Sciences Industrielles de L Ingénieur

MPSI → MP – PCSI → PSI
Cahier de vacances 2019
Année 2019-2020
Sciences industrielles de l’ingénieur
Philippe Fichou
Brest, le 13 juin 2019

* facile ; ** moins facile.
S(s)
Activité 1* Déterminer la fonction de transfert H(s) = du schéma-bloc ci-dessous.
E(s)
F
E(s) + S(s)
+ +
A C D
+
B
Activité 2* Le schéma ci-dessous présente la cinématique d’une éolienne. Déterminer ~v (G2 , 2/0)
et ~a(G2 , 2/0).
−−→ −−→
On donne OB = b~x1 et BG2 = c~z2 .
Activité 3** Déterminer la loi entrée/sortie λ = f (α) de la pompe à palettes.

−−→ −−→ −−→ −−→
On donne O2 D = d~y2 , DE = λ~x2 , O1 O2 = −e~x1 , α = (~x1 , ~x2 ) et ||O1 E|| = R.
Activité 4* On considère les réducteurs dont le schéma cinématique est fourni ci-après. La réfé-
rence étant le bâti 0, déterminer, par rapport à la référence supposée fixe, la fréquence de rotation
N3 de l’arbre de sortie 3 en fonction de la fréquence de rotation N1 de l’arbre d’entrée 1. On notera
Zi le nombre de dents de la roue i.
2
0
Z21
Z22
2
0 Z0
Z21
1 3
2
Z22
1 3 Z3
Z1 Z0
Activité 5*
y0 On considère un bâti 0, auquel est attaché le repère
R0 (O, →
−
x 0, →
−
y 0, →
−
z 0 ).
y1 x1 La poulie 1, de centre O, est liée au bâti par une liaison pivot
1
parfaite d’axe (O, →−
z0 ). Elle porte deux surfaces cylindriques de
α rayon r et R (r < R). Le repère R1 (→ −x 1, →
−
y 1, →
−
z 0 ) est lié à la poulie
x0 1 et on pose
C O 0 B α = (~x0 , ~x1 )
La poulie 2, de centre A, est associée au repère R (A, → −
x ,→ −y ,→
2
−z )
2 2 0
y2 y0 x0 et on pose
4 3
β = (~x0 , ~x2 )
β Un cable inextensible, infiniment souple et de masse négligeable,

D E x0
est enroulé sur les deux surfaces cylindriques de la poulie 1. Il relie
A
les deux poulies par les brins BE et CD qui sont parallèles à ~y0 .
2
L’action mécanique connue est caractérisée par

F ~y0
T (e → 2) =
A 0
De plus, la poulie 1 est soumise à

0
T (e → 1) =
O N~z0
Le problème peut etre considéré comme plan. L’ensemble est en équilibre statique. Les effets dus à
la masse des différents éléments sont négligés devant les autres actions extérieures.
1. Donner le torseur de l’action de liaison en O.
2. Déterminer les torseurs d’actions mécaniques sur les câbles.
3. Déterminer les actions sur la poulie 2.
4. Établir une relation entre N et F et déterminer les actions sur la poulie 1.
3
Activité 6*
Le système représenté ci-contre est chargé
de maintenir la température d’une en-
ceinte. Le chauffage est assuré par un
échangeur thermique. Une vanne permet
de réguler le débit dans l’échangeur.
On note α(t) l’angle d’ouverture de la
vanne, q(t) le débit volumique dans
l’échangeur, θ1 (t) la température en sor-
tie de l’échangeur, θ(t) la température de
l’enceinte.
On donne les modèles de connaissance qui régissent le système :
— q(t) = k0 α(t) (loi de fonctionnement de la vanne donnant le débit en fonction de l’angle
d’ouverture de la vanne) ;
dθ1 (t)
— θ1 (t) + τ1 = k1 q(t) (loi de transfert de chaleur dans l’échangeur) ;
dt
dθ(t)
— θ(t) + τ2 = k2 θ1 (t) (loi de transfert de chaleur dans l’enceinte).
dt
On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles. L’entrée du système est l’angle d’ouverture
de la vanne α(t) et la sortie, la température de l’enceinte θ(t).
1. Traduire dans le domaine de Laplace les équations du modèle de connaissance. En déduire
les différents modèles de comportement et les fonctions de transfert associées.
2. Représenter le système par un schéma-bloc faisant intervenir les 3 blocs précédemment définis.
Afin de réguler la température, on choisit de motoriser la vanne. On installe un capteur dans l’en-
ceinte qui permet de mesurer la température et la de traduire en une tension umes (t) (on peut
modéliser le capteur par un gain pur Kmes = 0, 02). La tension umes (t) est comparée à la tension
de consigne uc (t) issue d’un transducteur de fonction de transfert T (p). En fonction de cet écart
amplifié par un correcteur de gain Kc , la vanne s’ouvre ou se ferme.
Le schéma ci-dessous précise l’architecture du système.
α(p) K
On donne la fonction de transfert du moteur M (p) = = .
Um (p) 1 + τp
3. Représenter par un schéma-bloc le système régulé dont l’entrée est la température Θc (p).
4. Quelle doit être la fonction de transfert du transducteur de façon à annuler l’écart ε(p) quand
la température de consigne et la température de l’enceinte sont égales ?
Activité 7**
Dans un système de transmission de données, on souhaite une certaine sécurité, c’est-à-dire être
capable de détecter et de corriger une erreur. On désire transmettre des mots de 4 bits sur un canal
4
entaché d’erreur de transmission. Pour cela, on utilise le codage de Hamming.
Pour transmettre les quatre éléments binaires (m1 , m2 , m3 , m4 ) correspondant à un chiffre du sys-
tème décimal, on ajoute trois éléments binaires (k1 , k2 , k3 ) pour assurer des controles de parité. On
émet alors un mot binaire de 7 bits (k1 , k2 , m1 , k3 , m2 , m3 , m4 ) contenant le mot binaire de quatre
bits (m1 , m2 , m3 , m4 ).
— t1 = parité (k1 , m1 , m2 , m4 ) = 0 ;
— t2 = parité (k2 , m1 , m3 , m4 ) = 0 ;
— t3 = parité (k3 , m2 , m3 , m4 ) = 0.
et t1 = 0 signifie que le mot binaire (k1 , m1 , m2 , m4 ) contient un nombre pair de bits à 1.
À la réception, on effectue les mêmes tests de parité sur le mot (K1 , K2 , M1 , K3 , M2 , M3 , M4 ) reçu
— T1 = parité (K1 , M1 , M2 , M4 ) = 0 ;
— T2 = parité (K2 , M1 , M3 , M4 ) = 0 ;
— T3 = parité (K3 , M2 , M3 , m4 ) = 0.
Le résultat des tests T1 à T3 permet de former le mot binaire (T3 , T2 , T1 ).
(T3 , T2 , T1 ) = (0, 0, 0) indique qu’il n’y a pas d’erreur de transmission, sinon le mot binaire (T3 , T2 , T1 )
indique la position du bit erroné dans le mot (K1 , K2 , M1 , K3 , M2 , M3 , M4 ) qu’il est facile alors de
corriger. La figure ci-après donne le schéma synoptique de la transmission de données
k1 K1 T1
canal de transmission
k2 K2 T2

 m1 m1 M1 T3
récepteur

émetteur
message
 k3 K3 M1 m1
m2
m2 M2 M2 correcteur m2

 m
 3
m4 m3 M3 M3 m3
m4 M4 M4 m4
1. Étude de l’émetteur
(a) Écrire la table de vérité permettant la fabrication de fonctions k1 , k2 , k3 en satisfaisant au
test de parité.
(b) Donner la fonction simplifiée de la sortie k1 , en déduire celles des sorties k2 et k3 , k1 =
f1 (m1 , m2 , m4 ), k2 = f2 (m1 , m2 , m4 ), k3 = f3 (m1 , m2 , m4 ).
2. Étude du récepteur
(a) Écrire la table de vérité de T1 , T2 et T3 .
(b) Donner les fonctions simplifiées des sorties T1 , T2 et T3 .
(c) On souhaite envoyer le bloc de données 1110. Déterminer le mot complet que l’on envoie
effectivement en utilisant le code de Hamming.
(d) On reçoit le bloc 0011110. Vérifier qu’il ne contient pas d’erreur et le corriger éventuelle-
ment.
Activité 8** Le freinage des Airbus A318 est piloté par les ordinateurs de bord à partir des
consignes du pilote et des paramètres de vol. La chaı̂ne d’information envoie des consignes à une
servovalve hydraulique qui se charge de régler la pression dans le circuit hydraulique de freinage. Les
freins à disques (figure ci-dessous) décélèrent l’avion proportionnellement à la pression de freinage.
Un accéléromètre de la centrale inertiel de l’avion mesure la décélération et transmet l’information
à la partie commande pour le contrôle du freinage. Le schéma-blocs de l’asservissement est donné
ci-dessous.
5
Ac (s) + ε(s) I(s) Ph (s) A(s)
Hb (s) Hs (s) Hf (s)
-
Am (s) Ha (s)
On précise les fonctions de transfert suivantes

1 + τi s Ks
Hb (s) = Ki Hs (s) = Hf (s) = Kf
τi s (1 + τs s)2
avec
Ks = 100 bar · A−1 τs = 8, 7 × 10−2 s Kf = 0, 08 m · s−2 · bar−1 τi = 1 s
Ki est à déterminer et sera dans un premier temps considéré comme unitaire.
L’objectif de l’étude est de déterminer la loi de commande à implanter dans la partie commande de
façon à assurer les performances correctes au freinage. Le cahier des charges est le suivant :
— précision, la valeur de décélération doit être atteinte exactement ;
— surtension en boucle fermée inférieur à 5 dB ;
— rapidité, bande passante à -3 dB supérieure à 10 Hz.
La figure ci-dessous donne le diagramme de Bode de l’accéléromètre, fourni par le constructeur.
0
−10
−20
−30
−40
101 102 103
0
−45
−90
−135
−180
101 102 103
1. Déterminer la bande passante à -3 dB de l’accéléromètre à partir de son diagramme de

Bode. Que pensez-vous de cette valeur par comparaison à la bande passante attendue dans
le cahier des charges ? Identifier la forme et les caractéristiques de la fonction transfert de
l’accéléromètre.
2. Tracer le diagramme de Bode asymptotique de la fonction de transfert en boucle ouverte pour
Ki = 1.
La figure ci-dessous donne le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle fermée
(FTBF).
6
10
−10
−20
10−1 100 101 102
−30
−90
−150
−210
−270
−330
10−1 100 101 102
3. Comment interpréter la valeur asymptotique à basse pulsation ?

4. Déterminer la valeur de la surtension de la FTBF. Quel en sera la conséquence sur la réponse
indicielle ?
Activité 9**
Dans le cas des pompes à pistons axiaux, les pistons sont logés dans un
barillet lié à l’arbre d’entrée.
Un système de réglage de l’inclinaison du plateau, qui est fixe pendant la
phase d’utilisation de la pompe, permet de faire varier le débit du fluide
en sortie de la pompe.
Lorsque le débit de la pompe est réglé, c’est-à-dire lorsque l’inclinaison du plateau est fixée, on peut
étudier le comportement cinématique de la pompe à partir du schéma cinématique minimal dessiné
ci-dessous sur lequel un seul piston est représenté. Le plateau 2 est alors encastré avec le bâti.
~y ~y0
B
2
A ~x
1 C
ϕ ~x0
7
Constituants et paramétrage
−−→
— R0 (O, → −
x 0, →
−y 0, →
−z 0 ) et R (O, →−
x,→−
y ,→−z 0 ) liés au corps 0 tels que OC = c~x0 et ϕ = (~x0 , ~x) ;
−−→
— R1 (O, → −
x 0, →
−y 1, →
−z 1 ) associé au barillet 1 tel que CB = b~x0 + r~y1 et α = (~y0 , ~y1 ) ;
→
− →
− →
− −−→
— R2 (A, x 0 , y 1 , z 1 ) associé au barillet 2 tel que BA = λ~x0 .
Objectif de l’activité : déterminer une relation entre le débit instantané de la pompe et la vitesse de
rotation de l’arbre d’entrée.
1. Donner le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du système.
2. Dessiner le graphe des liaisons de ce mécanisme.
On utilisera pour la suite la modélisation suivante : 2 en liaison glissière de direction ~x0 avec 1.
3. Donner l’expression, en fonction des paramètres de mouvement, des torseurs cinématiques de
chacune des liaisons.
4. Déterminer, à l’aide d’une fermeture cinématique, la loi entrée-sortie en vitesse du mécanisme
λ̇ = f (α, α̇).
5. Donner la relation entre le débit instantané q en sortie de la pompe (pour un seul piston), la
surface S de la section du piston et λ̇.
6. En déduire l’expression de ce débit instantané en fonction de la vitesse de rotation de l’arbre
d’entrée.
7. Indiquer la façon dont il faut faire évoluer l’inclinaison du plateau pour diminuer le débit de
la pompe.
Activité 10* Pour assurer une meilleure adhérence d’une courroie sur une poulie, il est nécessaire
de tendre celle-ci.
Le système permettant de déplacer le galet 4 afin de tendre la courroie est représenté sous la forme
du schéma cinématique suivant
1. Dessiner le graphe des liaisons.

2. Donner la forme du torseur cinématique de la liaison L(2/1).
8
5. Déterminer la forme du torseur cinématique, au point Q, de la liaison équivalente Leq entre
2 et 1. Préciser son nom.
6. En déduire le schéma cinématique « minimal » spatial en prenant la même orientation que
pour le schéma cinématique donné ci-dessus.
Activité 11* Le voilier est un bateau se déplaçant en exploitant l’énergie du vent. Pour cela, il a
nécessairement des voiles sur lesquelles le vent souffle. Il se crée alors une pression sur la voile qui
va permettre de le mouvoir.
Intéressons-nous à un voilier simple à deux voiles triangulaires présenté sur la photo suivante
Lors de son mouvement, la forme de la voile est particulière et des effets dynamiques créent une
portance qui fait avancer le voilier. Dans notre étude, nous nous intéresserons à un cas particulier
lorsque le voilier est à l’arrêt et subit l’effet du vent orthogonalement à sa direction, tendant à le
faire basculer. Nous supposerons dans ce cas une répartition uniforme de la pression sur l’intégralité
des voiles. On propose donc le modèle suivant :
~y
C E
H =h+c h
1
D B
2
c b
~x
A a O
On suppose que les voiles sont parfaitement planes, dans le plan contenant le mât et l’axe du voilier.
On négligera l’effet du vent sur la coque et le reste du bateau.
1. Déterminer les coordonnées du centre géométrique par le calcul du triangle ci-dessous.
~y
Y
~x
X
9
2. Déterminer le centre géométrique G1 de la voile 1.
3. En déduire le torseur T (vent → 1) de l’action du vent sur le voile 1 en ce point.
4. Déterminer le centre géométrique G2 de la voile 2.
5. En déduire le torseur T (vent → 2) de l’action du vent sur le voile 2 en ce point.
6. En déduire le torseur T (vent → voiles) de l’action du vent au pied du mât O.
Activité 12* Des colis livrés par une entreprise sont protégés à l’aide d’un film transparent mis
en place par une banderoleuse à plateau tournant. Pour limiter les effets dynamiques qui pourraient
endommager le contenu des colis, on désire contrôler l’accélération γ(t) d’un point situé sur la
périphérie du plateau tournant.
Pour cela, un accéléromètre (capteur d’accélération), de sensibilité S (S =

10−3 V · m−1 · s), est utilisé dans la chaı̂ne de retour du système. Le système
est donc asservi en accélération.
Le moteur permettant la motorisation du plateau est modélisé par la fonc-
tion de transfert
Γ(s) A
=
Um (s) 1 + τs
avec A = 1 000 m · s−2 · V−1 et τ = 0, 2 s.
On modélise le correcteur par la fonction de transfert C(s). L’asservissement en accélération peut
alors est représenté par le schéma-bloc suivant
E(s) ε(s)
Γc (s) A Γ(s)
T (s) C(s)
+ 1 + τs
-
Emes (s)
S
1. Donner la fonction de transfert T (s) de l’interface homme-machine qui assure que ε(t) soit
l’image de l’erreur.
On applique à l’entrée une consigne en accélération γc (t) = 200u(t) m · s−2 .
Dans un premier temps, on prend C(s) = 1.
2. Déterminer l’expression de la fonction de transfert de ce système ainsi que ses paramètres
caractéristiques. Réaliser l’application numérique.
3. Calculer le temps de réponse à 5 % de ce système à une entrée en échelon.
4. Donner la valeur de l’accélération γ(t) en régime permanent.
5. Évaluer la performance de précision. Conclure.
6. Dessiner l’allure de γ(t) en précisant les points caractéristiques.
1
On choisit maintenant un correcteur intégral C(s) = .
s
7. Déterminer l’expression de la fonction de transfert de ce système ainsi que ses paramètres
caractéristiques. Faire l’application numérique.
8. Calculer le temps de réponse à 5 % de ce système à une entrée en échelon. Conclure en le
comparant au système asservi sans correction.
9. Donner la valeur de l’accélération γ(t) en régime permanent.
10
10. Évaluer la performance de précision. Conclure en la comparant au système asservi sans cor-
rection.
11. Dessiner l’allure de γ(t) en précisant les points caractéristiques.
Activité 13** La plateforme présentée ci-dessous a été créée afin de permettre aux personnes à
mobilité réduite de monter et descendre en lieu et place de marches (escaliers, transports. . . ). Un
moteur encastré au bâti fait tourner une tige filetée qui, en déplaçant un support intermédiaire fileté
mobile, crée le mouvement de 4 barres et de la nacelle.
Les mouvements des différentes pièces de ce système permettent de proposer le modèle cinématique
suivant
Dans le cas particulier du mécanisme étudié : L31 = L32 = L51 = L52 .

