Chapitre I : Généralites sur la régulation

Introduction :
Un automatisme bien pensé, surtout si son étude intervient en amont de la
conception des unités de production, aura une implication économique importante.
L’automatisme et la régulation des équipements thermiques tels que les fours, étuves,
enceintes climatiques, chaudières... s’inscrit bien dans ce cadre. La régulation des
procédés thermiques regroupe l’ensemble des moyens matériels et techniques mis en
œuvre pour maintenir une grandeur physique à régler (température, vitesse,
pression,...) égale à une valeur désirée, appelée consigne, sans intervention humaine.
Lorsque des perturbations ou des changements de consigne se produisent, la régulation
provoque une action correctrice sur une grandeur physique du procédé, appelée
grandeur réglante (ou commande)[1].
Toute chaîne de régulation (ou d’asservissement) comprend trois maillons
indispensables : l’organe de mesure, l’organe de régulation et l’organe de contrôle. Il
faut donc commencer par mesurer les principales grandeurs servant à contrôler le
processus. L’organe de régulation récupère ces mesures et les compare aux valeurs
souhaitées, plus communément appelées valeurs de consigne. En cas de non-
concordance des valeurs de mesure et des valeurs de consigne, l’organe de régulation
envoie un signal de commande à l’organe de contrôle (vanne, moteur, etc.), afin que
celui-ci agisse sur le processus. Les paramètres qui régissent le processus sont ainsi
stabilisés en permanence à des niveaux souhaités[2].

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1. Notion de boucle en regulation :

Une boucle de régulation est un processus continu qui va piloter des actionneurs
(vanne, etc.) afin d’atteindre une grandeur physique (température, humidité, pression)
déterminée. Cette grandeur physique s’appelle le point de consigne. [1]
On distinguera principalement deux types de boucles :
• Boucle de régulation ouverte
• Boucle de régulation fermée
1.1. Boucle de régulation ouverte :
Le capteur ne mesure pas la grandeur dans l’endroit (système) où l’organe
(actionneur) agit. Une boucle de régulation ouverte, c’est par exemple des terminaux
(radiateur, etc) dans lequel la température de l’eau chaude est réglée en fonction de la
température extérieure. La température d’ambiance étant régulée en ouvrant ou
fermant manuellement ou thermostatiquement les vannes des terminaux. Il s’agit d’une
régulation sans boucle de contrôle entre l’entrée et la sortie du système, ni retour
d’informations.
Le capteur ne mesure pas la grandeur dans l’endroit (système) où l’organe (actionneur)
agit. Une boucle de régulation ouverte, c’est par exemple des terminaux (radiateur, etc)
dans lequel la température de l’eau chaude est réglée en fonction de la température
extérieure. La température d’ambiance étant régulée en ouvrant ou fermant
manuellement ou thermostatiquement les vannes des terminaux. Il s’agit d’une
régulation sans boucle de contrôle entre l’entrée et la sortie du système, ni retour
d’informations. [1]

Figure I-1 : Schéma boucle de régulation ouvert

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1.2. Boucle de régulation fermée:

Le capteur mesure la grandeur dans l’endroit (système) où l’organe (actionneur) agit.
Dans ce cas, on contrôle la grandeur souhaitée, on effectue les corrections nécessaires
au fil du temps Dans une boucle fermée, la valeur souhaitée est constamment comparée
à la valeur mesurée. Pour revenir à notre exemple la régulation de la température d’eau
d’un radiateur, la température réelle est mesurée par un capteur de température puis
elle est comparée à la consigne. Tout écart entre la valeur désirée et la valeur mesurée
provoque un signal qui est transmis à une vanne motorisée pour l’ouvrir (si la
température est inférieure à la valeur souhaitée) ou la fermer (si la température est
supérieure à la valeur souhaitée). [1]

