Capteurs Industriels

Première partie : généralités sur les capteurs

Master Sciences pour l’Ingénieur - Spécialité Mécatronique

UFR Physique et Ingénierie
Université de Strasbourg

Edouard Laroche
laroche@unistra.fr
http://eavr.u-strasbg.fr/~laroche/student
2011–2012

1
Table des matières
1 Introduction 3

2 Principe, limite et performances 4

2.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Imperfection des capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.1 Linéarité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.2 Composante continue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.3 Sensibilité aux conditions extérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.4 Bande-passante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.5 Bruit de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.6 Hystéresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.7 Répétabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Étalonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 Limite de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Principes physiques 8
3.1 Effet piézo-électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 Effet Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4 Quelques exemples 10
4.1 Mesure de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.1.1 Géréralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.1.2 Mesure incrémentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.1.3 Mesure absolue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2 Les souris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.3 Jauge de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.4 Accéléromètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5 Mesure de distance, de niveau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.6 Mesure de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.6.1 Shunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.6.2 Transformateur de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.6.3 Mesure par effet Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5 Capteur logiciel 15
5.1 Estimateur simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.1.1 Estimateur du flux dans les machines asynchrones . . . . . . . . . . 16
5.1.2 Estimation de la vitesse d’un moteur à courant continu . . . . . . . 17
5.2 Observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

6 Références 19
6.1 Wikimédia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.2 Fabricants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.3 Site de l’enseignant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2
1 Introduction
Les capteurs sont des dispositifs permettant de rendre accessible une grandeur phy-
sique donnée. Leur utilisation se généralise de plus en plus dans les systèmes complexes
que nous utilisons tous les jours. Prenons par exemple l’exemple de la voiture. Désormais,
de nombreux véhicules sont équipés de capteurs de distance à l’arrière permettant d’as-
sister le conducteur lors des manœuvres. Les capteurs sont également présent dans les
systèmes de régulation où la grandeur à régulée est d’abord mesurée par un capteur avant
d’être envoyée au calculateur pour déterminer la commande à appliquer au processus.

Ce cours de capteur industriels comprends deux parties. Dans la première partie, on

s’intéressera aux capteurs de manière assez générale. On précisera les grandeurs permet-
tant de caractériser les performance des capteurs. On passera en revue un certain nombre
de types de capteurs en expliquant les principes physiques à la base d’un certain nombre
de ces capteurs. La seconde partie de ce cours concerne le capteurs photo-voltaı̈ques et
est assurée par Yves-André Chapuis.

Modalité de contrôle des connaissances

Cette première partie du cours de Capteurs Industriels sera évaluée sur deux points.

Étude bibliographique. Un travail personnel sur un sujet en relation avec le cours est
demandé. Le sujet d’étude sera d’un des types suivants :
– un effet physique particulier et ses applications en mesure
– un type de mesure donnée (position, débit...) ; vous ferez alors un recensement des
différentes technologies disponibles et des applications
– un domaine d’application (automobile, aéronautique...) ; vous ferez alors un recense-
ment des différentes grandeurs mesurées et des technologies couramment employées.
On appréciera un choix original correspondant à une orientation personnelle. Vous rédigerez
un rapport bibliographique sur le sujet et vous ferez une présentation orale présentant
de manière didactique le travail réalisé et les informations récoltées. Dans le rapport
écrit, vous prendrez bien soin d’appliquer les règle qui s’imposent en matière de citation.
Comme il s’agit d’un rapport bibliographique, on ne s’attend pas à ce que vous produi-
siez du contenu par vous même. Votre valeur ajoutée consistera à sélectionner les sources
judicieuses compte-tenu de votre thème. Il est impératif de fournir une liste exhaustive
des références, et de préciser dans le corps du rapport les emprunts à ces références. En
outre, il vous est demandé de détailler au moins un document technique (type datasheet)
correspondant à une utilisation typique. La présentation orale, d’une durée d’environ 10
minutes aura lieur lors de la 4ème séance de cours, le 12 octobre. Le rapport sera être
fourni de préférence sous format électronique lors de la soutenance. Le choix du sujet est
libre mais doit être validé par votre enseignant lors de la seconde séance de TD.

Une évaluation écrite d’une heure testera les capacités à résoudre un exercice en lien
avec les exercices du cours.

3
2 Principe, limite et performances
2.1 Principe
Assez peu de grandeurs physiques sont directement accessibles à la mesure. La gran-
deur la plus facilement mesurable est la tension électrique. Un capteur est un système
permettant un couplage entre une grandeur physique à mesurer et une grandeur physique
mesurable encore appelée signal de mesure. Notons y la grandeur à mesurer et ym le signal
de mesure. Idéalement, on s’attend à ce que le signal de mesure soit une fonction aussi
simple que possible de la grandeur à mesurée. Notons ym = f (y) cette fonction. Il faut
que cette fonction soit inversible, ce qui permet de déterminer la grandeur physique à
partir du signal : y = f −1 (ym ). Par exemple, si le signal de mesure varie linéairement en
fonction de la grandeur physique, c’est-à-dire que le fonction s’écrit f (y) = a y, alors on
détermine la grandeur par ym = a1 y.

