Chapitre II : Régulateur tout-ou-rien TOR (on-off)

Chapitre 2
Auteur : DR. BOURAHALA Faissal « Maître De Conférences ‘B’, Skikda »

Régulateur tout-ou-rien

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 Chapitre II : Régulateur tout-ou-rien TOR (on-off)
2.1. Régulateur Tout- Ou- Rien TOR standard (sans seuil )

Définition :Un régulateur «tout ou rien» est un régulateur qui élabore une action de commande
discontinue qui prend deux positions ou deux états 0 et 1 (ou 0 et 100%). On les appellee on-off
control ou two steps controller.

- On trouve par exemple des capteurs de type TOR (tout ou rien) dans l'industrie pour la
détection de présence d'objets, ces capteurs ne renverront que deux niveaux logiques :
0 = absence d'objet 1= présence d'objet
- Le régulateur TOR est caractérisé par la zone morte qui est l’écart entre la consigne haute et la
consigne basse.

Exemple : Un interrupteur électrique, un thermostat constituent des dispositifs tout ou rien.

y (t )
y (t )
M M
0 0
ue(t ) u (t )
eseuil
M
Régulateur TOR simple asymétrique Régulateur TOR sans seuil (idéal)

- Les systèmes qui sont à fonctionnement tout ou rien, sont caractérisés par une sortie ne
pouvant prendre que deux (parfois trois) valeurs distinctes. La valeur de la sortie est en
générale déterminée par l’intervalle dans lequel se trouve la valeur d’entrée.
- Dans ce type de régulateurs, le régulateur commande le système en instantané (TOUT ou
RIEN ) c'est à dire: Le régulateur correspond à la commutation tout ou rien en fonction du
signe de la valeur d’entrée. Lorsque celle-ci est positive (la valeur de u(t )  0 ), la sortie du
régulateur y (t ) prend la valeur fixe  M . Elle prend la valeur contraire pour des valeurs
négatives de l’entrée (pour u(t )  0 ).
- C’est une régulation discontinue. Sa réalisation impose de se fixer une limite inférieure et
une limite supérieure de la grandeur réglée.
- Elle est utilisée quand la dynamique du procédé est très lente (grande constante du temps).
- Les régulateurs tout ou rien sont utilisés pour la commande des systèmes ayant une grande
inertie où la précision de régulation n’est pas importante. A titre d’exemple la régulation
d’un four à l’aide d’une résistance chauffante.

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Dans ce type de régulateur, la commande U du correcteur agit sur un relais électromécanique

à contact. Dans le cas simple, lorsque U=1, une bobine est excitée et ferme le contact du relais
pour alimenter la résistance du chauffage et est désexcitée lorsque U=0 (le contact s’ouvre
alors).

Les régulateurs tout ou rien classiques sont par exemple les thermostats et les soupapes
de sécurité (pressostats) qu’on utilise dans les systèmes de sécurité.

Principe ce fonctionnement d’un régulateur TOR idéal

Lorsque la mesure atteint la limite inférieure, l’actionneur, commandé par le régulateur TOR ou
tout simplement un relais, prend une position particulière (arrêt ou marche pour une pompe,
ouvert ou fermé pour une vanne). De façon analogue, le fait d'atteindre la limite supérieure place
l'actionneur dans la position contraire. La mesure oscille donc entre ces deux valeurs extrêmes et sa
variation prend une l'allure en dents de scie. Ce réglage simple, bon marché présente l'inconvénient
d'être peu précis

y (t )
M
  M si u(t )  0
0 
y ( t )  0 si u(t )  0
M u (t )   M si u(t )  0


On désir tracer le signal de sortie du régulateur TOR idéal excité par un signal sinusoïdal.

On applique à l’entrée du régulateur une excitation sinusoïdale u(t )  Asin( wt ) .

- Tant que la valeur de la mesure u(t ) est inférieure à 0 ( u(t )  0 ) , la commande y (t ) (signal
de sortie du régulateur) est de  M ( Rien).
- Dès que la mesure u(t ) atteint et dépasse 0, la commande y (t ) est de  M (Tout)

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A 2
Signal de commnde (sortie du régulateur)
Signal de mesure ()entrée du régulateur
 M1.5

0.5

-0.5

-1

M -1.5

-2
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50
Temps

2.2. Régulateur Tout- Ou- Rien TOR avec seuil

y (t )
y (t )
M M
0
useuil
0
useuil u (t )
useuil useuil u (t )
M

(a) :Régulateur TOR avec seuil (b) : Régulateur TOR symétrique

  M si u(t )  useuil 0 si  useuil  u(t )  useuil

 y (t )  
y (t )  0 si  useuil  u(t )  useuil   M ailleurs
  M si u(t )  u
 seuil

Principe de fonctionnement :

(a) On applique à l’entrée du régulateur une excitation sinusoïdale u(t )  Asin( wt ) .

