Course

Mécanique
classique I
L. Marleau
cône de
t
lumière
futur
ailleurs x
passé
Mécanique
classique I
L. Marleau
Département de physique F Université Laval F Québec F Canada

Cet ouvrage a été rédigé avec Scientific WorkPlace
et composer avec LATEX 2ε .
Copyright ° 1997. Tous droits réservés.
L. Marleau
Département de physique
Université Laval
Québec,Canada.
Table des matières
Avant-Propos ix
1 VITESSE DE LA LUMIÈRE 1
1.1 Mesures de la vitesse de la lumière 1
1.2 Effet Doppler (non-relativiste, ondes sonores) 4
Source en mouvement, récepteur fixe dans le milieu propagateur 4
Source au repos dans le milieu et récepteur en mouvement 5
1.3 Application: récession des galaxies - ’’red shift’’ 6

1.4 Repères inertiels en mouvement relatifs 7
1.5 Expérience de Michelson-Morley 7
1.6 Invariance de la vitesse de la lumière 10
1.7 La vitesse ultime 12
2 PRINCIPES DE LA RELATIVITÉ RESTREINTE 15

2.1 Les principes fondamentaux 15
Le principe de relativité 15
Universalité de la vitesse de la lumière 17
2.2 Relativité et géométrie: les diagrammes espace-temps 19

Système de coordonnées d’un autre observateur 20
2.3 L’intervalle et son invariance 22

2.4 Classification des événements 27
Relation de causalité 27
2.5 Limites de la relativité restreinte 28

2.6 Une nouvelle cinématique 28
Calibration des axes 28
vi Table des matières
3 TRANSFORMATIONS DE LORENTZ 31
3.1 Tranformations de Lorentz 31
3.2 Addition de vitesses 34
3.3 Exemples d’addition de vitesses 36
3.4 Contraction de l’espace 37
3.5 Dilatation du temps 39
Une vérification expérimentale 41
3.6 Effet Doppler: cas relativiste 43
Cas du mouvement longitudinal 43
Cas du mouvement transversal 44
3.7 Horloges accélérées 46
3.8 Formalisme quadri-dimensionnel 46
4 DYNAMIQUE RELATIVISTE 53
4.1 Conservation de la quantité de mouvement 53
4.2 Énergie cinétique 56
4.3 Le quadri-vecteur d’énergie-impulsion 56
4.4 Travail et énergie cinétique 59
4.5 Transformations de Lorentz de p et E 59
4.6 Exemple: collision inélastique 60
4.7 Exemples quantitatifs 62
4.8 Particules de masse nulle 62
4.9 Effet Doppler-nouvelle approche 63
4.10 Pression de radiation 63
4.11 Transformation d’une force 63
4.12 Invariance de la charge électrique 64
4.13 Le test: les accélérateurs de particules 65
4.14 Problèmes de dynamique relativiste 65
Accélération dans un champ électrique constant 65
Déflexion dans un champ électrique 68
Particule dans un champ magnétique 69
Seuil de réactions 69
Vitesse du CM d’un système relativiste 71
Énergie disponible 72
Effet Compton 72
Table des matières vii
5 LES REPÈRES ACCÉLÉRÉS 75

5.1 Rappel—Quelques problèmes en dynamique de Newton 75
La deuxième loi de Newton 75
Le frottement sec 76
Le mouvement circulaire 77
5.2 Les repères accélérés 77

5.3 Repères accélérés linéairement 77
5.4 Repères en rotation: introduction 78
Objet au repos par rapport au disque 80
Objet en mouvement par rapport au disque 83
Analyse des accélérations par rapport à S et à S 0 85
5.5 Repères en rotation (cas général) 88

5.6 Mouvements observés de la surface de la Terre 91
Gravité apparente 91
Mouvement d’un projectile près de la surface de la Terre 93
6 DYNAMIQUE DES SOLIDES 99

6.1 Dynamique d’un ensemble de particules 99
Centre de masse. Conservation de l’impulsion 100
Notion de moment cinétique. Conservation du moment cinétique 100
L’énergie cinétique d’un système de particules 101
6.2 Le corps rigide: Introduction 103

Rotation d’un corps rigide autour d’un axe fixe 104
Moments d’inertie de divers corps 105
Équation de mouvement et cinématique de rotation 113
Conservation du moment cinétique. Quelques exemples 113
6.3 Mouvements combinés de translation et de rotation 113

Frottement, glissement et roulement 114
6.4 Dynamique de la rotation 116

6.5 Corps rigide et conservation de l’énergie 117
6.6 Percussion et rotation 119
6.7 Caractère particulier de la relation entre moment cinétique et vitesse
angulaire 122
6.8 Introduction au gyroscope 126
Gyroscope soumis à un moment de force constant 127
Précession des équinoxes 129
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1997 L. Marleau
viii Avant-Propos
A Notations, conventions,... 133

A.1 Notations et conventions 133
A.2 Systèmes de coordonnées 135
Coordonnées cylindriques 136
A.3 Aide-mémoire 139
A.4 Références 141
Index 142
Avant-Propos
Cet ouvrage contient l’essentiel du matériel couvert dans le cours de Mécanique clas-
sique I (PHY-10489) du Département de physique de l’Université Laval.
Il suppose que certaines notions de mécanique newtonienne sont déjà acquises telles que
les lois de Newton. Les notes couvrent la relativité restreinte, les repères accélérés et
les corps rigides. Les notions de relativité restreinte sont les premières introduites (cha-
pitres 1, 2, 3 et 4) bien qu’historiquement elles soient les plus récentes. Ce choix est
motivé par le souci que ces notions, moins intuitives, aient le temps d’être assimilées
pendant le trimestre. Les notions de mécanique avancée (repères accélérés et corps ri-
gides) sont traitées aux chapitres 5 et 6. L’appendice contient un résumé des notations,
un aide-mémoire et quelques références complémentaires.
Québec Luc Marleau

Mai 1997 Département de Physique
Université Laval
1 VITESSE DE LA LUMIÈRE
La vitesse de la lumière (dans le vide) est une constante fondamentale:
1. C’est la vitesse de propagation de la radiation électromagnétique de toutes fréquence.
2. C’est la vitesse ultime de tout signal.
3. Elle est la même dans tous les systèmes de référence.

c = 2.9979... × 108 m · s−1 . (1.1)
4. Elle intervient directement dans les équations de Maxwell de l’électromagnétisme

(µo εo = c−2 SI).
2
5. Elle intervient dans la constante adimensionnelle de ‘‘structures fines’’ : α = 2εeo hc '
1
137.036 . Cette constante joue un rôle fondamental en physique atomique et sa valeur
n’est prédite par aucune théorie!
1.1 Mesures de la vitesse de la lumière

La vitesse de la lumière a été un élément important dans l’élaboration de la relativité
restreinte et dans la remise en question de la mécanique de Newton. Historiquement,
elle a d’abord été implicitement présumée comme une quantité infinie, i.e. l’information
était transmise instantanément. Plus tard, certaines méthodes de mesures ont été utilisées
pour déterminer la vitesse de la lumière qui s’est avérée finie. Mais la nature ondula-
toire de la lumière posait problème: Comment une onde pouvait-elle se propager sans
support matériel (dans le vide)? Ceci mena à l’hypothèse de l’éther et éventuellement à
l’expérience de Michelson-Morley....
Les premières mesures de la vitesse de la lumière furent les suivantes:
1. Temps de transit à travers l’orbite terrestre (Roemer, 1676):

Cette mesure est basée sur la variation dans la période des éclipses du satellite Io de
Jupiter pendant une année. Cette période varie suivant que la Terre se trouve plus ou
moins rapprochée de Jupiter et de son satellite (voir figure 1.1). Ici ∆t = Lc et
Io
L' ∆ t'
L∆ t
Jupiter
Soleil Terre
Figure 1.1 Trajectoire de la lumière de Io, le satellite de Jupiter, à l’observateur situé sur la Terre.
1.1 Mesures de la vitesse de la lumière 3
L0
∆t0 = c = L+D
c , alors
D
c= (1.2)
(∆t0 − ∆t)
où D = diamètre d’orbite terrestre et (∆t0 −∆t) est la différence entre les temps de tran-
sit de la lumière d’Io jusqu’à la Terre. Ce qui donne cRoemer ' 214300 km·s−1 .
2. Aberration des étoiles (Bradley, 1725):

Une étoile au zénith semble, au cours d’une année, décrire une trajectoire circulaire
(voir figure 1.2). Cette aberration est due à la vitesse tangentielle de l’observateur
terrestre
zénith
c
α
Soleil v
Terre
Figure 1.2 L’aberration des étoiles est la conséquence de la vitesse tangentielle de l’observateur
terrestre.
Le diamètre angulaire de la trajectoire de l’étoile:

³v ´
Terre
α = arctan (1.3)
c
∼ 1.0 × 10−4 rad. ' 4100
Les observations de Bradley lui indiquait un valeur de l’angle αBradley ' 40.500 .
3. Miroirs rotatifs ou roue dentée de Fiseau (1849):

Avec un système ingénieux d’interrupteurs de lumière (roue dentée), Fiseau fut le
premier à réaliser un mesure de la vitesse de la lumière en laboratoire. Plus tard,
Michelson précisa ses mesures avec un appareillage basé sur le même principe:
En mesurant le temps de transit sur une distance de 2 × 8633 m, Fiseau obtient:
cFiseau ' 315 300 ± 500 km·s−1 .
Michelson réalise une expérience similaire sur 35 km en 1927 et mesure: cMich. =
299796 ± 4 km·s−1 .
4. Cavité résonante (∼1950):

La mesure de fréquence de résonance dans une cavité métallique est donné par ν =
c
2l , où l = longueur de la cavité. Cette mesure fut réalisée par Essen et donna: cEssen =
299792.5 ± 1 km·s−1 .
5. Radar.
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1997 L. Marleau
4 Chapitre 1 VITESSE DE LA LUMIÈRE
6. Détecteur de lumière modulée... etc...

Des centaines de mesures, dans tous les domaines de fréquence, donnent
c = 2.99792458 × 108 m·s−1 . (1.4)

Maintenant, cette quantité sert de relation entre les étalons de longueur et de temps (c’est
pourquoi on omet l’incertitude).
1.2 Effet Doppler (non-relativiste, ondes sonores)

L’effet Doppler est le changement de la fréquence d’une onde observée par un détec-
teur en raison de sa vitesse par rapport à la source émettrice.
Étudions d’abord cet effet pour une onde sonore qui ne peut se propager que dans un
milieu physique.
Source en mouvement, récepteur fixe dans le milieu

propagateur
Prenons une source en mouvement avec un récepteur fixe dans le milieu propagateur
(voir figure 1.3)
V=Vx b : vitesse de la source vers le récepteur. (1.5)

La vitesse du son dépend seulement du milieu et est indépendante du mouvement de
la source. Dans un milieu homogène elle est constante et déterminée par la densité et
l’élasticité du milieu.
V
S R
Figure 1.3 Un signal lumineux est émis par une source (S) en mouvement et capté par un récepteur
(R) fixe par rapport au milieu de propagation.
Si en un point fixe du milieu, il passe ν R pulsations par seconde, chacune séparée

d’une distance λR , la vitesse de propagation est
λR ν R = v. (1.6)
1.2 Effet Doppler (non-relativiste, ondes sonores) 5
Si la source émet N pulsations durant ∆t, ce train d’impulsion occupe une distance
(v − V )∆t et la longueur d’onde est
(v − V )
λR = ∆t. (1.7)
N
La fréquence est
v Nv
νR = = (1.8)
λR (v − V )∆t
µ ¶ µ ¶−1
N v V
= = νS 1 − (1.9)
∆t v − V v
N
où ν S = ∆t est la fréquence d’émission de la source.
Pour une source en mouvement vers un détecteur fixe dans ce milieu : (vitesse V
constante)
µ ¶−1 µ ¶
V V
νR = νS 1 − ' νS 1 + (1.10)
v v
si |V | ¿ v. Si la source s’éloigne plutôt que de se rapprocher on doit remplacer V par
−V. (Le sifflet du train est plus aigu quand il s’approche et plus grand il s’éloigne! )
Source au repos dans le milieu et récepteur en mouvement

Ici la source est au repos et le récepteur se déplace à la vitesse (voir figure 1.4)
V = −V x b : vitesse du récepteur vers la source. (1.11)

Un train de N pulsations occupe la distance v∆t et sa vitesse par rapport au récep-
V
S R
Figure 1.4 Un signal lumineux est émis par une source (S) au repos et capté par un récepteur (R)
en mouvement par rapport au milieu de propagation.
v∆t
teur est (v + V ). Le récepteur voit ces N pulsations durant le temps v+V et mesure la
fréquence µ ¶
N N v+V V
νR = ³ ´= = νS 1 + . (1.12)
v∆t ∆t v v
v+V
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Pour un récepteur en mouvement vers une source fixe dans le milieu

µ ¶
V
νR = νS 1 + . (1.13)
v
Si le récepteur s’éloigne on remplace V par −V .
On peut déterminer si la source ou la récepteur se déplace par rapport au milieu en
mesurant ν R avec une précision au moins de l’ordre ( Vv )2 . On verra dans le cas de la
lumière que cette distinction est impossible.
1.3 Application: récession des galaxies - ’’red shift’’
L’observation spectroscopique de la lumière des galaxies montre que les raies spect-
rales des éléments sont déplacées vers le rouge (vers les basses fréquences), un déplace-
ment qu’on peut attribuer à un effet Doppler dû à une vitesse de récession des sources.
Nous verrons que les formules de l’effet Doppler acoustique sont valide pour la lumière
si V ¿ c:
µ ¶
V
νR ' νS 1 + , νR < νS (1.14)
c
=⇒ V < 0
=⇒ éloignement des galaxies
νR |∆ν| V
−1= = , mesure la vitesse de récession. (1.15)
νS νS c
D’autres observations, capables de mesurer les distances, semblent indiquer que
|∆ν|
∝r (1.16)
νS
où r est la distance. Il en résulte que |Vc | ∝ r. C’est-à-dire que les galaxies s’éloignent
avec une vitesse proportionnelle à leur distance : V = αr
L’explication la plus simple de cette relation est le modèle cosmologique du Big Bang
selon lequel l’univers aurait été formé d’une immense explosion initiale. Ainsi, les frag-
ments les plus rapides sont présentement les plus éloignés.
Empiriquement, on a un constante de proportionnalité de
1
' 3 × 1017 s ' 1010 ans (1.17)
α
c
∼ 1026 m. (1.18)
α
Ces résultats seraient grossièrement l’âge et le rayon de l’univers.
Exemple 1.1
Certaines raies d’absorption du potassium (K et H) sont près de λ = 3950 Å. Dans la lumière
d’une nébuleuse de la constellation Boötes on les observe à λ ' 4470 Å, d’où
∆λ 520
= ' 0.13. (1.19)
λ 3950
c
La fréquence s’écrit ν = λ
. Il en découle donc que la variation de fréquence
∆ν ∆λ V
=− = (1.20)
ν λ c
ou ici |V | ' 0.13c, ce qui est très rapide!
1.4 Repères inertiels en mouvement relatifs

Selon la transformation de Galilée des coordonnées dans des repères inertiels en mou-
vement relatifs par une vitesse V:
r = r0 + Vt (1.21)
t = t0 (1.22)
et donc
v = v0 + V (1.23)
La vitesse de la lumière perçue par un récepteur s’approchant d’une source avec une
vitesse V serait
?
cR = c + V. (1.24)
Malgré son caractère raisonnable, cette relation est incorrecte; on observe
cR = c (1.25)
à partir de tout repère en mouvement par rapport à la source!
Remarque 1
C’est le résultat expérimental fondamental! La base de la formulation relativiste des
i lois de la physique!
Nous allons étudier une expérience conduisant à cette conclusion; celle de Michelson
et Morley démontrant que la vitesse de la lumière est indépendante de la vitesse de la terre
sur son orbite.
Supposons d’abord, comme on l’a déjà cru, que la lumière, à l’instar du son, a besoin
d’un milieu propagateur. Cet éther devrait déterminer la vitesse de la lumière. On ne
saurait de plus accepter l’idée géocentrique que l’éther est fixe par rapport à la terre.
Il serait plutôt un repère inertiel dans lequel la terre se déplace. L’expérience évidente
consiste à mesurer la vitesse de la lumière en un point de la terre dans toutes les directions
et en différents moments de l’année. Toutes les répétitions de cette expérience n’ont pas
réussi à démontrer un mouvement de la terre par rapport à l’éther et conduisent donc à
nier son existence.
1.5 Expérience de Michelson-Morley

Deux ondes lumineuses émanant d’une source monochromatique commune interfè-
rent en se superposant en un point donné. L’intensité lumineuse en ce point sera maximum
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ou minimum selon que les ondes y arrivent en phase ou en opposition de phase. La diffé-
rence de phase peut être due à une différence de la distance parcourue par les deux ondes
émises en phase par la source commune (voir figure 1.5).
P
A
S
Figure 1.5 Lorsque qu’un signal lumineux S passe par des fentes A et B, on observe un patron
d’interférence de la lumière au point P .
Dans l’expérience de Michelson et Morley, un faisceau émanant de S est séparé en

deux en A par un miroir semi-transparent... (voir figure 1.6)
Lorsque cet interféromètre est au repos dans l’éther, les chemins optique SABAD
et SACAD sont égaux et la différence de phase est nulle. Un patron d’interférence est
visible dans l’axe DA. Lorsque l’interféromètre se déplace avec la terre dans l’éther avec
une vitesse V dans la direction de l’axe AC, les distances parcourues ne sont plus les
mêmes. D’après la transformation de Galilée, on devrait avoir, par rapport à la terre, les
vitesses de propagation c − V pour le faisceau qui se propage selon AC et c + V pour
le retour CA. La durée du parcours est
D D 2Dc
∆t(AC 0 A0 ) = + = 2 (1.26)
c−V c+V c −V2
µ ¶
2D V2
' 1+ 2 (1.27)
c c
si V ¿ c, où D est la longueur des bras AC, AB, ou AD de l’appareil.
Pour le faisceau réfléchi en B, le temps correspondant est (voir figure 1.7)
µ ¶2
2l V
∆t(AB 0 A0 ) = avec l2 = l + D2 (1.28)
c c
donc
2D
∆t(AB 0 A0 ) = 2 1
c(1 − Vc2 ) 2
µ ¶
2D 1V2
' 1+ (1.29)
c 2 c2
pour V ¿ c.
La différence de temps à parcourir ces deux trajectoires est
DV 2
∆t1 = ∆t(AC 0 A0 ) − ∆t(AB 0 A0 ) ' . (1.30)
c3
A C
S
Figure 1.6 L’interféromètre de Michelson et Morley consiste en un système comprenant un faisceau

émanant de S séparé en deux en A par un miroir semi-transparent. Après être réfléchi en C et B, les
faisceaux reviennent en A et une partie parvient au point F où on observe un parton d’interférence.
A A'
D
l l
Figure 1.7 Aller-retour de la lumière entre les points A et B dans le repère inertiel de l’éther.
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π
Si on tourne l’interféromètre d’un angle 2, la même différence de temps devient (voir
figure 1.8)
DV 2
∆t2 ' − 3 . (1.31)
c
Cette rotation produit, entre les deux faisceaux, une différence de phase
A A
S C B
B S
Figure 1.8 La rotation de l’interféromètre de Michelson-Morley aurait comme conséquence de dé-

placer le patron d’interférence si l’éther existait. Ce n’est pas le cas.
µ ¶
2DV 2
∆φ = ω(∆t1 + |∆t2 |) ' ω
c3
2πc 2DV 2 4πD V 2
' 3
= . (1.32)
λ c λ c2
Durant un telle rotation le patron d’interférence observé dans l’axe DA devrait changer
appréciablement si la terre se déplace à vitesse V dans l’éther. Avec V = 3×108 m·s−1 ,
λ = 2 × 10 on devrait avoir ∆φ = 0.2 rad.
vitesse orbitale de la terre, et D 6
Depuis Michelson et Morley (1887), l’expérience fut reprise avec un degré de pré-
cision croissant1 et on a jamais observé un ∆φ mesurable! On doit conclure de cette
expérience négative que ∆φ = 0, c’est-à-dire que V = 0 où mieux, que l’éther n’existe
pas!
1.6 Invariance de la vitesse de la lumière

L’expérience de Michelson et Morley suggère aussi que la vitesse de la lumière est
indépendante du mouvement de la source et du récepteur.
Cet invariance de la vitesse de la lumière est plus directement mise en évidence par
l’expérience de Sadeh2 . Le positron et l’électron s’annihilent par l’émission de deux
photons (voir figure 1.9)
e+ + e− → γ + γ. (1.33)
Avec des positrons (émis par Cu64 ) de vitesse proche de c et dirigés sur des électrons
au repos, Sadeh a observé que les deux photons atteignent simultanément des détecteurs
équidistants de la cible. Ils ont donc tous les deux la même vitesse.
1 (Voir La Recherche, édition oct. 79, et Brillet et Hall (Phys.Rev.Lett. 42, 549 (1979).)
2 (Voir Sadeh, Phys.Rev.Lett., 271 (1963).)
1.6 Invariance de la vitesse de la lumière 11
γ
e-
θ
e+
e+
θ'
Figure 1.9 Expérience de Sadeh mettant en jeu des collisions e+ + e− → γ + γ, où l’électron est
au repos.
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La source de ces photons est au centre de masse qui se déplace à la vitesse ' 2c . Puis-
qu’un photon est émis dans le sens général de la source et que l’autre est émis dans un
sens presqu’opposé, il est manifeste que l’addition de vitesse de Galilée est ici inappli-
cable!
L’invariance de c signifie que l’onde sphérique émise par une source lumineuse ponc-
tuelle apparaîtra sphérique à tout observateur d’un autre système inertiel (voir figure
1.10).
y y'
V
S S' x x'
Figure 1.10 Les référentiels S et S 0 coïncident à l’émission en t = t0 = 0. Puisque la vitesse de la

lumière est la même dans tous les référentiels, l’onde paraîtra sphérique quelque soit l’observateur.
1.7 La vitesse ultime

Dans un accélérateur Van de Graaff, par exemple, on peut facilement soumettre des
électrons à une différence de potentiel de 106 volts et leur donner l’énergie cinétique
K = eφ = 1MeV = (1.6 × 10−19 )(1012 )

' 1.6 × 10−13 J. (1.34)
Un faisceau de N électrons par seconde, ainsi accélérés, délivrera une puissance de (1.6×
10−13 N ) watts dans une cible. Un thermocouple peut mesurer cette puissance. On peut
donc déterminer expérimentalement l’énergie d’un électrons ainsi accéléré.
Par une mesure de temps de vol on peut aussi mesurer directement la vitesse de ces
électrons. Ces mesures conduisent à la courbe de la figure 1.11.
• K = 12 M v2 ou v2 = 2K
M n’est donc valide que pour v ¿ c!
• c est la vitesse ultime.
Plusieurs accélérateurs et laboratoires modernes vérifient (implicitement) tous les
jours que:
• c est invariant par rapport à tous les repères inertiels
• c est la vitesse maximum possible de toutes communications
• la transformation de Galilée est inadéquate aux grandes vitesses
1.7 La vitesse ultime 13
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0 1 2 3 4 5
K
Figure 1.11 Relation entre la vitesse β = v/c et l’énergie cinétique K: Ici, posant la masse M = 1
et c = 1, on peut écrire v ≡ v(K) = √ K 2 .
1+K
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• toutes les particules de masse nulle (γ, ν, ν....) semblent se déplacer à cette vitesse
c.
2 PRINCIPES DE LA RELATIVITÉ
RESTREINTE
La théorie que l’on appelle relativité restreinte a été élaborée dans un article d’Ein-
stein paru en 1905. Cette théorie n’avait pas pour but d’élucider des phénomènes inex-
pliqués par la mécanique de Newton mais permettait plutôt, à la suite d’une réflexion
sur le concept de temps, d’intégrer certains résultats connus de l’électromagnétisme de
Maxwell en étendant le principe de relativité de Galilée à cette dernière.
2.1 Les principes fondamentaux

