EST de Safi – Cours d’Automatique – Mme O.

IKHOUANE – 2018-19

Chapitre 3

ANALYSE HARMONIQUE DES SYSTEMES

LINEAIRES CONTINUS

L’objectif de l’analyse harmonique est d’étudier le comportement et la réponse d’un sys-

tème linéaire à une sollicitation sinusoïdale. Mais auparavant nous allons faire quelques rappels
sur le régime sinusoïdal et sa représentation complexe.

1 – REGIME SINUSOIDAL
1.1 – Rappels
1.1.1 – Caractéristiques

Soit un vecteur M se déplaçant en rotation autour du point O dans le sens trigonométrique.

y u1 u2

u1 M

x
0 u2 0 90° 180° 360°

Figure 3.1 – Mise en évidence du régime sinusoïdal

Lorsque le point M décrit le cercle de rayon OM à la vitesse angulaire , son déplacement peut
être représenté par une fonction :

 u1 ( t )  OM sin t si l’on considère la projection du vecteur M sur l’axe Oy,
u 2 ( t )  OM cos t si l’on considère la projection du même vecteur sur l’axe Ox.

La vitesse angulaire  du vecteur M est appelée pulsation. Elle est exprimée en radians par se-
conde (rad/s). Elle vaut encore :

  2f

où
 f est la fréquence de rotation du point M, c’est à dire le nombre de tours complets effectuée par
M en une seconde. On a donc encore :

1 2
f et  
T T

La fréquence s’exprime en hertz1 (Hz) et la période en secondes (s).

1
de Heinrich HERTZ, physicien allemand (1857 – 1894)
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1.1.2 – Régime sinusoïdal

Un signal sinusoïdal (tension ou courant) est un signal dont l’amplitude varie dans le temps
selon une loi sinusoïdale : u( t )  Û cos( t  ) où :
 Û représente l’amplitude crête du signal (en anglais crête = peak), c’est à dire la valeur
maximale prise par le signal,
 2Û représente l’amplitude crête à crête (peak to peak),
  représente le déphasage à l’origine (lorsque t = 0).
u
Û

0
t
T

Û

Figure 3.2 – Paramètres du régime sinusoïdal

1.2 – Représentation complexe

1.2.1 – Justification théorique
La représentation complexe est une manière de ne garder du signal que son amplitude et
son déphasage à l’origine. Pour cela on travaille dans le plan complexe.
Im

t   Re
0

Figure 3.3 – Vecteur tournant dans le plan complexe


Le vecteur U tournant à la vitesse  est figé à l’instant t = 0 ; il est associé à la grandeur
u( t )  Û cost   . Dans le plan complexe, u(t) représente la partie réelle de Ûe j( t   ) , qui
devient U  Ûe j à t = 0. U est l’image complexe de u(t).On réalise ainsi une application
de l’ensemble des grandeurs sinusoïdales dans l’ensemble des nombres complexes :
u( t )  Û cost    U  Ûe j  Ûcos   j sin 

Rappel : si U  Ûe j , alors Û est le module du nombre complexe et  son argument.

1.2.2 – Images complexes

a) Multiplication par une constante

A la fonction x( t )  X̂ cos( t  ) est associée l’image complexe X  X̂e j . Donc à la fonc-
tion x ( t )  k.x( t ) est associée l’image X   kX̂e j .
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Multiplier un nombre complexe par une constante k revient à multiplier son module par k,
l’argument restant le même.

b) Image complexe de la dérivée d’une fonction

 
 X̂ sint    X̂ cos t    
dx
Si x( t )  X̂ cos( t  ) , alors
dt  2
A la dérivée d’une fonction sinusoïdale x(t), d’image complexe X , est associée l’image com-
plexe :
  
j   
 dx  j
j
j
   X̂e    X̂e e 2  X̂je  jX .
2

 
dt

Plus généralement, le nombre complexe associé à la dérivée d’un signal s’obtient en multi-
pliant l’image complexe du signal par j .

j  
Remarque : e 2  cos  j sin  0  j.1  j
2 2

c) Image complexe de l’intégrale d’une fonction

 
 x( t )  X̂ cost  dt   sint     cos t    2  .
X̂ X̂
Si x( t )  X̂ cos( t  ) , alors

A l’intégrale d’une fonction sinusoïdale x(t), d’image complexe X , est associée l’image com-
plexe
  
X̂ j  2  X̂ j  X̂ j 1
 x( t )   e     e e 2   j  e  j X .
Plus généralement, le nombre complexe associé à l’intégrale d’un signal s’obtient en divi-
sant l’image complexe du signal par j .

