Dr. Belmajdoub Fouad: WWW - Fst-Usmba - Ac.ma

Université Sidi Mohammed Ben Abdellah
Faculté des Sciences et Techniques

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Dr. Belmajdoub Fouad
FST Fès Saïss Pr.belmajdoub

Fouad 1
Formation en mécatronique

Fouad 2
Fouad 3
Rappel:
La mécatronique est la combinaison synergique et systémique de la
mécanique, de l'électronique et de l'informatique temps réel. L'intérêt de ce
domaine d'ingénierie interdisciplinaire est de concevoir des systèmes
automatiques puissants et de permettre le contrôle de systèmes complexes.
Le terme mechatronics a été introduit par un ingénieur de la compagnie
japonaise « Yaskawa » en 1969. Le terme mécatronique est apparu
officiellement en France dans le Larousse 2005.
La norme NF E 01-010 (2008) définit la mécatronique comme une

« démarche visant l’intégration en synergie de la mécanique, l’électronique,
l’automatique et l’informatique dans la conception et la fabrication d’un
produit en vue d’augmenter et/ou d’optimiser sa fonctionnalité »
L'ingénierie de tels systèmes mécatroniques nécessite la conception

simultanée et pluri-disciplinaire de 3 sous-systèmes :
une partie opérative (squelette et muscle du système à dominante
Mécanique et Electromécanique),
une partie commande (intelligence embarquée du système à dominante
Electronique et Informatique Temps Réel),
une partie interface Homme/Machine (forme géométrique et dialogue du
système à dominante Ergonomique
FST Fès Saïss et Esthétique
Pr.belmajdoub
Fouad 4
Fiche de cours
Les principales notions à transmettre dans ce module sont:
 - Définir l’automatique continu et échantillonnée

 - notions de commande: Boucle Ouverte Boucle Fermée,
 - développer un outil de description et de modélisation à
l'aide de schémas blocs, et fonction de transfert
 - notions de qualité d'un asservissement :
 Précision : erreur statique, de poursuite

 rapidité
 Stabilité
 - correction des asservissements par correcteur de types

FST Fès Saïss
proportionnel, intégral,
Fouad
dérivé,Pr.belmajdoub
avance ou retard de phase
5
Préambule
 Pour la filière d’ingénieur en mécatronique, ce cours
d’automatique est enseigné pendant un semestre, à raison de 2
à 3 séances par semaine.
 Deux parties vont être abordées: la commande des Systèmes

Linéaires Continus et échantillonnée
 Pour la pratique, 3 TP seront proposés pour faciliter la

compréhension.
 Le programme du cours est le suivant:

Fouad 6
Chapitre 0 Généralités Chapitre 3 Réponse Fréquentielle ou Harmonique des
0.1 Cybernétique, Automatique, Asservissement Systèmes Linéaires
0.2 Asservissement: définition 3.1 Réponse harmonique, définition
0.3 Commande directe (en boucle ouverte) 3.2 Etude théorique de la réponse harmonique
0.4 Commande en boucle fermée 3.3 Représentations d'un nombre complexe
0.5 Exemples naturels de fonctionnement en (Nyquist, Black, Bode)
boucle fermée 3.4 Lieux de transfert du dérivateur
0.6 Problème posé par la boucle 3.5 Lieux de transfert de l'intégrateur
Chapitre 1 Transformation de Laplace 3.6 Lieux de transfert du premier ordre.
1.1 Transformée de Laplace, définition, Identification
conventions 3.7 Lieux de transfert du second ordre.
1.2 Somme de fonctions, multiplication par une Identification
constante 3.8 Lieux de Bode des systèmes
1.3 Dérivation et intégration, exemples quelconques. Exemple d'étude
1.4 Retard harmonique d'un système compliqué
1.5 Fonction amortie 3.9 Allure des lieux de Nyquist des
1.6 Valeurs initiale et finale systèmes quelconques
1.7 Fonctions canoniques Chapitre 4 Représentations des Fonctions de
1.8 Transformation inverse Transfert
1.9 Relation Equation Différentielle et Fonction 4.1 Graphe de transfert
de Transfert 4.2 Règle de Mason
1.10 Fonction de Transfert quelconque: les six 4.3 Graphes canoniques
éléments simples 4.4 Représentations d'état (vectomatricielle)
Chapitre 2 Réponse Temporelle des 4.5 Mise en équations (systèmes
Systèmes Linéaires électriques, mécaniques, hydrauliques,
2.1 Réponse transitoire, réponse permanente thermiques). Analogies
2.2 Réponse impulsionnelle des six éléments Chapitre 5 Systèmes Bouclés
simples 5.1 Généralités, Fonction de transfert en
2.3 Réponse indicielle des six éléments simples. boucle fermée
Identification 5.2 Stabilité de la boucle
2.4 Réponse à une rampe (erreur de traînage) 5.3 Marges de stabilité (amortissement du
2.5 Durée du régime transitoire système bouclé)
2.6 Réponse à une entrée quelconque (produit 5.3.1 Marge de phase
de convolution) FST Fès Saïss Pr.belmajdoub
5.3.2 Marge de gain
Fouad
2.7 Modèle de Strecj (systèmes apériodiques) 7
5.3.3 Valeurs optimales
5.3.4 Réglage du gain de boucle Commande numérique
5.4 Abaque de Black
5.5 Précision des asservissements 1.2 Exemples d'asservissements . . .Numériques . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Vélocité des asservissements .....
5.7 Sensibilité aux perturbations 1.2.1 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 6 Amélioration des ..
Performances: Correcteurs PI, PD, 1.3 Mise en œuvre des asservissements numériques . . . . . . . . . . . .
PID, PIR, spécifiques) ...............
6.1 Rappels 1.3.1 Technologie des asservissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Amélioration de la Précision .........
(correcteur PI) 1.4 Echantillonnage et quantification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Amélioration de la Précision et de la .........
Vélocité (correcteur PD) 1.4.1 Le bruit de quantification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Correction tachymétrique .....
6.5 Correction P.I.D. 1.5 Période d'échantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Critère de Réglage de Ziegler-Nichols ........
6.7 Critère de Réglage de Naslin 1.5.1 Le problème de la période d'échantillonnage . . . . . . . . . . . . . . .
6.8 Exemple de Réalisation des ........
correcteurs P.I.D série et parallèle 1.5.2 Le recouvrement de spectre avec les mains . . . . . . . . . . . . . . .
6.9 Correcteur P.I.R ........
6.10 Modèle Imposé (correcteur 1.5.3 Bruit sur la dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
spécifique) ..
6.11 Correcteur PID programmé (équation 1.5.4 Choix de la période d'échantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
de récurrence) ......
2 Transformée en z

Fouad 8
2.1 Définition de la transformée en z . . . . . . . . . . 3 Analyse des systèmes
.......................
2.2 Propriétés de la transformée en z . . . . . . . . . .3.1 Stabilité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...................... 3.1.1 Conditions de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Calcul de la transformée en z . . . . . . . . . . . . . 3.1.2 Critère de Jury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...................... 3.1.3 Critère de Routh-Hurwitz appliqué sur la transformée en w . . . . . . . . . .
2.3.1 Par la formule de définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.................... 3.2 Correspondance des plans z et p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Par la théorie des résidus . . . . . . . . . . . . . . . . .
................... 3.2.1 Réponse impulsionnelle en fonction de la position des pôles. . . . . . . . .
2.3.3 Par l'utilisation des tables . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . .
.................. ....................
2.4 Transformée inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
................... 3.3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Théorie des résidus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Précision des systèmes échantillonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
................. 3.4.1 Erreur vis-_a-vis de la consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Par division polynomiale . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.................... 3.4.2 Erreur vis-_à-vis de la perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Par l'utilisation des tables . . . . . . . . . . . . . . .. .
................... 3.4.3 Extension du raisonnement _a tous types d'entrées .
2.5 Transmittances échantillonnées . . . . . . . . . . .
.........................
2.5.1 Notions de schéma bloc . . . . . . . . . . . . . . . .
..................
2.5.2 Transformée en z d'un schéma bloc . . . . . .
........................
2.5.3 Transformée d'un système précédé par un
bloqueur d'ordre . . . . . . .
2.5.4 Transmittances échantillonnées de
systèmes bouclés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fouad 9
CLASSIFICATION DES SYSTEMES AUTOMATISES
Les systèmes automatisés sont classés en fonction de la nature

des informations de commande et de mesure. On distingue deux
types d'informations : analogiques et discrètes (électrique ou
numérique).
Partie I:
Commande analogique
Partie II:
Commande numérique

FST Fès Saïss
Fouad Pr.belmajdoub Fouad 10
10
Objectifs du cours
Ce cours apporte les outils nécessaires à la commande
analogique et échantillonnée (signaux à Temps Continu et
discret) appliquée à des procédés (ou processus) supposés
linéaires (ou linéarisés).
Savoir définir et identifier une boucle d'asservissement, la

caractériser
- Connaissance des méthodes de réglage des correcteurs
- Connaissance des systèmes asservis les plus courants
- introduire les outils d’analyse et de modélisation.
FST Fès Saïss Pr.belmajdoub Fouad 11

- Maîtrise du vocabulaire spécifique à l’Automatique
- Maîtrise des principales notions liées à la modélisation et à l’analyse des
systèmes dynamiques :
- Modélisation pour l’Automatique
- Stabilité des systèmes dynamiques
- Les systèmes de commande à contre réaction
- Maîtrise des outils mathématiques associés :
- Outils graphiques (réponses en fréquences, lieu des racines)
- Outils algébriques (Routh-Hurwitz, calcul opérationnel)
- Outils d’analyse complexe (transformation conforme)
- Ouverture sur la problématique de la synthèse de systèmes de commande

Fouad 12
Le projet d’automatique
De manière schématique, un projet de régulation

automatique fait intervenir les tâches représentées dans
l’organigramme suivant :

Fouad 13
DEMARCHE SUIVIE EN PROJET

Fouad 14
Définition
L’automatique est l’art d’analyser, de modéliser puis de
commander le comportement des systèmes. C’est aussi celui de
traiter l’information et de prendre des décisions.
L’automatique est à la fois une science et une technique qui

étudie les méthodes scientifiques et les moyens techniques pour
la conception et la réalisation des systèmes automatisés.
L’automatisation est l’exécution automatique de tâches
domestiques, industrielles, administratives ou scientifiques sans
intervention humaine.

Fouad 15
But de l’automatique
Les systèmes automatisés permettent :
· De réaliser des opérations trop complexes ou dangereuses et ne

pouvant être confiées à l’homme (alunissage d’un engin spatial,
maintenance et contrôle dans les centrales nucléaires)
· De substituer l’homme dans les opérations répétitives ou

pénibles (électroménager, boîte de vitesses automatique,
embrayage piloté)
· D’accroître la précision (applications militaires, gestion

électronique de moteur thermique, ABS, ESP, pilote automatique)
· D’accroître la rentabilité et la productivité par la diminution de la

main-d’oeuvre (chaîne de montage, atelier automatisé)
Fouad 16
Domaine d’application
Ses domaines d’application sont aussi nombreux que variés:
 Transport : Automobile (ABS, ESP, Common Rail, DBW), Aéronautique,

Aérospatial, naval….
 Industrie : Thermique, production d’électricité, papeterie, chimie, armement
 Environnement : Traitement de l’eau, Incinération
 Santé : Anesthésie, robotique médicale, imagerie médicale,…
 Agriculture : guidage GPS,…
 Socio-économique : modélisation offre-demande

Fouad 17
Nous souhaitons donc gouverner (asservir) des grandeurs physiques issues
de processus technologiques. Ces grandeurs pourront être électriques
(tension, courant, puissance, ...), mécaniques (force, vitesse, position, couple,
...), thermiques (température, gradient, ...), hydrauliques (pression, débit,
niveau, ...), optiques (éclairement, exposition, ...), chimiques (concentration, ...).
Toute grandeur physique issue d'un processus technologique pourra être
asservie.
Si la mesure de la grandeur physique est continue (valeur instantanée), nous

réaliserons un asservissement continu.
Si la mesure de la grandeur physique ne se fait qu'à certains instants, nous
réaliserons un asservissement échantillonné. Dans les deux cas la finalité est
la même. Mais les techniques et les outils mathématiques sont différents.
Fouad 18
Fouad 19
Exemples d’asservissements
Exemple 1
Canalisation
d ’alimentation
Canalisation
de
soutirage

Fouad 20
Débit
d ’alimentation Doit s ’adapter au débit de soutirage
pour maintenir le niveau constant et
donc maintenir la réserve
Niveau à
maintenir pour Débit
assurer la réserve de
soutirage
• Incontrôlable
FST Fès Saïss Pr.belmajdoub • Q Max.
Fouad 21
P1C1 - Réservoir
Débit
d ’alimentation Si l ’alimentation est trop faible ...
Niveau à
soutirage
Le niveau baisse
Danger !!!
Débit donné
Fouad 22
P1C1 - Réservoir
Débit
d ’alimentation Si l ’alimentation est trop forte ...
Niveau à
soutirage
Le niveau monte
Trop tard !!!
Danger !!!
Débit donné
Fouad 23
P1C1 - Réservoir
Grandeur Grandeur
de réglage réglante
Alimentation
Qa Grandeur
perturbante
Grandeur à 80 %
Grandeur
maintenir incontrôlable
Valeur à
Grandeur h maintenir
Soutirage
réglée
Consigne Qs

Fouad 24
Qu ’est ce qu ’une régulation ?
- c ’est un automatisme,
- qui permet de maintenir une grandeur réglée à une valeur de
consigne,
- en agissant sur une grandeur réglante,
- tout ça n ’existe que parce qu ’il y a une ou plusieurs grandeurs
perturbantes...
Il faut : A l ’aide ...

- mesurer la g. réglée d ’un capteur-transmetteur
- en fonction de l ’écart avec d ’un régulateur (ou d ’un
la consigne, décider d ’une système plus complexe)
action
- puis agir sur le procédé d ’un organe de correction
Fouad 25
P1C1 - Réservoir
Grandeur
réglante
Organe de
Actionneur
correction Régulateur
Qa
Capteur
Rétroaction Grandeur
Grandeur du procédé perturbante
h
réglée
Qs
Boucle
Boucle
de régulation
FST Fès Saïss de régulationfermée
Pr.belmajdoub
Fouad 26
Autre exemple:
Commande (régulation) automatique de la vitesse sur une voiture

Fouad 27
Le pilotage est effectué par un système électronique : l’Unité de Commande
Electronique (U.C.E.). Ce sous-système comprend plusieurs entrées / sorties:
– le dispositif du choix régulation/limitation de vitesse est une entrée. Le

terme régulation indique que le système est piloté de telle sorte que la
variable commandée (ici la vitesse de la voiture) tende vers une valeur de
consigne (e.g. 90 km/h) quel que soit l’environnement (perturbations, . . . );
– le système de commande dispose, grâce à un capteur relié à une de ses

entrées, de l’information de vitesse ;
– des capteurs sur les pédales (contacteurs, mesure de la position) sont

également vus comme des entrées du sous-système de commande. Si une
action du conducteur sur une des trois pédales est détectée par un des
capteurs, le système inhibe la régulation ou la limitation à des fins de
sécurité ;
– en sortie, le système de pilotage émet des informations de commande

(fonction du choix du conducteur et des informations qu’il reçoit des
capteurs) aux actionneurs : ouverture des papillons, débit des injecteurs,...
Fouad 28
Dans la commande, nous rencontrons une commande des
systèmes:
En Boucle Ouverte" (abréviation BO)

En boucle fermée (BF):
pour obtenir une bonne commande en BO, l'opérateur doit avoir

confiance dans l'étalonnage de son système ou vérifier, à tout
moment, que la sortie réagit comme il le désire.
Le contrôle en BO, simple en principe, est à utiliser avec

précaution si le système est naturellement instable. Pour le mettre
en place il faut au préalable avoir parfaitement modélisé le
système, que la commande soit parfaitement adaptée et qu'il n'y
ait aucune perturbation.

Fouad 29
Exemple d’application de commande:
1- Soit l'asservissement de la vitesse y(t) d'une voiture

électrique. Pour agir sur y(t) on fait varier la tension d'induit x(t)
des moteurs. Mais la vitesse du véhicule est aussi sensible à la
vitesse frontale du vent (et à son sens), à la pente de la route, à la
charge, etc...
2- Soit l'asservissement de la température y(t) au centre d'une

pièce chauffée par des radiateurs de chauffage central. Pour agir
sur y(t) on fait varier le débit d'eaux dans les radiateurs par
l'intermédiaire d'une petite vanne. Mais la température dans le
local est aussi sensible à la température de l'eau qui circule, à la
température extérieure, à l'ouverture d'une porte ou d'une fenêtre,
au nombre de personnes qui entrent, etc..

Fouad 30
3- Soit l'asservissement de l'altitude y(t) d'une montgolfière.
Pour agir sur y(t) on fait varier le débit x(t) de gaz propane des
brûleurs. Mais l'altitude du ballon est aussi sensible à la
température extérieure, aux courants d'air ascendants ou
descendants, à la charge dans la nacelle, etc...
4- Soit l'asservissement de l'épaisseur y(t) de feuilles de

plastique derrière les rouleaux du laminoir. Pour agir sur y(t) on
fait varier la pression hydraulique x(t) (dans un vérin) donc la
force s'exerçant entre les deux rouleaux. Mais l'épaisseur du film
de plastique est aussi sensible à la température des rouleaux, à
la vitesse de laminage, etc...

Fouad 31
Cette solution de commande en BO est envisageable dans le cas
où le système est parfaitement connu et modélisé et dans le cas
où l’obtention d’une mesure de la sortie n’est pas
économiquement possible.

Fouad 32
Fouad 33
Les différents systèmes automatiques
✓ Systèmes séquentiels
l ’automatisation porte sur un nombre fini d ’opérations
prédéterminées dans leur déroulement
ex : fonctionnement d’un ascenseur, Automates
Système industriel
✓ Systèmes asservis (bouclés)

Régulations : l ’objectif est de maintenir une grandeur constante
malgré la présence de perturbations
✓ ex : chauffage domestique Régulateurs
Asservissements : l ’objectif est de faire suivre une loi non fixée à

l ’avance à une grandeur physique
✓ ex : radar, poursuite d ’une trajectoire

Fouad 34
Classification des automatismes
On peut classer les automatismes selon la nature des

signaux d'entrée et sortie

Fouad 35
Régulation et asservissement
 Asservissement
Un système asservi est un système dit suiveur , c’est la
consigne qui varie : exemple ; une machine outil qui doit usiner
une pièce selon un profil donné, un missile qui poursuit une
cible
 Régulation
Dans ce cas, la consigne est fixée et le système doit compenser
l’effet des perturbations, à titre d’exemple , le réglage de la
température dans un four, de la pression dans un réacteur, le
niveau d’eau dans un réservoir.

Fouad 36
Le rôle d’un automaticien est de concevoir un Système de
automatique qui soit :
 Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une

valeur finie si le signal d’entrée est aussi limitée
 Précis : La grandeur à mesurer doit être la plus proche

de celle désirée à l’état statique
 Rapide : Il doit répondre rapidement à une excitation

Fouad 37
Structure d’un système automatisé
Point de départ
✓ disposer d’une grandeur sur laquelle on peut agir et qui
permette de faire évoluer la variable qui nous intéresse
✓ définir la variable que l ’on veut maîtriser

Structure d’un système
-variable de sortie, variable à régler
automatisé
- variable d ’entrée, variable de réglage

Fouad 38
Notion de système
Schéma fonctionnel
Entrée Système Sortie

Cause Effet
Procédé
Angle pédale Véhicule

accélérateur Vitesse
Position Tension
Potentiomètre
curseur
Fouad 39
Fouad 40
Signal****
Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par

un capteur (température , débit etc.)
Quantité susceptibles de changer de valeur, elle est associée à

la grandeur physique qu’elle représente à un instant donné
dans un système SI par exemple : T1(11) = 100 °C (à t=11 sec.,
T= 100 °C).

Fouad 41
On distingue :
Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose

en commandable et non commandable (perturbations)
Signal de sortie : dépendant du système et de signal

d’entrée. On distingue la sortie observable et non
observable
Exemples : Réacteur chimique, moteur, échangeur de chaleur

etc.

Fouad 42
Conception des systèmes de commandes
Système de commande:
Il est composé d’un système de commande et du système à

commander
 Commander : C’est organiser un système dans un but fixé.
 Le système à commander est le système sujet à la

commande (four, moteur ,réacteur ...)

Fouad 43
Un système physique est dit commandé si la grandeur de
sortie y(t) est fonction de l’entrée x(t).
Le système commandé est en général un organe de puissance

( dispositif de chauffage, moteur, vérin …) et le signal de
commande est la plupart du temps une tension de valeur assez
faible (quelques volts).

Fouad 44
On demande à un système commandé deux qualités : la
sensibilité et la fidélité.
- Sensibilité : pour une faible variation de la grandeur

d’entrée x , on désire obtenir une forte variation de la
grandeur de sortie y. Pour cela il suffit d’augmenter le gain du
système
- Fidélité : pour une même valeur de x, on aimerait

toujours obtenir la même valeur de y. Ceci est impossible en
raison des perturbations extérieures qui affectent le système.
Fouad 45
Nécessité de commande
❑ Exemple
Débit
Commande de gaz Température
électrique Vanne Four
dans le four

Fouad 46
Les perturbations
 Principe
 les perturbations sont des variables d ’entrée que
l ’on ne maîtrise pas
 elles sont représentées verticalement sur le
schéma fonctionnel
❑ Exemple Température extérieure, ...
Débit
Commande de gaz Température
électrique Vanne Four
dans le four

Fouad 47
Paramètres d’un système de commande
 Ordres : Consigne , but fixé : exemple fixer une

température à 37 °c ou fixer une trajectoire d’un avion.
 Action de commande : Action susceptible de changer

l’état du système à commander. Elle est élaborée en
fonction des ordres.
 Perturbations : variable aléatoire dont on ne connaît pas

l’origine
 Sortie : variable à contrôler

Fouad 48
Fouad 49
La vitesse de sortie du moteur hydraulique est une image de la tension de
consigne à l’entrée de la carte de puissance .
Nota : Si le débit de la pompe vient à varier ou si la charge est

modifiée, la vitesse du moteur change

Fouad 50
La vitesse de sortie du moteur est régulée. Si le débit de la pompe varie, ou si la charge
ralenti le moteur, la génératrice tachymétrique renvoie la nouvelle valeur à la carte de
régulation. Cette carte compense alors le signal par rapport à la consigne, et maintient
donc la vitesse initiale.
Nota : Le technicien de maintenance interviendra au premier niveau de la

régulation , après c’est une affaire de spécialiste.
Fouad 51
Boucle ouverte (BO) : actionneur + système dynamique
Inconvénients majeurs de la boucle ouverte :
. - sensibilité aux perturbations, aux incertitudes sur les paramètres

internes ;
. impossible de modifier les performances dynamiques ;
. impossible de stabiliser un système naturellement instable ;
! nécessité de contrôler la sortie et d'adapter la commande.