Comme f ne sera connu qu’avec une précision limitée, introduisons fˆ la caractéristique

estimée du capteur. A l’aide de cette caractéristique, on détermine l’estimée de la grandeur
physique que l’on nomme ŷ = fˆ−1 (ym ). En présence d’erreur de mesure, on a fˆ 6= f et
donc ŷ = fˆ−1 (f (y)) = (fˆ−1 ◦ f (y)) 6= y.

2.2 Imperfection des capteurs

2.2.1 Linéarité
Il est courant que la caractéristique d’un capteur soit légèrement non-linéaire. Par
exemple, au délà d’une certaine valeur, un phénomène de saturation peut être rencontré.
Ces non-linéarité, si elles ne sont pas compensées, limite la précision du capteur. Dans
une certaine limite, ces non-linéarité peuvent être compensées.

Exercice 1 (Compensation d’une non-linéarité)

Considérons le cas d’une caractéristique affectée par une saturation identifiée par la fonc-
tion suivante :
ay
ym = f (y) = (1)
1 + αy 2
où a et α ont été déterminés à partir de mesures expérimentales
1. Donnez l’allure de la caractéristiques du capteur.
2. Donnez la plage de linéarité à 5 %.
3. Déterminez l’expression de l’estimation de la mesure ŷ en fonction de ym .
Exercice 2 (Identification de la caractéristique d’un capteur non-linéaire)
Un capteur présente une caractéristique non-linéaire. On dispose d’un ensemble de me-
sures (yk , ymk ), k = 1...n avec n > 2 et où yk a été donné par une technique de mesure
complémentaire. On cherche à identifier une caractéristique du capteur sous la forme d’un
modèle paramétrique. Dans notre cas, on considère une caractéristique de la forme :
ay
ym = f (y) = (2)
1 + αy 2

4
où a et α sont les paramètres à déterminer. On notera θ = [a α]T le vecteur des paramètres.
1. Récrivez l’équation du capteur sous une forme affine en fonction du vecteur des
paramètres :
A(y, ym ) θ = b(y, ym ) (3)
2. Déduisez-en l’équation linéaire que doit vérifier le vecteur des paramètres si on
considère l’ensemble des mesures. Cette équation sera donnée sous la forme :

Aθ = B (4)

3. Déterminez l’expression de θ̂ qui satisfait l’équation (4) au sens des moindres carrés,
c’est-à-dire de manière à minimiser la norme 1 de Aθ̂ − B.

2.2.2 Composante continue

On parle aussi d’offset. Imaginons un capteur presque parfait, de caractéristique affine
f (y) = ay + b. La valeur b introduit une composante continue sur le signal de mesure.
Généralement, cette valeur peut-être facilement évaluée en testant le système avec y = 0.
Ce réglage peut être effectué au moment de la calibration. S’il est amené à varier d’un
essai à l’autre, il convient de le ré-évaluer régulièrement, ce qui est simple à mettre en
œuvre.

2.2.3 Sensibilité aux conditions extérieures

On souhaite que le signal de mesure ne soit sensible qu’à la grandeur à mesurer.
En réalité, il sera sans doute (légèrement) sensible à d’autres phénomènes (par exemple
la température). Notons z un phénomène perturbateur. La loi de mesure s’écrit alors
ym = g(y, z) et, en théorie, il est impossible de déterminer y sans connaı̂tre z. Notons
σy (y, z) = ∂g(y,z)
∂y
la sensibilité par rapport à la grandeur à mesurer et σz (y, z) = ∂g(y,z)
∂z
la
sensibilité par rapport à la perturbation. Deux approches sont possibles suivant le rapport
entre ces deux sensibilités.
1. Idéalement, il faut que le capteur soit beaucoup plus sensible par rapport à la
grandeur à mesurer que par rapport à la grandeur perturbatrice, c’est-à-dire que
|σy (y, z)|  |σz (y, z)| pour toutes les conditions (y, z), alors on peut envisager de
négliger les effets des perturbations et de considérer la caractéristique à z nominal :
fˆ(y) ' g(y, z ∗ ) où z ∗ est la valeur nominale de la perturbation.
2. Si le capteur est trop sensible à la perturbation, il est nécessaire de compenser
ses effets. Cela revient à considérer que l’on mesure cette perturbation et que l’on
détermine ensuite ŷ tel que ym = g(ŷ, ẑ) où ẑ est la valeur mesurée de z. Par exemple,
si la loi de mesure s’écrit ym = ay + cz, l’estimation de la grandeur physique est
ŷ = a1 (ym − cẑ).
pP
1. On considère la norme euclidienne telle que ||x|| = 2 où xk représente la k ème composantes
k (xk )
du vecteur x.

5
2.2.4 Bande-passante
Jusqu’à présent, nous avons considéré que le capteur donnait instantanément la me-
sure. En réalité, un capteur présente certaines dynamiques qui limitent la rapidité de sa
réponse. Ainsi, en cas de variation de la grandeur physique, le signal de mesure subit
d’abord un régime transitoire avant de se stabiliser à une valeur de régime permanent.
Dans cette situation, on mesure le temps de réponse à 5 % comme la durée qui s’écoule
entre l’instant de variation de la grandeur physique et l’instant où le signal de mesure se
stabilise dans une bande de 5 % autour de la valeur finale.