Voici les deux principes sur lesquels repose la relativité:
Postulat 2.1 Le principe de relativité: les lois de la physique doivent avoir la même
forme dans tous les repères inertiels.
Postulat 2.2 Universalité de la vitesse de la lumière: la vitesse de la lumière est la

même dans tous les repères inertiels. Cette vitesse ne dépend pas de l’état de mouvement
de la source.
Le principe de relativité
Le principe de relativité avait été énoncé par Galilée pour les phénomènes mécani-
ques. On savait alors qu’il n’était pas possible de détecter la vitesse absolue d’un repère.
Ce principe est contenu dans la loi d’addition des vitesses suivantes:
v0 = v − V (2.1)
0
où V est la vitesse du repère S par rapport au repère S.
Les équations de la mécanique de Newton sont invariantes sous cette loi de transfor-
mation. En effet, comme:
dv0 d (v − V) dv
a0 = = = =a (2.2)
dt dt dt
16 Chapitre 2 PRINCIPES DE LA RELATIVITÉ RESTREINTE
la forme de la deuxième loi ne change pas, étant entendu que les forces et la masse sont
des quantités invariantes, i.e. elles ont la même valeur dans S et dans S 0 .
Nous allons introduire une notion importante en relativité restreinte, liée à la notion
de repère inertiel: celle des observateurs inertiels.
La notion d’observateur:
Cette notion, mal comprise au début, a été la cause de bien des incompréhensions
particulièrement de la part des philosophes (par exemple Bergson). Il faut d’abord pré-
ciser que l’observateur relativiste ne voit pas les phénomènes au sens habituel du mot
voir. Il recueille plutôt des mesures de position et de temps en différents points de son
repère. Ceci présuppose que l’on a placé en chaque point du repère une horloge et que
cet ensemble d’horloges est synchronisé. Une observation consiste donc à recueillir, pour
une chose qui se passe dans ce repère (un événement ), un ensemble de valeurs pour la
position (les coordonnées x, y et z) et une pour le temps (t).
Nous allons supposer que les repères en cause sont inertiels au sens des lois de New-
ton: le corps sur lequel n’agit aucune force est au repos ou en mouvement rectiligne
uniforme.
Pour des raisons de simplicité, nous considérerons dans ce qui va suivre deux repères
inertiels S et S 0 , où S 0 se déplace à vitesse v par rapport à S, de telle sorte que les axes
Ox et Ox0 glissent l’un sur l’autre. On suppose également qu’au moment où les origines
se confondent, les horloges marquent t = t0 = 0 (voir figure 2.1).
S S'
y y'
V =V x
z
x x'
z'
Figure 2.1 Les deux repères inertiels S et S 0 , où S 0 se déplace à vitesse v par rapport à S, sont
choisis de telle sorte que les axes Ox et Ox0 glissent l’un sur l’autre. Au moment où les origines se
confondent, les horloges marquent t = t0 = 0.
Synchronisation des horloges

Synchroniser les horloges d’un repère, c’est faire en sorte que toutes les horloges
de ce repère marquent la même heure en même temps. Cela suppose au départ que ces
horloges marchent au même rythme, ce sur quoi il n’y a pas d’objection de principe.
Supposons que dans le repère S (ou S 0 ), les horloges sont disposées régulièrement le
long de l’axe Ox (ou Ox0 ) et que les observateurs de chaque repère acceptent de considé-
rer comme instant-origine le moment où les points O et O0 coïncideront; supposons de
2.1 Les principes fondamentaux 17
plus qu’un signal lumineux sera émis à cet instant. Nous supposons ici que ce signal
servira à déclencher le départ de ces horloges.
Voyons, par exemple, comment l’observateur du repère S 0 devra préparer ses hor-
loges avant que O et O0 coïncident (voir figure 2.2).
G2 G1 D2 x'
C D1
O' x
Figure 2.2 Les horloges sont disposées régulièrement le long de l’axe Ox (ou Ox0 ) et les ob-
servateurs de chaque repère considèrent comme instant-origine le moment où les points O et O0
coïncideront.
Sur chacune des horloges, il place l’aiguille à l’instant où elle devra être au moment
du déclenchement par le rayon lumineux c’est-à-dire à l’instant t0 = cl ; ainsi sur les
horloges G1 et D1 l’aiguille sera à t01 = lc1 , sur les horloges G2 et D2 , elle sera à t02 = lc2
et ainsi de suite. L’horloge C, placée à l’origine, est évidemment à t0 = 0.
Lorsque l’horloge C croisera l’origine O du repère S, le signal lumineux sera émis, et
quelques instants après, on observera dans S 0 que toutes les horloges marquent la même
heure, c’est-à-dire qu’elles sont synchronisées (voir figure 2.3).
Comment l’observateur S juge-t-il la synchronisation des horloges du repère S 0 ?
(voir figure 2.4 et 2.5).
La figure 2.4 montre la situation au moment de l’émission du signal lumineux. L’ob-
servateur S ne peut faire autrement que constater (voir figure 2.5) que le front Lg (qui
va vers la gauche) rencontrera l’horloge G avant que le front d’onde Ld (qui va vers la
droite) ne rencontre l’horloge D; l’horloge G, selon lui, sera déclenchée avant l’horloge
D. Les horloges de S 0 ne seront donc pas synchronisées selon l’observateur du repère S.
Évidemment, pendant que S 0 préparait ses horloges avant l’instant initial, S faisait
la même chose dans son repère si bien que l’observateur S 0 arrive aussi à la conclusion
que les horloges de S ne sont pas synchronisées mais que les siennes le sont.
Tous les deux ont raison et c’est là une des conséquences importantes des postulats
de la relativité: la synchronisation est un phénomène relatif. On verra qu’il en découle
que la simultanéité de deux événements est aussi quelque chose de relatif.
Universalité de la vitesse de la lumière

Étant donné le caractère fondamental donné à la vitesse de la lumière (c), nous adop-
terons par la suite la convention que cette vitesse à la valeur 1 (sans dimensions), ce qui
revient à dire que nous mesurerons le temps en mètre tout comme les distances. Pour
convertir en SI, nous utiliserons les relations suivantes:
3 × 108 ms−1 = 1
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1997 L. Marleau
O' x'
O x
Figure 2.3 Lorsque l’horloge C croise l’origine O du repère S, le signal est émis. Après quelques
instants, dans S 0 , les horloges sont synchronisées.
x'
C
O' x
Figure 2.4 Émission d’un signal lumineux.
x'
C
O' x
Lg O Ld
Figure 2.5 Pour l’observateur S, le front Lg (qui va vers la gauche) atteint l’horloge G avant que
le front d’onde Ld (qui va vers la droite) ne rencontre l’horloge D; donc l’horloge G, selon lui, sera
déclenchée avant l’horloge D. Les horloges de S 0 ne paraissent donc pas synchronisées selon
l’observateur du repère S.
i.e.
1 s = 3 × 108 m
ou encore
1 m = 0.333.. × 10−8 s.
On peut vérifier, par exemple, que la vitesse n’ayant pas de dimensions, on mesurera
l’énergie et l’impulsion en kg et l’accélération en m−1 , etc.
2.2 Relativité et géométrie: les diagrammes espace-temps

Il est essentiel d’être à l’aise avec la géométrie de la relativité restreinte. Dessinés sur
un plan, ces diagrammes n’auront que deux dimensions (x et t) (voir figure 2.6).
t particule
lumière
o
45 x
Figure 2.6 Diagramme espace-temps et lignes d’univers.
Vocabulaire:
a)événement E: un point de cet espace;
b)Ligne d’univers de la lumière : elle est à 45◦ ;
c)Ligne d’univers d’une particule : celle-ci ayant une vitesse v ≤ 1 (comme nous le
verrons plus loin), sa ligne d’univers fait un angle plus petit que 45◦ avec l’axe t.
Notation:
a)Les lettres cursives (E, R, P, etc.) seront utilisées pour désigner les événements;
b)Les coordonnées seront appelées t, x, y et z. Cependant, dans des expressions plus
formelles, on emploiera par exemple, la notation xµ où µ prend les valeurs 0, 1, 2 et 3.
Ainsi x0 = t, x1 = x, x2 = y et x3 = z. Les valeurs 0, 1, 2 et 3 ne sont pas des
exposants mais des indices.
Dans certains cas, on pourra utiliser la notation xi où i prendra les valeurs 1, 2 et 3.
On aura donc: x1 = x, x2 = y et x3 = z.
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Remarque 2
En résumé, les indices grecs µ, ν, ρ... etc., prennent les valeurs 0, 1, 2 et 3 tandis que les
i indices latins i, j, k, etc., prennent les valeurs 1, 2 et 3.
Système de coordonnées d’un autre observateur

Nous venons de voir comment on peut représenter des événements pour l’observateur
du repère S. Qu’en est-il pour un observateur dans un repère S 0 se déplaçant à vitesse V
par rapport à S? Nous allons essayer de représenter sur un même diagramme les deux
points de vue (voir figure 2.7).
t
t'
o
45
x
O
O'
Figure 2.7 Système de coordonnées S 0 sur un diagramme d’espace temps: l’axe-temps de S 0 (i.e.
O0 t0 ) correspond à la ligne d’univers de l’origine du repère S 0 tel que vu dans S.
• L’axe-temps de S 0 (i.e. O0 t0 ): Cet axe est le lieu des points pour lesquels x0 = 0 i.e.
la ligne d’univers de l’origine du repère S 0 tel que vu dans S. C’est donc une droite
qui fait avec l’axe Ot un angle inférieur à 45◦ .
• L’axe-espace de S 0 (i.e. O0 x0 ): C’est le lieu des événements, dans le repère S 0 , qui
sont simultanés avec l’événement-origine (rencontre de O et O0 ). Pour trouver ce lieu,
nous aurons recours à une construction géométrique faisant intervenir les principes
énoncés plus haut. Plaçons-nous dans S 0 et supposons qu’un rayon lumineux a été
émis au point O0 , à l’instant t0 = −a (événement E ). On suppose que le rayon est
réfléchi en x0 = a (événement R ) et qu’il repasse par l’origine à l’instant t0 = +a
(événement P ), la valeur a étant arbitraire (voir figure 2.8).
Reprenons le diagramme initial et essayons d’y placer les événements E, R et P.
E et P correspondent à t0 = ±a sur l’axe des t0 . Il est facile dans un premier temps
de placer l’événement R , on trace des droites à 45◦ représentant des rayons lumineux.
L’intersection de ces droites nous donne R . Il suffit de tracer une droite passant par ce
point et par l’origine, pour avoir l’axe Ox0 . La géométrie nous montre que cet axe Ox0 est
disposé symétriquement par rapport à la droite-lumière (voir figure 2.9). Il est important
de remarquer que nous n’avons pas encore introduit de calibration sur les axes; cela
t'
+a
o
45 x'
O'
o
45
-a
Figure 2.8 Trajet des rayons lumineux dans S 0 .
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viendra plus loin.

t
t'
o x'
45

Figure 2.9 Trajet des rayons lumineux dans un diagramme espace-temps.
On voit aisément, par exemple, que deux événements simultanés dans un repère ne
le sont pas dans l’autre (voir figure 2.10). Dans S, de tels événements sont sur une droite
parallèle à l’axe Ox, donc perpendiculaire à l’axe Ot. Par contre dans S 0 , les projec-
tions de ces événements sur l’axe Ot0 montrent des instants différents (les projections
se font toujours parallèlement aux axes). Cette simultanéité relative vient du fait que la
vitesse de la lumière a une grandeur finie. Cela avait échappé à Newton et à ses succes-
seurs. En faisant du temps une quantité absolue, Newton supposait implicitement une
synchronisation des horloges à l’aide d’un signal de vitesse infinie.
Les diagrammes suivants représentent la même situation physique. À la figure 2.11,
on a la représentation de S 0 dont la vitesse est V vers la droite le long de Ox tandis qu’à
la figure 2.12, on a la représentation telle que vue dans S 0 pour qui S se déplace avec
une vitesse V vers la gauche.
2.3 L’intervalle et son invariance

Considérons deux événements E1 et E2 reliés par un rayon lumineux (voir figure
2.13).
Dans S, on a ∆t = t2 − t1 , ∆x = x2 − x1 , ∆y = y2 − y1 et ∆z = z2 − z1 .
Ces quantités satisfont la relation
− (∆t)2 + (∆x)2 + (∆y)2 + (∆z)2 = 0 (2.3)
en raison du fait que nous avons posé c = 1. En raison de l’universalité de c, on a aussi
− (∆t0 ) + (∆x0 ) + (∆y 0 ) + (∆z 0 ) = 0.

2 2 2 2
(2.4)
Nous allons maintenant introduire une des notions les plus fondamentales de la relativité
t
t'
1 2
t
∆ t' x'
Figure 2.10 Deux événements simultanés dans S ne le sont pas dans S 0 .
t
t'
x'
θ
θ x
Figure 2.11 Représentation de S 0 ayant une vitesse V vers la droite le long de Ox.
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t'
t
θ x'
Figure 2.12 Représentation telle que vue dans S 0 pour qui S se déplace avec une vitesse V vers
la gauche.
t
t'
2
1
x'
Figure 2.13 Diagrammes espace-temps pour deux événements E1 et E2 reliés par un rayon lumi-
neux.
restreinte: l’intervalle.
Supposons deux événements quelconques séparés dans l’espace de ∆x, ∆y et ∆z et
dans le temps de ∆t. On appelle intervalle entre ces événements la quantité
∆s2 = − (∆t)2 + (∆x)2 + (∆y)2 + (∆z)2 . (2.5)
2
En relation avec ce que l’on vient tout juste de voir, on constate que si ∆s est nul pour
deux événements donnés, ∆s02 est également nul. Qu’en est-il pour deux événements
quelconques?
En géométrie tridimensionnelle, la quantité
(∆x)2 + (∆y)2 + (∆z)2 (2.6)
est appelée distance entre deux points. Cette quantité conserve sa valeur lors d’une rota-
tion du système de coordonnées, c’est-à-dire que dans le nouveau repère
(∆x0 ) + (∆y0 ) + (∆z 0 ) = (∆x)2 + (∆y)2 + (∆z)2 .

2 2 2
(2.7)
Voyant dans la définition de l’intervalle une analogie avec celle de la distance en
3D, nous allons accepter qu’il y a une invariance de l’intervalle lors d’un passage des
coordonnées de S(t, x, y, z) aux coordonnées de S 0 (t0 , x0 , y 0 , z 0 ):
(∆s) = (∆s0 ) .
2 2
(2.8)
Ce qui suit est une démonstration importante de l’invariance de l’intervalle, i.e. de
la dernière équation. On peut admettre que les relations mathématiques entre les coor-
données du repère S 0 et celles du repère S sont des relations linéaires. En effet, cela
revient à admettre qu’il n’y a pas de déformation de l’espace selon la distance à l’origine
ni de déformation du temps selon l’endroit où on se trouve dans le repère. (Dans le cas
contraire, il faudrait faire appel à la relativité générale.)
Ainsi les quantités t0 , x0 , y 0 et z 0 sont des combinaisons linéaires des quantités t, x,
y et z et l’on peut écrire:
(∆s0 ) = − (∆t0 ) + (∆x0 ) + (∆y 0 ) + (∆z 0 )
2 2 2 2 2
(2.9)
X3 X3
¡ ¢
= Mαβ (∆xα ) ∆xβ (2.10)
α=0 β=0
où α et β prennent les valeurs 0, 1, 2, 3; les coefficients Mαβ peuvent être des fonctions
de v, la vitesse relative des deux repères. On peut supposer que Mαβ = Mβα pour tout
α ou β (sauf pour α = β) étant donné que seules les sommes Mαβ + Mβα apparaissent
dans l’équation (2.9)
2
Supposons maintenant que (∆s) = 0, ce qui nous permet d’écrire à partir de (2.3),
∆t = ∆r
h i1
2 2 2 2
∆r = (∆x) + (∆y) + (∆z) (2.11)
quantités que l’on substitue dans l’équation (2.9) d’où:
X
3
¡ ¢
(∆s0 )
2
= M00 (∆r)2 + 2 M0i ∆xi ∆r
i=1
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X
3 X
3
¡ ¢¡ ¢
+ Mij ∆xi ∆xj . (2.12)
i=0 j=0
Nous avons vu que (∆s0 )2 = 0 lorsque (∆s)2 = 0; cela doit être vrai pour des valeurs
arbitraires de ∆xi , ce qui entraîne:
M0i = 0; i = 1, 2, 3 (2.13)
et
Mij = −M00 δ ij ; i, j = 1, 2, 3 (2.14)
où δ ij est le delta de Kronecker, ainsi défini:
½
1 si i = j
δ ij = . (2.15)
0 si i 6= j
L’équation (2.9) peut donc s’écrire:
h i
(∆s0 ) = M00 (∆t)2 − (∆x)2 − (∆y)2 − (∆z)2 .
2
(2.16)
Si nous définissons une fonction
ϕ(v) = −M00 (2.17)
nous arrivons au résultat suivant: l’universalité de la vitesse de la lumière implique que
les intervalles (∆s)2 et (∆s0 )2 entre deux événements satisfont la relation:
(∆s0 ) = ϕ(v) (∆s)2

2
(2.18)
Il nous reste à montrer que ϕ(v) = 1.
Considérons une règle placée perpendiculairement à l’axe Ox, dans S avec le talon
à l’origine. Cette règle sera donc perpendiculaire à l’axe Ox0 et à la vitesse du repère S 0
par rapport à S, étant donné notre convention, depuis le début, de faire glisser les axes
Ox et Ox0 l’un sur l’autre. Nous supposerons que cette règle coïncide avec l’axe Oy, ce
qui n’enlève rien à la généralité de la démonstration.
Supposons que l’observateur de S 0 a aussi une règle semblable disposée le long de
0
Oy et qu’il a attaché un pinceau à la marque de 1 m, pour fixer les idées. Faisant l’hypo-
thèse que la règle en mouvement de S 0 est plus courte, l’observateur de S s’attend donc
à voir la trace du pinceau à 0.99 m, disons. Que pense S 0 ? Il voit venir vers lui une règle
de S; elle doit donc être plus courte donc il s’attend à laisser sa trace à 1.01 m.
Il est bien entendu que cette trace ne peut se faire à deux endroits en même temps et
la seule conclusion que l’on peut tirer c’est que les distances perpendiculaires à la vitesse
v sont les mêmes pour les deux observateurs. Donc,
= (∆y 0 )
2
(∆y)2 (2.19)
2 0 2
(∆z) = (∆z ) (2.20)
d’où ϕ(v) = 1 et alors:
(∆s0 ) = (∆s)2 .
2
(2.21)
Pour résumer: Dans la direction y et z, il n’y a aucun mouvement relatif donc les
distances le long de ces axes ne sont pas affectées.
2.4 Classification des événements

2.4 Classification des événements 27
2
Comme la quantité (∆s) entre deux événements est indépendante des observateurs,
on peut s’en servir pour classifier les événements l’un par rapport à l’autre.
Si l’intervalle entre deux événements (E et S) est positif, on dira qu’il est du genre-
espace ; si l’intervalle est négatif (E et T ), on dira qu’il est du genre-temps alors que s’il
est nul, on le dira du genre-lumière. Par rapport à un événement donné E , l’ensemble des
événements contenus dans le cône inférieur forment le passé absolu de E ; ceux du cône
supérieur, le futur absolu de E (événements du genre-temps ). Ceux qui sont à l’extérieur
du cône constituent l’ailleurs de E (événements du genre-espace ) (voir figure 2.14).
2
(∆s) > 0 ; genre − espace
2
(∆s) < 0 ; genre − temps
2
(∆s) = 0 ; genre − lumi ère
cône de
t
lumière
futur
ailleurs x
passé
Figure 2.14 L’ensemble des événements contenus dans le cône inférieur forment le passé absolu
de E; ceux du cône supérieur, le futur absolu de E (événements du genre-temps). Les événements
à l’extérieur du cône constituent l’ailleurs de E (événements du genre-espace).
On voit donc que chaque événement a son passé, son futur et son ailleurs. Quant au
présent, il n’existe à toutes fins pratiques qu’en un point.
Cette façon de voir est radicalement différente de celle qui avait prévalu jusqu’en
1905 où le temps était quelque chose d’absolu.
Relation de causalité
On peut aisément admettre que l’événement S de la figure 2.14 ne peut être l’effet
de l’événement E car la distance (selon Ox) est trop grande pour qu’un rayon lumineux
ait pu connecter ces deux événements. Il en est de même pour tous les événements de
l’ailleurs de E ; ainsi l’événement E ne peut être l’effet d’aucun événement situé dans
l’ailleurs-passé.
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Par contre, une relation de causalité est possible entre E et T qui est dans le futur
absolu de E . En effet, il est possible qu’un rayon lumineux ou qu’un signal moins rapide
ait connecté ces deux événements, ce qui veut dire que E pourrait être la cause de T . De
même E peut être l’effet de tout événement faisant partie de son passé absolu.
2.5 Limites de la relativité restreinte

Il est bon de rappeler les limites dans lesquelles nous travaillons ici, i.e. les limites
d’application de la relativité restreinte:
Les systèmes considérés sont des systèmes inertiels. On parle donc ici de systèmes qui
ont des vitesses rectilignes uniformes donc absence de toute accélération.
La gravitation est nulle ou négligeable. La métrique (de Minkowski) est donc plate.
Dans le cas contraire, nous aurions à introduire une métrique courbe est devrions passer
à la relativité générale pour traiter le problème.
Les masses et énergies totales sont réelles et positives. Nous ne considérons pas d’ob-
jets exotiques comme des tachyons.
Dans la limite où les vitesses sont petites par rapport à c, les effets relativistes peuvent
être négligés à la faveur de la mécanique de Newton.
2.6 Une nouvelle cinématique

Nous allons pousser un peu plus loin notre analyse des conséquences des deux prin-
cipes de la relativité restreinte en étudiant de façon plus détaillée la géométrie quadri-
mensionnelle qui découle de l’invariance de l’intervalle. Pour des raisons de simplicité,
nous resterons dans le plan qui contient les axes x et t.
Calibration des axes

L’équation
−t2 + x2 = 1
(voir figure 2.15) donne deux branches d’hyperboles (h1 et h2 ) qui sont les lieux d’évé-
nements de genre-espace par rapport à l’événement O (l’origine). (∆s) = (∆s0 ) = 1
2 2
pour tous ces événements.

D’autre part, −t2 +x2 = −1 donne deux branches d’hyperbole (h3 et h4 ) qui sont les
lieux d’événements du genre-temps par rapport à O et pour lesquels (∆s) = (∆s0 ) =
2 2
−1. On remarque que toutes ces hyperboles sont asymptotiques aux droites de pente ±1,
i.e. des droites-lumières.
Prenons l’hyperbole h3 dont l’équation s’écrit −t2 + x2 = −1 = −t02 + x02 . Pour
x = 0, l’intersection avec l’axe temps Ot nous donne l’événement qui survient à l’ori-
gine après une durée de 1 m (temps) (voir figure 2.16). De même, sur cette hyperbole,
l’intersection avec l’axe O0 t0 (Ot0 ) nous donne l’événement qui survient à l’origine après
une durée de 10 m.
2.6 Une nouvelle cinématique 29
2
h3
1
h h1
2
-3 -2 -1 00 1 2 3
x
-1
h4
-2
-3
Figure 2.15 Calibration des axes: Les deux branches d’hyperboles (h1 et h2 ) correspondent à des
événements de genre-espace par rapport à l’événement O (l’origine) alors que Les deux branches
d’hyperboles (h3 et h4 ) correspondent à des événements de genre-temps.
2
t
t'
1.5

1'
1
x'
0.5
00 0.5 1 1.5 2
x
Figure 2.16 Durée de temps de 1 m dans les deux systèmes S et S 0 .
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Si l’on fait la projection du dernier événement (soit B) sur l’axe Ot (soit A), on re-
marque que la distance OA est supérieure à 1, ce qui signifie que les durées qui s’écoulent
sur les horloges de S 0 sont plus longues lorsque mesurées dans S. C’est ce qu’on appelle
la dilatation du temps ou encore le ralentissement des horloges. Ce phénomène, prévu
par la relativité restreinte, a été observé avec grande précision.
3 TRANSFORMATIONS DE LO-
RENTZ
3.1 Tranformations de Lorentz

Rappelons les deux postulats de la relativité restreinte:
Postulat 3.1 Le principe de relativité: les lois de la physique doivent avoir la même
forme dans tous les repères inertiels.
Postulat 3.2 Universalité de la vitesse de la lumière: la vitesse de la lumière est la

même dans tous les repères inertiels. Cette vitesse ne dépend pas de l’état de mouvement
de la source.
Toutes les conséquences de la théorie de la relativité restreinte découlent de cette
seule nouvelle hypothèse.
Dans certains cas nous aurons recours à une troisième donnée (que nous appellerons
le 3e postulat ici par abus de langage) lorsque le cas le justifie, i.e. lorsqu’il y a invariance
de translation et de rotation:
Postulat 3.3 L’espace physique est homogène et isotrope

(Cette condition implique l’invariance du système sous une translation et une rotation,
i.e. la conservation de la quantité de mouvement et du moment cinétique)
Mais la transformation de Galilée doit être corrigée. L’invariance de la vitesse signi-
fie notamment qu’un front d’onde émanant d’une source lumineuse ponctuelle demeure
sphérique dans tous les repères en mouvement relatif uniforme (voir figure 3.1). Il est
impossible de déterminer l’état du mouvement de la source par la forme du front d’onde.
Nous voulons trouver une nouvelle transformation des coordonnées à partir de cette
géométrie imposée par l’invariance de c.
Soit des repères S et S 0 en mouvement relatif uniforme. Un front d’onde émis en
t = 0, par une source fixe à l’origine de S, sera décrit en t > 0 par un observateur du
même repère par la sphère
x2 + y2 + z 2 = t2 . (3.1)
S S'
y y'
V
ct
x x'
ct'
Figure 3.1 Front d’onde dans deux référentiels S et S 0 .

3.1 Tranformations de Lorentz 33
Un observateur d’un repère S 0 , qui coïncidait avec S à t = 0 mais qui se déplace

uniformément par rapport à S, verra la sphère
x02 + y 02 + z 02 = t02 . (3.2)

Si la vitesse de S 0 par rapport à S est V = V x b, la transformation de Galilée
x0 = x − V t
y0 = y
(3.3)
z0 = z
t0 = t
transforme la sphère de S 0 en
x2 − 2xV t + V 2 t2 + y 2 + z 2 = t2 (3.4)
Un résultat qui ne reproduit pas la sphère de S! La transformation de Galilée n’est
pas compatible avec l’invariance de c, mais ce résultat peut nous aider à en trouver une
autre qui
1. se réduit à celle de Galilée pour V → 0,
2. transforme x02 + y 02 + z 02 = t02 en x2 + y2 + z 2 = t2 .

