID est accompli avec l’utilisation de MATLAB/SIMULINK. Les
paramètres opérationnels du spécificité de BLDC moteur ont été modélisés a laide des méthodes
qui sont utilisées pour développer ultérieur simulations.

Abstract :

This report presents a PID model of a brushless de (BLDC) motor and simulation .A short
description of the Brushless DC motor is given. for this work, mathematical models were developed
and subsequently used in getting the simulation parameters. The PID model is accomplished with
the use of MATLAB/SIMULINK. The operational parameters of the specific BLDC motor were
modeled using the tuning methods which are used to develop subsequent simulations.

‫ﻣﻠﺨﺺ‬

‫ھﺎذا ﻣﺸﺮوع ﻧﮭﺎﯾﺔ اﻟﺪراﺳﺔ ﻣﺎﺳﺘﺮ اﻟﯿﺔ و اﻋﻼم اﻟﻲ ﺻﻨﺎﻋﻲ ﺑﻌﻨﻮان اﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﻣﺤﺮك ﺑﺮاش ﻟﯿﺲ ﺣﯿﺚ ﺳﻨﻘﻮم‬

‫ﺑﻨﻤﺬﺟﺔ اﻟﺤﺮك اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﻲ و اﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﯿﮫ ﻋﻦ طﺮﯾﻖ اﻟﻤﺘﺤﻜﻢ ]ﺑﻲ أي دي[ ﺑﻮاﺳﻄﺔ‬

Matlab/imulation

3
 SOMMAIRE :

Introduction générale

Chapitre 1 : modélisation brashless DC moteur

I.1-Introduction……………………………………………………………………….…9
I.1.1-Problématique …………………………………………………………………..9
I.1.2-Objectifs …………………………………………………………………………..9
I.2- Description d’un brushless DC moteur ………………………………….................9
I.3- Les différents types de moteur brushless …………………………………...…..…10
I.3.1- Moteurs brushless outrunner………………………………………………...…10
I.3.2- Moteurs brushless inrunner ……………………………………………………10
I.3.3-moteurs brushless disque………………………………………………………..11
I.4- Principe de commutation des moteurs brushless …………………………………..12
I.5- Caractéristique du BLDC…………………………………………………………..13
I.5.1-Moteurs brushless à Capteurs à effet hall……………………………………....13
I.5.2- Moteurs brushless à régulation basée sur la fcem …………………………...…..14
I.6- Modèle mathématique d'un moteur à courant continu …...…………………….…..14

I.7-Modèle mathématique d'un moteur brushless…………………………………….…18

I.8- Maxon BLDC Moteur……………………………………………….……………..19

I.8.1- Maxon EC 45 flat ∅45 mm, brushless DC motor……………………..……….19
I.8.2- Modèle mathématique d'un moteur Maxon BLDC ……………………..…..…20

I -9- Conclusion ……………………… ………………………………………………....21

Chapitre 2 : Réglage PID d'un moteur BLDC

II.1. Introduction………………… ………………………………………………………..22
II.2. Principe général d’un correcteur PID ………………………………………………….22
II.3. Réglage d'un PID ……………………………………………………………………….23
II.4 Les paramètres du PID influencent sur la réponse du système de la
manière suivante……………………………………………………………………………...24
II.5. Les caractéristiques du régulateur PID… … … … … … … … … … … … … … . … 2 5
II.6.Structure des régulateurs PID …………………………………………………………..25
II.7.Les actions PID ……………………………………………………….…………….…...26

4
II.8.Méthode de Ziegler-Nichols ………………………………………….………………..26
II.8.1. Méthode de la réponse indicielle ………………………………….……………….27
II.8.2. Méthode du point critique………………………………………………………….27
II.8.3.Autre méthode de Ziegler empiriques………………………………………………28
II.8.3.a. Essai en boucle ouverte …………………………………………….............…28
II.8.3.b. Essai en boucle fermée………………………………………………………….29
II.9. Conclusion ……………………………………………………………………………..29

Chapitre III : Simulation et Application

III.1.Introduction…………………………………………………………..……….…... 30
III.2- Outils de développement ……………………………………………..….……….30
III.2.1-MATLAB ……………………………………………………….…….………30
III.2.2- SIMULINK…………………………………………………………….……..30
III.3-Analyse du moteur maxon en boucle ouvert utilisant MATLAB….…...…….…….. 30
III.3.1-Analyse du moteur maxon en boucle ouvert a l’aide de sumilink ….……….….….31
III.3.2- Analyse du moteur BLDC avec un correcteur PID en boucle fermé ….…….……
l’aide de sumilink…………………………………………………………………….…....32
III.4- méthodes de réglage de Ziegler-Nichols……………………………………….……33
III.4.1- méthode de Ziegler empiriques (méthode de pompage)…………..........................33
III.4.1.1 - commande proportionnelle ………………………………………………….….33
III.4.1.2- commande proportionnelle intégrale …………………………….…………. .…34
III.4.1.3 –contrôle proportionnel intégral-dérivé ………………………………………….35

Conclusion

5
Liste des figures

Chapitre 1 :
Figure I.1- Rotor et stator d'un moteur brushless outrunner
Figure I.2-Moteurs brushless inrunner
Figure I.3- Moteur brushless disque
Figure I.4- Fonctionnement de l'onduleur et du moteur brushless
Figure I.5-Exemple de situation de commutation
Figure I.6-le circuit électrique du moteur à courant continu
Figure I.7-Montage de système électromécanique du moteur à courant continu
Figure I.8- le schéma de moteur brushless

