CHAPITRE 9

GRAFCET

9.1 Principes généraux

Le langage GRAFCET est décrit par la norme NF EN 60848.

Le GRAFCET est un langage graphique synthétique de spécification comportementale. Il permet de
décrire le comportement attendu de la partie séquentielle d’un système.
Les différents états du système correspondent aux situations du GRAFCET. Ces situations sont carac-
térisées par des étapes. Pour chaque situation, une ou plusieurs étapes peuvent être actives. La notion
d’état du point de vue du GRAFCET correspond à une état de la partie commande mais pas à un état de
la partie opérative. En effet, c’est pendant une situation que la partie opérative évolue (pendant la situa-
tion correspondant à l’étape 2 du grafcet de la figure 9.1, la broche descend et tourne). L’évolution de la
partie opérative permet d’obtenir les conditions nécessaires au changement de situation du GRAFCET .
Le changement de situation est réalisé par l’activation des étapes correspondant à la nouvelle situation
et la désactivation des étapes de la situation précédente (lorsque la condition Fin approche est atteinte,
la condition d’évolution du GRAFCET est réalisée, le GRAFCET change donc de situation).
Les règles du GRAFCET précisent les conditions d’évolution d’une situation à la suivante.

9.1.1 Structure du GRAFCET

Le GRAFCET (fig. 9.1) est constitué d’une alternance d’étapes et de transitions. Cette succession
d’étapes et de transition permet de décrire les différentes évolutions possibles entre les situations.
À chaque transition est associée une réceptivité, représentant la condition logique d’évolution, elle
est composée de variables d’entrées et/ou de variables internes.
Les actions, associées aux étapes, indiquent comment agir sur les variables de sorties,soit par assi-
gnation soit par affectation.
On note Xn la variable d’étape associé à l’étape n. Lorsque l’étape n est active, la variable d’étape est
vraie Xn = 1, elle est fausse, Xn = 0 dans le cas contraire.
Les règles d’évolution permettent l’interprétation du GRAFCET.

1
2 9 Grafcet

Marche DescenteRapide

PositionHaute PARTIE DescenteLente

PositionBasse SÉQUENTIELLE RotationBroche
DU SYSTÈME
FinApproche DescenteRapide

Variables d’entrées formant la ré-

ceptivité avec l’opérateur logique
1 ET

marche ET Position Haute

Etapes 1 et 2

2 Descente Rapide Rotation Broche

Variables de sortie
Liaisons orien-
Fin Approche assignées dans les
tées
actions associées à
3 Descente Lente Rotation Broche l’étape 2

Transition 3 et Position Basse

4 Actions continues associées aux
4 Montée étapes 3 et 4

Position Haute Réceptivité associée à la transi-

tion 4

F IGURE 9.1 – Structure et éléments du GRAFCET

9.1.2 Règles d’évolution

Règle 1 - Situation initiale :
La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation active à l’instant initial.
La situation initiale est une situation active à l’instant initial, elle est donc décrite par l’ensemble des
étapes actives à cet instant. Le choix de la situation à l’instant initial repose sur des considérations
méthodologiques et relatives à la nature de la partie séquentielle du système visé.
Règle 2 - Franchissement d’une transition :
Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à
cette transition sont actives. Le franchissement d’une transition se produit :
– lorsque la transition est VALIDÉE,
– ET QUE la réceptivité associée à cette transition est VRAIE.
Règle 3 - Évolution des étapes actives :
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes im-
médiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Règle 4 - Évolutions simultanées :
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
L’évolution entre deux situations actives implique qu’aucune situation intermédiaire ne soit pos-
sible, on passe donc instantanément d’une représentation de la situation par un ensemble d’étapes
à une autre représentation.
Règle 5 - Activation et désactivation simultanées d’une étape :
Si, au cours du fonctionnement, une étape active est simultanément activée et désactivée, alors
elle reste active.
9.2 Lecture et interprétation du grafcet 3

Si une même étape participe à la description de la situation précédente et à celle de la situation

suivante, elle ne peut, en conséquence, que rester active.

9.2 Lecture et interprétation du grafcet

9.2.1 Évolution du grafcet
Le changement de situation d’un grafcet ne peut se produire qu’à la suite d’un changement des va-
riables booléennes d’entrées. On appelle événement d’entrée un changement d’état des variables d’en-
trées.
En fonction de cette évolution, les sorties assignées ou affectées de cette situation peuvent alors être
réalisées.

9.2.2 Réceptivités associées aux transitions

Les réceptivités sont une combinaison logique des variables d’entrées et/ou des variables internes,
la figure 9.2 présente quelques possibilités.
– La notation 1 indique une réceptivité toujours vraie ;
– La condition ↑ a (front montant de a) n’est vraie que lorsque la variable a passe de l’état 0 à l’état
1, la condition ↓ b (font descendant de b) dans le cas inverse ;
– La réceptivité 3s/a/7s n’est vraie que 3 s après le front montant de la variable a et 7 s après le
front descendant de a (les fronts sont implicites, il n’est pas nécessaire de les noter), on peut aussi
utiliser la notation usuelle 4s/X12 pour limiter la durée d’activité d’une étape.
– La réceptivité [C1 = 3] est vraie lorsque le prédicat est vrai ici lorsque le compteur C1 est égal à 3,
il est possible de combiner un prédicat avec d’autres variables pour réaliser des réceptivités plus
complexes.

