Chapitre 2

Cours : Asservissements échantillonnés et régulation numérique
CHAPITRE 2. Echantillonnage et reconstitution
2.1 Echantillonnage de signaux continus
L’échantillonnage d’un signal temporel 𝑠(𝑡) consiste à transformer celui-ci en une suite discrète
𝑠(𝑘𝑇𝑒 ) de valeurs prises à des instants régulièrement espacés de 𝑇𝑒 .
𝑠(𝑘) = 𝑠(𝑡)|𝑡=𝑘𝑇𝑒
Les instants 𝑘𝑇𝑒 , 𝑘 ∈ ℤ sont appelés les instants d’échantillonnage; 𝑇𝑒 est appelée période
d’échantillonnage ; 𝑓𝑒 = 1⁄𝑇𝑒 est la fréquence d’échantillonnage.
Pratiquement, échantillonner un signal revient à le multiplier par une fonction d’échantillonnage 𝑝(𝑡),
nulle partout, sauf au voisinage des instants kTe. Cette fonction, qui porte souvent le nom de peigne de
Dirac, est représentée sur la figure 2.1. Le résultat d’une opération d’échantillonnage, visible sur la
figure 2.2, est un signal échantillonné qui est un signal analogique à temps discret:
+∞
∗(
𝑠 𝑡) = 𝑠(𝑡)𝑝(𝑡) = 𝑠(𝑡) ∑ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑒 )
𝑘=−∞
Figure 2.1 : Fonction d’échantillonnage
Figure 2.2 : Echantillonnage d’un signal analogique
L’échantillonnage produit donc, à partir d’un signal 𝑠(𝑡), la suite :
𝑠(0), 𝑠 (𝑇𝑒 ), 𝑠(2𝑇𝑒 ), … , 𝑠(𝑘𝑇𝑒 )
que l’on note, en général :
𝑠 ∗ (𝑡) = {𝑠0 , 𝑠1 , 𝑠2 , … , 𝑠𝑘 }
ou encore :
𝑠(𝑘) = {𝑠0 , 𝑠1 , 𝑠2 , … , 𝑠𝑘 }
Une représentation schématique d’une impulsion unité échantillonnée et celle d’un échelon unité
échantillonné sont données dans la figure 2.3.
Année universitaire 2021-2022 1

Figure 2.3 : Exemples de signaux échantillonnés simples.

2.2 Théorème d’échantillonnage de Shannon
2.2.1 Spectre d’un signal échantillonné
Supposons qu’un signal 𝑠(𝑡) à échantillonner soit à énergie finie et possède, par conséquent, une
transformée de Fourier :
+∞
𝑆(𝑓) = ∫0 𝑠(𝑡)𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡 avec 𝜔 = 2𝜋𝑓
En exploitant la relation du signal échantillonné, 𝑠 ∗ (𝑡) = 𝑠(𝑡) ∑+∞

𝑘=−∞ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑒 ), par transformation
de Fourier, on obtient :
+∞
∗(
𝑆 𝑓) = 𝑆(𝑓) ∗ 𝑇𝐹 ( ∑ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑒 ))
𝑘=−∞
1
Sachant que 𝑇𝐹 (∑+∞ +∞
𝑘=−∞ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑒 )) = 𝑇 ∑𝑛=−∞ 𝛿(𝑓 − 𝑛𝑓𝑒 ), on a :
𝑒
+∞
∗(
1
𝑆 𝑓) = 𝑆(𝑓) ∗ ∑ 𝛿(𝑓 − 𝑛𝑓𝑒 )
𝑇𝑒
𝑛=−∞
En effectuant le produit de convolution, on obtient :