1.2.3 – Opérations entre nombres complexes

1. Somme de deux nombres complexes
Par définition, S  A  A   a  jb  a  jb  a  a  jb  b , donc :

 S  a  a2  b  b2
b  b
 ArgS    arctan
a  a

2. Produit de deux nombres complexes

De la même manière, P  A.A   A e j . A  e j  A . A  e j   , donc :
 P  A . A (produit des modules)
 ArgP     (somme des arguments)

3. Rapport de deux nombres complexes

A. A e j A j 
C’est le même raisonnement, R    .e donc :
A  A  e j A
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A
 R  (rapport des modules)
A
 ArgP     (différence des arguments)

1.2.4 – Application : Impédance complexe des dipôles passifs

1 – Résistance
Si i( t )  Î cost   , alors la tension aux bornes de la résistance est u( t )  R Î cost   .
L’image complexe de i(t) étant I  Î e j , l’image de u(t) est U  R Î e j . On en déduit que
l’impédance complexe de la résistance est :
U
Z R
I

2 – Inductance
di
La tension aux bornes d’une inductance est u( t )  L . Si i( t )  Î cos t , alors
dt
di   di di
  Î  sin t  Î  cos t   . Donc, l’image complexe de la dérivée est  jI . Dans ces
dt  2 dt dt
conditions, l’image complexe de u(t) s’écrit U  jLI , et donc l’impédance complexe de
l’inductance est :
U
ZL   jL
I

3 – Condensateur
1
C
La tension aux bornes d’un condensateur est u( t )  idt . Dans ces conditions,

1 1 1  i
u( t )   cos tdt  sin t  cos( t  ) et l’image complexe de u(t) s’écrit u  .
C C C 2 jC
L’impédance complexe du condensateur est donc :

U 1
ZC  
I jC

1.3 – Fonction de transfert en régime sinusoïdal

1.3.1 – Définition
Soit un réseau électrique linéaire défini par son entrée e(t) et sa sortie s(t).

Réseau
e s

Figure 3.3 – Symbole général d’un réseau électrique

En régime sinusoïdal établi, e et s sont des grandeurs sinusoïdales, mais dont les amplitu-
des et les phases sont différentes et fonction des composants du circuit. Ces grandeurs peuvent
se représenter par leur image complexe, soit :
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 e  Ê si on admet que le déphasage à l’origine de e(t) est nul,

 s  Ŝe j .
On appelle fonction de transfert du réseau, le rapport

s S( j) j 
T( j)   e
e E( j)

C’est aussi un nombre complexe dont le module et la phase sont des fonctions de la pulsa-
tion  :
S( j)
 T( j) 
E( j)
   argT( j)

1.3.2 – Exemple
Soit le réseau intégrateur de la figure ci-dessous. Calculer sa fonction de transfert.
R

C s
e

Figure 3.4 – Réseau intégrateur

On avait montré dans le chapitre 2 que ce réseau était décrit par l’équation différentielle
ds
RC  s( t )  e( t ) . On prend l’image complexe de cette équation soit E  jRCS  S . De ce fait la
dt
fonction de transfert du réseau s’écrit :
S 1 1
T( j)   avec T  et  T   arctan RC
E 1  jRC 1  R 2 C 2 2
Remarque importante : dans le paragraphe 2.1 du chapitre 2, on avait trouvé pour le même cir-
cuit que :
S(p) 1
F(p)  
E(p) 1  RCp
Or, la variable complexe p utilisée par la transformée de Laplace est définie dans le plan com-
plexe. On voit que si on remplace p par j, on obtient T( j) . Il est donc très facile de passer de
l’étude temporelle à l’étude harmonique et réciproquement.