11 11 11 11
¡ ¢
a · c +b ↑a 3s/a/7s [C1 = 3]

12 12 12 12

k · t > 20 ◦C
£ ¤
1 ↓b 4s/X12

13 13 13 13

(a) Réceptivité toujours vraie (b) Réceptivités sur front (c) Réceptivités dépen- (d) Réceptivités associées a
dantes du temps un prédicat

F IGURE 9.2 – Réceptivités associées aux transitions

9.2.3 Modes de sorties

Le Grafcet précise deux modes pour caractériser le changement d’état des sorties. Les sorties sont
indiquées dans un cadre d’action.
Mode continu ou assignation sur état : en mode continu (fig. 9.3), la sortie est assignée à la valeur vraie
si l’action est associée à une étape active. On appelle assignation le fait d’imposer la valeur (vraie
ou fausse) des variables de sortie. Pour une situation donnée, les valeurs des sorties sont assignées
à la valeur vraie pour toutes les actions associées aux étapes actives et à la valeur fausse pour les
autres (associées aux étapes non actives).
4 9 Grafcet

Le mode continu est le mode par défaut du grafcet.

Action continue fig. 9.3(a) : La sortie A est assignée à la valeur vraie pendant l’étape 1 et l’étape
2, l’équation d’assignation est donc A = X1 + X2 ;
Action conditionnelle fig. 9.3(b) : La sortie A est assignée à la valeur vraie pendant l’étape 1 à
condition que la condition c soit vraie et pendant l’étape 2, l’équation d’assignation s’écrit
A = c · X1 + X2 ;
Action conditionnelle dépendante du temps fig. 9.3(c) : La sortie B est assignée à la valeur vraie
lorsque l’étape 2 est vraie et pendant 2 s.

c
1 A 1 A 1 A

a a a
2s/X2
2 A B 2 A B 2 A B

b b b

3 3 3

B B B
A A A
c
X3 X3 X3
X2 X2 X2
X1 X1 X1
(a) Mode continu (b) Action conditionnelle (c) Action conditionnelle dépendante du
temps

F IGURE 9.3 – Mode continu

Mode mémorisée ou affectation sur événement : en mode mémorisée, l’affectation des sorties est ef-
fectué suite à un événement interne. La sortie prend la valeur imposée si l’événement interne se
produit. La sortie est maintenue à cette valeur jusqu’à ce qu’une nouvelle affectation modifie cette
valeur. L’affectation est noté par := dans le cadre d’action .
On distingue quatre types d’affectation.

Actions à l’activation / à la désactivation - fig. 9.4(a) : la valeur 1 est affectée à la sortie A (nota-
tion A := 1) à l’instant de l’événement interne correspondant l’activation de l’étape 1 et mis
à 0 à l’instant de l’événement interne correspondant à la désactivation de l’étape 3 ;
Action sur événement - fig. 9.4(b) : le compteur C est incrémenté (notation : C := C+1) à l’instant
de l’événement interne correspondant au front montant de la variable d et de l’activation de
l’étape 2 ;
Action au franchissement - fig. 9.4(c) : la valeur 1 est affectée à l’action M à l’instant du franchis-
sement de transition de l’étape 24 à l’étape 12. Ce type d’action n’est à utiliser que s’il n’y a
pas d’autre solution pour obtenir le fonctionnement désiré.
9.2 Lecture et interprétation du grafcet 5

1 A :=1
1 C :=0
a
a ↑d
2 B 12 24
2 C :=C+1
b
[C = 3] a b c
3 A :=0
3 C :=0 M :=1
13 23
B 2 3
A C 0 1 0
d M
X3 X3 b
X2 X2 X13
X1 X1 X24
(a) Action à l’activation, à la désactivation (b) Action sur événement (c) Action au franchissement

F IGURE 9.4 – Mode mémorisé

9.2.4 Évolution fugace

L’évolution normale d’un grafcet est dite non fugace. Cette évolution est représentée par la figure 9.5(a).

à l’instant t 1 , l’étape 11 est active et les réceptivités fausses r 11 = 0, r 12 = 0, r 123 = 0 ;

à l’instant t 2 la réceptivité r 11 devient vraie (r 11 = 1), l’étape 12 est activée et l’étape 11 est simultané-
ment désactivée ;
à l’instant t 3 la réceptivité r 12 devient vraie (r 12 = 1), l’étape 13 est activée et l’étape 12 est simultané-
ment désactivée.

Supposons maintenant que la réceptivité r 12 soit vraie dès l’instant t 1 (figure 9.5(b)).