On observe par ailleurs:
1. qu’on devrait avoir y 0 = y, z 0 = z, puisque V = V x

b,
2. que les sphères se dilatent à taux constant, alors x0 et t0 doivent dépendre linéairement
de x et t,
3. qu’on ne peut avoir t0 = t si l’on veut faire disparaître les termes −2xV t + V 2 t2
obtenus plus haut.
Essayons la transformation
t0 = t + fx
x0 = x−Vt (3.5)
y0 = y
z0 = z.
Alors, x02 + y 02 + z 02 = t02 devient :
x2 − 2x V t + V 2 t2 + y2 + z 2 = t2 + 2f tx + f 2 x2 . (3.6)
Les termes soulignés s’annulent si f = −V et il reste
x2 (1 − V 2 ) + y2 + z 2 = t2 (1 − V 2 ). (3.7)
On constate√qu’on obtient la sphère désirée en divisant x0 = x − V t et t0 = t + f x =
t − V x par 1 − V 2 . On obtient donc ainsi la transformation de Lorentz :
t−Vx
t0 = √
1−V2
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34 Chapitre 3 TRANSFORMATIONS DE LORENTZ
x−Vt
x0 = √ (3.8)
1−V2
y0 = y
z0 = z.
Pour V → 0 cette transformation se réduit à celle de Galilée. Si S 0 s’approche plutôt
que de s’éloigner on remplace V par −V.
La propagation de la lumière, onde électromagnétique, est une conséquence des équa-
tions (de Maxwell) de la théorie électromagnétique. L’invariance de la vitesse de la lu-
mière doit donc jouer un rôle fondamental dans cette théorie. En fait, Einstein avait noté
l’incompatibilité des équations de Maxwell et des transformations de Galilée.
¡ ¢− 1 ¡ ¢− 1
En terme de β ≡ Vc = V et γ = 1 − β 2 2 = 1 − V 2 2 on a
t0 = γ(t − V x)
x0 = γ(x − V t) (3.9)
y0 = y
z0 = z.
En langage matriciel, on écrit
 0    
t γ −γV 0 0 t
 x0   −γV γ 0 0   x 
 0 =  . (3.10)
 y   0 0 1 0  y 
z0 0 0 0 1 z
(Cette matrice est analogue à une matrice de rotation d’angle ψ dans le plan (x, t) avec
ψ tel que sinh ψ = γβ et cosh ψ = γ).
3.2 Addition de vitesses

On veut relier les vitesses v et v0 d’une particule telles qu’observées dans S et S 0 si
0 b par rapport à S (voir figure 3.2).
S se déplace à vitesse uniforme V = V x
S S'
y y'
V =V x
z
x x'
z'
Figure 3.2 Addition de vitesse ou observation de vitesse dans des référentiels S et S 0 .

3.3 Exemples d’addition de vitesses 35
On a µ ¶ µ ¶µ ¶
x γ γV x0
= (3.11)
t γV γ t0
c’est-à-dire
x = γ(x0 + V t0 ) (3.12)
t = γ(t0 + V x0 ). (3.13)
Alors
∂x 0 ∂x 0
dx = dx + 0 dt = γdx0 + γV dt0 (3.14)
∂x0 ∂t
∂t 0 ∂t 0
dt = 0 dt + 0 dx = γdt0 + γV dx0 (3.15)
∂t ∂x
dx γdx0 + γV dt0
vx = =
dt γdt0 + γV dx0
dx0
dt0 +Vc vx0 + V
= 0 = . (3.16)
1 + V dx
dt0
1 + V vx0
Pour les autres composantes de v: dy = dy 0 et donc
dy dy 0
vy = =
dt γdt0 + γV dx0
dy0
dt0
vy0
= dx0
= . (3.17)
γ(1 + V dt0 )
γ(1 + V vx0 )
b:
Pour V = V x
vx0 + V
vx =
1 + vx0 V
vy0
vy = (3.18)
γ (1 + vx0 V )
vz0
vz =
γ (1 + vx0 V )
C’est la transformation de vitesse qui s’impose suite à notre hypothèse d’invariance de
c et de la transformation de Lorentz qui en découle. Pour V → 0 on retrouve la transfor-
mation de vitesse de Galilée : v = v0 + V si V ¿ 1.
La transformation inverse s’écrit
vx − V
vx0 =
1 − vx V
0 vy
vy = (3.19)
γ (1 − vx V )
vz
vz0 = .
γ (1 − vx V )
3.3 Exemples d’addition de vitesses

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1997 L. Marleau
Exemple 3.1
Si la particule est un photon dont la vitesse dans S 0 est
vx0 = c = 1, vy0 = vz0 = 0. (3.20)
Sa vitesse dans S est
1+V
vx = = 1, vy = vz = 0. (3.21)
1+V
Exemple 3.2
Pour un photon dont la vitesse dans S serait dans la directions des y i.e. vy = c (voir figure 3.3):
S S'
y y' V'
z
x x'
z'
Figure 3.3 Vitesse dans la direction des y, avec mouvement relatif dans la directions des x.
vx = 0, vy = c, vz = 0. (3.22)
On obtient dans S 0 :
vx0 = −V (3.23)
vy ¡ ¢1
vy0 = = 1−V2 2 (3.24)
γ(1 − 0)
et vx0 2 + vy0 2 + vz0 2 = c2 = 1.
Exemple 3.3
Soit deux particules de vitesse égale et opposée dans S 0 :
0 0
vx1 = 0.9, vx2 = −0.9. (3.25)
Calculer la vitesse de la première dans le repère où la seconde est au repos. Il faut prendre S tel
0
que V = 0.9b x = −vx2 xb . Alors
0
vx1 +V (0.9 + 0.9)
vx1 = 0 = (3.26)
1 + vx1 V 1 + (0.9)2
' 0.9945 < c = 1! (3.27)
3.4 Contraction de l’espace

3.4 Contraction de l’espace 37
Soit L0 ≡ x2 − x1 , la longueur d’une tige au repos dans S (aussi appelée longueur

propre ). On mesure la longueur de cette tige dans S 0 , en mouvement uniforme à vitesse
V=V x b par rapport à S, en déterminant simultanément les positions x01 (t0 ) et x02 (t0 ) de
ses extrémités (voir figure 3.4). La définition naturelle de sa longueur dans S 0 est :
S S'
y y'
V =V x
L0
z
x x x x'
1 2
z'
Figure 3.4 Contraction des longueur: On mesure la longueur de cette tige dans S 0 , en mouvement
uniforme à vitesse V = V xb par rapport à S, en déterminant simultanément les positions x01 (t0 ) et
0 0
x2 (t ) de ses extrémités
L ≡ x02 (t0 ) − x01 (t0 ) (3.28)

mais x2 = γ(x02 (t0 ) + V t ) et x1 = γ(x01 (t0 ) + V t0 ) et donc
0
L0 = x2 − x1 = γ(x02 (t0 ) − x01 (t0 )) = γL (3.29)

ce qui mène à:
1 p
L0 = 1 − V 2 L0 .
L= (3.30)
γ
C’est la contraction de Lorentz-Fitzgerald d’une tige en mouvement longitudinal. Si la
tige est placée transversalement à la direction du mouvement relatif on trouve L0 = L0 .
Il existe une autre façon de définir et de mesurer la longueur de la tige dans S 0 . Deux
rayons lumineux parallèles sont émis simultanément des extrémités de la tige dans S au
temps t (voir figure 3.5). Des détecteurs fixes dans S 0 et de coordonnées x01 et x02
reçoivent ces rayons. On a en ce cas
x01 = γ(x1 − V t) (3.31)

x02 = γ(x2 − V t) (3.32)
et la différence entre les deux positions devient
x02 − x01 = γ(x2 − x1 ) (3.33)
ce qui correspond à
L∗ = γL0 . (3.34)
Ce désaccord n’est qu’apparent, il provient de deux définitions distinctes de la longueur
dans S 0 . Les deux expériences sont différentes, la première compare ∆x0 à ∆t0 = 0 et
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S S'
y
V =V x
y'
L0 x
z
x'
z'
détecteurs fixes dans S'
Figure 3.5 Contraction des longueurs: Deux rayons lumineux parallèles sont émis simultanément
des extrémités de la tige dans S au temps t.
la seconde compare les mêmes intervalles à ∆t = 0.

⇒ Deux événements simultanés dans S ne le sont pas dans S 0
Pour deux événements simultanés (∆t = 0) et séparés de ∆x dans S on a, dans S 0 :
x0 = γ(x − V t), t0 = γ(t − V x) (3.35)

et donc si ∆t = 0
∆x0 = γ∆x (3.36)
∆t0 = −γV ∆x 6= 0. (3.37)
3.5 Dilatation du temps

On appelle temps propre (τ ) le temps mesuré dans le système de référence S où
l’horloge est au repos. Si l’horloge est à l’origine x = 0 de S, la transformation de
Lorentz
τ
t0 = γ (τ − v(x = 0)) = γτ = √ (3.38)
1−V2
0 0
prédit un temps t dilaté pour l’observateur de S en mouvement relatif uniforme par
rapport à l’horloge.
⇒ Les horloges en mouvement semblent avancer plus lentement que les horloges au
repos : elles mesurent des intervalles de temps dilatés ou allongés : ∆t0 > ∆τ.
⇒ L’horloge en mouvement à la vitesse de la lumière (en autant que cela soit possible)
semblent arrêtée.
Exemple 3.4
Temps de vie des pions3 :
mπ+ ' 273me
π → µ+ + ν, . (3.39)
mµ+ ' 215me
Dans un repère de pions au repos (vπ = 0) la durée de vie moyenne (demi-vie) des pions est
τ π ' 2.5 × 10−8 s = 7.5m. (3.40)
Dans un faisceau de pions de vitesse vπ = 0.9, leur vie moyenne est de
2.5 × 10−8
t0 = p ' 5.7 × 10−8 s (3.41)
1 − (0.9)2
et donc les π + parcourent une distance 2 fois plus longue qu’on pourrait le déduire de manière
Galiléenne (non-relativiste).
Cette dilatation du temps ne comporte pas de mystère autre que celui de l’invariance
de la vitesse de la lumière.
Considérons une impulsion lumineuse réfléchie par un miroir (voir figure 3.6). Si la
source et le miroir sont fixes dans S, le temps de parcours est τ = 2L c = 2L. Une
horloge fixe dans S 0 , en mouvement uniforme par rapport à S, mesure, pour la même
réflexion, un temps plus grand parce que dans S 0 la distance à parcourir est plus longue:
3 Voir dans Phys. Rev. 88, 179 (1952).
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S Miroir S' Miroir

y y'
v
L
L Source
z
x x'
Source z'
vt'
Figure 3.6 Une impulsion lumineuse réfléchie par un miroir telle qu’observée dans les référentiels
S et S 0 .
s µ ¶2
V t0
2 L2 + = t0 . (3.42)
2
Élevant au carré on récrit:
t02 = 4L2 + V 2 t02 (3.43)

d’où on tire facilement
2L
t0 = √ = γτ . (3.44)
1−V2
Donc rien de mystérieux dans la construction des horloges !
Une vérification expérimentale

En 1971, une vérification expérimentale directe de la dilatation du temps fut effec-
tuée. Deux avions abord desquels avaient été placées de horloge atomique au césium
pendant leurs vols commerciaux réguliers (l’un vers l’est, l’autre vers l’ouest) comparè-
rent leur horloge à une troisième horloge au sol (voir figure 3.7).
Figure 3.7 Deux avions abord desquels avaient été placées de horloge atomic au césium pendant
leurs vols commerciaux réguliers (l’un vers l’est, l’autre vers l’ouest).
L’avion volant vers l’est perdit 59 ns alors que l’avion volant vers l’ouest gagna 273
ns. Deux effets sont présents ici: Les horloges qui bougent ralentissent mais un effet de
relativité générale accélère plutôt les horloges. Quoiqu’il en soit on mesura une différence
de
∆ = tE − tO = (−59) − (+273) = −332 ns ± 15 ns.
entre les deux horloges laquelle est moins sensible à un effet de relativité générale.
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Analysons l ’expérience en supposant que tous les référentiels considérés sont iner-
tiels. Considérons trois repères inertiels, un situé au pôle nord, un sur terre et un dans
l’avion. Les intervalles de temps, tN , tT et tA respectivement, sont reliés entre-eux par
tN = γ T tT
= γ A tA
¡ ¢1 ¡ ¢1
où γ T = 1 − vT2 2 et γ A = 1 − vA 2 2
. Les repères sur terre et dans l’avion ont donc
des vitesse relative de vT et vA par rapport au pôle nord. Les temps en avion et sur terre
sont donc reliés par
µ ¶1
γT 1 − vT2 2
tA = tT = tT
γA 1 − vA2
Puisque vT et vA sont petit par rapport à c = 1, on peut écrire

µ ¶
vT2 − vA
2
tA ' tT 1 +
2
ou la différence entre les deux horloges est
µ 2 ¶
vT − vA2
tAT = tA − tT ' tT
2
Supposons pour simplifier que les deux avions ci-haut ont des vitesses de croisière constantes
par rapport au sol vC . La vitesse de chaque avion (non-relativiste) est donc
vA = vT ± vC
suivant qu’il va vers l’est et l’ouest respectivement.. Alors
∆ = tE − tO
Ã ! Ã !
vT2 − (vT + vC )2 vT2 − (vT − vC )2
' tT − tT
2 2
³v v ´
T C
' −2tT vT vC = −2tT
c2
ce qui est en accord avec le signe du résultat expérimental. Les expérimentateurs ont pu
utiliser les vitesses exactes enregistrés par les avions pour leurs calculs. Il est toutefois
possible d’estimer ∆ en posant une vitesse de croisière vC
2πr
vC =
tT
où r est le rayon de l’orbite de l’avion par rapport à l’axe de rotation de la terre (et de
l’avion), i.e. le parcours relativement au repère terrestre. De la même façon, la vitesse du
repère sur la terre est de
2πr
vT =
tjour
où tjour est la période de rotation de la terre. Il s’en suit que
³v v ´
T C
∆ = −2tT
µ c2¶ µ ¶
2
tT vC
= −2 tT .
tjour c2
Le voyage dura environ tT = 45 hrs. Une vitesse moyenne de 220m/s mène à un
résultat très près de la mesure qui fut effectuée.
3.6 Effet Doppler: cas relativiste

Puisque la lumière se propage dans le vide (pas d’éther ), nous avons à tenir compte
que de la vitesse relative entre la source et le récepteur (pas de vitesse par rapport au
milieu).
Cas du mouvement longitudinal

Deux impulsions de lumière sont émises d’une source fixe à l’origine de S en t1 = 0
et en t2 = τ (voir figure 3.8). L’émission des deux impulsions correspondent donc
S S'
y y'
V =V x
Source Récepteur
z
x x'
z'
Figure 3.8 Effet Doppler: Deux impulsions de lumière sont émises d’une source fixe à l’origine de
S en t1 = 0 et en t2 = τ.
aux événements:
E1 : x1 = 0, t1 = 0
E2 : x2 = 0, t2 = τ
Dans S 0 , de vitesse V = V xb par rapport à S, ces impulsions sont perçues en x01 = 0 à
l’instant t1 = 0 (si S et S coïncident en t = t0 = 0) et en
0 0
x02 = γ(x2 − V t2 ) = −γV τ (3.45)

à l’instant
t02 = γ(t2 − V x2 ) = γτ . (3.46)
soit
E1 : x01 = 0, t01 = 0
E2 : x02 = −γV τ , t02 = γτ.
Il s’écoulera toutefois un délai avant que cette seconde impulsion soit détectée à l’origine
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x0 = 0 de S 0
|x02 |
∆t0 = = |x02 | = V γτ . (3.47)
c
0
À l’origine de S , le temps écoulé entre la réception des deux impulsions est
r
0 0 1+V 1+V
t2 + ∆t = γτ + γV τ = √ τ= τ. (3.48)
1−V 2 1−V
Si la source dans S émet plutôt un signal périodique de fréquence ν, la fréquence ob-
servée par un observateur s’éloignant de la source sera
r
1−V 1−V
ν 0L = ν=√ ν. (3.49)
1+V 1−V2
Si β ¿ 1 :
r
1−V
= (1 − V ) 2 (1 + V )− 2
1 1
(3.50)
1+V
µ ¶µ ¶
1 1
= 1 − V +··· 1 − V + ··· (3.51)
2 2
' 1 −V +··· (3.52)
En accord avec le cas acoustique non-relativiste. Si l’observateur s’approche, plutôt que
de s’éloigner, on remplace V par −V.
Cas du mouvement transversal

L’effet Doppler est aussi observable transversalement au mouvement relatif de la
source (voir figure 3.9). Il dépend alors directement de la dilatation du temps:
Source
v
Récepteur
Figure 3.9 Effet Doppler: La source émet transversalement au mouvement de l’observateur.
t0 = γτ (3.53)
alors p
1
ν 0T =
ν = 1 − V 2 ν. (3.54)
γ
En général, pour une observation à angle θ par rapport à la direction du mouvement de
la source (voir figure 3.10), on aura
Détecteur
Source v
Figure 3.10 Effet Doppler (cas général)
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√
1−V2
ν 0 (θ) = ν, (V > 0 pour rapprochement). (3.55)
1 − V cos θ
3.7 Horloges accélérées

La relativité restreinte ne fait pas de prédiction relative à l’effet dynamique de l’accélé-
ration (tel les tensions induites...). Si l’effet est absent ou n’existe pas, on peut supposer
que t0 = γτ s’applique à chaque instant pour une horloge accélérée avec v (dans γ) la
vitesse instantanée. Deux conséquences s’ensuivent:
1. Dans un repère non-inertiel en mouvement circulaire uniforme : t0 = γτ
2. Si v est constant sauf en de brefs instants d’accélération, la relation t0 = γτ sera

encore valide.
Pour µ− → e− + ν + ν avec τ ' 2.2 × 10−6 s. On observe le temps de vie dilaté
γτ lorsque les µ− sont en mouvement circulaire uniforme dans un champ magnétique
(accélérateur).
3.8 Formalisme quadri-dimensionnel

Rappelons que
t0 = γ(t − V x)
x0 = γ(x − V t)
. (3.56)
y0 = y
0
z =z
En adoptant la notation avec des indices (0, 1, 2, 3), on a:
x00 = γ(x0 − V x1 )
x01 = γ(x1 − V x0 )
(3.57)
x02 = x2
x03 = x3
que l’on peut écrire sous forme matricielle ainsi:
 00    0 
x γ −γV 0 0 x
 x01   −γV γ 0 0   x1 
 02  =    (3.58)
 x   0 0 1 0   x2 
x03 0 0 0 1 x3
ou encore
X3
x0µ = Λµν xν (3.59)
ν=0
où Λµν est appelée matrice de transformation de Lorentz et où xµ est un quadri-vecteur
xµ = (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (x0 , x). (3.60)
Remarque 3
Souvent on abrège cette notation par la notation d’Einstein
i xµ0 = Λµν xν (3.61)
où la répétition d’indice grec (e.g. µ, ν, λ, σ... ) sous-entend la somme sur des indices
0, 1, 2, 3. Toutefois, la répétition d’indice latin (e.g. i, j, k, l... ) sous-entend la somme
sur des indices 1, 2, 3. À noter: des indices identiques ici, il y a un indice inférieur
(covariant) et un indice supérieur (contravariant) et la somme correspond à un produit
scalaire de Lorentz.
Donc, l’expression précédente n’est pas équivalente à

xµ0 = Λµν xν 6= Λµi xi (3.62)
puisque la somme dans le terme de droite ne s’effectue que sur les composantes i =
1, 2, 3.
Le tenseur métrique
Réexaminons un quadri-vecteur avec plus d’attention. Plus formellement, dans un
espace vectoriel à D dimensions, il est possible de choisir D vecteurs de bases eµ et de
représenter un vecteur A à partir de ses composantes parallèles aux eµ . Alors tout vecteur
A s’écrit
X3
A= Aµ eµ = Aµ eµ (3.63)
µ=0
où Aµ sont appelées les composantes contravariantes de A. Dans un changement de
système de coordonnées, comme une transformation de Lorentz, les bases deviennent
eµ → eµ0 = Λµν eν . (3.64)
Le produit scalaire de deux vecteurs A et B prend la forme
A · B ≡ Aµ eµ · B ν eν = Aµ B ν gµν (3.65)
où
gµν ≡ eµ · eν (3.66)
est appelé le tenseur métrique ou simplement la métrique. Il est commun, et plus simple
de choisir une base où les vecteurs de base sont orthogonaux: soit,
gµν = 0 si µ 6= ν (3.67)
et donc
A · B = Aµ B µ e2µ (3.68)
Pour le cas des quadri-vecteurs d’espace-temps dans l’espace de Minkowski, la longueur
généralisé d’un vecteur espace-temps est relié à l’intervalle, e.g.
x2 = xµ xµ e2µ
= (xµ )2 e2µ
¡ ¢2 ¡ ¢2 ¡ ¢2 ¡ ¢2
= x0 + x1 + x2 + x3
= t2 − x2 − y 2 − z 2 (3.69)
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alors la norme des vecteurs de base est

½
2 −1 si µ = 0
eµ = (3.70)
1 si µ = 1, 2, 3
est le tenseur métrique s’écrit
 
1 0 0 0
 0 −1 0 0 
gµν = 
 0 0 −1 0  . (3.71)
0 0 0 −1
Composantes covariantes
Les composantes covariantes sont des projections orthogonales de A sur les vecteurs
de base eµ . Par exemple,
eµ · A ≡ Aµ (3.72)
(à noter l’indice inférieur) ou autrement dit
Aµ ≡ eµ · A = eµ · Aν eν
= gµν Aν
À noter, le tenseur métrique gµν et son inverse gµν coïncident
gµν = gµν (3.73)
et
g µν gνλ = δ µλ (3.74)
d’où
Aµ = gµν Aν (3.75)
et
gµν gµν = 4. (3.76)
Par exemple, pour le quadri-vecteur contravariant de position
xµ = (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (x0 , x). (3.77)
on aura un quadri-vecteur covariant de position:
xν = (x0 , x1 , x2 , x3 )
= gµν xµ
  
1 0 0 0 x0
 0 −1 0 0   x1 
= 
 0 0 −1 0
 2 
 x 
0 0 0 −1 x3
= (x0 , −x1 , −x2 , −x3 ) (3.78)
et donc
xµ = (x0 , x)
xµ = (x0 , −x). (3.79)
La transformation inverse de Lorentz peut aussi s’écrire dans cette notation

 0     00 
x γ γV 0 0 x
 x1   γV γ 0 0   x01 
 2 =   (3.80)
 x   0 0 1 0   x02 
x3 0 0 0 1 x03
ou encore
xµ = Λe µν x0ν (3.81)
e µν = (Λµν ) .
où Λ −1
Remarque 4
Toute quantité qui a la forme d’un produit scalaire
i a · b = aµ bµ
est un invariant de Lorentz, c’est-à-dire que cette quantité n’est pas affectée par une
transformation de Lorentz et donc a la même valeur dans tous les systèmes de référence
inertiels
Exemple 3.5
Un repère S 0 se déplace à une vitesse 0.8 par rapport au repère S. Les horloges sont ajustées de
telle sorte qu’à t = t0 = 0, on a x = x0 = 0. Deux événements se produisent: l’événement 1 à
x1 = 10 m, t1 = 60 m et l’événement 2 à x2 = 50 m, t2 = 90 m.
Quelle distance, dans S 0 , sépare les endroits où se sont produits les deux événements?
Une réponse trop hâtive serait d’utiliser la formule de contraction des longueurs
1
∆x0 = ∆x
γ
c’est-à-dire, comme γ = 53 :
3
∆x0 = (40 m) = 24 m.
5
Mais cette façon de procéder indique que l’on a pas respecté la règle qui s’applique pour le calcul
des contractions de longueurs, il faut que les positions soient notées au même instant dans S 0 .
Dans le cas qui nous concerne, nous avons plutôt
∆t0 = γ (∆t − V ∆x)
5
= (30 m − 0.8 · 40 m)
3
= −3.3 m. 6= 0
0
Calculons cette fois-ci ∆x de la bonne manière:
∆x0 = γ (∆x − V ∆t)
5
= (40 m − 0.8 · 30 m)
3
' 27 m.
ce qui est différent du 24 m obtenu plus haut.
Exemple 3.6
Une fusée de 100 m de long se déplace à la vitesse 0.6 par rapport à la Terre. Un signal radio est
émis d’une station terrestre au moment où la queue de la fusée passe vis-à-vis de cette station.
(a) À quelle distance, pour les observateurs terrestres, se trouve la tête de la fusée au moment où
un récepteur placé dans la tête reçoit le signal?
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(b) Toujours pour les observateurs terrestres, quelle durée s’est écoulée entre l’émission (événe-
ment E) et la réception (événement R)?
(c) D’après des mesures faites par des observateurs de la fusée, combien de temps s’est écoulé
entre E et R?
Ce problème est illustré par le diagramme de Minkowski à la figure ci-contre.
Queue
t Tête
t'
Lumière
t

t'
x'
100 m x'
x

x
80 m

Figure 3.11 Diagramme espace-temps de la fusée.
Identifions tout d’abord les événements et leurs coordonnées.

x = x0 = 0
événement E
t = t0 = 0
x = xR t = tR
événement R
x0 = x0R t0 = t0R
avec ici,
· µ ¶¸ 1
3 2 5
γ = 1− =
5 4
Pour la Terre, la fusée a donc une longueur de 80 m.
(a) Il y a deux façon de calculer xR : graphiquement on note tout de suite que
xR = 80 m + V · tR
mais comme on voit que xR = tR alors on en tire que xR = 200 m, ou alors plus formellement,
¡ ¢
xR = γ x0R + V t0R
= γ (100 m + 0.6 · 100 m) = 200 m
la valeur de t0R = 100 m provient du fait que dans S 0 la durée entre les événements est de 100
c
=
100.
(b) Si xR = 200 m, on a nécessairement tR = 200 m (la vitesse de la lumière est 1)
(c) On veut ici calculer t0R ,
t0R = γ (tR − V xR )
µ ¶
5 3
= 200 m + · 200 m
4 5
= 100 m.
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4 DYNAMIQUE RELATIVISTE
Le changement fondamental apporté au concept espace-temps nécessite une révision

des lois de la mécanique développées pour des vitesses non relativistes. Ainsi F = Ma
n’est pas valide: il suffirait d’appliquer une force constante suffisamment longtemps
pour accélérer jusqu’à une vitesse plus grande que celle de la lumière!
Les lois de la mécanique sont toujours soumises au principe de l’invariance ga-
liléenne. En incorporant la transformation de Lorentz à ce principe, on dira que
Postulat 4.1 Les lois fondamentales de la physique ont la même forme dans tous les
repères reliés par une transformation de Lorentz
4.1 Conservation de la quantité de mouvement

Pour une collision de deux particules de même masse, vue du repère du centre de
masse, on a (voir figure 4.1)
(p1y + p2y )avant = (p1y + p2y )après (4.1)
=⇒ ∆p1y = −∆p2y . (4.2)

Si p = Mv :
∆p1y = −∆p2y = −2Mvy . (4.3)
La conservation de la quantité de mouvement dans le repère S du centre de masse

provient davantage de la symétrie que de sa définition!
Reconsidérons la même collision dans un repère S 0 de vitesse (voir figure 4.2)
V = vx x̂ (4.4)
0
par rapport au repère S du centre de masse. Dans S on doit avoir
0 −vy −vy ¡ ¢1
v1y = = 2
1 − vx2 2 (4.5)
γ (1 + vx V ) (1 + vx )
0 vy vy
v2y = = (4.6)
γ (1 − vx V ) 1
(1 − vx2 ) 2
¯ 0 ¯
6 ¯v2y
Ainsi |v1y | = ¯.
y 1
1
S
v 1f v
1i
v =-v 2 =-v
1
v 2f
v 2
2i
2
Figure 4.1 Collision de deux particules de même masse, vue du repère du centre de masse.
1 y' 1
S'
x'
Figure 4.2 Collision dans un repère S 0 .