Il existe deux actions extérieures, celle du moteur sur la vis 1, un couple moteur noté Cm et celle de
la gravité qui s’applique sur la masse m posée sur le plateau 4 dont le centre de gravité est le point
11
−−→
M tel que DM · ~x0 = X. On donne le torseur de ces actions

0 −P ~y0
T (mot → 1) = T (pes → 4) =
A Cm ~ x0 M 0
Pour éviter d’étudier le problème en 3 dimensions, ce qui n’a pas un grand intérêt, nous proposons
l’évolution suivante
On a λ20 = λ21 . Cette modification permettant d’obtenir un mécanisme plan nous oblige à redéfinir
l’action du moteur en un effort dans la liaison glissière entre les pièces 0 et 2. On écrit

Fm ~x0
T (mot → 2) =
A 0
On appelle p le pas de la liaison hélicoı̈dale du système réel.

Notre objectif est de déterminer la relation liant le poids P de la masse en M avec le couple moteur
Cm . On se place en statique plane et on négligera l’effet de la gravité sur les différentes pièces mis
à part sur la masse en M .
1. Donner la relation entre le couple moteur Cm exercé par le moteur réel et l’effort fictif Fm
du modèle plan.
2. Réaliser un graphe des liaisons du mécanisme et faire apparaı̂tre les actions extérieures sur
les pièces concernées.
3. Donner les torseurs T (j → i) des actions dans toutes les liaisons.
4. Réaliser l’inventaire du nombre d’équations et d’inconnues du problème plan afin de vérifier
qu’il est possible de le résoudre.
5. Appliquer le principe fondamental de la statique (PFS) au solide 2 en C en projection dans
la base B0 et en déduire un système de 3 équations.
6. Appliquer le PFS au solide 3 en D dans la base B0 et en déduire un système de 3 équations.
12
7. Appliquer le PFS au solide 4 en E dans la base B0 et en déduire un système de 3 équations.
8. Appliquer le PFS au solide 5 en D dans la base B0 et en déduire un système de 3 équations.
9. Récapituler les 12 équations statiques du mécanisme en faisant apparaı̂tre en rouge les données
et en bleu les actions inconnues de liaison.
10. Résoudre le système afin d’exprimer toutes les inconnues de liaison en fonction de l’effort Fm
ainsi que la relation liant Fm et P . En déduire Cm = f (P ).
Activité 14* Liaisons équivalentes

Compléter le tableau ci-dessous en indiquant le nom et les caractéristiques géométriques de la liaison
située à gauche, de la liaison située à droite et de la liaison équivalente aux deux liaisons.
Le point caractéristique (centre, contact. . . ) de la liaison de gauche sera nommé A et celui de la liaison de droite sera nommé B.
repère schéma liaison à gauche liaison à droite liaison équivalente
~y
~z ~x
~y
~x
Activité 15* On s’intéresse ici au parcours urbain d’un véhicule comme le présente la figure
ci-dessous.
13
On adopte un modèle ramené dans le plan (~x, ~y ), dans la mesure où l’on considèrera que le véhicule
se déplace en ligne droite horizontale. On note
— ~v (vehicule/sol) = −Vh (t)~x, la vitesse du véhicule par rapport au sol ;
— ~a(vehicule/sol) = γ(t)~x, l’accélération du véhicule par rapport au sol.
1. Dans le cas d’un freinage nominal, γ(t) = γn = −2 m · s−2 déterminer la distance parcourue
en partant d’une vitesse initiale v0 = 50 km · h−1 .
On appelle séquence urbaine type, un trajet entre deux feux tricolores, en ligne droite, sur une route
horizontale et composé :
— d’une phase d’accélération de 0 à 50 km · h−1 (durée t1 − t0 = ta ) ;
— d’un parcours de 500 m à une vitesse constante de 50 km · h−1 (durée t2 − t1 ) ;
— puis d’une phase de décélération (durée t3 − t2 = tf ) avec arrêt au feu à l’instant t3 en
respectant la situation de freinage nominal évoquée précédemment.
Pour simplifier, on considère que la phase d’accélération de 0 à 50 km · h−1 se fait avec l’accélération
γ(t) = −γn = 2 m · s−2
2. Tracer l’évolution temporelle de la vitesse Vh (t) du véhicule par rapport au sol en fonction du
temps sur la séquence urbaine type et définir son expression en fonction de γn , V0 et t2 sur
chaque intervalle de temps [t0 , t1 ], [t1 , t2 ] et [t2 , t3 ]. Donner les valeurs numériques des durées
t1 − t0 = ta , t2 − t1 et t3 − t2 = tf .
Activité 16** Une antenne parabolique permet sur un satellite l’échange d’informations avec la
terre. Cette antenne doit être précisément orientée vers les antennes sur terre. À cette fin, deux
moteurs asservis en position assurent l’orientation angulaire. On se propose d’étudier l’un des asser-
vissements.
Le système est piloté par une tension de consigne Uc et assure une position angulaire θ de l’antenne.
Le comportement du moteur est modélisé par une fonction de transfert du premier ordre de gain
Km = 11 rad · s−1 · V−1 et de constante de temps τm = 5 × 10−3 s. Il est commandé par une tension
Um fournie par un amplificateur et admet en sortie la vitesse de rotation θ̇.
L’amplificateur est modélisé par une fonction de transfert du premier ordre de gain KA = 50 et de
constante de temps τA = 0.5 × 10−3 s. Il est commandé par une tension V .
14
Un correcteur de fonction de transfert C(p) est placé en amont de l’amplificateur et adapte la tension
ε en une tension V pour commander l’amplificateur.
Un capteur de gain Kc = 2 V · rad−1 assure la chaı̂ne de retour en mesurant θ et fournie une tension
e. La mesure est comparée à la consigne Uc tel que ε = Uc − e.
Étude du système avec correcteur proportionnel
1. Tracer le schéma-bloc du modèle proposé.
2. Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte puis la fonction de transfert en boucle
fermée pour une correction telle que C(s) = Kp .
3. Positionner les pôles de la fonction de transfert pour Kp = 1, Kp = 2 et Kp = 4 dans le
plan complexe. Les valeurs de ceux-ci seront déterminées par calcul numérique (calculatrice).
Conclure sur la stabilité du moteur étudié pour ces trois gains.
4. Dans le cas Kp = 1, proposer une simplification de la fonction de transfert par la méthode
des pôles dominants. En déduire les valeurs numériques des caractéristiques (K, ω0 et ξ) de
la nouvelle fonction de transfert.
5. La réponse temporelle du satellite pour Kp = 1 est fournie sur la figure ci-après. Déterminer
les caractéristiques le temps de réponse à 5 %, tr5 % , l’écart statique ε(∞) et le dépassement
relatif d1 .
6. Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de la fonction de transfert en boucle ouverte
pour Kp = 1. Expliquer pourquoi, à basses fréquences, l’amplificateur peut être assimilé à un
gain pur.
Étude du système avec correcteur proportionnel–dérivé

On choisit d’utiliser maintenant une correction proportionnelle et dérivée telle que C(s) = Kp + Kd s
avec Kp = 4 et Kd = 10−2 s.
7. Tracer le diagramme de Bode asymptotique du correcteur.
8. Tracer le diagramme de Bode asymptotique du système en boucle ouverte avec le correcteur
proportionnel et dérivé.
9. Calculer les pôles et le zéro de la fonction de transfert en boucle fermée, les placer dans le plan
complexe et en déduire la stabilité du système. Y a-t’il des pôles dominants ? Quel remarque
peut-on faire concernant la présence du zéro ? Conclure.
15
−→ −−→
Activité 17** Au bâti 0 est associé le repère R0 (O, → −
x 0, →
−
y 0, →
−
z 0 ). On pose OA = a~x0 et OB =
b~y0 .
La barre 1 est liée au bâti 0 par une liaison glissière parfaite d’axe (A, ~y0 ). On lui associe le repère
−→
R1 (C, →
−x 0, →
−
y 0, →
−z 0 ) et on pose AC = y~y0 . Le repère R (C, →
−
x,→−y ,→
−z 0 ) est également lié à la barre 1
π
et on pose α = (~x0 , ~x) (0 < α < , α constant).
2
La barre 2 est liée au bâti 0 par une liaison glissière parfaite d’axe (B, ~x0 ). On lui associe le repère
−→
R0 (I, →
−
x 0, →
−y 0, →
−
z 0 ) et on pose BI = x~x0 .
~y0 ~y ~x
B C α ~x0
O A ~x0
Les deux barres sont en contact ponctuel avec frottement de facteur f en I, appartenant au plan
(C, ~z0 , ~x0 ). L’action mécanique connue est caractérisée par

F ~y0
T (e → 1) = , F >0
A 0
De plus, la barre 2 est soumise à

X~x0
T (e → 2) =
2 0
Les effets dus à la masse des éléments sont négligés devant les autres actions extérieures.
1. Caractériser les liaisons en donnant leur torseur d’action mécanique.
2. Déterminer les différentes actions mécaniques.
3. Le système est-il réversible ?
Activité 18*
Le télescope Méade ETX 90 permet aux astronomes amateurs de
posséder un instrument automatisé pour suivre les objets célestes.
Il comporte deux axes motorisés et asservis en vitesse (altitude
et azimut). Le modèle multiphysique proposé ci-dessous présente
l’architecture de l’axe d’azimut.
Les paramètres caractéristiques de cet axe sont :
— moteur à courant continu
— R = 7, 1 Ω,
— L = 5, 3 mH,
— k = 8, 6 mN · A−1 ,
— Jeq = 3, 5 × 10−7 kg · m2 ;
— réducteur
— i = 12 320 ;
— tube optique
— Jtube = 1, 9 × 10−2 kg · m2 .
Pour qu’un objet céleste très lointain reste dans le champ d’observation du télescope, alors que la
Terre tourne autour de son axe, il faut que la rotation du télescope compense celle de la Terre.
16
1. Déterminer alors la fréquence de rotation du télescope en degré par seconde afin que celui-
ci, pointant un objet céleste lointain, le conserve dans son viseur pendant l’observation. En
déduire la fréquence de rotation du moteur électrique.
2. Indiquer le rôle des blocs ne portant pas de nom. Le système est asservi : préciser la grandeur
asservie.
3. Donner les équations du bloc « réducteur ».
3. Les courbes ci-dessous sont issues de simulations du modèle. Le correcteur utilisé est un
correcteur proportionnel et intégral. Entre les deux simulations, seule la grandeur propor-
tionnelle a été modifiée (kp = 1 puis kp = 5). Indiquer, pour les deux simulations les niveaux
des critères liés aux performances de stabilité, précision et rapidité de l’axe.
4. On souhaite déterminer par simulation la puissance du moteur. Proposer une modification
du modèle permettant de tracer la courbe de puissance du moteur.
17
Activité 19* L’entraı̂nement d’un « consigneur » automatique de bouteilles est assuré par un
moteur suivi d’un réducteur de rapport 20. La consigne est donnée au travers d’une interface hom-
me/machine. Une génératrice tachymétrique délivrant 1 V pour 100 rad/s mesure la vitesse obtenue
après le réducteur. Le signal délivré par la génératrice tachymétrique est comparé à celui délivré par
l’interface homme/machine. Un amplificateur (correcteur de gain pur A), placé après le comparateur,
délivre un signal de commande du moteur.
Un essai en boucle ouverte permet d’évaluer la fréquence de rotation en rad/s de l’ensemble constitué
du moteur + réducteur en fonction de sa tension d’alimentation. Le signal test est un échelon de
tension de 24 V. La réponse est tracée ci-dessous
1. Représenter le schéma bloc de cet asservissement en précisant le nom des constituants sous
les blocs, les informations véhiculées entre les blocs ainsi que leur symbole et leur unité (les
fonctions de transfert à l’intérieur seront déterminées par la suite).
2. Déterminer la fonction de transfert du réducteur.
3. Déterminer la fonction de transfert du capteur. Si on étudie juste ce capteur, et qu’on lui
envoie un échelon en entrée, tracer sur un même graphe les allures de l’entrée et de la réponse
temporelle de ce capteur. Comment est appelée cette fonction de transfert ?
4. Quelle doit être la fonction de transfert de l’interface homme/machine pour que ε(t) soit
l’image de l’erreur ?
5. Déterminer la fonction de transfert du moteur.
6. En déduire la fonction de transfert du système.
La vitesse angulaire que l’on souhaite obtenir est 0,2 rad/s pour le plateau (de façon que les bouteilles
ne tombent pas).
7. Déterminer la valeur maximale du signal obtenu après le comparateur.
8. Calculer la valeur de A de façon que la tension d’alimentation du moteur ne dépasse pas 48
V (valeur maximale autorisée).
Pour cette valeur de A,
9. Déterminer le temps de réponse.
10. Calculer la valeur atteinte par la vitesse en régime permanent.
11. Déduire l’erreur statique de cet asservissement de vitesse. Donner ensuite cette erreur en %.
Afin d’améliorer les performances de l’asservissement, on admet que A puisse prendre n’importe
quelle valeur.
12. Quelle devra être la valeur de ce gain si on souhaite obtenir une erreur statique inférieure à
0,1 % sur la vitesse ?
13. Que pourrait-il se passer réellement ?
18
Activité 20* Panne d’un hydroplaneur
Dans l’objectif d’optimiser le fonctionnement d’un hy-

dro planeur il faut tenir compte de toutes les procé-
dures de fonctionnement prévues, comme celle d’alerte
en cas de panne de la transmission des données, qui
impose d’émettre un signal de détresse permettant de
venir repêcher l’hydro planeur.
À chaque remontée en surface, l’hydroplaneur se
connecte à un réseau sans fil (IRIDIUM) afin de trans-
mettre les données enregistrées. L’ hydroplaneur dis-
pose de trois antennes logées dans la dérive et dans
chaque aileron stabilisateur. Cette solution implique
que, pour émettre en surface, l’engin pivote sur lui-
même d’un quart de tour pour faire émerger une des
deux antennes dédiées au réseau IRIDIUM. Pendant
cette phase, le dispositif de basculement, qui permet
de contrôler le tangage de l’hydroplaneur, n’est pas
actif.
En fin de charge des batteries ou en cas de souci tech-
nique, l’hydroplaneur dispose d’une balise ARGOS
(dont l’antenne est dans la dérive verticale) qui permet
de le localiser et d’envoyer un navire pour le récupérer.
Dans ce cas de dysfonctionnement, l’hydro planeur adopte le comportement décrit par le diagramme
d’état ci-dessous
19
Compléter les chronogrammes qui correspondent à la séquence des signaux de commande fournis
par l’unité de traitement pour obtenir le fonctionnement souhaité dans le cas où la première et la
deuxième transmission IRIDIUM échouent (lorsqu’un élément doit être activé, il sera représenté par
un niveau haut).
20
Activité 21** Machine à draper
Dans les avions, de nombreuses pièces sont

fabriquées en matériaux composites, c’est-
à-dire en matériaux contenant plusieurs
constituants différents. Pour fabriquer de
telles pièces, on utiliser des machines à
draper. On s’intéresse donc à ce type de
machine, dont la fonction est de dépo-
ser des bandes de carbone sur des pan-
neaux qui interviennent dans la structure
des avions.
Le rouleau de dépose est l’effecteur de cette