à l’instant t 1 , l’étape 11 est active et la réceptivité r 11 est fausse (r 11 = 0) et r 12 est vraie (r 12 = 1), r 123 =
0;
à l’instant t 2 la réceptivité r 11 devient vraie (r 11 = 1), alors, simultanément
– l’étape 11 est désactivée,
– l’étape 12 est activée,
– l’étape 12 est désactivée,
– l’étape 13 est activée.
Les événement internes liés à l’activation et à la désactivation de l’étape 12 ont lieu mais l’étape
12 n’est jamais active.

On constate que la réceptivité aval de l’étape 12 étant déjà vraie lors de l’activation de l’étape, la
transition suivante est franchie entraînant la désactivation de l’étape. L’étape intermédiaire entre les
deux situations stables est une étape instable. On dit que l’évolution est fugace. Ce comportement mo-
difie la prise en compte des sorties suivant qu’une action continue ou mémorisée soit associée à l’étape
instable.
– En mode continu, les actions associées à une étape instable ne sont pas réalisées.
Ce comportement est décrit par la figure 9.6, la sortie B définie dans l’action continue associée
à l’étape 12 n’est pas réalisée, on constate aussi que la sortie C définie dans l’action associée à
l’étape 13 est exécutée dès le franchissement de la transition aval de 12.
6 9 Grafcet

11 11 11 11 11 11
• •
r 11 (= 0) r 11 (= 1) r 11 r 11 (= 0) r 11 (= 0) r 11

12 12 12 12 12 12
• •
r 12 (= 0) r 12 (= 0) r 12 (= 1) r 12 (= 1) r 12 (= 1) r 12 (= 1)

13 13 13 13 13 13
• •
r 13 r 13 (= 0) r 13 (= 0) r 13 (= 0) r 13 (= 0) r 13 (= 0)

(a) Évolution non fugace (b) Évolution fugace

F IGURE 9.5 – Évolutions du grafcet

– En mode mémorisé, les actions associées à des événements internes correspondant à une évolu-
tion fugace sont prises en compte.
Ce comportement est décrit par la figure 9.7, l’action à l’activation B := 1 de l’étape 12 est réalisée
même si l’étape n’est pas active.

11 11 11
•
r 11 r 11 r 11 C
B
12 B 12 B 12 B
• X13
r 12 r 12 r 12 r 12

13 C 13 C 13 C X12
• r 11
r 13 r 13 r 13
X11
t

F IGURE 9.6 – Action continue et évolution fugace

11 11 11
•
r 11 r 11 r 11 C
B
12 B :=1 12 B :=1 12 B :=1
• X13
r 12 r 12 r 12 r 12

13 13 13 X12
• r 11
r 13 r 13 r 13
X11
t

F IGURE 9.7 – Action mémorisée et évolution fugace

9.2 Lecture et interprétation du grafcet 7

9.2.5 Structures de base

a ) Séquence linéaire

La structure linéaire est la structure de base du grafcet, sous la forme d’un cycle à une seule séquence,
c’est une succession linéaire d’étapes et de transitions.

1 A1 1

r1 r1

2 A2 2 A2

r2 r2

3 A3 3 A3

r3 r3

(a) Séquence linéaire (b) Cycle à une seule séquence

F IGURE 9.8 – Séquence linéaire

b ) Sélection de séquences

Un GRAFCET est dit à sélection de séquence (fig. 9.9(a) lorsque à partir d’une étape plusieurs évolu-
tions sont possibles. Une sélection de séquence est dite exclusive lorsque les réceptivités associées aux
transitions ne peuvent pas être vraies simultanément. On distingue deux formes particulières, le saut de
séquence et la reprise de séquence (fig. 9.9(b) et fig. 9.9(c)).

c ) Séquences parallèles

La structure à séquences parallèles (fig. 9.10) permet l’exécution simultanée de plusieurs séquences,
elles débutent toutes lors du franchissement de la transition amont. Les séquences se terminent par une
synchronisation (il est souvent nécessaire de prévoir des étapes de synchronisation afin que les cycles
les plus rapides attendent les plus lents). La réceptivité associée à la transition aval est souvent toujours
vraie 1.

9.2.6 Formes particulières

a ) Transition source

Une transition source est une transition qui ne possède aucune étape amont. Par convention, la tran-
sition est toujours validée et est donc franchie dès que la réceptivité associée est vraie. Il est fortement
conseillé de n’utiliser que des réceptivités sur front.

b ) Transition puits

Une transition puits est une transition qui ne possède aucune étape aval. Le franchissement de cette
transition entraîne uniquement la désactivation de l’étape précédente.
8 9 Grafcet