- Tant que la valeur de la mesure u(t ) est inférieure à eseuil ( u(t )  useuil ) , la commande y (t )
(signal de sortie du régulateur) est de  M ( Rien).
- Dès que la mesure u(t ) atteint et dépasse useuil , la commande y (t ) s’annule
- La commutation 0   M se produit pour u(t )  useuil

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Signal de commande (Sortie du régulateur)
Signal de mesure (entrée du régulateur)
2

useuil 1.5

M 1

0.5

-0.5

 M -1

useuil -1.5

-2
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50
Temps(sec)

Signal de sortie du régulateur TOR avec seuil ( useuil   M )

useuil

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Signal de commande (Sortie du régulateur)
Signal de mesure (entrée du régulateur)
2

M 1.5

useuil 1

0.5

-0.5

useuil -1

M -1.5

-2
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50
Temps(sec)

(b) On applique à l’entrée du régulateur une excitation sinusoïdale u(t )  Asin( wt ) .

- Tant que la valeur de la mesure u(t ) est inférieure à eseuil ( u(t )  useuil ) , la commande y (t )
(signal de sortie du régulateur) est de  M ( Rien).
- Dès que la mesure u(t ) atteint et dépasse useuil , la commande y (t ) s’annule
- La commutation 0   M se produit pour u(t )  useuil

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Signal de commande (Sortie du régulateur)
Signal de mesure (entrée du régulateur)
2

M 1.5

useuil1
0.5

-0.5

useuil -1

-1.5

-2
-50 0 50
Temps(sec)

2.3. Régulateur tout-ou-rien avec hystérésis

y (t ) y (t )
M M

h 0 h 0
 
2 2 u (t ) h  u (t )

M

(a) : Régulateur TOR avec hystérésis (b) : Régulateur TOR avec hystérésis

Systèmes à hystérésis :

L’hystérésis est le phénomène qui caractérise les systèmes qui possèdent deux caractéristiques
distinctes en fonction du sens de variation du signal d’entrée :

 Lorsque le signal croît, le point de fonctionnement du système se déplace sur une de ces
courbes. Lorsqu’il décroît, il se déplace sur l’autre.
 Dans les organes mécaniques, la présence de jeu dans certaines pièces, est susceptible de
générer des fonctionnements avec hystérésis

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Principe de fonctionnement :

On applique à l’entrée du régulateur une excitation sinusoïdale u(t )  Asin( wt ) .

On suppose que l’on part avec y(t )   M .

h h
- Tant que la valeur de la mesure u(t ) est inférieure à ( u(t )  ) , la commande y (t ) (signal
2 2
de sortie du régulateur) est ne change pas.
h
- La commutation  M   M se produit pour u(t )  
2
h
- Ensuite, tant que u(t )   , la sortie du régulateur reste à  M
2
h
- La commutation M   M se produit à u(t )  
2
h
- Le régulateur reste dans cette position tant que l’entrée n’atteint pas 
2
y (t )

h
 1.5
2

M1

0.5

t
0

-0.5

M -1

h
 -1.5
2

-2
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Temps(sec)

Signal de sortie du régulateur TOR avec hystérésis Fig (a)

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Principe de fonctionnement Figure (b):

On applique à l’entrée du régulateur une excitation sinusoïdale u(t )  Asin( wt ) .

On suppose que l’on part avec y (t )  0 .

- Tant que la valeur de la mesure u(t ) est inférieure à  ( u(t )   ) , la commande y (t ) (signal
de sortie du régulateur) est ne change pas c’est-à-dire y (t )  0 .
- La commutation 0   M se produit pour u(t )  
- Ensuite, tant que u(t )    h , la sortie du régulateur reste à  M
- La commutation M  0 se produit à u(t )    h
h
- Le régulateur reste dans cette position tant que l’entrée n’atteint pas  n’atteint pas 
2

 1.5

M1

  h 0.5
t
0

-0.5

M -1

-1.5

-2
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Temps(sec)

Signal de sortie du régulateur TOR avec hystérésis Fig (b)

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2.3. Régulateur tout-ou-rien avec seuil et hystérésis  h
1  
y (t ) 2 2
 h
M 2  
2 2

1 2 0
2 1 u (t )

M

Principe de fonctionnement :

On applique à l’entrée du régulateur une excitation sinusoïdale u(t )  Asin( wt ) .

On suppose que l’on part avec (u, y )  ( 1,0) .

- La commutation 0   M se produit pour u(t )  1

- Ensuite, tant que u(t )  2 , la sortie du régulateur reste à  M
- La commutation  M  0 se produit à u(t )  2
- Le régulateur reste dans cette position tant que l’entrée n’atteint pas 1 .
Tant que u(t )  2 , la sortie du régulateur reste à  M
- La commutation  M  0 se produit à u(t )  2
- Le régulateur reste dans cette position tant que l’entrée n’atteint pas 1 .
- etc

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1 1.5

M1

2 0.5
t
0

1 -0.5

M -1

2-1.5

-2
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Temps(sec)

Signal de sortie du régulateur TOR avec seuil et hystérésis

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