Fouad 52
Structure de contre-réaction BF:
. Éléments :
. Régulateur : comparateur et correcteur ;
. Processus instrumenté : actionneur, système, capteur.
. Chaînes :
. directe (d'action) ! puissance ;
. de retour (de réaction) ! précision.

Fouad 53
Fouad 54
Systèmes asservis: éléments fondamentaux
Considérons le bras d’un robot.
 Pour le faire tourner d’un angle θ, on crée un couple C grâce

à un moteur à courant continu sur lequel on applique une
tension d’alimentation U par l’intermédiaire d’un
amplificateur de puissance.
Le moteur est l’actionneur,

L’amplificateur de puissance est le pré-actionneur.
 Pour vérifier que le bras du robot tourne bien de l’angle

voulu θ, on utilise un capteur qui donne une image (signal
analogique) de la position du bras. Ce capteur est suivi d’un
convertisseur qui rend le signal utilisable par le circuit qui
suit
Fouad 55
 Le processus peut se résumer par le schéma suivant
L’objectif est alors de créer et de modifier automatiquement le signal de

commande pour que le bras du robot tourne bien de l’angle voulu en présence
ou non de perturbations.
Cet angle voulu est appelé consigne.
Pour cela, on compare les images de l’entrée et de la sortie et l’on modifie le

signal de commande en fonction de l’écart observé
On dira que le bras est asservi.
(En fait , si l’entrée est constante on parlera de régulation et si l’entrée est

variable, on parlera d’asservissement)
Fouad 56
Composition d’un S.A
 Un système asservi est composé:
- Chaînes directes
 Elles comprennent des éléments amplificateurs et
éventuellement, des convertisseurs de puissance, en liaison
avec les sources d’énergie.
- Chaînes de retour
 Elles sont constituées d’éléments de précision généralement
passifs. Ce ne sont pas des chaînes de puissance ; elles
transmettent à l’entrée des informations sur les grandeurs de
sortie. Ces informations sont comparées aux signaux d’entrée
au moyen de comparateurs. Ces derniers élaborent les
différences ou écarts entre les signaux d’entrée et les
informations images des signaux de sortie.

Fouad 57
Nous aurons besoin des éléments suivant pour réaliser un
asservissement ou régulation:
- des capteurs (permettant de détecter l’information et de

la faire parvenir au comparateur),
- des actionneurs et préactionneurs (les muscles),
- un comparateur (permettant de comparer la consigne

avec la grandeur de sortie),
- un correcteur (permettant d’améliorer la réponse du

système contrôlé).

Fouad 58
Fouad 59
A- Contrôle manuelle
d’un système et le
remplacer par un
système automatique
[1] mesure le niveau et le transmet à [2]

[2] compare le niveau avec la valeur de consigne et calcule
l’ouverture de la vanne qui permet de revenir le plus
efficacement possible à la valeur de consigne, puis il transmet à
[3]
[3] règle l’ouverture de la vanne comme indiqué par [2] [1]
mesure le niveau et vérifie ainsi que la régulation s’effectue
correctement.

Fouad 60
Remarque :
* Cette boucle de régulation est dite boucle de régulation fermée

puisque l’effet de l’action ([3]) est constaté au niveau de la mesure
(montée ou descente du niveau).
* Pour automatiser cette boucle, il faut remplacer chaque maillon

humain par un appareil. Il faut également faire communiquer ces
appareils les uns avec les autres.

Fouad 61
B- Contrôle automatique
du système
[1] effectue la mesure du niveau - capteur-transmetteur

[2] régulateur, compare mesure et consigne, calcule la correction
[3] organe de correction, ici vanne de régulation
- Les trois appareils (capteur-transmetteur, régulateur, organe de

correction) qui constituent les maillons essentiels de la chaîne de
régulation, doivent communiquer entre eux.
La communication physique entre ces appareils est assurée par ce

que l’on appelle des signaux.
Fouad 62
Les signaux de communication: Les capteurs sont munis de
transmetteur, le rôle du transmetteur est de fournir un signal
normalisé, récupérable par des régulateurs standards et
transmissible à distance, tel le 4-20 mA ;
C’est ainsi que pour les régulateurs, quelle que soit leur nature,
sont des appareils qui traitent l’information sous forme de signaux
à bas niveau d’énergie (à quelques exceptions près, tels les
régulateurs hydrauliques ou le célèbre régulateur à boules de
Watt) ; l’action sur les processus physiques suppose un apport
d’énergie qui se fait au niveau de l’actionneur. Celui-ci comprend
donc, inclus ou séparé, un amplificateur ; l’exemple précédent a
par ailleurs rappelé la nécessité pour d’autres appareils d’une
alimentation électrique
FST Fès; Saïss
Fouad
Pr.belmajdoub
63
Les signaux de communication
Nature des informations transmises.

- Transmission de la mesure :
La mesure M issue du capteur-transmetteur est incluse dans l’étendue de

mesure (ou étendue d’échelle) DM du capteur, on exprime en régulation cette
mesure en pourcentage de l’étendue de mesure.
Exemple :
Capteur-transmetteur de température d’étendue de mesure 10 à 90°C, on
mesure 20°C.
- Transmission de la correction :
La correction S issue du régulateur est incluse dans l’étendue de correction
DS de l’organe de correction, on exprime en régulation cette correction en
FST Fès
pourcentage de l’étendue de Saïss
correction. Pr.belmajdoub
Fouad 64
Nature des signaux transmis
L’information est transmise en utilisant un support physique facilement

contrôlable. elle sera soit électrique (comme pour la transmission d’une
information téléphonique), soit pneumatique (pressions d’air dans des
tubes). D’autre types de signaux peuvent être utilisés :
- Ondes hertziennes, leur utilisation est cantonnée à la communication entre

sites distants (plates-formes pétrolières).
- Signaux optiques (transportés par fibres), ne sont pas encore développés

au niveau de la communication sur une boucle de régulation par contre
apparaissent de plus en plus pour la communication entre plusieurs unités
entièrement automatisées.
- Communications numériques (comme celles utilisées par les ordinateurs),

de plus en plus répandues, elles interviennent majoritairement dans les
communications entre régulateurs et systèmes de supervision et
"envahissent" la communication "intelligente" entre capteurs et régulateurs
ou systèmes de supervision.
Fouad 65
Signal électrique - Intensité électrique
Le signal électrique, contenant l’information sur la mesure M, est émis par le

capteur-transmetteur sous forme d’une intensité électrique, le courant
transite par le régulateur et retourne au capteur puisque la boucle de
courant est fermée.
Le régulateur mesure ce courant lors de son passage et connaît ainsi

l’information véhiculée.
Le capteur-transmetteur est générateur (appareil actif) du signal de mesure,

le régulateur est simplement récepteur (appareil passif).

Fouad 66
Remarque:
Cette intensité est normalisée et comprise entre 4 et 20

mA. Le régulateur lit donc une intensité électrique. Il ne
peut pas connaître la nature de la grandeur physique
mesurée, il ne connaît pas non plus sa valeur. La seule
chose qu'il connaît, c'est le pourcentage de la valeur i lue
par rapport au 4-20 mA, pourcentage qui est identique au
pourcentage de la valeur mesurée par rapport à l'étendue
d'échelle du capteur-transmetteur. C'est ce pourcentage
et seulement ça qui est transmis.
Fouad 67
Exemple:
On mesure la température (20°C) issue d’un capteur-transmetteur d’étendue
d'échelle 0 à 80°C.
- Quelle est la valeur en % de l’intensité transmise par le capteur transmetteur
en fonction de l’étendue d’échelle en intensité :
- Quelle est l’intensité reçue par le régulateur ?
Remarques :
* Le régulateur ne connaît pas la nature de la grandeur physique mesurée. Par

conséquent, le régulateur ne dépend pas du type de régulation effectuée.
* Le signal d’intensité normalisée à 4-20 mA est le type de signal transmettant
une information le plus répandu. Tous les appareils composant les maillons
d’une chaîne de régulation émettent ce type de signal ou savent le déchiffrer.
* La valeur basse est fixée à 4 mA et non à 0 mA pour pouvoir séparer le
diagnostic de panne de la mesure et la valeur minimale de l’étendue d’échelle
du capteur.
Re: M= 25 %, I= 8mA
Fouad 68
Remarque:
Pourquoi un courant ? Et pas une tension ?
• Parce que les chutes de tension dans les câbles amoindrissent
l ’information
• Et on a en général de grandes distances entre le capteur et le régulateur
(l ’un est sur le procédé, l ’autre dans le local électrique)
• On utilise les signaux en tension au laboratoire.
Pourquoi 4 mA ?
• Pour faciliter le diagnostic de panne : 0 mA, c ’est le support rompu !
Pourquoi 20 mA ?
• Ce n ’est pas la puissance qui compte dans le transfert d ’information.
Le régulateur n ’est qu ’une machine !

Il ne connaît pas l ’échelle du capteur !
La mesure pour lui n ’est qu ’un pourcentage !
Régle : Egalité des Pourcentages M % = I %
Et le bruit ?
• C ’est les champs magnétiques des moteurs. Cela brouille le signal. Le câble est
blindé et le blindage est Fouad
mis à la Terre. 69
Notion de boucle ouverte et de boucle fermée
Exemple 1 : Douche gymnase Réglage effectué en dehors
de la douche
Aucune information
C F disponible sur la
température de l'eau en
réglant les robinets
D ouche
Commande en boucle
ouverte
Eau chaude Système
Température Eau
Eau froide Chauffe Eau
Pb : Différence entre température souhaitée et réelle  Erreur

Fouad 70
Exemple en boucle ouverte
 L’exemple typique de ce type de structure est constitué par la
machine à laver fonctionnant sur la base de cycles
préprogrammés ne possédant pas d’informations mesurées
concernant le degré de propreté du linge

Fouad 71
Boucle fermée
Exemple: Douche personnelle
En mettant la main, la personne

possède l'information de température
On peut agir sur le mitigeur et corriger

C F immédiatement la température
D ouche Chaîne directe

Consigne + Erreur
Système Sortie
-
Boucle fermée
Capteur
Chaîne de retour

Fouad 72
Fouad 73
En résumé
Un système asservi, ou asservissement, est un système
possédant les propriétés suivantes:
 Système de commande,
 avec amplification de puissance,
 et chaîne de retour.
Un asservissement (ou système asservi) est un « système

de commande » capable de modifier lui-même ses réglages,
afin d’imposer à une de ses grandeurs une loi de variation
déterminée.

Fouad 74
Perturbations
 Exemple précédent = Systèmes à entrée unique et sortie
unique.
 En réalité, tout système est affecté par plusieurs entrées et on
peut lui considérer plusieurs sorties.
 - Dans le cas du véhicule, la pente de la route, le vent peuvent

être considérés comme des entrées et l’accélération, le bruit
peuvent être considérés comme des sorties.
En général, on considère comme entrée principale la
commande que doit suivre la sortie principale
Les autres entrées sont alors des entrées parasites ou

perturbations
Fouad 75
Dans toutes les boucles de régulation, on retrouvera les éléments
suivants :
- Un capteur ;
- Une consigne (fixe ou variable dans le temps) ;
- Un comparateur délivrant un signal d’écart ;
- Une loi de commande qui calcule le signal à envoyer sur
l’actionneur ;
- Un actionneur ;
- Le système physique à commander et soumis à des
perturbations.

Fouad 76
Exemple de système asservis: Régulation de niveau
Si h décroît alors um en fait de même. ε augmente et la vanne s’ouvre le

niveau h remonte.
• inversement, si h augmente alors ε diminue; la vanne se ferme et donc h se
stabilise si QS est nul ou bien diminue.
Fouad 77
Différence entre boucle de régulation et d’asservissement
Il est bon de faire la distinction entre boucle d’asservissement et boucle de

régulation.
Toutes les deux fonctionnent sur le même principe, mais leur finalité diffère
sensiblement :
— l’asservissement consiste à maintenir une grandeur de sortie identique ou

proportionnelle à une grandeur d’entrée (ex : poursuite de trajectoire Û
consigne variable) ;
— la régulation impose à la grandeur de sortie d’atteindre une valeur de

consigne et d’y rester quelles que soient les perturbations éventuelles (ex :
régulation de pression, de température Û consigne fixe).
Fouad 78
La distinction est importante car les réglages optimaux ne sont en général
pas les mêmes dans les deux cas. En asservissement, les réglages
dépendent de la dynamique propre du système (constante de temps, gain
statique), alors qu’en régulation, ils dépendent surtout de la dynamique des
perturbations (ouverture de porte, variation de la tension réseau, température
extérieure variable, etc.).

Fouad 79
Une bonne régulation :
• c ’est une grandeur réglée qui revient précisément à la
consigne lorsqu ’une grandeur perturbante l ’en écarte
• un retour à la valeur de consigne le plus efficace possible :
- sans oscillations (pompage) : usure de la

vanne !
- le plus rapidement possible...
Seule la boucle de régulation FERMEE en est capable !
C ’est le réglage du régulateur qui permet d ’atteindre ces objectifs
Une trop grande inertie du procédé peut rendre la

Fouad
régulation inefficace
80
Exemple de régulateur

Fouad 81
Schéma de principe de fonctionnement d'une
régulation

Fouad 82
Représentation fonctionnelle d'une boucle de
régulation

Fouad 83
Représentation d’un S.A par un
schéma fonctionnel
 Structure d’un S.A
Chaîne d’action
(direct)
Grandeur
réglée
Chaîne de réaction
(retour)
Fouad 84
Dans le cas d’un chauffage central à eau chaude et combustible fossile, la
boucle peut se décrire comme indiqué sur la figure suivante:

Fouad 85
L’ensemble brûleur-chaudière-circuit d’eau-pompe de circulation-radiateur-
volume d’air de la pièce constitue le processus , c’est-à-dire l’ensemble
physique sur lequel va se greffer la régulation. Nous le représenterons par
un seul bloc, alors qu’il se compose d’éléments distincts et même
géographiquement séparés.
À l’inverse, l’ensemble des autres constituants est parfois physiquement

regroupé dans un « bloc électronique » (encadré en pointillés sur la figure
précédente ),
Si la température voulue est supérieure à la température réelle, la mise en

marche de la chaudière par l’action du régulateur produit un accroissement
des calories fournies, donc un accroissement de cette température réelle,
ce qui réduit l’écart avec l’objectif. Dans le cas inverse, la suppression de
la chauffe réduit la température réelle, et par là encore l’écart avec
l’objectif.
Fouad 86
Soit le système bouclé qui a pour entrée y c et pour sortie y .
Le régulateur possède 2 entrées (y c et y ) et une sortie u . Il se
compose de la loi de commande et d’un comparateur qui
élabore l’erreur de régulation = y c – y .
La loi de commande a pour entrée e et pour sortie u .

Fouad 87
On cherche à maintenir la grandeur à régler y à une valeur de
consigne y c en agissant sur la commande u par la loi de
commande (ou correcteur)
Le capteur mesure la température (y ) de l"enceinte thermique.

Cette mesure est comparée à la consigne (y c ) pour élaborer
un signal d’écart. Suivant le signe et l’amplitude de ce dernier,
la loi de commande dosera l’alimentation (u ) de la résistance
afin que la température dans le four reste la plus proche
possible de la consigne.
Fouad 88
Intérêt du schéma fonctionnel
Objectif : détailler le fonctionnement du système

plusieurs blocs fonctionnels
1 bloc : un élément physique, une relation fonctionnelle
- apparition de variables intermédiaires (internes)
- le nombre de variables externes est inchangé
perturbation
entrée sortie
variables intermédiaires
Fouad 89
❑Schéma fonctionnel consiste en une
représentation graphique des relations entrées
sorties
-Mieux comprendre le fonctionnement d ’un système,

l ’interaction entre les différents éléments qui le
composent
- Représentation graphique préalable à la

détermination des différentes équations décrivant le
fonctionnement du système

Fouad 90
Analyse des paramètres dans une boucle-type
Soit le schéma fonctionnel suivant:
Les éléments fondamentaux sont:

Fouad 91
- L’ensemble A-B-C-D constitue la chaîne d’action ou chaîne directe ; E et F
pour leur part forment la chaîne de retour , ou contreréaction (le célèbre
feedback en anglais). Dans celle-ci ne circulent habituellement que des
signaux à faible niveau d’énergie
- le sommateur est assorti de flèches complétées par + ou - fixant le sens de

parcours et le signe des informations entrantes ; pour un sommateur-
différenciateur d’entrée de boucle, le signal résultant (erreur , écart , signal
d’erreur ) est généralement désigné par e ;
- le rôle du transmetteur est de fournir un signal normalisé, récupérable par des

régulateurs standards et transmissible à distance, tel le 4-20 mA ; les
régulateurs, quelle que soit leur nature, sont des appareils qui traitent
l’information sous forme de signaux à bas niveau d’énergie; l’action sur les
processus physiques suppose un apport d’énergie qui se fait au niveau de
l’actionneur. Celui-ci comprend donc, inclus ou séparé, un amplificateur.
Fouad 92
- La sortie s ou grandeur réglée n’est le plus souvent accessible que par sa
mesure (signal, le plus souvent électrique, obtenu après traitement par les
blocs E et F) ; l le signal entrant dans le processus D est la grandeur
réglante , encore appelée variable d’action . Il peut être à haut niveau
d’énergie. Il s’agit par exemple d’un débit de fluide, d’une intensité électrique,
d’une pression...
- L'amplificateur. Transforme le signal à faible niveau fourni par le comparateur

en signal à niveau compatible avec la commande du servo-moteur.
Le servo-moteur. C'est l'organe qui fournit la puissance nécessaire à la

commande du système à régler.

Fouad 93
- Le signal de consigne e aussi appelé signal d’entrée ,
grandeur de conduite ... peut être une transformation par
potentiomètre, touches sensitives, etc., de l’action manuelle d’un
opérateur humain. Cette transformation introduit, dans le schéma,
un bloc supplémentaire devant le sommateur, bloc qui
n’appartient pas vraiment à la boucle et ne modifie pas son
comportement, donc ignoré dans l’étude. Il peut aussi émaner
d’un autre organe, tel un calculateur travaillant en supervision. De
même, le processus perturbateur D* se traduit au niveau de la
boucle par un signal perturbateur p* , autre entrée extérieure.
Celui-ci n’est pas toujours directement mesurable ;

Fouad 94
Synthèse d'un système d'asservissement
! Etapes préalables
- Analyse du système
- Détermination d'un modèle du système
- Modèles physiques (en appliquant les lois de la physique,

de la mécanique, …)
- Modèles expérimentaux ou de comportement (identification)
Attention : le modèle est une simplification de la réalité
- Synthèse du correcteur
- Validation et miseFST
enFèsoeuvre
Fouad
Saïss de l'asservissement
Pr.belmajdoub
95
Exemple de modèle mathématique d’un élément d’un SA
représenté par un bloc fonction.
Il s’agit d’un moteur à CC entrainant une charge.
Il faut déterminer la relation liant l’entrée et la sortie de ce
dispositif

Fouad 96
avec R le nombre de dents d'un pignon. Si on suppose les frottements et les
jeux nuls dans le réducteur, alors toute la puissance mécanique instantanée
appliquée à l'arbre d'entrée du réducteur se retrouve dur l'arbre de sortie,
donc :
f.Ω = frottements fluides et Cr = frottements secs

f est le coefficient de frottements fluides de l'ensemble moteur + charge,
J est le moment d'inertie de l'ensemble moteur + charge.

Afin d'obtenir J et f, on ramène d'abord la charge sur l'arbre moteur.

Fouad 97
f.Ω = frottements fluides et Cr = frottements secs
f est le coefficient de frottements fluides de l'ensemble moteur +
charge,
J est le moment d'inertie de l'ensemble moteur + charge.

Afin d'obtenir J et f, on ramène d'abord la charge sur l'arbre moteur.
Comme dans le cas du transformateur, pour faire passer des "impédances" du

primaire au secondaire, ou réciproquement, on multiplie ou on divise celles-ci
par le rapport de transformation élevé au carré.
Fouad 98
Fouad 99
Fouad 100
Parcourt d’une grandeur physique
Ligne de parcours d'une grandeur physique dans un

schéma fonctionnel : Cette ligne représente le parcours d'une
même grandeur physique de la boucle de régulation.

Fouad 101
Pour une bonne régulation nous avons:
Baisse du coût de l'installation et gain de temps
La courbe rouge montre qu’il y a dépassement et donc il faut un

système de refroidissement, par contre la noire améliore le temps
de réponse et pas de dépassement.
Fouad 102
Remarque
On appelle servomécanisme, un système asservi dont le rôle
consiste à amplifier la puissance et dont la grandeur réglée est
une grandeur mécanique tel qu'un effort, un couple, la position
ou l'une de ses dérivées par rapport au temps, comme la
vitesse et l'accélération.
Dans un système asservi, on rencontre un certain nombre de

paramètres déterminants, ils nous renseignent sur la qualité de
l’asservissement, ces paramètres sont:
Le temps de réponse , le temps de retard, la constante de

temps, le dépassement,

Fouad 103
Concept important en asservissement
Temps de réponse

Fouad 104
Fouad 105
Fouad 106
Précision statique et dynamique
 Lorsque le système est soumis à une entrée (consigne)
constante, on parle alors d’erreur indicielle (Précision
statique)
L’erreur peut être constante,nulle ou tendre vers l’infini.
 Lorsque le système est soumis à une entrée en rampe, dans

ce cas on parle d’erreur de traînage (Précision dynamique)
Cette erreur peut être nulle, constante ou tendre

vers l’infini.

Fouad 107
Précision statique
On appelle précision statique, l’écart entre la sortie et l’entrée

lorsque le système est stabilisé.
Précision dynamique
La précision dynamique est l’écart entre la sortie et l’entrée

pendant l’évolution du signal.

