Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique

Université Ferhat Abbas-Sétif 1

Faculté de Technologie
Département E.B.T

Matière : Physique3-Vibrations et Ondes Mécaniques

Niveau : L2-Sciences et Technologie

Equipe -chargés de cours

Dr. I. KADA, Dr. F.Z. DJEGHLOUL

Dr. A. HADDAD, Dr. M. KHEROUBI

Année universitaire 2020-2021

 Programme Partie1 - Vibrations Mécaniques

Chapitre 1 : Formalisme de Lagrange.

1. Introduction aux équations de Lagrange.
Chapitre 2: Oscillations libres des systèmes à un degré de liberté .
2.1 Oscillations Libres non amorties.
2.2 Oscillations libres amorties.
Chapitre 3 : Oscillations forcées amorties des systèmes à un degré de liberté.
3.1 Equation différentielle.
3.2 Phénomène de résonance.
Chapitre 4 : Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté.
4.1 Les types de Couplages dans les Systèmes libres à deux degrés de liberté.
4.2 Equations différentielles couplés et résolution.
4.3 Généralisation aux systèmes à n degré de liberté.
Chapitre 5 : Oscillations forcées des systèmes à deux degrés de liberté.
5.1 Equations de Lagrange .
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Faculté de Technologie Matière Phys3-VOM
Département EBT Année Pédagogique2020-2021
Rappels et Généralités

1. Phénomène de Vibration.

 La vibration est un phénomène oscillatoire qu’on rencontre souvent dans la vie de tous les
jours.
 C’est le mouvement répétitif d’un corps en va-et-vient autour de sa position d’équilibre.
 Ce type de mouvement est très répandu dans la nature (pendule simple ou élastique,
vibrations des atomes d’une molécule, oscillations des circuits électriques…etc).

1. 1.Définition d’une vibration

Un système est vibratoire lorsqu’il effectue des déplacements de va et vient autour de sa position
d’équilibre pendant des durées régulières appelées période T(s). Ces déplacements sont donnés
par L’abscisse x(t) si le mouvement est une translation ou par l’angle θ(t) lorsqu’il s’agit de
rotation vérifiant :
𝒙(𝒕 + 𝑻) = 𝒙(𝒕)
1. 2.Caractéristiques d’une vibration
 La période (notée𝑇) d’une grandeur oscillatoire est la plus petite durée pendant laquelle cette
grandeur reprend la même valeur avec le même sens de variation.
 La fréquence d’un mouvement vibratoire est le nombre d’oscillations effectuées par
seconde défini par:
𝟏
𝒇=𝑻 (𝑯𝒛 𝒐𝒖 𝒔 𝟏 )
 Vibration Harmonique : Une vibration est dite harmonique si elle est caractérisée par une
expression sinusoïdale de la forme: 𝒙(𝒕) = 𝑨 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋)
A : amplitude du mouvement mesurée (m ou rad), définissant l’élongation maximale que peut
subir le système
𝝎𝟎 : pulsation propre du mouvement mesurée en (rad/s).
𝝋 : phase initiale (rad) et la quantité (𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋) représente la phase instantanée.

1
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Rappels et Généralités

 Oscillateur harmonique : On appelle oscillateur harmonique tout système dont l’équation

différentielle de mouvement est du type :
𝒙̈ + 𝝎𝟎 𝟐 𝒙 = 𝟎
 La solution de cette équation différentielle est de la forme sinusoïdale précédente, où 𝝎𝟎
est la pulsation propre de l’oscillateur harmonique donnée par la relation :
𝟐𝝅
𝝎𝟎 = 𝑻
= 𝟐𝝅𝒇 (𝒓𝒂𝒅. 𝒔 𝟏 )

 Représentation Graphique de la solution harmonique: 𝒙(𝒕) = 𝑨 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋)

2. Energie Cinétique : Energie de mouvement.

 L’énergie cinétique d’un corps physique (point matériel ou solide) est le travail fournit lors de son
mouvement entre deux points 𝑀 , 𝑀 défini par :
𝑴
𝑾𝑴𝟐𝟏 = ∆𝑬𝒄 𝟏,𝟐 = 𝑻𝟐 − 𝑻𝟏

 Pour un point matériel m en mouvement de translation 𝒓⃗ on définit l’énergie cinétique

𝟏
par : 𝑻 = 𝟐 𝒎𝒗𝟐 (j)
où 𝑣⃗ est la vitesse (linéique) de m dans le repère de mouvement.