Une autre grandeur pour caractériser la rapidité d’un capteur est sa bande passante.
Considérons que la grandeur physique varie de manière sinusoı̈dale à la fréquence f
avec une amplitude Y donnée. Si le capteur est linéaire, le signal de mesure varie alors
de manière sinusoı̈dale à la même fréquence. Soit Ym l’amplitude du signal de mesure
et G = Ym /Y le gain du capteur qui est fonction de f . Le capteur a un comporte-
ment de type passe-bas. C’est-à-dire que pour les fréquances faibles, le gain est constant
égal à G0 et que au delà d’une certaine fréquence, son gain √ chutte. La bande-passante
est la fréquence fbp (en Hz) pour laquelle G(fbp ) = G0 / 2. En décibels, cela donne
20 log(Gbp ) = 20 log(G0 ) − 3. Pour être plus précis, on parle de “bande-passante à -3 dB”.
On peut aussi considérer la pulsation de bande-passante ωbp = 2πfbp (en rad/s).

En assimilant le capteur à un système du premier ordre, on peut utiliser la relation

suivante entre temps de réponse et bande-passante :

ωbp tr = 3 (5)

Dans le cas où le capteur a comportement plus complexe qu’un système du premier ordre,
cette formule est tout de même utilisable pour déterminer tr à partir de ωbp où le contraire.

Exercice 3 (Caractérisation d’un capteur)

On suppose qu’un capteur est caractérisé par une fonction de transfert suivante :

Ym (s) K
= G(s) = (6)
Y (s) 1 + τs

Pour les application numériques, on prendra K = 2 et τ = 1 ms.

1. Déterminez la gain statique du capteur.
2. Déterminez la forme et l’allure de la réponse à un échelon du capteur.
3. Déterminez l’expression du temps de réponse à 95% du capteur en fonction de τ .
4. Déterminez l’expression de |G(jω)|, le gain fréquentiel à la pulsation ω, en fonction
des paramètres du modèle.
5. Tracez l’allure du gain fréquentiel en échelle log/log.
6. Déterminez l’expression de la bande-passante à -3 dB ωbp du capteur.
7. Pour ce capteur, déterminez la valeur numérique de ωbp tr .

6
2.2.5 Bruit de mesure
La mesure peut être entachée d’un bruit de mesure considéré comme un signal sto-
chastique (aléatoire). Notons e cette erreur ; la mesure s’écrit alors ym = f (y) + e si on
considère une erreur additive. En considérant des mesures effectuées aux instants tk , les
mesures s’écrivent ym (tk ) = f (y(tk )) + e(k) où e(k) sont des réalisations d’un processus
aléatoire. Pour caractériser ce bruit de mesure, on peut préciser différentes propriétés
– Un signal est stationnaire si ses propriétés n’évoluent pas dans le temps.
– L’espérance E(e(k)) est estimée en prenant la moyenne sur un nombre important de
mesures.
– La variance est σ 2 = E (e(k) − E(e(k)))2 .

– L’écart-type σ est égal à la racine-carrée de la variance.

– Un bruit est gaussien s’il sa distribution statistique est gaussienne.
– Un bruit estbanc si son spectre est uniforme.
– Si le bruit n’est pas blanc, il être coloré, c’est-à-dire que la puissance varie en fonc-
tion de la puissance.

Par nature, il n’est pas possible de compenser une erreur aléatoire, à moins qu’elle soit
issue d’un modèle. Par contre, des techniques de filtrages peuvent être appliquées afin de
réduire son impact.

2.2.6 Hystéresis
Imaginons que, partant d’une valeur de la grandeur à mesurée y1 pour laquelle la me-
sure donne ym1 , que l’on fasse ensuite varier y puis que l’on revienne à la valeur initiale
y1 mais que dans ce cas on obtienne une nouvelle valeur de la mesure ym2 différente de
la première. On se trouve alors dans une situation où à une même valeur de la grandeur
physique correspond plusieurs valeurs du signal de mesure. Inversement, pour une même
valeur du signal de mesure peut correspondre plusieurs valeurs de la grandeur physique,
ce qui rend difficile le problème de mesure.

Le phénomène que nous venons de décrire correspond généralement à un hystéresis.

Il se rencontre notamment en magnétisme (hystéresis de la courbe induction/champ
magnétique) et dans les jauges de déformation généralement utilisées pour les mesures
de force. Les courbes 1 et 2 illustrent ce phénomène. Le schéma de simulation ayant
permis d’obtenir ces résultats est donné sur la figure 3.

2.2.7 Répétabilité
De manière générale, la répétabilité est la possibilité de reproduire une expérience ou
un évènement. Pour un capteur, il s’agit de l’écart entre les signaux de mesures obtenus
pour la même valeur de la grandeur physique atteinte de différente manière. L’hystéresis
limite la répétabilité d’un capteur.