machine à commande numérique. C’est un cy-
lindre souple de diamètre de 30 mm et de largeur
160 mm.
Il se déplace le long du panneau à draper. Pour
chaque épaisseur de carbone à déposer, le cycle
de déplacement du rouleau est défini à l’avance
par programme informatique et est interprété
par l’ordinateur de commande de la machine au
fur et à mesure de l’avancement de la dépose.
La manière dont le rouleau de dépose peut bou-
ger par rapport au bâti est illustrée sur la figure
ci-contre.
Lors de la dépose de la bande de carbone sur le panneau, le rouleau doit exercer un effort presseur
pour la plaquer.
La modélisation de l’ensemble assurant le contact du rouleau sur l’outillage est donnée ci-aprés.
21
— 0 : unité de drapage
— 1 : corps du vérin
— 2 : tige du vérin
— 3 : bras
— 4 : support du rouleau
— 5 : rouleau
Toutes les liaisons sont considérées
comme parfaites. L’action de la pe-
santeur est négligée.
Données :
−−→ L −→ −−→
AB = ~x1 , AC = L~x1 , DB = b~x2 ,
−−→ 2 −→ −→
CE = a~x0 , OA = c~z0 , OA = c~z0 ,
−−→
OD = d~z0 , (~x0 , ~x1 ) = θ, (~x0 , ~x2 ) =
β.
L = 400 mm, a = 35 mm, c =
150 mm, d = 675 mm.
L’effort presseur est généré par un
vérin pneumatique de piston d’aire
S = 300 mm2 dont la pression est
asservie. La pression d’air disponible
est de l’ordre de 10 bar.
On donne ci-dessous un extrait de cahier des charges.
exigence critère niveau

appliquer un effort lors de la dépose de la bande effort presseur Fp 10 daN
Objectifs
— valider que la pression disponible permet de satisfaire l’exigence du cahier des charges ;
— vérifier le dimensionnement de la liaison entre 4 et 5.
1. Dessiner le schéma cinématique dans le plan (O, ~x0 , ~z0 ) en indiquant le paramétrage angulaire.
2. Élaborer le graphe de structure.
Le problème peut être considéré comme plan.
3. Donner l’expression du torseur T (0 → 1) dans la base 2, T (0 → 3) dans la base 0, T (0 → 5)
dans la base 0 et T (2 → 3) dans la base 2.
4. Isoler l’ensemble {1, 2} et déterminer les équations du PFS au point B en projection dans
la base 2. En déduire la valeur des inconnues de liaison Z01 et Z32 . Pouvait-on prévoir ce
résultat sans aucun calcul ?
5. Isoler l’ensemble {3, 4, 5} et déterminer les équations du PFS au point A en projection dans
la base 0.
~ (a + L cos θ)Fp
6. En déduire que ||R(air → 2)|| = .
L
sin(β − θ)
2
7. Exprimer tan β en fonction de d, c, L et θ.
~
8. Calculer la valeur de β pour θ = 22◦ . En déduire la valeur de||R(air → 2)|| lorsque l’effort
presseur Fp est celui imposé par le cahier des charges.
9. Conclure vis-à-vis de la pression d’air disponible.
22
Afin de valider le dimensionnement de la liaison pivot entre 4 et 5, on cherche à vérifier que la
pression de contact maximale dans cette liaison ne dépasse pas 10 N/mm2 . Une fois cette limite
atteinte, il y a un risque de déformation ou de rupture du matériau. La géométrie de liaison est
définie par son diamètre intérieur d0 = 16 mm et sa longueur L0 = 20 mm.
On suppose que l’action de 5 sur 4 est modélisée par le glis-

seur
Z54~z0
T (5 → 4) =
F 0
avec Z54 = 10 daN.
La pression de contact p0 de 4 sur 5 est répartie de manière
uniforme sur une surface de contact assimilable à un demi-
cylindre.
1. Déterminer la valeur de p0 .
2. Conclure sur le dimensionnement de la liaison entre 4 et 5.
Activité 22* : correction de tilt d’optique adaptative En instrumentation astronomique,

un système d’optique adaptative (OA) permet de corriger les effets des turbulences de l’atmosphère.
Celles-ci provoquent des fluctuations aléatoires de l’indice de réfraction des couches de l’atmosphère
traversées par la lumière, et sont à l’origine des déformations des surfaces d’onde reçues par le
télescope. Il en résulte non seulement une déformation instantanée des images, mais également un
« flou » dû aux variations de la surface d’onde pendant le temps de pose. La Figure 1 ci-dessous
compare deux images du centre galactique prises dans l’infrarouge, l’une sans correction (à gauche),
l’autre avec correction par la première optique adaptative astronomique : le système « Pueo » du
télescope Canada-France-Hawaı̈.
Figure 1 – Correction de turbulence par Optique Adaptative
Nous étudierons ici un sous-système de l’optique adaptative du Very Large Telescope européen
(VLT) : cf. Figure 2 et Figure 3. Le schéma de principe d’une optique adaptative est présenté
Figure 4 : la surface d’onde provenant de l’objet astronomique et déformée par l’atmosphère est
reçue par les miroirs primaire puis secondaire du télescope. La lumière est séparée par une lame
dichroı̈que (un miroir partiellement réfléchissant), et envoyée pour partie sur la caméra CCD où se
forment les images, pour l’autre partie sur un analyseur de surface d’onde (ASO). Celui-ci fournit
23
Figure 2 – Structure générale du VLT. Figure 3 – Le VLT en cours de montage
une estimation de la déformation de la surface d’onde. Un calculateur temps-réel en déduit les

commandes à appliquer aux actionneurs de l’optique adaptative.
Figure 4 – Schéma de principe d’une optique adaptative
Pour des raisons de traitement du signal et de technologie des miroirs adaptatifs, on décompose
la surface d’onde déformée en modes, c’est à dire qu’on la projette sur une base orthonormée de
24
fonctions. Les premiers modes sont un « piston » (une constante, soit un mode d’ordre zéro), et
deux basculements orthogonaux (modes d’ordre un) : tip-tilt en anglais et tilts en jargon technique
de l’astronomie. Le mode piston est indifférent et n’est pas corrigé. Les tilts représentent 90% de
l’énergie de déformation. Les modes d’ordre compris entre 2 et une valeur maximale choisie par les
concepteurs peuvent être corrigés par un miroir déformable, dont la technologie est généralement
à base de matériaux piézoélectriques. Ce miroir ne peut presque pas corriger les tilts. Il est donc
bien préférable de confier cette fonction à un sous-système séparé commandant un miroir plan par
deux rotations orthogonales. l’objet de cette étude est le système d’optique adaptative, et plus
particulièrement le sous-système de correction de tilt (Tip-Tilt Mirror, ou TTM) conçu pour le VLT
par le Département de Recherche Spatiale (DESPA) de l’Observatoire de Paris-Meudon.
L’asservissement de position angulaire du miroir doit satisfaire les performances énoncées dans le
tableau 1 extrait du cahier des charges. L’objet de ce TD est de vérifier plus particulièrement le
critère de précision.
Fonction de service Critère Niveau

Amplitude maximale 5o
FS1 : Corriger les défauts de
Précision < 0, 1%
tilt
Rapidité tR < 0, 1 s
Stabilité stable
Table 1 – Extrait du CdCF.
Étude du système de correction de tilt Le système de correction de tilt est détaillé sur la
figure 5. Il comprend un système mécanique supportant le miroir, deux moteurs actionnant le système
mécanique, un amplificateur de puissance, deux capteurs angulaires et diverses cartes électroniques
réalisant des soustractions ou des transformations des signaux.
Des études pour chaque système ont permis de proposer des modèles de comportement pour chacun
des éléments du système :
— le système mécanique peut-être modélisé par l’équation suivante :
dθ J d2 θ 1
θ(t) + T (t) + 2
(t) = C(t)
dt k dt k
où θ(t) est l’angle de rotation et C(t) est le couple moteur (raideur k = 24 N · m/rad,
amortissement T = 10−3 , inertie J = 3, 6 × 10−3 kg · m2 ).
— le moteur électrique, alimenté par une intensité Im , sera simplement modélisé par un gain :
K3 = 1.2 N.m/A.
— l’amplification de puissance se comporte comme un gain K2 = 0, 1 A/V.
— le capteur de position se comporte comme un gain K4 = 4125 V/rad.
— le correcteur PD (proportionnel-dérivé) est construit pour définir la loi entrée e5 —sortie s5 :
ds5 de5
s5 (t) + T5 (t) = K5 (t)
dt dt
où T5 [s] et K5 [1] sont des constantes de réglage du système.
— Le correcteur PI (proportionnel-intégral) est construit pour définir la loi entrée ε1 —sortie e2 :

dε1 de2
K1 ε1 (t) + T1 (t) = T1 (t)
dt dt
où T1 [s] et K1 [1] sont des constantes de réglage du système.

— le convertisseur permet de fournir une image en volt de la consigne de position en radian. Il
se comporte comme un gain indentique au capteur K4 = 4125 V/rad.
25
Capteur Capteur
Système
Mécanique
Moteur
Moteur
Correcteur PD
Amplificateur
Soustracteur
Soustracteur Figure 6 – Prototype du « Tip-Tilt Mir-

ror» du VLT.
Consigne de position
Correcteur PI provenant du calculateur
Figure 5 – Schéma de principe du correcteur de tilt.
1. Compléter le schéma bloc fonctionnel figure 7 décrivant le système en indiquant dans chaque
boı̂te le nom du sous-système.
2. Compléter les grandeurs d’entrée et de sortie de chaque boı̂te en précisant les unités des
grandeurs.
3. Calculer les transformées de Laplace des équations en supposant que le système est au repos
à t < 0 (Conditions initiales nulles).
4. Déterminer les fonctions de transfert de chacun des composants. Proposer un nouveau schéma
bloc contenant les fonctions de transfert.
5. Modifier le schéma bloc obtenu pour obtenir un schéma bloc comportant deux boucles im-
briquées l’une dans l’autre comme sur la figure 10. Déterminer les fonctions de transfert HA ,
HB , HC et HD (On pourra s’aider en remplissant le schéma intermédiaire de la figure 9).
6. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte de la première boucle : F T BO1 (p) en
fonction de HB et HC .
7. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée de la première boucle : F T BF1 (p) en
fonction de HB et HC .
8. Exprimer la réponse θ(p) à une entrée E2 (p) en échelon de 1 V, en fonction de F T BF1 (p).
En déduire l’écart ε2 (p) pour la première boucle en fonction de HB et HC .
9. L’entrée e2 et la sortie θ n’étant pas dans la même unité, on adapte la notion de précision
en considérant la première boucle précise si l’écart ε2 (t) converge vers 0. Déterminer si la
première boucle est précise.
10. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système complet : F T BF2 (p) en
fonction de F T BF1 (p), HA et HD .
26
Figure 7 – Schéma bloc fonctionnel question 1
Figure 8 – Schéma bloc question 4
Figure 9 – Schéma bloc intermédiaire question 5
Figure 10 – Schéma bloc question 5
27
11. Calculer la limite de la réponse à l’échelon θc (t) = θ0 U (t) quand t tend vers l’infini. Le système
est-il précis ?
Activité 23** : réglage du roulis sur une fusée d’aéromodélisme
Le réglage du roulis sur une fusée d’aéromodélisme est ob-

tenu par les rotations opposées de deux ailettes par rapport
au corps de la fusée. Le mécanisme de réglage utilise un ser-
vomoteur. Sur l’arbre moteur de celui-ci est lié un plateau
moteur 2 qui entraı̂ne deux biellettes 4 liées chacune à un
plateau récepteur. Les ailettes sont fixées sur ces derniers.
On modélise un demi-mécanisme avec quatre solides :
— un support 1 auquel on associe un repère
−−→
(O, ~x1 , ~y1 , ~z1 ). On pose OC = a~x1 + L~y1 − b~z1 :
— le plateau moteur 2, en liaison pivot d’axe (O, ~z1 ) avec
le support 1 :
— on associe un repère (O, ~x2 , ~y2 , ~z1 ) à ce plateau et
la rotation possible est paramétrée par l’angle θ,
−→
— on définit le point A par OA = a~x2 ;
— un plateau récepteur 3, en liaison pivot d’axe (C, ~x1 )
avec le support 1 :
— on associe un repère (C, ~x1 , ~y3 , ~z3 ) à ce plateau et
la rotation possible est paramétrée par l’angle β,
−−→
— on définit le point D par CD = b~z3 ;
— une biellette 4 en liaison sphérique ce centre A avec
le plateau moteur 2 et en liaison sphérique de centre
−−→
D avec le plateau récepteur 3. On pose AD = L~u4 .
L’objectif de ce problème est de trouver une relation entre β̇ et θ̇.

1. Réaliser le graphe de liaison du mécanisme et dénombrer les inconnues cinématiques.
2. Définir les torseurs cinématiques associés aux liaisons et tracer les figures de définition des
angles β et θ.
3. Trouver une équation scalaire qui évite les inconnues cinématiques des deux liaisons sphériques
4. En déduire l’expression de β̇ en fonction de θ̇, a, b, L, θ et β.
5. Simplifier cette expression lorsque les angles θ et β restent petits devant 1.
Acivité 24** : train d’atterrissage de Rafale – On se propose d’étudier le comportement de

l’atterrisseur principal d’un avion lors de l’impact au niveau du sol. Cet atterrisseur est fixé à la
structure de l’avion aux points A, B, C et le centre de la roue est situé en H (figure 11 et 12).
Le montage du train peut être modélisé de la façon suivante :
— Le bras d’articulation (4) est en liaison avec la cellule (1) de l’avion par une liaison sphérique
en A et une liaison sphère-cylindre d’axe parallèle à ~x0 en B ;
— la contrefiche (3) est en liaison sphérique en A sur le bras d’articulation (4) et en G sur la
jambe (2) ;
— la contrefiche (5) est en liaison sphérique en C sur la cellule (1) et en F sur la poutre EF ;
— les poutres EF et OH sont encastrées en E et O sur la jambe (2) ;
— la jambe (2) est liée au bras d’articulation (4) par une liaison pivot d’axe (D, ~y0 ).
Le cas de charge correspond à celui d’un atterrissage symétrique. Pour effectuer les calculs, on
considère que :
28
Figure 11 – Trains d’atterrissage du Rafale
C
1 z0
B
5
Coordonnées des points :
A ( 400 , 0 , 900 ) D
B ( −150 , 0 , 900 )
4
C ( −150 , −900 , 900 )
F
D ( 0 , 0 , 900 ) A
E
E ( 0 , 0 , 600 )
F ( −150 , 0 , 600 ) 3
G ( 0 , 0 , 300 )
H ( 0 , 150 , 0 ) G
2
Les cotes sont données en mm
O
dans le repère (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ). H
x0 y0
Figure 12 – Modélisation du train d’atterrissage du Rafale.
— les points d’attache A, B et C sont fixes par rapport à la cellule ;

— on néglige les efforts d’inertie (statique) ;
— les actions exercées par la roue sur la jambe sont modélisées par le torseur :

