Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2016-2017

Faculté des Sciences Semlalia (Le 13/01/2016)

Département de Physique

Contrôle de Mécanique II
SMP – S3 (durée : 2h)

Question de cours (solide en rotation autour d’un point fixe)

On rappelle les différentes rotations impliquant les angles d’Euler:

𝑣⃗ 𝑗𝑜
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘𝑜 𝑗⃗ 𝑤
⃗⃗⃗
𝑘
  
𝑢
⃗⃗ 𝑤
⃗⃗⃗ 𝑖⃗

  
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘𝑜 ⃗⃗
𝑖⃗⃗⃗⃗𝑜 𝑢
⃗⃗ 𝑘 𝑢
⃗⃗
𝑣⃗
𝑅𝑜 (𝑂, 𝑖⃗𝑜 , 𝑗⃗𝑜 , 𝑘⃗⃗𝑜 ) → 𝑅1 (𝑂, 𝑢
⃗⃗, 𝑣⃗, 𝑘⃗⃗𝑜 ) ⃗⃗, 𝑣⃗, 𝑘⃗⃗𝑜 ) → 𝑅2 (𝑂, 𝑢
𝑅1 (𝑂, 𝑢 ⃗⃗⃗, 𝑘⃗⃗ ) 𝑅2 (𝑂, 𝑢
⃗⃗, 𝑤 ⃗⃗⃗, 𝑘⃗⃗ ) → 𝑅(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ )
⃗⃗, 𝑤
{ { {
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅𝑜 ) = ψ𝑘⃗⃗𝑜
⃗Ω ⃗Ω
⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅1 ) = θ𝑢 ⃗⃗⃗(𝑅⁄𝑅 ) = φ𝑘⃗⃗
⃗⃗ Ω 2

La matrice d’inertie d’un solide en rotation sur sa pointe O fixe (O origine commune des 4 repères) est :
𝐴 0 0
𝐼𝐼(𝑂, 𝑆) = ( 0 𝐴 0 )
0 0 𝐶 (𝑖⃗,𝑗⃗,𝑘⃗⃗) 𝑜𝑢 (𝑢⃗⃗,𝑤 ⃗⃗ )
⃗⃗⃗,𝑘
1) On pose ⃗Ω
⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑝1 𝑢 ⃗⃗⃗ + 𝑟1 𝑘⃗⃗. Donner les expressions de 𝑝1 , 𝑞1 et 𝑟1 en fonction des angles
⃗⃗ + 𝑞1 𝑤
d’Euler et leurs dérivées.
2) On donne σ ⃗⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝐴𝑝1 𝑢 ⃗⃗ + 𝐴𝑞1 𝑤 ⃗⃗⃗ + 𝐶𝑟1 𝑘⃗⃗. Exprimer le moment dynamique ⃗⃗δ(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) du solide
dans la base (𝑢 ⃗⃗, 𝑤 ⃗⃗
⃗⃗⃗, 𝑘 ).

Exercice

Un disque homogène (D) de masse m, de rayon r, et de centre de masse G est initialement posé sur un
⃗⃗ (𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = ⃗0⃗
v
plan horizontal. Le torseur cinématique à 𝑡 = 0 est [𝒱(𝐺)]𝑡=0 = { 𝑜
⃗⃗⃗𝑜 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = −𝜔𝑜 𝑘⃗⃗𝑜
Ω
(ωo est une constante positive).

Le disque est soumis, en plus de la réaction 𝑅⃗⃗ = 𝑇⃗⃗ + 𝑁 ⃗⃗ appliquée en I, à son poids 𝑚𝑔⃗ appliqué en G et à
un couple moteur de moment ℳ ⃗⃗⃗⃗ (𝐺) = Γ⃗ = −Γ𝑘⃗⃗⃗⃗⃗𝑜 (Γ = 0.5frN), avec N étant le module de la réaction
normale au plan de contact et f est le coefficient de frottement du disque dû à son contact avec le plan
horizontal (plan zoOxo).
Les repères 𝑅𝑜 (𝑂, 𝑖⃗𝑜 , 𝑗⃗𝑜 , 𝑘⃗⃗𝑜 ), 𝑅𝐺 (𝐺, 𝑖⃗𝑜 , 𝑗⃗𝑜 , 𝑘⃗⃗𝑜 ) et 𝑅(𝐺, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗𝑜 ) désignent le repère fixe, le repère barycentrique
et le repère lié au disque (D), respectivement.

