Préparation aux Concours 2020 Chaînes des solides/Formulaire MP

C.P.G.E. Agadir
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
Préparation Concours 2020- MP

CHAINES DES SOLIDES / FORMULAIRE (MP)

A- LIAISONS EQUIVALENTES
Supposons qu'il existe entre deux solides 0 et 3 plusieurs liaisons réalisées avec ou sans pièces
intermédiaires. Et soit à déterminer la liaison équivalente entre 0 et 3.

L01 L13
1 L03
0 L’01 3 0 3

L02 2 L23

On voit que certaines liaisons sont en parallèle (L01 et L’01) et d’autres en série (L02 et L23) .

1. Liaisons en série
Considérons les liaisons en série suivantes et cherchons leur liaison équivalente.

L1 L2 L3 Léq
1 2 3 4 1 4

a) Analyse cinématique
Le torseur cinématique de la liaison équivalente s'obtient en écrivant la relation de
composition des torseurs cinématiques entre les différents solides :

{V (1 / 4)} = {V(1 / 2)} + {V(2 / 3)} + {V(3 / 4)}

éq

Les composantes du mouvement relatif entre les solides 1 et 4 sont celles de l'ensemble des
liaisons.

b) Analyse statique
Le torseur d'action mécanique transmissible de la liaison équivalente est égal à chacun des
torseurs des différentes liaisons :

{F (1 → 4)} = {F(1 → 2)} = {F(2 → 3)} = {F(3 → 4)}

éq

Les composantes du torseur d'action mécanique transmissible de la liaison équivalente sont

celles qui sont transmissibles par toutes des liaisons.

C.P.G.E. Agadir 1/7 M. Elhachmi B.Ajnani

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Exemple : liaisons appui-plan et sphérique en série x0
3
Le solide 2 a une liaison appui-plan de normale (O , x) avec un solide
O y0
1 et une liaison sphérique de centre O avec le solide 3. L23
Déterminons la liaison équivalente entre les solides 1 et 3.
2
L12
Appui-plan Sphérique
1 2 3 1
(O , x) de centre O

a) Approche cinématique
Le torseur cinématique de la liaison équivalente est la somme des torseurs cinématiques
des 2 liaisons :

{V (1 / 3)} = {V(1 / 2)} + {V(2 / 3)}

éq

α12 0  α23 0


 
  
Or : {V(1 / 2)} =  0 v12  et { V(2 / 3)} = β23 0 .
   
O
 0 w12 ( x ,y ,z ) O
 γ 23 0( x ,y ,z )
Le torseur cinématique de la liaison équivalente Léq est à priori de la forme :
α u 
 
{Véq (1 / 3)} = β v 
 γ w
O  ( x , y ,z )
Ce qui se traduit par les six relations :
α = α12 + α23 u = 0 + 0
β = 0 + β et v = v + 0
23 12
 
γ = 0 + γ 23 w = w12 + 0
D'où l’expression du torseur cinématique de la liaison équivalente :
α 0 
 
β v 
{ éq }  
V (1 / 3) =
 γ w
O  ( x , y ,z )
C’est le torseur cinématique d'une liaison sphère-plan (ponctuelle)de normale (O , x) .
Remarques:
− Le solide 2 peut tourner sur lui-même autour de l’axe (O , x) sans perturber la position
relative de 1 et 3. On dit alors que la chaîne cinématique a une mobilité interne de degré 1.
− La mise en série de liaisons ne peut qu'augmenter le nombre de degrés de liberté de leur
liaison équivalente.

b) Approche statique
Le torseur d'action mécanique transmissible de la liaison équivalente doit vérifier la relation :

{F (1 → 3)} = {F(1 → 2)} = {F(2 → 3)}

éq

C.P.G.E. Agadir 2/7 M. Elhachmi B.Ajnani

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X12 0  X23 0
   
Or {F(1 → 2)} =  0 M12  et {F(2 → 3)} =  Y23 0 .
   Z 0
O
 0 N12 ( x ,y ,z ) O  23 ( x , y ,z )
Le torseur d'action mécanique transmissible de la liaison équivalente L13 est à priori de la
forme :
X L 
{Féq (1 → 3)} = Y M .
 Z N 
O  ( x , y ,z )

