Cours onde et vibration L2 Génie civil 2020/2021 Mme Ghanima

Chapitre II : Mouvement amorti à un degré de liberté

II.1 Définitions:
En réalité tous les systèmes physiques interagissent avec le milieu environnant.
Dans ce chapitre on doit tenir compte de l’influence de la force de frottement visqueuse proportionnelle à la vitesse des
oscillations du système de la forme: ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 ⃗
𝑓𝑟 = −𝛼𝑉 Où α est le coefficient de frottement et v est la vitesse du mobile

C’est une bonne description dans le régime de faibles vitesses.

Au-delà ; la force devient progressivement proportionnelle au carré de la vitesse.
On donne la puissance dissipée par les forces de frottement 𝑷𝒅 sous la forme de chaleur comme suit: 𝑷𝒅 = 𝛼𝑣 2 = 𝛼𝑥̇ 2 (𝑡)

D’autre par on définit la fonction dissipation, D, comme étant la demi-puissance dissipée ; et elle s’écrit comme suit:
1 𝟏
𝐷 = 𝑷𝒅 = 𝜶𝒙̇ 𝟐
2 𝟐
𝜕𝐷
La force de frottement 𝑓𝑥 peut alors s’écrire: 𝑓𝑥 = −
𝜕𝑥̇

Finalement ; l’équation de Lagrange pour une coordonnée généralisée q, s’écrit alors:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
[ ]− =− avec 𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝐸𝑐 − 𝐸𝑝
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇

Ce type de mouvement est appelé mouvement amorti.

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Chapitre II : Mouvement amorti à un degré de liberté

Pour un système mécanique amorti est représenté par un ressort avec une masse régie par un amortisseur; comme suit :

Figure 1 : Schéma d’un amortisseur mécanique

II.2 Modélisation mathématiques :

On calcule le Lagrangien pour le système amorti comme suit:

1 1
𝐿(𝑥, 𝑥̇ ) = 𝐸𝑐 − 𝐸𝑝 = 𝑚𝑥̇ 2 − 𝑘𝑥 2
2 2
L’équation de mouvement est de la forme:

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Chapitre II : Mouvement amorti à un degré de liberté

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = −𝛼𝑥̇ avec = 𝑚𝑥̇ = −𝑘𝑥
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = −𝛼𝑥̇

𝑚𝑥̈ + 𝛼𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
On définit alors, l’oscillation amorti comme suit
𝑞̈ (𝑡) + 2𝛿𝑞̇ (𝑡) + 𝜔02 𝑞(𝑡) = 0
𝛼 𝑘
Avec les constantes suivantes: 2𝛿 = 𝑒𝑡 𝜔02 =
𝑚 𝑚

Où 𝜹 est un coefficient positif et est appelé facteur d’amortissement

0: est appelée la pulsation propre du mouvement

II.2.1 Résolution de l’équation différentielle

𝑞̈ (𝑡) + 2𝛿𝑞̇ (𝑡) + 𝜔02 𝑞(𝑡) = 0
La résolution de cette équation se fait par le changement de variable, l’équation devient alors:

𝑟 2 + 2𝛿𝑟 + 𝜔02 = 0

On calcule le discriminant △́ et on obtient:

△́= 𝛿 2 − 𝜔02
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́.
Il existe trois types de solutions selon le signe de △

La solution de l’équation différentielle dépend de la valeur de δ par rapport à ω0 :

 Si δ > ω0, on dit que le système est suramorti ou apériodique.

 Si δ = ω0, on dit que l’on a un amortissement critique.
 Si δ < ω0, on dit que le système est sous-amorti ou pseudopériodique.

II.2.1.1 Cas où le système est suramorti (δ> ω0)

La solution de l’équation différentielle s’écrit dans ce cas :
A1 et A2 sont des constantes d’intégration définies par les conditions initiales. La figure ci-dessous représente q en fonction du
temps dans le cas particulier où q(0) = q0 et q˙(0) = 0. q(t) est une fonction qui tend exponentiellement (sans oscillation) vers zéro.

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II.2.1.2 Cas de l’amortissement critique (δ = ω0)

La solution générale de l’équation différentielle est de la forme :

q(t) = (A1 + A2 t) 𝑒 −δ t

Dans le cas particulier où q(0) = q0 et q˙(0) = 0,

q(t) = q0 (1 + δ t) e−δ t

q(t) est encore une fonction qui tend vers zéro sans oscillation lorsque le temps augmente.