+∞
∗(
1 1
𝑆 𝑓) = ∑ 𝑆(𝑓 − 𝑛𝑓𝑒 ) , 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑓𝑒 =
𝑇𝑒 𝑇𝑒
𝑛=−∞
La transformée de Fourier du signal échantillonné apparaît donc comme une superposition des
transformées de Fourier de 𝑠(𝑡) aux points 𝑓 − 𝑛𝑓𝑒 , 𝑓𝑒 étant la fréquence d’échantillonnage choisie.
Pour 𝑛 = 0, on retrouve le spectre |𝑆(𝑓)| du signal initial. Pour 𝑛 non nul, on retrouve ce même
spectre, mais décalé, par rapport à |𝑆(𝑓)| de 𝑛𝑓𝑒 avec 𝑛 ∈ ℤ. On dit aussi que 𝑆(𝑓) est périodique de
fréquence 𝑓𝑒 . La figure 2.4 présente les spectres comparés de 𝑠(𝑡) et de 𝑠 ∗ (𝑡).

Figure 2.4 : Spectre d’un signal échantillonné
2.2.2 Théorème de Shannon
À partir du spectre du signal échantillonné représenté sur la figure 2.4, il est possible de mettre en
évidence l’un des résultats les plus fondamentaux de l’étude des signaux échantillonnés. Un des
objectifs essentiels de l’échantillonnage consiste à ne pas perdre d’information lors de la discrétisation
dans le temps, ce qui peut se traduire par le fait qu’il doit être possible, à partir du spectre du signal
échantillonné, de reconstituer simplement celui du signal original. Un simple coup d’œil au spectre
|𝑆 ∗ (𝑓)| nous montre que cela est possible s’il n’existe aucun recouvrement entre les différents
segments de spectre.
Figure 2.5 : Spectre d’un signal échantillonné
Si 𝑓𝑚𝑎𝑥 est la largeur spectrale du signal 𝑠(𝑡), autrement dit sa limite fréquentielle supérieure, le
premier segment décalé, dans le spectre de 𝑠 ∗ (𝑡), qui se trouve centré sur la fréquence 𝑓𝑒 , s’étend de
𝑓𝑒 − 𝑓𝑚𝑎𝑥 à 𝑓𝑒 + 𝑓𝑚𝑎𝑥 .
La condition de non recouvrement est donc, de toute évidence :
𝑓𝑚𝑎𝑥 < 𝑓𝑒 − 𝑓𝑚𝑎𝑥
soit :
𝑓𝑒 > 2𝑓𝑚𝑎𝑥
Cette inégalité constitue le théorème de Shannon qui peut également s’énoncer de la manière suivante:
Pour préserver, lors de son échantillonnage, l’information contenue dans un signal, la fréquence
d’échantillonnage 𝑓𝑒 doit être supérieure au double de la largeur spectrale du signal.
2.3 Choix de la période d’échantillonnage

La borne supérieure de la période d’échantillonnage étant fixé, il nous reste à choisir la limite
inférieure. Cette limite n’est pas fixée par des considérations théoriques, mais par des contraintes

pratiques : en effet, échantillonner un signal avec une fréquence élevée demande un matériel
performant, à la fois pour l’acquisition et pour le stockage des points générés. Comme une fréquence
juste supérieure à la fréquence de Shannon suffit pour reconstituer un signal, un compromis doit être
trouvé. La table 2.1 présente diverses approches possibles pour ce choix.
En pratique, on préfère un rapport de fréquence nettement plus élevé, au moins supérieur à 6 entre la
fréquence d’échantillonnage et la plus grande fréquence de la bande passante.
Période d’échantillonnage
conseillée
1. Type de variable physique
Organes électriques 𝑇𝑒 = 0.0001 à 0.1 𝑠
Débit 𝑇𝑒 = 1 𝑠
Niveau, Pression 𝑇𝑒 = 1 à 5 𝑠
Température 𝑇𝑒 = 20 𝑠
2. Caractéristiques dynamiques
Premier ordre de constante de temps 𝜏 𝜏⁄4 < 𝑇𝑒 < 𝜏
Premier ordre avec retard 𝑟 0.2 𝑟 < 𝑇𝑒 < 𝑟
Deuxième ordre de pulsation 𝜔𝑛 0.05⁄𝜔𝑛 < 𝑇𝑒 < 1⁄𝜔𝑛
Constante de temps dominante 𝜏𝑚𝑎𝑥 𝑇𝑒 < 0.1 𝜏𝑚𝑎𝑥
Temps de montée 𝑡𝑚 𝑇𝑒 = 0.25 𝑡𝑚 à 0.5 𝑡𝑚
Temps de réponse à 5% 𝑡𝑟 5% 𝑇𝑒 = 1⁄15 𝑡𝑟 5% à 1⁄6 𝑡𝑟 5%
2.4 Reconstitution analogique