Ce qui se traduit par les six relations :

X = X12 = X23 L = 0 = 0
 
Y = 0 = Y et M = M = 0
23 12
 
Z = 0 = Z23 N = N12 = 0

D'où l’expression du torseur d'action mécanique transmissible de la liaison équivalente :

X 0

{Féq (1 → 3)} =  0 0


.
 0 0( x , y ,z )
O 
On retrouve le torseur d'action mécanique transmissible d'une liaison sphère-plan
(ponctuelle) de normale (O , x) .
Remarque
On se pose alors la question pourquoi ne pas réaliser la sphère-plan à contact direct entre 1
et 3. La réponse est que la réalisation avec des liaisons à contact surfacique permet de
transmettre des actions mécaniques beaucoup plus importantes.

2. Liaisons en parallèle
Considérons les liaisons en parallèle suivantes et cherchons leur liaison équivalente.
L1
L2 Léq
1 2 1 2
L3

a) Analyse statique

Le torseur d'action mécanique transmissible de la liaison équivalente :

{F (1 → 2)} = {F (1 → 2)} + {F (1 → 2)} + {F (1 → 2)}

éq 1 2 3

Les composantes du torseur d'action mécanique transmissible de la liaison équivalente sont

celles qui sont transmissibles par chaque liaison.

C.P.G.E. Agadir 3/7 M. Elhachmi B.Ajnani

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a) Analyse cinématique
Le torseur cinématique de la liaison équivalente doit être compatible avec tous les torseurs
cinématiques des trois liaisons, ce qui se traduit par la relation :

{V } = {V } = {V } = {V }
éq 1 2 3

Les composantes du mouvement relatif entre les solides 1 et 2 sont celles qui sont communes à
l'ensemble des liaisons.

Exemple : Liaisons sphériques en parallèle

A L1 L2 B
Soient deux solides 1 et 2 liés par deux liaisons sphériques, 2 de
centres respectifs A et B, en parallèle.

On pose AB = d.x d est une constante positive. 1

y
L1 : sphérique
de centre A x
1 2
L2 : sphérique z
a) Approche statique de centre B

Le torseur d'action mécanique transmissible de la liaison équivalente vérifie la relation :

{F } = {F } + {F }
éq 1 2

X1 0 X2 0

   
Or : F1 =  Y1 0
{ } et F2 =  Y2 0
{ }
   
A
 Z1 0( x , y ,z ) B

 Z 2
0 ( x , y ,z )

X L 
 
Le torseur de la liaison équivalente Léq est a priori de la forme : {F }éq
= Y M .
 
A
 Z N ( x ,y ,z )

Il faut d’abord réduire le torseur {F } au point A :

2

d X2 0 X2 0 
 
M 2 ( A) = M 2 ( B) + AB ∧ R2 = 0 + 0 ∧ Y2 = −d.Z2 , soit : { } F2 =  Y2 −d.Z2  .
 
0 Z2 d.Y2 A
 Z2 d.Y2 ( x , y ,z )

X = X1 + X2  L = 0 + 0
 
Il s’en suit les six relations suivantes :   Y = Y1 + Y2 , M = 0 − dZ2
 
 Z = Z1 + Z2 N = 0 + dY2

D’où le torseur d'action mécanique transmissible de la liaison équivalente :

X 0 
 
Féq = Y M
{ } C’est le torseur d'action mécanique de la liaison pivot d'axe (O , x) .
 
A
 Z N ( x ,y ,z )

C.P.G.E. Agadir 4/7 M. Elhachmi B.Ajnani

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a) Approche cinématique
Le torseur cinématique de la liaison équivalente doit être compatible avec les torseurs
cinématiques des liaisons L1 et L2, c'est à dire que l’on doit avoir : Véq = V1 = V2 .{ } { } { }
α1 0 α2 0
   
Or : V1 = β1 0
{ } { } et V2 = β2 0 .
   