Chapitre II :

Figure II.1 : Correcteur PID

Figure II.2: Réponse d’un système du second ordre
Figure II.3 : régulateur parallèle
Figure II.4 : régulateur mixte
Figure II.5 : régulateur série
Figure. II.6 : la sortie d’un système boucle ouverte

Chapitre III :
Figure III.4- schéma simulink du moteur BLDC en boucle ouvert
Figure III.2-l’entrée et la réponse à un échelon en boucle ouverte sur t = 0,5 s.
Figure III.3 - Schéma sumilink du moteur BLDC avec un contrôleur PID en boucle fermé
Figure III.4- Schéma sumilink du moteur BLDC avec un contrôleur PID en boucle fermé
(avec saturation)
Figure III.5- la réponse a un échelant du régulateur proportionnel sur le system.
Figure III.6- la réponse en boucle fermé du correcteur PI avec Kd = 0 (Zoom)
Figure III.7- la réponse en boucle fermé du correcteur PI avec Kd = 0 avec Ki multiplie fois
1000 (Zoom)
Figure III.8- la réponse en boucle fermé du moteur avec un correcteur PID (zoom).
Figure III.9-la réponse en boucle fermé du moteur avec un correcteur P,PI et PID

6
Liste des tableaux :
Tableau I.1 : paramètres du moteur BLDC utilisés
Tableau II.2: Paramètres PID obtenus à partir du point critique (ZN f )
Tableau II.3 : Paramètres PID en boucle ouverte
Tableau II.4 : Paramètres PID en boucle fermée
Tableau IV.5: Résultats de la méthode d'essai et erreur pour les paramètres du régulateur PID

7
 Introduction générale :

Les régulateurs PID répondent à plus du 90% des besoins industriels et le nombre de régulateurs
installés dans une usine pétrolière, par exemple, se compte par milliers. Malheureusement, malgré
l'expérience acquise au fil des ans, les valeurs choisies pour les paramètres P, I et D ne sont pas
toujours satisfaisantes, ni adaptées au processus à régler.
L'histoire des régulateurs est déjà longue et il peut être intéressant de rappeler quelques étapes
importantes. Les premiers régulateurs de type centrifuge apparaissent vers 1750 pour régler la
vitesse des moulins à vent, suivi en 1788 du fameux contrôleur de vitesse d'une machine à vapeur
de James Watt.

En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux démarches permettant de trouver facilement les
paramètres optimums pour une installation donnée. Au fil des ans, les propositions de Ziegler et
Nichols ont été adaptées ou modifiées selon les besoins.

De nos jours le moteur brushless est largement utilisés dans l’industrie.

Le défaut principal des moteurs à courant continu est la présence des balais, qui engendrent des
frottements, des parasites, et limitent la durée de vie du moteur par leur usure. Pour éviter tous ces
problèmes on utilise des moteurs brushless, ou moteurs sans balais.
Dans un premier temps, nous étudierons le Généralité sur les systèmes asservis, puis nous verrons la
modélisation d’un moteur brushless. Enfin pour terminer nous verrons la commende PID d’un
moteur brushless.

8
 Chapitre 1 : modélisation brashless DC moteur

I.1-.Introduction :
Les moteurs sans balais « brushless » permettent d’obtenir des ratios performances/encombrement
très impressionnants par rapport aux technologies plus conventionnelles. Associée à un système
électronique, l’amélioration des performances de cette technologie est continue depuis une
vingtaine d’années.

la technologie brushless trouve sa place dans la chaîne de traction électrique et hybride des
véhicules là où l’encombrement et le poids doivent être optimisés robotique bien sûr, mais aussi
véhicules électriques, outillages portatifs, ventilateurs ou encore disques durs.
Le défaut principal des moteurs à courant continu est la présence des balais, qui engendrent des
frottements, des parasites, et limitent la durée de vie du moteur par leur usure. Pour éviter tous ces
problèmes on utilise des moteurs brushless, ou moteurs sans balais.

I.1.1-Problématique :
De nos jours le moteur brushless est largement utilisés dans l’industrie.
Le défaut principal des moteurs à courant continu est la présence des balais, qui engendrent des
frottements, des parasites, et limitent la durée de vie du moteur par leur usure. Pour éviter tous
ces problèmes on utilise des moteurs brushless, ou moteurs sans balais.
Alors, quelle est le moteur brushless, leur principe de marche, les différentes type du moteur et
la commande PID de ce moteur.
I.1.2-Objectifs :
La régulation PID d’un moteur BLDC pour une marche idéal.

I-2- Description d’un brushless DC moteur :

Le stator est constitué de bobines d'excitation qui sont généralement au nombre de 3 ou de 6.
Celles-ci sont le plus souvent connectées en étoile, mais elles peuvent également être connectées en
triangle.
Le rotor est constitué d'aimants permanents comportant 2 à 8 pôles avec une alternance des pôles
Nord et Sud.
La plupart des moteurs BLDC comprennent également un ensemble de trois capteurs à effet Hall
qui, positionné à 60° ou à 120° l’un de l’autre, permettent de connaître la position du rotor. La
connaissance de la position du rotor permet à un circuit électronique auxiliaire d’effectuer les

9
commutations de l’alimentation.