4.2 Énergie cinétique 55
Pour la définition newtonienne de la quantité de mouvement, on a donc ∆p1y 6=

−∆p2y !
Si l’on veut conserver la loi de la quantité de mouvement, on doit lui trouver une
nouvelle définition qui soit compatible avec l’invariance de Lorentz. Cette nouvelle dé-
finition de p doit se réduire à M v pour |v| ¿ c = 1 . À cause de la transformation de
Lorentz, nous savons que ∆t n’est pas le même dans tous les repères. Ainsi vy = ∆y ∆t
n’a pas la même valeur dans tous les repères en mouvement relatif suivant l’axe x. Par
∆y
contre, ∆τ = γ ∆y
∆t est invariant pour les repères. Alors, si on défini p = γMv on aura
∆y
py = M ∆τ avec la même valeur dans tous les repères en mouvement relatif suivant x.
∆r
p = γM = γMv. (4.7)
∆τ
(voir figure 4.3).
3
2.5
1.5
0.5
00 0.2 0.4 0.6 0.8 1

v
Figure 4.3 Le momentum p = γMv (en unités arbitraires) en fonction de v.
Dans cette définition:
1. τ est le temps propre de la particule, le temps mesuré dans le repère de la particule

au repos;
dr
2. γ est calculé avec la vitesse v = dτ de la particule et non pas avec celle d’une
transformation de Lorentz.
3. M est la masse au repos de la particule, la seule que l’on puisse mettre sur une ba-
lance! Il est inutile et inopportun d’introduire une masse relativiste γM . Le facteur
γ n’ayant rien à voir à la quantité de matière de la particule!
4.2 Énergie cinétique

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56 Chapitre 4 DYNAMIQUE RELATIVISTE
Pour une particule de vitesse v, on forme, avec

et γ = (1 − β 2 )− 2 = (1 − v2 )− 2 ,
1 1
β=v (4.8)
l’invariant
γ 2 − β2γ 2 ≡ 1 (4.9)
2
multipliée par M , cette expression devient
M2 = (γM )2 − (γMv)2
= (γM )2 − p2 . (4.10)
Cette dernière expression, invariante, suggère que γM pourrait être une quantité impor-
tante, on a
µ ¶
M 1 2
γM = √ = M 1 + v +···
1 − v2 2
1
= M + M v2 + · · · (4.11)
2
Au deuxième terme du développement, on reconnaît l’énergie cinétique non-relativiste.
Ce résultat suggère la définition
E = γM pour l’énergie totale d’une particule libre.
Ainsi,
E 2 − p2 = M 2 (4.12)
est un invariant de Lorentz analogue à t2 − r2 = τ 2 .
4.3 Le quadri-vecteur d’énergie-impulsion

Les notions d’énergie et d’impulsion sont intimement liées (tout comme l’espace et
le temps). Ce lien devient évident dans la notation quadri-vectorielle (ou covariante).
Revoyons ces concepts selon de ce nouveau point de vue.
Pour définir une impulsion dans la notation quadri-vectorielle, il nous faut d’abord
un quadri-vecteur vitesse. Nous possédons déjà un quadri-vecteur déplacement soit
∆xµ = (∆t, ∆x, ∆y, ∆z). (4.13)
Le fait de diviser par dt cette quantité ne nous fournit cependant pas un quadri-vecteur
contravariant puisque la quantité dt n’est pas un invariant relativiste. On sait toutefois
qu’il existe une autre quantité ayant les dimensions du temps tout en étant aussi un inva-
riant: le temps propre dτ. Nous définissons donc un nouvelle quantité: la quadri-vitesse
uµ ,
dt dx dy dz
uµ = ( , , , ). (4.14)
dτ dτ dτ dτ
Pour obtenir un quadri-vecteur impulsion modelé sur le vecteur impulsion classique, il
nous faut multiplier cette quantité par une quantité invariante ayant les dimensions d’une
masse. Ne sachant pas a priori si la masse d’une particule est une quantité invariante,
nous allons utilisé la masse propre m0 , i.e. la masse mesurée dans le repère où elle est
4.3 Le quadri-vecteur d’énergie-impulsion 57
au repos comme facteur multiplicatif pour obtenir

dt dx dy dz
pµ ≡ m0 uµ = (m0 , m0 , m0 , m0 ). (4.15)
dτ dτ dτ dτ
Voilà donc un nouveau quadri-vecteur dont on ne sait pas pour l’instant la signification
physique. Essayons donc de la préciser. Comme dτ = γ −1 dt, la partie spatiale de ce
quadri-vecteur s’écrit:
pj = γm0 (v1 , v 2 , v3 ) (4.16)
c’est-à-dire
p = γm0 v (4.17)
où v est la vitesse de la particule dans le repère S.
Voyons ce que ça donne pour des vitesses faibles par rapport à celle de la lumière.
Pour v ¿ 1, γ → 1 d’où
p = m0 v.
C’est là l’impulsion habituelle que nous connaissons.
Qu’en est-il de la composante temporelle p0 du quadri-vecteur impulsion? Si v ¿ 1,
1
(1 − v2 )− 2 ' 1 + v 2 + · · ·
1
(4.18)
2
d’où
1
p0 = γm0 = m0 + m0 v 2 + · · · (4.19)
2
On reconnaît dans le deuxième terme de cette relation l’énergie cinétique habituelle.
Mais qu’en est-il du premier terme qui s’écrit m0 c2 ? Cette expression qui est devenue
la formule fétiche de la relativité a été interprétée par Einstein comme étant l’énergie
propre de la matière. Autrement dit, du seul fait qu’une particule a une masse m0 , elle
a un contenu en énergie de grandeur m0 c2 , lequel contenu, comme le dit Einstein peut-
être mis en évidence par les émissions d’atomes lourds comme le radium. On connaît
maintenant le sens de cette prédiction...
Il s’avère que le quadri-vecteur impulsion est en fait un quadri-vecteur impulsion
pµ = (E, px , py , pz ) (4.20)
où l’énergie E est l’énergie totale. Si on a besoin de l’énergie cinétique, on devra écrire
K = E − m0
= (γ − 1)m0 (4.21)
1 2
ce qui signifie, en fait, que l’expression classique K = 2 mv n’est qu’une approxima-
tion valide pour les vitesses faibles.
Voyons maintenant quelle est la grandeur de pµ . On écrit donc
p · p = pµ pµ = gαβ pα pβ
¡ ¢2 ¡ ¢2 ¡ ¢2 ¡ ¢2
= p0 − p1 − p2 − p3
= E 2 − p2
= (γm0 )2 − (γm0 v)2
= γ 2 m20 (1 − v2 )
= m20 . (4.22)
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On a donc finalement
E 2 − p2 = m20
ou
E 2 = p2 + m20 . (4.23)
On a donc trouver un autre invariant qui s’avère très utile dans un grand nombre de
calculs relativistes. En réinsérant la vitesse de la lumière c, on a
E 2 = p2 c2 + m20 c4 (4.24)
Les relations de conservation d’énergie et d’impulsion peuvent maintenant être ex-
primée de façon très compacte. L’énergie-impulsion totale d’un système est la somme
X
Pµ = pµn . (4.25)
n
Si on pose qu’il y a conservation d’énergie et d’impulsion
µ µ
Pavant = Paprès (4.26)
il en découle que
i i
Pavant = Paprès ou Pavant = Paprès (4.27)
ce qui est la conservation de l’impulsion totale et
0 0
Pavant = Paprès (4.28)
ce qui est la conservation de l’énergie totale, qui s’écrit aussi
tot tot
Eavant = Eaprès . (4.29)
On peut aussi déduire une autre relation importante. D’une part, la quantité P µ (l’é-
nergie-impulsion totale) est conservée, et d’autre part, la grandeur de toute énergie-
impulsion est un invariant relativiste (même grandeur dans tous les repères). On aura
donc, par exemple dans le repère du laboratoire
µ ¶2 µ ¶2
µ µ
Pavant = Paprès
Lab Lab
mais puisqu’il s’agit d’invariant de Lorentz (relativiste), cette quantité est la même dans
tous les repères. Dans un repère S 0 on aura
µ ¶2 µ ¶2 µ ¶2 Ã !2
µ µ µ µ
Pavant = Paprès = Pavant = Paprès . (4.30)
Lab Lab S0 S0
Dans le repère d’impulsion totale nulle (RIN), i.e. le repère où le centre de masse du
système est au repos, les calculs sont généralement plus simples. Alors que la dernière
relation teint toujours
µ ¶2 µ ¶2 µ ¶2 µ ¶2
µ µ µ µ
Pavant = Paprès = Pavant = Paprès . (4.31)
Lab Lab RIN RIN
on aura dans ce repère spécial,
µ ¶2 ³ ´2 ³ ´2
µ
Pavant = 0
Pavant − Pavant
RIN RIN RIN
³ ´2 ³ ´2
0 tot
= Pavant = Eavant
RIN RIN
4.5 Transformations de Lorentz de p et E 59
Ã !2
X
= En . (4.32)
n
Cette quantité correspond donc à la somme des énergies totales dans le RIN, élevée au
carré.
4.4 Travail et énergie cinétique

Si l’on définit l’énergie cinétique relativiste par l’expression
1
K = E − M = (γ − 1) M ' M v2 (4.33)
2
pour v¿1
on doit vérifier que le travail pour amener une particule de la vitesse v1 à la vitesse v2
demeure
W = K(v2 ) − K (v1 ) . (4.34)

R2
Calculons le travail W = 1 F · dr requis pour donner une vitesse v à une particule
initialement au repos. En utilisant
dp
F= avec p = γMv (4.35)
dt
on a
dp dγ dv
= M v + γM (4.36)
dt dt dt
et
dγ v· dv
dt
= 3 . (4.37)
dt (1 − v 2 ) 2
Pour une force F = F x̂, on trouve
Z Z
d
W = F dx = (γM v) dx
dt
Z " #
M v2 v̇ M v̇
= 3 + 1 vdt
(1 − v2 ) 2 (1 − v2 ) 2
Z
M vv̇ £ 2 ¡ ¢¤
= 3 v + 1 − v2 dt
(1 − v ) 2
2
Z
M vv̇
= 3 dt
(1 − v 2 ) 2
Z t " # ¯t
¯
d M 0 M ¯
= dt = 1 ¯
(1 − v (t)) ¯0
0 1
0 dt (1 − v )2 2 2 2
= (γ − 1) M = ∆K. (4.38)
dp
Ce résultat nous apprend que F = dt demeure valide avec p = γMv.
4.5 Transformations de Lorentz de p et E
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En terme de dτ = γ1 dt, on a
dr dr
p = γM v = γM =M (4.39)
dt dτ
et
dt
E = γM = M . (4.40)
dτ
Puisque M et τ sont des invariants de Lorentz, on a que
dx dy dz
px = M , py = M , pz = M (4.41)
dτ dτ dτ
et
dt
E=M (4.42)
dτ
se transforment comme x, y, z et t respectivement:
  0
x0 = γ(x − vt)   
 p = γ(px − vE)
  x 0
y0 = y py = py
=⇒ (4.43)
z0 = z 
 
 p0 = pz
0   0 z
t = γ(t − vx) E = γ(E − vpx )
c’est-à-dire
    
E0 γ −γv 0 0 E
 p0x   −γv γ 0 0   px 
 0 =  . (4.44)
 py   0 0 1 0   py 
p0z 0 0 0 1 pz
ou dans le formalisme quadri-vectoriel
p0µ = Λµν pν . (4.45)
Remarque 5
Le facteur γ qui est explicite ici est le γ de la transformation de Lorentz. Ne pas confondre
i avec celui qui apparaît dans p = γM v et E = γM !
La vitesse d’une particule de quantité de mouvement p et d’énergie E:

dr dr dτ ³p´M p
v= = = = (4.46)
dt dτ dt M E E
p = Ev (4.47)
Pour un photon, particule de masse nulle, on a
p = Ep̂. (4.48)
4.6 Exemple: collision inélastique

On considère la collision de deux particules identiques qui restent collées:
• dans le repère de centre de masse: p1 + p2 = p3 = 0 et,
• dans un repère S 0 arbitraire: p01 + p02 = p03 .
4.7 Exemple: collision inélastique 61
Ces deux équations doivent être reliées par la transformation de Lorentz reliant le
repère S 0 au repère S du centre de masse. Si la vitesse de S 0 par rapport à S est V = V x̂ ,
la composante x de la deuxième équation s’écrit:
γ (p1x + p2x ) − γV (E1 + E2 ) = γp3x − γV E3 (4.49)
mais
p1x + p2x = p3x = 0 =⇒ E1 + E2 = E3
donc il y a conservation de l’énergie relativiste. Puisque les particules initiales sont iden-
tiques, on a d’une part E3 = 2E = 2γM et d’autre part: E3 = M3 alors
M3 = 2γM! (4.50)
Remarque 6
Attention: La masse propre d’une particule ou d’un objet correspond à sa masse telle
i que mesurée au repos et à l’état libre (soumise à aucune interaction). Par contre, pour
la masse d’un système de particules ou d’un objet qui est soumis à des interactions
est identifiée à la différence entre son énergie totale et son énergie cinétique totale:
Mtotale = Etotale − Ktotale , où Etotale inclus l’énergie associée aux interactions (e.g.
énergie potentielle).
La masse (au repos) de la particule résultante est plus grande que la somme des masses
initiales: l’énergie cinétique initiale est convertie en masse additionnelle (M3 − 2M) de
la particule résultante.
Pour β = V ¿ 1:
µ ¶
¡ ¢ 1
2 −2 1 2
M3 = 2M 1 − V ' 2M 1 + V + · · ·
2
µ ¶
1
' 2 M + MV 2 + · · · (4.51)
2
∆M = M3 − 2M = 2K =⇒ 2K = ∆M.
Cette possibilité de transformer de l’énergie en masse est la manifestation la plus célèbre
de la relativité.
µ ¶ µ ¶
perte ou gain net gain ou perte net
= . (4.52)
de masse au repos d’énergie cinétique
Ainsi, par exemple,
µ ¶ µ ¶
masse d’un ressort masse d’un ressort
> (4.53)
compressé non-compressé
∆M = travail de compression. (4.54)

Dans le cas général, on montre que la quantité de mouvement peut être conservée seule-
ment si
X X
γ i Mi = Ei (4.55)
i i
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est conservé, avant et après la réaction (si un photon (M γ = 0) est impliqué, cette forme
doit être modifiée).
4.7 Exemples quantitatifs
Exemple 4.1
Pour deux masses de 1 kg (1 MeV = 1.7827 × 10−30 kg ou 1 kg = 5.6095 × 1029 MeV) qui
restent collées après la collision:
µ ¶
Mv 2
∆M = ∆E ' 2 = M v2 (4.56)
2
si v ¿ c = 1. Pour
v = |v1 | = |v2 |
= 1 km · s−1 = 3600 km · h−1
= 0.333 × 10−5 ¿ c = 1
, on a
∆M ' 6.2203 × 1018 MeV
' 1. 1089 × 10−11 kg.
Exemple 4.2
Pour l’atome d’hydrogène,
MH < Mp + Me (4.57)
et l’énergie de liaison est
∆M = 13.6 eV = 1.36 × 10−8 GeV. (4.58)
8
L’énergie de liaison représente donc 1 partie dans 10 de l’énergie de l’hydrogène E = MH .
Exemple 4.3
Le deutéron: Les masses du proton, du neutron et du deutéron sont
Mp = 938.272 MeV
Mn = 939.566 MeV
Md = 1875.613 MeV
d’où
Mp + Mn − Md = 2.225 MeV.
C’est exactement l’énergie requise pour le briser ou l’énergie de liaison.
4.8 Particules de masse nulle

Dans le cas d’une particule de masse nulle (γ = photon, ν = neutrinos, ...), certaines
relations ont une forme spéciale, i.e.
E 2 − p2 = M 2 =⇒ E = p
4.11 Transformation d’une force 63
pour M = 0. Alors,
p γM v
= = v =⇒ v = c.
E γM
Les particules de masse nulle se déplacent donc toutes à la vitesse de la lumière.
De plus, pour un photon:
E = hν
et
hν h
p = hν = = ; où c = 1.
c λ
4.9 Effet Doppler-nouvelle approche

L’effet Doppler (cas longitudinal) peut être abordé maintenant pour des cas relativiste.
En utilisant les transformations de Lorentz pour l’énergie du photon
E 0 = γ (E − V px ) , (4.59)
on tire que la fréquence est modifiée par un facteur relativiste
hν 0 = γ (hν − V hν) = hνγ (1 − V ) (4.60)
c’est-à-dire s
(1 − V )
ν0 = ν . (4.61)
(1 + V )
Ce résultat concorde avec celui obtenu précédemment.
4.10 Pression de radiation

Considérons un grand nombre N de photons dans un cube de côté L. La force moyenne
exercée sur les parois est
µ ¶ µ ¶
Nombre de collisions Changement p
F = × . (4.62)
par unité de temps par collision
N
Si on suppose qu’en moyenne 3 photons se déplacent le long de chacune des trois di-
c 1
rections perpendiculaires aux parois et qu’un photon fait 6L = 6L collisions par unité de
temps, on a
³ c ´ µ 2E ¶ NE
F = N =
6L c 3L
où 2E = 2p est la quantité de mouvement transmise à la paroi à chaque collision. En
terme du nombre de photons par unité de volume ( M = LN3 ) et de l’énergie totale
radiante par unité de volume (U = N E) on a F = 13 U L2 . La pression est
F U
P = = . (4.63)
L2 3
4.11 Transformation d’une force
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Contrairement aux composantes des vecteurs position et quantité de mouvement (r

et p) d’une particule, les composantes d’une force F ne se transforment pas par une
transformation de Lorentz, i.e. ce n’est pas un vecteur de Lorentz (contravariant). En
fait, la force n’est pas un concept relativiste naturel.
Pour illustrer cette affirmation, transformons l’équation du mouvement d’une parti-
cule dans un repère S:
dp d
F= = M (γv) (4.64)
dt dt
0
au repère S où la particule est instantanément au repos. À l’instant où dans S la vitesse
de la particule est +vx̂, on a
∆px = γ (∆p0x + v∆E 0 ) = γ∆p0x (4.65)

0
car ∆E = 0.
En effet, dans le repère où la particule est au repos
E 02 = M 2 + p02 =⇒ 2E 0 ∆E 0 = 2p0 · ∆p0 = 0
puisque p0 = 0 à l’instant considéré. Par contre, dans les autres directions,
∆py = ∆p0y et ∆pz = ∆p0z . (4.66)

Dans S , l’intervalle de temps ∆t0 est un intervalle de temps propre: ∆t0 = ∆τ = γ1 ∆t.
0
Par conséquent:
∆px γ∆p0x ∆p0x
= = =⇒ Fx = Fx0
∆t γ∆t0 ∆t0
∆py ∆p0y 1
= =⇒ Fy = Fy0 (4.67)
∆t γ∆t0 γ
∆pz ∆p0z 1
= =⇒ Fz = Fz0 .
∆t γ∆t0 γ
4.12 Invariance de la charge électrique

L’équation du mouvement d’une particule chargée dans un champ électrique (qE =
dp
dt ) est incomplète si on ne connaît pas la dépendance de la charge q sur la vitesse et
l’accélération.
L’expérience montre que la charge électrique comme la masse est un invariant de
Lorentz. Une évidence très simple de ce fait est que les atomes et les molécules non-
ionisées ne sont jamais déviées dans un champ électrique, quelle que soit leur vitesse.
Alors pour des vitesses très différentes, les charges des électrons et des photons sont
toujours égales (et opposées).
Exercice 4.1
Vérifier à l’aide d’une transformation de Lorentz que si p = γMv et E = γM dans S on a
p0 = γ 0 M v0 et E 0 = γ 0 M dans S 0 en mouvement uniforme par rapport à S.
4.13 Le test: les accélérateurs de particules

La relativité restreinte est ses conséquences sont testées tous les jours aux grands
accélérateurs de particules à travers le monde. Les deux plus puissants actuellement en
opération sont Fermilab situé à Batavia en banlieue de Chicago et le LEP II au CERN à
Genève. Ils accélèrent respectivement des protons et antiprotons à une énergie cinétique
de 0.9 TeV = 0.9×1012 eV chacun et des électrons et positrons à 80.7 GeV = 80.7×109
eV chacun (cela correspond au seuil de production de paires W + W − dont la masse est
de mW = 80.4 GeV). Alors la vitesse des particules se trouvent à partir de la relation
E K
γ= =1+
M M
d’où on tire la vitesse
r
1
v = 1− 2
γ
1
' 1 − 2.
2γ
La relation entre la vitesse et l’énergie totale peuvent donc être vérifié à 1 partie sur 107
et 1 partie sur 1010 respectivement.
Site(particules) K γ 1−v
Fermilab(pp̄) 0.9 TeV 920 5.92 × 10−7
CERN-LEP II(e+ e− ) 80.7 GeV 1.58 × 105 2.00 × 10−11
4.14 Problèmes de dynamique relativiste
Accélération dans un champ électrique constant
Exercice 4.2
Dans un champ E =Ex̂ uniforme et constant:
ṗx̂ = qE x̂ et p = γMv. (4.68)
Pour v(0) = 0:
d
M (γv) = qE (4.69)
dt
alors
qEt
γv = (4.70)
M
et donc µ ¶2
2
v qEt
= (4.71)
1 − v2 M
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0.8
0.6
0.4
0.2
00 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

z
qEt
Figure 4.4 La dépendence de v en fonction de z = M
.
ce qui mène à
¡ qEt ¢2
2 M
v = ¡ qEt ¢2 (4.72)
1+ M
ou
" µ ¶2 #− 12 " µ ¶2 # 12
M qEt
v = 1+ et γ = 1 + . (4.73)
qEt M
(voir figure 4.4)
• Pour t ¿ M
qE :
qEt
v'
M
ce qui correspond à l’approximation non-relativiste.
• Pour t À M
qE :
Ã
µ ¶2 !
1 M
v ' 1− +··· ' 1 ' c (4.74)
2 qEt
µ ¶
qEt
E = γM ' M = qEt (4.75)
M
p = γM v ' γM c = qEt = E (4.76)
même si v ≤ c = 1, E et p peuvent augmenter indéfiniment.
Le déplacement peut être évalué comme suit:
dx st
v= =√ (4.77)
dt 1 + s2 t2
avec s ≡ qE
M. Alors
Z t
st0 dt0
x − x(0) = √
0 1 + s2 t02
Z 1+s2 t2
1
µ− 2 dµ
1
=
2s 0
1 hp i
= 1 + s2 t2 − 1 (4.78)
s
pour x(0) = 0 et v(0) = 0 :
s 
µ ¶2
M qEt
x(t) = 1+ − 1 (4.79)
qE M
• Pour t ¿ M
qE :
" µ ¶2 # µ ¶
M 1 qEt 1 qE 2
x(t) ' 1+ −1 ' t . (4.80)
qE 2 M 2 M
• Pour t À M
qE : · ¸
M qEt
x(t) ' = t. (4.81)
qE M
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Déflexion dans un champ électrique
Exercice 4.3
Considérons une particule chargée se déplaçant dans un champ électrique de la forme (voir figure
4.5). On a toujours
ṗ =qE
d’où on tire
ṗx = 0, ṗy = qE (4.82)
px (0) = p0 , py (0) = 0 (4.83)
p(t) = p0 x̂ + (qEt) ŷ. (4.84)
Alors
p
1
q
Figure 4.5 Particule chargée dans un champ électrique constant.
E 2 (t) = M 2 + p2 (t) = M 2 + p20 + (qEt)2