Fouad 108
Fouad 109
Critère de précision :
Il est défini à partir de la mesure de l'écart lorsque ce

dernier ne varie plus (régime établi), le but étant d'obtenir
un écart nul. On appellera cet écart , écart statique ou
erreur de statisme

Fouad 110
stabilité
 On dit qu'un système est stable si pour une entrée constante, la
sortie converge et reste constante quelles que soient les
perturbations

Fouad 111
Les courbes 1 à 6 représentent la réponse d’un système.
- Les courbes de 2 à 6 sont caractéristiques de la réponse d’un

système stable, pour une entrée constante, la sortie évolue vers
une sortie constante.
- La courbe 1 est caractéristique d’un système instable, la sortie
diverge.
- On s’aperçoit en comparant les réponses 2 à 6 que le critère de
stabilité n’est pas un critère judicieux de réglage d’un système
asservi. En effet, est-il envisageable qu’un système atteigne sa
position définitive après un grand nombre d’oscillation ?
Fouad 112
Notion de dépassement
 Un critère efficient de la stabilité est le dépassement. Ce critère
permet de définir la notion de stabilité relative. Le dépassement
est mesuré par le taux de dépassement. On définit le premier
dépassement par l’expression :
S(t1) − S()
D1 % = = 1
S() S()

Fouad 113
 Un bon amortissement caractérise la capacité d’un système oscillant à se
stabiliser rapidement et à ne pas présenter de dépassement trop important.
Cela peut s’illustrer par :
- Le premier pic de la réponse ne devra pas excéder une certaine valeur (par
exemple 10% de la consigne) ;
- Le nombre d’oscillations avant la stabilisation devra être faible pour
ménager la mécanique en particulier.
Temps

Fouad 114
Critère de rapidité
Un Système a une rapidité satisfaisante s’il se stabilise à son

niveau constant en temps jugé satisfaisant.
La rapidité caractérise le temps mis par le système pour que la
sortie atteigne se nouvelle valeur.
On définit pour caractériser la rapidité, le temps de réponse à
5% (tr5%), c’est le temps mis par le système pour atteindre sa
valeur finale à 5% près.

Fouad 115
Rapidité
 Le critère de RAPIDITE :
Il est défini par différentes mesures.
- temps de pic (t pic): temps nécessaire au système

pour atteindre sa valeur maxi
- temps de montée : temps nécessaire au système pour

passer de 10% à 90% de sa valeur.
- temps de réponse : temps nécessaire au système pour

entrer dans une bande de x% autour de la valeur de
consigne et ne plus en sortir.
Fouad 116
Fouad 117
Cas typiques des réponses d’un S.A
 Réponse trop peu amortie
Sortie D
Temps

Fouad 118
Conséquences :
 Dépassement D trop important ;

 Temps de réponse trop grand ;
 Oscillations mécaniquement dangereuses.

Fouad 119
Réponse correctement amortie
Sortie
Temps
C’est le meilleur cas de figure :
- dépassement faible,
- temps de réponse court,
- pas d’oscillation.
Fouad 120
Réponse bien amortie sans dépassement
Sortie
Temps

Fouad 121
 Dans certains cas, comme celui de la commande
en position d’un outil de machine d’usinage à
commande numérique, on ne tolère aucun
dépassement pour l’outil : il doit approcher et
atteindre la cote visée sans la dépasser.
L’amortissement est plus important que dans le cas
précédent.
 Conséquences :
 - Le dépassement n’existe plus ;
 - Le temps de réponse est un peu plus long ;
 - Pas d’oscillations
Fouad 122
Réponse trop amortie
Sortie
Temps
Conséquences:
- Pas de dépassement ;
- Temps de réponse élevé (système lent) ;
- Pas d’oscillations
Fouad 123
Rapidité
 La rapidité caractérise le temps mis par le système
pour que la sortie atteigne sa nouvelle valeur. On
définit, pour caractériser la rapidité, le temps de
réponse à 5% (t5%), c’est le temps mis par le système
pour atteindre sa valeur finale a 5% près

Fouad 124
Fouad 125
 La détermination du temps de réponse à 5% sur les courbes
de réponses ci-contre montre que la sortie 4 à le temps de
réponse le plus faible, la courbe1 est la plus lente

Fouad 126
Fouad 127
 Régime transitoire est caractérisé par:
 le premier dépassement
 Le temps de réponse tr (tr durée du régime transitoire)
 Le temps de montée tm (en général c’est le temps entre 0.1 et 0.9

du régime établi)

Fouad 128
Remarque
 L’analyse des systèmes continus permet de remarquer qu’en
augmentant le gain de la chaîne de commande (chaîne directe),
le système réagit plus vite : Tr5% diminue. Mais si on
augmente trop ce gain, le comportement devient oscillatoire et
la réponse traverse plusieurs fois la bande à 5% avant d’y rester
confinée : Tr5% augmente (voir dessin)
1.05.E0
0.95.E0
Tr5%

Fouad 129
L’instabilité d’un système asservi est une propriété
intrinsèque du système, indépendante du type de consigne
qui lui est appliquée. L’instabilité est souvent due :
 à la présence d’une boucle de retour ;
 à la présence de retards dans la chaîne de commande ;
 à un gain élevé de la chaîne de commande.

Fouad 130
Fouad 131
Représentation des systèmes
dynamiques
En général un système est toujours décrit par un
modèle mathématique
u1(t) y1(t)
u2(t) y2(t)
u3(t) y3(t)
Système
up(t) yq(t)

Fouad 132
Ce système peut être :
Déterministe: 1 entrée u(t)  1 seule sortie

y(t)
Aléatoire : Sortie varie selon une loi aléatoire
Sortie décrite par des propriétés
statistiques
y(t)
Continu :
y(t) t
Echantillonné :
t
FST Fès Saïss Pr.belmajdoub T0 : Période d'échantillonnage
Fouad 133
Système instantané ou statique
Définition : Un système statique est un système dont la réponse à

une excitation est instantanée.
Entrée et sortie sont liées par une relation simple :
Exemple U= RI:
La relation mathématique qui lie entrée et sortie, u = Ri, est indépendante du temps. On
dit encore qu’un système statique n’a pas de mémoire.
Système dynamique ou à mémoire
Définition : Un système dynamique est un système dont la réponse à une

excitation dépend à la fois de celle-ci et de ce qui s’est passé avant.
Exemple: circuit intégrateur RC:
Autres systèmes dynamiques (moteur, thermomètre, four, etc...).

Fouad 134
Propriétés :
Linéaire :
S( k1.u1 (t) + k2 .u2 (t) ) = k1 .S(u1 (t)) + k2 S(u2 (t))
Energie :
y(t)
t2
E =  y 2 (t ).dt
t1
t1 t2 t
Invariance : u(t) S y(t)
u(t) y(t)
 Fès Saïss
FST t Pr.belmajdoub  t
Fouad 135
 La caractéristique Entrée/Sortie d'un système linéaire
est une droite dont la pente Y/X est appelée gain du
système.

Fouad 136
 La réponse, en régime définitif, d’un système
linéaire à une entrée donnée est un signal de
même nature que l’entrée.

Fouad 137
Principe d'additivité ou de
superposition:
 Si y1 est la réponse à x1, si y2 est la réponse à

x2, alors la réponse à x1+x2 est y=y1+y2.

Fouad 138
Rappel : Un système linéaire obéit donc au principe de superposition défini
par les propriétés d’additivité et d’homogénéité.
• additivité : Si les entrées e1(t), e2(t),…, en(t) entraînent respectivement

les réponses S1(t), S2(t),...,Sn(t) alors l’entrée e1(t)+e2(t)+...+en(t)
entraîne la réponse S1(t)+S2(t)+. ..+Sn(t)
• homogénéité : Si l’entrée e(t) est multipliée par un facteur k constant,

alors la sortie s(t) est multipliée par ce même facteur. On dit qu’il y a
proportionnalité de l’effet à la cause.
Un système dynamique linéaire est un système qui peut être décrit

par une équation différentielle à coefficients constants.

Fouad 139
Causalité :
1. Un système est causal si la sortie est nulle pour

t<0
2. Tous les systèmes physiques sont causaux
3. Si l'entrée est nulle pour t < 0, la sortie l'est
aussi
4. Un système ne répond pas avant d'être soumis
à une excitation
Les systèmes les plus étudiés sont des :

Systèmes linéaires, invariants, continus, causaux et
monovariables
Fouad 140
 Un système est continu si E (entrée) et S (sortie)
sont des grandeurs analogiques.
 Numériques pour les systèmes échantillonnés
Remarque:
 Le développement des commandes par

microprocesseurs fait que les systèmes
échantillonnés ont tendance à devenir
prépondérants

Fouad 141
Equations différentielles:
Tout système physique linéaire continu est décrit par une
équation différentielle à coefficients constants du type :
n d i y( t ) m d ju ( t )
u(t) S y(t)  ai (t) i =  b j(t)
dt j
i=0 dt j= 0
Dans un système invariant : les termes ai et bj ne dépendent pas

de t.
La causalité entraîne que m  n (Seuls ces systèmes pour
lesquels m  n se rencontrent dans la pratique).
Si le système n'est pas linéaire, on linéarise autour d'un point de

fonctionnement FST Fès Saïss Pr.belmajdoub
Fouad 142
Linéarisation d’un système
Considérons la commande d’un moteur à courant continu à excitation

indépendante par un amplificateur et examinons la caractéristique vitesse-
tension de commande.

Fouad 143
y
u
Système linéaire Système non linéaire
Problème
Tous les systèmes que nous étudierons dans ce cours seront donc considérés
comme causaux, linéaires et invariants. La plupart seront dynamiques, donc
pourront être décrits par une équation différentielle. L’excitation de ces
systèmes s’effectuera grâce aux signaux-tests. Les systèmes vont déformer
ces signaux et l’obtention des signaux de sortie demandera systématiquement
la résolution de l’équation différentielle, résolution facile pour les équations du
premier ordre, plus compliquée lorsque l’ordre s’élève.

Fouad 144
Fouad 145
Modèles de connaissance et de comportement
Un modèle mathématique permet de représenter un système

réel. Il existe deux grandes classes de modèles :
le modèle de connaissance: s’établit directement à partir de
l’analyse du système réel, en mettant directement en œuvre les
lois de la physique. Ce modèle découle essentiellement des
hypothèses choisies pour écrire les lois physiques
Exemple : l’établissement d’un courant électrique dans une

bobine (R,L) soumise à une tension u est décrite par l’équation
différentielle :

Fouad 146
Le modèle de représentation: s’établit sur la base de connaissance des
signaux de sortie obtenus en fonction des signaux d’entrée appliqués au
système à modéliser. Celui–ci est une sorte de boite noire dont on ne connaît
que le flux entrant et sortant du système : on ne connaît pas la physique interne
du système. On fait cependant l’hypothèse d’une structure mathématique liant
la sortie à l’entrée du système qui sera pour un SLCI une équation différentielle
linéaire à coefficient constant. On parlera d’identification du processus
cherchant expérimentalement à déterminer les coefficients de l’équation
supposée.
Exemple thermique (modèle de représentation): L’évolution de la
température d’un four électrique recevant une puissance P est supposée
modélisée par l’équation différentielle :
En appliquant différents signaux à l’entrée du four et en étudiant l’évolution

de la température du four, on essaie d’identifier les constantes.
Fouad 147
Exemple électrique: modèle de connaissance
On étudie la charge d’un condensateur lors de la fermeture à t = 0, de

l’interrupteur K. Pour t < 0, la charge du condensateur est nulle.

Fouad 148
Cas général
Les exemples proposés montrent que la relation entre la sortie et

l’entrée du système (SLCI) se représente par une équation
différentielle linéaire à coefficients constants. Plus généralement,
pour un SLCI, la relation entre l’entrée e(t) et la sortie s(t) prend la
forme :
La solution générale d’une telle équation différentielle est la

solution générale s0 de l’équation sans second membre plus une
solution particulière s1 de l’équation complète
Fouad 149
Utilité de La transformée de Laplace
La théorie permet de déterminer la sortie s en fonction de l’entrée e :
il s’agit de la réponse s du système à une excitation e. Souvent, c’est
la démarche inverse que cherche à réaliser le concepteur de PC de
systèmes: aussi, il veut connaître l’entrée à appliquer pour obtenir
une sortie particulière. L’inversion de ces équations est alors plus
délicate. La méthode de la transformation de Laplace va permettre de
transformer les équations différentielles en équations algébriques
qu’il sera plus aisé d’inverser. Ici va s’introduire la notion de fonction
de transfert d’un système.

Fouad 150
Théorème de convolution
 Toute réponse y(t) d’un système causal à n’importe quelle
sollicitation u(t) se détermine par l’expression suivante: (produit
de convolution)
où S(t) est appelée réponse impulsionnelle du système et où *

désigne le produit de convolution défini par :

y( t) = S( t)  u( t) =  S( t − ). u( ). d
0

Fouad 151
 Le calcul de cette intégrale est souvent fastidieux. Par contre
l’étude dans le domaine de Laplace permet de déterminer
facilement les caractéristique de la sortie y(t) connaissant la
fonction de transfert S(p) du système et le signal d’entrée u(t). Eu
effet, la relation dans le domaine de Laplace ne fait intervenir
qu’une multiplication :
Y(p) = S(p).u(p)
 A partir de u(t), on détermine U(p). Puis à partir de S(p), on

trouve l’expression de Y(p) par multiplication de S(p) avec U(p). Et
enfin, par la transformée inverse de Laplace. on obtient y(t)

Fouad 152
Produit de convolution

y (t ) = S (t )u (t ) =  S (t −  ).u ( ).d
0
On utilise un artifice de calcul, la transformée de

Laplace s’écrit:
La transformée de Laplace  Y(p) = G(p).E(p)

Fouad 153
Méthodes d’analyse des
systèmes asservis

Fouad 154
Remarque : Méthode d’état
Analyse par méthode d’état:
 La méthode d’état s’appuie sur la théorie des matrices et

permet une étude plus rigoureuse et plus complète des
systèmes asservis par rapport à la méthode fréquentielle.
 Dans ce cours, on se limitera à l’étude des 2 premières

méthodes (temporelle et fréquentielle).

Fouad 155
 La caractéristique statique du système (régime
permanent) est la courbe représentative de la
grandeur de sortie S en fonction de la grandeur
d'entrée E: S=f(E).
 Remarque : On ne peut tracer la caractéristique

statique que d'un système stable

Fouad 156
 Si les dérivées successives de l’entrée e(t) et de la sortie S(t)
dans l’équation différentielle sont nulles, on obtient:
b0s(t) = a0e(t).
C’est ainsi qu’on définit le gain statique K.
 Le gain statique K du système est donc le rapport
K = a0/b0

Fouad 157
Caractéristiques dynamiques d'un procédé
(Transitoire)
C'est l'aptitude du système à suivre les variations de la grandeur réglante.

Dans le cas d'un échelon de la grandeur réglante, la croissance de la grandeur
réglée définit les différents temps de réponse.

Fouad 158
Transformation de Laplace
 La transformation de Laplace est un outil mathématique
permettant d’étudier l’évolution des systèmes, tant dans le
domaine temporel que fréquentiel. Elle nous permet d’établir
des fonctions de transfert dont l’étude indiquera les propriétés
intrinsèques des systèmes.

Fouad 159
Définition

Fouad 160
Remarque

Fouad 161
 La transformation étant bijective, on a donc la
transformée de Laplace inverse:

Fouad 162
Propriétés de la transformée de Laplace
Linéarité
 L(a . x(t) + b . y(t))= a . X(p) + b .Y(p)

Fouad 163
 Dérivation

Fouad 164
 Dérivée seconde

Fouad 165
Alors G(p)= L [f(t-T)]

Fouad 166
Le théorème de la valeur initiale ne s'applique que si les pôles de
pF(p) ont leurs parties réelles strictement négatives.
Le théorème de la valeur finale ne s'applique que si le degré du

numérateur de F(p) est égal au degré de son dénominateur.

Fouad 167
SOLUTION

Fouad 168
 Exemples de transformées de Laplace:

Fouad 169
Fouad 170
Fouad 171
Fouad 172
Fouad 173
Exemple
 Trouver la transformée de Laplace de l’impulsion du
schéma suivant,

Fouad 174
 Résolution

Fouad 175
Méthode générale pour le calcul des transformés de
Laplace:
on recherche les zéros zn (racines du numérateur) et les pôles pn (racines
du dénominateur) de manière à écrire F(p) sous la forme :
On décompose ensuite la fraction en éléments simples :
où A et B sont des constantes. On obtient alors des expressions simples dont

on peut trouver les originaux grâce au tableau ci-dessus. On peut alors
exprimer l'originale f(t).
Cas où les pôles sont simples : le dénominateur s'écrit sous la forme

Fouad 176
Cas où les pôles sont simples : le dénominateur s'écrit sous la forme
Exemple : Soit
dont on désire trouver l'originale. On cherche les pôles de F(p)
soit p1 = - 2 et p2 = - 3 et donc

Fouad 177
F(p) se décompose en :
pour obtenir A, on multiplie les 2 membres de l'équation par (p+2), puis on

fait p = - 2
pour obtenir B, on multiplie les 2 membres de l'équation par (p+3), puis on
fait p = - 3
On obtient A = - 1 et B = 2 d'où
en se reportant à la table des transformées, il vient :

Fouad 178
Cas où les pôles sont multiples : Le dénominateur s'écrit sous la
forme:
On écrit alors F(p) sous la forme :

Fouad 179
Fouad 180
Fouad 181
Fouad 182
Chapitre II
Notion de fonction de transfert
Schémas fonctionnels
des
systèmes asservis

Fouad 183
 L’étude mathématique d’un système physique
(mécanique, électrique, acoustique) consiste à:
- Appliquer les lois de la physique,
- Étudier son comportement en étudiant ses équations.
 Nous nous limiterons aux systèmes linéaires régis par

des équations différentielles à coefficients constants.

Fouad 184
Définition
Tout système automatique est définie par équation

différentielle :
G y(t) n
d i y (t ) m d j u (t )
 =  bj .
u(t)
ai . i j
i =0 dt j =0 dt
La résolution de cette équation est parfois difficile, on préfère la

résoudre dans le domaine de Laplace.
- Pour la résolution, on admet que le système est causal, et les

conditions initiales sont nulles (on part du repos)
Fouad 185
Résolution de l’équation du
système
 La sortie y(t) dépendant de l’entrée u(t) par une équation différentielle, on
peut décomposer y(t) en une somme de 2 fonctions y1(t) et y2(t), soit y(t) =
y1(t) + y2(t), expression dans laquelle y1(t) est la réponse libre et y2(t) est la
réponse forcée
- y1(t) : Réponse libre ou transitoire. est solution de l’équation différentielle

sans second membre, dépend des conditions initiales et s’annule au bout
d’un certain temps.
- y2(t) : réponse forcée ou régime permanant, c’est la solution différentielle

avec second membre, et est du même type que l’entrée appliquée au
système.
Fouad 186
Exemple:
Circuit RC
Résolution de l’équation différentielle

ue(t) - us(t) = R i(t)
i = C dus/dt
ue(t) - us(t) = R C dus/dt
ue(t) = R C dus/dt + us(t)
C’est une équation différentielle du 1er ordre

Fouad 187
Fouad 188
 La solution complète est la somme des deux
solutions :
Us(t) = Sg(t) + Sp(t) Donc

Us(t) = K e-t/RC + U0
Les CI donnent:
Us(t=0) = 0 → K = - U0 d’où
Us(t) = U0 ( 1 - e-t/RC )

Fouad 189
Fouad 190
Résolution de l’équation différentielle du circuit RC dans le domaine de
Laplace : Ue – Us = R i(t)

Fouad 191
Equation différentielle dy( t )
u( t ) = R. C. + y( t )
dt
Fonction de transfert Y ( p) 1
= = G ( p)
U ( p ) 1 + R.C. p

Fouad 192
Fouad 193
Fouad 194
 Rappelons la forme générale d’une équation différentielle
d’ordre n :
Le passage au domaine de Laplace donne:

Fouad 195
où Is et Ie sont des termes dépendant des conditions
initiales de s(t) et de e(t). Dans le cas où ces
conditions initiales sont nulles (c’est la cas le plus
courant en automatique), on obtient:

Fouad 196
Fonction de transfert d’un système linéaire
 On appelle fonction de transfert ou transmittance d’un
système linéaire le rapport entre la transformée de Laplace
de la sortie sur celle de l’entrée :
C’est une fonction rationnelle. L’ordre du système (qui est l’ordre

de l’équation différentielle) est le degré du dénominateur de T(p).
La fonction de transfert peut s’écrire dans le corps des nombres

complexes sous la forme :
Fouad 197
Cas de pôles simples
Méthode générale : on recherche les zéros zn (racines du numérateur) et les

pôles pn (racines du dénominateur) de manière à écrire T(p) sous la forme :
On décompose ensuite la fraction en éléments simples :
où A et B sont des constantes. On obtient alors des expressions simples dont

on peut trouver les originaux grâce au tableau des transformés. On peut
alors exprimer l'originale f(t).

Fouad 198
En isolant les zéros et les pôles nulles de la FT, on obtient une autre écriture:
K est appelé le gain de la fonction de transfert (gain statique pour = 0)

est la classe de la FT
n (degré de D(s)) est l’ordre de la FT
Fouad 199
Cas de pôles multiples
Cas de pôles complexes

Fouad 200
Forme canonique des systèmes :
+  (p)
e(p) G(p) y(p)
-
r(p)
H(p)
G(p) : Fct de transfert d'action
H(p) : Fct de transfert de retour

(capteur)
T(p) = G(p).H(p) : Fonction de transfert en boucle ouverte

Fouad 201
Fonction de transfert en boucle ouverte F.T.B.O
On considère le système bouclé dont le diagramme fonctionnel est

donné ci-dessous :
Pour déterminer la fonction de transfert en BO, on procède comme suit:

Fouad 202
Remarque : ne pas confondre la FTBO, avec la fonction de transfert de la
chaîne direct, K.G(p). La fonction de transfert en boucle ouverte est égale
au produit des fonctions de transfert de la chaîne directe, et de la chaîne de
retour.