I.3-Les différents types de moteurs brushless :

I.3.1- Moteurs brushless outrunner :
On appelle « outrunner » les moteurs brushless dont le rotor est autour du stator. Cette configuration
est intéressante en termes de couple moteur, car les aimants sont disposés sur un diamètre
important, ce qui crée un bras de levier très intéressant. De plus, cette disposition permet de placer
facilement plusieurs séries d’aimants (jusqu’à 32 pôles sur certains moteurs brushless outrunners) et
de bobines. Les bobines sont toujours câblées par groupes de 3, et les aimants sont soit collés par
groupes de 2, soit constitués d’une partie magnétique comprenant plusieurs pôles. Comme pour un
moteur pas à pas, les moteurs brushless outrunners comprenant plus de 3 bobines et 2 pôles ne font
qu’une fraction de tour lorsque le champ a tourné de 180°. Leur fréquence de rotation est donc plus
faible mais le couple très élevé. Ces moteurs brushless outrunners sont souvent utilisés dans des
applications qui nécessitent un fort couple, car ils peuvent être reliés à la charge sans nécessiter de
dispositif de réduction. Leur coefficient Kv est relativement faible par rapport aux autres types de
moteurs brushless. Les principales applications des moteurs brushless outrunners sont les suivantes :
ventilateurs, moteurs de disques durs, Cd-rom, moteurs de vélos électriques (intégrés dans me
moyeu), bateaux ou avions radio commandés…

Figure I.1 -Rotor et stator d'un moteur brushless outrunner

I.3.2- Moteurs brushless inrunner :

Contrairement au type précédent, les moteurs brushless inrunners ont le rotor à l’intérieur du stator.
Ils n’ont généralement qu’une seule paire de pôles sur le rotor, et 3 bobines au stator. L’inertie du
rotor est beaucoup plus faible que pour un moteur outrunner, et les vitesses atteintes par ce type de
moteur sont beaucoup plus élevées (Kv jusqu’à 7700tr/min/V). La gestion électronique de la
commutation est par contre plus simple car le rotor tourne à la même fréquence que le champ
magnétique. Le couple des moteurs brushless inrunners est plus faible que pour un outrunner car les

10
aimants sont sur un diamètre plus petit à taille de moteur égale. Ce type de moteur brushless est très
utilisé dans l’industrie car il se rapproche beaucoup d’un moteur à courant continu à balais et
collecteur.

Figure I.2-Moteurs brushless inrunner

I.3.3- Moteurs brushless disques :

Le rotor et le stator peuvent également être constitués de deux disques faces à face, avec les rayons
et les bobines répartis selon les rayons de ces deux disques. Ce type de moteur brushless est peu
employé car l’action des bobines sur les aimants crée un effort axial important qui nécessite des
butées à billes conséquentes, sans offrir de différences notables au niveau des performances par
rapport à un moteur brushless outrunner.

Figure I.3-Moteurs brushless disque

I.4- Principe de fonctionnement de Moteurs BLDC :

11
Le moteur brushless fonctionne à partir de trois sources de tensions variables, fournies par un
onduleur, et permettant de générer un champ magnétique tournant. Le rotor, généralement équipé
d'un aimant permanent, tend à suivre le champ magnétique tournant. La figure I.4 montre
l'architecture du moteur et de son onduleur.

Figure I.4- Exemple de situation de commutation

Dans le cas simple du moteur BLDC, à chaque commutation, deux phases sont reliées
respectivement à la tension l'alimentation et à la masse, et une phase n'est pas connectée. Prenons
l'exemple de la figure I.6, la phase A n'est pas reliée, la phase B est reliée à la tension
d'alimentation et la phase C est reliée à la masse. Un courant parcourt les bobines de B vers C et
génère un champ magnétique statorique ⃗B dans le moteur dirigé suivant ⃗ys . Le rotor supporte
un aimant dont le moment magnétique ⃗m , orienté du sud vers le nord, tend à s'aligner avec le
champ magnétique statorique en tournant dans le sens trigonométrique.

Figure I.5-Fonctionnement de l'onduleur et du moteur brushless

Dès que le rotor s'approchera de ⃗ys , la commutation sera modifiée pour faire circuler le

12
courant de B vers A, le champ magnétique statorique ⃗B tourne de π6 , de façon à attirer le
rotor et poursuivre la rotation dans le sens trigonométrique. L'angle entre ⃗m et ⃗B conduit à
un couple magnétique C⃗m=⃗m∧⃗B .

I.5- Caractéristique du BLDC :

Les moteurs BLDC ont de nombreux avantages par rapport aux moteurs à courant continu brossé et
des moteurs à induction. Quelques-uns d'entre eux sont :
 Meilleure vitesse par rapport à la réponse de couple

 Réponse dynamique élevée

 Haute efficacité

 durée de vie longue

 Fonctionnement silencieux
En outre, le rapport du couple délivré à la taille du moteur est plus élevé, ce qui est utile dans les
applications où l'espace et le poids sont des facteurs critiques. Idéalement, les moteurs BLDC ont
des FEMs de forme d'onde trapézoïdale et sont nourris avec des courants du stator rectangulaires,
qui donnent un couple théoriquement constant.

I.5- Principe de commutation des moteurs brushless :

I.5.1-Moteurs brushless à Capteurs à effet hall :
Dans ce type de moteur brushless, des capteurs à effet hall (3 en général) sont utilisés pour
connaitre à tout moment la position du rotor, et adapter en conséquence l’alimentation des bobines
et le champ magnétique. Le capteur va détecter le passage d’un pôle magnétique, et à partir cette
information le circuit de commande électronique assurera la commutation des bobines. L’utilisation
de capteurs à effet hall dans les moteurs brushless permet une excellente régulation, cependant
l’ajout de ces composants, et le fait qu’il faille les placer très près du rotor entraîne un surcoût et un
risque de panne supplémentaire. Cette solution est la plus employée dans les moteurs brushless
utilisée en industrie.

