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    REPUBLIQUE TUNISIENNE

    MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR


    DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
    UNIVERSITE DE GABES
    ECOLE NATIONALE D'INGENIEURS DE GABES
    DÉPARTEMENT Génie Electrique-Automatique

    Corr_TD2 Robotique Section : GEA3

    Exercice 1 :

    On considère le robot manipulateur décrit par la figure suivante

    Ce robot est représenté dans la configuration où les coordonnées


    articulaires q1, q2 et q3 sont nulles
    1) Préciser la nature des liaisons mécaniques.

    Correction : Il s’agit d’un robot à 3 dégrés de liberté, Rotoide, rotoide et


    prismatique.

    2) Compléter les différents repères nécessaires en respectant la


    convention de DH.
    Correction :

    x3 x2
    z2 x4
    z4
    z3

    x1
    z1

    K. Chabir 1/5 2020/21


    3) Calculer M12, M23 et M34, les matrices de transformation entre
    les repères R1, R2, R3 et R4.

    Correction : Paramètres de Denavit-Hartenberg du robot


    θi di ai αi
    1 q1 0 a1 0
    2 q2 0 0 π
    −
    2
    3 0 q3 + d3 0 0

    m12 =
    [ cos(q1), -sin(q1), 0, a1*cos(q1)]
    [ sin(q1), cos(q1), 0, a1*sin(q1)]
    [ 0, 0, 1, 0]
    [ 0, 0, 0, 1]
    m23 =
    [ cos(q2), 0, -sin(q2), 0]
    [ sin(q2), 0, cos(q2), 0]
    [ 0, -1, 0, 0]
    [ 0, 0, 0, 1]
    m34 =
    [ 1, 0, 0, 0]
    [ 0, 1, 0, 0]
    [ 0, 0, 1, d3 + q3]
    [ 0, 0, 0, 1]
    m14 = m12* m23* m34
    [ cos(q1 + q2), 0, -sin(q1 + q2), a1*cos(q1) - sin(q1 + q2)*(d3 + q3)]
    [ sin(q1 + q2), 0, cos(q1 + q2), a1*sin(q1) + cos(q1 + q2)*(d3 + q3)]
    [ 0, -1, 0, 0]
    [ 0, 0, 0, 1].

    4) Déterminer les coordonnées 1P du point P dans le repère R1 en


    fonction de q1, q2 et q3.

    Correction : coordonnées 1P du point P dans le repère R1


    1P=

    [a1*cos(q1) - sin(q1 + q2)*(d3 + q3)


    a1*sin(q1) + cos(q1 + q2)*(d3 + q3)
    0].

    K. Chabir 2/5 2020/21


    Exercice 2 :
    Soit le robot « big dog » de Boston Dynamics suivant :

    L'une des pattes avant peut être modélisée par le schéma suivant
    :
    Ce robot est représenté dans la position où ses coordonnées
    articulaires q1, q2, q3 et q4 sont nulles.
    On considère que le robot évolue dans le plan de la figure, c'est
    à dire que q1 = 0. Dans ce cas particulier,

    1) Préciser la nature des liaisons mécaniques.

    Correction : Il s’agit d’un robot à 4 dégrés de liberté, Rotoide, rotoide ,


    rotoide et rotoide

    2) Placer les repères en respectant le sens + des axes et en


    maximisant la simplification du tableau de DH.

    z1 z2
    q1 = 0 q2
    x2
    x1
    y1 y2

    y4
    z3
    z4 y3
    x4
    q4 q3
    x3

    z5
    y5
    x5

    K. Chabir 3/5 2020/21


    3) Calculer M12, M23, M34 et M45 les matrices de transformation
    entre les repères R1, R2, R3, R4 et R5.
    Correction : Paramètres de Denavit-Hartenberg du robot
    θi di ai αi
    1 0 0 L0 + L1 0
    2 π 0 L2 0
    q2 +
    2
    3 π 0 L3 0
    q3 +
    2
    4 π 0 L4 0
    q4 −
    2
    les matrices de transformation entre les repères R1, R2, R3, R4
    et R5
    M12 =
    [ 1, 0, 0, L0 + L1]
    [ 0, 1, 0, 0]
    [ 0, 0, 1, 0]
    [ 0, 0, 0, 1]
    M23 =
    [ cos(q2 + pi/2), -sin(q2 + pi/2), 0, L2*cos(q2 + pi/2)]
    [ sin(q2 + pi/2), cos(q2 + pi/2), 0, L2*sin(q2 + pi/2)]
    [ 0, 0, 1, 0]
    [ 0, 0, 0, 1]
    =
    [ -sin(q2), -cos(q2), 0, -L2*sin(q2)]
    [ cos(q2), -sin(q2), 0, L2*cos(q2)]
    [ 0, 0, 1, 0]
    [ 0, 0, 0, 1]
    M34 =
    [ cos(q3 + pi/2), -sin(q3 + pi/2), 0, L3*cos(q3 + pi/2)]
    [ sin(q3 + pi/2), cos(q3 + pi/2), 0, L3*sin(q3 + pi/2)]
    [ 0, 0, 1, 0]
    [ 0, 0, 0, 1]
    =
    [ -sin(q3), -cos(q3), 0, -L3*sin(q3)]
    [ cos(q3), -sin(q3), 0, L3*cos(q3)]
    [ 0, 0, 1, 0]
    [ 0, 0, 0, 1]

