Cours Mecanique Dynamique

La mécanique rationnelle se divise en trois grandes parties :
- La statique qui traite l’équilibre des corps matériels et ses moyens de

réduire un système de forces à une forme élémentaire.
- La cinématique qui étudie le mouvement des corps matériels de point
de vue géométrique, c.à.d. sans tenir compte les causes qui engendrent le
mouvement.
- La dynamique qui se propose d’étudier le mouvement des corps

matériels en liaison avec les forces qui s’exercent sur aux.
Vecteur unitaire:
Chaque vecteur peut être exprimé en fonction d’un vecteur unitaire qui se différencier
du vecteur porteur par son module qui est l’unité .
Produit scalaire entre deux vecteurs:

Calcul du module d’un vecteur:
Produit vectoriel
le sens est donné par la règle des trois doigts de la main droite
Propriétés:
il peut être aussi déterminer par la méthode du déterminant
Remarque:
1-Quantité de mouvement:
a) Quantité de mouvement d'un solide
Un mouvement ne dépend pas que de la vitesse mais aussi de sa masse, deux masses
différentes qui se déplacent à la même vitesse n’arrivent pas de la même façon. Pour
cela on introduit une grandeur mathématique qui est la quantité de mouvement.
La quantité de mouvement d'un solide de masse m et de vitesse du centre d'inertie

est:
Point d'application: centre d'inertie G

Direction: celle de
Sens: celui de
Norme: p = m v
b) Unité S. I. de la quantité de mouvement

Si m = 1 kg et v = 1 m/s alors p = 1 kgm/s
c) Quantité de mouvement d'un système constitué de plusieurs solides
La quantité de mouvement d'un système constitué de plusieurs solides est la

somme vectorielle des quantités de mouvement des solides qui constituent le
système. Si le système est formé par n solides sa quantité de mouvement est:
2-Lois de Newton
2.1. 1ère loi de Newton : Principe d’inertie
2.1.1.Particule isolée
C’est une particule n’exerçant ou ne subissant aucune action c'est-à-dire, elle est très
éloignée de tout système matériel (absolument seule dans l’espace). Elle est dite
pseudo-isolée, si la résultante des forces extérieures qu’elle subit est nulle.
2.1.2. Enoncé de la 1ère loi de Newton
Dans un repère R Galiléen, le centre d’inertie de tout système matériel mécaniquement isolé, est
soit au repos ou en mouvement rectiligne uniforme .
C’est la première loi de Newton (principe d’inertie)

2.1.3. Référentiel galiléen
C’est un référentiel dans lequel le premier loi de Newton est vérifier.
2.1.4. Référentiel non galiléen

Un référentiel non galiléen, est un référentiel qui ne vérifie pas les conditions
nécessaires pour être galiléen. Les lois du mouvement de Newton n'y sont pas vérifiées:
sur tout corps s'y exercent des forces, souvent dites fictives ou forces d'inertie, que l'on
peut considérer comme étant dues à un mouvement accéléré (mouvement de translation
non uniforme ou de rotation) du référentiel par rapport à un référentiel galiléen.
2.2.Loi fondamentale de la dynamique (PFD)
Enoncé de la 2ème loi de Newton:

Si la masse est constante, cette loi s’écrit :
2.2.1 Principe fondamental de la dynamique PFD dans un référentiel non Galiléen
On suppose un mobile de masse m en mouvement dans un repère R’(o’,x’,y’,z’), lui

même en mouvement par rapport à un repère R(o,x,y,z) fixe.
D’après la loi de composition des accélérations pour un point matériel M, on a :
Le principe fondamental de la dynamique dans ℜ galiléen s’écrit:
Le principe fondamental de la dynamique reste valable dans

les repère non galiléens à condition d’ajouter la force
d’entrainement et la force de coriolis
aux- forces qui agissent sur le mobile pour le mettre en
mouvement.
2.3. Troisième loi de Newton : Principe de l’action et de réaction
L’action est toujours égale et opposée à la réaction; c’est-à-dire, que les actions de
deux corps l’un sur l’autre sont toujours égales, et dans des directions contraires
3. Classification des forces
3.1. Forces réelles (ou extérieures)
Les forces réelles sont deux types :
3.1.1. Force à distance
C’est une force s’exerçant sans l’aide d’un support matériel.
Exemple :
• Force électrostatique : force exercée par une charge sur une autre
• Force de gravitation : c’est une force s’exerçant entre deux masses

3.1.2. Force de contact
A-Réaction du support
La force que subit un objet, posé sur un support horizontal, en provenance du support
s’appelle réaction du support. La réaction du support sur l’objet m est répartie sur toute
la surface de contact support-objet
représente la résultante de toutes les actions exercées sur la surface de contact.
L’objet étant en équilibre
B-Forces de frottement
Les forces de frottement sont des forces qui apparaissent soit lors du mouvement d’un
objet, soit cet objet est soumis à une force qui tend à vouloir le déplacer. Le frottement
s’oppose au déplacement des objets en mouvement. Il y a deux types de frottement:
1) frottement visqueux (contact solide-fluide)
2) frottement solide (contact solide-solide)
C-Frottement solide
Le bloc solide est en mouvement sous l’action de la force d’entraînement
3.2. Forces d’inertie
La force d’inertie est la résistance que manifestent les corps au mouvement due à
leurs masses :
4- Moment cinétique
4-1-Moment d’une force

