PID Controler TP

République algérienne démocratique et populaire
Ministère de l’enseignement supérieur et de la

Recherche scientifique
Université 20 Aout 1955 Skikda
Faculté de technologie
Département de génie électrique
Travaux pratique
Module : Commande avancée
2ème Master en génie électrique
Spécialité : Commande électrique
TP N°: 02
Le correcteur PID permettant contrôle

du système 3eme ordre proposée par la
méthode de Ziegler-Nichols
Présente par : Encadré par :
 M.Bouzekri
 Yahia Hala
 Boudmagh rim
Année universitaire : 2020 /2021

1-Introduction :
LE LOGICIEL DE SIMULATION PSIM :
PSIM est un logiciel de simulation pour l'électrotechnique et l'électronique de
puissance. Il est constitué de deux programmes :
- PSIM : Dessin du schéma et simulation (Calcul des variables) ;
- SIMVIEW : Tracé des courbes.
L’objectif de cette présentation est d’apprendre à utiliser le logiciel PSIM à partir
de 4 exemples de difficulté progressive. Le lecteur pourra ainsi acquérir les bases de
l’utilisation du logiciel et découvrir quelques possibilités d’exploitation dans le cadre de
manipulations d’électrotechnique ou d’électronique de puissance.
La simulation d'un circuit peut se décomposer en 4 étapes :
- Dessin du schéma de montage.
- Entrée des valeurs des éléments du montage et des paramètres de simulation.
- Calcul.
- Exploitation.
2- Le régulateur PID :
Le régulateur PID, appelé aussi correcteur PID (proportionnel, intégrateur, dérivateur) est un
système de contrôle, il est constitué d’un comparateur pour observer l’écart (erreur) entre la
mesure et la consigne, et d’un correcteur dont l’algorithme permet d’obtenir une loi
d’évolution de la mesure du procédé conforme au cahier des charges. Il permettant d’effectuer
un asservissement en boucle fermée d’un système industriel.
3-Méthode de Ziegler-Nichols :
En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches expérimentales destinées à ajuster
rapidement les paramètres des régulateurs à structure Proportionnel (P), Proportionnel Intégral
(PI) et Proportionnel-Intégral-Dérivateur (PID), la première nécessite l’enregistrement de la
réponse indicielle du système en boucle ouverte, alors que la deuxième demande d’amener le
système en boucle fermée à sa limite de stabilité.
Tableau de « Ziegler-Nichols »
4 - Objectifs du TP :
L’étudiant, après une étude théorique des systèmes devra réaliser un fichier exécutable sous
(PSIM) afin d’analyser les réponses de ces systèmes et de déterminer leurs performances.
Schéma correcteur PID avec PSIM
5-Schéma bloc de se système :
La fonction de transfert :
𝐹.𝑇.𝐵.𝑂 𝑉 𝑝
F.T.B.F = =
1+𝐹.𝑇.𝐵.𝑂 𝐸 𝑝
𝑘
𝑉 𝑝 𝑓 𝑝 𝑝𝑖 + 𝑘𝑝 + 𝑝𝑘𝑑
=
𝐸 𝑝 𝑘
1 + 𝑓 𝑝 𝑝𝑖 + 𝑘𝑝 + 𝑝𝑘𝑑
10
𝑓 𝑃 =
1𝑝3 + 𝑝2 + 2𝑝 + 0.01
Tableau de « routh »ː
𝑝3 1 2 1 ∗ 2 − 0.01 + 𝑘𝑐 = 1.99 − 𝑘𝑐
𝑝2 1 0.01 + 𝑘 𝑐 𝑘𝑐 = 1.99
𝑝1 1.99 + 𝑘𝑐 0
𝑝0 0.01 + 𝑘𝑐
calcule 𝑻𝒄 :
𝑝2 + 0.01 + 𝑇𝑐 = 0 𝑝2 + 2 = 0
2
𝑗𝑤 =2 𝑤= 2
𝑇𝐶 = 4.44
Donc :
𝐾𝑝 = 1.17 𝑘𝑖 = 2.22 𝑘𝑑 = 0.55
Calcule PID et PI:

𝐾𝐼 2.22
PID= 𝐾𝑃 + +p𝑘𝑑 =. 1.17 + + 0.55𝑝
𝑝 𝑝
𝐾𝐼 2.22
PI = 𝐾𝑃 + = 1.17 +
𝑝 𝑝
6-résultat de simulation :
Le système corrige dans avoir le gain = 1 ; on a le résultat suivanteː
Figure : Réponse d'un système d'ordre 3 avec correcteur PI en PSIM

7-conclusion :
La technique de réglage de « Ziegler-Nichols » crée un décalage d'un quart d'onde. C'est un
résultat acceptable pour certaines applications, mais pas optimal pour toutes, et en la pratique
les valeurs des gains de régulateur PID ne calcule pas mais trouvé les valeurs expérimentale
(mise en marche ) qui données les meilleurs performances de système, parce que les valeurs
de régulateur PID dépend avec la nature et type de système, actuellement les 80% entreprises
dans le monde les systèmes asservisses et régulation basé sur les régulateur PID parce que
plus simple pour appliquer et très bon fonctionnement et couteux.

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Le correcteur PID permettant contrôle

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Année universitaire : 2020 /2021

Schéma correcteur PID avec PSIM

5-Schéma bloc de se système :

𝐾𝑝 = 1.17 𝑘𝑖 = 2.22 𝑘𝑑 = 0.55

Calcule PID et PI:

Figure : Réponse d'un système d'ordre 3 avec correcteur PI en PSIM

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