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AUTOM
Architecture et mise en œuvre LP SARII

d’un système automatisé
TD n◦3
1 Exercice 1
Une entreprise qui fabrique des plaques de plâtre possède en bout de chaı̂ne, un chariot qui remonte le
produit fini au poste de déchargement pour l’évacuation du produit fini par camion (figure 1).
Figure 1 – Poste de chargement de plaques de plâtre
1.1 Description de la partie opérative

Le poste de chargement des plaques est muni :
I D’un palan motorisé selon 2 axes de fonctionnement qui permettent la montée/descente et la
translation d’un ensemble de plaques. 2 moteurs permettent ces déplacements
I De quatre capteurs de position disposés aux limites de déplacements du plan.
I D’un pupitre de commande principal et un déporté.
1.2 Fonctionnement
La mise sous tension et hors tension de l’installation n’est pas gérée par l’automate. L’aspect sécurité,
bien que présent dans l’installation, n’est pas à traiter dans le problème.
Le système peut fonctionner selon trois modes différents :

I Manuel : en mode manuel, chaque déplacement est conditionné par l’appui maintenu sur le
bouton correspondant au déplacement souhaité, sous réserve de ne pas dépasser les fins de course.
I Semi-automatique : On considère un cycle comme étant un aller et retour du chariot avec
départ et retour en position initiale.
2 opérateurs sont nécessaires pour l’exécution d’un cycle. Un opérateur maı̂tre se trouvant au
Université de Lorraine
Institut Universitaire de Technologie de Saint Dié des Vosges
Département Génie Electrique et Informatique Industrielle page 1/8
AUTOM
poste de chargement et un opérateur esclave au poste de déchargement. Ces opérateurs chargent

et déchargent les palettes. La désignation des termes maı̂tre/esclave provient du fait que seul
l’opérateur du bas possède à proximité les commandes nécessaires au fonctionnement du chariot.
L’opérateur esclave ne peut agir que sur un bouton d’arrêt d’urgence ou sur un bouton retour
autorisé signalant que la palette est déchargée.
Le grafcet de production semi-automatique commence si le chariot est en position initiale (en bas
et à gauche) et que l’opérateur maı̂tre donne une impulsion sur le bouton Dcy.
I Automatique : Ce cycle ne peut être lancé que si le poste de déchargement est vide et que le
chariot est en position initiale. Le cycle de fonctionnement est le même que le fonctionnement
automatique mais un seul opérateur est nécessaire. Le déchargement de la palette s’effectue de la
façon suivante :
I butée du chariot en fin de course droit ;
I descente de la palette pendant 4 secondes
I déplacement du chariot vers la gauche pendant 3 secondes
I simultanément (contrairement à la marche semi-automatique) remontée et déplacement
du chariot vers la gauche. Ces 2 mouvements seront stoppés par l’appui sur le fin de
course correspondant.
Le fin de cycle est identique à la fin de la marche semi-automatique.
A chaque mouvement du chariot, il faut associer le gyrophare.
1.3 E/S du système
Entrées
Mnémonique Commentaire
Auto Commutateur mode auto
Semi auto Commutateur mode semi-automatique
M anu Commutateur mode manu
Dcy Bouton poussoir départ cycle
Retour Bouton poussoir retour
f cBas Fin de course bas
f cHaut Fin de course haut
f cGauche Fin de course gauche
f cDroite Fin de course droite
f cP p Fin de course présence plaques
Sorties
KM1 Contacteur montée chariot
KM2 Contacteur descente chariot
KM3 Contacteur gauche chariot
KM4 Contacteur droite chariot
H2 Gyrophare
AUTOM
Question
1 Ecrire un grafcet de conduite permettant de gérer les 3 modes de marche ;
2 Ecrire un grafcet pour le mode semi-automatique et automatique.
2 Exercice 2
On se propose d’étudier une presse à emboutir représentée sur la figure 2. Cette presse à emboutir est
destinée à emboutir des tôles. Elle est composée des postes suivants :
I l’alimentation en tôles : tapis supérieur et retourneur
I l’ascenseur : tapis inférieur et ascenseur
I la presse : presse et éjecteur
I l’évacuation : main de fer et tapis d’évacuation
Figure 2 – Presse à emboutir