7
Figure 1 – Effet d’un hystéresis sur un signal : signaux temporels en entrée et en sortie
d’une hystéresis

2.3 Étalonnage
Au fur et à mesure de leur vieillissement et de leur utilisation, les capteurs sont sus-
ceptibles de voir leurs caractéristiques f évoluer. La procédure d’étalonnage consiste à
comparer des mesures issues du capteur avec celles données par un capteur de référence
dont on est assuré du bon fonctionnement. Ces essais permettront de déterminer une
nouvelle caractéristique fˆ plus précise permettant de déterminer avec précision ŷ ' y.

Pour un capteur de caractéristique affine f (y) = ay + b, l’étalonnage consiste à

déterminer les valeurs numériques (â, b̂) des paramètres (a, b) les plus précises possibles.
La relation inverse s’écrit alors ŷ = fˆ−1 (ym ) = ymâ−b̂ = aâ y + b−â b̂ .

2.4 Limite de fonctionnement

On distingue généralement deux types de limite de fonctionnement qui concernent la
grandeur à mesurer mais également l’environnement (la température par exemple) :
– une première limite au delà de laquelle la précision de la mesure n’est plus garantie.
Au delà de cette limite, les imperfections du capteur se font ressentir plus fortement
(notamment les non-linéarités). Il est possible d’utiliser le capteur au delà de cette
limite sans dégradation.
– une seconde limite au delà de laquelle le capteur sera endommagé de manière
irréversible.

8
 Figure 2 – Cycle parcouru par une hystéresis

Figure 3 – Schéma de simulation pour l’illustration de l’hystéresis (backlash)

3 Principes physiques
A la base d’un capteur, on trouve un transducteur, capable de transformer une gran-
deur physique en une autre. A titre indicatif, voici quelques principes physiques utilisés
dans les capteurs : effet Hall, effet gyroscopique, piézo-résistivité, effet piézo-électrique,
effet Doppler, temps de propagation.

3.1 Effet piézo-électrique

Les céramiques piézo-électrique ont la propriété de développer un champ magnétique
lorsqu’elles subissent une contrainte mécanique 2 . Cet effet est utilisé pour developper
des capteurs de pression, d’accélération ou de déformation. L’effet piézo-électrique est
2. Vous pourrez vous référer au site http://en.wikipedia.org/wiki/Piezoelectricity ou http:
//fr.wikipedia.org/wiki/Pizolectricit pour plus de détails sur cet effet.

9
réversible. Ainsi, des actionneurs peremttent de réaliser de faibles déplacements grace à
l’application d’un champ électrique 3 .

3.2 Effet Hall

Un matériaux placé dans un champ magnétique d’induction B ~ et parcouru par un
courant i dans la direction ~ui voir apparaı̂tre une différence de potentiel électrique dans
la direction transverse 4 .

L’applications principale est la mesure de courant avec isolation galvanique (isola-

tions électrique des circuits primaires et secondaires) 5 . On peut utiliser cette technique
pour mesurer des tensions de manière isolée en mesurant le courant traversé par une
résistance. Les sondes à effet Hall sont également utilisées dans certains moteurs syn-
chrones auto-pilotés (DC brushless) afin de détecter la position du rotor et de commander
en conséquence le courant du stator.

4 Quelques exemples
4.1 Mesure de position
4.1.1 Géréralités
La mesure de position angulaire se réalise généralement au moyen d’une roue sur
laquelle sont placés un certain nombre de pistes composées de portions opaques et claires.
En regard, un détecteur opto-électronique permet de détecter si on se trouve en face
d’une piste opaque où d’une piste claire. Ce principe est détaillés dans la suite. Une autre
possibilité est de recourir à un potentiomètre rotatif dont la résistance varie linéairement
avec la position. Cette dernière technique a un coût moindre mais ne permet pas d’obtenir
d’aussi bonnes précisions.

4.1.2 Mesure incrémentale

C’est la technique la plus répandue. Elle permet une bonne précision à un coût raison-
nable. Comme son nom l’indique, elle ne permet que de compter le déplacement depuis
la mise en route et ne permet pas de déterminer la position absolue. Toutefois, celle-ci
pourra être déterminée de manière alternative 6 . De plus, l’utilisation d’une pile électrique
permet de conserver la position en mémoire même lorsque l’alimentation du système est
coupée.

3. Voir par exemple la gamme de Cédrat sur http://www.cedrat.com.

4. http://www.stielec.ac-aix-marseille.fr/cours/abati/hall.htm
5. Voir le site du fabricant LEM, spécialisé dans les mesures de tension et de courant électriques :
http://web4.lem.com/
6. Par exemple, en robotique, on peut demander au robot de se déplacer jusqu’à une butée articulaire
afin d’initialiser la position.

10
 Figure 4 – Signal délivré par un codeur incrémental à 1000 points par tour

Le codeur est équipé de deux pistes qui permettent de délivrer deux signaux en
créneaux qui varient en fonction de la position. Ces deux signaux sont décalés d’un quart
de période afin de permettre la détermination du sens de rotation. Un circuit numérique de
comptage/décomptage sera ensuite utilisé afin de permettre la détermination du nombre
de pas de rotations. Chaque piste comptant N créneaux, la précision exprimée en radian
est de 2π/4N . Le nombre de points par tour peut atteindre plusieurs milliers.

