Exercice 3 (Suite de l’exercice de la barre - TD Cinématique)

On reconsidère une barre AB rectiligne de longueur 2 l , dont l’extrémité A est en mouvement sur l’axe Oz0
d’un référentiel fixe R0(O, x 0 , y 0 , z 0 ). L’extrémité B est mobile dans le plan (O, x0y0).Pour étudier le
mouvement de la barre, on se propose d’introduire deux référentiels mobiles par rapport à R0 :
R1(O, x1 , y1 , z1) résultant de la rotation du point B, dans le plan (O, x0y0), d’un angle Ψ autour de l’axe Oz0
et R2 (G, x2 , y 2 , z 2 ) lié à S tel que : x2 , ∧ y 2 = z 2 ,G est le centre d’inertie de la barre AB et ( z1, z 2 ) = θ
1. Déterminer la position du Point G au moyen des angles d’Euler.
2. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique au point A. Déduire les mêmes éléments
au point G.
3. Exprimer, dans le repère lié à la barre, les éléments de réduction du moment cinétique par rapport à R0
au point B.
4. Calculer l’énergie cinétique de la barre.

corrigé

z0
z2 z0
y1 y0 z2 x2
Ψ x1 A θ

Ψ θ
z0 x1
θ
x0 H y1

G
O θ y0
x1
Ψ I y1

x0
B
x1

1. Déterminer la position du Point G au moyen des angles d’Euler.

G se situe au milieu de la barre

1 2l r
Rappel : Suivant l'axe (B, z2) BG = ∫
m 0
BM .dm = lz 2

OG = OB + BG = OH + HG = OI + IG
OG = l sin θ x 1 + l cos θ z 0
OG = l sin θ [cos Ψ .x 0 + sin Ψ . y 0 ] + l cos θz 0

2. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique au point A. Déduire les mêmes éléments au
point G.
Les éléments de réduction au point A :
 . .
Ω S / R0 = − θ y 1 + Ψ z 0
.
V S / R0 ( A ) = −2l θ sin θ z 0

Les éléments de réduction au point G

. .
Ω S / R0 = − θ y 1 + Ψ z 0
V S / R0 ( G ) = V S / R0 ( A ) + Ω S / R0 ∧ AG
. . .
V S / R0 ( G ) = −2l θ sin θ z 0 + ( − θ y 1 + Ψ z 0 ) ∧ ( − l z 2 )
. . .
V S / R0 ( G ) = −2l θ sin θ z 0 + ( θ l .x 2 + Ψ sin θ . y 1 )
. . . .
V S / R0 ( G ) = −2l θ sin θ z 0 + ( θ l . cos θ x 1 + θ l . sin θ z 0 + Ψ l sin θ . y 1 )
. . .
V S / R0 ( G ) = θ l . cos θ x 1 + Ψ l sin θ . y 1 − θ l . sin θ z 0

2. Exprimer, dans le repère lié à la barre, les éléments de réduction du moment cinétique par rapport à R0 au
point B.
La résultante cinétique
. . . 
P S / R0 = mV S / R0 ( G ) = m  θ l . cos θ x 1 + Ψ l sin θ . y 1 − θ l . sin θz 0 
 
Le moment cinétique.
On peut calculer la matrice d'inertie dans le repère lié à la barre R2 (G, x2 , y 2 , z 2 ) lié à S.

 ml 2  z2
 0 0
 3 
 ml 2 
IS (G ) =  0 0
3
 0 0 0
 
 
  (x 2 , y 2 ,z 2 ) x2
y2

On doit écrire la résultante cinématique dans la même base : ( x2 , y 2 , z 2 )

. . . . .
Ω S / R0 = − θ y 1 + Ψ z 0 = − θ y 1 + Ψ sin θ x 2 + Ψ cos θ z 2 y2 = y1

 ml 2 
 0 0  . 
 3   Ψ sin θ 
 ml 2  . 
σ S / R0 ( G ) = I S ( G ).Ω S / R0 = 0 0  − θ 
3 .
 0   Ψ cos θ
0 0  
 
 
 
Ainsi dans la base ( x2 , y 2 , z 2 )
  2 . 
 ml Ψ sin θ
 3 
 . 
 ml θ 
2

σ S / R0 ( G ) = I S ( G ).Ω S / R0 = − 3 
 
 
 0 
 
 
Calcul à vérifier
Par suite :
σ S / R0 ( B ) = σ S / R0 ( G ) + BG ∧ P S / R0
BG = l .z 2
z0
. . . z2 x2
V S / R0 ( G ) = θ l . cos θ x 1 + Ψ l sin θ . y 1 − θ l . sin θ z 0 θ
. . .
BG ∧ P S / R0 = m θ l².cos θ z 2 ∧ x 1 + Ψ l² sin θ .z 2 ∧ y 1 + θ l². sin θ z 2 ∧ z 0 θ
x1
. . .
BG ∧ P S / R0 = m θ l 2 . cos 2 θ y 1 − m Ψ l 2 sin θ .x 2 + m θ l 2 . sin 2 θ y 1
 2 . 
 ml Ψ sin θ
 3 
 . 
 ml θ 
2

