Chapitre 4 : Identification

1- Généralités

2- Identification en boucle ouverte

2.1 Méthodologie
2.2 Méthode directe : confrontation de la réponse théorique
et expérimentale
2.3 Méthode de Strejc
2.4 Méthode de Broida
2.5 Méthode rapide pour un procédé intégrateur

3- Identification en boucle fermée

3.1 Premier essai
3.2 Deuxième essai

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1- Généralités

Identifier un procédé ou système consiste à proposer

une structure entre son entrée et sa sortie et à
déterminer à partir du couple entrée-sortie, les valeurs
des paramètres du modèle. Le modèle ainsi trouvé doit,
dans son domaine de validité, se comporter comme la
réalité (physique) ou au moins s’en approcher au plus
près.

Il existe une multitude de types de modèles, selon les

applications. Les plus populaires sont les modèles de
connaissance et les modèles de représentation.

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 Les modèles de connaissance (basés sur les lois de la
physique, de la chimie…), donnent une description complète
des systèmes et sont utilisés pour la simulation et la
conception des procédés. Ce sont souvent des modèles non
linéaires, complexes mais fiables.

Les modèles de représentation : pour ces modèles, on

ignore tout ou une grande partie des phénomènes mis en jeu
(réactions chimiques dans un four à ciment par exemple).
Dans ce cas là, on se contente d’une description
mathématique sans lien apparent avec la réalité physique).
La structure du modèle est fixée à priori, on parle de ‘boite
noire’.

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Le modèle auquel nous nous intéressons est un modèle
dynamique linéaire de type fonction de transfert (modèle de
représentation) et qui, souvent, décrit le comportement du
procédé autour d’un point de fonctionnement particulier; il ne
prend en compte que les petites variations autour de ce point.

Les régleurs ou automaticiens ont besoin de ce modèle pour

concevoir le régulateur et son réglage à mettre en œuvre
afin d’atteindre les objectifs décrits dans le cahier des
charges de la régulation d’un procédé.

Deux méthodes d’identification sont à considérer : essai en

boucle ouverte (le procédé étudié n’est pas asservi ou
régulé) et essai en boucle fermée (un régulateur asservit ou
régule le système).

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2- Identification en boucle ouverte
2.1 Méthodologie
En l’absence de toute perturbation, on envoie un signal
d’entrée U(t) connu (impulsion échelon ou rampe) et on
enregistre le signal de sortie Y(t) qui est analysé ensuite.

U(t) Procédé ou Y(t)

Signal d’entrée ou système Signal de sortie ou
de commande de mesure

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 Signaux d’entrées U(t) utilisés

U(t) U(t)

Impulsion u
unitaire Echelon d’amplitude u , le
plus utilisé, U(t)= u ;
U(t)= (t) U(s)= u /s
U(s)=1
0 0 t
t
U(t)

Rampe de pente a
U(t)=at
U(s)=a/(s2)
0 t
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 Signaux de sorties Y(t) usuelles
Y(t) Y(t) Courbe intégratrice
a (Système instable)
Courbe en S
(Système stable)

0 0 t
t
Y(t)

Courbes avec oscillations

Système stable

0
t

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2.2- Méthode directe : confrontation de la réponse
théorique et expérimentale

Identification d’un système continu du premier ordre plus

retard :

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 s
Ke
H (s)
Entrée : U(s)
1 sT Sortie : Y(s)

Y(t)
U(t) = u 100%
63%
y= K u
t
t
T
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Identification d’un système continu du deuxième ordre

U(t) = u
s
t Ke
0
s s2
Entrée : U(s) 1 2 Sortie : Y(s)
2
0 0

1 D1 Tp Y(t)
ln t1 D1 D2
1 2 2 D2 2 K u
2
ou t2 t1 Tp
2
0 1
t
2
(1 )
D1 K .e t1 t2
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2.3 Méthode de Strejc-Davoust
2.3.1 Système naturellement stable ou autorégulant

s
e
H(s) K.
n
(1 Ts)
Les paramètres à identifier sont donc :

•le gain statique K,

•le retard ,
•la constante du temps T,
•et l’ordre n.

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on dispose de la réponse Y(t) (variation de la sortie) suite à un
échelon d’entrée U(t)= u.

Y(t)

y=K u
Point d’inflexion

0
T1 T2 t

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• Le gain statique est mesuré directement par K= y
u
•On trace la tangente au point d’inflexion I pour déterminer
deux valeurs : T1 et T2 ( voir figure)

•Relever T1 et T2 en déduire l’ordre n en utilisant le tableau ci-

joint . Entre deux lignes du tableau, on choisit la valeur de n la
plus petite.