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II.2.1.3 Cas où le système est sous-amorti (δ < ω0)

La solution générale de l’équation différentielle est de la forme : q(t) = A 𝑒 −δ t cos (ωa t + φ)

avec 𝜔𝑎 = √𝜔02 − 𝛿 2 , A et φ sont deux constantes d’intégration déterminées à partir des conditions initiales. Dans le cas
particulier où q(0) = q0 et q˙(0) = 0, on obtient :
𝝎 𝜹
𝑨 = 𝝎𝟎 𝒒𝟎 𝝋 = −𝒂𝒓𝒕𝒂𝒏 (𝝎 )
𝒂 𝒂

La figure représente les variations de q(t) au cours du temps. On remarque que q(t) est enveloppée par les deux fonctions
𝜔0 −𝛿𝑡
exponentielles : ∓ 𝑞 𝑒 .
𝜔𝑎 0

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Le lieu des maxima est obtenu en résolvant q˙(t) = 0. Ce qui donne :
𝛿
tan(ωAt + φ) = − = tan(φ)
𝜔𝐴
2𝜋
D’où l’on tire l’instant tn correspondant au n-ième maximum : tn = n
𝜔𝐴
Les maxima de q(t) sont séparés par des intervalles réguliers égaux à
2𝜋
TA =
𝜔𝐴

TA est appelé la pseudo-période.

On remarque que, en plus de la diminution de l’amplitude des oscillations au cours du temps, l’un des effets de l’amortissement est
l’augmentation de la période des oscillations. Pour des systèmes faiblement amortis (δ << ω0), on peut remarquer que ωA ≅ ω0 et
2𝜋
que la pseudo période est peu différente de la période propre : TA ≅ T0 = .
ω0

On définit le décrément logarithmique 𝒅 qui représente la décroissance des élongations maximales à une seule pseudo-
période Ta du système due à l’amortissement faible du système comme suit:
𝑞(𝑡)
𝑑 = ln = 𝛿𝑇𝑎
𝑞(𝑡 + 𝑇𝑎 )

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II.3 Exemples
II.3.1 Système mécanique en translation
Amortisseur mécanique Un amortisseur mécanique est constitué d’un élément mobile à l’intérieur d’un récipient contenant un
fluide visqueux.

Equation différentielle du mouvement Considérons le cas d’une masse m oscillant verticalement et reliée à un bâti fixe par un
ressort de raideur k et un amortisseur de coefficient de frottement visqueux α. Repérons par x l’écart de la masse m par rapport à la
position d’équilibre. L’équation de Lagrange s’écrit :

1 1
Sachant que 𝐸𝑐 = 𝑚𝑥̇ 2 et que 𝐸𝑝 = 𝑘𝑥 2 , la fonction de Lagrange se met sous la forme :
2 2
1 1
𝐿= 𝑚𝑥̇ 2 − 𝑘𝑥 2
2 2
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On obtient l’équation différentielle du mouvement

Cette équation peut s’écrire sous la forme d’une équation différentielle du second ordre à coefficients constants

où ω0 et δ sont des constantes positives appelées respectivement la pulsation propre et le facteur d’amortissement ; elles sont
données par les relations suivantes

II.3.2 Système mécanique en rotation

Considérons un pendule simple constitué par une masse ponctuelle m reliée à un axe de rotation fixe par une tige de masse
négligeable, qui effectue des oscillations de faible amplitude dans un plan vertical. Ce dispositif est un système à un degré de
liberté dont on repère la position par l’angle θ par rapport à la verticale. Le système est immergé dans un fluide dont les forces de
viscosité se ramènent à une force s’exerçant sur la masse m et donnée par la relation

L’équation de Lagrange qui régit le mouvement d’un tel dispositif s’écrit :

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L’équation différentielle du mouvement s’écrit alors :

où la pulsation propre ω0 et le facteur d’amortissement δ sont respectivement donnés par :

II.3.3 Oscillateur électrique:

Soit un circuit oscillant R.L.C représentée sur la figure suivante:

Circuit oscillant R.L.C

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Le bilan des tensions s’écrit alors :
𝑑𝑖(𝑡) q(𝑡)
𝐿𝑖𝑛𝑑 + + 𝑅𝑖 (𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝐶𝑎𝑝

Sachant que le courant i(t) pendant un temps dt apporte une charge tel que :

𝑑𝑞(𝑡)
𝑖(𝑡) =
𝑑𝑡
On obtient alors l’équation différentielle du mouvement comme suit :
𝑞(𝑡)
𝐿𝑖𝑛𝑑 𝑞̈ (𝑡) + 𝑅𝑞̇ (𝑡) + =0
𝐶𝑎𝑝

On remarque que cette équation est équivalente à l’équation d’un mouvement oscillatoire amorti représentée comme suit:
𝑅 𝑞(𝑡) 𝛼 𝑘
𝑞̈ (𝑡) + 𝑞̇ (𝑡) + = 0 ⟺ 𝑥̈ (𝑡) + 𝑥̇ (𝑡) + 𝑥 (𝑡) = 0
𝐿𝑖𝑛𝑑 𝐿𝑖𝑛𝑑 𝐶𝑎𝑝 𝑚 𝑚

Pour des oscillations faibles, La solution générale de l’équation s’écrit alors:

𝑞(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝛿𝑡 cos(𝜔𝑡 + 𝜑)

En faisant l’analogie entre le système mécanique et le système électrique ; On obtient alors:

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𝐿𝑖𝑛𝑑 ⟺𝑚
( ) ( )
𝑞 𝑡 ⟺ 𝑥 𝑡 𝑒𝑡 𝑅 ⟺ 𝛼
1
⟺𝐾
{ 𝐶𝑎𝑝

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