Mobilit - hyperstaticit

I-

MOBILITE - HYPERSTATICITE

Objectifs Le schma cinmatique dune partie oprative tant fourni, ltudiant doit tre capable de paramtrer gomtriquement le systme mcanique. Il doit tre capable dans le cas dune chane ouverte de conduire une tude dynamique afin de dterminer certaines composantes des torseurs transmissibles, et dans le cas dune chane ferme de crire les relations liant les paramtres gomtriques afin de dterminer la position de chacun des solides en fonctions des paramtres pilotes, crire les relations de fermeture de la chane cinmatique, de rsoudre le systme associ et den dduire le degr de mobilit, conduire une tude dynamique afin de dterminer : le degr dhyperstaticit, les relations ventuelles entre les efforts extrieurs appliqus certaines composantes des torseurs transmissibles
A. 1. Rappel : structure des mcanismes Hypothses

Nous supposerons dans toute la suite que : les solides sont indformables; les liaisons sont parfaites.
2. Mcanisme en chane ouverte

Dans une mcanisme en chane ouverte, les solides sont assembls en srie, Ce type de structure est celui des robots, pelleteuse, ...

L3 L2 1 L1 0 2 3

3.

Mcanisme en chane ferme simple

Un chane ferme simple est une chane ouverte dont les solides extrmes sont relis.
L2 2 1 L1 0 L4 3 L3

Mobilit - hyperstaticit

4.

Mcanisme en chane ferme complexe

Un chane complexe ferme est constitue de chanes simples imbriques On montre que le nombre de cycles indpendants dune chane ferme complexe est donne par : =LN +1 : nombre cyclomatique; L : nombre de liaisons; N : nombre de pices.
B. 1. Dfinitions Degr de mobilit dun mcanisme

L2 2 1 L1 0 L4 L3 3

L5 4

L6

Le degr de mobilit (m) caractrise le nombre de mouvements indpendants dun mcanisme. Un systme est immobile lorsque m=0. Un systme est mobile de mobilit m lorsque m>0. On dfinit aussi les notions de mobilit utile ( mu ) et mobilit interne ( mi ). Mobilit utile : cest en gnral la ou les mobilits souhaites du mcanisme mais aussi toute mobilit qui entrane le mouvement de plusieurs pices. Mobilit interne : cest une mobilit qui caractrise le mouvement dune pice indpendamment des autres pices (rotation dune pice sur elle mme). Cette notion de mobilit interne est tendue aux mobilits du mcanisme qui ne concerne que des pices internes dont le mouvement nentrane pas de mouvement des pices en relation avec le milieu extrieur.
2. Degr dhyperstaticit dun mcanisme

Le degr dhyperstaticit (h) dun mcanisme caractrise la surabondance des liaisons constituants le mcanisme. Un systme est isostatique (h=0) sil est possible de dterminer la totalit des inconnues de liaison en appliquant le principe fondamental de la statique chacune des pices du mcanisme. Chaque inconnue non dterminable par le PFS est un degr dhyperstaticit (H>0).
C. 1. Formules de mobilit : Analyse statique

Soit un mcanisme form de N solides relis par L liaisons

Mobilit - hyperstaticit

On applique le P.F.S chaque solide hormis le bti, pour chaque solide on peut crire 6 quations. on a donc Es =6(N 1) quations. Le torseur daction mcanique transmissible (torseur statique) de chaque liaison possde nsi inconnues indpendantes (pour une liaison pivot 5 inconnues, 4 pour un pivot glissant, 5 pour une liaison hlicodale). Le nombre total dinconnues statiques est donc

Is =i=1nsi .
L

On peut donc crire un systme linaire de Es quations avec Is inconnues sous la forme cidessous. Le rang de ce systme est not rs. Le degr dhyperstaticit h de la chane complexe est : h=Is rs , Si h=0 alors il est possible de dterminer toutes les inconnues de liaison, le systme est alors isostatique. Si h>0, (plus dinconnues que dquations indpendantes) le rang du systme est donc tel quil nest pas possible de dterminer chaque action de liaison. Le nombre dinconnues de liaison non dtermines reprsente le degr dhyperstaticit.
a) Exemple : Vanne robinet

Le volant entrane la vis de commande (liaison complte) en rotation par rapport au corps (liaison pivot) La vis de commande entrane par lintermdiaire dune liaison hlicodale le pointeau. Le pointeau est en liaison glissire par rapport au corps