4.1.3 Mesure absolue

Afin de déterminer de manière absolue la position, le codeur comprends n pistes. Cha-
cun des pistes sert à coder un bit de la décomposition binaire de la position. Par exemple
avec n = 3 pistes, on peut coder 2n = 8 positions.Sur un tour, on rencontrera successi-
vement les positions données dans le tableau 1. La précision en radian est de 2π/2n . Par
rapport au codeur incrémental, le codeur absolu a généralement une précision moindre.
Son coût est plus élevé.

position piste 2 piste 1 piste 0

0 0 0 0
1 0 0 1
2 0 1 0
3 0 1 1
4 1 0 0
5 1 0 1
6 1 1 0
7 1 1 1
Table 1 – Succession des positions en code naturel à 3 bits

11
 Le code naturel a l’inconvénient d’entraı̂ner des commutation simultanées de plusieurs
bits. Ainsi, pour passer de la position 3 à la position 4, l’ensemble des trois bits doivent
commuter. En réalité, la commutation ne se fera pas instantanément. De ce fait, on risque
de lire des valeurs intermédiaires aberrantes. Par exemple, si le le bit 2 est le premier à
commuter, on lira la valeur 7 lorsqu’il passera à 1. Pour éviter ce problème, on utilise un
codage permettant une seule commutation à chaque changement de position. On appelle
code Gray ce type de codage (voir tableau 2).

position piste 2 piste 1 piste 0

0 0 0 0
1 0 0 1
2 0 1 1
3 0 1 0
4 1 1 0
5 1 1 1
6 1 0 1
7 1 0 0
Table 2 – Succession des positions en code Gray à 3 bits

Exercice 4 (Codeur incrémental)

La roue d’un véhicule autonome, d’un diamètre de 8 cm, est entraı̂née par un moto-
rédcuteur dont le réducteur a un rapport de 20. On considère que le moteur est équipé
d’un codeur incrémental placé du coté opposé au coté roue. Compte tenu d’une période
d’échantillonnage de 1 ms et sachant que l’on souhaite déterminer la vitesse du véhicule
avec une précision de 1 mm/s, déterminez le nombre de points par tour nécessaires au
codeur.

4.2 Les souris

Les souris utilisées en informatique sont des capteurs permettant de déterminer les
translations dans le plan. Plusieurs technologies ont été développées 7 . Auparavant, les
premières générations de souris étaient mécaniques. Une bille en contact avec la table
roulait au fur et à mesure des déplacements de la souris. Au moyen de deux roues, les
dépalcement horizontaux étaient transmis à un codeur incrémental de position.

Désormais, les souris sont optiques. La lumière émise par une DEL (diode électroluminescente,
où encore LED en anglais) est réfléchie par le plan de travail. Cette lumière est ensuite
reçue par une caméra puis analysée. De l’analyse des écarts entre deux images succes-
sives, on déduit le déplacement. Les intérêts de cette technologie optique, par rapport à la
technologie mécaniques, sont : 1/ de ne pas s’encrasser (la boule et les roues de la souris
mécanique récoltent les poussière et finissent par ne plus tourner correctement) ; 2/ de
7. Voir http://fr.wikipedia.org/wiki/Souris_(informatique).

12
 Figure 5 – Principe de fonctionnement d’une souris mécanique
[http://fr.wikipedia.org/wiki/Souris_(informatique)]

fonctionner correctement sur des surfaces non planes. Inversement, elle a l’inconvénient
de ne pas fonctionner sur des surface parfaitement uniformes et sans texture.

Le calcul du déplacement entre deux images peut se faire par un calcul de corrélation.
On déplace successivement la seconde image de différentes valeur et on observe à chaque
fois la corrélation entre l’image précédente et l’image actuelle décalée. La courbe de
la corrélation en fonction du déplacement présente un pic qui permet de déterminer
le déplacement entre les deux images. Cette technique est utilisée successivement dans
chacune des deux directions.

4.3 Jauge de contrainte

Les jauges de contraintes sont en fait des capteurs de déformations. Ils s’agit de
pièces mécaniques légèrement déformables qui sont insérées dans une structure mécanique.
Les contraintes exercées par la structure sur la jauge entraine une légère déformation.
Différents transducteurs permettent de récupérer la valeur de la déformation : soit par
effet piézo-résistif (une résistance collée à la jauge voit sa valeur varier), soit par effet
piézo-électrique. Les jauges de contrainte permettent de réaliser des capteurs d’efforts
pour 1 à 6 DDL.

4.4 Accéléromètre
Les accéléromètres sont généralement constitués d’une petite masselotte en translation
reliée au boitier du capteur par un ressort. A l’équilibre, le déplacement de la masselotte est
proportionnel à la composante de l’accélération dans la direction de la mesure. Précisons
que ces capteurs sont sensibles à la gravité. Ils peuvent également servir d’inclinomètre
en quasi-statique.