𝑗𝑜
⃗⃗⃗⃗
yo 𝑗⃗
𝑖⃗


G
(D) 𝑖⃗⃗⃗⃗𝑜

O I xo

On étudie le mouvement du solide pour t ∈ [𝟎, 𝒕𝒇 ] où 𝒕𝒇 est l’instant pour lequel la vitesse de
glissement s’annule.

1) Préciser et justifier les inconnus du problème.

2) Donner les éléments de réduction du torseur cinématique[𝒱(𝐺)] à l’instant t > 0 en fonction de 𝑥𝐺 et
𝜃.
3) Déterminer l’expression de 𝜎⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅0 ). En déduire 𝛿⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅0 ).
4) Donner l’expression de la vitesse de glissement 𝑣⃗𝑔 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ) du disque sur le plan horizontal à
l’instant t > 0. En déduire l’expression de la vitesse de glissement 𝑣⃗𝑔𝑜 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ) à 𝑡 = 0.
5) Représenter graphiquement la réaction 𝑅⃗⃗ = 𝑇 ⃗⃗ + 𝑁
⃗⃗ et la vitesse de glissement de (D) à 𝑡 = 0.
6) Identifier la position du centre instantané de rotation 𝐼𝐶𝐼𝑅 à 𝑡 = 0. Justifier votre réponse.
7) Appliquer le P.F.D. en G et déduire, par projection, les équations algébriques du mouvement.
8) En utilisant une des lois de Coulomb, proposer une dernière équation pour compléter le système
d’équations requises.
9) On pose v ⃗⃗⃗(𝐷⁄𝑅𝑜 ) = (𝑏𝑡 + 𝑐)𝑘⃗⃗𝑜 . Déterminer les constantes a, b, et c en fonction des
⃗⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑎𝑡𝑖⃗𝑜 et Ω
données du problème.
10) Etablir l’expression de la vitesse de glissement, 𝑣⃗𝑔 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ), en fonction des données.
11) Déterminer, en fonction des données, la puissance P des actions extérieures agissant sur le disque.
12) Déterminer, en fonction des données, l’énergie cinétique 𝐸𝐶 (𝐷⁄𝑅0 ) du disque.
13) Trouver, sans calculer la dérivée de 𝐸𝐶 (𝐷/𝑅0 ), l’instant 𝑡1 pour lequel l’énergie cinétique 𝐸𝐶 (𝐷/𝑅0 )
passe par un extremum. S’agit-il d’un maximum ou d’un minimum ? Justifier votre réponse.
14) Déterminer l’instant 𝑡𝑓 pour lequel la vitesse du glissement s’annule.
15) Calculer numériquement les instants 𝑡1 et 𝑡𝑓 .

Données : 𝑚 = 500𝑔, 𝑟 = 10 𝑐𝑚, le nombre de tours par seconde à 𝑡 = 0𝑠 est No = 100, f = 0.5, 𝑔 =
10𝑚. 𝑠 −2
Questions facultatives (2 points)

16) En utilisant la relation de transfert du torseur cinématique, déterminer la distance GICIR en fonction
de r à l’instant 𝑡 = 𝑡1 , avec ICIR désignant le centre instantané de rotation.
𝑑𝐸𝐶
17) Justifier le signe de | à
𝑑𝑡 𝑅0
𝑡 = 𝑡𝑓 .
 Corrigé

Question de cours

1) 𝑘⃗⃗𝑜 = cos 𝜃 𝑘⃗⃗ + sin 𝜃 𝑤

⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜓𝑘⃗⃗𝑜 + 𝜃 𝑢
Ω ⃗⃗ + 𝜑𝑘⃗⃗ = 𝜃 𝑢 ⃗⃗⃗ + (𝜑 + 𝜓 cos 𝜃)𝑘⃗⃗ (1 pt)
⃗⃗ + 𝜓 sin 𝜃 𝑤
𝑝1 = 𝜃
{𝑞1 = 𝜓 sin 𝜃
𝑟1 = 𝜑 + 𝜓 cos 𝜃