1
121 121
r 1a r 1b r 1c
r 1a r 1b
11 21 31
122 122

22 32
123 123

33
2 124 124

r 1b r 1a

3 200 125

(a) Sélection de Séquences (b) Saut de séquence (c) Reprise de Séquence

F IGURE 9.9 – Sélection de séquences

mar che

21 A+ 11 B+ 31 Km 1

a1 b1

22 A− 12 B−

a0 b0

23 13

41

F IGURE 9.10 – Séquences parallèles

c ) Étape source

Une étape source est une étape qui ne possède aucune transition amont (étape 50 de la figure 9.11(b)).
Une étape source ne peut être activée que :
– si c’est une étape initiale (active au début du fonctionnement),
– si elle fait l’objet d’un ordre de forçage,
– si elle est activée par une encapsulation ;
L’exemple figure 9.11(b) montre une utilisation, l’étape initiale 10 est active au début du fonctionnement
puis n’est plus jamais activée ,
9.3 Structuration et hiérarchisation 9

10

↑ pas · pp m

51 Post e 1
11 A+
↑ pas
a1
52 Post e 2
12 A− B+
↑ pas
a0 · b1
53 Post e 3
13 B−
↑ pas

54 Post e 4 b0 b 0 · 5s/X13

↑ pas 20 Alarme B

(a) Transition source/puits (b) Étape source/puits

F IGURE 9.11 – Étape source/étape puits, transition source/transition puits

d ) Étape puits

Une étape puits est une étape qui ne possède aucune transition aval. Elle ne peut être désactivée
que :
– si elle fait l’objet d’un ordre de forçage,
– si elle est désactivée par la fin de l’encapsulation ;
Dans l’exemple figure 9.11(b), l’étape puits 20 n’est activée que si l’action associée à l’étape 13 n’est
pas terminée dans les 5 s, une fois activée, elle déclenche une alarme qui ne peut être désactivée que par
un ordre de forçage émis par un grafcet de niveau supérieur.

9.3 Structuration et hiérarchisation

9.3.1 Nécessité de la structuration
Il est souvent nécessaire pour décrire le fonctionnement d’un système automatisé d’en décomposer
la description, soit d’une point de vue matériel (chaque sous système physique est décrit par un ou
plusieurs grafcets) soit d’un point de vue fonctionnel (l’automatisme est décrit en tenant compte des
relations hiérarchiques -Mode de marches, sécurité, initialisation,. . .) soit en combinant les deux modes.
La norme propose plusieurs outils pour réaliser cette structuration :
– Structuration par synchronisation de grafcet ;
– Structuration par macro-étapes ;
– Structuration par forçage ;
– Structuration par encapsulation.

9.3.2 Structuration par synchronisation de grafcets

a ) Grafcets connexes, grafcets partiels

Grafcet connexe Un grafcet connexe est tel qu’il existe toujours une suite de liens (alternance étape/transiti
entre deux éléments quelconque de ce grafcet.
10 9 Grafcet

Grafcet partiel Un grafcet partiel est constitué d’un ou plusieurs grafcets connexes regroupés selon un
critère de structuration.
Grafcet global Le grafcet global est constitué de l’ensemble des grafcets partiels qui décrivent le fonc-
tionnement de l’application

51
1
100

r1
52
200 20 30

r2
53
300
r53b r53a 40
r3
54

G2
G1
Grafcet global

F IGURE 9.12 – Grafcets connexes/partiels, grafcet global

Le grafcet global de la figure 9.12 est constitué de deux grafcets partiels G1 et G2. Le grafcet G1 est
constitué de deux grafcets connexes.

b ) Désignation des grafcets

Les notations suivantes permettent de désigner dans un grafcet les différents éléments de celui-ci :
– X ∗∗ : la notation X ∗∗ (en remplaçant ∗∗ par le numéro de l’étape) permet de désigner l’étape nu-
méro ∗∗ . Si l’étape est active, alors X ∗∗ = 1 (vrai) sinon X ∗∗ = 0 (faux).
– G## : la notation G## (en remplaçant ## par le nom du grafcet) permet de désigner le grafcet partiel
G## .
– XG## : la notation XG## représente la variable associée à l’état du grafcet partiel G## . Si une des
étapes du grafcet partiel est active alors XG## = 1 (vrai) sinon XG## = 0.

c ) Structuration et synchronisation des grafcets connexes

La tache décrite par le grafcet G100 (figure 9.13) est autorisé par l’étape 15 ou l’étape 25 (la réceptivité
associée à la transition (100) est vraie si l’étape 15 ou 25 est active). La tache se déroule jusqu’à l’étape
de fin 115. L’activation de cette étape permet le franchissement de la transition (15) ou (25).
On constate dans cet exemple qu’une même tache décrite par un grafcet partiel synchronisé peut
être appelé plusieurs fois, cela n’est pas le cas de la description par macro-étapes.