13
Exercice 5 (Accéléromètre)

1. Faites un schéma de principe du dispositif incluant la position x du capteur, celle

de la masselotte, le ressort et l’amortisseur.
2. A partir de la relation fondamentale de la dynamique, déterminez l’équation différentielle
liant x, δ et leurs dérivées.
3. Donnez la fonction de transfert H(s) permettant de passer de ẍ à δ.
4. Déterminez le gain statique de H(s) et déduisez en la loi d’estimation ẍˆ = g(δ)
valable en régime statique.
ˆ
5. Déduisez-en la fonction de transfert H(s) entre ẍ et ẍ.
6. Donnez l’allure de la réponse fréquentielle du capteur (c’est-à-dire l’évolution du
gain de H(s) en fonction de la pulsation).
7. Déterminez l’expression de la fréquence de résonance du capteur en fonction de ses
paramètres ainsi que sa valeur numérique.

4.5 Mesure de distance, de niveau

On peut utiliser les ultrasons ou un laser (plus précis). Une onde est émise dans une
direction donnée (où dans un secteur donné). L’onde réfléchie est ensuite réceptionné.
Le déphasage où le retard entre l’onde émise et l’onde reçue permet l’estimation de la
distance.

4.6 Mesure de courant

4.6.1 Shunt
Un shunt est un élément résistif de faible résistance R qui est placé dans un circuit
électrique afin d’en mesurer le courant i à l’aide d’un appareil de mesure de tension. La
tension aux bornes du shunt est v(t) = Ri(t), ce qui permet de donner une mesure du
courant : î(t) = R̂1 v(t). L’avantage de cette technique est sa très grande simplicité, d’où
son faible coût. Ses inconvénients principaux sont : 1/ le manque d’isolation galvanique ;
2/ sa limitation en fréquence du fait que le courant traversant le shunt rayonne du flux
qui produit une force-électromotrice induite qui perturbe la mesure.

En effet, le circuit de mesure est une boucle qui coupe le flux rayonné par le passage du
courant. On peut considérer que le flux traversant le circuit de mesure est proportionnel
au courant : φ(t) = Li(t) où L est un coefficient d’inductance. La tension mesurée est
alors v(t) = Ri(t) + dφ(t)
dt
= Ri(t) + L di(t)
dt
.

En pratique, il faut torsader les fils de mesure afin de réduire la surface de la boucle et
réduire ainsi la valeur de l’inductance. Toutefois, cette technique a ses limites. Des shunts
dits co-axiaux (ou planaires) ont la particularité de permettre aux fils de mesure d’accéder
aux points de mesure en traversant un espace où le champ est nul. Ainsi, le champ coupant

14
la boucle de mesure est nul. Ces shunts co-axiaux permettent une utilisation au delà de
1 kHz alors que les shunts classiques sont limités à la centaine de Hertz.

4.6.2 Transformateur de courant

Les transformateurs de courant ou transformateurs d’intensité sont principalement
destinés à la mesure de courants sur les lignes électriques 50 Hz (ou 60 Hz) en présence de
forts courants. Ils ont l’avantage de permettre une mesure isolée (isolation galvanique). Ils
ont l’inconvénient de ne pas laisser passer les composantes continues et de disposer d’une
bande passante limitée.

4.6.3 Mesure par effet Hall

Les pinces de courant ont l’intérêt de permettre une mesure de courant sans contact
de manière flexible (la pince se met en place sans ouvrir le circuit principal). Elles sont
constitués d’un circuit magnétique que l’on place autour du courant à mesurer où est
inséré une sonde à effet Hall. Le flux induit est donné par la loi d’Hopkinson :

Rφ = i(t) (7)

où R est la réluctance du circuit, principalement déterminée par celle de la sonde :

e
R= (8)
µ0 S
où e est l’épaisseur de la sonde, S est sa section et µ0 est sa perméabilité magnétique, égale
à celle du vide. Le champ B est donné par B = φ/S. La sonde à effet Hall, traversée par
un courant constant, permet ensuite de mesurer le champ B, ce qui permet de mesurer i.

Ce type de sonde permet des mesures à des fréquences élevées, permettant par exemple
de détecter des transitoires rapides. Toutefois, les imperfections du circuit magnétique
(hystérésis et saturation) affectent la précision de la mesure.

Afin d’améliorer les résultats, il est possible de placer un second circuit, faisant n
spires autour du circuit magnétique. Soit j le courant le traversant. Avec une convention
adéquate, la loi d’Hopkinson s’écrit alors :

Rφ = i(t) − nj(t) (9)

A l’aide d’une boucle de régulation, on injecte le courant j permettant de maintenir nul

le champ mesuré par la sonde à effet Hall. Comme j est connu, cela permet de mesurer
i:
î(t) = nj(t) (10)
Cette technique permet de s’affranchir largement des imperfections du circuit magnétique.
En bande passante, elle est uniquement limitée par la bande passante de l’alimentation
du courant j.

15
5 Capteur logiciel
Dans certains cas, il est possible de remplacer un capteur par un calcul à partir de
la mesure d’autres grandeurs. On parlera alors de capteur logiciel. Les avantages sont :
1/ un coût moindre ; 2/ absence de risque de panne du capteur. Les inconvénients sont
généralement une précision moindre car l’estimation s’appuie sur les équations du système
qui ne sont connues qu’avec une précision limitée. On distinguera deux types d’estimation :
– soit le signal est estimé à partir d’un signal unique par simple inversion ;
– soit on détermine le signal à partir d’une fusion d’informations. Dans ce dernier
cas, le problème est théoriquement surdéterminé et on cherchera donc à minimiser
certains critères.