    M45 =
    [ cos(q4 - pi/2), -sin(q4 - pi/2), 0, L4*cos(q4 - pi/2)]
    [ sin(q4 - pi/2), cos(q4 - pi/2), 0, L4*sin(q4 - pi/2)]
    [ 0, 0, 1, 0]
    [ 0, 0, 0, 1]
    =
    [ sin(q4), cos(q4), 0, L4*sin(q4)]
    [ -cos(q4), sin(q4), 0, -L4*cos(q4)]
    [ 0, 0, 1, 0]
    [ 0, 0, 0, 1]
    M15 = M12.M23.M34.M45=[ R15 O1O5]
    R15=
    [ -sin(q2 + q3 + q4), -cos(q2 + q3 + q4), 0]
    [ cos(q2 + q3 + q4) , -sin(q2 + q3 + q4), 0]
    [ 0, 0, 1]
    O1O5 =
    [L0 + L1 - L3*cos(q2 + q3) - L2*sin(q2) - L4*sin(q2 + q3 + q4)]
    [L2*cos(q2) - L3*sin(q2 + q3) + L4*cos(q2 + q3 + q4) ]
    [ 0]

    K. Chabir 4/5 2020/21


    4) Calculer les coordonnées 1P du point P dans le repère R1 pour
    les configurations articulières suivantes :
    +) q1=0, q2=0, q3=0 et q4=0.
    π π
    +) q1=0 et q2=- , q3=0 et q4= .
    2 2

    Correction
    +) les coordonnées 1P(q1=0, q2=0, q3=0 et q4=0)= [L0 + L1 - L3, L2 +
    L4,0]’

    +) les coordonnées 1P(q1=0,q2=- π π


    ,q3=0,q4= )= [L0 + L1 + L2, L3+
    2 2
    L4,0]’

    Annexe : code matlab

    Ex1 :
    syms q1 q2 q3 a1 d3 real
    m12=[ cos(q1) -sin(q1) 0 a1*cos(q1); sin(q1) cos(q1) 0 a1*sin(q1); 0 0 1
    0; 0 0 0 1]
    m23=[ cos(q2) 0 -sin(q2) 0 ; sin(q2) 0 cos(q2) 0; 0 -1 0 0; 0 0 0 1]
    m34=[ 1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 q3+d3; 0 0 0 1]
    m14=m12*m23*m34
    m14=simplify(m14)
    m24=m23*m34
    m24=simplify(m24)

    Ex2 :
    syms q1 q2 q3 q4 L0 L1 L2 L3 L4 real
    M12=[ 1 0 0 L0+L1; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]
    M23=[ cos(q2+pi/2) -sin(q2+pi/2) 0 L2*cos(q2+pi/2); sin(q2+pi/2)
    cos(q2+pi/2) 0 L2*sin(q2+pi/2); 0 0 1 0; 0 0 0 1]
    M23=simplify(M23)
    M34=[ cos(q3+pi/2) -sin(q3+pi/2) 0 L3*cos(q3+pi/2); sin(q3+pi/2)
    cos(q3+pi/2) 0 L3*sin(q3+pi/2); 0 0 1 0; 0 0 0 1]
    M34=simplify(M34)
    M45=[ cos(q4-pi/2) -sin(q4-pi/2) 0 L4*cos(q4-pi/2); sin(q4-pi/2) cos(q4-
    pi/2) 0 L4*sin(q4-pi/2); 0 0 1 0; 0 0 0 1]
    M45=simplify(M45)
    M15 = M12*M23*M34*M45
    M15=simplify(M15)

    K. Chabir 5/5 2020/21

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