I.5.2- Moteurs brushless à régulation basée sur la fcem :

13
Pour éviter l’utilisation de capteurs à effet hall, certains circuits de commande de moteurs
brushless utilisent les bobines non alimentées à un instant donné pour mesurer la force contre
électromotrice et en déduire le moment pour déclencher la commutation. Cette solution permet
d’éviter l’emploi de capteurs à effet hall, et donc de réduire le prix du moteur brushless. Par
contre, au démarrage, la fcem est trop faible pour être utilisable. Il faut donc utiliser un autre
mode de commande pour le démarrage des moteurs brushless sans capteurs. Généralement, ils
sont démarrés comme des moteurs pas à pas, en commutant les phases à une fréquence
croissante prédéfinie, suffisamment lentement pour que le moteur brushless ne décroche pas. Le
couple dans cette phase est très mauvais. La mise au point de ce système de commande est très
difficile, requiert une puissance de calcul importante et nécessite des solutions de filtrage pour
distinguer la fcem des parasites engendrés par le moteur. Cette technique est principalement
employée dans les petits moteurs brushless, en particulier en modélisme.

I.6- Modèle mathématique d'un moteur à courant continu :

Circuit de moteur à courant continu équivalent typique est illustré comme représenté dans le circuit
représenté ci-dessous :

Figure I.6-le circuit électrique du moteur à courant continu

14
 Figure I.7-Montage de système électromécanique du moteur à courant continu.

Le composant de base représentés sont la résistance d'induit, R et l'inductance d'induit L; en outre, il

y a la fem arrière, e.
De la figure I.6 et figure I.7 ci-dessus, les équations suivantes sont utilisées pour décrire la relation
de fonctionnement.

Par conséquent, les équations de réécriture II.2 et II.3, l'équation II.6 et II.7 sont obtenus :

pour l'équation :

15
ceci implique II.6 :

ceci implique :

à ne pas charger (T L = 0): équation II.11devient:

De l'équation II.12, i est fait l'objet d'un substitut dans l'équation II.9 :

L'équation II.14 devient:

16
- La constante de frottement est faible, c'est-à-k k f f tend vers 0, ce qui implique que;

- R J ≫KfL, et

- Ke Kt ≫RKf

Et les remises à zéro des valeurs négligeables, la fonction de transfert est finalement s'écrire :

Donc, en réarrangement et de manipulation mathématique sur "JL", en multipliant haut et en bas de

l'équation II.19 par:

Equation II.20 est obtenu après la manipulation :

De l'équation II.13, les constantes suivantes sont acquis, La mécanique (constante de temps),

Vs= la tension de la source à courant continu

i= le courant d'induit
T e = le couple électrique,

kf = la constante de frottement
17
J = l'inertie du rotor
w m = la vitesse angulaire

T L = la charge mécanique supposée

k e = the back emf constant

k t = la constante de couple

U(t) : la tension d'alimentation

R : la résistance de l'enroulement L : l'inductance de l'enroulement

i(t) : le courant passant à travers l'enroulement w : la vitesse angulaire du moteur
e(t) : la force contre électromotrice

K w : la constante "contre électromotrice" exprimée en V / RPM

I.7-Modèle mathématique d'un moteur brushless:

En règle générale, le modèle mathématique d'un moteur DC sans balais n’est pas tout à fait différent
du moteur à courant continu classique.

Figure I.8- Schéma d’un moteur brushless

Cette différence affecte principalement les constantes mécaniques et électriques car ils sont des
éléments très importants de paramètres de modélisation.

𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑗𝑗∑𝑅𝑅
La constante mécanique : τ𝑚𝑚 = ∑ =
𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾

𝐿𝐿 𝐿𝐿
La constante électrique : τ𝑒𝑒 = ∑= =
𝑅𝑅 ∑𝑅𝑅

Dans le moteur BLDC il ya 3 phase c ā d les constantes mécaniques et électrique décrit sou la

18
 forme suivant :
𝑗𝑗3𝑅𝑅 𝐿𝐿
τ𝑚𝑚 = , τ𝑒𝑒 =
𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾 3𝑅𝑅

C’est il ya des effets de phase la constante mécanique décrit comme suivant :

3𝑅𝑅ᵩ𝑗𝑗
τ𝑚𝑚 =
𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾

Ke : la fem entre phase en volt

Ke= 𝐾𝐾𝐾𝐾(𝐿𝐿−𝐿𝐿) /√3

Par conséquent, l'équation de moteur BLDC peut maintenant être obtenu comme l'équation
suivante :
1
Ke
G(s) = II.24
τ𝑚𝑚 . τ𝑒𝑒 . S2 + τ𝑚𝑚 . s+1

I.8- Maxon BLDC Moteur:

I.8.1- Maxon EC 45 flat ∅ 45 mm, brushless moteur :
Le moteur BLDC prévue à cette thèse est le CE 45 ∅ plat de 45 mm, sans balais, 30 Watt de
moteurs Maxon. Le numéro de commande du moteur est 200142. Les paramètres utilisés dans la
modélisation sont extraites de la fiche technique de ce moteur avec les paramètres pertinents utilisés
correspondant. Ci-dessous dans le tableau 5.1, les principaux paramètres extraits utilisés pour la
tâche de modélisation.