⃗⃗(𝑂,𝑆⁄𝑅0 )
𝑑𝜎 ⃗⃗(𝑂,𝑆⁄𝑅0 )
𝑑𝜎
2) 𝛿⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑑𝑡
) = 𝑑𝑡
) + ⃗Ω
⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅0 ) ∧ 𝜎⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 )
𝑅0 𝑅2
⃗Ω⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅0 ) = 𝜓𝑘⃗⃗𝑜 + 𝜃 𝑢⃗⃗ = 𝜃 𝑢 ⃗⃗⃗ + 𝜓 cos 𝜃 𝑘⃗⃗ = 𝑝1 𝑢
⃗⃗ + 𝜓 sin 𝜃 𝑤 ⃗⃗⃗ + (𝑟1 − 𝜑)𝑘⃗⃗
⃗⃗ + 𝑞1 𝑤
𝐴𝑝1
𝑑𝜎⃗⃗(𝑂,𝑆⁄𝑅0 )
) = ( 𝐴𝑞1 )
𝑑𝑡 𝑅2
𝐶𝑟1
𝑝1 𝐴𝑝1 𝑞1 𝑟1 (𝐶 − 𝐴) + 𝜑𝑞1 𝐴
⃗⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅0 ) ∧ 𝜎⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = ( 𝑞1 ) ∧ (𝐴𝑞1 ) = (𝑝 𝑟 (𝐴 − 𝐶) − 𝜑𝑝 𝐴)
Ω 1 1 1
(𝑟1 − 𝜑) 𝐶𝑟1 0
𝐴𝑝1 + 𝑞1 𝑟1 (𝐶 − 𝐴) + 𝜑𝑞1 𝐴
𝛿⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = (𝐴𝑞1 + 𝑝1 𝑟1 (𝐴 − 𝐶) − 𝜑𝑝1 𝐴) (1.5pt)
𝐶𝑟1
̈
𝐴𝜃 + 𝜓 sin 𝜃 (𝜑 + 𝜓 cos 𝜃)(𝐶 − 𝐴) + 𝜑𝜓 sin 𝜃 𝐴
Ou 𝛿⃗(𝑂, 𝑆⁄𝑅0 ) = (𝐴(𝜓̈ sin 𝜃 + 𝜓𝜃 cos 𝜃) + 𝜃 (𝜑 + 𝜓 cos 𝜃)(𝐴 − 𝐶) − 𝜑𝜃 𝐴)
𝐶(𝜑̈ + 𝜓̈ cos 𝜃 − 𝜓𝜃 sin 𝜃)

Exercice
1) Le mouvement du solide étant plan, les inconnus du problème sont :
⃗⃗ et 𝑁
* Les composantes de la réaction 𝑇 ⃗⃗ (0.25 pt)
* L’abscisse xG et l’angle  (0.25 pt)

𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑥𝐺 𝑖⃗𝑜 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑢 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟

2) [𝒱(𝐺)] = { (1. pt)
⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) = 𝜃 𝑘⃗⃗𝑜 𝑟é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑢 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟
⃗Ω

𝑚𝑟 2
3) 𝜎⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅0 ) = 𝜎⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅𝐺 ) = 2
𝜃 𝑘⃗⃗𝑜 (1 pt)
⃗⃗(𝐺,𝐷⁄𝑅0 )
𝑑𝜎 𝑚𝑟 2
𝛿⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅0 ) = ) = 𝜃̈ 𝑘⃗⃗𝑜 (1 pt)
𝑑𝑡 𝑅0 2

4) 𝑣⃗𝑔 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ) = 𝑣⃗(𝐼 ∈ 𝐷 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑥𝐺 + 𝑟𝜃 )𝑖⃗𝑜
⃗⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) ∧ 𝐺𝐼 (1 pt)
A l’instant t = 0 on a 𝑥𝐺 = 0 𝑒𝑡 𝜃 = −𝜔𝑜
𝑣⃗𝑔𝑜 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ) = −𝑟𝜔𝑜 𝑖⃗𝑜 (1 pt)
5) (Si T < 0 sanctionner l’étudiant ici et considérer le résultat correct dans la suite)

yo

⃗⃗
𝑁
G

O ⃗⃗
𝑇 xo
𝑣⃗𝑔 (𝐷 ⁄𝑅𝑜 ) 𝑚𝑔⃗
T : 0,5 Pts, N : 0.5 Pts, et vg : 0.5 Pts

6) G  IC.I.R à t = 0 car G ∈ (D) et 𝑣⃗𝑜 (𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 0

⃗⃗ (G répond à la définition du CIR). (1. pt)

7) [𝒟(𝐷⁄𝑅𝑜 )] = [𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷] (0.5pt)

𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑅⃗⃗ + 𝑚𝑔⃗ (1)
{
𝛿⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅0 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐼 ∧ 𝑅⃗⃗ + Γ⃗ (2)

𝑚𝑥̈ = 𝑇 (𝑎)
(1)  { 𝐺 (0.5pt) + (0.5pt)
0 = 𝑁 − 𝑚𝑔 (𝑏)

𝑚𝑟 2
(2)  𝜃̈ 𝑘⃗⃗𝑜 = (𝑟𝑇 − Γ)𝑘⃗⃗𝑜 (𝑐) (1.pt) (moitié si il oublie Γ)
2

8) On est dans la phase de glissement. Donc ‖𝑇‖ = 𝑓‖𝑁‖ (𝑑) (0.5pt)