9.3.3 Structuration par macro-étapes

Les macro-étapes permettent de structurer la description du fonctionnement, à chaque macro-
étape correspond une expansion unique.
Expansion de la macro-étape : L’expansion d’une macro-étape MXX est une partie de grafcet munie
d’une étape d’entrée EXX et d’une étape de sortie S XX . L’étape d’entrée EXX devient active lorsque l’une
9.3 Structuration et hiérarchisation 11

Tache G100

10 100

r10 n
(t100) X15 + X25
autorisatio

15 « Tache G100 » 105

(t15) X115 isati

on r105
tor
au

20 fin d
e ta
110
che

r20 r110

25 « Tache G100 » 115

fin de tache

(t25) X115 (t115) X15 · X25

30

r30

F IGURE 9.13 – Structuration et synchronisation des grafcets connexes

E12

ra

121

11 rb

(11) r 11 – Le franchissement de la transition 11 active

122
l’étape d’entrée E12 de l’expansion de la macro-
M12 r c étape M12.
– La transition 12 ne sera validée que lorsque
(12) r 12 123 l’étape de sortie S12 de l’expansion de la macro-
étape M12 sera active.
13 r d– Le franchissement de la transition 12 entraîne la
désactivation de l’étape de sortie E12 de l’expan-
r 13 S12 sion.

F IGURE 9.14 – Macro-étapes

des transitions amont de la macro-étape est franchie. La ou les transitions aval de la macro-étape ne
sont validées que lorsque l’étape de sortie S XX est active.
– L’expansion d’une macro-étape peut comporter une ou plusieurs étapes initiales.
12 9 Grafcet

– L’expansion d’une macro-étape peut comporter une ou plusieurs macro-étapes.

Il est préférable de ne pas associer d’actions aux étapes d’entrées et de sortie de la macro-étape
Le concept de macro-étape est à différencier de celui de sous-programme, une macro-étape est une
extension du concept d’étape. À chaque macro-étape correspond une expansion et réciproquement,
si plusieurs cycles identiques sont à représenter, autant de macros et d’expansions seront nécessaires.
Le concept de macro-étape se prête aisément à l’analyse descendante du système, en permettant une
description progressive du général au particulier.

9.3.4 Structuration par forçage

La structuration par forçage permet d’imposer une situation spécifique aux différents grafcets par-
tiels qui décrivent le système automatisé. Ce mode de structuration est à privilégier pour décrire les
modes de fonctionnement relatif à la sécurité et au choix des modes de marches.
L’ordre de forçage est représenté par un double rectangle associé à l’étape. C’est un ordre interne
dont l’exécution est prioritaire sur l’application des règles d’évolution.
Le grafcet forcé ne peut pas évoluer tant que dure l’ordre de forçage, on dit alors que le grafcet est
figé.
L’utilisation du forçage ne se conçoit que lors d’une structuration hiérarchique des grafcets. Le graf-
cet forçant doit être de niveau hiérarchique supérieur au grafcet forcé.

41 G12{8, 9, 11} 21 G3{∗}

(a) Forçage dans une situation déterminée (b) Forçage dans la situation courante

13 G4{} 102 G8{INIT}

(c) Forçage dans une situation vide (d) Forçage dans la situation initiale

F IGURE 9.15 – Forçage notation et symbole

Forçage dans une situation déterminée (figure 9.15(a)) :

L’activation de l’étape 41 force de grafcet partiel G12 dans la situation caractérisée par l’activation
des étapes 8, 9 et 11, toutes les autres étapes sont désactivées et l’évolution est bloquée jusqu’à la
disparition de l’ordre de forçage.
Forçage dans la situation courante (figure 9.15(b)) :
L’activation de l’étape 21 force le grafcet partiel G3 dans la situation courante, c’est-à-dire que les
étapes actives à l’instant du forçage restent actives, l’évolution est bloquée dans cette situation.
On nomme cet ordre « figeage ».
Forçage dans une situation vide (figure 9.15(c)) :
L’activation de l’étape 13 force de grafcet partiel G4 dans la situation vide, c’est-à-dire que les
étapes actives à l’instant du forçage sont désactivées. Le grafcet ne comporte plus aucune étape
active, il sera nécessaire lors du redémarrage de forcer l’activité d’une étape.
Forçage dans la situation initiale (figure 9.15(d)) :
L’activation de l’étape 102 force de grafcet partiel G8 dans la situation initiale, c’est-à-dire que
toutes les étapes initiales du grafcet partiel G8 sont activées.

9.3.5 Structuration par encapsulation

L’encapsulation est un nouvel outil permettant la structuration des systèmes automatisés complexes
complémentaire aux outils précédents (macro-étape, synchronisation de grafcets connexes, forçage).
L’encapsulation associe un ensemble d’étapes (un grafcet) dites encapsulées à une étape encapsu-
lante (symbole fig. 9.16(a)).
9.3 Structuration et hiérarchisation 13

41 41

(a) Étape Encapsulante (b) Étape Encapsulante Initiale

12

10
* 1
r10

11
21 10
r11

12
22
r12

13

r13
G2

(c) Exemple

F IGURE 9.16 – Encapsulation et grafcet encapsulé

– L’activation de l’étape encapsulante du grafcet hiérarchiquement supérieur implique l’activation

dans le grafcet encapsulé de la ou des étapes possédant un lien d’activation (représenté par un
astérisque à gauche de l’étape).
– La désactivation de l’étape encapsulante entraîne la désactivation de toutes les étapes du grafcet
encapsulé.
Le grafcet encapsulé est représenté dans un cadre reprenant en haut le numéro de l’étape encapsu-
lante et en bas le nom du graphe encapsulé (fig. 9.16). Chaque grafcet encapsulé ne dépend que d’une et
une seule étape encapsulante mais plusieurs grafcets encapsulés peuvent être associés à la même étape
encapsulante.
On distingue aussi la notion d’étape encapsulante initiale, une étape encapsulante est initiale lorsque
le grafcet encapsulé possède une étape initiale.

