Modèle Cinématique Direct du Manipulateur

SCARA à 4 DDL
Robotique Industrielle, M1 3EA (RoVA)
F. Morbidi − Avril 2019

Exercice:
1. Déterminer le jacobien géométrique J(q) ∈ R6×n du manipulateur SCARA à 4 DDL
montré dans la Figure 1 ci-dessous.

z0 z1
y0 y1
O0 a1 a2 p2 d3
x0 p1
x1 x2
θ1 y2
θ2 z2
p3
x3
y3 d
4 z3 θ4
p4
x4
y4
z4

Figure 1: Manipulateur SCARA à 4 DDL.

2. Identifier les singularités cinématiques du manipulateur en étudiant le rang de la ma-

trice J(q). Préciser de quel type de singularité s’agit-il et dessiner le robot dans la con-
figuration correspondante.

Solution:
1. Nous avons déjà calculé le modèle géométrique direct du manipulateur SCARA à 4 DDL.
Ce modèle nous servira de base pour le calcul de la cinématique directe. Pour rappel,
nous avons trouvé que,
c12 c4 + s12 s4 −c12 s4 + s12 c4 0 a1 c1 + a2 c12
 
 s c − c s −s s − c c 0 a1 s1 + a2 s12 
 12 4 12 4 12 4 12 4
T04 (q) = A01 (θ1 )A12 (θ2 )A23 (d3 )A34 (θ4 ) =  ,

 0 0 −1 −(d3 + d4 ) 
0 0 0 1
où q = [θ1 , θ2 , d3 , θ4 ]T ,
cos θ1 − sin θ1 0 a1 cos θ1
   
a1 cos θ1

Rz (θ1 ) a1 sin θ1   sin θ
1 cos θ1 0 a1 sin θ1 
A01 (θ1 ) =  = ,
   
 0   0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1

1
 cos θ2 sin θ2 0 a2 cos θ2
   
a2 cos θ2
 R (θ )R (π)
 a2 sin θ2 
  sin θ2 − cos θ2 0 a2 sin θ2 
 
A12 (θ2 ) =  z 2 x = ,
 0   0 0 −1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0
   
0
0 1 0 0 
I3 0 
A23 (d3 ) = 

 =  ,

d3   0 0 1 d3 
 
0 0 0 1 0 0 0 1
et
   cos θ − sin θ 0 0

0 4 4

Rz (θ4 ) 0 
 sin θ4 cos θ4 0 0 
A34 (θ4 ) = 

= .

d4  0 0 1 d4 
  
0 0 0 1 0 0 0 1
Le robot possède 3 articulations rotoı̈des et 1 articulation prismatique. Par conséquent,
le jacobien géométrique sera une matrice 6 × 4 avec la structure suivante,
" #
P1 P2 P3 P4
J(q) = . (1)
O1 O2 O3 O4

La formule, dérivée en cours,

 " #
 z i−1
si l’articulation i est prismatique,


0
" # 
P i 
= " # i ∈ {1, 2, 3, 4},
O i 
 zi−1 × (pe − pi−1 )
si l’articulation i est rotoı̈de,



 zi−1

nous permet de récrire (1) comme suit,

" #
z0 × (p4 − p0 ) z1 × (p4 − p1 ) z2 z3 × (p4 − p3 )
J(q) = .
z0 z1 03×1 z3

Pour compléter le travail, il nous reste à calculer les vecteurs z0 , z1 , z2 et z3 (c’est-à-

dire, les vecteurs unitaires des axes des 4 articulations) et les vecteurs p0 , p1 , p3 et p4
(c’est-à-dire, les coordonnées des origines des repères 0, 1, 3 et 4, écrites par rapport au
repère 0 de la base). Ces vecteurs peuvent être déterminés facilement à partir du modèle
géométrique direct du robot, en fait:

• zi−1 est donné par la 3e colonne de la matrice de rotation R0i−1 , i ∈ {1, 2, 3, 4},
• pe = p4 est donné par les 3 premiers éléments de la 4e colonne de la matrice de
transformation T0e = T04 ,
• pi−1 est donné par les 3 premiers éléments de la 4e colonne de la matrice de trans-
formation T0i−1 , i ∈ {1, 2, 3, 4}.