Schma cinmatique
3 2

3
Cmz
z 1

Graphe de structure
2

Fz

Liaisons Dsignation L31 : Liaison Glissire :

Torseur cinmatique 0 0 {V3/1}=0 0 0V31P(O,z )

Torseur statique X 31 L31 {S31}= Y31 M 31 0 N31 P(O, z )

{V3/ 2}=

0 0 0 0 32 V32 P(O, z )

{S32}= Y32 M 32

La liaison est suppos X 32 L32 parfaite Z32 N32 P(O,z )

Mobilit - hyperstaticit

avec N32 =

L21 : liaison Pivot

{V2/1}= 0

0 0 0 11 0P(O, z )

p Z32 2 X 21 L21 {S21}= Y21 M 21 Z21 0 P(O,z)

efforts extrieurs Couple moteur sur le 0 0 {FE2}=0 0 volant 0CmP(O,z ) Effort rsistant sur le 0 0 {FE3}= 0 0 pointeau F 0P(O,z ) inventaire Inventaire des inconnues statiques : I S =5+5+5=15 Nombre de pices : 3 Nombre de liaisons : 3 Nonbre cyclomatique =1 Nombre dquation de la statique : Es=6*(31)=12 PFS sur 2 en O Remarque pralable : crire le PFS suppose que le systme est en quilibre, ce qui nest pas le cas ici, nous supposerons donc que les masses sont ngligeables ou les vitesses constantes. Lobjectif de cette tude ntant pas lquilibre des pices ou ltude du mouvement mais de dterminer les mobilits et lhyperstaticit du mcanisme, nous verrons par la suite quil est judicieux de raliser les calculs avec des efforts nuls. {S32}+{S12}+{FE2}={0} X 32 L32 X 21 L21 0 0 0 0 Y32 M 32 Y21 M 21 +0 0 =0 0 Z32 N32 O Z21 0 O 0CmO 0 0O X 32 L32 X 21 L21 0 0 00 Y32 M 32 Y21 M 21 +0 0 =00 Z32 N32 O Z21 0 O 0CmO 00O

=0 X32 X21 Y21 =0 Y32 Z32 Z21 =0 L32 L21 =0 M32 M21 =0 N32 0 +Cm =0 PFS sur 3 en O {S32}+{S13}+{FE3}={0} X 32 L32 X 31 L31 0 0 0 0 Y32 M 32 Y31 M 31 + 0 0 =0 0 Z32 N32 O 0 N31 O F 0O 0 0O =0 X32 X21 =0 Y32 Y21 Z32 0 +F =0 L32 L21 =0 M32 M21 =0 N32 N31 =0 rsolution Le systme comporte donc 12 quations

Mobilit - hyperstaticit

(1) =0 X32 X21 (2) Y21 =0 Y32 Z32 Z21 (3) =0 L32 (4) et L21 =0 M32 M21 (5) =0 N32 0 (6) +Cm =0 le rang est au maximum de 12.

X32 Y32 Z32 L32 M32 N32

X31 Y31 0 +F L31 M31 N31

=0 =0 =0 =0 =0 =0

(7) (8) (9) (10) (11) (12)

A partir des quations (3), (6), (9) et (12) avec N32 =

p Z32 2 Ce systme de 4 quations comporte 3 inconnues le rang du systme est de 3. On dduit : Z32 =Z21= F et N32 = N21=Cm Il reste donc 8 quations avec 12 inconnues (1) X32 X31 (7) =0 =0 X32 X21 (2) Y32 Y31 (8) Y21 =0 =0 Y32 L32 (4) et L32 L31 (10) L21 =0 =0 M32 M21 (5) M32 M31 (11) =0 =0 Il nest pas possible de rsoudre ce systme, Il faut imposer 4 inconnues pour rsoudre, le rang de ce sous systme est de 8. On choisit les composantes de la liaison hlicodale. (7) X32 =X21 (1) X32 =X31 (2) Y32 =Y31 (8) =Y21 Y32 L32 (10) =L21 (4) et L32 =L31 M32 =M21 (5) M32 =M31 (11) Le systme est donc hyperstatique de degr 4 h=4. Le rang global du systme est donc de 11, rs=3+8 Es=12 Is=15 Donc le degr dhyperstatisme est : h= Is-rs= 15-11 do le degr dhyperstaticit h=8-4=4.
b) remarques