Maxon moteur Unité Valeur

Valeur à la tension nominale
1 tension nominale V 12.0

2 Vitesse à charge rpm 12.0

3 Non Courant de charge mA 151

4 Vitesse nominale rpm 2860

5 Couple nominal (couple permanent max) mNm 59.0

6 Courant nominal (max. courant continu) A 2.14

19
 7 Couple de décrochage mNm 255

8 Courant de démmarage A 10.0

9 Efficacité maximale % 77

Caractéristiques
10 La phase de résistance terminale à la phase Ω 1.20

11 D'inductance de phase terminale à la phase mH 0.560

12 Couple constant mNm/A 25.5

13 Vitesse constant rpm/V 37.4

14 Vitesse / couple Gradient rpm/mNm 17.6

15 Constante de temps mécanique Ms 17.1

16 Rotor à inertie gcm2 92.5

17 Nombre de phases 3

Tableau I.1 : paramètres du moteur BLDC utilisés

I.8.2- Modèle mathématique d'un moteur Maxon BLDC :

A partir de les paramètre de tableaux I.1 et l équation II.24 on obtient la fonction de transfert de
moteur maxon BLDC .

1
Ke
G(s) =
τ𝑚𝑚 . τ𝑒𝑒 . S2 + τ𝑚𝑚 . s+1

Maintenant il faut calculer Ke, τ𝑚𝑚 , τ𝑒𝑒 ,

𝐿𝐿 0.560×10−3
τ𝑒𝑒 = => τ𝑒𝑒 = => τ𝑒𝑒 = 155.56× 10−6
3.𝑅𝑅 3×1.20
R = 𝑅𝑅∅ = 1.2 Ω;

J rotor = 92.5 gcm2 = 9.25 ×10−6 kgm2 ;

Kt=25.5×10−3 Nm/A

𝑗𝑗.3.𝑅𝑅 3𝑅𝑅ᵩ𝑗𝑗
τ𝑚𝑚 = => τ𝑚𝑚 = =0.0171 secs
𝐾𝐾𝐾𝐾.𝐾𝐾𝐾𝐾 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾

3Rᵩj
=> Ke = = 0.0763 v − secs�rad
τm Kt

20
Donc G(s) deviant :

G(s) c’est la fonction de transfert en boucle ouverte du moteur BLDC en utilisant tous les
paramètres Maxon nécessairement suffisantes.

I-9- Conclusion :
Pour un moteur brushless, on a constaté que la réponse en position est instable, hors que la réponse
en vitesse converge vers la stabilité, d’où, on voit bien la nécessité d’une commande pour stabiliser
un système qui ne l’est pas, et améliorer les performances.

Concernant le choix du moteur, on a choisi brushless dc moteur, car est le plus utilisé dans
l’automatique et la robotique, pour ces dimensions et sa non-influence de la charge sur la vitesse
(vitesse est relativement constante quelque soit la charge), ainsi la simplicité de polarisation.

Le prochain chapitre sera consacré à l’implémentation de la commande PID appliquée sur un

modèle d’un moteur brushless

21
 Chapitre II : Réglage PID d'un moteur BLDC

II-1- Introduction :

La commande PID est dite aussi (correcteur, régulateur, contrôleur), se compose de trois termes
P, I et D, d’où le ‘P’ correspond au terme proportionnel, ‘I’ pour terme intégral et ‘D’ pour le terme
dérivé de la commande. Les régulateurs PID sont probablement les plus largement utilisés dans le
contrôle industriel. Même les plus complexes systèmes de contrôle industriel peut comporter un
réseau de contrôle dont le principal élément de contrôle est un module de contrôle PID.

Le régulateur PID est une simple implémentation de retour d’information (Feedback). Il a la

capacité d'éliminer la compensation de l'état d'équilibre grâce à l'action intégrale, et il peut anticiper
le futur grâce à une action dérivée.

Ce chapitre a pour but, d’implémenter la commande PID classique pour un moteur à courant
continu à excitation séparée, pour un seul objectif est d’annuler l’erreur statique, diminuer le
dépassement, diminuer le temps de réponse et le temps de monté afin d'obtenir une réponse
adéquate du procédé et de la régulation et d’avoir un système précis, rapide, stable et robuste. Le
réglage des coefficients (paramètres) de la commande PID est basé sur la méthode empirique de «
Ziegler & Nichols ».

II-2- Principe général d’un correcteur PID :

L'erreur observée es t la différence entre la consigne et la mesure. Le PID permet trois actions en
fonction de cette erreur :
 Une action Proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain Kp

 Une action Intégrale : l'erreur est intégrée sur un intervalle de temps s, puis multipliée
par un gain Ki
 Une action Dérivée : l’erreur est drivée suivant un temps s, puis multipliée par un gain
Kd
Les actions dérivées et intégrales ne s'emploient jamais seules mais en combinaison avec l'action
proportionnelle.
Il existe plusieurs architectures possibles pour combiner les trois effets (série, parallèle ou mixte),
on présente ici une architecture parallèle :

22
 Figure II.1 : Correcteur PID

La fonction de transfert avec la transformée de Laplace du régulateur PID parallèle est la somme
des trois actions:

II-3- Réglage d'un PID :

Le réglage d'un PID consiste à déterminer les coefficients Kp, Ki et kd afin d'obtenir une réponse
adéquate du procédé et de la régulation. L'objectif est d'être robuste, rapide et précis. Il faut pour
cela limiter le/ou les éventuels dépassements (overshoots).