 Pour un point matériel m en mouvement de rotation 𝜃 autour d’un axe (∆) fixe passant par
le centre O on définit l’énergie cinétique de rotation par : 𝑇 = 𝑗/ 𝜃̇ (j) où :
𝑗/ est le moment d’inertie de rotation de m par rapport à O définit par : 𝑗/ = 𝑚 ∙ |𝑜𝑚|
et 𝜃̇ sa vitesse angulaire.
Exp : le pendule simple où on peut faire le calcul de T par les deux expressions précédentes.

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Rappels et Généralités
 Pour un corps solide en rotation autour d’un axe (∆) fixe passant perpendiculairement (⊥) au centre de
𝟏 𝟏
gravité G du solide (0 ≡ 𝐺) on definit l’E.C. : 𝑻𝒓𝒐𝒕 = 𝟐 𝑱/𝒐 𝝎𝟐 = 𝟐 𝑱/𝒐 𝜽̇𝟐

Le moment d’inertie d’un solide peut être calculé en connaissant sa masse et ses dimensions géométriques.
on se restreint dans notre module au disque (M, R) et à la tige (M,L)
 Pour un disque plein et homogène (𝑴, 𝑹) en rotation autour du point O confondu avec son
𝟏
centre de gravité 𝐺 ≡ 𝑂 on a : 𝑱/𝑶≡𝑮 = 𝟐 𝑴𝑹𝟐 .

𝑴
𝑹
 Pour une tige pleine et homogène (𝑴, 𝑳) en rotation autour du point O confondu avec son
𝟏 axe
centre de gravité 𝐺 ≡ 𝑂 on a : 𝑱/𝑶≡𝑮 = 𝟏𝟐 𝑴𝑳𝟐.
𝑴

 théorème de Huygens Steiner : Lorsque l’axe de rotation contenant O ne passe par le centre de
gravité G du solide de masse M on applique le théorème de Huygens Steiner pour calculer le
moment d’inertie 𝐽/ selon la relation : 𝜟
(𝜟)
𝑱𝑴/𝑶 = 𝑱𝑴/𝑮 + 𝑴𝑫𝟐
𝑮
Où D est la distance entre O et G : 𝑫 = 𝑶𝑮. 𝒂 𝑶

 Pour un système physique de n composants l’E.C. est :

𝒏 𝒏
𝟏
𝑻= 𝑻𝒊 = 𝒎 𝒗𝟐
𝟐 𝒊 𝒊
𝒊 𝟏 𝒊 𝟏

3. Energie potentielle : Energie de position.

 Force conservative : On dit que la force 𝐹⃗ est conservative lorsqu’elle dérive d’un potentiel U:
𝑭⃗ = −𝜵⃗ 𝑼.
𝑴𝟐 𝑴
D’après cette définition et celle du travail d’une force : 𝑾 𝑭⃗ = ∫ 𝟐 𝑭⃗ ∙ 𝒅𝒍⃗ on en déduit que :
𝑴𝟏 𝑴𝟏
 Le travail d’une force conservative 𝑭⃗ lors d’un déplacement entre deux points 𝑀 et 𝑀 ne
𝑴
dépend pas du chemin suivi et vérifie la relation : 𝑾𝑴𝟐𝟏 = −∆𝑬𝒑 = −(𝑼𝟐 − 𝑼𝟏 ).
𝟏,𝟐

La grandeur 𝑼 est appelée énergie potentielle ; c’est une énergie de position car elle ne dépend que
des positions initiale et finale lors du mouvement. Dans les chapitres suivants on utilisera deux
formes d’énergie potentielle :

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Rappels et Généralités

 Energie potentielle de pesanteur : C’est l’énergie d’un corps de masse m qui se trouve à une
hauteur h de la référence des énergies potentielle de pesanteur choisie (plan horizontal fixe).
L’énergie potentielle de pesanteur est souvent donnée par la relation :
𝑈 = 𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝑔(𝑍 − 𝑍 )
Cette énergie est toujours définie à un constant pré indiquant l’énergie à la référence
𝑈 (0) = 0 choisie.
- 𝑈 > 0 ⟺ (𝑍 > 𝑍 ) La masse m est au-dessus de la référence 𝑈 (0) = 0.
- 𝑈 < 0 ⟺ (𝑍 < 𝑍 ) La masse m est au-dessous de la référence 𝑈 (0) = 0.