5.1 Estimateur simple

A titre d’illustration, voici deux exemples réels.

5.1.1 Estimateur du flux dans les machines asynchrones

Les machines asynchrones (où moteur à induction) ont l’avantage d’être simple à fa-
briquer mais elles ont l’inconvénient d’un modèle relativement complexe par rapport aux
technologies à courant continu et synchrones. Dans les algorithmes de commande les plus
couramment employés, i.e. la méthode du flux rotorique orienté (FRO où FOC pour flux
oriented control), on se place dans un repère tournant lié au flux magnétique du rotor.
Généralement, on ne mesure pas le flux ; il est donc nécessaire de l’estimer.

En notant φr l’amplitude du flux rotorique, on introduit le courant magnétisant im qui

est une image du flux : φr = M im où M est un coefficient de mutuelle inductance entre
le stator et le rotor. Le courant magnétisant est alors déterminé par l’équation suivante :
dim 1 1
+ im = isd (11)
dt Tr Tr
où Tr est un paramètre appelé constante de temps rotorique et isd est la composante di-
recte du courant du stator dont la valeur peut être considérée comme disponible à chaque
instant.

Cette équation se réécrit sous forme de fonction de transfert im (s) = H(s) isd (s) où :
1
H(s) = (12)
1 + Tr s
Pour estimer im , il suffit de réaliser un filtre de fonction de transfert H(s) et lui fournir en
entrée isd (t). Cette estimation sera généralement réalisée en temps discret sur un calcula-
teur. L’algorithme implanté sera une équation aux récurrences obtenue en remplaçant la
variable de Laplace s par une approximation à temps discret 8 .
8. Le lien entre l’opérateur avance z et l’opérateur dérivée s est donné par z = exp(T s) où T est la

16
Exercice 6 (Implantation d’un filtre sur calculateur)
Donnez les équations aux récurrences à implanter sur un calculateur numérique permet-
tant de réaliser l’estimation du courant magnétisant à par partir de la composante directe
du courant du stator. On traitera les méthodes de discrétisation de type Euler et Tustin.
Donnez ensuite l’algorithme permettant de faire le calcul de im dans une tâche périodique.

5.1.2 Estimation de la vitesse d’un moteur à courant continu

Les moteurs à courant continu destinés à la variation de vitesse sont généralement
équipé d’un codeur incrémental grâce auquel on peut estimer la vitesse avec une assez
bonne précision. Toutefois, les variateurs prévoient généralement un mode d’asservisse-
ment de vitesse même sans capteur de position. Ce mode, parfois intitulé “compensation
RI” correspond à un calcul de la vitesse à partir de la mesure du courant.

L’équation de l’induit d’un moteur à courant continu s’écrit :

di(t)
u(t) = KΩ(t) + Ri(t) + L (13)
dt
où u est la tension d’alimentation (connue), Ω est la vitesse de rotation du moteur (incon-
nue), i(t) est le courant (connu car le moteur fonctionnant à vitesse variables est toujours
équipé d’une régulation de courant permettant de gérée les limitations de courant), K est
la constante de force électro-motrice, R est la résistance d’induit et L est l’inductance de
l’induit. On suppose que des valeurs numériques approchées des paramètres sont dispo-
nibles : K̂, R̂ et L̂.

Il est assez simple d’estimer la vitesse à partir de la tension et du courant :

1 di(t)
Ω̂(t) = (u(t) − R̂i(t) − L̂ (14)
K̂ dt

où Ω̂ est l’estimée de la vitesse. Cette notation est également utilisé pour les paramètres
afin de rappeler qu’il faut connaı̂tre leur valeur numérique avec une assez bonne précision
pour que l’estimation de la vitesse soit précise 9 .

En réalité, le terme L̂ di(t)

dt
est rarement intégré dans l’estimation. En effet, pour un
moteur à courant continu, ce terme est nul en régime permanent et ses variations sont
bien plus rapides que celles de la vitesse. On pourra alors se contenter de calculer Ω1 (t) =
1
K̂
(u(t) − R̂i(t)) et de filtrer cette grandeur par un filtre passe-bas H(s) permettant de
filtrer les effets des L di(t)
dt
. La bande-passante de ce filtre sera réglée de manière à laisser
constante d’échantillonnage. On peut utiliser une approximation au premier ordre exp() ' 1/(1 − ),
l’approximation d’Euleur : s = (1−z −1 )/T . La transformée bilinéaire de Tustin, issue de l’approximation
1+s/2
exp() ' 1−s/2 valable au second ordre, donne s ' T2 z−1
z+1 .
9. Le variateur peut être choisi indépendamment du moteur. Ainsi, il sera nécessaire de régler les
valeurs estimées des paramètres dans le variateur. De plus, ces valeurs sont susceptibles de varier au
cours du fonctionnement, notamment la résistance en fonction de la température et l’inductance à cause
de la saturation magnétique.

