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    Chapitre 2b

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    sur 4

    Cours Robotique 2019-2020

    La matrice,

    (7)

    A : s’appelle la matrice de transformation ou de passage de R0 à R1.

    C.a.d., connaissant les coordonnées d’un point dans le repère on peut les calculer dans R0
    par la relation (6).

    Propriétés de la matrice de transformation

    (8)

    D’où : (la matrice identité)

    det A=1
    Elle est dite orthogonale, c’est aussi une matrice de rotation.

    De la relation (4) , donc

    (9)

    14
    Cours Robotique 2019-2020

    Transformations simples
    Si le repère R1 se déduit du repère R0 par une rotation d’angle θ autour de l’axe X ou Y ou Z,
    la matrice de passage est simple. On la note par :

    Rotation autour de l’axe X


    Z
    0
    Z Y
    1 1

    θ
    Y
    X1 XO0
    0

    Figure 3 : Rotation autour de l’axe X


    Z
    Z 0
    Rotation autour de l’axe Y 1

    X O
    0
    θ Y1
    Y0
    X
    Figure 4 : Rotation1 autour de l’axe Y

    Rotation autour de l’axe Z


    Y
    0
    Y X
    1 1

    θ
    O X
    Z1 Z0
    0

    Figure 5 : Rotation autour de l’axe Z


    Remarque
    Dans ce qui suit, on note la matrice de passage de Ri à Rj par .

    15
    Cours Robotique 2019-2020

    Généralisation à la transformation entre plusieurs repères


    La relation (9) peut être généralisée sous la forme :
    (10)
    Si on suppose qu’on a trois repères tel que :

    De (10) :
    et d’où

    (11)

    1. Coordonnées d’un point dans deux repères quelconques

    Rj

    Oj

    Oi

    Ri

    (12)

    Avec

    et les coordonnées de l’origine Oj dans Ri.

    16
    Cours Robotique 2019-2020

    Matrice de transformation homogène

    La relation (12) peut s’écrire sous la forme :

    Avec,

    , les coordonnées homogènes du point P

    Et

    (13)

    est la matrice de transformation homogènes

    Remarque : contient les parties rotation et translation entre les repères.

    17

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