Fouad 203
Fonction de transfert en
boucle Fermée F.T.B.F
+  (p)
e(p) G(p) y(p)
-
r(p)
H(p)
Y( p)
F( p) = : Fonction de transfert en boucle fermée
E ( p)
 ( p ) = e( p ) − r ( p )
y( p) G ( p) T( p) 1
r ( p) = H ( p). y( p)  = F( p) = = .
e( p ) 1 + G ( p). H ( p) 1 + T( p) H ( p)
y( p) = G ( p).  ( p)
Le terme 1+G(p).H(p) est appelée : équation caractéristique

Fouad 204
Remarque :
on peut exprimer la fonction de transfert en boucle fermée

ainsi:

Fouad 205
Rmq : Système à retour unitaire
:
+  (p)
e(p) G(p) y(p)
-
y( p) G ( p) T( p)
= F( p) = =
e( p ) 1 + G ( p) 1 + T( p)
Signaux d'entrées multiples :

P(p)
+  (p) +
e(p) G1(p) G2(p) y(p)
- +
r(p)
H(p)

Fouad 206
On cherche les équations du système : y(p) = f (e(p) , P(p))
y(p) = G2(p).x(p) x(p) = P(p) + G1(p).(p)

(p) = e(p) - r(p)
r(p) = H(p).y(p)
G1 ( p). G 2 ( p) G 2 ( p)
y( p) = e( p) + P( p)
1 + G1 ( p). G 2 ( p). H( p) 1 + G1 ( p). G 2 ( p). H( p)

Fouad 207
+  (p)
e(p) G(p) y(p)
-
r(p)
H(p) G(p) : Fct de transfert d'action ou
chaîne de directe
H(p) : Fct de transfert de réaction

ou chaîne de retour
T(p) = G(p).H(p) : Fonction de transfert en boucle ouverte
+  (p)
e(p) G(p) y(p)
-
r(p)
H(p)
Y( p)
F( p) = Fonction de transfert en boucle fermée
E ( p)
Fouad 208
 ( p ) = e( p ) − r ( p )
y( p) G ( p) T( p) 1
r ( p) = H ( p). y( p)  = F( p) = = .
e( p ) 1 + G ( p). H ( p) 1 + T( p) H ( p)
y( p) = G ( p).  ( p)
Le terme 1+G(p).H(p) est appelée : équation caractéristique

Fouad 209
Application sur la transformée de Laplace:
Calculer la transformée de Laplace du signal périodique

suivant :

Fouad 210
Ce signal est composé d'impulsions retardées les unes par rapport aux autres
de T.
L'impulsion élémentaire f1(t) de largeur aT commençant à t = 0 est elle-
même l'association de deux signaux :
où u(t) est la fonction échelon unité. Ainsi :
D'autre part, on peut écrire que :
La transformée de Laplace étant linéaire, on a de même :

Fouad 211
Quand le système est complexe, le schéma fonctionnel peut
comporter un nombre important de blocs et de boucles. On
dispose alors d’un certain nombre de règles permettant de le
simplifier en agrégeant les blocs et en réduisant les boucles. Ces
règles sont résumées dans les tableaux
Association des éléments en cascade
G1 G2 G1.G2

Fouad 212
 Association des éléments en parallèles :
G1(p) +
G1 + G2
+
G2(p)
G1(p) +
G1 - G2
-
G2(p)
 Elimination des boucles de retour non principales :
+
G1(p) G1
- 1 + G1.G2
G2(p)
+
G1(p) G1
+ 1 - G1.G2
G2(p)
Fouad 213
Fouad 214
Fouad 215
Fouad 216
Fouad 217
Fouad 218
G3
+ + +
U
G1 G2 G4 Y
- + +
H1
H2
U
+ G1.G2
G3+G4 Y
- 1-G1.G2.H1
H2

Fouad 219
Fouad 220
Étude temporelle
des systèmes dynamiques
Signaux de commande
 Pour analyser le comportement d’un système, on utilise un

nombre restreint de signaux d’entrée, correspondant à des
signaux type. L’évolution de la sortie du système soumis à ces
signaux type permettra de caractériser le système, et facilitera
la comparaison des résultats obtenus.

Fouad 221
Les signaux d'entrées typiques
Introduction
Dans le cas général, les signaux d'entrées ont une forme

quelconque et inconnue. Néanmoins pour des besoins
d'analyse on définit des signaux de forme simple dont on
pourra calculer les effets en sortie d'un système. Parmi ces
signaux, les plus courants sont l'échelon et la sinusoïde.
Pour l'étude des systèmes sollicités par un signal, on distingue

deux phases : le régime transitoire, phase durant laquelle le
système "réagit" au signal, puis le régime permanent ou établi,
qui correspond au comportement lorsque t tend vers l’infini.

Fouad 222
L’échelon (ou signal d’Heaviside)

Fouad 223
Lorsqu'on applique un échelon à l'entrée d'un système, il s'agit d'une brutale
variation, passage de zéro à une amplitude A. La sortie du système ne peut
suivre instantanément cette brusque variation, et on observe une phase
transitoire, qui met en évidence certaines caractéristiques de la chaîne
fonctionnelle.
Par ailleurs, on peut observer le comportement en régime établi, stabilité

ou divergence, et définir ainsi d'autres caractéristiques du système. La
réponse à un échelon est appelée réponse indicielle
Remarque : Fonction existence u(t)
Elle est définie par u(t) = 0 pour t < 0 et u(t) = 1 pour t > 0.
Cette fonction est utile si le signal e(t) n'est pas nul pour t < 0, on utilisera
alors [e(t) x u(t)].
Fouad 224
Impulsion unité δ(t) ou distribution du Dirac
Afin d'introduire intuitivement cette fonction, revenons à la

fonction suivante :
Dérivons la fonction u1(t) :

Fouad 225
On obtient donc une impulsion δ1(t) de largeur Δ et d'amplitude 1/Δ.
Cette impulsion a une aire égale à 1 quelque soit Δ. En effet :
δ(t) n'est pas une fonction, mais une distribution.

Fouad 226
La rampe
 La rampe est un signal croissant linéairement par rapport au temps, à partir
de t=0. Dans la réalité, ce signal sera toujours écrêté (saturé).
 On a : R(t) = a t pour t>0.
Ce signal va permettre d'observer la façon dont le système suit

l'évolution du signal d'entrée, et mettre ainsi en évidence le
phénomène de vitesse. C'est très utile pour caractériser les
systèmes suiveurs .

Fouad 227
Signaux périodiques
 Les signaux périodiques utilisés en pratique sont les
sinus et cosinus, caractérisés par leur amplitude et leur
pulsation.

Fouad 228
L'hypothèse de système linéaire, assure que la sortie d'un
système sollicité par une entrée sinusoïdale, est également
sinusoïdale. La sortie est de même fréquence que l'entrée, mais
possède une amplitude différente, et présente un déphasage
par rapport au signal d'entrée. Il s'agit de la réponse
fréquentielle ou harmonique.
L'étude portera sur l'analyse du système en régime établi. Elle

sera faite à partir de la variation de la fréquence du signal
d'entrée (variation de fréquence de zéro à l'infini).
.
Fouad 229
Signaux complexes
Tout signal peut s'écrire comme la somme de signaux simples.

Le principe réside dans l'utilisation d'un signal élémentaire
(échelon, rampe ou sinusoïde) et dans la prise en compte du
retard

Fouad 230
Réponse d’un système

Fouad 231
Remarque:
La réponse impulsionnelle contient donc toute l’information nécessaire

sur le système. Cependant, l'utilisation de cette réponse s'accompagne
de quelques difficultés pratiques car on ne sait pas toujours réaliser une
impulsion de durée très brève vis à vis des constantes de temps mises en
jeu dans le système étudié.
La réponse impulsionnelle ne permet pas d'évaluer les performances d'un

système, mais elle permet d'introduire la notion de stabilité :
Stabilité.
Un système est dit stable, si sa réponse impulsionnelle est le siège d'un
régime amorti :
Fouad 232
Fouad 233
Fouad 234
Fouad 235
Fouad 236
Système du 1er ordre
Définition
 On appelle système du premier ordre, tout système régit

par une équation différentielle linéaire à coefficients
constant du premier ordre:

Fouad 237
En appliquant la transformation de Laplace à l'équation
précédente, on obtient:
d'où la fonction de transfert:
Étude de la réponse indicielle

Fouad 238
Étude de la réponse s(t)
Théorème de la valeur finale pour s(t)
Théorème de la valeur initiale pour s(t)

Fouad 239
Théorème de la valeur finale pour s'(t)

Fouad 240
Théorème de la valeur initiale pour s'(t)
La pente à l'origine est non nulle

Fouad 241
Temps de réponse
Le temps de réponse à 5% est défini comme le temps mis
pour atteindre la valeur finale à ±5% près. Donc :

Fouad 242
Allure de la réponse temporelle
Réponse pour K=1 et E0=1 pour différentes valeurs de la
constante de temps

Fouad 243
Remarques :
- On note que pour un système du premier ordre, la pente à
l’origine est non nulle.
- Il ne peut y avoir de dépassement avec de tels systèmes.
- La construction graphique de la réponse est simplifiée si on
trace au préalable les tangentes de la. courbe.
Fouad 244
Réponse impulsionnelle

Fouad 245
Réponse en accélération

Fouad 246
On constate que, très rapidement, le terme devient faible
devant
(en pratique, dès que t>3 ou 4 ).
On peut remarquer que l’intersection de l’asymptote avec l’axe des temps est
indépendante de la pente de la rampe et vaut .
La sortie S(t) devient alors : S(t) = , qui est l’image de l’entrée

u(t), retardée de .
L’écart entre S(t) et e(t) est appelé l’écart de traînage ; il vaut K , et est
d’autant plus important que la pente de la rampe est grande.

Fouad 247
Exemple
On dispose d’un système correspondant à un enregistreur à
plumes qui admet pour fonction de transfert :
Déterminer sa constante de temps et son gain statique.
Quel est son temps de réponse à un échelon de tension ?

Fouad 248
Exemple- Réponse
On dispose d’un système correspondant à un enregistreur à
plumes qui admet pour fonction de transfert :
Déterminer sa constante de temps et son gain statique.
Quel est son temps de réponse à un échelon de tension ?

Fouad 249
Exemple
- La réponse d’un système à un échelon unité est s(t) = 2(1 – e-2t).
Quelle est sa réponse à une rampe unité ?
Régime permanent : s(t) = 2 et régime transitoire s(t) = -2e-2t :
Le régime permanent donne le gain statique k = 2/1=2.
Le régime transitoire donne la constante de temps τ = ½=0,5 s.
D’où

Fouad 250
Réponse
- La réponse d’un système à un échelon unité est s(t) = 2(1 – e-2t).
Quelle est sa réponse à une rampe unité ?
Régime permanent : s(t) = 2 et régime transitoire s(t) = -2e-2t :

Le régime permanent donne le gain statique k = 2/1=2.
Le régime transitoire donne la constante de temps τ = ½=0,5 s.
D’où

Fouad 251
Exemple de réduction de schéma fonctionnel
Déterminer la fonction de transfert
FTBF =

Fouad 252
Réponse
FTBF =
FST Fès Saïss

Pr.belmajdoub Fouad 253
 Étude temporelle

Fouad 254
Systèmes linéaires continus du second ordre
Définition :
Un système de second ordre est décrit par l'équation différentielle

suivante :
Pour des conditions initiales nulles, la transformée de Laplace est :
Cette fonction de transfert peut encore s'écrire :

Fouad 255
On peut identifier les paramètres de l'expression précédente de la manière
suivante :
ξ est un coefficient sans dimension, alors que ωn est homogène à une

pulsation et s'exprime en rd/s.

Fouad 256
La sortie d'un système du second ordre est donné par :
Le problème est de décomposer S(p) en fraction rationnelles. Cette

décomposition dépend du trinôme :
Le discriminant réduit s'écrit :

Fouad 257
- Si ξ ≥ 1, le trinôme admet 2 racines réelles et dans ce cas la réponse est
apériodique.
Les deux racines p1 et p2 sont telles que :
Ou
- si ξ < 1, le trinôme admet deux racines complexes conjuguées et la

réponse est oscillatoire amortie.

Fouad 258
Réponse impulsionnelle
- Cas où ξ ≥ 1 . Comme E(p) = 1, S(p) se décompose en éléments
simples sous la forme :
ce qui implique :

Fouad 259
Réponse impulsionnelle d'un 2e ordre (ξ ≥ 1)

Fouad 260
- Cas où ξ < 1
S(p) ne se décompose pas, donc :
à mettre sous la forme :
on pose

Fouad 261
l'allure de la réponse est la suivante :

Fouad 262
Réponse indicielle
- Cas où ξ ≥ 1
La décomposition en éléments simples donnent :

Fouad 263
Réponse indicielle d'un 2e ordre (ξ ≥ 1)

Fouad 264
Le comportement du système est non oscillant et amorti comme le montre la
figure ci–après:

Fouad 265
Fouad 266
Dès qu'on a un pôle dominant p2 >>p1
Et que t devient grand devant 2 (t > 32), on a :
Le système devient donc très vite équivalent à un système du premier ordre

de constante de temps égale à 1, comme le montre la figure ci-dessous

Fouad 267
Réponse indicielle du système
P1= p2=- ωn=-ωn

Fouad 268
- Cas où ξ < 1, On a maintenant :
La réponse indicielle est donc oscillatoire amortie.

Quatre paramètres sont intéressants :
• le temps de montée tm
• le temps du premier maximum tpic
• le dépassement D exprimé en % de la valeur finale
• la pseudo-période Tp
Fouad 269
Réponse indicielle d'un 2e ordre (ξ < 1)

Fouad 270
Ces quatre paramètres peuvent être calculés aisément.
Calcul du temps de montée:
C'est le temps mis pour que s(t) atteigne la valeur k, soit :

Fouad 271
Influence de la pulsation des oscillations libres ωn

Fouad 272
L'exponentielle n'étant jamais nulle, il vient :
A chaque valeur de n correspond un point d'intersection de la réponse avec

la droite d'équation s = k. Le premier point correspond à n = 0, donc :

Fouad 273
Calcul du temps du premier maximum
Les valeurs de t qui annuleront la dérivée s'(t), correspondent aux temps

des minima et maxima de la réponse s(t). Calculons cette dérivée :
Elle s'annule pour :
Ou encore :

Fouad 274
Donc :
Si n est pair, tk correspond à un minimum, alors que si n est impair, il

correspond à un maximum. Le premier maximum a donc lieu pour n = 1,
donc :

Fouad 275
Calcul du dépassement D
D'une manière générale, il est possible de calculer la hauteur des minima et

maxima, en remplaçant t par tk dans l'expression de s(t). On a :
en remplaçant tk par sa valeur :
La hauteur des minima (n pair) est donc donnée par :

Fouad 276
et la hauteur des maxima (n impair) est :
Le premier dépassement a lieu pour n = 1, donc :
Le dépassement relatif est D/k, que l'on exprime encore en un pourcentage

par rapport à la valeur finale :

Fouad 277
- Calcul de la pseudo période
C'est le temps qui s'écoule entre deux maxima successifs (ou deux minima),
soit Tp=t2n+1 - t2n-1. Mesurée entre les deux premiers, celle-ci a pour
expression :
- Temps de réponse d'un système du second ordre
Afin de déterminer tr, il faut déterminer le temps au bout duquel la sortie

vaut l'entrée indicielle à 5 % prés, soit les équations :

Fouad 278
Fouad 279
Au bout d'un temps t = 7 y(t) peut être considérée comme nulle.

Fouad 280
Fouad 281
Réponses indicielles d’un système du second ordre pour différentes valeurs
du coefficient d’amortissement
Fouad 282
La courbe A représente le régime apériodique sans dépassement
La courbe B représente le régime apériodique critique
La courbe C représente le régime pseudo périodique

Fouad 283
Fouad 284
Conclusion
Le temps de réponse d’un système du second ordre ne répond pas à une

loi simple. cependant on peut remarquer les deux choses suivantes :
– dans le cas d’un système avec deux pôles réels, associés à deux
constantes de temps, on peut approcher le temps de réponse à 5% par
trois fois la plus grande constante de temps du système, à la manière
d’un premier ordre : t5% = 31 , où 1 représente la plus grande des
constantes de temps ;
– dans le cas d’un système avec deux pôles complexes, la réponse

indicielle est comprise à l’intérieur d’une enveloppe exponentielle
connue: e-nt Ainsi on pourra dire que t5 % < 3/n
Cette valeur fournit en général un bonne approximation. Ceci est illustré

à la figure suivante.

Fouad 285
Temps de réponse à 5% d’un système du second ordre de coefficient
d’amortissement 0,6 et d’un premier ordre de constante de temps 1/ n

Fouad 286
Conclusion :
- un système du second ordre présente des oscillations si ς < 1

- si ζ > 1, le système comporte deux pôles réels.
- si ζ → 0, le système est fortement oscillatoire, pendant une durée très
longue.
-La réponse du système est la plus rapide et sans dépassement pour ζ = 1.
-, le système présente un seul dépassement, et pas
d’oscillations
Fouad 287
On peut ainsi analyser la rapidité du système, en fonction de son
amortissement. On montre notamment que pour un système
d’ordre deux le meilleur compromis amortissement-rapidité est
obtenu pour  = 0,7.
Le premier dépassement est alors de 5 % de la valeur finale :
L’instant du premier dépassement correspond ainsi au temps de
réponse à 5% du système.

Fouad 288
Chapitre III
Représentation fréquentielle

Fouad 289
Variables
On peut décrire le comportement du système dans le domaine temporel (variable t, en s)

par son équation différentielle ou dans le domaine fréquentiel (variable f en Hz ou  =
2pf en rad/s) par sa fonction de transfert harmonique.
Cependant, alors que l'équation différentielle s'applique à n'importe quel type
d'évolution, la fonction de transfert se limite aux grandeurs dont l'évolution est
sinusoïdale dans le temps et pour lesquelles on peut définir une fréquence.
-Paramètres
Un système linéaire est caractérisé par certains paramètres, communs aux deux
domaines, dont :
. un gain statique K qui caractérise le système en f = 0.
. une ou plusieurs constantes de temps, notées  (en s), ou leurs inverses o = 1/
appelées pulsations propres (ou encore fo = o/2p appelées fréquences propres)
Fouad 290
Rappel:
L'application de la propriété de la transformée de Laplace, démontré

auparavant, pour la fonction e–at est:
L e -at.u(t) = 1/(p+a).
Ainsi en posant a = -j on trouve que l'image de la fonction complexe
x(t) = ejt est:
X(p) = 1/(p - j).
L'image de la réponse temporelle d'un système de fonction de transfert T(p) à

cette commande est donc:
Y(p) = T(p) / (p - j).
la réponse permanente pouvait se calculer par la méthode des résidus en ne

s'intéressant qu'aux pôles de X(p).
Dans notre cas X(p) ne possède qu'un seul pôle simple p1 = j . D'où:

Fouad 291
yP(t) = Rp1 = (p - p1)[ T(p).X(p).e pt ]p= p1
= [ T(p).e pt ]p = j
= T(j).e jwt = T(j).x(t) .
Or x(t) = e jwt = cos(wt) + j.sin(wt) et d'autre part T(jw) est un nombre
complexe qu'on peut définir en fonction de ces coordonnées polaires (module
et argument):
T(jw) = [T(jw)] e j ArgT(jw) .
yP(t) = T(jw).x(t) = [T(jw)] e j ArgT(jw) . e jwt
Donc la réponse permanente d'un système linéaire de fonction de

transfert T(p) à une commande sinusoïdale x(t) = E.sin(t) est:
C'est une sinusoïde de même pulsation que la sinusoïde de commande,

modifiée en amplitude par la valeur d'un gain G(), et déphasée d'une
valeur j() avec:
G() = T(j) = gain du système et j() = ArgT(j) = déphasage
Fouad 292
Si u( t) = E. sin t  la sortie est sinusoïdale et déphasée.
On utilise la notation complexe :
U ( j. ) = E (cost + j.sin t ) = E.e Y ( j. ) = S .e

jt j ( t +j )
Or :
Y( j.) S
= T( j.) = .e jj = T( j.) .e jj()
U( j.) E
T( j.) : Module de la fonction de transfert
j() : Argument ou Phase de la fonction de transfert
En effet:

Fouad 293
 Considérons un système linéaire d’ordre quelconque. Si l’entrée
est sinusoïdale (e(t) = E0 sin (t)), la propriété linéaire du
système fait que la sortie sera également une sinusoïde, de
même pulsation que l’entrée. On aura : s(t) = S0 sin (wt + φ).
 Dans une analyse harmonique d’un système, on va faire le lien

entre la fonction de transfert et la réponse de ce système à une
sinusoïde. Cette réponse sera caractérisée par deux
paramètres :
La réponse harmonique étant un nombre complexe, fonction de

la variable complexe jw, on l’illustre le plus souvent par des
diagrammes mettant en correspondance le module et
l’argument de la fonction de transfert
FST Fès Saïss
du système.
Pr.belmajdoub
Fouad 294
Fouad 295
Fouad 296
Fouad 297
Représentation de Bode
Plan de Bode
Une fonction de transfert étant complexe, sa représentation comprend

deux graphes, l'un pour le module et l'autre pour la phase, en fonction de
la fréquence. En outre, l'échelle des phénomènes rencontrés étant très
grande, la représentation habituellement utilisée est logarithmique.
Échelles logarithmiques
Axe linéaire :

Fouad 298
Axe logarithmique :
On pose : X = log x

Fouad 299
Sachez que l'on gradue un diagramme de bode en décades, c'est à dire, au
lieu de graduer respectivement 1,2,3,4,5,6 on gradue 1,10,100,1 000,10
000, 100 000 (on peut aussi aller dans les chiffres à virgule 0,0001 , 0,001 ,
0,01 , 0,1 , 1 , 10 ... ).
Une décade représente l'écart entre 2 graduations, par exemple, de 10 à 100
on à une décade, ou bien de 0,1 à 1 on a aussi 1 décade, de 100 10 000 on
à deux décades !
Quel est l'intérêt d'une telle graduation ? Compresser les fréquences trop
faible ou trop haute et mettre en valeur les fréquences intermédiaires ( au
niveau du 0). Ainsi on écrit

Fouad 300
Construction d'une échelle logarithmique
•La distance qui sépare 1 de 10 est la même que celle qui sépare 10 de 100 et celle qui
sépare 0,1 de 1 car log(100) - log(10) = log(10) - log(1) = log(1) - log(0,1). Chacun de ces
intervalles s'appelle un module.
•la distance qui sépare 1 de 2 est égale à celle qui sépare 10 de 20 mais est supérieure
à celle qui sépare 2 de 3 car log(2) - log(1) = log(20) - log(10)
Cela induit une sorte d'irrégularité récurrente dans les graduations

Fouad 301
Comparaison d'une échelle linéaire et d'une
échelle logarithmique
Lorsqu'on étudie un phénomène utilisant une gamme étendue de valeurs,

l'échelle linéaire est mal adaptée. On lui préfère une échelle logarithmique
qui espace les valeurs faibles et rapproche les valeurs fortes.
Le schéma ci-dessus permet de visualiser les deux types d'échelles :

Pour l'échelle linéaire, deux graduations dont la différence vaut 10
sont à distance constante.
Pour l'échelle logarithmique, deux graduations dont le rapport vaut 10

sont à distance constante.
Fouad 302
Diagramme de Bode:
Le diagramme de Bode est constitué de deux courbes. La première donne le
module en décibels (dB) :
et la seconde l’argument, généralement exprimée en degrés (deg) :
Quand la pulsation varie. On utilise traditionnellement les termes de gain et

de phase, plutôt que les termes module et argument.
L’intérêt du diagramme de Bode provient du fait que le module d’un produit
de nombres complexes est le produit de leurs modules. Par conséquent le
module en dB d’un produit de nombres complexes est la somme de leurs
modules en dB. L’argument d’un produit de nombres complexes est la
somme des arguments. On peut donc tracer aisément un diagramme de
Bode de tout système à l’aide de la forme factorisée de sa réponse
harmonique en sous-systèmes d’ordre un et deux. Par ailleurs l’échelle en
abscisse du diagramme de Bode est logarithmique, pour mettre en évidence
des propriétés caractéristiques.

Fouad 303
Diagramme de Nyquist
Le diagramme de Nyquist est le lieu de G(jw) dans le plan complexe, lorsque

w varie de -∞ à + ∞ . Ce diagramme est donc orienté selon les w
croissants. En général on choisit l’échelle du diagramme de Nyquist de sorte
que le point complexe d’abscisse -1, dit point critique apparaisse et puisse
être situé par rapport au lieu de G(jw).