17
passer les fréquences correspondant à la dynamique de variation de la vitesse. La mention
“compensation RI” indiquée sur les variateurs de la marque Maxon 10 signifie que le terme
Ri est bien intégré dans l’estimation de la vitesse. D’autres produits peuvent s’appuyer
sur une estimation plus approximative en négligeant ce terme.

5.2 Observateur
La théorie de l’observation des systèmes dynamiques est un domaine bien établi dans
lequel on peut puiser de nombreuses méthodes permettant de développer des capteurs lo-
giciels. Dans ce paragraphe, on se limite à montrer le cas d’un système dynamique linéaire.

Soit un système dynamique linéaire de signal d’entrée u(t) et de signal de sortie y(t),
ces deux signaux étant mesurés. En notant x le vecteur d’état du système et z le signal à
estimer, nous considérons le modèle dynamique suivant :

ẋ = Ax + Bu (15)
y = Cx + Du (16)
z = Ex + F u (17)

Plutôt que d’utiliser un où des capteurs pour déterminer z, nous cherchons à l’estimer
grâce aux équations du système et aux mesures de u et y. Pour cela, on passera par l’es-
timation de l’état x. Une fois l’estimée x̂ de l’état disponible, la sortie du capteur logiciel
est donnée par ẑ = E x̂ + F u.

Une première idée est simplement d’utiliser le signal d’entrée u et d’intégrer la première
équation du système :
x̂(s) = (sI − A)−1 Bu(s) (18)
Toutefois, il serait plus judicieux de tenir compte également du signal de mesure afin de
corriger les erreurs diverses qui peuvent affecter l’estimation (bruit de mesure, erreurs
de modélisation, erreurs d’estimation des paramètres). De plus, cette technique ne peut
être employée pour estimer l’état d’un système instable. On construit alors un système
dynamique proche de celui du système en intégrant un terme d’erreur de mesure y − C x̂ :

x̂˙ = Ax̂ + Bu + L(y − C x̂) (19)

où L est une matrice de gain appelée gain de l’observateur.

Notons  = x − x̂ l’erreur d’estimation de l’état. Sa dynamique s’écrit :

˙ = ẋ − x̂˙ (20)
= Ax + Bu − (Ax̂ + Bu + L(y − C x̂)) (21)
= Ax + Bu − (A − LC)x̂ − Bu − L(Cx + Du)) (22)
= (A − LC) (23)
10. www.maxonmotor.com/

18
 On observe que la dynamique de l’erreur d’estimation e est indépendante de la com-
mande u et est réglable grâce au gain L.

Définition 1 (Observabilité)
On dit que le système (A, C) est observable si les pôles de A − LC peuvent être placés
arbitrairement en réglant L.

Définition 2 (Détectabilité)
On dit que le système (A, C) est détectable s’il existe un gain L tel que A − LC soit
Hurwitz (tous ses pôles sont à partie réelle négative, i.e. stable).

Lorsque le système est observable, le gain de l’observateur peut être déterminé par
diverses méthodes. La plus connue est sans doute la méthode de Kalman qui détermine,
dans un contexte stochastique, l’estimée de variance minimale. Un réglage adéquat du
gain permettra :
1. de stabiliser l’estimation si le système de départ n’est pas stable ;
2. d’accélérer la convergence de l’observateur ;
3. d’atténuer les effets de perturbations extérieures.

Exercice 7 (Estimation de la vitesse d’un moteur à courant continu)

Un moteur à courant continu a les équations suivantes :
di(t)
u(t) = KΩ(t) + Ri(t) + L (24)
dt
dΩ(t)
J = Ki(t) − f Ω (25)
dt
La tension d’induit u(t) et le courant i(t) sont mesurés. On cherche à estimer la vitesse
Ω(t) à partir d’un observateur de gain Lo .
1. En prenant comme vecteur d’état x = [i Ω]T , donnez les matrices de la représentation
d’état du système.
2. Donnez la représentation d’état de l’estimateur utilisant la mesure de u et i.

6 Références
6.1 Wikimédia
– http://fr.wikipedia.org/wiki/Cat’egorie:Capteur
– http://fr.wikipedia.org/wiki/Transducteur
– http://fr.wikipedia.org/wiki/Pi’ezo’electricit
– http://fr.wikipedia.org/wiki/Effet_Hall
– http://fr.wikipedia.org/wiki/Capteurs_de_courant_‘a_Effet_Hall
– http://fr.wikipedia.org/wiki/Capteur_de_proximit’e
– http://fr.wikipedia.org/wiki/Jauge_de_d’eformation
– http://en.wikipedia.org/wiki/Accelerometer

19
6.2 Fabricants
– Fabricant de capteurs multi-domaine : http://www.keyence.fr
– LEM : fabricant de capteurs de tension et de courant électrique : http://web4.
lem.com/hq/fr
– Cédrat, spécialiste des capteurs et actionneurs piézo-électriques : http://www.cedrat.
com/
– Analog Devices, fabricant de composants électroniques, produit sous forme de MEMS,
des capteurs d’accélération et des gyroscopes : http://www.analog.com/en/mems/
products/index.html

6.3 Site de l’enseignant

– Fabricant de capteurs multi-domaine : http://eavr.u-strasbg.fr/~laroche/student/
#MMecatro

20