1.3.3 – Gain d’un réseau

Le gain d’un réseau est en général défini comme le rapport de la grandeur de sortie sur
celle d’entrée, ce qui signifie que T( j) est un gain.
1 – Gain en puissance
Le gain en puissance d’un système est exprimé comme le logarithme du rapport de la
puissance de sortie à la puissance d’entrée :
Psortie
G  log
Pentrée
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Psortie et Pentrée sont exprimées en Watts, G est exprimé en bels (B). Toutefois, le bel étant une unité
trop importante, on préfère utiliser une unité dérivée : le déciBel (dB). On a alors :
Psortie
G dB  10 log
Pentrée

2 – Gain en tension
En électronique, on travaille plutôt en tension ou en courant. La puissance est fonction du carré de
l’une de ces deux grandeurs ; donc, si A est une de ces deux grandeurs, on a 10 log A 2  20 log A .

tension de sortie
On appelle gain en tension le rapport G V  20 log
tension d' entrée

3 – Gain en régime sinusoïdal

Un logarithme n’est défini que si le nombre dont on veut prendre le logarithme, est positif
ou à la limite nul. Or s et e sont des grandeurs sinusoïdales, ce qui signifie que le gain mesurera
le rapport des amplitudes. Le rapport des modules de ces deux grandeurs complexes est donc :

s
G V  20 log
e .

C’est bien sûr une fonction de .

2 – SYSTEMES DU PREMIER ORDRE

On envoie sur l'entrée du système un signal sinusoïdal. D’après le paragraphe 1.3.2 précé-
dent, remplaçons p par j dans la fonction de transfert ; il vient:
K K 1
F( j)   avec c 
1  j  
1 j
c
F( j) est un nombre complexe dont le module (gain) et l’argument (phase) sont respectivement :

 F j   
K
1   2 c
2


 ArgF j   Arctan .
c
La représentation graphique du gain et de la phase en fonction de  s’appelle lieu de transfert. Il
peut se tracer soit dans le plan de Bode (représentation préférée des électroniciens), soit dans le
plan de Black (représentation préférée des automaticiens. Il existe également la représentation de
Nyquist qui s’effectue dans le plan complexe (représentation préférée des mathématiciens).

2.1 – Représentations de Bode et de Black

Le gain est exprimé en dB soit G  20 log( F( j ) . Bode exprime le gain et la phase en fonc-
tion de  dans deux plans séparés, alors que Black trace le lieu dans le plan [G, ], ce qui impose
de le graduer en  et de l’orienter.
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G
20logK
-20dB/dec
20logK-3

0 
c



0




Figure 3.5 – Représentation d’un premier ordre dans le plan de Bode

G Le système du premier ordre est entièrement


 20logK caractérisé par :
c
20logK-3  son gain statique K ;
 sa pulsation de coupure c à  3dB ;

-90° -45° 0 pour cette pulsation, le gain vaut alors
20 log K  3 soit K / 2 en valeur natu-
relle ;
 sa bande passante définie à -3dB,
Figure 3.6 – Représentation d'un premier donc BP = fc.
ordre dans le plan de Black

Conclusion : un système du premier ordre est un filtre passe-bas.

2.2 – Représentation de Nyquist

C'est le lieu de l'extrémité du vecteur image du nombre complexe F( j) .

 0 c/2 c 2c 
F( j) K 0,89K 0,707K 0,44K 0
 0 -26°5 -45° -63°5 -90°

Im On obtient un demi-cercle de rayon

K/2, centré en (K/2,0). En effet tous les
points, extrémités du vecteur image, vérifient
K Re bien l’équation de ce cercle :
0 
x  y  Kx  0 .
2 2

c/2 Pour   c = 1  alors

c argF( j)  45 . On obtient ainsi un moyen
c simple de mesurer la constante de temps .
Figure 3.7 – Représentation de Nyquist
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3 – SYSTEMES DU SECOND ORDRE

La fonction de transfert harmonique d'un système du second ordre s'écrit :

K
F( j)  2
   
1  2j j 
 n   n 

 K
Posons u  , il vient F( ju)  . C'est un nombre complexe dont le module et l'ar-
n 1  2ju  ( ju) 2
gument sont donnés par :
K
F( ju) 
(1  u )  4 2 u 2
2 2

2u
ArgF( ju)   Arc tan
1 u2
On peut étudier les variations de ces deux paramètres en fonction de u, donc de .