 Energie potentielle élastique : C’est l’énergie emmagasinée dans un ressort de raideur 𝑘 subissant
un allongement ∆𝑥 (linéaire) et qui est définie par l’expression :
𝟏
𝑼𝒆 = 𝒌𝒙𝟐 + 𝑼𝟎
𝟐
𝟏
Où 𝑼𝟎 est l’énergie élastique à l’équilibre ; avant le mouvement ; donnée par : 𝑼𝟎 = 𝟐 𝒌𝒙𝟐𝟎
Si on prend l’état d’équilibre comme origine du mouvement donc 𝒙𝟎 = 𝟎. On abouti à:
𝟏
𝑼𝒆 = 𝟐 𝒌𝒙𝟐

 Conditions d’équilibre : Un système physique passe par un état d’équilibre 𝑥 (𝑜𝑢 𝜃 ):

Lorsque =0.

stable si: >0

Cet état d’équilibre est
unstable si: <0

On rappelle qu’un système physique ne peut osciller que s’il satisfait aux deux conditions d’équilibre
et de stabilité au même temps.

4. Energie mécanique- Energie totale

L’énergie mécanique d’un système est égale à la somme des énergies potentielle et cinétique :

𝑬𝑻 = 𝑻 + 𝑼

Selon la variation de l’énergie totale ∆𝑬𝑻 = ∆𝑻 + ∆𝑼 on distingue :

 Système conservatif : un système physique est conservatif quand son énergie mécanique ou
totale est conservée au cours du temps. Dans ce cas on peut écrire :
∆𝐸 = 𝐸 −𝐸 = 𝐸 +𝐸 − 𝐸 +𝐸 =0
⟹ ∆𝐸 = (𝐸 −𝐸 ) + 𝐸 −𝐸 =0

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Rappels et Généralités
Ou encore ∆𝐸 + ∆𝐸 = 0 ⟹ ∆𝐸 = −∆𝐸

 Système non conservatif

Quand le système est soumis à des forces non conservatives, l’énergie mécanique n’est pas
conservée et une partie de cette énergie se dissipe sous forme d’énergie thermique.
𝑴
∆𝑬𝑻 ≠ 𝟎 et ∆𝑬𝑻 = 𝑾𝑴𝟐𝟏 ∑ 𝑭𝒏𝒄⃗
Toute force qui dépend de la vitesse n'est pas conservative. C'est le cas des forces résistantes au
mouvement, causée soit par la viscosité, la turbulence ou le frottement. Ces forces sont du type:

𝑭⃗(𝒇𝒓𝒕 𝒗𝒊𝒔) = −𝜶𝑽⃗𝒏

𝝏𝑫
On dit que ces forces non conservatives dérivent d’un potentiel de dissipation D : 𝑭𝒏𝒄 = − 𝝏𝑽

5. Circuit électrique
C’est un ensemble simple ou complexe de conducteurs et de composants électriques ou
électroniques parcouru par un courant électrique.
 Lois de Kirchoff : Lois régissant l’étude des circuits électriques afin de déterminer les courants
circulants et les différentes d.d.ps des branches.
 Loi des nœuds : La somme algébrique des courants qui entrent dans un nœud est égale à la
somme de ceux qui en sortent : ∑ 𝑰entrants = ∑ 𝑰sortrants
 Loi des mailles: La somme algébrique des différences de potentiel le long d’une maille est nulle.