L’opération inverse de l’échantillonnage, c'est-à-dire la transformation d’une suite de nombres
{𝑥(𝑘𝑇𝑒 )} en une fonction 𝑥(𝑡) définie pour tout temps 𝑡 ∈ ℝ, est appelée reconstruction, restitution ou
encore extrapolation. Cette étape est indispensable en commande numérique ; en effet, à partir des
nombres générés par l’ordinateur, une grandeur de commande analogique doit être construite afin
d’activer le système de commande. La reconstruction nécessite la donnée d’une base de temps,
généralement égale à la période d’échantillonnage.
Pour retrouver un signal « admissible », il est nécessaire de reconvertir la suite numérique en

impulsions discrètes, au moyen d’un convertisseur numérique analogique, puis (et c’est cela qui
transforme véritablement le signal en temps discret en signal continu) de procéder à un blocage du
signal grâce à un système appelé bloqueur.
Le blocage consiste à maintenir la valeur de l’échantillon jusqu’à l’arrivée de l’échantillon suivant.
Le signal analogique qui en découle est par conséquent constant dans chaque période
d’échantillonnage, comme cela est illustré dans la figure 2.7, il est égal à l’échantillon injecté dans le
dispositif au début de la période d’échantillonnage :
𝑥 (𝑡) = 𝑥 (𝑘𝑇𝑒 ) , 𝑘𝑇𝑒 ≤ 𝑡 < 𝑘𝑇𝑒 + 𝑇𝑒
Figure 2.6 : Signal issu du correcteur

Figure 2.7 : Signal continu obtenu après blocage du signal échantillonné
Remarque : Il existe plusieurs types de bloqueurs ; celui qui vient d’être décrit est appelé bloqueur
d’ordre 0.

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CHAPITRE 2. Echantillonnage et reconstitution

2.1 Echantillonnage de signaux continus

Figure 2.1 : Fonction d’échantillonnage

Figure 2.2 : Echantillonnage d’un signal analogique

L’échantillonnage produit donc, à partir d’un signal 𝑠(𝑡), la suite :

𝑠(0), 𝑠 (𝑇𝑒 ), 𝑠(2𝑇𝑒 ), … , 𝑠(𝑘𝑇𝑒 )

que l’on note, en général :

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Figure 2.3 : Exemples de signaux échantillonnés simples.

En exploitant la relation du signal échantillonné, 𝑠 ∗ (𝑡) = 𝑠(𝑡) ∑+∞

En effectuant le produit de convolution, on obtient :

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Figure 2.4 : Spectre d’un signal échantillonné

2.2.2 Théorème de Shannon

Figure 2.5 : Spectre d’un signal échantillonné

2.3 Choix de la période d’échantillonnage

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2.4 Reconstitution analogique

Pour retrouver un signal « admissible », il est nécessaire de reconvertir la suite numérique en

𝑥 (𝑡) = 𝑥 (𝑘𝑇𝑒 ) , 𝑘𝑇𝑒 ≤ 𝑡 < 𝑘𝑇𝑒 + 𝑇𝑒

Figure 2.6 : Signal issu du correcteur

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Figure 2.7 : Signal continu obtenu après blocage du signal échantillonné

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