F~
T (R → 2) =
H 0
.
Les composantes de F~ dans le repère R0 sont Fx , Fy et Fz . Elles ont pour valeurs Fx = −4 000 N,
Fy = 0 et Fz = 6 000 N.
Pour une étude de dimensionnement des contrefiches, on souhaite déterminer les efforts auxquels
elles sont soumises. On souhaite aussi déterminer les actions du train sur la cellule (1) aux points
A, B et C.
29
1. Proposer une analyse du système sous forme de graphe de structure détaillé.
2. Proposer une démarche claire permettant de déterminer les efforts recherchés. On indiquera
pour chaque isolement les inconnues prévues et les équations utilisées.
3. Développer les calculs pour obtenir les résultats attendus sous forme littérale.
4. Réaliser l’application numérique.
Activité 25* : radar météorologique bande X 1 – Le radar météorologique est un outil

d’aide à l’analyse et à l’observation des masses nuageuses. Il offre une large couverture spatiale et
des mesures à haute résolution spatio-temporelle des champs de pluie en temps réel. Son utilisation
s’est fortement développée dans les années qui suivirent la fin de la seconde guerre mondiale. Depuis,
leur utilisation étant particulièrement intéressante pour les mesures hydrologiques, leur technique n’a
cessé d’évoluer. Avec la constitution du réseau NEXRAD, en 1998, sur le continent Nord américain
fort de ses 160 radars et du réseau ARAMIS de Météo France avec ses 14 radars, de gros efforts sont
menés pour améliorer les techniques d’estimation et de prévision à courte échéance des pluies par
radar.
Figure 13 – Photographie du radar bande X à gauche. Cartographie des zones nuageuses dans le
sud de la France réalisée par le radar à droite.
Principes – À intervalles de temps réguliers, le radar émet dans l’atmosphère des ondes électroma-
gnétiques de forte puissance, de durée très brève et de fréquence très élevée. L’énergie contenue dans
cette onde est concentrée par une antenne directive. Troutes les cibles qui se trouvent à l’intérieur
du faisceau interceptent une partie de l’onde émise. Cette puissance incidente est alors en partie
absorbée par la cible, et rayonne dans toutes les directions. La fraction du signal qui retourne vers
l’antenne est le signal utile à la détection.
Sur quelques centaines de kilomètres, on admet que l’onde se propage en ligne droite à la vitesse
constante de la lumière (c = 3 × 108 m/s). L’orientation de l’antenne et le temps écoulé entre
l’émission de l’onde et le retour de la puissance réfléchie permettent de localiser la cible en direction
et distance.
L’antenne balaye l’atmosphère suivant deux axes de rotation : une rotation d’axe verticale permet
de définir la position ”azimut” et une rotation d’axe horizontal qui règle la position ”site”.
1. Adapté du sujet du concours CCP 97
30
Figure 14 – Illustration du radar bande X et paramétrage de son orientation.
Le radar se compose de deux parties. Le premier ensemble est constitué de l’émetteur-récepteur

hyperfréquence, du processeur BITE (Build In Test Equimement) et du piédestal positionneur. Il
s’implante à l’extérieur. Le second élément est l’ensemble de calcul et de pilotage.
Figure 15 – Équipement associé au radar bande X
L’émetteur-récepteur est de type non cohérent. Un magnétron fournit les ondes hyperfréquences à
9, 375 GHz. Sa puissance crête est de 25 kilowatts durant 2 µs avec une fréquence de récurrence
à 500 Hz. L’antenne parabolique de 1,20 mètres est montée collée au capteur. Le tout est posé au
sommet du piédestal positionneur.
Le positionneur permet de déplacer l’ensemble du bloc aérien suivant l’axe des azimuts et l’axe des
sites. La vitesse maximale des deux articulations est de deux tours par minutes, leur position est
en permancence connue. Les rotations autour de l’axe des azimuts sont sur 360o en continu. En
site, l’antenne se positionne entre −2o et 90o . Aux extrémités de cet intervalle, des butées à contact
élecrique permettent de garantir la sécurité des mouvements.
31
Figure 16 – Description du système de détection de fin de course.
Le second ensemble est composé des éléments de calcul et de visualisation du radar. Ces éléments sont
placés dans une pièce tempérée. On trouve la station de travail, le processeur radar, le processeur de
signal vidéo et le contrôleur de position. L’interface utilisateur s’éxecute sur la station de travail. Elle
permet au manipulateur de contrôler le radar, de définir la séquence d’acquisition et de visualiser et
sauvegarder les données.
Étude de la fonction : Suivi de pilotage du site L’objectif de cette partie est de déterminer
les paramètres intervenant dans le pilotage de l’axe de rotation du site. Pour cette étude, on utilisera
le paramètrage présentés figure 17.
Figure 17 – Schéma cinématique du radar bande X.
32
Pour simplifier l’étude, le radar est modélisé par trois éléments : le piédestal 0, l’arbre de rotation
azimut 1 et l’émetteur-récepteur noté 2 comprenant la parabole fixée sur l’axe IB. Une masse 3 fixée
sur 2 en B assure le rôle de contrepoids. L’arbre 1 est en rotation par rapport au piédestal 0, l’angle
azimut est noté α. L’émetteur-récepteur 2 est en rotation par rapport à l’arbre 1, l’angle site est β.
Étude géométrique Tous les repères utilisés sont des repères orthonormés directs.
~ 0, Y
Le repère R0 (O, X ~0 , Z
~ 0 ) est lié au piedestal 0, de base associée B0 (X~ 0, Y
~0 , Z
~ 0 ).
~ ~ ~
Le repère R1 (A, X1 , Y1 , Z1 ), lié à l’arbre 1, est en rotation autour de l’axe (O, ~z0 ).
~ 2, Y
Le repère R2 (A, X ~2 , Z
~ 2 ), lié à l’émetteur 2, est en rotation autour de l’axe (A, ~x1 ).
Les liaisons entre ces solides sont telles que : Z ~0 = Z ~ 1 et X
~1 = X
~ 2.
La géométrie du radar est donnée par : OA = h, AC = CP = a et BC = b.
1. Sur quelle surface se déplace le centre P de la parabole ?
2. Compte tenu des positions limites admissibles pour les angles d’azimut et de site, préciser si
le point P possède un paramétrage unique dans toute la zone de couverture du radar.
3. Décrire en quelques phrases le fonctionnement ainsi que la procédure de réglage des butées
électriques qui assurent la limitation de la rotation de l’axe de site (figure 16).
4. Déterminer la position du point B par rapport au repère R0 . Le résultat doit être exprimé
de manière concise.
Étude cinématique
5. Donner l’expression des torseurs cinématiques V(2/1) et V(1/0).
6. En déduire l’expression de V(2/0).
~ (B, 2/0).
7. Déterminer la vitesse V
8. Retrouver ce résultat par dérivation du vecteur position.
Étude de la commande du site La structure de commande du site est décrite par le schéma
bloc fonctionnel de la figure 18.
consigne
position + ε amplificateur Um moteur β̇m β̇ 1 β
électrique réducteur
− + correcteur p
Us synchro-
résolveur
Figure 18 – Schéma bloc de l’asservissement de position du radar.
9. Pour le moto-réducteur utilisé dans cette chaı̂ne fonctionnelle, de quel type d’asservissement
s’agit-il ? (justifier la réponse en donnant la grandeur mesurée par le syncho-résolver)
Les différents éléments de la chaı̂ne fonctionnelle sont définis de la manière suivante :
— l’ampli-correcteur est un gain pur de valeur : Ka = 2 (grandeur sans dimension) ;
— le réducteur est un gain pur de valeur : Kr = 1/20 (grandeur sans dimension) ;
— le syncho-résolver est un gain pur de valeur : Ks = 10 V/rad ;
— le moteur se comporte comme un système d’ordre 1 de constante de temps τ et de gain Km :
Hm (p) = Km /(1 + τ p). On posera ω0 = 1/τ .
10. Tracer le schéma bloc opérationnel de cet asservissement.
33
11. Donner les fonctions de transfert en chaı̂ne directe F T CD(p), en boucle ouverte F T BO(p)
et en boucle fermée F T BF (p) relatives à cet asservissement.
12. Déterminer la réponse indicielle β̇m (t) du moteur à une entrée en tension Um (t) de la forme
d’un échelon de hauteur U0 = 10 V, en fonction de Km et τ .
Le tracé de cette réponse indicielle a été mesuré sur un intervalle de temps de 0.1 s et vous est donné
sur la figure .
40 Réponse temporelle
35
30
25
(rad/s)
20
β̇m
15
10
0
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20
t (s)
Figure 19 – Réponse indicielle du moteur soumis à un échelon de tension.
13. À partir de ce tracé, donner les valeurs des caractéristiques Km et τ du moteur. Quelle est
alors le temps de réponse à 5 % de ce système (tr5% ) ?
On adopte les hypothèses suivantes :
— 10 rad/s < ω0 < 100 rad/s ;
— 1 rad/V/s < Km < 10 rad/V/s.
14. Tracer le diagramme asymptotique de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte de
l’asservissement proposé avec F T BO(p) = Us (jω)/ε(jω).
On représentera quatre décades (0, 1 rad/s < ω < 1 000 rad/s).
Calculer la phase effective de cette fonction de transfert pour la valeur ω = ω0 de la pulsation ?
Une analyse expérimentale fréquentielle des constituants de l’axe nous permet de tracer le diagramme
de Bode en boucle ouverte du processus (fig 21). Celui-ci fournit le gain et le déphasage entre Us (t)
et s(t) pour différentes valeurs de la pulsation ω.
15. Sur le diagramme fournit et à l’aide de l’analyse faite dans la question précédente, proposer
les constructions graphiques permettant de déterminer les valeurs des constantes du moteur,
à savoir ω0 , τ et Km . Préciser les valeurs de ces constantes.
34
16. À l’aide du diagramme de Bode précédent, tracer sur le document réponse figure 20 l’allure
de la réponse fréquentielle Us (t) en superposition de ε(t). Indiquer sur le tracé les différentes
valeurs remarquables.
On rappelle que le signal d’entrée est ici en régime établi : s(t) = sin(ωt) avec ω = 2π/T où T
représente la période du signal.
ε(t), Us(t) (V)

1.5
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
t (s)
-1.5
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8
Figure 20 – Document réponse : Réponse harmonique Us (t).
35
GAIN
40
20
-20
-40
-60
-80
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
PHASE PULS (rad/s)
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
PULS (rad/s)
Figure 21 – Diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte.
36
Quelques questions dont il est bon de connaı̂tre la réponse
Cours Questions
Définir, en quelques mots, ce qu’est un système dans le domaine des sciences
industrielles de l’ingénieur.
Indiquer les informations contenues dans le diagramme des cas d’utilisation.
Introduction à
Indiquer les informations contenues dans le diagramme des exigences.
l’ingénierie
Proposer un exemple différent de ceux vus en classe précisant la notion de
système
critère et de niveau d’une exigence.
Donner le nom du document dans lequel sont inscrites toutes les informations
sur les performances attendues d’un système.
Donner la structure CE/CI.
Analyser la Donner la fonction et la famille de chaque constituant (préactionneur,. . . ) et
structure d’un indiquer les flux d’énergie ou d’information.
système complexe Donner deux exemples d’actionneurs très couramment utilisés.
Indiquer les informations contenues dans le diagramme de blocs internes.
Introduction aux Exprimer le besoin à l’origine de la conception des systèmes automatisés.
systèmes Citer les 3 types de systèmes automatisés et expliquer rapidement leur diffé-
automatisés rence.
Citer les 3 types de performances évaluées sur les systèmes continus, ainsi que
les critères permettant de les mesurer.
Donner la définition de l’erreur. Indiquer la différence entre l’erreur statique
et l’erreur de poursuite.
Donner la définition du temps de réponse à 5 %.
Performances des Donner les expressions du dépassement absolu et du dépassement relatif.
systèmes continus Citer les 4 signaux test utilisés pour évaluer les performances des systèmes
Modélisation des continus.
SLCI Indiquer l’intérêt d’utiliser la transformation de Laplace.
Donner les transformées des fonctions suivantes :
Z t
0 00
αf (t) + βg(t), f (t), f (t), f (x)dx, K, Kt, exp(−at), t exp(−at)
0
Énoncer les théorèmes de la valeur initiale et finale ainsi que du retard.

À quoi correspond la fonction de transfert d’un système ou d’un constituant ?
Donner le nom des racines du numérateur et des racines du dénominateur
d’une fonction de transfert.
Donner la méthode permettant d’obtenir la forme canonique d’une fonction
Représentation
de transfert.
des SLCI
Représenter par un schéma-bloc la structure générale d’un système asservi.
Un système asservi est-il toujours bouclé ? La réciproque est-elle vraie ? Donner
un exemple.
Donner la différence entre un système régulateur et un système suiveur.
Donner l’expression de la FTBF avec son schéma bloc correspondant.
Simplification des Comment détermine-t-on la sortie d’un système à n entrées ?
schémas-blocs Que faut-il faire pour isoler des boucles initialement imbriquées ?
Comment faut-il faire pour changer les signes d’un comparateur ?
Indiquer la méthode pour réaliser une figure de changement de bases ?
Donner les projections des vecteurs ~x0 , ~x1 , ~y0 , ~y1 dans les bases B0 et B1
sachant que ~z0 = ~z1 et α = (~x0 , ~x1 ).
Calcul vectoriel Donner la définition d’un produit vectoriel.
Expliquer les 3 cas que l’on peut rencontrer lorsque l’on effectue le produit
vectoriel de vecteurs unitaires.
Donner les méthodes utilisées pour trouver le résultat rapidement.
37
Cours Questions
Expliquer la notion de trajectoire.
Dérivation
Quelles sont les trajectoires des points d’un solide en mouvement de translation
vectorielle –
rectiligne, en mouvement de rotation.
Champ des
Donner la relation permettant de déterminer ~a(B, 2/0).
vecteurs vitesse –
Donner la relation qui permet de déterminer la dérivée, par rapport au temps,
Composition des
d’un vecteur unitaire ~z2 dans un repère R0 .
vecteurs vitesse –
Comment détermine-t-on ~v (B, 2/0) par une autre méthode que la dérivation
Torseur
du vecteur position.
cinématique
Donner, dans le cas général, l’expression du torseur cinématique.
Mouvements Donner les résultats de cinématique à connaı̂tre dans le cas d’un mouvement
particuliers de translation, de rotation
Pourquoi parle-t-on de liaisons parfaites ?
Liaisons - Schéma Donner la définition d’un degré de liberté pour une liaison.
cinématique Donner le torseur cinématique ainsi que les symboles des liaisons normalisées.
Comment identifie-t-on le type de liaison entre 2 solides ?
Donner le torseur cinématique, sa zone de validité ainsi que les symboles des
liaisons normalisées. . . Quel est l’intérêt du schéma cinématique ?
Liaisons - Schéma
Donner la démarche pour obtenir un schéma cinématique ?
cinématique -
Dans quel cas parle-t’on de graphe des liaisons minimal et de schéma cinéma-
Liaisons
tique minimal ?
équivalentes
Que vaut le torseur de la liaison équivalente pour des liaisons en série.
Que vaut le torseur de la liaison équivalente pour des liaisons en parallèle.
Loi E/S par Expliquer la méthode pour déterminer la loi E/S par fermeture géométrique.
fermeture Donner l’astuce qui permet souvent d’éliminer un des paramètres de mouve-
géométrique ment des équations obtenues.
Expliquer la méthode pour déterminer la loi E/S par fermeture cinématique.
Loi E/S par
Indiquer la « stratégie » à utiliser pour obtenir directement une relation ne
fermeture
faisant apparaitre que les paramètres désirés.
cinématique
Donner les 3 cas pour calculer un produit scalaire.
Expliquer la méthode pour déterminer la loi E/S à l’aide d’une particularité
Loi E/S à l’aide
angulaire.
d’une
Donner la fonction d’un joint de Cardan.
particularité
Indiquer la particularité d’une transmission de mouvement par un tel disposi-
angulaire
tif.
Définir le rapport de transmission.
Définir le « pas » d’une roue dentée.
Loi E/S pour les
Définir le module. Indiquer la condition nécessaire pour que 2 roues dentées
réducteurs et
puissent engrener ensemble.
multiplicateurs
Donner les 2 relations qui utilisent le module.
de vitesse à train
Donner les différents types d’engrenages et les rapports de transmission asso-
simple
ciés.
Donner le rapport de transmission d’un train d’engrenage simple.
Loi E/S pour les
Expliquer la différence entre un train épicycloı̈dal et un train simple. Définir :
réducteurs et
planétaire, satellite et porte satellite. Donner la relation de Willis. Expliquer
multiplicateurs
son utilisation. Donner un exemple ou une condition géométrique entraı̂nant
de vitesse à train
une relation sur le nombre de dents des différents éléments.
épicycloı̈dal
38
Cours Questions
Donner les fonctions de transfert des systèmes proportionnels, intégrateur et
Comportement dérivateur.
temporel des Donner les graphes représentant leur réponse temporelle à différentes sollici-
SLCI tations.
proportionnel, Donner la fonction de transfert d’un système du 1erordre ainsi que ses para-
dérivateur, mètres caractéristiques.
intégrateur et du Donner les 3 graphes représentant sa réponse temporelle à différentes sollici-
1er ordre tations. Indiquer les points caractéristiques sur ces graphes.
Donner l’expression du temps de réponse d’un système du 1er ordre.
Donner la fonction de transfert d’un système du 2e ordre ainsi que ses para-
mètres caractéristiques.
Donner les 3 graphes représentant sa réponse temporelle à différentes sollici-
tations. Indiquer les points caractéristiques sur ces graphes.
Dans quel cas la sortie d’un système du 2e ordre présente t’elle des oscillations
amorties ?
On désire un temps de réponse le plus faible possible pour un système du 2e
ordre. Que faut-il faire ? Deux cas sont à envisager.
Comportement
Comment détermine-t-on le temps de réponse pour un système du 2e ordre ?
temporel des
Que vaut le temps de réponse réduit pour ξ = 0, 69 et ξ = 1 ? Quelles sont ses
SLCI du 2e ordre
unités ?
Donner l’expression qui permet de quantifier un dépassement relatif.
Combien y a t-il de dépassement >1 % pour le cas ξ = 0, 69 ? Donner leur
valeur ?
Donner les expressions de la période et de la pulsation amortie pour un 2e
ordre dont la réponse est oscillatoire amortie.
À quelles instants, les 3 premiers dépassements s’effectuent pour un 2e ordre
dont la réponse est oscillatoire amortie.
Suite à un essai avec une entrée de type échelon, donner la méthode pour
identifier un modèle du système, lorsque sa réponse :
— a une tangente à l’origine de pente non nulle, et ne comporte aucune
Identification oscillation ;
temporelle des — a une tangente à l’origine de pente nulle, et ne comporte aucune oscil-
SLCI lation ;
— a une tangente à l’origine de pente nulle, et comporte des oscillations.
Quelle est l’autre forme de la fonction de transfert d’un 2e ordre non oscilla-
toire. Comment et dans quel cas peut-on la simplifier ?
Donner les 2 types d’AM, et donner un exemple pour chacune.
Modélisation des
Donner la modélisation globale d’un champ d’action dF~ (Q) .
AM à distance
Donner les modèles local et global de l’action de la pesanteur.
(cas de la
Donner la relation permettant de déterminer la position du centre d’inertie G.
pesanteur)
Donner la relation du champ des moments du torseur d’AM.
Expliquer les phénomènes de frottement et d’adhérence.
Modélisation des
Détailler la force élémentaire de contact lorsqu’un de ces phénomènes est pris
AM de contact
en compte.
surfacique - Lois
Comment trouve-t-on le sens et la direction de l’effort tangentiel de contact ?
de Coulomb
Donner la loi de Coulomb pour une action mécanique de contact surfacique.
Modélisation des Donner les lois de Coulomb pour une action mécanique de contact ponctuel.
AM de contact Que se passe t-il dans l’écriture du torseur d’une liaison ponctuelle, lorsqu’on
ponctuel prend en compte le frottement, le pivotement et le roulement ?
39
Cours Questions
Donner le torseur de l’action mécanique transmissible par la liaison. . .
En statique, comment s’appelle le schéma similaire au schéma cinématique.
En statique, comment s’appelle le graphe similaire au graphe de liaison.
PFS
Que comporte ce graphe en plus du graphe de liaison.
(modélisation par
Quand peut-on admettre qu’un mécanisme est « plan » ?
des torseurs
Que se passe t-il dans l’écriture d’un torseur quand on fait l’hypothèse pro-
écrits en ligne)
blème plan ?
Expliquer le calcul d’un moment par la méthode du bras de levier.
Expliquer la méthode pour déterminer une loi E/S statique.
Donner la notion d’arc-boutement.
Arc-boutement
Que vérifie comme loi un solide arc-bouté ?
Indiquer ce que représente le produit d’une variable effort par une variable
flux.
Préciser les variables effort et flux pour les domaines
Systèmes — électrique ;
multiphysiques — mécanique de translation ;
— mécanique de rotation ;
— hydraulique ;
— thermique.
Algèbre de Boole à connaı̂tre
a · (b + c) = a · b + a · c, a + (b · c) = (a + b) · (a + c)
Représentation
a + a · b = a + b, a · (a + b) = a, (a + b) · (a + c) = a · c + a · b
d’une fonction
logique – Schéma Donner les théorèmes de De Morgan.
électrique et Donner l’équation logique, le symbole et la table de vérité des fonctions ou
pneumatique exclusif et et inclusif.
Donner le symbole pneumatique d’un distributeur 3/2 monostable à com-
mande pneumatique à pression montante.
Donner le symbole électrique d’un contacteur.
Que signifient bit, octet et mot ?
Que signifie bit de poids fort ?
Numération et
Expliquer comment passe-t-on d’une base quelconque à une autre base, et
codage
réciproquement.
Préciser le codage binaire réfléchi (codage Gray).
40
Quelques éléments de réponse
Activité 1
B CD
H(s) = A+
C 1 − CDF
Activité 2
~v (G2 , 2/0) = bα̇~y1 + cα̇ sin θ~x2 − cθ̇~y2
~a(G2 , 2/0) = (cα̈ sin θ − bα̇2 + 2cθ̇α̇ cos θ)~x1 + (bα̈ + cα̇2 sin θ)~y1 − cθ̈~y2 − cθ̇2~z2
Activité 3 p
λ = e cos α + R2 − (e sin α + d)2
Activité 4
1.
N3 Z1 Z22
=
N1 Z1 Z22 + Z21 Z0
2.
N3 Z0 Z22
=1−
N1 Z21 Z3
Activité 5

