MPSI SCIENCES INDUSTRIELLES DE L’INGENIEUR

CONCOURS BLANC
Épreuve de sciences industrielles de l’ingénieur
Mardi 11 mai 2021 – 13h-16h

ÉTUDE DU ROBOT DE TRAITE AUTOMATIQUE

LELY1
1 : Extrait sujet Centrale MP 2013

1 CONTEXTE DE L’ETUDE

Pour répondre à une demande soutenue des

consommateurs, les agriculteurs de la filière
laitière doivent assurer un volume de production
de lait constant tout au long de l’année, tout en
garantissant une hygiène parfaite et un respect
des réglementations sur l’environnement et le
bon traitement des animaux.
Afin d’atteindre cet objectif tout en améliorant
leurs propres conditions de vie, une grande partie
des producteurs laitiers s’est équipée de robots
de traite automatique tels que le modèle
Astronaut A3 de l’entreprise néerlandaise LELY,
présenté figure 1.
Figure 1 : Robot de traite LELY ; le box
présenté figure 2 se trouve à l’arrière
L’implantation d’un système de traite automatique
permet de laisser à la vache la liberté de choisir le
moment de la traite. Lorsqu’une vache se présente
dans le box du robot (voir figure 2), elle est
identifiée puis le processus de traite débute et est
géré de manière totalement automatique.
Un extrait du cahier des charges du robot Lely
donné sous forme d’exigences est représenté ci-
dessous :
Un extrait du cahier des charges du robot Lely
donné sous forme d’exigences est représenté en
annexe 1.

Figure 2 : vache en phase de traite et

d’alimentation dans le box du robot LELY
2 DESCRIPTION DE LA STRUCTURE DU ROBOT

La partie du robot de traite Lely dévolue à l’interaction avec la vache comprend principalement :
− un box où est installée la vache pendant la phase de traite (voir figure 2) ;
− une structure de positionnement de la tête de traite (voir figure 3 et 4) étudiée dans la suite.

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Figure 3 : structure mécanique du système de positionnement de la tête de traite

et zoom sur la tête de traite avec les gobelets connectés aux trayons.

La structure mécanique permettant le positionnement précis de la tête de traite par rapport à l’animal est un
système à trois degrés de liberté comprenant (voir figures 3 et 4) un chariot (1), un bras supérieur (2) et un
ensemble (3+4) en mouvements relatifs : l’ensemble (3+4) est composé du bras intermédiaire (3) et du bras
inférieur (4) assemblés par une liaison complète. Conformément à l’intitulé traditionnel en robotique, on
appelle «axe» un mouvement piloté et asservi. La partie mécanique du système Lely étudié comporte trois
axes.
− axe 1 : le chariot (1) se déplace longitudinalement (direction ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ) par rapport au bâti (0) ; un vérin
pneumatique [V1] (non représenté) commande son déplacement et son maintien en position ;
− axe 2 : le bras supérieur (2) pivote suivant de l’axe (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ) par rapport au chariot (1) ; un vérin
pneumatique [V2]={5,5’} commande le pivotement et le maintien en position du bras (2) ;
− axe 3 : le bras intermédiaire (3), élément de l’ensemble (3+4), pivote suivant de l’axe (𝐵, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ) par
rapport au bras supérieur (2) ; un vérin [V3]={6,6’} commande le pivotement et le maintien en position
du bras (3).
Le bras inférieur (4), élément de l’ensemble (3+4), porte le système de branchement aux trayons, le système
pulsateur, le système de nettoyage (brosses rotatives) ainsi que la tête de traite, constituée des gobelets et
du système de détection des trayons par triangulation laser 3D (voir zoom sur la figure 3).

PARTIE A VALIDATION DE L’EXIGENCE DE SECURITE

A.1 MODELISATION CINEMATIQUE ET PARAMETRAGE
Lorsque la vache est identifiée, la tête de traite (comprenant les gobelets trayeurs, le système de détection
des trayons et le système de nettoyage escamotable) est positionnée sous la vache, dans une position telle
que les gobelets trayeurs soient au plus proche des trayons. La position de la tête de traite est définie par
G4, son centre de gravité (rappel : la tête de traite 4 est en liaison encastrement avec le bras intermédiaire 3
et elle n’est pas représentée sur la figure 4).
Paramétrage géométrique du schéma cinématique figure 4 :
• 𝑅0 = (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) repère lié au bâti du robot de traite, supposé galiléen ;
𝑦0 , ⃗⃗⃗
• 𝑅1 = (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) repère lié au chariot 1 tel que ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗ 𝑥0 = ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ; ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 = ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ; ⃗⃗⃗
𝑧0 = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎 ⃗⃗⃗⃗
𝑧1 et 𝑂𝐴 𝑦0 + 𝑥(𝑡) ⃗⃗⃗⃗
𝑥0

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• repère lié au bras supérieur 2 tel que ;

• repère lié au bras intermédiaire 3 tel que ;

• repère lié au vérin de tige 5 et de corps 5’ tel que ;

• repère lié au vérin de tige 6 et de corps 6’ tel que .