3.1 – Etude du gain

Calculons la dérivée du gain par rapport à u :

d F( ju)
du
1
 
  K 4u 3  4u(1 2 2 ) (1 u 2 ) 2  4 2 u 2
2

3
2

La dérivée s'annule pour les valeurs de u annulant 4u 3  4u(1  2 2 ) On obtient :

 une seule racine u = 0 si  > 0,7
1
 deux racines u = 0 et u  1  2 2 si   .
2
On retrouve donc la valeur  = 0,7 du coefficient d'amortissement donnant un temps de ré-
ponse minimum. L'allure du lieu de transfert dans le plan de Bode du gain est donnée figure sui-
vante.
G
dB

20logK
- 40 dB/dec



0 R n

Figure 3.8 – Réponse harmonique d'un système du 2nd ordre

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3.1.1 – Pulsation de résonance

1 R
Pour   alors u  1  2 2  . La réponse présente une résonance pour la pulsa-
2 n
tion :

R  n 1  2 2

On voit tout de suite que la pulsation de résonance est inférieure à la pulsation propre non amortie,
mais elle s'en approche de plus en plus lorsque  diminue. Pour la valeur limite R =n, c'est à dire
si  = 0, le système est alors un oscillateur libre.

3.1.2 – Facteur de résonance

K
Pour   0,7, l'amplitude de la résonance est donné par: F( ju) Max  .
2 1   2
F( ju) Max 1
On appelle facteur de résonance le rapport M  soit M  . L'abaque suivant
K 2 1   2
exprime la variation du facteur de résonance en fonction de .

M
16
14
12
10
8
6
4
2

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7

Figure 3.9 – Variation de M en fonction de 

3.1.3 – Pulsation de coupure
Pour la pulsation de coupure c, le gain chute de 3 dB, ce qui correspond à une division
par 2 du gain statique en valeur naturelle On a donc :
K K

(1 u )  4 u
2 2 2 2 2

soit (1  u 2 ) 2  4 2 u 2  2 et pour terminer u 4  2u 2 (2 2  1)  1  0 .

C’est une équation bicarrée. Posons U  u 2 , l’équation ci-dessus devient : U 2  2U 2 2  1  1  0 .  
On ne garde que la racine positive soit : U  u 2  1  2 2  (2 2 1) 2  1 . De ce fait :

c  n 1 2 2  (2 2 1) 2 1

Un système du second ordre est aussi un filtre passe-bas.

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3.2 – Etude du déphasage

2u d 2(1  u 2 )
On a   -Arctan et   . La dérivée étant toujours négative, la
1- u 2 du 4 2 u 2  (1  u 2 ) 2
variation de  est donc monotone décroissante (figure suivante). Plus  diminue, plus la variation
de phase est brutale autour de  = n (u = 1).




0






Figure 3.10 – Variation de l'argument (plan de Bode)