a ) Désignation d’une étape d’un grafcet encapsulé

Un grafcet encapsulé est désigné par X ∗∗ /G## ou X ∗∗ désigne l’étape encapsulante et G## le grafcet
encapsulé (on peut, s’il n’y a pas d’ambiguïté désigner directement le grafcet par G## ).
Une étape d’un grafcet encapsulé est désigné par X ∗∗ /X ## avec X ∗∗ la désignation de l’étape encap-
sulante et X ## celle de l’étape encapsulée, s’il n’y a pas ambiguïté on peut directement la nommer X ## .

9.3.6 Exemple de synthèse

Les pièces présentes sur le tapis d’alimentation (on suppose qu’il n’y a pas de rupture de l’alimen-
tation et qu’une pièce est toujours présente (information : p p ) sont poussées sur le plateau rotatif de
contrôle par le pousseur 1 (action : POUSS + , compte rendu p 1 ) sur le poste 1 à condition qu’il soit vide
(information : vi d e). Lorsque le pousseur a reculé (ordre : POUSS − , compte rendu : p 0 ), à condition
14 9 Grafcet

Pousseur 1
Tapis d’alimentation →

s
ne
poste 1 on
e sb
c
piè
1:
Po apis
us T
seu
r2 Tapis 2 : rebuts

poste 2 poste 3

F IGURE 9.17 – Plateau rotatif de perçage et contrôle

que les autres postes aient terminés leur tache, le plateau est désindexé (ordre : IND− , compte rendu :
i 0 ) puis tourne de 110° à grande vitesse (ordre : RG , compte rendu : [θ = 110°] ) puis à petite vitesse pour
les 10° restant (ordre : RP , compte rendu : [θ = 120°] ), arrivé en position le plateau est indexé (ordre :
IND+ , compte rendu : i 1 ).

vi d e · p p

11 POUSS + 21 PER+ 31 CONT

p1 pb fc

12 POUSS − 22 PER− 32 EVAC+

p0 ph t 1 · ok + t 2 · nok

13 23 33 EVAC−

e0

34

41 IND−

i0

42 RG

[θ = 110°]

43 RP

[θ = 1 120°]

44 IND+

i1

F IGURE 9.18 – Poste de perçage

9.3 Structuration et hiérarchisation 15

La pièce présente sur le poste 2 est percée (ordre : PER+ , compte rendu : p b ), la tache est terminée
lorsque le foret est de nouveau en position haute (ordre : PER− , compte rendu : p h ).
La pièce présente sur le poste 3 est contrôlée (ordre : CONT, compte rendu : f c) si la pièce est bonne
(compte rendu : ok) elle est évacuée sur le tapis 1 (ordre : EVAC+ , compte rendu : t 1 ) sinon (compte
rendu : nok) elle est poussée jusqu’au tapis 2 (compte rendu : t 2 ). La tache est terminée lorsque le pous-
seur est reculé (ordre : EVAC− , compte rendu : e 0 ).

Représentation avec un seul grafcet connexe La figure 9.18 présente une traduction du cahier des
charges du poste de perçage et de contrôle à partir d’un grafcet partiel connexe.

Représentation avec utilisation des macro-étapes La figure 9.19 présente ce même cahier des charges
en utilisant une représentation par macro-étapes.

0 E30 E40

vi d e · p p 1 1

31 CONT 41 IND−
M10 M20 M30
c ok i0

1 32 EVAC+ 42 RG

M40 t 1 · ok + t 2 · nok [θ = 110°]

1 33 EVAC− 43 RP

e0 [θ = 1 120°]

S30 44 IND+

i1

S40

E10 E20

1 1

11 POUSS + 21 PER+

p1 pb

12 POUSS − 22 PER−

p0 ph

S10 S20

F IGURE 9.19 – Poste de perçage - Utilisation des macro-étapes

Représentation avec utilisation de l’encapsulation La figure 9.20 présente une traduction du cahier
des charges à l’aide de l’encapsulation des taches. On notera qu’une seule étape encapsulante 10 active
les trois grafcets : GPousseur, GPerçage et Gcontrole.
16 9 Grafcet