Figure I-2 : Schéma boucle de régulation fermée

1.3. Boucle mixte:

C’est la conjugaison d’une boucle ouverte et d’une boucle fermée. C’est typiquement
une régulation qui gère le départ d’eau chaude d’une installation avec une vanne trois
voies. La température d’eau dans une boucle mixte sera régulée en fonction de la
température extérieure mais sera aussi pondérée par la température intérieure. [1]
2. Type de boucle longue et courte:
2.1. Boucle de régulation longue:
C’est par exemple un ou des radiateurs dont la température est régulée par une
vanne à trois voies, celle-ci fait varier la température dans l’émetteur. Une sonde
d’ambiance mesure la température de la pièce, comme l’air n’est pas en mouvement un
temps de latence plus ou moins long est nécessaire, quelques minutes tout au plus. Puis
l’ordre est transféré au régulateur celui-ci compare au point de consigne la mesure, un
temps d’intégration est nécessaire. Puis la vanne trois voies commence à s’ouvrir, il

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faudra une à deux minutes afin que celle-ci soit complètement ouverte. Il faudra
plusieurs minutes pour chauffer le corps du radiateur pour que celui-ci commence à
émettre de la chaleur dans le local. Puis enfin il y a l’inertie du local lui-même. C’est la
somme de ses constantes de temps qui définissent une boucle de régulation longue. [1]
2.2. Boucle de régulation courte :
C’est par exemple la production d’eau sanitaire de type instantané. Une sonde à
tube plongeur mesure en continue la température de l’eau, comme l’eau est en
mouvement la réponse de la sonde à une baisse de température sera très rapide. Une
vanne trois voies alimente un échangeur à plaques, la course de cette vanne trois voies
est très courte. L’échangeur à plaques compte tenu de son volume d’eau et de sa
surface d’échange permet un transfert de chaleur avec l’eau chaude sanitaire de
manière quasi instantanée. [1]
3. Les regulateurs PID :
Un régulateur est le composant d’une chaîne de régulation ou d’asservissement dont la
grandeur d’entrée est la différence algébrique, appelée écart, entre une grandeur
contrôlée M ( t ) et une grandeur de consigne C. On a :
ε(t) = M (t) – C .Où ε( t ) est l’écart.
Les régulateurs PID, faut-il le rappeler, est un sigle décrivant les trois actions de base du
régulateur: Proportionnelle, Intégrale et Dérivée. Il est important de connaître les effets
de ces trois actions. [4]
4. Organes constitutifs d’une boucle de régulation:
4.1. Système physique (Procédé Industriel) :
Un système physique est un terme général qui désigne un ensemble d’appareils destiné
à obtenir un produit bien déterminé. L’évolution d’un système dépend de plusieurs
grandeurs incidentes (entrées). Le système est caractérisé à l’aide d’une ou plusieurs
grandeurs physiques mesurables à maîtriser (contrôlables) qui vont permettre de
contrôler l’objectif fixé (sorties) comme indique la figure suivante : [2]

Figure I-3 : grandeurs physiques mesurables à maîtriser (contrôlables)

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Exemple de Système : Mélangeur de lait et de chocolat :

Afin de fabriquer industriellement du lait chocolaté, on mélange du chocolat à du
lait. On souhaite contrôler la qualité du mélange obtenu à partir d’une analyse donnant
la concentration en chocolat. Le niveau permet de connaître le volume dans le
mélangeur. [2]

Figure I-4 : Mélangeur de lait et de chocolat

Le système (mélangeur) est représenté par le schéma de la figure ci-dessus, tels que
les grandeurs à maîtriser (grandeurs à contrôler ou bien les sorties) sont : le niveau h et
la concentration du mélange Cc . Dans ce système le débit de lait Ql, le débit de
chocolat Qc et le débit du mélange Qm vont agir sur le niveau h ; et les grandeurs
d’influence sur la concentration du mélange Cc sont le débit de lait Ql, le débit de
chocolat Qc et la concentration en chocolat Cc. La figure suivante: indique les grandeurs
qui modifient l’état du système en entrées et les grandeurs qui caractérisent le système
en sorties. [2]

Figure I-5 : schéma de systéme mélangeur

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Exemple 2 : Four
Le système (four) est représenté par le schéma suivant :