Avant de passer au calcul de ces vecteurs, en examinant la Figure 1 on peut observer

que le vecteur z3 est parallèle au vecteur p4 − p3 , et donc leur produit vectoriel est zéro,

2
z3 × (p4 − p3 ) = 0. Nous avons obtenu ce résultat par voie géométrique, mais comme on
le verra plus bas, nous arriverons à la même conclusion par voie purement algébrique.
Nous obtenons ainsi que,
       
0 a1 cos θ1 a1 c1 + a2 c12 a1 c1 + a2 c12
p0 =  0  , p1 =  a1 sin θ1  , p3 =  a1 s1 + a2 s12  , p3 =  a1 s1 + a2 s12  ,
       
0 0 −d3 −(d3 + d4 )

où p1 , p3 et p4 sont donnés par les 3 premiers éléments de la 4e colonne des matrices
T01 = A01 , T03 et T04 , respectivement. Nous disposons déjà de la première et de la dernière
matrice, où les vecteurs qui nous intéressent ont été marqués en bleu, mais on doit calculer
la matrice,

c12 s12 0 a1 c1 + a2 c12

 

 12 −c12 0 a1 s1 + a2 s12 
s 
0 0 1 2
T3 = A1 (θ1 )A2 (θ2 )A3 (d3 ) =  ,
 0 0 −1 −d3 
0 0 0 1

où, à nouveau, le vecteur recherché, p3 , est marqué en bleu. Nous pouvons maintenant
passer au calcul des autres quatre vecteurs manquants,
   
0 0
z0 = z1 =  0  , z2 = z3 =  0  ,
   
1 −1

où z1 , z2 et z3 sont donnés par la 3e colonne des matrices de rotation R01 , R02 et R03 ,
respectivement. Nous avons déjà la première et la dernière matrice, où les vecteurs qui
nous intéressent ont été marqués en rouge cette fois-ci, mais nous devons calculer la matrice
R02 pour trouver z2 (en rouge ci-dessous),
 
cos(θ1 + θ2 ) − sin(θ1 + θ2 ) 0
R02 = R01 (θ1 ) R12 (θ2 ) =  sin(θ1 + θ2 ) cos(θ1 + θ2 ) 0 .
 

0 0 −1

Si on assemble toutes les pièces, nous avons que,

           
0 a1 c1 + a2 c12 0 a2 c12 0 0 0
  0  ×  a1 s1 + a2 s12   0  ×  a2 s12  0  0 × 0  
           

 1 −(d3 + d4 ) 1 −(d3 + d4 ) −1 −1 −d4 
 
J(q) =  .
0 0 0 0
 
 
 
 0 0 0 0 
1 1 0 −1
(2)
On rappelle ici que le produit vectoriel de deux vecteurs v = [v1 , v2 , v3 ]T et w =
[w1 , w2 , w3 ]T génériques, est défini par,
 
v2 w3 − v3 w2
v × w =  v3 w1 − v1 w3  .
 
v1 w2 − v2 w1

3
 De façon équivalente, nous avons aussi que,
  
0 −v3 v2 w1
v × w = S(v)w =  v3 0 −v1  w2  ,
  

−v2 v1 0 w3

où S(v) dénote la matrice antisymétrique associée au vecteur v.

Enfin, après avoir calculé les trois produits vectoriels dans (2), nous trouvons l’expression
finale du jacobien,

−a1 sin θ1 − a2 sin(θ1 + θ2 ) −a2 sin(θ1 + θ2 ) 0 0

 
 a1 cos θ1 + a2 cos(θ1 + θ2 ) a2 cos(θ1 + θ2 ) 0 0 
 
 0 0 −1 0 
J(q) =  .
 
 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 
1 1 0 −1

Remarque: Seulement les 4 lignes du jacobien différents de zéro sont importantes. Elles
sont rélatives aux composantes vx , vy , vz et ωz du vecteur des vitesses de l’effecteur du
robot ve = [ṗe , ω e ]T ∈ R6 .

2. Pour calculer les singularités cinématiques du manipulateur SCARA, on peut se restrein-

dre à la sous-matrice J′P (q) ∈ R3×3 du jacobien J(q) suivante,
 
−a1 sin θ1 − a2 sin(θ1 + θ2 ) −a2 sin(θ1 + θ2 ) 0
J′P (q) =  a1 cos θ1 + a2 cos(θ1 + θ2 ) a2 cos(θ1 + θ2 ) 0 .

0 0 −1

On peut calculer facilement le déterminant de J′P (q) car elle est un matrice diagonale par
blocs. Ce calcul nous donne,

det(J′P (q)) = −a2 c12 (−a1 s1 − a2 s12 ) − a2 s12 (a1 c1 + a2 c12 ) = −a1 a2 sin θ2 ,

où le résultat final a été obtenu en appliquant des identités trigonométriques. Nous avons
que det(J′P (q)) = 0, si

(a) θ2 = 0 (le robot est complétement étendu),

(b) θ2 = π (le robot est complétement rétracté).

En conclusion, les singularités cinématiques du robot SCARA à 4 DDL sont tous les
vecteurs q = [θ1 , θ2 , d3 , θ4 ]T où θ1 , d3 ≥ 0 et θ4 sont quelconques et θ2 ∈ {0, π}. Il faut
remarquer qu’il s’agit de singularités de type 1, car elles apparaissent aux limites du
volume de travail du robot.