LPHYS1111

Mécanique 1
Lucie Chartreau
LMAT11BA 2020

1
TABLE DES MATIÈRES TABLE DES MATIÈRES

Table des matières

1 Grandeurs fondamentales et unités 1

2 Mathématiques de la mécanique 1

3 Forces 3

4 Fluides 3

5 Lois de conservation 4

6 Corps rigide et lois de conservations 5

7 Problème à deux corps, gravitation 6

1
 2 MATHÉMATIQUES DE LA MÉCANIQUE

1 Grandeurs fondamentales et unités

Les unités les plus courantes(s−1 -temps- ,m ,kg , A, K, mol,cd -intensité lumineuse-)
se dérivent pour obtenir d’autres unités ainsi qu’une analyse dimensionnelle.

Incertitudes de mesures : on distingue les erreurs d’origine systématiques et

statistiques ; l’incertitude relative (| δx
− |) n’ayant pas de dimension.
x
− − N N −
1 1
xi et (δx)2 = σ 2 = (xi − x)2
P P
— Erreurs statistiques : x = x±δx où x = N N −1 ∗
i=1 i=1
où σ 2 est la variance (écart type au carré).
P δy
— Erreurs systématiques : δy = | δx |δxi
i
Masse totale d’un système. M = V ol d3~rρ(~r)
R

2 Mathématiques de la mécanique
Vecteurs et produit vectoriel
— Plusieurs couples équivalents entre eux forment une classe d’équivalence. Ils sont
tels que ~v = α~u = β w.
~

— Produit interne : (~v |~v ) = u1 .v1 + u2 .v2 + u3 .v3 Figure 1 – Trigonométrie

(~v |~u) = |~v |.|~v |cosα
Ce produit est symétrique et bilinéaire. Il est un produit scalaire si il est défini
positif.
 
v12 v22
— Produit vectoriel : v~3 = v~1 × v~2 v31 =det
v13 v23
|v~1 × v~2 | = |v~1 |.|v~2 |sinα  
v11 v21
Ce produit est non-associatif et anticommutatif. v~1 × (v~2 × v~3 ) 6= (v~1 × v~2 ) × v~3 v32 =det
v13 v23
v~1 × v~2 = −v~2 × v~1 
v11 v21

Volume du parrallélépipède défini par les vecteurs ~u, ~v et w ~ : V (~u, ~v , w)
~ = v33 =det
v12 v22
||(~u × ~v ) · w||
~

— On peut vérifier (~v |~u) = |~v |.|~v |cosα et |v~1 × v~2 | = |v~1 |.|v~2 |sinα par l’identité :
cos2 α + sin2 α = 1

Calculs dans les repères

retrouver tout vecteur ( ~v ∈ E ) par la base de l’espace étudié : E −1 matrice base.

i,j

E −1 (~
P P P
~v = xi ei ⇔ e~i .~v = vi .ei ⇔ xi = ei .~v )
i,j

Translation et rotation des repères :

1
 2 MATHÉMATIQUES DE LA MÉCANIQUE

— Translation. ~ 0 (t).
OO
Iˆ1
  
R · cosθ(t) x1 · R · sinθ(t)
— Rotation., θ(t) = ω(t − t0 ).) ω = 2π
T = 2f π
x2 · R · sinθ(t) R · cosθ(t) Iˆ2
T période, f fréquence.
(Antihoraire : x1 = −1, x2 = 1, Horaire : x1 = 1, x2 = −1)

Transformation de Galilée : X~ 0 déplacement de l’origine en t0

~
V0 vitesse relative des deux repères, ν ± 1

x~0 (t0 ) = ~x(t) − V~0 (t − t0 ) − X

~0



v~0 (t0 ) = ν[~v (t) − V~0 ]

(1)


 a~0 (t0 ) = ~a(t)
0
t = ν∆t

Cinématique
Figure 2 – Base tournante

....Newton
P~
1. Mouvement rectiligne uniforme et repos : Fi = ~0
.
2. F~ = m~a F~ (~r(t), ~r(t), t)
....repères non inertiels : F~observee = F~reelle + F~f ictive ⇒ F~f ictive = −mA(t) ~
3. Action ⇒ réaction (N ~)

.
Z ..
~r(t) = ~r(t) + v0 (2)
Z .
~r(t) = ~r(t)dt + x0 (3)

Mouvement harmonique :
..
mr = −ω 2 r (4)
r(t) = Asin(ωt + φ) + Bcos(ωt + φ) (5)
A,B amplitudes, φ constante de phase dérivées des équations du mouvement en t=0

Nature géométrique :
— Si ~a(t) = cst et que le repère est fixe alors la trajectoire est une droite.

Repère inertiel :
— Les équations du mouvement étant connues, le repère est inertiel si l’équation
de l’accélération correspond à F~ = mA,
~ obtenue du bilan des forces.

