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Cours Robotique 2019-2020
La matrice,
(7)
A : s’appelle la matrice de transformation ou de passage de R0 à R1.
C.a.d., connaissant les coordonnées d’un point dans le repère on peut les calculer dans R0 par la relation (6).
Propriétés de la matrice de transformation
(8)
D’où : (la matrice identité)
det A=1 Elle est dite orthogonale, c’est aussi une matrice de rotation.
De la relation (4) , donc
(9)
14 Cours Robotique 2019-2020
Transformations simples Si le repère R1 se déduit du repère R0 par une rotation d’angle θ autour de l’axe X ou Y ou Z, la matrice de passage est simple. On la note par :
Rotation autour de l’axe X
Z 0 Z Y 1 1
θ Y X1 XO0 0
Figure 3 : Rotation autour de l’axe X
Z Z 0 Rotation autour de l’axe Y 1
X O 0 θ Y1 Y0 X Figure 4 : Rotation1 autour de l’axe Y
Rotation autour de l’axe Z
Y 0 Y X 1 1
θ O X Z1 Z0 0
Figure 5 : Rotation autour de l’axe Z
Remarque Dans ce qui suit, on note la matrice de passage de Ri à Rj par .
15 Cours Robotique 2019-2020
Généralisation à la transformation entre plusieurs repères
La relation (9) peut être généralisée sous la forme : (10) Si on suppose qu’on a trois repères tel que :
De (10) : et d’où
(11)
1. Coordonnées d’un point dans deux repères quelconques
Rj
Oj
Oi
Ri
(12)
Avec
et les coordonnées de l’origine Oj dans Ri.
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Matrice de transformation homogène
La relation (12) peut s’écrire sous la forme :
Avec,
, les coordonnées homogènes du point P
Et
(13)
est la matrice de transformation homogènes
Remarque : contient les parties rotation et translation entre les repères.