= E02 + (qEt)2 (4.85)
où E0 : énergie initiale. On a alors
p γM v
= =v (4.86)
E γM
ou
p0 p0
vx = = q (4.87)
E
E02 + (qEt)2
qEt qEt
vy = = q . (4.88)
E
E02 + (qEt)2
On remarque que vx (t) décroît dans le temps et que vy (t) est plus petit que sa valeur non-relativiste
M . Ce résultat est nécessaire afin d’avoir vx + vy ≤ c = 1 en tout temps. On a
qEt 2 2 2
p20 + (qEt)2 E2 − M 2
vx2 + vy2 = = . (4.89)
E02 + (qEt)2 E2
L’inclinaison de la trajectoire s’exprime comme le rapport suivant:
vy qEt
tan θ(t) = = (4.90)
vx p0
et le temps requis pour parcourir la distance L:

Z L Z tL
p0
L = dx = q dt0
0 0 E02 + (qEt0 )2
µ ¶
p0 qEtL
= sinh−1 (4.91)
qE E0
ou µ ¶
E0 qEL
tL = sinh . (4.92)
qE p0
L’inclinaison à la sortie du champ (après avoir parcouru une distance L dans la direction des x):
½ µ ¶¾
E0 qEL
θL = θ (tL ) = arctan sinh . (4.93)
p0 p0
Particule dans un champ magnétique
Exercice 4.4
L’équation de mouvement d’une particule dans un champ magnétique est
dp
= qv × B (4.94)
dt
Alors
dp2 dp
= 2p· = 2p·q (v × B) = 0
dt dt
comme dans le cas non-relativiste. Il en découle que
• |p| , |v| et γ sont constants.
• dp
dt
= γM dv dt
= qv × B ce qui admet la même solution que dans le cas non-relativiste en
remplaçant M par γM.
¡ ¢1
• La particule aura donc un mouvement circulaire de fréquence ω c = M 1−v
= qB qB
γM
2 2
et rayon de courbure ρ = ωvc = γM

qB
v
= qBp
. Le rayon de courbure d’une particule chargée
dans un champ magnétique est une mesure directe de sa quantité de mouvement relativiste.
Seuil de réactions
Exercice 4.5
La conservation de l’énergie impose une limite aux réactions qui peuvent se produire entre parti-
cules.
1. La production de paires
γ → e+ + e−
est possible seulement si Eγ ≥ 2Me ' 1.022 MeV. Mais, dans le repère du centre de masse:
pγ 6= 0 et pe+ + pe− = 0!!
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1997 L. Marleau
Cette réaction est impossible dans le vide. Au voisinage d’un noyau:

pγ + pN = p0N + pe+ + pe−
le noyau agit comme ’’catalyseur’’. Il faut
Eγ = 2Me + ∆EN > 2Me
p02
si pN = 0, on a ∆EN = 2MNN . Si le noyau est assez lourd, il absorbera la quantité de
mouvement sans absorber trop d’énergie.
2. Photoproduction de pions: (voir figure 4.6)
p
p
θ
p
γ
p
π
Figure 4.6 Photoproduction de pions.
3. Dans le repère du laboratoire (proton initial au repos):

γ +p → p + π0
→ n + π+
Constatons tout d’abord, qu’au seuil, le p et le π 0 dans le repère du centre de masse sont
au repos. Leur vitesse dans ce repère est nulle. Si on se rapporte maintenant au repère du
laboratoire on peut alors conclure que le p + π 0 partent avec la même vitesse finale v = β :
hν Lab + Mp = γ (Mp + Mπ0 )
et
hν Lab = γ (Mp + Mπ0 ) v
d’où
γ (Mp + Mπ0 ) v + Mp = γ (Mp + Mπ0 )
M 0
1 = γ (1 − v) (1 + α) où α ≡ π = 0.14384.
Mp
Alors
(1 + α)2 − 1
v= ' 0.133588 et γ ' 1.009044
(1 + α)2 + 1
où Mπ0 = 134.96 MeV.
4. Dans le repère du centre de masse, le p et le π 0 dans le repère du centre de masse sont au

repos:
hν CM + γMp = (Mp + Mπ0 )
et
hν CM − γMp v = 0
où v = vp = vitesse du proton initial dans le centre de masse. Alors
γMp v + γMp = (Mp + Mπ0 )
γ (v + 1) = (1 + α)
et donc on a encore
(1 + α)2 − 1
v= ' 0.133588 et γ ' 1.009044.
(1 + α)2 + 1
Cependant ici,
hν CM = γMp v
= 0.134756Mp = 126.476 MeV
mais ces deux résultats doivent être compatibles avec la formule de Doppler
r
hν CM 1−v
= .
hν Lab 1+v
5. Par l’approche de l’invariance de E 2 − p2 : Dans le repère du laboratoire, on a, au seuil:

E 2 − p2 = (hν Lab + Mp )2 − (hν Lab )2
= [γ (Mp + Mπ0 )]2 − [γv (Mp + Mπ0 )]2
donc
¡ ¢
2hν Lab Mp + Mp2 = γ 2 − γ 2 v 2 (Mp + Mπ0 )2
= (Mp + Mπ0 )2
et
(Mp + Mπ0 )2 − Mp2
hν Lab =
2Mp
µ ¶
M 0
= Mπ0 + π
2Mp
³ α´
= α 1+ Mp ' 0.154Mp
2
Vitesse du CM d’un système relativiste
Exercice 4.6 de la quantité de mouvement limite la

La conservation de l’énergie cinétique,
sauf dans le repère du centre de masse
Ã !
X
pi =0
i initial
où toute l’énergie cinétique initiale est matérialisable. La vitesse du centre de masse est
P
pi Q. de M. totale
vCM = P i =
i Ei Énergie totale
pour vi ¿ 1 (γ i ' 1) et pas de photon, cette définition se réduit à l’expression non-relativiste:
P
mi vi
vCM = Pi .
i mi
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Énergie disponible
Exercice 4.7
Quelle est l’énergie disponible à l’excitation ou à la création de particules dans la collision d’un
proton accéléré sur un proton au repos?
1. Cas non-relativiste:
1
KLab = Mp v 2 ¿ Mp ' 938 MeV
2
1 ³ v ´2 1 ³ v ´2
KCM = Mp + Mp
2 2 2 2
1 2 1
= Mp v = KLab
4 2
Dans le centre de masse, toute l’énergie cinétique est disponible: un proton de KLab ' 10
MeV peut créer 5 MeV de matière.
2. Cas relativiste:
£ ¤ £ ¤
(E1 + E2 )2 − (p1 + p2 )2 Lab
= (E1 + E2 )2 − (p1 + p2 ) CM
où (p1 + p2 )CM = 0, (E2 )Lab = Mp , (p2 )Lab = 0. Alors, on a
£ ¤ £ 2 ¤
(E1 + Mp )2 − (p1 )2 Lab = (E1 + E2 )2CM = Etotal CM
£¡ ¢ ¤ £ ¤
E12 + 2Mp E1 + Mp2 − (p1 )2 Lab = 2
Etotal CM
£ ¤
2Mp E1 + 2Mp2 Lab =
2Mp [E1 + Mp ]Lab =
2Mp [Etotal ]Lab =
et donc
2
£ ¤
Etotal CM
= 2Mp
[Etotal ]Lab
et par exemple pour avoir 20 GeV dans le centre de masse (Mp ' 1 GeV, ), il faut [Etotal ]Lab =
(20)2
2(1)
= 200 GeV dans le laboratoire. Dans le cas du seuil de production d’antiproton: pp →
pppp
ECM |seuil = 4Mp
42
ELab |seuil = Mp = 8Mp
2
et
KLab |seuil = (8 − 2) Mp ' 5.63 GeV.
Effet Compton
Exercice 4.8
Collision de rayons-X (λ ' 10−8 cm) avec des électrons (une manifestation de la nature corpus-
culaire de la lumière). La conservation de la quantité de mouvement nous donne (voir figure 4.7)
γ'
e-
θ
γ φ
e-
Figure 4.7 Effet Compton: Collision de rayons-X avec des électrons.
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hν = hν 0 cos θ + γvm cos φ

0 = hν 0 sin θ − γvm sin φ
alors que la conservation de l’énergie requiert
m + hν = γm + hν 0 .
On cherche ν 0 (θ) en éliminant v et φ. En posant
hν hν 0
α= et α0 =
m m
on a
α = α0 cos θ + γv cos φ
0 = α0 sin θ − γv sin φ
1+α = γ + α0
d’où on tire
α − α0 = αα0 (1 − cos θ)
soit
1 1 h
− = (1 − cos θ)
ν0 ν m
ou
h
λ0 − λ = (1 − cos θ)
m
h h
i.e. la variation de la longueur d’onde du rayon X dépend de son angle de diffusion. Ici, m = mc =
longueur de Compton.
5 LES REPÈRES ACCÉLÉRÉS
5.1 Rappel—Quelques problèmes en dynamique de

Newton
La deuxième loi de Newton

Lorsqu’une ou plusieurs forces s’appliquent sur un corps de masse m, le mouvement
de ce dernier est déterminé par l’équation
Fres = ma (5.1)
res
où F est la force résultante, i.e. la somme vectorielle de toutes les forces appliquées
sur ce corps. Il faut aussi connaître les conditions initiales.
Il est commode de décomposer cette équation sur des axes convenablement choisis,
adaptés à la géométrie du problème. Ainsi, en supposant un bloc sur un plan incliné lisse
(voir figure 5.1), on aura
x
θ
mg P
Figure 5.1 Glissement d’un bloc sur un plan incliné.
Axe des x : mg sin θ = ma
Axe des y : −mg cos θ + P = 0

76 Chapitre 5 LES REPÈRES ACCÉLÉRÉS
où P , la poussée du plan sur le bloc, n’est pas égale au poids du corps comme c’est le
cas sur un plan horizontal.
Le frottement sec
Si l’on pousse sur une lourde caisse placée sur un plancher horizontal rugueux, on
se rend compte qu’on peut appliquer une force F plus ou moins importante sans que la
caisse ne bouge (voir figure 5.2). Puisqu’il n’y a pas mouvement, il y doit avoir équilibre
des forces ce qui revient à dire que le plancher exerce sur la caisse une force de sens
opposé à F et de même grandeur : c’est ce qu’on appelle le frottement avant glissement.
Cette force de frottement est une force ajustable.
Figure 5.2 Le frottement sec.
Lorsque nous augmentons la force F, nous constatons qu’à un moment donné com-
mence le glissement. Appelons F0 la grandeur de la force, à cet instant. En première
approximation, on peut considérer que F0 ne dépend que de la nature des surfaces en
contact et de la force normale N exercée par le plancher sur la caisse. On a donc l’équa-
tion empirique (qui résulte de l’expérience) suivante
F0 = µs N (5.2)
où µs est appelé coefficient de frottement avant glissement (ou parfois coefficient de
frottement statique). Ainsi, tant que la caisse ne bouge pas, la force de frottement a une
grandeur inférieure ou égale à F0 .
Que se passe-t-il lorsque la caisse commence à glisser? On observe qu’il y a toujours
une force de frottement et que celle-ci est donnée par
Fg = µg N. (5.3)
On appelle Fg la force de frottement en glissement tandis que µg est le coefficient
de frottement en glissement. Sans que cela soit une règle tout à fait générale, µg est plus
petit que µs ou tout au plus égal. On sait quelle surprise cela réserve aux automobilistes
lorsqu’ils bloquent les roues sur la glace plutôt que de réduire la vitesse pour empêcher
de glisser: la force d’arrêt peut parfois être brusquement réduite par un facteur 2 ou 3,
ce qui n’est pas négligeable.
5.3 Repères accélérés linéairement 77
Le mouvement circulaire
Comme son nom l’indique, le mouvement est celui d’un mobile dont la trajectoire
est une circonférence. Le rayon vecteur r est de longueur égale au rayon du cercle R ;
la vitesse change de direction, tout en demeurant tangente à la trajectoire. Si l’on utilise
les coordonnées polaires, on repère la position du vecteur r par l’angle θ . La vitesse
angulaire est alors
dθ v
ω= =
dt R
ou encore
v = ωR.
Quand à l’accélération, elle est purement centripète si le mouvement est uniforme et de
valeur
v2
a= = ω2R (5.4)
R
S’il y a une accélération angulaire α, on a en plus une accélération tangentielle
aT = αR (5.5)
5.2 Les repères accélérés

Nous avons parlé précédemment des repères inertiels comme étant ceux dans les-
quels s’appliquent les lois de Newton. Nous avons vu aussi que si l’on connaît un repère
inertiel, tout autre repère ayant une vitesse constante par rapport au premier sera aussi
inertiel. On peut se poser la question: qu’advient-il si ce repère est accéléré par rapport
au premier? Sommes-nous encore capables de décrire le mouvement en nous servant des
équations de Newton? Nous allons voir que si on se place dans un repère qui est accéléré
par rapport à un repère inertiel, il nous faut introduire des forces fictives (appelées par
certains pseudo-forces ou encore forces inertielles ).
Malgré ces vocables qui peuvent porter à confusion, ces forces sont réelles mais elles
ne peuvent être attribuées à une cause physique (par exemple à la gravité ou à l’effet du
frottement ou d’un ressort). Elles n’apparaissent, en effet, que parce que le repère choisi
pour décrire le mouvement n’est pas inertiel. Ce sont ces forces qui sont responsables des
sensations fortes que nous éprouvons dans certains jeux d’un parc d’amusement comme
les montagnes russes, par exemple. Ce sont aussi ces forces qui permettent d’interpréter
certains phénomènes sur la Terre, qui est, ne l’oublions pas, un gros repère tournant;
parmi ces phénomènes, mentionnons le sens de rotation des tornades, la déviation de
projectiles à longue portée ou la rotation du plan du pendule de Foucault.
5.3 Repères accélérés linéairement

Prenons le cas d’un repère inertiel au repos S , et d’un repère S 0 subissant une accélé-
ration A selon Ox . Ce repère pourrait être une auto en train d’accélérer. Supposons
maintenant un objet au repos dans ce repère accéléré (voir figure 5.3). L’observateur du
Copyright °
1997 L. Marleau
repère S , voyant cet objet soumis à une accélération A , tire la conclusion que cet objet
est soumis à une force F de grandeur mA.
mA
A
mg
Figure 5.3 Exemple de repère accéléré linéairement.
D’autre part, l’observateur du repère S 0 , ne se posant pas question à savoir si son

repère est inertiel ou non, voyant qu’un objet est au repos dans son repère, conclut que
ce dernier est en équilibre sous l’effet de deux forces: une force (réelle ou mieux) vers
l’avant de grandeur F et une force (fictive) vers l’arrière de grandeur mA = F . Cet ob-
servateur se voit donc dans l’obligation d’introduire une force qui n’existe pas en réalité.
Cette force fictive qui apparaît dans un repère accéléré linéairement est appelée force de
d’Alembert .
Exemple 5.1
Un homme, debout sur une balance à ressort placée dans un ascenseur au repos, pèse 700 N. Que
marque la balance si l’ascenseur monte avec une accélération de 2 m·s−2 ? Pour l’observateur
de l’ascenseur, la force vers le bas est
m(g + A)
ce qui donne
g+A
700 N ·
g
c’est-à-dire 840 N (comme valeur de g ' 10 m·s−2 ). Lorsque la vitesse redevient constante, la
balance marquera 700 N tout comme au repos.
5.4 Repères en rotation: introduction
Afin de découvrir les forces qui peuvent se manifester dans un repère en rotation,
nous allons prendre le cas simple suivant: une plate-forme en rotation uniforme à vitesse
angulaire ω. Cela pourrait être, par exemple, un carrousel de chevaux de bois... sans les
chevaux (voir figure 5.4).
Figure 5.4 Exemple de repères en rotation.
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1997 L. Marleau
Objet au repos par rapport au disque

Imaginons une personne, que nous appellerons Paul, au repos, debout sur le bord de
cette plate-forme et analysons son attitude des points de vue d’un observateur au repos
sur la Terre (observateur S ) et d’un observateur S 0 dont le repère est fixé au carrousel.
Disons tout de suite que les deux constatent que Paul n’est pas selon la verticale mais est
penché vers l’axe du carrousel (voir figure 5.5).
z'
ω
z S'
S
y
Figure 5.5 Plate-forme en rotation.
Point de vue de S
Selon l’observateur S , Paul est en mouvement circulaire uniforme. Il est donc né-
cessaire que s’exerce sur lui une force dirigée vers l’axe du carrousel: c’est une force
centripète de grandeur
f = mω 2 R (5.6)
où m est la masse de Paul. Cette force ne peut venir que du frottement qui s’exerce entre
les pieds de Paul et la plate-forme, ce qui indique que le coefficient de frottement est
suffisant pour empêcher Paul de glisser hors du disque. Pourquoi est-il penché vers
l’axe et de combien? En fait, c’est que Paul doit être en équilibre de rotation autour de
son centre de masse, c’est-à-dire que la somme des moments de force doit être nulle (voir
figure 5.6)
Px − fy = 0 (5.7)
ce qui donne un angle θ
x f
θ = arctan = arctan (5.8)
y P
2
et comme f = mω R et P = mg, on a
ω2R
θ = arctan . (5.9)
g
mg
P
Figure 5.6 Diagramme des forces sur Paul.
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1997 L. Marleau
Exemple 5.2
Application numérique : Soit ω = 0.5 rad·s−1 et R = 3 m , l’angle θ est
ω2 R
θ = arctan soit θ ' 4.3◦
g
2
le coefficient de frottement minimum requis µs est de ω gR ' 0.075 ce qui est très inférieur aux
coefficients entre des surfaces comme celles considérées.
Point de vue de S 0
L’observateur de S 0 voit Paul au repos, dans son repère. D’après la position penchée
de Paul, il conclut qu’il doit s’exercer sur son centre de masse une force vers l’extérieur
(force centrifuge) qui l’oblige à se pencher vers l’intérieur pour être en équilibre de rota-
tion. Il comprend, de même, que cette force vers l’extérieur est équilibrée par une force
vers l’intérieur (le frottement). Donc, pour lui, selon l’horizontale, il existe deux forces:
une force réelle (le frottement) et une pseudo-force, vers l’extérieur, la force centrifuge.
Cette force centrifuge a comme grandeur: mω 2 R , ce qui nous vient de la première partie
de la discussion.
Exemple 5.3
Alors que son train roule en ligne droite sur un terrain plat à une vitesse de 150 km·h−1 , un passa-
ger laissant pendre sa cravate à bout de bras, devant lui, s’aperçoit que celle-ci dévie subitement
vers la droite, faisant un angle de 10◦ avec la verticale. Elle conserve cette position pendant 30
secondes puis revient à la verticale. Décrire quantitativement le mouvement du train pendant ces
secondes. À moins d’être malicieux envers celui qui pose une telle question, on peut diffici-
o 2
10 mv
R
mg
Figure 5.7 Position de la cravate du passager au virage du train.
lement imaginer autre chose que la situation suivante: le train effectue un mouvement circulaire
vers la gauche, puisque c’est la force centrifuge qui tire la cravate vers la droite. La figure 5.7
nous montre l’état des forces sur la cravate et l’équilibre de ces forces nous permet de déduire le
rayon de courbure de la trajectoire soit
mv 2 1
tan 10◦ =
R mg
d’où
mv 2 1
R= · ' 1000 m
tan 10◦ mg
Pendant ces 30 secondes, le train a parcouru la distance

150 × 103
d=( ) · 30 m = 1250 m
3600
soit: d = 1250 m, ce qui signifie qu’il a tourné d’un angle d’environ
1250
rad
1000
soit 72◦ .
Objet en mouvement par rapport au disque

Imaginons maintenant que Paul court, à vitesse constante, à la périphérie de la plate-
forme, avec une vitesse constante v0 (en grandeur) et ce, dans le sens de rotation de cette
plate-forme.
Point de vue de S
Pour l’observateur sur Terre S , la vitesse de Paul, en grandeur, est (voir figure 5.8)
Figure 5.8 Position de Paul selon l’observateur au repos dans S.
v = (Rω + v0 ) (5.10)
ce qui veut dire que Paul a une accélération centripète de
v2 (Rω + v 0 )2
a= = . (5.11)
R R 0
La force de frottement dans ce cas doit être plus grande et l’angle θ de Paul avec la
verticale doit être
(Rω + v0 )2
θ0 = arctan . (5.12)
Rg
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Exemple 5.4
Application numérique : Supposons encore ici On trouve pour θ0 un angle de 12◦ et le coefficient
de frottement minimum pour que Paul puisse tenir est de 0.21, ce qui est possible pour bien des
surfaces.
Point de vue de S 0
L’observateur S 0 voit Paul en mouvement circulaire uniforme à vitesse constante v 0
et il sait qu’il faut pour cela une force centripète de
mv02
. (5.13)
R
Voyant l’attitude de Paul, il comprend qu’il s’exerce sur lui une force vers l’intérieur
F
Coriolis
Fcentr.
mg
P
Figure 5.9 Diagramme des forces sur Paul en mouvement dans S 0 .
(voir figure 5.9) de
m(Rω + v0 )2
f= (5.14)
R
force exercée par le frottement. Il en déduit donc que le frottement exerce une force plus
grande que celle qui lui est nécessaire et que ce surplus
m(Rω + v0 )2 mv02
− (5.15)
R R
ou encore
mω 2 R + 2mv0 ω (5.16)
est nécessaire pour équilibrer deux forces qui tirent Paul vers l’extérieur:
1. une force centrifuge : mω 2 R
2. une force dite de Coriolis : 2mv0 ω

Dans ce cas-ci, il y a donc, selon l’horizontale, une force réelle (le frottement qui agit
vers l’intérieur) et deux pseudo-forces qui agissent vers l’extérieur: la force centrifuge
comme dans le cas précédent où Paul était au repos sur le bord du disque et une nouvelle
force, la force de Coriolis, qui dépend du mouvement de Paul par rapport au repère
tournant.
On pourrait montrer qu’il en serait de même aussi si Paul se déplaçait à une vitesse v 0
le long d’un rayon, vers l’extérieur par exemple ; il y aurait encore une force centrifuge
vers l’extérieur mais dans le cas de la force de Coriolis, elle agirait cette fois perpen-
diculairement à la vitesse et serait dirigée vers la droite par rapport à la direction de la
vitesse. Nous allons voir d’ailleurs maintenant comment s’expriment, de façon générale,
ces pseudo-forces.
Analyse des accélérations par rapport à S et à S 0

Nous allons analyser, de façon un peu plus systématique, comment apparaissent les
accélérations auxquelles correspondent les pseudo-forces dont nous venons de parler.
Mouvement dans une direction radiale

Supposons maintenant que l’objet se déplace dans S 0 à vitesse v0 constante en gran-
deur le long d’une droite, en s’éloignant de l’axe (voir figure 5.10). On peut imaginer
par exemple, que cet objet est une mouche qui se déplace sur une table tournante.
dv
v
dθ
Figure 5.10 Mouvement dans la direction radiale.
Analysons son mouvement du point de vue de S, l’observateur inertiel. Nous allons

voir qu’il y a deux types d’accélérations en jeu.
Accélérations qui dépendent du mouvement même du repère En effet, pour cet obser-
vateur, il y a d’abord une accélération centripète qui apparaît du seul fait qu’il y a mouve-
ment circulaire. De plus, pendant un court instant dt, le vecteur vitesse tourne d’un angle
dθ = ωdt. Ce vecteur subit donc un changement de grandeur dv0 = v0 dθ = v0 ωdt . Ce
qui donne une accélération de grandeur v0 ω et de direction perpendiculaire au déplace-
ment et dans le sens de la rotation.
Accélération qui dépend du mouvement par rapport au repère S 0 L’observateur de S
constate que l’objet, en s’éloignant de l’axe, voit sa vitesse tangentielle changer ainsi
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dvt0 = ωdr = ωv 0 dt (5.17)

d’où une accélération de grandeur ωv0 , perpendiculaire au rayon et dans le sens de la
rotation.
Au total, l’observateur S voit donc:
1. une accélération centripète −ω2 r
2. une accélération de grandeur 2ωv0 dirigée vers la gauche.