10 40

* 31 CONT * 41 IND−

c ok i0

32 EVAC+ 42 RG

0 t 1 · ok + t 2 · nok [θ = 110°]
vi d e · p p
33 EVAC− 43 RP

10 e0 [θ = 1 120°]
X13 · X23 · X34
34 44 IND+
40 i1
X44 GControle
45

GPlateau

10 10

* 11 POUSS + * 21 PER+

p1 pb

12 POUSS − 22 PER−

p0 ph

13 23

GPousseur GPerçage

F IGURE 9.20 – Poste de perçage - Utilisation de l’encapsulation

9.4 Étude de cas 17

9.4 Étude de cas

Exercice 1- Poste de marquage et rangement Corrigé page 21

Magasin
Pousseur 1
Marqueur

Pousseur 2

Tapis d’évacuation

F IGURE 9.21 – Poste de marquage et de rangement

Ce poste (fig. 9.21) permet le marquage de boites en carton avant leur évacuation par 4 sur un tapis.
Les boites sont stockées dans un magasin vertical. Le premier pousseur extrait une boite du magasin et
la déplace sous le poste de marquage. À la fin du marquage, le cycle recommence jusqu’à la quatrième
boite. Lorsque la quatrième boite est marquée, l’ensemble est transféré sur le tapis d’évacuation.
Q1. Tracer un grafcet du point de vue partie opérative (description des actions).
Q2. Proposer plusieurs grafcets différents pour réaliser le comptage par quatre.
Q3. Commenter les différents graphes de comptage du corrigé proposé page 22.

Exercice 2- Poste de contôle Corrigé page 23

A. Description
Les pièces à contrôler arrivent sur un tapis (figure 9.22), dès qu’une pièce est présente (pp), le pre-
mier manipulateur vient prendre la pièce sur le tapis, puis la poser sur la balance si celle-ci est vide.
À la fin de la pesée, la balance émet l’information Pok si le poids est correct ou l’information Pnok si
la pièce n’est pas conforme. Une fois la pesée effectuée, le deuxième manipulateur saisie la pièce sur la
balance et l’évacue sur le tapis d’évacuation ou dans le bac à rebut si le poids n’est pas correct.
Au début du fonctionnement, le manipulateur 1 est en position d’attente au dessus du tapis d’arri-
vée (Pa ) et le manipulateur 2 au dessus du bac de rebuts (p r ) ou du tapis de sortie (p s ). Les différents
18 9 Grafcet

GA1 DR1 GA2 DR2

pa pb pr ps
MO1 DE1 MO2 DE2

Fe 1 Fe 2

pp

Tapis d’entrée Balance Rebuts Tapis de sortie

F IGURE 9.22 – Poste de contrôle

mouvements possibles sont précisés sur le schéma, la commande de fermeture des pinces FR1 (respec-
tivement FR2 ) est monostable, l’information f e 1 (respectivement f e 2 ) est vraie si l’effort de serrage de
la pince est suffisant.
Q1. Traduire le fonctionnement par un grafcet en optimisant le temps de cycle,
Q1a. on privilégiera une solution utilisant des macros étapes.
Q1b. puis avec deux grafcets (un pour chaque chariot) synchronisés.

Exercice 3- Poste d’assemblage de bielle Corrigé page 24

adapté d’un sujet de IUP GSI

Description
On veut gérer une machine transfert effectuant l’assemblage de bielles (figure 9.23), le schéma montre
la vue de face.
1. Les corps et les chapeaux des bielles nécessaires au montage (un corps et un chapeau par bielle)
sont approvisionnés par deux portiques.
2. Un seul portique à la fois peut se trouver au dessus de la machine d’assemblage (dès qu’un por-
tique commence à quitter sa position de repos, il empiète sur la zone commune).
3. La machine transfert peut recevoir le chapeau ou la bielle dans un ordre quelconque.
4. À l’état initial, les deux portiques sont positionnés au dessus de leur poste d’alimentation, pinces
vides, la machine transfert est également vide.
5. Le cycle démarre (et fonctionne en continu) dès que la commande « auto »est présente, si elle
disparaît, le cycle se termine pour vider la machine et revenir à l’état initial.
6. Dès qu’un portique a déposé sa charge sur la machine transfert, il peut retourner prendre une
nouvelle charge à son poste d’alimentation et rester en attente au dessus.
7. L’alimentation en pièces des postes d’alimentation (taches T1 et T4 ) est réalisée par un dispositif
autonome (non représenté ici).
Nous allons décomposer le fonctionnement en 7 tâches élémentaires (voir tableau 9.1 page ci-contre).
Votre Grafcet se limitera à lancer ces tâches (action T1 à T7 ), la fin de la tâche Ti sera signalée par l’infor-
mation f Ti ( f T1 à f T7 ) que vous considérerez comme des capteurs.
9.4 Étude de cas 19

portique portique
bielles chapeaux

Alimentation Machine d’as- Alimentation

en bielles semblage en chapeaux

F IGURE 9.23 – Machine d’assemblage de bielles

Tâche Actions élémentaires sous système

T1 Préparation du corps de bielle dans le système d’ali- Système d’alimentation en
Alimenter en corps de mentation corps de bielles (non visible
bielle La durée dépend de la disponibilité de la bielle sur le schéma)
durée :1 à 4 T
T2 descendre la pince Portique bielle
Prendre le corps de saisir la bielle
bielle remonter
durée : T
T3 translater le portique vers la machine transfert Portique bielle
Déposer le corps de descendre la pince
bielle sur la machine déposer la bielle
transfert remonter la pince
durée : 3T ramener le portique sur le poste d’alimentation