Figure I-6 : Schéma du système four

Remarque:
Généralement des sorties des systèmes ne dépendent pas seulement des grandeurs
mesurables mais sont aussi sensibles à d'autres grandeurs qui varient de façon
imprévisible et qu'on appelle perturbations. Comme exemple, la variation de la
vitesse Vt d'une voiture électrique est effectuée par la variation de la tension
d'induit Ua (grandeur mesurable) des moteurs. Mais la vitesse du véhicule est aussi
sensible à la vitesse frontale du vent Vv (et à son sens), à la pente de la route Pr, à la
charge Cr, etc... Qui sont des grandeurs non mesurables, ce système peut être
représenté par le schéma suivant: [2]

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Figure I-8 : Schéma systéme avec perturbation

Un autre exemple de système de chauffage de la température au centre d'une salle

par des radiateurs de chauffage central. Pour agir sur la température on fait varier
le débit d'eau dans les radiateurs par l'intermédiaire d'une petite vanne. Mais la
température dans le local est aussi sensible à la température de l'eau qui circule, à
la température extérieure, à l'ouverture d'une porte ou d'une fenêtre, au nombre de
personnes qui entrent, etc... [2]
4.2. Notion Fonction de transfert (transmittance, Schémas blocs) :
Chaque système peut être représenté par un schéma bloc liant une grandeur
d’entrée et une grandeur de sortie. [2]
La transmittance est le coefficient (ou fonction) par lequel on applique l’entrée pour
connaitre la sortie. [2]

Figure I-9 : Répresentaion du Schéma Bloc

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4.3. Régulateurs :
Les régulateurs (contrôleurs, correcteurs) sont le centre d’une régulation industrielle.
Ils reçoivent la mesure des grandeurs à régler, les comparent au point de consigne
enregistré dans le régulateur et envoient un retour en tant que sortie du régulateurs
pour contrôler le dernier élément de régulation (organe de réglage). Il existe des
systèmes pneumatiques et électroniques ou programmables numérique. Un régulateur
numérique utilise un algorithme mathématique complexe pour effectuer l’action de
contrôle. [2]
Un régulateur : sert à générer une loi de commande qui calcule le signal à envoyer sur
l’actionneur de l’organe de réglage.
• Un régulateur peut être analogique il est réalisé avec des composants
analogiques (essentiellement des amplificateurs opérationnels) et son signal de
sortie évolue de manière continue dans le temps. [2]
• Le régulateur peut également être numérique : il est réalisé à l’aide d’un système
programmable (microprocesseur par exemple) et son signal sortie est alors le
résultat d’un algorithme de calcul. [2]

• CNA : convertisseur Numérique Analogique

• CAN : convertisseur Analogique Numérique
On trouve également les régulateurs T.O.R. (Tout ou Rien). La grandeur réglante ne peut
prendre que deux valeurs et l’actionneur de puissance ne dispose alors que de deux
états de fonctionnement il est « ouvert » ou « fermé ». Le suivi de consigne est dans ces
conditions beaucoup moins fin qu’avec les deux systèmes précédents, mais il peut être

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suffisant si l’on ne désire pas une grande précision (par exemple le thermostat qui met
en route ou arrête le chauffage dans un appartement). [2]
4.4. Actionneur : (Elément qui agit sur la grandeur réglante).
Un actionneur est la partie la plus importante de l'élément de régulation finale, un
dispositif qui provoque un changement physique dans l'élément de contrôle final
(organe de réglage). Pour une vanne de contrôle, l’actionneur est la tige de la vanne et
pour un dispositif de chauffage, il s’agit du serpentin de chauffage. Un actionneur peut
être contrôlé en pneumatique, hydrauliquement, électriquement. [2]
Les actionneurs pneumatiques utilisent la pression d'air de l'instrument pour appliquer
une force sur la membrane afin de déplacer l'actionneur de la vanne, puis pour
positionner la tige de la vanne. La photo suivante montre une vanne de régulation, avec
un actionneur pneumatique à membrane monté au-dessus du corps de la vanne[2]