4 – RELATION TEMPS – FREQUENCE

Le comportement dynamique d'un système du premier ordre est entièrement décrit par sa
constante de temps  alors que celui du second ordre est décrit par sa pulsation propre non amor-
tie n. Cette dynamique est aussi appelée espace fréquentiel puisque  et n sont liées à la pul-
sation de coupure c.
Conclusions :
 un système rapide est un système qui a une bande passante large (faible constante de
temps).
 un système lent a une bande passante étroite.
D'autre part, les systèmes des premier et second ordres sont des filtres passe-bas. Cela
signifie encore que tous les signaux d'entrée de pulsations supérieures à la fréquence de coupure
c d’un système ne seront pas transmis. Par exemple un enregistreur de fréquence de coupure
2Hz ne pourra pas enregistrer des signaux de fréquences 10Hz !
L'abaque ci-dessous (figure 3.11) permet la détermination des caractéristiques d'un sys-
tème du second ordre à partir de la connaissance de la réponse indicielle ou de la réponse harmo-
nique. Les valeurs ont été calculées à partir des formules élaborées dans les paragraphes précé-
dents.
Inversement cet abaque autorise aussi des opérations de synthèse d'un système du se-
cond ordre lorsque, par exemple, se trouvent fixés le dépassement D et l'un des temps définissant
la rapidité (tpic, tr, tm) :
 la valeur de D fixe celle de l’amortissement ,
 la valeur de tpic, de tr ou de tm fixe la pulsation propre non amortie n.
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trn R c c
 tmn tpicn Tpn D% MdB 
(5%) n n R
0,1 1,68 30 3,16 6,31 73 0,99 1,54 1,56 14 0,1
0,15 1,74 20 3,18 6,36 62 0,98 1,53 1,56 10,5 0,15
0,2 1,81 14 3,21 6,41 53 0,96 1,51 1,57 8,1 0,2
0,25 1,88 11 3,24 6,49 44 0,94 1,48 1,59 6,3 0,25
0,3 1,97 10,1 3,29 6,59 37 0,91 1,45 1,61 4,8 0,3
0,35 2,06 7,9 3,35 6,71 31 0,87 1,42 1,63 3,6 0,35
0,4 2,16 7,7 3,43 6,86 25 0,82 1,37 1,67 2,7 0,4
0,45 2,28 5,4 3,52 7,04 21 0,77 1,33 1,72 1,9 0,45
0,5 2,42 5,3 3,63 7,26 16 0,71 1,27 1,80 1,2 0,5
0,55 2,58 5,3 3,76 7,52 12,6 0,63 1,21 1,93 0,7 0,55
0,6 2,77 5,2 3,93 7,85 9,5 0,53 1,15 2,17 0,3 0,6
0,65 3,00 5,0 4,13 8,27 6,8 0,39 1,08 2,74 0,1 0,65
0,7 3,29 3 4,40 8,80 4,6 0,14 1,01 7,14 0 0,7
0,75 3,66 3,1 4,75 9,50 2,84 - 0,94 - - 0,75
0,80 4,16 3,4 5,24 10,5 1,52 - 0,87 - - 0,80
0,85 4,91 3,7 5,96 11,93 0,63 - 0,81 - - 0,85
0,90 6,17 4 7,21 14,41 0,15 - 0,75 - - 0,90
0,95 9,09 4,1 10,06 20,12 0,01 - 0,69 - - 0,95

Figure 3.11 – Caractérisation d'un système du second ordre

5 – SYSTEME A RETARD PUR

5.1 – Réponse d’un retard pur dans les plans de Bode et Black

Nous avons démontré dans le chapitre précédent que la fonction de transfert d'un élément
à retard s'écrit :
S(p)
F(p)   e TRP
E(p)
Le régime harmonique est obtenu en posant p = j, soit
 jTR 
F( j)  e  cos TR  j sin TR

On en déduit que le gain et la phase sont donnés respectivement par :

 F( j)  cos 2 T  sin 2 T  1
 R R
   sin TR  .
ArgF( j)  Arc tan    Arc tan tan  TR     TR
  cos TR 

L'élément à retard est donc un déphaseur pur. Les lieux de transfert dans les plans de
Bode et Black sont donnés figure 3.12 page suivante.
Remarque : Dans le plan de Nyquist, le lieu de transfert est un cercle de rayon 1 centré à l'origine.
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
0 G
 T T
R R   
0 
 0 
 T T
R
 R

Bode Black

Figure 3.12 – Lieu de transfert d'un élément à retard

5.2 – Présence d’un retard dans un processus

On montre que les retards accidentels, inhérents à un processus de fonction de transfert

F(p), peuvent être rassemblés en un retard unique TR. Le schéma fonctionnel du processus de-
vient alors celui de la figure 3.13.
E(p) -TRp S(p)
F(p) e

Figure 3.13 – Processus avec retard

S(p)
La fonction de transfert du processus s'écrit  e pTR F(p) . Le lieu de transfert en boucle
E(p)
ouverte est le lieu des points d'affixe :

 S( j)
  e  jTR . F( j)  F( j)
 E( j  )

Arg S( j)   ArgF( j)  T
   R
  E( j) 

Le gain reste donc le même, mais le déphasage devient plus négatif (figure 3.14). Le
point correspondant à  = 0 reste fixe; tous les autres sont translatés de TR vers les phases né-
gatives. Dans le plan de Black, on a l’impression que le lieu de transfert subit une rotation autour
du point  = 0.
G



avec retard

0 
s ans retard

Figure 3.14 – Influence d’un retard sur le lieu de transfert