Comment l’observateur du repère tournant S 0 interprète-t-il cela? L’objet qui se
déplace est en mouvement rectiligne uniforme. Tentant d’appliquer la deuxième loi, il
constate que pour se déplacer ainsi, il faut exercer une force vers l’axe pour contrebalan-
cer une force qui s’exerce vers l’extérieur (c’est la force centrifuge ) puis une autre force
vers la gauche pour contrebalancer une force qui tire vers la droite , dont la grandeur est
2mωv0 . Cette pseudo-force est appelée force de Coriolis.
Mouvement dans une direction tangentielle

Supposons maintenant que l’objet se déplace dans S 0 , à vitesse constante v0 en gran-
deur le long d’un cercle de rayon r, dans le même sens que le mouvement de la table.
Voyons encore le point de vue de S.
Accélération qui dépend du mouvement du repère Pour S , la vitesse de l’objet est
(voir figure 5.11)
v0 + (rω)λt (5.18)
où λt est un vecteur unitaire tangent au cercle de rayon r et dans le sens du mouvement.
Pendant un intervalle de temps dt, cette vitesse tourne d’un angle ωdt ce qui entraîne
v' d θ=ω dt v' +r ωλ

λ t
Figure 5.11 Mouvement dans une direction tangentielle.
une variation dont la grandeur est
|v0 + (rω)λt | ωdt (5.19)

et la direction est perpendiculaire à la vitesse v0 , vers la gauche (figure IV-2.8) du mou-
vement ce qui donne une accélération
¡ ¢
− v 0 ω + rω 2 λr (5.20)
Le second terme est le terme d’accélération centripète.

Accélération qui dépend du mouvement par rapport au repère Cette accélération vient
du fait que la vitesse tangentielle de la table, à l’endroit occupé par la particule, change
de direction lorsque la particule se déplace. Voyons en effet ce qui se passe dans le repère
de la table (voir figure 5.12).
v
t1
v
t2
r
2
r
1
dϕ
Figure 5.12 Variation du vecteur de vitesse pendant la rotation.
Pendant un intervalle de temps dt, la particule a parcouru l’arc ds sous-tendant un arc

dϕ, d’où ds = rdϕ . Voyons la variation de vitesse de la table pendant ce court intervalle
de temps. La différence entre le vecteur vt2 et le vecteur vt1 est donc un vecteur de
grandeur
dvt = vt dϕ (5.21)
que l’on peut écrire aussi
vt
dvt = ds (5.22)
r
ou encore, en divisant par dt
dvt vt ds
= (5.23)
dt r dt
et finalement
dvt
= ωv0 =⇒ −ωv0 λr . (5.24)
dt
Le terme de droite est simplement l’accélération ressentie par la particule en changeant de
position sur la table. Cette accélération de grandeur ωv0 est dirigée perpendiculairement
à la vitesse et vers la gauche de celle-ci.
Au total, cette particule ressentira donc:
1. une accélération centripète −ω2 r
2. une accélération de grandeur 2ωv0 dirigée vers la gauche de la direction de son mou-
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vement.
En résumé, dans les cas particuliers que nous venons de voir, il y a toujours dans le
repère S 0 une force centrifuge et une force de Coriolis à angle droit avec le déplacement
en plus, dans ces cas de mouvements prescrits, des forces de frottements qui assurent
la force centripète et équilibrent la force de Coriolis, mouvements prescrits signifiant
ici que les déplacements sont imposés et qu’il faut des forces physiques pour qu’ils se
produisent comme on le veut. Dans le cas d’une mouche qui volerait à vitesse constante
par rapport au sol au-dessus d’une table tournante, il n’y aurait que les forces fictives
centrifuge et de Coriolis pour décrire son mouvement par rapport à la table. Il en serait
de même dans le cas d’un objet au repos sur le sol; seules les forces centrifuge et de
Coriolis existent dans le repère de la table tournante.
5.5 Repères en rotation (cas général)

Nous allons supposer un repère inertiel (axes OX, OY et OZ) et un repère tournant
(axes Ox, Oy et Oz) avec, à un instant donné, une vitesse angulaire ω (voir figure 5.13).
z ω
y
X Y
Figure 5.13 Repères en rotation.
Pour transformer la loi du mouvement d’un repère inertiel à un repère accéléré, il nous
faut être capable de relier les dérivées par rapport au temps de quantités vectorielles ex-
primées dans chacun de ces repères. Dans le repère en mouvement, un vecteur arbitraire
peut s’écrire
A = Ax i + Ay j + Az k
où la direction des vecteurs unitaires i, j et k peut changer avec le temps.
Calculons la variation de ce vecteur par rapport au repère inertiel
dA dAx dAy dAz
= i+ j+ k
dt dt dt dt
5.5 Repères en rotation (cas général) 89
di dj dk
+Ax + Ay + Az . (5.25)
dt dt dt
Voyons sur la figure 5.14 comment on peut calculer la variation des vecteurs unitaires.
On a, pour le vecteur i,
dϕ
di
Figure 5.14 Calcul de la variation du vecteur unitaire i.
|di| = (1 × sin θ) · dϕ (5.26)

dans une direction perpendiculaire à ω et à i. Comme dϕ = ωdt , on peut écrire
di
=ω×i (5.27)
dt
et de même pour les deux autres vecteurs unitaires.
On peut donc écrire
dA δA
= +ω×A (5.28)
dt δt
où le symbole δ marque une variation dans le repère non-inertiel. Comme le vecteur A
est quelconque, on peut considérer que (5.28) définit un opérateur
· ¸
d δ
= +ω× . (5.29)
dt I δt
Appliquons cet opérateur au vecteur position r
dr δr
= +ω×r (5.30)
dt δt
et de nouveau, appliquons au résultat
µ ¶ µ ¶
d2 r δ δr δr
= + ω × r + ω× +ω×r
dt2 δt δt δt
δ2r δr δr
= 2
+ ω̇ × r + ω× + ω× + ω× (ω × r) (5.31)
δt δt δt
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et si on multiplie par la masse

d2 r δ2 r δr
m 2 =m 2 + mω̇ × r + 2mω× + mω× (ω × r) (5.32)
dt }
| {z | δt {z δt }
Force phys.(Repère inertiel) (Repères accéléré)
Comme le membre de gauche est égal à la résultante F des forces physiques, on a
δr δ2r
F− mω̇ × r − 2mω× − mω× (ω × r) = m 2 (5.33)
δt δt
ou encore, pour alléger l’écriture, mais n’oubliant toutefois pas que les quantités r, v et
a sont maintenant mesurées dans le repère tournant
F− mω̇ × r − 2mω × v − mω× (ω × r) = ma. (5.34)

Voyons maintenant la signification de cette équation et le sens physique de chacun
des termes.
1. Le membre de gauche est la résultante de toutes les forces ressenties par l’observateur
du repère tournant , tant les forces réelles que les pseudo-forces . Les forces réelles
sont contenues dans F: on peut y trouver la gravité, une force exercée par un ressort,
le frottement, etc.
2. Le terme suivant (−mω̇ × r) qui est parfois appelé pseudo-force tangentielle (ou
encore azimuthale ) n’existe que si le repère tournant à une accélération angulaire en
raison de la présence de ω̇.
3. Le terme suivant (−2mω × v) est la force de Coriolis; cette force n’apparaît que s’il
y a mouvement (vitesse v) dans le repère tournant. Elle est à la fois perpendiculaire
à ω et à v. Nous verrons un peu plus loin comment se manifeste la force de Coriolis
pour un objet qui se déplace sur ou près de la Terre.
z
λρ
ρ
ω
r
x y
Figure 5.15 Orientation du terme mω× (ω × r) .
Réécrivons le dernier terme en supposant que la rotation ω se fait autour de l’axe Oz.
On a
£ ¤
−mω× (ω × r) = −m ω (ω · r) − rω 2
= mω2 (xi + yj) .
Comme on peut le voir sur la figure 5.15, ce terme peut s’écrire
+mω 2 ρ λρ
où λρ est un vecteur unitaire dans le plan xOy. C’est là la force centrifuge.
5.6 Mouvements observés de la surface de la Terre

Par rapport aux étoiles fixes, notre planète, la Terre, est un superbe repère tournant. On
peut se demander si les effets de cette rotation sur des corps au repos ou en mouvement
à la surface sont mesurables.
Dans l’équation (5.34), nous allons considérer que la vitesse angulaire de la Terre
est constante (d’où ω̇ = 0) et que la résultante des forces F = F0 + mg où g est
l’accélération de la gravité d’où
F0 + mg − mω̇ × r − 2mω × v − mω× (ω × r) = ma.

|{z} (5.35)
| {z }
Forces réelles Forces réelles
dans le repère inertiel dans le repère acc.
Gravité apparente
Supposons-nous en un point de la Terre de latitude λ (voir figure 5.16). Nous appel-
lerons gravité apparente la résultante
gapp = g − ω× (ω × r) . (5.36)
Le deuxième terme est la force centrifuge dont la grandeur est
mRω2 cos λ (5.37)

et de direction perpendiculaire à l’axe de la Terre. Cela signifie qu’un fil à plomb ne
pointe pas, en général, vers le centre de la Terre. De même la grandeur de la pesanteur se
trouve affectée à mesure qu’on va vers l’Équateur.
D’autre part, c’est en raison de cette force que notre Terre n’est pas une sphère par-
faite. En effet, on dit que c’est une sphéroïde dont le rayon polaire est de 6 357 km alors
que son rayon équatorial est de 6 378 km. Quant à parler de la Terre, disons que sa vi-
tesse angulaire ω est de 0.729×10−4 rad·s−1 . Cette vitesse n’est pas tout à fait constante,
ni en grandeur (elle diminue légèrement avec le temps), ni en direction. Cependant, ces
deux effets peuvent facilement être négligés dans tous les cas que nous rencontrerons.
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2
ω mR ω cos λ
g g
app
Figure 5.16 Fil à plomb situé à une lattitude λ.

Mouvement d’un projectile près de la surface de la Terre
Pour étudier le mouvement d’un projectile près de la surface de la Terre, nous adap-
terons encore une fois l’équation (5.34) en posant:
1. F0 = 0 (nous négligeons toutes les forces réelles autres que la gravité, comme la
résistance de l’air);
2. encore ici ω̇ = 0;
3. gapp ≈ g d’où
ma ≈ mg − 2mω × v. (5.38)
Nous travaillons dans le repère qui est illustré à la figure 5.17. L’axe Oz est la
Nord
ω
Est
Figure 5.17 Repère terrestre.
verticale du lieu, l’axe Ox pointe vers le Sud et l’axe Oy vers l’Est. L’angle λ est la
latitude du lieu (angle à partir de l’Équateur).
Dans ce repère, la vitesse angulaire ω s’écrit
ω = − iω cos λ + kω sin λ (5.39)

La force de Coriolis Fcor = −2mω × v devient
Fcor = 2mω [ivy sin λ − j (vx sin λ + vz cos λ) + kvy cos λ] (5.40)
Voyons l’effet de cette force dans l’hémisphère Nord et l’hémisphère Sud (en substituant
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λ → −λ) respectivement:
Direction de la vitesse Direction de la vitesse
Hémisphère Nord Hémisphère Sud
Nord (vx < 0) Est Ouest
Est (vy > 0) Sud et vers le haut Nord vers le haut
Sud (vx > 0) Ouest Est
Ouest (vy < 0) Nord et vers le bas Sud et vers le bas
Vers le haut (vz > 0) Ouest Ouest
Vers le bas (vz < 0) Est Est
Lors d’un mouvement pratiquement parallèle à la surface de la Terre (composante vz ≈
0) , le projectile est donc toujours dévié vers la droite dans l’hémisphère Nord. Si on
développe l’équation (5.38) selon ses composantes, on a
ax = 2ωvy sin λ (5.41)

ay = −2ω (vx sin λ + vz cos λ) (5.42)
az = −g + 2ωvy cos λ (5.43)
Selon les conditions initiales qui nous sont données, on effectue d’abord une première
intégration puis on substitue le résultat dans les équations précédentes. On néglige les
termes en ω 2 avant d’intégrer ces équations pour obtenir l’équation paramétrique de la
trajectoire.
Exemple 5.5
Supposons un objet qu’on laisse tomber d’une hauteur h au-dessus de la surface de la Terre. On
se demande de combien il va dévier de la verticale et dans quelle direction, pour une latitude Nord
donnée λ . En l’absence de la force de Coriolis, cet objet aurait une vitesse vz = −gt, en prenant
t = 0 au moment où on le laisse tomber. Reprenons les équations couplées (5.41-5.43). En première
approximation, i.e. termes dominants en ω, on aura
ax = 0
ay = −2ωvz cos λ
az = −g
La seule équation qui nous intéresse (correction d’ordre ω) est donc (5.42) qui devient
ay = 2ω (gt) cos λ
que l’on intègre deux fois pour obtenir
1
y= ωgt3 cos λ.
3
q
2h
Le temps de chute étant tc = g , on a finalement
s
1 8h3
y= ω cos λ.
3 g
Pour fixer les idées, prenons h = 1000 m , λ = 65◦ N , la vitesse ω = 0.7 × 10−4 rad·s−1 et
g = 9.8 m·s−2 . On obtient un écart y d’environ 0.6 m vers l’Est.
Exemple 5.6
Missile balistique: Supposons que nous voulions lancer un missile balistique en direction du sud
(c’est-à-dire vy0 = 0), pour une portée d’environ 200 km . Pour avoir un ordre de grandeur de la
vitesse de lancement, supposons un angle de lancement de 45◦ et utilisons la relation bien connue
v02 sin 2φ
R=
g
où R est la portée et φ l’angle de lancement; on obtient alors une vitesse de 1400 m·s−1 ou encore
5040 km·h−1 .
Voyons maintenant les déviations entraînées par la force de Coriolis sur la trajectoire de ce missile.
Il y a en fait des contributions qui viennent du mouvement selon la verticale et aussi du mouvement
selon l’horizontale. Puisque vy0 = 0, on obtient en première approximation (pour ω petit)
ax = 0
ay = −2ω (vx sin λ + vz cos λ)
az = −g
Voyons en détail ces deux contributions.
• Selon la verticale: Concentrons nous sur la deuxième contribution à ay (contribution verti-

cale). Le mouvement, sans les corrections, est donné par
vz = v0 sin φ − gt (5.44)
alors que d’après (5.42)
ay (1) = −2ωvz cos λ
= −2ωv0 sin φ cos λ + 2ωgt cos λ
c’est-à-dire, donc, une contribution vers l’ouest. Si on utilise l’équation (5.44) pour la vitesse
vz et qu’on intègre deux fois, on obtient pour cette première contribution
µ ¶
1
y(1) = −ω cos λ v0 sin φt2 − gt3 .
3
Comme la durée du vol est 2 vg0 sin φ, on a finalement
4ω 3 3
y(1) = − v0 sin φ cos λ.
3g2
• Selon l’horizontale: Considérons maintenant la contribution horizontale. La vitesse est de
l’ordre de vx = v0 cos φ considéré constante durant le vol d’où une autre contribution vers
l’Ouest, venant de l’autre terme de l’équation (5.42), soit
ay (2) = −2ωvx sin λ
= −2ωv0 cos φ sin λ
Encore une fois, après avoir substitué la vitesse selon Ox, on intègre deux fois pour obtenir
¯t= 2v0 sin φ
y(2) = −ωv0 t2 cos φ sin λ¯ g t=0
4ωv 30 sin2 φ
= − cos φ sin λ
g2
la somme de ces deux déviations donnant la déviation totale selon l’axe Oy;
y = y(1) + y(2)
comme ces deux déviations sont négatives, la déviation totale est donc vers l’Ouest. Pour
les valeurs données, vitesse de lancement de 1400 m·s−1 , angle de tir de 45◦ , rotation de la
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Terre de 0.73 × 10−4 rad·s−1 , la latitude de Québec étant 50◦ et g ' 9.8 m·s−2 , on obtient
approximativement 2.9 km (vers l’Ouest) ce qui est loin d’être négligeable.
Cyclones
En raison d’effets thermiques, de grandes masses d’air sont parfois mises en mou-
vement vers des zones de basse pression. Comme les vitesses peuvent devenir assez
grandes, l’effet de la force de Coriolis se fera sentir et déviera vers la droite l’air qui des-
cend ce qui engendrera un mouvement anti-horaire pour les cyclones qui se forment dans
l’Hémisphère Nord (voir figure 5.18) et dans le sens inverse, dans l’Hémisphère Sud.
Figure 5.18 Directions des vents dans l’hémisphère Nord.
Pendule de Foucault
En 1851, dans le Panthéon à Paris, le physicien Léon Foucault fit une démonstration, à
l’aide d’un pendule de 67 m de long, pour mettre en évidence le mouvement de rotation
de la Terre. On peut voir de tels pendules dans le hall d’entrée de l’Organisation des
Nations Unies (ONU) à New York, et assez souvent dans les grands musées scientifiques
comme le Smithsonian Institute de Washington, par exemple.
Sans entrer dans le détail des équations, voyons de quelle façon se déplace ce pendule.
Supposons qu’un tel pendule attaché au-dessus du pôle Nord et qu’on le regarde
osciller du point de suspension (voir figure 5.20). Au cours de l’oscillation le menant de
A à B , il dévierait légèrement de sa trajectoire vers la droite sous l’effet de la force de
Coriolis. En revenant de B à C , il en serait de même si bien que le plan d’oscillation, au
bout du compte, tournait vers la droite, à vitesse constante.
On admet aisément que le plan de rotation tournera, au pôle Nord, avec une vitesse
angulaire égale à celle de la Terre: le pendule est immobile par rapport à un repère
inertiel qui serait attaché à des étoiles lointaines. La Terre tournant de la droite vers la
gauche, on a ainsi l’impression que le pendule tourne dans le sens inverse.
Figure 5.19 Le pendule de Foucault
A C
Figure 5.20 Trajectoire du pendule de Foucault dans le plan horizontal.
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Examinons maintenant en détail, le mouvement du pendule. Celui-ci est déterminer

par l’expression suivante:
F − mω̇ × r − 2mω × v − mω× (ω × r) = ma.
Le deuxième terme est négligeable dans le cas d’un repère local S à la surface de la Terre
(ω̇ ≈ 0). Posons rc , la position du poids du pendule par rapport à son centre d’équilibre
qui lui-même se trouve à la position R par rapport au centre de la Terre.
F − mω× (ω × r) = F0 + mg − mω× (ω× (rc + R))
= F0 + (mg − mω× (ω × R)) − mω× (ω × rc )
= F0 + mgapp − mω× (ω × rc )
et puisque rc ¿ R, on peut écrire
ma = F0 + mgapp − 2mω × v (5.45)
où la tension dans le fil, F0 , combiné à la gravité apparente, soit le terme F0 + mgapp , sont
responsable du mouvement de bascule du pendule. Le reste de l’accélération du poids
dans le repère à la surface de la Terre sera donc uniquement due à la force de Coriolis
maP = −2mω × v.
qui est dirigée perpendiculairement à ω et à v, ce qui se traduit par une trajectoire telle
qu’illustrée à la figure 5.20 et une fréquence de précession du pendule de Foucault, ω F .
Négligeons pour le moment le mouvement vertical du pendule, alors
v = ivx + jvy
ω = −iω cos λ + kω sin λ
et
ω × v = −ivy ω sin λ + jvx ω sin λ − kvx ω cos λ.
Dans le plan xy, l’accélération est perpendiculaire à v ce qui imprime un mouvement
circulaire à la trajectoire avec un vitesse de précession
ω F = −ω sin λk
où λ est la latitude et le signe indique que dans S 0 la direction du mouvement de préces-
sion est dans le sens horaire.
Il est facile de se convaicre qu’au Pôle Nord (λ = 90◦ ) la fréquence de précession
est ω F = −ω sin λ alors qu’à l’équateur, il n’y a aucune précession. À la latitude de
Québec, le plan d’un tel pendule tourne d’environ 15◦ à l’heure.
6 DYNAMIQUE DES SOLIDES
Dans ce chapitre, nous verrons comment s’appliquent les lois de Newton à des en-
sembles de particules. Ces ensembles peuvent tout aussi bien être constitués de particules
indépendantes les unes des autres, ou encore interagissant entre elles, ou encore, dans le
cas du corps rigide, astreintes à demeurer à des distances constantes l’une de l’autre.
6.1 Dynamique d’un ensemble de particules

Nous allons supposer un ensemble de particules de masses m1 , m2 ,... Ces particules
peuvent être les éléments d’un corps plus grand (ce sera le cas du corps rigide) ou tout
simplement être séparées l’une de l’autre (cas du mouvement planétaire). Nous allons
supposer que les forces qui agissent entre ces particules satisfont aux conditions sui-
vantes:
1. Les forces qui s’exercent entre un couple donné de particules sont égales en grandeur
et opposées en direction.
2. Ces forces sont parallèles à la droite qui joint ces particules (e.g. ceci exclut la force
magnétique).
Autrement dit, si F12 est la force exercée sur la particule 1 par la particule 2 et que
F21 est la force exercée sur 2 par 1, on a d’après le premier énoncé: F12 = −F21 .
Le deuxième énoncé précise que ces force sont sur une même droite, ce qui n’est pas
toujours le cas.
On suppose aussi qu’il existe des forces qui s’exercent sur ces particules, forces dont
l’origine est en dehors du système. Ce qui signifie que sur la particule i, la force résultante
sera
X
Fi = Fij + Fext (6.1)
|{z}
i
j
| {z } Force externe
Forces entre particules
d’où, pour la deuxième loi de Newton
X
mi r̈i = Fi = Fij + Fext
i . (6.2)
j
100 Chapitre 6 DYNAMIQUE DES SOLIDES
Centre de masse. Conservation de l’impulsion

La masse totale du système étant donnée par
X
M= mi (6.3)
i
et la position du centre de masse par
P
i mi ri
R= (6.4)
M
on peut écrire
X XX X
mi r̈i = M R̈ = Fij + Fext
i . (6.5)
i i j i
| {z } | {z }
0 FE
Le dernier terme est la résultante FE
i des forces externes appliquées sur le système tandis
que le deuxième terme est nul en raison des hypothèses faites sur les forces internes; en
fait chacune des forces internes intervient deux fois mais avec un signe opposé. Il reste
donc
M R̈ = FE . (6.6)
Physiquement, cette équation signifie que peu importe l’interaction entre les particules,
le centre de masse du système va se déplacer comme une particule unique de masse M
sur laquelle seraient appliquées l’ensemble des forces externes.
S’il n’y a pas de forces externes appliquées sur ce système, l’équation (6.6) devient
M R̈ = 0 ce qui s’écrit aussi
X
M Ṙ = mi ṙi = P = const. (6.7)
i
C’est la loi de conservation de l’impulsion pour un système de particules.
Notion de moment cinétique. Conservation du moment

cinétique
Le moment cinétique de la particule i étant défini comme li = ri × Pi et la dérivée
première étant l̇i = ri × Ṗi + ṙi × mi ṙi (ce dernier terme étant nécessairement nul), on
a, en tenant compte de l’équation (6.2)
X
l̇i = ri × Ṗi = ri × Fij + ri × Fext . (6.8)
j
| {z i }
torque τ i
Le dernier terme est le moment des forces externes sur la particule i , ce qu’on appelle
Ple torque τ i ; de plus, on définit le moment cinétique total du système comme
parfois
L = li . Ainsi l’équation (6.8) devient
6.1 Dynamique d’un ensemble de particules 101
XX X
L̇ = ri × Fij + τ i. (6.9)
i j i
On peut montrer facilement que le terme de double sommation est nul. Prenons simple-
ment les termes i = 2, j = 1 et i = 1, j = 2
r2 × F12 + r1 × F21 (6.10)

mais comme F12 = −F21 , on a
(r2 − r1 ) × F12 . (6.11)

Le vecteur entre les parenthèses est colinéaire au vecteur force interne; le produit vecto-
riel est donc nul. Il en est de même pour tous les autres termes. L’équation (6.9) devient
donc
X
L̇ = τ = τi (6.12)
i
étant entendu ici que τ représente la somme des moments des forces externes.
Si la résultante des moments de forces externes est nulle, on a
L = const. (6.13)
ce qui est la loi de conservation du moment cinétique total . Cette loi de conservation est
d’une extrême utilité, s’appliquant tout aussi bien aux galaxies, au mouvement planétaire
qu’aux atomes et aux noyaux.
L’énergie cinétique d’un système de particules

L’énergie cinétique totale d’un système de particules est donnée par la somme des
énergies cinétiques individuelles, soit
X1 X mi
T = mi vi2 = (vi · vi ) . (6.14)
2 2
Comme on le voit sur la (voir figure 6.1), on a
ri = R + r0i (6.15)
d’où pour la dérivée par rapport au temps
vi = V + vi0 . (6.16)
L’expression de l’énergie cinétique devient donc
1X
T = mi (V + vi0 ) · (V + vi0 )
2
1X X 1X
= mi V 2 + mi (V · vi0 ) + mi vi02
2 i
2
1 X 1X
= MV + V ·
2
mi vi0 + mi vi02 (6.17)
2 i
2
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CM
R CM
r'i
mi
O ri
Figure 6.1 Position de la particule de masse mi dans le système S et dans le système du centre
de masse.
En utilisant l’équation (6.15), on a