Figure 4 : schéma cinématique du bras automatique et du chariot

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝐿2 . ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐷 = 𝑙2 . ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗⃗ = − 𝐿3 . ⃗⃗⃗
𝐵𝐶 𝑧3
L2 = 1,5 m 𝑙2 = 1 𝑚
𝐿2 𝐿3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐺4 = − 𝐿4 . ⃗⃗⃗⃗
𝑦3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺2 = . ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐺3 = − . ⃗⃗⃗
𝑧
2 2 3 L4 = 0 ,65 m

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐸 = − 𝑙3 . ⃗⃗⃗𝑧3 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐹 = − ℎ5 . ⃗⃗⃗𝑧0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐻 = − ℎ6 . ⃗⃗⃗𝑧0
𝑙3 = 1 𝑚 ℎ5 = 1 𝑚 ℎ6 = 1,3 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑎 ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 + 𝑥(𝑡) ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐷 = 𝐿5 (𝑡) . ⃗⃗⃗⃗
𝑦5 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐻𝐸 = 𝐿6 (𝑡) . ⃗⃗⃗⃗
𝑦6
course vérin 5 : course vérin 6 :
𝑦5 (𝑡) = 𝐿5 (𝑡) − 𝐿50 𝑦6 (𝑡) = 𝐿6 (𝑡) − 𝐿60
Figure 5 : paramétrage et données dimensionnelles

A.2 Vérifier l’exigence de vitesse d’approche

Quels sont les deux paramètres permettant de piloter les mouvements du bras robotisé
(3) ?
En s’appuyant sur le schéma cinématique, tracer le graphe des liaisons. Vous noterez Lij
la liaison entre un solide i et un solide j. Vous définirez leurs caractéristiques géométriques.

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Tracer les quatre figures géométrales représentant le paramétrage angulaire et donner les
vecteurs vitesses de rotation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀(𝟐/𝟏) , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀(𝟑/𝟐) , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀(𝟓/𝟏) 𝐞𝐭 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀(𝟔/𝟏) .
Exprimer le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑮𝟒 , en fonction du paramètre x(t) et des longueurs L2, L3 et
L4.

Donner l’expression du vecteur vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑽(𝑮𝟒 , 𝟑/𝟎) .

Pour la phase d’approche du bras inférieur vers les organes de traite de la vache on a 𝟐𝟏 = 𝟑𝟐 = 𝟎 et
𝟐𝟏
̇ = 𝟎, 𝟎𝟑 𝒓𝒂𝒅/𝒔 ainsi que 𝟑𝟐
̇ = −𝟎, 𝟎𝟑 𝒓𝒂𝒅/𝒔.

Calculer la composante verticale du vecteur vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑽(𝑮𝟒 , 𝟑/𝟎) et conclure vis-à-vis de
l’exigence du cahier des charges (Annexe 1).

A.3 Vérifier l’exigence de la course des vérins

En position de traite : 𝟐𝟏 = −𝟐𝟓° et 𝟑𝟐 = 𝟏𝟑°

Écrire la fermeture géométrique (FDA). En déduire la loi entrée-sortie géométrique

L5(t)= f(θ21(t), l2, h5).

La course du vérin [V2]={5,5’} est défini comme étant le déplacement relatif de la tige 5 par rapport au corps
5’.
Déterminer la course du vérin [V2] pour passer de la position d’approche à la position de
traite puis conclure par rapport à l’exigence du cahier des charges (Annexe 1).
Proposer une fermeture géométrique et indiquer deux relations vectorielles et les axes de
projection pour obtenir la relation donnant 𝑳𝟔 (𝒕) en fonction de 𝟐𝟏 (𝒕), 𝟑𝟐 (𝒕), 𝑳𝟐 , 𝒍𝟑 , et 𝒉𝟔 .
Déterminer la course du vérin [V3] pour passer de la position d’approche à la position de
traite puis conclure par rapport à l’exigence du cahier des charges (Annexe 1).