𝑽𝑨 − 𝑽𝑨 = (𝑽𝑨 − 𝑽𝑩 ) + (𝑽𝑩 − 𝑽𝑪 ) + ⋯ + (𝑽𝑵 − 𝑽𝑨 ) = 𝟎 ⟹ 𝜟𝑽 = 𝟎

 D.D.P. aux bornes d’une résistance (Loi d’Ohm) : 𝑼𝑹 = 𝑹𝒊 ; R étant la résistance du conducteur
ohmique.
𝒅𝒊
 D.D.P. aux bornes d’une bobine: 𝑼𝑳 = 𝑳 𝒅𝒕 ; L étant l’inductance propre de la bobine.
𝒒
 D.D.P. aux bornes d’un condensateur : 𝑼𝑪 = 𝑪 ; C étant la capacité du condensateur.

 Loi de Joule : Energie dissipée dans une résistance 𝑬𝑹 = 𝑹𝒊𝟐

𝟏
 Energie magnétique : Energie fournie par une bobine 𝑬𝑳 = 𝟐 𝑳𝒒̇ 𝟐
𝟏
 Energie électrique : Emmagasinée dans un condensateur 𝑬𝒄 = 𝟐𝑪 𝒒𝟐

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Série 1 : Rappels et Généralités

Exercice 1 :
Pour chacun des systèmes ci-dessous, calculer les énergies cinétique et potentielle :
1) Une tige homogène (𝑀, 𝐿) qui se translate verticalement (toute droite) suivant l’axe (𝑂𝑦) (Fig.1)
2) Une tige homogène (𝑀, 𝐿) portant à son extrémité libre une masse ponctuelle 𝑚, en rotation 𝜃 dans le
plan vertical (𝑥𝑂𝑦) autour d’un axe perpendiculaire (𝛥) s’articulant en 𝑂 (Fig. 2).
Envisager les deux cas suivants en prenant la position de l’articulation comme origine :
- L’articulation 𝑂 coïncide avec le centre de gravité de la tige ; 𝑂 ≡ 𝐺.
- L’articulation 𝑂 se trouve à une distance ̅̅̅̅
𝑂𝐺 = 𝐿/4 du centre de gravité 𝐺.
1
On donne le moment d’inertie de la tige par rapport à l’axe médian : 𝐽/𝐺 = 12 𝑀𝐿2
𝒚
𝒚
𝑮 (𝑴, 𝑳)

𝒎
(𝑴, 𝑳)

𝒕=𝟎 𝜽
𝑶 𝒙 𝑶 𝒙
Fig.1 Fig. 2
𝒚
Exercice 2 :
On considère un pendule simple constitué d'une masse ponctuelle 𝑚 reliée à un point 𝒙
𝑶
fixe 𝑂 par un fil inextensible de longueur 𝑙 et de masse négligeable.
Cette masse peut osciller librement dans le plan vertical 𝑥𝑂𝑦 (Fig.3). 𝒍 𝜽
1) Calculer les énergies cinétique et potentielle du système. 𝒎
2) Trouver les positions d’équilibres possibles du système et leurs natures.
Exercice 3 :
Un disque homogène (M, R) peut rouler sans glisser sur un plan horizontal en effectuant Fig. 3
une rotation oscillatoire 𝜃(𝑡) de faible amplitude. Au centre O on fixe un ressort de
raideur 𝑘1 et au point B du pourtour on fixe une masse ponctuelle 𝑚 et un ressort de raideur 𝑘2 .
1) Calculer l’énergie cinétique du système. 𝒌𝟐
𝒎
2) Trouver l’énergie potentielle du système et en déduire la condition d'oscillation.
𝑩 𝜽
3) Refaire les questions 1 et 2 si le disque n’effectue que 𝒌𝟏
la rotation autour de son centre 𝑂. 𝒚
𝑶
1 𝒙
On donne : 𝐽/𝐺 = 2 𝑀𝑅 2 (𝑴, 𝑹)
1
Fig. 4
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Exercice 4:
On considère un pendule élastique vertical (𝑘, 𝑚).
A l’équilibre, le ressort subit un allongement initial 𝑥0 .
On tire la masse 𝑚 vers le bas avec une petite distance 𝐴 et on la lâche sans vitesse initiale.
1) Calculer l’énergie potentielle 𝑈(𝑥) où 𝑥 représente la déviation instantanée de la masse par rapport à
l’équilibre. Déterminer la condition d’oscillation puis simplifier 𝑈(𝑥).
2) Trouver l’énergie cinétique 𝑇 du système.
3) Montrer que le système est un oscillateur harmonique puis vérifier la conservation de l’énergie
mécanique (totale) du système.
Série supplémentaire
𝒎
Exercice 1 :
Soit un système mécanique constitué d'un disque homogène (𝑚, 𝑅) et d'une
𝒍 𝝋 𝒚
tige de masse négligeable soudée au disque, et porte à l'une de ses extrémités
𝒍 𝒙
une masse 𝑚. Un ressort de raideur 𝑘 est attaché au contour du disque.
𝑶
L'ensemble peut osciller autour de l'axe passant par le centre du disque 𝑂.
𝒌 (𝒎, 𝑹)
A l'équilibre la tige est verticale ; 𝜑 = 0 (Fig. 5)
1 Fig. 5
On donne : 𝐽/𝐺 = 2 𝑚𝑅 2