Fouad 304
Diagramme de Black
Le diagramme de Black est le lieu orienté des points de coordonnées:
Lorsque w varie de -∞ à +∞ . On tache aussi de faire apparaître le point

critique de coordonnées (-180, 0) sur ce lieu.

Fouad 305
1- Lieu de Bode
Etude de l'évolution de la fonction de transfert suivant  (rd/s)
Représentation sur 2 courbes distinctes
1ère courbe : Courbe de gain

abscisse : log ordonnée : 20.log10( T(jω)) en dB
2ème courbe : Courbe de phase

abscisse : log ordonnée : phase j en ° ou en rd
Représentation sur une courbe semi logarithmique

Fouad 306
(Octave et décade)
Du fait de l’utilisation de l’échelle logarithmique pour l’axe des pulsations,

les plages de pulsations sont usuellement exprimées en termes d’octave et
de décade.
Une octave est une bande de pulsations comprises entre ω1 et 2ω1 alors
qu’une décade est une bande de pulsations entre ω1 et 10ω1 pour ω1,
pulsation quelconque.
L’inconvénient majeur dans l’échelle logarithmique est que l’on ne peut

représenter les courbes de gain et de phase jusqu’à la pulsation 0 du fait de
l’utilisation de l’échelle logarithmique pour les pulsations.

Fouad 307
Système du premier ordre
 La fonction de transfert d’un système du premier ordre est

donnée par :
on posera u = et K = 1.
Le module est:

Fouad 308
La phase est :
Pour l’étude du système on cherche le comportement aux

limites du module et de la phase:
Asymptote horizontal

Fouad 309
Lieu de Bode d’un système du premier ordre

Fouad 310
En échelle logarithmique, le module en dB présente donc deux asymptotes,
pour u >>1 et u <<1 , soit pour les « hautes » fréquences et les « basses»
fréquences . C’est évidemment le cas pour toutes les fonctions de transfert
se présentant sous une forme polynomiale.

Fouad 311
Bande passante - Fréquences de coupure
En observant le tracé asymptotique de la figure précédente, on

remarque que ce système du 1er ordre laisse passer, sans trop les
atténuer, les signaux de « basse » fréquence et atténue fortement les
signaux de « haute » fréquence.
On dit qu’il s’agit d’un filtre « Passe-bas ». De façon arbitraire, on a

l’habitude de définir une limite entre les « basses » et les « hautes »
fréquences. Cette limite aboutit aux notions de Bande Passante et
de fréquences de coupure.
Les fréquences de coupure du système sont les fréquences pour

lesquelles on a:
H étant la fonction de transfert
En dB, cela devient :
On parlera dans ce cas de fréquence de coupure à -3dB.

Fouad 312
La phase est représentée en degrés ou en radians sur l’échelle
logarithmique. En reprenant l’exemple du système du 1er
ordre, on a :
En échelle logarithmique, la phase présente donc deux asymptotes,

pour u >>1 et u <<1 , soit pour les « hautes » fréquences et les «
basses» fréquences. C’est évidemment le cas pour toutes les
fonctions de transfert se présentant sous une forme polynomiale.

Fouad 313
Quelques points (1 à 3) suffisent à représenter le module et la
phase de la fonction de transfert à partir du tracé
asymptotique.
On retiendra qu’un système à large bande passante est un
système rapide. (tr = 3 σ pour un 1er ordre)

Fouad 314
réaction
Fouad 315
Fouad 316
Remarque:
La direction asymptotique de phase se déduit immédiatement du diagramme

de gain en multipliant l’ordre de la pente par p/2.

Fouad 317
Définition:
Pulsation de coupure
La pulsation ωcα pour laquelle l’amplitude de la fonction de

transfert sinusoïdale est inférieure de α dB à l’amplitude
de la fonction de transfert sinusoïdale à la pulsation 0 est
la pulsation de coupure à α dB.
ωcα est la pulsation de coupure à α dB : |G(jωcα)| dB = |G(j0)|dB − α dB
La bande de pulsations 0 ≤ ω ≤ ωcα est appelée la bande passante du

système à α dB
Fouad 318
Identification de système de 1er ordre
Identification d'un système du premier ordre par la réponse harmonique:
On recherche d'abord la pulsation qui correspond à un déphasage de -

45°. La valeur de cette pulsation est w0. Puis on règle la pulsation de la
sinusoïde de commande à une valeur inférieure à w0/10. On mesure le
gain (rapport d'amplitude) pour cette pulsation.
Ce gain est le gain statique K du système. Il ne reste plus qu'à prendre
l'inverse de w0 pour obtenir la constante de temps du système:
La fonction de transfert s'écrit alors: T(p) = K/(1+α p).

Fouad 319
Étude
 du système du second ordre :
La fonction de transfert est:
Y( j.) 1 2n
= T( j.) = =
U( j.) 2 p 2 2 2
p + 2n + n
1 + .p + 2
n n
n : pulsation naturelle (rd/s)
 : coefficient d'amortissement

Fouad 320
On remplace p par j.
−1 −1
 2.. ( j.) 2   2 2.. 
T ( j) = 1 + j. + 2  = (1 − 2 ) + j. 
 n n   n  n 
1
− z = a + j.b
 2  2  2 2
T ( j) =   2..   
  (1 − )  + 
      z = a 2 + b2
  2n   n  
  j = arctg
b
a
 2 
 2  4. 2 .2 
GdB = −10. log  (1 − 2 ) + 
  n  2n  log10 a n = n. log10 a
 
2..
n
j () = - arctg
2
(1 − 2 )
n

Fouad 321
Fouad 322
Fouad 323
Identification de ζ et wn
Etude de l'argument φ(w) :
La fonction φ (w) varie de 0° à - 180° quand la pulsation varie de 0 à l'infini.
La valeur caractéristique est - 90° qui correspond à = n.
L'expression de φ(w) montre que pour  = n la tangente est infinie et
correspond à un déphasage de - 90° et ceci quelle que soit la valeur de ζ
Déterminons maintenant la valeur des deux pulsations 1 et 2 telles que

les déphasages soient respectivement de - 45° et de - 135°.
On a: -tan[φ(w)] = 2 ζ x / (1 - x2) Avec x=  =/n
Cas 1: φ(w)= -45°, il faut - tan[φ(w)] = 1,
D’où (1 - x2) = 2 ζ x donc : x2 + 2 ζ x - 1 = 0.
On trouve x1 = (1 + ζ 2)1/2 - ζ d'où
1 = n[(1 + ζ 2)1/2 - ζ] .
Fouad 324
Cas 2 : φ(w)= -135°
Pour un argument de - 135° , il faut - tan[φ(w)] = -1, c.à.d:
(1 - x2) = -2 ζ x donc : x2 -2 ζ.x - 1 = 0.
Seule la solution positive de cette équation du second degré nous

intéresse.
On trouve : x2 = (1 + ζ 2)1/2 + ζ d'où
w2 = wn[(1 + ζ 2)1/2 + ζ] .

Fouad 325
Identification de ζ et wn uniquement par des mesures de déphasage:
On règle la pulsation de la sinusoïde de commande pour obtenir en

régime permanent un déphasage de - 45° puis de - 135°.
On relève la valeur de chacune de ces deux pulsations particulières: w1 à

- 45° et w2 à - 135°.
Les expressions ci-dessus permettent de montrer
-d'une part que w1.w2 = wn2
d'où wn = [w1.w2]1/2
(wn est la moyenne géométrique des deux mesures),
.- D'autre part que la différence w2 - w1 = 2 ζ.wn est proportionnelle à ζ,

(la courbe de phase est d'autant plus pentue que ζ est faible).
Ainsi: wn = [w1.w2]1/2 et ζ = (w2 -w1) / 2wn .

Fouad 326
Détermination du gain statique du système de
second ordre par identification
La mesure du gain statique se fait à une pulsation inférieure à wn/10. Un

gain se mesure simplement en faisant le rapport de l'amplitude de la
sinusoïde de sortie sur l'amplitude de la sinusoïde d'entrée (en pratique on
mesure les amplitudes crête à crête).

Fouad 327
Courbe réelle :
Deux cas se présentent :
Cas 1 dG
=0
d
Dans ce cas, le gain du système passe par un maximum. On dit
alors qu'il y a résonance.
2
ce qui n'est possible que si avec  < = 0.707
2
R = n . 1 − 2.2 est appelée pulsation de résonance du système.
R : Pulsation de résonance (rd/s)
La courbe réelle dépend du paramètre 

Fouad 328
2me cas:
dG/dt ne s’annule pas
Donc il n'y a pas de résonance. C'est le cas où
On appelle pulsation  R , la pulsation de résonance. C’est en mettant en

entrée une sinusoïde à cette pulsation que le gain du système sera maximal.
On définit le facteur de résonance Q ou Mp par :

Fouad 329
Courbe d’amplitude

Fouad 330
Courbe de phase

Fouad 331
Fouad 332
car
Fouad 333
Fouad 334
Fouad 335
Fouad 336
Cas où
 2 2 2 2
  4. . 
GdB = −10. log  (1 − ) +
2  
  n  2n 
 
2..
j () = - arctg
n
2
(1 − 2 )
n

Fouad 337
Fouad 338
Pour <1; 2 pôles imaginaires

Fouad 339
Pulsation de coupure
Pour la pulsation de coupure ωC, le gain chute de 3 dB, ce qui correspond à
une division par 21/2 du gain statique en valeur naturelle. On a donc :
Cette équation bicarrée admet deux solutions dont on ne garde que la

positive, soit :

Fouad 340
Exemple:
Un système admet pour fonction de transfert :
Calculer les paramètres statiques et dynamiques de ce système ainsi que sa

pulsation de coupure à 3 dB.
REPONSE : On écrit tout d'abord cette fonction de transfert sous sa forme

canonique, soit :
On en déduit :
• le gain statique K = 0.83,
• les paramètres dynamiques ξ = 0.346 et ωn = 1.73 rd/s.
La pulsation de coupure est donnée par la formule déjà vue :
, on obtient ωc = 2.46 rd/s.

Fouad 341
Exemple:
Un système admet pour fonction de transfert :
Calculer les paramètres statiques et dynamiques de ce système ainsi que sa

pulsation de coupure à 3 dB.
REPONSE : On écrit tout d'abord cette fonction de transfert sous sa forme

canonique, soit :
On en déduit :
• le gain statique K = 0.83,
• les paramètres dynamiques ξ = 0.346 et ωn = 1.73 rd/s.
La pulsation de coupure est donnée par la formule déjà vue :
, on obtient ωc = 2.46 rd/s.

Fouad 342
Fouad 343
Fouad 344
Règles de construction dans Bode
1- Ecrire la fonction de transfert sinusoïdale comme une factorisation des

termes élémentaires.
2- Identifier les fréquences de cassure caractéristiques associées à ces

facteurs de base.
3- Tracer les courbes asymptotiques.
4- Calculer le module et la phase de la fonction de transfert et tracer

quelques points afin d’obtenir la courbe exacte.

Fouad 345
Exemple
Soit la fonction de transfert suivante:
G(p) =4 /p(p + 2)
G(jω) =4/jω(jω + 2)
Faire l’étude dans dans Bode de fonction

Fouad 346
On rappelle que :
1/2
|G(jω)| = 20log [4/ω(4 + ω2) ]
φ(ω) = −90 −180/Π arctg ω/2 deg
φ(ω) = -p/2 - arctg ω/2
Lim φ(ω) = −90 deg

ω→0
Lim |G(jω)| = ∞
ω→0
Lim φ(ω) = −180 deg

ω→∞
Lim |G(jω)| = −∞
ω→∞

Fouad 347
La courbe de gain admet une asymptote oblique de pente −20 dB/dec aux
basses fréquences et de pente −40 dB/dec aux hautes fréquences. Ces
deux asymptotes se coupent en ωc = 2 rad/s. La courbe de phase présente
quant à elle deux asymptotes horizontales en −90 deg et −180 deg.

Fouad 348
Lieu Nyquist

Fouad 349
Plan de Nyquist
Le gain du système à une pulsation donnée est mesuré par la

longueur du rayon vecteur correspondant alors que la phase est
l’angle mesuré positivement dans le sens trigonométrique entre l’axe
ox et le rayon vecteur.

Fouad 350
Lieu de Nyquist d’un système du 1er ordre

Fouad 351
Fouad 352
Fouad 353
Lieu de Black

Fouad 354
Lieu de Black pour un système du
1er ordre

Fouad 355
Nyquist pour un système du 2ème ordre
Y ( j. ) 1 n2
= T ( j. ) = = 2
U ( j. ) 2 p 2
p + 2n p + n2
1+ .p + 2
n n
 2  −1 
−1
2.. ( j.)  2
2.. 
 1 + j. + 2  = (1 − 2 ) + j. 
 n n   n n 

Fouad 356
Fouad 357
Exemple: Présenter G(p) dans Nyquist
G(p) =4/p(p + 2)
Fouad 358
Soit la fonction de transfert
G(p) =4/p(p + 2)
La fonction de transfert sinusoïdale est :
G(jω) =4/jω(jω + 2)
On obtient donc :
R(ω) = Re [G(jω)] = −4/ω2 + 4
I(ω) = Im[G(jω)] = −8/ω(ω2 + 4)
|G(jω)| =4/ω√ (4 + ω2)

φ(ω) = −π/2 − Arctg ω/2

Fouad 359
Fouad 360
Black pour un système du 2ème ordre

Fouad 361
Fouad 362
Exemple: Présenter G(p) dans Black
G(p) =4/p(p + 2)
Fouad 363
La fonction de transfert sinusoïdale est :
G(jω) =4/jω(jω + 2)

Fouad 364
Fouad 365
Chapitre IV
Performances
des
systèmes asservis

Fouad 366
Stabilité d’un système asservi
Observation des pôles
Un système est dit stable s’il revient à un état stable après qu’il ait
été soumis à une perturbation. Pour étudier la stabilité d’un
système, on peut le soumettre à une impulsion de Dirac. Dans ce
cas, la sortie doit revenir à l’origine au bout d’un temps t fini.
Si la fonction de transfert du système étudié est H(p). On peut

écrire H(p) sous la forme d’une fraction rationnelle décomposable
en éléments simples :
L’entrée du système étant une impulsion de Dirac, on aura en
sortie :

Fouad 367
Stabilité
Définition :
Un système est stable si :

e(t) s(t)
Système
t t
Propriétés essentielles :
1
E(p) G(p) S(p) Exemple : G ( p) = .E ( p ) = 1(e(t ) = (t ))
p+2
1
S(p) = →s( t ) = e − 2 t
p+2
Quand t ➔ , alors s(t) → 0  le système est stable

Fouad 368
Condition générale de stabilité
Domaine fréquentiel
On note H(p) et Y(p) les transformées de Laplace de h(t) et de y(t)

respectivement. La transformée de Laplace de l’impulsion de Dirac à
l’entrée du système est 1. La réponse du système dans le domaine de
Laplace sera donc Y( p) = H( p).1.
La décomposition de H(p) en éléments simples s’écrit :

Fouad 369
La réponse y(t) est donc la somme d’exponentielles :
Chaque exponentielle ne revient à zéro que si la partie réelle de pi

est strictement négative.
Un système est stable si tous les pôles de sa fonction de transfert

sont strictement à gauche de l’axe imaginaire dans le plan complexe
dédié à p.

Fouad 370
Quand t ➔ , alors s(t) → 0  le système est stable
Propriété :
Pour qu'un système soit stable il faut que les racines de sa

FTBF aient :
une partie réelle négative ou nulle (marginalement stable)
En Boucle ouverte :
S(p) b0 +....+ b m .p m
G ( p) = =
E( p) a 0 +....+ a n .p n
racines : pôles de la fonction de transfert

Fouad 371
En Boucle fermée :
 (p) s( p) G ( p)
+ = F( p) =
e(p) G(p) s(p) e( p ) 1 + G ( p). H ( p)
-
H(p)
Equation caractéristique : racines de 1+G(p).H(p)

Fouad 372
Un système asservi instable devient un oscillateur, ce qui se traduit par des
variations importantes de la sortie et peut amener la dégradation du système
(casse mécanique par exemple).
Il est donc important de prévoir à quelles conditions ce système bouclé sera
stable. On dispose pour cela de deux outils, l’un mathématique, l’autre
graphique :
⇒ Critère algébrique (mathématique) : un système linéaire est stable

si tous ses pôles ont une partie réelle négative.
Pour trouver les pôles du système bouclé, il faudra donc résoudre l’équation :
1+ H( p).G(p) = 1+ T( p) = 0 soit T( p) = −1
Ce calcul n’est simple que si T(p) ne dépasse pas le troisième degré, ce

critère est donc peu utilisé.
⇒ critère graphique : il permet de prévoir la stabilité en boucle

fermée à partir du diagramme de Bode ou de Nyquist de la
transmittance en boucle ouverte T(p).
L’étude des oscillateurs nous montre qu’un système bouclé oscille s’il existe
une pulsation ωo pour laquelle le gain de boucle est égal à 1.
Fouad 373
Cette condition devient, si on tient compte du signe (-) introduit par
le comparateur :
−H(jω0).G(p)=1 soit T(jω0)=H(jω0).G(jw0)=−1
Graphiquement, cela veut dire que le système oscille s’il existe une
fréquence pour laquelle on a :
Module IT(jw)I = 1 et la phase arg(T) = -π
sur le diagramme de Bode ou de Nyquist de la transmittance en

boucle ouverte T(jω)

Fouad 374
Transmittance en boucle ouverte d’un système qui sera instable en
boucle fermée.

Fouad 375
La simple observation du diagramme de Bode ou de Nyquist de la
transmittance en boucle ouverte T(jω) nous permet donc de prévoir la stabilité
ou l’instabilité du système en boucle fermée :
Si à la pulsation ω0 où arg(T(jω0)) = - π, le module T est inférieur à 1,

l’oscillation ne peut pas démarrer et le système est stable.
Si à la pulsation ω0 où arg(T(jω0)) = - π, le module T est supérieur à 1,

l’oscillation démarre et croit. Le système est instable.
Critère de stabilité de Nyquist ou du revers : un système asservi linéaire

est stable si, lorsqu’on décrit le lieu de Nyquist de T(jω) dans le sens des
fréquences croissantes, on laisse le point -1 à gauche

Fouad 376
Critère de Routh
Le critère de Routh est un critère algébrique établi à partir du
polynôme situé au dénominateur de la fonction de transfert en
boucle fermée du système asservi.
Soit T(p)ce polynôme,

T ( p)=Bn . p n + Bn−1. p n−1 + Bn−2 . p n−2 + .... + B1. p + B0 = 0
avec Bn>0. Le critère de Routh s’énonce de la manière suivante:

- Si certains Bi sont négatifs ou nuls, certaines racines sont à partie
réelle positive ; le système est donc instable.
- Si tous les Bi sont strictement positifs, on analyse la première

colonne du tableau de Routh dont la construction est la suivante :

Fouad 377
Critère de stabilité de Routh :
Critère algébrique : détermine le nombre de racines à parties réelles >0
d'un polynôme à coefficients réels :
pn Bn Bn − 2 Bn − 4
3
p n -1 Bn −1 Bn −3 Bn −5
Bn −1.Bn − 2 −Bn −3.Bn Bn −1.Bn − 4 −Bn −5 .Bn Bn −1.Bn − 6 −Bn − 7 .Bn

pn −2
Bn −1 Bn −1 Bn −1
p n −3
1.Bn −3 − 2 .Bn −1 1.Bn −5 −3.Bn −1 ..... 2
1 1 1
...... ...... ..... .....
..... ..... .....

p0
Dénominateur de la
T(p) = Bn .p n + Bn −1.p n −1 + Bn − 2 .p n − 2 + .... + B1.p + B0 = 0 FTBF
Fouad 378
Critère de Routh:
1- Si les Bi ne sont pas tous de même signe ou si certains sont nuls,

D(p) a des racines à droite dans le plan complexe, donc à partie
réelle positive. Le système est donc instable.
2- Le système est stable si tous les termes de la 1ère colonne du tableau

de Routh sont tous de même signe.
Exemples :
T ( p) = p 3 + 5 p 2 + 6 p + 2 K
T ( p) = p 6 + 5 p 5 + 9 p 4 + 10 p 3 + 11 p 2 + 10 p + 3
T( p) = p 3 + 3p 2 + 3p + 1 + K
Le critère algébrique de Routh permet de savoir de façon simple et
rapide si un système est stable ou non. Il nous renseigne sur la
stabilité mais non sur la robustesse de cette stabilité. De plus sa mise
en oeuvre nécessite de connaître l’expression de la fonction de
transfert
Exemple: Soit un système à retour unitaire
dont la fonction de transfert en BO est:
Etudier sa stabilité avec
FSTRouth
Fès Saïss Pr.belmajdoub
Fouad 379
Fouad 380
Les zéros de l’équation caractéristique :
a 0 +a 1 p + ... + an pn = 0
sont à partie réelle strictement négative si et seulement si les

termes de la première colonne du tableau de Routh sont du
même signe.
Le cas singulier est significatif de zéros sur l’axe imaginaire pur.
Exemple

Fouad 381
Conclusion : le système proposé est instable en boucle fermée car il
y a changement de signe dans la première colonne).
L’intérêt de ce critère est d’être purement algébrique et de ne pas
nécessiter de factorisation des fonctions de transfert. Par contre, il
n’est applicable que pour des fonctions de transfert rationnelles.
En particulier, il ne s’applique pas aux systèmes retardés et ne définit
qu’une stabilité stricte (la notion de marge de phase ou de gain n’a
pas de sens dans cette approche).
Fouad 382
Remarque :
Lors de la construction du tableau, il arrive qu’un terme de la

première colonne soit nul. Pour juger de la stabilité, on peut
remplacer cette valeur par un ε positif et continuer la construction. Si
le reste de la colonne est positif, le système est stable.
Le critère de Routh est une méthode permettant de conclure sur la

stabilité d’un système en utilisant une technique algébrique. Si l’on
dispose d’un calculateur, il est possible de déterminer par une
méthode numérique la valeur des pôles du système (par exemple en
utilisant la méthode de Bairstow – extraction des racines d’un
polynôme) ; il suffit alors d’observer la partie réelle de ces pôles pour
conclure. FST Fès Saïss Pr.belmajdoub
Fouad 383
Cas particuliers
Nous avons vu dans notre étude le cas où un terme de la colonne des
pivots est nul. Si un tel cas se présente, nous avons dit qu’il suffisait
de remplacer ce terme par ε, de continuer les calculs et de faire
tendre ε vers zéro. Rappelons les résultats particuliers sur ces
exemples :
• Le cas des racines imaginaires pures est abordé dans l’exemple ci-
dessous.
• Un zéro dans la colonne des pivots peut être interprété comme un
changement de signe, sauf cas particulier des racines imaginaires
pures.
Exemple 1
D(p) = p4 + p3 + 5.p2 + 4.p + 4
Exemple 2
D(p) = p4 + p3 + 2.p2 + 2.p + 1