PARTIE B ETUDE DES PERFORMANCES DE L’AXE MOTORISE ASSERVI

Le système de traite étant positionné suivant y ⃗ 0 et suivant z0 , nous allons nous intéresser au mouvement du
chariot 1, suivant la direction x⃗0, qui finalise le positionnement du robot pour la phase de traite de la vache
(gobelets trayeurs positionnés sous la vache et en mode extraction du lait).
Structure de l’axe motorisé du chariot :

Figure 6 : structure de l’axe motorisé du chariot 1

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Chaîne d’énergie :
• Modulateur d’énergie :
gain Ka = 6 .
• Moteur CC :
résistance de l’induit : R = 0,56 Ω
inductance : L = 0,0053 H ;
constante de fem : Ke = 0,8 V.s.rad-1 ;
constante de couple Ki = 0,8 N.m.A-1.
• Réducteur :
réduction r = ωr / ωm = 19.
• Pignon-crémaillère :
diamètre du pignon de sortie de réducteur : dr = 50 mm.
• Dynamique du chariot 1 dans son mouvement par rapport au bâti :
F(t) - Fp(t) = Méq.(chariot 1/bâti)
F(t) est l’effort transmis pour le déplacement du chariot (en N) ;
Fp(t) est un effort qui représente la perturbation que peut subir le système (en N) ;
Masse équivalente (en déplacement) : Méq = 50 kg ;
(chariot 1/bâti) est l’accélération du chariot par rapport au bâti (en m.s-2).

Chaîne d’information :
• codeur absolu et CNA : Kc = 5,5 V/m.

La modélisation (schéma-bloc du déplacement du chariot en translation par rapport au bâti) est donnée sur
l’annexe 2.

Hypothèses de travail : - il n’y a pas de force perturbatrice, donc Fp(p) = 0 ;

- la valeur du correcteur est C(p) = 1.

Objectif : modéliser le comportement du moteur à courant continu.

En considérant F(p) = 0 (le comparateur injectant la perturbation n'est alors plus présent
V(p)
sur le schéma bloc), déterminer la fonction de transfert H(p) = en fonction des
Um(p)
paramètres de l’énoncé.

a. Mettre la fonction de transfert H(p) sous la forme canonique :

K
H(p) =
 2.z 1 
 1+ .p + 2 .p2 
 ωn ωn 
b. Par identification, déterminer l’expression du facteur d’amortissement z, de la pulsation propre n et
le gain K en fonction des paramètres de l’énoncé ;
c. Calculer numériquement z, n et K ;

Le facteur d’amortissement étant supérieur à 1, on peut mettre H(p) sous la forme :

K 1 1
avec :  1 = et  2 =
( ) ( )
H(p) = .
(1+ 1.p).(1+  2.p) ωn z + z2 - 1 ωn z - z 2 - 1

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d. Calculer numériquement 1 et 2 puis justifier que l’on puisse assimiler H(p) à un système du premier
ordre. Donner alors H(p) sous forme littérale et numérique.

Objectif : vérifier les performances.

K 0,6
Pour la suite on prendra : H(p) = =
1+ 2.p 1+ 40.p
X(p)
Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système FTBF(p) = , la
Xc(p)
mettre sous forme canonique et déterminer la valeur numérique de ses paramètres
caractéristiques que l’on notera : KFTBF, ωFTBF et zFTBF.

Pour la suite, on adoptera : ωFTBF = 9 rad/s et zFTBF = 0,1.

À l’aide de la figure 7 déterminer le temps de réponse à 5% du système et conclure vis-à-

vis de l’exigence du cahier des charges (Annexe 1).

Figure 7 : temps de réponse réduit T5%.ωn en fonction du facteur d'amortissement z

En utilisant le théorème de la valeur finale, déterminer la valeur de la réponse X(∞) en

régime permanent pour une consigne échelon d’amplitude X0. Conclure pour le critère de
précision vis-à-vis du cahier des charges (Annexe 1).

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Annexe 1

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Fp(p)

Xc(p) Uc(p) ε(p) Um(p) I(p) Cm(p) Cr(p) F(p) V(p) X(p)
1 1 2 1 1 1
Kc C(p) Ki
R+ Lp r fp M éq p p

1 2
Umes(p) Ke
r fp
Annexe 2

Kc

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