1) Calculer l’énergie potentielle 𝑈(𝜑) et vérifier que 𝜑 = 0 est une position d'équilibre.
2) Y a-t-il une condition d’oscillation ? Justifier.
4) Trouver l’énergie cinétique 𝑇 du système.
Exercice 2 :
On considère un pendule élastique (𝑘, 𝑚) où la masse peut glisser sans frottement sur un plan incliné.
A l’équilibre le ressort subit un allongement initial 𝑦0 .
𝑶 𝒌
On écarte le système de sa position d’équilibre suivant (Oy) et on le
libère. Les oscillations sont de faibles amplitudes : 𝒎
1) Calculer l’énergie potentielle 𝑈(𝑦) du système et trouver la condition
d’équilibre. 𝟑𝟎∘ 𝒚

2) Déduire la déformation initiale 𝑦0 du ressort puis simplifier 𝑈. Fig. 6

3) Calculer l’énergie cinétique 𝑇 et vérifier la conservation de l’énergie
totale du système.

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Corrigé de la série 1 : Rappels et Généralités

Exercice 1 :
1. Calcul des énergies cinétiques et potentielles pour chacun des systèmes :
1.1. La tige homogène (M, L) se translate (toute droite) verticalement suivant l’axe 𝑂𝑦 (Fig.1) :
𝒚 𝑽⃗𝑮
Energie cinétique : E.C. :
𝑮 (𝑴, 𝑳)
𝑇 = 𝑇 = 𝑀𝑉

où 𝑉⃗ est la vitesse de translation de la tige (𝑀, 𝐿) donnée par : 𝒉

𝑑𝑟⃗ 𝑥 = 𝑥 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 0 𝒕=𝟎

𝑉⃗ = ; 𝑟⃗ = ⟹ 𝑉⃗ = 𝑼(𝟎) = 𝟎
𝑑𝑡 𝑦 = 𝑦(𝑡) 𝑦̇ 𝑶 𝒙
𝟏 Fig.1
Donc : 𝑻 = 𝑻𝑴 = 𝟐 𝑴𝒚̇ 𝟐

Energie potentielle : E.P. :

𝑈 = 𝑈 = 𝑀𝑔ℎ où ℎ est l’altitude du centre de gravité par rapport au plan horizontal pris comme
référence (𝑼(𝟎) = 𝟎). Dans ce cas, le meilleur choix comme référence est l’axe (𝑂𝑥).
Donc : ℎ = 𝑦 ⟹ 𝑼 = 𝑼𝑴 = 𝑴. 𝒈. 𝒚

2) Une tige homogène (𝑀, 𝐿) portant à son extrémité libre une masse ponctuelle 𝑚, en rotation 𝜃 dans le
plan vertical (𝑥𝑂𝑦) autour d’un axe perpendiculaire (𝛥) s’articulant en 𝑂.

1 er cas : L’articulation 𝑂 coïncide avec le centre de gravité de la tige ; 𝑶 ≡ 𝑮. (Fig.2-a)

E.C. : Le système en rotation est composé de la tige et de la masse ponctuelle.