X X
mi r0i = mi (ri − R) (6.18)
X
= mi ri − M R = 0 (6.19)
en raison de la
Pdéfinition mêmeP
du centre de masse. La dérivée du terme de gauche étant
donc nulle, ( mi r0i = 0 =⇒ mi vi0 = 0) l’expression (6.18) est ramenée à
1 1X
T = MV 2 + mi vi02 (6.20)
2 2
ce qui signifie que l’énergie cinétique totale d’un système de particules est égale à la
somme de l’énergie cinétique du centre de masse et de l’énergie cinétique de toutes les
particules par rapport au centre de masse .
6.2 Le corps rigide: Introduction

Le corps rigide est un bel exemple d’un ensemble de particules; celles-ci demeurent
à des distances constantes l’une de l’autre qu’il y ait ou non des forces externes ce qui
signifie que le corps ne change pas de forme pendant le mouvement. C’est là évidemment
une idéalisation car il n’y a pas, à proprement parler, de vrai corps rigide. Cela fait l’objet
d’un autre domaine de la physique: l’élasticité. Toutefois, dans des limites que nous
nous imposerons au besoin, les corps dont nous allons analyser le mouvement seront des
ensembles de particules rigidement liées.
Il existe deux types de mouvement particuliers au corps rigide: la translation et la
rotation. On dit d’un corps rigide qu’il effectue un mouvement de translation lorsque
toutes ses parties se déplacent sur des trajectoires parallèles; ainsi une droite qui joint
deux points quelconques aura toujours une position parallèle à sa position initiale (voir
figure 6.2). On parle de rotation autour d’un axe lorsque toutes les particules décrivent
des trajectoires circulaires autour d’une ligne appelée axe de rotation. L’axe peut être fixe
ou non par rapport au corps.
2
2
1
1
3
3
Figure 6.2 Rotation d’un corps solide.
Le mouvement le plus général d’un corps rigide peut toujours être ramené à une com-
binaison de translation et de rotation: on peut toujours trouver un système de référence
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en translation dans lequel le corps aura un mouvement de rotation seulement. Comme

nous l’avons vu dans l’équation (6.6), soit
M R̈ = FE
le mouvement du centre de masse est identique à celui qu’aurait une particule unique,
de masse M , soumise à la résultante des forces externes appliquées sur le corps rigide.
Dans ce chapitre, c’est plutôt le mouvement de rotation autour d’un axe qui retiendra
notre intérêt.
Rotation d’un corps rigide autour d’un axe fixe

Nous allons considérer un corps rigide tournant autour d’un axe Oz avec la vitesse
angulaire ω (voir figure 6.3). Chacune de ses particules décrit un cercle dont le centre est
sur l’axe Oz. La particule Pi , par exemple, décrit un cercle de rayon Ri = Mi Pi avec la
vitesse
vi = ω × ri (6.21)
où ri est le vecteur position par rapport à l’origine O. La grandeur de la vitesse est donc
vi = ωRi . Le moment cinétique de cette particule par rapport à l’origine O est (voir
vi
M Ri
i
Pi
θ
ri
O
Figure 6.3 Un corps rigide tournant autour d’un axe Oz avec la vitesse angulaire ω.
figure 6.3)
li = mi ri × vi . (6.22)
Sa direction est perpendiculaire au plan déterminé par les vecteurs ri et vi , se trouvent
ainsi dans le plan déterminé par le vecteur ri et l’axe Oz. Sa grandeur est mi ri vi et sa
composante parallèle à l’axe de rotation est
mi (ri sin θ i )(ωRi )
ou encore
(li )z = mi Ri2 ω. (6.23)

La composante du moment cinétique total selon l’axe Oz est donc
Ã !
X
2
Lz = mi Ri ω (6.24)
i
et la quantité entre parenthèse est appelée moment d’inertie par rapport à l’axe de rota-
tion Oz et notée I , d’où
L = Iω. (6.25)
Pz
Le moment cinétique total L = li n’est pas, en général , parallèle à l’axe de
rotation ce qui signifie qu’en général le moment d’inertie ne sera pas un scalaire. Nous
reviendrons sur cette question plus loin. Dans ce chapitre, à moins d’avis contraire, le
vecteur L sera parallèle au vecteur ω, c’est-à-dire
L = Iω (6.26)
où I est une quantité scalaire.
L’énergie cinétique du corps rigide de la figure 6.3 s’écrit
Ã !
1X 2 1 X
T = mi vi = mi Ri ω2
2
(6.27)
2 i 2 i
ou encore
1
T = Iω 2 . (6.28)
2
On peut noter, dans les expression (6.26) donnant le moment cinétique et (6.28) pour
l’énergie cinétique, que le moment d’inertie joue un rôle analogue à la masse m dans les
expressions qu’on retrouve en dynamique soient P = mv et T = 12 mv2 .
Moments d’inertie de divers corps

Dans les calculs habituels du moment d’inertie, il faut remplacer la sommation sur
plusieurs particules par une intégration sur l’ensemble du corps, d’où
Z
I = R2 dm (6.29)
où dm est un élément de masse que l’on exprime habituellement par le produit de la
densité ρ et de la quantité différentielle appropriée (longueur, surface ou volume). Il est
important de se rappeler que R est la distance perpendiculaire de l’élément de masse à
l’axe de rotation.
1. Tige mince
(a) Rotation par rapport à l’extrémité (voir figure 6.4a): En supposant que la densité
linéaire est uniforme, l’élément de masse s’écrit dm = ρdx, la masse M et le
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moment d’inertie I sont

Z a
M = ρdx = ρa
Z0 a
1 1
I = x2 ρdx = ρa3 = M a2 .
0 3 3
(b) Rotation par rapport au centre (voir figure 6.4b):
Z a2
1 1
I= x2 ρdx = ρa3 = Ma2 .
−2
a 12 12
dx a
(a)
-a dx a
2 2
(b)
Figure 6.4 Tige mince: Rotation par rapport à l’extrémité (a) et au centre (b) respectivement.
2. Anneau circulaire
Comme la distribution de matière est uniforme autour de l’axe et qu’il y a symétrie,
l’élément de masse s’écrit dm = ρdθ, la masse M et le moment d’inertie I sont
Z 2π
M = ρdθ = 2πρ
0
Z 2π Z 2π
2 M
I = R ρdθ = R2 dθ
0 0 2π
= M R2 .
où R son rayon de l’anneau.
3. Disque circulaire
Il y a avantage ici à travailler en coordonnées polaires et à prendre comme élément
de masse un anneau mince de rayon r et d’épaisseur dr soit une densité par unité de
surface constante ρ,
dm = ρ2πrdr
Alors la masse du disque est

Z R
M= ρ2πrdr = πρR2 .
0
Le moment d’inertie dans ce cas s’écrit donc (voir figure 6.5)
Z R
R4 1
I= ρr2 2πrdr = 2πρ = MR2 .
0 4 2
Figure 6.5 Moment d’inertie d’un disque.
4. Sphère
Dans ce cas, nous allons supposer que la sphère est constituée de disques minces
dont l’axe est celui par rapport auquel nous voulons calculer le moment d’inertie soit
Oz (voir figure 6.6). L’élément de volume d’un disque de rayon y étant πy 2 dz, son
élément de masse est
dm = ρπy 2 dz
et la masse de la sphère est
Z a Z a
¡ 2 ¢
M = 2
ρπy dz = ρπ a − z 2 dz
−a −a
4πa3
= ρ
3
comme il se doit, Par ailleurs, le moment d’inertie associé au disque de rayon y est
1 2
2 y dm alors
Z a
1
I = πρy 4 dz
−a 2
Z a
1 ¡ 2 ¢2
= πρ a − z 2 dz
2 −a
8
= πρa5 .
15
C’est-à-dire
2
I = Ma2 .
5
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1997 L. Marleau
Figure 6.6 Moment d’inertie d’une sphère.

Rayon de giration
On remarque que les moments d’inertie sont tous de la forme
masse de l’objet × (dimension caractéristique)2 . (6.30)

On introduit alors une quantité k, appelée le rayon de giration, telle que
I = k2 M. (6.31)
Ainsi, il est souvent plus pratique de caractériser les objets par leur rayon de giration.
objet k
disque √1 R
2
anneau qR
2
sphère 5R
Théorème des axes parallèles

Considérons le moment d’inertie d’un corps autour d’un axe, disons Oz (voir figure
6.7)
X ¡ ¢
I= mi x2i + yi2 . (6.32)
Comme
y
(x'i ,y' )
i
Y CM
(x i,yi )
d
x
O
X
Figure 6.7 Corps solide en rotation autour de l’axe des z.
xi = X + x0i
yi = Y + yi0
l’expression (6.32) s’écrit
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X ¡ ¢ X ¡ ¢ X
I = mi x02 02
i + yi + mi X 2 + Y 2 +2X mx0i
| {z } | {z } | {z }
I p/r au c.m. M·d2 =0
X
+2Y myi0 (6.33)
| {z }
=0
le premier terme étant le moment d’inertie par rapport à un axe parallèle à l’axe Oz mais
passant par le centre de masse; le deuxième terme est égal à la masse totale multipliée
par le carré de la distance entre l’axe Oz et l’axe parallèle passant par le centre de masse
(M · d2 ). Les deux derniers termes sont nuls d’après la définition même du centre de
masse. Il reste donc
I = ICM + M · d2 . (6.34)
C’est là l’expression du théorème des axes parallèles ; si l’on veut le moment d’inertie
d’un corps autour d’un axe et qu’on connaît le moment d’inertie par rapport à un axe
parallèle passant par le centre de masse, il suffit d’ajouter à cette dernière quantité M
fois le carré de la distance entre les deux axes. On peut le vérifier dans le cas du moment
d’inertie de la tige mince calculé au début de ce paragraphe. En effet,
1 ³ a ´2 1
Iextr = Ma2 + M = Ma2 . (6.35)
12 2 3
Théorème des plaques minces (ou des axes perpendiculaires)
Supposons une plaque mince de forme arbitraire (voir figure 6.8). Par un point O de
cette plaque passe l’axe Oz, perpendiculaire à la plaque. Considérons le moment d’inertie
Iz de cette plaque autour de l’axe Oz . Il vaut, par définition
Z
Iz = r2 dm. (6.36)
Comme
Oy
Ox
Oz
Figure 6.8 Plaque mince en rotation autour de l’axe des z.
r2 = x2 + y2 (6.37)
on peut écrire
Z Z
2
Iz = x dm + y2 dm. (6.38)
Comme l’objet est plat, le premier terme est tout simplement Iy tandis que le second est
Ix , de telle sorte que
Iz = Ix + Iy (pour une plaque mince). (6.39)

Ce théorème peut être fort utile dans le calcul des moments d’inertie; on doit se rappeler
qu’il ne s’applique qu’à des objets minces.
Exemple 6.1
Supposons un disque de masse M et de rayon R (voir figure 6.9). On veut connaître son moment
d’inertie par rapport à la droite DD0 qui est parallèle à un diamètre et tangente au disque. On
sait que par rapport à un axe perpendiculaire passant par le centre du disque, le moment d’inertie
est
1
Iz = M R2
2
= Ix + Iy = 2Iy
Appliquons le théorème des plaques minces, ce qui nous donne le moment d’inertie par rapport
à un diamètre, soit: I = Iy = 14 MR2 . Appliquons enfin le théorème des axes parallèles avec
d = R, d’où
IDD0 =I + M R2
1 5
= M R2 + MR2 = MR2 .
4 4
On voit ainsi que l’usage combiné des deux théorèmes peut nous éviter de calculer des moments
d’inertie.
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D'
Figure 6.9 Disque de masse M et de rayon R en rotation par rapport à l’axe DD0 .
Équation de mouvement et cinématique de rotation

Nous avons vu précédemment que pour un ensemble de particules, on avait
L̇ = τ (6.40)
où L est le moment cinétique total et τ le moment des forces externes. Cette équation est
valide dans le cas d’un corps rigide et, si nous considérons le cas d’un corps qui tourne
autour d’un axe tel que l’équation L = Iω est valide, ce qui est le cas dans ce cours,
alors
dω
I =τ (6.41)
dt
ou encore
Iα = τ
où α est l’accélération angulaire.
La similitude entre l’équation du mouvement de translation, c’est-à-dire F = ma et
l’équation (6.41) est parfaite. Dressons un tableau comparatif des quantités en jeu:
Particule en mouvement Corps rigide en rotation
rectiligne autour d’un axe fixe
p = mv L = Iω
F = ma τ = Iα
T = 12 mv 2 T = 12 Iω 2
En raison de cette similitude, on admet facilement que seront valides les équations sui-
vantes permettant de décrire le mouvement de rotation d’un corps rigide autour d’un axe:
Pour une accélération angulaire constante α
ω = ω 0 + αt (6.42)
1
θ = θ 0 + ω 0 t + αt2 . (6.43)
2
Conservation du moment cinétique. Quelques exemples

En particulier, si τ = 0, on doit avoir conservation de la quantité Iω. Dans le cas
d’un corps rigide à géométrie variable, cela veut dire que si I augmente, la quantité ω
doit diminuer et vice versa . On connaît bien le cas des vrilles en patinage de fantaisie et
celui du plongeur du haut-vol qui se replie sur lui-même pour augmenter sa vitesse de
rotation.
6.3 Mouvements combinés de translation et de rotation

Les amateurs de quilles ou de billards savent qu’une boule peut glisser sans prati-
quement rouler ou encore rouler presque sur place sans pratiquement se déplacer. Ces
observations nous serviront comme point de départ pour réfléchir à la question suivante:
qu’est-ce qui relie la translation et la rotation ou encore le roulement et le glissement?
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Dans ce qui va suivre, nous ne considérerons que les forces dans le plan horizontal et
nous négligerons la résistance de l’air.
Frottement, glissement et roulement

Soit le problème suivant: on lance une boule de quille sans lui donner de mouvement
de rotation. Sur la figure 6.10, on voit la boule juste au moment où elle va toucher le
plancher. La vitesse (horizontale) de son centre de masse est alors V . Tout de suite après
le contact, il y a nécessairement glissement puisque la boule n’est pas en rotation et que
tous ses points ont alors la même vitesse V .
Figure 6.10 Boule de quille en mouvement.
Écrivons ce que sont alors les équations du mouvement, tout juste après le contact
(voir figure 6.11). La seule force horizontale en jeu est la force de frottement en glisse-
ment fg , d’où
− fg = M a (6.44)
et pour la rotation (moment de force)
fg R = Iα (6.45)
d’où pour les vitesses en fonction du temps
fg
v = V − t (6.46)
M
fg R
ω = t. (6.47)
I
Cette dernière équation nous donne la vitesse tangentielle de la boule, soit
fg R2
vt = Rω = t. (6.48)
I
À l’instant où cette vitesse sera égale à la vitesse du centre de masse, la vitesse de
la boule au point de contact sera nulle; le glissement cessera et la boule commencera
à rouler sans glisser. À partir de ce moment, le frottement n’est plus nécessaire pour
maintenir la rotation.
fg
Figure 6.11 Boule de quille en mouvement.
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En principe, la boule peut rouler indéfiniment (on a posé que la résistance de l’air
était négligeable); il existe toutefois une résistance de roulement (rolling friction ) qui
est, en fait, au point de déformations tant de la boule que du plancher, au point de contact.
Ces déformations, même si elles paraissent minimes à première vue, dissipent peu à peu
l’énergie cinétique et la boule finit par s’arrêter.
Ce qu’il est important de retenir, c’est que la condition pour qu’il y ait roulement sans
glissement, est
vCM = Rω. (6.49)
6.4 Dynamique de la rotation
Nous allons voir, sur quelques exemples, comment utiliser les équations du mouve-
ment, soit F = M a et τ = Iα pour résoudre des problèmes où il y a rotation.
Exemple 6.2
Prenons le cas d’un disque de rayon R et de masse M . On suppose qu’il peut tourner librement
autour d’un axe passant par son centre. Quelle est l’accélération angulaire de ce disque si on
attache une masse m à une corde enroulée autour (voir figure 6.12)?
Écrivons d’abord l’équation de mouvement de la masse m. Soit T , la tension dans la corde,
M,R
Figure 6.12 Disque de rayon R et de masse M autour duquel est enroulée une corde qui estreliée
une masse m.
mg − T = ma.
D’autre part, l’équation de mouvement angulaire du disque s’écrit (τ = Iα)
1
T R = M R2 α.
2
Ici, la condition de roulement sans glissement (a = αR) s’applique. Si on élimine T de ces deux
équations, on a
mg
α= ¡ ¢
m + 12 M R
6.5 Corps rigide et conservation de l’énergie 117
Exemple 6.3
Supposons un disque de masse M et de rayon R qui roule sans glisser sur un plan incliné d’angle
θ (voir figure 6.13). Dans un tel mouvement, l’axe de rotation se déplace mais ne change pas de
direction. Écrivons les équations du mouvement: Pour la translation du CM,
M,R y
F
x
N Mg θ
Figure 6.13 Disque sur un plan incliné.
M ẍCM = Mg sin θ − F et M ÿCM = −Mg cos θ + N. (6.50)

Comme le corps reste en contact avec le plan, yCM = const. d’où une accélération nulle selon
Oy, i.e. ÿCM = 0. La force de poussée du plan sur le disque N est donc égale à Mg cos θ.
La seule force qui exerce un moment autour du CM du disque est la force de frottement F . L’équa-
tion de la rotation s’écrit donc
Iα = F R.
Il reste maintenant à établir une relation entre la rotation et le mouvement du CM. Cela va venir
de la condition sans glissement. En effet, si le disque ne glisse pas, c’est que la vitesse du CM est
égale à la vitesse du point de contact, donc de la vitesse tangentielle du disque d’où
ẋCM = Rω
ẍCM = Rα
donc
Iα I ẍCM
F = =
R R2
et
I ẍCM
M ẍCM = M g sin θ− .
R2
Cette dernière équation nous permet donc d’éliminer α et de trouver la quantité cherchée, soit
Mgsin θ
ẍCM =
M + RI2
2g sin θ
= .
3
6.5 Corps rigide et conservation de l’énergie

Connaissant les succès qu’on obtient en appliquant le principe de conservation de
l’énergie, on peut avoir l’idée de chercher comment on pourrait appliquer ce principe au
mouvement du corps rigide. Pour ce qui est de l’énergie cinétique, il n’y
¡ a pas¢trop de
problème; il doit y avoir une énergie de translation du centre de masse 12 Mv 2 et une
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¡ ¢
énergie de rotation 12 Iω 2 . De plus, il ne doit pas y avoir de forces dissipatrices qui
agissent sur le système.
Prenons un exemple, celui d’un cylindre qui roule sur un plan incliné (voir figure
6.14).
h v
Figure 6.14 Cylindre partant du repos sur un plan incliné.
En prenant le bas du plan incliné comme niveau zéro de l’énergie potentielle, on peut
écrire
1 1
Mgh = Mv2 + Iω2 . (6.51)
2 2
Comme le cylindre roule sans glisser, on a une relation entre la vitesse v du centre de
masse et la vitesse angulaire ω soit
v = Rω.
Alors, connaissant le moment d’inertie d’un cylindre (Icyl = 12 M R2 ),
µ ¶
1 I
Mgh = M + 2 v2
2 R
µ ¶
1 3
= M v2
2 2
on trouve aisément
r
4gh
v= (6.52)
3
Remarque 7
Comme on a roulement sans glissement, il y a une force de frottement statique entre le
i cylindre et le plan incliné. Comme une force de frottement dissipe habituellement de l’é-
nergie, a-t-on le droit d’appliquer le principe de conservation de l’énergie?
Il est peut-être approprié à ce stade de distinguer deux type de forces de frottement
celles que nous appellerons la force de frottement statique et la force de frottement
cinétique (la même distinction s’applique pour les coefficients de frottement). Le frotte-
ment cinétique (ou avec glissement) qui dissipe de l’énergie est celui que l’on rencontre
lorsque deux surfaces glissent l’une par rapport à l’autre. Il suffit de se frotter les mains
ensemble pour ressentir la chaleur qui provient de la dissipation d’énergie. Par contre,
c’est le frottement statique (ou sans glissement) qui est en jeu lorsqu’un objet roule sur un
plan incliné, par exemple, les surfaces ne se déplacent pas l’une par rapport à l’autre. Au
niveau microscopique, lorsqu’il y a glissement, les aspérités des surfaces s’accrochent et
se brisent, d’où un dégagement de chaleur. Dans le cas où les surfaces ne glissent pas, et
c’est justement ce qui nous intéresse, les aspérités ne font que s’accrocher sans se briser,
ce qui dissipe peu ou pas d’énergie.
6.6 Percussion et rotation

Dans certains cas, les forces qui agissent sur un objet peuvent être très intenses mais
n’agir que pendant un temps très court (voir figure 6.15); on parle alors de choc. Il
suffit de penser à la balle que frappe une raquette de tennis ou le bâton de base-ball, par
exemple. Dans tous ces cas, il est opportun d’avoir recours à la deuxième loi de Newton
sous forme intégrale.
Fext
Figure 6.15 Distribution de la force en fonction du temps durant une percussion.
Ainsi, en multipliant l’équation du mouvement
dP
= Fext (6.53)
dt
par dt et en intégrant entre les instants t0 et t1 , on a
Z t1
∆P = P1 − P0 = Fext dt. (6.54)
t0
Le membre de droite est appelé percussion, mot qui véhicule bien l’idée de quelque chose
de court.
En rotation, on a l’équivalent avec l’équation
dL
=τ (6.55)
dt
soit Z t1
∆L = L1 − L0 = τ dt. (6.56)
t0
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Le deuxième membre est appelé impulsion angulaire .

Imaginons un objet posé sur une surface sans frottement, cet objet ayant une masse
M et un rayon de giration k (voir figure 6.16). On frappe cet objet à une distance d de
son centre de masse (point CM ). Quel est le mouvement qui s’ensuit?
CM
Figure 6.16
D’après ce que nous venons de voir, l’impulsion du centre de masse Mv sera égale à
la percussion P , c’est-à-dire
Z
P = F dt = Mv. (6.57)
De plus, l’impulsion angulaire qui en résulte sera
Z
∆L = dF dt = P d = Mk2 ω. (6.58)
Si la quantité P est connue, il sera donc possible de déterminer le mouvement de l’objet.
Posons donc un autre problème: celui d’un objet comme le précédent mais avec un
point fixe O (pivot) (voir figure 6.17). Physiquement, si on y pense un peu, on se doute
que si l’on applique encore une fois un choc, à une distance h du point, il y aura vraisem-
blablement une réaction sur ce pivot. Or, le problème qui nous intéresse justement, c’est
de savoir s’il existe une position pour le pivot pour laquelle il n’y aurait pas de réaction.
C’est là, en fait, la question à laquelle font face les joueurs de base-ball ou de tennis!
L’endroit privilégié qui ne fait pas vibrer le poignet.
Si l’on appelle P, la percussion appliquée (par l’objet que l’on frappe, par exemple),
et P 0 , la percussion appliquée par le pivot, en réaction, on a comme équations
∆P = P + P 0 = MvCM , (6.59)
la différence d’impulsion et
Z
∆L = (dF − hF 0 ) dt (6.60)
= dP − hP 0 = M k2 ω, (6.61)
P'
CM
Figure 6.17 Centre de percussion.
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la différence d’impulsion angulaire.