Fouad 384
En construisant le tableau de Routh, on voit apparaître une ligne 4 de
zéros. Pour continuer, il faut reconstituer le polynôme à partir de la
ligne 3 : (= p2 + 4) et la dériver (= 2p) pour reconstruire la ligne 4.
Le système n’est pas instable si on considère qu’il n’y a pas de

changement de signe dans la colonne des pivots, mais il y a deux
racines simples imaginaires pures (p = ± 2j, solutions de p2 + 4 = 0).
Le système est un oscillateur (voir critère de Nyquist, cas d’un zéro

de 1 + FTBO(p) sur l’axe des imaginaires).
On aurait aussi pu remarquer que D(p) = (p2 + 4).( p2 + p + 1)

Fouad 385
Exemple 2
En construisant le tableau de Routh, on voit apparaître

une ligne 3 avec un zéro dans la colonne des pivots, ce
qui ne permet pas de poursuivre.
La ligne 3 n’est pas une ligne de zéros comme dans

l’exemple précédent :
le système est instable.
N.B. : En remplaçant le « 0 » par « ε », on trouve un

nombre négatif à
FST la ligne 4, Pr.belmajdoub
Fès Saïss changement de signe donc
instabilité. Fouad 386
Critère du revers : (Critère géométrique)
Majorité des cas : on ne connaît pas l'équation mathématique de la FTBF
Trop complexe
Critère de stabilité établi à partir de la courbe fréquentielle (Bode)
G dB Instable
Marginalement stable
Stable
0
log 

0
log 
-180°

Fouad 387
Règle : Le système en boucle fermée est stable, si pour la boucle
ouverte on a :
pour co, FTBO= 0 dB,  doit être entre 0° et -180°

Fouad 388
Fouad 389
Le critère du revers
Le critère de Nyquist peut être appliqué sans restriction

mais peut être parfois lourd à utiliser. Dans certains cas
particuliers et sous certaines hypothèses, il est possible
d’appliquer un critère de Nyquist simplifié appelé critère
du revers. Ce critère peut s’appliquer indifféremment
dans le plan de Nyquist et dans le plan de Nichols-Black.
Si le système en boucle ouverte est stable et à minimum

de phase (pôles et zéros à partie réelle strictement
négative) alors le système est stable asymptotiquement
si et seulement si le point critique est laissé à gauche
(resp. à droite) quand on parcourt le lieu de transfert
dans le plan de Nyquist (dans le plan de Nichols-Black)
dans le sens des ω croissants
Fouad 390
Stabilité relative
Dans l’analyse qualitative que l’on peut faire d’un système bouclé,
la stabilité absolue telle qu’elle peut être attestée par le critère de
Nyquist n’est pas l’unique indice pertinent.
La manière dont un système est stable est également primordiale et
conduit à l’étude de la stabilité relative du système bouclé.
Dans le domaine temporel, cette notion est reliée aux
paramètres tels que le dépassement maximal et l’amortissement.
Dans le domaine fréquentiel, le pic de résonnance Mr peut
également servir à cet effet. Un autre moyen de mesurer le degré
de stabilité relative dans le domaine fréquentiel consiste à mesurer
la distance du lieu de transfert en boucle ouverte au point critique
défini comme le point d’affixe (−1, j0) dans le plan de Nyquist.
Cette distance peut être mesurée dans deux directions différentes
donnant lieu à la définition de la marge de phase et de la marge de
gain.
Fouad 391
Stabilité, robustesse, marges de
gain et de phase.
Connaître la stabilité d’un système est insuffisant lors de la mise en oeuvre
d’un asservissement. En effet, le système peut être stable dans certaines
conditions, mais peut devenir instable par exemple si certains paramètres
varient (à cause d’un modèle approché, ou si les paramètres du modèle
évoluent).
On dira qu’un système est robuste si malgré les erreurs de modélisation,
les performances obtenues restent correctes.
La limite de stabilité d’un système est atteinte dès lors qu’un pôle devient
imaginaire pur : dans ce cas, le système devient oscillant sans atténuation.
Si un pôle est à partie réelle positive, le système diverge. On a représenté
ci-contre, dans le plan complexe, le lieu des pôles assurant la stabilité du
système.

Fouad 392
Pour un système du second ordre, les pôles s’écrivent :
Afin de limiter le dépassement, il est souhaitable de prendre m ≈ 0,7, soit ϕ

voisin de 45°. En général, m ne devra pas aller en deçà de 0.5,
correspondant à ϕ=60°. Ceci restreint la zone de placement des pôles des
systèmes, par référence aux systèmes du second ordre :

Fouad 393
La stabilité d’un système peut également être observée grâce aux tracés de
Bode : un système sera stable si, lorsque le module de la fonction de
transfert atteint l’unité (0dB), on obtient un déphasage supérieur à -180°.
Les graphes suivants illustrent les différentes configurations observables.

Fouad 394
Afin d’assurer une bonne robustesse, on définit une marge de gain et une
marge de phase :
- marge de gain :
La marge de gain mg est l’écart entre le gain 0dB et celui obtenu pour la
phase de –180°.
- marge de phase :
La marge de phase mϕ est l’écart entre la phase –180° et celle obtenue pour
le gain de 0dB.
Ces deux marges sont représentées sur les graphes ci-contre

Fouad 395
Marge de phase et de gain d’un système
bouclé :
Plus le diagramme de Nyquist passe près du point –1, moins le système sera
amorti et plus il aura tendance à l’instabilité.
On caractérise souvent l’écart entre le lieu de Nyquist et le point -1 par la
marge de phase ϕm définie ainsi :
On cherche la fréquence f1 pour laquelle de module de la transmittance est

égal à 1, à cette fréquence, l’argument de la transmittance vaut ϕ
La marge de phase est : ϕm = 180 + ϕ
Cette marge de phase peut-être positive ou négative. Cette marge de phase

se lit très facilement sur le diagramme de Nyquist d’un système

Fouad 396
Fouad 397
La « bonne stabilité » est assurée, pour la quasi-totalité des asservissements,
lorsque le facteur de résonance Q du système [rapport d’amplitude
sortie/entrée à la pulsation (aussi appelée fréquence) de résonance w R , divisé
par sa valeur statique, c’est-à-dire à la fréquence zéro] est de l’ordre de 1,3
(soit 2,3 dB), ce qui correspond à des valeurs suffisantes des marges de gain
et de phase (habituellement une dizaine de décibels et une cinquantaine de
degrés, respectivement).

Fouad 398
Fouad 399
Mesure de la marge de phase sur un diagramme de Nyquist.
On peut remarquer qu’un système stable a une marge de phase ϕm

positive.
Cette marge de phase ϕm se lit aussi très facilement sur le
diagramme de Bode du gain en boucle ouverte d’un système.

Fouad 400
Mesure de la marge de phase sur un diagramme de Bode.

Fouad 401
Marge de gain - marge de phase :
Assure une certaine sécurité contre des variations intempestives :
•du gain et de retard éventuels

•Evite de rendre un système instable de par leurs modifications
G dB
0
MG log 

0
log 
-180° M

Fouad 402
Fouad 403
Fouad 404
M de 45 à 50°
 On se fixe généralement une :
MG de 6 à 9 dB
Interprétation des marges de stabilité
- Un système est stable en BF si la marge de phase est positive

- La marge de gain correspond au gain supplémentaire maximum que
l'on peut donner au système en BO sans risquer de le rendre instable
en BF
- Plus les marges sont grandes,
FST Fès Saïss plus Pr.belmajdoub
robuste est la stabilité
Fouad 405
Remarque
En analysant simplement le tracé de la figure
précédente , on se rend compte qu’une augmentation
du gain de la boucle ouverte, en décalant le lieu de
Black vers le haut, va réduire les marges de stabilité. De
la même façon, une augmentation de la phase de la
FTBO, par exemple par un retard pur, réduit ces mêmes
marges et peut conduire à l’instabilité.

Fouad 406
Stabilité satisfaisante en boucle fermée :
Dans la pratique, il ne suffit pas qu’un système soit

stable, il doit en plus être suffisamment amorti.
Réponse à un échelon et marge de phase.

Fouad 407
Rappel :
pour un système de second ordre, le dépassement est:

Fouad 408
Le réglage de l’amplification dans la chaîne directe a une
influence directe sur l’amortissement du système et donc
sur la forme de la réponse.
Dans la pratique, un dépassement de 20%

correspondant à une stabilité « satisfaisante », est
obtenue pour une marge de phase de l’ordre de ϕm =
45 °, quel que soit l’ordre du système.
La méthode graphique de réglage de l’amplification est

très simple à appliquer sur le diagramme de Bode du
système en boucle ouverte :

Fouad 409
Réglage graphique du gain d’un SA.

Fouad 410
Les étapes du réglage sont les suivantes :
- faire A = 1 et tracer le diagramme de Bode

- la marge de phase ϕm est en général trop grande ( système trop
lent )
- repérer la fréquence f1 correspondant à une marge de phase de
ϕm = 45°
- décaler la courbe de gain vers le haut ou vers le bas pour avoir T =
0dB à f1
-l’amplitude du décalage donne la valeur A0 en dB du gain cherché
Remarque : si on ne peut tolérer aucun dépassement (table

traçante, par exemple) cette valeur de marge de phase de 45°
ne convient pas et il faut la régler à une valeur plus importante 60-
70° par exemple.
M de 45 à 50°
 On se fixe généralement des valeurs :
MG de 6 à 9 dB
Fouad 411
Marge de retard
La marge de retard est le retard additionnel au delà duquel le
système en boucle fermée, devient instable.
Les phénomènes de retard produisent un déphasage, et donc sont

sources d’instabilité. Le déphasage étant important, la marge de
phase n’est pas suffisante à caractériser le retard maximal
admissible. On doit alors définir la marge de retard mR.
Si ω0 et ϕ0 représentent respectivement la pulsation et la phase au

gain 0dB, on a :
On constate que plus ω0 est élevée, plus la marge de retard diminue.

On veillera donc à éviter d’avoir une valeur de ω0 trop grande lors de
la réalisation d’un correcteur.
Fouad 412
DEGRÉ DE STABILITÉ
Le degré de stabilité se chiffre par :
- le facteur de résonance en boucle fermée ;

- le facteur d’amortissement ;
- le premier dépassement réduit de la réponse indicielle ;
- les marges de stabilité (traitées dans la section précédente).
Le facteur de résonance
Le facteur de résonance en boucle fermée (en asservissement) dans
l’espace des fréquences est le rapport du gain maximum obtenu à la
résonance et du gain statique, (maximum local), on en déduit donc la
valeur de Q ; de même pour w = 0.
FTBF( j R )
Q=
FTBF( j 0)
Un grand facteur de résonance entraîne un degré de stabilité petit.
R est la pulsation de résonance.

Sur le diagramme de Black, la courbe de gain tangente la FTBO
précisément en r
Fouad 413
Le facteur d’amortissement
Une commande est stable si son régime libre est amorti. Le facteur
d’amortissement dans l’espace des temps est le taux de
décroissance des oscillations du régime libre : Di le ième
dépassement.
Un facteur d’amortissement tendant vers 0 entraîne un degré de
stabilité petit. Si le facteur d’amortissement est négatif alors
et le système est instable. Di +1  Di
1  Di 
 = ln 
2p  Di +1 
Le premier dépassement
Le premier dépassement de la réponse indicielle est D1 , en %.

[1]
Un premier dépassement grand entraîne un degré de stabilité petit.

( )
s t D1 − s ( ) − .p
D1 = D1 % = 100. exp
s ( ) − s (0 ) 1 − 2
Fouad 414
Degré de stabilité optimal
Le bon degré de stabilité est le degré de stabilité spécifié

par le cahier des charges. L’amortissement et le premier
dépassement déduit de la réponse indicielle étant
généralement spécifiés entre 0,4 et 0,7 et 0% et 30%. Il
est généralement souhaitable de garantir un facteur de
résonance de l’ordre de 0,5 dB à 3 dB.
Par exemple, D1 = 25% correspond sensiblement à Q =

2.3, ou  =45° et Gm = 10 dB
m
Fouad 415
DETERMINATION DE LA TRANSMITTANCE EN
B.F A PARTIR DE LA
TRANSMITTANCE EN B.O.
Problème posé.
On considère un système asservi à retour unitaire (si ce n'est pas le
cas, on s‘y ramène). On suppose connue la représentation de T(jω) =
KG(jω) F(jω).
Abaque de BLACK-NICHOLS.
On représente dans le plan de Black les lieux à module constant

(|H(jω) | = B dB =constant ) et les lieux à argument constant
(arg [H(jω)] = ψ = constant).
Ainsi un point quelconque du plan pourra être considéré :
- appartenant au lieu de boucle ouverte si on se place du point de
vue des coordonnées rectilignes ( plan de Black)
- appartenant au lieu de boucle fermée si on se place du point de vue
des coordonnées curvilignes ( abaque de BLACK-NICHOLS : lieux à B
constants et à ψ constant).
Fouad 416
Fouad 417
Obtention de l'abaque :
Posons KG(jω) F(jω) = A exp jφ avec A = | KG(jω) F(jω) |

φ = arg [ G(jω) F(jω) ]
Pour un retour unitaire, H(jw) s'écrit:

Fouad 418
Conclusion: pour tout ωi, à un point du lieu de transfert en boucle
ouverte de coordonnées [A(ωi),ϕ(ωi)] correspond un point du lieu de
transfert en boucle fermée de coordonnées [/H(jωi)/, ArgH (ωi)].
Tout le problème maintenant est donc de trouver une méthode simple pour
passer d’un point du lieu de transfert en boucle ouverte au point
correspondant en boucle fermée, car le passage de l’un à l’autre par calcul
n’est pas très aisé. Black et Nichols ont résolu ce problème en traçant les
lieux des points pour lesquels :

Fouad 419
Fouad 420
détermination graphique de la FTBF
On trace le lieu de transfert en boucle ouverte dans le plan de Black. Le

passage à la boucle fermée est alors très simple.
En un point M quelconque du lieu de la FTBO, correspondant à la pulsation
ωM, on lit :
- sur les axes, le gain et la phase en boucle ouverte :
-les valeurs des contours d'amplitude et de phase passant par M (ici B4 et

ψ2).
Donc, au point M de la boucle ouverte correspond le point M‘ tel que :
- On voit de même qu'au point P correspond le point P'

de coordonnées :

Fouad 421
Fouad 422
Utilisation pratique de l'abaque
1 - Tracé de la FTBO dans le plan de Black ;
2 - superposition de l'abaque (attention à garder les

mêmes échelles !) ;
3 - lecture des valeurs remarquables de la FTBF :

. gain statique ;
. existence et caractéristiques de résonances ;
. pulsation de coupure

Fouad 423
Lecture des résultats
- Gain statique : valeur de l'iso-module de l'abaque passant par le

point = 0 rad/s (en dB) ;
-Existence et caractéristiques de résonances :
. résonance , la FTBF passe par un maximum ;

. chercher l'iso-module de plus forte valeur à laquelle le lieu
de la FTBO est tangent ; sa valeur est le gain maximum en BF ;
. pulsation en ce point : r de la BF ;
. coefficient de surtension : défini par
(MP)dB = (gain maximum)dB - (gain statique)dB
- Pulsation de coupure (à -3dB) : pulsation lue au point

d'intersection de la FTBO avec l'iso-module valant :
(gain statique)dB - 3dB.

Fouad 424
Fouad 425
Fouad 426
Exemple
Dans l'exemple, on a :
- gain statique : -2dB ;

- existence d'une résonance :
. gain à la résonance : 3dB ;
. pulsation de résonance : w4 ;
. coefficient de surtension :(MP)dB = 3dB - (-
2dB) = 5dB ;
- pulsation de coupure (à -3dB) : w7, pulsation à
l'intersection avec l'iso-module -5dB.
Fouad 427
CALCUL D’ERREURS DANS UN SYSTÈME
ASSERVI
La fonction d’un système asservi est de donner une grandeur de sortie y(t)
aussi voisine que possible de la consigne ye(t) :
- l’organe d’affichage donne une tension x(t) telle que: x(t) = K.ye(t)
- le capteur fournit le signal xr(t) tel que: xr(t) = K.y(t)
- le signal d’erreur e(t) en sortie du comparateur vaut: e(t) = x(t) –xr(t)
- on appelle alors erreur la grandeur ε définie par: ε(t) = ye(t) –y(t) = e(t)/K

Fouad 428
Pour évaluer la précision d’un SA, on étudie sa réponse à des signaux
standards: l’échelon, la rampe et l’entrée parabolique.

Fouad 429
Détermination de l’erreur en fonction de la classe du SA
L’erreur d’un système asservi en régime permanent se calcule facilement :
x(t) = K.ye(t) xr(t) = K.y(t) e(t) = x(t) –xr(t) ε(t) = ye(t) –y(t) = e(t)/K
e(t) = x(t) –xr(t) signal d’erreur

ε(t) = ye(t) –y(t) erreur
L’erreur en régime permanent est la différence entre la valeur désirée ye et
la valeur effective y:

Fouad 430
Elle dépend à la fois du type de consigne ye(t)et de sa transmittance en
boucle ouverte T(p)
L’erreur en régime permanent, c’est-à-dire au bout d’un temps très long, est
calculée grâce au théorème de la valeur finale
La transmittance T(p) intervient donc par son équivalent lorsque p tend vers
0, soit:
L’entier α s’appelle la classe du système qui est le nombre d’intégrations dans

le gain en boucle ouverte.
Fouad 431
Exemple de système de 1er Ordre
Le capteur et l’afficheur ayant même gain (et souvent

même fonction de transfert), on peut représenter le
système bouclé par le schéma suivant :
H(p) est une fonction du 1er ordre.

Fouad 432
Après bouclage, on obtient une nouvelle fonction de
transfert :
Avec:
et
Calcul de l’erreur:

Fouad 433
Si e(t) = u(t) (échelon unitaire alors :

Fouad 434
En soumettant un tel système avant et après bouclage à
un échelon unitaire, on obtient les réponses suivantes
(avec Ks = 1 et T = 1) :

Fouad 435
Donc un système du premier ordre bouclé n’est pas
précis. Sa précision augmente avec la valeur du gain en
boucle ouverte.
un système du 1er ordre bouclé est fondamentalement

imprécis. On améliore sa précision en augmentant le gain
Ks de la FTBO.
Fouad 436
Remarque
un système du 2nd ordre bouclé est lui aussi imprécis.
Mais la précision peut être améliorée en augmentant le
gain de la FTBO.
D’une façon générale, quelle que soit la fonction de

transfert considérée, son bouclage par un retour
unitaire entraîne :
- une conservation de l’ordre du système

- une modification du gain qu’il faudra
éventuellement corriger en l’augmentant pour améliorer
la précision,
- une augmentation de la rapidité.
Fouad 437
Exemple:
une transmittance en BO qui s’écrit
tend vers
C’est un système de classe 2

Fouad 438
Exemple
On étudie le système asservi qui a la structure suivante

pour le calcul d’erreur

Fouad 439
Fouad 440
Remarques :
- Les systèmes usuels contiennent 0, 1, au maximum 2 intégration
- On rencontre donc dans la pratique des systèmes de classe 0, 1 ou
2
- Chaque intégration introduit un déphasage de –90° et diminue donc
d’autant la marge de phase
- Un système de classe 2 ( 2 intégrations et une constante de temps)
a une marge de phase négative
- Ce système sera instable en bouclePr.belmajdoub
FST Fès Saïss
fermée s’il n’est pas équipé d’un
correcteur Fouad 441
Influence de la classe sur l’erreur
Intéressons-nous au système le plus simple, le système de classe α=

0, dont la transmittance ne contient aucune intégration, mais une ou
plusieurs constantes de temps:
dont l’équivalent est:
l’erreur statique pour une entrée en échelon ye(t) = U s’écrit:
l’erreur de traînage pour une entrée en rampe: ye(t) = at s’écrit:

Fouad 442
Le tableau suivant donne les différentes erreurs pour les 3 entrées
standards en fonction de la classe :
Influence de la classe sur les erreurs

Pour une bonne précision, il faut donc avoir la classe la plus élevée
possible. Malheureusement, l’augmentation de la classe dégrade la
marge de phase et rend le système instable.
Un système de classe 0 est toujours corrigé par rajout d’un
intégrateur après le comparateur pour améliorer la précision
L’erreur qui n’est pas nulle peut toujours être diminuée en
augmentant l’amplification de la chaîne directe, dans la limite
permise par les considérations
FST Fès Saïss de stabilité
Pr.belmajdoub
Fouad 443
CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS
Les systèmes peuvent présenter une précision

insuffisante, de l’instabilité, un temps de réponse trop
lent, un dépassement trop important, des vibrations, une
grande sensibilité aux perturbations. Pour cela, il est
nécessaire de corriger leurs comportements à l’aide de
l’asservissement. Le système asservi doit comporter un
réseau correcteur (contrôleur) dont l’objectif est de
respecter les performances du système asservi. Le rôle
de l’ingénieur consiste précisément à dimensionner un
correcteur ayant une fonction de transfert telle que sa
combinaison avec celle du système à asservir assure les
performances attendues. Il y’a deux approches
essentielles à ce problème.
444
Fouad
1)-On synthétise un correcteur appartenant à une classe
de correcteurs bien connue que l’on appelle
Proportionnel- Intégrateur- Dérivé (PID). Ces correcteurs
sont disponibles dans le commerce. Leur structure est
fixée et le rôle de l’ingénieur consiste à adapter les
paramètres.
2)-On effectue la synthèse d’un correcteur spécifique au

problème posé. Ils ne sont pas disponibles dans le
commerce et il faut les construire.
Par l’une ou l’autre des deux approches, il existe une

multitude de techniques mathématiques, graphiques et
expérimentales qui permettent d’aider à synthétiser un
correcteur
Fouad 445
Exemple d’application:
Etude de la commande de CAP d’un voilier :

Soit un voilier de plaisance dont le BARREUR est débutant dont on suit
progressivement l’apprentissage afin de suivre son évolution par rapport
à la commande de cap, en fonction de l’écart constaté entre le cap réel
et celui désiré.
La figure ci-contre propose une modélisation simplifiée de la commande

de direction d’un bateau. On considère que le pilote cherche
uniquement à suivre un CAP donné , qu’il dispose d’une information
de mesure du cap réel . Il est alors apte à déterminer l’erreur:
ER(t)= e(t)-s(t)= .