~
(~r(t), ~v (t), ~a(t)) ⇒ (R(t), ~ (t), A(t))
V ~ (6)

m~a = F~ + F~inertie (7)

m~a = F~ + mA
~ (8)

2
 4 FLUIDES

Mouvement circulaire :
.
ω(t) = ω0 (t − t0 ) + ω0 (9)
1 .
θ(t) = ω0 (t − t0 ) + ω0 (t − t0 ) + θ0 (10)
2
~r(t) ∈ R1 ; ~r0 (t) ∈ R2 (11)
. .
~v (t) = ~r(t); ~v 0 (t) = ~r0 (t) (12)
0
~ × ~r(t)
~v (t) = ~v (t) + ω (13)

3 Forces
(m~g ) (T~tension ) (−k∆L) (N
~ ) (F~f rott )

Figure 3 – La machine d’atwood

Frottements
Visqueux : sec statique : ~f rott || < Fcritique
||F
λ coefficient de proportionnalité, text Fcritique = fs ||N ~ ||
k = 6Rπ. ~f rott = −µk~v = −λv 2
F sec cinétique : ~ ~
Ff rott = −fc ||N ||~v

Équilibre translationnel : ~ = P F~i = ~0

R
P ~ P ~
Équilibre rotationnel : M= OA × F~i = ~0
Figure 4 – Equilibre statique d’une
échelle
P ~ P ~
forces concourantes : Mi = OA × F~i = OA
~ × P Fi
Si il y a équilibre : ⇔R~ =M~ = p~(t) = L(t)
~ = ~0.

4 Fluides
text
1
Centre de pression : 3
h
dm(r,t) ||dF⊥ (r,t)|| dp(z)
ρ(r, t) = lim p(r, t) = lim = −gρ(z) text
dV −>0 dV dS−>0 dS dz
text
Incompressible : text GP : text
ρ0
p(z) = p(z0 ) − gρ(∆z) text p(z) = ρ0 e−g p0 (z−z0 ) text
text
ρf luide
densité barometre presse hydro manometre λ=
ρm
ρh = ρ0 h0 p0 = ρgh p1 = FS11 = FS22 p + ρgh = p0

Archimède Vases liés Pascal pour un même

PA = λM g hi = h∀i⇔pi = p∀i Fi = pS∀i fluide et fond.
text

3
 5 LOIS DE CONSERVATION

5 Lois de conservation
text
Conservatif si
Si le système est conservatif on a : ∆E = 0, sinon on a Emec = T + Vmec . P~ d
Fi = dt Vext
text
Conservatif : Collisions élastiques, corps libre. text
Non conservatif : Collisions inélastiques, parfaitement inelastiques, frottements. Union de m1 ,m2
text
text
Quantité de mouvement. p~(t) en kg.m.s−1 Tjrs conservée sous les chocs. Le cas
échéant :
p~(t) = m~v (t). (14) ∆~p=F ~moy ∆t

Étudiant le système concentré en un point de masse : R p~tot (t) =dp~CM (t)

Impulsion de force : p=
∆~ ~ ⇔
dtF p ~
~=R
∆t dt

text
text
Moment angulaire. ~
L(t) en kg.m2 .s−1 ⇔ J.s Ou moment de la quantité de mou-
vement /angulaire.
~ text
L(t) = ~r(t) × p~(t) (15)
Quand I diminue,
~
L(t) augmente.
~):
Moment total des forces (M d ~ ~ (t) = P
~ri (t) × F~i .
dt L(t) =M
Moment d’inertie : X
I= mi ri2 (16)
i

text
text
Etot = T + Vtot (17) "Mécaniquement parfait" : rigide et
invariant sous les rotations.
E2 −E1 ⇒ Pint = 0.
Fraction d’énergie dissipée : E1
text
text
Énergie cinétique. T~ en J
1 .2
T = m~r (18)
2

Système parfaitement inélastique : ∆T = − 21 mm11+m

m2
2
(~v2 − ~v1 )2

Énergie potentielle. Vtot en J Figure 5 – Evolution de Vp pour

n .
~ext ~int un pendule simple
∂V
= −[F~i ] et ∂V ~i,j ] ~ = ∂V ~
P
∂~
ri ∂~
ri
= −[ F ∇V ∂~
r
(~r). Ptot = ~r · ∇V
j6=i,j=1
(Pesanteur : Vp = mgh.) (Ressort : Vr = 21 k(∆L)2 )

4
 6 CORPS RIGIDE ET LOIS DE CONSERVATIONS

Puissance et travail.
— Puissance totale. Ptot en J

P [C(a → b)] = ∆d[C(a→b)] · F~ (19)

dEm
Énergie mécanique : dt =P
— Travail sur un chemin : W en J
Z
W [C(a → b)] = P [C(a → b)] (20)

P ab
Energie mécanique : W des forces non conservatives : ∆EmAB = WF
en général : T1 + V1 = T2 + V2 + W1→2