Ici le systme comporte 11 quations principales et 1 quation supplmentaire. Les quations supplmentaires traduisent les relations entre les actions mcaniques extrieures au systme pour quil soit en quilibre (dans lexemple prcdent relation entre F et Cm). Le nombre dquations supplmentaires est gal au nombre de degr de mobilit du mcanisme, m=Es rs =6(N 1)rs Le caractre hyperstatique dun mcanisme est indpendant des efforts extrieurs. Les inconnues hyperstatiques sont choisies arbitrairement (dans lexemple prcdent Y32 , X 32 M 32 , L32 ) pour la rsolution mais lors de la ralisation ou dune simulation, il faudra choisir judicieusement les valeurs annuler, . Aux inconnues hyperstatiques correspondent des conditions de cotation entre les liaisons. - une inconnue de rsultante correspond une condition dimensionnelle ( Y32 , X 32 implique que le centre de la liaison Hlicodale doit tre positionn prcisment par rapport laxe de

Mobilit - hyperstaticit

la liaison pivot (ici la distance doit tre nulle, coaxialit)). - une inconnue de moment correspond une condition angulaire ( M 32 , L32 implique que laxe de la liaison en Hlicodale doit tre parallle laxe des la glissire )
2. Analyse cinmatique

Soit un mcanisme form de N solides relis par L liaisons Le nombre de cycles indpendants du mcanisme est : =L N +1 .
1 L1 0

L2 2 L3 n-1

L5 N

Li L4

Pour chaque liaison lmentaire on peut crire le torseur cinmatique. Chaque torseur comporte nci inconnues cinmatiques indpendantes (1 pour une pivot, 2 pour une pivot glissant, 5 pour une ponctuelle,...). Pour chaque cycle indpendant, en crivant la fermeture cinmatique Le nombre total dinconnues cinmatiques est Ic = Le systme obtenu est un systme de
c systme est r .
i i

{V}={0}on obtient 6

quations. Donc pour toutes les boucles on crit donc Ec =6 quations.

i=1n
L

ci

Ec

quations avec

Ic inconnues. Le rang de ce

Le degr de mobilit du mcanisme est donc si m=0 le mcanisme est immobile. si m>0 le systme est mobile de mobilit m.
a) Exemple : suite

m=Icrc

Schma cinmatique
3 2

3
Cmz
z 1

Graphe de structure
2

Fz

Ici le systme ne comporte quune seule boucle =1 Nombre dquation cinmatique : Ec=6* Nombre inconnues cinmatique Ic=1+1+1=3

fermeture de la chane cinmatique La fermeture de la chane cinmatique scrit : { 3/1}+{ 1/ 2}+{ 2 / 3}={0} avec la relation cinmatique de la V V V liaison hlicodale

Mobilit - hyperstaticit

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 =0 0 0V31O 210O 32V32O 0 0O

0 0 V31 0 0 0

+0 +0 +0 +0 +0 21

+0 +0 V32 +0 +0 32

=0 =0 =0 avec V32 = p 32 =0 2 =0 =0O

Le systme comporte 4 quations supplmentaires nulles Le systme se ramne un systme de 2 quations 3 inconnues le rang rc=2, il faut fixer un paramtre pour pouvoir rsoudre les autres. Ici : V31=V32 et 21=32 Mobilit : m= I c rc=32=1 3. Relations entre mobilit et hyperstatisme

Pour un systme mcanique form de N solides, et L liaisons nous avons

=L N +1 (1)

Nous avons vus dans la premire tude (tude statique) que le degr dhyperstaticit est donn par : h=Is rs (2) de mme la mobilit du mcanisme peut se dduire de ltude statique (nb dquations supplmentaires) m=Es rs =6(N 1)rs (3) mais aussi bien sur de ltude cinmatique m=Ic rc (4) des relations 2 et 3 on dduit mh=Es Is or Es =6(N 1) et Is =nsi =(6nci ) (le nombre dinconnues cinmatique est le complment 6
L L i =1 i =1

du nombre dinconnues statiques) donc Is =6Lnci =6LIc

en remplaant

mh=Es Is =6(N 1)6L+Ic mh=6(L N +1)+ Ic mh=6 + Ic h=m+6 Ic

On reconnat le nombre cyclomatique do une relation entre la mobilit et lhyperstaticit On peut aussi crire cette relation

mh=Es Is =Ic Ec le paramtre m-h est parfois appel indice de mobilit !

Dans le cas dun mcanisme plan on peut crire :

h=m+3 Ic