Fouad 446
Fouad 447
En fonction de cette ERREUR, il élabore un angle de gouverne u que l’on
appelle la COMMANDE.
L’exemple s’intéresse essentiellement à la relation : u(t)=f(ER(t))
La modélisation du pilote automatique reprend les éléments du

processus (bateau) et de capteur (compas) du pilotage manuel.
Le calcul de l’écart est confié naturellement à un COMPARATEUR.
Un bloc appelé directement CORRECTEUR permet au moins l’adaptation

physique entre , qui est une différence de tension à faible niveau
d’énergie, et u, qui est un angle de gouverne qui doit être obtenu par un
actionneur (nous prendrons dans la suite ER= = en considérant que la
fonction de transfert du compas est unitaire).
On analyse alors les différentes attitudes du pilote manuel pour en tirer
des MODELES de relations : u(t) = f( ) )
Fouad 448
Fouad 449
CAS 1 : pilote NOVICE et un peu « BRUTAL »
Un pilote de ce type a tendance à réagir très brutalement à une erreur
de cap :
La commande de la barre est donc plus souvent à l’une des extrémités

de la plage de variation −Umax , +Umax, c’est une COMMANDE TOUT OU
RIEN. Le côté choisi est lié au signe de l’écart.
Cette commande est PEU CONFORTABLE pour les passagers. Elle est non
linéaire.

Fouad 450
CAS 2 : pilote DEBUTANT « plus calme »
La commande de la barre est donc PROPORTIONNELLE à l’écart. Elle

est linéaire.
Suivant la valeur de KP, les performances vont varier. Plus KP est élevé
plus la commande sera rapide. Si KP est trop grand, on peut tendre
vers des balancements (roulis) proches de l’instabilité.

Fouad 451
Cas 3 : pilote expérimenté
Ce pilote maîtrise maintenant les évolutions de son bateau, il cherche

donc à ANTICIPER les réactions du bateau en fonction de ses choix. Il
constate alors que la seule connaissance de l’écart ne suffit plus, il faut
tenir compte de la manière dont cet écart varie. L’amplitude de la
commande sera plus faible si l’écart a tendance à diminuer et plus forte
dans le cas contraire.
Il tempère donc son action en tenant compte de la dérivée de l’écart. La

commande de la barre est donc PROPORTIONNELLE et DERIVEE. L’action
dérivée est anticipatrice et stabilisatrice.
Fouad 452
Cas 4 : maintien du CAP
Au bout de nombreuses sorties, le pilote s’aperçoit que, alors qu’il est proche du cap
visé, tous les petits mouvements du bateau liés aux perturbations autour du cap à
suivre font que le bateau dévie légèrement de sa direction. Il souhaite donc savoir si
au cours du temps, l’écart est plus souvent positif ou négatif afin d’améliorer la
précision de sa commande :
Il ajoute donc une action intégrale (somme des écarts au cours du temps) qui tient
compte de la qualité du suivi depuis le début de l’expérience.
La commande est alors PROPORTIONNELLE, INTEGRALE et DERIVEE, on dit PID.
De plus, les actions proportionnelles et dérivées amènent = 0 et donc u(t)=0, c’est-à
dire un safran dans l’axe du bateau. Si le bateau est légèrement déséquilibré, il est
nécessaire de placer u(t) différent de 0 pour = 0 , ce qui correspond à une action
intégrale. Cette action est absolument nécessaire dans la pratique d’utilisation d’un
bateau.
N.B : cette présentation très simpliste permet d’aider à comprendre les types d’actions
de correction qui sont au programme.
Fouad 453
CORRECTION
POSITION DU PROBLEME
Les chapitres précédents ont permis de définir le comportement d’un

système asservi à partir de 3 caractéristiques majeures:
La rapidité (aptitude à atteindre en sortie une réponse continûment

comprise, par exemple, entre 95% et 105% de la réponse finale)
La stabilité (aptitude à atteindre en sortie une réponse bornée pour

une entrée bornée)
La précision (aptitude à atteindre en sortie une réponse

correspondant à celle attendue).
À ces trois caractéristiques, on peut en ajouter une quatrième :

l’amortissement, aptitude à atteindre une réponse finale sans
dépassement « excessif » de celle-ci lors de la phase transitoire
(dépassant n’excédant pas
FST Fès 20 à 30 %
Saïss de la réponse finale)
Pr.belmajdoub
Fouad 454
Chaque système asservi se voit imposé pour chacune de ses
caractéristiques des performances définies par le cahier des charges.
Mais les composants mis en œuvre par la chaîne d’énergie et la
chaîne d’informations ne permettent pas de les atteindre toutes. De
plus, ces quatre caractéristiques sont en général compatibles ou
antagonistes deux à deux

Fouad 455
Vélocité des asservissements
La réponse indicielle d'un asservissement bien amorti est caractérisée

par son temps de montée tm et par un faible dépassement (par
exemple 15%).
La réponse harmonique d'un asservissement bien amorti est
caractérisée par sa bande passante à - 6 dB (-6) et par une faible
résonance (par exemple 1,4 dB).

Fouad 456
La vélocité de l'asservissement pourra être chiffrée soit
par la valeur de son temps de montée, soit par la valeur
de sa bande passante, sachant que le produit tm.-6 est
constant : si on double la bande passante, le temps de
montée est divisé par 2.
Les réponses ci-dessus sont comparables à celles d'un
système du second ordre bien amorti (par exemple  =
0,5). Pour un système du second ordre on a :
tm . -6 = p.31/2 = 5,44 .
Nous admettrons que pour un asservissement
quelconque nous aurons sensiblement le même résultat.
Fouad 457
Tableau de correspondance
On va donc voir comment lier les grandeurs caractéristiques de

second ordre du chapitre précédent
Je vous rappelle la forme de la fonction de transfert d'un système du
FST Fès Saïss 458

Fouad 459
Ainsi, l’augmentation du gain de la FTBO permet d’accroître la
précision et la rapidité. Mais l’augmentation du gain entraîne une
translation du lieu de transfert (en Black, par exemple) vers le haut
et donc vers le point critique. D’où un risque d’instabilité.
Afin d’assurer un bon compromis entre les différentes performances,
on introduit dans la chaîne d’information un composant appelé «
correcteur ». Situé après le comparateur, il permet de générer le
signal de commande.

Fouad 460
But de la correction
Rappels
Les trois qualités d'un asservissement sont: la
précision, la vélocité (rapidité) et l'amortissement
stabilité). Les lieux de Bode de T(j) en boucle
ouverte (ci-contre) permettent de bien comprendre le
but de la correction:
Pour améliorer la précision (voir tableau des erreurs
statiques au paragraphe précédent) il faut, pour une
classe donnée, remonter la courbe de gain dans le
domaine des basses pulsations (augmenter le gain en
position ou enFST
vitesse).
Fès Saïss Pr.belmajdoub
Fouad 461
Fouad 462
Pour améliorer la vélocité il faut augmenter la pulsation cBO donc
tirer la courbe de gain vers La droite.
Nous voyons bien qu'il n'y a aucune incompatibilité entre ces deux
premières qualités car si on relève l'ensemble de la courbe de gain on
améliore ensemble la précision et la vélocité.
Malheureusement il y a l'amortissement de la boucle qui est une
qualité essentielle. Pour avoir un bon amortissement il faut une
bonne marge de phase Mj (voir les lieux de Bode de l’étude
précédente).
Et là nous voyons bien que c'est incompatible avec une translation

vers le haut de la courbe de gain en boucle ouverte. Il y a donc
toujours dans une boucle d'asservissement un dilemme entre le
couple de qualités précision vélocité et la qualité amortissement
(qualité indispensable).
Fouad 463
On peut donc en déduire que le but de la correction est
de remonter la courbe de gain (en boucle ouverte) dans
le domaine des basses pulsations et de tirer cette
courbe de gain vers la droite dans le domaine des
hautes pulsations, tout en conservant des marges de
stabilité satisfaisantes (c'est là qu'intervient la courbe
de phase !).
Nous allons, dans les paragraphes suivants, étudier la
fonction de transfert de certains correcteurs et la
modification des lieux de Bode en boucle ouverte
apportée par la mise en place Pr.belmajdoub
FST Fès Saïss du correcteur.
Fouad 464
Types d'action des correcteurs en série :
Le correcteur est la partie intelligente d'un système asservi
Résoudre le dilemme stabilité - précision
Plus K , plus l’erreur
Plus K , Stabilité sera moins bonne
E +  U S
C G
-
FST Fès Saïss FST Fès Saïss

Pr.belmajdoub 465
CORRECTEUR PROPORTIONNEL :
C(p) = Kp u(t)
 (t)
Kp
1
 Kp u
t t
Pour Kp > 0 et plus Kp croit
 on améliore : la précision
 on diminue la stabilité
 on améliore aussi la rapidité (transitoire plus court)
Si on utilise un correcteur du type proportionnel constitué d’un

amplificateur de gain K, on obtient une loi de commande qui est
proportionnelle à l’erreur: u(t) = Kp.ε (t) La fonction de transfert de
ce correcteur

Pr.belmajdoub 466
Ce correcteur à action proportionnelle est le correcteur de base, il
agit principalement sur le gain du système asservi.
Effet : Une augmentation du gain entraîne une diminution de

l’erreur statique, ce qui améliore la précision du système asservi.
L’expression de la précision statiques est:
La stabilité du système asservi dépend également du gain K qui modifie

l’emplacement des pôles puisque l’équation caractéristique est 1+ K.G(p) =
0.
En conclusion, un correcteur proportionnel augmente la rapidité du système

(effet souhaitable) mais il augmente aussi son instabilité (effet non
souhaitable en général). C’est le dilemme stabilité-précision. On verra qu’il
faut déterminer la valeur de compromis entre stabilité et précision.

Fouad 467
Exemple :
s(t)
e(t
)
Kp3 > Kp2
E +  U S
Kp G
-
Kp2 > Kp1
Kp = Kp1 = 1 E +  S
G
-
t

Pr.belmajdoub 468
Et avec des composants, un correcteur proportionnel ça ressemble à
quoi ?
Voici deux schémas d'amplificateur, ce qui correspond à un

correcteur proportionnel :

Fouad 469
Action intégrale
1 KI
C( p) = =
Ti . p p
u(t)
 (t)
Kp
1 1
 u 
Ti.p
t t
Ti : constante de temps d'intégration
KI : gain permanent du correcteur
Action lente  rarement utilisé seul
Si on choisit un correcteur de type intégrateur pur, loi de commande u(t) est

de la forme:
L’action intégrale (I): le correcteur sera de la forme C( p) = 1/TI p. La

présence d’une intégration permet d’obtenir une bonne précision statique,
mais il introduit un déphasage de -90° et risque donc de rendre le système
instable. FST Fès Saïss FST Fès Saïss
Pr.belmajdoub 470
Ce type de correcteur n’est pas réalisable avec un réseau
passif (circuit RC) mais une bonne approximation peut
être réalisée avec un montage intégrateur à base
d’amplificateurs opérationnels.
L’intérêt de ce correcteur est d’ajouter dans la chaîne de
commande une intégration.

Fouad 471
1 Avec correcteur intégral
0.4 Sans correcteur
0
0 10 20
E +  S S
1 G = 0.2 qd t → 
Exemple : G ( p) = E
1 + Tp -
E +  U S S
C G = 1 qd t → 
- E
Conséquence : 1
terme en en plus dans la FTBO => erreur de position n
p
Pr.belmajdoub 472
Action dérivée
C ( p) = p.Td = K D . p
u(t)
 (t)
1
 p.Td u
t t
Td : constante de temps de dérivation
KD = Td : gain permanent du correcteur
u(t) → +∞, le correcteur dérivée ne peut être utilisé seul
L’action dérivée (D): le correcteur sera de la forme C ( p) = p.Td = K D . p ou

C(p)= 1 + Td p . La constante de temps permet de compenser une constante
dominante et donc d’accroître la rapidité, mais aussi de réduire les risques
d’instabilité.

Pr.belmajdoub 473
Ce type de correcteur est purement théorique, un système physique
ne peut pas avoir un numérateur de degré supérieur au
dénominateur. Une approximation d’un correcteur permettant d’avoir
un effet dérivé est un correcteur de la forme (PD):

Fouad 474
Hormis l’action proportionnelle qui peut être utilisée seule, les deux
autres sont associées, séparément où ensemble à une action
proportionnelle. On distinguera ainsi :
- les correcteurs de type proportionnel : P
- les correcteurs de type proportionnel-intégral: P-I
- les correcteurs de type proportionnel -dérivé: P-D
- les correcteurs de type proportionnel-intégral-dérivé : P-I-D.

475
Fouad
Correcteur de type proportionnel : P.
La fonction de transfert de ce correcteur est : C( p) = Kp .
Kp est un gain réglable.
Le gain Kp permet de régler la précision mais aussi la stabilité du système.

Fouad 476
RÉGLAGE D’UN CORRECTEUR PROPORTIONNEL
Utilisation d’un correcteur proportionnel en réglage de stabilité

On considère un système dont la FTBO donne le lieu de transfert
suivant.
On constate que le système est stable avant correction avec une
marge de gain de 15dB et une marge de phase supérieure à 45°.
Cependant, le cahier des charges autorise une marge de gain de 6dB.

On peut donc donner à Kp une valeur supérieure à 1.
Un réglage limite consiste donc à translater la courbe de gain de 9dB,
soit Kp=2,82.

477
Fouad
Fouad 478
Correcteur de type proportionnel-intégral : P-I.
La fonction de transfert de ce correcteur
est
Kp est un gain réglable.

-Ti est la constante de temps d’intégration, également réglable.
La fonction de transfert du correcteur peut encore se mettre sous la forme
suivante :
Le premier terme devient le gain global de l’action proportionnelle. Le

deuxième correspond à l’introduction du intégrale en vue d’une action sur la
précision et la neutralisation de l’effet d’une perturbation. Le troisième
permet de corriger les risques d’instabilité par apport de phase.

Fouad 479
Action Proportionelle-Intégrale
1 + p. Tn Somme des effets P et I

C( p) =
Ti . p u(t)
 (t)
1
1 1+p.Tn
 u
Ti.p Kp
t t
D’après la définition : Tn Ti
t KI
u( t) = Kp .  ( t) + KI .   ( t). dt  U( p) = ( Kp + ).  ( p)
0 p
On peut dire :
1 + p. Tn avec
Kp 1
U( p) = .  ( p) Tn = et Ti =
Ti. p KI KI
Les deux écritures sont équivalentes
Pr.belmajdoub 480
Domaine fréquentiel :
Tn
1+ j 
1 + j. Tn .  Ti
C( j.  ) = =
j. Ti .  j. 
G dB +1 
20.log Tn/Ti
0 0
− Ti/Tn + − Ti/Tn +
1
 (log)  (log)
-90°
-1

Pr.belmajdoub 481
Exemple : Représentation d’un système en boucle fermée
Avec correcteur
GaindB
Sans correcteur
log
Propriétés du correcteur Proportionnel - Intégral :
• On augmente le gain quand  faible (basse fréquence)

• On augmente peu le gain quand  grand (haute fréquence)
• On améliore la précision statique sans trop toucher à la stabilité

Pr.belmajdoub 482
s(t)
Avec correcteur
Sans correcteur
 Annule l'erreur de position

 Diminue les autres erreurs (vitesse, accélération)
 Système lent

Pr.belmajdoub 483
Correcteur de type proportionnel-dérivé : P-D.
La fonction de transfert de ce correcteur est
C( p) = Kp (1+Td( p)).
- Kp est un gain réglable.

- Td est la constante de temps de dérivation, également réglable.
Le gain Kp permet de régler la précision mais aussi la stabilité du système.
La constante de temps Td permet de compenser une constante de temps
dominante, mais aussi d’assurer la stabilité par apport de phase.

Fouad 484
Action Proportionelle-Dérivée
C( p) = K p (1 + Td . p)
a) Domaine temporel :
Somme des effets P
et D
u(t)
 (t)
1
 Kp(1+p.Td) u
Kp
t t
d ( t )
u( t ) = K p .  ( t ) + K D .  U( p) = ( K p + K D . p).  ( p)
dt
On peut dire :
U( p) = K p .(1 + p. Td ).  ( p)
KD
Td =
avec Kp
Pr.belmajdoub 485
b) Domaine fréquentiel :
C( j.  ) = K p (1 + Td . j.  ) = K p (1 + j. )
G dB +1 
+90°
20.log Kp
0 0
− + − 1 +
1
 (log)  (log)

Pr.belmajdoub 486
GaindB
Sans correcteur
Avec correcteur
log

Pr.belmajdoub 487
Sans correcteur
s(t)
Avec correcteur
Pas physiquement réalisable, on s'en approche par :
1 + T '.p
C(p) = K. avecT '  T
1 + T.p
Pr.belmajdoub 488
Propriétés du correcteur Proportionnel - Dérivée :
•On augmente la pulsation de coupure CO

•On augmente la bande passante du système, on  la
rapidité
 Augmente la rapidité du système

 Modifie peu les erreurs

Pr.belmajdoub 489
Amélioration de la précision :
(Correcteur PI)
Correcteur P.I. (actions proportionnelle et intégrale).
Ce correcteur permet un changement de classe de
l'asservissement (de la classe 0 à la classe 1) donc
permet une amélioration très sensible de la précision
(plus d'erreur de position).
Par contre, le retard de phase apporté par ce
correcteur ne peut en aucune façon améliorer la
qualité de rapidité et donc la vélocité de
l'asservissement, au contraire!

Fouad 490
Fonction de transfert du correcteur P.I
R(p) = K[1 + 1/(Tip)] = K(1 + Tip) / (Tip)
Transmittance harmonique:
R(j) = K(1 + jTi) / (jTi)
Les lieux de Bode de R(j) sont représentés ci-contre.

Fouad 491
Fouad 492
Critère de réglage:
Si on suppose que l'asservissement non corrigé, de

classe 0, est très bien amorti (par exemple avec une
marge de phase de 75°), on peut introduire le correcteur
P.I en gardant le même réglage de gain (action
proportionnelle).
Afin de conserver un bon amortissement il faut que la
pulsation 1/Ti soit très inférieure à la pulsation critique de
l'asservissement non corrigé, de façon à ne pas trop
diminuer la marge de phase. Mais en classe 1 la marge
de phase nécessaire est plus petite qu'en classe 0.
Pratiquement, on règle: Ti = (7,5 / c)
Fouad 493
Fouad 494
Comparez ci-contre les lieux de Bode en boucle ouverte
avec et sans correcteur. Avec le critère de réglage
énoncé, on constate que la pulsation j, à l'intersection
de la courbe de gain avec l'axe 0 dB, est pratiquement
inchangée après correction.
On constate sur les courbes de phase une diminution de
la marge de phase d'environ 20° à 25° après correction,
ce qui donne une marge de phase Mj optimale en classe
1.
On constate aussi que la pulsation critique, après
correction, est très légèrement inférieure, mais ceci
n'affecte en rien la marge de gain qui reste largement
suffisante. FST Fès Saïss
Fouad
Pr.belmajdoub
495
Les réponses indicielles de l'asservissement (en boucle
fermée bien entendu) non corrigé puis corrigé par
correcteur P.I. sont données ci-contre:
Sans correction l'erreur de position est très importante

car pour assurer un bon amortissement le gain de
boucle est faible (ici seulement 2 unités donc erreur de
33%).
Grâce à l'action intégrale la réponse de l'asservissement

corrigé présente une erreur de position nulle.
Par contre le temps
FST Fèsde
Saïssmontée est plus grand.
Pr.belmajdoub
Fouad 496
Fouad 497
Correcteur à retard de phase
Ce correcteur ne change pas la classe de

l'asservissement mais remonte la courbe de gain en
boucle ouverte dans le domaine des basses pulsations,
ce qui permet de diminuer soit l'erreur de position en
classe 0 soit l'erreur de traînage en classe1.
Fonction de transfert du correcteur à retard de phase:
R(p) = K(1 + b.Tip) / (1 + Tip) avec b<1.
R(j) = K(1 + jbTi) / (1 + jTi)
Fouad 498
b étant inférieur à 1, l'argument est toujours négatif.
Les lieux de Bode de R(j) sont représentés ci-contre:
La courbe de phase présente un axe de symétrie pour

une pulsation M qui est la moyenne géométrique des
deux pulsations 1/(bTi) au numérateur et 1/ Ti au
dénominateur:

Fouad 499
Pour cette pulsation le retard de phase maximum est:

Fouad 500
Pour cette pulsation M, la diminution du gain par rapport à 20logK
est:
Ci-dessous sont données les valeurs de jM et de dB pour quelques

valeurs de b.

Fouad 501
Nous allons montrer comment ce type de correction
améliore la précision de l'asservissement en prenant un
exemple en classe 0. Dans ce cas c'est l'erreur de
position qui est plus petite. En classe 1 ce serait l'erreur
de traînage qui serait plus petite.
On suppose que l'asservissement non corrigé, de classe

0, est très bien amorti (par exemple avec une marge de
phase de 75°) mais son erreur de position est beaucoup
trop grande. On souhaite augmenter le gain de boucle
dans un rapport k (en pratique: maximum 5).
Dans notre exemple nous avons choisi k = 3,75. L'erreur

de position de l'asservissement non corrigé est de 33,3%
(gain de boucle =FST2Fèspour
Saïss
avoirPr.belmajdoub
un bon amortissement.
Fouad 502
Après correction l'erreur de position sera réduite à 11,7%.
On règle b = 0,75 / k donc b = 0,2 pour notre exemple.
Puis nous calons la pulsation centrale du correcteur à une décade en

dessous de la pulsation critique de l'asservissement non corrigé,
afin de ne pas trop diminuer la marge de phase:

Fouad 503
Avec ces réglages les marges de stabilité restent suffisantes. Par
contre la bande passante de l'asservissement diminue un peu, donc
l'amélioration de la précision se fait au détriment de la vélocité avec
un correcteur à retard de phase.

Fouad 504
Les réponses indicielles (en boucle fermée bien
entendu) sont données ci-contre:

Fouad 505
Si l'on faisait un exemple en classe 1 (erreur de position
nulle), nous aurions les mêmes résultats avec le même
critère de réglage, simplement ce serait l'erreur de
traînage qui serait divisée par k.
En fait ce type de correction est très peu utilisé, car avec
les mêmes composants on peut réaliser un correcteur à
avance de phase qui donne des résultats beaucoup plus
intéressants.

Fouad 506
Amélioration de la précision et de la vélocité
(correcteur PD)
Ce correcteur ne change pas la classe de l'asservissement

mais permet de remonter la courbe de gain en boucle
ouverte dans le domaine des basses pulsations, ce qui
diminue soit l'erreur de position en classe 0 soit l'erreur
de traînage en classe 1. Mais surtout ce correcteur décale
la courbe de gain en boucle ouverte vers la droite (hautes
pulsations) ce qui permet une augmentation importante
de la bande passante de l'asservissement, donc une
amélioration sensible de la vélocité.
Fouad 507
Fonction de transfert du correcteur P.D ou
à avance de phase:
La première écriture de R(p) correspond à la fonction de transfert du

correcteur P.D. et la seconde à la fonction de transfert du correcteur à
avance de phase. Mais ces deux fonctions de transfert sont égales
avec:
Nous allons travailler avec la seconde expression, qui est sous une
forme canonique.