Petit problème! Nous avons trop d’inconnues pour le nombre d’équations (2): ω, P 0
et vCM . Il faut cependant remarquer qu’il doit y avoir une relation entre ω et vCM en
raison du pivot. En effet, l’objet doit tourner autour du pivot ce qui signifie
vCM = hω. (6.62)

On a donc tout ce qu’il faut pour trouver la valeur de P 0 en fonction de P
dh−k2
P0 = P (6.63)
h2 +k2
ce qui nous fournit le moyen de répondre à la question posée plus haut, c’est-à-dire à
quel endroit la réaction sur le pivot est nulle. De toute évidence, il faut que
P 0 = 0 =⇒ dh − k2 = 0 (6.64)
ou encore
k2
d= . (6.65)
h
Le point qui est ainsi déterminé est appelé centre de percussion.
6.7 Caractère particulier de la relation entre moment

cinétique et vitesse angulaire
Examinons le mouvement du système simple illustré ci-bas (voir figure 6.18) et que
l’on peut décrire ainsi en se rapportant à un système d’axes fixé à l’objet; cet objet
consiste en deux masses ponctuelles m attachées aux extrémités d’une tige de masse
négligeable de longueur 2l. Cette tige est plantée à un angle θ, dans un axe vertical dont
les extrémités A et B sont munies de coussinets.
On suppose que ce système tourne avec une vitesse angulaire ω dirigée selon l’axe
Oz, en fait autour de la tige AB. On se propose de calculer le moment cinétique de ce
système.
Ayant recours à la définition
L = mr × v (6.66)
on a pour la masse 1
L1 = mr1 × v1 (6.67)
(voir figure 6.19) où la valeur L1 a comme grandeur
|L1 | = ml (l sin θ) ω
= ml2 ω sin θ.
Ce vecteur est dans le plan des deux tiges, à un angle π2 − θ de l’axe Oz. Le même
calcul répété pour la masse m2 nous donnerait un vecteur L2 de même grandeur et de
6.7 Caractère particulier de la relation entre moment cinétique et vitesse angulaire 123
Figure 6.18 Système de deux masses ponctuelles m attachées aux extrémités d’une tige de masse
négligeable et de longueur 2l. Cette tige est plantée à un angle θ, dans un axe vertical dont les
extrémités A et B sont munies de coussinets.
l sin θ
m
L
1 θ r1
π/2−θ
l
Figure 6.19 Plan supérieur de la figure précédente.
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même direction que L1 ce qui veut dire qu’au total, on a pour L , un vecteur de grandeur
|L| = 2ml2 ω sin θ
dans le plan yOz (le plan qui contient les deux tiges) et dont la direction forme un angle
2 − θ avec l’axe Oz. Si on prend la composante de ce vecteur selon l’axe Oz, on a
π
³π ´
Lz = |L| cos −θ
2
= 2ml2 ω sin2 θ
ou encore
Lz = 2m (l sin θ)2 ω
2
où la quantité 2m (l sin θ) est tout simplement le moment d’inertie autour de l’axe Oz et
nous retombons sur un résultat déjà rencontré précédemment. Il y a cependant quelque
chose ici de nouveau. À première vue, le moment cinétique semble constant, mais ce
n’est pas le cas. En fait, il ne faut pas oublier que nous l’avons calculé dans un repère
lié à l’objet; il ne faut pas oublier que cet objet (la tige et les deux masses) tourne à la
vitesse ω autour de Oz, ce qui veut dire que le vecteur L décrit un cône autour de cet axe
et donc qu’il varie dans le temps en direction (voir figure 6.20).
L
1
cône
Figure 6.20 Changement de moment cinétique en fonction du temps.
En conclusion, si on applique l’équation
dL
=τ =r×F (6.68)
dt
on en déduit qu’il faut exercer un moment de force sur ce système. C’est là, en effet, le
rôle des coussinets mentionnés au début. En effet, examinons quelle est la direction du
vecteur τ .
Comme τ n’a pas de composante selon Oz (Lz = const.), il est dans le plan xOy.
Voyons comment varie L pendant un court intervalle dt (voir figure 6.21). Le vecteur
dL a comme grandeur
|dL| = (L cos θ)dθ (6.69)

6.7 Caractère particulier de la relation entre moment cinétique et vitesse angulaire 125
= (L cos θ)ωdt (6.70)

et comme direction, à l’instant indiqué: l’axe −Oy, ce qui signifie que les forces qui
exercent le couple τ sont les suivantes (toujours à cet instant) une force selon Ox au
point A, une force de même grandeur, mais en direction opposée, au point B.
ω z
A F
dL
L(t)
L(t+dt)
y
F B
Figure 6.21 Variation du moment cinétique L et moments de force exercés sur la tige.
Si on veut connaître la grandeur de τ , il suffit de remplacer L par sa valeur dans la

relation précédente, soit
τ = 2ml2 ω2 sin θ cos θ

Avant de passer à une application pratique de ce que nous venons de voir, il est im-
portant de remarquer que dans ce système, la relation entre L et ω n’est pas de nature
scalaire, c’est-à-dire, comme nous l’avons déjà mentionné précédemment, le vecteur L
n’est pas, en général, parallèle à ω. Vous verrez, dans un autre cours, que l’inertie s’ex-
prime plutôt par un tenseur que par un scalaire. Vous verrez aussi que par rapport à
un point donné, tout corps possède trois axes mutuellement perpendiculaires privilégiés:
quand la rotation d’un corps se fait autour de l’un de ces axes, alors L est parallèle à
ω . On appelle ces axes: axes principaux (par rapport à ce point). Dans tous les cas
rencontrés avant ce paragraphe, nous avions toujours affaire à des axes principaux: en
effet, lorsqu’un corps a une certaine symétrie, les axes de symétrie coïncident sont des
axes principaux. Ainsi, pour un cylindre, par exemple, l’axe de révolution est un axe de
symétrie, donc un axe principal; deux autres axes mutuellement perpendiculaires, ainsi
que l’axe de révolution, viendront compléter l’ensemble des axes principaux.
Dans le cas du système étudié depuis le début du paragraphe, les axes principaux
seraient: l’axe qui passe par la tige et les deux masses et deux axes perpendiculaires à
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cette tige. Ici, ces derniers axes sont dits dégénérés puisqu’ils sont laissés entièrement à
notre choix. C’est toujours le cas lorsqu’il y a symétrie de révolution.
Exemple 6.4
Équilibrage des roues d’une automobile
L’opération qui consiste à équilibrer les roues d’une automobile (balancer comme on dit au Qué-
bec) se fait en deux étapes, dont la première est l’équilibrage statique. Il s’agit de s’assurer que le
centre de masse du pneu coïncide avec l’axe de rotation. Si le pneu est placé sur un axe horizontal
très sensible, il devrait rester immobile quelle que soit sa position angulaire sur l’axe; s’il tend à
tourner pour se placer dans une position privilégiée, c’est que son centre de masse est en dehors
de l’axe, ce qu’on corrige en ajoutant une masse à l’opposé. On peut ensuite procéder à l’équi-
Figure 6.22 Section efficace d’une roue d’automobile: Les rous ne sont pas ’’balancées ’’ lorsque
le moment cinétique L n’est pas parallèle à la vitesse angulaire ω.
librage dynamique qui consiste, en fait, à corriger la différence de parallélisme entre le moment
cinétique de la roue et l’essieu (axe de rotation) (voir figure 6.22). Pour cette opération qui né-
cessite que l’on fasse tourner la roue, il s’agit de détecter s’il s’exerce un couple de force sur l’axe
pendant la rotation de la roue. Si c’est le cas, c’est que L n’est pas parallèle à ω. On corrige la si-
tuation cette fois à l’aide de deux masses de même grandeur placées d’un côté et de l’autre de la
roue mais dans des positions diamétralement opposées. On arrive ainsi à faire de l’axe de la roue,
un axe principal d’inertie.
6.8 Introduction au gyroscope

Il est bien entendu que nous ne ferrons, ici, qu’effleurer le sujet étant connu que le
gyroscope peut faire l’objet de traités de plusieurs centimètres d’épaisseur et qu’il fera
l’objet d’une partie du cours Mécanique classique II .
Pour le physicien, le gyroscope (voir la figure 6.23) dans sa plus simple expression,
est un corps rigide de symétrie axiale, en mouvement de rotation autour de cet axe et libre
de se déplacer angulairement dans n’importe laquelle direction autour de son centre de
masse. Dans la pratique, le gyroscope est formé par un disque ou une roue (anneau)
installé dans une monture à cadran qui permet, justement, la liberté de mouvement dans
toutes les directions.
Figure 6.23 Le gyroscope.
Si le gyroscope est bien équilibré, c’est-à-dire si son centre de masse est exactement
au centre de la suspension, aucun moment de force ne s’exerce sur lui de telle sorte que
son moment cinétique doit demeurer constant. Ainsi, si on pointe l’axe vers une étoile,
par exemple, il demeurera dans cette direction. Il ne faut cependant pas oublier que la
Terre tourne, ce qui signifie que par rapport à la Terre, son orientation paraîtra changer
au cours du temps. On sait que le gyroscope est utilisé comme gyrocompas dans les
systèmes de guidage par sa propriété de conserver sa position par rapport aux étoiles.
On peut se poser la question: Pourquoi utiliser un gyroscope puisqu’un corps rigide
installé dans la même suspension, mais ne tournant pas, indiquerait toujours, lui aussi,
la même direction? Il suffit d’expérimenter un peu avec un gyroscope pour se rendre
compte que même si on lui applique une petite perturbation, un petit choc, par exemple,
sa direction ne changera à peu près pas. Il n’en serait pas de même de notre solide non-
tournant qui, lui, verrait son orientation changer indéfiniment, s’il n’y a pas de frottement
dans la suspension.
Gyroscope soumis à un moment de force constant

Supposons maintenant que l’on exerce un moment de force en attachant, par exemple,
une masse sur l’axe de rotation (voir figure 6.24). Nous allons utiliser des axes choisis
ainsi: l’axe Oz selon l’axe de rotation et les axes Ox et Oy dans le plan du disque, l’axe
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l z
mg
Figure 6.24 Exemple de gyroscope simple.

Oy étant opposé à la force qui s’exerce sur l’axe, c’est-à-dire que
Fg = −mgj (6.71)
ce qui donne un moment de force
τ = r × Fg
= mgli.
En raison de l’action de ce moment de force pendant un intervalle de temps ∆t , le
moment cinétique L du gyroscope va subir un changement
∆L = τ ∆t = mgl∆ti (6.72)
et si l’on examine la figure 6.25, on voit que l’on peut aussi écrire que
∆L = |L| ∆ϕi (6.73)

où ∆ϕ est un angle de rotation autour de l’axe Oy. Comme |L| = Iω , on a en
L ∆L
Figure 6.25 Variation du moment cinétique causé par le moment de force.
combinant les équations (6.72) et (6.73)
∆ϕ mgl
= (6.74)
∆t Iω
et cette quantité, une vitesse angulaire selon l’axe Oy, que nous appellerons Ω est la
précession (lente) du gyroscope. Il existe aussi une précession dite rapide, mais c’est
habituellement la précession lente qui est observée.
À ce mouvement de précession peut se superposer une oscillation de l’axe du gyro-
scope. C’est ce qu’on appelle la nutation (voir figure 6.26).
Précession des équinoxes

En raison du fait que la Terre n’est pas sphérique et que de plus elle est penchée sur
son orbite, la force exercée par le Soleil et aussi par la Lune, mais à un degré moindre,
n’a pas la même grandeur sur la portion du renflement proche du Soleil que sur la por-
tion éloignée, la distance de chaque portion au Soleil n’étant pas la même. Ceci crée un
moment de force sur la Terre et entraîne un mouvement de précession nommé précession
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nutation
Ω
précession
Figure 6.26 Mouvement de précession et de nutation du gyroscope simple.

des équinoxes. Sa période est d’environ 27 000 années.
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Annexe A: Notations, conventions,...
A.1 Notations et conventions
Dans cet ouvrage, une certain nombre de conventions ont été adoptées pour faciliter
la lecture. Les vecteurs sont notés par des caractères gras
x, r, v, F, ... (A.1)
Les unités naturelles (UN) sont définies de façon à ce que les constantes fondamentales
que sont la constante de Planck et la vitesse de la lumière soient
~ = 1
c = 1.
Elles sont utiles dans les systèmes physiques relativistes et/ou qui impliquent des ef-
fets quantiques mesurables. Une quantité dans les unités SI (système internationale) qui
possède des dimensions
M p Lq T r
ou M , L et T représente les unités de masse, longueur et temps respectivement, aura des
unités d’énergie à la puissance p − q − r, soit E p−q−r .
SI UN
Quantité p q r n
Action 1 2 −1 0
Vitesse 0 1 −1 0
Masse 1 0 0 1
Longueur 0 1 0 −1
Temps 0 0 1 −1
Momentum 1 1 −1 1
Énergie 1 2 −2 1
Const. structure fine α 0 0 0 0
Const. de Fermi 1 5 −2 −2
134 Annexe A Notations, conventions,...
L’alphabet grec est utilisé fréquemment:

Majuscule Minuscule Prononciation
A α alpha
B β bêta
Γ γ gamma
∆ δ delta
E ², ε epsilon
Z ζ zeta
H η eta
Θ θ, ϑ theta
I ι iota
K κ kappa
Λ λ lambda
M µ mu
N ν nu
Ξ ξ xi
O o omicron
Π π pi
P ρ rho
Σ σ sigma
T τ tau
Υ υ upsilon
Φ φ, ϕ phi
Ψ ψ psi
X χ chi
Ω ω, $ omega
A.2 Systèmes de coordonnées
Coordonnées cartésiennes
plan
z
z=z
1
az
P(x 1,y 1,z )1 ay
ax
O
y
x plan
x=x1 plan
y=y 1
Les vecteurs unitaires d’un système de coordonnées cartésiennes âx , ây , âz ont les
propriétés suivantes
âx × ây = âz
ây × âz = âx (A.2)
âz × âx = ây .
Un vecteur A dans ce système de coordonnées s’exprime souvent sous la forme de ses
composantes A = (Ax , Ay , Az ) ce qui représente la somme vectorielle
A = âx Ax + ây Ay + âz Az . (A.3)
Les éléments de longueur, dl = (dx, dy, dz), de surface, (dsx , dsy , dsz ) , et de volume,
dv, sont respectivement
dl = âx dx + ây dy + âz dz (A.4)
dsx = dydz
dsy = dxdz (A.5)
dsz = dxdy
dv = dxdydz. (A.6)
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Remarque 8 Dans ces notes, nous allégeons la notation en prenant

âx , ây , âz = i, j, k (A.7)
mais dans la littérature, les vecteurs unitaires âx , ây , âz s’écrivent aussi souvent sous
les formes variées
~x, y~, ~z
x̂, ŷ, ẑ
êx , êy , êz .
Coordonnées cylindriques
z plan
z=z
1
az
P aφ
ar
O
x1
cylindre y
1
r=r y
1
φ1
plan
x φ=φ 1
Les vecteurs unitaires d’un système de coordonnées cylindriques âr , âφ , âz ont les
âr × âφ = âz
âφ × âz = âr (A.8)
âz × âr = âφ .
composantes A = (Ar , Aφ , Az ) ce qui représente la somme vectorielle
A = âr Ar + âφ Aφ + âz Az . (A.9)
Les éléments de longueur, dl = (dr, dφ, dz), de surface, (dsr , dsφ , dsz ) , et de volume,
dl = âr dr + âφ rdφ + âz dz (A.10)
dsr = rdφdz
dsφ = drdz (A.11)
dsz = rdrdφ
dv = rdrdφdz. (A.12)
Les relations de transformations de coordonnées cylindriques à coordonnées cartésiennes
sont les suivantes:
x = r cos φ
y = r sin φ (A.13)
z = z
et inversement
p
r =x2 + y 2
y
φ = arctan (A.14)
x
z = z.
Coordonnées sphériques
cône z
θ=θ 1
aR
P aφ
θ1 R1
a
θ
O
sphère y
φ1
R=R 1
x
plan
φ=φ
1
Les vecteurs unitaires d’un système de coordonnées sphériques âR , âθ , âφ ont les
âR × âθ = âz
âθ × âφ = âR (A.15)
âφ × âR = âθ .
composantes A = (AR , Aθ , Aφ ) ce qui représente la somme vectorielle
A = âR AR + âθ Aθ + âφ Aφ . (A.16)
Les éléments de longueur, dl = (dR, dφ, dz), de surface, (dsR , dsθ , dsφ ) , et de volume,
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dl = âr dr + âθ Rdθ + âφ R sin θdφ (A.17)
dsR = R2 sin θdθdφ
dsθ = R sin θdRdφ (A.18)
dsφ = RdRdθ
dv = R2 sin θdRdθdφ.
Les relations de transformations de coordonnées sphériques à coordonnées cartésiennes
sont les suivantes:
x = R sin θ cos φ
y = R sin θ sin φ (A.19)
z = R cos θ
et inversement
p
r = x2 + y 2 + z 2
p
x2 + y2
θ = arctan (A.20)
z
y
φ = arctan .
x
A.3 Aide-mémoire 139
A.3 Aide-mémoire
Relativité restreinte
Transformation de Lorentz des coordonnées
γ = (1 − v2 )− 2 .
1
t0 = γ(t − vx) t = γ(t0 + vx0 )

x0 = γ(x − vt) x = γ(x0 + vt0 )
y0 = y y = y0
z0 = z z = z0
Transformation de Lorentz des vitesses
ux −v u0x +v
u0x = 1−ux v
ux = 1+u0x v
u0y
u0x =
uy
γ(1−ux v) uy = γ(1+u0x v)
u0x = uz
γ(1−ux v) uz =
u0z
γ(1+u0x v)
Contraction et dilatation
contraction dilatation
l
l = γp t = γtp
Transformation de Lorentz de l’énergie-impulsion:
E 0 = γ(E − vpx ) E = γ(E 0 + vp0x )
p0x = γ(px − vE) px = γ(p0x + vE 0 )
p0y = py py = p0y
p0z = pz pz = p0z
pµ = (γmp , γmp v)
E 2 = p2 + m2p
1 GeV= 103 MeV= 109 eV
1 eV= 1.62 × 10−16 J
c = 2.99792458 × 108 m·s−1
où mp , lp , tp = masse, longueur et temps propre respectivement.
Repères accélérés
Forces physiques et fictives:
F − mω̇ × r − 2m ω × v − mω × (ω × r) = ma
où F est la résultante des forces physiques
FAzimuthale = −mω̇ × r
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1997 L. Marleau
FCoriolis = −2m ω × v
FCentrifuge = −mω × (ω × r)
avec ω, ω̇ = vitesse et accélération angulaire de l’objet en rotation et r, v, a = po-
sition, vitesse et accélération dans le repère accéléré.
Force centrifuge dans le repère terrestre:
|FCentrifuge | = mrω 2 cos λ, pour λ = latitude
Corps solide
Moments d’inertie I par rapport à l’axe de symétrie:
1 2
Tige mince p/r extrémité 3MR
1 2
Tige mince p/r centre 12 M R
2 2
Sphère pleine: 5MR
2 2
Sphère creuse ou coquille mince: 3MR
1 2
Disque ou cylindre plein: 2MR
2
Cylindre creux ou anneau mince: MR
1 2 2
Anneau épais: 2 M (Rint + Rext )
Dynamique
τ = L̇ = Iα
L = Iω
1 2
Trot = Iω
2
Condition de roulement sans glissement
v = ωR
Théorème des axes parallèles:
I = ICM + M · d2
Théorème des plaques minces:
Iz = Ix + Iy
Constantes usuelles:
Accélération gravitationnelle: g = 9.8 m · s−2
Rayon terrestre: R = 6378 km
Vitesse angulaire terrestre: ω = 7.27 × 10−5 rad · s−1
A.4 Références 141
A.4 Références
Les notes suivent assez bien les sections correspondantes des volumes suivants et
ceux-ci peuvent être utilisés à titre complémentaire.
1. Mécanique. Berkeley: cours de physique, volume 1, C. Kittel, W. Knight et M.A.
Ruderman, Armand Collin (1965).
2. Mechanics. Berkeley physics course, C. Kittel, W. Knight et M.A. Ruderman, McGraw-

Hill (1965).
D’autres ouvrages portant sur la relativité peuvent être consulés:
1. Space-Time Physics, E. Taylor et J.A. Wheeler, Longmann.
2. Special Relativity, A.P. French, Norton.
3. Introduction to Special Relativity, R. Resnick, Wiley.
4. Introduction à la relativité, J.H. Smith, Édiscience.

Les ouvrages suivants se rapportent à la mécanique classique vue dans ces notes:
1. Classical Mechanics, J.B. Marion.
2. Introductory Mechanics, E.F. Taylor.
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Index
Énergie cinétique, 56, 101
Accélérateurs de particules, 65 Énergie disponible, 72
Accélération dans un champ électrique Équation de mouvement, 113
constant, 65 Équinoxes, 129
Addition de vitesses, 34 Événements
Axes parallèles Classification des, 27
théorème des , 109 genre espace, 27
genre lumière, 27
Calibration des axes, 28 genre temps, 27
Causalité, 27
Centre de masse, 100 Formalisme quadri-dimensionnel, 46
vitesse, 71 Foucault, pendule de , 96
Cinématique de rotation, 113 Frottement, 76, 114
Collision inélastique, 60
Giration, rayon de , 109
Composantes covariantes, 48
Glissement, 114
Conservation de l’énergie, 117
Gravité apparente, 91
Conservation de l’impulsion, 53, 100
Gyroscope, 126
Conservation du moment cinétique,
moment de force, 127
100, 113
Contraction de l’espace, 37 Horloges accélérées, 46
Coordonnées
cartésiennes, 135 Intervalle, 22
cylindriques, 136 Invariance de la charge électrique, 64
sphériques, 137
Corps rigide (voir aussi solides), 103 Lorentz
Cyclones, 96 tranformations de , 31
transformations de , 59
Déflexion dans un champ électrique, 68
Diagrammes espace-temps, 19 Métrique, 47
Dilatation du temps, 39 Michelson-Morley, Expérience de , 7
Dynamique d’un ensemble de parti- Minkowski, diagrammes de, 19
cules, 99 Moment cinétique, 100, 122
Dynamique de la rotation, 116 Moments d’inertie, 105
Dynamique des solides, 99 Mouvement, 77
Dynamique relativiste, 53 Mouvements observés de la surface de
la Terre, 91
Effet Compton, 72 Mouvements, translation et rotation, 113
Effet Doppler
Newton, deuxième loi de , 75
cas non-relativiste, 4
cas relativiste, 43 Observateur, 16
mouvement longitudinal, 43
mouvement transversal, 44 Particule dans un champ magnétique, 69
Effet Doppler, 63 Particules de masse nulle, 62
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143 Index
Pendule de Foucault, 96 Seuil de réactions, 69

Percussion et rotation, 119 Source au repos, 5
Précession, 129 Source en mouvement, 4
Pression de radiation, 63 Synchronisation des horloges, 16
Projectile, 93 Système de coordonnées, 20
Tenseur métrique, 47
Quadri-vecteur
Théorème
d’énergie-impulsion, 56
des axes parallèles, 109
de position espace-temps, 46
des axes perpendiculaires, 110
des plaques minces, 110
Rayon de giration, 109 Tranformations
Récession des galaxies, 6 de Lorentz, 31
Relativité restreinte Transformation
et géométrie, 19 d’une force, 63
limites de la , 28 de Lorentz, 59
Repères Travail, et énergie cinétique, 59
accélérés, 75, 77
accélérés linéairement, 77 Vitesse angulaire, 122
en rotation, 78, 88 Vitesse de la lumière
inertiels, 7 mesures, 1
Rotation d’un corps, 104 universalité, 17
Roulement, 114 vitesse ultime, 12

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Mécanique

Département de physique F Université Laval F Québec F Canada

1.3 Application: récession des galaxies - ’’red shift’’ 6

2 PRINCIPES DE LA RELATIVITÉ RESTREINTE 15

2.2 Relativité et géométrie: les diagrammes espace-temps 19

2.3 L’intervalle et son invariance 22

2.5 Limites de la relativité restreinte 28

5 LES REPÈRES ACCÉLÉRÉS 75

5.2 Les repères accélérés 77

5.5 Repères en rotation (cas général) 88

6 DYNAMIQUE DES SOLIDES 99

6.2 Le corps rigide: Introduction 103

6.3 Mouvements combinés de translation et de rotation 113

6.4 Dynamique de la rotation 116

A Notations, conventions,... 133

Québec Luc Marleau

La vitesse de la lumière (dans le vide) est une constante fondamentale:

1. C’est la vitesse de propagation de la radiation électromagnétique de toutes fréquence.

2. C’est la vitesse ultime de tout signal.

3. Elle est la même dans tous les systèmes de référence.

4. Elle intervient directement dans les équations de Maxwell de l’électromagnétisme

1.1 Mesures de la vitesse de la lumière

1. Temps de transit à travers l’orbite terrestre (Roemer, 1676):

2. Aberration des étoiles (Bradley, 1725):

Le diamètre angulaire de la trajectoire de l’étoile:

3. Miroirs rotatifs ou roue dentée de Fiseau (1849):

4. Cavité résonante (∼1950):

6. Détecteur de lumière modulée... etc...

c = 2.99792458 × 108 m·s−1 . (1.4)

1.2 Effet Doppler (non-relativiste, ondes sonores)

Source en mouvement, récepteur fixe dans le milieu

V=Vx b : vitesse de la source vers le récepteur. (1.5)

Si en un point fixe du milieu, il passe ν R pulsations par seconde, chacune séparée

Source au repos dans le milieu et récepteur en mouvement

V = −V x b : vitesse du récepteur vers la source. (1.11)

Pour un récepteur en mouvement vers une source fixe dans le milieu

1.3 Application: récession des galaxies - ’’red shift’’

1.4 Repères inertiels en mouvement relatifs

1.5 Expérience de Michelson-Morley

Dans l’expérience de Michelson et Morley, un faisceau émanant de S est séparé en

Figure 1.6 L’interféromètre de Michelson et Morley consiste en un système comprenant un faisceau

Figure 1.8 La rotation de l’interféromètre de Michelson-Morley aurait comme conséquence de dé-

1.6 Invariance de la vitesse de la lumière

Figure 1.10 Les référentiels S et S 0 coïncident à l’émission en t = t0 = 0. Puisque la vitesse de la

1.7 La vitesse ultime

K = eφ = 1MeV = (1.6 × 10−19 )(1012 )

2.1 Les principes fondamentaux

Postulat 2.2 Universalité de la vitesse de la lumière: la vitesse de la lumière est la

Synchronisation des horloges

Universalité de la vitesse de la lumière

Figure 2.4 Émission d’un signal lumineux.

2.2 Relativité et géométrie: les diagrammes espace-temps

Figure 2.6 Diagramme espace-temps et lignes d’univers.

Système de coordonnées d’un autre observateur

Figure 2.8 Trajet des rayons lumineux dans S 0 .

viendra plus loin.

Figure 2.9 Trajet des rayons lumineux dans un diagramme espace-temps.

2.3 L’intervalle et son invariance

− (∆t0 ) + (∆x0 ) + (∆y 0 ) + (∆z 0 ) = 0.

Figure 2.10 Deux événements simultanés dans S ne le sont pas dans S 0 .