• La robustesse est sans doute le paramètre le plus important et délicat. On dit qu'un système est
robuste si la régulation fonctionne toujours même si le modèle change un peu. Un régulateur doit
être capable d'assurer sa tâche même avec ces changements afin de s'adapter à des usages non
prévus.

• La rapidité du régulateur dépend du temps de montée et du temps d'établissement du régime

stationnaire.

• Le critère de précision est basé sur l'erreur statique.

23
 Figure II.2: Réponse d’un système du second ordre

II-4- Les paramètres du PID influencent sur la réponse du système de la manière

suivante :

• Kp : Lorsque Kp augmente, le temps de montée (rise time) est plus court mais il y a un
dépassement plus important. Le temps d'établissement varie peu et l'erreur statique se trouve
améliorée.

• Ki : Lorsqu’il augmente, le temps de montée est plus court mais il y a un dépassement plus
important. Le temps d'établissement au régime stationnaire s'allonge mais dans ce cas on assure une
erreur statique réduite. Donc plus ce paramètre est élevé, moins l'erreur statique est grande, mais
plus la réponse du système est ralentie.

• Kd : Lorsque Kd augmente, le temps de montée change peu mais le dépassement diminue. Le

temps d'établissement au régime stationnaire est meilleur. Pas d'influences sur l'erreur statique. Si
ce paramètre est trop élevé, le système anticipe trop et la consigne n'est pas atteinte dans des délais
adéquats. Pour ces trois paramètres, le réglage au-delà d'un seuil trop élevé a pour effet d'engendrer
une oscilla+tion du système de plus en plus importante menant à l'instabilité.

24
II-5- Les caractéristiques du régulateur PID :

Le régulateur standard le plus utilisé dans l’industrie est le régulateur PID (proportionnel intégral
dérivé), car il permet de régler à l’aide de ses trois paramètres les performances (amortissement,
temps de réponse, ...) d’un processus modélisé par un deuxième ordre. Nombreux sont les systèmes
physiques qui, même en étant complexes, ont un comportement voisin de celui d’un deuxième
ordre. Par conséquent, le régulateur PID est bien adapté à la plupart des processus de type industriel
et est relativement robuste par rapport aux variations des paramètres du procédé.

Si la dynamique dominante du système est supérieure à un deuxième ordre, ou si le système

contient un retard important ou plusieurs modes oscillants, le régulateur PID n’est plus adéquat et
un régulateur plus complexe (avec plus de paramètres) doit être utilisé, au dépend de la sensibilité
aux variations des paramètres du procédé.

Il existe trois types d’algorithme PID, le PID série, le PID parallèle et le PID mixte.

II.6- Structure des régulateurs PID :

1
-Type Parallèle : PID=Kp(1+𝑠𝑠+𝑇𝑇𝑇𝑇)(1+sTd)

figure II.3 : régulateur parallèle

25
 1
-Type Mixte : PID=Kp + 𝑠𝑠+𝑇𝑇𝑇𝑇 + sTd

Figure II.4 : régulateur mixte

1
-Type série : PID= Kp(1+s+Ti)(1+sTd)

Figure II.5 : régulateur série

II.7-Les actions PID :

Un régulateur PID est obtenu par l’association de ces trois actions et il remplit essentiellement
les trois fonctions suivantes :
- Fonction proportionnelle donne un système plus précis, plus rapide.
- Fonction intégrateur élimine l’erreur statique.
- Fonction dérivée accélère la correction.

II.8- Méthode de Ziegler-Nichols :

En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches heuristiques basées sur leur
expérience et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramètres des régulateurs

26
P, PI et PID. La première méthode nécessite l'enregistrement de la réponse indicielle en
boucle ouverte, alors que la deuxième demande d'amener le système bouclé à sa limite de
stabilité.

II.8.1-Méthode du point critique :

Cette méthode est basée sur la connaissance du point critique du processus.

Expérimentalement, on boucle le processus sur un simple régulateur proportionnel dont on
augmente le gain jusqu'à amener le système à osciller de manière permanente; on se trouve
ainsi à la limite de stabilité. Après avoir relevé le gain critique Kcr du régulateur et la période
d'oscillation Tcr de la réponse, on peut calculer les paramètres du régulateur choisi à l'aide du
tableau 2. Ici également, les valeurs proposées conduisent à un temps de montée relativement
court malheureusement assorti d'un dépassement élevé. Cette situation n'étant pas toujours
satisfaisante, on peut être amené à corriger les coefficients proposés et, en particulier, à
diminuer le gain Kp. On notera que les paramètres Ti et Td proposés par les deux méthodes
de Ziegler-Nichols sont dans un rapport constant égal à4 Le régulateur possède donc deux
zéros confondus valant

−1/(2Td) = −2/Ti.
Type Kp Ti Td
P 0.5 Kcr
PI 0.4 Kcr 0.8 Tcr
PID 0.6 Kcr 0.5 Tcr 0.125 Tcr

Tableau II.1- Paramètres PID obtenus à partir du point critique (ZN f )

II.8.2- Méthode de la réponse indicielle :

Pour obtenir les paramètres du régulateur PID, il suffit d'enregistrer la réponse indicielle du
processus seul (c'est-à-dire sans le régulateur), puis de tracer la tangente au point d'inflexion
de la courbe. On mesure ensuite sa pente p, le retard apparent L correspondant au point
d'intersection de la tangente avec l'abscisse et le gain K0 = y∞ /E ,On peut alors calculer les
coefficients du régulateur choisi à l'aide du tableau 1.
Généralement, les gains Kp proposés par Ziegler-Nichols sont trop élevés et conduisent à
un dépassement supérieur à 20%. Il ne faut donc pas craindre de réduire Kp d'un facteur 2
pour obtenir une réponse satisfaisante.