X01 ~x0 + Y01 ~y0
1. T (0 → 1) = .
O 0

Y3 ~y0 −Y3 ~y0 Y4 ~y0
2. T (1 → 3) = ; T (2 → 3) = ; T (1 → 4) = ; T (2 → 4) =
B 0 D 0 C 0

−Y4 ~y0
.
D 0
( F ( F
− ~y0 − ~y0
3. T (1 → 3) = 2 ; T (1 → 4) = 2 .
E 0 D 0
F (r − R)
4. N = ; X01 = 0, Y01 = −F .
2
Activité 6
1. Q(p) = k0 α(p), Θ1 (p)(1 + τ1 p) = k1 Q(p), Θ(p)(1 + τ2 p) = k2 Θ1 (p).
α(p) Q(p) k1 θ1 (p) k2 θ(p)
k0
1 + τ1 p 1 + τ2 p
2.
α(p) Uc (p) ε(p) Um (p) K α(p) Q(p) k1 θ1 (p) k2 θ(p)
T (p) kc k0
1 + τp 1 + τ1 p 1 + τ2 p
Umes (p)
kmes
3.
4. T (p) = Kmes .
41
Activité 7
1. (a) — t1 = parité (k1 , m1 , m2 , m4 ) = 0 donc k1 + m1 + m2 + m4 = 0 (modulo 2) ;
— t2 = parité (k2 , m1 , m3 , m4 ) = 0 donc k2 + m1 + m2 + m4 = 0 (modulo 2) ;
— t3 = parité (k3 , m2 , m3 , m4 ) = 0 donc k3 + m1 + m2 + m4 = 0 (modulo 2) .
m1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
m2 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1
m3 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1
m4 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
k1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1
k2 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1
k3 0 1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 0 1
(b) — k1 = m1 · m2 · m4 + m1 · m2 · m4 + m1 · m2 · m4 + m1 · m2 · m4 = m1 ⊕ m2 ⊕ m4 ;
— k2 = m1 ⊕ m3 ⊕ m4 ;
— k3 = m2 ⊕ m3 ⊕ m4 ;
M1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
M2 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1
2. (a)
M4 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1
K1 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 1 0
T1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1
(b) — T1 = M1 ⊕ M2 ⊕ M4 ⊕ K1 ;
— T2 = M1 ⊕ M3 ⊕ M4 ⊕ K2 ;
— T1 = M3 ⊕ M2 ⊕ M4 ⊕ K4 ;
3. k1 k2 m1 k3 m2 m3 m4 = 0010110.
4. quatrième caractère erroné.
Activité 8
1. BP−3 dB = 100 rad · s−1 .
40
20
0
−20
−40
−60
−80
−100
10−1 100 101 102 103
0
−60
−120
−180
−240
−300
−360
10−1 100 101 102 103
2.
3. gain statique unitaire.
4. Q = 4 dB.
Activité 9
1. entrée α, sortie λ.
2.

α̇~x0 0 p20 ~x0 + q20 ~y0 + r20~z0
3. V(1/0) = , V(2/1) = , V(2/0) = .
∀P ∈(C,~
x0 ) 0 ∀P λ̇~x0 ∀P ∈(A,~
x0 ) v20 ~y0 + w20~z0
42
4. λ̇ = rα̇ tan ϕ sin α.
5. q = S λ̇.
6. 0 ≤ α ≤ π, q = rS α̇ tan ϕ sin α ; π ≤ α ≤ 2π, q = 0.
7.
Activité 10
1.

r21~z
2. V(2/1) = .
∀M ∈(P,~
z) w21~z
0 ~
r21 z
3. V(3/1) = 0 ~ .
∀M ∈(Q,~
z) w21 z

q23 ~y
4. V(2/3) = .
∀M ∈(Q,~
y) v23 ~y
5.
Activité 11
−−→ 1
1. OG = (X~x + Y ~y ).
3
−−→ b h
2. OG1 = ~x + c + ~y .
3 3
(
hb
p ~z
3. T (vent → 1) = 2 .
G1 0
−−→ a H
4. OG2 = − ~x + ~y .
2 3
( aH
p ~z
5. T (vent → 2) = 2 .
G2 0
p

 (hb + aH)~y
2 .
6. T (vent → 1 + 2) = p b hb2 Ha2
 2
O  − [hb(3c + h) + aH ]~
x− − ~y
6 2 3 2
Activité 12
1. T (s) = S.
43
SA 1 SA τ
2. H(s) = τ , K1 = = 0, 5, τ1 = = 0, 1 s.
1 + SA 1 + 1 + SA 1 + SA
1 + SA
3. tr5 % = 3τ1 = 0, 3 s.
4. γ(+∞) = 100 m · s−2 .
5. εs = 100 m · s−2 .
6. r
1 SA 1
7. H(s) = ,ω = = 2, 24 rad · s−1 , ξ = √ = 1, 12.
1 τ 2 0 τ 2 SAτ
1+ s+ s
SA SA
8. tr5 % = 2, 68 s.
9. γ(+∞) = 200 m · s−2 .
10. εs = 0.
Activité 13
2π
1. Fm = − Cm .
p
T (m → 2)
gl ~x0
0 2
pi (G, ~z0 ) pi (C, ~z0 )

pi (D, ~z0 )
5 3
sp-pl (E, ~y4 ) pi (F, ~z0 )
4 T (g → 4)
2.
Activité 14
repère schéma liaison à gauche liaison à droite liaison équivalente
cylindre-plan cylindre-plan appui plan
~y sphérique sphère-plan pivot
pivot glissant sphère-plan glissière

~z ~x
appui plan cylindre-plan glissière
spérique sphère cylindre pivot
pivot glissant sphère-plan pivot
~y pivot glissant sphère plan glissière
~x sphère-plan cylindre-plan appui plan

sphérique sphère-plan pivot
appui plan sphère-cylindre encastrement
44
Activité 15
1. x(tf ) = 48, 22 m.
2. t1 − t0 = 6, 94 s, t2 − t1 = 36 s, t3 − t2 = 6, 94 s.
Activité 16
Uc (s) ε(s) 50 1 1 Θ(s)
C(s)
1 + 0, 5 × 10−3 s 1 + 5 × 10−3 s s
1. 2
550 × Kp
2. H(s) = .
1100 × Kp + s(1 + 0, 5 × 10−3 s)(1 + 5 × 10−3 s)
3. Kp = 1, les pôles sont p1 = −2109, 26, p2 = −45, 37 + 454, 47i et p3 = −45, 37 − 454, 47i ;
Kp = 2, les pôles sont p1 = −2200, p2 = 632, 45i et p3 = −632, 45i ; Kp = 4, les pôles sont
p1 = −2348, 74, p2 = 74, 37 + 862, 44i et p3 = 74, 37 − 862, 44i.
1 1
4. H(s) = −4 −3 −4 −3
; K = , ω0 =
2(1 + (2, 17 × 10 + 2, 18 × 10 j)s)(1 + (2, 17 × 10 − 2, 18 × 10 j)s) 2
456, 46 rad · s−1 , ξ = 0, 1.
s(∞) 0,35
5. tr5 % = 0, 055 s ; ε(∞) = KE0 = 0 ; d1 = 0,5 = 70 %.
6.
40 dB
30
20
10
0
−10
−20 rad/s
100 101 102 103 104 105
90 ◦
80
70
60
50
40
30
20
10
0 rad/s
100 101 102 103 104 105
7.
1 + 2, 5 × 10−3 s
8. D(s) × R(s) = 5, 5 × 10−3 .
s(1 + 5 × 10−3 s)(1 + 0, 5 × 10−3 s)
9. Les pôles sont p1 = −436, 73, p2 = −881, 63 + 1803, 51i et p2 = −881, 63 − 1803, 51i ; le zéro
est z1 = −400.
Activité 17

X01 ~x0 X02 ~x0 X12 ~x0 + Y12 ~y0
1. T (0 → 1) = ; T (0 → 2) = ; T (1 → 2) = ,
A N01 ~ z0 A N02 ~ z0 A 0
−X12 sin α + Y12 cos α > 0 et |X12 cos α + Y12 sin α| ≤ | − X12 sin α + Y12 cos α|.
45
F (tan α − f ) F (tan α − f )
2. X01 = X12 = − , Y12 = −Y02 = F , N02 = −F x, N01 = b+F (x−a).
f tan α + 1 f tan α + 1
3. Poser f = tan ϕ, X = F tan(α − ϕ). Arc-boutement si α ≤ ϕ.
Activité 18
1. ω(telescope/T erre) = 4, 17 × 10−3 ◦ · s−1 , N = 8, 55 tr · min−1 .
2.
Performance Critère Niveau cas 1 Niveau cas 2
Stabilité Dépassement D1 ; d1 (%) 0; 0 0,001 ; 24 %
3.
Précision Erreur statique εs 0 0
Rapidité Temps de réponse 5 % 0,24 s 0,2 s
4. Il suffit d’introduire un capteur de puissance sur le lien sortant du moteur. Puisque le moteur
est supposé de rendement égal à 1, il est également possible de mesurer cette puissance du coté
électrique. Cette valeur sera évidemment très faible vu la fréquence de rotation du moteur.
Activité 19
1.
Ωr (s) 1
2. = .
Ωm (s) 20
Umes (s) 1
3. = V · rad−1 · s.
Ωr (s) 100
4. T (s) = G.
Ωm (s) 20
5. = .
Um (s) 1 + 0, 02s
Ωr (s) A 1
6. = .
Ωc (s) A + 100 2
1+ s
A + 100
7. ε(t) = 2 mV.
8. A < 24 000.
9. tr5 % = 249 × 10−6 s.
10. ωr (+∞) = 0, 199 rad · s−1 .
11. εs = 10−3 rad · s−1 ; εv = 0, 5 %.
12. A > 99 900.
13. instabilité, saturation. . .
46
Activité 20
Activité 21
1.
2.

X01 ~x2 + Z01~z2 X03 ~x0 + Z03~z0
3. T (0 → 1) = , T (0 → 3) = ,
D 0 A 0

Z05~z0 X23 ~x2 + Z23~z2
T (0 → 5) = , T (2 → 3) = .
z0 ) 0
∀P ∈(E,~ B 0

 X01 + X32 = 0
4. Z01 + Z32 = 0 .

bZ01 = 0
47

 X03 + X23 cos β = 0

5. Z01 + Z05 − X¯23 sin β = 0 .

 L X sin(β − θ) − Z (L cos θ + a) = 0
23 05
2
6.
L
d − c + sin θ
7. tan β = 2 .
L
cos θ
2
~
8. β = 73◦ , ||R(air → 2)|| = 261 N.
9. p = 870 000 Pa.
10. p0 = 0, 2 N/mm2 .
11. facteur de sécurité 50.
Activité 22
1.
2.
3. On cherche les transformées de Laplace des équations :
dθ(t) J d2 θ(t) 1
— l’équation du système mécanique θ(t) + T + 2
= C(t) donne :
dt k dt k
J 2 1
Θ(p) + T pΘ(p) + p Θ(p) = C(p)
k k
ds5 (t) de5 (t)
— l’équation du correcteur PD s5 (t) + T5 = K5 donne :
dt dt
S5 (p) + T5 pS5 (p) = K5 pE5 (p)
dε1 (t) de2 (t)

— l’équation du correcteur PI K1 (ε1 (t) + T1 ) = T1 donne :
dt dt
K1 (ε1 (p) + T1 pε1 (p)) = T1 pE2 (p)
1
4. Système mécanique : équation différentielle du second ordre. Hm (p) = k
J 2
1 + Tp + p
k
K5 p
Correcteur PD : HP (p) =
1 + T5 p
K1 (1 + T1 p)
Correcteur PI : HI (p) =
T1 p
5. HC (p) = HP (p)K4 .
6. F T BO1 (p) = HB HC .
HB
7. F T BF1 (p) = .
1 + HB HC
1
8. ε2 (p) = .
p(1 + HB HC )
9. lim ε2 (p) = 1. On peut donc en conclure que le système n’est pas précis.
p→0
HA F T BF1 (p) HA F T BF1 (p)
10. F T BF2 (p) = ; HT (p) = HD .
1 + HD HA F T BF1 (p) 1 + HD HA F T BF1 (p)
48
Activité 23
1.

