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    CNC Mpsi

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    Abdelali Yacoubi
    Ce document décrit l'étude cinématique d'une unité de serrage composée d'un moteur, de vis et de plateaux. Il présente le schéma cinématique simplifié et pose plusieurs questions sur les torseurs et vitesses des différents éléments.

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    Partie I : Partie préliminaire

    Etude mécanique de l’unité de serrage


    Le serrage du pot est assuré par un mécanisme composé d’un moteur et d’un système
    vis écrou permettant le déplacement simultané des deux plateaux suivant deux sens
    opposés (annexe1). L’utilisation de deux liaisons hélicoïdales a pour objectif
    d’augmenter l’effort de serrage afin d’empêcher le glissement ou le pivotement du pot.

    Le moteur de serrage est un moto-réducteur composé d’un moteur à courant continu,


    délivrant un couple moteur Cms et une vitesse angulaire ms et équipé d’un frein agissant
    sur le rotor, suivi d’un réducteur de rapport de réduction r (r=0,2). Le mouvement est
    par la suite transmis aux plateaux supérieur et inférieur par l’intermédiaire d’un
    engrenage parallèle, de rapport de transmission k=-1, non représenté sur la figure 7 et
    deux systèmes vis-écrou de pas p (p=5 mm).

    Le schéma cinématique simplifié de l’unité de serrage est représenté sur la figure 7.


    Le mécanisme est constitué des éléments suivants :
    - Colonne de guidage liée au bâti 0 :  6
       y0
    Le repère R0 (O0 , x 0 , y0 , z 0 ) lié au bâti (0)
    est supposé galiléen. 7

    - Vis 12 : en liaison pivot d’axe (O2 , y0 ) N2 H
    avec la colonne (0).
    - Ensemble supérieur ES={6,7,Ps} (Aucun Ps
    mouvement relatif entre les solides de
    12 C
    l’ensemble ES) : en liaison glissière de
     A
    direction y0 avec la colonne (0) et en
    liaison hélicoïdale, à droite et de pas p 
     O0 G2 x0
    d’axe ( N2 , y0 ) avec la vis (12).
    - Ensemble inférieur Ei={8,Pi} (Aucun (0) 2
    mouvement relatif entre les solides de B
    l’ensemble Ei) : en liaison glissière de

    direction y0 avec la colonne (0) et en
    liaison hélicoïdale, à gauche et de pas p, Pi
     N1 D
    d’axe ( N1 , y0 ) avec la vis (12).
    On donne : 8
         O2
    · W(12 / 0) = w12 . y0 · O0 N2 = d. x 0 + y(t ). y0
         
    · O0 N1 = d . x0 - y(t ). y0 · O0O2 = d . x0 - b. y0 Figure 7 : Schéma
    Motoréducteur

    cinématique
    Frein

    Les deux liaisons hélicoïdales ont le même simplifié de l’unité


    +

    pas : p=5mm.
    de serrage
    (0)

    Page : 1
    Etude cinématique :

    Q1. Ecrire au point O2 le torseur cinématique  (12 / 0)O 2


    ,puis au point N1 les

    torseurs cinématiques suivants :  (12 / 0)N et  (Ei / 0)N .


    1 1

    Q2. En déduire, au point N1 , le torseur cinématique  (Ei /12)N en fonction de w12 et


    1

    p puis en fonction de ms, r et p.

    Q3. En déduire, au point N2 , le torseur cinématique  (Es /12)N en fonction de ms, r


    2

    et p.

    Q4. En déduire les expressions algébriques des vitesses de translation v Es et vEi


    des ensemble Es et Ei en fonction de ms, r et p.

    Partie II

      
    0 
      O x0
    x
     
    A
     
    B
     
    1
       2
    y0
      
     CC
    x3 x0
     
    q
       G3  3
    y0
       q
    z3
      D 
    q
       
    y0 z0 Figure 6   
    z3
     

     
    
    Question 5 : Déterminer l’expression de la vitesse  V (C Î 3 / R0 )  du point C dans son 
    mouvement par rapport à R0 . 

    
    Question 6 : Déterminer l’expression de la vitesse  V (G3 Î 3 / R0 )  du point G3 dans son 
    mouvement par rapport à R0 . 

    Page : 2 

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