2.1.1 Poste d’alimentation
Ce poste est muni :
I D’un moteur M1 pour le tapis supérieur.
I D’un vérin double effet pour le retourneur. Il est équipé de deux capteurs de position.
I D’un capteur de présence de pièce dans le retourneur.
I D’un capteur indiquant la présence d’une pièce au début du tapis supérieur.
AUTOM
2.1.2 Poste ascenseur

Ce poste est muni :
I D’un vérin double effet pour l’ascenseur. Ce vérin est muni de deux capteurs de position.
I D’un moteur M2 pour le tapis inférieur.
2.1.3 Poste presse

Ce poste est muni :
I D’un un vérin double effet pour la presse. Ce vérin est muni de deux capteurs de position.
I D’un vérin double effet pour l’éjection muni de deux capteurs de position.
I D’un capteur de présence de pièce dans la presse.
2.1.4 Poste évacuation

Ce poste est muni :
I D’un un vérin double effet pour le déplacement de la main de fer. Ce vérin est muni de deux
capteurs de position.
I D’un vérin double effet (non visible sur la figure) pour la pince de la main muni de deux capteurs
de position.
I D’un moteur M3 pour le tapis d’évacuation.
I D’un capteur indiquant que la pièce est évacuée.
2.2 Fonctionnement souhaité

L’étude porte sur le mode automatique de fonctionnement. Le système est en position initiale (les vérins
sont rentrées et il n’y a pas de tôles dans la chaı̂ne de production).
Une impulsion du capteur pp provoque la mise en route du tapis supérieur s’il n’y pas de pièce dans
le retourneur. La détection d’une pièce dans le retourneur provoque la sortie de celui-ci (s’il n’y a pas de
pièce sur le tapis inférieur et que l’ascenseur est en position basse), et l’arrêt du tapis supérieur jusqu’à la
prochaine impulsion sur le capteur pp.
La mise en route du tapis inférieur se fera une fois l’ascenseur en haut et s’il n’y a pas de pièce dans la
presse (rotation du moteur pendant 5 secondes).
La mise en route de la presse ne se fait que si une pièce est présente et si la main d’évacuation est rentrée.
L’évacuation n’est possible que si la presse est en position ouverte.
Entrées
Sortie du vérin Rentrée du vérin
f c1 f c2 Vérin retourneur
f c4 f c5 Vérin ascenseur
f c7 f c8 Vérin presse
AUTOM
f c9 f c10 Vérin éjecteur

f c11 f c12 Vérin déplacement main
S15 S16 Vérin moteur de perçage 1 - VM1
pp Présence pièce sur le tapis supérieur
f c3 Présence pièce dans le retourneur
f c16 Présence pièce dans la presse
f c15 Pièce évacuée
f c13 Pince fermée
f c14 Pince ouverte
Sorties
KA1 KA2 Vérin retourneur
KA3 KA4 Vérin ascenseur
KA5 KA6 Vérin presse
KA7 KA8 Vérin éjecteur
KA9 KA10 Vérin déplacement pince
KM1 Contacteur moteur tapis supérieur M1
KM2 Contacteur moteur tapis inférieur M2
KM3 Contacteur moteur tapis d’évacuation M3
KA11 Fermeture pince
KA12 Ouverture pince
Question
Proposer un ensemble de grafcets (au moins un par poste) permettant de réaliser l’automatisation de
cette machine. Dans chaque tâche, on ne trouvera que les actionneurs et les capteurs du
poste traité.
3 Exercice 3
On se propose d’étudier le poste de perçage automatique représenté sur la figure 3. Ce poste de perçage
est composé d’un plateau tournant desservant 3 postes de travail qui doivent travailler simultanément :
I le premier de chargement
I le deuxième de perçage
I le troisième de contrôle et d’évacuation des pièces percées
AUTOM
Figure 3 – Poste de perçage automatique