A
 γ1 0( x , y ,z ) B
 γ 2 0( x ,y ,z )
Le torseur cinématique de la liaison équivalente Léq est a priori de la forme :
α u 
 
{ } Véq = β v  .
 
A
γ w( x , y ,z )

Ce qui se traduit, en exprimant au préalable les torseurs au même point A, par les six
relations :
α = α1 = α2 u = 0 = 0
 
 β = β1 = β2 , v = 0 = −dγ 2 ⇒ β = 0
 
 γ = γ1 = γ 2 w = 0 = dβ2 ⇒ γ = 0
α 0
 
D'où l'expression du torseur cinématique de la liaison équivalente : Véq { } =  0 0 .
 
A
 0 0( x , y ,z )
On retrouve le torseur cinématique d'une liaison pivot d'axe (O , x) .

B- HYPERSTATISME ET MOBILITE DES MECANISMES

Soit le système dont la structure est la suivante :

1 6
3

5 7
4

Ce graphe est constitué de cycles fermés et de maillon ouvert.

C.P.G.E. Agadir 5/7 M. Elhachmi B.Ajnani

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1. Approche globale
L’étude cinématique systématique du mécanisme s’avère pénible. Il serait intéressant de
pouvoir évaluer la mobilité d’une manière aisée et rapide. Dans cette optique une évaluation
simple (juste par inspection du mécanisme) de ces deux paramètres est proposée dans ce qui
suit.

-Mobilité utile et mobilité interne

La mobilité d'un mécanisme définit le nombre de mouvements indépendants qu'il est possible
de fixer arbitrairement. Ces mouvements peuvent être classés en deux catégories :
• Les mouvements indépendants faisant intervenir au moins un des paramètres d'entrée-
sortie du mécanisme. Leur nombre est appelé mobilité utile, notée mu.
• Les mouvements indépendants ne faisant intervenir aucun des paramètres d'entrée-sortie.
Leur nombre est appelé mobilité interne, notée mi.

On a bien évidemment : m = mu + mi

Les mobilités utile et interne relèvent de l'interprétation technologique que l'on donne aux
différents mouvements possibles trouvés au sein du mécanisme. La théorie des mécanismes
seule ne permet pas de faire de distinction.

Nota : la mobilité d’une structure ouverte est tout simplement la somme des inconnues cinématiques
(mobilités) des liaisons qui la forme m = ∑ ic .

Exemple 1 :

Prenons le système bielle-manivelle suivant :

A
y0
1 2
B
x0 3
O
0 0

La fonction de ce mécanisme est bien entendu la transformation de mouvement de rotation

continu de la manivelle 1 (entrée) en une translation alternative du piston 3 (sortie) (ou vice
versa).
La mobilité utile est donc égale à 1 (mu = 1), en l’occurrence la rotation 1 (ou la translation de 3).
En observant le mécanisme, on voit que la bielle 2 peut tourner autour de l’axe (AB) sans pour
autant que les mouvements d’entré-sortie soient sollicités. Il en est de même pour la rotation
du piston 3 autour de l’axe ( B , x ) . La mobilité interne est donc au nombre de 2 (mi = 2).

Donc m = mu + mi=3

C.P.G.E. Agadir 6/7 M. Elhachmi B.Ajnani

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Exemple 2 :
Soit le mécanisme de transformation de mouvement suivant :

A y
1 Pivot Hélicoïdale
1
x ( A, x) ( A, x)
2
z
0
Glissière x 2
0

La mobilité utile est égale à 1 (mu = 1), C’est le mouvement de rotation à imposer à la vis 1.
En observant le mécanisme, la mobilité interne est nul (mi = 0).

Donc m = mu + mi=1

C.P.G.E. Agadir 7/7 M. Elhachmi B.Ajnani