θ̇~z1 β̇~x1
2. V(2/1) = , V(3/1) = ,
O 0 C 0

ω
~ (4/2) ω
~ (4/3)
V(4/2) = , V(4/3) = .
A 0 D 0
3.
β̇ a (L − b sin β)cosθ − a sin θ
4. = .
θ̇ b (a sin θ − L) cos β + b sin β
β̇ a
5. ≈− .
θ̇ b
Acivité 24
1.
2. — on isole 5 : solide soumis à l’action de deux glisseurs, on en déduit les directions et l’égalité
des modules des glisseurs ; inconnues X15 , Y15 , Z15 , X25 , Y25 , Z25 ,
— on isole 3 : solide soumis à l’action de deux glisseurs, on en déduit les directions et l’égalité
des modules des glisseurs ; inconnues X43 , Y43 , Z43 , X23 , Y23 , Z23 ,
— on isole 2 : théorème du moment statique en projection suivant ~y0 ; inconnues X32 , Z52 ,
X52 ,
— on isole {2, 3, 4} : théorème du moment statique en projection suivant ~x0 ; inconnues Y52 ;

Fz Fz 1 Fz
3. X15 = 0, X52 = 0, Y43 = 0, Y23 = 0, Y52 = − , Z52 = , X32 = − 6Fx ,
2 6 4 6
3 Fz Fz Fz
Z32 = − 6Fx , Y15 = − , Z15 = ;
8 6 2 6
4.
Acivité 25
√
1. le point P se déplace sur une sphère de centre A et de rayon 2a car AP est constant et A
fixe.
2. le paramétrage de P n’est pas unique (par exemple, α = 0, β = 90◦ et α = 180◦ , β = 0).
3.
−−→
4. OB = h~z0 + a~z2 − b~y2 .

β̇~z1 α̇~z0
5. V(2/1) = , V(1/0) = .
A 0 A 0

β̇~z1 + α̇~z0
6. V(2/0) = .
A 0
7. ~v (B, 2/0) = α̇(a sin β + b cos β)~x1 − β̇(a~y2 + b~z2 ).
49
8.
9. le synchro-resolver mesure un angle : c’est un asservissement de position.
10.
KA Km KR KA Km KR KS KA Km KR
11. F T CD(p) = ; F T BO(p) = ; F T BF (p) = ;
p(1 + τ p) p(1 + τ p) p(1 + τ p) + KA Km KR KS
1 1
F T BF (p) = .
KS p τ p2
1+ +
KA Km KR KS KA Km KR KS
t
12. β̇m (t) = Km U0 (1 − exp(− )u(t).
τ
13. Km = 4 rad/s/V ; τ = 0, 02 s ; tr5 % = 0, 06 s.
3π
14. ϕ(ω0 ) = − .
4
15. ω0 = 50 rad/s ; τ = 0, 02 s ; Km = 4.
16. T = 0, 62 s ; ∆T = 0, 16 s.
50
Résumés
51
Vecteurs – torseurs
Produit scalaire de deux vecteurs – À tout couple de vecteurs (~u, ~v ), tel que α soit l’angle de
ces deux vecteurs, on associe le scalaire ~u · ~v = ||~u|| × ||~v || × cos α .
— le produit scalaire est nul si l’un des vecteurs est nul ou si les vecteurs sont orthogonaux ;
— ~u2 = ||~u||2 ;
— expression dans la base orthonormée ~u1 · ~u2 = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 .
Produit vectoriel de deux vecteurs – Le produit vectoriel des vecteurs ~u et ~v est un vecteur
~ = ~u ∧ ~v ; ce vecteur est perpendiculaire au plan formé par ~u et ~v . Le sen est tel que (~u, ~v , w)
noté w ~
soit un trièdre direct. En appelant α l’angle (~u, ~v ), on a ||~u ∧ ~v || = ||~u|| × ||~v || × | sin α| .
On a ~u ∧ ~v = −~v ∧ ~u, le produit vectoriel est anticommutatif.
Produit mixte de trois vecteurs – Le produit mixte des vecteurs ~u, ~v et w
~ est le scalaire
x1 x2 x3

~ = ~u · (~v ∧ w)
(~u, ~v , w) ~ = (~u ∧ ~v ) · w. ~ On vérifie : (~u1 , ~u2 , ~u3 ) = y1 y2 y3 . On a également :
z1 z2 z3
— k(~u, ~v , w)
~ = (k~u, ~v , w)
~ = (~u, k~v , w) ~ = (~u, ~v , k w)
~ ;
— (~u1 + ~u2 , ~v , w)
~ = (~u1 , ~v , w)
~ + (~u2 , ~v , w)
~ ;
— (~u, k~u, w)
~ = 0;
~ = −(~v , ~u, w)
— (~u, ~v , w) ~ ;
— (~u, ~v , w)
~ = (~v , w,
~ ~u) = (w, ~ ~u, ~v ) ;
— le produit mixte de trois vecteurs formant un trièdre direct est positif. Il est négatif dans le cas
contraire.
Remarque importante : le produit mixte est très utile lors des projections effectuées dans le cadre des
sciences de l’ingénieur.
Moment d’un vecteur – Soit E un espace affine de dimension D

−
→
3 et E son espace vectoriel associé. Soit → −
u un élément de E. Soit M (A, →
−
u)
(A, P ) ∈ E . Soit D la droite affine dirigée par →
2 −
u . Nous supposons
que P est élément de D. On appelle moment en A du vecteur → −u le A →
−
u
−
→ −
→ −→
vecteur noté M (A, →−
u ) tel que M (A, → −
u ) = AP ∧ → −
u . P
H
Torseur – On appelle torseur un champ antisymétrique affine représenté par ses éléments de réduction
→
− −
→ →
−
en un point A qui sont
(→ sa résultante R et son moment au point A, M (A, R ). Il sera noté ici de manière
−
R
générique T = −→ . On rappelle la relation (de Varignon) entre deux points du champ de
A M (A)
−
→ −
→ −→ → −
moment M (B) = M (A) + BA ∧ R .
Invariants d’un torseur
→
−
— la résultante R d’un torseur est un invariant ;
→
− − →
— l’invariant scalaire d’un torseur est le produit I = R · M (A) ;
→
−
→
− R
— l’invariant vectoriel d’un torseur est le vecteur I = I 2 .
R
On vérifie aisément que la deuxième relation est indépendante du point de réduction du torseur. Ce
deuxième invariant est appelé automoment.
Axe central d’un torseur – On appelle axe central d’un torseur ∆
∆, l’ensemble des points P pour lequel la résultante et le moment −
→ →
− −
→
M (A) R M (M )
en P sont colinéaires. Le coefficient de linéarité s’appelle le pas du
−
→ →
−
torseur. M (P ) = λ R ⇔ P ∈ ∆. M
→
− − →
−→ R ∧ M (A) →
− A
Son équation vectorielle est AP = + λR.
R 2 H
On peut noter les propriétés suivantes de l’axe central d’un torseur
— le moment en tout point de l’axe central est invariant. On l’appelle moment central du torseur ;
— la norme du moment central est minimale.
Espace vectoriel
(→ des torseurs(
− →
−
R1 R2
— T1 = −
→ T2 = −
→ . Pour en faire l’addition, nous devons les réduire au même
A M 1 (A) B M 2 (B)
(→− →
−
R1 + R2
point et l’on obtient T = T1 + T2 = −
→ −
→ .
A M 1 (A) + M 2 (A)
( → −
λR
— Produit par un scalaire λ du torseur T : λT = −
→ .
A λM (A)
— L’ensemble des torseurs sur l’espace affine E muni de l’addition et de la multiplication par un
scalaire possède la structure d’espace vectoriel de dimension 6.
Soit (→
−x ,→
−
y ,→
−z ) une base orthonormée de l’espace vectoriel de l’espace E associé à l’espace affine
E. Une base canonique de l’espace vectoriel des torseurs est donnée par
→− → − →−
x y z 0 0 0
0 0 0 →
−
x →
−
y →
−
z
A A A
— On appelle comoment des deux torseurs T1 et T2 et l’on note T1 ⊗ T2 celui-ci, le réel défini par
→
− − → →
− − →
T1 ⊗ T2 = R 1 · M 2 (A) + R 2 · M 1 (A)
On vérifie que le comoment est un invariant du produit des deux torseurs. Le comoment inter-
vient notamment dans la prise en compte des phénomènes énergétiques et utilise la notion de
dualité des espaces vectoriels.
Torseurs particuliers
— couple – On appelle couple un torseur dont la résultante est nulle. Le moment d’un couple est
un invariant du couple. Les invariants scalaire et vectoriel sont nuls. On peut ne pas préciser le

0
point de la réduction du torseur C = − →
M
— glisseur – On appelle glisseur tout torseur de résultante non nulle qui admet un point P pour
→
−
lequel son moment est nul G = R . Un glisseur admet alors une droite de points
0
∃P ∈ E →
−
en lesquels le moment est nul. Cette droite est dirigée par la résultante R . Si A est un point
→
−
de cette droite, (A, R ) est un vecteur glissant. La droite de moment nul est l’axe central du
glisseur. Son pas est nul. Son invariant scalaire est nul.
→
−
— torseur à structure Soit P un point de l’espace affine E. Soit un champ de vecteurs f (P )
et une mesure µ. On appelle Z torseur à structure, le torseur dont les éléments de réduction au
 →
−
 f (P )dµ(P )
point A s’écrivent T = ZM ∈E .
 −→ → −
 AP ∧ f (P )dµ(P )
A M ∈E
Cinématique des solides indéformables
– on appelle solide indéformable un corps physique tel que quelque soit les points A et B de ce
−→
solide, AB 2 = cte
– on peut attacher un repère R(A, → −
x ,→−
y ,→−z ) à tout solide indéformable. Un solide indéformable est
caractériser par 6 paramètres indépendants : un point A du solide et trois angles caractéristiques
(exemple, les angles d’Euler).
−→
– le champ des vecteurs vitesse est un champ équiprojectif, →(→
−v (A, S/R) − → −
v (B, S/R)) · AB = 0 ;
−ω (S/R)
– torseur cinématique attaché à un solide V(S/R) = →
− ;
A v (A, S/R)
→−
→
− →
− →
− ω (S/R) = p→ −x + q→ −y + r→−z
– en projection dans un repère, R(O, x , y , z ), V(S/R) = →
− →
− →
− ;
A v (A, S/R) = u x + v y + w→
−z
−→
– changement de point, → −v (B, S/R) = → −
v(A, S/R)
+→

−
ω (S/R)
∧ AB ;
d→−
u d→
−u
– dérivée vectorielle (formule de Boor), = +→ −
ω (1/0) ∧ → −
u;
dt 0 dt 1 →
→
− →
− d−ω (S/R) −→ −
– champ des accélérations d’un solide, a (B, S/R) = a (A, S/R)+ ∧ AB+ → ω (S/R)∧
dt R
→
− −→
ω (S/R) ∧ AB (il ne permet pas de définir de torseur) formule à ne surtout pas retenir, pour
information seulement ; P P −
– composition des mouvements,
P V(R0 /Rn ) = ni=1 V(Ri−1 /Ri ), donc → −ω (R0 /Rn ) = ni=1 → ω (Ri−1 /Ri )
→
− n → −
et v (M, R0 /Rn ) = i=1 v (M, Ri−1 /Ri ) ;
– roulement sans glissement, supposons qu’il existe à l’instant t un point I tel que → −v (I, S/R) = 0.
Si M vérifie également cette propriété, il appartient à un axe appelé axe instantané de rotation par
rapport auquel S roule sans glisser par rapport à R ;
→
−
– mouvement plan, dans le repère R(O, → −x ,→−
y ,→−z ), si le mouvement → se situe dans le plan P (O, → −
x , y),
−ω (S/R) = r→ −z
le torseur cinématique du solide S/R peut s’écrire V(S/R) = →
− ;
A v (A, S/R) = u→−x + v→ −y
– centre instantané de rotation, le point I défini par ~v (I, S/R) = 0 dans le mouvement de S/R ;
– contact ponctuel, soient deux solides en contact en I. Le plan tangent commun aux deux solides
en I est noté P . Le vecteur unitaire → −n 12 est perpendiculaire à P en I et dirigé du solide 1 vers le
solide 2. →
−
ω (2/1)
On a V(2/1) = →
− . S’il y a maintien du contact au cours du temps → −v (I, 2/1) appartient
I v (I, 2/1)
au plan P . Cette condition se traduit par → −
v (I, 2/1) · → −
n = 0. Le vecteur →
12
−v (I, 2/1) est appelé
vitesse de glissement de 2 par rapport à 1 en I.
Le vecteur rotation →
−ω (2/1) peut être projeté sur →
− S1
n 12 et sur le plan P . On écrit
I
→
−
ω (2/1) = ωp (2/1)→
−
n 12 + →
−
ω r (2/1)
P
n12
S2
– ωp (2/1) caractérise le pivotement de 2 par rapport à 1,

– →
−
ω r (2/1) caractérise le roulement de 2 par rapport à 1 ;
– mouvement épicycloı̈dal, un train épicycloı̈dal est un train d’engrenages dont l’axe d’au moins
une roue dentée est mobile par rapport à un repère supposé fixe. On appelle :
– satellite (s), un solide dont l’axe est mobile par rapport au bâti,
– porte-satellite (ps), le solide pour lequel l’axe du satellite par rapport à lui est fixe,
– planétaire (p), un solide qui roule sans glisser sur le satellite ; z0
0
z0
Sur la figure ci-contre, s = 2, ps = 3, p = 0 et p = 4. 2’
La formule de Willis permet le traitement cinématique des trains épi- O2’
cycloı̈daux. Elle s’obtient en écrivant les conditions de roulement sans O1