•Déterminer la constante du temps T à partir du tableau : T2

T
•Déterminer le retard quand il existe à partir de la différence
entre la valeur de T1 mesurée et celle donnée par la colonne
T1
du tableau.
T2
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 •Déterminer la constante du temps T à partir du
T2
tableau :
T
•Déterminer le retard quand il existe à partir de la
différence entre la valeur de T1 mesurée et celle donnée
T1
par la colonne du tableau.
T2

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 Tableau pour estimer l’ordre, la constante de temps
et le retard du modèle de Strejc (système autoréglant

n T1 T2 T1
T T T2
1 0 1 0
2 0.28 2.72 0.1
3 0.8 3.7 0.22
4 1.42 4.46 0.32
5 2.10 5.12 0.41
6 2.81 5.70 0.49

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 Exemple d’application de la méthode de
Strejc

Soit le système de F.T :

100
H(s)
(s 4)(s 5)(s 1)

Sa réponse indicielle ( u = U(t) =1)est sur la figure suivante

en trait plein bleu :

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 T1=0.27 s
T2 T2=1.76 s
I

T1

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 •Le Gain statique est mesuré directement par la valeur
finale de la sortie : K=5= y/( u =1).

•On trace la tangente au point d’inflexion I et on

mesure : T1 =0.27s et T2 =1.76s
T1
•D’après le tableau, avec = 0.15, un ordre n=2
semble convenir. T2

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•La constante de temps T est évaluée à partir de
T2
= 2.72 au tableau. Cela donne T = 0.65s.
T
T1
•D’après le tableau , = 0.28, ce qui donnerait une
T
valeur de T1 = 0.18. Or On mesure T1 =0.27s. On peut en
déduire le retard = 0.27-0.18=0.09s
La méthode identifie la réponse indicielle comme étant
proche de celle du système suivant :
0.09 s
e
H (s) 5. 2
(1 0.65s )
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 On peut noter la grande
ressemblance avec celle du
T2 système de départ alors qu’on a
identifié un deuxième ordre avec
I retard au lieu d’un troisième
T1 ordre.

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2.3.2 Système intégrateur

s
e
H(s) k.
n
s(1 Ts)
Les paramètres à identifier sont donc :

•le coefficient d’intégration k,

•le retard ,
•la constante du temps T,
•et l’ordre n.

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Réponse Y(t) du système intégrateur suite à un échelon u :

On mesure le rapport : AB/AC

Y(t)
D2 D2 // D1

Asymptote
D1

C
B
0
A’ A t

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Ce rapport permet de déterminer n (figure ), voir TD .

3
2
1
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 AB/AC

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-Si n est entier , calculer T=A’A/n et le temps mort est nul.
-Si n n’est pas entier , déterminer le nouveau rapport AB/AC
correspondant à la partie entière de n. Pour cela déplacer D2
parallèlement à D1 vers D1 pour obtenir ce nouveau rapport.
Le temps mort est égale à la translation effectuée par D2.
Calculer T à partir de A’A = +nT
Calculer le coefficient d’intégration k :

y AC
( ) ( )
k t A' A
u u
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2.4 Méthode de Broïda
Système naturellement stable ou autoréglant

Le modèle proposé pour approcher le comportement du

système est un premier ordre plus retard pur. Sa FT est :

s
e
H (s ) K
1 Ts

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 Y(t)

y =K u
Y2 = 0.40 y
Y1 = 0.28 y

Y(0) = 0

t1 T= 5.5 ( t2 - t1 )
=2.8 t1 - 1.8 t2
t2

Le modèle de Broïda donne un modèle correct si T > 4.

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 Exemple d’application de la méthode de
Broïda

On reprend le système
précédent de F.T :

100
H(s)
(s 4)(s 5)(s 1)

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Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique
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Le gain K est déterminé comme dans la méthode de
Strejc. La méthode de Broïda donne le modèle suivant :

0.375s
5e
H (s )
1 1.21s

On trace les courbes de réponse du système réel

et du modèle de Broida et on obtient :

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 La concordance des deux points
d’intersection est bien vérifiée
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2.5 Méthode rapide pour un procédé intégrateur

La réponse à un échelon d’un procédé intégrateur est une rampe, en

régime permanant, L’asymptote de cette réponse est une droite
d’équation Y(t)= a (t - t1) de pente a et qui coupe l’axe en t1:

Réponse système
Y(t)
Modèle intégrateur
+ retard

a
0 t

t1
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On identifie la réponse du système réel à la réponse
d’un système intégrateur pur avec retard c'est-à-dire de
fonction de transfert :

ke s
H (s)
s
Les paramètres de ce système sont donnés par :
et = t1
a
k où u est l’amplitude de l’échelon appliqué
u en entrée

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