USDB /FSI/DEPARTEMENT ELECTRONIQUE ANNEE 2022/2023

Master M1 ESE, Module : SYSTEMES ASSERVIS NUMERIQUES

TRAVAUX PRATIQUES N°1

Système du premier ordre

But : analyse des systèmes du premier ordre en utilisant MATLAB.

( )
Rappel : La fonction de transfert d’un système du premier ordre est comme suit : ( ) ( )

K : est le gain statique et représente la valeur de G pour s=0. ( ).

T : est la constante de temps. Le pôle de ce système est donnée par :

Influence des paramètres du système du premier ordre sur la réponse y(t)

1. On choisit un échelon d’amplitude A comme entrée; () . Pour K=2 , on demande de :

 définir le système du 1e ordre sous Matlab :

 Introduire le numérateur num et le dénominateur den de la fonction de transfert. Utiliser
la commande TF pour créer le système
 Tracer la réponse du système (Utiliser la commande lsim )
 Quelle est la valeur finale atteinte ?
 Mesure r la constante de temps du système (elle correspond au temps au bout duquel la
valeur de 63% de la valeur finale est atteinte).
 Mesure r la valeur atteinte pour t : T ; 2.2 T ; 3 T. Faire le rapport de cette dernière à la
valeur finale. (remplir la table du formulaire )
2. On modifie l’amplitude de l’échelon d’entrée à A=0.6. Tracer le nouveau graphe sur l’ancienne figure.
La commande hold on permet de figer la figure. Comparer les résultats. Conclusion.
et recommencer le travail réalisé en 1. Conclure .
3. On veut analyser l’influence du gain statique K sur la réponse d’un système du 1e ordre. La constante de
temps T est fixe et vaut T=1.5 s, on fait varier K : 0.5 ; 1 ; 2.
Revenir à un échelon d’entrée d’amplitude A=0.9.
Pour les différentes valeurs de K : 0.5, 1, 2, tracer dans une même figure, la réponse du système.
Mesurer la constante de temps pour chaque cas. Que constatez-vous ? Conclusion.
4. On veut analyser à présent l’influence de la constante de temps T.
K est fixe et vaut K=1. T varie et prend les valeurs, T : 0.5, 1.5, 3 s.
 Tracer les trois réponses à ( ) dans la même figure.
 Mesurer les temps de réponse à 95% de la valeur finale.
 Conclusion.

Système du second ordre

But :. Maitriser la modélisation des systèmes linéaires continus du deuxième ordre en utilisant la représentation d’état
sous MATLAB, analyser les systèmes, tracer leurs réponses temporelles, à travers l’étude du cas d'un système
électrique .

Soit le système electrique suivant :

( Fonctions de Matlab nécessaires : tf, zpk, lsim, step, ss , ss2tf, hold on, grid on, plot. )
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Master M1 ESE, Module : SYSTEMES ASSERVIS NUMERIQUES
TRAVAUX PRATIQUES N°1
1) travail theorique a rendre
a) en utilisant les lois des mailles et des nœuds, déterminer le modèle d’état du circuit, pour le vecteur d’état :
() ()
() [ ] ; et ( ) sont respectivement le courant dans l’inductance et la quantité de
() ()
charge au niveau du condensateur.

La sortie est choisie comme une des cas suivants :

 Le courant de l’inductance.
 La quantité de charge.
 La tension au niveau de l’inductance.
b) Donner les valeurs des matrices A, B, C,D , ainsi que l’expression des equtions d’etats et de sortie
c) Donner L’expression de la fonction de transfert ( ) du système, puis identifier le facteur
d’amortissement, le gain statique ainsi que la pulsation propre

Application numerique : 1) .

2) .

2) travail pratique a rendre

pour les 2 applications numeriques :
a) Créer le système sous Matlab, en utilisant la fonction ss.
b) Ecrire la fonction de transfert de ce système. par programation et en exploitant le numerateur ( num) et le
denominateur (den) de la fonction de transfert , determiner les valeurs du gain statique , du facteur
d’ammortissement et de la pusation propre
c) Calculer les valeurs propres de A. Calculer les pôles de la FT.
d) Tracer la réponse indicielle du système. Puis la reponse a ( ) ( )
e) Conclusion.

3) Autre application pratique a rendre

Soient deux systèmes du second ordre définis par leurs équations d’état et de sortie :

̇ ( ) ( ) ̇ ( ) ( )
{ {
( ) ( )
Pour chaque système :

a) Créer le système sous Matlab, en utilisant la fonction ss.

b) Ecrire la fonction de transfert de ce système. par programation et en exploitant le numerateur ( num) et le
denominateur (den) de la fonction de transfert , determiner les valeurs du gain sttaique , du facteur
d’ammortissement et de la pusation propre .
c) Calculer les valeurs propres de A. Calculer les pôles de la FT.
d) Tracer la réponse indicielle du système (utiliser l’équation d’état).
e) Coclusion .

( Fonctions de Matlab nécessaires : tf, zpk, lsim, step, ss , ss2tf, hold on, grid on, plot. )
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TRAVAUX PRATIQUES N°1
Nom Nom
Prénom Prénom
Binôme

Formulaire a rendre (système du 1er ordre question1 et 2 )

Table réponse question 1 (A=0,9)

Gain statique 0,5 1 2
Valeur finale

( )
( )
( )

( )

( )

( )

Conclusion :
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( Fonctions de Matlab nécessaires : tf, zpk, lsim, step, ss , ss2tf, hold on, grid on, plot. )
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Master M1 ESE, Module : SYSTEMES ASSERVIS NUMERIQUES
TRAVAUX PRATIQUES N°1

Table réponse question 1 (A=0,6)

Gain statique 0,5 1 2
Valeur finale

( )
( )
( )

( )

( )

( )

Conclusion :
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( Fonctions de Matlab nécessaires : tf, zpk, lsim, step, ss , ss2tf, hold on, grid on, plot. )