𝑇 =𝑇 +𝑇 = 𝐽 / 𝜃̇ + 𝐽 / 𝜃̇ 𝒎
(𝑴, 𝑳)
On a : 𝐽 / = 𝑀𝐿 et 𝐽 / = 𝑚|𝑂𝑚| = 𝑚 =𝑚 𝒉 𝑼(𝟎) = 𝟎
𝑮 𝜽
Donc : 𝑇 = 𝑇 + 𝑇 = 𝑀𝐿 𝜃̇ + 𝑚 𝜃̇ 𝑶 𝒙
𝟏 𝑴 𝒎
𝑻=𝟐 + 𝑳𝟐 𝜽̇𝟐 Fig. 2-a
𝟏𝟐 𝟒

E.P. : L’énergie potentielle de pesanteur : On choisit l’axe (𝑂𝑥) comme référence (𝑼(𝟎) = 𝟎) .
𝑈 =𝑈 +𝑈
𝑳
On a : 𝑈 = 0 car 𝑮 ∈ (𝑶𝒙) et ℎ = sin 𝜃, d’où 𝑼 = 𝑼𝒎 = 𝒎𝒈 𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜽

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 2 ème cas : L’articulation 𝑂 se trouve à une distance 𝑶𝑮 = 𝑳/𝟒 du centre de gravité. (Fig.2-b)

𝒚
E.C. : 𝑇 =𝑇 +𝑇 = 𝐽 / 𝜃̇ + 𝐽 / 𝜃̇
On applique le théorème de Huygens -Steiner pour trouver 𝐽 / :
On a 𝑂𝐺 = ⟹ 𝐽 + 𝑀. 𝑂𝐺 = 𝑀𝐿 + 𝑀 = 𝑀𝐿
/
(𝑴, 𝑳) 𝒎
et 𝐽 / = 𝑚|𝑂𝑚| = 𝑚 =𝑚 𝑮
𝑳⁄𝟒 𝒉
𝑯 𝜽
𝑼(𝟎) = 𝟎
1 7 1 9𝐿 𝑶 𝒙
𝑇 =𝑇 +𝑇 = 𝑀𝐿 𝜃̇ + 𝑚 𝜃̇
2 48 2 16 Fig. 2-b

𝟏 𝟕𝑴 𝟗𝒎
𝑻=𝟐 𝟒𝟖
+ 𝟏𝟔
𝑳𝟐 𝜽̇𝟐
E.P. : L’énergie potentielle du système est de pesanteur. On choisit (𝑼(𝟎) = 𝟎) sur l’axe 𝑂𝑥.

𝑈 =𝑈 +𝑈
𝐻 = sin 𝜃
On a : 𝑈 = 𝑀𝑔𝐻 et 𝑈 = 𝑚𝑔ℎ où
ℎ= sin 𝜃
𝑳
D’où: 𝑼 = (𝑴 + 𝟑𝒎)𝒈 𝟒 𝐬𝐢𝐧 𝜽

Exercice 2 :

1) Calcul des énergies cinétique et potentielle du système :

𝒚
E.C. :
1 1 𝟏
𝑇 = 𝐽/ 𝜃̇ = 𝑚 . 𝑂𝑚 𝜃̇ = 𝒎𝒍𝟐 𝜽̇𝟐 𝑶 𝑼(𝟎) = 𝟎
2 2 𝟐 𝒙
E.P. : On choisit l’axe (𝑂𝑥) comme référence de l’E.P. (Fig. 3)
𝒍 𝒉
𝑈 = 𝑈 = −𝑚𝑔ℎ = −𝒎𝒈𝒍 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜽
2) Les positions d’équilibres possibles du système et leurs natures : 𝒎
𝝏𝑼
Les positions d’équilibre vérifient : 𝝏𝜽 = 𝟎.
𝜕𝑈
= 0 ⟹ 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0 ⟹ sin 𝜃 = 0 ⟹ 𝜽 = 𝟎; 𝜽 = 𝒌𝝅
𝜕𝜃 Fig. 3
Les positions d’équilibre sont donc : 𝜽 = 𝟎 et 𝜽 = 𝝅

 = 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃| = +𝑚𝑔𝑙 > 0 : ⟹ 𝜽 = 𝟎 est une position d’équilibre stable.

 = 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃| = −𝑚𝑔𝑙 < 0 : ⟹ 𝜽 = 𝒌𝝅 est une position d’équilibre instable (critique).