T4 Préparation du chapeau de bielle dans le système Système d’alimentation en

Alimenter en d’alimentation chapeaux (non visible)
chapeaux
durée : 1 à 4T
T5 descendre la pince Portique chapeaux
Prendre le chapeau saisir le chapeau
durée : T remonter
T6 translater le portique vers la machine transfert Portique chapeaux
Déposer le chapeau descendre la pince
sur la machine déposer le chapeau
transfert remonter la pince
durée : 3T ramener le portique sur le poste d’alimentation
T7 assembler une bielle et son chapeau Machine transfert
Assembler et évacuer évacuer l’ensemble
durée : 2T

TABLE 9.1 – Description des taches de la machine d’assemblage

Une possibilité pour réaliser l’automatisme serait de faire les 7 tâches dans l’ordre, malheureuse-
ment ceci entraîne un temps de cycle (en fonctionnement continu) beaucoup trop important.
20 9 Grafcet

Q1. Vous devez prévoir un Grafcet optimisant ce temps de cycle, en effectuant simultanément les tâches
qui le permettent (seul le temps en cycle en fonctionnement continu, quand toutes les pièces sont dis-
ponibles, est à optimiser).
Contraintes :
– T1, T2, T3 doivent se faire dans cet ordre, pour chaque bielle ;
– T4, T5, T6 doivent se faire dans cet ordre, pour chaque chapeau ;
– T7 peut se faire en même temps que T1, T2, T4, T5 mais pas T3 ni T6 ;
– T3 et T6 ne peuvent pas se faire simultanément ;
– T1 peut se faire en même temps que T3, idem pour T4 et T6.

Exercice 4- postes d’usinage Corrigé page 24

Description
On se propose d’optimiser le fonctionnement d’un poste d’usinage. Le synoptique est présenté sur
la figure 9.24 et la table des entrées sorties sur la figure 9.25.
Les pièces arrivent sur le tapis d’amenage à la cadence de 1 pièce tout les 5T. Si le poste d’usinage est
libre, le robot prend la pièce et la dépose sur le poste d’usinage (la durée du cycle d’usinage est de 6T,
lorsque la pièce est finie, celle-ci est transférée par le robot sur le tapis d’évacuation). La durée de tous
les cycles de déplacement du robot (du tapis d’amenage au poste d’usinage, du poste d’usinage au tapis
d’évacuation, entre les deux tapis...) est de T.
Au début du fonctionnement tous les postes sont vides
Q1. Au bout de combien de temps sort la première pièce. Quelle est la cadence des pièces évacuées ?
Que se passe-t-il sur le tapis d’entrée ?
On se propose d’améliorer le débit de sortie en installant un deuxième poste d’usinage (9.26).
Le robot est une ressource commune aux deux postes d’usinage, il alimente et évacue chaque poste
dès que nécessaire. On associe la variable binaire Robot Libre (RL) à l’état du robot, lorsque le robot est
en position d’attente devant le tapis d’amenage alors RL = 1. En cas de conflit, le poste d’usinage 1 est
prioritaire. Cette variable binaire sera représentée par une étape du grafcet.
Les taches correspondantes à ces nouvelles actions sont décrites ci-dessous.

Poste d’usinage

tapis d’amenage tapis d’évacuation

Robot en position d’attente

F IGURE 9.24 – Synoptique du poste d’usinage

– poste d’usinage 1
– T1 : Transférer du tapis → usinage poste 1,
– T2 : usiner sur le poste d’usinage 1,
– T3 : Évacuer poste d’usinage 1 vers le tapis d’évacuation,
– T4 : Retour au poste d’attente depuis le poste d’usinage 1 ;
– poste d’usinage 2
– T6 : Transférer du tapis → usinage poste 2,
9.4 Étude de cas 21

– T7 : usiner sur le poste d’usinage 2,

– T8 : Évacuer le poste d’usinage 2 vers le tapis d’évacuation,
– T8 : Retour au poste d’attente depuis le poste d’usinage 2 ;
– T5 : Retour au poste d’attente depuis le tapis d’évacuation.

robot au poste d’attente : r pa

pièce sur le tapis d’amenage : pp Transfert tapis → usinage : T1
fin de la tache 1 : f t 1 Usiner : T2
fin de la tache 2 : f t 2 Transfert usinage → évacuation : T3
fin de la tache 3 : f t 3 Retour attente : T5
fin de la tache 4 : f t 5

F IGURE 9.25 – Table des entrées /sorties

Q2. Établir le tableau d’antériorité des taches, en déduire les grafcets élémentaires.
Q3. Tracer le grafcet du système complet.
Q4. Tracer le chronogramme représentant le transfert des pièces. Vérifier que les pièces ne s’accumulent
plus sur le tapis d’entrée.

Poste d’usi-
nage 1

tapis d’amenage tapis d’évacuation

Poste d’usi-
nage 2

F IGURE 9.26 – Évolution du poste d’usinage

9.4.1 Corrigés