27
II-7-3- Autre méthode de Ziegler empiriques :

Il s’agit de la méthode Ziegler la plus ancienne, basée sur l’observation de la réponse du

processus et la connaissance de la structure du correcteur. Le modèle supposé du système à
commander est :

II-8-3-a- Essai en boucle ouverte :

Cet essai est réalisé s’il est possible d’ouvrir la boucle de commande. On règle alors

 Le gain proportionnel à 1,

 L’action intégrale à ∞,

 L’action dérivée à 0.

Figure. II.6 : la sortie d’un système boucle ouverte

Régulateur Réglage
P Kp = T/τ
PI Kp = 0.9 T/τ, Ti = 3.3 T
PID Kp = 1.27 T/τ, Ti = 2 T, Td = 0.5 T

Tableau II.3 : Paramètres PID en boucle ouverte

II-8-3-b- Essai en boucle fermée :

28
Cette méthode est utilisée quand le processus est instable en boucle ouverte, ou qu’il n’est pas
techniquement possible d’ouvrir le boucle. On réalise alors un test de pompage. Pour cela, on
règle

 Le gain proportionnel jusqu’au gain critique Kpc,

 L’action intégrale à ∞,
 L’action dérivée à 0.

On mesure alors la période des oscillations, Tosc, que fait la sortie du système.

Régulateur Réglage
P Kp = 0.5 Kpc
PI Kp = 0.45 Kpc , Ti = 0.83
PID Kp = 0.6 Kpc , Ti = 0.5 Tosc , Td = 0.125 Tosc

Tableau II.2- Paramètres PID en boucle fermée

II-9- Conclusion :

Les trois actions du régulateur PID permettent de commander le moteur brushless , tout en
garantissant une annulation de l’erreur permanente de la sortie régulée, vis-à-vis
d’échelons en entrée de consigne. Cette propriété de précision est due à la présence d’une
action intégrale. L’ajout d’une action dérivée permet d’augmenter la stabilité du moteur
uniquement, comme l’asservissement en vitesse du moteur électrique. La réalisation de
l’action dérivée est préférentiellement réalisée sur la mesure, afin d’éviter la saturation de la
commande.

Un des intérêts du régulateur PID, qui explique sa popularité dans le milieu industriel, est sans
conteste la possibilité de le régler sans connaissance approfondie du système. En effet, on
dispose de méthodes empiriques, fondées uniquement sur la réponse temporelle du système,
selon une procédure expérimentale, comme la méthode d’oscillation de Ziegler- Nichols
utilisée , permettant dans la majorité des cas d’aboutir à des performances acceptable.

29
 Chapitre III : simulations et applications

III.1.Introduction :
La simulation va nous permettre d’étudier les résultats et les performances d’un moteur
BLDC , sans réaliser l’expérience et le testé sur un quad-copter réel.
Dans ce chapitre, nous allons simuler le modèle expliqué dans les chapitres précédent, et
discuter les différents résultats qu’on a obtenu avec les différentes valeurs.
Les résultats sont présentées à l’aide de l’outil Scope sous simulink ou la commande plot dans
un script matlab.
III.2- Outils de développement :
III.2.1- MATLAB :
Le logiciel MATLAB est un logiciel de manipulation de données numériques et de
programmation dont le champ d’application est essentiellement les sciences appliquées. Son
objectif, par rapport aux autres langages, est de simplifier au maximum la transcription en
langage informatique d’un problème mathématique, en utilisant une écriture la plus proche
possible du langage naturel scientifique. Le logiciel fonctionne sous Windows et sous Linux.
Son interface de manipulation HMI utilise les ressources usuelles du multi-fenêtrage. Son
apprentissage n’exige que la connaissance de quelques principes de base à partir desquels
l’utilisation des fonctions évoluées est très intuitive grâce à l’aide intégrée aux fonctions .

III.2.2- SIMULINK :
SIMULINK est une extension de MATLAB qui permet aux ingénieurs de construire des
modèles dynamiques rapidement et avec une haute précision en utilisant les notations des
diagrammes de bloc. En utilisant SIMULINK, il est facile de modéliser des systèmes
complexes non linéaires. Un modèle SIMULINK peut inclure des composants des systèmes
continus, hybrides et discrets, ce modèle peut produire des animations et des graphes qui
montrent le progrès de la simulation.

III.3-Analyse du moteur maxon en boucle ouvert utilsanant MATLAB :

A l’aide du paramètres fournis de moteur BLDC, l’analyse boucle ouvert est fait en
considérant le facteur de stabilité et faire les nécessaires plots pour cette analyse.

30
III.3.1-Analyse du moteur maxon en boucle ouvert a l’aide de sumilink :

Figure III.4- schéma simulink du moteur BLDC en boucle ouvert

Figure III.2-l’entrée et la réponse à un échelon en boucle ouverte sur t = 0,5 s.

D appris cette figure en remarque que il ya un temps de monté ,un grand dépassement et un
très grand erreur statique donc le system est instable pour courgée ce système en a utilisé un
correcteur PID .