4-1-1-Moment d’une force par rapport à un point:
Le moment d'une force par rapport à un point donné est une grandeur physique
vectorielle traduisant l'aptitude d'une force à faire tourner un système mécanique autour
de ce point, appelé souvent pivot. Il s'exprime en N.m (newton-mètre).
Le moment d’une force appliquée à un point matériel M, par rapport à un point
quelconque O est exprimé par :
4-1-2-Moment d’une force par rapport à un axe:
Le moment d’une force appliquée à un point matériel M, par rapport à un axe (∆)
quelconque de vecteur unitaire et passant par un point O, est le scalaire :
4-2-Moment cinétique
4.2.1 Moment cinétique par rapport à un point
Le moment cinétique d’un point matériel M de masse m en mouvement dans
un référentiel ℜ, par rapport à un point quelconque O, est le moment de son vecteur
quantité de mouvement Pr(M / ℜ) par rapport au même point O :
-Le point O peut être mobile dans ℜ ℜ.

-
est relatif au référentiel dans lequel on exprime la vitesse de M.
-
constitue un trièdre direct.
Moment cinétique par rapport à un axe:
Le moment cinétique, d’un point matériel M de masse m en mouvement dans un référentiel ℜ,
par rapport à un axe (∆) de vecteur unitaire et passant par un point O, est le moment de son
vecteur quantité de mouvement par rapport à cet axe :
5-Travail d’une force
A-Force constante sur un déplacement rectiligne
Soit une force constante agissant sur un point matériel M. Sous l’effet de F , M se
déplace entre les points A et B Par définition, le travail de la force F sur le déplacement
rectiligne AB est donné par :
Remarque
Le travail est soit positif, nul ou négatif
selon la direction de la force par rapport
au déplacement
* L’unité de travail est le Joule.

B-Travail élémentaire
Dans le cas où la force F varie au cours de déplacement qui peut être quelconque, il
n’est plus possible d’utiliser l’expression précédente. On décompose le trajet AB en une
succession de déplacements élémentaires dl = MM′ infiniment petits et donc
rectilignes,
Sur MM′ , la force F peut être considéré

comme constante ; alors on définit le
travail élémentaire donné par :
-Force variable sur un déplacement quelconque

Pour obtenir le travail total sur le déplacement total , il suffit d’additionner les travaux
élémentaires:
5-2-Puissance d’une force
5-3-Energie cinétique
Un point matériel sous l’effet d’une force, passe par le point A avec un e vitesse de
module VA puis par le point B avec un e vitesse de module VB .
dW=FT ds
A partir de cette expression on peut déduire ce qui suit:
Intégrons cette expression du travail élémentaire:
Donc l’énergie cinétique d’un point matériel de masse m, de vitesse instantanée v

est l’expression:
Et puisque , on peut écrire aussi:

III-1 Théorème du moment
cinétique TMC
1- Théorème du moment cinétique
La dérivée par rapport au temps, dans un référentiel galiléen, du moment cinétique

d’un point matériel M, par rapport à un point fixe O, est égale au moment de la
résultante des forces extérieures appliquées à M, par rapport au même point O.
Dans un référentiel galiléen R, le théorème du moment cinétique peut être
appliqué :
On dérive
(O est fixe dans ℜ)

Cas d’un référentiel non galiléen :
Si O1 un point fixe dans un référentiel non galiléen ℜ1, le théorème du moment
cinétique par rapport au référentiel ℜ1 , s’écrit :
Démonstration :
II-6 Théorème de l’énergie cinétique TEC
Théorème : La variation de l’énergie cinétique d’un point matériel entre deux
instants est égale au travail de la résultante de toutes les force qui lui sont appliquées
entre ces deux instants.
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La mécanique rationnelle se divise en trois grandes parties :

- La statique qui traite l’équilibre des corps matériels et ses moyens de

- La dynamique qui se propose d’étudier le mouvement des corps

Produit scalaire entre deux vecteurs:

il peut être aussi déterminer par la méthode du déterminant

La quantité de mouvement d'un solide de masse m et de vitesse du centre d'inertie

Point d'application: centre d'inertie G

b) Unité S. I. de la quantité de mouvement

La quantité de mouvement d'un système constitué de plusieurs solides est la

C’est la première loi de Newton (principe d’inertie)

2.1.4. Référentiel non galiléen

Enoncé de la 2ème loi de Newton:

On suppose un mobile de masse m en mouvement dans un repère R’(o’,x’,y’,z’), lui

Le principe fondamental de la dynamique dans ℜ galiléen s’écrit:

Le principe fondamental de la dynamique reste valable dans

• Force de gravitation : c’est une force s’exerçant entre deux masses

représente la résultante de toutes les actions exercées sur la surface de contact.

L’objet étant en équilibre

4-1-Moment d’une force

-Le point O peut être mobile dans ℜ ℜ.

* L’unité de travail est le Joule.

Sur MM′ , la force F peut être considéré

-Force variable sur un déplacement quelconque

Intégrons cette expression du travail élémentaire:

Donc l’énergie cinétique d’un point matériel de masse m, de vitesse instantanée v

Et puisque , on peut écrire aussi:

La dérivée par rapport au temps, dans un référentiel galiléen, du moment cinétique

(O est fixe dans ℜ)

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