6 Corps rigide et lois de conservations

R
d3~rρ(~r)~r)
~ : RV OL 3
rCM (21)
V OL
d ~rρ(~r)
Z .
P~ = d3~rρ(~r)~r (22)
vol
Z Z .
~ =
L d3~rρ(~r)~r × ~r (23)
vol vol
Z .2
1
T~ = d3~r ρ(~r)~r (24)
vol 2
Mouvement autour d’un axe fixe :
.
θ(t) = ω(t)

ω
~ (t) = ω(t)ê (25)

~ (t) × ~r(t)
~v (t) = ω


P~ = ω ~ Figure 6 – Mouvement autour d’un


 ~ × MX


L~ // (t) = ( d3~rρ(~r)~r2 )ω = Iê ω
R
~⊥ axe fixe
⊥ ~ +L
(26)
~ ⊥ (t) = −( d ~rρ(~r)(ê.~r)~r )ω
R 3 2


 L ⊥
~
T = 12 ω 2 d3~rρ(~r)~r⊥ = 12 Iê ω 2
R 2

Moment d’inertie : hd2 i distance au carré moyenne

Z
I~ = d3~rρ(~r)~r⊥
2
= M hd2 i (27)

5
 7 PROBLÈME À DEUX CORPS, GRAVITATION

7 Problème à deux corps, gravitation

.
F~12 = G m1 2m2 r̂
Lois de Kepler : r

— Trajectoires : les astres se meuvent sur des orbites elliptiques entre eux. G = 6, 672 ∗ 10−11 m3 /kgs
Si on néglige m alors M occupe le foyer.
— Loi des aires : Le vecteur position de la planète en trajectoire elliptique GM = gR2
balaye des aires égales en des intervalles de temps égaux.
— Période de révolution : Théorème de Gauss :
2
4π 1 X
~ =0
K facteur T2 = m a
3
(28) F
GM 1 + M
commun.
m≈0 forces sur m ∈ coquille vide
⇔ T 2 = Ka3 (29)
traj
circ 2πr0
⇔ T = (30)
v
.
.
Étude du problème à deux corps : cinq degrés de liberté .
. . .
F~21 (~r(t) ; ~r(t) ; X(t)
~ ~
; X(t) ; t) .
.
n
d2 u
~i X .
mi ~i +
=F ~ij − mi X
F ~ CM (31)
dt2 j=1

~ CM (t) = 1 (m1~r1 + m2~r2 ) .2

~r1 (t), ~r2 (t) X m1 +m2 T~ = 12 µ~r
~r(t) = ~r2 (t) − ~r1 (t) ~
u1 (t) = ~r1 (t) − X(t)
~
Mint = ~r × F~21 − X
~ ×R
~
m1 ≈ 0 ⇒ µ = m1 m2
≈ 1 ~
u2 (t) = ~r2 (t) − X(t)
~
m1 +m2 m2 . .
Pint = ~r.F~21 − XR
a = 21 (r− + r+ )
.
.
Système à force radiale : un degré de liberté Force radiale : F21 = f (r)r̂

Système invariant sous les rotation & translations et conservatif .

~ int = ~r × µ~r
L
.
Z
dt0 ~ int = mi vi ri sin(θi )
L
F~21 (~r(t) ; ~r(t) ; t 2 0 ; t)
t0 r (t )
θ(t) = θ0 + t0 t dt0 µrL2int
R
(t0 )
dt0 L2int
 Z 
.. .
µr(t) = f r(t); r(t); t0 t ; t + (32)
r 2 (t) µr 3

6
 7 PROBLÈME À DEUX CORPS, GRAVITATION

Système à symétrie sphérique : ..

 .. µ~r(t) = fef f (t)
L2
µ~r(t) = f (r) + µrint
3 (t) 2
m vr0 = GM m

.2

1 r02
E = 2 µ~r (t) + Vef f (r(t)) (33)
 .2
L2int

= 12 µ~r (t) + V (r) + 2µr

3
.
.
Approximé : ~ ≈ ~rM )
(m ≈ 0 ⇔ CM .

α
.
f (r) = ± r2 : α > 0
 .
−α
V (r) = r (34) .


α = GmM .
.
Problème de Kepler : système dont l’intensité de la force interne centrale .
(attractive) varie selon 1/r2 . .
 .
α
f (r) = ± r
 .
V (r) = − rα2 (35) .


α = GmM .
.
Lint .
f (r) E Géométrie p θ(t) = θ0 + (t − t0 ) .
µr02
< 0 E1 Cercle = r0 .. −µ
ω(θ) + ω(θ) = 2 2 f (r(θ))
L2int Lint ω (θ)
E2 Ellipse = µ 1
2 ω(θ) =
E3 P arabole r(θ)
E4 Hyperbole
L2int p
>0 E4 P arabole = V− =
µα 1 + ecos(θ − θ)
Table 1 – Trajectoires r Figure 7 – Problème de keppler
2 attractif : Vef f pour Lint =0.
e= 1 + pE
α

Figure 8 – Trajectoires : E