31
III.3.2- Analyse du moteur BLDC avec un correcteur PID en boucle fermé l’aide de
sumilink :

Figure III.3 - Schéma sumilink du moteur BLDC avec un contrôleur PID en boucle fermé

Figure III.4- Schéma sumilink du moteur BLDC avec un contrôleur PID en boucle fermé
(avec saturation)

32
III.4- méthodes de réglage de Ziegler-Nichols :

III.4.1- méthode de Ziegler empiriques (méthode de pompage) :

III.4.1.1 - commande proportionnelle :

après la simulation on obtienne les figure suivantes :

pour Kp=13.1

Figure III.5- la réponse a un échelant du régulateur proportionnel sur le system.

D appris cette figure en remarque que au démarrage du moteur il ya un temps de monté et

dépassement donc le system est instable.

33
 III.4.1.2- commande proportionnelle intégrale :

Kp=13.11, Ki=1310.6

Figure III.6- la réponse en boucle fermé du correcteur PI avec Kd = 0 (Zoom)

Figure III.7- la réponse en boucle fermé du correcteur PI avec Kd = 0 avec Ki multiplie fois
1000 (Zoom)

Lorsqu’en multiplie Ki fois 1000 en remarque que le temps de montée est plus court mais il y a un
dépassement plus important. Le temps d'établissement au régime stationnaire s'allong

34
III.4.1.3 –contrôle proportionnel intégral-dérivé :

Kp=13.11, Ki=1310.6, Kd=0.0763

Figure III.8- la réponse en boucle fermé du moteur avec un correcteur PID (zoom).

selon cette figure en remarque que après l’utilisation du correcteur PID le moteur démarre a
l’instant 0 , le dépassement=0, temps de routard=0 mais il ya un temps de monté très petit

Tableaux III.1- Résultats de les paramètres du régulateur PID

35
 Figure III.9-la réponse en boucle fermé du moteur avec un correcteur P,PI et PID

Selon la figure III.9- en conclu que le meilleur correcteur pour régler un moteur brushless
c’est le correcteur PID.

36
 Conclusion :
L’inconvénient des moteurs à courant continu est la présence des balais, qui engendrent des
frottements, des parasites, et limitent la durée de vie par contre ce problème est résolue avec
le moteur brushless tout en améliorant ces performances et donnant un pas d’avance aux
technologies.
Dans ce travail, le régulateur PID a été utilisée comme un outil technique essentiel utilisé dans
la modélisation et le contrôle du système
Le principe d’un correcteur est de « modeler » la fonction de transfert en boucle ouverte pour
trouver un système ; la détermination de l’erreur, Le temps réponse et le dépassement.
Pour cela, on a fait la méthode de Ziegler Nichols au niveau des réponses indicielles d’un
systèm 2 éme ordre réglé par un contrôleur PID.
Ce travail nous a permis d’acquérir une expérience enrichissante dans le domaine de la
régulation des moteurs électriques tel que le moteur brushless, et mettre des connaissances
acquises durant nos études.

37
Bibliographies:

[1] ECET-462, « The Design of PID Controllers using Ziegler Nichols Tuning» --Brian R
Copeland; Purdue University, calumet; March, 2008
[2] Zoom sur, « Les Moteurs BruShless», N° 3 - Septembre 2013
[3] Département Automatique-Robotique, « Commande, Cours», Franck Plestan, Année
2009/2010.
[4] Ing. V. Leleux, « Circuit de commande d'un moteur brushless DC par onduleur triphasé
commandé en modulation de largeur d'impulsion par microcontrôleur», Ir. N.Gillieaux-
Vetcour, Gramme – Liège, Revue Scientifique des ISILF n°19, 2005.
[5] Bouiche Hachemi, Brahami Mohamed, « Commande PID d’un moteur à courant
continu», Université Abderrahmane Mira – Bejaia, 2009-2010.
[6] Lahbib Amaanan, « Les différentes techniques de commande des moteurs brushless»,
Polytech’ Clermont-Ferrand, 2013-2014.
[7] Soumya sekhsokh, Kawtar oukili, «Etude D’une Boucle de Régulation de Niveau :
Implémentation de Régulateur et Réglage du Procède», Ecole Supérieure de technologie,
FES, 2010/2011.
[8] Oludayo John Oguntoyinbo, «PID Control OF Brushless DC Motor and Robot
trajectory Planning and Simulation with Matlab®/Simulink®», university of applied sciences,
Vasa Yrkeshogskola, 2009.
[9] Ben ismail Ameni, Ben Slimane Nabil,Guezguez Nadia, «Asservissement de position et
de vitesse d'une articulation Robotique», Université de Sousse, République Tunisienne,2011-
2012.
[10] Guenane Lounas, «simulation des correcteurs classiques(P.I.D)sous PSpice et
Matlab(Simulink) », Université A/Mira de Bejaia,2009-2010.
[11] Prof. Mohammed-Karim Fellah, «Partie 1-Automatique 1 et 2 (Asservissements
Linéaires Continus)», Université Djillali Liabès – Sidi Bel-Abbès, Novembre 2013.
[12] Prof. Freddy Mudry- «Ajustage des Paramètres d’un Régulateur PID», ecole
d’ingénieurs du canton de vaud, mars 2006.
[13] Automatique, «Systèmes linéaires, non linéaires, à temps continu, à temps discret,
représentation d'état», Cours et exercices corrigés.

38
[14] Benayad kamel, « Comparaison entre méthode de ziegler-nichols de cohen-coon pour
la détermination des paramètres des contrôleurs à structure PID pour la commande d’un
moteur à courant continu »,université de béchar ,2011.

39