𝑓𝑟 𝑓𝑟𝑚𝑔
9) (b)  𝑁 = 𝑚𝑔 et (d)  𝑇 = 𝑓𝑚𝑔 et Γ= 2
𝑁 = 2
𝑻
(a)  𝑚𝑥̈ 𝐺 = 𝑓𝑚𝑔 soit 𝑥𝐺 = 𝑓𝑔𝑡 𝑎 = 𝑓𝑔 Ou 𝒂 = 𝒎 0.75pt)

𝑓𝑔 𝑓𝑔
(c)  𝑟𝜃̈ = 𝑓𝑔 soit 𝜃= 𝑟
𝑡 − 𝜔𝑜 Donc 𝑏 = 𝑟
et 𝑐 = −𝜔𝑜 (0.5 + 0.5pt)

10) 𝑣⃗𝑔 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ) = (𝑥𝐺 + 𝑟𝜃 )𝑖⃗𝑜 = (2𝑓𝑔𝑡 − 𝑟𝜔𝑜 )𝑖⃗𝑜 (0.5pt)

⃗⃗ ∙ 𝑣⃗𝑔 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ) + Γ⃗ ∙ Ω

11) 𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑔⃗ ∙ 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) + 𝑇 ⃗⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) (0.25+0.25+0.25pt)
𝑓𝑟𝑚𝑔 𝑟𝜃
𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝑓𝑚𝑔(𝑥𝐺 + 𝑟𝜃 ) − 2
𝜃 = 𝑓𝑚𝑔 (𝑥𝐺 + 2
)
𝑓𝑟𝑚𝑔 3 𝑟𝜔
𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝑓𝑚𝑔(𝑥𝐺 + 𝑟𝜃 ) − 2
𝜃 = 𝑓𝑚𝑔 (2 𝑓𝑔𝑡 − 2 𝑜 ) (0.5 pt)

1 1
⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) = 1 𝑚𝑥𝐺2 + 1 𝑚𝑟 2 𝜃 2 (0.5pt)
12) 𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 2 𝑚𝑣 2 (𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) + 2 𝜎⃗(𝐺, 𝐷⁄𝑅0 ) ∙ ⃗Ω 2 4
𝑚 3(𝑓𝑔𝑡)2 𝑟 2 𝜔𝑜2
𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 2
( 2 − 𝑓𝑔𝑡𝑟𝜔𝑜 + 2
) (0.5pt)

13) Tout temps négatif est à sanctionner par zéro

𝑑𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 )
D’après le théorème de l’énergie cinétique 𝑑𝑡
) = 𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 )
𝑅𝑜
 𝑑𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) 𝑟𝜔𝑜
) =0  𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 0  𝑡1 = (0.5pt)
𝑑𝑡 𝑅𝑜 3𝑓𝑔
Pour t < t1 𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) < 0  𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) ↘
 Il s’agit d’un minimum. (0.5pt)
Pour t>t1 𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) > 0  𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) ↗

𝑟𝜔
⃗⃗
14) 𝑣⃗𝑔 (𝐷⁄𝑥𝑜 𝑂𝑧𝑜 ) = (2𝑓𝑔𝑡 − 𝑟𝜔𝑜 )𝑖⃗𝑜 = 0  𝑡𝑓 = 2𝑓𝑔𝑜 (0.5pt)
15) AN 𝑡1 = 4.18 𝑠 et 𝑡𝑓 = 6.28 𝑠 (0.25pt) + (0.25pt)

Questions facultatives
⃗⃗(𝐷⁄𝑅0 ) ∧ 𝐼⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
16) 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑣⃗(𝐼𝐶𝐼𝑅 ⁄𝑅𝑜 ) + ⃗Ω 𝐶𝐼𝑅 𝐺 = 𝜃 𝐼𝐶𝐼𝑅 𝐺𝑖⃗𝑜
𝑓𝑔𝑡1 𝑟
𝑓𝑔𝑡1 𝑖⃗𝑜 = − ( 𝑟
− 𝜔𝑜 ) 𝐼𝐶𝐼𝑅 𝐺𝑖⃗𝑜  𝐼𝐶𝐼𝑅 𝐺 = 2 (1. pt)
𝑑𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 )
17) Le signe de 𝑑𝑡
) est le même que le signe de 𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) (1. pt)
𝑅𝑜
𝑟𝜔𝑜 𝑑𝐸𝑐 (𝐷⁄𝑅𝑜 )
Pour 𝑡 = 𝑡𝑓 , 𝒫(𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚𝑓𝑔 4
>0  𝑑𝑡
) >0
𝑅𝑜