σ S / R0 ( G ) = I S ( G ).Ω S / R0 = − 3 
 
 
 0 
 
 
. .
m Ψ l2 m θ l2
σ S / R0 ( B ) = sin θ x 2 + y2
3 3
. .
+ m θ l 2 (cos 2 θ − sin 2 θ ) y1 − m Ψ l 2 sin θ.x 2
 . 2   . 2 
 m Ψ l .
  m θl .
σ S / R0 ( B ) = sin θ − m Ψ l sin θ x 2 +
2 + m θ l (cos θ − sin θ ) y1
2 2 2
 3   3 
   

4. Calculer l’énergie cinétique de la barre.

.2 . 2
m 1 4
TS / R0 = V 2 S / R0 ( G ) + σ S / R0 ( G ).Ω S / R0 = ml 2 ( θ + Ψ sin ² θ )
2 2 6

Exercice 4
Dans un plan fixe rapporté au repère orthonormé (O,x0, y0), on se donne :
Un cerceau (C) fixe de centre O et de rayon R.
Un disque (D) de centre G, de masse m et de rayon a<R, situés dans le même plan π. Le disque (D)roule
sans glisser à l’intérieur de (C).

1. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique du disque au point G.

2. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinétique du disque au point G.
3. Déduire l’énergie cinétique du disque (D), en utilisant le Théorème de Koenig.
4. Déterminer la condition de roulement sans glissement. Déduire l’énergie cinétique de ce cas.

v1

y0
O v0
Ψ uθ
G

Ι θ
ua
u0 Ψ
u1

1. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique du disque au point G.

. . r
Résultante cinématique : Ω D / R0 = ( Ψ + θ )w0
.
Vitesse au point G " Moment cinématique en G": V D / R0 = ( R − a ) Ψ v 1
car le point G décrit un mouvement rotation d'angle Ψ de trajectoire le cercle de centre O et de rayon (R-a)
r
OG = ( R − a )u1
r . r
d OG du1
V D / R0 = =(R−a) = ( R − a ) Ψ v1
dt dt R0
R0

2. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinétique du disque au point G.

r r r
Dans le repère ( G , u0 , v0 , w0 ) la matrice d'inertie du disque D au point G s'écrit : (Voir le calcul en TD)

Résultante cinétique :
. r
P D / R0 = mV D / R0 ( G ) = m( R − a ) Ψ v1

Moment cinétique en G

 ma 2 
 0 0 
 4 
 ma 2  . . r
ID(G ) =  0 0  Or : Ω D / R0 = ( Ψ + θ )w0
4
 ma 2 
 0 0 
 2 

Par suite, le moment cinétique en G:

  ma 2  0 
 0 0  
 4  
 ma 2  0 
σ S / R0 ( G ) = I S ( G ).Ω S / R0 = 0 0  
4  
 ma 2   . . 
 0 0  Ψ+ θ
 2   

ma 2 . .
σ S / R0 ( G ) = I S ( G ).Ω S / R0 = ( Ψ + θ )w 0
2

3. Déduire l’énergie cinétique du disque (D), en utilisant le Théorème de Koenig.

. r
V D / R0 ( G ) = ( R − a ) Ψ v1
ma 2 . .
σ S / R0 ( G ) = I S ( G ).Ω S / R0 = ( Ψ + θ )w 0
2

2
m 2 1 1 .
1 ma 2 . . 2
TD / R0 = V D / R0 ( G ) + σ D / R0 ( G ).Ω D / R0 = m( R − a )2 Ψ + ( θ+ Ψ )
2 2 2 2 2

4. Déterminer la condition de roulement sans glissement. Déduire l’énergie cinétique de ce cas.

Rappel de la condition du roulement sans glissement :

Au point I de contact entre D et C, le vecteur vitesse du point I lie à D par rapport à C.
La vitesse de glissement de D sur C, représenté par le vecteur vitesse du point I lie à D par rapport à C ,
notée V D / C ( I ) doit être nul.
r r r
Or C est lié à R0 ( O , u0 , v0 , w0 ) Calculons V D / C ( I ) :

VD/ R0 (I )=VD/ R0 ( G ) + Ω D / R0 ∧ GI
. r . . r
= ( R − a ) Ψ v 1 + a ( Ψ + θ )v 1
[

. . . r
= ( R − a ) Ψ + a ( Ψ + θ ) v1
. . .
Enfin, la condition de roulement sans glissement est donnée par : ( R − a ) Ψ = − a ( Ψ + θ )
[

]
[

. . .
Soit: ( R − a ) Ψ 2 = a( Ψ + θ ) 2

Ainsi L'énergie Cinétique s'écrit

2
1 . 1 ma 2 . . 2
TD / R0 = m( R − a ) 2 Ψ + ( θ+ Ψ ) :
2 2 2
2
1 . ma 2 . . 2 3ma 2 . . 2
TD / R0 = m( R − a )2 Ψ + ( θ+ Ψ ) = ( θ+ Ψ )
2 4 4