Fouad 508
b étant inférieur à 1, l'argument est toujours positif.

Les lieux de Bode de R(j) sont représentés ci-contre:

Fouad 509
Fouad 510
La courbe de phase présente un axe de symétrie pour une
pulsation M qui est la moyenne géométrique des deux pulsations
1/(Ta) au numérateur et 1/ bTa au dénominateur:
Pour cette pulsation l'avance de phase maximum est:
Pour cette pulsation M, l'augmentation du gain par rapport à

20logK est:
Ci-dessous sont données les valeurs de jM et de dB pour quelques

valeurs de b. FST Fès Saïss Pr.belmajdoub
Fouad 511
b 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,05
jM + 19,5° + 25,4° + 32,6° + 41,8° + 54,9° + 64,8°
dB + 3 dB + 4 dB + 5,2 dB + 7 dB + 10 dB + 13 dB
On suppose que l'asservissement non corrigé, de classe

0, est très bien amorti (par exemple avec une marge de
phase de 75°) mais son erreur de position est grande et
son temps de montée est trop important. On souhaite
réduire l'erreur de position et le temps de montée grâce
au correcteur à avance de phase. Plus on choisira b
faible, plus on améliorera les qualités précision et
vélocité. Mais en pratique on se limite à b = 0,05.
Fouad 512
On règle b en fonction de l'objectif fixé (dans un correcteur P.D. on
prend généralement b = 0,1).
Pour notre exemple nous choisissons b = 0,2 .
La pulsation centrale du correcteur est alors réglée à environ une
octave à droite de la pulsation critique de l'asservissement non
corrigé:
Avec ces réglages les marges de stabilité seront satisfaisantes en

adoptant un gain K compris entre 2 et 2,5.
Pour notre exemple nous avons pris K = 2.

Fouad 513
Les lieux de Bode ci-contre montrent qu'avec ces
réglages les objectifs souhaités sont atteints.

Fouad 514
Pratiquement, en classe 0 on peut sans difficulté avec le correcteur à
avance de phase diviser l'erreur de position par 2, et diviser le temps
de montée par 2. On a alors un asservissement beaucoup plus
performant que sans correction, nous pourrions dire « 4 fois » plus
performant.
Les réponses indicielles (en boucle fermée bien entendu) sont données
ci-contre:

Fouad 515
Nous allons maintenant examiner la correction P.D. d'un
asservissement de classe 1.
Critère de réglage
Rappel: c est la pulsation critique avant correction.

La valeur de K permettant de retrouver de bonnes marges de
stabilité est alors comprise entre 2,5 et 3 (dans l'exemple présenté
à la page suivante: K = 2,8). Ainsi l'erreur de traînage de
l'asservissement est divisée par K, divisée par 2,8 dans l'exemple
qui suit. Bien sûr la bande passante sera aussi sensiblement
augmentée (dans un rapport de l'ordre de 2,5).
Fouad 516
Fouad 517
L'asservissement corrigé est 2,8 fois plus précis (erreur de
traînage 2,8 fois plus petite), et environ 2,5 fois plus véloce
(temps de montée divisé par 2,5). On peut dire que
l'asservissement corrigé est « 7 fois » plus performant.

Fouad 518
De plus, sur les lieux de Bode en boucle ouverte, on
constate que les marges de stabilité sont les mêmes
avec correction que sans correction (amortissement
identique de la boucle).

Fouad 519
Correcteur de type proportionnel-intégral-dérivé :
P-I-D.
Structure en série :
La fonction de transfert de ce correcteur est:
Structure en parallèle :
La fonction de transfert de ce correcteur est :

Fouad 520
Structure mixte:
La fonction de transfert de ce correcteur est :

Fouad 521
Action Proportionelle-Intégrale-Dérivée
(1 + Tn . p)(1 + Tv . p)
C( p) =
Ti . p
Somme des effets P, I et D
u

 (1 + Tn. p )(1 + Tv. p ) u 1
Ti. p
t
t
Ti
t d( t) KI
u( t) = Kp . ( t) + KI .  ( t). dt + KD  U( p) = ( Kp + + KD . p). ( p)
0 dt p
Tn, Tv et Ti = f(Kp, KI et KD)
Pr.belmajdoub 522
Tv
(1 + j. )(1 + j. . )
(1 + Tn . j.  )(1 + Tv . j. ) Tn
C( j.  ) = =
j. Ti .  Ti
j. .  avec
Tn
G dB +1 
-1
+90°
20.log Tn
Ti 0 1
− + − 0 Tn/Tv +
1 Tn/Tv
Tn Tn
 (log)  (log)
 1 -90°
Tv Ti

Pr.belmajdoub 523
GaindB Sans correcteur
Avec correcteur
log
s(t)
Avec correcteur
Sans correcteur
t
Pr.belmajdoub 524
Correction P.I.D.
La correction P.I.D. est l'association d'une correction

P.I.et d'une correction P.D.
D'ailleurs, la fonction de transfert du correcteur P.I.D. de
type série correspond au produit des fonctions de
transfert du correcteur P.I. et du correcteur P.D.:
R(p) = K[1 + 1/(Tip)][1 + (Tdp)/(1 + tp)]
= [K(1 + Tip)(1 + Tap)] / [Tip(1 + bTap)]
avec td = b.Ta et Ta = Td + t.

525
Fouad
Les lieux de Bode de R(jw) et la réponse indicielle du

correcteur seul sont représentés ci-contre:
Si on associe les deux critères de réglage vus
précédemment, on obtient les améliorations cumulées
des deux corrections P.I. et P.D.
526
Fouad
Fouad 527
Exemple d'un asservissement non corrigé de classe 0,
puis corrigé par P.I.D. de type série:
L'asservissement non corrigé a une précision statique très
mauvaise (erreur de position de 33%) et une vélocité
médiocre. Grâce au correcteur P.I.D. l'erreur de position
de l'asservissement corrigé est nulle (quelles que soient
les perturbations), et la vélocité est deux fois meilleure
(temps de montée divisé par 2).
Les lieux de Bode en boucle ouverte d'une part, et les
réponses indicielles en boucle fermée d'autre part sont
représentés ci-dessous.
528
Fouad
Fouad 529
Fouad 530
DETERMINATION PRATIQUE DES PARAMETRES
D’UN CORRECTEUR PID
De façon pratique, pour fixer les paramètres du

contrôleur PID qui permettent d’obtenir une réponse
satisfaisante du système asservi, on suit les étapes
suivantes :
1-On simule d’abord la réponse en boucle ouverte et on
détermine les effets qu’il faut corrigé
2. On introduit la commande proportionnelle pour
améliorer le temps de montée du système asservi
3. on introduit la commande dérivée pour améliorer le
dépassement
4. On introduit la commande intégrale pour éliminer
l'erreur statique
5. On ajuste chacun des paramètres du correcteur Kp,
Ki, et Kd jusqu'àFST Fès Saïss
ce l’obtention
Pr.belmajdoub
d’une réponse
satisfaisante. Fouad 531
Remarque : Il n’y a pas de méthode analytique
permettant de calculer les composantes du
correcteur, par contre des méthodes pratiques
permettent une évaluation correcte des coefficients du
correcteur.
Plusieurs méthodes expérimentales ont été développées

pour déterminer ces coefficients d’un correcteur PID. En
1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches
expérimentales destinées à ajuster rapidement les
paramètres des régulateurs P, PI et PID.
La première nécessite l'enregistrement de la réponse
indicielle du système à régler seul, alors que la deuxième
demande d'amener le système en boucle fermée à sa
limite de stabilité.
Fouad 532
Méthode pour le choix des correcteurs :
1.Analyse du système (identification, performances dynamiques,

réponse fréquentielle)
2. Analyse du cahier de charges (traduction en termes d'erreur, de
rapidité, de marge de phase, de pulsation ωco)
3.Choix de la structure du correcteur compte tenu du cahier des
charges et des caractéristiques du système
4.Calcul des paramètres du correcteur
5.Vérification des performances du système corrigé. Si le cahier
des charges n'est pas satisfait, retour à 3
FST Fès Saïss
6.Réalisation de l'asservissement
Fouad etPr.belmajdoub
tests 533
Tableau récapitulatif des correcteurs usuels
Correcteurs Avantages Inconvénients
Simplicité Risque d'instabilité si Kc >>

P
Meilleure précision 1
Simplicité
PI Système parfois lent en BF
Erreur statique nulle
Amélioration stabilité et Sensibilité du système aux
Avance de phase
rapidité bruits
Très utilisé en industrie Réglage des paramètres

PID
Action PI + PD plus difficile
Diminution de l’erreur
Retard de phase Rapidité diminuée
statique
534
Fouad
Chapitre V
Schémas fonctionnels
des
systèmes asservis

535
Fouad
Chapitre VI
Identification des
systèmes du 1er et du 2ème ordre

Fouad 536
 Principe :
 Systèmes du 1er ordre (boucle ouverte) : Réponses à un échelon
a
e(t) E ( p) =
a p S(p)
s(t) t
K
G (p) =
1+ T. p a.K
0.95*aK
0.632*aK
T Tr t

Fouad 537
 Modèle du second ordre (identification en boucle ouverte):
Systèmes du 2ème ordre pseudo périodique : Réponses à un échelon

Ici on cherche à établir 0 et 
y
D1%
Tp
tm t1 t

Fouad 538
Pseudo pulsation :
1
p = 2.p = 1 −  2 .0
Tp
Temps de montée :
1
tm = (p − Arc cos )
0 1 −  2
Instant du 1er dépassement :

p .t1 = p
Valeur du 1er dépassement :
− .p
D1 % = 100. exp
1 − 2

Fouad 539
Exemple :
(140 − 110) Tu = 10 Ta = 50
Tu
= 0.2  n = 2.84 et T = 13
K= =2
(85 − 70) Ta
2
Solution 1 : G(p) =
(1 + 13.p) 2.84
Solution 2 : Si on désire n entier
On prend alors n = 2, on pose  = 0.84 et  = .T = 0.84*13=10.9
2.e -10.9.p
G(p) =
(1 + 13.p) 2

Fouad 540
Fouad 541
- Processus avec retard important :
Dans le cas où le système possède un retard pur important
e - .p
G(p) = K. avec  = T’ + .T
(1 + T.p) n

Fouad 542
Remarque : Autres formes :
Forme de Broïda :
e - .p
G(p) = K.
(1 + .p)
Um (t)
Um UD
0.4 Um
0.28 Um
t
t1
t2

Fouad 543
A partir de la connaissance de t1 et de t2,
la méthode de Broïda préconise le choix de :
Um
Gs=  = 5.5 ( t2 - t1) et  = 2.8t1 -1.8t2
Ud

Fouad 544
 Modèle du second ordre (identification en boucle fermée):
On suppose que le système est non évolutif (pas de fonction 1/p)

au dénominateur
On cherche à mettre la fonction de transfert sous la forme :
U m ( p) e − 0 p
= Gs
U d ( p) (1 +  p)
T (p) =
1
D'après les relevés expérimentaux on peut calculer le gain statique

en boucle fermée : Gfc
On en déduit le gain critique en boucle ouverte :
Gfc
Goc =
1− Gfc
Alors partant de l'expression du gain critique en boucle ouverte :
On en déduit la valeur de Gs :
Goc = Gs.Grc où Grc = gain critique du régulateur proportionnel
Goc
soit Gs =
Grc
Fouad 545
On en déduit de même la valeur des constantes :
1 =
Tosc
(Goc)2 −1
2.p
0 =

Tosc 
1−
( arctg )
( Goc) 2 − 1 
2.  p 

 
Tosc = période des oscillations
Rappels :
Grc est la valeur du gain du régulateur proportionnel pour lequel

on observe une oscillation.
Gs est le gain statique du système
Remarque : Le Gain statique du système est déterminé par un essai

préalable en boucle fermée de réponse en un échelon de position.

Fouad 546
Chapitre VII
Les correcteurs

Fouad 547
 Introduction :
C'est la partie intelligente d'un système asservi
Résoudre le dilemme stabilité - précision
Plus K , plus l’erreur
Plus K , Stabilité sera moins bonne, transitoire plus long
 Types d'action des correcteurs en

série :
E +  U S
C G
-

Fouad 548
 Action proportionnelle : C(p) = Kp
u(t)
 (t)
Kp
1
 Kp u
t t
Pour Kp > 0 et plus Kp
 on améliore : la précision
 on diminue la stabilité
 on améliore aussi la rapidité (transitoire plus court)
résultats ?

Fouad 549
Exemple :
s(t)
e(t
)
Kp3 > Kp2
E +  U S
Kp G
-
Kp2 > Kp1
Kp = Kp1 = 1 E +  S
G
-
t

Fouad 550
 Action intégrale
1 K
C( p) = = I
Ti . p p
u(t)
 (t)
Kp
1 1
 u 
Ti.p
t t
Ti : constante de temps d'intégration

KI : gain permanent du correcteur
Action lente  rarement utilisé seul

Fouad 551
1
Avec correcteur intégral
0.4
Sans correcteur
0
0 10 20 30
E +  S
1 S
Exemple : G ( p) =
G = 0.5 qd t → 
E
1 + Tp -
E +  U S S
C G = 1 qd t → 
- E
Conséquence : 1
terme en en plus dans la FTBO => erreur de position nulle
p
Fouad 552
 Action dérivée
C( p) = p. Td = KD . p
u(t)
 (t)
1
 p.Td u
t t
Td : constante de temps de dérivation

KD = Td : gain permanent du correcteur
u(t) → +∞, le correcteur dérivée ne peut être utilisé seul

Fouad 553
 Action Proportionelle-Intégrale
1 + p. Tn
C( p) = Somme des effets P et I
Ti . p
u(t)
 (t)
1
1 1+p.Tn
 u
Ti.p Kp
t t
D’après la définition : Tn Ti
t KI
u( t) = Kp .  ( t) + KI .   ( t). dt  U( p) = ( Kp + ).  ( p)
0 p
On peut dire :
1 + p. Tn Kp 1
U( p) = .  ( p) avec Tn = et Ti =
Ti. p KI KI
Les deux écritures sont équivalentes

Fouad 554
Tn
1+ j 
1 + j. Tn .  Ti
C( j.  ) = =
j. Ti .  j. 
G dB +1 
20.log Tn/Ti
0 0
− Ti/Tn + − Ti/Tn +
1
 (log)  (log)
-90°
-1

Fouad 555
Sans correcteur
GaindB
Avec correcteur
log
Propriétés du correcteur Proportionnel - Intégral :
• On augmente le gain quand  faible (basse fréquence)

• On augmente peu le gain quand  grand (haute fréquence)
• On améliore la précision statique sans trop toucher à la stabilité

Fouad 556
s(t)
Avec correcteur
Sans correcteur
 Annule l'erreur de position

 Diminue les autres erreurs (vitesse, accélération)
 Système lent

Fouad 557
 Action Proportionelle-Dérivée
C( p) = K p (1 + Td . p)
Somme des effets P et D
u(t)
 (t)
1
 Kp(1+p.Td) u
Kp
t t
d ( t )
u( t ) = K p .  ( t ) + K D .  U( p) = ( K p + K D . p).  ( p)
dt
On peut dire :
U( p) = K p .(1 + p. Td ).  ( p)
KD
avec Td =
Kp
Fouad 558
C( j.  ) = K p (1 + Td . j.  ) = K p (1 + j. )
G dB +1 
+90°
20.log Kp
0 0
− + − 1 +
1
 (log)  (log)

Fouad 559
GaindB
Sans correcteur
Avec correcteur
log

Fouad 560
Sans correcteur
s(t)
Avec correcteur
Pas physiquement réalisable, on s'en approche par :
1 + T '.p
C(p) = K. avecT '  T
1 + T.p

Fouad 561
Propriétés du correcteur Proportionnel - Dérivée :
•On augmente la pulsation de coupure CO

•On augmente la bande passante du système, on  la rapidité
 Augmente la rapidité du système

 Modifie peu les erreurs

Fouad 562
 Action Proportionelle-Intégrale-Dérivée
(1 + Tn . p)(1 + Tv . p)
C( p) =
Ti . p
Somme des effets P, I et D
u

 (1 + Tn. p )(1 + Tv. p ) u 1
Ti. p
t
t
Ti
t d ( t) K
u( t) = Kp .  ( t) + KI .   ( t). dt + KD  U( p) = ( Kp + I + KD . p).  ( p)
0 dt p
Tn, Tv et Ti = f(Kp, KI et KD)

Fouad 563
Tv
(1 + j. )(1 + j. . )
(1 + Tn . j.  )(1 + Tv . j. ) Tn
C( j.  ) = = avec
j. Ti .  T
j. i . 
Tn
G dB +1 
-1
+90°
20.log Tn
Ti 0 1
− + − 0 Tn/Tv +
1 Tn/Tv
Tn Tn
 (log)  (log)
 1 -90°
Tv Ti

Fouad 564
GaindB Sans correcteur
Avec correcteur
log
s(t)
Avec correcteur
Sans correcteur
t
Fouad 565
Les unités utilisées :
Unités de gain : Le gain est généralement exprimé sous la forme

de "bande proportionnelle"
BP (en %) = 100 / Gr.
Un gain gr = 2 nous donne une bande proportionnelle BP = 50%,

ce qui signifie qu'il suffit que l'écart entre la consigne et la mesure
soit 50% de la dynamique de sortie pour que celle-ci passe en
saturation.
On connaît ainsi pour quelle valeur de réglage l'appareil entre en
butée (ou saturation).

Fouad 566
Unité d'action intégrale : La constante Ti à la dimension d'un
temps.
Dans les régulateurs industriels destinés à des systèmes lents,

l'unité utilisée est la minute.
On peut aussi utiliser la notion de "répétition par minute"

RPM = 1 /Ti
Soit par exemple une cste d'intégration Ti= 30 s → RPM = 2. Ce

qui signifie qu'après une minute la sortie de l'action intégrale sera
égale au double de la constante appliquée à son entrée.
Unité d'action dérivée : Constante de temps exprimée en

secondes.

Fouad 567
 Méthodes pratiques de réglage des correcteurs :
 Généralités :
Soit un processus de la forme :
E +  U S
C G
-
1
C( p) = K p .(1 + + Td . p)  PID série
Ti . p
On présente une méthode empirique qui va régler les paramètres :

Fouad 568
Méthode du C.H.R (Chien - Hrones - Reswick) :
 En boucle ouverte :
On enregistre la réponse indicielle du système en boucle ouverte
e(t)
u(t) y(t)
G(p)
t
y(t)
Ks
Gain
statique

Fouad 569
Régulateur Paramètres du Comportement Comportement à
correcteur apériodique 20% de
dépassement
D
P Kp Tg Tg
0.3 0.7
Tu . K s Tu . K s
0.47 Tu
Tg Tg
PI KP 0.6
0.35
Tu . K s Tu . K s
Ti 1.2Tg Tg
Tg Tg
PID KP 0.6 0.95
Tu . K s Tu . K s
Ti Tg 135
. Tg
Td 0.5Tu
Fouad 570
 Compensation des pôles dominants
Les pôles de la fonction de transfert influent plus ou moins sur la

réponse finale du système
Plus un pôle se situe près de l'axe imaginaire, plus il est
influant sur la réponse du système en temporel : Pôle dominant
+  (p)
Rappel : Soit un système : e(p) G(p) y(p)
-
y G 1
FTBF = = =
e 1 + G ( p + a )( p + b)( p + c)

Fouad 571
Si E(p)=1, réponse impulsionelle
A B C
Y( p) = FTBF( p) = + +
p+a p+b p+c
y( t ) = A. e−at + B. e− bt + C. e−ct
a, b et c sont les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée
Exemple :
1
G( p) =
(1 + 50p)(1 + 2 p)(1 + 0.2 p)
Les pôles de G(p) :

1 1 1
p1 = − = −0.02 p 2 = − = −0.5 p 3 = − =5
50 2 0.2
Fouad 572
On a 1 pôle dominant :
p1 = −0.02
(constante de temps la plus grande)

On cherchera toujours à éliminer le maximum de pôles dominants
Correcteurs

Fouad 573

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Université Sidi Mohammed Ben Abdellah

Faculté des Sciences et Techniques

Dr. Belmajdoub Fouad

FST Fès Saïss Pr.belmajdoub

FST Fès Saïss Pr.belmajdoub

La norme NF E 01-010 (2008) définit la mécatronique comme une

L'ingénierie de tels systèmes mécatroniques nécessite la conception

 - Définir l’automatique continu et échantillonnée

 Précision : erreur statique, de poursuite

 - correction des asservissements par correcteur de types

 Deux parties vont être abordées: la commande des Systèmes

 Pour la pratique, 3 TP seront proposés pour faciliter la

 Le programme du cours est le suivant:

FST Fès Saïss Pr.belmajdoub

FST Fès Saïss Pr.belmajdoub

FST Fès Saïss Pr.belmajdoub

Les systèmes automatisés sont classés en fonction de la nature

FST Fès Saïss Pr.belmajdoub

Savoir définir et identifier une boucle d'asservissement, la

FST Fès Saïss Pr.belmajdoub Fouad 11

FST Fès Saïss Pr.belmajdoub

De manière schématique, un projet de régulation

FST Fès Saïss Pr.belmajdoub

FST Fès Saïss Pr.belmajdoub

L’automatique est à la fois une science et une technique qui

FST Fès Saïss Pr.belmajdoub

· De réaliser des opérations trop complexes ou dangereuses et ne

· De substituer l’homme dans les opérations répétitives ou

· D’accroître la précision (applications militaires, gestion

· D’accroître la rentabilité et la productivité par la diminution de la

Ses domaines d’application sont aussi nombreux que variés:

 Transport : Automobile (ABS, ESP, Common Rail, DBW), Aéronautique,

 Environnement : Traitement de l’eau, Incinération

 Santé : Anesthésie, robotique médicale, imagerie médicale,…

 Agriculture : guidage GPS,…

 Socio-économique : modélisation offre-demande

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Si la mesure de la grandeur physique est continue (valeur instantanée), nous

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Il faut : A l ’aide ...

Commande (régulation) automatique de la vitesse sur une voiture

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– le dispositif du choix régulation/limitation de vitesse est une entrée. Le

– le système de commande dispose, grâce à un capteur relié à une de ses

– des capteurs sur les pédales (contacteurs, mesure de la position) sont

– en sortie, le système de pilotage émet des informations de commande

En Boucle Ouverte" (abréviation BO)

pour obtenir une bonne commande en BO, l'opérateur doit avoir

Le contrôle en BO, simple en principe, est à utiliser avec

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1- Soit l'asservissement de la vitesse y(t) d'une voiture

2- Soit l'asservissement de la température y(t) au centre d'une

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4- Soit l'asservissement de l'épaisseur y(t) de feuilles de

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✓ Systèmes asservis (bouclés)

Asservissements : l ’objectif est de faire suivre une loi non fixée à