3
O3
glissement aux contacts entre les roues dentées. Elle s’écrit 4
x0
θ30
y0
A y2
θ23
ω(sortie/ps) ω(sortie/0) − ω(ps/0) caractéristiques menantes O2
= (−1)n
2 B y3
=
ω(entrée/ps) ω(entrée/0) − ω(ps/0) caractéristiques menées
n étant le nombre de contacts extérieurs et les caractéristiques des
roues dentées étant le rayon, le diamètre ou le nombre de dents.
Actions mécaniques et principe fondamental de la statique
– on appelle action mécanique toute cause susceptible de
– modifier le mouvement d’un solide,
– maintenir un corps au repos,
– déformer un corps ;
– classification Il est possible de faire deux partitions des actions mécaniques :
– partition 1 : les actions intérieures et les actions extérieures à un système dont on aura défini les
frontières,
– partition 2 : les actions à distance — ou de volume — et les actions de contact.
– modélisation, on notera E un ensemble matériel (solide ou système de solides) et E l’extérieur
(au sens topologique) de E. La modélisation des actions extérieures exercées sur E est réalisée ici
avec l’outil mathématique torseur et l’on notera T (E → E) ces dernières ;
– additivité, T (F + G → E) = T (F → E) + T (G → E) ;
– partition, T (F → E) = T (F → E1 ) + T (F → E2 ) ;
– modèles local et global des actions mécaniques
Action volumique Action surfacique Action linéique Action ponctuelle
M M M
M
→
− →
− →
−
f (M ) = ρ→ −
g f (M ) →
−
f (M ) f (M )
→
− →
− →
−
→
− d F (M ) →
− d F (M ) →
− d F (M ) →
−
f (M ) = f (M ) = f (M ) = f (M )
dV dS (→ dl R
− →
−
R (2 → 1) = S f (M )dS
– modèle global des actions de contact T (2 → 1) = −
→ R −−→ → − ;
Q M (Q, 2 → 1) = S QM ∧ f (M )dS
– contact sans frottement
→
− →
−
– modèle local : d F (M ) = f (M()dS = −p(M )→ −
n 1 (M )dS,
→
− R
R (2 → 1) = S −p(M )→ −
n (M )dS
– modèle global : T (2 → 1) = −
→ R −−→ 1 ;
Q M (Q, 2 → 1) = S QM ∧ −p(M )→ −n 1 (M )dS
– contact avec frottement
→
− →
−
– modèle local : d F (M ) = f (M()dS = (−pn (M )→−
n 1 (M ) + →−
p t (M )) dS,
→
− R
R (2 → 1) = S (−pn (M ) n 1 (M ) + →
→
− −p t (M )) dS
– modèle global : T (2 → 1) = −
→ R −−→ ;
Q M (Q, 2 → 1) = S QM ∧ (−pn (M ) n 1 (M ) + →
→
− −p t (M )) dS
– lois de Coulomb pour le frottement de glissement
ϕ0 p (M )
→
− pn (M ) n
f (M ) ϕ →−v (M, 1/2) →
− α
f (M )
pt (M ) M pt (M ) M
→
− →
−
t → − t → −
n1 n1
Cas du glissement Cas d’absence de glissement
1. cas où →
−
v (M, 1/2) 6= 0 ; il y a glissement et
→
−
→
− t (M ) ∧ →−
v (M, 1/2) = 0
– t (M ) est opposé à →
− v (M, 1/2) : →− ,
t (M ) · →
−
v (M, 1/2) < 0
pt (M )
– pt (M ) est tel que = f = tan ϕ, ϕ est l’angle de frottement et f est le facteur
pn (M )
de frottement entre S1 et S2 . Ces deux paramètres dépendent de la nature des surface en
contact ;
2. cas où →
−
v (M, 1/2) = 0 ; il y a adhérence et
pt (M )
– pt (M ) est tel que = tan α, avec α ≤ ϕ0 , ϕ0 est l’angle d’adhérence et f 0 = tan ϕ0 est
pn (M )
le facteur d’adhérence entre S1 et S2 .
– α = ϕ0 à la limite de l’équilibre ;
→
−
– t (M ) appartient au plan tangent en M à 1 et 2 ; sa direction est a priori inconnue.
On a, pour la plupart des couples de matériaux en contact ϕ ≤ ϕ0 . On prend souvent ϕ = ϕ0 .
Dans ces conditions, le modèle global avec frottement s’écrit
→ R
−R (2 → 1) = S pn (M ) −→ − →
−
n 1 (M ) + f t (M ) dS
T (2 → 1) = R −−→
Q
−→
M (Q, 2 → 1) = S QM ∧ pn (M ) −→ − →
−
n 1 (M ) + f t (M ) dS
– lois de Coulomb pour la résistance au roulement et au pivotement, notons
(→− →
−
R (2 → 1) = N →−
n1+T t
T (2 → 1) = −→ →
−
I M (I, 2 → 1) = Mn →−
n 1 + Mt t
→
−
le torseur en un point I de la surface de contact. Notons ω(1/2) = ωp → −
n 1 + ωr t le vecteur taux de
rotation du solide 1 par rapport au solide 2. On rappelle que ωp → −n 1 est le vecteur taux de pivotement
→
−
et le vecteur ωr t est le taux de roulement (dans le plan tangent).
1. cas où ωp →
−n 1 6= 0, il y a pivotement et
−→
−
→ →
− M n ∧ ωp →−n1 = 0
– M n est opposé à ωp n 1 : − → →
− ,
M n · ωp n 1 < 0
−
→
||M n ||
– on pose = k, k est le facteur de résistance au pivotement entre S1 et S2 ;
|N |
2. cas où ωp →
−n 1 = 0, il y a adhérence au pivotement et
−
→
||M n ||
– on pose = k 0 , k 0 est le facteur d’adhérence au pivotement entre S1 et S2 ,
|N |
– à la limite de l’équilibre, k 0 = k ;
3. cas où →−
ω p 6= 0, il y a roulement et
−→ −
−
→ →
− Mt ∧ → ωr = 0
– M t est opposé à ω r : − → → − ,
Mt · ω r < 0
−
→
||M t ||
– on pose = h, h est le facteur de résistance au roulement entre S1 et S2 ;
|N |
4. cas où →−
ω p = 0, il y a adhérence au roulement et
−
→
||M t ||
– on pose = h0 , h0 est le facteur d’adhérence au roulement entre S1 et S2 ,
|N |
– à la limite de l’équilibre, h0 = h ;
– torseurs particuliers
m(E)→ −g →
−
– pesanteur, T (pes → E) = , →
− y1
G 0 y →
−
x2
−k(x − x0 )→− x x
– ressort linéaire, T (1 + r → 2) = , 1 2 → →
−
O 0 −x x1
O A O 2
0 1
– ressort de torsion T (1 + r → 2) = − ;
→
O −k(α − α0 ) x
– principe fondamental de la statique, pour qu’un solide S soit en mouvement uniforme ou au
repos dans un référentiel galiléen, il faut et il suffit que le torseur associé aux actions mécaniques
extérieures à S soit nul. On note T (S → S) = 0 ;
– principe des actions réciproques, soit deux solides 1 et 2 en contact. Le torseur des actions
mécaniques exercées par le solide 1 sur le solide 2 est opposé au torseur des actions mécaniques
exercées par le solide 2 sur le solide 1, T (2 → 1) = −T (1 → 2) ;
– ensemble soumis à l’action de 2 glisseurs, il résulte de l’application du PFS que si un solide
indéformable soumis à l’action de deux glisseurs est en équilibre, alors ceux-ci sont des vecteurs
opposés et portés par la même droite affine ;
– ensemble soumis à l’action de 3 glisseurs, il résulte de l’application du PFS que si un solide
indéformable soumis à l’action de trois glisseurs est en équilibre, alors :
– les trois glisseurs sont coplanaires ;
– les trois glisseurs sont concourants.
Systèmes du 1er ordre
ds(t)
Équation différentielle τ + s(t) = Ke(t)
dt
S(s) K
Fonction de transfert avec conditions de Heaviside H(s) = =
E(s) 1 + τs
— K est appelé gain statique du système ;
— τ est appelé constante de temps du système.
Analyse temporelle

K t
Réponse impulsionnelle e(t) = δ(t), distribution de Dirac pour t0 = 0. s(t) = exp − u(t)
τ τ
t
Réponse indicielle e(t) = E0 u(t), échelon de Heaviside. s(t) = KE0 1 − exp − u(t).
τ
On note les valeurs remarquables
— limt→∞ s(t) = KE0 ;
— s(τ ) ≈ 0, 632KE0 ;
— temps de montée de l’ordre de 2τ ;
— temps de réponse à 5% t5% ≈ 3τ ;
KE0
— pente de la tangente à l’origine .
τ
t
Réponse à une rampe e(t) = V0 tu(t), s(t) = KV0 (t − τ ) + τ exp − u(t).
τ
On note les caractéristiques remarquables
— régime permanent sp (t) = KV0 (t − τ ) ;
— si K = 1 alors la sortie suit l’entrée avec un retard constant τ . La différence entre la sortie et l’entrée est appelée
erreur de traı̂nage et vaut V0 τ ;
– si K 6= 1 les fonctions e(t) et s(t) n’ont pas la même pente et divergent donc.
Ordre 1 : réponse impulsionnelle Ordre 1 : réponse indicielle Ordre 1 : réponse à une rampe
1.4 K tangente à l'origine 1.6 1,05KE0 1.6
,
s(t) K =1
τ ,
s(t) K =0,5
0,95KE0
1.2 1.4 1.4 s(t), K =1,5
e(t)
3τ
1.0 1.2 1.2 asymptote pour K =1
V0 τ
τ
1.0 1.0
0.8
s(t)
s(t)
s(t)
0,63KE0
0.8 τ 0.8
0.6
0.6 0.6
0.4
0.4 0.4
0.2 0.2 s(t) 0.2
τ e(t)
0.00.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 0.00.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 0.00.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0
t t t
Analyse fréquentielle
K
Fonction de transfert en régime harmonique H(jω) = .
1 + jτ ω
K
— module |H(jω)| = √ ;
1 + τ 2 ω2
K
— module en décibel |H(jω)|dB = 20 log |H(jω)| = 20 log √ = 20 log K − 10 log(1 + τ 2 ω 2 ) ;
1 + τ 2 ω2
— argument Arg(H(jω)) = − arctan τ ω ;
K
— partie réelle Re(H(jω)) = ;
1 + τ 2 ω2
−Kτ ω
— partie imaginaire Im(H(jω)) = .
1 + τ 2 ω2
Diagramme de Bode
Diagramme d’amplitude
— asymptote horizontale quand ω → 0, limω→0 (|H(jω|) = 20 log K ;
— asymptote de pente -20 dB/décade quand ω → ∞ ;
— diagramme asymptotique proche du diagramme réel et très bonne approximation ;
1
— pour la pulsation de cassure ωc = , l’écart par rapport au point d’intersection des asymptotes vaut -3 dB,
τ
ωc
— pour les pulsations 2ωc et , l’écart vaut -1 dB par rapport aux asymptotes.
2 15
Gain (dB)
Diagramme de phase 10
1er ordre
asymptote
1
— asymptote horizontale quand ω → 0, limω→0 (Arg(H(jω)) = 0 ; 5
τ
π
gain (dB)
−20 dB/decade
— asymptote horizontale quand ω → ∞, limω→∞ (Arg(H(j)) = − ; 0
2
π −5
— diagramme asymptotique présente une cassure pour Arg(H(jω)) = − −10
;
4 10 -1
100 101
π pulsation (rad/s)
— pour la pulsation de cassure Arg(H(jω)) = − , 0
Phase (°)
4 1er ordre
ωc τ ωc ◦ asymptote
— Arg(H(j )) = − arctan( ) ≈ −26, 56 , −20
2 2
phase (°)
−40
ωc
— Arg(H(j )) = − arctan(2τ ωc ) ≈ −63, 43◦ . −60
2 1
τ, −45 ◦

−80
10-1 100 101

pulsation (rad/s)
Systèmes du 2e ordre
1 d2 s(t) 2ξ ds(t)
Équation différentielle 2 2
+ + s(t) = Ke(t)
ω0 dt ω0 dt
S(s) K
Fonction de transfert avec conditions de Heaviside H(s) = =
E(s) 2ξ 1
1+ s + 2 s2
ω0 ω0
— K est appelé gain statique du système ; Im(s)
— ω0 est appelé pulsation propre ou pulsation naturelle du système ; ξ = cte ω0 p
ω0 = cte ω0 1 − ξ 2
— ξ (ou z ou m) est appelé coefficient d’amortissement ou facteur d’amortissement.
Les pôles de la fonction de transfert sont les racines du dénominateur de la fraction rationnelle. Re(s)
On distingue trois cas p −ω0 −ω0 ξ
– ξ > 1, les deux pôles sont réels et valent −ξω0 ± ω0 ξ 2 − 1 ;
– ξ = 1, les deux pôles sont égaux est valent ξ = −ω0 ; p
– ξ < 1, les deux pôles sont complexes conjugués et valent −ξω0 ± iω0 1 − ξ 2 .
Analyse temporelle
Réponse indicielle pour ξ > 1, e(t) = E0 u(t), échelon de Heaviside. Les deux pôles p1 = − τ11 et p2 = − τ12 sont réels,

τ1 t τ2 t
s(t) = KE0 1 − exp − + exp − u(t).
τ1 − τ2 τ1 τ1 − τ2 τ2
On note les caractéristiques remarquables
– limt→∞ s(t) = KE0 ;
– pente de la tangente nulle à l’origine.
Réponse indicielle pour ξ = 1, e(t) = E0 u(t), échelon de Heaviside. Les deux pôles sont identiques, s(t) =
KE0 (1 − (1 + ω0 t) exp(−ω0 t)) u(t). Il n’y a pas d’oscillations. " #
exp(−ξω0 t) p
Réponse indicielle pour ξ < 1, e(t) = E0 u(t), échelon de Heaviside, s(t) = KE0 1 − p 2
sin ω0 t 1 − ξ + ϕ u(t)
1 − ξ2
On note les caractéristiques remarquables :
– limt→∞ s(t) = KE0 ;
– pente de la tangente nulle à l’origine ; p
– on appelle pseudo-pulsation ou pulsation propre amortie le réel ωp = ω0 1 − ξ 2 ;
2π
– on appelle pseudo-période le réel Tp = ;
ωp p
Tp ϕ 1 − ξ2
– temps de montée tm = 1− , avec tan(ϕ) = .;
2 π ξ
Tp π
– temps de pic tp = = ;
2 ωp
3
– temps de réponse à 5% (cf. figure ci-dessous) ; pour ξ 1, on a approximativement t5 % ≈ ;
ξω0
– valeur minimale du produit t5% · ω0 ≈ 3 pour ξ ≈ 0, 7 ! ; !
πξ d πξ
– dépassement d = s(∞)−KE0 = KE0 exp − p ; le dépassement relatif vaut dr = = exp − p ;
1 − ξ2 KE0 1 − ξ2
di+1 −2πξ
– dépassements successifs tels que ln =p .
di 1 − ξ2
Ordre 2 avec ξ =1 : réponse indicielle
Ordre 2 avec ξ >1 : réponse indicielle 2.0
Ordre 2 avec ξ <1 : réponse indicielle
1.6 1,05KE0
s(t)
1.6 1,05KE0
0,95KE0 e(t)
1.4 D1 Tp
0,95KE0
1.4 1,05KE0 2
T5% 1.5 0,95KE

T5% 1.2 0
1.2
T5%
1.0
1.0
s(t)
1.0
s(t)
s(t)
0.8 tangente au point d'inflexion 0.8
0.6 Ta
0.6
0.4 0.5
• point d'inflexion 0.4
Tb
0.2 s(t) 0.2
s(t)
e(t)
e(t)
0.0 0.00
0 2 4 6 8 10 12 14 0.00 2 4 6 8 10 12 14 2 4 6 8
t
10 12 14 16
t
t
Abaques (temps de réponse et dépassements)

D
300
tr · ω0 1
D1
0.7 D2
0.5 D3
100 D1 D4
0.3 D5
50 D3 D6
1 DD
4 7
D
30 D2 8
0.1
10 0.05
5
3
ξ ξ
0.01
01
05
1
0.
0.
0.
0.
01
05
5
7
1
10
50
0.
0.
0.
0.
0.
0.
0.
Systèmes du 2e ordre
Analyse fréquentielle
K
Fonction de transfert en régime harmonique H(jω) = 2 .
ω 2ξω
1− +j
ω0 ω0
K
— module |H(jω)| = s 2 ;
2 2
ω 2ξω
1− 2
+
ω0 ω0
ω
2ξ
ω0
— argument Arg (H(jω)) = − arctan .
ω2
1− 2
ω0
Diagramme de Bode
K p p
Cas ξ > 1 |H(jω)| = avec ω1 = ω0 (ξ − ξ 2 − 1) et ω2 = ω0 (ξ + ξ 2 − 1), ω1 ω2 = ω02 . Donc
ω ω
1+j 1+j
ω1 ω2
2 log ω0 = log ω1 + log ω2 sur une échelle logarithmique, la pulsation ω0 est le milieu de [ω1 , ω2 ].
K K K K
Cas ξ = 1 |H(jω)| = , |H(jω)| = 2 , |H(jω0 )| = , 20 log(|H(jω0 )|) = 20 log = 20 log K −6 dB.
ω2 ω 2 2
1+ 2 1+j
ω ω0
p0 p
Cas ξ < 1 ω1 = ω0 (ξ − j 1 − ξ 2 ), ω2 = ω0 (ξ + j 1 − ξ 2 ). La réponse présente une surtension. En effet, la dérivée du
p 1
module de la fonction de transfert s’annule pour ω = ωr = ω0 1 − 2ξ 2 . La résonance n’existe donc que pour ξ < √ .
2
On note ωr la pulsation de résonance.
K
Pour cette valeur, le module de la fonction de transfert est maximal et vaut |H(jωr )| = p .
2ξ 1 − ξ 2
|H(jωr )|
On appelle facteur de résonance ou facteur de surtension le réel, Q = .
|H(0)|
1
Remarquons que si ξ = √ alors le pulsation de coupure à -3 dB est égale à la pulsation propre ω0 du système.
2
15
Gain (dB) 15
Gain (dB)
10 −20 dB/decade 2e ordre, ξ >1 10 2e ordre, ξ =1
ω0
5
ω1 asymptote 5 asymptote
0 0
gain (dB)
gain (dB)
−5 −5
−10 ω2 −40 dB/decade −10 −40 dB/decade
−15 −15
−20 −20
−25 −25
−30 -1 −30 -1
10 100 101 10 100 101
pulsation (rad/s) pulsation (rad/s)
0
Phase (°) Phase (°)
0
−20 2e ordre, ξ >1 2e ordre, ξ =1
−40 asymptote asymptote
−50
−60
phase (°)
phase (°)
−80
−100 ω0 −100 ω0
−120
−140
−150
−160
−180 -1
10 100 101 10-1 100 101
pulsation (rad/s) pulsation (rad/s)
30
Gain (dB)
2e ordre, ξ <1
20 asymptote
10
ωr ω0
gain (dB)
−10 −40 dB/decade

−20
−30 -1
10 100 101
pulsation (rad/s)
Phase (°)
0
2e ordre, ξ <1
asymptote
−50
phase (°)
−100 ω0
−150
10-1 100 101

pulsation (rad/s)
3
Identification temporelle des systèmes d’ordre 2
Identification par un deuxième ordre
Réponse indicielle e(t) = E0 u(t), échelon de Heaviside.