3.1.1 Poste d’alimentation
Les pièces tombent par gravité dans le bras du chargeur. Celui-ci est équipé d’un vérin double effet muni
de deux capteurs de position. Le poste est complété par un capteur qui indique si une pièce est dans le
chargeur.
3.1.2 Poste de perçage

Ce poste est muni :
I D’un vérin double effet permettant le serrage de la pièce pendant le perçage. Ce vérin est muni
de deux capteurs de position.
I D’un vérin double effet qui est commandé par deux électrovannes équipée de deux capteurs de
position.
I D’un moteur de rotation de broche.
3.1.3 Poste de contrôle et d’évacuation

Ce poste est muni :
I D’un testeur (vérin simple effet) muni de deux capteurs de position qui doit descendre dans le
trou déjà percé pour en contrôler son diamètre et sa profondeur.
I D’un vérin double effet d’évacuation des pièces correctement percées muni de deux capteurs de
position.
I D’un Klaxon et d’un voyant lumineux prévenant l’opérateur si la pièce est défectueuse.
I D’un BP Acquittement défaut pièce pour acquitter le défaut lorsque l’opérateur a prélevé la
pièce défectueuse.
AUTOM
3.1.4 Rotation table tournante

Lorsque les trois opérations (effectuées simultanément) sont terminées, un vérin simple effet permet la
rotation de 120 degrés du plateau et assure son blocage précis après chaque rotation.
3.2 Fonctionnement
1 L’étude porte sur le cycle de production en continu. Ce cycle commence lorsque les postes de
travail sont en position initiale (chargeur rentré, pièce desserrée, perceuse en haut, évacuation
rentrée, testeur en haut), qu’il y a (au moins) une pièce dans le chargeur et que l’opérateur
appuie sur S1.
2 L’arrêt de la machine peut se faire :
I A la demande de l’opérateur (bouton S2). On évacuera alors toutes les pièces présentes
sur les postes avant d’arrêter la machine.
I Si au bout de 10 minutes, aucune pièce n’est présente dans le chargeur, la machine
s’arrête.
Dans les 2 cas, il faudra alors un appui sur S1 pour pouvoir redémarrer.
3 On considère qu’une pièce est défectueuse si au bout de 2 secondes, le vérin testeur n’est pas
complètement sorti.
Entrées
S21 S20 Vérin chargeur
S23 S22 Vérin serrage
S25 S24 Vérin perçage
S26 S27 Vérin testeur
S28 S29 Vérin évacuation
S10 Pièce dans le chargeur
S1 Départ cycle
S2 Arrêt cycle
S8 Acquittement défaut pièce
S30 Plateau tournant en position
Sorties
KA1 KA2 Vérin chargeur
KA3 KA4 Vérin serrage
KA5 KA6 Vérin perçage
KA8 KA9 Vérin évacuation
KA7 Vérin testeur
KA10 Vérin table tournante
KM1 Moteur de perçage
H5 Klaxon
H3 Voyant pièce défectueuse
AUTOM
Question
Ecrire les grafcets permettant le fonctionnement en cycle continu de la machine

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Figure 1 – Poste de chargement de plaques de plâtre

1.1 Description de la partie opérative

Le système peut fonctionner selon trois modes différents :

poste de chargement et un opérateur esclave au poste de déchargement. Ces opérateurs chargent

1.3 E/S du système

Figure 2 – Presse à emboutir

2.1 Description de la partie opérative

2.1.2 Poste ascenseur

2.1.3 Poste presse

2.1.4 Poste évacuation

2.2 Fonctionnement souhaité

L’évacuation n’est possible que si la presse est en position ouverte.

2.3 E/S du système

f c9 f c10 Vérin éjecteur

Figure 3 – Poste de perçage automatique

3.1 Description de la partie opérative

3.1.2 Poste de perçage

3.1.3 Poste de contrôle et d’évacuation

3.1.4 Rotation table tournante

3.3 E/S du système

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