Figure I-10 : Actionneurs

4.5. Indicateurs:
Un indicateur est un périphérique lisible par l'homme qui affiche les variables
d’un processus industriel. Il existe des indicateurs analogiques tels que ceux utilisés
dans le capteur de pression et de température et des indicateurs numériques qui
affichent les grandeurs à régler sous forme de chiffres. Même si la grandeur à régler est
connectée au régulateur, les indicateurs sont utilisés par les industries à des fins
différentes. [2]

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Figure I-11: Indicateurs

4.6. Les capteurs:

Un capteur est un instrument qui fournit une sortie utilisable en réponse
au mesurande d’entrée. Un capteur est également appelé élément de détection,
capteur primaire ou détecteur primaire. Le mesurande est la grandeur physique à
mesurer. [2]
Un transducteur d'entrée produit une sortie électrique représentative du mesurande
d'entrée. Sa sortie est conditionnée et prête à être utilisée par l’électronique de
réception, telle que PLC ou DCS. [2]
L'électronique de réception peut être un indicateur, un régulateur, un ordinateur, un
automate programmable, un système de contrôle-commande, etc. Le terme
«transmetteur», tel qu'il est couramment utilisé avec les instruments de régulation, a
une définition plus étroite que celle d'un capteur ou d'un transducteur: [2]
Le capteur-transmetteur : Le capteur-transmetteur est constitué de 2 parties
principales:
• Le corps d’épreuve qui se trouve en contact avec la grandeur physique à mesurer.
• Le transmetteur est chargé de mettre en forme normalisée le signal ym et
transporte l’information. Ce transmetteur est aussi appelé conditionneur.

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5. Les signaux de communication- câblage entre différents organes :

Nature des signaux transmis :
Généralement l’information se transmet en utilisant un support physique facilement
contrôlable. Il sera soit électrique soit pneumatique (pressions d’air dans des tubes). [2]
• Signal électrique - Intensité électrique : Les signaux de communication sont en
général un courant continu variant de 4 à 20 mA. Suivant le type de capteur
utilisé, deux cas peuvent être trouvés : Un capteur passif nécessite d’utiliser un
générateur externe et Un capteur actif c’est lui qui est un générateur.[2]
• Le signal électrique, contenant l’information sur y, est émis par le capteur-
transmetteur sous forme d’une intensité électrique, le courant transite par le
régulateur et retourne au capteur puisque la boucle de courant est fermée. Le
régulateur mesure ce courant lors de son passage et connaît ainsi l’information
véhiculée. [2]
• Signal électrique - Tension électrique : L’information avec ce type de signal est
transmise de la même façon que pour le 4-20 mA mais avec maintenant une
tension normalisée qui varie de 0 à 10 V ou 0 à 5 V. [2]
• Signal pneumatique –Pression : L’information avec ce type de signal est transmise
de la même façon que pour le 4-20 mA mais avec un signal transmis dans ce cas
est une pression qui varie entre 0,2 et 1 bar. [2]

Figure I-12 : Schéma represente la Nature des signaux transmis

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Exemples de systèmes de régulation :

Figure I-13 : Exemples de systèmes de régulation

(1) Capteur : contrôle la grandeur réglée (2) et en rend compte au régulateur. Il doit en
donner une image fidèle. Sa sensibilité impose les limites de la précision de la
régulation.
(3) Actionneur (organe de réglage): il maîtrise la puissance à fournir au processus à
partir du signal issu du régulateur (4).
(5) Régulateur : il élabore un signal de commande à partir de l’écart (erreur) entre
l’entrée (consigne) (6) et la mesure (3) et permet d’améliorer les performances du
système. [2]
Soit la figure suivante qui représente la régulation de vitesse :

Figure I-14 : la régulation de vitesse

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Que l'on veuille maintenir constante la vitesse (V) d'une voiture. A la valeur (V) de la
vitesse correspond une valeur (e) de la course de l'accélérateur. Il suffirait donc, en
principe, de maintenir (e) constant pour que (V) le soit. Chacun sait que la réalité est
différente. En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais état de la route
modifient (V). Ces paramètres extérieurs qui influent sur la vitesse sont
appelés grandeurs perturbatrices ou perturbations. Si elles n'existaient pas, la boucle de
régulation serait inutile. [2]

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