S(s) K
Régime pseudo-périodique ξ < 1, Fonction de transfert H(s) = =
E(s) 2ξ 1
1+ s + 2 s2
2.0
Ordre 2 avec ξ <1 : réponse indicielle ω0 ω0
s(t)
D1 Tp
e(t)
Méthode
1,05KE0 2 lim s(t)
1.5 0,95KE t→∞
0 — K= ;
E0
T5%
D1 exp(−πξ)
— d1 = = p ⇒ ξ;
1.0 KE0 1 − ξ2
s(t)
2π
— ω0 = p .
0.5
Tp 1 − ξ 2
On peut également utiliser les deux premiers abaques ci-
dessous.
0.00 2 4 6 8 10 12 14 16
t
S(s) K K
Régime apériodique ξ ≥ 1, Fonction de transfert H(s) = = =
E(s) (1 + τ1 s)(1 + τ2 s) (1 + τ1 s)(1 + ατ1 s)
Ordre 2 avec ξ >1 : réponse indicielle
1.6 1,05KE0 Méthode (avec les deux derniers abaques)
1.4
0,95KE0 lim s(t)
T5%
— K = t→∞ ;
1.2 E0
Ta
1.0 — → α;
Tb
s(t)
0.8 tangente au point d'inflexion Tb

— τ1 = et τ2 = ατ1 ;
0.6
1+α
Ta 1+α
0.4
— ξ= √ ;
• point d'inflexion 2 α
0.2
Tb
s(t) 1
e(t)
— ω0 = √ .
τ1 α
0.0
0 2 4 6 8 10 12 14
t
Abaques (temps de réponse, dépassements et régime apériodique)

D
tr · ω0 1
300 D1
0.7
D2
0.5 D3
D4
100
0.3 D5
D6
50
D7
30 D1 D8
0.1
D3
1 D4
D2
10
0.05
ξ ξ
0.01
01
05
1
0.
0.
0.
0.
01
05
5
7
1
10
50
0.
0.
0.
0.
0.
0.
0.
1.40 1.40
1.35 1.35
1.30 1.30
1.25 1.25
Ta /Tb
Ta /Tb
1.20 1.20
1.15 1.15
1.10 1.10
1.05 1.05
1.00 1.00
-4 -3 -2 -1 0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 10 10 10 10 10
α α
Engrenages
Principe – paramètres : un engrenage est constitué de deux roues dentées qui engrènent l’une avec l’autre. La plus
petite des roues dentées est appelée parfois « pignon » et la plus grande est appelée « roue » ou « couronne » dans le
cas d’un engrenage intérieur.
Les cercles représentés sur les schémas cinématiques

correspondent aux cercles primitifs des roues den-
tées.
— diamètres primitifs D1 et D2 ;
— nombres de dents Z1 et Z2 ;
πD1 πD2
— pas primitif p = = ;
Z1 Z2
— le pas primitif correspond à la longueur de
l’arc de cercle primitif compris entre deux
dents successives ;
— condition de fonctionnement : pas iden-
tique pour les deux roues ;
D
— module m = ; p = πm ; pour que deux roues dentées puissent engrener l’une avec l’autre, elles avoir le même
Z
module.
La forme des dents assure le roulement sans glissement au point de contact I des cercles fictifs de
diamètres D1 et D2 . Ces cercles sont appelés cercles primitifs. Ils correspondent aux profils des roues
de friction qui assureraient le même rapport de transmission.
Rapport de transmission : la condition de roulement sans glissement au point de contact I entre les
ω20 θ̇2 R1 D1 Z1
deux cercles primitifs permet d’obtenir le rapport de transmission i = = =− =− =− .
ω10 θ̇1 R2 D2 Z2
Typologie
Engrenage cylindrique Engrenage cylindrique

Engrenage conique Roue et vis sans fin
extérieur intérieur
Ils transmettent un mou-

Ils transmettent un mou- Ils transmettent un mou- Ils transmettent un mouvement de rotation entre
vement de rotation entre vement de rotation entre vement de rotation entre des arbres à axes per-
des arbres à axes paral- des arbres à axes paral- des arbres à axes concou- pendiculaires non concou-
lèles. lèles. rants perpendiculaires. rants.
— rapport de réduction
important (jusqu’à 150) ;
— irréversible si néces-
saire ;
— faible rendement (envi-
à denture droite à denture hélicoı̈dale ron 30 – 40 %) ;
— forte usure.
réalisation simple, économique, plus silencieux, permettent de
déplacements axiaux possibles, bruyants. transmettre des couples plus
importants, efforts axiaux.
ωroue/0
Dans le cas particulier d’un engrenage roue et vis sans fin, le rapport de transmission est i = =
ωvis/0
Zvis
avec Zvis , le nombre de filets de la vis et Zroue le nombre de dents de la roue. Figure pour une
Zroue
vis à trois filets.
Train d’engrenages simple : dans un réducteur, pour augmenter le rapport de réduction, on
peut associer plusieurs engrenages en série. On parle alors de train d’engrenages. Lorsque toutes
les roues dentées sont en mouvement de rotation par rapport au bâti, on parle de « train simple ».
Dans la pratique, pour calculer la loi entrée-sortie d’un train d’engrenages simple, il est inutile
de déterminer et combiner les rapports de transmission de chacun des couples de roues dentées
pris séparément.
On utilise directement la formule qui définit le rapport de transmission
Q
ωs/0 n Q (Z, D, R)menantes
i= = (−1)
ωe/0 (Z, D, R)menées
(−1)n donne le sens de rotation de la sortie par rapport à l’entrée avec n : nombre de contacts extérieurs entre roues.
Cela n’a de sens que si l’on compare le sens des mouvements de rotation autour d’axes parallèles. Il faut donc être
prudent lorsqu’il y a des engrenages coniques ou à roue et vis sans fin dans le réducteur.
Train d’engrenages épicycloı̈dal : dans un train d’engrenage simple, pour obtenir une réduction de vitesse impor-
tante, il est nécessaire d’utiliser plusieurs étages. Mais, cette solution devient rapidement encombrante et lourde. Une
solution consiste à utiliser des trains épicycloı̈daux qui permettent d’obtenir de grand rapport de réduction dans un
encombrement faible.
Il s’agit d’une pièce en rotation par rapport au bâti sur laquelle sont montés le
Porte-satellite
ou les satellites.
Il s’agit de roues dentées en rotation par rapport au porte-satellite. Leur axe
Satellite
de rotation n’est donc pas fixe par rapport au bâti.
Planétaire Les planétaires sont des roues dentées (pignon ou couronne) qui engrènent avec
le ou les satellites.
L’un des deux planétaires ou le porte-satellite peuvent être les pièces d’entrée ou de sortie du mécanisme. Dans la
majorité des cas, l’un des deux planétaires est l’entrée, l’autre planétaire est fixe et le porte-satellite est la sortie.
Pour déterminer la loi entrée-sortie d’un train épicycloı̈dal, on peut soit écrire les conditions de roulement sans glissement
aux points de contact entre le satellite et les planétaires (en I et J) ou bien utiliser la relation de Willis
Q
ωs/ps ωsortie/0 − ωps/0 n Q (Z, D, R)menantes
= = (−1)
ωentrée/ps ωentrée/0 − ωps/0 (Z, D, R)menées
L’utilisation d’un train épicycloı̈dal nécessite d’imposer la vitesse angulaire par rapport au bâti de deux des trois entrées
possibles.
Dans la pratique :
— on bloque souvent l’une d’entre-elles ;
— on impose la vitesse angulaire à la deuxième ;
— la troisième est alors donnée par la relation de Willis en prenant en compte la vitesse nulle de l’entrée bloquée.
La démarche à utiliser pour déterminer le rapport de transmission d’un train épicycloı̈dal
1. Écrire la relation de Willis et calculer la raison de base sans tenir compte du fait que certains éléments sont
bloqués ou ont une vitesse imposée ;
2. Simplifier la relation obtenue en tenant compte des particularités : éléments ayant une vitesse nulle ou imposée ;
3. En déduire le rapport de transmission recherché.
Conditions géométriques de fonctionnement
Les conditions géométriques indispensables au montage et au fonctionnement du train épicycloı̈dal impliquent des
relations entre les diamètres (ou rayons) primitifs des différentes roues dentées. Ces relations peuvent se traduire sous
la forme de relations liant les nombres de dents de roues dentées à condition que leurs modules soient égaux.
— exemple pour le train de type I : D3 = D1 + 2D2 ⇒ Z3 = Z1 + 2Z2 ;
— exemple pour le train de type II : R1 + R2a + R2b = R3 ⇒ Z1 + Z2a + Z2b = Z3 .
Modélisations de la machine à courant continu
Introduction – La machine à courant continu est un actionneur très couramment employé en
sciences de l’ingénieur. Outre le fait que cet actionneur électrique reste encore utilisé, son intérêt en
CPGE réside dans la simplicité du modèle. Nous présentons ici différentes formes de ce modèle qui
permettent de faire la synthèse des outils de modélisation employé en PSI.
Figure 22 – schéma électrique – machine à courant continu
Les paramètres pris en compte sont

— u(t), tension d’alimentation ;
— i(t), intensité du courant électrique dans le rotor ;
— e(t), force électromotrice ;
— R, résistance électrique du rotor ;
— L, inductance du rotor ;
— Cm , couple moteur ;
— Cr , couple résistant ;
— ω(t), vitesse angulaire du rotor ;
— J, inertie du rotor ;
— f , facteur de frottement fluide entre le rotor et le stator ;
— k, constante de couple égale à la constante de force électromotrice.
Modélisation analytique (équations différentielles) – Le modèle basique de la machine à

courant continu est fondé sur les quatre équations
di(t)
u(t) = e(t) + Ri(t) + L
dt
dω(t)
Cm (t) − Cr (t) = J + f ω(t)
dt
e(t) = kω(t)
Cm (t) = ki(t)
À partir de ces quatre équations, il est aisé d’obtenir l’équation différentielle reliant la vitesse an-
gulaire du rotor à la tension d’alimentation du moteur. Après calculs, en supposant CR (t) = 0 on
obtient l’équation ci-après

LJ d2 ω(t) 1 dω fR
+ (f L + RJ) + k+ ω(t) = u(t)
k dt2 k dt k
La résolution de cette équation de manière analytique ne pose pas de problème particulier. Afin de
concrétiser et de visualiser la vitesse angulaire du rotor de la machine en fonction de son alimentation
électrique, nous prendrons les valeurs numériques suivantes des paramètres du moteur
R = 4, 4 Ω L = 4, 88 × 10−3 H k = 4, 91 × 10−3 N · m · A−1
J = 10−5 kg · m2 f = 1, 5 × 10−3 N · m · (rad · s−1 )−1
63
Modélisation analytique (domaine de Laplace) – Dans le cadre des conditions de Heaviside,
les équations analytiques sont transformées dans le domaine de Laplace
U (s) = E(s) + RI(s) + LsI(s)
Cm (s) − Cr (s) = JsΩ(s) + f Ω(s)
E(s) = kΩ(s)
Cm (s) = kI(s)
L’utilisation de la transformation de Laplace a permis de passer d’équations différentielles à des
équations algébriques dont la résolution est plus aisée mais qui nécessite le transformation inverse
de Laplace qui n’est pas nécessairement simple à mettre en oeuvre dans le cas général. Le calcul
conduit, toujours en supposant Cr (s) = 0, à écrire Ω(s) en fonction de U (s).
k
Ω(s) = U (s)
LJs2 + (f L + RJ)s + k 2 + f R
La faction rationnelle correspond à la fonction de transfert du modèle.
Modélisation (causale) par schéma-blocs – On utilise couramment les schéma-blocs pour

modéliser les équations de Laplace sous forme graphique. On obtient alors un modèle causal de la
machine à courant continu qui représente l’algorithme de calcul de sa fonction de transfert et qui
n’a pas de sens physique particulier. L’entrée et la sortie sont clairement identifiées. La figure 23 a
été tracée avec le module Xcos du logiciel Scilab.
Figure 23 – Schéma-bloc de la machine à courant continu
Modélisation (acausale) par association de composants – La modélisation acausale des

systèmes est réalisée par l’association de « composants » virtuels visualisables par des boites. Celle-
ci « contiennent » les paramètres, les variables et les équations du modèle. Le langage faisant référence
est Modelica utilisé notamment par la suite Scilab/Xcos/Coselica. Par exemple, le modèle en langage
Modelica du ressort linéaire est donné à la figure 24
model Ideal Spring "Linear 1D
translational spring"
extends Interfaces.Compliant;
parameter SI.Distance s_rel0=0
"unstretched spring lenght";
partial model TwoFlanges parameter Real c(
"Base class for a component withh final unit="N/m",
two translational 1D flanges" final min=0) = 1 "Raideur";
Interfaces.Flange_a flange_a; equation
Interfaces.Flange_b flange_b; f = c*(s_rel - s_rel_0);
end TwoFlanges end Spring;
Figure 24 – Modèle du ressort linéaire en langage Modelica
64
La connaissance du langage Modelica n’est pas nécessaire pour réaliser des modèles puisque l’on ne
manipule que les « boites » des composants associés à l’instar de la structure physique du système.
Un modèle acausal n’a, a priori, ni entrée ni sortie, celles-ci étant déterminées par le logiciel lors
de la simulation réalisant l’expérimentation virtuelle réalisée. On peut ainsi modéliser des systèmes
complexes et multiphysiques (mécanique, électrique, hydraulique, etc.) chacun des composants étant
relié à un autre composant par la puissance (ou l’énergie) transmise entre chacun d’eux grâce à deux
variables conjuguées.
Figure 25 – Modèle acausal de la machine à courant continu
65

Sciences Industrielles de L Ingénieur

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Cahier de vacances 2019

Sciences industrielles de l’ingénieur

Brest, le 13 juin 2019

Activité 3** Déterminer la loi entrée/sortie λ = f (α) de la pompe à palettes.

β Un cable inextensible, infiniment souple et de masse négligeable,

De plus, la poulie 1 est soumise à 

On précise les fonctions de transfert suivantes

1. Déterminer la bande passante à -3 dB de l’accéléromètre à partir de son diagramme de

3. Comment interpréter la valeur asymptotique à basse pulsation ?

1. Dessiner le graphe des liaisons.

Pour cela, un accéléromètre (capteur d’accélération), de sensibilité S (S =

Dans le cas particulier du mécanisme étudié : L31 = L32 = L51 = L52 .

On appelle p le pas de la liaison hélicoı̈dale du système réel.

Activité 14* Liaisons équivalentes

Étude du système avec correcteur proportionnel–dérivé

De plus, la barre 2 est soumise à 

Dans l’objectif d’optimiser le fonctionnement d’un hy-

Dans les avions, de nombreuses pièces sont

Le rouleau de dépose est l’effecteur de cette

exigence critère niveau

On suppose que l’action de 5 sur 4 est modélisée par le glis-

Activité 22* : correction de tilt d’optique adaptative En instrumentation astronomique,

Figure 1 – Correction de turbulence par Optique Adaptative

une estimation de la déformation de la surface d’onde. Un calculateur temps-réel en déduit les

Figure 4 – Schéma de principe d’une optique adaptative

Fonction de service Critère Niveau

Table 1 – Extrait du CdCF.

où T1 [s] et K1 [1] sont des constantes de réglage du système.

Soustracteur Figure 6 – Prototype du « Tip-Tilt Mir-

Figure 5 – Schéma de principe du correcteur de tilt.

Figure 8 – Schéma bloc question 4

Figure 9 – Schéma bloc intermédiaire question 5

Figure 10 – Schéma bloc question 5

Activité 23** : réglage du roulis sur une fusée d’aéromodélisme

Le réglage du roulis sur une fusée d’aéromodélisme est ob-

L’objectif de ce problème est de trouver une relation entre β̇ et θ̇.

Acivité 24** : train d’atterrissage de Rafale – On se propose d’étudier le comportement de

Coordonnées des points :

Figure 12 – Modélisation du train d’atterrissage du Rafale.

— les points d’attache A, B et C sont fixes par rapport à la cellule ;

Activité 25* : radar météorologique bande X 1 – Le radar météorologique est un outil

Le radar se compose de deux parties. Le premier ensemble est constitué de l’émetteur-récepteur

Figure 15 – Équipement associé au radar bande X

Figure 17 – Schéma cinématique du radar bande X.

Figure 18 – Schéma bloc de l’asservissement de position du radar.

Figure 19 – Réponse indicielle du moteur soumis à un échelon de tension.

ε(t), Us(t) (V)

Figure 20 – Document réponse : Réponse harmonique Us (t).

Figure 21 – Diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte.

Énoncer les théorèmes de la valeur initiale et finale ainsi que du retard.

pi (G, ~z0 ) pi (C, ~z0 )

sp-pl (E, ~y4 ) pi (F, ~z0 )

cylindre-plan cylindre-plan appui plan

~y sphérique sphère-plan pivot

pivot glissant sphère-plan glissière

pivot glissant sphère-plan pivot

De plus, la poulie 1 est soumise à

De plus, la barre 2 est soumise à